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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024002305
(43)【公開日】2024-01-11
(54)【発明の名称】鉄筋結束ロボット
(51)【国際特許分類】
E04G 21/12 20060101AFI20231228BHJP
E04C 5/16 20060101ALI20231228BHJP
B65B 13/18 20060101ALI20231228BHJP
B21F 33/00 20060101ALI20231228BHJP
【ＦＩ】
E04G21/12 105E
E04C5/16
B65B13/18 Z
B21F33/00
【審査請求】未請求
【請求項の数】16
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022101411
(22)【出願日】2022-06-23
(71)【出願人】
【識別番号】000137292
【氏名又は名称】株式会社マキタ
(74)【代理人】
【識別番号】110000110
【氏名又は名称】弁理士法人 快友国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】長尾 俊介
(72)【発明者】
【氏名】野尻 大晴
(72)【発明者】
【氏名】楊 瀛
【テーマコード（参考）】
2E164
3E052
4E070
【Ｆターム（参考）】
2E164AA02
2E164BA34
3E052AA42
3E052BA18
3E052CA05
3E052CA18
3E052CB05
3E052CB07
3E052FA09
3E052HA09
3E052KA16
3E052KA18
3E052KA20
3E052LA04
3E052LA20
4E070AA01
4E070AB06
4E070BA02
4E070BA17
4E070CA02
4E070DB04
(57)【要約】
【課題】本明細書では、鉄筋結束装置の状態に応じて鉄筋結束ロボットの動作を制御することが可能な技術を提供する。
【解決手段】本明細書が開示する鉄筋結束ロボットは、複数の第１鉄筋と、複数の第１鉄筋と交差する複数の第２鉄筋について、複数の第１鉄筋と複数の第２鉄筋の上を移動する動作と複数の第１鉄筋と複数の第２鉄筋が交差する鉄筋交差箇所を結束する動作を繰り返し実行可能である。鉄筋結束ロボットは、鉄筋結束ロボットの動作を制御するロボット制御ユニットと、ワイヤを用いて鉄筋結束作業を実行する鉄筋結束装置を備える。鉄筋結束装置は、鉄筋結束装置の動作を制御する装置制御ユニットを備える。装置制御ユニットは、ロボット制御ユニットに第１信号を送信するように構成される。ロボット制御ユニットは、装置制御ユニットから送信された第１信号に基づいて鉄筋結束ロボットの動作を制御するように構成される。
【選択図】図１
【解決手段】本明細書が開示する鉄筋結束ロボットは、複数の第１鉄筋と、複数の第１鉄筋と交差する複数の第２鉄筋について、複数の第１鉄筋と複数の第２鉄筋の上を移動する動作と複数の第１鉄筋と複数の第２鉄筋が交差する鉄筋交差箇所を結束する動作を繰り返し実行可能である。鉄筋結束ロボットは、鉄筋結束ロボットの動作を制御するロボット制御ユニットと、ワイヤを用いて鉄筋結束作業を実行する鉄筋結束装置を備える。鉄筋結束装置は、鉄筋結束装置の動作を制御する装置制御ユニットを備える。装置制御ユニットは、ロボット制御ユニットに第１信号を送信するように構成される。ロボット制御ユニットは、装置制御ユニットから送信された第１信号に基づいて鉄筋結束ロボットの動作を制御するように構成される。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
