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特開2024-22714圃場管理方法、圃場管理システムおよび圃場管理プログラム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024022714
(43)【公開日】2024-02-21
(54)【発明の名称】圃場管理方法、圃場管理システムおよび圃場管理プログラム
(51)【国際特許分類】
G06Q 50/02 20240101AFI20240214BHJP
【ＦＩ】
G06Q50/02
【審査請求】未請求
【請求項の数】10
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022125997
(22)【出願日】2022-08-08
(71)【出願人】
【識別番号】720001060
【氏名又は名称】ヤンマーホールディングス株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100205350
【弁理士】
【氏名又は名称】狩野 芳正
(74)【代理人】
【識別番号】100117617
【弁理士】
【氏名又は名称】中尾 圭策
(72)【発明者】
【氏名】今井 友揮
【テーマコード（参考）】
5L049
【Ｆターム（参考）】
5L049CC01
(57)【要約】
【課題】単一の圃場が複数の領域として個別に使用されている場合に、このことを自動的に検知して分筆を提示する。
【解決手段】圃場管理方法は、１つの圃場として登録されている登録圃場（９）内を移動しつつ作業を行う作業装置（２）の、複数の時刻における位置を表す位置情報に基づいて、作業装置が移動した移動軌跡（８１、８２、８３、８４、８５）を検出すること（Ｓ０２）と、移動軌跡に基づいて、登録圃場が複数の作業領域（９１、９２）として個別に使用されている可能性があるか否かを判定すること（Ｓ０４）と、この可能性があるとき、登録圃場から、複数の作業領域をそれぞれ含む複数の圃場（９Ａ、９Ｂ）への分筆の候補として、登録圃場を複数の圃場に分けるための分筆線（９０）を提示すること（Ｓ０６）とを含む。
【選択図】図４
【解決手段】圃場管理方法は、１つの圃場として登録されている登録圃場（９）内を移動しつつ作業を行う作業装置（２）の、複数の時刻における位置を表す位置情報に基づいて、作業装置が移動した移動軌跡（８１、８２、８３、８４、８５）を検出すること（Ｓ０２）と、移動軌跡に基づいて、登録圃場が複数の作業領域（９１、９２）として個別に使用されている可能性があるか否かを判定すること（Ｓ０４）と、この可能性があるとき、登録圃場から、複数の作業領域をそれぞれ含む複数の圃場（９Ａ、９Ｂ）への分筆の候補として、登録圃場を複数の圃場に分けるための分筆線（９０）を提示すること（Ｓ０６）とを含む。
【選択図】図４
【特許請求の範囲】
【請求項1】
１つの圃場として登録されている登録圃場内を移動しつつ作業を行う作業装置の、複数の時刻における位置を表す位置情報に基づいて、前記作業装置が移動した移動軌跡を検出することと、
前記移動軌跡に基づいて、前記登録圃場が複数の作業領域として個別に使用されている可能性があるか否かを判定することと、
前記可能性があるとき、前記登録圃場から、前記複数の作業領域をそれぞれ含む複数の圃場への分筆の候補として、前記登録圃場を前記複数の圃場に分けるための分筆線を提示することと
を含む
圃場管理方法。
前記移動軌跡に基づいて、前記登録圃場が複数の作業領域として個別に使用されている可能性があるか否かを判定することと、
前記可能性があるとき、前記登録圃場から、前記複数の作業領域をそれぞれ含む複数の圃場への分筆の候補として、前記登録圃場を前記複数の圃場に分けるための分筆線を提示することと
を含む
圃場管理方法。
【請求項2】
請求項１に記載の圃場管理方法において、
前記移動軌跡における形状の類型を表すパターンを検出すること
をさらに含み、
前記判定することは、
前記移動軌跡の前記パターンに基づいて、前記可能性があるか否かを判定すること
を含む
圃場管理方法。
前記移動軌跡における形状の類型を表すパターンを検出すること
をさらに含み、
前記判定することは、
前記移動軌跡の前記パターンに基づいて、前記可能性があるか否かを判定すること
を含む
圃場管理方法。
【請求項3】
請求項１または２に記載の圃場管理方法において、
前記登録圃場のうち、前記作業装置が前記移動軌跡に沿って前記作業を行った作業領域を検出すること
をさらに含み、
前記提示することは、
前記複数の作業領域に基づいて前記分筆線の位置および形状を算出すること
を含む
圃場管理方法。
前記登録圃場のうち、前記作業装置が前記移動軌跡に沿って前記作業を行った作業領域を検出すること
をさらに含み、
前記提示することは、
前記複数の作業領域に基づいて前記分筆線の位置および形状を算出すること
を含む
圃場管理方法。
【請求項4】
請求項１に記載の圃場管理方法において、
１つの前記作業装置に由来する前記位置情報を取得すること
をさらに含み、
前記位置情報は、第１作業期間における第１位置情報と、前記第１作業期間とは異なる第２作業期間における第２位置情報とを含み、
前記移動軌跡を検出することは、
前記第１位置情報に基づいて、前記作業装置が前記第１作業期間に移動した第１の移動軌跡を検出することと、
前記第２位置情報に基づいて、前記作業装置が前記第２作業期間に移動した第２の移動軌跡を検出することとを含む
圃場管理方法。
１つの前記作業装置に由来する前記位置情報を取得すること
をさらに含み、
前記位置情報は、第１作業期間における第１位置情報と、前記第１作業期間とは異なる第２作業期間における第２位置情報とを含み、
前記移動軌跡を検出することは、
前記第１位置情報に基づいて、前記作業装置が前記第１作業期間に移動した第１の移動軌跡を検出することと、
前記第２位置情報に基づいて、前記作業装置が前記第２作業期間に移動した第２の移動軌跡を検出することとを含む
圃場管理方法。
【請求項5】
請求項４に記載の圃場管理方法において、
前記第１の移動軌跡を検出することは、
前記第１の移動軌跡における形状の類型を表す第１パターンが往復型であるとき、前記第１の移動軌跡のうち、前記作業装置が前記作業を実行しながら直線的に移動する第１作業軌跡が延在する第１往復方向を検出することと、
前記第２の移動軌跡における形状の類型を表す第２パターンが往復型であるとき、前記第２の移動軌跡のうち、前記作業装置が前記作業を実行しながら直線的に移動する第２作業軌跡が延在する第２往復方向を検出することと
をさらに含み、
前記判定することは、
前記第１パターンおよび前記第２パターンが往復型であり、前記第１の移動軌跡と、前記第２の移動軌跡とが互いに重なり合っておらず、かつ、前記第１往復方向と、前記第２往復方向との角度が、所定の基準角度より大きいとき、前記可能性があると判定すること
を含む
圃場管理方法。
前記第１の移動軌跡を検出することは、
前記第１の移動軌跡における形状の類型を表す第１パターンが往復型であるとき、前記第１の移動軌跡のうち、前記作業装置が前記作業を実行しながら直線的に移動する第１作業軌跡が延在する第１往復方向を検出することと、
前記第２の移動軌跡における形状の類型を表す第２パターンが往復型であるとき、前記第２の移動軌跡のうち、前記作業装置が前記作業を実行しながら直線的に移動する第２作業軌跡が延在する第２往復方向を検出することと
をさらに含み、
前記判定することは、
前記第１パターンおよび前記第２パターンが往復型であり、前記第１の移動軌跡と、前記第２の移動軌跡とが互いに重なり合っておらず、かつ、前記第１往復方向と、前記第２往復方向との角度が、所定の基準角度より大きいとき、前記可能性があると判定すること
を含む
圃場管理方法。
【請求項6】
請求項１に記載の圃場管理方法において、
第１の作業装置に由来する第１位置情報を取得することと、
前記第１の作業装置とは異なる第２の作業装置に由来する第２位置情報を取得することと
を含み、
前記移動軌跡を検出することは、
前記第１位置情報に基づいて、第１の移動軌跡を検出することと、
前記第２位置情報に基づいて、第２の移動軌跡を検出することと
を含み、
前記判定することは、
