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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024021830
(43)【公開日】2024-02-16
(54)【発明の名称】走行制御装置
(51)【国際特許分類】
B60W 30/09 20120101AFI20240208BHJP
G08G 1/16 20060101ALI20240208BHJP
【ＦＩ】
B60W30/09
G08G1/16 C
【審査請求】未請求
【請求項の数】4
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022124946
(22)【出願日】2022-08-04
(71)【出願人】
【識別番号】000005348
【氏名又は名称】株式会社ＳＵＢＡＲＵ
(74)【代理人】
【識別番号】100122426
【弁理士】
【氏名又は名称】加藤 清志
(72)【発明者】
【氏名】五十嵐 慶之
(72)【発明者】
【氏名】青山 翼
【テーマコード（参考）】
3D241
5H181
【Ｆターム（参考）】
3D241BA33
3D241BB37
3D241BC01
3D241BC02
3D241CC01
3D241CC08
3D241CC17
3D241CE05
3D241DB02Z
3D241DC26Z
3D241DC33Z
5H181AA01
5H181CC03
5H181CC04
5H181CC12
5H181CC14
5H181FF27
5H181LL01
5H181LL04
5H181LL09
5H181LL11
(57)【要約】
【課題】走行する車両通行帯にある障害物を回避して通行するときに生じる、車両の乗員の恐怖心を抑制する運転支援を行う走行制御装置を提供する。
【解決手段】自車両ＭＶが走行する車両通行帯にある両側方の障害物間の距離である走行可能幅αと、自車両ＭＶから障害物ＯＶまでの距離である障害物到達距離ｄとを検出する障害物検出部１０と、走行可能幅αと、自車両ＭＶの車両幅γと、自車両ＭＶと障害物ＯＶとの距離である余裕代βとに基づいて、自車両ＭＶが現在走行中の車両通行帯内において障害物ＯＶを回避することが可能か否かを判定する通行可否判定部２０と、周辺車両ＳＶの位置および走行速度の情報である周辺車両情報を検出する周辺車両検出部３０と、通行可否判定部２０の判定結果と、周辺車両情報とに基づいて、障害物ＯＶを回避して走行するための走行制御を実行する走行制御部４０と、を含んで構成されている。
【選択図】図１
【解決手段】自車両ＭＶが走行する車両通行帯にある両側方の障害物間の距離である走行可能幅αと、自車両ＭＶから障害物ＯＶまでの距離である障害物到達距離ｄとを検出する障害物検出部１０と、走行可能幅αと、自車両ＭＶの車両幅γと、自車両ＭＶと障害物ＯＶとの距離である余裕代βとに基づいて、自車両ＭＶが現在走行中の車両通行帯内において障害物ＯＶを回避することが可能か否かを判定する通行可否判定部２０と、周辺車両ＳＶの位置および走行速度の情報である周辺車両情報を検出する周辺車両検出部３０と、通行可否判定部２０の判定結果と、周辺車両情報とに基づいて、障害物ＯＶを回避して走行するための走行制御を実行する走行制御部４０と、を含んで構成されている。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
自車両が走行する車両通行帯にある両側方の障害物間の距離である走行可能幅と、前記自車両の車両幅と、前記自車両が障害物を通過するときの前記自車両と前記障害物との距離である余裕代とに基づいて、前記自車両が現在走行中の車両通行帯内において前記障害物を回避することが可能か否かを判定する通行可否判定部と、
前記通行可否判定部の判定結果と、前記自車両が走行する車両通行帯にある障害物までの距離である障害物到達距離と、前記自車両が走行する車両通行帯と隣接する車両通行帯とを走行する周辺車両の位置および走行速度の情報である周辺車両情報とに基づいて、前記障害物を回避して走行するための走行制御を実行する走行制御部と、
を備え、
前記通行可否判定部において前記自車両が現在走行中の車両通行帯内において前記障害物を回避することが可能であると判定された場合には、
前記走行制御部が、前記自車両が前記障害物を通過するとき、前記自車両と、前記周辺車両と、前記障害物とが横並びにならないように、前記自車両の走行速度を制御することを特徴とする走行制御装置。
前記通行可否判定部の判定結果と、前記自車両が走行する車両通行帯にある障害物までの距離である障害物到達距離と、前記自車両が走行する車両通行帯と隣接する車両通行帯とを走行する周辺車両の位置および走行速度の情報である周辺車両情報とに基づいて、前記障害物を回避して走行するための走行制御を実行する走行制御部と、
を備え、
前記通行可否判定部において前記自車両が現在走行中の車両通行帯内において前記障害物を回避することが可能であると判定された場合には、
前記走行制御部が、前記自車両が前記障害物を通過するとき、前記自車両と、前記周辺車両と、前記障害物とが横並びにならないように、前記自車両の走行速度を制御することを特徴とする走行制御装置。
【請求項2】
前記余裕代は、前記自車両の走行速度に基づいて決定されることを特徴とする請求項１に記載の走行制御装置。
【請求項3】
前記通行可否判定部において、前記自車両が現在走行中の車両通行帯内において前記障害物を回避することができないと判定された場合には、
前記走行制御部は、前記周辺車両情報に基づいて、前記周辺車両が前記自車両の走行速度より速い走行速度で後方から接近しているか否かを判定し、前記周辺車両が前記自車両の走行速度より速い走行速度で後方から接近していると判定したときには、前記自車両と前記周辺車両との走行速度の差が所定値以内になるように前記自車両の走行速度を速める速度制御を実行してから前記障害物を回避させる走行制御を実行することを特徴とする請求項１または２に記載の走行制御装置。
前記走行制御部は、前記周辺車両情報に基づいて、前記周辺車両が前記自車両の走行速度より速い走行速度で後方から接近しているか否かを判定し、前記周辺車両が前記自車両の走行速度より速い走行速度で後方から接近していると判定したときには、前記自車両と前記周辺車両との走行速度の差が所定値以内になるように前記自車両の走行速度を速める速度制御を実行してから前記障害物を回避させる走行制御を実行することを特徴とする請求項１または２に記載の走行制御装置。
【請求項4】
前記走行制御部は、前記自車両の走行速度を速める速度制御を行うとき、前記障害物到達距離と、前記周辺車両情報とに基づいて、前記自車両が前記障害物を回避するための車両通行帯に進入できるか否かを判定し、進入できないと判定した場合には、前記自車両を停車させる制御を実行し、前記周辺車両の通過後に、前記自車両が前記障害物を回避するための走行制御を実行することを特徴とする請求項３に記載の走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、走行制御装置に関する。
【背景技術】
【0002】
近年、自動車等を含む車両の運転者の車両操作における負担を軽減させつつ、車両の安全走行に資することを目的として、車両の運転者の運転操作を支援する運転支援システムが実用化され、広く普及している。
【0003】
この種の運転支援システムにおいては、運転者の運転特性に準じて、運転者に違和感を与えることを抑制しつつ、運転支援を行う運転支援システムも登場し、進化を遂げている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０１１－１６２０７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかしながら、特許文献１に記載のような進化した運転支援システムにおいても、自車両が走行する車両通行帯にある障害物を回避して通行するとき、自車両が障害物の横を通行することができると運転支援システムが判断した場合には、自車両の速度を減速させる制御を実行することなく、障害物の横を通過する。
そのため、障害物を回避するために、障害物の横を通過するとき、障害物への衝突に対する恐怖心が、車両の乗員に生じるという課題があった。
そのため、障害物を回避するために、障害物の横を通過するとき、障害物への衝突に対する恐怖心が、車両の乗員に生じるという課題があった。
【0006】
そこで、本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであって、走行する車両通行帯にある障害物を回避して通行するときに生じる車両の乗員の恐怖心を抑制する運転支援を行う走行制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
形態１；本発明の１またはそれ以上の実施形態は、自車両が走行する車両通行帯にある両側方の障害物間の距離である走行可能幅と、前記自車両の車両幅と、前記自車両が障害物を通過するときの前記自車両と前記障害物との距離である余裕代とに基づいて、前記自車両が現在走行中の車両通行帯内において前記障害物を回避することが可能か否かを判定する通行可否判定部と、前記通行可否判定部の判定結果と、前記自車両が走行する車両通行帯にある障害物までの距離である障害物到達距離と、前記自車両が走行する車両通行帯と隣接する車両通行帯とを走行する周辺車両の位置および走行速度の情報である周辺車両情報とに基づいて、前記障害物を回避して走行するための走行制御を実行する走行制御部と、を備え、前記通行可否判定部において前記自車両が現在走行中の車両通行帯内において前記障害物を回避することが可能であると判定された場合には、前記走行制御部が、前記自車両が前記障害物を通過するとき、前記自車両と、前記周辺車両と、前記障害物とが横並びにならないように、前記自車両の走行速度を制御する走行制御装置を提案している。
【0008】
形態２；本発明の１またはそれ以上の実施形態は、前記余裕代は、前記自車両の走行速度に基づいて決定される走行制御装置を提案している。
【0009】
形態３；本発明の１またはそれ以上の実施形態は、前記通行可否判定部において、前記自車両が現在走行中の車両通行帯内において前記障害物を回避することができないと判定された場合には、前記走行制御部は、前記周辺車両情報に基づいて、前記周辺車両が前記自車両の走行速度より速い走行速度で後方から接近しているか否かを判定し、前記周辺車両が前記自車両の走行速度より速い走行速度で後方から接近していると判定したときには、前記自車両と前記周辺車両との走行速度の差が所定値以内になるように前記自車両の走行速度を速める速度制御を実行してから前記障害物を回避させる走行制御を実行する走行制御装置を提案している。
【0010】
形態４；本発明の１またはそれ以上の実施形態は、前記走行制御部は、前記自車両の走行速度を速める速度制御を行うとき、前記障害物到達距離と、前記周辺車両情報とに基づいて、前記自車両が前記障害物を回避するための車両通行帯に進入できるか否かを判定し、進入できないと判定した場合には、前記自車両を停車させる制御を実行し、前記周辺車両の通過後に、前記自車両が前記障害物を回避するための走行制御を実行する走行制御装置を提案している。
【発明の効果】
【0011】
本発明の１またはそれ以上の実施形態によれば、走行する車両通行帯にある障害物を回避して通行するときに生じる、車両の乗員の恐怖心を抑制することができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【0012】
【図1】本発明の第１の実施形態に係る走行制御装置の構成を示す図である。
【図2】本発明の第１の実施形態に係る走行制御装置の障害物検出部が検出する情報を示す図である。
