特開 2024-22275 車両用路面描画装置および車両用路面描画方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024022275

(43)【公開日】2024-02-16

(54)【発明の名称】車両用路面描画装置および車両用路面描画方法

(51)【国際特許分類】

   B60Q 1/48 20060101AFI20240208BHJP

【ＦＩ】

B60Q1/48

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022125734

(22)【出願日】2022-08-05

(71)【出願人】

【識別番号】000001133

【氏名又は名称】株式会社小糸製作所

(74)【代理人】

【識別番号】110001667

【氏名又は名称】弁理士法人プロウィン

(72)【発明者】

【氏名】綿野 裕一

(72)【発明者】

【氏名】戸塚 貴丈

(72)【発明者】

【氏名】丸山 雄太

(72)【発明者】

【氏名】永井 輝

(72)【発明者】

【氏名】中村 紗希

【テーマコード（参考）】

3K339

【Ｆターム（参考）】

3K339AA28

3K339AA30

3K339AA43

3K339BA01

3K339BA02

3K339BA22

3K339CA30

3K339EA02

3K339EA06

3K339GB21

3K339HA03

3K339HA04

3K339HA12

3K339JA22

3K339KA04

3K339KA09

3K339KA23

3K339KA39

3K339LA03

3K339LA16

3K339MA01

3K339MC43

3K339MC44

3K339MC48

3K339MC52

3K339MC58

3K339MC61

3K339MC68

3K339MC77

(57)【要約】

【課題】後退動作時や駐車動作時において車両の後方に画像を投影しても、路面上のマークや線と投影された画像の混同を抑制することが可能な車両用路面描画装置および車両用路面描画方法を提供する。
【解決手段】描画パターンに基づく画像を路面に投影する車両用路面描画装置であって、路面に光を照射して画像を投影する路面描画部と、路面描画部による画像の投影を制御する制御部と、車両の動作状態を取得する動作状態取得部とを備え、制御部は動作状態が後退動作であると判定した場合には路面描画部を後退モードで制御し、動作状態が後退動作でないと判定した場合には路面描画部を消灯する車両用路面描画装置。
【選択図】図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

描画パターンに基づく画像を路面に投影する車両用路面描画装置であって、
前記路面に光を照射して前記画像を投影する路面描画部と、
前記路面描画部による前記画像の投影を制御する制御部と、
車両の動作状態を取得する動作状態取得部とを備え、
前記制御部は、前記動作状態が後退動作であると判定した場合には前記路面描画部を後退モードで制御し、前記動作状態が後退動作でないと判定した場合には前記路面描画部を消灯することを特徴とする車両用路面描画装置。

【請求項2】

請求項１に記載の車両用路面描画装置であって、
前記制御部は、前記後退モードにおいて前記動作状態に含まれる操舵角度を取得し、
前記操舵角度が所定角度以下である場合には、通常状態で前記画像を投影し、
前記操舵角度が前記所定角度より大きい場合には、前記通常状態とは異なる駐車中状態で前記画像を投影することを特徴とする車両用路面描画装置。

【請求項3】

請求項２に記載の車両用路面描画装置であって、
前記駐車中状態は、前記路面描画部から投影される前記画像を前記通常状態よりも減光して照射することを特徴とする車両用路面描画装置。

【請求項4】

請求項２に記載の車両用路面描画装置であって、
前記駐車中状態は、前記操舵角度に応じて前記画像の投影方向を変化させることを特徴とする車両用路面描画装置。

【請求項5】

請求項１に記載の車両用路面描画装置であって、
前記制御部は、前記動作状態に含まれる変速機情報を取得し、
前記変速機情報が後退の場合に前記後退動作であると判定し、
前記変速機状態が後退から変化した場合には、所定期間だけ前記後退動作の判定を持続することを特徴とする車両用路面描画装置。

【請求項6】

描画パターンに基づく画像を路面に投影する車両用路面描画方法であって、
前記路面に光を照射して前記画像を投影する路面描画工程と、
車両の動作状態を取得する動作状態取得工程とを備え、
前記動作状態が後退動作であると判定した場合には後退モードで制御し、
前記動作状態が後退動作でないと判定した場合には前記画像を消灯することを特徴とする車両用路面描画方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両用路面描画装置および車両用路面描画方法に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、自車両あるいは他車両の安全性の向上、運転者と歩行者の意思疎通の向上等を目的とし、必要な情報を示す画像を路面に投影することが可能な車両用灯具の開発が進められている。特許文献１には、車速に応じた制動距離を算出し、制動距離範囲内の路面上に画像を描画する車両用路面描画装置が開示されている。

