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特開2024-22921位置情報記録装置、位置情報記録方法、プログラム及び記録媒体
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024022921
(43)【公開日】2024-02-21
(54)【発明の名称】位置情報記録装置、位置情報記録方法、プログラム及び記録媒体
(51)【国際特許分類】
G08G 1/00 20060101AFI20240214BHJP
【ＦＩ】
G08G1/00 D
【審査請求】未請求
【請求項の数】10
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022126373
(22)【出願日】2022-08-08
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＪＡＶＡＳＣＲＩＰＴ
(71)【出願人】
【識別番号】000232092
【氏名又は名称】ＮＥＣソリューションイノベータ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100115255
【弁理士】
【氏名又は名称】辻丸 光一郎
(74)【代理人】
【識別番号】100201732
【弁理士】
【氏名又は名称】松縄 正登
(74)【代理人】
【識別番号】100154081
【弁理士】
【氏名又は名称】伊佐治 創
(74)【代理人】
【識別番号】100227019
【弁理士】
【氏名又は名称】安 修央
(72)【発明者】
【氏名】石田 州裕
(72)【発明者】
【氏名】河田 慶二
(72)【発明者】
【氏名】山上 辰典
(72)【発明者】
【氏名】片山 紘希
(72)【発明者】
【氏名】山地 智
(72)【発明者】
【氏名】足立 浩基
(72)【発明者】
【氏名】外村 彰英
(72)【発明者】
【氏名】高橋 昌也
【テーマコード（参考）】
5H181
【Ｆターム（参考）】
5H181AA01
5H181AA21
5H181AA25
5H181AA26
5H181AA28
5H181BB04
5H181BB05
5H181BB12
5H181BB13
5H181CC04
5H181CC17
5H181CC27
5H181DD10
5H181FF04
5H181FF10
5H181FF13
5H181FF22
5H181FF27
5H181FF33
(57)【要約】 （修正有）
【課題】移動体が撮像した画像を用いて対象物の情報を記録可能な位置情報記録装置を提供する。
【解決手段】本発明の位置情報記録装置は、画像情報取得部、対象物検出部、距離推定部、座標推定部、及び位置情報記録部を含み、前記画像情報取得部は、移動体が撮像した画像情報を取得し、前記画像情報は、画像、撮像位置情報、撮像方向情報、及び撮像時間情報を含み、前記対象物検出部は、前記画像に含まれる対象物を検出し、前記距離推定部は、前記画像中の対象物の大きさと、対象物の寸法情報とに基づいて、前記移動体から前記対象物までの距離を推定し、前記座標推定部は、前記撮像位置情報、前記撮像方向、及び前記距離に基づいて対象物の地図上における座標を推定し、前記位置情報記録部は、検出した前記対象物、前記対象物の座標、及び前記撮像時間情報を紐づけて記録する。
【選択図】図１
【解決手段】本発明の位置情報記録装置は、画像情報取得部、対象物検出部、距離推定部、座標推定部、及び位置情報記録部を含み、前記画像情報取得部は、移動体が撮像した画像情報を取得し、前記画像情報は、画像、撮像位置情報、撮像方向情報、及び撮像時間情報を含み、前記対象物検出部は、前記画像に含まれる対象物を検出し、前記距離推定部は、前記画像中の対象物の大きさと、対象物の寸法情報とに基づいて、前記移動体から前記対象物までの距離を推定し、前記座標推定部は、前記撮像位置情報、前記撮像方向、及び前記距離に基づいて対象物の地図上における座標を推定し、前記位置情報記録部は、検出した前記対象物、前記対象物の座標、及び前記撮像時間情報を紐づけて記録する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
画像情報取得部、対象物検出部、距離推定部、座標推定部、及び位置情報記録部を含み、
前記画像情報取得部は、移動体が撮像した画像情報を取得し、
前記画像情報は、画像、撮像位置情報、撮像方向情報、及び撮像時間情報を含み、
前記対象物検出部は、前記画像に含まれる対象物を検出し、
前記距離推定部は、前記画像中の対象物の大きさと、対象物の寸法情報とに基づいて、前記移動体から前記対象物までの距離を推定し、
前記座標推定部は、前記撮像位置情報、前記撮像方向、及び前記距離に基づいて対象物の地図上における座標を推定し、
前記位置情報記録部は、検出した前記対象物、前記対象物の座標、及び前記撮像時間情報を紐づけて記録する、位置情報記録装置。
前記画像情報取得部は、移動体が撮像した画像情報を取得し、
前記画像情報は、画像、撮像位置情報、撮像方向情報、及び撮像時間情報を含み、
前記対象物検出部は、前記画像に含まれる対象物を検出し、
前記距離推定部は、前記画像中の対象物の大きさと、対象物の寸法情報とに基づいて、前記移動体から前記対象物までの距離を推定し、
前記座標推定部は、前記撮像位置情報、前記撮像方向、及び前記距離に基づいて対象物の地図上における座標を推定し、
前記位置情報記録部は、検出した前記対象物、前記対象物の座標、及び前記撮像時間情報を紐づけて記録する、位置情報記録装置。
【請求項2】
前記対象物検出部は、さらに、前記画像から検出した対象物の付加情報を検出し、
前記位置情報記録部は、さらに、前記付加情報を紐づけて記録する、請求項１記載の位置情報記録装置。
前記位置情報記録部は、さらに、前記付加情報を紐づけて記録する、請求項１記載の位置情報記録装置。
【請求項3】
移動情報推定部を含み、
前記移動情報推定部は、検出した対象物と、記録済みの対象物とを照合し、検出した対象物が記録済みの対象物である場合、前記座標及び前記撮像時間情報に基づいて、前記対象物の移動情報を推定し、
前記位置情報記録部は、さらに、前記対象物の移動情報を紐づけて記録する、請求項１又は２記載の位置情報記録装置。
前記移動情報推定部は、検出した対象物と、記録済みの対象物とを照合し、検出した対象物が記録済みの対象物である場合、前記座標及び前記撮像時間情報に基づいて、前記対象物の移動情報を推定し、
前記位置情報記録部は、さらに、前記対象物の移動情報を紐づけて記録する、請求項１又は２記載の位置情報記録装置。
【請求項4】
画像変換部を含み、
前記画像が、全天球画像であり、
前記画像変換部は、前記撮像方向情報に基づいて、前記全天球画像を第１展開画像に変換し、
前記対象物検出部は、前記第１展開画像に含まれる対象物を検出する、請求項１又は２記載の位置情報記録装置。
前記画像が、全天球画像であり、
前記画像変換部は、前記撮像方向情報に基づいて、前記全天球画像を第１展開画像に変換し、
前記対象物検出部は、前記第１展開画像に含まれる対象物を検出する、請求項１又は２記載の位置情報記録装置。
【請求項5】
前記画像変換部は、さらに、前記全天球画像を、その撮像方向を変更した第２展開画像に変換し、
前記対象物検出部は、前記第１展開画像及び前記第２展開画像の少なくとも一方に含まれる対象物を検出する、請求項４記載の位置情報記録装置。
前記対象物検出部は、前記第１展開画像及び前記第２展開画像の少なくとも一方に含まれる対象物を検出する、請求項４記載の位置情報記録装置。
【請求項6】
画像情報取得工程、対象物検出工程、距離推定工程、座標推定工程、及び位置情報記録工程を含み、
前記画像情報取得工程は、移動体が撮像した画像情報を取得し、
前記画像情報は、画像、撮像位置情報、撮像方向情報、及び撮像時間情報を含み、
前記対象物検出工程は、前記画像に含まれる対象物を検出し、
前記距離推定工程は、前記画像中の対象物の大きさと、対象物の寸法情報とに基づいて、前記移動体から前記対象物までの距離を推定し、
前記座標推定工程は、前記撮像位置情報、前記撮像方向、及び前記距離に基づいて対象物の地図上における座標を推定し、
前記位置情報記録工程は、検出した前記対象物、前記対象物の座標、及び前記撮像時間情報を紐づけて記録する、位置情報記録方法。
