特開 2024-21737 車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024021737

(43)【公開日】2024-02-16

(54)【発明の名称】車両

(51)【国際特許分類】

   B60W 50/12 20120101AFI20240208BHJP

   B60W 40/08 20120101ALI20240208BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20240208BHJP

   G09B 9/042 20060101ALI20240208BHJP

   G09B 9/05 20060101ALI20240208BHJP

【ＦＩ】

B60W50/12

B60W40/08

G08G1/16 C

G09B9/042 A

G09B9/05 E

【審査請求】未請求

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022124786

(22)【出願日】2022-08-04

(71)【出願人】

【識別番号】000005348

【氏名又は名称】株式会社ＳＵＢＡＲＵ

(74)【代理人】

【識別番号】110000936

【氏名又は名称】弁理士法人青海国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】山本 宇紘

(72)【発明者】

【氏名】佐藤 清史

(72)【発明者】

【氏名】山本 恭平

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 優一

(72)【発明者】

【氏名】福田 英士

(72)【発明者】

【氏名】池澤 尚徳

(72)【発明者】

【氏名】佐藤 広直

【テーマコード（参考）】

3D241

5H181

【Ｆターム（参考）】

3D241BA49

3D241BA60

3D241BB03

3D241CC08

3D241CC17

3D241DA13Z

3D241DA39Z

3D241DA52Z

3D241DD04Z

5H181AA01

5H181CC27

5H181LL20

(57)【要約】

【課題】車両運転の安全性の低下を抑制する。
【解決手段】車両は、１つまたは複数のプロセッサと、前記プロセッサに接続される１つまたは複数のメモリと、を有し、前記プロセッサは、前記メモリに含まれるプログラムと協働し、実車の移動を伴わない仮想運転の実行前の実車運転における複数の因子に関する数値を取得し、母集団を形成することと、前記仮想運転の実行を検知することと、前記仮想運転の実行後の前記実車運転に取得される前記数値の前記母集団の中心位置からの距離に基づいて、異常運転を判定することと、を含む処理を実行する。
【選択図】図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

１つまたは複数のプロセッサと、
前記プロセッサに接続される１つまたは複数のメモリと、
を有し、
前記プロセッサは、前記メモリに含まれるプログラムと協働し、
実車の移動を伴わない仮想運転の実行前の実車運転における複数の因子に関する数値を取得し、母集団を形成することと、
前記仮想運転の実行を検知することと、
前記仮想運転の実行後の前記実車運転に取得される前記数値の前記母集団の中心位置からの距離に基づいて、異常運転を判定することと、
を含む処理を実行する、
車両。

【請求項2】

前記距離は、マハラノビス距離であり、
前記プロセッサは、前記マハラノビス距離と閾値との比較により、前記異常運転を判定する、
請求項１に記載の車両。

【請求項3】

予め設けられた複数のサンプル母集団と、各サンプル母集団に対応付けられた閾値とを記憶する記憶装置を有し、
前記プロセッサは、前記複数のサンプル母集団のうち、前記母集団に近似するサンプル母集団を抽出し、判定された前記サンプル母集団に対応付けられた前記閾値と前記距離との比較により、前記異常運転を判定する、
請求項１に記載の車両。

【請求項4】

前記異常運転と判定されたとき、車両の駆動源のトルクおよびステアリングの制御量を補正すること
を含む処理を実行する、
請求項１に記載の車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、走行映像に対面した運転者のアクセル操作、ブレーキ操作、ハンドル操作に基づいて、運転者の運転適性を判別する運転シミュレータシステムについて開示がある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００８－１３９５５３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、ｅスポーツやドライビングシミュレータ等の仮想空間で運転をした後、実際の運転を行うと、仮想空間での運転時の影響を受けて運転が粗雑になり、車両運転の安全性が低下してしまうという問題があった。

【0005】

そこで、本発明は、車両運転の安全性の低下を抑制することが可能な車両を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するために、本発明の車両は、
１つまたは複数のプロセッサと、
前記プロセッサに接続される１つまたは複数のメモリと、
を有し、
前記プロセッサは、前記メモリに含まれるプログラムと協働し、
実車の移動を伴わない仮想運転の実行前の実車運転における複数の因子に関する数値を取得し、母集団を形成することと、
前記仮想運転の実行を検知することと、
前記仮想運転の実行後の前記実車運転に取得される前記数値の前記母集団の中心位置からの距離に基づいて、異常運転を判定することと、
を含む処理を実行する。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、車両運転の安全性の低下を抑制することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、本実施形態に係る車両の構成を示す概略構成図である。

