ホーム > 特許ランキング > 公立大学法人 滋賀県立大学
知財求人 - 知財ポータルサイト「IP Force」
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024022152
(43)【公開日】2024-02-16
(54)【発明の名称】人体移動装置
(51)【国際特許分類】
A61G 7/057 20060101AFI20240208BHJP
【ＦＩ】
A61G7/057
【審査請求】未請求
【請求項の数】16
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022125518
(22)【出願日】2022-08-05
(71)【出願人】
【識別番号】506158197
【氏名又は名称】公立大学法人 滋賀県立大学
(74)【代理人】
【識別番号】110001195
【氏名又は名称】弁理士法人深見特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】西岡 靖貴
(72)【発明者】
【氏名】太田 龍之介
【テーマコード（参考）】
4C040
【Ｆターム（参考）】
4C040AA01
4C040AA08
4C040BB06
4C040CC04
4C040EE05
(57)【要約】
【課題】寝ている状態の人体を容易に移動させることが可能な技術を提供する。
【解決手段】人体移動装置１は、供給された流体を用いて膨張する人体駆動用アクチュエータ（第１体位変換アクチュエータ１１，第１水平移動アクチュエータ７１Ａおよび第２水平移動アクチュエータ７２Ａ）と、供給された流体を用いて膨張する人体受側緩衝用アクチュエータ（第３体位変換アクチュエータ１３、第１水平移動アクチュエータ７１Ｃ）とを備える。人体駆動用アクチュエータは、流体が供給されることによって人体に力を加えて、初期体位から所定の方向へと人体を移動させる。人体受側緩衝用アクチュエータは、流体が供給された状態または流体が供給されて変形しながら人体に加わる重力を支え、流体が徐々に排出されることによって人体を支えながら人体を最終体位へと移動させる。
【選択図】図１
【解決手段】人体移動装置１は、供給された流体を用いて膨張する人体駆動用アクチュエータ（第１体位変換アクチュエータ１１，第１水平移動アクチュエータ７１Ａおよび第２水平移動アクチュエータ７２Ａ）と、供給された流体を用いて膨張する人体受側緩衝用アクチュエータ（第３体位変換アクチュエータ１３、第１水平移動アクチュエータ７１Ｃ）とを備える。人体駆動用アクチュエータは、流体が供給されることによって人体に力を加えて、初期体位から所定の方向へと人体を移動させる。人体受側緩衝用アクチュエータは、流体が供給された状態または流体が供給されて変形しながら人体に加わる重力を支え、流体が徐々に排出されることによって人体を支えながら人体を最終体位へと移動させる。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
人体を移動させる人体移動装置であって、
供給された流体を用いて膨張する人体駆動用アクチュエータと、
供給された流体を用いて膨張する人体受側緩衝用アクチュエータとを備え、
前記人体駆動用アクチュエータは、流体が供給されることによって前記人体に力を加えて、初期体位から所定の方向へと前記人体を移動させ、
前記人体受側緩衝用アクチュエータは、流体が供給された状態または流体が供給されて変形しながら前記人体に加わる重力を支え、流体が徐々に排出されることによって前記人体を支えながら前記人体を最終体位へと移動させる、人体移動装置。
供給された流体を用いて膨張する人体駆動用アクチュエータと、
供給された流体を用いて膨張する人体受側緩衝用アクチュエータとを備え、
前記人体駆動用アクチュエータは、流体が供給されることによって前記人体に力を加えて、初期体位から所定の方向へと前記人体を移動させ、
前記人体受側緩衝用アクチュエータは、流体が供給された状態または流体が供給されて変形しながら前記人体に加わる重力を支え、流体が徐々に排出されることによって前記人体を支えながら前記人体を最終体位へと移動させる、人体移動装置。
【請求項2】
供給された流体を用いて膨張する中間体位用アクチュエータをさらに備え、
前記中間体位用アクチュエータは、流体が供給された状態または流体が供給されて変形しながら前記人体に加わる重力を支え、前記人体が前記初期体位から前記最終体位へと移動するまでの中間体位となる状態において前記人体を所定の時間保持する、請求項１に記載の人体移動装置。
前記中間体位用アクチュエータは、流体が供給された状態または流体が供給されて変形しながら前記人体に加わる重力を支え、前記人体が前記初期体位から前記最終体位へと移動するまでの中間体位となる状態において前記人体を所定の時間保持する、請求項１に記載の人体移動装置。
【請求項3】
供給された流体を用いて膨張する中間体位用アクチュエータをさらに備え、
前記中間体位用アクチュエータは、前記人体駆動用アクチュエータによって前記人体が移動する途中の中間体位において、流体が供給されることによって前記人体にさらに力を加えて、前記所定の方向に前記人体をさらに移動させる、請求項１に記載の人体移動装置。
前記中間体位用アクチュエータは、前記人体駆動用アクチュエータによって前記人体が移動する途中の中間体位において、流体が供給されることによって前記人体にさらに力を加えて、前記所定の方向に前記人体をさらに移動させる、請求項１に記載の人体移動装置。
【請求項4】
人体を移動させる人体移動装置であって、
供給された流体を用いて膨張する第１体位変換アクチュエータと、
供給された流体を用いて膨張する第２体位変換アクチュエータと、
供給された流体を用いて膨張する第３体位変換アクチュエータと、
前記第１体位変換アクチュエータ、前記第２体位変換アクチュエータ、および前記第３体位変換アクチュエータに対する流体の供給を制御する制御装置とを備え、
前記第１体位変換アクチュエータは、前記人体の一方の側面側に配置され、
前記第２体位変換アクチュエータは、前記人体の他方の側面側に配置され、
前記第３体位変換アクチュエータは、前記人体の下面側に配置され、
前記制御装置は、
前記第１体位変換アクチュエータに流体を供給することによって、前記人体の少なくとも一部を起き上がらせて前記人体を体位変換させ、
前記第２体位変換アクチュエータに流体を供給することによって、体位変換した前記人体を受け止め、
前記第３体位変換アクチュエータに流体を供給することによって、体位変換した前記人体の少なくとも一部を支持する、人体移動装置。
供給された流体を用いて膨張する第１体位変換アクチュエータと、
供給された流体を用いて膨張する第２体位変換アクチュエータと、
供給された流体を用いて膨張する第３体位変換アクチュエータと、
前記第１体位変換アクチュエータ、前記第２体位変換アクチュエータ、および前記第３体位変換アクチュエータに対する流体の供給を制御する制御装置とを備え、
前記第１体位変換アクチュエータは、前記人体の一方の側面側に配置され、
前記第２体位変換アクチュエータは、前記人体の他方の側面側に配置され、
前記第３体位変換アクチュエータは、前記人体の下面側に配置され、
前記制御装置は、
前記第１体位変換アクチュエータに流体を供給することによって、前記人体の少なくとも一部を起き上がらせて前記人体を体位変換させ、
前記第２体位変換アクチュエータに流体を供給することによって、体位変換した前記人体を受け止め、
前記第３体位変換アクチュエータに流体を供給することによって、体位変換した前記人体の少なくとも一部を支持する、人体移動装置。
【請求項5】
前記制御装置は、前記第２体位変換アクチュエータに流体を供給した後に、前記第１体位変換アクチュエータに流体を供給する、請求項４に記載に人体移動装置。
【請求項6】
前記第１体位変換アクチュエータは、前記人体の上半身の少なくとも一部を起き上がらせて前記人体を体位変換させる上側第１体位変換アクチュエータと、前記人体の下半身の少なくとも一部を起き上がらせて前記人体を体位変換させる下側第１体位変換アクチュエータとを含む、請求項４または請求項５に記載の人体移動装置。
【請求項7】
前記制御装置は、前記上側第１体位変換アクチュエータに流体を供給した後に、前記下側第１体位変換アクチュエータに流体を供給する、請求項６に記載の人体移動装置。
【請求項8】
前記制御装置は、前記上側第１体位変換アクチュエータおよび前記下側第１体位変換アクチュエータに対して複数回にわたって交互に流体を供給する、請求項７に記載の人体移動装置。
【請求項9】
前記第２体位変換アクチュエータは、前記人体の上半身を受け止める上側第２体位変換アクチュエータと、前記人体の下半身を受け止める下側第２体位変換アクチュエータとを含む、請求項４に記載の人体移動装置。
【請求項10】
流体が供給された後の前記第１体位変換アクチュエータは、前記人体を体位変換させる方向に向かって傾斜面を有する、請求項４に記載の人体移動装置。
【請求項11】
流体が供給された後の前記第２体位変換アクチュエータは、前記人体を受け入れる方向に向かって傾斜面を有する、請求項４に記載の人体移動装置。
【請求項12】
流体が供給された後の前記第３体位変換アクチュエータは、前記人体を支持する方向に向かって傾斜面を有する、請求項４に記載の人体移動装置。
【請求項13】
人体を移動させる人体移動装置であって、
供給された流体を用いて膨張する複数の第１水平移動アクチュエータと、
前記複数の第１水平移動アクチュエータに対する流体の供給を制御する制御装置とを備え、
前記複数の第１水平移動アクチュエータは、前記人体を水平移動させる方向に並んで配置され、