【図3】本発明の第１の実施形態に係る走行制御装置の障害物検出部が検出する情報を示す図である。
【図4】本発明の第１の実施形態に係る走行制御装置の周辺車両検出部が検出する情報を示す図である。
【図5】本発明の第１の実施形態に係る走行制御装置の処理フローを示す図である。
【図6】本発明の第１の実施形態に係る走行制御装置の走行制御部が実行する速度制御処理を模式的に示す図である。
【図7】本発明の第１の実施形態に係る走行制御装置の走行制御部が実行する速度制御処理を模式的に示す図である。
【図8】本発明の第１の実施形態に係る走行制御装置の走行制御部が実行する速度制御処理を模式的に示す図である。
【図9】本発明の第１の実施形態に係る走行制御装置の処理フローを示す図である。
【図10】本発明の第１の実施形態に係る走行制御装置の処理フローを示す図である。
【図11】本発明の第２の実施形態に係る走行制御装置の構成を示す図である。
【図12】本発明の第２の実施形態に係る走行制御装置の障害物検出部が検出する情報を示す図である。
【図13】本発明の第２の実施形態に係る走行制御装置の走行制御部が実行する自車両の進路変更処理を模式的に示す図である。
【図14】本発明の第２の実施形態に係る走行制御装置の走行制御部が実行する自車両の進路変更処理を模式的に示す図である。
【図15】本発明の第２の実施形態に係る走行制御装置の走行制御部が実行する自車両の進路変更処理を模式的に示す図である。
【図16】本発明の第２の実施形態に係る走行制御装置の処理フローを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0013】
【0014】
【0015】
＜走行制御装置１の構成＞
図１に示すように、本実施形態に係る走行制御装置１は、障害物検出部１０と、通行可否判定部２０と、周辺車両検出部３０と、走行制御部４０と、を含んで構成されている。
図１に示すように、本実施形態に係る走行制御装置１は、障害物検出部１０と、通行可否判定部２０と、周辺車両検出部３０と、走行制御部４０と、を含んで構成されている。
【0016】
障害物検出部１０は、自車両ＭＶが走行する車両通行帯にある両側方の障害物間の距離である走行可能幅と、自車両ＭＶから障害物までの距離である障害物到達距離と、を検出する。
障害物検出部１０は、例えば、画像解析装置であって、自車両ＭＶ前方の画像情報を画像解析することによって、上述した走行可能幅および障害物到達距離を検出する。
また、障害物検出部１０は、画像解析を行い、検出した障害物が車両であるか否かを判定する。
なお、障害物検出部１０は、ＬＩＤＡＲやミリ波レーダー等を併設して、走行可能幅および障害物到達距離を検出してもよい。
障害物検出部１０は、例えば、画像解析装置であって、自車両ＭＶ前方の画像情報を画像解析することによって、上述した走行可能幅および障害物到達距離を検出する。
また、障害物検出部１０は、画像解析を行い、検出した障害物が車両であるか否かを判定する。
なお、障害物検出部１０は、ＬＩＤＡＲやミリ波レーダー等を併設して、走行可能幅および障害物到達距離を検出してもよい。
【0017】
ここで、図２を用いて、障害物検出部１０が検出する情報について説明する。
図２では、自車両ＭＶの走行する車両通行帯にある障害物として、工事用のロードコーンＲＣと、前方の交差点を右折するために、右折レーンに半分進入して停車している車両と、を例示している。
障害物検出部１０は、自車両ＭＶが走行する車両通行帯にある、ロードコーンＲＣと障害物ＯＶとの間隔である走行可能幅α、および、自車両ＭＶから各障害物までの距離である障害物到達距離ｄ（両側方に障害物がある場合には、ｄ１、ｄ２）を検出する。
障害物検出部１０は、検出した走行可能幅αを後述する通行可否判定部２０に送信する。
また、障害物検出部１０は、検出した障害物到達距離ｄの値を後述する走行制御部４０に送信する。
なお、障害物が車両通行帯の片側のみに検出された場合には、図３に示すように、車両通行帯を決定する車線（Ｌｉｎｅ１、Ｌｉｎｅ２）のうち、障害物が無い側の車線である車線（Ｌｉｎｅ１）と障害物ＯＶとの距離を走行可能幅αとして検出する。
また、障害物検出部１０は、自車両ＭＶ前方の画像情報に基づいて、自車両ＭＶと障害物との間隔である障害物距離（δ１、δ２）を検出し、その検出結果を走行制御部４０に送信する。
また、障害物検出部１０は、自車両ＭＶ前方の画像情報から、現在走行する車両通行帯に隣接する車両通行帯があるか否かを検出し、その検出結果を後述する走行制御部４０に送信する。
図２では、自車両ＭＶの走行する車両通行帯にある障害物として、工事用のロードコーンＲＣと、前方の交差点を右折するために、右折レーンに半分進入して停車している車両と、を例示している。
障害物検出部１０は、自車両ＭＶが走行する車両通行帯にある、ロードコーンＲＣと障害物ＯＶとの間隔である走行可能幅α、および、自車両ＭＶから各障害物までの距離である障害物到達距離ｄ（両側方に障害物がある場合には、ｄ１、ｄ２）を検出する。
障害物検出部１０は、検出した走行可能幅αを後述する通行可否判定部２０に送信する。
また、障害物検出部１０は、検出した障害物到達距離ｄの値を後述する走行制御部４０に送信する。
なお、障害物が車両通行帯の片側のみに検出された場合には、図３に示すように、車両通行帯を決定する車線（Ｌｉｎｅ１、Ｌｉｎｅ２）のうち、障害物が無い側の車線である車線（Ｌｉｎｅ１）と障害物ＯＶとの距離を走行可能幅αとして検出する。
また、障害物検出部１０は、自車両ＭＶ前方の画像情報に基づいて、自車両ＭＶと障害物との間隔である障害物距離（δ１、δ２）を検出し、その検出結果を走行制御部４０に送信する。
また、障害物検出部１０は、自車両ＭＶ前方の画像情報から、現在走行する車両通行帯に隣接する車両通行帯があるか否かを検出し、その検出結果を後述する走行制御部４０に送信する。
【0018】
通行可否判定部２０は、自車両ＭＶが走行する車両通行帯にある両側方の障害物間の距離である走行可能幅と、自車両ＭＶの車両幅と、自車両ＭＶが障害物を通過するときの自車両ＭＶと障害物との距離である余裕代とに基づいて、自車両ＭＶが現在走行中の車両通行帯内において障害物を回避することが可能か否かを判定する。
具体的には、通行可否判定部２０は、障害物検出部１０から受信した走行可能幅αと、図示しないメモリに格納されている自車両ＭＶの車両幅γと、自車両ＭＶと障害物との距離である余裕代βとに基づいて、自車両ＭＶが現在走行する車両通行帯内において障害物であるロードコーンＲＣと障害物ＯＶとを回避できるか否かを判定する。
より具体的には、通行可否判定部２０は、現在走行中の車両通行帯内において障害物を回避できるか否かを判定するために、車両幅γ＋（余裕代β×２）の値と、走行可能幅αの値とを比較する。
車両幅γ＋（余裕代β×２）＜走行可能幅αの場合には、現在走行中の車両通行帯内において障害物を回避することが可能であると判定する。
一方で、車両幅γ＋（余裕代β×２）＞走行可能幅αの場合には、現在走行中の車両通行帯内において障害物を回避することが不可能であると判定する。
ここで、上述した余裕代βの値は、自車両ＭＶの走行速度に基づいて決定される。
また、通行可否判定部２０は、障害物の横を通過するときの自車両ＭＶの走行速度によって、乗員の恐怖心の生じ方が変化するとの知見から、自車両ＭＶの現在の走行速度に基づいて、余裕代βの値を決定し、自車両ＭＶの走行する車両通行帯内において障害物を回避できるか否かを判定する。
ここで、余裕代βの値は、例えば、図示しないメモリに格納されている走行速度／余裕代β変換表を用いて、現在の自車両ＭＶの走行速度に基づいて決定される。
なお、上述した変換表は、自車両ＭＶと障害物との距離をどれだけ離して走行すれば乗員の恐怖心が発生しないかを走行速度毎に確認し、その確認結果に基づいて変換表を作成する。
通行可否判定部２０は、自車両ＭＶが現在走行中の車両通行帯内において障害物を回避することが可能か否かの判定結果を後述する走行制御部４０に送信する。
具体的には、通行可否判定部２０は、障害物検出部１０から受信した走行可能幅αと、図示しないメモリに格納されている自車両ＭＶの車両幅γと、自車両ＭＶと障害物との距離である余裕代βとに基づいて、自車両ＭＶが現在走行する車両通行帯内において障害物であるロードコーンＲＣと障害物ＯＶとを回避できるか否かを判定する。
より具体的には、通行可否判定部２０は、現在走行中の車両通行帯内において障害物を回避できるか否かを判定するために、車両幅γ＋（余裕代β×２）の値と、走行可能幅αの値とを比較する。
車両幅γ＋（余裕代β×２）＜走行可能幅αの場合には、現在走行中の車両通行帯内において障害物を回避することが可能であると判定する。
一方で、車両幅γ＋（余裕代β×２）＞走行可能幅αの場合には、現在走行中の車両通行帯内において障害物を回避することが不可能であると判定する。
ここで、上述した余裕代βの値は、自車両ＭＶの走行速度に基づいて決定される。
また、通行可否判定部２０は、障害物の横を通過するときの自車両ＭＶの走行速度によって、乗員の恐怖心の生じ方が変化するとの知見から、自車両ＭＶの現在の走行速度に基づいて、余裕代βの値を決定し、自車両ＭＶの走行する車両通行帯内において障害物を回避できるか否かを判定する。
ここで、余裕代βの値は、例えば、図示しないメモリに格納されている走行速度／余裕代β変換表を用いて、現在の自車両ＭＶの走行速度に基づいて決定される。
なお、上述した変換表は、自車両ＭＶと障害物との距離をどれだけ離して走行すれば乗員の恐怖心が発生しないかを走行速度毎に確認し、その確認結果に基づいて変換表を作成する。
通行可否判定部２０は、自車両ＭＶが現在走行中の車両通行帯内において障害物を回避することが可能か否かの判定結果を後述する走行制御部４０に送信する。
【0019】
周辺車両検出部３０は、自車両ＭＶが走行する車両通行帯と、隣接する車両通行帯とを走行する周辺車両ＳＶの位置および走行速度の情報である周辺車両情報を検出する。
周辺車両検出部３０は、例えば、画像解析装置であって、自車両ＭＶの３６０°方向の画像情報を画像解析することによって、周辺車両ＳＶの位置および走行速度を検出する。
具体的には、図４に示すように、自車両ＭＶの走行する車両通行帯に隣接する車両通行帯に周辺車両ＳＶが走行していることを検出した場合には、自車両ＭＶと周辺車両ＳＶとの距離Ｌと、周辺車両ＳＶの走行速度ＶＳＶ（例えば、時速４０ｋｍ）とを検出する。
なお、周辺車両検出部３０は、ＬＩＤＡＲやミリ波レーダー等を併設して、周辺車両情報を取得するようにしてもよい。
周辺車両検出部３０は、検出した周辺車両情報を後述する走行制御部４０に送信する。
周辺車両検出部３０は、例えば、画像解析装置であって、自車両ＭＶの３６０°方向の画像情報を画像解析することによって、周辺車両ＳＶの位置および走行速度を検出する。
具体的には、図４に示すように、自車両ＭＶの走行する車両通行帯に隣接する車両通行帯に周辺車両ＳＶが走行していることを検出した場合には、自車両ＭＶと周辺車両ＳＶとの距離Ｌと、周辺車両ＳＶの走行速度ＶＳＶ（例えば、時速４０ｋｍ）とを検出する。
なお、周辺車両検出部３０は、ＬＩＤＡＲやミリ波レーダー等を併設して、周辺車両情報を取得するようにしてもよい。
周辺車両検出部３０は、検出した周辺車両情報を後述する走行制御部４０に送信する。
【0020】
走行制御部４０は、障害物検出部１０において検出した障害物到達距離と、通行可否判定部２０の判定結果と、周辺車両検出部３０が検出した周辺車両情報とに基づいて、障害物ＯＶを回避して、自車両ＭＶを走行させるための走行制御を実行する。
具体的には、走行制御部４０は、通行可否判定部２０において、自車両ＭＶが現在走行中の車両通行帯内において障害物ＯＶを回避することが可能であると判定された場合には、走行制御部４０が、自車両ＭＶが障害物ＯＶを通過するときに、自車両ＭＶと、周辺車両ＳＶと、障害物ＯＶとが横並びにならないように、自車両ＭＶの走行速度を制御する。