【図2】図２は、本実施形態に係る仮想運転装置の構成を示す概略構成図である。

【図3】図３は、異常運転判定装置の概略的な機能を示す機能ブロック図である。

【図4】図４は、母集団のデータの一例を示す図である。

【図5】図５は、本実施形態に係る異常運転判定処理のフロチャート図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下に添付図面を参照しながら、本発明の実施形態について詳細に説明する。かかる実施形態に示す具体的な寸法、材料、数値等は、発明の理解を容易にするための例示に過ぎず、特に断る場合を除き、本発明を限定するものではない。なお、本明細書および図面において、実質的に同一の機能、構成を有する要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略し、また本発明に直接関係のない要素は図示を省略する。

【0010】

図１は、本実施形態に係る車両１００の構成を示す概略構成図である。車両１００は、エンジン車、電気自動車、あるいは、ハイブリッド車などである。図１に示すように、車両１００は、アクセル開度センサ１１０と、ブレーキ開度センサ１２０と、舵角センサ１３０と、仮想運転装置１４０と、異常運転判定装置２００と、ＥＣＵ３００と、エンジン４１０と、パワーステアリング４２０とを含む。

【0011】

アクセル開度センサ（アクセル操作量センサ）１１０は、アクセルペダル１４６（図２参照）の操作量であるアクセル操作量を検出し、検出した信号を異常運転判定装置２００に送信する。ブレーキ開度センサ（ブレーキ操作量センサ）１２０は、ブレーキペダル１４８（図２参照）の操作量であるブレーキ操作量を検出し、検出した信号を異常運転判定装置２００に送信する。舵角センサ１３０は、ステアリングホイール１４４（図２参照）の角度を検出し、検出した信号を異常運転判定装置２００に送信する。

【0012】

このように、アクセル開度センサ１１０、ブレーキ開度センサ１２０、舵角センサ１３０はそれぞれ、アクセル操作量、ブレーキ操作量、ステアリングホイール１４４の角度に関する情報を異常運転判定装置２００に送信する。

【0013】

仮想運転装置１４０は、自動車の運転および走行をシミュレートする所謂ドライビングシミュレータである。この仮想運転装置１４０の操作には、独立した専用のコントローラを使用しても良いが、以下では車両１００の操作系をそのまま利用する例について説明する。運転者は、仮想運転装置１４０を起動および実行することにより、実車の移動を伴わない仮想空間での運転（以下、仮想運転という）を行うことができる。仮想運転装置１４０は、仮想運転が開始されると、仮想運転が開始されたことを示す信号を異常運転判定装置２００に送信する。また、仮想運転装置１４０は、仮想運転が終了されると、仮想運転が終了されたことを示す信号を異常運転判定装置２００に送信する。このように、仮想運転装置１４０は、仮想運転の実行に関する情報を異常運転判定装置２００に送信する。

【0014】

異常運転判定装置２００は、アクセル開度センサ１１０、ブレーキ開度センサ１２０、舵角センサ１３０、仮想運転装置１４０から得られる信号に基づいて、車両１００の運転者の異常運転を判定する。異常運転判定装置２００の詳細については後述する。また、異常運転判定装置２００は、異常運転と判定されたとき、異常運転を示す信号をＥＣＵ３００に送信する。

【0015】

ＥＣＵ（Electronic Control Unit）３００は、車両１００に搭載される駆動源としてのエンジン４１０やパワーステアリング４２０を含む各種装置を制御する。ＥＣＵ３００は、車両１００の駆動源としてのモータやトランスミッションなどの制御も行う。

【0016】

ＥＣＵ３００は、異常運転判定装置２００から異常運転を示す信号を受信した際に、エンジン４１０あるいはモータの回転数やトルクの制御量を補正する。具体的に、ＥＣＵ３００は、エンジン４１０あるいはモータの回転数やトルクを抑制するような制御を行う。また、ＥＣＵ３００は、異常運転判定装置２００から異常運転を示す信号を受信した際に、パワーステアリング４２０を制御し、ステアリングホイール１４４の操作が重くなるような制御を行う。