複数の第１鉄筋と、前記複数の第１鉄筋と交差する複数の第２鉄筋について、前記複数の第１鉄筋と前記複数の第２鉄筋の上を移動する動作と、前記複数の第１鉄筋と前記複数の第２鉄筋が交差する鉄筋交差箇所を結束する動作と、を繰り返し実行可能な鉄筋結束ロボットであって、
前記鉄筋結束ロボットの動作を制御するロボット制御ユニットと、
ワイヤを用いて鉄筋結束作業を実行する鉄筋結束装置と、を備えており、
前記鉄筋結束装置は、前記鉄筋結束装置の動作を制御する装置制御ユニットを備えており、
前記装置制御ユニットは、前記ロボット制御ユニットに第１信号を送信するように構成されており、
前記ロボット制御ユニットは、前記装置制御ユニットから送信された前記第１信号に基づいて前記鉄筋結束ロボットの動作を制御するように構成されている、鉄筋結束ロボット。
前記鉄筋結束ロボットの動作を制御するロボット制御ユニットと、
ワイヤを用いて鉄筋結束作業を実行する鉄筋結束装置と、を備えており、
前記鉄筋結束装置は、前記鉄筋結束装置の動作を制御する装置制御ユニットを備えており、
前記装置制御ユニットは、前記ロボット制御ユニットに第１信号を送信するように構成されており、
前記ロボット制御ユニットは、前記装置制御ユニットから送信された前記第１信号に基づいて前記鉄筋結束ロボットの動作を制御するように構成されている、鉄筋結束ロボット。
【請求項2】
前記鉄筋結束装置は、前記ワイヤを送る動作を実行可能に構成されており、
前記鉄筋結束装置は、前記ワイヤを送る動作に関する状態を検出する第１状態検出部をさらに備えており、
前記第１信号は、前記第１状態検出部の検出結果に関する情報を含む、請求項１の鉄筋結束ロボット。
前記鉄筋結束装置は、前記ワイヤを送る動作に関する状態を検出する第１状態検出部をさらに備えており、
前記第１信号は、前記第１状態検出部の検出結果に関する情報を含む、請求項１の鉄筋結束ロボット。
【請求項3】
前記第１状態検出部は、前記ワイヤの有無を検出するワイヤ検出部を備えており、
前記第１信号は、前記ワイヤ検出部の検出結果に関する情報を含む、請求項２の鉄筋結束ロボット。
前記第１信号は、前記ワイヤ検出部の検出結果に関する情報を含む、請求項２の鉄筋結束ロボット。
【請求項4】
前記鉄筋結束装置は、
前記ワイヤが巻回されるワイヤリールと、
前記ワイヤリールを回転可能に保持するハウジングをさらに備えており、
前記ワイヤ検出部は、前記ワイヤリールに巻回された前記ワイヤの有無を検出する、請求項３の鉄筋結束ロボット。
前記ワイヤが巻回されるワイヤリールと、
前記ワイヤリールを回転可能に保持するハウジングをさらに備えており、
前記ワイヤ検出部は、前記ワイヤリールに巻回された前記ワイヤの有無を検出する、請求項３の鉄筋結束ロボット。
【請求項5】
前記鉄筋結束装置は、送りモータを備えており、前記ワイヤを送る動作を実行可能な送り機構をさらに備えており、
前記第１状態検出部は、前記送り機構の状態を検出する送り機構状態検出部を備えており、
前記第１信号は、前記送り機構状態検出部の検出結果に関する情報を含む、請求項２から４の何れか一項の鉄筋結束ロボット。
前記第１状態検出部は、前記送り機構の状態を検出する送り機構状態検出部を備えており、
前記第１信号は、前記送り機構状態検出部の検出結果に関する情報を含む、請求項２から４の何れか一項の鉄筋結束ロボット。
【請求項6】
前記鉄筋結束装置は、
前記ワイヤが巻回されるワイヤリールと、
前記ワイヤリールを回転可能に保持するハウジングと、
制動アクチュエータを備えており、前記ワイヤリールの回転運動を制動する動作を実行可能な制動機構と、をさらに備えており、
前記第１状態検出部は、前記制動機構の状態を検出する制動機構状態検出部を備えており、