前記第１の移動軌跡と、前記第２の移動軌跡とに基づいて、前記可能性があるか否かを判定すること
を含む
圃場管理方法。
第１の作業装置に由来する第１位置情報を取得することと、
前記第１の作業装置とは異なる第２の作業装置に由来する第２位置情報を取得することと
を含み、
前記移動軌跡を検出することは、
前記第１位置情報に基づいて、第１の移動軌跡を検出することと、
前記第２位置情報に基づいて、第２の移動軌跡を検出することと
を含み、
前記判定することは、
前記第１の移動軌跡と、前記第２の移動軌跡とに基づいて、前記可能性があるか否かを判定すること
を含む
圃場管理方法。
【請求項7】
請求項６に記載の圃場管理方法において、
前記判定することは、
前記第１の移動軌跡と、前記第２の移動軌跡とが互いに重なり合っていないとき、前記可能性があると判定すること
を含む
圃場管理方法。
前記判定することは、
前記第１の移動軌跡と、前記第２の移動軌跡とが互いに重なり合っていないとき、前記可能性があると判定すること
を含む
圃場管理方法。
【請求項8】
請求項４または６に記載の圃場管理方法において、
前記判定することは、
前記第１の移動軌跡と、前記第２の移動軌跡とのうち、少なくとも一方が渦巻き型であるとき、前記可能性があると判定すること
を含む
圃場管理方法。
前記判定することは、
前記第１の移動軌跡と、前記第２の移動軌跡とのうち、少なくとも一方が渦巻き型であるとき、前記可能性があると判定すること
を含む
圃場管理方法。
【請求項9】
１つの圃場として登録されている登録圃場内を移動しつつ作業を行う作業装置の、複数の時刻における位置情報に基づいて、前記作業装置が移動した移動軌跡を検出する検出部と、
前記移動軌跡に基づいて、前記登録圃場が複数の作業領域として個別に使用されている可能性があるか否かを判定する判定部と、
前記可能性があるとき、前記登録圃場から、前記複数の作業領域をそれぞれ含む複数の圃場への分筆の候補として、前記登録圃場を前記複数の圃場に分けるための分筆線を提示する提示部と
を備える
圃場管理システム。
前記移動軌跡に基づいて、前記登録圃場が複数の作業領域として個別に使用されている可能性があるか否かを判定する判定部と、
前記可能性があるとき、前記登録圃場から、前記複数の作業領域をそれぞれ含む複数の圃場への分筆の候補として、前記登録圃場を前記複数の圃場に分けるための分筆線を提示する提示部と
を備える
圃場管理システム。
【請求項10】
演算装置に実行させることによって所定の処理を実現させるための圃場管理プログラムであって、
前記処理は、
１つの圃場として登録されている登録圃場内を移動しつつ作業を行う作業装置の、複数の時刻における位置情報に基づいて、前記作業装置が移動した移動軌跡を検出することと、
前記移動軌跡に基づいて、前記登録圃場が複数の作業領域として個別に使用されている可能性があるか否かを判定することと、
前記可能性があるとき、前記登録圃場から、前記複数の作業領域をそれぞれ含む複数の圃場への分筆の候補として、前記登録圃場を前記複数の圃場に分けるための分筆線を提示することと
を含む
圃場管理プログラム。
前記処理は、
１つの圃場として登録されている登録圃場内を移動しつつ作業を行う作業装置の、複数の時刻における位置情報に基づいて、前記作業装置が移動した移動軌跡を検出することと、
前記移動軌跡に基づいて、前記登録圃場が複数の作業領域として個別に使用されている可能性があるか否かを判定することと、
前記可能性があるとき、前記登録圃場から、前記複数の作業領域をそれぞれ含む複数の圃場への分筆の候補として、前記登録圃場を前記複数の圃場に分けるための分筆線を提示することと
を含む
圃場管理プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は圃場管理方法、圃場管理システムおよび圃場管理プログラムに関し、例えば、農作業を行う圃場の管理に好適に利用できるものである。
【背景技術】
【0002】
圃場の位置および範囲と、その圃場で行う農作業の記録および予定とを、サーバ上で管理する技術がある。一般的に、単一の圃場を複数の栽培領域に分けて、それぞれの栽培領域で異なる作物を栽培する場合や、それぞれの栽培領域で植付時期をずらすなどして異なる栽培スケジュールで同じ作物を栽培する場合などには、圃場をこれら複数の栽培領域に分割し、それぞれの栽培領域を個別に管理することが好ましい。ここでは、それまで単独に管理していた圃場を、管理データ上で複数の圃場に分割する処理を、分筆と呼ぶ。
【0003】
上記に関連して、特許文献１（特開２０２０－５４３１５号公報）には、農業情報処理装置、農業情報処理方法および農業情報処理用プログラムが開示されている。特許文献１の農業情報処理装置は、一つの圃場を分割して利用する場合に、この圃場を分割するラインの位置を、ユーザが画面上で動かすなどして決定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０２０－５４３１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
特許文献１の農業情報処理装置をユーザが操作して分割ラインの位置を決定するためには、分割後のそれぞれの栽培領域の実際の面積をユーザが予め正しく把握しておく必要がある。しかし、それぞれの栽培領域の面積を事前に圃場で測定する作業は、煩雑である。
【0006】
上記状況に鑑み、本開示は、単一の圃場が複数の領域として個別に使用されている可能性がある場合に、このことを自動的に検知して分筆を提示するための圃場管理方法、圃場管理システムおよび圃場管理プログラムを提供することを目的の１つとする。その他の課題と新規な特徴は、本明細書の記述および添付図面から明らかになるであろう。
【課題を解決するための手段】
【0007】
以下に、発明を実施するための形態で使用される番号・符号を用いて、課題を解決するための手段を説明する。これらの番号・符号は、特許請求の範囲の記載と発明を実施するための形態との対応関係の一例を示すために、参考として、括弧付きで付加されたものである。よって、括弧付きの記載により、特許請求の範囲は、限定的に解釈されるべきではない。
【0008】
一実施の形態によれば、圃場管理方法は、１つの圃場（９）として登録されている圃場（９）内を移動しつつ作業を行う作業装置（２）の、複数の時刻における位置を表す位置情報に基づいて、作業装置（２）が移動した移動軌跡（８１、８２、８３、８４、８５）を検出すること（Ｓ０２）を含む。圃場管理方法は、さらに、移動軌跡に基づいて、登録圃場（９）が複数の作業領域（９１、９２）として個別に使用されている可能性があるか否かを判定すること（Ｓ０４）と、この可能性があるとき、登録圃場（９）から、複数の作業領域（９１、９２）をそれぞれ含む複数の圃場（９Ａ、９Ｂ）への分筆の候補として、前記登録圃場を前記複数の圃場に分けるための分筆線（９０）を提示すること（Ｓ０６）とを含む。
【0009】
一実施の形態によれば、圃場管理システムは、検出部（５２２）と、判定部（５２３）と、提示部（５２４）とを備える。検出部（５２２）は、１つの圃場（９）として登録されている登録圃場（９）内を移動しつつ作業を行う作業装置（２）の、複数の時刻における位置情報に基づいて、作業装置（２）が移動した移動軌跡（８１、８２、８３、８４、８５）を検出する。判定部（５２３）は、移動軌跡に基づいて、登録圃場（９）が複数の作業領域（９１、９２）として個別に使用されている可能性があるか否かを判定する。提示部（５２４）は、この可能性があるとき、登録圃場（９）から、複数の作業領域（９１、９２）をそれぞれ含む複数の圃場（９Ａ、９Ｂ）への分筆の候補として、前記登録圃場を前記複数の圃場に分けるための分筆線（９０）を提示する。
【0010】
一実施の形態によれば、圃場管理プログラムは、演算装置（５２）に実行させることによって所定の処理を実現させるためのものである。この処理は、１つの圃場（９）として登録されている圃場（９）内を移動しつつ作業を行う作業装置（２）の、複数の時刻における位置を表す位置情報に基づいて、作業装置（２）が移動した移動軌跡（８１、８２、８３、８４、８５）を検出すること（Ｓ０２）を含む。この処理は、さらに、移動軌跡に基づいて、登録圃場（９）が複数の作業領域（９１、９２）として個別に使用されている可能性があるか否かを判定すること（Ｓ０４）と、この可能性があるとき、登録圃場（９）から、複数の作業領域（９１、９２）をそれぞれ含む複数の圃場（９Ａ、９Ｂ）への分筆の候補として、前記登録圃場を前記複数の圃場に分けるための分筆線（９０）を提示すること（Ｓ０６）とを含む。