具体的には、走行制御部４０は、通行可否判定部２０において、自車両ＭＶが現在走行中の車両通行帯内において障害物ＯＶを回避することが可能であると判定された場合には、走行制御部４０が、自車両ＭＶが障害物ＯＶを通過するときに、自車両ＭＶと、周辺車両ＳＶと、障害物ＯＶとが横並びにならないように、自車両ＭＶの走行速度を制御する。
【0021】
また、走行制御部４０は、通行可否判定部２０において、自車両ＭＶが現在走行中の車両通行帯内において障害物ＯＶを回避することができないと判定された場合には、周辺車両情報に基づいて、周辺車両ＳＶが自車両ＭＶの走行速度より速い走行速度で後方から接近しているか否かを判定する。
そして、周辺車両ＳＶが自車両ＭＶの走行速度より速い走行速度で後方から接近していると判定したときには、自車両ＭＶと周辺車両ＳＶとの走行速度の差が所定値以内になるように自車両ＭＶの走行速度を速める速度制御を実行した後に、自車両ＭＶに対して、障害物ＯＶを回避させる走行制御を実行する。
なお、自車両ＭＶより速い走行速度で接近する周辺車両ＳＶが存在する状況において、自車両ＭＶを隣接する車両通行帯に進入させると、周辺車両ＳＶが自車両ＭＶに急接近してしまい、運転者に恐怖心が生じてしまう可能性がある。
そのため、自車両ＭＶが、障害物ＯＶを回避するために隣接する車両通行帯に進入するときには、走行制御部４０は、進入する車両通行帯の後方から、自車両ＭＶより速い走行速度で接近する周辺車両ＳＶが存在するか否かを判定する。
そして、周辺車両ＳＶが自車両ＭＶの走行速度より速い走行速度で後方から接近していると判定したときには、自車両ＭＶと周辺車両ＳＶとの走行速度の差が所定値以内になるように自車両ＭＶの走行速度を速める速度制御を実行した後に、自車両ＭＶに対して、障害物ＯＶを回避させる走行制御を実行する。
なお、自車両ＭＶより速い走行速度で接近する周辺車両ＳＶが存在する状況において、自車両ＭＶを隣接する車両通行帯に進入させると、周辺車両ＳＶが自車両ＭＶに急接近してしまい、運転者に恐怖心が生じてしまう可能性がある。
そのため、自車両ＭＶが、障害物ＯＶを回避するために隣接する車両通行帯に進入するときには、走行制御部４０は、進入する車両通行帯の後方から、自車両ＭＶより速い走行速度で接近する周辺車両ＳＶが存在するか否かを判定する。
【0022】
また、走行制御部４０は、自車両ＭＶより速い走行速度で接近する周辺車両ＳＶが存在すると判定した場合には、走行制御部４０は、自車両ＭＶの走行速度を速める制御を行い、周辺車両ＳＶと自車両ＭＶとの速度差が所定値以内になったことを確認した後、自車両ＭＶに対して、障害物ＯＶを回避するための走行制御を実行する。
なお、障害物ＯＶを回避するために走行制御部４０が行う走行制御には、少なくとも、ウインカ点灯消灯タイミングの制御、操舵支援制御、速度制御等が含まれる。
なお、障害物ＯＶを回避するために走行制御部４０が行う走行制御には、少なくとも、ウインカ点灯消灯タイミングの制御、操舵支援制御、速度制御等が含まれる。
【0023】
また、走行制御部４０は、上述した自車両ＭＶの走行速度を速める速度制御を行うときには、障害物到達距離ｄと、周辺車両情報（周辺車両ＳＶとの距離Ｌおよび走行速度ＶＳＶ）とに基づいて、自車両ＭＶが障害物ＯＶを回避するために、隣接する車両通行帯に進入できるか否かを判定し、進入できないと判定した場合には、自車両ＭＶを停車させる制御を実行し、周辺車両ＳＶの通過後に、自車両ＭＶに対して、障害物ＯＶを回避させる走行制御を実行する。
【0024】
【0025】
＜走行中の車両通行帯内において、自車両ＭＶが障害物ＯＶを回避する場合の処理＞
図５を用いて、現在走行中の車両通行帯内において、自車両ＭＶが障害物ＯＶを回避する場合の走行制御部４０の処理について説明する。
図５を用いて、現在走行中の車両通行帯内において、自車両ＭＶが障害物ＯＶを回避する場合の走行制御部４０の処理について説明する。
【0026】
走行制御部４０は、障害物検出部１０から受信した検出結果に基づいて、自車両ＭＶの走行する車両通行帯に障害物ＯＶが検出されたか否かを判定する（ステップＳ１００）。
走行制御部４０は、自車両ＭＶの走行する車両通行帯に障害物ＯＶが検出されたと判定した場合（ステップＳ１００の「ＹＥＳ」）には、処理をステップＳ１１０に移行させる。
一方で、走行制御部４０は、自車両ＭＶの走行する車両通行帯に障害物ＯＶが検出されていないと判定した場合（ステップＳ１００の「ＮＯ」）には、処理をステップＳ１００に戻し、待機状態に移行する。
走行制御部４０は、自車両ＭＶの走行する車両通行帯に障害物ＯＶが検出されたと判定した場合（ステップＳ１００の「ＹＥＳ」）には、処理をステップＳ１１０に移行させる。
一方で、走行制御部４０は、自車両ＭＶの走行する車両通行帯に障害物ＯＶが検出されていないと判定した場合（ステップＳ１００の「ＮＯ」）には、処理をステップＳ１００に戻し、待機状態に移行する。
【0027】
走行制御部４０は、自車両ＭＶの走行する車両通行帯に障害物ＯＶが検出されたと判定した場合（ステップＳ１００の「ＹＥＳ」）には、自車両ＭＶが検出された障害物ＯＶを現在走行中の車両通行帯において回避可能であるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。
具体的には、走行制御部４０は、通行可否判定部２０から受信した判定結果を確認し、自車両ＭＶが現在走行中の車両通行帯内において障害物ＯＶを回避することが可能か否かを判定する。
走行制御部４０は、検出された障害物ＯＶを自車両ＭＶが現在走行中の車両通行帯において回避可能であると判定した場合（ステップＳ１１０の「ＹＥＳ」）には、処理をステップＳ１４０に移行させる。
一方で、走行制御部４０は、検出された障害物ＯＶを現在走行中の車両通行帯において回避できないと判定した場合（ステップＳ１１０の「ＮＯ」）には、処理をステップＳ１２０に移行させる。
具体的には、走行制御部４０は、通行可否判定部２０から受信した判定結果を確認し、自車両ＭＶが現在走行中の車両通行帯内において障害物ＯＶを回避することが可能か否かを判定する。
走行制御部４０は、検出された障害物ＯＶを自車両ＭＶが現在走行中の車両通行帯において回避可能であると判定した場合（ステップＳ１１０の「ＹＥＳ」）には、処理をステップＳ１４０に移行させる。
一方で、走行制御部４０は、検出された障害物ＯＶを現在走行中の車両通行帯において回避できないと判定した場合（ステップＳ１１０の「ＮＯ」）には、処理をステップＳ１２０に移行させる。
【0028】
走行制御部４０は、検出された障害物ＯＶを現在走行中の車両通行帯において回避できないと判定した場合（ステップＳ１１０の「ＮＯ」）には、自車両ＭＶが障害物ＯＶを回避するために進入可能な隣接する車両通行帯があるか否かを判定する（ステップＳ１２０）。
具体的には、走行制御部４０は、障害物検出部１０から受信した検出結果に基づいて、自車両ＭＶが障害物ＯＶを回避するために進入可能な隣接する車両通行帯があるか否かを判定する。
走行制御部４０は、自車両ＭＶが障害物ＯＶを回避するために進入可能な隣接する車両通行帯があると判定した場合（ステップＳ１２０の「ＹＥＳ」）には、処理を図９に示す、ステップＳ２１０に移行させる。
一方で、走行制御部４０は、自車両ＭＶが障害物ＯＶを回避するために進入可能な隣接する車両通行帯がないと判定した場合（ステップＳ１２０の「ＮＯ」）には、処理をステップＳ１３０に移行させる。
なお、自車両ＭＶが隣接する車両通行帯に進入して障害物ＯＶを回避する場合の処理フローについては、後述する。
具体的には、走行制御部４０は、障害物検出部１０から受信した検出結果に基づいて、自車両ＭＶが障害物ＯＶを回避するために進入可能な隣接する車両通行帯があるか否かを判定する。
走行制御部４０は、自車両ＭＶが障害物ＯＶを回避するために進入可能な隣接する車両通行帯があると判定した場合（ステップＳ１２０の「ＹＥＳ」）には、処理を図９に示す、ステップＳ２１０に移行させる。
一方で、走行制御部４０は、自車両ＭＶが障害物ＯＶを回避するために進入可能な隣接する車両通行帯がないと判定した場合（ステップＳ１２０の「ＮＯ」）には、処理をステップＳ１３０に移行させる。
なお、自車両ＭＶが隣接する車両通行帯に進入して障害物ＯＶを回避する場合の処理フローについては、後述する。
【0029】
走行制御部４０は、自車両ＭＶが障害物ＯＶを回避するために進入可能な隣接する車両通行帯がないと判定した場合（ステップＳ１２０の「ＮＯ」）には、自車両ＭＶに対して、ＡＣＣ制御（Adaptive cruise control）を実行し（ステップＳ１３０）、処置をステップＳ１００に戻して処理を継続させる。
走行制御部４０は、自車両ＭＶが障害物ＯＶを回避するために進入できる車両通行帯がない場合には、自車両ＭＶが障害物ＯＶに衝突しないように、自車両ＭＶの走行速度を制御して、自車両ＭＶと障害物ＯＶとの距離を制御する。
なお、走行制御部４０は、ＡＣＣ制御により自車両ＭＶの速度制御を実行するときには、乗員に対して、警告音および警告表示を出力してから、速度制御を開始する。
走行制御部４０は、ＡＣＣ制御を開始した後に、障害物ＯＶである右折待ちの車両が、例えば、右折レーンに完全に進入することがあるため、自車両ＭＶに対して、ＡＣＣ制御を開始した後に、処理をステップＳ１００に戻し、障害物ＯＶの検出結果（ステップＳ１００）、同一車両通行帯内での障害物ＯＶ回避の判定結果（ステップＳ１１０）を継続的に確認する。
走行制御部４０は、自車両ＭＶが障害物ＯＶを回避するために進入できる車両通行帯がない場合には、自車両ＭＶが障害物ＯＶに衝突しないように、自車両ＭＶの走行速度を制御して、自車両ＭＶと障害物ＯＶとの距離を制御する。
なお、走行制御部４０は、ＡＣＣ制御により自車両ＭＶの速度制御を実行するときには、乗員に対して、警告音および警告表示を出力してから、速度制御を開始する。
走行制御部４０は、ＡＣＣ制御を開始した後に、障害物ＯＶである右折待ちの車両が、例えば、右折レーンに完全に進入することがあるため、自車両ＭＶに対して、ＡＣＣ制御を開始した後に、処理をステップＳ１００に戻し、障害物ＯＶの検出結果（ステップＳ１００）、同一車両通行帯内での障害物ＯＶ回避の判定結果（ステップＳ１１０）を継続的に確認する。
【0030】
走行制御部４０は、同一車両通行帯内で障害物ＯＶを回避可能であると判定した場合（ステップＳ１１０の「ＹＥＳ」）には、自車両ＭＶが障害物ＯＶを通過する時に自車両ＭＶと周辺車両ＳＶと障害物ＯＶとが横並びになるか否かを判定する（ステップＳ１４０）。
走行制御部４０は、自車両ＭＶが障害物ＯＶを通過する時に、周辺車両ＳＶと横並びにならないと判定した場合（ステップＳ１４０の「ＮＯ」）には、処理をステップＳ１６０に移行させる。
一方で、走行制御部４０は、自車両ＭＶが障害物ＯＶを通過する時に、自車両ＭＶと周辺車両ＳＶと障害物ＯＶとが横並びになると判定した場合（ステップＳ１４０の「ＹＥＳ」）には、自車両ＭＶの速度を制御して（ステップＳ１５０）、処理をステップＳ１６０に移行させる。
なお、走行制御部４０は、自車両ＭＶの速度制御を実行するときには、乗員に対して、警告音および警告表示を出力してから、速度制御を開始する。
走行制御部４０は、自車両ＭＶが障害物ＯＶを通過する時に、周辺車両ＳＶと横並びにならないと判定した場合（ステップＳ１４０の「ＮＯ」）には、処理をステップＳ１６０に移行させる。
一方で、走行制御部４０は、自車両ＭＶが障害物ＯＶを通過する時に、自車両ＭＶと周辺車両ＳＶと障害物ＯＶとが横並びになると判定した場合（ステップＳ１４０の「ＹＥＳ」）には、自車両ＭＶの速度を制御して（ステップＳ１５０）、処理をステップＳ１６０に移行させる。
