特開 2024-22037 作業管理方法、作業管理システムおよび作業管理プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024022037

(43)【公開日】2024-02-16

(54)【発明の名称】作業管理方法、作業管理システムおよび作業管理プログラム

(51)【国際特許分類】

   G06Q 50/02 20240101AFI20240208BHJP

【ＦＩ】

G06Q50/02

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022125338

(22)【出願日】2022-08-05

(71)【出願人】

【識別番号】720001060

【氏名又は名称】ヤンマーホールディングス株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100205350

【弁理士】

【氏名又は名称】狩野 芳正

(74)【代理人】

【識別番号】100117617

【弁理士】

【氏名又は名称】中尾 圭策

(72)【発明者】

【氏名】▲徳▼永 直也

【テーマコード（参考）】

5L049

【Ｆターム（参考）】

5L049CC01

(57)【要約】

【課題】管理単位期間を跨いで作業が行われた作業領域を分断せずに管理する。
【解決手段】作業管理方法は、駆動期間（ＷＰ１４）に圃場（９）内を移動しつつ作業を行った作業装置（２）の位置を表す測位情報と、作業装置がこれらの位置にいたときの測位時刻を表す時刻情報とを対応付けた稼働情報を取得すること（Ｓ０１）と、所定の管理単位期間（ＭＰ１、ＭＰ２）ごとに、圃場のうち、作業装置が作業を行った作業領域（ＷＡ１３、ＷＡ２１）を、稼働情報に基づいて特定すること（Ｓ０２）と、駆動期間が、第１管理単位期間（ＭＰ１）と第２管理単位期間（ＭＰ２）とを区切る所定の基準時刻（Ｔ１）を跨ぐとき、第１管理単位期間の間に作業を行った第１作業領域（ＷＡ１３）と、第２管理単位期間の間に作業を行った第２作業領域（ＷＡ２１）とを結合した結合作業領域（ＷＡ１４）を、第１管理単位期間に対応付けて管理すること（Ｓ０４）を含む。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

キーオン状態になってからキーオフ状態になるまでの駆動期間に圃場内を移動しつつ作業を行った作業装置の複数の位置を表す測位情報と、前記作業装置が前記複数の位置にそれぞれいたときの複数の測位時刻を表す時刻情報とを対応付けた稼働情報を取得することと、
所定の管理単位期間ごとに、前記圃場のうち、前記作業装置が前記作業を行った作業領域を、前記稼働情報に基づいて特定することと、
前記駆動期間が、第１管理単位期間と、前記第１管理単位期間の次の第２管理単位期間とを区切る所定の基準時刻を跨ぐか否かを判定することと、
前記駆動期間が前記基準時刻を跨ぐとき、前記駆動期間のうち前記第１管理単位期間に含まれる第１駆動期間の間に前記作業装置が前記作業を行った第１作業領域と、前記駆動期間のうち前記第２管理単位期間に含まれる第２駆動期間の間に前記作業装置が前記作業を行った第２作業領域とを結合した結合作業領域を、前記第１管理単位期間に対応付けて管理することと
を含む
作業管理方法。

【請求項2】

請求項１に記載の作業管理方法において、
前記判定することは、
前記複数の測位時刻のうち、前記第１管理単位期間に含まれる最後の測位時刻から、前記第２管理単位期間に含まれる最初の測位時刻までの時間が所定の閾値以下であるときに、前記駆動期間が前記基準時刻を跨ぐと判定すること
を含む
作業管理方法。

【請求項3】

請求項２に記載の作業管理方法において、
前記複数の測位時刻の間隔は、所定のサンプリング周期であり、
前記閾値は、前記サンプリング周期の２倍である
作業管理方法。

【請求項4】

請求項１～３のいずれか一項に記載の作業管理方法において、
前記管理することは、
前記作業領域と、前記作業領域で前記作業装置が行った前記作業の種別とを関連づけて管理すること
を含む
作業管理方法。