【発明の効果】
【0011】
一実施の形態によれば、単一の圃場が複数の領域として個別に使用されている可能性がある場合に、このことを自動的に検知して分筆を提示することができる。
【図面の簡単な説明】
【0012】
【発明を実施するための形態】
【0013】
圃場を管理する営農システムにおいて、その使用者は、自身が管轄するそれぞれの圃場を登録して管理する。営農システムでは、登録されている圃場のそれぞれについて、その位置および範囲を表す圃場データと、過去に行った農作業の記録や将来行う農作業の予定などを表す作業データとを記録する。
【0014】
単一の圃場を複数の作業領域に分け、それぞれの作業領域で異なる農作物を育成したり、それぞれの作業領域で同じ農作物を異なる栽培スケジュールで栽培したりする場合には、営農システムにおいてそれぞれの作業領域を個別の圃場として登録して管理することが好ましい。これは、営農システムに記録された圃場データに基づいて、登録されている圃場ごとに作業を管理するからである。また、予定されている作業を行う対象となる圃場の、圃場データ上に記録された範囲が、実際に作業を行う作業領域の範囲と異なれば、営農システムが使用者に提供するデータの精度が低下する場合があるからである。
【0015】
しかし、営農システムに登録されている圃場の圃場データを、実際の運用に即して複数の作業領域に分ける分筆処理は、使用者にとって煩わしく、無視できない負担が発生する場合がある。そこで、本開示では、圃場内で移動しつつ作業を行った作業装置の、複数の時刻における位置情報に基づいて、単一の圃場が複数の領域として個別に使用されている可能性がある場合に、このことを自動的に検知して使用者に分筆を提示することのできる圃場管理方法、圃場管理システムおよび圃場管理プログラムを提案する。
【0016】
添付図面を参照して、本開示による圃場管理方法、圃場管理システムおよび圃場管理プログラムを実施するための形態を以下に説明する。
【0017】
（第１の実施の形態）
図１に示すように、一実施の形態による圃場管理システム１は、作業装置２に搭載された搭載端末３と、圃場管理装置５と、外部端末６とを備える。一例として、外部端末６は、スマートフォンやタブレット端末などを含んでもよい。
図１に示すように、一実施の形態による圃場管理システム１は、作業装置２に搭載された搭載端末３と、圃場管理装置５と、外部端末６とを備える。一例として、外部端末６は、スマートフォンやタブレット端末などを含んでもよい。
【0018】
作業装置２は、圃場９で地上を移動しながら農作業を行うトラクターやコンバインなどの作業車両を含む。作業装置２は、さらに、圃場９の上方を飛行しながら農作業を行うドローンなどを含んでもよい。
【0019】
搭載端末３と、圃場管理装置５と、外部端末６とは、ネットワーク４を介した無線通信および／または有線通信によって各種情報の送受信を行う。一例として、搭載端末３は、作業装置２が圃場９内で移動しながら作業したときに通過した複数の地点の位置をＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ：全地球航法衛星システム）などで測定した位置情報を、ネットワーク４を介して、圃場管理装置５へ送信する。圃場管理装置５は、受信した位置情報に基づいて、圃場９が複数の作業領域として個別に使用されているか否かを判定する。また、圃場管理装置５は、圃場９が複数の作業領域として個別に使用されている可能性があると判定したとき、圃場９から、これら複数の作業領域をそれぞれ含む複数の圃場へ分筆する分筆線を、分筆候補として提示する。外部端末６は、分筆候補を、使用者が視覚的に確認できるように表示出力してもよい。
【0020】
作業装置２が圃場９内で作業を行うときに移動する移動軌跡には、複数のパターンが存在する。移動軌跡のパターンとは、移動軌跡の形状の類型であり、一例として往復型および渦巻き型がある。一実施の形態では、１つの圃場９内に、互いに異なるパターンの移動軌跡で作業された複数の作業領域が検出されたとき、圃場９が複数の作業領域として個別に使用されている可能性があると判定される。
【0021】
図２Ａの例では、移動軌跡８０Ａは、複数の直線状の作業軌跡８０１Ａと、複数の曲線状の旋回軌跡８０２Ａとを含む。作業装置２は、作業領域９１のほぼ全域にわたって、所定のＸ軸方向に対してほぼ平行な方向に延在する複数の作業軌跡８０１Ａに沿って作業を行う。また、作業装置２は、ある作業軌跡８０１Ａから別の作業軌跡８０１Ａへ移動するとき、作業を中断して、曲線状の旋回軌跡８０２Ａに沿って旋回しながら移動する。このような移動軌跡８０Ａを、ここでは、往復型の移動軌跡８０Ａと呼ぶ。なお、図２Ａの例では、作業軌跡８０１Ａが延在する方向は、圃場９の長手方向に対してほぼ平行であるが、図２Ｂの例に示すように、往復型の移動軌跡８０Ｂの作業軌跡８０１Ｂは、圃場９の長手方向以外のＹ軸方向に対して平行であってもよい。一実施の形態では、同一の圃場９内に存在する２つの往復型の移動軌跡８０Ａ、８０Ｂのうち、旋回軌跡８０２Ａ、８０２Ｂ以外の、作業軌跡８０１Ａ、８０１Ｂが延在する方向が互いに異なるとき、これら２つの往復型の移動軌跡８０Ａ、８０Ｂはパターンが互いに異なるものとして取り扱う。なお、２つの作業軌跡８０１Ａ、８０１Ｂが延在する方向の角度が、所定の基準角度より大きいとき、作業軌跡８０１Ａ、８０１Ｂが延在する方向が互いに異なると判定してもよい。
【0022】
図２Ｃの例では、作業装置２は作業領域９１のほぼ全域にわたって、作業領域９１の周縁に沿って周回しながら外側から内側へ移動しながら作業を行う。このような移動軌跡８０Ｃを、ここでは、渦巻き型の移動軌跡８０Ｃと呼ぶ。一実施の形態では、往復型の移動軌跡８０Ａ、８０Ｂと、渦巻き型の移動軌跡８０Ｃとは、パターンが互いに異なるものとして取り扱う。なお、作業装置２が内側から外側へ移動しながら周回する移動軌跡も渦巻き型として取り扱う。ただし、外側から内側へ向かう渦巻き型の移動軌跡と、内側から外側へ向かう渦巻き型の移動軌跡とは、パターンが互いに異なるものとして取り扱ってもよい。また、時計回りに周回する渦巻き型の移動軌跡と、反時計回りに周回する渦巻き型の移動軌跡とは、パターンが互いに異なるものとして取り扱ってもよい。
【0023】
さらに、図２Ｄに示すように、作業領域９１の外側部分を渦巻き型の移動軌跡８０Ｄに沿って作業し、残る内側部分を往復型の移動軌跡８０Ｅに沿って作業する場合がある。このような移動軌跡を、ここでは、複合型の移動軌跡と呼ぶ。ただし、複合型の移動軌跡のうち、外側の渦巻き型の移動軌跡８０Ｄで先に作業してもよいし、図２Ｄの進行方向を逆にして内側の往復型の移動軌跡８０Ｅで先に作業してもよい。なお、以下の説明においては、複合型の移動軌跡のうち、外側の渦巻き型の移動軌跡８０Ｄによって作業領域９１の形状が推測可能であることから、複合型の移動軌跡も渦巻き型の移動軌跡８０Ｃの一種として取り扱う。ただし、先に外側で作業する複合型の移動軌跡と、先に内側で作業する複合型の移動軌跡とは、パターンが互いに異なるものとして取り扱ってもよい。
【0024】
図３に示すように、一実施の形態による圃場管理装置５は、いわゆるコンピュータとして構成されてもよい。図３の例において、圃場管理装置５は、バス５１と、演算装置５２と、記憶装置５３と、通信装置５４と、入出力装置５５とを備える。バス５１は、演算装置５２、記憶装置５３、通信装置５４および入出力装置５５を、互いに通信可能に接続するように構成されている。
【0025】
演算装置５２は、取得部５２１と、検出部５２２と、判定部５２３と、提示部５２４とを備える。記憶装置５３は、圃場管理プログラム記憶部５３１と、データベース５３２とを備える。圃場管理プログラム記憶部５３１は、圃場管理プログラムを記憶する。データベース５３２は、圃場９の位置および範囲を管理する圃場データと、圃場９で行う作業の記録および予定を管理する作業データとを格納する。
【0026】
