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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024021881
(43)【公開日】2024-02-16
(54)【発明の名称】車両検知システム
(51)【国際特許分類】
G08G 1/14 20060101AFI20240208BHJP
G01V 3/00 20060101ALI20240208BHJP
【ＦＩ】
G08G1/14 A
G01V3/00 A
【審査請求】未請求
【請求項の数】9
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022125034
(22)【出願日】2022-08-04
(71)【出願人】
【識別番号】505398963
【氏名又は名称】西日本高速道路株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100145403
【弁理士】
【氏名又は名称】山尾 憲人
(74)【代理人】
【識別番号】100135703
【弁理士】
【氏名又は名称】岡部 英隆
(74)【代理人】
【識別番号】100221556
【弁理士】
【氏名又は名称】金田 隆章
(72)【発明者】
【氏名】若林 公則
(72)【発明者】
【氏名】藤井 慎介
(72)【発明者】
【氏名】安宅 脩
(72)【発明者】
【氏名】熊谷 靖彦
(72)【発明者】
【氏名】山岡 伸一
【テーマコード（参考）】
2G105
5H181
【Ｆターム（参考）】
2G105AA01
2G105BB05
2G105DD02
2G105EE01
2G105HH08
5H181AA01
5H181BB04
5H181CC17
5H181KK01
5H181KK07
(57)【要約】
【課題】駐車マスに車両があるか否かを判定するための手段に関する異常の有無をより正確に判定する車両検知システムを提供する。
【解決手段】車両検知システムは、車両が駐車される駐車マス内における磁気を検出する磁気センサと、磁気センサの検出結果を示す信号を電波により送信する子機と、電波により送信された信号を受信する親機と、演算回路と、を備える。演算回路は、親機によって受信された信号の受信信号強度に基づいて、駐車マスに車両があるか否かを判定した第１の判定結果を生成し、磁気センサの検出結果に基づいて、駐車マスに車両があるか否かを判定した第２の判定結果を生成し、第１の判定結果と第２の判定結果とが一致しない場合、第２の判定結果が異常であると判定する。
【選択図】図２
【解決手段】車両検知システムは、車両が駐車される駐車マス内における磁気を検出する磁気センサと、磁気センサの検出結果を示す信号を電波により送信する子機と、電波により送信された信号を受信する親機と、演算回路と、を備える。演算回路は、親機によって受信された信号の受信信号強度に基づいて、駐車マスに車両があるか否かを判定した第１の判定結果を生成し、磁気センサの検出結果に基づいて、駐車マスに車両があるか否かを判定した第２の判定結果を生成し、第１の判定結果と第２の判定結果とが一致しない場合、第２の判定結果が異常であると判定する。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両が駐車される駐車マス内における磁気を検出する磁気センサと、
前記磁気センサの検出結果を示す信号を電波により送信する子機と、
前記電波により送信された前記信号を受信する親機と、
演算回路と、
を備え、
前記演算回路は、
前記親機によって受信された前記信号の受信信号強度に基づいて、前記駐車マスに車両があるか否かを判定した第１の判定結果を生成し、
前記磁気センサの検出結果に基づいて、前記駐車マスに車両があるか否かを判定した第２の判定結果を生成し、
前記第１の判定結果と前記第２の判定結果とが一致しない場合、前記第２の判定結果が異常であると判定する、
車両検知システム。
前記磁気センサの検出結果を示す信号を電波により送信する子機と、
前記電波により送信された前記信号を受信する親機と、
演算回路と、
を備え、
前記演算回路は、
前記親機によって受信された前記信号の受信信号強度に基づいて、前記駐車マスに車両があるか否かを判定した第１の判定結果を生成し、
前記磁気センサの検出結果に基づいて、前記駐車マスに車両があるか否かを判定した第２の判定結果を生成し、
前記第１の判定結果と前記第２の判定結果とが一致しない場合、前記第２の判定結果が異常であると判定する、
車両検知システム。
【請求項2】
車両が駐車される駐車マス内における磁気を検出する磁気センサと、
信号を電波により互いに送受信する親機及び子機と、
演算回路と、
を備え、
前記子機は、前記親機から受信した信号の受信信号強度と、前記磁気センサの検出結果と、を前記親機に送信し、
前記演算回路は、
前記受信信号強度に基づいて、前記駐車マスに車両があるか否かを判定した第１の判定結果を生成し、
前記磁気センサの検出結果に基づいて、前記駐車マスに車両があるか否かを判定した第２の判定結果を生成し、
前記第１の判定結果と前記第２の判定結果とが一致しない場合、前記第２の判定結果が異常であると判定する、
車両検知システム。
信号を電波により互いに送受信する親機及び子機と、
演算回路と、
を備え、
前記子機は、前記親機から受信した信号の受信信号強度と、前記磁気センサの検出結果と、を前記親機に送信し、
前記演算回路は、
前記受信信号強度に基づいて、前記駐車マスに車両があるか否かを判定した第１の判定結果を生成し、
前記磁気センサの検出結果に基づいて、前記駐車マスに車両があるか否かを判定した第２の判定結果を生成し、
前記第１の判定結果と前記第２の判定結果とが一致しない場合、前記第２の判定結果が異常であると判定する、
車両検知システム。
【請求項3】
前記演算回路は、
前記親機によって受信された前記信号の受信信号強度に基づいて、前記第１の判定結果の確からしさの指標を表す第１の信頼度を決定し、
前記磁気センサの検出結果に基づいて、前記第２の判定結果の確からしさの指標を表す第２の信頼度を決定し、
前記第１の判定結果と前記第２の判定結果とが一致しない場合、前記第１の信頼度と前記第２の信頼度との比較に基づいて、前記第２の判定結果の異常の有無を判定する、
請求項１又は２に記載の車両検知システム。
前記親機によって受信された前記信号の受信信号強度に基づいて、前記第１の判定結果の確からしさの指標を表す第１の信頼度を決定し、
前記磁気センサの検出結果に基づいて、前記第２の判定結果の確からしさの指標を表す第２の信頼度を決定し、
前記第１の判定結果と前記第２の判定結果とが一致しない場合、前記第１の信頼度と前記第２の信頼度との比較に基づいて、前記第２の判定結果の異常の有無を判定する、
請求項１又は２に記載の車両検知システム。
【請求項4】
前記演算回路は、
前記第１の判定結果と前記第２の判定結果とが一致するか否かについての複数回の判定の結果を蓄積し、
前記第１の判定結果と前記第２の判定結果とが一致せず、かつ、前記第１の信頼度が前記第２の信頼度より大きい場合の回数が所定の値以上となった場合、前記第２の判定結果が異常であると判定する、
請求項３に記載の車両検知システム。
前記第１の判定結果と前記第２の判定結果とが一致するか否かについての複数回の判定の結果を蓄積し、
前記第１の判定結果と前記第２の判定結果とが一致せず、かつ、前記第１の信頼度が前記第２の信頼度より大きい場合の回数が所定の値以上となった場合、前記第２の判定結果が異常であると判定する、
請求項３に記載の車両検知システム。
【請求項5】
前記演算回路は、前記第１の判定結果と前記第２の判定結果とが一致せず、かつ、前記第２の信頼度が前記第１の信頼度より大きい場合の回数が所定の値以上となった場合、前記第２の判定結果に代えて、前記第１の判定結果が異常であると判定する、
請求項４に記載の車両検知システム。
請求項４に記載の車両検知システム。
【請求項6】
前記演算回路は、前記第１の判定結果を生成する処理において、前記受信信号強度を一定の周期で監視し、所定期間における前記受信信号強度の移動平均値又は最頻値と、所定の基準値と、の比較に基づいて、前記駐車マスに車両があるか否かを判定した前記第１の判定結果を生成する、
請求項１又は２に記載の車両検知システム。
請求項１又は２に記載の車両検知システム。
【請求項7】
前記演算回路は、前記第１の判定結果を生成する処理において、所定期間における前記受信信号強度の移動平均値又は最頻値が、
前記駐車マスに車両がないと判定するための基準を示す第１の基準値より小さい第１の閾値を超えた場合、前記駐車マスに車両がないと判定し、
前記駐車マスに車両があると判定するための基準を示す第２の基準値より大きい第２の閾値を下回った場合、前記駐車マスに車両があると判定する、
請求項１又は２に記載の車両検知システム。
前記駐車マスに車両がないと判定するための基準を示す第１の基準値より小さい第１の閾値を超えた場合、前記駐車マスに車両がないと判定し、
前記駐車マスに車両があると判定するための基準を示す第２の基準値より大きい第２の閾値を下回った場合、前記駐車マスに車両があると判定する、
請求項１又は２に記載の車両検知システム。
【請求項8】
前記演算回路は、前記第１の判定結果と前記第２の判定結果とが一致しないと判定した場合、前記第２の判定結果を、前記第１の判定結果と一致するように修正する、
請求項１又は２に車両検知システム。
請求項１又は２に車両検知システム。
【請求項9】
前記第１の判定結果又は前記第２の判定結果の異常の有無についての判定の結果を出力する出力部を更に備える、請求項１又は２に記載の車両検知システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、車両検知システムに関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１に記載された状態判定装置は、地磁気センサの計測結果及び通信ユニットとの無線通信における受信信号強度を用いて、駐車マスに車両が駐車されているか否かを判定する。特許文献１には、状態判定装置が、通信部で通信ユニットと無線通信が行えないとき、地磁気センサの計測結果を用いて、通信ユニットに異常が発生しているかどうかの判定も行うことが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２１－１３５７５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、通信ユニットと無線通信が行えないときは、磁気センサの計測結果を用いなくとも通信ユニットに異常が発生していると判定できるため、従来技術は、駐車マスに車両が駐車されているか否かを判定するための手段の異常の有無を効果的に判定する点において改善の余地がある。
【0005】
本発明の目的は、駐車マスに車両があるか否かを判定するための手段に関する異常の有無をより正確に判定する車両検知システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示の一態様に係る車両検知システムは、
車両が駐車される駐車マス内における磁気を検出する磁気センサと、
前記磁気センサの検出結果を示す信号を電波により送信する子機と、
前記電波により送信された前記信号を受信する親機と、
演算回路と、
を備え、
前記演算回路は、
前記親機によって受信された前記信号の受信信号強度に基づいて、前記駐車マスに車両があるか否かを判定した第１の判定結果を生成し、
前記磁気センサの検出結果に基づいて、前記駐車マスに車両があるか否かを判定した第２の判定結果を生成し、
前記第１の判定結果と前記第２の判定結果とが一致しない場合、前記第２の判定結果が異常であると判定する。
車両が駐車される駐車マス内における磁気を検出する磁気センサと、
前記磁気センサの検出結果を示す信号を電波により送信する子機と、
前記電波により送信された前記信号を受信する親機と、
演算回路と、
を備え、
前記演算回路は、
前記親機によって受信された前記信号の受信信号強度に基づいて、前記駐車マスに車両があるか否かを判定した第１の判定結果を生成し、
前記磁気センサの検出結果に基づいて、前記駐車マスに車両があるか否かを判定した第２の判定結果を生成し、
前記第１の判定結果と前記第２の判定結果とが一致しない場合、前記第２の判定結果が異常であると判定する。
【0007】