前記画像情報取得工程は、移動体が撮像した画像情報を取得し、
前記画像情報は、画像、撮像位置情報、撮像方向情報、及び撮像時間情報を含み、
前記対象物検出工程は、前記画像に含まれる対象物を検出し、
前記距離推定工程は、前記画像中の対象物の大きさと、対象物の寸法情報とに基づいて、前記移動体から前記対象物までの距離を推定し、
前記座標推定工程は、前記撮像位置情報、前記撮像方向、及び前記距離に基づいて対象物の地図上における座標を推定し、
前記位置情報記録工程は、検出した前記対象物、前記対象物の座標、及び前記撮像時間情報を紐づけて記録する、位置情報記録方法。
【請求項7】
前記対象物検出工程は、さらに、前記画像から検出した対象物の付加情報を検出し、
前記位置情報記録工程は、さらに、前記付加情報を紐づけて記録する、請求項６記載の位置情報記録方法。
前記位置情報記録工程は、さらに、前記付加情報を紐づけて記録する、請求項６記載の位置情報記録方法。
【請求項8】
移動情報推定工程を含み、
前記移動情報推定工程は、検出した対象物と、記録済みの対象物とを照合し、検出した対象物が記録済みの対象物である場合、前記座標及び前記撮像時間情報に基づいて、前記対象物の移動情報を推定し、
前記位置情報記録工程は、さらに、前記対象物の移動情報を紐づけて記録する、請求項６又は７記載の位置情報記録方法。
前記移動情報推定工程は、検出した対象物と、記録済みの対象物とを照合し、検出した対象物が記録済みの対象物である場合、前記座標及び前記撮像時間情報に基づいて、前記対象物の移動情報を推定し、
前記位置情報記録工程は、さらに、前記対象物の移動情報を紐づけて記録する、請求項６又は７記載の位置情報記録方法。
【請求項9】
画像情報取得手順、対象物検出手順、距離推定手順、座標推定手順、及び位置情報記録手順を含み、
前記画像情報取得手順は、移動体が撮像した画像情報を取得し、
前記画像情報は、画像、撮像位置情報、撮像方向情報、及び撮像時間情報を含み、
前記対象物検出手順は、前記画像に含まれる対象物を検出し、
前記距離推定手順は、前記画像中の対象物の大きさと、対象物の寸法情報とに基づいて、前記移動体から前記対象物までの距離を推定し、
前記座標推定手順は、前記撮像位置情報、前記撮像方向、及び前記距離に基づいて対象物の地図上における座標を推定し、
前記位置情報記録手順は、検出した前記対象物、前記対象物の座標、及び前記撮像時間情報を紐づけて記録し、
前記各手順をコンピュータに実行させるためのプログラム。
前記画像情報取得手順は、移動体が撮像した画像情報を取得し、
前記画像情報は、画像、撮像位置情報、撮像方向情報、及び撮像時間情報を含み、
前記対象物検出手順は、前記画像に含まれる対象物を検出し、
前記距離推定手順は、前記画像中の対象物の大きさと、対象物の寸法情報とに基づいて、前記移動体から前記対象物までの距離を推定し、
前記座標推定手順は、前記撮像位置情報、前記撮像方向、及び前記距離に基づいて対象物の地図上における座標を推定し、
前記位置情報記録手順は、検出した前記対象物、前記対象物の座標、及び前記撮像時間情報を紐づけて記録し、
前記各手順をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【請求項10】
画像情報取得手順、対象物検出手順、距離推定手順、座標推定手順、及び位置情報記録手順を含み、
前記画像情報取得手順は、移動体が撮像した画像情報を取得し、
前記画像情報は、画像、撮像位置情報、撮像方向情報、及び撮像時間情報を含み、
前記対象物検出手順は、前記画像に含まれる対象物を検出し、
前記距離推定手順は、前記画像中の対象物の大きさと、対象物の寸法情報とに基づいて、前記移動体から前記対象物までの距離を推定し、
前記座標推定手順は、前記撮像位置情報、前記撮像方向、及び前記距離に基づいて対象物の地図上における座標を推定し、
前記位置情報記録手順は、検出した前記対象物、前記対象物の座標、及び前記撮像時間情報を紐づけて記録し、
前記各手順をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
前記画像情報取得手順は、移動体が撮像した画像情報を取得し、
前記画像情報は、画像、撮像位置情報、撮像方向情報、及び撮像時間情報を含み、
前記対象物検出手順は、前記画像に含まれる対象物を検出し、
前記距離推定手順は、前記画像中の対象物の大きさと、対象物の寸法情報とに基づいて、前記移動体から前記対象物までの距離を推定し、
前記座標推定手順は、前記撮像位置情報、前記撮像方向、及び前記距離に基づいて対象物の地図上における座標を推定し、
前記位置情報記録手順は、検出した前記対象物、前記対象物の座標、及び前記撮像時間情報を紐づけて記録し、
前記各手順をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、位置情報記録装置、位置情報記録方法、プログラム及び記録媒体に関する。
【背景技術】
【0002】
高速道路等に設置されたカメラから車両を撮像し、画像処理によりナンバープレート等の情報を収集する装置が知られている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１７－１８２７４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、特許文献１に記載の技術では、カメラが固定されているため、カメラの設置された箇所を対象物（例えば、車両）が通過しなければ情報を収集できないという課題がある。
【0005】
そこで本発明は、移動体が撮像した画像を用いて対象物の情報を記録可能な位置情報記録装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
前記目的を達成するために、本発明の位置情報記録装置は、
画像情報取得部、対象物検出部、距離推定部、座標推定部、及び位置情報記録部を含み、
前記画像情報取得部は、移動体が撮像した画像情報を取得し、
前記画像情報は、画像、撮像位置情報、撮像方向情報、及び撮像時間情報を含み、
前記対象物検出部は、前記画像に含まれる対象物を検出し、
前記距離推定部は、前記画像中の対象物の大きさと、対象物の寸法情報とに基づいて、前記移動体から前記対象物までの距離を推定し、
前記座標推定部は、前記撮像位置情報、前記撮像方向、及び前記距離に基づいて対象物の地図上における座標を推定し、
前記位置情報記録部は、検出した前記対象物、前記対象物の座標、及び前記撮像時間情報を紐づけて記録する。
画像情報取得部、対象物検出部、距離推定部、座標推定部、及び位置情報記録部を含み、
前記画像情報取得部は、移動体が撮像した画像情報を取得し、
前記画像情報は、画像、撮像位置情報、撮像方向情報、及び撮像時間情報を含み、
前記対象物検出部は、前記画像に含まれる対象物を検出し、
前記距離推定部は、前記画像中の対象物の大きさと、対象物の寸法情報とに基づいて、前記移動体から前記対象物までの距離を推定し、
前記座標推定部は、前記撮像位置情報、前記撮像方向、及び前記距離に基づいて対象物の地図上における座標を推定し、
前記位置情報記録部は、検出した前記対象物、前記対象物の座標、及び前記撮像時間情報を紐づけて記録する。
【0007】
本発明の位置情報記録方法は、
画像情報取得工程、対象物検出工程、距離推定工程、座標推定工程、及び位置情報記録工程を含み、
前記画像情報取得工程は、移動体が撮像した画像情報を取得し、
前記画像情報は、画像、撮像位置情報、撮像方向情報、及び撮像時間情報を含み、
前記対象物検出工程は、前記画像に含まれる対象物を検出し、
前記距離推定工程は、前記画像中の対象物の大きさと、対象物の寸法情報とに基づいて、前記移動体から前記対象物までの距離を推定し、
前記座標推定工程は、前記撮像位置情報、前記撮像方向、及び前記距離に基づいて対象物の地図上における座標を推定し、
前記位置情報記録工程は、検出した前記対象物、前記対象物の座標、及び前記撮像時間情報を紐づけて記録する。
画像情報取得工程、対象物検出工程、距離推定工程、座標推定工程、及び位置情報記録工程を含み、
前記画像情報取得工程は、移動体が撮像した画像情報を取得し、
前記画像情報は、画像、撮像位置情報、撮像方向情報、及び撮像時間情報を含み、