【0017】

図２は、本実施形態に係る仮想運転装置１４０の構成を示す概略構成図である。図２に示すように、仮想運転装置１４０は、ディスプレイ１４２、ステアリングホイール１４４、アクセルペダル１４６、ブレーキペダル１４８を有する。

【0018】

ディスプレイ１４２は、例えば、インストルメントパネルにおける運転席と助手席との間に配置される。本実施形態では、ディスプレイ１４２は、車両１００に搭載されるナビゲーション装置のディスプレイである。ただし、これに限定されず、ディスプレイ１４２は、車両１００のフロントガラスＦＧに液晶パネルを設けたもので構成されてもよい。

【0019】

ディスプレイ１４２は、タッチパネルで構成され、運転者はディスプレイ１４２上に表示される開始操作部をタップ操作することで、自動車の運転および走行をシミュレートする仮想運転の実行を開始することができる。また、運転者は、ディスプレイ１４２を見ながら、現実の車両１００に設けられるステアリングホイール１４４、アクセルペダル１４６、ブレーキペダル１４８を操作することで、仮想空間内の自動車を操作することができる。

【0020】

ところで、仮想運転後、実際の車両１００で運転（以下、実車運転という）を行うと、仮想運転時の影響を受けて実車運転の操作が粗雑になり、車両運転の安全性が低下してしまう場合がある。そこで、本実施形態に係る車両１００は、車両運転の安全性の低下を抑制すべく、異常運転判定装置２００を備えている。

【0021】

図３は、異常運転判定装置２００の概略的な機能を示す機能ブロック図である。図３に示すように、異常運転判定装置２００は、Ｉ／Ｆ部２１０と、記憶装置２２０と、システムバス２３０と、１つまたは複数のプロセッサ２４０と、１つまたは複数のメモリ２５０とを有する。

【0022】

なお、本実施形態では、異常運転判定装置２００とＥＣＵ３００とを別体で構成する例を示しているが、これに限定されず、異常運転判定装置２００とＥＣＵ３００は一体に構成されてもよい。つまり、ＥＣＵ３００は、異常運転判定装置２００に含まれていてもよい。

【0023】

Ｉ／Ｆ部２１０は、アクセル開度センサ１１０、ブレーキ開度センサ１２０、舵角センサ１３０、ＥＣＵ３００との通信を行うためのインターフェースである。記憶装置２２０は、ＲＡＭ、フラッシュメモリ、ＨＤＤ等で構成され、後述する運転者の異常運転の判定に必要な各種情報を保持する。

【0024】

システムバス２３０は、Ｉ／Ｆ部２１０、記憶装置２２０、プロセッサ２４０、メモリ２５０を接続する。プロセッサ２４０は、メモリ２５０に含まれるプログラムと協働し、システムバス２３０を通じてＩ／Ｆ部２１０、記憶装置２２０を制御する。

【0025】

メモリ２５０は、ＲＯＭ等で構成され、プロセッサ２４０を動作させるためのプログラムを格納する。また、プロセッサ２４０は、メモリ２５０に含まれるプログラムと協働し、母集団形成部２４２、実行検知部２４４、異常運転判定部２４６といった機能モジュールとして機能する。

【0026】

母集団形成部２４２は、アクセル開度センサ１１０、ブレーキ開度センサ１２０、舵角センサ１３０から出力される信号を取得する。これらの信号は、仮想運転時の影響を受けて実車運転での操作が粗雑になる複数の因子として取得される。

【0027】

母集団形成部２４２は、アクセル開度センサ１１０から取得した信号を基に、アクセル操作量の変化率を導出する。そして、母集団形成部２４２は、導出したアクセル操作量の変化率を蓄積し、アクセル操作量の変化率の集合全体である母集団を形成する。

【0028】

また、母集団形成部２４２は、ブレーキ開度センサ１２０から取得した信号を基に、ブレーキ操作量の変化率を導出する。そして、母集団形成部２４２は、導出したブレーキ操作量の変化率を蓄積し、ブレーキ操作量の変化率の集合全体である母集団を形成する。

【0029】

同様に、母集団形成部２４２は、舵角センサ１３０から取得した信号を基に、舵角の変化率を導出する。そして、母集団形成部２４２は、導出した舵角の変化率を蓄積し、舵角の変化率の集合全体である母集団を形成する。以下、アクセル操作量の変化率、ブレーキ操作量の変化率、舵角の変化率を、まとめて単に数値という。