【0003】

また近年になって、車両の後方に撮像装置を配置して、車両の後退動作時や駐車動作時に後方画像を撮像し、車室内に設けられた表示装置に後方画像を表示するバックモニターも普及しつつある。そこで、車両の後方にも車両用路面描画装置を設けて、後退動作時や駐車動作時に車両の後方路面に進行方向や車幅を示す画像を描画し、後退動作や駐車動作を補助することも提案されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１５－１６４８２８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

一般的に、後退動作時や駐車動作時における車両後方の路面上には、駐車スペースを示すマークや車道外側線等が描かれている場合が多く、車両用路面描画装置から描画される画像とこれらのマークや線が重なる可能性がある。車両の前方に対する画像の描画では、運転者が直接路面を目視できるため、路面上に描かれたマークや線と投影された画像を区別することが容易である。しかし、撮像装置で撮像された後方画像を表示装置で表示した場合には、描画された画像とマークや線が混同され、後退動作の妨げになる可能性がある。

【0006】

そこで本発明は、上記従来の問題点に鑑みなされたものであり、後退動作時や駐車動作時において車両の後方に画像を投影しても、路面上のマークや線と投影された画像の混同を抑制することが可能な車両用路面描画装置および車両用路面描画方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記課題を解決するために、本発明の車両用路面描画装置は、描画パターンに基づく画像を路面に投影する車両用路面描画装置であって、前記路面に光を照射して前記画像を投影する路面描画部と、前記路面描画部による前記画像の投影を制御する制御部と、車両の動作状態を取得する動作状態取得部とを備え、前記制御部は、前記動作状態が後退動作であると判定した場合には前記路面描画部を後退モードで制御し、前記動作状態が後退動作でないと判定した場合には前記路面描画部を消灯することを特徴とする。

【0008】

このような本発明の車両用路面描画装置では、動作状態が後退動作であると判定した場合には路面描画部を後退モードで制御し、動作状態が後退動作でないと判定した場合には路面描画部を消灯するため、後退動作時や駐車動作時において車両の後方に画像を投影しても、路面上のマークや線と投影された画像の混同を抑制することが可能となる。

【0009】

また、本発明の一態様では、前記制御部は、前記後退モードにおいて前記動作状態に含まれる操舵角度を取得し、前記操舵角度が所定角度以下である場合には、通常状態で前記画像を投影し、前記操舵角度が前記所定角度より大きい場合には、前記通常状態とは異なる駐車中状態で前記画像を投影する。

【0010】

また、本発明の一態様では、前記駐車中状態は、前記路面描画部から投影される前記画像を前記通常状態よりも減光して照射する。

【0011】

また、本発明の一態様では、前記駐車中状態は、前記操舵角度に応じて前記画像の投影方向を変化させる。

【0012】

また、本発明の一態様では、前記制御部は、前記動作状態に含まれる変速機情報を取得し、前記変速機情報が後退の場合に前記後退動作であると判定し、前記変速機状態が後退から変化した場合には、所定期間だけ前記後退動作の判定を持続する。

【0013】

上記課題を解決するために、本発明の車両用路面描画方法は、描画パターンに基づく画像を路面に投影する車両用路面描画方法であって、前記路面に光を照射して前記画像を投影する路面描画工程と、車両の動作状態を取得する動作状態取得工程とを備え、前記動作状態が後退動作であると判定した場合には後退モードで制御し、前記動作状態が後退動作でないと判定した場合には前記画像を消灯することを特徴とする。

【発明の効果】

【0014】

本発明では、後退動作時や駐車動作時において車両の後方に画像を投影しても、路面上のマークや線と投影された画像の混同を抑制することが可能な車両用路面描画装置および車両用路面描画方法を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】第１実施形態に係る車両用路面描画装置１０の配置の一例を示す模式平面図である。

【図2】車両用路面描画装置による描画パターンを示す模式図であり、図２（ａ）は、平面図であり、図２（ｂ）は、カメラ５０による撮像画像の一例を示す模式図である。

【図3】第１実施形態に係る車両用路面描画装置の構成の一例を示すブロック図である。

【図4】第１実施形態に係る路面描画部１１の構成の一例を示す模式断面図である。

【図5】第１実施形態に係る車両用路面描画方法の処理の流れを示すフローチャートである。

【図6】第１実施形態に係る車両用路面描画方法での、車両１００の駐車動作時における描画を説明する模式平面図であり、図６（ａ）は駐車動作開始時を示し、図６（ｂ）は駐車動作中を示し、図６（ｃ）は駐車動作終了時を示している。