前記複数の第１水平移動アクチュエータのうち、少なくとも２つの第１水平移動アクチュエータの境界は、前記人体の下面側に配置され、
前記制御装置は、前記複数の第１水平移動アクチュエータに対して順番に流体を供給することによって、前記人体を水平移動させる、人体移動装置。
供給された流体を用いて膨張する複数の第１水平移動アクチュエータと、
前記複数の第１水平移動アクチュエータに対する流体の供給を制御する制御装置とを備え、
前記複数の第１水平移動アクチュエータは、前記人体を水平移動させる方向に並んで配置され、
前記複数の第１水平移動アクチュエータのうち、少なくとも２つの第１水平移動アクチュエータの境界は、前記人体の下面側に配置され、
前記制御装置は、前記複数の第１水平移動アクチュエータに対して順番に流体を供給することによって、前記人体を水平移動させる、人体移動装置。
【請求項14】
供給された流体を用いて膨張する少なくとも１つの第２水平移動アクチュエータをさらに備え、
前記少なくとも１つの第２水平移動アクチュエータは、前記人体と、前記少なくとも２つの第１水平移動アクチュエータの境界との間に配置されている、請求項１３に記載の人体移動装置。
前記少なくとも１つの第２水平移動アクチュエータは、前記人体と、前記少なくとも２つの第１水平移動アクチュエータの境界との間に配置されている、請求項１３に記載の人体移動装置。
【請求項15】
流体が供給された後の前記複数の第１水平移動アクチュエータは、前記人体を水平移動させる方向に向かって傾斜面を有する、請求項１３または請求項１４に記載の人体移動装置。
【請求項16】
人体を移動させる人体移動装置であって、
前記人体を水平移動させる水平移動アクチュエータと、
前記人体を体位変換させる体位変換アクチュエータと、
前記水平移動アクチュエータおよび前記体位変換アクチュエータに対する流体の供給を制御する制御装置とを備え、
前記水平移動アクチュエータは、
供給された流体を用いて膨張する複数の第１水平移動アクチュエータを含み、
前記複数の第１水平移動アクチュエータは、前記人体を水平移動させる方向に並んで配置され、
前記複数の第１水平移動アクチュエータのうち、少なくとも２つの第１水平移動アクチュエータの境界は、前記人体の下面側に配置され、
前記制御装置は、前記複数の第１水平移動アクチュエータに対して順番に流体を供給することによって、前記人体を水平移動させ、
前記体位変換アクチュエータは、
供給された流体を用いて膨張する第１体位変換アクチュエータと、
供給された流体を用いて膨張する第２体位変換アクチュエータと、
供給された流体を用いて膨張する第３体位変換アクチュエータとを含み、
前記第１体位変換アクチュエータは、前記人体の一方の側面側に配置され、
前記第２体位変換アクチュエータは、前記人体の他方の側面側に配置され、
前記第３体位変換アクチュエータは、前記人体の下面側に配置され、
前記制御装置は、
前記第１体位変換アクチュエータに流体を供給することによって、前記人体の少なくとも一部を起き上がらせて前記人体を体位変換させ、
前記第２体位変換アクチュエータに流体を供給することによって、体位変換した前記人体を受け止め、
前記第３体位変換アクチュエータに流体を供給することによって、体位変換した前記人体の少なくとも一部を支持する、人体移動装置。
前記人体を水平移動させる水平移動アクチュエータと、
前記人体を体位変換させる体位変換アクチュエータと、
前記水平移動アクチュエータおよび前記体位変換アクチュエータに対する流体の供給を制御する制御装置とを備え、
前記水平移動アクチュエータは、
供給された流体を用いて膨張する複数の第１水平移動アクチュエータを含み、
前記複数の第１水平移動アクチュエータは、前記人体を水平移動させる方向に並んで配置され、
前記複数の第１水平移動アクチュエータのうち、少なくとも２つの第１水平移動アクチュエータの境界は、前記人体の下面側に配置され、
前記制御装置は、前記複数の第１水平移動アクチュエータに対して順番に流体を供給することによって、前記人体を水平移動させ、
前記体位変換アクチュエータは、
供給された流体を用いて膨張する第１体位変換アクチュエータと、
供給された流体を用いて膨張する第２体位変換アクチュエータと、
供給された流体を用いて膨張する第３体位変換アクチュエータとを含み、
前記第１体位変換アクチュエータは、前記人体の一方の側面側に配置され、
前記第２体位変換アクチュエータは、前記人体の他方の側面側に配置され、
前記第３体位変換アクチュエータは、前記人体の下面側に配置され、
前記制御装置は、
前記第１体位変換アクチュエータに流体を供給することによって、前記人体の少なくとも一部を起き上がらせて前記人体を体位変換させ、
前記第２体位変換アクチュエータに流体を供給することによって、体位変換した前記人体を受け止め、
前記第３体位変換アクチュエータに流体を供給することによって、体位変換した前記人体の少なくとも一部を支持する、人体移動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、人体を移動させる人体移動装置に関する。
【背景技術】
【0002】
昨今の高齢化社会においては、寝たきり状態の被介護者の数が増加している。被介護者が長時間にわたって同じ姿勢を取り続けてしまうと、いわゆる床ずれとも言われる褥瘡が生じる可能性がある。このため、介護者は、数時間おきに被介護者の体位を変える必要がある。また、たとえば、被介護者がベッドから立ち上がる際には、寝た状態でベッドの端に移動する必要があるが、このようなベッド上の水平移動についても、介護者の補助が必要になる。
【0003】
このように、介護者はベッド上で寝ている被介護者を移動させることが多いが、このような補助は、介護者および被介護者にとって負担が大きい。この点、特許文献１には、空気袋を利用して仰臥位の介護者の背中の通気をよくすることによって褥瘡を防ぐ技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】実開昭５１－６４５９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
特許文献１に開示された技術によれば、介護者の背中を一時的に浮かすことによって褥瘡を防止することができるが、介護者の体位を変換させたり介護者をベッド上で水平移動させたりといったように、ベッド上で介護者を移動させることまではできない。
【0006】
本開示は、このような課題を解決するためになされたものであって、その目的は、寝ている状態の人体を容易に移動させることが可能な技術を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本開示のある局面に従う人体移動装置は、供給された流体を用いて膨張する人体駆動用アクチュエータと、供給された流体を用いて膨張する人体受側緩衝用アクチュエータとを備える。人体駆動用アクチュエータは、流体が供給されることによって人体に力を加えて、初期体位から所定の方向へと人体を移動させる。人体受側緩衝用アクチュエータは、流体が供給された状態または流体が供給されて変形しながら人体に加わる重力を支え、流体が徐々に排出されることによって人体を支えながら人体を最終体位へと移動させる。
【0008】
本開示の別の局面に従う人体移動装置は、供給された流体を用いて膨張する第１体位変換アクチュエータと、供給された流体を用いて膨張する第２体位変換アクチュエータと、供給された流体を用いて膨張する第３体位変換アクチュエータと、第１体位変換アクチュエータ、第２体位変換アクチュエータ、および第３体位変換アクチュエータに対する流体の供給を制御する制御装置とを備える。第１体位変換アクチュエータは、人体の一方の側面側に配置される。第２体位変換アクチュエータは、人体の他方の側面側に配置される。第３体位変換アクチュエータは、人体の下面側に配置される。制御装置は、第１体位変換アクチュエータに流体を供給することによって、人体の少なくとも一部を起き上がらせて人体を体位変換させ、第２体位変換アクチュエータに流体を供給することによって、体位変換した人体を受け止め、第３体位変換アクチュエータに流体を供給することによって、体位変換した人体の少なくとも一部を支持する。
【0009】
本開示の別の局面に従う人体移動装置は、供給された流体を用いて膨張する複数の第１水平移動アクチュエータと、複数の第１水平移動アクチュエータに対する流体の供給を制御する制御装置とを備える。複数の第１水平移動アクチュエータは、人体を水平移動させる方向に並んで配置される。複数の第１水平移動アクチュエータのうち、少なくとも２つの第１水平移動アクチュエータの境界は、人体の下面側に配置される。制御装置は、複数の第１水平移動アクチュエータに対して順番に流体を供給することによって、人体を水平移動させる。
【0010】
本開示の別の局面に従う人体移動装置は、人体を水平移動させる水平移動アクチュエータと、人体を体位変換させる体位変換アクチュエータと、水平移動アクチュエータおよび体位変換アクチュエータに対する流体の供給を制御する制御装置とを備える。水平移動アクチュエータは、供給された流体を用いて膨張する複数の第１水平移動アクチュエータを含む。複数の第１水平移動アクチュエータは、人体を水平移動させる方向に並んで配置される。複数の第１水平移動アクチュエータのうち、少なくとも２つの第１水平移動アクチュエータの境界は、人体の下面側に配置される。制御装置は、複数の第１水平移動アクチュエータに対して順番に流体を供給することによって、人体を水平移動させる。体位変換アクチュエータは、供給された流体を用いて膨張する第１体位変換アクチュエータと、供給された流体を用いて膨張する第２体位変換アクチュエータと、供給された流体を用いて膨張する第３体位変換アクチュエータとを含む。第１体位変換アクチュエータは、人体の一方の側面側に配置される。第２体位変換アクチュエータは、人体の他方の側面側に配置される。第３体位変換アクチュエータは、人体の下面側に配置される。制御装置は、第１体位変換アクチュエータに流体を供給することによって、人体の少なくとも一部を起き上がらせて人体を体位変換させ、第２体位変換アクチュエータに流体を供給することによって、体位変換した人体を受け止め、第３体位変換アクチュエータに流体を供給することによって、体位変換した人体の少なくとも一部を支持する。