前記第１信号は、前記制動機構状態検出部の検出結果に関する情報を含む、請求項２から５の何れか一項の鉄筋結束ロボット。
前記ワイヤが巻回されるワイヤリールと、
前記ワイヤリールを回転可能に保持するハウジングと、
制動アクチュエータを備えており、前記ワイヤリールの回転運動を制動する動作を実行可能な制動機構と、をさらに備えており、
前記第１状態検出部は、前記制動機構の状態を検出する制動機構状態検出部を備えており、
前記第１信号は、前記制動機構状態検出部の検出結果に関する情報を含む、請求項２から５の何れか一項の鉄筋結束ロボット。
【請求項7】
前記鉄筋結束装置は、前記鉄筋交差箇所の周りに周回された前記ワイヤを捩る動作を実行可能に構成されており、
前記鉄筋結束装置は、前記ワイヤを捩る動作に関する状態を検出する第２状態検出部をさらに備えており、
前記第１信号は、前記第２状態検出部の検出結果に関する情報を含む、請求項１から６の何れか一項の鉄筋結束ロボット。
前記鉄筋結束装置は、前記ワイヤを捩る動作に関する状態を検出する第２状態検出部をさらに備えており、
前記第１信号は、前記第２状態検出部の検出結果に関する情報を含む、請求項１から６の何れか一項の鉄筋結束ロボット。
【請求項8】
前記鉄筋結束装置は、捩りモータを備えており、前記鉄筋交差箇所の周りに周回された前記ワイヤを捩る動作を実行可能な捩り機構をさらに備えており、
前記第２状態検出部は、前記捩り機構の状態を検出する捩り機構状態検出部を備えており、
前記第１信号は、前記捩り機構状態検出部の検出結果に関する情報を含む、請求項７の鉄筋結束ロボット。
前記第２状態検出部は、前記捩り機構の状態を検出する捩り機構状態検出部を備えており、
前記第１信号は、前記捩り機構状態検出部の検出結果に関する情報を含む、請求項７の鉄筋結束ロボット。
【請求項9】
前記鉄筋結束装置は、
前記ワイヤが巻回されるか、または前記ワイヤを案内するワイヤリールと、
前記ワイヤリールを着脱可能に保持するリール保持部と、
前記リール保持部に前記ワイヤリールが保持されているか否かを検出するリール検出部と、をさらに備えており、
前記第１信号は、前記リール検出部の検出結果に関する情報を含む、請求項１から８の何れか一項の鉄筋結束ロボット。
前記ワイヤが巻回されるか、または前記ワイヤを案内するワイヤリールと、
前記ワイヤリールを着脱可能に保持するリール保持部と、
前記リール保持部に前記ワイヤリールが保持されているか否かを検出するリール検出部と、をさらに備えており、
前記第１信号は、前記リール検出部の検出結果に関する情報を含む、請求項１から８の何れか一項の鉄筋結束ロボット。
【請求項10】
前記鉄筋結束装置は、
送りモータを備えており、前記ワイヤを送る動作を実行可能な送り機構と、
前記送りモータを収容するハウジングと、
前記ハウジングに取り付けられ、前記送り機構によって送られた前記ワイヤを略円環状の案内軌道上に案内して前記鉄筋交差箇所の周りに周回させる第１位置と、前記第１位置に対して前記案内軌道の外側に移動した第２位置との間で移動可能な案内部材と、
前記案内部材の前記ハウジングに対する位置を検出する案内部材位置検出部と、をさらに備えており、
前記第１信号は、前記案内部材位置検出部の検出結果に関する情報を含む、請求１から９の何れか一項の鉄筋結束ロボット。
送りモータを備えており、前記ワイヤを送る動作を実行可能な送り機構と、
前記送りモータを収容するハウジングと、
前記ハウジングに取り付けられ、前記送り機構によって送られた前記ワイヤを略円環状の案内軌道上に案内して前記鉄筋交差箇所の周りに周回させる第１位置と、前記第１位置に対して前記案内軌道の外側に移動した第２位置との間で移動可能な案内部材と、
前記案内部材の前記ハウジングに対する位置を検出する案内部材位置検出部と、をさらに備えており、