前記対象物検出工程は、前記画像に含まれる対象物を検出し、
前記距離推定工程は、前記画像中の対象物の大きさと、対象物の寸法情報とに基づいて、前記移動体から前記対象物までの距離を推定し、
前記座標推定工程は、前記撮像位置情報、前記撮像方向、及び前記距離に基づいて対象物の地図上における座標を推定し、
前記位置情報記録工程は、検出した前記対象物、前記対象物の座標、及び前記撮像時間情報を紐づけて記録する。
【0008】
本発明のプログラムは、画像情報取得手順、対象物検出手順、距離推定手順、座標推定手順、及び位置情報記録手順を含み、
前記画像情報取得手順は、移動体が撮像した画像情報を取得し、
前記画像情報は、画像、撮像位置情報、撮像方向情報、及び撮像時間情報を含み、
前記対象物検出手順は、前記画像に含まれる対象物を検出し、
前記距離推定手順は、前記画像中の対象物の大きさと、対象物の寸法情報とに基づいて、前記移動体から前記対象物までの距離を推定し、
前記座標推定手順は、前記撮像位置情報、前記撮像方向、及び前記距離に基づいて対象物の地図上における座標を推定し、
前記位置情報記録手順は、検出した前記対象物、前記対象物の座標、及び前記撮像時間情報を紐づけて記録し、
前記各手順をコンピュータに実行させるためのプログラムである。
前記画像情報取得手順は、移動体が撮像した画像情報を取得し、
前記画像情報は、画像、撮像位置情報、撮像方向情報、及び撮像時間情報を含み、
前記対象物検出手順は、前記画像に含まれる対象物を検出し、
前記距離推定手順は、前記画像中の対象物の大きさと、対象物の寸法情報とに基づいて、前記移動体から前記対象物までの距離を推定し、
前記座標推定手順は、前記撮像位置情報、前記撮像方向、及び前記距離に基づいて対象物の地図上における座標を推定し、
前記位置情報記録手順は、検出した前記対象物、前記対象物の座標、及び前記撮像時間情報を紐づけて記録し、
前記各手順をコンピュータに実行させるためのプログラムである。
【0009】
本発明の記録媒体は、画像情報取得手順、対象物検出手順、距離推定手順、座標推定手順、及び位置情報記録手順を含み、
前記画像情報取得手順は、移動体が撮像した画像情報を取得し、
前記画像情報は、画像、撮像位置情報、撮像方向情報、及び撮像時間情報を含み、
前記対象物検出手順は、前記画像に含まれる対象物を検出し、
前記距離推定手順は、前記画像中の対象物の大きさと、対象物の寸法情報とに基づいて、前記移動体から前記対象物までの距離を推定し、
前記座標推定手順は、前記撮像位置情報、前記撮像方向、及び前記距離に基づいて対象物の地図上における座標を推定し、
前記位置情報記録手順は、検出した前記対象物、前記対象物の座標、及び前記撮像時間情報を紐づけて記録し、
前記各手順をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体である。
前記画像情報取得手順は、移動体が撮像した画像情報を取得し、
前記画像情報は、画像、撮像位置情報、撮像方向情報、及び撮像時間情報を含み、
前記対象物検出手順は、前記画像に含まれる対象物を検出し、
前記距離推定手順は、前記画像中の対象物の大きさと、対象物の寸法情報とに基づいて、前記移動体から前記対象物までの距離を推定し、
前記座標推定手順は、前記撮像位置情報、前記撮像方向、及び前記距離に基づいて対象物の地図上における座標を推定し、
前記位置情報記録手順は、検出した前記対象物、前記対象物の座標、及び前記撮像時間情報を紐づけて記録し、
前記各手順をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体である。
【発明の効果】
【0010】
本発明によれば、移動体が撮像した画像を用いて対象物の情報の記録が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【発明を実施するための形態】
【0012】
次に、本発明の実施形態について図を用いて説明する。本発明は、以下の実施形態には限定されない。以下の各図において、同一部分には、同一符号を付している。また、各実施形態の説明は、特に言及がない限り、互いの説明を援用でき、各実施形態の構成は、特に言及がない限り、組合せ可能である。
【0013】
［実施形態１］
本実施形態の位置情報記録装置について、図１を用いて説明する。図１は、本実施形態の位置情報記録装置１０の一例の構成を示すブロック図である。図１に示すように、位置情報記録装置１０（以下、「本装置１０」ともいう）は、画像情報取得部１１、対象物検出部１２、距離推定部１３、座標推定部１４、及び、位置情報記録部１５を含む。また、図示していないが、本装置１０は、例えば、記憶部を含んでもよい。
本実施形態の位置情報記録装置について、図１を用いて説明する。図１は、本実施形態の位置情報記録装置１０の一例の構成を示すブロック図である。図１に示すように、位置情報記録装置１０（以下、「本装置１０」ともいう）は、画像情報取得部１１、対象物検出部１２、距離推定部１３、座標推定部１４、及び、位置情報記録部１５を含む。また、図示していないが、本装置１０は、例えば、記憶部を含んでもよい。
【0014】
本装置１０は、例えば、前記各部を含む１つの装置でもよいし、前記各部が、通信回線網を介して接続可能な装置でもよい。また、本装置１０は、通信回線網を介して、後述する外部装置と接続可能である。通信回線網は、特に制限されず、公知のネットワークを使用でき、例えば、有線でも無線でもよい。通信回線網は、例えば、インターネット回線、ＷＷＷ（Ｗｏｒｌｄ Ｗｉｄｅ Ｗｅｂ）、電話回線、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＳＡＮ（Ｓｔｏｒａｇｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＤＴＮ（Ｄｅｌａｙ Ｔｏｌｅｒａｎｔ Ｎｅｔｗｏｒｋｉｎｇ）、ＬＰＷＡ（Ｌｏｗ Ｐｏｗｅｒ Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ）、Ｌ５Ｇ（ローカル５Ｇ）、等があげられる。無線通信としては、例えば、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ローカル５Ｇ、ＬＰＷＡ等が挙げられる。前記無線通信としては、各装置が直接通信する形態（Ａｄ Ｈｏｃ通信）、インフラストラクチャ（infrastructure通信）、アクセスポイントを介した間接通信等であってもよい。本装置１０は、例えば、システムとしてサーバに組み込まれていてもよい。また、本装置１０は、例えば、本発明のプログラムがインストールされたパーソナルコンピュータ（ＰＣ、例えば、デスクトップ型、ノート型）、スマートフォン、タブレット端末等であってもよい。さらに、本装置１０は、例えば、前記各部のうち少なくとも一つがサーバ上にあり、その他の前記各部が端末上にあるような、クラウドコンピューティングやエッジコンピューティング等の形態であってもよい。また、本装置１０は、例えば、後述する移動体に搭載された装置（例えば、車載装置）であってもよいし、前記移動体又は移動体の車載装置と通信可能な装置であってもよい。
【0015】
図２に、本装置１０のハードウェア構成のブロック図を例示する。本装置１０は、例えば、中央処理装置（ＣＰＵ、ＧＰＵ等）１０１、メモリ１０２、バス１０３、記憶装置１０４、入力装置１０５、出力装置１０６、通信デバイス１０７等を含む。本装置１０の各部は、それぞれのインタフェース（Ｉ／Ｆ）により、バス１０３を介して相互に接続されている。
【0016】
中央処理装置１０１は、コントローラ（システムコントローラ、Ｉ／Ｏコントローラ等）等により、他の構成と連携動作し、本装置１０の全体の制御を担う。本装置１０において、中央処理装置１０１により、例えば、本発明のプログラムやその他のプログラムが実行され、また、各種情報の読み込みや書き込みが行われる。具体的には、例えば、中央処理装置１０１が、位置情報記録装置１０（以下、「本装置１０」ともいう）は、画像情報取得部１１、対象物検出部１２、距離推定部１３、座標推定部１４、及び、位置情報記録部１５として機能する。本装置１０は、演算装置として、ＣＰＵ、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、ＡＰＵ（Accelerated Processing Unit）等の他の演算装置を備えてもよいし、これらの組合せを備えてもよい。