【発明の効果】
【0011】
本開示によれば、供給された流体を用いて膨張するアクチュエータを用いて人体を移動させることができるため、介護者および被介護者に掛かる負担を軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
【0012】
【図1】実施の形態１に係る人体移動装置の適用例を説明するための図である。
【図2】体位変換アクチュエータの構成を示す図である。
【図3】第１体位変換アクチュエータおよび第２体位変換アクチュエータの構成を示す図である。
【図4】三角柱アクチュエータの組み立てを説明するための図である。
【図5】第３体位変換アクチュエータの構成を示す図である。
【図6】第３体位変換アクチュエータが人体を支持する様子を示す図である。
【図7】実施の形態１に係る人体移動装置の構成を示す図である。
【図8】制御装置による体位変換アクチュエータに対する空気の供給に係る制御を説明するための図である。
【図9】実施の形態２に係る人体移動装置の適用例を説明するための図である。
【図10】水平移動アクチュエータの構成を示す図である。
【図11】第２水平移動アクチュエータの構成を示す図である。
【図12】実施の形態２に係る人体移動装置の構成を示す図である。
【図13】制御装置による体位変換アクチュエータに対する空気の供給に係る制御を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【0013】
【0014】
図１は、実施の形態１に係る人体移動装置１の適用例を説明するための図である。図１に示すように、実施の形態１に係る人体移動装置１は、ベッドなどに寝た状態の人体の体位を変換させるように構成されている。たとえば、図１には、人体移動装置１が体位変換アクチュエータ１０を用いて、人体を仰臥位（仰向け状態）から側臥位（うつ伏せ状態）へと体位変換させる例が示されている。
【0015】
体位変換アクチュエータ１０は、人体駆動用アクチュエータと、人体受側緩衝用アクチュエータと、中間体位用アクチュエータとを備える。具体的には、体位変換アクチュエータ１０は、第１体位変換アクチュエータ１１と、第２体位変換アクチュエータ１２と、第３体位変換アクチュエータ１３とを備える。第１体位変換アクチュエータ１１は、人体駆動用アクチュエータの一例である。第２体位変換アクチュエータ１２は、中間体位用アクチュエータの一例である。第３体位変換アクチュエータ１３は、人体受側緩衝用アクチュエータの一例である。第１体位変換アクチュエータ１１、第２体位変換アクチュエータ１２、および第３体位変換アクチュエータ１３は、各々、空気（流体）が供給されることによって膨張し、供給された空気を内部に保持することで人体に対してクッションのような機能を有する。なお、実施の形態１に係る体位変換アクチュエータ１０は、「流体」として空気を用いて膨張するが、体位変換アクチュエータ１０は、たとえば、「流体」として空気以外のガスなどを用いて膨張してもよい。
【0016】
図２は、体位変換アクチュエータ１０の構成を示す図である。図２に示すように、体位変換アクチュエータ１０は、第１体位変換アクチュエータ１１、第２体位変換アクチュエータ１２、および第３体位変換アクチュエータ１３が一体化されたシート状で形成されており、寝ている人体の下面側（たとえば、仰臥位の人体の背中側）に敷くことが可能である。
【0017】
体位変換アクチュエータ１０が人体の下面側に敷かれた場合、第１体位変換アクチュエータ１１は、人体の一方の側面側（たとえば、仰臥位の人体の左側）に配置される。また、第１体位変換アクチュエータ１１は、上半身側に配置される上側第１体位変換アクチュエータ１１Ａと、下半身側に配置される下側第１体位変換アクチュエータ１１Ｂとを含む。
【0018】
体位変換アクチュエータ１０が人体の下面側に敷かれた場合、第２体位変換アクチュエータ１２は、人体の他方の側面側（たとえば、仰臥位の人体の右側）に配置される。また、第２体位変換アクチュエータ１２は、上半身側に配置される上側第２体位変換アクチュエータ１２Ａと、下半身側に配置される下側第２体位変換アクチュエータ１２Ｂとを含む。
【0019】
体位変換アクチュエータ１０が人体の下面側に敷かれた場合、第３体位変換アクチュエータ１３は、人体の下面側に配置される。
【0020】
図１に戻り、体位変換アクチュエータ１０を用いて人体を仰臥位から伏臥位へと体位変換させる例について説明する。なお、図１においては、体位変換アクチュエータ１０に空気が供給されていない状態で人体が仰臥位であるときの体位を初期体位（図１（Ａ），（Ｂ）に示す体位）、体位変換アクチュエータ１０に空気が供給されることによって人体が仰臥位から伏臥位へと体位変換する途中の体位を中間体位（図１（Ｃ），（Ｄ），（Ｅ）に示す体位）、体位変換アクチュエータ１０が排気された状態で人体が伏臥位であるときの体位を最終体位（図１（Ｆ）に示す体位）と称している。図１（Ａ）に示すように、初期体位となる仰臥位において、人体の背中側には、第３体位変換アクチュエータ１３が配置される。さらに、仰臥位の人体は、第２体位変換アクチュエータ１２よりも第１体位変換アクチュエータ１１が位置する側に配置される。
【0021】
先ず、図１（Ｂ）に示すように、第２体位変換アクチュエータ１２に空気が供給され、供給された空気によって第２体位変換アクチュエータ１２が膨張する。
【0022】
第２体位変換アクチュエータ１２が膨張した後、図１（Ｃ）に示すように、第１体位変換アクチュエータ１１に空気が供給され、供給された空気によって第１体位変換アクチュエータ１１が膨張する。第１体位変換アクチュエータ１１の空気圧によって人体に所定の方向（第２体位変換アクチュエータ１２が位置する方向）へと力が加わり、第１体位変換アクチュエータ１１に接触している人体の少なくとも一部が起き上がる。具体的には、人体の左上半身の少なくとも一部は、上側第１体位変換アクチュエータ１１Ａによって起き上がる。人体の左下半身の少なくとも一部は、下側第１体位変換アクチュエータ１１Ｂによって起き上がる。一方、第１体位変換アクチュエータ１１に接触していない人体の右上半身および右下半身は起き上がらない。これにより、人体は、第２体位変換アクチュエータ１２が位置する方（人体の右側）に向かって傾いて中間体位となり、徐々に仰臥位から側臥位へと体位変換する。
【0023】
図１（Ｄ）に示すように、体位変換する途中の中間体位において、人体は、既に膨張している第２体位変換アクチュエータ１２に接触する。これにより、人体は、第２体位変換アクチュエータ１２によって受け止められる。具体的には、人体の上半身の少なくとも一部は、上側第２体位変換アクチュエータ１２Ａによって受け止められる。人体の下半身の少なくとも一部は、下側第２体位変換アクチュエータ１２Ｂによって受け止められる。さらに、第１体位変換アクチュエータ１１が膨張することと並行して、第３体位変換アクチュエータ１３に空気が供給され、供給された空気によって第３体位変換アクチュエータ１３が膨張する。
【0024】
図１（Ｅ）に示すように、人体を受け止めた第２体位変換アクチュエータ１２は、空気が供給された状態または空気が供給されて変形しながら人体に加わる重力を支え、中間体位の人体を所定の時間保持する。第２体位変換アクチュエータ１２は、人体から受ける荷重によって排気され、緩やかに収縮するとともに、第２体位変換アクチュエータ１２によって受け止められながら、人体が徐々に側臥位から伏臥位へと体位変換する。また、体位変換した人体は、既に膨張している第３体位変換アクチュエータ１３に接触する。第３体位変換アクチュエータ１３は、空気が供給された状態または空気が供給されて変形しながら人体に加わる重力を支え、空気が徐々に排出されることによって人体を支えながら人体を伏臥位（最終体位）へと移動させる。これにより、体位変換した人体の少なくとも一部は、第３体位変換アクチュエータ１３によって支持される。第３体位変換アクチュエータ１３によって人体が支持されると、頭部とベッドとの間に空間が生じるため、被介護者が呼吸をし易い姿勢を維持することができる。
【0025】
図１（Ｆ）に示すように、第１体位変換アクチュエータ１１が排気されて緩やかに収縮する。さらに、人体の上半身を受け止めた第３体位変換アクチュエータ１３は、人体の上半身から受ける荷重によって排気され、緩やかに収縮する。これにより、体位変換アクチュエータ１０が排気された状態で人体が伏臥位（最終体位）となる。
【0026】
このように、人体移動装置１は、仰臥位の人体の背中側に敷かれた体位変換アクチュエータ１０に空気を供給することによって、人体を仰臥位から伏臥位へと体位変換させることができる。このような人体移動装置１を用いて被介護者の体位を変換させれば、人体に衝撃を与えることなく人体移動を行うことができるため、介護者および被介護者に掛かる負担を軽減することができる。
【0027】