【請求項5】

キーオン状態になってからキーオフ状態になるまでの駆動期間に圃場内を移動しつつ作業を行った作業装置の複数の位置を表す測位情報と、前記作業装置が前記複数の位置にそれぞれいたときの複数の測位時刻を表す時刻情報とを対応付けた稼働情報を取得する取得部と、
所定の管理単位期間ごとに、前記圃場のうち、前記作業装置が前記作業を行った作業領域を、前記稼働情報に基づいて特定する特定部と、
前記駆動期間が、第１管理単位期間と、前記第１管理単位期間の次の第２管理単位期間とを区切る所定の基準時刻を跨ぐか否かを判定する判定部と、
前記駆動期間が前記基準時刻を跨ぐとき、前記駆動期間のうち前記第１管理単位期間に含まれる第１駆動期間の間に前記作業装置が前記作業を行った第１作業領域と、前記駆動期間のうち前記第２管理単位期間に含まれる第２駆動期間の間に前記作業装置が前記作業を行った第２作業領域とを結合した結合作業領域を、前記第１管理単位期間に対応付けて管理する管理部と
を備える
作業管理システム。

【請求項6】

演算装置に実行させることによって所定の処理を実現させるための作業管理プログラムであって、
前記処理は、
キーオン状態になってからキーオフ状態になるまでの駆動期間に圃場内を移動しつつ作業を行った作業装置の複数の位置を表す測位情報と、前記作業装置が前記複数の位置にそれぞれいたときの複数の測位時刻を表す時刻情報とを対応付けた稼働情報を取得することと、
所定の管理単位期間ごとに、前記圃場のうち、前記作業装置が前記作業を行った作業領域を、前記稼働情報に基づいて特定することと、
前記駆動期間が、第１管理単位期間と、前記第１管理単位期間の次の第２管理単位期間とを区切る所定の基準時刻を跨ぐか否かを判定することと、
前記駆動期間が前記基準時刻を跨ぐとき、前記駆動期間のうち前記第１管理単位期間に含まれる第１駆動期間の間に前記作業装置が前記作業を行った第１作業領域と、前記駆動期間のうち前記第２管理単位期間に含まれる第２駆動期間の間に前記作業装置が前記作業を行った第２作業領域とを結合した結合作業領域を、前記第１管理単位期間に対応付けて管理することと
を含む
作業管理プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は作業管理方法、作業管理システムおよび作業管理プログラムに関し、例えば、圃場における農作業などの作業の管理に好適に利用できるものである。

【背景技術】

【0002】

特許文献１（特許５９７２８１９号）には、作業管理支援装置および作業管理システムが開示されている。特許文献１の作業管理支援装置は、圃場で農作業者が行う作業を管理するために、作業者の位置を検出し、作業者が使用する作業機が稼働した時刻および稼働状態を取得し、これらの情報を自動的に遠隔のサーバに記録する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許５９７２８１９号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１では、前提として作業の記録を日付単位で行う。しかし、例えば、作物の収穫作業において、気象状況や、収穫に用いる農機のシェアリングの都合などにより、収穫作業が夜間に及び、さらに午前零時を跨ぐ場合もあり得る。このような場合において、特許文献１では、作業を管理する単位期間が午前零時から深夜２４時までの１日間であるので、午前零時を境に管理上の作業日時が分断され、また管理上の作業領域も分断される。

【0005】

上記状況に鑑み、本開示は、管理単位期間を跨いで作業が行われた作業領域を分断せずに管理することのできる作業管理方法、作業管理システムおよび作業管理プログラムを提供することを目的の１つとする。その他の課題と新規な特徴は、本明細書の記述および添付図面から明らかになるであろう。

【課題を解決するための手段】

【0006】

以下に、発明を実施するための形態で使用される番号・符号を用いて、課題を解決するための手段を説明する。これらの番号・符号は、特許請求の範囲の記載と発明を実施するための形態との対応関係の一例を示すために、参考として、括弧付きで付加されたものである。よって、括弧付きの記載により、特許請求の範囲は、限定的に解釈されるべきではない。

【0007】

一実施の形態によれば、作業管理方法は、キーオン状態になってからキーオフ状態になるまでの駆動期間（ＷＰ１４）に圃場（９）内を移動しつつ作業を行った作業装置（２）の複数の位置を表す測位情報と、作業装置（２）が複数の位置にそれぞれいたときの複数の測位時刻を表す時刻情報とを対応付けた稼働情報を取得すること（Ｓ０１）を含む。作業管理方法は、さらに、所定の管理単位期間（ＭＰ１、ＭＰ２）ごとに、圃場（９）のうち、作業装置（２）が作業を行った作業領域（ＷＡ１３、ＷＡ２１）を、稼働情報に基づいて特定すること（Ｓ０２）と、駆動期間（ＷＰ１４）が、第１管理単位期間（ＭＰ１）と、第１管理単位期間（ＭＰ１）の次の第２管理単位期間（ＭＰ２）とを区切る所定の基準時刻（Ｔ１）を跨ぐか否かを判定すること（Ｓ０３）とを含む。作業管理方法は、さらに、駆動期間（ＷＰ１４）が基準時刻（Ｔ１）を跨ぐとき、駆動期間（ＷＰ１４）のうち第１管理単位期間（ＭＰ１）に含まれる第１駆動期間（ＷＰ１３）の間に作業装置（２）が作業を行った第１作業領域（ＷＡ１３）と、駆動期間（ＷＰ１４）のうち第２管理単位期間（ＭＰ２）に含まれる第２駆動期間（ＷＰ２１）の間に作業装置（２）が作業を行った第２作業領域（ＷＡ２１）とを結合した結合作業領域（ＷＡ１４）を、第１管理単位期間（ＭＰ１）に対応付けて管理すること（Ｓ０４）を含む。