【0017】
バス１０３は、例えば、外部装置とも接続できる。前記外部装置は、例えば、外部記憶装置（外部データベース等）、プリンタ、外部入力装置、外部表示装置、スピーカ等の音声出力装置、カメラ等の外部撮像装置、および加速度センサ、地磁気センサ、方向センサ等の各種センサ等があげられる。本装置１は、例えば、バス１０３に接続された通信デバイス１０７により、外部ネットワーク（前記通信回線網）に接続でき、外部ネットワークを介して、ユーザの端末等の他の装置と接続することもできる。
【0018】
メモリ１０２は、例えば、メインメモリ（主記憶装置）が挙げられる。中央処理装置１０１が処理を行う際には、例えば、後述する記憶装置１０４に記憶されている本発明のプログラム等の種々の動作プログラムを、メモリ１０２が読み込み、中央処理装置１０１は、メモリ１０２からデータを受け取って、プログラムを実行する。前記メインメモリは、例えば、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）である。また、メモリ１０２は、例えば、ＲＯＭ（読み出し専用メモリ）であってもよい。
【0019】
記憶装置１０４は、例えば、前記メインメモリ（主記憶装置）に対して、いわゆる補助記憶装置ともいう。前述のように、記憶装置１０４には、本発明のプログラムを含む動作プログラムが格納されている。記憶装置１０４は、例えば、記録媒体と、記録媒体に読み書きするドライブとの組合せであってもよい。前記記録媒体は、特に制限されず、例えば、内蔵型でも外付け型でもよく、ＨＤ（ハードディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－ＲＷ、ＭＯ、ＤＶＤ、フラッシュメモリー、メモリーカード等が挙げられる。記憶装置１０４は、例えば、記録媒体とドライブとが一体化されたハードディスクドライブ（ＨＤＤ）、及びソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）であってもよい。本装置１０が前記記憶部を含む場合、例えば、記憶装置１０４は、前記記憶部として機能する。
【0020】
本装置１０において、メモリ１０２及び記憶装置１０４は、ログ情報、外部データベース（図示せず）や外部の装置から取得した情報、本装置１０によって生成した情報、本装置１０が処理を実行する際に用いる情報等の種々の情報を記憶することも可能である。この場合、メモリ１０２及び記憶装置１０４は、例えば、前述の本装置のユーザの情報等を記憶していてもよい。なお、少なくとも一部の情報は、例えば、メモリ１０２及び記憶装置１０４以外の外部サーバに記憶されていてもよいし、複数の端末にブロックチェーン技術等を用いて分散して記憶されていてもよい。
【0021】
本装置１０は、例えば、さらに、入力装置１０５、出力装置１０６を備える。入力装置１０５は、例えば、タッチパネル、トラックパッド、マウス等のポインティングデバイス；キーボード；カメラ、スキャナ等の撮像手段；ＩＣカードリーダ、磁気カードリーダ等のカードリーダ；マイク等の音声入力手段；等があげられる。出力装置１０６は、例えば、ＬＥＤディスプレイ、液晶ディスプレイ等の表示装置；スピーカ等の音声出力装置；プリンタ；等があげられる。本実施形態において、入力装置１０５と出力装置１０６とは、別個に構成されているが、入力装置１０５と出力装置１０６とは、タッチパネルディスプレイのように、一体として構成されてもよい。
【0022】
つぎに、本実施形態の位置情報記録方法の一例を、図３のフローチャートに基づき説明する。本実施形態の位置情報記録方法は、例えば、図１または図２に示す位置情報記録装置１０を用いて、次のように実施できる。なお、本実施形態の位置情報記録方法は、図１または図２の位置情報記録装置１０の使用には限定されない。
【0023】
まず、画像情報取得部１１により、移動体が撮像した画像情報を取得する（Ｓ１、画像情報取得工程）。前記移動体は、例えば、移動しながら画像を撮像可能であれば特に制限されず、例えば、車両、船舶、列車、ドローン等の撮像装置を搭載した乗り物でもよいし、撮像装置を持って移動する人物であってもよい。なお、前記移動体は、例えば、移動可能であればよく、画像撮像時において、移動体は、移動していてもよいし、停止していてもよい。前記撮像装置は、例えば、全天球カメラ（３６０°カメラ、ＶＲカメラ、全方位カメラ等ともいう）、車載カメラ、カメラ、ビデオカメラ、カメラ機能を有するスマートフォン又はタブレット端末等があげられる。前記画像情報は、画像、撮像位置情報、撮像方向情報、及び撮像時間情報を含む。前記画像は、例えば、対象物を含む画像であってもよいし、含まない画像であってもよい。前記画像は、例えば、静止画でもよいし、動画でもよく、動画から切り出した静止画でもよい。前記画像は、例えば、１つでもよいし、２以上の複数であってもよく、後者の場合、例えば、移動体を基準に、移動体の前方（移動体の進行方向）を撮像した画像と、左右方向（移動体の進行方向に直角な方向）を撮像した画像と、移動体の後方（移動体の進行方向とは逆方向）を撮像した画像とを含むことが好ましい。また、前記画像は、例えば、全天球カメラで撮像した全天球画像であってもよい。なお、全天球画像を用いる場合の処理については、実施形態３で後述する。前記画像に含まれる対象物は、例えば、１つでもよいし、２以上の複数でもよい。前記撮像位置情報は、例えば、前記画像を撮像した際の前記移動体の位置を示す情報であり、ＧＰＳ(Global Positioning System）情報等があげられる。前記撮像方向情報は、例えば、前記撮像装置の方向センサ又は地磁気センサの情報があげられる。前記撮像時間情報は、前記画像を撮像した日時の情報である。前記撮像位置情報、前記撮像方向情報、及び前記撮像日時情報の少なくとも一つは、例えば、前記画像にメタデータとして付与されている情報であってもよいし、前記画像とは別途取得した情報であってもよい。画像情報取得部１１は、例えば、連続的に前記画像情報を取得してもよいし、断続的に前記画像情報を取得してもよく、後者の場合、所定時間経過毎に画像を取得してもよいし、任意のタイミングで画像を取得してもよい。前記所定時間は、特に制限されず、任意の間隔が設定でき、具体例としては、１秒毎、２秒毎、３秒毎、５秒毎、１０秒毎等があげられる。画像情報取得部１１は、例えば、前記移動体又は移動体が備える撮像装置から直接前記画像情報を取得してもよいし、前記移動体又は移動体が備える撮像装置が撮像した画像情報を記録した外部のデータベース又はサーバから前記画像情報を取得してもよい。
【0024】
つぎに、対象物検出部１２により、前記画像に含まれる対象物を検出する（Ｓ２、対象物検出工程）。前記対象物は、例えば、位置情報を記録したい任意のモノがあげられ、ヒトなどの生物でもよいし、非生物の物体でもよい。前記対象物の具体例としては、ヒト、ヒト以外の動物、車両等があげられる。前記対象物が車両である場合、例えば、車両本体でもよいし、車両のナンバープレート等の識別情報であってもよい。前記対象物がヒトである場合、例えば、ヒトの全身でもよいし、一部（例えば、顔）でもよい。対象物検出部１２による対象物の検出は、検出する対象物の種類に応じて適切な画像解析手法により実行できる。前記画像解析手法は、例えば、機械学習を利用した方法でもよいし、機械学習を利用しない方法でもよい。対象物検出部１２は、例えば、Ｏｐｅｎ ＣＶを利用して前記対象物を検出できる。具体例として、対象物検出部１２は、例えば、Ｏｐｅｎ ＣＶ等のあらかじめ決められた多数のパターンを、様々な学習画像に対してあてはめておき、画像の輝度変化等を特徴として抽出するカスケード分類器；ＳＳＤ（Single Shot Multibox Detector）、ＹＯＬＯ（You Only Look Once）等の深層学習を用いた物体検出器；等を用いて前記対象物を検出できる。対象物検出部１２は、例えば、前記画像において、検出した対象物をバウンディングボックス等で境界を指定してもよい。
【0025】
