(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024022718
(43)【公開日】2024-02-21
(54)【発明の名称】塗装装置及び塗装方法
(51)【国際特許分類】
B05B 13/02 20060101AFI20240214BHJP
B05D 1/02 20060101ALI20240214BHJP
B05D 3/00 20060101ALI20240214BHJP
B05D 7/00 20060101ALI20240214BHJP
E04F 21/08 20060101ALI20240214BHJP
E01D 19/10 20060101ALN20240214BHJP
【ＦＩ】
B05B13/02
B05D1/02 A
B05D3/00 B
B05D7/00 L
E04F21/08 A
E01D19/10
【審査請求】未請求
【請求項の数】4
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022126004
(22)【出願日】2022-08-08
(71)【出願人】
【識別番号】518004185
【氏名又は名称】株式会社サーフェステクノロジー
(74)【代理人】
【識別番号】110001807
【氏名又は名称】弁理士法人磯野国際特許商標事務所
(72)【発明者】
【氏名】増田 健康
【テーマコード（参考）】
2D059
4D075
4F035
【Ｆターム（参考）】
2D059AA24
2D059GG22
4D075AA01
4D075AA32
4D075AA43
4D075AA71
4D075AA76
4D075AA81
4D075AA85
4D075CA47
4D075CA48
4D075DC05
4F035AA03
4F035BC02
4F035CA01
4F035CA04
4F035CD03
4F035CD06
4F035CD11
4F035CD18
(57)【要約】
【課題】本発明は、従来の塗装装置と比べて塗装対象となる壁面に対する塗膜の厚みムラを生じさせ難い塗装装置を提供することを課題とする。
【解決手段】本発明の塗装装置（１）は、塗装対象となる壁面（Ｓ）に沿って移動する台車（２）と、前記壁面（Ｓ）に塗装を施す塗料噴霧ノズル（４１）と、前記台車（２）に前記塗料噴霧ノズル（４１）を搭載する架台（３）と、前記台車（２）に対して前記架台（３）を傾けるチルト機構（６）と、を備えることを特徴とする。
【選択図】図１
【解決手段】本発明の塗装装置（１）は、塗装対象となる壁面（Ｓ）に沿って移動する台車（２）と、前記壁面（Ｓ）に塗装を施す塗料噴霧ノズル（４１）と、前記台車（２）に前記塗料噴霧ノズル（４１）を搭載する架台（３）と、前記台車（２）に対して前記架台（３）を傾けるチルト機構（６）と、を備えることを特徴とする。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
塗装対象となる壁面に沿って移動する台車と、
前記壁面に塗装を施す塗料噴霧ノズルと、
前記台車に前記塗料噴霧ノズルを搭載する架台と、
前記台車に対して前記架台を傾けるチルト機構と、
を備えることを特徴とする塗装装置。
前記壁面に塗装を施す塗料噴霧ノズルと、
前記台車に前記塗料噴霧ノズルを搭載する架台と、
前記台車に対して前記架台を傾けるチルト機構と、
を備えることを特徴とする塗装装置。
【請求項2】
前記チルト機構は、塗装を開始する際の前記架台の基準姿勢を維持するように前記台車が移動する路面に対して前記架台を傾けるように構成されていることを特徴とする請求項１に記載の塗装装置。
【請求項3】
前記チルト機構は、前記基準姿勢の前記架台と前記壁面との距離が維持されるように、前記架台の傾きを制御する制御機構をさらに備えることを特徴とする請求項２に記載の塗装装置。
【請求項4】
請求項１に記載の塗装装置を使用した塗装方法であって、
塗装を開始する際の前記架台の基準姿勢を定める工程と、
前記架台が前記基準姿勢を維持しながら前記台車が前記壁面に沿って移動する工程と、
前記台車が移動しながら前記塗料噴霧ノズルが前記壁面に塗装を施す工程と、
を有することを特徴とする塗装方法。
塗装を開始する際の前記架台の基準姿勢を定める工程と、
前記架台が前記基準姿勢を維持しながら前記台車が前記壁面に沿って移動する工程と、
前記台車が移動しながら前記塗料噴霧ノズルが前記壁面に塗装を施す工程と、
を有することを特徴とする塗装方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、塗装装置及び塗装方法に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、走行台車に搭載された塗料噴霧ノズルによって、道路の壁高欄に塗装を行う塗装装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。このような塗装装置によれば、道路に沿って長く延びる壁高欄に対する塗装作業を効率的に行うことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１９－１１８８７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ところで、塗装対象となる壁高欄の壁面は一般に鉛直面となっている。これに対して路面は、雨水などの排水効率を考慮して壁高欄側に低くなるように傾斜している場合や、高速道路のカーブ部分では壁高欄側に高いバンク角を形成していることも多い。