なお、走行制御部４０は、自車両ＭＶの速度制御を実行するときには、乗員に対して、警告音および警告表示を出力してから、速度制御を開始する。
【0031】
図６から図８を用いて、走行制御部４０において、自車両ＭＶが障害物ＯＶを通過する時に、自車両ＭＶと周辺車両ＳＶと障害物ＯＶとが横並びになるか否かを判定する方法について説明する。
障害物検出部１０によって、自車両ＭＶが走行する車両通行帯に、障害物ＯＶが検出された場合には、走行制御部４０は、障害物検出部１０において検出された障害物到達距離ｄと、周辺車両検出部３０において検出された周辺車両情報（周辺車両ＳＶとの距離Ｌおよび走行速度ＶＳＶ）と、自車両ＭＶの走行速度ＶＭＶとに基づいて、自車両ＭＶが現在の走行速度を維持したまま走行を続けた場合に、自車両ＭＶが障害物ＯＶを回避するタイミングで、周辺車両ＳＶと横並びにならないかを確認する。
障害物検出部１０によって、自車両ＭＶが走行する車両通行帯に、障害物ＯＶが検出された場合には、走行制御部４０は、障害物検出部１０において検出された障害物到達距離ｄと、周辺車両検出部３０において検出された周辺車両情報（周辺車両ＳＶとの距離Ｌおよび走行速度ＶＳＶ）と、自車両ＭＶの走行速度ＶＭＶとに基づいて、自車両ＭＶが現在の走行速度を維持したまま走行を続けた場合に、自車両ＭＶが障害物ＯＶを回避するタイミングで、周辺車両ＳＶと横並びにならないかを確認する。
【0032】
例えば、図６に示すように、走行制御部４０は、自車両ＭＶが走行する車両通行帯に隣接する車両通行帯の前方を走行する周辺車両ＳＶが時速４０ｋｍで走行し、自車両ＭＶが時速６０ｋｍで走行を続けたときに、図７に示すように、自車両ＭＶと障害物ＯＶと周辺車両ＳＶとが横並びにならないか否かを判定する。
具体的には、走行制御部４０は、自車両ＭＶが障害物ＯＶに到達するまでの時間ＴＭＶと、周辺車両ＳＶが障害物ＯＶに到達するまでの時間ＴＳＶとを算出し、その時間差△Ｔが所定値以内である場合には、自車両ＭＶと障害物ＯＶと周辺車両ＳＶとが、横並びになって走行すると判定する。
一方、走行制御部４０は、その時間差が所定値以上である場合には、自車両ＭＶと障害物ＯＶと周辺車両ＳＶが横並びにはならないと判定する。
走行制御部４０は、自車両ＭＶと障害物ＯＶと周辺車両ＳＶとが横並びになると判定した場合には、時間差△Ｔが所定値以上になるように、自車両ＭＶの走行速度ＶＭＶを制御する。
具体的には、走行制御部４０は、図８に示すように、自車両ＭＶと障害物ＯＶと周辺車両ＳＶとが横並びになると判定した場合には、時間差△Ｔが所定値以上になるように、自車両ＭＶの走行速度ＶＭＶを、例えば、時速６０ｋｍから時速４０ｋｍに減速する制御を行い、自車両ＭＶと障害物ＯＶと周辺車両ＳＶとが横並びになって走行することを回避させる。
具体的には、走行制御部４０は、自車両ＭＶが障害物ＯＶに到達するまでの時間ＴＭＶと、周辺車両ＳＶが障害物ＯＶに到達するまでの時間ＴＳＶとを算出し、その時間差△Ｔが所定値以内である場合には、自車両ＭＶと障害物ＯＶと周辺車両ＳＶとが、横並びになって走行すると判定する。
一方、走行制御部４０は、その時間差が所定値以上である場合には、自車両ＭＶと障害物ＯＶと周辺車両ＳＶが横並びにはならないと判定する。
走行制御部４０は、自車両ＭＶと障害物ＯＶと周辺車両ＳＶとが横並びになると判定した場合には、時間差△Ｔが所定値以上になるように、自車両ＭＶの走行速度ＶＭＶを制御する。
具体的には、走行制御部４０は、図８に示すように、自車両ＭＶと障害物ＯＶと周辺車両ＳＶとが横並びになると判定した場合には、時間差△Ｔが所定値以上になるように、自車両ＭＶの走行速度ＶＭＶを、例えば、時速６０ｋｍから時速４０ｋｍに減速する制御を行い、自車両ＭＶと障害物ＯＶと周辺車両ＳＶとが横並びになって走行することを回避させる。
【0033】
走行制御部４０は、自車両ＭＶが障害物ＯＶを通過時する時に、自車両ＭＶと周辺車両ＳＶと障害物ＯＶとが横並びにならないと判定した場合（ステップＳ１４０の「ＮＯ」）、または、ステップＳ１５０の処理が終了した場合には、走行制御部４０は、自車両ＭＶの操舵支援制御が必要か否かを判定する（ステップＳ１６０）。
具体的には、走行制御部４０は、障害物検出部１０から受信した自車両ＭＶと障害物ＯＶとの実際の距離（図３に記載のδ１、δ２）に基づいて、操舵支援制御が必要か否かを判定する。
より具体的には、走行制御部４０は、例えば、δ１とδ２との差が、所定値以上であった場合に、操舵支援制御が必要であると判定する。
走行制御部４０は、自車両ＭＶの操舵支援制御が必要であると判定した場合（ステップＳ１６０の「ＹＥＳ」）には、自車両ＭＶの操舵支援制御を実行し（ステップＳ１７０）、処理をステップＳ１８０に移行させる。
一方で、走行制御部４０は、自車両ＭＶの操舵支援制御が必要でないと判定した場合（ステップＳ１６０の「ＮＯ」）には、処理をステップＳ１８０に移行させる。
具体的には、走行制御部４０は、障害物検出部１０から受信した自車両ＭＶと障害物ＯＶとの実際の距離（図３に記載のδ１、δ２）に基づいて、操舵支援制御が必要か否かを判定する。
より具体的には、走行制御部４０は、例えば、δ１とδ２との差が、所定値以上であった場合に、操舵支援制御が必要であると判定する。
走行制御部４０は、自車両ＭＶの操舵支援制御が必要であると判定した場合（ステップＳ１６０の「ＹＥＳ」）には、自車両ＭＶの操舵支援制御を実行し（ステップＳ１７０）、処理をステップＳ１８０に移行させる。
一方で、走行制御部４０は、自車両ＭＶの操舵支援制御が必要でないと判定した場合（ステップＳ１６０の「ＮＯ」）には、処理をステップＳ１８０に移行させる。
【0034】
走行制御部４０は、自車両ＭＶの速度制御が必要か否かを判定する（ステップＳ１８０）。
走行制御部４０は、例えば、運転者の操作や坂道等の道路状況によって、自車両ＭＶの速度が速くなったり、障害物ＯＶが移動したりすることを考慮し、自車両ＭＶが障害物ＯＶを回避するまで、現在の自車両ＭＶの走行速度に基づいた余裕代βと、実際の自車両ＭＶと障害物ＯＶとの距離（δ１、δ２）を比較して、速度制御の必要性を判断する。
具体的には、走行制御部４０は、（δ１＋δ２）／２＜余裕代βの場合には、自車両ＭＶの速度制御を行う必要があると判定する。
すなわち、走行制御部４０は、現在の走行速度において、障害物ＯＶを回避して通過すると、乗員に恐怖心が生じてしまうと判断する場合には、自車両ＭＶの走行速度を遅くする制御が必要であると判定する。
走行制御部４０は、走行速度／余裕代β変換表を参照し、（δ１＋δ２）／２の値から、走行速度を決定し、自車両ＭＶの走行速度が決定した走行速度になるように速度制御を実行する。
走行制御部４０は、自車両ＭＶの速度制御が必要であると判定した場合（ステップＳ１８０の「ＹＥＳ」）には、自車両ＭＶの速度を低下させる制御を実行し（ステップＳ１９０）、処理をステップＳ２００に移行させる。
なお、走行制御部４０は、自車両ＭＶの速度制御を実行する場合には、乗員に対して、警告音および警告表示を出力してから、速度制御を開始する。
一方で、走行制御部４０は、自車両ＭＶの速度制御が必要でないと判定した場合（ステップＳ１８０の「ＮＯ」）には、処理をステップＳ２００に移行させる。
走行制御部４０は、例えば、運転者の操作や坂道等の道路状況によって、自車両ＭＶの速度が速くなったり、障害物ＯＶが移動したりすることを考慮し、自車両ＭＶが障害物ＯＶを回避するまで、現在の自車両ＭＶの走行速度に基づいた余裕代βと、実際の自車両ＭＶと障害物ＯＶとの距離（δ１、δ２）を比較して、速度制御の必要性を判断する。
具体的には、走行制御部４０は、（δ１＋δ２）／２＜余裕代βの場合には、自車両ＭＶの速度制御を行う必要があると判定する。
すなわち、走行制御部４０は、現在の走行速度において、障害物ＯＶを回避して通過すると、乗員に恐怖心が生じてしまうと判断する場合には、自車両ＭＶの走行速度を遅くする制御が必要であると判定する。
走行制御部４０は、走行速度／余裕代β変換表を参照し、（δ１＋δ２）／２の値から、走行速度を決定し、自車両ＭＶの走行速度が決定した走行速度になるように速度制御を実行する。
走行制御部４０は、自車両ＭＶの速度制御が必要であると判定した場合（ステップＳ１８０の「ＹＥＳ」）には、自車両ＭＶの速度を低下させる制御を実行し（ステップＳ１９０）、処理をステップＳ２００に移行させる。
なお、走行制御部４０は、自車両ＭＶの速度制御を実行する場合には、乗員に対して、警告音および警告表示を出力してから、速度制御を開始する。
一方で、走行制御部４０は、自車両ＭＶの速度制御が必要でないと判定した場合（ステップＳ１８０の「ＮＯ」）には、処理をステップＳ２００に移行させる。
【0035】
走行制御部４０は、自車両ＭＶが、障害物ＯＶを回避したか否かを判定する（ステップＳ２００）。
走行制御部４０は、障害物検出部１０から受信した検出結果を確認し、障害物ＯＶを回避したか否かを判定する。
走行制御部４０は、自車両ＭＶが、障害物ＯＶを回避していないと判定した場合（ステップＳ２００の「ＮＯ」）には、処理をステップＳ１１０に戻し、処理を継続させる。
一方で、走行制御部４０は、自車両ＭＶが、障害物ＯＶを回避したと判定した場合（ステップＳ２００の「ＹＥＳ」）には、処理を終了させる。
走行制御部４０は、障害物検出部１０から受信した検出結果を確認し、障害物ＯＶを回避したか否かを判定する。
走行制御部４０は、自車両ＭＶが、障害物ＯＶを回避していないと判定した場合（ステップＳ２００の「ＮＯ」）には、処理をステップＳ１１０に戻し、処理を継続させる。
一方で、走行制御部４０は、自車両ＭＶが、障害物ＯＶを回避したと判定した場合（ステップＳ２００の「ＹＥＳ」）には、処理を終了させる。
【0036】
＜自車両ＭＶが隣接する車両通行帯内に進入して、障害物ＯＶを回避する場合の処理＞
図９を用いて、自車両ＭＶが現在走行中の車両通行帯に隣接する車両通行帯内に進入して、障害物ＯＶを回避する場合の処理について説明する。
図９を用いて、自車両ＭＶが現在走行中の車両通行帯に隣接する車両通行帯内に進入して、障害物ＯＶを回避する場合の処理について説明する。
【0037】
走行制御部４０は、障害物ＯＶを回避するために進入可能な隣接する車両通行帯があると判定した場合（図５のステップＳ１２０の「ＹＥＳ」）には、処理をステップＳ２１０に移行させる。
【0038】
走行制御部４０は、周辺車両検出部３０から受信した周辺車両情報に基づいて、障害物ＯＶを回避するために進入する車両通行帯を自車両ＭＶの走行速度より速い走行速度で、自車両ＭＶの後方から接近する周辺車両ＳＶがあるか否かを判定する（ステップＳ２１０）。
走行制御部４０は、自車両ＭＶの後方から接近する周辺車両ＳＶがないと判定した場合（ステップＳ２１０の「ＮＯ」）には、処理をステップＳ２５０に移行させる。
一方で、走行制御部４０は、自車両ＭＶの後方から接近する周辺車両ＳＶがあると判定した場合（ステップＳ２１０の「ＹＥＳ」）には、処理をステップＳ２２０に移行させる。
走行制御部４０は、自車両ＭＶの後方から接近する周辺車両ＳＶがないと判定した場合（ステップＳ２１０の「ＮＯ」）には、処理をステップＳ２５０に移行させる。
一方で、走行制御部４０は、自車両ＭＶの後方から接近する周辺車両ＳＶがあると判定した場合（ステップＳ２１０の「ＹＥＳ」）には、処理をステップＳ２２０に移行させる。
【0039】
走行制御部４０は、自車両ＭＶの後方から接近する周辺車両ＳＶがあると判定した場合（ステップＳ２１０の「ＹＥＳ」）には、自車両ＭＶの走行速度を速める制御を行い、障害物ＯＶを回避することが可能である否かを判定する（ステップＳ２２０）。
ここで、走行制御部４０が、自車両ＭＶの走行速度を速める制御を実行して、障害物ＯＶを回避できるか否かを判定する方法について説明する。