対象物検出部１２は、例えば、検出した対象物の付加情報を検出してもよい。前記付加情報は、前記対象物に関するその他の情報であり、例えば、ナンバープレートの文字、車両の色、車種、人物の性別、年齢、服装、身長、顔の特徴量等があげられる。具体例として、前記対象物がナンバープレートである場合、対象物検出部１２は、例えば、画像認識によりナンバープレートの領域を検出した後、さらに、ＯＣＲ(Optical character recognition、光学文字認識)により、検出したナンバープレートの文字を検出し、前記文字を付加情報としてもよい。前記対象物が車両である場合、対象物検出部１２は、例えば、公知の画像認識手法により、前記付加情報として、検出した車両の車種や色を検出できる。また、前記対象物が人物である場合、対象物検出部１２は、前記付加情報として、人物の年齢や身長を検出できる。具体的に、対象物検出部１２は、例えば、検出した人物について、さらに、頭部の領域と、頭部を含む全身の領域とを抽出し、前記頭部の領域と全身の領域との高さ方向の大きさの比率を算出することにより、検出した人物の頭身を推定する。一般に、年齢に応じて人の頭身が変化することが知られており、例えば、１歳が４頭身、４歳が５頭身、８歳が６頭身半、１２歳が７頭身、１６歳が７頭身半、成人が８頭身、老人が７頭身である。このため、対象物検出部１２は、例えば、前記頭身に基づいて、検出した人物の年齢を推定することができる。なお、前記付加情報及び付加情報の検出手法は例示であり、本発明はこれには限定されず、例えば、検出する前記付加情報に応じて適切な手法を採用できる。本装置１０は、例えば、検出した付加情報と前記対象物とを紐づけて記録してもよい。
【0026】
つぎに、距離推定部１３は、前記画像中の対象物の大きさと、対象物の寸法情報とに基づいて、前記移動体から前記対象物までの距離を推定する（Ｓ３、距離推定工程）。前記画像中の対象物の大きさは、例えば、前記画像における検出した対象物が占める領域の情報であり、前記領域のピクセル数があげられる。前記領域は、例えば、前述のバウンディングボックスであってもよい。前記寸法情報は、例えば、対象物の実際の大きさを示す情報であり、前記対象物の種類と紐づけられた情報である。前記寸法情報の具体例として、例えば、車両の全長（車両の前後の長さ）及び全高（車両の高さ）の情報；ナンバープレートの大きさの情報；人の平均身長；顔の目間距離；等の情報が挙げられる。前記寸法情報は、例えば、本装置１０のメモリ１０２又は記憶装置１０４に記憶されていてもよいし、本装置１０外の外部データベースに記憶されていてもよい。距離推定部１３は、例えば、前記検出した対象物の種類に対応する寸法情報を取得し、前記画像における対象物の大きさとして、前記検出した対象物のバウンディングボックスのピクセル数（画素数）を取得し、下記式（１）に従って前記移動体から対象物までの距離を推定できる。
（対象物までの距離）＝（寸法情報）×焦点距離／（画像中の対象物の大きさ（ピクセル数）……（１）
（対象物までの距離）＝（寸法情報）×焦点距離／（画像中の対象物の大きさ（ピクセル数）……（１）
【0027】
座標推定部１４は、前記撮像位置情報、前記撮像方向、及び前記距離に基づいて対象物の地図上における座標を推定する（Ｓ４、座標推定工程）。座標推定部１４は、例えば、前記撮像位置情報に基づいて、前記画像撮像時の移動体の位置を含む地図情報を取得し、前記撮像位置情報を基準として、前記撮像方向及び距離に基づいて、前記地図上における角度及び位置を特定し、前記特定した位置を前記地図上における対象物の座標として推定できる。
【0028】
そして、位置情報記録部１５は、検出した前記対象物、前記対象物の座標、及び前記撮像時間情報を紐づけて記録する（Ｓ１５、位置情報記録工程）。位置情報記録部１５は、例えば、検出した前記対象物、前記対象物の座標、及び前記撮像時間情報を紐づけて、本装置１０のメモリ１０２又は記憶装置１０４に記憶してもよいし、本装置１０外の外部データベースに記憶してもよい。また、本装置１０は、記憶した前記対象物、前記対象物の座標、及び前記撮像時間情報を閲覧可能に出力してもよい。この場合、位置情報記録部１５は、例えば、前記Ｓ４で取得した地図情報がある場合、前記地図情報上に前記対象物、前記対象物の座標、及び前記撮像時間情報の少なくとも一つを重畳して出力してもよい。また、前記付加情報が検出されている場合、位置情報記録部１５は、例えば、前記付加情報をさらに紐づけて記録してもよい。
【0029】
図４を用いて、位置情報記録装置１０の利用の具体例を説明するが、本発明は以下の例示に何ら制限されない。以下の説明においては、前記移動体が、車両２０であり、前記対象物が、車両のナンバープレート３０（３０Ａ～３０Ｃ）及び人物３０Ｄである場合を例に挙げて説明するが、本発明は以下の説明には何ら制限されない。
【0030】
図４（Ａ）は、本装置１０を搭載した移動体２０が、図４（Ａ）に示す地形を白抜き矢印の方向に進行している状態を示す模式図である。移動体２０は、白抜き矢印の方向に移動しながら、車載カメラにより周囲の画像を撮像する。そして、本装置１０は、移動体２０に搭載された車載カメラにより撮像された画像を取得し、画像から、対象物として、ナンバープレート３０Ａ、ナンバープレート３０Ｂ、ナンバープレート３０Ｃ、及び人物３０Ｄを検出し、各対象物の座標を推定する。そして、本装置１０は、図４（Ｂ）に示すように、検出した対象物と、座標と、撮像日時とを紐づけて記録する。また、図４（Ｂ）に示すように、本装置１０は、前記付加情報をさらに紐づけて記憶してもよい。
【0031】
本実施形態の位置情報記録装置によれば、移動体が撮像した画像から対象物を検出し、検出した対象物の座標を推定し、対象物、対象物の座標、及び撮像時間情報を紐づけて記録できる。このため、本実施形態の位置情報記録装置によれば、移動体が撮像した画像から検出可能な様々な対象物の位置と時間とを記録できる。本実施形態の位置情報記録装置により記録された情報は、例えば、対象物の捜索、道路情報の推定、盗難車の探索、探し人の探知、警察等による捜査等、様々な用途に利用することができる。
【0032】
［実施形態２］
実施形態２は、本発明の位置情報記録装置の他の例である。
実施形態２は、本発明の位置情報記録装置の他の例である。
【0033】
本実施形態の位置情報記録装置は、実施形態１の位置情報記録装置１０の構成に加えて、移動情報推定部を含むこと以外は前記実施形態１の位置情報記録装置１０と同様であり、その説明を援用できる。本実施形態の位置情報記録装置１０Ａは、例えば、移動情報推定部を含み、前記移動情報推定部は、検出した対象物と、記録済みの対象物とを照合し、検出した対象物が記録済みの対象物である場合、前記座標及び撮像時間情報に基づいて、対象物の移動情報を推定し、前記位置情報記録部は、さらに、前記対象物の移動情報を紐づけて記録する。
【0034】
図５は、本実施形態の位置情報記録装置１０Ａの一例の構成を示すブロック図である。図５に示すように、位置情報記録装置１０Ａは、実施形態１の位置情報記録装置１０の構成に加えて、移動情報推定部１６及び移動速度推定部１７を備える。位置情報記録装置１０Ａのハードウェア構成は、図２の位置情報記録装置１０のハードウェア構成において、ＣＰＵ１０１が、図１の位置情報記録装置１０の構成に代えて、図５の位置情報記録装置１０Ａの構成を備える以外は同様である。以下、移動情報推定部１６の処理を説明する。移動情報推定部１６の処理は、例えば、前記実施形態１で説明した図３のフローチャートにおける任意の位置に適宜挿入できる。
【0035】
移動情報推定部１６は、検出した対象物と、記録済みの対象物とを照合し、検出した対象物が記録済みの対象物である場合、前記座標及び撮像時間情報に基づいて、対象物の移動情報を推定する（移動情報推定工程）。前記移動情報は、例えば、対象物が移動したか否かの情報、移動前後の座標情報、移動前後の時間情報（撮像時間情報）、前記対象物の移動速度、及び前記対象物の移動方向からなる群から選択された少なくとも一つの情報を含んでもよい。移動情報推定部１６は、例えば、記録済みの対象物と同一と照合された対象物が検出された場合、前記記録済みの対象物の座標から、新たに推定された対象物の座標へと対象物が移動したとして、前記移動情報を推定できる。また、前記移動前後の座標の差分及び前記移動前後の撮像時間情報の差分から、前記対象物の移動速度及び移動方向を推定できる。位置情報記録部１５は、例えば、前記対象物の移動情報を紐づけて記憶してもよい。