【図7】第２実施形態に係る車両用路面描画方法での、車両１００の駐車動作時における描画を説明する模式平面図であり、図７（ａ）は駐車動作開始時を示し、図７（ｂ）は駐車動作中を示し、図７（ｃ）は駐車動作終了時を示している。

【図8】第３実施形態に係る車両用路面描画方法での、車両１００の駐車動作時における描画を説明する模式平面図であり、図８（ａ）は駐車動作開始時を示し、図８（ｂ）は駐車中状態の第１段階を示し、図８（ｃ）は駐車中状態の第２段階を示している。

【図9】第１実施形態に係る車両用路面描画方法での、車両１００の駐車動作時における描画を説明する模式平面図であり、図９（ａ）は通常状態での描画を示し、図９（ｂ）は駐車中状態の第１段階を示し、図９（ｃ）は駐車中状態の第２段階を示している。

【発明を実施するための形態】

【0016】

（第１実施形態）
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。各図面に示される同一または同等の構成要素、部材、処理には同一の符号を付すものとし、適宜重複した説明は省略する。

【0017】

図１は本実施形態に係る車両用路面描画装置１０の配置の一例を示す模式平面図である。車両１００には、後退灯（バックアップランプ）６０Ｒ，６０Ｌと、車両用路面描画装置１０Ｒ，１０Ｌの一部を構成するカメラ５０（撮像部）およびモニタ（図示省略）が配置されている。車両用路面描画装置１０Ｒ，１０Ｌは、それぞれ車両１００の右側と左側の後退灯６０Ｒ，６０Ｌ内に配置されている。本実施形態では、車両用路面描画装置１０Ｒ，１０Ｌを、車両の後退灯６０Ｒ，６０Ｌ内に配置する形態を示しているが、配置される位置は限定されず、他の車両用灯具内に配置する形態、あるいは単独で配置する形態としてもよい。以下において左右の区別をしない場合には、後退灯６０Ｌ、６０Ｒを後退灯６０，路面描画部１１Ｌ，１１Ｒを、路面描画部１１と記載する。

【0018】

カメラ５０は車両１００の背後を撮像する撮像装置であり、一例として車両１００の背面上部、より具体的にはリアウィンドウの上部に配置されている。モニタは、カメラ５０が撮像した画像を映し出すための、例えば液晶画面による表示装置である。モニタは、例えば運転席近傍の、運転者により視認可能な位置に配置されている。車両用路面描画装置１０は他に、制御部１２を備えているが、制御部１２の詳細については後述する。

【0019】

図２を参照して、本実施形態に係る車両用路面描画装置１０が路面に投影する描画パターンについて説明する。図２は、車両用路面描画装置１０による描画パターンを示す模式図であり、図２（ａ）は、平面図であり、図２（ｂ）は、カメラ５０による撮像画像の一例を示す模式図である。図２（ａ）に示すように、車両用路面描画装置１０は車両１００の後部の路面に、路面描画部１１Ｌによる左側の描画パターンＰ１Ｌを、路面描画部１１Ｒによる右側の描画パターンＰ１Ｒを、各々投影する。以下では、描画パターンＰ１Ｌ，Ｐ１Ｒについて左右を区別しない場合、「描画パターンＰ１」という。

【0020】

描画パターンＰ１Ｌは、略長方形のマークＭ１Ｌ、Ｍ２Ｌ、およびＭ３Ｌから構成され、描画パターンＰ１Ｒは、略長方形のマークＭ１Ｒ、Ｍ２Ｒ、およびＭ３Ｒから構成されている。後述するように、マークＭ１Ｌ、Ｍ２Ｌ、Ｍ３Ｌ、マークＭ１Ｒ、Ｍ２Ｒ、Ｍ３Ｒは、各々に対応する光源によって形成される。本実施形態では描画パターンＰ１Ｌ、Ｐ１Ｒの各々が３つのマークによって形成される形態を例示しているが、２つ以下のマークによって形成してもよいし、４つ以上のマークによって形成してもよい。また、本実施形態では隣接するマークとマークとの間に隙間を設ける形態を例示しているが、マークとマークを重ねて１本のラインとしてもよい。確認のために図２（ａ）には、左側の後退灯６０Ｌによる左側の配光パターンＬＢＬ、右側の後退灯６０Ｒによる右側の配光パターンＬＢＲも併せて図示している。

【0021】

図２（ｂ）は、カメラ５０によって撮像され、モニタに映し出された画像ＤＳＰの一例を示している。図２（ｂ）に示すように、モニタには、車両１００の背後の路面ＲＳに投影された描画パターンＰ１Ｒ、Ｐ１Ｌが映し出され、運転者によって視認可能となっている。