なお、図１においては、人体移動装置１が人体を仰臥位から伏臥位へと体位変換させる例が示されているが、最初に伏臥位の人体の背中側に体位変換アクチュエータ１０を敷いておけば、人体移動装置１は、人体を伏臥位から仰臥位へと体位変換させることも可能である。
【0028】
図３は、第１体位変換アクチュエータ１１および第２体位変換アクチュエータ１２の構成を示す図である。図３に示すように、第１体位変換アクチュエータ１１および第２体位変換アクチュエータ１２は、同様の構造を有している。具体的には、上側第１体位変換アクチュエータ１１Ａ、下側第１体位変換アクチュエータ１１Ｂ、上側第２体位変換アクチュエータ１２Ａ、および下側第２体位変換アクチュエータ１２Ｂは、同様の構造を有している。
【0029】
第１体位変換アクチュエータ１１（上側第１体位変換アクチュエータ１１Ａ、下側第１体位変換アクチュエータ１１Ｂ）および第２体位変換アクチュエータ１２（上側第２体位変換アクチュエータ１２Ａ、下側第２体位変換アクチュエータ１２Ｂ）は、上層に配置された三角柱アクチュエータ５１、中層に配置された三角柱アクチュエータ５３、および下層に配置された三角柱アクチュエータ５２を含む三層構造を有する。上層の三角柱アクチュエータ５１と下層の三角柱アクチュエータ５２とは、同様の形状を有している。
【0030】
人体を移動させるための十分な変位と力を得るためには、人体と第１体位変換アクチュエータ１１および第２体位変換アクチュエータ１２とが接触する面積をより大きくする必要がある。一方、人体と第１体位変換アクチュエータ１１および第２体位変換アクチュエータ１２との接触面積を大きくすると、第１体位変換アクチュエータ１１および第２体位変換アクチュエータ１２を膨張させるための体積が増加し、第１体位変換アクチュエータ１１および第２体位変換アクチュエータ１２の応答速度が低下するおそれがある。十分な力を発生可能な面を１つの面とし、かつ、面の数を最小とするための立体形状は、三角柱である。すなわち、第１体位変換アクチュエータ１１および第２体位変換アクチュエータ１２の応答速度をより向上させるためには、第１体位変換アクチュエータ１１および第２体位変換アクチュエータ１２を三角柱アクチュエータによって複数の層に分割するとともに、各三角柱アクチュエータの体積を適切に設定することが有効である。第１体位変換アクチュエータ１１および第２体位変換アクチュエータ１２を三角柱アクチュエータによって複数の層に分割することで、人体と第１体位変換アクチュエータ１１および第２体位変換アクチュエータ１２との接触面積を変えることなく、膨張後の各アクチュエータの体積を減少させることが可能となり、これにより第１体位変換アクチュエータ１１および第２体位変換アクチュエータ１２の応答速度を向上させることができる。但し、第１体位変換アクチュエータ１１および第２体位変換アクチュエータ１２を分割する層の数が多ければ多いほど、膨張後の各アクチュエータの体積は減少するが、第１体位変換アクチュエータ１１および第２体位変換アクチュエータ１２の剛性が低下する懸念がある。このため、実施の形態１に係る第１体位変換アクチュエータ１１および第２体位変換アクチュエータ１２は、三角柱アクチュエータの三層構造としている。
【0031】
図３（Ａ）には、三角柱アクチュエータ５１の展開図が示されている。図３（Ａ）に示すように、三角柱アクチュエータ５１は、５枚のプラスチックフィルム５１１～５１５が熱圧着されることによって袋状になり、供給された空気を用いて膨張することによって三角柱の形状となる。なお、三角柱アクチュエータ５１は、５枚のプラスチックフィルム５１１～５１５に限らず、１枚のプラスチックフィルムを折り曲げることによって形成されてもよいし、その他の枚数のプラスチックフィルムが熱圧着されることによって形成されてもよい。さらに、三角柱アクチュエータ５１は、プラスチックフィルム製の吸気口５１８と、プラスチックフィルム製の排気口５１９とを有する。
【0032】
図３（Ｂ）には、三角柱アクチュエータ５３の展開図が示されている。図３（Ｂ）に示すように、三角柱アクチュエータ５３は、５枚のプラスチックフィルム５３１～５３５が熱圧着されることによって袋状になり、供給された空気を用いて膨張することによって三角柱の形状となる。なお、三角柱アクチュエータ５３は、５枚のプラスチックフィルム５３１～５３５に限らず、１枚のプラスチックフィルムを折り曲げることによって形成されてもよいし、その他の枚数のプラスチックフィルムが熱圧着されることによって形成されてもよい。さらに、三角柱アクチュエータ５３は、プラスチックフィルム製の吸気口５３８と、プラスチックフィルム製の排気口５３９とを有する。
【0033】
図３（Ｃ）には、三角柱アクチュエータ５２の展開図が示されている。図３（Ｃ）に示すように、三角柱アクチュエータ５２は、５枚のプラスチックフィルム５２１～５２５が熱圧着されることによって袋状になり、供給された空気を用いて膨張することによって三角柱の形状となる。なお、三角柱アクチュエータ５３は、５枚のプラスチックフィルム５２１～５２５に限らず、１枚のプラスチックフィルムを折り曲げることによって形成されてもよいし、その他の枚数のプラスチックフィルムが熱圧着されることによって形成されてもよい。さらに、三角柱アクチュエータ５２は、プラスチックフィルム製の吸気口５２８と、プラスチックフィルム製の排気口５２９とを有する。
【0034】
プラスチックフィルム５１１～５１５，５２１～５２５，５３１～５３５の厚みは、たとえば約１０ｍｍであり、比較的小さく設定されている。このため、第１体位変換アクチュエータ１１および第２体位変換アクチュエータ１２が人体の下面側に敷かれた場合でも、被介護者が違和感なく使用することができる。また、三角柱アクチュエータ５１における人体の側面に接触する傾斜面の長さ５１Ｓおよび三角柱アクチュエータ５２における人体の側面に接触する傾斜面の長さ５２Ｓは、人体の寸法の６８％信頼区間に基づき、たとえば約２４４ｍｍに設定されている。
【0035】
なお、第１体位変換アクチュエータ１１および第２体位変換アクチュエータ１２を構成する三角柱アクチュエータ５１，三角柱アクチュエータ５３、および三角柱アクチュエータ５２は、プラスチックフィルムで形成されることに限らず、たとえば、ゴムなどのその他の材料で形成されてもよい。但し、第１体位変換アクチュエータ１１および第２体位変換アクチュエータ１２をプラスチックフィルムで形成すれば、第１体位変換アクチュエータ１１および第２体位変換アクチュエータ１２をゴムなどで形成するよりも安価で人体移動装置１を製造することができる。また、第１体位変換アクチュエータ１１および第２体位変換アクチュエータ１２をプラスチックフィルムで形成すれば、第１体位変換アクチュエータ１１および第２体位変換アクチュエータ１２をゴムなどで形成するよりも、第１体位変換アクチュエータ１１および第２体位変換アクチュエータ１２を軽量かつ柔軟にすることができるため、第１体位変換アクチュエータ１１および第２体位変換アクチュエータ１２をより低圧で膨張させることができる。このため、第１体位変換アクチュエータ１１および第２体位変換アクチュエータ１２を膨張または伸縮させる時間を短縮することができる。さらに、第１体位変換アクチュエータ１１および第２体位変換アクチュエータ１２に空気を供給するための後述するポンプ２１，２２を小型化することができるため、人体移動装置１のシステム全体を小型化することができる。
【0036】
図４は、三角柱アクチュエータ５１，５２の組み立てを説明するための図である。図４（Ａ），（Ｂ），（Ｃ）に示すように、三角柱アクチュエータ５１，５２は、各プラスチックフィルム面が熱圧着されることによって、三角柱の袋状に形成される。
【0037】
第１体位変換アクチュエータ１１は、空気が供給されて三角柱となった三角柱アクチュエータ５１，５２の傾斜面が人体に接触するように配置される。具体的には、図１（Ｃ）に示すように、空気が供給された後の第１体位変換アクチュエータ１１は、人体を頭側から見たときに三角形の断面形状を有しており、傾斜面が人体に接触するように配置される。言い換えると、空気が供給された後の第１体位変換アクチュエータ１１は、人体を体位変換させる方向に向かって傾斜面を有する。このため、空気が供給された後の第１体位変換アクチュエータ１１は、膨張することで形成される傾斜面が人体に接しながら人体を仰臥位から側臥位へと緩やかに体位変換させることができる。
【0038】
第２体位変換アクチュエータ１２は、空気が供給されて三角柱となった三角柱アクチュエータ５１，５２の傾斜面が人体に接触するように配置される。具体的には、図１（Ｄ）に示すように、空気が供給された後の第２体位変換アクチュエータ１２は、人体を頭側から見たときに三角形の断面形状を有しており、傾斜面が人体に接触するように配置される。言い換えると、空気が供給された後の第２体位変換アクチュエータ１２は、人体を受け入れる方向に向かって傾斜面を有する。このため、空気が供給された後の第２体位変換アクチュエータ１２は、膨張することで形成される傾斜面が人体に接触することによって、負担を掛けないように人体を受け止めることができる。
【0039】
なお、第１体位変換アクチュエータ１１は、人体の上半身の少なくとも一部を起き上がらせて人体を体位変換させる上側第１体位変換アクチュエータ１１Ａと、人体の下半身の少なくとも一部を起き上がらせて人体を体位変換させる下側第１体位変換アクチュエータ１１Ｂとで２分割されているが、上側第１体位変換アクチュエータ１１Ａおよび下側第１体位変換アクチュエータ１１Ｂを一体化させて１つのアクチュエータとしてもよい。但し、第１体位変換アクチュエータ１１は、上側第１体位変換アクチュエータ１１Ａと下側第１体位変換アクチュエータ１１Ｂとで２分割されている方が、上側第１体位変換アクチュエータ１１Ａおよび下側第１体位変換アクチュエータ１１Ｂが一体化されるよりも、膨張または伸縮させる時間を短縮することができる。