走行制御部４０は、自車両ＭＶの走行速度を速める速度制御を開始する前に、自車両ＭＶと周辺車両ＳＶとの速度差が所定値以内になるまでに要する加速時間と、障害物ＯＶを回避できる位置に自車両ＭＶを移動させるのに要する回避時間とを算出する。
具体的には、加速時間は、例えば、予め決められた加速度（乗員が不安にならない速度変化）と、自車両ＭＶと周辺車両ＳＶとの速度差に基づいて、算出される。
また、回避時間は、ウインカを点灯させて進路変更を開始するまでの時間と、予め決められた横方向への移動速度（乗員が不安にならない進路変更速度）と、現在の車両位置から障害物ＯＶを回避する位置までの横方向の移動距離とに基づいて算出される時間と、を合計して、算出される。
走行制御部４０は、加速時間と、回避時間と、現在の自車両ＭＶの走行速度とに基づいて、加速時間と回避時間との合計時間の間に、自車両ＭＶが走行する距離である予想走行距離を算出し、その算出結果と障害物到達距離ｄとを比較する。
このとき、走行制御部４０は、予想走行距離が、障害物到達距離より大きい場合には、自車両ＭＶの走行速度を上げて、障害物ＯＶを回避する制御が完了する前に、自車両ＭＶが障害物ＯＶに到達してしまうため、安全に障害物ＯＶを回避できないと判定する。
ここで、走行制御部４０が、自車両ＭＶの走行速度を速める制御を実行して、障害物ＯＶを回避できるか否かを判定する方法について説明する。
走行制御部４０は、自車両ＭＶの走行速度を速める速度制御を開始する前に、自車両ＭＶと周辺車両ＳＶとの速度差が所定値以内になるまでに要する加速時間と、障害物ＯＶを回避できる位置に自車両ＭＶを移動させるのに要する回避時間とを算出する。
具体的には、加速時間は、例えば、予め決められた加速度（乗員が不安にならない速度変化）と、自車両ＭＶと周辺車両ＳＶとの速度差に基づいて、算出される。
また、回避時間は、ウインカを点灯させて進路変更を開始するまでの時間と、予め決められた横方向への移動速度（乗員が不安にならない進路変更速度）と、現在の車両位置から障害物ＯＶを回避する位置までの横方向の移動距離とに基づいて算出される時間と、を合計して、算出される。
走行制御部４０は、加速時間と、回避時間と、現在の自車両ＭＶの走行速度とに基づいて、加速時間と回避時間との合計時間の間に、自車両ＭＶが走行する距離である予想走行距離を算出し、その算出結果と障害物到達距離ｄとを比較する。
このとき、走行制御部４０は、予想走行距離が、障害物到達距離より大きい場合には、自車両ＭＶの走行速度を上げて、障害物ＯＶを回避する制御が完了する前に、自車両ＭＶが障害物ＯＶに到達してしまうため、安全に障害物ＯＶを回避できないと判定する。
【0040】
走行制御部４０は、自車両ＭＶの走行速度を速める制御を行い、障害物ＯＶを回避できないと判定した場合（ステップＳ２２０の「ＮＯ」）には、処理をステップＳ３００に移行させる。
一方で、走行制御部４０は、自車両ＭＶの走行速度を速める制御を行い、障害物ＯＶを回避可能と判定した場合（ステップＳ２２０の「ＹＥＳ」）には、自車両ＭＶの走行速度を上げる制御を行い（ステップＳ２３０）処理をステップＳ２４０に移行させる。
一方で、走行制御部４０は、自車両ＭＶの走行速度を速める制御を行い、障害物ＯＶを回避可能と判定した場合（ステップＳ２２０の「ＹＥＳ」）には、自車両ＭＶの走行速度を上げる制御を行い（ステップＳ２３０）処理をステップＳ２４０に移行させる。
【0041】
走行制御部４０は、自車両ＭＶの走行速度を速める制御を行い、自車両ＭＶが障害物ＯＶを回避できないと判定した場合（ステップＳ２２０の「ＮＯ」）には、現在走行する車両通行帯内において、自車両ＭＶを停車させる制御を開始し（ステップＳ３００）、処理をステップＳ３１０に移行させる。
つまり、走行制御部４０は、後方から接近する車両の前方に、自車両ＭＶの走行速度を速めて進入し、障害物ＯＶを安全に回避できないと判定した場合には、自車両ＭＶを現在走行する車両通行帯内に、一旦停車させる制御を行う。
走行制御部４０は、自車両ＭＶが前方の障害物ＯＶに衝突しないように、自車両ＭＶの走行速度と、自車両ＭＶと障害物ＯＶとの距離とを制御し、自車両ＭＶを停車させる制御を実行する。
つまり、走行制御部４０は、後方から接近する車両の前方に、自車両ＭＶの走行速度を速めて進入し、障害物ＯＶを安全に回避できないと判定した場合には、自車両ＭＶを現在走行する車両通行帯内に、一旦停車させる制御を行う。
走行制御部４０は、自車両ＭＶが前方の障害物ＯＶに衝突しないように、自車両ＭＶの走行速度と、自車両ＭＶと障害物ＯＶとの距離とを制御し、自車両ＭＶを停車させる制御を実行する。
【0042】
走行制御部４０は、自車両ＭＶが停車したか否かを判定する（ステップＳ３１０）。
具体的には、走行制御部４０は、自車両ＭＶの走行速度を取得し、自車両ＭＶが停車したか否かを判定する。
走行制御部４０は、自車両ＭＶが停車していないと判定した場合（ステップＳ３１０の「ＮＯ」）には、処理をステップＳ３１０に戻し、待機状態に移行させる。
一方で、走行制御部４０は、自車両ＭＶが停車したと判定した場合（ステップＳ３１０の「ＹＥＳ」）には、処理をステップＳ２１０に戻し、処理を継続させる。
つまり、走行制御部４０は、自車両ＭＶが一旦停車したことを確認した後、ステップＳ２１０において、自車両ＭＶに後方から接近する車両が存在するか否かを再度判定し、処理を継続させる。
具体的には、走行制御部４０は、自車両ＭＶの走行速度を取得し、自車両ＭＶが停車したか否かを判定する。
走行制御部４０は、自車両ＭＶが停車していないと判定した場合（ステップＳ３１０の「ＮＯ」）には、処理をステップＳ３１０に戻し、待機状態に移行させる。
一方で、走行制御部４０は、自車両ＭＶが停車したと判定した場合（ステップＳ３１０の「ＹＥＳ」）には、処理をステップＳ２１０に戻し、処理を継続させる。
つまり、走行制御部４０は、自車両ＭＶが一旦停車したことを確認した後、ステップＳ２１０において、自車両ＭＶに後方から接近する車両が存在するか否かを再度判定し、処理を継続させる。
【0043】
走行制御部４０は、自車両ＭＶに後方から接近する周辺車両ＳＶの走行速度と、自車両ＭＶの走行速度の差が所定値以内になったか否かを判定する（ステップＳ２４０）。
走行制御部４０は、自車両ＭＶに後方から接近する周辺車両ＳＶの走行速度と、自車両ＭＶの走行速度の差が所定値以内になったと判定した場合（ステップＳ２４０「ＹＥＳ」）には、処理をステップＳ２５０に移行させる。
一方で、走行制御部４０は、自車両ＭＶに後方から接近する周辺車両ＳＶの走行速度と、自車両ＭＶの走行速度の差が所定値以内になっていないと判定した場合（ステップＳ２４０「ＮＯ」）には、処理をステップＳ２３０に戻し、処理を継続させる。
つまり、走行制御部４０は、自車両ＭＶに後方から接近する周辺車両ＳＶと、自車両ＭＶの走行速度との差が所定値以内になるまで、自車両ＭＶの走行速度を上げる制御（ステップＳ２３０）を実行する。
なお、周辺車両ＳＶの走行速度と自車両ＭＶの走行速度との差が所定値以内になるまで、自車両ＭＶの走行速度を上げている最中に、例えば、自車両ＭＶの前方への車両の割り込みや、同一車両通行帯の先行車両の急減速等が発生した場合には、走行制御部４０は、衝突回避のための制御に移行し、自車両ＭＶを減速させる制御を開始する。
走行制御部４０は、自車両ＭＶに後方から接近する周辺車両ＳＶの走行速度と、自車両ＭＶの走行速度の差が所定値以内になったと判定した場合（ステップＳ２４０「ＹＥＳ」）には、処理をステップＳ２５０に移行させる。
一方で、走行制御部４０は、自車両ＭＶに後方から接近する周辺車両ＳＶの走行速度と、自車両ＭＶの走行速度の差が所定値以内になっていないと判定した場合（ステップＳ２４０「ＮＯ」）には、処理をステップＳ２３０に戻し、処理を継続させる。
つまり、走行制御部４０は、自車両ＭＶに後方から接近する周辺車両ＳＶと、自車両ＭＶの走行速度との差が所定値以内になるまで、自車両ＭＶの走行速度を上げる制御（ステップＳ２３０）を実行する。
なお、周辺車両ＳＶの走行速度と自車両ＭＶの走行速度との差が所定値以内になるまで、自車両ＭＶの走行速度を上げている最中に、例えば、自車両ＭＶの前方への車両の割り込みや、同一車両通行帯の先行車両の急減速等が発生した場合には、走行制御部４０は、衝突回避のための制御に移行し、自車両ＭＶを減速させる制御を開始する。
【0044】
走行制御部４０は、自車両ＭＶに後方から接近する自車両ＭＶの速度より速い走行速度の周辺車両ＳＶが存在しないと判定した場合（ステップＳ２１０の「ＮＯ」）、および、自車両ＭＶに後方から接近する周辺車両ＳＶの走行速度と自車両ＭＶの走行速度との差が所定値以内になったと判定された場合（ステップＳ２４０の「ＹＥＳ」）には、自車両ＭＶが回避する障害物ＯＶが車両であるか否かを判定する（ステップＳ２５０）。
具体的には、走行制御部４０は、障害物検出部１０からの情報に基づいて、自車両ＭＶが回避する障害物ＯＶが車両であるか否かを判定する。
走行制御部４０は、自車両ＭＶが回避する障害物ＯＶが車両であると判定した場合（ステップＳ２５０の「ＹＥＳ」）には、自車両ＭＶが障害物ＯＶを通過するときの自車両ＭＶと障害物ＯＶとの距離である目標横位置を「大」と設定し、自車両ＭＶを隣接する車両通行帯へ進入させる走行制御を開始（ステップＳ２６０）し、処理を図１０のステップＳ４００に移行させる。
一方で、走行制御部４０は、自車両ＭＶが回避する障害物ＯＶが車両でないと判定した場合（ステップＳ２５０の「ＮＯ」）には、自車両ＭＶが障害物ＯＶを通過するときの自車両ＭＶと障害物ＯＶとの距離である目標横位置を「小」と設定し、自車両ＭＶを隣接する車両通行帯へ進入させる走行制御を開始する（ステップＳ２７０）。
走行制御部４０は、自車両ＭＶが隣接する車両通行帯に進入して障害物ＯＶを回避するとき、障害物ＯＶが車両であるか否かによって、自車両ＭＶと障害物とＯＶの目標距離を変化させる。
つまり、障害物ＯＶが車両である場合には、突然車両が移動したり、ドアが開いたり等の危険性が考えられる。
そのため、走行制御部４０は、障害物ＯＶの突然の変化が発生しても、衝突回避制御等で衝突を回避できるように、目標横位置を設定する。
なお、障害物ＯＶが車両以外の場合の目標横位置は、障害物ＯＶが車両であった場合に比べて、短い距離に設定されるが、その距離は、障害物ＯＶを通過するときに、乗員に恐怖心が生じない距離に設定される。
具体的には、走行制御部４０は、障害物検出部１０からの情報に基づいて、自車両ＭＶが回避する障害物ＯＶが車両であるか否かを判定する。
走行制御部４０は、自車両ＭＶが回避する障害物ＯＶが車両であると判定した場合（ステップＳ２５０の「ＹＥＳ」）には、自車両ＭＶが障害物ＯＶを通過するときの自車両ＭＶと障害物ＯＶとの距離である目標横位置を「大」と設定し、自車両ＭＶを隣接する車両通行帯へ進入させる走行制御を開始（ステップＳ２６０）し、処理を図１０のステップＳ４００に移行させる。
一方で、走行制御部４０は、自車両ＭＶが回避する障害物ＯＶが車両でないと判定した場合（ステップＳ２５０の「ＮＯ」）には、自車両ＭＶが障害物ＯＶを通過するときの自車両ＭＶと障害物ＯＶとの距離である目標横位置を「小」と設定し、自車両ＭＶを隣接する車両通行帯へ進入させる走行制御を開始する（ステップＳ２７０）。
走行制御部４０は、自車両ＭＶが隣接する車両通行帯に進入して障害物ＯＶを回避するとき、障害物ＯＶが車両であるか否かによって、自車両ＭＶと障害物とＯＶの目標距離を変化させる。
つまり、障害物ＯＶが車両である場合には、突然車両が移動したり、ドアが開いたり等の危険性が考えられる。
そのため、走行制御部４０は、障害物ＯＶの突然の変化が発生しても、衝突回避制御等で衝突を回避できるように、目標横位置を設定する。
なお、障害物ＯＶが車両以外の場合の目標横位置は、障害物ＯＶが車両であった場合に比べて、短い距離に設定されるが、その距離は、障害物ＯＶを通過するときに、乗員に恐怖心が生じない距離に設定される。