演算装置５２は、圃場管理プログラムを読み出して実行することによって、取得部５２１、検出部５２２、判定部５２３および提示部５２４のそれぞれの機能を実現する。取得部５２１、検出部５２２、判定部５２３および提示部５２４のそれぞれは、演算装置５２および記憶装置５３が協働して実現する処理を実行する仮想的な機能ブロックである。取得部５２１は、搭載端末３から送信された作業装置２の位置情報を取得する。検出部５２２は、位置情報に基づいて、作業装置２が移動した移動軌跡を検出する。検出部５２２は、さらに、移動軌跡に基づいて、圃場９のうち、作業装置２が作業を行った作業領域を検出する。判定部５２３は、圃場９内に互いに独立した複数の作業領域が存在するか否かを判定する。提示部５２４は、圃場９内に互いに独立した複数の作業領域が存在するとき、圃場９から複数の作業領域への分筆を提示する。これらの機能ブロックのより具体的な処理については、後述する。
【0027】
圃場管理プログラムは、外部の記録媒体５３０から読み出されて圃場管理プログラム記憶部５３１に格納されてもよい。記録媒体５３０は、非一時的で有形の媒体（ｎｏｎ－ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ ａｎｄ ｔａｎｇｉｂｌｅ ｍｅｄｉａ）であってもよい。
【0028】
通信装置５４は、ネットワーク４を介する無線通信および／または有線通信により、搭載端末３および／または外部端末６を含む外部の装置との通信を行う。
【0029】
入出力装置５５は、使用者に情報を出力し、使用者が入力する操作を受け付ける。一例として、入出力装置５５は、画像を出力する表示装置、入力を受け付けるキーボードおよび／またはマウスなどを含む。
【0030】
図４のフローチャートを参照して、一実施の形態による圃場管理方法の処理の一例について説明する。圃場管理方法の処理は、圃場管理装置５が起動するときに開始してもよい。このとき、圃場管理装置５の演算装置５２が圃場管理プログラムを実行することによって、圃場管理方法の処理が実現される。
【0031】
図４のフローチャートが開始すると、ステップＳ０１が実行される。ステップＳ０１において、圃場管理装置５の取得部５２１が、搭載端末３から送信された作業装置２の位置情報を取得する。
【0032】
より詳細には、まず、作業装置２がキーオン状態になり、圃場９内を移動しつつ行う作業を開始する。このとき、作業装置２に搭載された搭載端末３が、作業装置２がキーオン状態になってからキーオフ状態になるまでの複数の時刻に、作業装置２が通過した地点の位置をＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ：全地球航法衛星システム）などにより測定することによって、作業装置２の位置情報を生成する。作業装置２が通過した地点のうち、位置を測定した地点を測位点と呼ぶ。搭載端末３は、それぞれの測位点における位置の測定を、所定の時間間隔ごとに周期的に行ってもよい。位置情報は、それぞれの測位点の位置を測定した測位情報と、位置を測定した測定時刻を表す時刻情報とを対応付けて含んでもよい。
【0033】
位置情報は、さらに、測位時刻のそれぞれにおける作業装置２の状態を表す状態情報を含んでもよい。ここで、状態情報は、測位情報および時刻情報に対応付けられてもよい。また、作業装置２の状態は、作業装置２が備える作業機が、圃場９に対する作業を実行していたか、あるいは中断していたかを表す。作業を行う作業機は、例えば、播種を行う播種装置、施肥を行う施肥装置、収穫を行う収穫装置などを含む。前述のとおり、往復型の移動軌跡は、作業装置２が作業を行いながら移動する直線状の作業軌跡と、作業装置２が作業を中断して移動する曲線状の旋回軌跡とを含む。なお、作業装置２の状態情報は、搭載端末３が、作業装置２の作業機が作業を実行しているか、あるいは中断しているかをモニタすることによって生成してもよい。
【0034】
搭載端末３は、生成した位置情報を、ネットワーク４を介して、圃場管理装置５へ送信する。圃場管理装置５の取得部５２１は、位置情報を受信して取得する。取得部５２１は、取得した位置情報を記憶装置５３に格納してもよい。
【0035】
ステップＳ０１の後、ステップＳ０２が実行される。ステップＳ０２において、圃場管理装置５の検出部５２２が、位置情報に基づいて、作業装置２が作業をしつつ圃場９内を移動した移動軌跡を検出する。
【0036】
一例として、検出部５２２が、位置情報に含まれる複数の測位情報がそれぞれ表す複数の測位点を、それぞれの測位情報に対応する時刻情報が表す測定時刻の順に並べる。このときに、測定時刻が隣接する任意の２つの測位点を直線（正確には線分）で結ぶことで得られる線を、作業装置２の移動軌跡として検出部５２２が検出する。
【0037】
ここで、検出部５２２は、一度に取得された一連の位置情報に基づいて、２つまたはそれ以上の移動軌跡を検出してもよい。これは、例えば、同一の作業装置２が、圃場９に含まれる第１の作業領域では第１の作業を行い、同じ圃場９に含まれる第１の作業領域とは別の第２の作業領域では第１の作業とは別の第２の作業を行った場合などに発生し得る。より詳細には、同一の圃場９のうち、第１の作業領域と第２の作業領域とでそれぞれ異なる作物を栽培する場合などに発生し得る。
【0038】
一例として、同一の作業装置２から取得された一連の位置情報の一部に基づいて第１の移動軌跡が検出され、同じ位置情報の別の一部に基づいて第２の移動軌跡が検出され、これら第１の移動軌跡と第２の移動軌跡とが互いに重なり合っておらず、かつ、これら第１の移動軌跡と第２の移動軌跡とのパターンが互いに異なるとき、検出部５２２は、これら第１の移動軌跡と第２の移動軌跡とを個別の移動軌跡として検出する。ここで、２つの移動軌跡が互いに重なり合わないことは、２つの移動軌跡が互いに交差しておらず、かつ、互いに重なる部分が存在しないことを意味する。
【0039】
第１の移動軌跡の作業軌跡と、第２の移動軌跡の作業軌跡とが互いに重なり合っていないとき、第１の移動軌跡と第２の移動軌跡とが互いに独立していると判定される。一例として、同一の作業装置２で、同一の圃場９に含まれる複数の作業領域のそれぞれにおいて異なる複数の作業を連続して行うとき、第１の作業領域で第１の作業を完了してから、第２の作業領域で第２の作業を開始するまでに、作業装置２が作業を中断した状態のまま、作業領域の間を移動したり、作業者が休憩を取ったりする場合がある。このような観点から、検出部５２２は、一連の位置情報に含まれる複数の測位点のうち、作業状態が中断状態である測位点を抽出することで、一連の位置情報から複数の移動軌跡を検出してもよい。すなわち、抽出した測位点に対応する測位時刻のうち、所定の長さまたはそれ以上の期間にわたって作業状態が連続して中断状態であった作業中断期間を検出することで、作業中断期間より前の期間に作業装置２が移動しつつ作業を行った第１の移動軌跡と、作業中断期間より後の期間に作業装置２が移動しつつ作業を行った第２の移動軌跡とを区別して検出してもよい。
【0040】
図４のステップＳ０２の後、ステップＳ０３が実行される。ステップＳ０３において、圃場管理装置５の検出部５２２が、移動軌跡のパターンを検出する。移動軌跡のパターンは、前述のとおり、移動軌跡における形状の類型を表す。
【0041】
より詳細には、検出部５２２が、移動軌跡が往復型であるか、渦巻き型であるかを検出する。一例として、検出部５２２は、画像処理やＡＩ（Ａｒｔｉｆｉｃｉａｌ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅ：人工知能）などを使用して、移動軌跡のパターンを検出してもよい。移動軌跡から直線状の部分を抽出し、抽出した複数の直線状軌跡が所定の第１方角に対してほぼ平行に延在しており、かつ、時間に応じてこれら複数の直線状軌跡がこの第１方角にほぼ直交する第２方角に向かって増えるように配置されているとき、移動軌跡は往復型であると判定してもよい。また、複数の直線状軌跡が周回するように配置されているとき、移動軌跡は渦巻き型であると判定してもよい。
【0042】
本実施の形態では、図４のステップＳ０２で検出された２つの移動軌跡のパターンが両方とも往復型であり、かつ、これら２つのパターンが異なる場合について説明する。両方のパターンが往復型であり、かつ、同じパターンである場合については、第２の実施の形態として説明する。また、少なくとも一方の移動軌跡のパターンが渦巻き型である場合については、第３の実施の形態として説明する。