【0008】

一実施の形態によれば、作業管理システム（１）は、取得部（５２１）と、特定部（５２２）と、判定部（５２３）と、管理部（５２４）とを備える。取得部（５２１）は、キーオン状態になってからキーオフ状態になるまでの駆動期間（ＷＰ１４）に圃場（９）内を移動しつつ作業を行った作業装置（２）の複数の位置を表す測位情報と、作業装置（２）が複数の位置にそれぞれいたときの複数の測位時刻を表す時刻情報とを対応付けた稼働情報を取得する。特定部（５２２）は、所定の管理単位期間（ＭＰ１、ＭＰ２）ごとに、圃場（９）のうち、作業装置（２）が作業を行った作業領域（ＷＡ１３、ＷＡ２１）を、稼働情報に基づいて特定する。判定部（５２３）は、駆動期間（ＷＰ１４）が、第１管理単位期間（ＭＰ１）と、第１管理単位期間（ＭＰ１）の次の第２管理単位期間（ＭＰ２）とを区切る所定の基準時刻（Ｔ１）を跨ぐか否かを判定する。管理部（５２４）は、駆動期間（ＷＰ１４）が基準時刻（Ｔ１）を跨ぐとき、駆動期間（ＷＰ１４）のうち第１管理単位期間（ＭＰ１）に含まれる第１駆動期間（ＷＡ１３）の間に作業装置（２）が作業を行った第１作業領域（ＷＡ１３）と、駆動期間（ＷＰ１４）のうち第２管理単位期間（ＭＰ２）に含まれる第２駆動期間（ＷＡ２１）の間に作業装置（２）が作業を行った第２作業領域（ＷＡ２１）とを結合した結合作業領域（ＷＡ１４）を、第１管理単位期間（ＭＰ１）に対応付けて管理する。

【0009】

一実施の形態によれば、作業管理プログラムは、演算装置（５２）に実行させることによって所定の処理を実現させるためのものである。この処理は、キーオン状態になってからキーオフ状態になるまでの駆動期間（ＷＰ１４）に圃場（９）内を移動しつつ作業を行った作業装置（２）の複数の位置を表す測位情報と、作業装置（２）が複数の位置にそれぞれいたときの複数の測位時刻を表す時刻情報とを対応付けた稼働情報を取得すること（Ｓ０１）を含む。この処理は、さらに、所定の管理単位期間（ＭＰ１、ＭＰ２）ごとに、圃場（９）のうち、作業装置（２）が作業を行った作業領域（ＷＡ１３、ＷＡ２１）を、稼働情報に基づいて特定すること（Ｓ０２）と、駆動期間（ＷＰ１４）が、第１管理単位期間（ＭＰ１）と、第１管理単位期間（ＭＰ１）の次の第２管理単位期間（ＭＰ２）とを区切る所定の基準時刻（Ｔ１）を跨ぐか否かを判定すること（Ｓ０３）とを含む。この処理は、さらに、駆動期間（ＷＰ１４）が基準時刻（Ｔ１）を跨ぐとき、駆動期間（ＷＰ１４）のうち第１管理単位期間（ＭＰ１）に含まれる第１駆動期間（ＷＰ１３）の間に作業装置（２）が作業を行った第１作業領域（ＷＡ１３）と、駆動期間（ＷＰ１４）のうち第２管理単位期間（ＭＰ２）に含まれる第２駆動期間（ＷＰ２１）の間に作業装置（２）が作業を行った第２作業領域（ＷＡ２１）とを結合した結合作業領域（ＷＡ１４）を、第１管理単位期間（ＭＰ１）に対応付けて管理すること（Ｓ０４）を含む。