本開示の他の態様に係る車両検知システム装置は、
車両が駐車される駐車マス内における磁気を検出する磁気センサと、
信号を電波により互いに送受信する親機及び子機と、
演算回路と、
を備え、
前記子機は、前記親機から受信した信号の受信信号強度と、前記磁気センサの検出結果と、を前記親機に送信し、
前記演算回路は、
前記受信信号強度に基づいて、前記駐車マスに車両があるか否かを判定した第１の判定結果を生成し、
前記磁気センサの検出結果に基づいて、前記駐車マスに車両があるか否かを判定した第２の判定結果を生成し、
前記第１の判定結果と前記第２の判定結果とが一致しない場合、前記第２の判定結果が異常であると判定する。
車両が駐車される駐車マス内における磁気を検出する磁気センサと、
信号を電波により互いに送受信する親機及び子機と、
演算回路と、
を備え、
前記子機は、前記親機から受信した信号の受信信号強度と、前記磁気センサの検出結果と、を前記親機に送信し、
前記演算回路は、
前記受信信号強度に基づいて、前記駐車マスに車両があるか否かを判定した第１の判定結果を生成し、
前記磁気センサの検出結果に基づいて、前記駐車マスに車両があるか否かを判定した第２の判定結果を生成し、
前記第１の判定結果と前記第２の判定結果とが一致しない場合、前記第２の判定結果が異常であると判定する。
【発明の効果】
【0008】
本発明に係る車両検知システムによれば、駐車マスに車両があるか否かを判定するための手段に関する異常の有無をより正確に判定することができる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】実施形態１に係る車両検知システムの構成例を示すブロック図
【図3】子機の構成例を示すブロック図
【図4】親機の構成例を示すブロック図
【図5】管理装置の構成例を示すブロック図
【図7】電波受信レベルと駐車マス状態の遷移との関係を例示する模式的なグラフ
【図10】ダイポールアンテナを例示する模式図
【図11】磁気検出値と駐車マス状態の遷移との関係を例示する模式的なグラフ
【図14】実施形態２における駐車マスユニットの状態の遷移を説明するための模式図
【図15】３マス状態と電波受信レベルとの関係を例示する模式図
【図16】電波受信レベルによる駐車無状態の判定を説明するための模式図
【図17】電波受信レベルによる駐車有状態の判定を説明するための模式図
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下、適宜図面を参照しながら、本開示の実施形態を説明する。各図においては、説明の理解を容易にするため、適宜、各要素を誇張して示す場合がある。なお、本開示は、以下の実施形態に限定されない。また、本開示は、本開示の効果を奏する範囲を逸脱しない範囲で、適宜変更可能である。
【0011】
（本開示に至った経緯）
磁気センサがｘｙｚの３方向の磁界検出素子により測定した外部磁界強度を用いて、金属の物体が発生する磁界を検出する物体検出システムが知られている。例えば、磁気センサがｘｙｚの３方向の磁界検出素子により測定した外部磁界強度を用いて、金属の物体が発生する磁界を検出する物体検出システムが知られている。
磁気センサがｘｙｚの３方向の磁界検出素子により測定した外部磁界強度を用いて、金属の物体が発生する磁界を検出する物体検出システムが知られている。例えば、磁気センサがｘｙｚの３方向の磁界検出素子により測定した外部磁界強度を用いて、金属の物体が発生する磁界を検出する物体検出システムが知られている。
【0012】
しかしながら、従来技術は、鉛直方向の磁界強度の重み付けを大きくするため、水平方向のうち、隣の車両の方向（幅方向）の磁界強度を希釈するのみならず、隣の車両の方向ではない方向（奥行方向）の磁界強度をも希釈してしまう。
【0013】
磁界が強く検出される方向は、車両により異なっており、３方向の検出値を用いることにより、各種車両の検出率を高めることができる。発明者らは、磁界の検出精度を高め、かつ、誤検出を防止するためには、隣接マスに車両が駐車する際の隣接車両による幅方向の磁界の影響を抑えることが望ましいことを実験で見出した。
【0014】
１．実施形態１
１－１．構成
図１は、本開示の実施形態１に係る車両検知システム（車両検知装置）１の構成例を示すブロック図である。図２は、図１の車両検知システム１が適用される駐車マス５０を例示する模式図である。
１－１．構成
図１は、本開示の実施形態１に係る車両検知システム（車両検知装置）１の構成例を示すブロック図である。図２は、図１の車両検知システム１が適用される駐車マス５０を例示する模式図である。
【0015】
図１に示すように、車両検知システム１は、駐車マス５０内に設置される子機１０と、子機１０と通信可能な親機２０と、親機２０と通信可能な管理装置３０とを備える。親機２０は、親機２０が担当する複数の駐車マス５０のそれぞれに設置される子機１０の全てと通信可能であってもよく、管理装置３０は、複数の親機２０と通信可能であってもよい。
【0016】
図２には、説明の便宜のため、互いに直交するＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸を例示している。図２に示す例では、Ｚ軸は、鉛直方向である。駐車マス５０は、例えば駐車場に設けられる。図２に示す例では、駐車マス５０はＸ方向を奥行方向（長さ方向）とし、Ｙ方向を幅方向とする長方形である。車両２は、例えば、その車幅が駐車マス５０の幅に収まるように駐車マス５０に向けて前進又は後退することにより、駐車マス５０内に駐車される。
【0017】
図２には、駐車マス５０ａと、それぞれ駐車マス５０ａにＹ方向に隣接する駐車マス（以下、「隣接マス」ともいう。）５０ｂ、５０ｃとを例示している。駐車マス５０ａ、５０ｂ、５０ｃのそれぞれには、子機１０が設置される。子機１０は、地面の上に配置されてもよいし、地中に埋設されてもよい。子機１０は、例えば平面視において各駐車マス５０の中央に配置されるが、中央以外の場所に配置されてもよい。
【0018】
図３は、子機１０の構成例を示すブロック図である。子機１０は、磁気センサ１１と、演算回路１２と、記憶装置１３と、通信部１４と、電池１５とを備える。
【0019】
磁気センサ１１は、直交する３軸方向の磁気をそれぞれ検出可能なセンサである。磁気センサ１１は、例えば当該３軸方向がＸＹＺ方向に一致するように駐車マス５０内に設置される。これにより、磁気センサ１１は、ＸＹＺ方向の磁気成分をそれぞれ検出することができる。当該３軸方向がＸＹＺ方向に一致しない場合には、磁気センサ１１の３軸で規定されるローカル座標、特にＸＹ平面座標を、後述する管理装置が回転行列を用いて駐車マス５０のＸＹ平面座標に変換してもよい。
【0020】
演算回路１２は、情報処理を実行して子機１０の機能を実現する。このような情報処理は、例えば、演算回路１２が記憶装置１３に格納されたプログラムを実行することにより実現される。演算回路１２は、例えば、ＣＰＵ、ＭＰＵ、ＦＰＧＡ等の回路で構成される。演算回路１２は、このような回路単体で実現されてもよいし、複数の回路により実現されてもよい。また、演算回路１２の構成要素に関して、実施形態に応じて、適宜、機能の省略、置換及び追加が行われてもよい。
【0021】
記憶装置１３は、子機１０の機能を実現するために必要なプログラムを含む種々のデータを記憶する。記憶装置１３は、例えば、フラッシュメモリ、ソリッド・ステート・ドライブ（ＳＳＤ）等の半導体記憶装置、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）等の磁気記憶装置、その他の記録媒体単独で又はそれらを組み合わせて実現される。記憶装置１３は、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ等の一時的な記憶装置を含んでもよい。
【0022】
通信部１４は、アンテナを備え、電波によって親機２０に信号を送信するとともに、親機２０から電波により送信された信号を受信することができる。
【0023】
電池１５は、子機１０の各構成要素に電力を供給する電源である。電池１５は、任意の一次電池であってもよいし、太陽電池などを用いて充電可能な二次電池であってもよい。
【0024】
図４は、親機２０の構成例を示すブロック図である。親機２０は、入出力部２１と、演算回路２２と、記憶装置２３と、通信部２４とを備える。
【0025】
入出力部２１は、管理装置３０等の外部装置に情報を出力するため、及び／又は外部装置からの情報を受け付けるために、親機２０と外部装置とを接続するインタフェース回路である。入出力部２１は、既存の有線通信規格又は無線通信規格に従ってデータ通信を行う通信回路であってもよい。
【0026】
演算回路２２は、図３の子機１０の演算回路１２と同様の構成を有し、情報処理を実行して親機２０の機能を実現する。記憶装置２３は、図３の子機１０の記憶装置１３と同様の構成を有し、親機２０の機能を実現するために必要なプログラムを含む種々のデータを記憶する。通信部２４は、アンテナを備え、電波によって子機１０に信号を送信するとともに、子機１０から電波により送信された信号を受信することができる。親機２０は、各構成要素に電力を供給するための商用電源を備えてもよい。
【0027】
図５は、管理装置３０の構成例を示すブロック図である。管理装置３０は、入出力部３１と、演算回路３２と、記憶装置３３と、通信部３４とを備える。
【0028】
入出力部３１は、親機２０等の外部装置に情報を出力するため、及び／又は外部装置からの情報を受け付けるために、管理装置３０と外部装置とを接続するインタフェース回路である。演算回路３２は、図３の子機１０の演算回路１２と同様の構成を有し、情報処理を実行して管理装置３０の機能を実現する。記憶装置３３は、図３の子機１０の記憶装置１３と同様の構成を有し、管理装置３０の機能を実現するために必要なプログラムを含む種々のデータを記憶する。通信部３４は、例えば、既存の有線通信規格又は無線通信規格に従ってデータ通信を行う通信回路である。
【0029】
１－２．動作
１－２－１．概要
図６は、本実施形態に係る車両検知システム１によって実行される車両検知方法の一例を示すフローチャートである。車両検知方法は、電波による車両検知（Ｓ１～Ｓ３）、磁気センサによる車両検知（Ｓ４～Ｓ６）、及び車両検知結果の組み合わせ方法（Ｓ７）を含む。図６では、電波による車両検知（Ｓ１～Ｓ３）の後に磁気センサによる車両検知（Ｓ４～Ｓ６）が行われる例を示しているが、これとは逆に電波による車両検知の前に磁気センサによる車両検知が行われてもよいし、両者が同時に実行されてもよい。以下、車両検知方法の一例の詳細について説明する。
１－２－１．概要
図６は、本実施形態に係る車両検知システム１によって実行される車両検知方法の一例を示すフローチャートである。車両検知方法は、電波による車両検知（Ｓ１～Ｓ３）、磁気センサによる車両検知（Ｓ４～Ｓ６）、及び車両検知結果の組み合わせ方法（Ｓ７）を含む。図６では、電波による車両検知（Ｓ１～Ｓ３）の後に磁気センサによる車両検知（Ｓ４～Ｓ６）が行われる例を示しているが、これとは逆に電波による車両検知の前に磁気センサによる車両検知が行われてもよいし、両者が同時に実行されてもよい。以下、車両検知方法の一例の詳細について説明する。
【0030】
１－２－２．電波による車両検知
１－２－２－１．中央検出方式／子機・中央連携検出方式
駐車マス状態が駐車有状態となって子機１０の上に車体が駐車されると、子機１０及び親機２０の電波受信レベル（受信信号強度）が低下する。子機１０、親機２０及び／又は管理装置３０は、電波受信レベルの変化を検出することにより、駐車マス５０に車両があるか否かを判定することができる。以下、図６～９を用いて電波による車両検知方法について説明する。
１－２－２－１．中央検出方式／子機・中央連携検出方式
駐車マス状態が駐車有状態となって子機１０の上に車体が駐車されると、子機１０及び親機２０の電波受信レベル（受信信号強度）が低下する。子機１０、親機２０及び／又は管理装置３０は、電波受信レベルの変化を検出することにより、駐車マス５０に車両があるか否かを判定することができる。以下、図６～９を用いて電波による車両検知方法について説明する。
【0031】
電波による車両検知方法には、少なくとも、親機２０又は子機１０の通信時の電波受信レベルを管理装置３０などの中央システムに送信し、中央システムが車両検知方法を実行する中央検出方式と、子機１０も車両検知方法の一部を実行し、残部を中央システムが実行する子機・中央連携検出方式がある。後述の磁気センサによる車両検知においても、中央検出方式及び子機・中央連携検出方式を選択できる。