【0043】
往復型の移動軌跡８０Ａ、８０Ｂに含まれる作業軌跡８０１Ａ、８０１Ｂが延在する方向を、便宜上、往復方向と呼ぶ。
【0044】
図５の例では、作業装置２が、圃場９内で、まず、始点８１１から終点８１２まで、第１の移動軌跡８１に沿って移動しつつ第１の作業を行い、次に、始点８２１から終点８２２まで、第２の移動軌跡８２に沿って移動しつつ第２の作業を行った場合の、各移動軌跡８１、８２を示している。第１の移動軌跡８１と、第２の移動軌跡８２とは、互いに重なり合っていない。さらに、第１の移動軌跡８１の往復方向はＸ軸方向であり、第２の移動軌跡８２の往復方向はＹ軸方向であり、Ｘ軸方向とＹ軸方向との角度は、２つの移動軌跡８１、８２の往復方向を区別するには十分に大きい。これらの結果から、図５の例に示した第１の移動軌跡８１と第２の移動軌跡８２とは、パターンが互いに異なる。
【0045】
図４のステップＳ０３の後、ステップＳ０４が実行される。ステップＳ０４において、圃場管理装置５の判定部５２３が、圃場９が複数の作業領域９１、９２として個別に使用されている可能性があるか否かを判定する。ここで、判定部５２３は、２つの移動軌跡８１、８２が互いに重なり合っていないとき、これら２つの移動軌跡８１、８２にそれぞれ由来する２つの作業領域９１、９２が個別に使用されている可能性があると判定する。
【0046】
圃場９が複数の作業領域９１、９２として個別に使用されている可能性は無いと判定された場合（Ｎｏ）、図４のフローチャートの処理は終了する。反対に、圃場９が複数の作業領域９１、９２として個別に使用されている可能性があると判定された場合（Ｙｅｓ）、処理はステップＳ０５へ進む。
【0047】
図４のステップＳ０５において、圃場管理装置５の検出部５２２が、圃場９のうち、作業装置２がそれぞれの移動軌跡８１、８２に沿って作業を行った作業領域を検出する。
【0048】
より詳細には、検出部５２２が、ステップＳ０２で検出した移動軌跡８１、８２のそれぞれに対応する作業領域を検出する。一例として、作業装置２が実際に作業を行った領域に作業領域をより一致させるために、任意の移動軌跡８１、８２に含まれる測位点の凸包を算出し、算出した凸包の外周から作業装置２の作業幅に応じた所定の拡張幅だけ外側に拡張した面積を、その移動軌跡８１、８２に対応する作業領域として検出してもよい。ここで、作業幅とは、作業装置２が作業を行いながら移動する前進方向に直交する幅方向における、作業装置２がそれぞれの瞬間において圃場９に対して作業を行う作業範囲の長さである。作業幅は、作業装置２が行う作業ごとに異なってもよい。作業装置２が行う作業ごとの作業幅を表す具体的な数値は、例えば、使用者が事前に外部端末６を使用するなどして入力し、圃場管理装置５のデータベース５３２に格納されていてもよい。また、拡張幅は、作業装置２の位置を測定するＧＮＳＳアンテナの位置から、作業範囲の外周までの、幅方向における距離である。拡張幅の一例として、ＧＮＳＳアンテナが、作業装置２の、幅方向に対して中央に配置されている場合は、作業幅の半分を拡張幅としてもよい。拡張幅の別の一例として、ＧＮＳＳアンテナが、作業装置２の幅方向における中央からオフセットされて配置されている場合は、拡張幅を幅方向に適宜に増減してもよい。
【0049】
図５の例では、第１の移動軌跡８１に対応する作業領域として、第１の作業領域９１が検出されている。同様に、第２の移動軌跡８２に対応する作業領域として、第２の作業領域９２が検出されている。このとき、図５の例に示すように、２つの互いに独立した移動軌跡８１、８２にそれぞれ対応する２つの作業領域９１、９２は、互いに独立している。すなわち、第１の作業領域９１と第２の作業領域９２とは互いに重なっていない。
【0050】
図４のステップＳ０５の後、ステップＳ０６が実行される。ステップＳ０６において、圃場管理装置５の提示部５２４が、使用者に、検出された複数の独立した作業領域９１、９２をそれぞれ含む複数の圃場に圃場９を分けるための分筆線を提示する。
【0051】
より詳細には、提示部５２４は、圃場９を検出された複数の作業領域９１、９２に分筆するための分筆線の位置および形状を、圃場９の位置および範囲と、それぞれの作業領域９１、９２の位置および範囲とに基づいて決定する。分筆線の位置および形状を表す情報を、圃場管理システム１が使用者に分筆を提示するための分筆提示情報と呼ぶ。分筆提示情報は、さらに、圃場９の位置および範囲を表す圃場情報と、それぞれの作業領域９１、９２の位置および範囲を表す情報とを含んでもよい。
【0052】
分筆提示情報は、使用者が所有する外部端末６が表示してもよい。このとき、提示部５２４は、通信装置５４を制御し、ネットワーク４を介して、分筆提示情報を外部端末６へ送信する。外部端末６は、分筆提示情報を受信し、画面上に表示するなどして分筆提示情報を出力する。ここで、外部端末６は、地図上に、圃場９の位置および範囲と、提示する分筆を行った場合に圃場として登録するそれぞれの作業領域９１、９２の位置および範囲と、圃場９を複数の作業領域９１、９２に分割する分筆線の位置とを表示してもよい。
【0053】
図６の例では、図５の圃場９を分筆した場合に圃場９の代わりに登録される２つの分筆後圃場９Ａ、９Ｂと、このときに圃場９を分筆する分筆線９０とを示している。第１の分筆後圃場９Ａは、第１の作業領域９１を含むように設定されている。同様に、第２の分筆後圃場９Ｂは、第２の作業領域９２を含むように設定されている。さらに、第１の分筆後圃場９Ａと、第２の分筆後圃場９Ｂとは、分筆線９０によって互いに接している。なお、図６の例では、図５の例に示した圃場９の全てが第１の分筆後圃場９Ａまたは第２の分筆後圃場９Ｂに含まれている。
【0054】
図４のステップＳ０６が終了すると、図４のフローチャートの処理は終了する。その後、使用者は、外部端末６を操作するなどして、提示された分筆線９０を受け入れてもよいし、拒否してもよいし、分筆線９０の位置および／または形状を修正した上で受け入れてもよい。さらにその後、圃場管理装置５、圃場管理システム１またはその他のシステムが、分筆処理を実行してもよい。
【0055】
以上に説明したように、一実施の形態による圃場管理方法、圃場管理システム１および圃場管理プログラムによれば、単一の圃場９が複数の領域として個別に使用されている可能性がある場合に、このことを自動的に検知して分筆を提示することができる。
【0056】
（変形例）
上述した第１の実施の形態において、圃場管理装置５がコンピュータとして構成されている場合の構成について説明した。この構成の変形例として、圃場管理装置５は、例えば営農システムなどの、より大規模なサーバの一部として構成されてもよい。
上述した第１の実施の形態において、圃場管理装置５がコンピュータとして構成されている場合の構成について説明した。この構成の変形例として、圃場管理装置５は、例えば営農システムなどの、より大規模なサーバの一部として構成されてもよい。
【0057】
（変形例）
上述した第１の実施の形態において、圃場９の圃場データおよび作業データがデータベース５３２に格納されている場合の構成について説明した。この構成の変形例として、圃場９の圃場データおよび作業データの一部または全てが、圃場管理装置５の外部のデータベースに格納されていてもよい。この場合、圃場管理装置５は、ネットワーク４を介して外部のデータベースにアクセスしてデータの読み出しおよび／または書き込みを行ってもよい。
上述した第１の実施の形態において、圃場９の圃場データおよび作業データがデータベース５３２に格納されている場合の構成について説明した。この構成の変形例として、圃場９の圃場データおよび作業データの一部または全てが、圃場管理装置５の外部のデータベースに格納されていてもよい。この場合、圃場管理装置５は、ネットワーク４を介して外部のデータベースにアクセスしてデータの読み出しおよび／または書き込みを行ってもよい。
【0058】
（変形例）