【0030】

これら母集団の形成は、仮想運転前の実車運転時、および、仮想運転後、一定時間経過した後の実車運転時において行われる。つまり、ここでは、母集団形成部２４２は、仮想運転時の影響を受ける前の実車運転、および、仮想運転時の影響が時間経過により低減された後の実車運転における複数の因子に関する数値の母集団を形成する。形成した母集団のデータは、記憶装置２２０に記憶される。

【0031】

実行検知部２４４は、仮想運転装置１４０から仮想運転が開始されたことを示す信号、および、仮想運転が終了したことを示す信号を受信することで、仮想運転が実行されている状態を検知する。具体的に、実行検知部２４４は、仮想運転が開始されたことを示す信号を受信した時点から仮想運転が終了したことを示す信号を受信した時点までの期間を、仮想運転が実行される実行期間として検知する。

【0032】

異常運転判定部２４６は、仮想運転の実行前に母集団形成部２４２により形成された母集団のデータと、仮想運転の実行後に母集団形成部２４２により導出される複数の因子に関する数値とに基づいて、異常運転を判定する。

【0033】

また、異常運転判定部２４６は、仮想運転実行後の一定時間経過後に母集団形成部２４２により形成された母集団のデータと、その後、再度、仮想運転実行後に母集団形成部２４２により導出される複数の因子に関する数値とに基づいて、異常運転を判定する。ここで、仮想運転実行後の一定時間経過後に形成された母集団のデータは、その後に再度実行される仮想運転の実行前に母集団形成部２４２により形成された母集団のデータとして扱われる。

【0034】

図４は、母集団のデータの一例を示す図である。図４中、所定のブレーキ操作量の変化率における、縦軸は、アクセル操作量の変化率を示し、横軸は、舵角の変化率を示す。

【0035】

また、図４中、破線および実線の楕円は、母集団の平均値である中心位置Ｃからのマハラノビス距離が等しい等高線を表している。図４中、黒丸の点は、仮想運転が実行される前、あるいは、仮想運転が実行された後の一定時間経過後に母集団形成部２４２により形成された母集団の数値を示す。

【0036】

ここで、黒丸の点は、仮想運転前、あるいは、仮想運転後、一定時間経過後に導出される複数の因子に関する数値であって、仮想運転時の影響を受けない正常値の数値として蓄積された母集団を示す。また、白丸の点は、仮想運転後の一定時間内に導出された複数の因子に関する数値を示す。ここで、白丸の点は、仮想運転時の影響を受けて実車運転の操作が粗雑になったとされる異常値の数値である。

【0037】

図４中、黒丸の点で示される数値ＮＶ１と、白丸の点で示される数値ＮＶ２は、母集団の中心位置Ｃからのユークリッド距離が等しい２点である。そのため、ユークリッド距離では、母集団の中心位置Ｃからの距離が、黒丸の点で示される数値ＮＶ１と白丸の点で示される数値ＮＶ２とで等しいため、白丸の点で示される数値ＮＶ２を異常値と判別することは困難である。

【0038】

一方、複数の数値の相関関係を考慮した母集団の中心位置Ｃからの距離であるマハラノビス距離は、母集団の中心位置Ｃからの距離が、黒丸の点で示される数値ＮＶ１と、白丸の点で示される数値ＮＶ２とで異なる。具体的に、数値ＮＶ１は、マハラノビス距離において閾値Ｔｈ未満の数値であり、数値ＮＶ２は、マハラノビス距離において閾値Ｔｈ以上の数値である。このように、複数の因子に関する数値のマハラノビス距離を導出することで、正常値のグループである母集団と異常値とを判別することができる。

【0039】

本実施形態では、母集団形成部２４２により形成される母集団の中心位置Ｃからのマハラノビス距離における閾値Ｔｈを設け、閾値Ｔｈ未満の数値を仮想運転時の影響を受ける前の正常値と判定する。一方、閾値Ｔｈ以上の数値を仮想運転時の影響を受けて母集団から外れた異常値と判定する。ここで使用される閾値Ｔｈは、予め実験により図４に示すような母集団を、サンプル母集団として取得し、取得したサンプル母集団の分散を考慮したマハラノビス距離に基づき、異常運転判別の閾値として予め適切に設定される。本実施形態では、予め実験により複数種類のサンプル母集団が取得され、各サンプル母集団に分散に応じた閾値Ｔｈが予め設定される。ここで、複数種類のサンプル母集団に設定される閾値Ｔｈは、それぞれ異なる値である。ただし、これに限定されず、複数種類のサンプル母集団に設定される閾値Ｔｈは、一部が同じ値であってもよい。