【0040】
第２体位変換アクチュエータ１２は、人体の上半身の少なくとも一部を起き上がらせて人体を体位変換させる上側第２体位変換アクチュエータ１２Ａと、人体の下半身の少なくとも一部を起き上がらせて人体を体位変換させる下側第２体位変換アクチュエータ１２Ｂとで２分割されているが、上側第２体位変換アクチュエータ１２Ａおよび下側第２体位変換アクチュエータ１２Ｂを一体化させた１つのアクチュエータとしてもよい。但し、第２体位変換アクチュエータ１２は、上側第２体位変換アクチュエータ１２Ａと下側第２体位変換アクチュエータ１２Ｂとで２分割されている方が、上側第２体位変換アクチュエータ１２Ａおよび下側第２体位変換アクチュエータ１２Ｂが一体化されるよりも、膨張または伸縮させる時間を短縮することができる。
【0041】
図５は、第３体位変換アクチュエータの構成を示す図である。図５に示すように、第３体位変換アクチュエータ１３は、三角柱アクチュエータ６１および三角柱アクチュエータ６２が横に並ぶような構造を有する。三角柱アクチュエータ６１と三角柱アクチュエータ６２とは、同様の形状を有している。
【0042】
図５（Ａ）には、三角柱アクチュエータ６１の展開図が示されている。図５（Ａ）に示すように、三角柱アクチュエータ６１は、５枚のプラスチックフィルム６１１～６１５が熱圧着されることによって袋状になり、供給された空気を用いて膨張することによって三角柱の形状となる。なお、三角柱アクチュエータ６１は、５枚のプラスチックフィルム６１１～６１５に限らず、１枚のプラスチックフィルムを折り曲げることによって形成されてもよいし、その他の枚数のプラスチックフィルムが熱圧着されることによって形成されてもよい。さらに、三角柱アクチュエータ６１は、プラスチックフィルム製の吸気口６１８と、プラスチックフィルム製の排気口６１９とを有する。
【0043】
図５（Ｂ）には、三角柱アクチュエータ６２の展開図が示されている。図５（Ｂ）に示すように、三角柱アクチュエータ６２は、５枚のプラスチックフィルム６２１～６２５が熱圧着されることによって袋状になり、供給された空気を用いて膨張することによって三角柱の形状となる。なお、三角柱アクチュエータ６２は、５枚のプラスチックフィルム６２１～６２５に限らず、１枚のプラスチックフィルムを折り曲げることによって形成されてもよいし、その他の枚数のプラスチックフィルムが熱圧着されることによって形成されてもよい。さらに、三角柱アクチュエータ６２は、プラスチックフィルム製の吸気口６２８と、プラスチックフィルム製の排気口６２９とを有する。
【0044】
プラスチックフィルム６１１～６１５，６２１～６２５の厚みは、たとえば約１０ｍｍであり、比較的小さく設定されている。このため、第３体位変換アクチュエータ１３が人体の下面側に敷かれた場合でも、被介護者が違和感なく使用することができる。
【0045】
なお、第３体位変換アクチュエータ１３を構成する三角柱アクチュエータ６１および三角柱アクチュエータ６２は、プラスチックフィルムで形成されることに限らず、たとえば、ゴムなどのその他の材料で形成されてもよい。但し、第３体位変換アクチュエータ１３をプラスチックフィルムで形成すれば、第３体位変換アクチュエータ１３をゴムなどで形成するよりも安価で人体移動装置１を製造することができる。また、第３体位変換アクチュエータ１３をプラスチックフィルムで形成すれば、第３体位変換アクチュエータ１３をゴムなどで形成するよりも、第３体位変換アクチュエータ１３を軽量かつ柔軟にすることができるため、第３体位変換アクチュエータ１３をより低圧で膨張させることができる。このため、第３体位変換アクチュエータ１３を膨張または伸縮させる時間を短縮することができる。さらに、第３体位変換アクチュエータ１３に空気を供給するための後述するポンプ２１，２２を小型化することができるため、人体移動装置１のシステム全体を小型化することができる。
【0046】
【0047】
第３体位変換アクチュエータ１３は、空気が供給されて三角柱となった三角柱アクチュエータ６１，６２の傾斜面が人体に接触するように配置される。具体的には、図６に示すように、空気が供給された後の第３体位変換アクチュエータ１３は、人体を横（ベッド１５の水平方向）から見たときに三角形の断面形状を有しており、傾斜面が人体の上半身（主に胸から腹に亘る部分）に接触するように配置される。言い換えると、空気が供給された後の第３体位変換アクチュエータ１３は、人体を支持する方向に向かって傾斜面を有する。このため、空気が供給された後の第３体位変換アクチュエータ１３は、膨張することで形成される傾斜面が人体に接触することによって、胸、腹、および腕などの上半身がベッド１５と接触しないように頭部を持ち上げながら人体を支持することができるため、負担を掛けないように人体を支持することができる。これにより、側臥位または伏臥位であっても被介護者が呼吸をし易い姿勢を維持することができる。
【0048】
【0049】
上述したように、体位変換アクチュエータ１０は、第１体位変換アクチュエータ１１と、第２体位変換アクチュエータ１２と、第３体位変換アクチュエータ１３とを含む。第１体位変換アクチュエータ１１は、上側第１体位変換アクチュエータ１１Ａと、下側第１体位変換アクチュエータ１１Ｂとを含む。第２体位変換アクチュエータ１２は、上側第２体位変換アクチュエータ１２Ａと、下側第２体位変換アクチュエータ１２Ｂとを含む。
【0050】
ポンプ２１，２２は、体位変換アクチュエータ１０に含まれる各アクチュエータに空気を供給する。具体的には、ポンプ２１は、上側第１体位変換アクチュエータ１１Ａおよび上側第２体位変換アクチュエータ１２Ａに空気を供給する。ポンプ２２は、下側第１体位変換アクチュエータ１１Ｂ、下側第２体位変換アクチュエータ１２Ｂ、および第３体位変換アクチュエータ１３に空気を供給する。なお、上側第１体位変換アクチュエータ１１Ａ、下側第１体位変換アクチュエータ１１Ｂ、上側第２体位変換アクチュエータ１２Ａ、下側第２体位変換アクチュエータ１２Ｂ、および第３体位変換アクチュエータ１３の全てに対して１つのポンプが空気を供給してもよいし、各アクチュエータに対して１つのポンプが空気を供給してもよい。ポンプとアクチュエータとの組み合わせは適宜設定可能である。
【0051】
電磁弁３１～３５は、制御装置１００の制御に従って、ポンプ２１，２２と体位変換アクチュエータ１０との間の空気の供給路を開放または閉鎖する。具体的には、電磁弁３１は、制御装置１００の制御に従って、ポンプ２１と上側第１体位変換アクチュエータ１１Ａとの間の空気の供給路を開放または閉鎖する。電磁弁３２は、制御装置１００の制御に従って、ポンプ２１と上側第２体位変換アクチュエータ１２Ａとの間の空気の供給路を開放または閉鎖する。電磁弁３３は、制御装置１００の制御に従って、ポンプ２２と下側第１体位変換アクチュエータ１１Ｂとの間の空気の供給路を開放または閉鎖する。電磁弁３４は、制御装置１００の制御に従って、ポンプ２２と下側第２体位変換アクチュエータ１２Ｂとの間の空気の供給路を開放または閉鎖する。電磁弁３５は、制御装置１００の制御に従って、ポンプ２２と第３体位変換アクチュエータ１３との間の空気の供給路を開放または閉鎖する。
【0052】
制御装置１００は、各種のプログラムを実行することで、各種の処理を実行する演算主体（コンピュータ）であり、電磁弁３１～３５を制御することによって、第１体位変換アクチュエータ１１、第２体位変換アクチュエータ１２、および第３体位変換アクチュエータ１３に対する空気の供給を制御する。
【0053】
制御装置１００は、たとえば、マイクロコントローラ（microcontroller)、ＣＰＵ（central processing unit）またはＭＰＵ（Micro-processing unit）などのプロセッサで構成されている。なお、制御装置１００の一例であるプロセッサは、プログラムを実行することによって各種の処理を実行する機能を有するが、これらの機能の一部または全部を、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）またはＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）などの専用のハードウェア回路を用いて実装してもよい。「プロセッサ」は、ＣＰＵまたはＭＰＵのようにストアードプログラム方式で処理を実行する狭義のプロセッサに限らず、ＡＳＩＣまたはＦＰＧＡなどのハードワイヤード回路を含み得る。このため、制御装置１００の一例である「プロセッサ」は、コンピュータ読み取り可能なコードおよび／またはハードワイヤード回路によって予め処理が定義されている、処理回路（processing circuitry）と読み替えることもできる。なお、制御装置１００は、１チップで構成されてもよいし、複数のチップで構成されてもよい。さらに、制御装置１００の一部または全ての機能は、図示しないサーバ装置（たとえば、クラウド型のサーバ装置）に設けられてもよい。さらに、制御装置１００は、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）またはＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）などの揮発性メモリ、ＲＯＭ（Read Only Memory）またはフラッシュメモリなどの不揮発性メモリ、ＳＳＤ（solid state drive）またはＨＤＤ（hard disk drive）などの記憶装置を含んでいてもよい。