従来の塗装装置（例えば、特許文献１参照）がこのような路面を走行すると、走行台車も傾斜する路面に沿って傾く。走行台車に搭載された塗料噴霧ノズルと壁面との距離は、路面の傾斜角に応じて変動する。そのため従来の塗装装置は、道路に沿った壁面の延在方向に塗膜の厚みムラを生じさせるおそれがある。
従来の塗装装置（例えば、特許文献１参照）がこのような路面を走行すると、走行台車も傾斜する路面に沿って傾く。走行台車に搭載された塗料噴霧ノズルと壁面との距離は、路面の傾斜角に応じて変動する。そのため従来の塗装装置は、道路に沿った壁面の延在方向に塗膜の厚みムラを生じさせるおそれがある。
【0005】
本発明の課題は、塗装対象となる壁面に対する塗膜の厚みムラを従来よりも生じさせ難い塗装装置及び塗装方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
前記課題を解決した塗装装置は、塗装対象となる壁面に沿って移動する台車と、前記壁面に塗装を施す塗料噴霧ノズルと、前記台車に前記塗料噴霧ノズルを搭載する架台と、前記台車に対して前記架台を傾けるチルト機構と、を備えることを特徴とする。
また、前記課題を解決した塗装方法は、前記塗装装置を使用した塗装方法であって、塗装を開始する際の前記架台の基準姿勢を定める工程と、前記架台が前記基準姿勢を維持しながら前記台車が前記壁面に沿って移動する工程と、前記台車が移動しながら前記塗料噴霧ノズルが前記壁面に塗装を施す工程と、を有することを特徴とする。
また、前記課題を解決した塗装方法は、前記塗装装置を使用した塗装方法であって、塗装を開始する際の前記架台の基準姿勢を定める工程と、前記架台が前記基準姿勢を維持しながら前記台車が前記壁面に沿って移動する工程と、前記台車が移動しながら前記塗料噴霧ノズルが前記壁面に塗装を施す工程と、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【0007】
本発明の塗装装置によれば、塗装対象となる壁面に対する塗膜の厚みムラを従来よりも生じさせ難い塗装装置及び塗装方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】本発明の第１実施形態に係る塗装装置の構成説明図である。
【図2A】塗装装置が壁面への塗装を開始する際の架台の基準姿勢を示す模式図である。
【図2B】道路中央側から壁高欄側に向かうほど徐々に低くなる下り勾配の路面において、基準姿勢を維持するように台車上で架台が傾いている様子を示す模式図である。
【図2C】道路中央側から壁高欄側に向かうほど徐々に高くなる上り勾配の路面において、基準姿勢を維持するように台車上で架台が傾いている様子を示す模式図である。
【図3】本発明の第２実施形態に係る塗装装置の構成説明図である。
【図4】本発明の第２実施形態に係る塗装装置の動作を説明するフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【0009】
次に、本発明の塗装装置及び塗装方法を実施するための形態（第１実施形態及び第２実施形態）について、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。以下では、例えば高速道路などの壁高欄に沿って移動しながら壁高欄の壁面に塗装を施す塗装装置について説明するが、本発明の塗装装置はこれに限定されるものではなく、後記するように壁面に対する塗装に広く使用することができる。
【0010】
（第１実施形態）
≪塗装装置≫
まず、本発明の第１実施形態に係る塗装装置について主に図１を参照しながら説明する。
第１実施形態に係る塗装装置１は、台車２と、架台３と、塗料噴霧機構４と、飛散防止カバー５と、チルト機構６と、を主に備えて構成されている。
≪塗装装置≫
まず、本発明の第１実施形態に係る塗装装置について主に図１を参照しながら説明する。
第１実施形態に係る塗装装置１は、台車２と、架台３と、塗料噴霧機構４と、飛散防止カバー５と、チルト機構６と、を主に備えて構成されている。
【0011】
＜台車＞
台車２は、台車本体２１と、複数の車輪２２とを主に備えて構成されている。
本実施形態での台車本体２１は、板状部材を主体に平面視で矩形状に形成されたものを想定している。なお、台車本体２１を構成する材料や、台車本体２１の形状は限定されるものではない。例えば、台車本体２１は、平面視で矩形枠状に組み合わされた鋼材により形成されていてもよいし、格子状に組み合わされた鋼材により形成されていてもよい。
台車２は、台車本体２１と、複数の車輪２２とを主に備えて構成されている。
本実施形態での台車本体２１は、板状部材を主体に平面視で矩形状に形成されたものを想定している。なお、台車本体２１を構成する材料や、台車本体２１の形状は限定されるものではない。例えば、台車本体２１は、平面視で矩形枠状に組み合わされた鋼材により形成されていてもよいし、格子状に組み合わされた鋼材により形成されていてもよい。
【0012】
本実施形態での車輪２２は、壁高欄Ｗが設けられる道路Ｒを台車２が壁高欄Ｗの壁面Ｓに沿って走行可能なように、台車本体２１に複数設けられている。具体的には、車輪２２は、壁面Ｓを道路Ｒの縦断方向（図１の紙面に垂直な方向（以下、単に「道路縦断方向」と称することがある））に転動可能なように台車本体２１に取り付けられている。