【0022】

図３を参照して、車両用路面描画装置１０の構成の一例について説明する。図３は、本実施形態に係る車両用路面描画装置１０の構成の一例を示すブロック図である。図３に示すように、車両用路面描画装置１０は、路面描画部１１、制御部１２および照射方向変更部１３を含んで構成されている。また、車両用路面描画装置１０とカメラ５０は、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）１１０に接続されている。カメラ５０によって撮像された画像はＥＣＵ１１０に取り込まれた後、車両用路面描画装置１０に送られる。また、カメラ５０によって撮像された画像は、ＥＣＵ１１０によってモニタに映し出される。

【0023】

ＥＣＵ１１０は、車両１００の各部を電子制御し、各部の情報が伝達される制御装置である。図３に示すようにＥＣＵ１１０は、記憶部１２０と、自動運転制御部１３０と、動作状態取得部１４０を備えている。ＥＣＵ１１０に接続される車両１００の他の構成（例えば後退灯６０）については、図示を省略している。記憶部１２０は、カメラ５０、ＥＣＵ１１０および車両用路面描画装置１０で扱われるデータ等を記憶する部分である。自動運転制御部１３０は、車両１００の各部を制御して車両１００を自動運転または運転補助により動作させる部分であり、公知の自動運転技術を用いることができる。動作状態取得部１４０は、車両１００の動作状態を取得する部分であり、例えば位置、車速、車輪の回転数、エンジンの回転数、モーターの回転数、変速機の状態、操舵装置の状態、車体の傾き、車体に加わる加速度等の情報を取得する。

【0024】

路面描画部１１は、後述するように光源および光学系（レンズ等）を含んで構成され、描画パターン（Ｍ１Ｌ、Ｍ２Ｌ、Ｍ３Ｌ、Ｍ１Ｒ、Ｍ２Ｒ、Ｍ３Ｒ等）を車両１００の背後の路面ＲＳに投影する。路面描画部１１の具体的な構成は限定されず、複数の光源を備えて個別に光の照射を制御するとしてもよく、半導体レーザ等の照射光をＭＥＭＳ（Ｍｉｃｒｏ Ｅｌｅｃｔｒｏ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ Ｓｙｓｔｅｍｓ）等で反射する構成や、液晶表示装置や有機ＥＬ表示装置などを用いて所定の画像を路面に描画するとしてもよい。

【0025】

制御部１２は、ＥＣＵ１１０と連携し、路面描画部１１を制御する。制御部１２は、例えば図示しないＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）を含むマイクロコンピュータである。制御部１２は、ＲＯＭやＲＡＭに記録されたプログラムをＣＰＵが実行することで、後述する車両用路面描画方法を実行して車両用路面描画装置１０を制御する。

【0026】

照射方向変更部１３は、路面描画部１１からの出射光の照射方向を変更する部分である。照射方向変更部１３の具体的な構造は限定されないが、一例としてはスイブルアクチュエータを用いて路面描画部１１の方向を変更する構造を用いることができる。また、レンズや反射鏡等の光学部材を用いて、光学部材の向きを変えて路面描画部１１からの出射光の照射方向を変更する構造を用いるとしてもよい。また、路面描画部１１が光を照射できる範囲から任意の範囲にだけ光を照射するとしてもよい。

【0027】

図４を参照して、路面描画部１１の一例について説明する。図４は、本実施形態に係る路面描画部１１の構成の一例を示す模式断面図である。上述したように、本実施形態に係る路面描画部１１は、後退灯６０と一体に構成されている。路面描画部１１Ｌ、１１Ｒは同様の構成なので、以下区別しないで省略する。図４に示すように、路面描画部１１は、基板６４に搭載された光源１４ａ、１４ｂ、１４ｃ、および投影レンズ６３を備えている。光源１４ａ、１４ｂ、１４ｃは車両の高さ方向（図中左右方向）に沿って並んで配置されている。以下では、光源１４ａ、１４ｂ、１４ｃを総称する場合は、「光源１４」という。光源１４は通電することにより発光する発光素子であり、一例として、白色ＬＥＤが用いられている。しかしながら、これに限らずレーザ発光素子等を用いてもよい。本実施形態においては、３個の光源１４ａ、１４ｂ、１４ｃを配置する形態を例示して説明するが、光源１４の個数はマーク（Ｍ１Ｒ、Ｍ１Ｌ等）の個数に対応させて必要な個数を配置させてよい。