【0054】
図８は、制御装置１００による体位変換アクチュエータ１０に対する空気の供給に係る制御を説明するための図である。なお、図８においては、図１の例に合わせて、人体が初期体位（仰臥位）から中間体位を経て最終体位（伏臥位）になるまでの各アクチュエータの制御を示す。図８に示すように、制御装置１００は、先ず、期間Ｔ１において、上側第２体位変換アクチュエータ１２Ａおよび下側第２体位変換アクチュエータ１２Ｂに空気を供給する。これにより、第２体位変換アクチュエータ１２が膨張し、第２体位変換アクチュエータ１２によって人体を受け入れる準備が整う。
【0055】
制御装置１００は、期間Ｔ２において、上側第１体位変換アクチュエータ１１Ａに空気を供給する。このとき、制御装置１００は、上側第１体位変換アクチュエータ１１Ａが最大限に膨張しないように少し（たとえば、半分）の空気を供給する。これにより、上側第１体位変換アクチュエータ１１Ａが一部（たとえば、半分）膨張する。上側第１体位変換アクチュエータ１１Ａの空気圧によって、上側第１体位変換アクチュエータ１１Ａに接触している人体の上半身の少なくとも一部が少しだけ起き上がる。
【0056】
制御装置１００は、期間Ｔ３において、下側第１体位変換アクチュエータ１１Ｂに空気を供給する。このとき、制御装置１００は、下側第１体位変換アクチュエータ１１Ｂが最大限に膨張しないように少し（たとえば、半分）の空気を供給する。これにより、下側第１体位変換アクチュエータ１１Ｂが一部（たとえば、半分）膨張する。下側第１体位変換アクチュエータ１１Ｂの空気圧によって、下側第１体位変換アクチュエータ１１Ｂに接触している人体の下半身の少なくとも一部が少しだけ起き上がる。
【0057】
制御装置１００は、期間Ｔ４において、上側第１体位変換アクチュエータ１１Ａに空気を供給する。このとき、制御装置１００は、上側第１体位変換アクチュエータ１１Ａが最大限に膨張するように残り（たとえば、残り半分）の空気を供給する。これにより、上側第１体位変換アクチュエータ１１Ａが最大限に膨張する。上側第１体位変換アクチュエータ１１Ａの空気圧によって、上側第１体位変換アクチュエータ１１Ａに接触している人体の上半身の少なくとも一部がさらに起き上がる。これにより、人体の上半身は、上側第２体位変換アクチュエータ１２Ａが位置する方に向かって傾き、徐々に仰臥位から側臥位へと体位変換する。
【0058】
さらに、制御装置１００は、期間Ｔ４において、第３体位変換アクチュエータ１３に空気を供給する。これにより、第３体位変換アクチュエータ１３が膨張し、第３体位変換アクチュエータ１３によって人体を支持する準備が整う。
【0059】
制御装置１００は、期間Ｔ５において、下側第１体位変換アクチュエータ１１Ｂに空気を供給する。このとき、制御装置１００は、下側第１体位変換アクチュエータ１１Ｂが最大限に膨張するように残り（たとえば、残り半分）の空気を供給する。これにより、下側第１体位変換アクチュエータ１１Ｂが最大限に膨張する。下側第１体位変換アクチュエータ１１Ｂの空気圧によって、下側第１体位変換アクチュエータ１１Ｂに接触している人体の下半身の少なくとも一部がさらに起き上がる。これにより、人体の下半身は、下側第２体位変換アクチュエータ１２Ｂが位置する方に向かって傾き、さらに仰臥位から側臥位へと体位変換する。
【0060】
期間Ｔ４，Ｔ５で体位変換する途中において、人体の上半身は、既に膨張している上側第２体位変換アクチュエータ１２Ａに接触する。これにより、人体の上半身は、上側第２体位変換アクチュエータ１２Ａによって受け止められる。人体の上半身を受け止めた上側第２体位変換アクチュエータ１２Ａは、人体の上半身から受ける荷重によって排気され、緩やかに収縮する。また、人体の下半身は、既に膨張している下側第２体位変換アクチュエータ１２Ｂに接触する。これにより、人体の下半身は、下側第２体位変換アクチュエータ１２Ｂによって受け止められる。人体の下半身を受け止めた下側第２体位変換アクチュエータ１２Ｂは、人体の下半身から受ける荷重によって排気され、緩やかに収縮する。
【0061】
さらに、仰臥位から側臥位へと体位変換した人体は、既に膨張している第３体位変換アクチュエータ１３に接触する。これにより、体位変換した人体の少なくとも一部は、第３体位変換アクチュエータ１３によって支持されるため、体位変換において被介護者が呼吸をし易い姿勢を維持することができる。
【0062】
その後、期間Ｔ６において、上側第１体位変換アクチュエータ１１Ａおよび下側第１体位変換アクチュエータ１１Ｂが排気され、緩やかに収縮する。さらに、人体の上半身を受け止めた第３体位変換アクチュエータ１３は、人体の上半身から受ける荷重によって排気され、緩やかに収縮する。これにより、体位変換アクチュエータ１０が排気された状態で人体が伏臥位（最終体位）となる。
【0063】
このように、上側第１体位変換アクチュエータ１１Ａおよび下側第１体位変換アクチュエータ１１Ｂのうち、先に人体の上半身側に位置する上側第１体位変換アクチュエータ１１Ａが膨張し、次に、人体の下半身側に位置する下側第１体位変換アクチュエータ１１Ｂが膨張する。これにより、上半身、下半身の順番で段階的に人体が起き上がるため、人体移動装置１は、被介護者の気道を確保しながら、かつ胸を圧迫することなく、人体を仰臥位から側臥位へと体位変換させることができる。
【0064】
さらに、上側第１体位変換アクチュエータ１１Ａおよび下側第１体位変換アクチュエータ１１Ｂは、短時間で最大限に膨張することなく、複数回にわたって交互に空気が供給されることで徐々に膨張する。これにより、人体が徐々に起き上がるため、人体移動装置１は、被介護者に掛かる負担を軽減しながら、人体を仰臥位から側臥位へと体位変換させることができる。なお、制御装置１００は、上側第１体位変換アクチュエータ１１Ａおよび下側第１体位変換アクチュエータ１１Ｂに対して２回にわたって交互に空気を供給することに限らず、３回以上にわたって交互に空気を供給してもよい。
【0065】
【0066】
図９は、実施の形態１に係る人体移動装置２の適用例を説明するための図である。図９に示すように、実施の形態２に係る人体移動装置２は、ベッドなどに寝た状態の人体をベッド上で水平移動させるように構成されている。たとえば、図９には、人体移動装置２が水平移動アクチュエータ７０を用いて、人体を水平移動させる例が示されている。
【0067】
水平移動アクチュエータ７０は、人体駆動用アクチュエータと、人体受側緩衝用アクチュエータと、中間体位用アクチュエータとを備える。具体的には、水平移動アクチュエータ７０は、第１水平移動アクチュエータ７１Ａ，７１Ｂ，７１Ｃと、第２水平移動アクチュエータ７２Ａ，７２Ｂとを備える。第１水平移動アクチュエータ７１Ａおよび第２水平移動アクチュエータ７２Ａは、人体駆動用アクチュエータの一例である。第１水平移動アクチュエータ７１Ｃは、人体受側緩衝用アクチュエータの一例である。第１水平移動アクチュエータ７１Ｂおよび第２水平移動アクチュエータ７２Ｂは、中間体位用アクチュエータの一例である。第１水平移動アクチュエータ７１Ａ，７１Ｂ，７１Ｃおよび第２水平移動アクチュエータ７２Ａ，７２Ｂは、各々、空気（流体）が供給されることによって膨張し、供給された空気を内部に保持することで人体に対してクッションのような機能を有する。なお、実施の形態２に係る水平移動アクチュエータ７０は、「流体」として空気を用いて膨張するが、水平移動アクチュエータ７０は、たとえば、「流体」として空気以外のガスなどを用いて膨張してもよい。
【0068】
図１０は、水平移動アクチュエータ７０の構成を示す図である。図１０に示すように、水平移動アクチュエータ７０は、複数の第１水平移動アクチュエータ７１と、少なくとも１つの第２水平移動アクチュエータ７２とが一体化されたシート状で形成されており、寝ている人体の下面側（たとえば、仰臥位の人体の背中側）に敷くことが可能である。
【0069】
複数の第１水平移動アクチュエータ７１は、たとえば、第１水平移動アクチュエータ７１Ａ，７１Ｂ，７１Ｃを含む。水平移動アクチュエータ７０が人体の下面側（たとえば、仰臥位の人体の背中側）に敷かれた場合、第１水平移動アクチュエータ７１Ａ，７１Ｂ，７１Ｃは、人体を水平移動させる方向に並んで配置される。
【0070】
少なくとも１つの第２水平移動アクチュエータ７２は、たとえば、第２水平移動アクチュエータ７２Ａ，７２Ｂを含む。水平移動アクチュエータ７０が人体の下面側に敷かれた場合、少なくとも１つの第２水平移動アクチュエータ７２は、人体と複数の第１水平移動アクチュエータ７１との間に配置される。さらに、水平移動アクチュエータ７０が人体の下面側に敷かれた場合、第２水平移動アクチュエータ７２Ａ，７２Ｂは、人体と、少なくとも２つの第１水平移動アクチュエータ７１の境界との間に配置される。たとえば、第２水平移動アクチュエータ７２Ａは、人体の下面側であって、かつ、第１水平移動アクチュエータ７１Ａと、第１水平移動アクチュエータ７１Ｂとの間の境界の上側に配置される。第２水平移動アクチュエータ７２Ｂは、人体の下面側であって、かつ、第１水平移動アクチュエータ７１Ｂと、第１水平移動アクチュエータ７１Ｃとの間の境界の上側に配置される。
【0071】