本実施形態では、台車本体２１における道路Ｒの横断方向（以下、単に「道路横断方向」と称することがある）に所定の間隔を開けて並ぶ車輪２２同士が車軸２３で連結され、車軸２３で連結された一対の車輪２２が台車本体２１の道路縦断方向に所定の間隔を開けて複数対並ぶものを想定している。
本実施形態では、台車本体２１における道路Ｒの横断方向（以下、単に「道路横断方向」と称することがある）に所定の間隔を開けて並ぶ車輪２２同士が車軸２３で連結され、車軸２３で連結された一対の車輪２２が台車本体２１の道路縦断方向に所定の間隔を開けて複数対並ぶものを想定している。
【0013】
また、これらの複数対からなる車輪２２のうち、少なくとも一対の車輪２２は、これらの車輪２２同士を連結する車軸２３が、図示しない所定の減速機を介してモータ、内燃機関などの駆動源に連結されている。つまり、この少なくとも一対の車輪２２は、駆動源によって回転する駆動輪となっている。
【0014】
また、これらの複数対からなる車輪２２のうち、駆動輪を除く残りの対からなる車輪２２は、従動輪を構成している。
なお、従動輪は、対からなる車輪２２に限定されずに、道路Ｒに対して一つの車輪２２が個別に転動可能なキャスタなどで構成することもできる。車輪２２の数及び位置は、特に制限はなく、台車２の走行安定性を考慮して適宜に決定できる。
以上のような複数の車輪２２によって、台車２は、予め設定された一定速度にて壁高欄Ｗの道路Ｒ側を壁高欄Ｗの壁面Ｓに沿って走行することとなる。
なお、従動輪は、対からなる車輪２２に限定されずに、道路Ｒに対して一つの車輪２２が個別に転動可能なキャスタなどで構成することもできる。車輪２２の数及び位置は、特に制限はなく、台車２の走行安定性を考慮して適宜に決定できる。
以上のような複数の車輪２２によって、台車２は、予め設定された一定速度にて壁高欄Ｗの道路Ｒ側を壁高欄Ｗの壁面Ｓに沿って走行することとなる。
【0015】
なお、台車２は、手押し式あるいは牽引式とすることもできる。また、台車２の速度は限定されるものではなく、壁高欄Ｗの形状や、必要な塗装厚などに応じて適宜決定すればよい。また、台車２は、車輪式（タイヤ式）に限定されるものではなく、例えば、クローラ式であってもよい。また、台車２は、壁高欄Ｗに沿って敷設されたレール上を走行する構成とすることもできる。
【0016】
＜架台＞
架台３は、台車本体２１上に配置される箱枠構造体にて構成されている。具体的には、架台３は、台車本体２１上に所定の間隔を開けて配置される平面視で矩形の底枠部材３１と、この底枠部材３１の４隅に立設される４本の脚部材３２と、各脚部材３２の上端部に平面視で矩形となるように４本の桟部材３３が渡し架けられて接続された構造を有している。ただし、架台３は、これに限定されるものではなく、底枠部材３１と脚部材３２と桟部材３３とを適宜に組み合わせた立体構造体であれば特に制限はない。
架台３は、台車本体２１上に配置される箱枠構造体にて構成されている。具体的には、架台３は、台車本体２１上に所定の間隔を開けて配置される平面視で矩形の底枠部材３１と、この底枠部材３１の４隅に立設される４本の脚部材３２と、各脚部材３２の上端部に平面視で矩形となるように４本の桟部材３３が渡し架けられて接続された構造を有している。ただし、架台３は、これに限定されるものではなく、底枠部材３１と脚部材３２と桟部材３３とを適宜に組み合わせた立体構造体であれば特に制限はない。
【0017】
また、架台３には、スペーサ３４が取り付けられている。
スペーサ３４は、架台３から壁高欄Ｗの壁面Ｓに向けて延びる棒状のスペーサ本体３４ａと、スペーサ本体３４ａの前端部に取り付けられて壁面Ｓ上を道路縦断方向に沿って転動するローラ部３４ｂと、を備えている。
なお、図１中、スペーサ３４は、１本のみ示しているが、台車本体２１の道路縦断方向の両側にそれぞれ設けられている。
このようなスペーサ３４は、ローラ部３４ｂが壁面Ｓに当接することによって、壁高欄Ｗと台車２との距離を一定に保つこととなる。
なお、本実施形態でのスペーサ本体３４ａは、壁面Ｓに対して道路横断方向（図１の左右方向）への進退が自在となるように台車本体２１に取り付けられている。これにより台車２と壁面Ｓとの間の距離調節が可能となっている。
スペーサ３４は、架台３から壁高欄Ｗの壁面Ｓに向けて延びる棒状のスペーサ本体３４ａと、スペーサ本体３４ａの前端部に取り付けられて壁面Ｓ上を道路縦断方向に沿って転動するローラ部３４ｂと、を備えている。
なお、図１中、スペーサ３４は、１本のみ示しているが、台車本体２１の道路縦断方向の両側にそれぞれ設けられている。
このようなスペーサ３４は、ローラ部３４ｂが壁面Ｓに当接することによって、壁高欄Ｗと台車２との距離を一定に保つこととなる。
なお、本実施形態でのスペーサ本体３４ａは、壁面Ｓに対して道路横断方向（図１の左右方向）への進退が自在となるように台車本体２１に取り付けられている。これにより台車２と壁面Ｓとの間の距離調節が可能となっている。
【0018】
＜塗料噴霧機構＞
塗料噴霧機構４は、塗料噴霧ノズル４１と、回動アーム４２と、塗料噴霧ノズル４１の駆動機構（図示を省略）と、を主に備えて構成されている。
なお、図１は、飛散防止カバー５の内側に配置されることとなる塗料噴霧ノズル４１を視認可能なように、作図の便宜上、飛散防止カバー５の一部と、後記する配管５３の一部とを部分的に切り欠いて表している。