【0040】

予め実験により得られた複数種類のサンプル母集団および閾値Ｔｈは、記憶装置２２０に予め記憶されている。記憶装置２２０には、予め実験により得られた複数のサンプル母集団が記憶される。また、各サンプル母集団に対応付けられた閾値Ｔｈが、複数のサンプル母集団と関連付けられて記憶装置２２０に記憶される。

【0041】

異常運転判定部２４６は、記憶装置２２０に記憶された複数のサンプル母集団のうち、母集団形成部２４２により形成された母集団に近似するサンプル母集団を抽出し、当該サンプル母集団に対応付けられた閾値Ｔｈを取得する。

【0042】

異常運転判定部２４６は、仮想運転が実行された後に母集団形成部２４２により導出される数値の母集団の中心位置Ｃからのマハラノビス距離を導出し、当該マハラノビス距離と取得した閾値Ｔｈとを比較する。

【0043】

異常運転判定部２４６は、導出したマハラノビス距離が、閾値Ｔｈ未満である場合、仮想運転が実行された後に母集団形成部２４２により導出される数値を正常値として判定し、仮想運転後の運転者による車両１００の運転が正常運転であると判定する。

【0044】

一方、導出したマハラノビス距離が、閾値Ｔｈ以上である場合、仮想運転が実行された後に母集団形成部２４２により導出される数値を異常値として判定し、仮想運転後の運転者による車両１００の運転が異常運転であると判定する。

【0045】

このように、異常運転判定部２４６は、仮想運転後の実車運転において取得される数値と、マハラノビス距離に基づいて、異常運転を判定する。異常運転判定部２４６は、異常運転を判定したとき、ＥＣＵ３００に異常運転を示す情報を送信する。

【0046】

ＥＣＵ３００は、異常運転を示す情報を受信したとき、エンジン４１０のトルクが所定値未満となるように、エンジン４１０を制御する。また、ＥＣＵ３００は、異常運転を示す情報を受信したとき、ステアリングホイール１４４の操作が重くなるように、パワーステアリング４２０を制御する。このように、ＥＣＵ３００は、車両１００の駆動源のトルクおよびステアリングの制御量を補正する補正部として機能する。

【0047】

図５は、本実施形態に係る異常運転判定処理のフロチャート図である。図５に示すように、まず、母集団形成部２４２は、アクセル開度センサ１１０、ブレーキ開度センサ１２０、舵角センサ１３０から出力される信号を取得する。

【0048】

つぎに、母集団形成部２４２は、アクセル開度センサ１１０、ブレーキ開度センサ１２０、舵角センサ１３０から取得した信号を基に、アクセル操作量の変化率、ブレーキ操作量の変化率、舵角の変化率を導出する。そして、母集団形成部２４２は、導出したアクセル操作量の変化率、ブレーキ操作量の変化率、舵角の変化率の数値を蓄積し母集団を形成する（Ｓ１１）。

【0049】

実行検知部２４４は、仮想運転装置１４０から仮想運転が開始されたことを示す信号を受信することで、仮想運転が実行開始されたことを検知する（Ｓ１２）。また、実行検知部２４４は、仮想運転装置１４０から仮想運転が終了したことを示す信号を受信することで、仮想運転が実行終了されたことを検知する（Ｓ１３）。

【0050】

異常運転判定部２４６は、Ｓ１３の仮想運転後に母集団形成部２４２により導出されたアクセル操作量の変化率、ブレーキ操作量の変化率、舵角の変化率の数値のマハラノビス距離を導出する（Ｓ１４）。そして、異常運転判定部２４６は、記憶装置２２０に記憶された複数のサンプル母集団のうち、Ｓ１１で形成された母集団に近似するサンプル母集団を抽出し、当該サンプル母集団に対応付けられた閾値Ｔｈを取得する（Ｓ１５）。