【0045】
＜自車両ＭＶを隣接する車両通行帯へ進入させる走行制御処理＞
図１０を用いて、自車両ＭＶを隣接する車両通行帯へ進入させるときの走行制御の処理について説明する。
図１０を用いて、自車両ＭＶを隣接する車両通行帯へ進入させるときの走行制御の処理について説明する。
【0046】
走行制御部４０は、自車両ＭＶに対して、隣接する車両通行帯へ進入する走行制御を開始すると、自車両ＭＶの障害物ＯＶを回避するために進入する車両通行帯側のウインカを点灯させる（ステップＳ４００）。
【0047】
走行制御部４０は、ステップＳ２６０またはステップＳ２７０において設定された目標横位置と、自車両ＭＶの位置とを確認し、操舵支援制御が必要であるか否かを判定する（ステップＳ４１０）。
走行制御部４０は、操舵支援制御が必要であると判定した場合（ステップＳ４１０の「ＹＥＳ」）には、操舵支援制御を実行し（ステップＳ４２０）、処理をステップＳ４３０に移行させる。
具体的には、走行制御部４０は、障害物検出部１０の検出結果（δ２）が、目標横位置で設定されている距離より大きくなるための操舵支援制御を実行する。
走行制御部４０は、操舵支援制御が必要でないと判定した場合（ステップＳ４１０の「ＹＥＳ」）には、処理をステップＳ４３０に移行させる。
走行制御部４０は、操舵支援制御が必要であると判定した場合（ステップＳ４１０の「ＹＥＳ」）には、操舵支援制御を実行し（ステップＳ４２０）、処理をステップＳ４３０に移行させる。
具体的には、走行制御部４０は、障害物検出部１０の検出結果（δ２）が、目標横位置で設定されている距離より大きくなるための操舵支援制御を実行する。
走行制御部４０は、操舵支援制御が必要でないと判定した場合（ステップＳ４１０の「ＹＥＳ」）には、処理をステップＳ４３０に移行させる。
【0048】
走行制御部４０は、自車両ＭＶが障害物ＯＶを回避したか否かを判定する（ステップＳ４３０）。
走行制御部４０は、障害物検出部１０の検出結果に基づいて、自車両ＭＶが障害物ＯＶを回避したか否かを判定する。
走行制御部４０は、自車両ＭＶが障害物ＯＶを回避したと判定した場合（ステップＳ４３０の「ＹＥＳ」）には、処理をステップＳ４４０に移行させる。
一方で、走行制御部４０は、自車両ＭＶが障害物ＯＶを回避していないと判定した場合（ステップＳ４３０の「ＮＯ」）には、処理をステップＳ４１０に戻し処理を継続させる。
走行制御部４０は、障害物検出部１０の検出結果に基づいて、自車両ＭＶが障害物ＯＶを回避したか否かを判定する。
走行制御部４０は、自車両ＭＶが障害物ＯＶを回避したと判定した場合（ステップＳ４３０の「ＹＥＳ」）には、処理をステップＳ４４０に移行させる。
一方で、走行制御部４０は、自車両ＭＶが障害物ＯＶを回避していないと判定した場合（ステップＳ４３０の「ＮＯ」）には、処理をステップＳ４１０に戻し処理を継続させる。
【0049】
走行制御部４０は、自車両ＭＶが障害物ＯＶを回避したと判定した場合（ステップＳ４３０の「ＹＥＳ」）には、ウインカを消灯する制御を行い（ステップＳ４４０）、処理を終了させる。
【0050】
＜作用・効果＞
以上、説明したように、本実施形態に係る走行制御装置１は、自車両ＭＶが走行する車両通行帯にある両側方の障害物ＯＶ間の距離である走行可能幅αと、自車両ＭＶから障害物ＯＶまでの距離である障害物到達距離ｄと、を検出する障害物検出部１０と、走行可能幅αと、自車両ＭＶの車両幅γと、自車両ＭＶが障害物ＯＶを通過するときの自車両ＭＶと障害物ＯＶとの距離である余裕代βとに基づいて、自車両ＭＶが現在走行中の車両通行帯内において障害物ＯＶを回避することが可能か否かを判定する通行可否判定部２０と、自車両ＭＶが走行する車両通行帯と隣接する車両通行帯とを走行する周辺車両ＳＶの位置および走行速度の情報である周辺車両情報を検出する周辺車両検出部３０と、通行可否判定部２０の判定結果と、周辺車両情報とに基づいて、障害物ＯＶを回避して走行するための走行制御を実行する走行制御部４０と、を含んで構成されている。
走行制御部４０は、通行可否判定部２０において、自車両ＭＶが現在走行中の車両通行帯内において障害物ＯＶを回避することが可能であると判定された場合には、自車両ＭＶが障害物ＯＶを通過するとき、自車両ＭＶと、周辺車両ＳＶと、障害物ＯＶとが横並びにならないように、自車両ＭＶの走行速度を制御する。
つまり、通行可否判定部２０は、自車両ＭＶが現在走行する車両通行帯内において障害物ＯＶを回避できるか否かを判定するとき、自車両ＭＶの車両幅γと、自車両ＭＶと障害物ＯＶとの距離である余裕代βと、走行可能幅αと、に基づいて判定する。
そのため、自車両ＭＶが障害物ＯＶを回避して通行するときには、必ず自車両ＭＶと障害物ＯＶとの間には、余裕代βの距離が確保されるため、走行する車両通行帯にある障害物ＯＶを回避して通行するときに生じる、車両の乗員の恐怖心を抑制することができる。
また、余裕代βの値は、自車両ＭＶの走行速度に基づいて決定される。
つまり、乗員の恐怖心の生じ方は、障害物ＯＶの横を通過するときの自車両ＭＶの走行速度によって変化するため、通行可否判定部２０は、自車両ＭＶの走行速度に連動して余裕代βの値を決定し、自車両ＭＶの走行する車両通行帯内において障害物ＯＶを回避できるか否かを判定する。
これにより、自車両ＭＶの走行速度が早いときには、より多くの余裕代βを確保して障害物ＯＶの横を通過することができるため、障害物ＯＶを回避して通行するときに生じる、車両の乗員の恐怖心を抑制することができる。
また、上述した第１の実施形態に係る走行制御装置１は、左側通行を前提にした図面を用いて説明したが、右側通行の場合であっても、左右を入れ替えて上述した制御を行うことにより、障害物ＯＶを回避して通行するときに生じる車両の乗員の恐怖心を抑制することができる。
走行制御部４０は、障害物検出部１０において、障害物ＯＶが検出されたとき障害物到達距離ｄと、周辺車両情報（周辺車両ＳＶの位置と走行速度）と、自車両ＭＶの走行速度と、に基づいて、現在の走行速度を維持したまま走行を続けた時に、自車両ＭＶが障害物ＯＶを回避するタイミングで、周辺車両ＳＶと横並びにならないかを確認する。
つまり、自車両ＭＶが障害物ＯＶを回避して通行するとき、障害物ＯＶと周辺車両ＳＶとに挟まれて走行すると、運転者に恐怖心が生じてしまう可能性がある。
そのため、走行制御部４０は、自車両ＭＶと障害物ＯＶと周辺車両ＳＶとが、横並びにならないように、自車両ＭＶの走行速度ＶＭＶを制御する。
これにより、自車両ＭＶが障害物ＯＶを回避して通行するときに、自車両ＭＶと障害物ＯＶと周辺車両ＳＶとが横並びにならないため、障害物ＯＶを回避して通行するときに生じる、車両の乗員の恐怖心を抑制することができる。
以上、説明したように、本実施形態に係る走行制御装置１は、自車両ＭＶが走行する車両通行帯にある両側方の障害物ＯＶ間の距離である走行可能幅αと、自車両ＭＶから障害物ＯＶまでの距離である障害物到達距離ｄと、を検出する障害物検出部１０と、走行可能幅αと、自車両ＭＶの車両幅γと、自車両ＭＶが障害物ＯＶを通過するときの自車両ＭＶと障害物ＯＶとの距離である余裕代βとに基づいて、自車両ＭＶが現在走行中の車両通行帯内において障害物ＯＶを回避することが可能か否かを判定する通行可否判定部２０と、自車両ＭＶが走行する車両通行帯と隣接する車両通行帯とを走行する周辺車両ＳＶの位置および走行速度の情報である周辺車両情報を検出する周辺車両検出部３０と、通行可否判定部２０の判定結果と、周辺車両情報とに基づいて、障害物ＯＶを回避して走行するための走行制御を実行する走行制御部４０と、を含んで構成されている。
走行制御部４０は、通行可否判定部２０において、自車両ＭＶが現在走行中の車両通行帯内において障害物ＯＶを回避することが可能であると判定された場合には、自車両ＭＶが障害物ＯＶを通過するとき、自車両ＭＶと、周辺車両ＳＶと、障害物ＯＶとが横並びにならないように、自車両ＭＶの走行速度を制御する。
つまり、通行可否判定部２０は、自車両ＭＶが現在走行する車両通行帯内において障害物ＯＶを回避できるか否かを判定するとき、自車両ＭＶの車両幅γと、自車両ＭＶと障害物ＯＶとの距離である余裕代βと、走行可能幅αと、に基づいて判定する。
そのため、自車両ＭＶが障害物ＯＶを回避して通行するときには、必ず自車両ＭＶと障害物ＯＶとの間には、余裕代βの距離が確保されるため、走行する車両通行帯にある障害物ＯＶを回避して通行するときに生じる、車両の乗員の恐怖心を抑制することができる。
また、余裕代βの値は、自車両ＭＶの走行速度に基づいて決定される。
つまり、乗員の恐怖心の生じ方は、障害物ＯＶの横を通過するときの自車両ＭＶの走行速度によって変化するため、通行可否判定部２０は、自車両ＭＶの走行速度に連動して余裕代βの値を決定し、自車両ＭＶの走行する車両通行帯内において障害物ＯＶを回避できるか否かを判定する。
これにより、自車両ＭＶの走行速度が早いときには、より多くの余裕代βを確保して障害物ＯＶの横を通過することができるため、障害物ＯＶを回避して通行するときに生じる、車両の乗員の恐怖心を抑制することができる。
また、上述した第１の実施形態に係る走行制御装置１は、左側通行を前提にした図面を用いて説明したが、右側通行の場合であっても、左右を入れ替えて上述した制御を行うことにより、障害物ＯＶを回避して通行するときに生じる車両の乗員の恐怖心を抑制することができる。
走行制御部４０は、障害物検出部１０において、障害物ＯＶが検出されたとき障害物到達距離ｄと、周辺車両情報（周辺車両ＳＶの位置と走行速度）と、自車両ＭＶの走行速度と、に基づいて、現在の走行速度を維持したまま走行を続けた時に、自車両ＭＶが障害物ＯＶを回避するタイミングで、周辺車両ＳＶと横並びにならないかを確認する。
つまり、自車両ＭＶが障害物ＯＶを回避して通行するとき、障害物ＯＶと周辺車両ＳＶとに挟まれて走行すると、運転者に恐怖心が生じてしまう可能性がある。
そのため、走行制御部４０は、自車両ＭＶと障害物ＯＶと周辺車両ＳＶとが、横並びにならないように、自車両ＭＶの走行速度ＶＭＶを制御する。
これにより、自車両ＭＶが障害物ＯＶを回避して通行するときに、自車両ＭＶと障害物ＯＶと周辺車両ＳＶとが横並びにならないため、障害物ＯＶを回避して通行するときに生じる、車両の乗員の恐怖心を抑制することができる。
【0051】
また、走行制御部４０は、障害物ＯＶを回避するとき、余裕代βを確実に確保するために、現在の自車両ＭＶの位置と障害物ＯＶとの位置に基づいて、操舵支援制御を実行する。
これにより、自車両ＭＶが障害物ＯＶを回避して通行するときには、必ず自車両ＭＶと障害物ＯＶとの間には余裕代βの距離が確保されているため、走行する車両通行帯にある障害物ＯＶを回避して通行するときに生じる車両の乗員の恐怖心を抑制することができる。
これにより、自車両ＭＶが障害物ＯＶを回避して通行するときには、必ず自車両ＭＶと障害物ＯＶとの間には余裕代βの距離が確保されているため、走行する車両通行帯にある障害物ＯＶを回避して通行するときに生じる車両の乗員の恐怖心を抑制することができる。
【0052】
また、走行制御部４０は、現在の障害物ＯＶと自車両ＭＶとの距離と、現在の自車両ＭＶの走行速度ＶＭＶとに基づいて、自車両ＭＶの走行速度を遅くする制御が必要であるか否かを判定する。
つまり、運転者の操作等により自車両ＭＶの走行速度が速くなってしまった場合には、余裕代βが確保できず、乗員に恐怖心が生じてしまう。そのため、自車両ＭＶの走行速度を遅くする制御を実行する。
これにより、自車両ＭＶが障害物ＯＶを回避して通行するときには、現在の障害物ＯＶと自車両ＭＶとの距離に連動した走行速度に制御されるため、障害物ＯＶを回避して通行するときに生じる、車両の乗員の恐怖心を抑制することができる。