なお、複数の第１水平移動アクチュエータ７１は、第１水平移動アクチュエータ７１Ａ，７１Ｂ，７１Ｃのように３つのアクチュエータに限らず、２つまたは４つ以上のアクチュエータで構成されてもよい。また、少なくとも１つの第２水平移動アクチュエータ７２は、第２水平移動アクチュエータ７２Ａ，７２Ｂのように２つのアクチュエータに限らず、１つまたは３つ以上のアクチュエータで構成されてもよい。第２水平移動アクチュエータ７２は、並んで配置される複数の第１水平移動アクチュエータ７１の境界の上側に配置されればよく、その数は、第１水平移動アクチュエータ７１の数に応じて適宜設定することができる。
【0072】
図９に戻り、水平移動アクチュエータ７０を用いて人体を水平移動させる例について説明する。なお、図９においては、人体が水平移動前の体位を初期体位（図９（Ａ）に示す体位）、人体が水平移動中の体位を中間体位（図９（Ｂ）～（Ｆ）に示す体位）、人体が水平移動後の体位を最終体位（図９（Ｇ）に示す体位）と称している。図９（Ａ）に示すように、初期体位となる水平移動前において、仰臥位の人体の背中側には、第１水平移動アクチュエータ７１Ａ，７１Ｂ，７１Ｃおよび第２水平移動アクチュエータ７２Ａ，７２Ｂが配置される。
【0073】
水平移動アクチュエータ７０は、人体を水平移動させたい方向に向かって、第１水平移動アクチュエータ７１Ａ，７１Ｂ，７１Ｃおよび第２水平移動アクチュエータ７２Ａ，７２Ｂに対して順番に空気を供給する。具体的には、先ず、図９（Ｂ）に示すように、第１水平移動アクチュエータ７１Ａに空気が供給され、供給された空気によって第１水平移動アクチュエータ７１Ａが膨張する。第１水平移動アクチュエータ７１Ａの空気圧によって人体に所定の方向（図９の例では人体の左側の方向）へと力が加わり、第１水平移動アクチュエータ７１Ａに接触している第２水平移動アクチュエータ７２Ａの少なくとも一部が持ち上がる。さらに、第２水平移動アクチュエータ７２Ａに接触している人体の右側の少なくとも一部が持ち上がる。これにより、人体は、左側に向かって水平移動する。その後、第１水平移動アクチュエータ７１Ａは、人体から受ける荷重によって排気され、緩やかに収縮する。
【0074】
図９（Ｃ）に示すように、人体が移動する途中の中間体位において、第１水平移動アクチュエータ７１Ａに接触する第２水平移動アクチュエータ７２Ａに空気が供給され、供給された空気によって第２水平移動アクチュエータ７２Ａが膨張する。第２水平移動アクチュエータ７２Ａの空気圧によって人体に所定の方向（図９の例では人体の左側の方向）へと力が加わり、第２水平移動アクチュエータ７２Ａに接触している人体の右側の少なくとも一部がさらに持ち上がる。これにより、人体は、左側に向かって水平移動する。その後、第２水平移動アクチュエータ７２Ａは、人体から受ける荷重によって排気され、緩やかに収縮する。
【0075】
図９（Ｄ）に示すように、人体が移動する途中の中間体位において、第１水平移動アクチュエータ７１Ａの隣りに配置された第１水平移動アクチュエータ７１Ｂに空気が供給され、供給された空気によって第１水平移動アクチュエータ７１Ｂが膨張する。第１水平移動アクチュエータ７１Ｂは、空気が供給されることによって人体にさらに力を加えて、所定の方向（図９の例では人体の左側の方向）に人体をさらに移動させる。具体的には、第１水平移動アクチュエータ７１Ｂの空気圧によって、第１水平移動アクチュエータ７１Ｂに接触している第２水平移動アクチュエータ７２Ｂの少なくとも一部が持ち上がる。さらに、第２水平移動アクチュエータ７２Ｂが持ち上がることに起因して、第２水平移動アクチュエータ７２Ｂに接触している人体の右側の少なくとも一部が持ち上がる。これにより、人体は、左側に向かって水平移動する。その後、第１水平移動アクチュエータ７１Ｂは、人体から受ける荷重によって排気され、緩やかに収縮する。
【0076】
図９（Ｅ）に示すように、人体が移動する途中の中間体位において、第１水平移動アクチュエータ７１Ｂに接触する第２水平移動アクチュエータ７２Ｂに空気が供給され、供給された空気によって第２水平移動アクチュエータ７２Ｂが膨張する。第２水平移動アクチュエータ７２Ｂは、空気が供給されることによって人体にさらに力を加えて、所定の方向（図９の例では人体の左側の方向）に人体をさらに移動させる。具体的には、第２水平移動アクチュエータ７２Ｂの空気圧によって、第２水平移動アクチュエータ７２Ｂに接触している人体の右側の少なくとも一部がさらに持ち上がる。これにより、人体は、左側に向かって水平移動する。その後、第２水平移動アクチュエータ７２Ｂは、人体から受ける荷重によって排気され、緩やかに収縮する。
【0077】
図９（Ｆ）に示すように、人体が移動する途中の中間体位において、第１水平移動アクチュエータ７１Ｂの隣りに配置された第１水平移動アクチュエータ７１Ｃに空気が供給され、供給された空気によって第１水平移動アクチュエータ７１Ｃが膨張する。第１水平移動アクチュエータ７１Ｃは、空気が供給された状態または空気が供給されて変形しながら人体に加わる重力を支え、空気が徐々に排出されることによって人体を支えながら人体を水平移動後の最終体位へと移動させる。具体的には、第１水平移動アクチュエータ７１Ｃの空気圧によって、第１水平移動アクチュエータ７１Ｃに接触している第２水平移動アクチュエータ７２Ｂの少なくとも一部が持ち上がる。さらに、第２水平移動アクチュエータ７２Ｂが持ち上がることに起因して、第２水平移動アクチュエータ７２Ｂに接触している人体の右側の少なくとも一部が持ち上がる。これにより、人体は、左側に向かって水平移動する。その後、第１水平移動アクチュエータ７１Ｃは、人体から受ける荷重によって排気され、緩やかに収縮する。
【0078】
【0079】
このように、人体移動装置２は、仰臥位の人体の背中側に敷かれた水平移動アクチュエータ７０に空気を供給することによって、人体を水平移動させることができる。具体的には、人体移動装置２は、隣り合って並べられた複数の第１水平移動アクチュエータ７１Ａ，７１Ｂ，７１Ｃによって、人体を持ち上げながら水平移動させ、複数の第１水平移動アクチュエータ７１Ａ，７１Ｂ，７１Ｃの境界に設けられた第２水平移動アクチュエータ７２Ａ，７２Ｂによって、人体の水平方向への移動量を大きくする。このような人体移動装置２を用いて被介護者を水平移動させれば、人体に衝撃を与えることなく人体移動を行うことができるため、介護者および被介護者に掛かる負担を軽減することができる。
【0080】
なお、図９においては、人体移動装置１が人体を左側に水平移動させる例が示されているが、第１水平移動アクチュエータ７１Ｃ、第１水平移動アクチュエータ７１Ｂ、第１水平移動アクチュエータ７１Ａの順に空気を供給すれば、人体移動装置１は、人体を右側に水平移動させることも可能である。
【0081】
上述した第１水平移動アクチュエータ７１は、図３（Ａ），（Ｃ）および図４に示す三角柱アクチュエータ５１，５２と同様に三角柱の形状を有し、三角柱アクチュエータ５１，５２と同様にプラスチックフィルムで構成されている。
【0082】
第１水平移動アクチュエータ７１は、空気が供給されて三角柱となった三角柱アクチュエータ５１，５２の傾斜面が人体に接触するように配置される。具体的には、図９（Ｃ）～（Ｆ）に示すように、空気が供給された後の第１水平移動アクチュエータ７１Ａ，７１Ｂ，７１Ｃは、人体を頭側から見たときに三角形の断面形状を有している。言い換えると、空気が供給された後の第１水平移動アクチュエータ７１Ａ，７１Ｂ，７１Ｃは、人体を水平移動させる方向に向かって傾斜面を有する。このため、空気が供給された後の水平移動アクチュエータ７１は、膨張することで形成される傾斜面が人体を持ち上げながら緩やかに水平移動させることができる。
【0083】
図１１は、第２水平移動アクチュエータ７２の構成を示す図である。図１１（Ａ）には、第２水平移動アクチュエータ７２の展開分解図が示されている。図１１（Ａ）に示すように、第２水平移動アクチュエータ７２は、４枚のプラスチックフィルム７２１～７２４によって構成されている。
【0084】
図１１（Ｂ），（Ｃ）に示すように、第２水平移動アクチュエータ７２は、４枚のプラスチックフィルム７２１～７２４が熱圧着されることによって袋状になり、供給された空気を用いて膨張することによって直方体の形状となる。なお、第２水平移動アクチュエータ７２は、４枚のプラスチックフィルム７２１～７２４に限らず、１枚のプラスチックフィルムを折り曲げることによって形成されてもよいし、その他の枚数のプラスチックフィルムが熱圧着されることによって形成されてもよい。さらに、第２水平移動アクチュエータ７２は、プラスチックフィルム製の吸排気口７２８を有する。
【0085】
第１水平移動アクチュエータ７１および第２水平移動アクチュエータ７２を構成するプラスチックフィルムの厚みは、たとえば約１０ｍｍであり、比較的小さく設定されている。このため、第１水平移動アクチュエータ７１および第２水平移動アクチュエータ７２が人体の下面側に敷かれた場合でも、被介護者が違和感なく使用することができる。
【0086】
なお、第１水平移動アクチュエータ７１および第２水平移動アクチュエータ７２は、プラスチックフィルムで形成されることに限らず、たとえば、ゴムなどのその他の材料で形成されてもよい。但し、第１水平移動アクチュエータ７１および第２水平移動アクチュエータ７２をプラスチックフィルムで形成すれば、第１水平移動アクチュエータ７１および第２水平移動アクチュエータ７２をゴムなどで形成するよりも安価で人体移動装置２を製造することができる。また、第１水平移動アクチュエータ７１および第２水平移動アクチュエータ７２をプラスチックフィルムで形成すれば、第１水平移動アクチュエータ７１および第２水平移動アクチュエータ７２をゴムなどで形成するよりも、第１水平移動アクチュエータ７１および第２水平移動アクチュエータ７２を軽量かつ柔軟にすることができるため、第１水平移動アクチュエータ７１および第２水平移動アクチュエータ７２をより低圧で膨張させることができる。このため、第１水平移動アクチュエータ７１および第２水平移動アクチュエータ７２を膨張または伸縮させる時間を短縮することができる。さらに、第１水平移動アクチュエータ７１および第２水平移動アクチュエータ７２に空気を供給するための後述するポンプ８１，８２を小型化することができるため、人体移動装置２のシステム全体を小型化することができる。