【0036】
本実施形態の位置情報記録装置によれば、対象物の移動情報を推定できる。このため、本実施形態の位置情報記録装置によれば、対象物の移動を追跡可能となる。したがって、本実施形態の位置情報記録装置は、例えば、対象物の捜索、道路情報の推定、盗難車の探索、探し人の探知、警察等による捜査等、様々な用途に利用することができる。
【0037】
［実施形態３］
実施形態３は、本発明の位置情報記録装置の他の例である。
実施形態３は、本発明の位置情報記録装置の他の例である。
【0038】
本実施形態の位置情報記録装置は、実施形態１の位置情報記録装置１０の構成に加えて、画像変換部を含むこと以外は前記実施形態１の位置情報記録装置１０と同様であり、その説明を援用できる。本実施形態の位置情報記録装置１０Ｂは、例えば、画像変換部を含み、前記画像が、全天球画像であり、前記画像変換部は、前記撮像方向情報に基づいて、前記全天球画像を第１展開画像に変換し、前記対象物検出部は、前記第１展開画像に含まれる対象物を検出する。
【0039】
図６は、本実施形態の位置情報記録装置１０Ｂの一例の構成を示すブロック図である。図６に示すように、位置情報記録装置１０Ｂは、実施形態１の位置情報記録装置１０の構成に加えて、画像変換部１７を備える。位置情報記録装置１０Ｂのハードウェア構成は、図２の位置情報記録装置１０のハードウェア構成において、ＣＰＵ１０１が、図１の位置情報記録装置１０の構成に代えて、図６の位置情報記録装置１０Ｂの構成を備える以外は同様である。以下、画像変換部１７の処理を説明する。画像変換部１７の処理は、例えば、前記実施形態１で説明した図３のフローチャートにおける任意の位置に適宜挿入できる。画像変換部１７の処理は、例えば、図３のフローチャートにおける、Ｓ１～Ｓ２の間に挿入されることが好ましい。
【0040】
本実施形態において、前記画像は全天球画像である。前記全天球画像は、例えば、３６０°カメラで撮像した画像であり、その撮像方向についての情報（例えば、移動体を基準に、移動体の前方（移動体の進行方向）、左右方向（移動体の進行方向に直角な方向）、移動体の後方（移動体の進行方向とは逆方向）、移動体の上方向、及び移動体の下方向）が紐づけられている。前記全天球画像の形式は、特に制限されない。画像変換部１７は、例えば、前記撮像方向情報に基づいて、前記全天球画像を第１展開画像に変換する（画像変換工程）。図７を用いて、画像変換部１７の処理について説明する。図７上部に示すように、全天球画像１７１は、例えば、移動体を基準に、移動体の前方（Front）、左方向（Left）、右方向（Rigtht）、後方（Back）を含む。画像変換部１７は、全天球画像１７１を図７下部に示す第１展開画像１７２に変換する。第１展開画像１７２は、図７に示すように、全天球画像１７１について、前記撮像方向毎に、画像を６枚に分割し、上下の歪みを補正した展開図面である。具体的に、画像変換部１７は、例えば、Ｏｐｅｎ ＧＬ等の公知のグラフィックスライブラリ、又はＪａｖａｓｃｒｉｐｔで構築可能なＷｅｂ ＧＬ等を用いて、前記全天球画像をＣＵＢＥ変換することにより、前記第１展開画像に変換できる。そして、対象物検出部１２は、前記第１展開画像に含まれる対象物を検出できる。全天球画像は、その特性上、画像の歪みが大きいため、画像変換部１７により第１展開画像に変換することにより、精度よく対象物を検出できる。
【0041】
また、画像変換部１７は、例えば、さらに、前記全天球画像を、その撮像方向を変更した第２展開画像に変換してもよい。この場合、例えば、画像変換部１７は、前記全天球画像の撮像方向を所定角度変更すること以外は同様にして、前記第２展開画像に変換できる。前記所定角度は、特に制限されず、例えば、３０°、６０°、９０°、１２０°、１５０°等があげられるが、９０°変換することが好ましい。そして、対象物検出部１２は、例えば前記第１展開画像及び前記第２展開画像の少なくとも一方に含まれる対象物を検出できる。このような態様によれば、例えば、前記第１展開画像の各撮像方向の画像と画像との間に存在する対象物を検出可能となるため、より精度よく対象物を検出できる。
【0042】
本実施形態の位置情報記録装置は、例えば、画像変換部により全天球画像を第１展開画像及び第２展開画像に変換できる。このため、移動体が撮像した全天球画像を用いて対象物を検出し、その座標を記録することができる。したがって、本実施形態の位置情報記録装置によれば、より多くの対象物の情報を収集・記録することができる。
【0043】
［実施形態４］
本実施形態のプログラムは、前述の位置情報記録方法の各工程を、コンピュータに実行させるためのプログラムである。具体的に、本実施形態のプログラムは、コンピュータに、画像情報取得手順、対象物検出手順、距離推定手順、座標推定手順、及び位置情報記録手順を実行させるためのプログラムである。
本実施形態のプログラムは、前述の位置情報記録方法の各工程を、コンピュータに実行させるためのプログラムである。具体的に、本実施形態のプログラムは、コンピュータに、画像情報取得手順、対象物検出手順、距離推定手順、座標推定手順、及び位置情報記録手順を実行させるためのプログラムである。
【0044】
前記画像情報取得手順は、移動体が撮像した画像情報を取得し、
前記画像情報は、画像、撮像位置情報、撮像方向情報、及び撮像時間情報を含み、
前記対象物検出手順は、前記画像に含まれる対象物を検出し、
前記距離推定手順は、前記画像中の対象物の大きさと、対象物の寸法情報とに基づいて、前記移動体から前記対象物までの距離を推定し、
前記座標推定手順は、前記撮像位置情報、前記撮像方向、及び前記距離に基づいて対象物の地図上における座標を推定し、
前記位置情報記録手順は、検出した前記対象物、前記対象物の座標、及び前記撮像時間情報を紐づけて記録する。
前記画像情報は、画像、撮像位置情報、撮像方向情報、及び撮像時間情報を含み、
前記対象物検出手順は、前記画像に含まれる対象物を検出し、
前記距離推定手順は、前記画像中の対象物の大きさと、対象物の寸法情報とに基づいて、前記移動体から前記対象物までの距離を推定し、
前記座標推定手順は、前記撮像位置情報、前記撮像方向、及び前記距離に基づいて対象物の地図上における座標を推定し、
前記位置情報記録手順は、検出した前記対象物、前記対象物の座標、及び前記撮像時間情報を紐づけて記録する。
【0045】
また、本実施形態のプログラムは、コンピュータを、画像情報取得手順、対象物検出手順、距離推定手順、座標推定手順、及び位置情報記録手順として機能させるプログラムということもできる。
【0046】
本実施形態のプログラムは、前記本発明の位置情報記録装置および位置情報記録方法における記載を援用できる。前記各手順は、例えば、「手順」を「処理」と読み替え可能である。また、本実施形態のプログラムは、例えば、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されてもよい。前記記録媒体は、例えば、非一時的なコンピュータ可読記録媒体（non-transitory computer-readable storage medium）である。前記記録媒体は、特に制限されず、例えば、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、ハードディスク（ＨＤ）、光ディスク、フロッピー（登録商標）ディスク（ＦＤ）等があげられる。
【0047】
以上、実施形態を参照して本発明を説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。本発明の構成や詳細には、本発明のスコープ内で当業者が理解しうる様々な変更をできる。
【0048】
＜付記＞
上記の実施形態の一部または全部は、以下の付記のように記載されうるが、以下には限られない。
（付記１）
画像情報取得部、対象物検出部、距離推定部、座標推定部、及び位置情報記録部を含み、
前記画像情報取得部は、移動体が撮像した画像情報を取得し、
前記画像情報は、画像、撮像位置情報、撮像方向情報、及び撮像時間情報を含み、
前記対象物検出部は、前記画像に含まれる対象物を検出し、
前記距離推定部は、前記画像中の対象物の大きさと、対象物の寸法情報とに基づいて、前記移動体から前記対象物までの距離を推定し、