【0028】

投影レンズ６３は、一例として入射面、反射面の少なくとも一方が非球面形状であるレンズであり、光源１４ａ、１４ｂ、１４ｃから出射された光を、各マークを投影する光Ｌ１ａ、Ｌ１ｂ、Ｌ１ｃに変換する。光源１４ａ、１４ｂ、１４ｃは、すべて光軸Ａｘよりも上方（＋Ｚ方向）に配置されているため、投影レンズ６３から出射した光Ｌ１ａ、Ｌ１ｂ、Ｌ１ｃは投影レンズ６３から水平方向よりも下方に向かって出射され、車両１００の後方の路面ＲＳに投影される。すなわち、光Ｌ１ａがマークＭ１Ｌ（Ｍ１Ｒ）を、光Ｌ１ｂがマークＭ２Ｌ（Ｍ２Ｒ）を、光Ｌ１ｃがマークＭ３Ｌ（Ｍ３Ｒ）を投影する。光Ｌ１ａ、Ｌ１ｂ、Ｌ１ｃをまとめて描画光Ｌ１という。

【0029】

後退灯６０は、基板６４上に搭載された灯具用光源６１、拡散レンズ６２、投影レンズ６３を含んでいる。つまり、投影レンズ６３は、路面描画部１１と共用化されている。灯具用光源６１は後退灯の光を発生する光源である、灯具用光源６１は通電することにより発光する発光素子であり、例えば白色ＬＥＤが用いられる。拡散レンズ６２は、背面を入射面、前面を出射面とした、略矩形の小型拡散レンズであり、後退灯６０の配光パターンＬＢＬ、ＬＢＲを形成する。拡散レンズ６２から出射した光は投影レンズ６３を通過して、後退灯６０の配光パターンＬＢＬ、ＬＢＲを形成するための灯具光Ｌ２となる。

【0030】

図５は、本実施形態に係る車両用路面描画方法の処理の流れを示すフローチャートである。以下の説明では、車両用路面描画装置１０に対して、すでに車両用路面描画装置制御プログラムの実行開始の指示がなされているとする。また、ＥＣＵ１１０はカメラ５０からの後方画像を取得し、適切なタイミングで制御部１２に送り、さらにモニタに表示して運転者に後方画像を提示している。

【0031】

ステップＳ１は動作状態取得工程であり、制御部１２は動作状態取得部１４０を用いて車両１００の動作状態を取得する。また動作状態取得工程では、制御部１２は取得した動作状態に基づいて車両１００が後退動作中であるかを判定する。後退動作であると判定された場合にはステップＳ２に移行し、後退動作ではないと判定された場合にはステップＳ５に移行する。ここで、動作状態が後退動作であると判定される例としては、変速機が後退にシフトチェンジされた場合や、自動運転制御部１３０が後退動作を選択した場合、車両１００に設けられた後退動作を指示するスイッチがオン状態とされた場合などが挙げられる。

【0032】

ステップＳ２からステップＳ４は、動作状態取得工程で取得された動作状態が後退動作であると判定された場合に実行される制御モードであり、本発明における後退モードに相当している。また、ステップＳ３，Ｓ４では路面描画部１１から路面に光を照射して画像を投影するため、本発明における路面描画工程に相当している。

【0033】

ステップＳ２は後退モード判定工程であり、後退モードにおいてさらに通常の後退動作である通常状態か、駐車中の後退動作である駐車中状態かを判定する。通常状態であると判定された場合にはステップＳ３に移行し、駐車中状態であると判定された場合にはステップＳ４に移行する。

【0034】

図５に示した例では後退モード判定工程において、制御部１２は動作状態取得部１４０から車両１００の動作状態としてブレーキ状態と操舵装置の操舵角度を取得する。また、制御部１２は、ブレーキ状態が解除であり操舵角度が所定角度以下である場合には通常状態であると判定し、操舵角度が所定角度より大きい場合には、駐車中状態であると判定する。ここでは後退モード判定工程として、操舵角度に基づいて通常状態と駐車中状態とを判定する例を示したが、自動運転制御部１３０が自動駐車運転を遂行中である場合に駐車中状態であると判定するとしてもよい。また、車両１００に駐車中動作を入力するスイッチを備えておき、当該スイッチがオン状態である場合に駐車中状態であると判定するとしてもよい。ここで、駐車中状態であると判定する操舵角度としては、例えば５度以上等が挙げられる。