【0032】
まず、演算回路１２、２２又は３２は、親機２０又は子機１０の通信時の電波受信レベルを取得する（Ｓ１）。親機２０の電波受信レベルを用いる場合、親機２０は、子機１０から電波により送信された信号を受信し、演算回路１２、２２又は３２は、親機２０が子機１０から受信した信号の強度に基づいて車両検知を行う。子機１０の電波受信レベルを用いる場合、子機１０は、親機２０との間で信号を電波により互いに送受信し、親機２０から受信した信号の強度と、磁気センサ１１の検出結果と、を電波により親機２０及び／又は管理装置３０に送信する。以下では、子機１０の演算回路１２が行うとして下記処理について説明するが、同様の処理は、演算回路１２に代えて、親機２０の演算回路２２及び管理装置３０の演算回路３２の少なくとも一方によっても行うことができる。
【0033】
演算回路１２は、電波受信レベルを用いて、駐車マス状態につき駐車無状態と駐車有状態との間の遷移について判断する（Ｓ２、Ｓ３）。以下、これらの遷移について図７～９を用いて説明する。図７は、電波受信レベルと駐車マス状態の遷移との関係を例示する模式的なグラフである。図７は、駐車マス状態につき時系列で駐車無状態、駐車有状態、及び駐車無状態と遷移したときの電波受信レベルの時間的変化を例示している。図８及び図９は、図７のグラフの部分拡大図である。
【0034】
［駐車無状態から駐車有状態への遷移］
図８を参照して、電波受信レベルに基づく駐車無状態から駐車有状態への遷移の判定について説明する。電波受信レベルが、駐車無基準値Ｅｒ１を基準として閾値Ｔｂｅ１より大きく変化（低下）したとき、演算回路１２は、現在の駐車マス状態が駐車無状態から駐車有状態に変化したと判定する。駐車無基準値Ｅｒ１は、例えば、現在より前の時点において所定周期で取得した複数の電波受信レベルの移動平均値又は最頻値である。
図８を参照して、電波受信レベルに基づく駐車無状態から駐車有状態への遷移の判定について説明する。電波受信レベルが、駐車無基準値Ｅｒ１を基準として閾値Ｔｂｅ１より大きく変化（低下）したとき、演算回路１２は、現在の駐車マス状態が駐車無状態から駐車有状態に変化したと判定する。駐車無基準値Ｅｒ１は、例えば、現在より前の時点において所定周期で取得した複数の電波受信レベルの移動平均値又は最頻値である。
【0035】
また、演算回路１２は、電波受信レベルに基づいて、駐車マス状態が駐車有状態であるとの判定結果の信頼度（以下、「第１の信頼度」という。）を算出する。ここで、信頼度は、駐車マス５０に車両があるか否かを判定した判定結果の確からしさの指標を表す。
【0036】
信頼度は、駐車マス状態の変化の有無についての確からしさの指標を含む。例えば、信頼度は、駐車マス状態が駐車無状態から駐車有状態へ、又は駐車有状態から駐車無状態へ変化したという判定結果の確からしさの指標（変化あり判定の信頼度）を含む。また、例えば、信頼度は、駐車マス状態が変化しなかったという判定結果の確からしさの指標（変化なし判定の信頼度）を含む。
【0037】
例えば、演算回路１２は、駐車無基準値Ｅｒ１と電波受信レベルとの差が所定値Ｄｅ１以上のときは駐車有状態の第１の信頼度を１とし、閾値Ｔｂｅ１以下のときは駐車有状態の第１の信頼度を０とする。駐車無基準値Ｅｒ１と電波受信レベルとの差が所定値Ｄｅ１より小さく、閾値Ｔｂｅ１より大きいときは、演算回路１２は、電波受信レベルが減少するに連れて第１の信頼度を増加させる。
【0038】
演算回路１２は、電波受信レベルが非常に大きい場合（例えば所定値Ｒ以上である場合）、駐車マス状態が駐車無状態であると判定してもよい（「駐車無」優先判定処理）。
【0039】
［駐車有状態から駐車無状態への遷移］
図９を参照して、電波受信レベルに基づく駐車有状態から駐車無状態への遷移の判定について説明する。電波受信レベルが、駐車有基準値Ｅｒ２を基準として閾値Ｔｃｅ１以上変化（増加）したとき、演算回路１２は、現在の駐車マス状態が駐車有状態から駐車無状態に変化したと判定する。駐車有基準値Ｅｒ２は、例えば、現在より前の時点において所定周期で取得した複数の電波受信レベルの移動平均値又は最頻値である。
図９を参照して、電波受信レベルに基づく駐車有状態から駐車無状態への遷移の判定について説明する。電波受信レベルが、駐車有基準値Ｅｒ２を基準として閾値Ｔｃｅ１以上変化（増加）したとき、演算回路１２は、現在の駐車マス状態が駐車有状態から駐車無状態に変化したと判定する。駐車有基準値Ｅｒ２は、例えば、現在より前の時点において所定周期で取得した複数の電波受信レベルの移動平均値又は最頻値である。
【0040】
また、演算回路１２は、電波受信レベルと駐車有基準値Ｅｒ２との差が所定値Ｄｅ２以上のときは駐車無状態の第１の信頼度を１とし、閾値Ｔｃｅ１以下のときは駐車無状態の第１の信頼度を０とする。電波受信レベルと駐車有基準値Ｅｒ２との差が所定値Ｄｅ２より小さく、閾値Ｔｃｅ１より大きいときは、演算回路１２は、電波受信レベルが増加するに連れて第１の信頼度を増加させる。
【0041】
１－２－２－２．０点補正の方法
演算回路１２、２２及び／又は３２は、例えば、現在の駐車マス５０ａの状態が駐車無状態であり、かつ、隣接マス５０ｂ、５０ｃの状態が駐車無状態である場合における電波受信レベルの最頻値を用いて、電波受信レベルの０点補正を行う。あるいは、演算回路１２、２２及び／又は３２は、電波受信レベルの所定区分毎に、受信回数をカウントアップし、電波受信レベルが所定値以上である区分のうち受信回数が最も多い区分を０点として補正してもよい。
演算回路１２、２２及び／又は３２は、例えば、現在の駐車マス５０ａの状態が駐車無状態であり、かつ、隣接マス５０ｂ、５０ｃの状態が駐車無状態である場合における電波受信レベルの最頻値を用いて、電波受信レベルの０点補正を行う。あるいは、演算回路１２、２２及び／又は３２は、電波受信レベルの所定区分毎に、受信回数をカウントアップし、電波受信レベルが所定値以上である区分のうち受信回数が最も多い区分を０点として補正してもよい。
【0042】
１－２－２－３．アンテナの指向性
親機２０と子機１０との間の通信時の電波受信レベルの安定化を図るため、例えば、それぞれのアンテナの指向性を通信相手方向としてもよいし、アンテナの横に電波を反射する反射板を設置してもよい。また、特に子機１０においては、隣接マスに駐車された車両による電波の反射の影響を低減するため、図１０において破線で示すように、Ｘ方向にローブを有しＹ方向にヌルを有するような指向性を示すダイポールアンテナを使用してもよい。これにより、Ｙ方向への放射を低減し、隣接マスへの影響を低減することができる。１台の親機２０と通信する子機１０の台数を多数にする場合には、親機２０にアンテナを複数設置してもよい。
親機２０と子機１０との間の通信時の電波受信レベルの安定化を図るため、例えば、それぞれのアンテナの指向性を通信相手方向としてもよいし、アンテナの横に電波を反射する反射板を設置してもよい。また、特に子機１０においては、隣接マスに駐車された車両による電波の反射の影響を低減するため、図１０において破線で示すように、Ｘ方向にローブを有しＹ方向にヌルを有するような指向性を示すダイポールアンテナを使用してもよい。これにより、Ｙ方向への放射を低減し、隣接マスへの影響を低減することができる。１台の親機２０と通信する子機１０の台数を多数にする場合には、親機２０にアンテナを複数設置してもよい。
【0043】
１－２－３．磁気センサによる車両検知
１－２－３－１．中央検出方式
前述のように、磁気センサによる車両検知において、中央検出方式及び子機・中央連携検出方式いずれが採用されてもよい。以下、まず中央検出方式を説明し、その後子機・中央連携検出方式を説明する。この中央検出方式の例では、管理装置３０の演算回路３２によって車両検知方法が実行されることを説明するが、本実施形態はこれに限定されず、車両検知方法は、サーバ装置の演算回路など、子機１０の外部の演算回路によって実行されてもよい。
１－２－３－１．中央検出方式
前述のように、磁気センサによる車両検知において、中央検出方式及び子機・中央連携検出方式いずれが採用されてもよい。以下、まず中央検出方式を説明し、その後子機・中央連携検出方式を説明する。この中央検出方式の例では、管理装置３０の演算回路３２によって車両検知方法が実行されることを説明するが、本実施形態はこれに限定されず、車両検知方法は、サーバ装置の演算回路など、子機１０の外部の演算回路によって実行されてもよい。
【0044】
子機１０の演算回路１２は、磁気センサ１１の出力を２００ｍｓｅｃ毎にサンプリングし、所定周期Ｃｃ（例えば２秒）間の平均値を磁気検出値として算出し、算出した磁気検出値を親機２０を介して管理装置３０へ送信する。管理装置３０の演算回路３２は、各子機１０の磁気検出値を収集し（Ｓ４）、収集したデータをもとに、以下の処理を行う。
【0045】
まず、演算回路３２は、所定周期Ｃｃで、磁気検出値のＮａ回（例えば２回）の移動平均値又は最頻値（Ｘｍ、Ｙｍ、Ｚｍ）を算出する。なお、リアルタイム性が必要な場合は、現在の移動平均値の計算は行わず（Ｎａ＝１）、子機送信データをそのまま使用してもよい。
【0046】
また、演算回路３２は、所定周期Ｃｃで、磁気検出値のＮｂ回（Ｎｂ≧Ｎａ）の移動平均値又は最頻値を、変化検出のための基準値（Ｘｒ１、Ｙｒ１、Ｚｒ１）として求める。
【0047】
演算回路３２は、上記検出値（Ｘｍ、Ｙｍ、Ｚｍ）及び基準値（Ｘｒ１、Ｙｒ１、Ｚｒ１）を用いて、駐車マス状態につき駐車無状態と駐車有状態との間の遷移について判断する（Ｓ５、Ｓ６）。以下、これらの遷移について図１１～１３を用いて説明する。図１１は、磁気検出値と駐車マス状態の遷移との関係を例示する模式的なグラフである。図１１は、駐車マス状態につき時系列で駐車無状態、駐車有状態、及び駐車無状態と遷移したときの磁気検出値の時間的変化を例示している。図１１の磁気検出値は、例えばμＴの単位で表される。図１２及び図１３は、図１１のグラフの部分拡大図である。図１１～１３では、Ｚ方向に関する磁気検出値を示している。他の方向、例えばＸ方向に関する磁気検出値を用いた状態遷移の考え方も同様であるため、図示を省略する。
【0048】
［駐車無状態から駐車有状態への遷移］
図１２を参照して、磁気検出値に基づく駐車無状態から駐車有状態への遷移の判定について説明する。なお、図１２では、説明を分り易くするため、車両が磁気センサに近づく時の磁気検出値に与える影響がプラス方向に働く場合について示している（図１３も同様）。以下では、駐車マス５０に車両２があるか否かの判定処理において、磁気検出値のＹ成分Ｙｍの重みＷｙを０とした例について説明する。しかしながら、本実施形態では、磁気検出値のＹ成分Ｙｍの重みＷｙは、磁気検出値のＸ成分Ｘｍの重みＷｘ及びＺ成分Ｚｍの重みＷｚより小さければよく、０に限定されない。例えば、演算回路３２は、Ｗｘ及びＷｚを１とし、０＜Ｗｙ＜１を満たすようにＷｙを設定してもよい。
図１２を参照して、磁気検出値に基づく駐車無状態から駐車有状態への遷移の判定について説明する。なお、図１２では、説明を分り易くするため、車両が磁気センサに近づく時の磁気検出値に与える影響がプラス方向に働く場合について示している（図１３も同様）。以下では、駐車マス５０に車両２があるか否かの判定処理において、磁気検出値のＹ成分Ｙｍの重みＷｙを０とした例について説明する。しかしながら、本実施形態では、磁気検出値のＹ成分Ｙｍの重みＷｙは、磁気検出値のＸ成分Ｘｍの重みＷｘ及びＺ成分Ｚｍの重みＷｚより小さければよく、０に限定されない。例えば、演算回路３２は、Ｗｘ及びＷｚを１とし、０＜Ｗｙ＜１を満たすようにＷｙを設定してもよい。
【0049】
現在の駐車マス状態が駐車無状態の場合、ＸｍとＺｍとが、それぞれｎ周期前（例えばｎ＝５）の駐車無基準値Ｘｒ１、Ｚｒ１と比較して閾値Ｔｂｘ１、Ｔｂｚ１以上変化したとき（例えば｜Ｘｍ－Ｘｒ１｜≧Ｔｂｘ１かつ／又は｜Ｚｍ－Ｚｒ１｜≧Ｔｂｚ１のとき）、演算回路３２は、現在の駐車マス状態が進入状態であると仮判定（以下、「進入仮判定」ともいう。）する。あるいは、Ｘｍ及びＺｍの駐車無基準値Ｘｒ１、Ｚｒ１との差の絶対値の和が閾値Ｔｂｘｚ１以上となるようにＸｍ及びＺｍが変化したとき（例えば｜Ｘｍ－Ｘｒ１｜＋｜Ｚｍ－Ｚｒ１｜≧Ｔｂｘｚ１のとき）、演算回路３２は、現在の駐車マス状態が進入状態であると仮判定する。
【0050】