塗料噴霧機構４は、塗料噴霧ノズル４１と、回動アーム４２と、塗料噴霧ノズル４１の駆動機構（図示を省略）と、を主に備えて構成されている。
なお、図１は、飛散防止カバー５の内側に配置されることとなる塗料噴霧ノズル４１を視認可能なように、作図の便宜上、飛散防止カバー５の一部と、後記する配管５３の一部とを部分的に切り欠いて表している。
【0019】
塗料噴霧ノズル４１は、図示は省略するが、ポンプによって塗料貯留タンクから配管を介して供給された塗料を壁高欄Ｗの壁面Ｓに向けて噴霧するように構成されている。このとき塗料噴霧ノズル４１は、壁面Ｓの縦方向（上下方向）に往復移動しながら壁面Ｓに塗装を施すようになっている。
具体的には、塗料噴霧ノズル４１は、架台３に一端側が軸支された回動アーム４２の他端側（回動端側）に取り付けられている。
具体的には、塗料噴霧ノズル４１は、架台３に一端側が軸支された回動アーム４２の他端側（回動端側）に取り付けられている。
【0020】
回動アーム４２は、駆動機構（図示を省略）によって軸受４３回りに回動することで、回動端側に取り付けられた塗料噴霧ノズル４１を壁面Ｓの縦方向（上下方向）に往復移動させる。また、本実施形態での塗料噴霧ノズル４１は、回動アーム４２の回動端側に軸支されて、この軸支部回りに上下方向に回動可能となっているものを想定している。具体的には、塗料噴霧ノズル４１は、駆動機構（図示を省略）によって、回動アーム４２の回動端側で、上下方向に首振り動作が可能となっている。
【0021】
なお、本実施形態での前記の駆動機構（図示を省略）は、モータなどの回転電機と、回転電機の回転力を回動アーム４２の軸受４３や、塗料噴霧ノズル４１の軸支部（図示を省略）に伝達する複数のプーリや、これらの複数のプーリに架け渡された無端ベルトなどで構成することができる。また、前記の駆動機構（図示を省略）は、回動アーム４２の軸受４３や、塗料噴霧ノズル４１の軸支部（図示を省略）のそれぞれに独立に設けられた回転電機や減速機の組み合わせで構成することもできる。
また、塗料噴霧ノズル４１は、前記の回動式の構成に代えて、上下方向に延びるように設けられた摺動レールに沿って直動アクチュエータにて駆動されるリニア駆動形式の構成にすることもできる。
また、塗料噴霧ノズル４１は、前記の回動式の構成に代えて、上下方向に延びるように設けられた摺動レールに沿って直動アクチュエータにて駆動されるリニア駆動形式の構成にすることもできる。
【0022】
＜飛散防止カバー＞
飛散防止カバー５は、塗料噴霧ノズル４１を中に挟んで道路縦断方向に互いに向き合う一対の側板５１と、これら側板５１の上辺同士を接続する天板５２とによって、コ字断面形状を呈する立体構造体にて構成されている。すなわち、飛散防止カバー５は、側板５１と天板５２とが囲む内側に内部空間を形成するとともに、道路横断方向（図１の左右方向）及び下方向に開いている。
このような本実施形態での飛散防止カバー５は、架台３の壁面Ｓ側に所定のブラケット（図示を省略）を介して取り付けられるものを想定している。
飛散防止カバー５は、塗料噴霧ノズル４１を中に挟んで道路縦断方向に互いに向き合う一対の側板５１と、これら側板５１の上辺同士を接続する天板５２とによって、コ字断面形状を呈する立体構造体にて構成されている。すなわち、飛散防止カバー５は、側板５１と天板５２とが囲む内側に内部空間を形成するとともに、道路横断方向（図１の左右方向）及び下方向に開いている。
このような本実施形態での飛散防止カバー５は、架台３の壁面Ｓ側に所定のブラケット（図示を省略）を介して取り付けられるものを想定している。
【0023】
また、飛散防止カバー５には、飛散防止カバー５の内側空間の排気を行う配管５３が接続されている。そして、飛散防止カバー５側から延びる配管５３の先端は、吸引ポンプ５４に接続されている。
配管５３は、飛散防止カバー５の内側で塗料噴霧流から離脱した、壁面Ｓの塗装に寄与しない塗料微粒子（ミストなど）を吸引ポンプ５４の吸引力で飛散防止カバー５の外側に排出する。なお、本実施形態での配管５３は、一対の側板５１のうちの一方の側板５１にのみ接続される構成となっているが、配管５３は、一対の側板５１のそれぞれに振り分けられて接続される構成とすることもできる。また、本実施形態での配管５３の数は、２本となっているが、１本又は３本以上であってもよい。
また、図示は省略するが、配管５３のそれぞれには、吸引ポンプ５４の直ぐ上流側にＨＥＰＡフィルタなどのエアフィルタや、サイクロン式などの塗料回収装置を配置することもできる。
配管５３は、飛散防止カバー５の内側で塗料噴霧流から離脱した、壁面Ｓの塗装に寄与しない塗料微粒子（ミストなど）を吸引ポンプ５４の吸引力で飛散防止カバー５の外側に排出する。なお、本実施形態での配管５３は、一対の側板５１のうちの一方の側板５１にのみ接続される構成となっているが、配管５３は、一対の側板５１のそれぞれに振り分けられて接続される構成とすることもできる。また、本実施形態での配管５３の数は、２本となっているが、１本又は３本以上であってもよい。
また、図示は省略するが、配管５３のそれぞれには、吸引ポンプ５４の直ぐ上流側にＨＥＰＡフィルタなどのエアフィルタや、サイクロン式などの塗料回収装置を配置することもできる。
【0024】
＜チルト機構＞
本実施形態でのチルト機構６は、架台３の底枠部材３１の道路横断方向における外側端部３１ａを台車２の台車本体２１上に軸支する軸支部６１と、底枠部材３１の内端部３１ｂと台車本体２１との間隔を調節する間隔調節手段６２と、を備えている。