上述した第１の実施の形態において、図４のステップＳ０３で移動軌跡のパターンを、画像処理やＡＩなどを使用して検出する場合の構成について説明した。この構成の変形例として、移動軌跡のパターンを、位置情報に含まれる複数の測位点にそれぞれにおける移動ベクトルに基づいて算出してもよい。この場合において、往復型の移動軌跡の往復方向は、この移動軌跡に含まれる複数の測位点のそれぞれにおける移動ベクトル方向の分布に基づいて検出される。より詳細には、作業装置２が、往復型の移動軌跡のうち、直線状の作業軌跡に沿って移動するとき、作業装置２の移動ベクトル方向の分布は、この作業軌跡に平行な第１方向またはこの第１方向の逆方向に集中する。反対に、作業装置２が、往復型の移動軌跡のうち、曲線状の旋回軌跡に沿って移動するとき、作業装置２の移動ベクトル方向の分布は、特定の方向に集中しない。一般的に、往復型の移動軌跡の場合、各測位点における移動ベクトル方向の分布が最も多い方向が、往復方向に一致する。より詳細には、一連の位置情報からその一部を抽出し、抽出した一部の位置情報に基づいて検出した移動軌跡の移動ベクトル方向が、所定の第１方向を含む第１方向範囲と、第１方向の逆方向を含む第２方向範囲とに集中して分布しているとき、この移動軌跡は往復型の移動軌跡であり、その往復方向が第１方向およびその逆方向であることが検出される。なお、第１方向範囲と、第２方向範囲とは、水平方向の全方向の所定の角度ごとに分割した範囲のうち、第１方向と第１方向の逆方向とをそれぞれ含む範囲であってもよい。
上述した第１の実施の形態において、図４のステップＳ０３で移動軌跡のパターンを、画像処理やＡＩなどを使用して検出する場合の構成について説明した。この構成の変形例として、移動軌跡のパターンを、位置情報に含まれる複数の測位点にそれぞれにおける移動ベクトルに基づいて算出してもよい。この場合において、往復型の移動軌跡の往復方向は、この移動軌跡に含まれる複数の測位点のそれぞれにおける移動ベクトル方向の分布に基づいて検出される。より詳細には、作業装置２が、往復型の移動軌跡のうち、直線状の作業軌跡に沿って移動するとき、作業装置２の移動ベクトル方向の分布は、この作業軌跡に平行な第１方向またはこの第１方向の逆方向に集中する。反対に、作業装置２が、往復型の移動軌跡のうち、曲線状の旋回軌跡に沿って移動するとき、作業装置２の移動ベクトル方向の分布は、特定の方向に集中しない。一般的に、往復型の移動軌跡の場合、各測位点における移動ベクトル方向の分布が最も多い方向が、往復方向に一致する。より詳細には、一連の位置情報からその一部を抽出し、抽出した一部の位置情報に基づいて検出した移動軌跡の移動ベクトル方向が、所定の第１方向を含む第１方向範囲と、第１方向の逆方向を含む第２方向範囲とに集中して分布しているとき、この移動軌跡は往復型の移動軌跡であり、その往復方向が第１方向およびその逆方向であることが検出される。なお、第１方向範囲と、第２方向範囲とは、水平方向の全方向の所定の角度ごとに分割した範囲のうち、第１方向と第１方向の逆方向とをそれぞれ含む範囲であってもよい。
【0059】
（第２の実施の形態）
上述した第１の実施の形態では、検出部５２２が、図４のステップＳ０２において、１つの作業装置２に由来する位置情報に基づいて複数の往復型の移動軌跡８１、８２を検出し、その後、ステップＳ０５において、これら複数の移動軌跡８１、８２に基づいて複数の作業領域９１、９２を検出する場合の構成について説明した。本実施の形態では、この構成の変形例として、複数の作業装置２に由来する位置情報に基づいて複数の移動軌跡を検出する場合の構成について説明する。
上述した第１の実施の形態では、検出部５２２が、図４のステップＳ０２において、１つの作業装置２に由来する位置情報に基づいて複数の往復型の移動軌跡８１、８２を検出し、その後、ステップＳ０５において、これら複数の移動軌跡８１、８２に基づいて複数の作業領域９１、９２を検出する場合の構成について説明した。本実施の形態では、この構成の変形例として、複数の作業装置２に由来する位置情報に基づいて複数の移動軌跡を検出する場合の構成について説明する。
【0060】
【0061】
本実施の形態による圃場管理方法および圃場管理プログラムの処理は、図４のフローチャートに示した第１の実施の形態による圃場管理方法および圃場管理プログラムの処理に、以下の変更を加えることで得られる。
【0062】
図４のステップＳ０１において、取得部５２１が、複数の作業装置２から位置情報を個別に取得する。ここで、複数の作業装置２のそれぞれに搭載された搭載端末３は、対応する作業装置２を前記取得部５２１が識別するための識別情報を、対応する作業装置２の位置情報にさらに対応付けて、前記位置情報を生成する。それぞれの作業装置２に搭載された搭載端末３が、対応する作業装置２の位置情報を生成して圃場管理装置５へ送信する動作は、第１の実施の形態の場合と同様である。
【0063】
図４のステップＳ０２において、検出部５２２が、複数の位置情報のそれぞれに基づいて移動軌跡を検出する。このとき、それぞれの位置情報から単独の移動軌跡を１つずつ検出してもよいし、少なくとも１つの位置情報から複数の移動軌跡を検出してもよい。１つの位置情報から複数の移動軌跡を検出する処理は、第１の実施の形態と同様であってもよい。ただし、第１の実施の形態との相違点として、異なる２つの作業装置２にそれぞれ由来する２つの位置情報から２つの往復型の移動軌跡をそれぞれ検出するとき、これら２つの移動軌跡が互いに独立していると判定する条件に、２つの移動軌跡の往復方向が異なることは含まれなくてもよい。
【0064】
本実施の形態による図４のステップＳ０３、ステップＳ０４、ステップＳ０５、ステップＳ０６の処理は、第１の実施の形態の場合と同様である。
【0065】
図７の例では、第１の作業装置２が、圃場９内で、始点８１１から終点８１２まで、第１の移動軌跡８１に沿って移動しつつ第１の作業を行い、第１の作業装置２とは別の第２の作業装置２が、同じ圃場９内で、始点８３１から終点８３２まで、第２の移動軌跡８３に沿って移動しつつ第２の作業を行った場合の、各移動軌跡８１、８３を示している。図７の例において、第１の作業装置２が第１の作業を行った第１期間と、第２の作業装置２が第２の作業を行った第２期間とは、同じ期間を共有してもよいし、しなくてもよい。
【0066】
図７の例において、図５の場合と同様に、第１の移動軌跡８１と、第２の移動軌跡８３とは、互いに重なり合っていない。その一方で、図７の例では、図５の場合とは異なり、第１の移動軌跡８１の往復方向と、第２の移動軌跡８３の往復方向とは、いずれもＸ軸方向に平行である。このような場合でも、判定部５２３は、第１の移動軌跡８１に基づいて検出される第１の作業領域９１と、第２の移動軌跡８３に基づいて検出される第２の作業領域９２とは、個別に使用された可能性があると判定してよい。その理由は、第１の移動軌跡８１に沿って移動しつつ第１の作業を行った第１の作業装置２と、第２の移動軌跡８３に沿って移動しつつ第２の作業を行った第２の作業装置２とが、互いに異なる作業装置２であるからである。
【0067】
以上に説明したように、一実施の形態による圃場管理方法、圃場管理システム１および圃場管理プログラムによれば、単一の圃場９が複数の領域として複数の作業装置２によってそれぞれ個別に使用されている可能性がある場合に、このことを自動的に検知して分筆を提示することができる。
【0068】
（第３の実施の形態）
上述した第１、第２の実施の形態では、検出部５２２が、図４のステップＳ０２において、移動軌跡に基づいて互いに重なり合っていない複数の往復型の移動軌跡８１、８２、８３を検出し、その後、ステップＳ０５において、これら複数の往復型の移動軌跡８１、８２、８３に基づいて個別に使用された可能性がある複数の作業領域９１、９２を検出する場合の構成について説明した。本実施の形態では、これらの構成の変形例として、移動軌跡に基づいて互いに重なり合っていない複数の渦巻き型の移動軌跡を検出し、これら複数の渦巻き型の移動軌跡に基づいて個別に使用された可能性がある複数の作業領域を検出する場合の構成について説明する。
上述した第１、第２の実施の形態では、検出部５２２が、図４のステップＳ０２において、移動軌跡に基づいて互いに重なり合っていない複数の往復型の移動軌跡８１、８２、８３を検出し、その後、ステップＳ０５において、これら複数の往復型の移動軌跡８１、８２、８３に基づいて個別に使用された可能性がある複数の作業領域９１、９２を検出する場合の構成について説明した。本実施の形態では、これらの構成の変形例として、移動軌跡に基づいて互いに重なり合っていない複数の渦巻き型の移動軌跡を検出し、これら複数の渦巻き型の移動軌跡に基づいて個別に使用された可能性がある複数の作業領域を検出する場合の構成について説明する。