進入仮判定（変化あり）の後、進入仮判定の状態が所定時間継続した（所定時間変化しない）とき、又は、ＸｍとＺｍの単位時間当たりの変化が閾値Ｔｅ以下となり、ＸｍとＺｍの駐車無基準値Ｘｒ１、Ｚｒ１との差の絶対値の和が閾値Ｔｂｘｚ２（≦Ｔｂｘｚ１）以上のとき、演算回路３２は、現在の駐車マス状態が安定状態であると判定し、駐車マス状態を駐車有状態に変化させる。
【0051】
また、演算回路３２は、駐車マス状態が駐車有状態であるとの判定結果の信頼度（以下、「第２の信頼度」という。）を算出する。ここで、信頼度は、駐車マス５０に車両があるか否かを判定した判定結果の確からしさの指標を表す。
【0052】
信頼度は、駐車マス状態の変化の有無についての確からしさの指標を含む。例えば、信頼度は、駐車マス状態が駐車無状態から駐車有状態へ、又は駐車有状態から駐車無状態へ変化したという判定結果の確からしさの指標（変化あり判定の信頼度）を含む。また、例えば、信頼度は、駐車マス状態が変化しなかったという判定結果の確からしさの指標（変化なし判定の信頼度）を含む。
【0053】
磁気検出値に基づいて算出された信頼度は、例えば、「現在の検出値と駐車無基準値Ｘｒ１、Ｚｒ１との差」、現在の駐車マス状態が進入仮判定（変化あり）から安定状態になるまでの「磁気検出値と駐車無基準値Ｘｒ１、Ｚｒ１との差の最大値」、閾値Ｔｂｘ１、Ｔｂｚ１、及び所定値Ｄｍ１に基づいて求められる。
【0054】
例えば、演算回路３２は、現在の検出値と駐車無基準値Ｘｒ１、Ｚｒ１との差が所定値Ｄｍ１以上のときは駐車有状態の第２の信頼度を１とし、閾値Ｔｂｘ１、Ｔｂｚ１以下のときは駐車有状態の第２の信頼度を０とする。現在の検出値と駐車無基準値Ｘｒ１、Ｚｒ１との差が所定値Ｄｍ１未満であり、かつ、閾値Ｔｂｘ１、Ｔｂｚ１より大きいときは、演算回路３２は、磁気検出値が減少するに連れて第２の信頼度を減少させる。例えば、現在の駐車マス状態が進入状態であると仮判定された場合（変化ありの場合）、第２の信頼度は、（｜現在の検出値－駐車無基準値｜－閾値）÷（所定値－閾値）により算出される。
【0055】
あるいは、検出値と閾値との差に対応する第２の信頼度の値を示す対応表を予め用意し、演算回路３２は、現在の検出値と対応表とに基づいて、第２の信頼度を算出してもよい。
【0056】
進入仮判定がされていない場合（変化なしの場合）、磁気検出値の変化が０であるとき、駐車無状態の第２の信頼度を１とし、現在の磁気検出値と駐車無基準値との差が閾値となったとき、第２の信頼度を０とする。例えば、第２の信頼度は、（閾値－｜現在の検出値－駐車無基準値｜）÷閾値により算出される。
【0057】
演算回路３２は、磁気検出値と０点（車両が全く存在しない状態での磁気検出値Ｘ０，Ｙ０，Ｚ０）との差が非常に小さい場合（例えば、磁気検出値と０点との差が所定値ｍ以下である場合）、駐車マス状態が駐車無状態であると判定してもよい（「駐車無」優先判定処理）。
【0058】
［駐車有状態から駐車無状態への遷移］
図１３を参照して、磁気検出値に基づく駐車有状態から駐車無状態への遷移の判定について説明する。現在の駐車マス状態が駐車有状態の場合、Ｘｍ及びＺｍが、駐車無基準値Ｘｒ１、Ｚｒ１との差が小さくなる方向に変化したとき、車両２が駐車マスから進出していると判定でき得る。例えば、駐車有基準値Ｘｒ２、Ｚｒ２との差が閾値Ｔｃｘ１、Ｔｃｚ１以上となったとき、又は、Ｘｍ及びＺｍの駐車有基準値Ｘｒ２、Ｚｒ２との差の絶対値の和が閾値Ｔｃｘｚ１となるようにＸｍ及びＺｍが変化したとき、演算回路３２は、現在の駐車マス状態が進出状態であると仮判定する。
図１３を参照して、磁気検出値に基づく駐車有状態から駐車無状態への遷移の判定について説明する。現在の駐車マス状態が駐車有状態の場合、Ｘｍ及びＺｍが、駐車無基準値Ｘｒ１、Ｚｒ１との差が小さくなる方向に変化したとき、車両２が駐車マスから進出していると判定でき得る。例えば、駐車有基準値Ｘｒ２、Ｚｒ２との差が閾値Ｔｃｘ１、Ｔｃｚ１以上となったとき、又は、Ｘｍ及びＺｍの駐車有基準値Ｘｒ２、Ｚｒ２との差の絶対値の和が閾値Ｔｃｘｚ１となるようにＸｍ及びＺｍが変化したとき、演算回路３２は、現在の駐車マス状態が進出状態であると仮判定する。
【0059】
進出仮判定（変化あり）の後、進出仮判定の状態が所定時間継続したとき、又は、ＸｍとＺｍの単位時間当たりの変化が閾値Ｔｅ以下となり、ＸｍとＺｍの駐車有基準値Ｘｒ２、Ｚｒ２との差の絶対値の和が閾値Ｔｃｘｚ２（≦Ｔｃｘｚ１）以上のとき、演算回路３２は、現在の駐車マス状態が安定状態であると判定し、駐車マス状態を駐車無状態に変化させる。第２の信頼度は、「現在の検出値と駐車有基準値Ｘｒ２、Ｚｒ２との差」、現在の駐車マス状態が進出仮判定（変化あり）から安定状態になるまでの「磁気検出値と駐車有基準値Ｘｒ２、Ｚｒ２との差の最大値」、閾値Ｔｃｘ１、Ｔｃｚ１、及び所定値Ｄｍ２に基づいて求められる。
【0060】
駐車有状態から駐車無状態への変化検出の閾値は、車両２の磁力の大きさに応じて設定されてもよい。
【0061】
子機１０の消費電力を抑え、電池寿命を長くするために、子機１０から管理装置３０へのデータの送信間隔を長くしてもよい（例えば２０秒間隔）。この場合、例えば、子機１０は、管理装置３０へ送信するデータを圧縮する。
【0062】
また、子機１０の消費電力を抑え、電池寿命を長くするために、電波の送受信時間と磁気センサ１１の起動時間を短くしてもよい。電波の送受信時間を短くするために、磁気検出値に変化があった場合のみ電波を補完的に利用してもよい。例えば、磁気センサ１１は、第１の時間間隔で磁気検出を行い、子機１０による電波受信レベルの検出は、第１の時間間隔より大きい第２の時間間隔で、又は、磁気検出値に変化があったときに行われる。
【0063】
なお、上記では、Ｘ方向及びＺ方向の検出値の差分を算出する例について説明したが、本開示はこれに限定されない。例えば、演算回路３２は、３軸の方向の検出値を用いて検出値の差分を算出してもよいし、１軸のみの方向の検出値を用いて検出値の差分を算出してもよい。
【0064】
１－２－３－２．子機・中央連携検出方式
［子機１０の処理］
子機１０の磁気センサ１１は、周期Ｃｓ（例えば２００ｍｓｅｃ）でセンシングする。演算回路１２は、Ｎｃ回（例えば５回）の移動平均値又は最頻値（Ｘｍ、Ｙｍ、Ｚｍ）を算出する。
［子機１０の処理］
子機１０の磁気センサ１１は、周期Ｃｓ（例えば２００ｍｓｅｃ）でセンシングする。演算回路１２は、Ｎｃ回（例えば５回）の移動平均値又は最頻値（Ｘｍ、Ｙｍ、Ｚｍ）を算出する。
【0065】
また、演算回路１２は、所定周期Ｃｓで、Ｎｄ回（Ｎｄ≧Ｎｃ）の移動平均値又は最頻値を、変化検出のための基準値（Ｘｒ１、Ｙｒ１、Ｚｒ１）として求める。
【0066】
駐車マス状態の駐車無状態と駐車有状態との間の遷移の判断については、子機１０の演算回路１２は、上記の中央検出方式における管理装置３０の演算回路３２と同様の処理を行う。但し、中央検出方式では演算回路３２がｎ周期を用いたことに代えて、演算回路１２は、ｍ周期（例えばｍ＝５０）を用いる。
【0067】
子機・中央連携検出方式では、現在の駐車マス状態が安定状態であると判定すると、演算回路１２は、安定状態となった時刻、基準値、現在値、現在値と基準値との差の最大値等のデータを管理装置３０（中央システム）へ送信する。このデータ送信はリアルタイムで行われてもよいし、リアルタイムではなく、記憶装置３３に蓄積したデータを送信してもよい。なお、リアルタイム性が必要な場合等、駐車マス進入／進出判定時にも、基準値と現在の検出値とを、親機２０を介して管理装置３０へ送信してもよい。１分間の間に変化が無かった場合、演算回路１２は、現在の検出値及び基準値を管理装置３０へ送信してもよい。
【0068】
［管理装置３０の処理］
管理装置３０の演算回路３２は、磁気検出値に変化があったことを示すデータを受信すると、データに含まれる「現在の検出値と駐車無又は駐車有基準値との差」、現在の駐車マス状態が進入又は進出仮判定（変化あり）から安定状態になるまでの「磁気検出値と駐車無又は駐車有基準値との差の最大値」、閾値、及び所定値に基づいて変化あり判定の信頼度を求める。
管理装置３０の演算回路３２は、磁気検出値に変化があったことを示すデータを受信すると、データに含まれる「現在の検出値と駐車無又は駐車有基準値との差」、現在の駐車マス状態が進入又は進出仮判定（変化あり）から安定状態になるまでの「磁気検出値と駐車無又は駐車有基準値との差の最大値」、閾値、及び所定値に基づいて変化あり判定の信頼度を求める。
【0069】
演算回路３２は、磁気検出値に変化がなかったことを示すデータを受信すると、データに含まれる「現在の検出値と駐車無基準値との差」と閾値との比較により変化なし判定の信頼度を求める。
【0070】
１－２－３－３．０点補正の方法
演算回路１２、２２及び／又は３２は、例えば、現在の駐車マス５０ａの状態が駐車無状態であり、かつ、隣接マス５０ｂ、５０ｃの状態が駐車無状態である場合における磁気検出値の最頻値が０点となるように、補正を行う。あるいは、演算回路１２、２２及び／又は３２は、電波受信レベルが所定値Ｒ以上の場合における磁気検出値の最頻値が０点となるように、補正を行ってもよい。
演算回路１２、２２及び／又は３２は、例えば、現在の駐車マス５０ａの状態が駐車無状態であり、かつ、隣接マス５０ｂ、５０ｃの状態が駐車無状態である場合における磁気検出値の最頻値が０点となるように、補正を行う。あるいは、演算回路１２、２２及び／又は３２は、電波受信レベルが所定値Ｒ以上の場合における磁気検出値の最頻値が０点となるように、補正を行ってもよい。
【0071】
１－２－４．磁気センサ及び電波による車両検知結果の組み合わせ方法
上記のように、車両検知システム１は、磁気センサ１１の検出結果に基づく車両検知及び電波受信レベルに基づく車両検知のいずれか又は両者を行うことができるが、両者を組み合わせることにより車両検知を行うこともできる。
上記のように、車両検知システム１は、磁気センサ１１の検出結果に基づく車両検知及び電波受信レベルに基づく車両検知のいずれか又は両者を行うことができるが、両者を組み合わせることにより車両検知を行うこともできる。
【0072】
例えば、演算回路３２は、電波受信レベルに基づく車両検知の結果（第１の判定結果）と、磁気センサ１１の検出結果に基づく車両検知の結果（第２の判定結果）とが一致した場合、第１の判定結果又は第２の判定結果を最終結果（第３の判定結果）とする。
【0073】
第１の判定結果と第２の判定結果とが一致しない場合、演算回路３２は、それぞれの車両検知結果の信頼度を比較し、信頼度の高い方の結果を採用する。すなわち、第１の判定結果と第２の判定結果とが一致しない場合、演算回路３２は、第１の信頼度が第２の信頼度より大きいときは第１の判定結果を第３の判定結果とし、第１の信頼度が第２の信頼度以下であるときは第２の判定結果を第３の判定結果とする。
【0074】
１－３．本実施形態のまとめ
１－３－１．Ｙ方向の磁気成分の検出結果の重みを小さくする例についてのまとめ
以上のように、本実施形態に係る車両検知システム１（車両検知装置）は、車両が駐車される駐車マス５０内における磁気の、駐車マス５０の奥行方向（Ｘ方向）に平行な第１の磁気成分の第１の検出結果と、鉛直方向（Ｚ方向）に平行な第２の磁気成分の第２の検出結果と、駐車マス５０の幅方向（Ｙ方向）に平行な第３の磁気成分の第３の検出結果と、各検出結果に適用される重みと、に基づいて、駐車マス５０に車両があるか否かを判定する演算回路（例えば、演算回路１２、２２又は３２）を備える。演算回路は、駐車マス５０に車両があるか否かの判定処理において、第３の検出結果の重みを、第１の検出結果の重み及び第２の検出結果の重みより小さくする。この構成により、駐車マス５０に車両があるか否かの判定の精度を向上させることができる。
１－３－１．Ｙ方向の磁気成分の検出結果の重みを小さくする例についてのまとめ
以上のように、本実施形態に係る車両検知システム１（車両検知装置）は、車両が駐車される駐車マス５０内における磁気の、駐車マス５０の奥行方向（Ｘ方向）に平行な第１の磁気成分の第１の検出結果と、鉛直方向（Ｚ方向）に平行な第２の磁気成分の第２の検出結果と、駐車マス５０の幅方向（Ｙ方向）に平行な第３の磁気成分の第３の検出結果と、各検出結果に適用される重みと、に基づいて、駐車マス５０に車両があるか否かを判定する演算回路（例えば、演算回路１２、２２又は３２）を備える。演算回路は、駐車マス５０に車両があるか否かの判定処理において、第３の検出結果の重みを、第１の検出結果の重み及び第２の検出結果の重みより小さくする。この構成により、駐車マス５０に車両があるか否かの判定の精度を向上させることができる。