【発明の効果】

【0010】

一実施の形態によれば、管理単位期間を跨いで作業が行われた作業領域を分断せずに管理することができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】図１は、一実施の形態による作業管理システムの一構成例を示す図である。

【図2】図２は、一実施の形態による作業管理装置の一構成例を示すブロック回路図である。

【図3】図３は、一実施の形態による作業方法の処理の一構成例を示すフローチャートである。

【図4】図４は、一実施の形態による結合前の作業期間の一例を示す図である。

【図5】図５は、一実施の形態による結合前の作業領域の一例を示す図である。

【図6】図６は、一実施の形態による結合後の作業期間の一例を示す図である。

【図7】図７は、一実施の形態による結合後の作業領域の一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

（実施の形態）
作業装置が圃場で移動しつつ行う農作業などの作業を自動的に管理するために、作業中の複数の時刻のそれぞれにおける作業装置の位置を測定した測位情報を記録する技術がある。測位情報を、例えば一日などの管理単位期間ごとにまとめて処理することで、圃場のうち、前日に作業を行った作業領域を自動的に特定する、などの管理を効率的に行うことができる。しかし、このような技術では、２つの管理単位期間を跨いで行った作業については、実際には一度の作業で作業を行った１つの作業領域が、データ上では２つの作業領域に分断されてしまう場合がある。本開示では、２つの管理単位期間を跨いで行った作業についても、２つに分断された作業領域を、実際の状況に即するように１つに結合する処理を自動的に行う。

【0013】

添付図面を参照して、本開示による作業管理方法、作業管理システムおよび作業管理プログラムを実施するための形態を以下に説明する。

【0014】

図１に示すように、一実施の形態による作業管理システム１は、作業装置２に搭載された搭載端末３と、作業管理装置５とを備える。作業管理システム１は、さらに、外部端末６を含んでもよい。一例として、外部端末６は、スマートフォンやタブレット端末などを含んでもよい。

【0015】

作業装置２は、圃場９で地上を移動しながら農作業を行うトラクターやコンバインなどの作業車両を含む。作業装置２は、さらに、圃場９の上方を飛行しながら農作業を行うドローンなどを含んでもよい。

【0016】

搭載端末３と、作業管理装置５と、外部端末６とは、ネットワーク４を介した無線通信および／または有線通信によって各種情報の送受信を行う。一例として、搭載端末３は、作業装置２が圃場９内で移動しながら作業したときに通過した複数の地点の位置をＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ：全地球航法衛星システム）などで測定した位置情報を含む稼働情報を、ネットワーク４を介して、作業管理装置５へ送信する。作業管理装置５は、受信した稼働情報に基づいて、作業装置２が作業を行った作業領域に係る作業情報を管理する。外部端末６は、作業管理装置５が管理する作業情報を、ネットワーク４を介して受信して出力してもよい。

【0017】

図２に示すように、一実施の形態による作業管理装置５は、いわゆるコンピュータとして構成されてもよい。図２の例において、作業管理装置５は、バス５１と、演算装置５２と、記憶装置５３と、通信装置５４と、入出力装置５５とを備える。バス５１は、演算装置５２、記憶装置５３、通信装置５４および入出力装置５５を、互いに通信可能に接続するように構成されている。

【0018】

演算装置５２は、取得部５２１と、特定部５２２と、判定部５２３と、管理部５２４とを備える。記憶装置５３は、作業管理プログラム記憶部５３１と、データベース５３２とを備える。作業管理プログラム記憶部５３１は、作業管理プログラムを記憶する。データベース５３２は、稼働情報と、作業情報とを記憶する。

【0019】

演算装置５２は、作業管理プログラムを読み出して実行することによって、取得部５２１、特定部５２２、判定部５２３および管理部５２４のそれぞれの機能を実現する。取得部５２１、特定部５２２、判定部５２３および管理部５２４のそれぞれは、演算装置５２および記憶装置５３が協働して実現する処理を実行する仮想的な機能ブロックである。取得部５２１は、搭載端末３から送信された稼働情報を取得する。特定部５２２は、管理単位期間ごとに、圃場９のうち、作業装置２が作業を行った作業領域を特定する。判定部５２３は、駆動期間が、基準時刻によって区切られた２つの連続する管理単位期間を跨いでいるか否かを判定する。管理部５２４は、作業領域を管理単位期間に対応付けて管理する。これらの機能ブロックのより具体的な処理については、後述する。