【0087】
【0088】
上述したように、水平移動アクチュエータ７０は、第１水平移動アクチュエータ７１と、第２水平移動アクチュエータ７２とを含む。たとえば、図１２の例では、水平移動アクチュエータ７０は、第１水平移動アクチュエータ７１として、第１水平移動アクチュエータ７１Ａ，７１Ｂ，７１Ｃを含み、第２水平移動アクチュエータ７２として、第２水平移動アクチュエータ７２Ａ，７２Ｂを含む。
【0089】
ポンプ８１，８２は、水平移動アクチュエータ７０に含まれる各アクチュエータに空気を供給する。具体的には、ポンプ８１は、第１水平移動アクチュエータ７１Ａ，７１Ｃおよび第２水平移動アクチュエータ７２Ｂに空気を供給する。ポンプ８２は、第１水平移動アクチュエータ７１Ｂおよび第２水平移動アクチュエータ７２Ａに空気を供給する。なお、第１水平移動アクチュエータ７１Ａ，７１Ｂ，７１Ｃおよび第２水平移動アクチュエータ７２Ａ，７２Ｂの全てに対して１つのポンプが空気を供給してもよいし、各アクチュエータに対して１つのポンプが空気を供給してもよい。ポンプとアクチュエータとの組み合わせは適宜設定可能である。
【0090】
電磁弁９１～９５は、制御装置２００の制御に従って、ポンプ８１，８２と水平移動アクチュエータ７０との間の空気の供給路を開放または閉鎖する。具体的には、電磁弁９１は、制御装置２００の制御に従って、ポンプ８１と第２水平移動アクチュエータ７２Ｂとの間の空気の供給路を開放または閉鎖する。電磁弁９２は、制御装置２００の制御に従って、ポンプ８１と第１水平移動アクチュエータ７１Ａとの間の空気の供給路を開放または閉鎖する。電磁弁９３は、制御装置２００の制御に従って、ポンプ８１と第１水平移動アクチュエータ７１Ｃとの間の空気の供給路を開放または閉鎖する。電磁弁９４は、制御装置２００の制御に従って、ポンプ８２と第２水平移動アクチュエータ７２Ａとの間の空気の供給路を開放または閉鎖する。電磁弁９５は、制御装置２００の制御に従って、ポンプ８２と第１水平移動アクチュエータ７１Ｂとの間の空気の供給路を開放または閉鎖する。
【0091】
制御装置２００は、各種のプログラムを実行することで、各種の処理を実行する演算主体（コンピュータ）であり、電磁弁９１～９５を制御することによって、第１水平移動アクチュエータ７１および第２水平移動アクチュエータ７２に対する空気の供給を制御する。
【0092】
制御装置２００は、たとえば、マイクロコントローラ、ＣＰＵまたはＭＰＵなどのプロセッサで構成されている。なお、制御装置２００の一例であるプロセッサは、プログラムを実行することによって各種の処理を実行する機能を有するが、これらの機能の一部または全部を、ＡＳＩＣまたはＦＰＧＡなどの専用のハードウェア回路を用いて実装してもよい。「プロセッサ」は、ＣＰＵまたはＭＰＵのようにストアードプログラム方式で処理を実行する狭義のプロセッサに限らず、ＡＳＩＣまたはＦＰＧＡなどのハードワイヤード回路を含み得る。このため、制御装置２００の一例である「プロセッサ」は、コンピュータ読み取り可能なコードおよび／またはハードワイヤード回路によって予め処理が定義されている、処理回路と読み替えることもできる。なお、制御装置２００は、１チップで構成されてもよいし、複数のチップで構成されてもよい。さらに、制御装置２００の一部または全ての機能は、図示しないサーバ装置（たとえば、クラウド型のサーバ装置）に設けられてもよい。さらに、制御装置２００は、ＤＲＡＭまたはＳＲＡＭなどの揮発性メモリ、ＲＯＭまたはフラッシュメモリなどの不揮発性メモリ、ＳＳＤまたはＨＤＤなどの記憶装置を含んでいてもよい。
【0093】
図１３は、制御装置２００による水平移動アクチュエータ７０に対する空気の供給に係る制御を説明するための図である。なお、図１３においては、図９の例に合わせて、人体が初期体位（水平移動前の体位）から中間体位を経て最終体位（水平移動後の体位）になるまでの各アクチュエータの制御を示す。図１３に示すように、制御装置２００は、先ず、期間Ｔ１において、第１水平移動アクチュエータ７１Ａに空気を供給する。これにより、第１水平移動アクチュエータ７１Ａが膨張して人体の右側の少なくとも一部が持ち上がり、人体が左側に向かって水平移動する。第１水平移動アクチュエータ７１Ａは、人体から受ける荷重によって排気され、緩やかに収縮する。
【0094】
制御装置２００は、期間Ｔ２において、第２水平移動アクチュエータ７２Ａに空気を供給する。これにより、第２水平移動アクチュエータ７２Ａが膨張して人体の右側の少なくとも一部が持ち上がり、人体が左側に向かって水平移動する。第２水平移動アクチュエータ７２Ａは、人体から受ける荷重によって排気され、緩やかに収縮する。
【0095】
制御装置２００は、期間Ｔ３において、第１水平移動アクチュエータ７１Ｂに空気を供給する。これにより、第１水平移動アクチュエータ７１Ｂが膨張して人体の右側の少なくとも一部が持ち上がり、人体が左側に向かって水平移動する。第１水平移動アクチュエータ７１Ｂは、人体から受ける荷重によって排気され、緩やかに収縮する。
【0096】
制御装置２００は、期間Ｔ４において、第２水平移動アクチュエータ７２Ｂに空気を供給する。これにより、第２水平移動アクチュエータ７２Ｂが膨張して人体の右側の少なくとも一部が持ち上がり、人体が左側に向かって水平移動する。第２水平移動アクチュエータ７２Ｂは、人体から受ける荷重によって排気され、緩やかに収縮する。
【0097】
制御装置２００は、期間Ｔ５において、第１水平移動アクチュエータ７１Ｃに空気を供給する。これにより、第１水平移動アクチュエータ７１Ｃが膨張して人体の右側の少なくとも一部が持ち上がり、人体が左側に向かって水平移動する。第１水平移動アクチュエータ７１Ｃは、人体から受ける荷重によって排気され、緩やかに収縮する。期間Ｔ６において、水平移動アクチュエータ７０の各アクチュエータが収縮すると、人体は、元の位置よりも左側の位置で留まる。
【0098】
その後、期間Ｔ６において、第１水平移動アクチュエータ７１Ａ，７１Ｂ，７１Ｃおよび第２水平移動アクチュエータ７２Ａ，７２Ｂが徐々に排気され、緩やかに収縮する。
【0099】
このように、人体移動装置２は、第１水平移動アクチュエータ７１、第２水平移動アクチュエータ７２の順に空気を供給することによって、人体を持ち上げながら緩やかに水平移動させることができる。これにより、人体移動装置２は、被介護者に掛かる負担を軽減しながら、人体を水平移動させることができる。
【0100】
＜実施の形態３＞
実施の形態３に係る人体移動装置について、詳細に説明する。実施の形態３に係る人体移動装置は、実施の形態１に係る人体移動装置１が備える体位変換アクチュエータ１０と、実施の形態２に係る人体移動装置２が備える水平移動アクチュエータ７０とを備える。
実施の形態３に係る人体移動装置について、詳細に説明する。実施の形態３に係る人体移動装置は、実施の形態１に係る人体移動装置１が備える体位変換アクチュエータ１０と、実施の形態２に係る人体移動装置２が備える水平移動アクチュエータ７０とを備える。
【0101】
ベッド上の限られたスペースの中で人体を体位変換させる場合、先にベッドの一方の端に人体を水平移動させ、その後、他方の端に向かって人体を体位変換させるような手順が必要である。このため、実施の形態３に係る人体移動装置は、図９に示すように、先に、水平移動アクチュエータ７０を用いてベッドの一方の端に人体を水平移動させ、その後、図１（Ａ）および図２に示すように、人体をベッドの一方の端から他方の端に向かって体位変換させる。
【0102】
このような実施の形態３に係る人体移動装置を用いれば、介護者および被介護者に掛かる負担を軽減しながら、スムーズに被介護者を水平移動および体位変換させることができる。
【0103】
今回開示された実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本開示の範囲は、上記した実施の形態の説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【0104】
１，２ 人体移動装置、１０ 体位変換アクチュエータ、１１，１１Ａ，１１Ｂ 第１体位変換アクチュエータ、１２，１２Ａ，１２Ｂ 第２体位変換アクチュエータ、１３ 第３体位変換アクチュエータ、１５ ベッド、２１，２２，８１，８２ ポンプ、３１，３２，３３，３４，３５，９１，９２，９３，９４，９５ 電磁弁、５１，５２，５３，６１，６２ 三角柱アクチュエータ、７０ 水平移動アクチュエータ、７１，７１Ａ，７１Ｂ，７１Ｃ 第１水平移動アクチュエータ、７２，７２Ａ，７２Ｂ 第２水平移動アクチュエータ、１００，２００ 制御装置、５１１，５１２，５１３，５１４，５１５，５２１，５２２，５２３，５２４，５２５，５３１，５３２，５３３，５３４，５３５，６１１，６１２，６１３，６１４，６１５，６２１，６２２，６２３，６２４，６２５，７２１，７２２，７２３，７２４ プラスチックフィルム、５１８，５２８，５３８，６１８，６２８ 吸気口、５１９，５２９，５３９，６１９，６２９ 排気口、７２８ 吸排気口。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】