本実施形態での間隔調節手段６２は、ボールネジ構造体で構成されている。具体的には、間隔調節手段６２は、台車本体２１に取り付けられたスラスト軸受６２ａと、このスラスト軸受６２ａに下端が回転可能に支持されたボールねじ６２ｂと、ボールねじ６２ｂに挿通されるとともに底枠部材３１の内側端部３１ｂに取り付けられたナットブラケット６２ｃと、ボールねじ６２ｂのカップリング部６２ｄ近傍を回転可能に支持するように架台３の適所に取り付けられたラジアル軸受６２ｅと、ボールねじ６２ｂに傘歯車（図示を省略）を介して回転力を付与するリングハンドル６２ｆと、を有している。
本実施形態でのチルト機構６は、架台３の底枠部材３１の道路横断方向における外側端部３１ａを台車２の台車本体２１上に軸支する軸支部６１と、底枠部材３１の内端部３１ｂと台車本体２１との間隔を調節する間隔調節手段６２と、を備えている。
本実施形態での間隔調節手段６２は、ボールネジ構造体で構成されている。具体的には、間隔調節手段６２は、台車本体２１に取り付けられたスラスト軸受６２ａと、このスラスト軸受６２ａに下端が回転可能に支持されたボールねじ６２ｂと、ボールねじ６２ｂに挿通されるとともに底枠部材３１の内側端部３１ｂに取り付けられたナットブラケット６２ｃと、ボールねじ６２ｂのカップリング部６２ｄ近傍を回転可能に支持するように架台３の適所に取り付けられたラジアル軸受６２ｅと、ボールねじ６２ｂに傘歯車（図示を省略）を介して回転力を付与するリングハンドル６２ｆと、を有している。
【0025】
本実施形態でのチルト機構６は、リングハンドル６２ｆを右回り又は左回りに回転させることで、上下方向に延びるボールねじ６２ｂは、上面視で左回り又は右回りに回転する。ナットブラケット６２ｃは、このようなボールねじ６２ｂの回転動作に伴って上下動する。間隔調節手段６２は、台車本体２１と底枠部材３１の内側端部３１ｂとの間隔を調節する。
また、ナットブラケット６２ｃが上下動することによって、ナットブラケット６２ｃが取り付けられた底枠部材３１の内側端部３１ｂは、底枠部材３１の外側端部３１ａの軸支部６１回りに回動する。すなわち、チルト機構６を操作すると、底枠部材３１の内側端部３１ｂが上下に移動し、台車２の上面に対する架台３の傾斜角度が変化する。
このように、チルト機構６は、台車本体２１上での架台３の傾きを変化させる。
また、ナットブラケット６２ｃが上下動することによって、ナットブラケット６２ｃが取り付けられた底枠部材３１の内側端部３１ｂは、底枠部材３１の外側端部３１ａの軸支部６１回りに回動する。すなわち、チルト機構６を操作すると、底枠部材３１の内側端部３１ｂが上下に移動し、台車２の上面に対する架台３の傾斜角度が変化する。
このように、チルト機構６は、台車本体２１上での架台３の傾きを変化させる。
【0026】
なお、図１中、符号６３は、台車本体２１上での架台３の傾きを所定角度に維持するストッパである。本実施形態でのストッパ６３は、台車本体２１から上方に延出する板状の支持ブラケット６３ａと、支持ブラケット６３ａに形成されて上下方向に長い長孔６３ａ１と、架台３側から延びて長孔６３ａ１に挿通されるねじ部（図示を省略）を有するロックレバー６３ｂと、を備えている。
このストッパ６３によれば、台車本体２１に対して所定角度に開いた架台３と台車本体２１の支持ブラケット６３ａとをロックレバー６３ｂにて固定することができる。
このストッパ６３によれば、台車本体２１に対して所定角度に開いた架台３と台車本体２１の支持ブラケット６３ａとをロックレバー６３ｂにて固定することができる。
【0027】
≪塗装方法≫
次に、第１実施形態に係る塗装装置１（図１参照）の動作について説明しながら塗装装置１を使用した塗装方法について説明する。
この塗装方法は、塗装を開始する際の架台３（図１参照）の基準姿勢を定める工程と、架台３が前記の基準姿勢を維持しながら台車２（図１参照）が壁面Ｓ（図１参照）に沿って移動する工程と、台車２が移動しながら塗料噴霧ノズル４１（図１参照）が壁面Ｓに塗装を施す工程と、を有している。なお、本実施形態での架台３の基準姿勢とは、架台３の壁面Ｓとの対向面が、壁面Ｓと平行となる姿勢をいう。ただし、この基準姿勢は、後に説明するように変更することもできる。
次に、第１実施形態に係る塗装装置１（図１参照）の動作について説明しながら塗装装置１を使用した塗装方法について説明する。
この塗装方法は、塗装を開始する際の架台３（図１参照）の基準姿勢を定める工程と、架台３が前記の基準姿勢を維持しながら台車２（図１参照）が壁面Ｓ（図１参照）に沿って移動する工程と、台車２が移動しながら塗料噴霧ノズル４１（図１参照）が壁面Ｓに塗装を施す工程と、を有している。なお、本実施形態での架台３の基準姿勢とは、架台３の壁面Ｓとの対向面が、壁面Ｓと平行となる姿勢をいう。ただし、この基準姿勢は、後に説明するように変更することもできる。
【0028】
図２Ａは、塗装装置１が壁面Ｓへの塗装を開始する際の架台３の基準姿勢を示す模式図である。図２Ｂは、道路中央側から壁高欄Ｗ側に向かうほど徐々に低くなる下り勾配（排水勾配）の路面Ｒａにおいて、基準姿勢を維持するように台車２上で架台３が傾いている様子を示す模式図である。図２Ｃは、道路中央側から壁高欄Ｗ側に向かうほど徐々に高くなる上り勾配の路面Ｒａにおいて、基準姿勢を維持するように台車２上で架台３が傾いている様子を示す模式図である。
なお、図２Ａから図２Ｃにおいては、作図の便宜上、図１における飛散防止カバー５を仮想線（二点鎖線）にて描き、配管５３、吸引ポンプ５４、及び間隔調節手段６２の記載を省略している。