【0020】

作業管理プログラムは、外部の記録媒体５３０から読み出されて作業管理プログラム記憶部５３１に格納されてもよい。記録媒体５３０は、非一時的で有形の媒体（ｎｏｎ－ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ ａｎｄ ｔａｎｇｉｂｌｅ ｍｅｄｉａ）であってもよい。

【0021】

通信装置５４は、ネットワーク４を介する無線通信および／または有線通信により、搭載端末３および／または外部端末６を含む外部の装置との通信を行う。

【0022】

入出力装置５５は、使用者に情報を出力し、使用者が入力する操作を受け付ける。一例として、入出力装置５５は、画像を出力する表示装置、入力を受け付けるキーボードおよび／またはマウスなどを含む。

【0023】

図３のフローチャートを参照して、一実施の形態による作業管理方法の処理の一例について説明する。作業管理方法の処理は、作業管理装置５が起動するときに開始してもよい。このとき、作業管理装置５の演算装置５２が作業管理プログラムを実行することによって、作業管理方法の処理が実現される。

【0024】

図３のフローチャートが開始すると、ステップＳ０１が実行される。ステップＳ０１において、作業管理装置５の取得部５２１が、搭載端末３が送信した稼働情報を取得する。

【0025】

より詳細には、まず、作業装置２に搭載された搭載端末３が、稼働情報を生成して作業管理装置５へ送信する。稼働情報とは、作業装置２の位置を複数の時刻において測定した測位情報と、位置の測定を行った測定時刻を表す時刻情報と、作業装置２の稼働状況を表す状況情報とを、搭載端末３が対応付けて生成したものである。作業装置２の位置の測定は、所定のサンプリング周期ごとに定期的に行われてもよい。状況情報は、作業装置２がキーオン状態であるか、あるいはキーオフ状態であるかを表す。測定時刻は、作業装置２がキーオン状態になってからキーオフ状態になるまでの駆動期間に含まれる複数の時刻を含んでもよい。

【0026】

取得部５２１は、通信装置５４を制御して稼働情報を受信し、取得した稼働情報をデータベース５３２に格納する。

【0027】

ステップＳ０１の後、図３のステップＳ０２が実行される。ステップＳ０２において、作業管理装置５の特定部５２２が、管理単位期間ごとに作業領域を特定する。ここで、作業領域とは、圃場９のうち、作業装置２が駆動期間中に作業を行った領域である。

【0028】

より詳細には、特定部５２２が、稼働情報に含まれる複数の測位点に基づいて作業領域を算出する。一例として、これら複数の測位点の凸包または凹包を算出して作業領域としてもよい。

【0029】

ここで、特定部５２２は、作業領域の特定を、管理単位期間ごとにバッチ処理などを実行することによって行う。一例として、ある管理単位期間の間に行われた作業の作業領域を特定する処理は、この管理単位期間が終わる基準時刻から所定の時間が経過した後に開始されてもよい。このとき、駆動期間の全体が管理単位期間に含まれていれば、作業領域は、駆動期間中に測位した測位点をすべて含むように、正しく特定される。反対に、駆動期間が、２つの連続する管理単位期間を区切る基準時刻を跨いでいれば、この駆動期間に作業装置２が作業した作業領域のうち、基準時刻の直前の第１管理単位期間に位置を測定した一部の測位点だけを含む第１部分だけが作業領域として特定される。また、駆動期間に作業装置２が作業した作業領域のうち、残りの部分は、基準時刻の直後の第２管理単位期間に位置を測定した残りの測位点だけを含む第２部分だけが作業領域として特定される。

【0030】

図４の例では、第１管理単位期間ＭＰ１に含まれる駆動期間ＷＰ１１、ＷＰ１２、ＷＰ１３において作業装置２が作業を行っている。また、続く第２管理単位期間ＭＰ２に含まれる駆動期間ＷＰ２１、ＷＰ２２、ＷＰ２３においても作業装置２が作業を行っている。図４の例では、第１管理単位期間ＭＰ１に含まれる駆動期間ＷＰ１１、ＷＰ１２、ＷＰ１３を比較的疎なハッチングで示しており、第２管理単位期間ＭＰ２に含まれる駆動期間ＷＰ２１、ＷＰ２２、ＷＰ２３を比較的密なハッチングで示している。ここで、第１管理単位期間ＭＰ１における最後の駆動期間ＷＰ１３と、第２管理単位期間ＭＰ２における最初の駆動期間ＷＰ２１とは、実際には同一の駆動期間が、管理データ上において、基準時刻Ｔ１を境に２つに分断されたものである。