前記座標推定部は、前記撮像位置情報、前記撮像方向、及び前記距離に基づいて対象物の地図上における座標を推定し、
前記位置情報記録部は、検出した前記対象物、前記対象物の座標、及び前記撮像時間情報を紐づけて記録する、位置情報記録装置。
（付記２）
前記対象物検出部は、さらに、前記画像から検出した対象物の付加情報を検出し、
前記位置情報記録部は、さらに、前記付加情報を紐づけて記録する、付記１記載の位置情報記録装置。
（付記３）
移動情報推定部を含み、
前記移動情報推定部は、検出した対象物と、記録済みの対象物とを照合し、検出した対象物が記録済みの対象物である場合、前記座標及び前記撮像時間情報に基づいて、前記対象物の移動情報を推定し、
前記位置情報記録部は、さらに、前記対象物の移動情報を紐づけて記録する、付記１又は２記載の位置情報記録装置。
（付記４）
画像変換部を含み、
前記画像が、全天球画像であり、
前記画像変換部は、前記撮像方向情報に基づいて、前記全天球画像を第１展開画像に変換し、
前記対象物検出部は、前記第１展開画像に含まれる対象物を検出する、付記１から３のいずれかに記載の位置情報記録装置。
（付記５）
前記画像変換部は、さらに、前記全天球画像を、その撮像方向を変更した第２展開画像に変換し、
前記対象物検出部は、前記第１展開画像及び前記第２展開画像の少なくとも一方に含まれる対象物を検出する、付記４記載の位置情報記録装置。
（付記６）
画像情報取得工程、対象物検出工程、距離推定工程、座標推定工程、及び位置情報記録工程を含み、
前記画像情報取得工程は、移動体が撮像した画像情報を取得し、
前記画像情報は、画像、撮像位置情報、撮像方向情報、及び撮像時間情報を含み、
前記対象物検出工程は、前記画像に含まれる対象物を検出し、
前記距離推定工程は、前記画像中の対象物の大きさと、対象物の寸法情報とに基づいて、前記移動体から前記対象物までの距離を推定し、
前記座標推定工程は、前記撮像位置情報、前記撮像方向、及び前記距離に基づいて対象物の地図上における座標を推定し、
前記位置情報記録工程は、検出した前記対象物、前記対象物の座標、及び前記撮像時間情報を紐づけて記録する、位置情報記録方法。
（付記７）
前記対象物検出工程は、さらに、前記画像から検出した対象物の付加情報を検出し、
前記位置情報記録工程は、さらに、前記付加情報を紐づけて記録する、付記６記載の位置情報記録方法。
（付記８）
移動情報推定工程を含み、
前記移動情報推定工程は、検出した対象物と、記録済みの対象物とを照合し、検出した対象物が記録済みの対象物である場合、前記座標及び前記撮像時間情報に基づいて、前記対象物の移動情報を推定し、
前記位置情報記録工程は、さらに、前記対象物の移動情報を紐づけて記録する、付記６又は７記載の位置情報記録方法。
（付記９）
画像変換工程を含み、
前記画像が、全天球画像であり、
前記画像変換工程は、前記撮像方向情報に基づいて、前記全天球画像を第１展開画像に変換し、
前記対象物検出工程は、前記第１展開画像に含まれる対象物を検出する、付記６から８のいずれかに記載の位置情報記録方法。
（付記１０）
前記画像変換工程は、さらに、前記全天球画像を、その撮像方向を変更した第２展開画像に変換し、
前記対象物検出工程は、前記第１展開画像及び前記第２展開画像の少なくとも一方に含まれる対象物を検出する、付記９記載の位置情報記録方法。
（付記１１）
画像情報取得手順、対象物検出手順、距離推定手順、座標推定手順、及び位置情報記録手順を含み、
前記画像情報取得手順は、移動体が撮像した画像情報を取得し、
前記画像情報は、画像、撮像位置情報、撮像方向情報、及び撮像時間情報を含み、
前記対象物検出手順は、前記画像に含まれる対象物を検出し、
前記距離推定手順は、前記画像中の対象物の大きさと、対象物の寸法情報とに基づいて、前記移動体から前記対象物までの距離を推定し、
前記座標推定手順は、前記撮像位置情報、前記撮像方向、及び前記距離に基づいて対象物の地図上における座標を推定し、
前記位置情報記録手順は、検出した前記対象物、前記対象物の座標、及び前記撮像時間情報を紐づけて記録し、
前記各手順をコンピュータに実行させるためのプログラム。
（付記１２）
前記対象物検出手順は、さらに、前記画像から検出した対象物の付加情報を検出し、
前記位置情報記録手順は、さらに、前記付加情報を紐づけて記録する、付記１１記載のプログラム。
（付記１３）
移動情報推定手順を含み、
前記移動情報推定手順は、検出した対象物と、記録済みの対象物とを照合し、検出した対象物が記録済みの対象物である場合、前記座標及び前記撮像時間情報に基づいて、前記対象物の移動情報を推定し、
前記位置情報記録手順は、さらに、前記対象物の移動情報を紐づけて記録する、付記１１又は１２記載のプログラム。
（付記１４）
画像変換手順を含み、
前記画像が、全天球画像であり、
前記画像変換手順は、前記撮像方向情報に基づいて、前記全天球画像を第１展開画像に変換し、
前記対象物検出手順は、前記第１展開画像に含まれる対象物を検出する、付記１１から１３のいずれかに記載のプログラム。
（付記１５）
前記画像変換手順は、さらに、前記全天球画像を、その撮像方向を変更した第２展開画像に変換し、
前記対象物検出手順は、前記第１展開画像及び前記第２展開画像の少なくとも一方に含まれる対象物を検出する、付記１４記載のプログラム。
（付記１６）
画像情報取得手順、対象物検出手順、距離推定手順、座標推定手順、及び位置情報記録手順を含み、
前記画像情報取得手順は、移動体が撮像した画像情報を取得し、
前記画像情報は、画像、撮像位置情報、撮像方向情報、及び撮像時間情報を含み、
前記対象物検出手順は、前記画像に含まれる対象物を検出し、
前記距離推定手順は、前記画像中の対象物の大きさと、対象物の寸法情報とに基づいて、前記移動体から前記対象物までの距離を推定し、
前記座標推定手順は、前記撮像位置情報、前記撮像方向、及び前記距離に基づいて対象物の地図上における座標を推定し、
前記位置情報記録手順は、検出した前記対象物、前記対象物の座標、及び前記撮像時間情報を紐づけて記録し、
前記各手順をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
（付記１７）
前記対象物検出手順は、さらに、前記画像から検出した対象物の付加情報を検出し、
前記位置情報記録手順は、さらに、前記付加情報を紐づけて記録する、付記１６記載の記録媒体。
（付記１８）
移動情報推定手順を含み、
前記移動情報推定手順は、検出した対象物と、記録済みの対象物とを照合し、検出した対象物が記録済みの対象物である場合、前記座標及び前記撮像時間情報に基づいて、前記対象物の移動情報を推定し、
前記位置情報記録手順は、さらに、前記対象物の移動情報を紐づけて記録する、付記１６又は１７記載の記録媒体。
（付記１９）
画像変換手順を含み、
前記画像が、全天球画像であり、
前記画像変換手順は、前記撮像方向情報に基づいて、前記全天球画像を第１展開画像に変換し、
前記対象物検出手順は、前記第１展開画像に含まれる対象物を検出する、付記１６から１８のいずれかに記載の記録媒体。
（付記２０）
前記画像変換手順は、さらに、前記全天球画像を、その撮像方向を変更した第２展開画像に変換し、
前記対象物検出手順は、前記第１展開画像及び前記第２展開画像の少なくとも一方に含まれる対象物を検出する、付記１９記載の記録媒体。
上記の実施形態の一部または全部は、以下の付記のように記載されうるが、以下には限られない。
（付記１）
画像情報取得部、対象物検出部、距離推定部、座標推定部、及び位置情報記録部を含み、
前記画像情報取得部は、移動体が撮像した画像情報を取得し、
前記画像情報は、画像、撮像位置情報、撮像方向情報、及び撮像時間情報を含み、
前記対象物検出部は、前記画像に含まれる対象物を検出し、
前記距離推定部は、前記画像中の対象物の大きさと、対象物の寸法情報とに基づいて、前記移動体から前記対象物までの距離を推定し、
前記座標推定部は、前記撮像位置情報、前記撮像方向、及び前記距離に基づいて対象物の地図上における座標を推定し、
前記位置情報記録部は、検出した前記対象物、前記対象物の座標、及び前記撮像時間情報を紐づけて記録する、位置情報記録装置。
（付記２）
前記対象物検出部は、さらに、前記画像から検出した対象物の付加情報を検出し、