前記第１信号は、前記案内部材位置検出部の検出結果に関する情報を含む、請求１から９の何れか一項の鉄筋結束ロボット。
【請求項11】
前記鉄筋結束装置は、前記装置制御ユニットの温度を検出する温度検出部をさらに備えており、
前記第１信号は、前記温度検出部の検出結果に関する情報を含む、請求項１から１０の何れか一項の鉄筋結束ロボット。
前記第１信号は、前記温度検出部の検出結果に関する情報を含む、請求項１から１０の何れか一項の鉄筋結束ロボット。
【請求項12】
前記鉄筋結束ロボットは、前記鉄筋結束装置に電力を供給するための電源装置をさらに備えており、
前記鉄筋結束装置は、前記電源装置から前記鉄筋結束装置に供給される電力の電圧値を検出する供給電圧検出部をさらに備えており、
前記第１信号は、前記供給電圧検出部の検出結果に関する情報を含む、請求項１から１１の何れか一項の鉄筋結束ロボット。
前記鉄筋結束装置は、前記電源装置から前記鉄筋結束装置に供給される電力の電圧値を検出する供給電圧検出部をさらに備えており、
前記第１信号は、前記供給電圧検出部の検出結果に関する情報を含む、請求項１から１１の何れか一項の鉄筋結束ロボット。
【請求項13】
前記鉄筋結束装置は、
前記鉄筋結束作業の際に前記第１鉄筋または前記第２鉄筋に当接可能な位置に配置されたコンタクト部材と、
前記コンタクト部材を揺動可能に保持するハウジングと、
前記コンタクト部材の前記ハウジングに対する位置を検出するコンタクト部材位置検出部と、をさらに備えており、
前記第１信号は、前記コンタクト部材位置検出部の検出結果に関する情報を含む、請求項１から１２の何れか一項の鉄筋結束ロボット。
前記鉄筋結束作業の際に前記第１鉄筋または前記第２鉄筋に当接可能な位置に配置されたコンタクト部材と、
前記コンタクト部材を揺動可能に保持するハウジングと、
前記コンタクト部材の前記ハウジングに対する位置を検出するコンタクト部材位置検出部と、をさらに備えており、
前記第１信号は、前記コンタクト部材位置検出部の検出結果に関する情報を含む、請求項１から１２の何れか一項の鉄筋結束ロボット。
【請求項14】
前記第１信号は、前記鉄筋結束装置に異常が発生したことを示す情報を含む、請求項１から１３の何れか一項の鉄筋結束ロボット。
【請求項15】
前記ロボット制御ユニットは、前記装置制御ユニットに呼出信号を送信するように構成されており、
前記装置制御ユニットは、前記呼出信号を受信した時に、前記ロボット制御ユニットに前記第１信号を送信するように構成されている、請求項１から１４の何れか一項の鉄筋結束ロボット。
前記装置制御ユニットは、前記呼出信号を受信した時に、前記ロボット制御ユニットに前記第１信号を送信するように構成されている、請求項１から１４の何れか一項の鉄筋結束ロボット。
【請求項16】
前記ロボット制御ユニットは、前記装置制御ユニットに結束指示信号を送信するように構成されており、
前記装置制御ユニットは、前記結束指示信号を受信した時に、前記鉄筋結束装置に前記鉄筋結束作業を実行させるように構成されており、
前記ロボット制御ユニットは、前記結束指示信号を送信することに先立って、前記装置制御ユニットに前記呼出信号を送信するように構成されている、請求項１から１５の何れか一項の鉄筋結束ロボット。
前記装置制御ユニットは、前記結束指示信号を受信した時に、前記鉄筋結束装置に前記鉄筋結束作業を実行させるように構成されており、