つまり、運転者の操作等により自車両ＭＶの走行速度が速くなってしまった場合には、余裕代βが確保できず、乗員に恐怖心が生じてしまう。そのため、自車両ＭＶの走行速度を遅くする制御を実行する。
これにより、自車両ＭＶが障害物ＯＶを回避して通行するときには、現在の障害物ＯＶと自車両ＭＶとの距離に連動した走行速度に制御されるため、障害物ＯＶを回避して通行するときに生じる、車両の乗員の恐怖心を抑制することができる。
【0053】
また、本実施形態に係る走行制御装置１は、通行可否判定部２０において、自車両ＭＶが、現在走行中の車両通行帯内において、障害物ＯＶを回避することができないと判定された場合には、走行制御部４０は、周辺車両情報に基づいて、周辺車両ＳＶが自車両ＭＶの走行速度より速い走行速度で後方から接近しているか否かを判定し、周辺車両ＳＶが自車両ＭＶの走行速度より速い走行速度で後方から接近していると判定したときには、自車両ＭＶと周辺車両ＳＶとの走行速度の差が所定値以内になるように自車両ＭＶの走行速度を速める速度制御を実行してから障害物ＯＶを回避させる走行制御を実行する。
つまり、自車両ＭＶより速い走行速度で接近する周辺車両ＳＶが走行している状況において、自車両ＭＶが隣接する車両通行帯に進入すると、周辺車両ＳＶが自車両ＭＶに急接近してしまい、周辺車両ＳＶおよび自車両ＭＶの乗員に恐怖心が生じてしまう可能性がある。
そのため、走行制御部４０は、自車両ＭＶが障害物ＯＶを回避するときには、障害物ＯＶを回避するために進入する車両通行帯の後方から、自車両ＭＶより速い走行速度で接近する周辺車両ＳＶがいるか否かを判定する。
つまり、走行制御部４０は、自車両ＭＶより速い走行速度で接近する周辺車両ＳＶがいると判定した場合には、走行制御部４０は、自車両ＭＶの走行速度を速める制御を行い、周辺車両ＳＶと自車両ＭＶとの走行速度差が所定値以内になったことを確認してから、隣接する車両通行帯への進入する走行制御を実行する。
これにより、自車両ＭＶが障害物ＯＶを回避するために隣接する車両通行帯に進入するとき、周辺車両ＳＶが自車両ＭＶに急接近することを回避できるため、乗員に生じる恐怖心を抑制することができる。
つまり、自車両ＭＶより速い走行速度で接近する周辺車両ＳＶが走行している状況において、自車両ＭＶが隣接する車両通行帯に進入すると、周辺車両ＳＶが自車両ＭＶに急接近してしまい、周辺車両ＳＶおよび自車両ＭＶの乗員に恐怖心が生じてしまう可能性がある。
そのため、走行制御部４０は、自車両ＭＶが障害物ＯＶを回避するときには、障害物ＯＶを回避するために進入する車両通行帯の後方から、自車両ＭＶより速い走行速度で接近する周辺車両ＳＶがいるか否かを判定する。
つまり、走行制御部４０は、自車両ＭＶより速い走行速度で接近する周辺車両ＳＶがいると判定した場合には、走行制御部４０は、自車両ＭＶの走行速度を速める制御を行い、周辺車両ＳＶと自車両ＭＶとの走行速度差が所定値以内になったことを確認してから、隣接する車両通行帯への進入する走行制御を実行する。
これにより、自車両ＭＶが障害物ＯＶを回避するために隣接する車両通行帯に進入するとき、周辺車両ＳＶが自車両ＭＶに急接近することを回避できるため、乗員に生じる恐怖心を抑制することができる。
【0054】
また、本実施形態に係る走行制御装置１の走行制御部４０は、自車両ＭＶの走行速度を速める速度制御を行うとき、障害物到達距離ｄと、周辺車両情報とに基づいて、自車両ＭＶが障害物ＯＶを回避するための車両通行帯に進入できるか否かを判定し、進入できないと判定した場合には、自車両ＭＶを停車させる制御を実行し、周辺車両ＳＶの通過後に、自車両ＭＶが障害物ＯＶを回避するための走行制御を実行する。
具体的には、走行制御部４０は、自車両ＭＶの走行速度を速める速度制御を開始する前に、自車両ＭＶと周辺車両ＳＶとの速度差が所定値以内になるまでに要する加速時間と、障害物ＯＶを回避できる位置に自車両ＭＶを移動させるのに要する回避時間とを算出する。
また、走行制御部４０は、加速時間と、回避時間と、現在の自車両ＭＶの走行速度とに基づいて、加速時間と回避時間との合計時間の間に、自車両ＭＶが走行する距離である予想走行距離を算出し、その算出結果と障害物到達距離ｄとを比較する。
そして、走行制御部４０は、予想走行距離が、障害物到達距離より大きい場合には、走行速度を上げて、障害物ＯＶを回避する制御が完了する前に、自車両ＭＶが障害物ＯＶに到達してしまうため、安全に障害物ＯＶを回避できないと判定する。
つまり、走行制御部４０は、自車両ＭＶの走行速度を速めて、安全に障害物ＯＶを回避できるかを判定し、安全に障害物ＯＶを回避できないと判定した場合には、一旦、自車両ＭＶを現在走行している車両通行帯内に停車させ、周辺車両ＳＶを通過させてから、障害物ＯＶを回避するための走行制御を実行する。
これにより、障害物ＯＶを回避するための危険な車両通行帯への進入が発生しないため、乗員に生じる恐怖心を抑制することができる。
具体的には、走行制御部４０は、自車両ＭＶの走行速度を速める速度制御を開始する前に、自車両ＭＶと周辺車両ＳＶとの速度差が所定値以内になるまでに要する加速時間と、障害物ＯＶを回避できる位置に自車両ＭＶを移動させるのに要する回避時間とを算出する。
また、走行制御部４０は、加速時間と、回避時間と、現在の自車両ＭＶの走行速度とに基づいて、加速時間と回避時間との合計時間の間に、自車両ＭＶが走行する距離である予想走行距離を算出し、その算出結果と障害物到達距離ｄとを比較する。
そして、走行制御部４０は、予想走行距離が、障害物到達距離より大きい場合には、走行速度を上げて、障害物ＯＶを回避する制御が完了する前に、自車両ＭＶが障害物ＯＶに到達してしまうため、安全に障害物ＯＶを回避できないと判定する。
つまり、走行制御部４０は、自車両ＭＶの走行速度を速めて、安全に障害物ＯＶを回避できるかを判定し、安全に障害物ＯＶを回避できないと判定した場合には、一旦、自車両ＭＶを現在走行している車両通行帯内に停車させ、周辺車両ＳＶを通過させてから、障害物ＯＶを回避するための走行制御を実行する。
これにより、障害物ＯＶを回避するための危険な車両通行帯への進入が発生しないため、乗員に生じる恐怖心を抑制することができる。
【0055】
＜第２の実施形態＞
図１１から図１６を用いて、本実施形態に係る走行制御装置１Ａについて説明する。
なお、第１の実施形態と同一の符号を付す構成要素については、同一の機能を有することから、その詳細な説明は省略する。
＜走行制御装置１Ａの構成＞
図１１から図１６を用いて、本実施形態に係る走行制御装置１Ａについて説明する。
なお、第１の実施形態と同一の符号を付す構成要素については、同一の機能を有することから、その詳細な説明は省略する。
＜走行制御装置１Ａの構成＞
【0056】
図１１に示すように、本実施形態に係る走行制御装置１Ａは、障害物検出部１０Ａと、通行可否判定部２０と、周辺車両検出部３０と、走行制御部４０Ａと、を含んで構成されている。
【0057】
障害物検出部１０Ａは、自車両ＭＶが走行する車両通行帯の両側方にある障害物ＯＶの長さをさらに検出する。
具体的には、図１２に示すように、障害物検出部１０Ａは、例えば、障害物ＯＶとして駐車車両４台が検出された場合には、障害物全体の長さとなる障害物長Ｓを検出する。
障害物検出部１０Ａは、検出した障害物長Ｓの値を走行制御部４０Ａに送信する。
具体的には、図１２に示すように、障害物検出部１０Ａは、例えば、障害物ＯＶとして駐車車両４台が検出された場合には、障害物全体の長さとなる障害物長Ｓを検出する。
障害物検出部１０Ａは、検出した障害物長Ｓの値を走行制御部４０Ａに送信する。
【0058】
走行制御部４０Ａは、通行可否判定部２０において、自車両ＭＶが現在走行中の車両通行帯内において障害物ＯＶを回避することができないと判定された場合、障害物長Ｓと、自車両ＭＶの走行速度とに基づいて、障害物全体（駐車車両４台）を通過するのに要する時間である障害物通過時間を算出する。
走行制御部４０Ａは、障害物ＯＶを回避するために、隣接する車両通行帯に自車両ＭＶを進入させて障害物ＯＶを回避するとき、障害物通過時間を確認し、障害物通過時間が所定時間より長い場合には、障害物から余裕代β離れた位置を自車両ＭＶが走行するように走行制御を行う。
一方で、走行制御部４０Ａは、障害物通過時間が所定時間より短い場合には、進入する車両通行帯内を自車両ＭＶが走行するように走行制御を行う。
走行制御部４０Ａは、障害物ＯＶを回避するために、隣接する車両通行帯に自車両ＭＶを進入させて障害物ＯＶを回避するとき、障害物通過時間を確認し、障害物通過時間が所定時間より長い場合には、障害物から余裕代β離れた位置を自車両ＭＶが走行するように走行制御を行う。
一方で、走行制御部４０Ａは、障害物通過時間が所定時間より短い場合には、進入する車両通行帯内を自車両ＭＶが走行するように走行制御を行う。
【0059】
ここで、上述した障害物通過時間と比較する所定時間は、例えば３秒という値を例示することができる。
日本の道路交通法では、自車両ＭＶの進路変更のために、自車両ＭＶの横移動を開始させるとき、横移動を開始する３秒以上前に、進入する車両通行帯のある側のウインカを点灯させる必要があることが義務付けられている。
つまり、ウインカ点灯後、少なくとも３秒間は進路の変更をせずに、現在走行中の車両通行帯を走行する必要がある。
日本の道路交通法では、自車両ＭＶの進路変更のために、自車両ＭＶの横移動を開始させるとき、横移動を開始する３秒以上前に、進入する車両通行帯のある側のウインカを点灯させる必要があることが義務付けられている。
つまり、ウインカ点灯後、少なくとも３秒間は進路の変更をせずに、現在走行中の車両通行帯を走行する必要がある。
【0060】
また、自車両ＭＶが障害物ＯＶを回避して、障害物ＯＶの横を通過するとき、車両制御によって設定された余裕代βの値によっては、自車両ＭＶが車両通行帯を跨ぐ位置を走行する場合がある。
しかしながら、車両通行帯を跨いて走行した場合には、図１３に示すように、障害物ＯＶを通過した後も、車両通行帯を跨いだ位置で、少なくとも３秒間走行する必要があるために、周辺車両ＳＶの運転者には、自車両ＭＶが暴走車のように映る可能性がある。
そのため、障害物通過時間が３秒以下の場合には、図１４に示すように、走行制御部４０Ａは、進入する車両通行帯内に自車両ＭＶを完全に移動させるように走行制御を行い、障害物ＯＶを回避してから、元に走行していた車両通行帯に戻る走行制御を行う。
また、障害物通過時間が３秒以上の場合には、図１５に示すように、走行制御部４０Ａは、現在走行する車両通行帯と進入する車両通行帯とを跨いだ状態で自車両ＭＶが走行するように走行制御を行い、障害物ＯＶを回避してから、元に走行していた車両通行帯内に自車両ＭＶを完全に戻す走行制御を行う。
なお、走行制御部４０Ａが行う走行制御には、少なくとも、ウインカ点灯消灯タイミング制御、自車両ＭＶの走行位置に移動させる操舵支援制御、速度制御等が含まれる。
しかしながら、車両通行帯を跨いて走行した場合には、図１３に示すように、障害物ＯＶを通過した後も、車両通行帯を跨いだ位置で、少なくとも３秒間走行する必要があるために、周辺車両ＳＶの運転者には、自車両ＭＶが暴走車のように映る可能性がある。
そのため、障害物通過時間が３秒以下の場合には、図１４に示すように、走行制御部４０Ａは、進入する車両通行帯内に自車両ＭＶを完全に移動させるように走行制御を行い、障害物ＯＶを回避してから、元に走行していた車両通行帯に戻る走行制御を行う。
また、障害物通過時間が３秒以上の場合には、図１５に示すように、走行制御部４０Ａは、現在走行する車両通行帯と進入する車両通行帯とを跨いだ状態で自車両ＭＶが走行するように走行制御を行い、障害物ＯＶを回避してから、元に走行していた車両通行帯内に自車両ＭＶを完全に戻す走行制御を行う。
なお、走行制御部４０Ａが行う走行制御には、少なくとも、ウインカ点灯消灯タイミング制御、自車両ＭＶの走行位置に移動させる操舵支援制御、速度制御等が含まれる。