【0075】
演算回路は、駐車マス５０に車両があるか否かの判定処理において、第３の検出結果の重みを０としてもよい。隣接マスにおける車両の影響を受ける第３の検出結果の重みを０とすることにより、駐車マス５０に車両があるか否かの判定の精度を向上させることができる。
【0076】
演算回路は、第１の検出結果の変化量の絶対値、第２の検出結果の変化量の絶対値、第３の検出結果の変化量の絶対値、及び／又はこれらの和が所定の閾値以上であるとき、駐車マス５０における車両の有無の変化を検知し、検知結果に基づいて、駐車マス５０に車両があるか否かを判定してもよい。
【0077】
演算回路は、第１の検出結果の変化量の絶対値、第２の検出結果の変化量の絶対値、第３の検出結果の変化量の絶対値、及び／又はこれらの和と、所定の基準値との差が所定の第１の閾値以上であるとき、駐車マス５０における車両の有無に変化があったとの仮判定を行ってもよい。演算回路は、仮判定の結果が所定時間変化しない場合、駐車マス５０の状態が安定状態であると判断し、駐車マス５０における車両の有無に変化があったとの判定を確定させる。安定状態でない場合に判定を確定させることを防ぐことにより、駐車マス５０に車両があるか否かの判定の精度を向上させることができる。
【0078】
演算回路は、第１の検出結果の変化量の絶対値、第２の検出結果の変化量の絶対値、第３の検出結果の変化量の絶対値、及び／又はこれらの和の単位時間当たりの変化が、所定値以下であり、かつ、基準値との差が第１の閾値より小さい第２の閾値以上である場合、駐車マス５０の状態が安定状態であると判断し、駐車マス５０における車両の有無に変化があったとの判定を確定させてもよい。
【0079】
１－３－２．信頼度に基づいて駐車マスに車両があるか否かを判定する例についてのまとめ
以上のように、本実施形態の一例に係る車両検知システム１は、車両が駐車される駐車マス５０内における磁気を検出する磁気センサ１１と、磁気センサ１１の検出結果を示す信号を電波により送信する第１の子機１０と、第１の子機１０から送信された信号を受信する親機２０と、演算回路（例えば、演算回路１２、２２又は３２）と、を備える。演算回路は、親機２０によって受信された信号の受信信号強度に基づいて、駐車マス５０に車両があるか否かを判定した第１の判定結果を生成し、第１の判定結果の確からしさの指標を表す第１の信頼度を決定する。演算回路は、磁気センサ１１の検出結果に基づいて、駐車マス５０に車両があるか否かについての第２の判定結果を生成し、第２の判定結果の確からしさの指標を表す第２の信頼度を決定する。演算回路は、第１の判定結果と、第１の信頼度と、第２の判定結果と、第２の信頼度と、に基づいて、駐車マス５０に車両があるか否かについての第３の判定結果を決定する。信頼度を用いるこの構成により、駐車マス５０に車両があるか否かの判定の精度を向上させることができる。
以上のように、本実施形態の一例に係る車両検知システム１は、車両が駐車される駐車マス５０内における磁気を検出する磁気センサ１１と、磁気センサ１１の検出結果を示す信号を電波により送信する第１の子機１０と、第１の子機１０から送信された信号を受信する親機２０と、演算回路（例えば、演算回路１２、２２又は３２）と、を備える。演算回路は、親機２０によって受信された信号の受信信号強度に基づいて、駐車マス５０に車両があるか否かを判定した第１の判定結果を生成し、第１の判定結果の確からしさの指標を表す第１の信頼度を決定する。演算回路は、磁気センサ１１の検出結果に基づいて、駐車マス５０に車両があるか否かについての第２の判定結果を生成し、第２の判定結果の確からしさの指標を表す第２の信頼度を決定する。演算回路は、第１の判定結果と、第１の信頼度と、第２の判定結果と、第２の信頼度と、に基づいて、駐車マス５０に車両があるか否かについての第３の判定結果を決定する。信頼度を用いるこの構成により、駐車マス５０に車両があるか否かの判定の精度を向上させることができる。
【0080】
本実施形態の他の例に係る車両検知システム１は、車両が駐車される駐車マス５０内における磁気を検出する磁気センサ１１と、信号を電波により互いに送受信する親機２０及び第１の子機１０と、演算回路（例えば、演算回路１２、２２又は３２）と、を備える。第１の子機１０は、親機２０から受信した信号の受信信号強度と、磁気センサ１１の検出結果と、を親機２０に送信する。演算回路は、受信信号強度に基づいて、駐車マス５０に車両があるか否かを判定した第１の判定結果を生成し、第１の判定結果の確からしさの指標を表す第１の信頼度を決定する。演算回路は、磁気センサ１１の検出結果に基づいて、駐車マス５０に車両があるか否かについての第２の判定結果を生成し、第２の判定結果の確からしさの指標を表す第２の信頼度を決定する。演算回路は、第１の判定結果と、第１の信頼度と、第２の判定結果と、第２の信頼度と、に基づいて、駐車マス５０に車両があるか否かについての第３の判定結果を決定する。信頼度を用いるこの構成により、駐車マス５０に車両があるか否かの判定の精度を向上させることができる。
【0081】
本実施形態の前記一例又は前記他の例において、演算回路は、第１の判定結果と第２の判定結果とが一致した場合、第１の判定結果又は第２の判定結果を第３の判定結果としてもよい。演算回路は、第１の判定結果と第２の判定結果とが一致しない場合、第１の信頼度が第２の信頼度より大きいときは第１の判定結果を第３の判定結果とし、第１の信頼度が第２の信頼度以下であるときは第２の判定結果を第３の判定結果としてもよい。この構成により、駐車マス５０に車両があるか否かの判定の精度を向上させることができる。
【0082】
本実施形態の前記一例又は前記他の例において、演算回路は、受信信号強度と、受信信号強度についての第１の基準値と、の差分に基づいて第１の信頼度を決定してもよい。演算回路は、磁気センサ１１によって検出された磁気の強さと、磁気の強さについての第２の基準値と、の差分に基づいて第２の信頼度を決定する。
【0083】
本実施形態の前記一例又は前記他の例において、第１の基準値及び第２の基準値は、駐車マス５０及び駐車マス５０に隣接する隣接マスにおける車両の有無に変化があったときに、及び／又は所定周期毎に更新されてもよい。第１の基準値は、受信信号強度の移動平均値又は最頻値に基づいて決定されてもよい。第２の基準値は、磁気センサ１１によって検出された磁気の強さの移動平均値又は最頻値に基づいて決定されてもよい。
【0084】
本実施形態の前記他の例において、磁気センサ１１は、第１の時間間隔で磁気の検出を行い、第１の子機１０による信号の受信信号強度の検出は、第１の時間間隔より大きい第２の時間間隔で、又は、磁気の検出値に変化があったときに行われてもよい。この構成により、第１の子機１０の消費電力を抑え、電池寿命を延ばすことができる。
【0085】
２．実施形態２
実施形態１では、所定周期で取得した磁気検出値のＮｂ回の移動平均値又は最頻値を磁気についての基準値とし、現在より前の時点において所定周期で取得した電波受信レベルの移動平均値又は最頻値を電波受信レベルについての基準値とする例について説明した。
実施形態１では、所定周期で取得した磁気検出値のＮｂ回の移動平均値又は最頻値を磁気についての基準値とし、現在より前の時点において所定周期で取得した電波受信レベルの移動平均値又は最頻値を電波受信レベルについての基準値とする例について説明した。
【0086】
駐車マス５０ａ内の磁気レベル、駐車マス５０ａ内の子機１０から送信される電波の強度、及び駐車マス５０ａ内の子機１０が受信する電波の強度は、駐車マス５０ａに車両が駐車されているか否かだけでなく、駐車マス５０ａの周囲に車両があるか否かによっても影響を受ける。特に、駐車マス５０ａ、５０ｂ、５０ｃ（図２参照）のそれぞれにおける車両の有無に影響を受ける。
【0087】
そこで、実施形態２では、隣接する３つの駐車マスを駐車マスユニットとして一体的に観察し、駐車マスユニットの状態に基づいて車両検知についての基準値、閾値及び／又は所定値を決定する。
【0088】
図１４は、実施形態２における駐車マスユニット５１の状態（以下、「３マス状態」という。）の遷移を説明するための模式図である。本実施形態では、親機２０が担当する複数の駐車マスのうち、隣接する駐車マス５０ａ、５０ｂ、５０ｃの３つを駐車マスユニット５１として取り扱う例について説明する。もっとも、隣接する他の３つの駐車マスを駐車マスユニットとして取り扱ってもよい。
【0089】
図１４では、駐車マス５０ａ、５０ｂ、５０ｃに車両があることを「○」で示している。図１４に示すように、３マス状態は、以下の８つの状態になり得る。
第１状態：Ｖ０
第２状態：Ｖ１Ｌ
第３状態：Ｖ１Ｒ
第４状態：Ｖ２
第５状態：Ｏ０
第６状態：Ｏ１Ｌ
第７状態：Ｏ１Ｒ
第８状態：Ｏ２
第１状態：Ｖ０
第２状態：Ｖ１Ｌ
第３状態：Ｖ１Ｒ
第４状態：Ｖ２
第５状態：Ｏ０
第６状態：Ｏ１Ｌ
第７状態：Ｏ１Ｒ
第８状態：Ｏ２
【0090】
ここで、第１～第４状態のプレフィックスＶは、駐車マス５０ａに車両がない（vacant）ことを示し、第５～第８状態のプレフィックスＯは、駐車マス５０ａに車両がある（occupied）ことを示す。第１状態及び第５状態のサフィックス「０」は、隣接マス５０ｂ、５０ｃのいずれにも車両がないことを示す。第２状態及び第６状態のサフィックス「１Ｌ」は、左側の隣接マス５０ｂに車両があることを示す。第３状態及び第７状態のサフィックス「１Ｒ」は、右側の隣接マス５０ｃに車両があることを示す。第４状態及び第８状態のサフィックス「２」は、隣接マス５０ｂ、５０ｃの両方に車両があることを示す。
【0091】
ある時刻においては、駐車マス５０ａ、５０ｂ、５０ｃのうちの１つのみにおける車両の有無が変化し、すなわち駐車マス５０ａ、５０ｂ、５０ｃのうちの２以上における車両の有無が同時に変化しないとすると、３マス状態は、図１４の実線及び破線で接続された２状態間で遷移し得る。なお、駐車マス５０ａ、５０ｂ、５０ｃのうちの２以上における車両の有無が同時に変化してもよい。
【0092】
これらの遷移のうち、駐車マス５０ａにおける車両の有無が変化するのは、実線で接続されたＶ０－Ｏ０間、Ｖ１Ｌ－Ｏ１Ｌ間、Ｖ１Ｒ－Ｏ１Ｒ間、及びＶ２－Ｏ２間の遷移である。
【0093】
本実施形態では、３つの駐車マスを駐車マスユニットとして一体的に観察し、３マス状態の変化のタイミングも考慮することにより、車両検知についての基準値、閾値及び／又は所定値をより適切に決定することができる。これにより、駐車マスに車両があるか否かについてより精度良く判定することができる。
【0094】
２－１．電波による車両検知
図１５に示すように、親機２０又は駐車マス５０ａの子機１０の通信時の電波受信レベルは、３マス状態が第１～第８状態のいずれであるかによって異なり得る。そこで、本実施形態では、各状態に対応する基準値を予め設定する。予め設定された基準値は、例えば記憶装置１３、２３又は３３に格納される。
図１５に示すように、親機２０又は駐車マス５０ａの子機１０の通信時の電波受信レベルは、３マス状態が第１～第８状態のいずれであるかによって異なり得る。そこで、本実施形態では、各状態に対応する基準値を予め設定する。予め設定された基準値は、例えば記憶装置１３、２３又は３３に格納される。
【0095】
このような基準値は、例えば、第１～第８状態に相当する状況において予め測定される。あるいは、演算回路１２、２２及び／又は３２は、学習期間において、電波受信レベルの所定区分毎に、受信回数をカウントアップし、電波受信レベルが第１の設定値以上である区分のうち受信回数が最も多い区分における電波受信レベル中心値を、駐車無状態の基準値として設定し、電波受信レベルが第２の設定値未満である区分のうち受信回数が最も多い区分における電波受信レベル中心値を、駐車有状態の基準値として設定する。第２の設定値は、第１の設定値と等しくてもよいし、第１の設定値より小さくてもよい。
【0096】
演算回路１２、２２及び／又は３２は、例えば、駐車マス５０ａ、５０ｂ、５０ｃの駐車状態の少なくとも１つが変化したときに基準値を更新する。演算回路１２、２２及び／又は３２は、駐車マス５０ａ、５０ｂ、５０ｃの少なくとも１つについて上記のような仮判定がされたときに基準値を更新してもよい。これらに代えて、又はこれらと共に、演算回路１２、２２及び／又は３２は、所定周期毎に基準値を変更するか否かを判断し、必要に応じて基準値を変更してもよい。