前記ロボット制御ユニットは、前記結束指示信号を送信することに先立って、前記装置制御ユニットに前記呼出信号を送信するように構成されている、請求項１から１５の何れか一項の鉄筋結束ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本明細書で開示する技術は、鉄筋結束ロボットに関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、複数の第１鉄筋と、前記複数の第１鉄筋と交差する複数の第２鉄筋について、前記複数の第１鉄筋と前記複数の第２鉄筋の上を移動する動作と、前記複数の第１鉄筋と前記複数の第２鉄筋が交差する鉄筋交差箇所を結束する動作と、を繰り返し実行可能な鉄筋結束ロボットが開示されている。前記鉄筋結束路ロボットは、前記鉄筋結束ロボットの動作を制御するロボット制御ユニットと、ワイヤを用いて鉄筋結束作業を実行する鉄筋結束装置と、を備えている。前記ロボット制御ユニットは、前記鉄筋結束装置にトリガ信号を送信するように構成されている。前記鉄筋結束装置は、前記トリガ信号に応じて前記鉄筋結束作業を実行するように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１９－３９１７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
鉄筋結束ロボットでは、例えば、鉄筋結束装置におけるワイヤ不足の発生に応じて鉄筋結束ロボットの動作を停止するなど、鉄筋結束装置の状態に応じて鉄筋結束ロボットの動作を制御したい場合がある。しかしながら、特許文献１の鉄筋結束ロボットでは、ロボット制御ユニットは、鉄筋結束装置の状態（例えば、ワイヤ不足が発生したことや、動作不良が発生したことなど）を把握することはできない。このため、鉄筋結束装置の状態に応じて鉄筋結束ロボットの動作を制御することができない。本明細書では、鉄筋結束装置の状態に応じて鉄筋結束ロボットの動作を制御することが可能な技術を提供する。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本明細書が開示する鉄筋結束ロボットは、複数の第１鉄筋と、前記複数の第１鉄筋と交差する複数の第２鉄筋について、前記複数の第１鉄筋と前記複数の第２鉄筋の上を移動する動作と、前記複数の第１鉄筋と前記複数の第２鉄筋が交差する鉄筋交差箇所を結束する動作と、を繰り返し実行可能である。前記鉄筋結束ロボットは、前記鉄筋結束ロボットの動作を制御するロボット制御ユニットと、ワイヤを用いて鉄筋結束作業を実行する鉄筋結束装置と、を備えている。前記鉄筋結束装置は、前記鉄筋結束装置の動作を制御する装置制御ユニットを備えている。前記装置制御ユニットは、前記ロボット制御ユニットに第１信号を送信するように構成されている。前記ロボット制御ユニットは、前記装置制御ユニットから送信された前記第１信号に基づいて前記鉄筋結束ロボットの動作を制御するように構成されている。なお、本明細書では、「複数の第１鉄筋と前記複数の第２鉄筋が交差する鉄筋交差箇所を結束する作業」を「鉄筋結束作業」と呼ぶことがある。
【0006】
上記の構成によれば、装置制御ユニットは、第１信号を通じて、鉄筋結束装置の状態をロボット制御ユニットに伝達することができる。ロボット制御ユニットは、第１信号に基づいて、鉄筋結束装置の状態を把握することができる。このため、ロボット制御ユニットは、鉄筋結束装置の状態に応じて鉄筋結束ロボットの動作を制御することができる。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【図1】実施例に係る鉄筋結束ロボット１を上方から見た図である。
【図2】実施例に係る鉄筋結束ロボット１を前方右方下方から見た斜視図である。
【図3】実施例に係る鉄筋結束装置２を後方左方上方から見た斜視図である。
【図4】実施例に係る鉄筋結束装置２の内部構造を後方右方上方から見た斜視図である。
【図5】実施例に係る鉄筋結束装置２の内部構造を前方左方上方から見た斜視図である。
【図6】実施例に係る鉄筋結束装置２のリール保持機構３６の断面図である。