【0069】
【0070】
本実施の形態による圃場管理方法および圃場管理プログラムの処理は、図４のフローチャートに示した第１の実施の形態による圃場管理方法および圃場管理プログラムの処理に、以下の変更を加えることで得られる。
【0071】
図４のステップＳ０１において、取得部５２１が、１台または複数台の作業装置２から位置情報を取得する。圃場９内で作業した作業装置２の総数が１台であれば、第１の実施の形態の場合と同様に、取得部５２１は一連の位置情報を取得する。圃場９内で作業した作業装置２の総数が複数台であれば、第２の実施の形態の場合と同様に、取得部５２１はそれぞれの作業装置２のそれぞれから一連の位置情報を取得する。
【0072】
図４のステップＳ０２において、検出部５２２が、位置情報に基づいて移動軌跡を検出する。圃場９内で作業した作業装置２の総数が１台であれば、第１の実施の形態の場合と同様に、検出部５２２は、一連の位置情報から複数の移動軌跡を検出してもよい。圃場９内で作業した作業装置２の総数が複数台であれば、第２の実施の形態の場合と同様に、検出部５２２は、それぞれの位置情報から単独の移動軌跡を１つずつ検出してもよいし、少なくとも１つの位置情報から複数の移動軌跡を検出してもよい。
【0073】
本実施の形態では、検出した移動軌跡のうちの少なくとも１つが渦巻き型である場合について説明する。前述のとおり、渦巻き型の移動軌跡は、作業装置２が、圃場９または作業領域の周縁に沿って周回しながら外側から内側へ移動する形状を有する。また、前述のとおり、複合型の移動軌跡も、ここでは渦巻き型の移動軌跡として取り扱う。
【0074】
作業装置２が１つの作業領域に対して渦巻き型の移動軌跡に沿って移動しながら作業を行うとき、最初にこの作業領域の最も外側の周縁に沿って周回を始める場合がある。このような場合、もし単一の圃場９内に複数の互いに重なり合っていない移動軌跡が検出され、かつ、これら複数の移動軌跡のうちの少なくとも１つが渦巻き型であった場合は、圃場９内で作業を行った作業装置２の総数によらず、少なくとも、渦巻き型の移動軌跡に対応する作業領域と、その他の移動軌跡に対応する作業領域とは、個別に使用された可能性があると判定される。
【0075】
図８の例では、作業装置２が、圃場９内で、始点８４１から終点８４２まで、第１の移動軌跡８４に沿って移動しつつ第１の作業を行い、さらに、始点８５１から終点８５２まで、第２の移動軌跡８５に沿って第２の作業を行った場合の、各移動軌跡８４、８５を示している。ここで、第１の作業を行った作業装置２と、第２の作業を行った作業装置２とは、同一の作業装置２であってもよいし、異なる２台の作業装置２であってもよい。また、異なる２台の作業装置２が第１の作業と第２の作業とをそれぞれ行った場合、第１の作業装置２が第１の作業を行った第１期間と、第２の作業装置２が第２の作業を行った第２期間とは、同じ期間を共有してもよいし、しなくてもよい。
【0076】
図８の例において、図５の場合と同様に、第１の移動軌跡８４と、第２の移動軌跡８５とは、互いに重なり合っていない。その一方で、図８の例では、図５の場合とは異なり、第１の移動軌跡８４と、第２の移動軌跡８５とは、いずれも、渦巻き型である。このような場合において、判定部５２３は、第１の移動軌跡８４に基づいて検出される第１の作業領域９１と、第２の移動軌跡８５に基づいて検出される第２の作業領域９２とは、個別に使用された可能性があると判定する。その理由は、第１の移動軌跡８４と、第２の移動軌跡８５とのうち、少なくとも１つが渦巻き型であるとの条件を満たしているからである。
【0077】
以上に説明したように、一実施の形態による圃場管理方法、圃場管理システム１および圃場管理プログラムによれば、単一の圃場９が複数の領域として個別に使用された可能性があり、かつ、少なくとも１つの領域において作業装置２が渦巻き型の移動軌跡８４、８５に沿って移動しつつ作業を行った場合に、このことを自動的に検知して分筆を提示することができる。
【0078】
以上、発明者によってなされた発明を実施の形態に基づき具体的に説明したが、本発明は実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることはいうまでもない。また、実施の形態に説明したそれぞれの特徴は、技術的に矛盾しない範囲で自由に組み合わせることが可能である。
【0079】
（付記）
各実施の形態で記載した圃場管理方法、圃場管理システムおよび圃場管理プログラムは、以下のように言うことができる。
各実施の形態で記載した圃場管理方法、圃場管理システムおよび圃場管理プログラムは、以下のように言うことができる。
【0080】
第１の態様に係る圃場管理方法は、
１つの圃場として登録されている登録圃場内を移動しつつ作業を行う作業装置の、複数の時刻における位置を表す位置情報に基づいて、前記作業装置が移動した移動軌跡を検出することと、
前記移動軌跡に基づいて、前記登録圃場が複数の作業領域として個別に使用されている可能性があるか否かを判定することと、
前記可能性があるとき、前記登録圃場から、前記複数の作業領域をそれぞれ含む複数の圃場への分筆の候補として、前記登録圃場を前記複数の圃場に分けるための分筆線を提示することと
を含む。
１つの圃場として登録されている登録圃場内を移動しつつ作業を行う作業装置の、複数の時刻における位置を表す位置情報に基づいて、前記作業装置が移動した移動軌跡を検出することと、
前記移動軌跡に基づいて、前記登録圃場が複数の作業領域として個別に使用されている可能性があるか否かを判定することと、
前記可能性があるとき、前記登録圃場から、前記複数の作業領域をそれぞれ含む複数の圃場への分筆の候補として、前記登録圃場を前記複数の圃場に分けるための分筆線を提示することと
を含む。
【0081】
第２の態様に係る圃場管理方法は、
第１の態様に係る圃場管理方法であって、
前記移動軌跡における形状の類型を表すパターンを検出すること
をさらに含み、
前記判定することは、
前記移動軌跡の前記パターンに基づいて、前記可能性があるか否かを判定すること
を含む。
第１の態様に係る圃場管理方法であって、
前記移動軌跡における形状の類型を表すパターンを検出すること
をさらに含み、
前記判定することは、
前記移動軌跡の前記パターンに基づいて、前記可能性があるか否かを判定すること
を含む。
【0082】
第３の態様に係る圃場管理方法は、
第１または第２の態様に係る圃場管理方法であって、
前記登録圃場のうち、前記作業装置が前記移動軌跡に沿って前記作業を行った作業領域を検出すること
をさらに含み、
前記提示することは、
前記複数の作業領域に基づいて前記分筆線の位置を算出すること
を含む。
第１または第２の態様に係る圃場管理方法であって、
前記登録圃場のうち、前記作業装置が前記移動軌跡に沿って前記作業を行った作業領域を検出すること
をさらに含み、
前記提示することは、
前記複数の作業領域に基づいて前記分筆線の位置を算出すること
を含む。
【0083】
第４の態様に係る圃場管理方法は、
第１～第３のいずれか１つの態様に係る圃場管理方法であって、
１つの前記作業装置に由来する前記位置情報を取得すること
をさらに含み、
前記位置情報は、第１作業期間における第１位置情報と、前記第１作業期間とは異なる第２作業期間における第２位置情報とを含み、
前記移動軌跡を検出することは、
前記第１位置情報に基づいて、前記作業装置が前記第１作業期間に移動した第１の移動軌跡を検出することと、
前記第２位置情報に基づいて、前記作業装置が前記第２作業期間に移動した第２の移動軌跡を検出することと
を含む。
第１～第３のいずれか１つの態様に係る圃場管理方法であって、
１つの前記作業装置に由来する前記位置情報を取得すること
をさらに含み、
前記位置情報は、第１作業期間における第１位置情報と、前記第１作業期間とは異なる第２作業期間における第２位置情報とを含み、
前記移動軌跡を検出することは、
前記第１位置情報に基づいて、前記作業装置が前記第１作業期間に移動した第１の移動軌跡を検出することと、