【0031】

図５の例では、圃場９のうち、作業装置２が駆動期間ＷＰ１３の間に作業を行った作業領域ＷＡ１３と、作業装置２が駆動期間ＷＰ２１の間に作業を行った作業領域ＷＡ２１とが、個別に算出されている。作業領域ＷＡ１３は、稼働情報に含まれる複数の測位点Ｐ１、Ｐ２のうち、駆動期間ＷＰ１３の間に測位を行った測位点Ｐ１の凸包として算出されている。同様に、作業領域ＷＡ２１は、稼働情報に含まれる複数の測位点Ｐ１、Ｐ２のうち、駆動期間ＷＰ２１の間に測位を行った測位点Ｐ２の凸包として算出されている。このように、実際には１つである駆動期間が基準時刻Ｔ１を跨いだために管理データ上で２つに分断されると、実際には１つである作業領域も管理データ上で２つに分断される。なお、作業領域ＷＡ１３、ＷＡ２１を、測位点Ｐ１、Ｐ２の凸包として算出するとき、作業装置２が実際に作業した領域に近づけるために、測位点Ｐ１、Ｐ２の凸包を、その全周にわたって、外側に向かって所定の拡大幅だけ拡大してもよい。拡大幅は、作業装置２の作業幅と、作業装置２の測位を行う測位装置の作業装置２における位置とに基づいて決定してもよい。作業幅の一例として、作業装置２が、トラクタと、トラクタがけん引する作業機とを備える場合は、作業機が圃場９に対して作業を行う範囲の、トラクタの進行方向に直交する方向における長さを、作業幅とする。作業幅の別の一例として、作業装置２が田植え機であればその植付幅を作業幅とし、作業装置２がコンバインであればその収穫幅を作業幅とする。また、拡大幅の一例として、測位装置が、作業装置２の、作業幅の方向に対して中央に配置されている場合は、作業幅の半分を拡大幅としてもよい。拡大幅の別の一例として、測位装置が、作業装置２の、作業幅の方向に対して中央からオフセットされて配置されている場合は、拡大幅を同様に作業幅の方向にオフセットしてもよい。

【0032】

本開示では、続くステップＳ０３、Ｓ０４において、２つの部分に分断された作業領域ＷＡ１３、ＷＡ２１を１つの作業領域に結合する処理を行う。

【0033】

ステップＳ０２の後、図３のステップＳ０３が実行される。ステップＳ０３において、作業管理装置５の判定部５２３が、駆動期間ＷＰ１３、ＷＰ２１が基準時刻Ｔ１を跨ぐか否かを判定する。

【0034】

より詳細には、判定部５２３は、稼働情報に含まれる複数の測位点Ｐ１、Ｐ２のうち、基準時刻Ｔ１の直前の第１管理単位期間ＭＰ１に含まれる最後の測位時刻に測位された第１測位点Ｐ１と、基準時刻Ｔ１の直後の第２管理単位期間ＭＰ２に含まれる最初の測位時刻に測位された第２測位点Ｐ２とが、以下の２つの条件を満たすとき、第１測位点Ｐ１の測位時刻を含む駆動期間ＷＰ１３と、第２測位点Ｐ２の測位時刻を含む駆動期間ＷＰ２１とが、基準時刻Ｔ１を跨ぐ１つの駆動期間であると判定する。

【0035】

第１の条件とは、第１測位点Ｐ１と第２測位点Ｐ２とが両方とも、作業装置２がキーオン状態であったときに測位したものであることである。ただし、駆動期間において作業装置２はキーオン状態であるので、駆動期間に含まれる測位時刻は第１の条件を満たす。第２の条件とは、第１測位点Ｐ１の測位時刻と、第２測位点Ｐ２の測位時刻との間の時間が所定の閾値以下であることである。この閾値は、一例としてサンプリング周期の２倍である。この場合、基準時刻Ｔ１の付近における測位の失敗が１回だけ許容される。

【0036】

判定部５２３が、駆動期間ＷＰ１３、ＷＰ２１が基準時刻Ｔ１を跨ぐと判定しなかった場合（Ｎｏ）、図３のフローチャートの処理は終了する。反対に、判定部５２３が、駆動期間ＷＰ１３、ＷＰ２１が基準時刻Ｔ１を跨ぐと判定した場合（Ｙｅｓ）、処理は図３のステップＳ０４へ進む。