【0035】

ステップＳ３は路面描画工程における通常描画工程であり、路面描画部１１から通常状態で画像を路面に描画する。ここで通常状態での画像の描画とは、既定の光量と照射範囲で路面に対して照射光を投影することである。通常状態での画像の投影とは、一例としては図２に示したマークＭ１Ｌ、Ｍ２Ｌ、Ｍ３Ｌ、Ｍ１Ｒ、Ｍ２Ｒ、Ｍ３Ｒを全て最大光量で点灯を継続することが挙げられる。通常描画工程を実行した後には、ステップＳ５に移行する。

【0036】

ステップＳ４は路面描画工程における駐車中描画工程であり、通常描画工程での通常状態とは異なる駐車中状態で路面描画部１１から画像を路面に描画する。ここで駐車中状態での画像の描画とは、光量や照射範囲、光照射の継続時間、光照射の方向等が通常状態とは異なっていることを意味している。駐車中描画工程を実行した後には、ステップＳ５に移行する。

【0037】

ステップＳ５は描画消灯工程であり、制御部１２は路面描画部１１を消灯して、車両後方の路面への画像の描画を停止する。このとき、路面描画部１１の消灯は、画像を描画するための光量を瞬時に０とするとしてもよく、段階的または漸減的に光量を減少させて最終的に０とするとしてもよい。描画消灯工程が終了すると、ステップＳ６に移行する。

【0038】

ステップＳ６は終了指示判定工程であり、車両用路面描画方法の終了が指示されたかを判定する。終了の指示が無い場合には再度ステップＳ１に移行して制御が継続され、終了の指示が有る場合には路面描画部１１を消灯して制御を停止する。ここで終了の指示としては、車両１００に設けられた路面描画スイッチがオフ状態とされた場合や、自動運転制御部１３０が路面描画の停止信号を送出した場合、車両１００の始動部がオフ状態とされた場合などが挙げられる。

【0039】

図６は、本実施形態に係る車両用路面描画方法での、車両１００の駐車動作時における描画を説明する模式平面図であり、図６（ａ）は駐車動作開始時を示し、図６（ｂ）は駐車動作中を示し、図６（ｃ）は駐車動作終了時を示している。図中にＡおよびＢで示した区画は駐車場等における駐車スペースを示す線である。駐車スペースＡ，Ｂでの駐車方向は図中上下方向に車両の前後方向となるものであり、車両１００が駐車スペースＡ，Ｂに対して横方向に進入してきた後に、後退しながら駐車スペースＢに駐車する例を示している。図中に示した矢印方向は、車両１００の操舵状態を模式的に示している。図６では駐車スペースＡ，Ｂを線で区画した例を示しているが、駐車エリア全体をペイントする場合でも同様である。

【0040】

図６（ａ）は、駐車動作が開始して通常描画工程において車両１００の後方に通常状態で画像を描画する様子を示している。これは、動作状態取得工程において動作状態が後退動作であると判定され、さらに後退モード判定工程において通常状態であると判定された場合である。図６（ａ）に示した例では、描画パターンＰ１Ｌ，Ｐ１Ｒに含まれる全てのマークを最大光量で照射している。

【0041】

図６（ｂ）は、駐車中描画工程において車両１００の後方に駐車中状態で画像を描画する様子を示している。これは、動作状態取得工程において動作状態が後退動作であると判定され、さらに後退モード判定工程において操舵角度が所定角度以上なため、駐車中状態であると判定された場合である。図６（ｂ）に示した例では、描画パターンＰ１Ｌ，Ｐ１Ｒに含まれる全てのマークを最大光量よりも減光して照射している。

【0042】

図６（ｃ）は、駐車動作が終了して通常描画工程において車両１００の後方に通常状態で画像を描写する様子を示している。これは、動作状態取得工程において動作状態が後退動作であると判定され、さらに後退モード判定工程において操舵角度が所定値未満となったため、通常状態であると判定された場合である。図６（ｃ）に示した例でも、描画パターンＰ１Ｌ，Ｐ１Ｒに含まれる全てのマークを最大光量で照射している。

【0043】

図６（ａ）～図６（ｃ）に示したように、駐車中状態において通常状態よりも路面描画部１１から照射する照射光を減光することで、駐車スペースＡ，Ｂの区画を示す線と描画パターンＰ１Ｌ，Ｐ１Ｒのコントラストを高めて、路面上のマークや線と投影された画像の混同を抑制することが可能となる。

【0044】

上述したように、本実施形態の車両用路面描画装置１０および車両用路面描画方法では、動作状態が後退動作であると判定した場合には路面描画部１１を後退モードで制御し、動作状態が後退動作でないと判定した場合には路面描画部１１を減光して照射するため、後退動作時や駐車動作時において車両１００の後方に画像を投影しても、路面上のマークや線と投影された画像の混同を抑制することが可能となる。