【0051】

異常運転判定部２４６は、Ｓ１４で導出されたマハラノビス距離と、Ｓ１５で取得した閾値Ｔｈとを比較し、マハラノビス距離が閾値Ｔｈ未満であるか否か判定する（Ｓ１６）。異常運転判定部２４６は、マハラノビス距離が閾値Ｔｈ未満である場合（Ｓ１６のＹＥＳ）、仮想運転後に母集団形成部２４２により導出される数値が正常値であり、車両１００の運転が正常運転であると判定し、Ｓ１９の処理に移行する。

【0052】

一方、異常運転判定部２４６は、マハラノビス距離が閾値Ｔｈ以上である場合（Ｓ１６のＮＯ）、仮想運転後に母集団形成部２４２により導出される数値が異常値であり、車両１００の運転が異常運転であると判定する（Ｓ１７）。このとき、異常運転判定部２４６は、ＥＣＵ３００に異常運転を示す情報を送信する。

【0053】

ＥＣＵ３００は、異常運転を示す情報を受信したとき、エンジン４１０のトルクが所定値未満となるように、エンジン４１０の制御量を補正する。また、ＥＣＵ３００は、異常運転を示す情報を受信したとき、ステアリングホイール１４４の操作が重くなるように、パワーステアリング４２０の制御量を補正する（Ｓ１８）。

【0054】

Ｓ１６のＹＥＳ、および、Ｓ１８の処理後、異常運転判定部２４６は、Ｓ１３における仮想運転終了時から一定時間が経過したか否かを判定する（Ｓ１９）。異常運転判定部２４６は、一定時間経過していないと判定した場合（Ｓ１９のＮＯ）、Ｓ１４～Ｓ１９の処理を繰り返し実行する。一方、異常運転判定部２４６は、一定時間経過したと判定した場合（Ｓ１９のＹＥＳ）、異常運転判定処理を終了する。

【0055】

以上のように、本実施形態では、仮想運転前に取得される複数の因子に関する数値を正常値のグループである母集団として形成し、仮想運転後に取得される複数の因子に関する数値のマハラノビス距離を導出している。そして、マハラノビス距離と予め設けられた閾値Ｔｈを比較することで、運転者の異常運転を判定できるようにしている。その結果、車両運転の安全性が低下してしまうことを抑制することができる。

【0056】

また、本実施形態では、異常運転が判定されたとき、車両１００の駆動源のトルクおよびステアリングの制御量を補正している。そのため、仮想運転時の影響を受けて実車運転の操作が粗雑になった場合でも、車両運転の安全性が低下してしまうことを抑制することができる。

【0057】

また、本実施形態では、予め設けられた複数のサンプル母集団のうち、仮想運転前に取得される複数の因子に関する数値の母集団に近似するサンプル母集団を抽出し、そのサンプル母集団に対応付けられた閾値を導出している。これにより、異常運転の判定精度を高めることができる。

【0058】

以上、添付図面を参照しながら本発明の実施形態について説明したが、本発明はかかる実施形態に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。

【0059】

上記実施形態では、ＥＣＵ３００がエンジン４１０のトルクおよびパワーステアリング４２０によるステアリングの制御量を補正する例について説明した。しかし、これに限定されず、ＥＣＵ３００は、これらトルクおよびステアリングの制御量を補正しなくてもよい。例えば、異常運転判定装置２００は、異常運転を判定した際に、車両１００のインストルメントパネルに警告報知を行ってもよい。

【0060】

上記実施形態では、閾値Ｔｈを複数のサンプル母集団の中から抽出する例について説明した。しかし、これに限定されず、閾値Ｔｈは、一の所定値であってもよい。

【符号の説明】

【0061】

ＦＧ フロントガラス
１００ 車両
１１０ アクセル開度センサ
１２０ ブレーキ開度センサ
１３０ 舵角センサ
１４０ 仮想運転装置
１４２ ディスプレイ
１４４ ステアリングホイール
１４６ アクセルペダル
１４８ ブレーキペダル
２００ 異常運転判定装置
２１０ Ｉ／Ｆ部
２２０ 記憶装置
２３０ システムバス
２４０ プロセッサ
２４２ 母集団形成部
２４４ 実行検知部
２４６ 異常運転判定部
２５０ メモリ
３００ ＥＣＵ
４１０ エンジン
４２０ パワーステアリング

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】