【0037】

ステップＳ０４において、作業管理装置５の管理部５２４が、基準時刻Ｔ１を跨ぐ駆動期間ＷＰ１３、ＷＰ２１に作業した作業領域ＷＡ１３、ＷＡ２１を結合して管理する。

【0038】

より詳細には、管理部５２４は、ステップＳ０３において、基準時刻Ｔ１を跨ぐ１つの駆動期間であると判定された２つの駆動期間ＷＰ１３、ＷＰ２１を結合して１つの駆動期間とし、結合後の駆動期間を基準時刻Ｔ１の直前の管理単位期間に対応付けて管理する。

【0039】

同様に、結合前の２つの駆動期間ＷＰ１３、ＷＰ２１にそれぞれ対応する２つの作業領域ＷＡ１３、ＷＡ２１を結合して１つの作業領域とし、結合後の作業領域を基準時刻Ｔ１の直前の管理単位期間に対応付けて管理する。ここで、結合後の作業領域は、結合前の作業領域ＷＡ１３、ＷＡ２１に含まれる測位点Ｐ１、Ｐ２の集合の凸包または凹包として算出してもよい。

【0040】

図６の例では、図４の例において基準時刻Ｔ１で分断されていた駆動期間ＷＰ１３および駆動期間ＷＰ２１が結合されて、駆動期間ＷＰ１４に置き換えられている。管理部５２４は、結合後の駆動期間ＷＰ１４を第１管理単位期間ＭＰ１に対応付けた管理データを、データベース５３２に格納する。

【0041】

図７の例では、図５の例において２つに分断されていた作業領域ＷＡ１３および作業領域ＷＡ２１が結合されて、作業領域ＷＡ１４に置き換えられている。図７の例では、結合後の作業領域ＷＡ１４は、結合前の作業領域ＷＡ１３に含まれる測位点Ｐ１と、結合前の作業領域ＷＡ２１に含まれる測位点Ｐ２との集合の凸包である。管理部５２４は、結合後の作業領域ＷＡ１４を第１管理単位期間ＭＰ１に対応付けた管理データを、データベース５３２に格納する。

【0042】

なお、結合後の駆動期間ＷＰ１４と、結合後の作業領域ＷＡ１４とを表す管理データは、外部端末６を用いて参照されてもよい。このとき、使用者は、所望のタイミングで外部端末６を操作し、ネットワーク４を介してデータベース５３２にアクセスし、所望の管理データを指定して要求する。管理部５２４は、この要求に応じて指定された管理データをデータベース５３２から読み出して外部端末６へ送信する。外部端末６は、受信した管理データを画面に表示するなどして出力する。使用者は、結合後の駆動期間ＷＰ１４および／または結合後の作業領域ＷＡ１４を外部端末６に表示させることによって、基準時刻Ｔ１を跨いで行った作業を含めて、実際に行った作業を精度よく把握することができる。

【0043】

図３のステップＳ０４が終了すると、図３のフローチャートの処理も終了する。

【0044】

以上に説明したように、一実施の形態によれば、管理単位期間ＭＰ１、ＭＰ２を跨いで作業が行われた作業領域ＷＡ１４を分断せずに管理することができる。

【0045】

以上、発明者によってなされた発明を実施の形態に基づき具体的に説明したが、本発明は実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることはいうまでもない。また、実施の形態に説明したそれぞれの特徴は、技術的に矛盾しない範囲で自由に組み合わせることが可能である。

【0046】

（付記）
各実施の形態で記載した作業管理方法、作業管理システムおよび作業管理プログラムは、以下のように言うことができる。

【0047】

第１の態様に係る作業管理方法は、
キーオン状態になってからキーオフ状態になるまでの駆動期間に圃場内を移動しつつ作業を行った作業装置の複数の位置を表す測位情報と、前記作業装置が前記複数の位置にそれぞれいたときの複数の測位時刻を表す時刻情報とを対応付けた稼働情報を取得することと、
所定の管理単位期間ごとに、前記圃場のうち、前記作業装置が前記作業を行った作業領域を、前記稼働情報に基づいて特定することと、
前記駆動期間が、第１管理単位期間と、前記第１管理単位期間の次の第２管理単位期間とを区切る所定の基準時刻を跨ぐか否かを判定することと、
前記駆動期間が前記基準時刻を跨ぐとき、前記駆動期間のうち前記第１管理単位期間に含まれる第１駆動期間の間に前記作業装置が前記作業を行った第１作業領域と、前記駆動期間のうち前記第２管理単位期間に含まれる第２駆動期間の間に前記作業装置が前記作業を行った第２作業領域とを結合した結合作業領域を、前記第１管理単位期間に対応付けて管理することと
を含む。