【0061】
＜走行制御部４０Ａの処理＞
図１６を用いて、走行制御部４０Ａの処理について説明する。
なお、走行制御部４０Ａの処理と、走行制御部４０との処理との差分は、自車両ＭＶが現在走行中の車両通行帯に隣接する車両通行帯に進入して、障害物ＯＶを回避するときの処理にある。
図１６には、自車両ＭＶが現在走行中の車両通行帯に隣接する車両通行帯に進入して、障害物ＯＶを回避するときの走行制御部４０Ａの処理フローを示し、図９の走行制御部４０の処理フローとの差分のみを以下に説明する。
図１６を用いて、走行制御部４０Ａの処理について説明する。
なお、走行制御部４０Ａの処理と、走行制御部４０との処理との差分は、自車両ＭＶが現在走行中の車両通行帯に隣接する車両通行帯に進入して、障害物ＯＶを回避するときの処理にある。
図１６には、自車両ＭＶが現在走行中の車両通行帯に隣接する車両通行帯に進入して、障害物ＯＶを回避するときの走行制御部４０Ａの処理フローを示し、図９の走行制御部４０の処理フローとの差分のみを以下に説明する。
【0062】
走行制御部４０Ａは、自車両ＭＶと走行車両との速度差が所定値以内あると判定した場合（ステップＳ２４０）には、処理をステップＳ５００に移行させる。
【0063】
走行制御部４０Ａは、障害物通過時間が所定値より長いか否かを判定する（ステップＳ５００）。
走行制御部４０Ａは、障害物通過時間が所定値より長いと判定した場合（ステップＳ５００の「ＹＥＳ」）には、目標横位置を余裕代βに設定して、障害物ＯＶを回避するための走行制御を開始し（ステップＳ５１０）、処理をステップＳ４００に移行させる。
一方で、走行制御部４０Ａは、障害物通過時間が所定値より短いと判定した場合（ステップＳ５００の「ＮＯ」）には、目標横位置を進入する車両通行帯内に設定して、障害物ＯＶを回避するための走行制御を開始し（ステップＳ５２０）、処理をステップＳ４００に移行させる。
走行制御部４０Ａは、障害物通過時間が所定値より長いと判定した場合（ステップＳ５００の「ＹＥＳ」）には、目標横位置を余裕代βに設定して、障害物ＯＶを回避するための走行制御を開始し（ステップＳ５１０）、処理をステップＳ４００に移行させる。
一方で、走行制御部４０Ａは、障害物通過時間が所定値より短いと判定した場合（ステップＳ５００の「ＮＯ」）には、目標横位置を進入する車両通行帯内に設定して、障害物ＯＶを回避するための走行制御を開始し（ステップＳ５２０）、処理をステップＳ４００に移行させる。
【0064】
＜作用効果＞
以上、説明したように、本実施形態に係る走行制御装置１Ａは、自車両ＭＶが走行する車両通行帯にある両側方の障害物間の距離である走行可能幅αと、自車両ＭＶから障害物ＯＶまでの距離である障害物到達距離ｄと、自車両ＭＶが走行する車両通行帯の両側方にある障害物の長さである障害物長Ｓと、を検出する障害物検出部１０Ａと、走行可能幅αと、自車両ＭＶの車両幅γと、自車両ＭＶが障害物ＯＶを通過するときの自車両ＭＶと障害物ＯＶとの距離である余裕代βとに基づいて、自車両ＭＶが現在走行中の車両通行帯内において障害物ＯＶを回避することが可能か否かを判定する通行可否判定部２０と、自車両ＭＶが走行する車両通行帯と隣接する車両通行帯とを走行する周辺車両ＳＶの位置および走行速度の情報である周辺車両情報を検出する周辺車両検出部３０と、通行可否判定部２０の判定結果と、周辺車両情報とに基づいて、障害物ＯＶを回避して走行するための走行制御を実行する走行制御部４０Ａと、を含んで構成されている。
走行制御部４０Ａは、障害物ＯＶを回避するために、隣接する車両通行帯に自車両ＭＶを進入させて障害物ＯＶを回避するとき、障害物通過時間を確認し、障害物通過時間が所定時間より長い場合には、障害物ＯＶから余裕代β離れた位置を自車両ＭＶが走行するように走行制御を行う。
一方で、走行制御部４０Ａは、障害物通過時間が所定時間より短い場合には、進入する車両通行帯内を自車両ＭＶが走行するように走行制御を行う。
つまり、走行制御部４０Ａは、障害物ＯＶを回避するために、自車両ＭＶを隣接する車両通行帯に横移動を行うときに、障害物ＯＶを通過するのに要する時間に応じて、自車両ＭＶが障害物ＯＶを回避する際に走行する位置を制御する。
これにより、走行制御部４０Ａは、障害物通過時間が所定時間より短い場合には、進入する車両通行帯内に自車両ＭＶを完全に移動させて、障害物ＯＶを回避するように走行制御が行われる。
そのため、周辺車両ＳＶから自車両ＭＶが暴走車と間違われることを抑制することができる。
また、自車両ＭＶが障害物ＯＶを回避して通行するときには、必ず自車両ＭＶと障害物ＯＶとの間に少なくとも余裕代βが確保されるため、障害物ＯＶを回避して通行するときに生じる車両の乗員の恐怖心を抑制することができる。
また、上述した第２の実施形態に係る走行制御装置１Ａは、左側通行を前提にした図面を用いて説明したが、右側通行の場合であっても、左右を入れ替えて上述した制御を行うことにより、障害物ＯＶを回避して通行するときに生じる車両の乗員の恐怖心を抑制することができる。
以上、説明したように、本実施形態に係る走行制御装置１Ａは、自車両ＭＶが走行する車両通行帯にある両側方の障害物間の距離である走行可能幅αと、自車両ＭＶから障害物ＯＶまでの距離である障害物到達距離ｄと、自車両ＭＶが走行する車両通行帯の両側方にある障害物の長さである障害物長Ｓと、を検出する障害物検出部１０Ａと、走行可能幅αと、自車両ＭＶの車両幅γと、自車両ＭＶが障害物ＯＶを通過するときの自車両ＭＶと障害物ＯＶとの距離である余裕代βとに基づいて、自車両ＭＶが現在走行中の車両通行帯内において障害物ＯＶを回避することが可能か否かを判定する通行可否判定部２０と、自車両ＭＶが走行する車両通行帯と隣接する車両通行帯とを走行する周辺車両ＳＶの位置および走行速度の情報である周辺車両情報を検出する周辺車両検出部３０と、通行可否判定部２０の判定結果と、周辺車両情報とに基づいて、障害物ＯＶを回避して走行するための走行制御を実行する走行制御部４０Ａと、を含んで構成されている。
走行制御部４０Ａは、障害物ＯＶを回避するために、隣接する車両通行帯に自車両ＭＶを進入させて障害物ＯＶを回避するとき、障害物通過時間を確認し、障害物通過時間が所定時間より長い場合には、障害物ＯＶから余裕代β離れた位置を自車両ＭＶが走行するように走行制御を行う。
一方で、走行制御部４０Ａは、障害物通過時間が所定時間より短い場合には、進入する車両通行帯内を自車両ＭＶが走行するように走行制御を行う。
つまり、走行制御部４０Ａは、障害物ＯＶを回避するために、自車両ＭＶを隣接する車両通行帯に横移動を行うときに、障害物ＯＶを通過するのに要する時間に応じて、自車両ＭＶが障害物ＯＶを回避する際に走行する位置を制御する。
これにより、走行制御部４０Ａは、障害物通過時間が所定時間より短い場合には、進入する車両通行帯内に自車両ＭＶを完全に移動させて、障害物ＯＶを回避するように走行制御が行われる。
そのため、周辺車両ＳＶから自車両ＭＶが暴走車と間違われることを抑制することができる。
また、自車両ＭＶが障害物ＯＶを回避して通行するときには、必ず自車両ＭＶと障害物ＯＶとの間に少なくとも余裕代βが確保されるため、障害物ＯＶを回避して通行するときに生じる車両の乗員の恐怖心を抑制することができる。
また、上述した第２の実施形態に係る走行制御装置１Ａは、左側通行を前提にした図面を用いて説明したが、右側通行の場合であっても、左右を入れ替えて上述した制御を行うことにより、障害物ＯＶを回避して通行するときに生じる車両の乗員の恐怖心を抑制することができる。
【0065】
＜変形例＞
上述した走行制御装置１、１Ａにおいて、障害物検出部１０において障害物ＯＶの種類、障害物ＯＶの状態等を検出し、その検出結果に基づいて余裕代βの値を変化させるようにしてもよい。
例えば、障害物ＯＶが車両であった場合には、障害物検出部１０において、車両内の乗員の有無情報や、ウインカの点灯状況等を検出し、例えば、車両内に乗員がいることが検出された場合には、余裕代βの値を車両内に乗員がいない場合より長い距離に設定してもよい。
これにより、自車両ＭＶが障害物ＯＶを回避するときの恐怖心や危険性をより抑制することができる。
上述した走行制御装置１、１Ａにおいて、障害物検出部１０において障害物ＯＶの種類、障害物ＯＶの状態等を検出し、その検出結果に基づいて余裕代βの値を変化させるようにしてもよい。
例えば、障害物ＯＶが車両であった場合には、障害物検出部１０において、車両内の乗員の有無情報や、ウインカの点灯状況等を検出し、例えば、車両内に乗員がいることが検出された場合には、余裕代βの値を車両内に乗員がいない場合より長い距離に設定してもよい。
これにより、自車両ＭＶが障害物ＯＶを回避するときの恐怖心や危険性をより抑制することができる。
【0066】
上述した実施形態においては、走行制御装置１内に、障害物検出部１０および周辺車両検出部３０を設けることを例示したが、自車両ＭＶの３６０°方向の画像情報と、ＬＩＤＡＲやミリ波レーダー等の計測情報とを自車両ＭＶに接続されたサーバに転送し、サーバにおいて、障害物検出部１０および周辺車両検出部３０の処理を実行させる構成としてもよい。
このようにすることにより、多くの情報を迅速に処理して、障害物ＯＶ、自車両ＭＶおよび周辺車両ＳＶの状況を正確に検出することができる。
また、障害物検出部１０および周辺車両検出部３０は、リアルタイムに画像処理等を実行する必要があるため、非常に高速な演算処理が可能なＳｏＣ（System on Chip）や、演算処理のためのメモリ等のリソースが必要となる。
しかしながら、障害物検出部１０および周辺車両検出部３０の処理をサーバにおいて実行することにより、障害物検出部１０および周辺車両検出部３０の回路を削除することができるため、走行制御装置１のコストを低減することができる。
また、高速演算処理を実行するＳｏＣやメモリ等を削除することができるため、走行制御装置１の消費電力を低減することができる。
さらに、障害物検出部１０および周辺車両検出部３０の回路を削除することができるため、走行制御装置１の重量を減らすことができる。
このようにすることにより、多くの情報を迅速に処理して、障害物ＯＶ、自車両ＭＶおよび周辺車両ＳＶの状況を正確に検出することができる。
また、障害物検出部１０および周辺車両検出部３０は、リアルタイムに画像処理等を実行する必要があるため、非常に高速な演算処理が可能なＳｏＣ（System on Chip）や、演算処理のためのメモリ等のリソースが必要となる。
しかしながら、障害物検出部１０および周辺車両検出部３０の処理をサーバにおいて実行することにより、障害物検出部１０および周辺車両検出部３０の回路を削除することができるため、走行制御装置１のコストを低減することができる。
また、高速演算処理を実行するＳｏＣやメモリ等を削除することができるため、走行制御装置１の消費電力を低減することができる。
さらに、障害物検出部１０および周辺車両検出部３０の回路を削除することができるため、走行制御装置１の重量を減らすことができる。
【0067】
以上、この発明の実施形態につき、図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。
【符号の説明】
【0068】
１；走行制御装置
１Ａ；走行制御装置
１０；障害物検出部
１０Ａ；障害物検出部
２０；通行可否判定部
３０；周辺車両検出部
４０；走行制御部
４０Ａ；走行制御部
ＭＶ；自車両
ＳＶ；周辺車両
ＯＶ；障害物
１Ａ；走行制御装置
１０；障害物検出部
１０Ａ；障害物検出部
２０；通行可否判定部
３０；周辺車両検出部
４０；走行制御部
４０Ａ；走行制御部
ＭＶ；自車両
ＳＶ；周辺車両
ＯＶ；障害物
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】