なお、図２Ａから図２Ｃにおいては、作図の便宜上、図１における飛散防止カバー５を仮想線（二点鎖線）にて描き、配管５３、吸引ポンプ５４、及び間隔調節手段６２の記載を省略している。
【0029】
図２Ａに示すように、塗装装置１が壁面Ｓへの塗装を開始する際の、本実施形態での架台３の基準姿勢は、水平な路面Ｒａを移動する台車２上で、架台３の底枠部材３１が水平になっている状態を想定している。
また、このような基準姿勢の架台３は、壁高欄Ｗの壁面Ｓとの距離が基準距離Ｄ１となっているものを想定している。そして、基準姿勢の架台３は、飛散防止カバー５における壁高欄Ｗ側の端縁を、壁高欄Ｗの壁面Ｓに対して、所定の隙間を開けて対峙させるように配置する。なお、本実施形態におけるこの所定の隙間は、台車２が壁面Ｓに沿って移動する際に、飛散防止カバー５における壁高欄Ｗ側の端縁が壁高欄Ｗの壁面Ｓに対して干渉しない程度に狭く設定されることが望ましい。
また、このような基準姿勢の架台３は、壁高欄Ｗの壁面Ｓとの距離が基準距離Ｄ１となっているものを想定している。そして、基準姿勢の架台３は、飛散防止カバー５における壁高欄Ｗ側の端縁を、壁高欄Ｗの壁面Ｓに対して、所定の隙間を開けて対峙させるように配置する。なお、本実施形態におけるこの所定の隙間は、台車２が壁面Ｓに沿って移動する際に、飛散防止カバー５における壁高欄Ｗ側の端縁が壁高欄Ｗの壁面Ｓに対して干渉しない程度に狭く設定されることが望ましい。
【0030】
図２Ｂに示すように、塗装装置１の台車２が、下り勾配の路面Ｒａを移動する場合には、台車本体２１は、路面Ｒａの傾斜角度θ１に沿うように傾く。
これに対して、塗装装置１のチルト機構６（図１参照）は、架台３が図２Ａに示す基準姿勢を維持するように、台車本体２１上で架台３を傾ける。
具体的には、路面Ｒａの傾斜角度θ１と、台車本体２１に対する架台３の底枠部材３１の傾斜角度θ２とが等しくなるように、台車２上で架台３が傾けられる。これにより架台３の底枠部材３１は、塗装装置１の側面視で、水平面Ｈと平行となる。飛散防止カバー５は、図２Ａに示したと同様に、飛散防止カバー５における壁高欄Ｗ側の端縁が、壁高欄Ｗの壁面Ｓに対して、前記の所定の隙間を開けて対峙することとなる。
これに対して、塗装装置１のチルト機構６（図１参照）は、架台３が図２Ａに示す基準姿勢を維持するように、台車本体２１上で架台３を傾ける。
具体的には、路面Ｒａの傾斜角度θ１と、台車本体２１に対する架台３の底枠部材３１の傾斜角度θ２とが等しくなるように、台車２上で架台３が傾けられる。これにより架台３の底枠部材３１は、塗装装置１の側面視で、水平面Ｈと平行となる。飛散防止カバー５は、図２Ａに示したと同様に、飛散防止カバー５における壁高欄Ｗ側の端縁が、壁高欄Ｗの壁面Ｓに対して、前記の所定の隙間を開けて対峙することとなる。
【0031】
また、図２Ｂに示すように、台車２上での架台３の基準姿勢の維持は、傾斜角度θ１の路面Ｒａ上での架台３と壁面Ｓとの距離Ｄ２を規定した場合に、図２Ａに示す基準距離Ｄ１との関係で、｜Ｄ１－Ｄ２＝ΔＤ｜の値が０に近づくように、好ましくはΔＤが０となるように、台車本体２１に対する架台３の底枠部材３１の傾きを変化させることでも達成される。
【0032】
また、図２Ｃに示すように、塗装装置１の台車２が、上り勾配の路面Ｒａを移動する場合には、台車本体２１は、路面Ｒａの傾斜角度θ３に沿うように傾く。
これに対して、塗装装置１のチルト機構６（図１参照）は、架台３が図２Ａに示す基準姿勢を維持するように、台車本体２１上で架台３を傾ける。
具体的には、路面Ｒａの傾斜角度θ３と、台車本体２１に対する架台３の底枠部材３１の傾斜角度θ４とが等しくなるように、台車２上で架台３が傾けられる。これにより架台３の底枠部材３１は、塗装装置１の側面視で、水平面Ｈと平行となる。飛散防止カバー５は、図２Ａに示したと同様に、飛散防止カバー５における壁高欄Ｗ側の端縁が、壁高欄Ｗの壁面Ｓに対して、前記の所定の隙間を開けて対峙することとなる。
これに対して、塗装装置１のチルト機構６（図１参照）は、架台３が図２Ａに示す基準姿勢を維持するように、台車本体２１上で架台３を傾ける。
具体的には、路面Ｒａの傾斜角度θ３と、台車本体２１に対する架台３の底枠部材３１の傾斜角度θ４とが等しくなるように、台車２上で架台３が傾けられる。これにより架台３の底枠部材３１は、塗装装置１の側面視で、水平面Ｈと平行となる。飛散防止カバー５は、図２Ａに示したと同様に、飛散防止カバー５における壁高欄Ｗ側の端縁が、壁高欄Ｗの壁面Ｓに対して、前記の所定の隙間を開けて対峙することとなる。
【0033】
また、図２Ｃに示すように、台車２上での架台３の基準姿勢の維持は、傾斜角度θ３の路面Ｒａ上での架台３と壁面Ｓとの距離Ｄ２を規定した場合に、図２Ａに示す基準距離Ｄ１との関係で、｜Ｄ１－Ｄ２＝ΔＤ｜の値が０に近づくように、好ましくはΔＤが０となるように、台車本体２１に対する架台３の底枠部材３１の傾きを変化させることでも達成される。
【0034】
そして、この塗装方法では、架台３がこのような基準姿勢を維持しながら台車２が壁面Ｓに沿って移動する際に、塗料噴霧ノズル４１が壁面Ｓに対して塗装を施すこととなる。
【0035】
≪作用効果≫
次に、本実施形態における塗装装置１及び塗装方法の奏する作用効果について説明する。
本実施形態の塗装装置１は、台車２上で架台３を傾けるチルト機構６を備えている。