【0097】
上記のように、３マス状態の遷移のうち、駐車マス５０ａにおける車両の有無が変化するのは、図１４において実線で示した４ケースである。これらの４ケースの遷移では、それぞれ電波受信レベルの変化値（差分）が異なる。演算回路１２、２２及び／又は３２は、この差分を所定値（例えば実施形態１のＤｅ１、Ｄｅ２に相当する所定値）とし、当該差分の１／２を閾値とする。
【0098】
駐車マス５０ａにおける進入／進出判定（変化あり）の判定時点又はその直前に隣接マス５０ｂ、５０ｃの駐車状態にも変化があった場合、現在の駐車マス状態につき変化なしとするか、又は、変化ありとしつつ変化あり判定の信頼度を下げてもよい。あるいは、駐車マス５０ａにおける変化ありの判定時点又はその前後の所定時間内で、隣接マス５０ｂ、５０ｃの駐車状態にも変化があった場合、駐車マス５０ａと隣接マス５０ｂ、５０ｃの電波受信レベルの変化を比較する。例えば、駐車マス５０ａの電波受信レベルの変化の差分値が隣接マス５０ｂ、５０ｃの電波受信レベルの変化の差分値より小さいとき、現在の駐車マス状態につき信頼度の高い変化なしとするか、又は、変化ありとしつつ変化あり判定の信頼度を下げる。一方、駐車マス５０ａの電波受信レベルの差分値が隣接マス５０ｂ、５０ｃの電波受信レベルの差分値より大きいとき、現在の駐車マス状態につき変化あり判定の信頼度を上げてもよい。
【0099】
２－２．磁気センサによる車両検知
駐車マス５０ａの子機１０の磁気センサ１１による磁気検出値は、電波受信レベルに比べ、車両の種類による影響を大きく受けるため、例えば、駐車マス５０ａと隣接マス５０ｂ、５０ｃが共に駐車無状態である第１状態Ｖ０について、固定的な基準値を設定して記憶装置１３、２３又は３３に格納する。その他の状態での基準値は、駐車マスユニット５１内の車両の種類によって変化してもよい。
駐車マス５０ａの子機１０の磁気センサ１１による磁気検出値は、電波受信レベルに比べ、車両の種類による影響を大きく受けるため、例えば、駐車マス５０ａと隣接マス５０ｂ、５０ｃが共に駐車無状態である第１状態Ｖ０について、固定的な基準値を設定して記憶装置１３、２３又は３３に格納する。その他の状態での基準値は、駐車マスユニット５１内の車両の種類によって変化してもよい。
【0100】
演算回路１２、２２及び／又は３２は、例えば、駐車マス５０ａ、５０ｂ、５０ｃの駐車状態の少なくとも１つが変化したときに基準値を更新する。演算回路１２、２２及び／又は３２は、駐車マス５０ａ、５０ｂ、５０ｃの少なくとも１つについて上記のような仮判定がされたときに基準値を更新してもよい。これらに代えて、又はこれらと共に、演算回路１２、２２及び／又は３２は、所定周期毎に基準値を変更するか否かを判断し、必要に応じて基準値を変更してもよい。
【0101】
演算回路１２、２２及び／又は３２は、図１４において実線で示した４ケースにおいて、駐車マス５０ａの状態が駐車無状態から駐車有状態に遷移する場合、磁気検出値に関する所定値を予め設定した固定値とする。駐車マス５０ａの状態が駐車有状態から駐車無状態に遷移する場合は、駐車無状態から駐車有状態への変化時に検出した磁気検出値の変化値（差分）とする。閾値は、当該差分の１／２に設定される。
【0102】
磁気検出値に関する基準値は、例えば記憶装置１３、２３又は３３に格納される。このような基準値は、例えば、第１～第８状態に相当する状況において予め測定される。あるいは、演算回路１２、２２及び／又は３２は、学習期間の電波受信レベルが所定の設定値より高い状態において、磁気検出値の所定区分毎に、受信回数をカウントアップし、最頻区分の中心値を駐車無状態の基準値として設定する。その後は、演算回路１２、２２及び／又は３２は、駐車マス５０ａ又は隣接マス５０ｂ、５０ｃの車両の有無に変化があった場合、駐車マス５０ａの所定期間の磁気センサ検出値の最頻値又は移動平均値を、対応する遷移状態の基準値として更新する。
【0103】
２－３．隣接マスの状態に応じた信頼度の補正
隣接マス５０ｂ、５０ｃ内の車両の存在は、駐車マス５０ａにおける第１の信頼度及び第２の信頼度に影響を及ぼし得る。そこで、演算回路２２及び／又は３２は、隣接マスの状態に応じて第１の信頼度及び／又は第２の信頼度を補正してもよい。
隣接マス５０ｂ、５０ｃ内の車両の存在は、駐車マス５０ａにおける第１の信頼度及び第２の信頼度に影響を及ぼし得る。そこで、演算回路２２及び／又は３２は、隣接マスの状態に応じて第１の信頼度及び／又は第２の信頼度を補正してもよい。
【0104】
例えば、隣接マス５０ｂ又は５０ｃ内の子機１０（第２の子機）は、隣接マス５０ｂ又は５０ｃ内の磁気センサの検出結果を示す信号を電波により親機２０に送信する。親機２０は、第２の子機から送信された信号を受信し、演算回路２２及び／又は３２は、親機２０が受信した信号の受信信号強度（電波受信レベル）に基づいて、第１の信頼度及び／又は第２の信頼度を補正する。
【0105】
あるいは、第２の子機は、親機２０から受信した信号の受信信号強度（電波受信レベル）と、隣接マス５０ｂ又は５０ｃ内の磁気センサの検出結果と、を親機２０に送信してもよい。演算回路２２及び／又は３２は、親機２０が受信した第２の子機からの信号の受信信号強度に基づいて、第１の信頼度及び／又は第２の信頼度を補正する。
【0106】
さらに、磁気検出値に基づく駐車状態の判定が変化ありの場合において、駐車マス５０ａの電波受信レベルの変化の差分値が隣接マス５０ｂ又は５０ｃの電波受信レベルの変化の差分値より小さいときは、演算回路２２及び／又は３２は、現在の駐車マス状態につき信頼度の高い変化なしとするか、又は、変化ありとしつつ変化あり判定の信頼度を下げる。一方、駐車マス５０ａの電波受信レベルの差分値が隣接マス５０ｂ又は５０ｃの電波受信レベルの差分値より大きいときは、演算回路２２及び／又は３２は、変化あり判定の信頼度を上げる。
【0107】
また、演算回路２２及び／又は３２は、駐車マス５０ａと隣接マス５０ｂ又は５０ｃの磁気検出値の変化タイミングの差が所定時間以下の場合、駐車マス５０ａにおける磁気検出値の差分値と隣接マス５０ｂ又は５０ｃにおける磁気検出値の差分値との比較に基づいて、駐車マス５０ａの第１の信頼度及び第２の信頼度を補正してもよい。
【0108】
２－３．本実施形態のまとめ
以上のように、本実施形態の一例に係る車両検知システム１は、磁気センサ１１と、第１の子機１０と、親機２０と、演算回路（例えば、演算回路２２又は３２）と、駐車マス５０ａに隣接する隣接マス５０ｂ又は５０ｃ内における磁気を検出する隣接マス内の磁気センサと、前記隣接マス内の磁気センサの検出結果を示す信号を電波により親機２０に送信する第２の子機１０と、を備える。親機２０は、第２の子機１０から送信された信号を受信し、演算回路は、親機２０が受信した信号の受信信号強度に基づいて、第１の信頼度及び／又は第２の信頼度を補正する。この構成により、駐車マス５０に車両があるか否かの判定の精度を向上させることができる。
以上のように、本実施形態の一例に係る車両検知システム１は、磁気センサ１１と、第１の子機１０と、親機２０と、演算回路（例えば、演算回路２２又は３２）と、駐車マス５０ａに隣接する隣接マス５０ｂ又は５０ｃ内における磁気を検出する隣接マス内の磁気センサと、前記隣接マス内の磁気センサの検出結果を示す信号を電波により親機２０に送信する第２の子機１０と、を備える。親機２０は、第２の子機１０から送信された信号を受信し、演算回路は、親機２０が受信した信号の受信信号強度に基づいて、第１の信頼度及び／又は第２の信頼度を補正する。この構成により、駐車マス５０に車両があるか否かの判定の精度を向上させることができる。
【0109】
本実施形態の他の例に係る車両検知システム１は、磁気センサ１１と、第１の子機１０と、親機２０と、演算回路（例えば、演算回路２２又は３２）と、駐車マス５０ａに隣接する隣接マス５０ｂ又は５０ｃ内における磁気を検出する隣接マス内の磁気センサと、親機２０との間で信号を電波により互いに送受信する第２の子機１０と、を備える。第２の子機１０は、親機２０から受信した信号の受信信号強度と、隣接マス内の磁気センサの検出結果と、を親機２０に送信する。演算回路は、親機２０が受信した第２の子機からの信号の受信信号強度に基づいて、第１の信頼度及び／又は第２の信頼度を補正する。この構成により、駐車マス５０に車両があるか否かの判定の精度を向上させることができる。
【0110】
３．実施形態３
３－１．概要
電波受信レベルに基づいて車両を検知する方法の検知精度は、他の車両の往来によると考えられる電波の多重反射の影響を受けると考えられる。一方、電波受信レベルを比較的長い時間継続的に監視し、平滑化することで、車両の往来に起因する短時間の電波の多重反射の影響を取り除くことが考えられる。そこで、発明者らは、電波受信レベルに基づいて車両を検知する方法を磁気センサの故障等の異常の検知手段として利用し、維持管理を図ることについて検討を行い、実施形態３に係る車両検知システムを想到するに至った。
３－１．概要
電波受信レベルに基づいて車両を検知する方法の検知精度は、他の車両の往来によると考えられる電波の多重反射の影響を受けると考えられる。一方、電波受信レベルを比較的長い時間継続的に監視し、平滑化することで、車両の往来に起因する短時間の電波の多重反射の影響を取り除くことが考えられる。そこで、発明者らは、電波受信レベルに基づいて車両を検知する方法を磁気センサの故障等の異常の検知手段として利用し、維持管理を図ることについて検討を行い、実施形態３に係る車両検知システムを想到するに至った。
【0111】
本実施形態に係る車両検知システムは、一例として、電波受信レベルに基づく車両検知の結果（第１の判定結果）と、磁気センサ１１の検出結果に基づく車両検知の結果（第２の判定結果）とが一致しない場合、第２の判定結果が異常であると判定する。第２の判定結果が異常である場合、磁気センサ１１に故障等の異常があることが考えられる。このように、本実施形態に係る車両検知システムによれば、磁気センサ１１による検知結果又は磁気センサ１１の異常を検知することができる。
【0112】
例えば、本実施形態に係る車両検知システムは、親機２０と子機１０との間の無線通信時の電波受信レベルを比較的長い所定時間（例えば１分間）継続して監視する。駐車マス状態が駐車有状態である場合、子機１０に内蔵されている磁気センサ１１が車体の陰となり、車体により電波が遮蔽される。発明者らは、このような電波の遮蔽により、駐車有状態の電波受信レベルが、通信可能な周波数帯域においても、駐車無状態と比べて１０ｄｂ以上低下することを実験により見出した。車体による電波の遮蔽に起因する電波受信レベルの低下がなく、十分に大きな電波受信レベルが継続される場合、駐車マス状態が駐車無状態である確度が高いと推定できる。
【0113】
電波受信レベルに基づく車両検知の結果（第１の判定結果）において駐車無の推定確度が高い場合、第１の判定結果と磁気センサ１１による駐車有無の判定結果（第２の判定結果）とを比較することにより、磁気センサ１１の異常の有無を検知することができる。
【0114】
入出力部２１又は３１は、磁気センサ１１による検知結果又は磁気センサ１１の異常の有無についての判定の結果を、ディスプレイ、スピーカ、ＬＥＤ等の発光装置に出力してもよい。これにより、ユーザは、異常の有無についての判定の結果を知ることができる。
【0115】
以下、磁気センサ１１による検知結果又は磁気センサ１１の異常を検知するための具体的な手法について説明する。
【0116】
３－２．手法１
親機２０と子機１０との間で、所定周期（例えば８秒）で通信を行い、そのときの電波受信レベルを親機２０又は子機１０により取得する。演算回路１２、２２及び／又は３２は、十分に大きな強度の電波受信レベルが継続した場合、駐車マス状態が駐車無状態であると判定する。例えば、図１６に示すように、所定期間（１分間）取得したデータの移動平均値（又は最頻値）が、駐車無基準値Ｅｒ１より小さい第１の近傍値（第１の閾値）以上となった場合、駐車マス状態が駐車無状態であると判定される。
親機２０と子機１０との間で、所定周期（例えば８秒）で通信を行い、そのときの電波受信レベルを親機２０又は子機１０により取得する。演算回路１２、２２及び／又は３２は、十分に大きな強度の電波受信レベルが継続した場合、駐車マス状態が駐車無状態であると判定する。例えば、図１６に示すように、所定期間（１分間）取得したデータの移動平均値（又は最頻値）が、駐車無基準値Ｅｒ１より小さい第１の近傍値（第１の閾値）以上となった場合、駐車マス状態が駐車無状態であると判定される。