前記位置情報記録部は、さらに、前記付加情報を紐づけて記録する、付記１記載の位置情報記録装置。
（付記３）
移動情報推定部を含み、
前記移動情報推定部は、検出した対象物と、記録済みの対象物とを照合し、検出した対象物が記録済みの対象物である場合、前記座標及び前記撮像時間情報に基づいて、前記対象物の移動情報を推定し、
前記位置情報記録部は、さらに、前記対象物の移動情報を紐づけて記録する、付記１又は２記載の位置情報記録装置。
（付記４）
画像変換部を含み、
前記画像が、全天球画像であり、
前記画像変換部は、前記撮像方向情報に基づいて、前記全天球画像を第１展開画像に変換し、
前記対象物検出部は、前記第１展開画像に含まれる対象物を検出する、付記１から３のいずれかに記載の位置情報記録装置。
（付記５）
前記画像変換部は、さらに、前記全天球画像を、その撮像方向を変更した第２展開画像に変換し、
前記対象物検出部は、前記第１展開画像及び前記第２展開画像の少なくとも一方に含まれる対象物を検出する、付記４記載の位置情報記録装置。
（付記６）
画像情報取得工程、対象物検出工程、距離推定工程、座標推定工程、及び位置情報記録工程を含み、
前記画像情報取得工程は、移動体が撮像した画像情報を取得し、
前記画像情報は、画像、撮像位置情報、撮像方向情報、及び撮像時間情報を含み、
前記対象物検出工程は、前記画像に含まれる対象物を検出し、
前記距離推定工程は、前記画像中の対象物の大きさと、対象物の寸法情報とに基づいて、前記移動体から前記対象物までの距離を推定し、
前記座標推定工程は、前記撮像位置情報、前記撮像方向、及び前記距離に基づいて対象物の地図上における座標を推定し、
前記位置情報記録工程は、検出した前記対象物、前記対象物の座標、及び前記撮像時間情報を紐づけて記録する、位置情報記録方法。
（付記７）
前記対象物検出工程は、さらに、前記画像から検出した対象物の付加情報を検出し、
前記位置情報記録工程は、さらに、前記付加情報を紐づけて記録する、付記６記載の位置情報記録方法。
（付記８）
移動情報推定工程を含み、
前記移動情報推定工程は、検出した対象物と、記録済みの対象物とを照合し、検出した対象物が記録済みの対象物である場合、前記座標及び前記撮像時間情報に基づいて、前記対象物の移動情報を推定し、
前記位置情報記録工程は、さらに、前記対象物の移動情報を紐づけて記録する、付記６又は７記載の位置情報記録方法。
（付記９）
画像変換工程を含み、
前記画像が、全天球画像であり、
前記画像変換工程は、前記撮像方向情報に基づいて、前記全天球画像を第１展開画像に変換し、
前記対象物検出工程は、前記第１展開画像に含まれる対象物を検出する、付記６から８のいずれかに記載の位置情報記録方法。
（付記１０）
前記画像変換工程は、さらに、前記全天球画像を、その撮像方向を変更した第２展開画像に変換し、
前記対象物検出工程は、前記第１展開画像及び前記第２展開画像の少なくとも一方に含まれる対象物を検出する、付記９記載の位置情報記録方法。
（付記１１）
画像情報取得手順、対象物検出手順、距離推定手順、座標推定手順、及び位置情報記録手順を含み、
前記画像情報取得手順は、移動体が撮像した画像情報を取得し、
前記画像情報は、画像、撮像位置情報、撮像方向情報、及び撮像時間情報を含み、
前記対象物検出手順は、前記画像に含まれる対象物を検出し、
前記距離推定手順は、前記画像中の対象物の大きさと、対象物の寸法情報とに基づいて、前記移動体から前記対象物までの距離を推定し、
前記座標推定手順は、前記撮像位置情報、前記撮像方向、及び前記距離に基づいて対象物の地図上における座標を推定し、
前記位置情報記録手順は、検出した前記対象物、前記対象物の座標、及び前記撮像時間情報を紐づけて記録し、
前記各手順をコンピュータに実行させるためのプログラム。
（付記１２）
前記対象物検出手順は、さらに、前記画像から検出した対象物の付加情報を検出し、
前記位置情報記録手順は、さらに、前記付加情報を紐づけて記録する、付記１１記載のプログラム。
（付記１３）
移動情報推定手順を含み、
前記移動情報推定手順は、検出した対象物と、記録済みの対象物とを照合し、検出した対象物が記録済みの対象物である場合、前記座標及び前記撮像時間情報に基づいて、前記対象物の移動情報を推定し、
前記位置情報記録手順は、さらに、前記対象物の移動情報を紐づけて記録する、付記１１又は１２記載のプログラム。
（付記１４）
画像変換手順を含み、
前記画像が、全天球画像であり、
前記画像変換手順は、前記撮像方向情報に基づいて、前記全天球画像を第１展開画像に変換し、
前記対象物検出手順は、前記第１展開画像に含まれる対象物を検出する、付記１１から１３のいずれかに記載のプログラム。
（付記１５）
前記画像変換手順は、さらに、前記全天球画像を、その撮像方向を変更した第２展開画像に変換し、
前記対象物検出手順は、前記第１展開画像及び前記第２展開画像の少なくとも一方に含まれる対象物を検出する、付記１４記載のプログラム。
（付記１６）
画像情報取得手順、対象物検出手順、距離推定手順、座標推定手順、及び位置情報記録手順を含み、
前記画像情報取得手順は、移動体が撮像した画像情報を取得し、
前記画像情報は、画像、撮像位置情報、撮像方向情報、及び撮像時間情報を含み、
前記対象物検出手順は、前記画像に含まれる対象物を検出し、
前記距離推定手順は、前記画像中の対象物の大きさと、対象物の寸法情報とに基づいて、前記移動体から前記対象物までの距離を推定し、
前記座標推定手順は、前記撮像位置情報、前記撮像方向、及び前記距離に基づいて対象物の地図上における座標を推定し、
前記位置情報記録手順は、検出した前記対象物、前記対象物の座標、及び前記撮像時間情報を紐づけて記録し、
前記各手順をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
（付記１７）
前記対象物検出手順は、さらに、前記画像から検出した対象物の付加情報を検出し、
前記位置情報記録手順は、さらに、前記付加情報を紐づけて記録する、付記１６記載の記録媒体。
（付記１８）
移動情報推定手順を含み、
前記移動情報推定手順は、検出した対象物と、記録済みの対象物とを照合し、検出した対象物が記録済みの対象物である場合、前記座標及び前記撮像時間情報に基づいて、前記対象物の移動情報を推定し、
前記位置情報記録手順は、さらに、前記対象物の移動情報を紐づけて記録する、付記１６又は１７記載の記録媒体。
（付記１９）
画像変換手順を含み、
前記画像が、全天球画像であり、
前記画像変換手順は、前記撮像方向情報に基づいて、前記全天球画像を第１展開画像に変換し、
前記対象物検出手順は、前記第１展開画像に含まれる対象物を検出する、付記１６から１８のいずれかに記載の記録媒体。
（付記２０）
前記画像変換手順は、さらに、前記全天球画像を、その撮像方向を変更した第２展開画像に変換し、
前記対象物検出手順は、前記第１展開画像及び前記第２展開画像の少なくとも一方に含まれる対象物を検出する、付記１９記載の記録媒体。
【産業上の利用可能性】
【0049】
本発明によれば、移動体が撮像した画像から対象物を検出し、検出した対象物の座標を推定し、対象物、対象物の座標、及び撮像時間情報を紐づけて記録できる。このため、本実施形態の位置情報記録装置によれば、移動体が撮像した画像から検出可能な様々な対象物の位置と時間とを記録できる。本実施形態の位置情報記録装置により記録された情報は、例えば、対象物の捜索、道路情報の推定、盗難車の探索、探し人の探知、警察等による捜査等、様々な用途に利用することができる。
【符号の説明】
【0050】
１０、１０Ａ、１０Ｂ 位置情報記録装置
１１ 画像情報取得部
１２ 対象物検出部
１３ 距離推定部
１４ 座標推定部
１５ 位置情報記録部
１６ 移動情報推定部
１７ 画像補正部
１０１ ＣＰＵ
１０２ メモリ
１０３ バス
１０４ 記憶装置
１０５ 入力装置
１０６ 出力装置
１０７ 通信デバイス
１１ 画像情報取得部
１２ 対象物検出部
１３ 距離推定部
１４ 座標推定部
１５ 位置情報記録部
１６ 移動情報推定部
１７ 画像補正部
１０１ ＣＰＵ
１０２ メモリ
１０３ バス
１０４ 記憶装置
１０５ 入力装置
１０６ 出力装置
１０７ 通信デバイス
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】