このような塗装装置１によれば、路面Ｒａの傾きが変動したとしてもチルト機構６にて架台３の傾きを変えて架台３の姿勢を補正することができる。
路面Ｒａの傾きが変動したことによる塗料噴霧ノズル４１と壁面Ｓとの距離の変動は抑制される。壁面Ｓの延在方向における塗膜の厚みムラは生じ難くなる。
次に、本実施形態における塗装装置１及び塗装方法の奏する作用効果について説明する。
本実施形態の塗装装置１は、台車２上で架台３を傾けるチルト機構６を備えている。
このような塗装装置１によれば、路面Ｒａの傾きが変動したとしてもチルト機構６にて架台３の傾きを変えて架台３の姿勢を補正することができる。
路面Ｒａの傾きが変動したことによる塗料噴霧ノズル４１と壁面Ｓとの距離の変動は抑制される。壁面Ｓの延在方向における塗膜の厚みムラは生じ難くなる。
【0036】
また、このような塗装装置１のチルト機構６は、塗装を開始する際の架台３の基準姿勢を維持するように台車２が移動する路面Ｒａに対して架台３を傾けるように構成されている。
このような塗装装置１によれば、架台３の基準姿勢に基づいてチルト機構６が架台３の姿勢を補正するので、塗膜の厚みムラは、より確実に生じ難くなる。
このような塗装装置１によれば、架台３の基準姿勢に基づいてチルト機構６が架台３の姿勢を補正するので、塗膜の厚みムラは、より確実に生じ難くなる。
【0037】
また、このような塗装装置１においては、基準姿勢の架台３は、飛散防止カバー５における壁高欄Ｗ側の端縁を、壁高欄Ｗの壁面Ｓに対して、前記の所定の隙間を開けて対峙させるように配置する。
これにより塗装装置１は、飛散防止カバー５の内側で塗料噴霧流から離脱した、壁面Ｓの塗装に寄与しない塗料微粒子が、飛散防止カバー５と壁高欄Ｗの壁面Ｓとの離間部から漏れ出ることを効果的に抑制する。
これにより塗装装置１は、飛散防止カバー５の内側で塗料噴霧流から離脱した、壁面Ｓの塗装に寄与しない塗料微粒子が、飛散防止カバー５と壁高欄Ｗの壁面Ｓとの離間部から漏れ出ることを効果的に抑制する。
【0038】
また、飛散防止カバー５には、飛散防止カバー５の内側空間の排気を行う配管５３が接続されている。そして、飛散防止カバー５側から延びる配管５３の先端は、吸引ポンプ５４に接続されている。
配管５３は、飛散防止カバー５の内側で塗料噴霧流から離脱した、壁面Ｓの塗装に寄与しない塗料微粒子を吸引ポンプ５４の吸引力で飛散防止カバー５の外側に排出する。
配管５３は、飛散防止カバー５の内側で塗料噴霧流から離脱した、壁面Ｓの塗装に寄与しない塗料微粒子を吸引ポンプ５４の吸引力で飛散防止カバー５の外側に排出する。
【0039】
（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態に係る塗装装置１について説明する。
図３は、第２実施形態に係る塗装装置１の構成説明図である。
なお、この第２実施形態に係る塗装装置１において、前記第１実施形態に係る塗装装置１（図１参照）と同じ構成要素については同じ符号を付してその詳細な説明は省略する。
また、図３においては、図２Ａから図２Ｃと同様に、作図の便宜上、図１における飛散防止カバー５を仮想線（二点鎖線）にて描き、配管５３、及び吸引ポンプ５４の記載を省略している。
次に、本発明の第２実施形態に係る塗装装置１について説明する。
図３は、第２実施形態に係る塗装装置１の構成説明図である。
なお、この第２実施形態に係る塗装装置１において、前記第１実施形態に係る塗装装置１（図１参照）と同じ構成要素については同じ符号を付してその詳細な説明は省略する。
また、図３においては、図２Ａから図２Ｃと同様に、作図の便宜上、図１における飛散防止カバー５を仮想線（二点鎖線）にて描き、配管５３、及び吸引ポンプ５４の記載を省略している。
【0040】
図３に示すように、第２実施形態に係る塗装装置１は、第１実施形態に係る塗装装置１における間隔調節手段６２（図１参照）に代えて、間隔調節手段６４を有している。
間隔調節手段６４は、距離センサ６４ａと、制御機構６４ｂと、アクチュエータ６４ｃと、を備えている。
間隔調節手段６４は、距離センサ６４ａと、制御機構６４ｂと、アクチュエータ６４ｃと、を備えている。
【0041】
距離センサ６４ａは、架台３と壁面Ｓとの距離を計測して、その距離特定信号を制御機構６４ｂに出力するようになっている。この距離センサ６４ａとしては、光学式、電波式、超音波式のいずれであっても構わない。
制御機構６４ｂは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）で構成される制御部と、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）などからなる記憶部とで主に構成されている。
制御機構６４ｂは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）で構成される制御部と、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）などからなる記憶部とで主に構成されている。
【0042】
本実施形態での制御部は、記憶部に予め記憶させた前記基準距離Ｄ１（図２Ａ参照）と、距離センサ６４ａからの距離特定信号によって取得した前記の架台３と壁面Ｓとの距離Ｄ２とに基づいて、｜Ｄ１－Ｄ２＝ΔＤ｜の値が０に近づくように、アクチュエータ６４ｃに対して駆動信号を出力するようになっている。