【0045】

（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態について図７を用いて説明する。第１実施形態と重複する内容は説明を省略する。図７は、本実施形態に係る車両用路面描画方法での、車両１００の駐車動作時における描画を説明する模式平面図であり、図７（ａ）は駐車動作開始時を示し、図７（ｂ）は駐車動作中を示し、図７（ｃ）は駐車動作終了時を示している。

【0046】

図７（ａ）は、駐車動作が開始して通常描画工程において車両１００の後方に通常状態で画像を描画する様子を示している。図７（ａ）に示した例では、描画パターンＰ１Ｌ，Ｐ１Ｒに含まれる全てのマークを最大光量で照射している。図７（ｂ）は、駐車中描画工程において車両１００の後方に駐車中状態で画像を描画する様子を示している。図７（ｂ）に示した例では、描画パターンＰ１Ｌ，Ｐ１Ｒに含まれる全てのマークを消灯している。図７（ｃ）は、駐車動作が終了して通常描画工程において車両１００の後方に通常状態で画像を描写する様子を示している。図７（ｃ）に示した例でも、描画パターンＰ１Ｌ，Ｐ１Ｒに含まれる全てのマークを最大光量で照射している。

【0047】

本実施形態の車両用路面描画装置１０および車両用路面描画方法では、図７（ａ）～図７（ｃ）に示したように、駐車中状態において路面描画部１１から照射する照射光を全て消灯することで、駐車中動作においては描画パターンＰ１Ｌ，Ｐ１Ｒを描画せず、路面上のマークや線と投影された画像の混同を抑制することが可能となる。

【0048】

（第３実施形態）
次に、本発明の第３実施形態について図８を用いて説明する。第１実施形態と重複する内容は説明を省略する。図８は、本実施形態に係る車両用路面描画方法での、車両１００の駐車動作時における描画を説明する模式平面図であり、図８（ａ）は駐車動作開始時を示し、図８（ｂ）は駐車中状態の第１段階を示し、図８（ｃ）は駐車中状態の第２段階を示している。

【0049】

図８（ａ）は、駐車動作が開始して通常描画工程において車両１００の後方に通常状態で画像を描画する様子を示している。図８（ａ）に示した例では、描画パターンＰ１Ｌ，Ｐ１Ｒに含まれる全てのマークを最大光量で照射している。図８（ｂ）は、駐車中描画工程において車両１００の後方に駐車中状態の第１段階で画像を描画する様子を示している。図８（ｂ）に示した例では、描画パターンＰ１Ｌ，Ｐ１Ｒに含まれるマークのうち、車両１００から最も遠い位置のマークＭ３Ｌ，Ｍ３Ｒを消灯し、マークＭ１Ｌ，Ｍ１Ｒ，Ｍ２Ｌ，Ｍ２Ｒを最大光量で照射している。図８（ｃ）は、駐車中描画工程において車両１００の後方に駐車中状態の第２段階で画像を描画する様子を示している。図８（ｃ）に示した例では、描画パターンＰ１Ｌ，Ｐ１Ｒに含まれるマークのうち、車両１００から最も近い位置のマークＭ１Ｌ，Ｍ１Ｒを最大光量で照射し、マークＭ２Ｌ，Ｍ２Ｒ，Ｍ３Ｌ，Ｍ３Ｒを最大光量で照射している。

【0050】

ここで駐車中状態の第１段階と第２段階は、車両１００の動作状態に応じて選択するとしてもよい。一例としては、操舵角度が第１角度以上第２角度未満の場合には第１段階で描画し、第２角度以上の場合には第２段階で描画することが挙げられる。図８では、駐車中状態を２段階とする例を示したが、描画パターンＰ１を３つ以上のマークに分割して、マークの個数に応じて段階数を設けるとしてもよい。

【0051】

本実施形態の車両用路面描画装置１０および車両用路面描画方法では、車両１００の動作状態に応じて駐車中状態の段階を選択することで、路面上のマークや線と投影された画像が重なり合いやすい状況において、より重なりが生じにくい描画パターンでの描画を選択することができる。上述した操舵角度に応じた段階の選択では、操舵角度が大きいほど車両１００の進行方向の変化量が大きく、路面上のマークや線が進行方向に入ってくる可能性が高い。これにより、さらに路面上のマークや線と投影された画像の混同を抑制することが可能となる。