【0117】
一方、図１７に示すように、演算回路１２、２２及び／又は３２は、電波受信レベルが低い状態が継続し、駐車有基準値Ｅｒ２より大きい第２の近傍値（第２の閾値）以下となった場合、駐車マス状態が駐車有状態であると判定する。演算回路１２、２２及び／又は３２は、電波受信レベルに基づく車両検知の結果（第１の判定結果）と磁気センサ１１による駐車有無の判定結果（第２の判定結果）と比較し、不一致の場合、磁気センサ１１による検知結果又は磁気センサ１１に異常があると判定する。
【0118】
演算回路１２、２２及び／又は３２は、電波受信レベルに基づく車両検知の結果（第１の判定結果）と磁気センサ１１による駐車有無の判定結果（第２の判定結果）とが一致しないと判定した場合、第２の判定結果を、第１の判定結果と一致するように修正してもよい。あるいは、第１の判定結果の信頼度（第１の信頼度）が所定の閾値以上である場合、第２の判定結果を、第１の判定結果と一致するように修正してもよい。
【0119】
演算回路１２、２２及び／又は３２は、第１の判定結果と第２の判定結果とが一致するか否かについての複数回の判定の結果を、記憶装置１３、２３又は３３に格納するなどして蓄積してもよい。演算回路１２、２２及び／又は３２は、第１の判定結果と第２の判定結果とが一致せず、かつ、第１の信頼度が第２の信頼度より大きい場合の回数が所定の値以上となった場合、第２の判定結果が異常であると判定してもよい。すなわち、演算回路１２、２２及び／又は３２は、不一致の場合、信頼度が低く検出結果が採用されなかった方の不採用カウンタをカウントアップする。演算回路１２、２２及び／又は３２は、所定期間の間に不採用カウンタが所定回数以上となった場合、磁気センサ１１による検知結果又は磁気センサ１１に異常があると判定する。所定回数未満の場合は、一旦不採用カウンタをリセットする。
【0120】
本手法によれば、隣接車両が磁気に与える影響等により、駐車マス状態が駐車無状態にも拘らず駐車有との妥当でない第２の判定結果が生成されその状態が継続した場合にも、第２の判定結果をリセットすることができる。
【0121】
３－３．手法２
図１４の状態遷移図に示された各状態では、駐車マス５０ａの子機１０により送信又は受信される電波の電波受信レベルが互いに異なるので、演算回路１２、２２及び／又は３２は、その変化を検出して、状態の遷移を検出する。
図１４の状態遷移図に示された各状態では、駐車マス５０ａの子機１０により送信又は受信される電波の電波受信レベルが互いに異なるので、演算回路１２、２２及び／又は３２は、その変化を検出して、状態の遷移を検出する。
【0122】
なお、図１４では、８つの状態を例示したが、状態の数は８に限定されない。例えば、状態の数は、駐車マス５０ａにおける駐車有状態と駐車無状態の２つでもよいし、この２状態に加えて隣接マス５０ｂ及び／又は５０ｃにおける駐車有無状態を加え、４又は６であってもよい。
【0123】
各状態での電波受信レベル基準値は、予め設定されてもよい。このような基準値は、例えば、第１～第８状態に相当する状況において予め測定される。駐車マスユニット５１（図１４参照）への車両の進入・退出により親機２０又は子機１０の電波受信レベルが変化するので、演算回路１２、２２及び／又は３２は、その変化を所定時間継続的に監視する。演算回路１２、２２及び／又は３２は、検出した電波受信レベルの移動平均値（又は最頻値）を求め、基準値と比較して、どの状態に遷移したかを判定する。例えば、演算回路１２、２２及び／又は３２は、検出した電波受信レベルの移動平均値（又は最頻値）の各状態の基準値からの偏差を求める。演算回路１２、２２及び／又は３２は、遷移前の状態の基準値との偏差が所定値以上となり、かつ、遷移可能な状態のうちのある一状態の基準値との偏差が所定値以内になったとき、当該一状態に遷移したと判定する。
【0124】
あるいは、磁気センサ１１による検出結果から判定した状態遷移に基づき、各状態での電波受信レベルの最頻値（又は移動平均値）をモデルに学習させてもよい。このようにして生成された学習済みモデルに電波受信レベルの最頻値（又は移動平均値）を入力することにより、どの状態に遷移したかの判定結果が出力される。
【0125】
演算回路１２、２２及び／又は３２は、電波受信レベルに基づく車両検知の結果（第１の判定結果）と磁気センサ１１による駐車有無の判定結果（第２の判定結果）とが一致しないと判定した場合、第２の判定結果を、第１の判定結果と一致するように修正してもよい。あるいは、第１の判定結果の信頼度（第１の信頼度）が所定の閾値以上である場合、第２の判定結果を、第１の判定結果と一致するように修正してもよい。電波受信レベルによる判定結果の信頼度は、上記偏差の大きさにより定め、偏差が小さいときの信頼度を高める。
【0126】
３－４．本実施形態のまとめ
以上のように、本実施形態の一例に係る車両検知システムは、車両が駐車される駐車マス５０内における磁気を検出する磁気センサ１１と、磁気センサ１１の検出結果を示す信号を電波により送信する子機１０と、電波により送信された信号を受信する親機２０と、演算回路（例えば、演算回路１２、２２及び／又は３２）と、を備え、演算回路は、親機２０によって受信された信号の受信信号強度に基づいて、駐車マス５０に車両があるか否かを判定した第１の判定結果を生成し、磁気センサ１１の検出結果に基づいて、駐車マス５０に車両があるか否かを判定した第２の判定結果を生成し、第１の判定結果と第２の判定結果とが一致しない場合、第２の判定結果が異常であると判定する。この構成により、磁気センサ１１に関する異常の有無をより正確に判定することができる。
以上のように、本実施形態の一例に係る車両検知システムは、車両が駐車される駐車マス５０内における磁気を検出する磁気センサ１１と、磁気センサ１１の検出結果を示す信号を電波により送信する子機１０と、電波により送信された信号を受信する親機２０と、演算回路（例えば、演算回路１２、２２及び／又は３２）と、を備え、演算回路は、親機２０によって受信された信号の受信信号強度に基づいて、駐車マス５０に車両があるか否かを判定した第１の判定結果を生成し、磁気センサ１１の検出結果に基づいて、駐車マス５０に車両があるか否かを判定した第２の判定結果を生成し、第１の判定結果と第２の判定結果とが一致しない場合、第２の判定結果が異常であると判定する。この構成により、磁気センサ１１に関する異常の有無をより正確に判定することができる。
【0127】
本実施形態の他の例に係る車両検知システムは、車両が駐車される駐車マス５０内における磁気を検出する磁気センサ１１と、信号を電波により互いに送受信する親機２０及び子機１０と、演算回路（例えば、演算回路１２、２２及び／又は３２）と、を備え、子機１０は、親機２０から受信した信号の受信信号強度と、磁気センサ１１の検出結果と、を親機２０に送信し、演算回路は、受信信号強度に基づいて、駐車マス５０に車両があるか否かを判定した第１の判定結果を生成し、磁気センサ１１の検出結果に基づいて、駐車マス５０に車両があるか否かを判定した第２の判定結果を生成し、第１の判定結果と第２の判定結果とが一致しない場合、第２の判定結果が異常であると判定する。この構成により、磁気センサ１１に関する異常の有無をより正確に判定することができる。
【0128】
本実施形態の前記一例又は前記他の例において、演算回路は、親機２０によって受信された信号の受信信号強度に基づいて、第１の判定結果の確からしさの指標を表す第１の信頼度を決定し、磁気センサ１１の検出結果に基づいて、第２の判定結果の確からしさの指標を表す第２の信頼度を決定し、第１の判定結果と第２の判定結果とが一致しない場合、第１の信頼度と第２の信頼度との比較に基づいて、第２の判定結果の異常の有無を判定してもよい。信頼度を用いるこの構成により、磁気センサ１１に関する異常の有無をより正確に判定することができる。
【0129】
本実施形態の前記一例又は前記他の例において、演算回路は、第１の判定結果と第２の判定結果とが一致するか否かについての複数回の判定の結果を蓄積し、第１の判定結果と第２の判定結果とが一致せず、かつ、第１の信頼度が第２の信頼度より大きい場合の回数が所定の値以上となった場合、第２の判定結果が異常であると判定してもよい。
【0130】
本実施形態の前記一例又は前記他の例では、演算回路は、第１の判定結果を生成する処理において、受信信号強度を一定の周期で監視し、所定期間における受信信号強度の移動平均値又は最頻値と、所定の基準値と、の比較に基づいて、駐車マス５０に車両があるか否かを判定した第１の判定結果を生成してもよい。
【0131】
本実施形態の前記一例又は前記他の例では、演算回路は、第１の判定結果を生成する処理において、所定期間における受信信号強度の移動平均値又は最頻値が、
（１）駐車マス５０に車両がないと判定するための基準を示す第１の基準値より小さい第１の閾値（第１の近傍値）を超えた場合、駐車マス５０に車両がないと判定し、
（２）駐車マス５０に車両があると判定するための基準を示す第２の基準値より大きい第２の閾値（第２の近傍値）を下回った場合、駐車マス５０に車両があると判定してもよい。
（１）駐車マス５０に車両がないと判定するための基準を示す第１の基準値より小さい第１の閾値（第１の近傍値）を超えた場合、駐車マス５０に車両がないと判定し、
（２）駐車マス５０に車両があると判定するための基準を示す第２の基準値より大きい第２の閾値（第２の近傍値）を下回った場合、駐車マス５０に車両があると判定してもよい。
【0132】
本実施形態の前記一例又は前記他の例において、演算回路は、第１の判定結果と第２の判定結果とが一致しないと判定した場合、第２の判定結果を、第１の判定結果と一致するように修正してもよい。
【0133】
本実施形態の前記一例又は前記他の例において、車両検知システムは、第１の判定結果又は第２の判定結果の異常の有無についての判定の結果を出力する出力部（例えば、入出力部２１又は３１）を更に備えてもよい。この構成により、ユーザは、異常の有無についての判定の結果を知ることができる。
【0134】
４．変形例
以上、本開示の実施形態を詳細に説明したが、前述までの説明はあらゆる点において本開示の例示に過ぎない。本開示の範囲を逸脱することなく種々の改良や変形を行うことができる。例えば、以下のような変更が可能である。なお、以下では、上記実施形態と同様の構成要素に関しては同様の符号を用い、上記実施形態と同様の点については、適宜説明を省略する。以下の変形例は適宜組み合わせることができる。
以上、本開示の実施形態を詳細に説明したが、前述までの説明はあらゆる点において本開示の例示に過ぎない。本開示の範囲を逸脱することなく種々の改良や変形を行うことができる。例えば、以下のような変更が可能である。なお、以下では、上記実施形態と同様の構成要素に関しては同様の符号を用い、上記実施形態と同様の点については、適宜説明を省略する。以下の変形例は適宜組み合わせることができる。
【0135】
４－１．第１変形例
実施形態１では、磁気センサ１１が子機１０に含まれる例について説明したが、磁気センサ１１は子機１０とは別体として駐車マス５０内に設置されてもよい。
実施形態１では、磁気センサ１１が子機１０に含まれる例について説明したが、磁気センサ１１は子機１０とは別体として駐車マス５０内に設置されてもよい。
【0136】
４－２．第２変形例
実施形態１では、電波による車両検知方法として、親機２０と子機１０との間の通信時の電波受信レベルを監視する例を説明したが、本開示はこれに限定されない。例えば、子機１０間の通信時の電波受信レベルを監視する方式、通信時の送信電波の反射レベルを監視する方式が採用されてもよい。さらに、駐車マスが大型車両用の大型マスである場合のように、１つの駐車マスに２つ以上の子機を埋設する場合には、親機２０と一の子機との間の通信を他の子機で傍受し、その電波受信レベルの変化を、駐車有無の判定に利用してもよい。また、車両検知システムが電波送信器を更に備え、親機２０及び／又は子機１０による送信波の反射波を監視する方式が採用されてもよいし、別の目的で使用されている電波送信器からの電波受信レベルを監視する方式が採用されてもよい。