前記第２位置情報に基づいて、前記作業装置が前記第２作業期間に移動した第２の移動軌跡を検出することと
を含む。
【0084】
第５の態様に係る圃場管理方法は、
第４の態様に係る圃場管理方法であって、
前記第１の移動軌跡を検出することは、
前記第１の移動軌跡における形状の類型を表す第１パターンが往復型であるとき、前記第１の移動軌跡のうち、前記作業装置が前記作業を実行しながら直線的に移動する第１作業軌跡が延在する第１往復方向を検出することと、
前記第２の移動軌跡における形状の類型を表す第２パターンが往復型であるとき、前記第２の移動軌跡のうち、前記作業装置が前記作業を実行しながら直線的に移動する第２作業軌跡が延在する第２往復方向を検出することと
をさらに含み、
前記判定することは、
前記第１パターンおよび前記第２パターンが往復型であり、前記第１の移動軌跡と、前記第２の移動軌跡とが互いに重なり合っておらず、かつ、前記第１往復方向と、前記第２往復方向との角度が、所定の基準角度より大きいとき、前記可能性があると判定すること
を含む。
第４の態様に係る圃場管理方法であって、
前記第１の移動軌跡を検出することは、
前記第１の移動軌跡における形状の類型を表す第１パターンが往復型であるとき、前記第１の移動軌跡のうち、前記作業装置が前記作業を実行しながら直線的に移動する第１作業軌跡が延在する第１往復方向を検出することと、
前記第２の移動軌跡における形状の類型を表す第２パターンが往復型であるとき、前記第２の移動軌跡のうち、前記作業装置が前記作業を実行しながら直線的に移動する第２作業軌跡が延在する第２往復方向を検出することと
をさらに含み、
前記判定することは、
前記第１パターンおよび前記第２パターンが往復型であり、前記第１の移動軌跡と、前記第２の移動軌跡とが互いに重なり合っておらず、かつ、前記第１往復方向と、前記第２往復方向との角度が、所定の基準角度より大きいとき、前記可能性があると判定すること
を含む。
【0085】
第６の態様に係る圃場管理方法は、
第１～第３のいずれか１つの態様に係る圃場管理方法であって、
第１の作業装置に由来する第１位置情報を取得することと、
前記第１の作業装置とは異なる第２の作業装置に由来する第２位置情報を取得することと
を含み、
前記移動軌跡を検出することは、
前記第１位置情報に基づいて、第１の移動軌跡を検出することと、
前記第２位置情報に基づいて、第２の移動軌跡を検出することと
を含み、
前記判定することは、
前記第１の移動軌跡と、前記第２の移動軌跡とに基づいて、前記可能性があるか否かを判定すること
を含む。
第１～第３のいずれか１つの態様に係る圃場管理方法であって、
第１の作業装置に由来する第１位置情報を取得することと、
前記第１の作業装置とは異なる第２の作業装置に由来する第２位置情報を取得することと
を含み、
前記移動軌跡を検出することは、
前記第１位置情報に基づいて、第１の移動軌跡を検出することと、
前記第２位置情報に基づいて、第２の移動軌跡を検出することと
を含み、
前記判定することは、
前記第１の移動軌跡と、前記第２の移動軌跡とに基づいて、前記可能性があるか否かを判定すること
を含む。
【0086】
第７の態様に係る圃場管理方法は、
第６の態様に係る圃場管理方法であって、
前記判定することは、
前記第１の移動軌跡と、前記第２の移動軌跡とが互いに重なり合っていないとき、前記可能性があると判定すること
を含む。
第６の態様に係る圃場管理方法であって、
前記判定することは、
前記第１の移動軌跡と、前記第２の移動軌跡とが互いに重なり合っていないとき、前記可能性があると判定すること
を含む。
【0087】
第８の態様に係る圃場管理方法は、
第４または第６の態様に係る圃場管理方法であって、
前記判定することは、
前記第１の移動軌跡と、前記第２の移動軌跡とのうち、少なくとも一方が渦巻き型であるとき、前記可能性があると判定すること
を含む。
第４または第６の態様に係る圃場管理方法であって、
前記判定することは、
前記第１の移動軌跡と、前記第２の移動軌跡とのうち、少なくとも一方が渦巻き型であるとき、前記可能性があると判定すること
を含む。
【0088】
第９の態様に係る圃場管理システムは、
１つの圃場として登録されている登録圃場内を移動しつつ作業を行う作業装置の、複数の時刻における位置情報に基づいて、前記作業装置が移動した移動軌跡を検出する検出部と、
前記移動軌跡に基づいて、前記登録圃場が複数の作業領域として個別に使用されている可能性があるか否かを判定する判定部と、
前記可能性があるとき、前記登録圃場から、前記複数の作業領域をそれぞれ含む複数の圃場への分筆の候補として、前記登録圃場を前記複数の圃場に分けるための分筆線を提示する提示部と
を備える。
１つの圃場として登録されている登録圃場内を移動しつつ作業を行う作業装置の、複数の時刻における位置情報に基づいて、前記作業装置が移動した移動軌跡を検出する検出部と、
前記移動軌跡に基づいて、前記登録圃場が複数の作業領域として個別に使用されている可能性があるか否かを判定する判定部と、
前記可能性があるとき、前記登録圃場から、前記複数の作業領域をそれぞれ含む複数の圃場への分筆の候補として、前記登録圃場を前記複数の圃場に分けるための分筆線を提示する提示部と
を備える。
【0089】
第１０の態様に係る圃場管理プログラムは、
演算装置に実行させることによって所定の処理を実現させるための圃場管理プログラムであって、
前記処理は、
１つの圃場として登録されている登録圃場内を移動しつつ作業を行う作業装置の、複数の時刻における位置情報に基づいて、前記作業装置が移動した移動軌跡を検出することと、
前記移動軌跡に基づいて、前記登録圃場が複数の作業領域として個別に使用されている可能性があるか否かを判定することと、
前記可能性があるとき、前記登録圃場から、前記複数の作業領域をそれぞれ含む複数の圃場への分筆の候補として、前記登録圃場を前記複数の圃場に分けるための分筆線を提示することと
を含む。
演算装置に実行させることによって所定の処理を実現させるための圃場管理プログラムであって、
前記処理は、
１つの圃場として登録されている登録圃場内を移動しつつ作業を行う作業装置の、複数の時刻における位置情報に基づいて、前記作業装置が移動した移動軌跡を検出することと、
前記移動軌跡に基づいて、前記登録圃場が複数の作業領域として個別に使用されている可能性があるか否かを判定することと、
前記可能性があるとき、前記登録圃場から、前記複数の作業領域をそれぞれ含む複数の圃場への分筆の候補として、前記登録圃場を前記複数の圃場に分けるための分筆線を提示することと
を含む。
【符号の説明】
【0090】
１ 圃場管理システム
２ 作業装置
３ 搭載端末
４ ネットワーク
５ 圃場管理装置
５１ バス
５２ 演算装置
５２１ 取得部
５２２ 検出部
５２３ 判定部
５２４ 提示部
５３ 記憶装置
５３０ 記録媒体
５３１ 圃場管理プログラム記憶部
５３２ データベース
５４ 通信装置
５５ 入出力装置
６ 外部端末
８０Ａ、８０Ｂ 移動軌跡（往復型）
８０Ｃ 移動軌跡（渦巻き型）
８０Ｄ 移動軌跡（複合型）
８０１Ａ、８０１Ｂ 作業軌跡
８０２Ａ、８０２Ｂ 旋回軌跡
８１、８２、８３、８４、８５ 移動軌跡
８１１、８２１、８３１、８４１、８５１ 始点
８１２、８２２、８３２、８４２、８５２ 終点
９ 圃場（登録圃場）
９Ａ、９Ｂ 圃場（候補）
９０ 分筆線
９１、９２ 作業領域
２ 作業装置
３ 搭載端末
４ ネットワーク
５ 圃場管理装置
５１ バス
５２ 演算装置
５２１ 取得部
５２２ 検出部
５２３ 判定部
５２４ 提示部
５３ 記憶装置
５３０ 記録媒体
５３１ 圃場管理プログラム記憶部
５３２ データベース
５４ 通信装置
５５ 入出力装置
６ 外部端末
８０Ａ、８０Ｂ 移動軌跡（往復型）
８０Ｃ 移動軌跡（渦巻き型）
８０Ｄ 移動軌跡（複合型）
８０１Ａ、８０１Ｂ 作業軌跡
８０２Ａ、８０２Ｂ 旋回軌跡
８１、８２、８３、８４、８５ 移動軌跡
８１１、８２１、８３１、８４１、８５１ 始点
８１２、８２２、８３２、８４２、８５２ 終点
９ 圃場（登録圃場）
９Ａ、９Ｂ 圃場（候補）
９０ 分筆線
９１、９２ 作業領域
【図1】
【図2A】
【図2B】
【図2C】
【図2D】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】