アクチュエータ６４ｃは、この駆動信号を受信することによって、台車２上で架台３が前記の基準姿勢を取るように駆動する。
アクチュエータ６４ｃとしては、例えば、正逆回転可能なモータ付きボールねじ、油圧シリンダなどが挙げられるが、台車２と架台３との間隔を調節できればこれに限定されるものではない。
アクチュエータ６４ｃは、この駆動信号を受信することによって、台車２上で架台３が前記の基準姿勢を取るように駆動する。
アクチュエータ６４ｃとしては、例えば、正逆回転可能なモータ付きボールねじ、油圧シリンダなどが挙げられるが、台車２と架台３との間隔を調節できればこれに限定されるものではない。
【0043】
次に、図３及び図４を主に参照しながら第２実施形態に係る塗装装置１の動作について説明する。
図４は、第２実施形態に係る塗装装置の動作を説明するフロー図である。
図４に示すように、塗装装置１は、距離センサ６４ａによって、基準距離Ｄ１を計測するとともに、制御機構６４ｂが基準距離Ｄ１を記憶部に記憶する（ステップＳ１０１）。
次に、塗装装置１は、台車２が壁面Ｓに沿って走行を開始するとともに、塗料噴霧ノズル４１が壁面Ｓに対する塗装を開始する（ステップＳ１０２）。
図４は、第２実施形態に係る塗装装置の動作を説明するフロー図である。
図４に示すように、塗装装置１は、距離センサ６４ａによって、基準距離Ｄ１を計測するとともに、制御機構６４ｂが基準距離Ｄ１を記憶部に記憶する（ステップＳ１０１）。
次に、塗装装置１は、台車２が壁面Ｓに沿って走行を開始するとともに、塗料噴霧ノズル４１が壁面Ｓに対する塗装を開始する（ステップＳ１０２）。
【0044】
塗装装置１の距離センサ６４ａは、架台３と壁面Ｓとの距離Ｄ２（図２Ｂ又は図２Ｃ参照）を計測する（ステップＳ１０３）。
そして、制御機構６４ｂは、｜Ｄ１－Ｄ２＝ΔＤ｜の値が０に近づくように、アクチュエータ６４ｃに対して駆動信号を出力することで、架台３が基準姿勢を維持するように架台３の角度を調節する（ステップＳ１０４）。
そして、制御機構６４ｂは、｜Ｄ１－Ｄ２＝ΔＤ｜の値が０に近づくように、アクチュエータ６４ｃに対して駆動信号を出力することで、架台３が基準姿勢を維持するように架台３の角度を調節する（ステップＳ１０４）。
【0045】
また、塗装装置１は、壁面Ｓに塗装を施すべき予定の距離を台車２が走行していない場合（ステップＳ１０５のＮＯ）には、ステップＳ１０３に戻る。そして、壁面Ｓに塗装を施すべき予定の距離を台車２が走行した場合（ステップＳ１０５のＹＥＳ）には、塗装装置１は、塗料噴霧ノズル４１による壁面Ｓへの塗装を停止するとともに台車２の走行を停止する（ステップＳ１０６）。
これにより第２実施形態に係る塗装装置１の一連の動作は終了する。
これにより第２実施形態に係る塗装装置１の一連の動作は終了する。
【0046】
このような第２実施形態に係る塗装装置１によれば、壁面Ｓに塗装を施すべき道路の予定の距離に渡って、ユーザが関与しなくとも自動で塗膜の厚みにムラを生じることなく壁面Ｓに塗装を施すことができる。
また、第２実施形態に係る塗装装置１によれば、壁面Ｓに塗装を施すべき道路の予定の距離に渡って、ユーザが関与しなくとも自動で、飛散防止カバー５における壁高欄Ｗ側の端縁を、壁高欄Ｗの壁面Ｓに対して、前記の所定の隙間を開けて対峙させることができる。これにより塗装装置１は、飛散防止カバー５と壁高欄Ｗの壁面Ｓとの離間部から塗料微粒子が漏れ出ることをさらに効果的に抑制する。
また、第２実施形態に係る塗装装置１によれば、壁面Ｓに塗装を施すべき道路の予定の距離に渡って、ユーザが関与しなくとも自動で、飛散防止カバー５における壁高欄Ｗ側の端縁を、壁高欄Ｗの壁面Ｓに対して、前記の所定の隙間を開けて対峙させることができる。これにより塗装装置１は、飛散防止カバー５と壁高欄Ｗの壁面Ｓとの離間部から塗料微粒子が漏れ出ることをさらに効果的に抑制する。
【0047】
以上、本発明に係る実施形態について説明した。しかしながら、本発明は、前記実施形態に限られず、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更が可能である。
【0048】
前記第１実施形態及び前記第２実施形態では、壁高欄Ｗの壁面Ｓに対して塗装する場合について説明したが、塗装対象は、壁高欄Ｗに限定されるものではなく、例えば、トンネル内壁面、橋脚、建築構造物の外壁、側壁、擁壁、護岸、防潮堤などであってもよい。
【0049】
前記第１実施形態では、架台３の基準姿勢が水平面Ｈに対して架台３の底枠部材３１が平行となっている状態（架台３の壁面Ｓとの対向面が、壁面Ｓと平行となっている状態）を想定しているが、基準姿勢はこれに限定されるものではなく、水平面Ｈに対して所定の角度で傾いた状態にて規定することもできる。
【0050】
前記第２実施形態では、架台３と壁面Ｓとの距離に基づいて架台３が基準姿勢を維持するように制御機構６４ｂが架台３の傾きを制御するように構成されているが、検出した路面Ｒａの傾斜角度に基づいて架台３が基準姿勢を維持する構成とすることもできる（図２Ｂ及び図２Ｃ参照）。ちなみに、路面Ｒａの傾斜角度は、台車本体２１に設けた傾斜センサにて検出することができる。
【符号の説明】
【0051】
１ 塗装装置
２ 台車
３ 架台
６ チルト機構
Ｓ 壁面
４１ 塗料噴霧ノズル
６４ｂ 制御機構
２ 台車
３ 架台
６ チルト機構
Ｓ 壁面
４１ 塗料噴霧ノズル
６４ｂ 制御機構
【図1】
【図2A】
【図2B】
【図2C】
【図3】
【図4】