【0052】

（第４実施形態）
次に、本発明の第４実施形態について図９を用いて説明する。第１実施形態と重複する内容は説明を省略する。図９は、本実施形態に係る車両用路面描画方法での、車両１００の駐車動作時における描画を説明する模式平面図であり、図９（ａ）は通常状態での描画を示し、図９（ｂ）は駐車中状態の第１段階を示し、図９（ｃ）は駐車中状態の第２段階を示している。

【0053】

図９（ａ）は、駐車動作が開始して通常描画工程において車両１００の後方に通常状態で画像を描画する様子を示している。図９（ａ）に示した例では、描画パターンＰ１Ｌ，Ｐ１Ｒに含まれる全てのマークを最大光量で車両１００の後方中央に照射している。図９（ｂ）は、駐車中描画工程において車両１００の後方に駐車中状態の第１段階で画像を描画する様子を示している。図９（ｂ）に示した例では、描画パターンを車両１００の中心線に対して右後方に所定角度で傾斜させて照射している。図９（ｃ）は、駐車中描画工程において車両１００の後方に駐車中状態の第２段階で画像を描画する様子を示している。図９（ｃ）に示した例では、描画パターンを車両１００の中心に対して右後方に第１段階よりも大きい所定角度で傾斜させて照射している。

【0054】

図９（ｂ）、図９（ｃ）で示したように、車両１００の中心線に対して傾斜した描画パターンを描画するためには、制御部１２は照射方向変更部１３を用いて、路面描画部１１から照射される照射光の投影方向を変更する。具体的には、照射方向変更部１３としてスイブルアクチュエータを用いている場合には、スイブルアクチュエータを駆動して路面描画部１１の車両１００に対する相対的な角度を変更する。

【0055】

ここで駐車中状態の第１段階と第２段階は、車両１００の動作状態に応じて選択するとしてもよい。一例としては、操舵角度が第１角度以上第２角度未満の場合には第１段階で描画し、第２角度以上の場合には第２段階で描画することが挙げられる。図９では、駐車中状態を２段階とする例を示したが、操舵角度を３段階以上に範囲分けして、操舵角度の範囲数に応じて異なる傾斜角度で照射するとしてもよい。

【0056】

本実施形態の車両用路面描画装置１０および車両用路面描画方法では、車両１００の操舵角度に応じて描画パターンの投影方向を変更することで、車両１００の進行方向から外れた領域には画像を描画せず、進行方向との関係が薄い路面上のマークや線との重なりを抑制することができる。これにより、さらに路面上のマークや線と投影された画像の混同を抑制することが可能となる。

【0057】

（第５実施形態）
次に、本発明の第５実施形態について説明する。第１実施形態と重複する内容は説明を省略する。第１実施形態では、動作状態取得工程において、車両の動作状態が変化した場合には後退動作か否かを即座に判断して、路面描画工程か描画消灯工程かを決定していた。しかし、駐車動作においては車両１００の切替し動作などで前後進を繰り返す場合もあるため、後退動作から後退動作以外の動作状態に変化した場合にも、マージン期間として所定の期間だけ後退動作の判定を維持するとしてもよい。具体的には、変速機状態が後退からニュートラルまたは前進に変化した場合には、所定期間だけ後退動作の判定を持続する。これにより、一連の動作として後退から前進、再度後退などを所定期間の間に実行する場合に、路面描画と消灯が繰り返されることを防止し、路面描画を継続することができる。

【0058】

（第６実施形態）
次に、本発明の第６実施形態について説明する。第１実施形態と重複する内容は説明を省略する。第１実施形態および第２実施形態では、駐車中描画工程において描画パターンＰ１を減光または消灯したが、描画パターンＰ１を通常描画工程と同じ光量で周期的に点滅させて描画するとしてもよい。

【0059】

本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。

【符号の説明】

【0060】

１００…車両
１１０…ＥＣＵ
１２０…記憶部
１３０…自動運転制御部
１４０…動作状態取得部
１０，１０Ｌ，１０Ｒ…車両用路面描画装置
１１，１１Ｌ，１１Ｒ…路面描画部
１２…制御部
１３…照射方向変更部
１４，１４ａ，１４ｂ，１４ｃ…光源
５０…カメラ
６０, ６０Ｌ，６０Ｒ…後退灯
６１…灯具用光源
６２…拡散レンズ
６３…投影レンズ
６４…基板
Ｐ１，Ｐ１Ｌ，Ｐ１Ｒ…描画パターン
Ｍ１Ｌ，Ｍ２Ｌ，Ｍ３Ｌ、Ｍ１Ｒ，Ｍ２Ｒ，Ｍ３Ｒ…マーク

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】