【0048】

第２の態様に係る作業管理方法は、
第１の態様に係る作業管理方法であって、
前記判定することは、
前記複数の測位時刻のうち、前記第１管理単位期間に含まれる最後の測位時刻から、前記第２管理単位期間に含まれる最初の測位時刻までの時間が所定の閾値以下であるときに、前記駆動期間が前記基準時刻を跨ぐと判定すること
を含む。

【0049】

第３の態様に係る作業管理方法は、
第２の態様に係る作業管理方法であって、
前記複数の測位時刻の間隔は、所定のサンプリング周期であり、
前記閾値は、前記サンプリング周期の２倍である。

【0050】

第４の態様に係る作業管理方法は、
第１～３のいずれかの態様に係る作業管理方法であって、
前記管理することは、
前記作業領域と、前記作業領域で前記作業装置が行った前記作業の種別とを関連づけて管理すること
を含む。

【0051】

第５の態様に係る作業管理システムは、
キーオン状態になってからキーオフ状態になるまでの駆動期間に圃場内を移動しつつ作業を行った作業装置の複数の位置を表す測位情報と、前記作業装置が前記複数の位置にそれぞれいたときの複数の測位時刻を表す時刻情報とを対応付けた稼働情報を取得する取得部と、
所定の管理単位期間ごとに、前記圃場のうち、前記作業装置が前記作業を行った作業領域を、前記稼働情報に基づいて特定する特定部と、
前記駆動期間が、第１管理単位期間と、前記第１管理単位期間の次の第２管理単位期間とを区切る所定の基準時刻を跨ぐか否かを判定する判定部と、
前記駆動期間が前記基準時刻を跨ぐとき、前記駆動期間のうち前記第１管理単位期間に含まれる第１駆動期間の間に前記作業装置が前記作業を行った第１作業領域と、前記駆動期間のうち前記第２管理単位期間に含まれる第２駆動期間の間に前記作業装置が前記作業を行った第２作業領域とを結合した結合作業領域を、前記第１管理単位期間に対応付けて管理する管理部と
を備える。

【0052】

第６の態様に係る作業管理プログラムは、
演算装置に実行させることによって所定の処理を実現させるための作業管理プログラムであって、
前記処理は、
圃場内を移動しつつ作業を行う作業装置の位置を、前記作業装置がキーオン状態になってからキーオフ状態になるまでの駆動期間に含まれる複数の時刻において測定した測位情報と、前記位置の測定を行った測定時刻を表す時刻情報とを対応付けた稼働情報を取得することと、
所定の管理単位期間ごとに、前記圃場のうち、前記作業装置が前記作業を行った作業領域を、前記稼働情報に基づいて特定することと、
前記駆動期間が、第１管理単位期間と、前記第１管理単位期間の次の第２管理単位期間とを区切る所定の基準時刻を跨ぐか否かを判定することと、
前記駆動期間が前記基準時刻を跨ぐとき、前記駆動期間のうち前記第１管理単位期間に含まれる第１駆動期間の間に前記作業装置が前記作業を行った第１作業領域と、前記駆動期間のうち前記第２管理単位期間に含まれる第２駆動期間の間に前記作業装置が前記作業を行った第２作業領域とを結合した結合作業領域を、前記第１管理単位期間に対応付けて管理することと
を含む。

【符号の説明】

【0053】

１ 作業管理システム
２ 作業装置
３ 搭載端末
４ ネットワーク
５ 作業管理装置
５１ バス
５２ 演算装置
５２１ 取得部
５２２ 特定部
５２３ 判定部
５２４ 管理部
５３ 記憶装置
５３０ 記録媒体
５３１ 作業管理プログラム記憶部
５３２ データベース
５４ 通信装置
５５ 入出力装置
６ 外部端末
９ 圃場
ＭＰ１ 管理単位期間（第１管理単位期間）
ＭＰ２ 管理単位期間（第２管理単位期間）
Ｐ１、Ｐ２ 測位点
Ｔ１ 基準時刻
ＷＡ１３、ＷＡ２１ 作業領域（結合前の作業領域）
ＷＡ１４ 作業領域（結合後の作業領域）
ＷＰ１１、ＷＰ１２、ＷＰ１３、ＷＰ１４、ＷＰ２１、ＷＰ２２、ＷＰ２３ 駆動期間

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】