実施形態１では、電波による車両検知方法として、親機２０と子機１０との間の通信時の電波受信レベルを監視する例を説明したが、本開示はこれに限定されない。例えば、子機１０間の通信時の電波受信レベルを監視する方式、通信時の送信電波の反射レベルを監視する方式が採用されてもよい。さらに、駐車マスが大型車両用の大型マスである場合のように、１つの駐車マスに２つ以上の子機を埋設する場合には、親機２０と一の子機との間の通信を他の子機で傍受し、その電波受信レベルの変化を、駐車有無の判定に利用してもよい。また、車両検知システムが電波送信器を更に備え、親機２０及び／又は子機１０による送信波の反射波を監視する方式が採用されてもよいし、別の目的で使用されている電波送信器からの電波受信レベルを監視する方式が採用されてもよい。
【0137】
４－３．第３変形例
実施形態１では、駐車マス５０に車両２があるか否かの判定処理において、磁気検出値のＹ成分Ｙｍの重みＷｙを０とした例、及び０＜Ｗｙ＜１を満たすようにＷｙを設定した例について説明した。しかしながら、本開示はこれに限定されず、Ｗｙは１に設定されてもよい。
実施形態１では、駐車マス５０に車両２があるか否かの判定処理において、磁気検出値のＹ成分Ｙｍの重みＷｙを０とした例、及び０＜Ｗｙ＜１を満たすようにＷｙを設定した例について説明した。しかしながら、本開示はこれに限定されず、Ｗｙは１に設定されてもよい。
【0138】
４－４．第４変形例
実施形態１では、演算回路３２は、所定周期Ｃｃで、磁気検出値のＮｂ回（Ｎｂ≧Ｎａ）の移動平均値又は最頻値を、変化検出のための基準値（Ｘｒ１、Ｙｒ１、Ｚｒ１）として求める例について説明した。しかしながら、本開示はこれに限定されない。例えば、基準値は、駐車マス５０の駐車マス状態（駐車有状態及び駐車無状態）毎に予め定められてもよい。また、例えば、基準値は、駐車マスユニット５１の８つの状態（図１４参照）のそれぞれについて予め定められてもよい。基準値は、駐車マス５０ａの駐車マス状態の判定時、例えば駐車有状態と駐車無状態とが切り替わった際に更新されてもよい。さらに、基準値は、駐車マスユニット５１の状態が遷移した際に更新されてもよい。
実施形態１では、演算回路３２は、所定周期Ｃｃで、磁気検出値のＮｂ回（Ｎｂ≧Ｎａ）の移動平均値又は最頻値を、変化検出のための基準値（Ｘｒ１、Ｙｒ１、Ｚｒ１）として求める例について説明した。しかしながら、本開示はこれに限定されない。例えば、基準値は、駐車マス５０の駐車マス状態（駐車有状態及び駐車無状態）毎に予め定められてもよい。また、例えば、基準値は、駐車マスユニット５１の８つの状態（図１４参照）のそれぞれについて予め定められてもよい。基準値は、駐車マス５０ａの駐車マス状態の判定時、例えば駐車有状態と駐車無状態とが切り替わった際に更新されてもよい。さらに、基準値は、駐車マスユニット５１の状態が遷移した際に更新されてもよい。
【0139】
４－５．第５変形例
実施形態３では、磁気センサ１１による検知結果（第２の判定結果）又は磁気センサ１１の異常を検知する車両検知システムについて説明したが、本開示はこれに限定されない。例えば、演算回路は、第１の判定結果と第２の判定結果とが一致せず、かつ、第２の信頼度が第１の信頼度より大きい場合の回数が所定の値以上となった場合、第２の判定結果に代えて、第１の判定結果が異常であると判定してもよい。
実施形態３では、磁気センサ１１による検知結果（第２の判定結果）又は磁気センサ１１の異常を検知する車両検知システムについて説明したが、本開示はこれに限定されない。例えば、演算回路は、第１の判定結果と第２の判定結果とが一致せず、かつ、第２の信頼度が第１の信頼度より大きい場合の回数が所定の値以上となった場合、第２の判定結果に代えて、第１の判定結果が異常であると判定してもよい。
【0140】
（付記）
以下に本開示の態様を例示する。
以下に本開示の態様を例示する。
【0141】
＜態様１＞
車両が駐車される駐車マス内における磁気を検出する磁気センサと、
前記磁気センサの検出結果を示す信号を電波により送信する子機と、
前記電波により送信された前記信号を受信する親機と、
演算回路と、
を備え、
前記演算回路は、
前記親機によって受信された前記信号の受信信号強度に基づいて、前記駐車マスに車両があるか否かを判定した第１の判定結果を生成し、
前記磁気センサの検出結果に基づいて、前記駐車マスに車両があるか否かを判定した第２の判定結果を生成し、
前記第１の判定結果と前記第２の判定結果とが一致しない場合、前記第２の判定結果が異常であると判定する、
車両検知システム。
車両が駐車される駐車マス内における磁気を検出する磁気センサと、
前記磁気センサの検出結果を示す信号を電波により送信する子機と、
前記電波により送信された前記信号を受信する親機と、
演算回路と、
を備え、
前記演算回路は、
前記親機によって受信された前記信号の受信信号強度に基づいて、前記駐車マスに車両があるか否かを判定した第１の判定結果を生成し、
前記磁気センサの検出結果に基づいて、前記駐車マスに車両があるか否かを判定した第２の判定結果を生成し、
前記第１の判定結果と前記第２の判定結果とが一致しない場合、前記第２の判定結果が異常であると判定する、
車両検知システム。
【0142】
＜態様２＞
車両が駐車される駐車マス内における磁気を検出する磁気センサと、
信号を電波により互いに送受信する親機及び子機と、
演算回路と、
を備え、
前記子機は、前記親機から受信した信号の受信信号強度と、前記磁気センサの検出結果と、を前記親機に送信し、
前記演算回路は、
前記受信信号強度に基づいて、前記駐車マスに車両があるか否かを判定した第１の判定結果を生成し、
前記磁気センサの検出結果に基づいて、前記駐車マスに車両があるか否かを判定した第２の判定結果を生成し、
前記第１の判定結果と前記第２の判定結果とが一致しない場合、前記第２の判定結果が異常であると判定する、
車両検知システム。
車両が駐車される駐車マス内における磁気を検出する磁気センサと、
信号を電波により互いに送受信する親機及び子機と、
演算回路と、
を備え、
前記子機は、前記親機から受信した信号の受信信号強度と、前記磁気センサの検出結果と、を前記親機に送信し、
前記演算回路は、
前記受信信号強度に基づいて、前記駐車マスに車両があるか否かを判定した第１の判定結果を生成し、
前記磁気センサの検出結果に基づいて、前記駐車マスに車両があるか否かを判定した第２の判定結果を生成し、
前記第１の判定結果と前記第２の判定結果とが一致しない場合、前記第２の判定結果が異常であると判定する、
車両検知システム。
【0143】
＜態様３＞
前記演算回路は、
前記親機によって受信された前記信号の受信信号強度に基づいて、前記第１の判定結果の確からしさの指標を表す第１の信頼度を決定し、
前記磁気センサの検出結果に基づいて、前記第２の判定結果の確からしさの指標を表す第２の信頼度を決定し、
前記第１の判定結果と前記第２の判定結果とが一致しない場合、前記第１の信頼度と前記第２の信頼度との比較に基づいて、前記第２の判定結果の異常の有無を判定する、
態様１又は２に記載の車両検知システム。
前記演算回路は、
前記親機によって受信された前記信号の受信信号強度に基づいて、前記第１の判定結果の確からしさの指標を表す第１の信頼度を決定し、
前記磁気センサの検出結果に基づいて、前記第２の判定結果の確からしさの指標を表す第２の信頼度を決定し、
前記第１の判定結果と前記第２の判定結果とが一致しない場合、前記第１の信頼度と前記第２の信頼度との比較に基づいて、前記第２の判定結果の異常の有無を判定する、
態様１又は２に記載の車両検知システム。
【0144】
＜態様４＞
前記演算回路は、
前記第１の判定結果と前記第２の判定結果とが一致するか否かについての複数回の判定の結果を蓄積し、
前記第１の判定結果と前記第２の判定結果とが一致せず、かつ、前記第１の信頼度が前記第２の信頼度より大きい場合の回数が所定の値以上となった場合、前記第２の判定結果が異常であると判定する、
態様３に記載の車両検知システム。
前記演算回路は、
前記第１の判定結果と前記第２の判定結果とが一致するか否かについての複数回の判定の結果を蓄積し、
前記第１の判定結果と前記第２の判定結果とが一致せず、かつ、前記第１の信頼度が前記第２の信頼度より大きい場合の回数が所定の値以上となった場合、前記第２の判定結果が異常であると判定する、
態様３に記載の車両検知システム。
【0145】
＜態様５＞
前記演算回路は、前記第１の判定結果と前記第２の判定結果とが一致せず、かつ、前記第２の信頼度が前記第１の信頼度より大きい場合の回数が所定の値以上となった場合、前記第２の判定結果に代えて、前記第１の判定結果が異常であると判定する、
態様４に記載の車両検知システム。
前記演算回路は、前記第１の判定結果と前記第２の判定結果とが一致せず、かつ、前記第２の信頼度が前記第１の信頼度より大きい場合の回数が所定の値以上となった場合、前記第２の判定結果に代えて、前記第１の判定結果が異常であると判定する、
態様４に記載の車両検知システム。
【0146】
＜態様６＞
前記演算回路は、前記第１の判定結果を生成する処理において、前記受信信号強度を一定の周期で監視し、所定期間における前記受信信号強度の移動平均値又は最頻値と、所定の基準値と、の比較に基づいて、前記駐車マスに車両があるか否かを判定した前記第１の判定結果を生成する、
態様１～５のいずれかに記載の車両検知システム。
前記演算回路は、前記第１の判定結果を生成する処理において、前記受信信号強度を一定の周期で監視し、所定期間における前記受信信号強度の移動平均値又は最頻値と、所定の基準値と、の比較に基づいて、前記駐車マスに車両があるか否かを判定した前記第１の判定結果を生成する、
態様１～５のいずれかに記載の車両検知システム。
【0147】
＜態様７＞
前記演算回路は、前記第１の判定結果を生成する処理において、所定期間における前記受信信号強度の移動平均値又は最頻値が、
前記駐車マスに車両がないと判定するための基準を示す第１の基準値より小さい第１の閾値を超えた場合、前記駐車マスに車両がないと判定し、
前記駐車マスに車両があると判定するための基準を示す第２の基準値より大きい第２の閾値を下回った場合、前記駐車マスに車両があると判定する、
態様１～６のいずれかに記載の車両検知システム。
前記演算回路は、前記第１の判定結果を生成する処理において、所定期間における前記受信信号強度の移動平均値又は最頻値が、
前記駐車マスに車両がないと判定するための基準を示す第１の基準値より小さい第１の閾値を超えた場合、前記駐車マスに車両がないと判定し、
前記駐車マスに車両があると判定するための基準を示す第２の基準値より大きい第２の閾値を下回った場合、前記駐車マスに車両があると判定する、
態様１～６のいずれかに記載の車両検知システム。
【0148】
＜態様８＞
前記演算回路は、前記第１の判定結果と前記第２の判定結果とが一致しないと判定した場合、前記第２の判定結果を、前記第１の判定結果と一致するように修正する、
態様１～７のいずれかに記載の車両検知システム。
前記演算回路は、前記第１の判定結果と前記第２の判定結果とが一致しないと判定した場合、前記第２の判定結果を、前記第１の判定結果と一致するように修正する、
態様１～７のいずれかに記載の車両検知システム。
【0149】
＜態様９＞
前記第１の判定結果又は前記第２の判定結果の異常の有無についての判定の結果を出力する出力部を更に備える、態様１～８のいずれかに記載の車両検知システム。
前記第１の判定結果又は前記第２の判定結果の異常の有無についての判定の結果を出力する出力部を更に備える、態様１～８のいずれかに記載の車両検知システム。
【産業上の利用可能性】
【0150】
本発明は、例えば駐車マスに車両があるか否かを判定する車両検知システムに適用可能である。
【符号の説明】
【0151】
１ 車両検知システム（車両検知装置）
２ 車両
１０ 子機
１１ 磁気センサ
１２ 演算回路
１３ 記憶装置
１４ 通信部
１５ 電池
２０ 親機
２１ 入出力部
２２ 演算回路
２３ 記憶装置
２４ 通信部
３０ 管理装置
３１ 入出力部
３２ 演算回路
３３ 記憶装置
３４ 通信部
５０ 駐車マス
５０ａ 駐車マス
５０ｂ 駐車マス（隣接マス）
５０ｃ 駐車マス（隣接マス）
５１ 駐車マスユニット
２ 車両
１０ 子機
１１ 磁気センサ
１２ 演算回路
１３ 記憶装置
１４ 通信部
１５ 電池
２０ 親機
２１ 入出力部
２２ 演算回路
２３ 記憶装置
２４ 通信部
３０ 管理装置
３１ 入出力部
３２ 演算回路
３３ 記憶装置
３４ 通信部
５０ 駐車マス
５０ａ 駐車マス
５０ｂ 駐車マス（隣接マス）
５０ｃ 駐車マス（隣接マス）
５１ 駐車マスユニット
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】