【図7】実施例に係る鉄筋結束装置２のリリースレバー８２およびロックレバー８６を左方上方前方から見た斜視図である。
【図8】実施例に係る鉄筋結束装置２の上側カールガイド９０を左方上方後方から見た斜視図である。
【図9】実施例に係る鉄筋結束装置２の上側カールガイド９０を右方上方後方から見た斜視図である。
【図10】実施例に係る鉄筋結束装置２の上側カールガイド９０の第１案内通路９４の内部構造を左方上方後方から見た斜視図である。
【図11】実施例に係る鉄筋結束装置２の上側カールガイド９０の第２案内通路９６の内部構造を左方上方後方から見た斜視図である。
【図12】実施例に係る鉄筋結束装置２の、下側カールガイド９２が閉じている場合の内部構造を右方下方前方から見た斜視図である。
【図13】実施例に係る鉄筋結束装置２の、下側カールガイド９２が開いている場合の内部構造を右方下方前方から見た斜視図である。
【図14】実施例に係る鉄筋結束装置２において、プルソレノイド１４６に通電がなされていない場合の、ワイヤリールＷＲおよびブレーキ機構４０を右方上方後方から見た斜視図である。
【図15】実施例に係る鉄筋結束装置２において、プルソレノイド１４６に通電がなされている場合の、ワイヤリールＷＲおよびブレーキ機構４０を右方上方後方から見た斜視図である。
【図16】実施例に係る装置制御ユニット５０の電気系統の例を示すブロック図である。
【図17】実施例に係る装置制御ユニット５０が実行する装置メイン処理の例を示すフローチャートである。
【図18】実施例に係る装置制御ユニット５０が実行する送り動作状態判定処理の例を示すフローチャートである。
【図19】実施例に係る装置制御ユニット５０が実行するプレート状態判定処理の例を示すフローチャートである。
【図20】実施例に係る装置制御ユニット５０が実行する供給電圧状態判定処理の例を示すフローチャートである。
【図21】実施例に係る装置制御ユニット５０が実行する温度状態判定処理の例を示すフローチャートである。
【図22】実施例に係る装置制御ユニット５０が実行する捩り動作状態判定処理の例を示すフローチャートである。
【図23】実施例に係る装置制御ユニット５０が実行するハードウェア状態判定処理の例を示すフローチャートである。
【図24】実施例に係る鉄筋結束ロボット１のサイドステッパ１９６を後方右方上方から見た斜視図である。
【図25】実施例に係る鉄筋結束ロボット１の前側クランク機構２７６を後方から見た断面図である。
【図26】実施例に係る鉄筋結束ロボット１のサイドステッパ１９６の後方の部分を前方右方上方から見た斜視図である。
【図27】実施例に係る鉄筋結束ロボット１において、ステップバー２７２、２７４が上昇した状態を前方から見た正面図である。
【図28】実施例に係る鉄筋結束ロボット１において、ステップバー２７２、２７４が下降した状態を前方から見た正面図である。
【図29】実施例に係る鉄筋結束ロボット１において、動力伝達機構４０２の内部構造を前方上方右方から見た斜視図である。
【図30】実施例に係る鉄筋結束ロボット１において、スライダクランク機構６３８が上死点位置にある場合の昇降装置６を前方上方から見た斜視図である。
【図31】実施例に係る鉄筋結束ロボット１において、スライダクランク機構６３８が下死点位置にある場合の昇降装置６を前方上方から見た斜視図である。
【図32】実施例に係る鉄筋結束ロボット１において、昇降装置６が備えるカム６６６、第１フォトセンサ６６８、および第２フォトセンサ６７０の位置関係を示す図である。
【図33】実施例に係るロボット制御ユニット１０が実行するロボットメイン処理の例を示すフローチャートである。
【図34】実施例に係る鉄筋結束ロボット１の動作の例を示す上面図である。
【図35】実施例に係る鉄筋結束ロボット１の別の動作の例を示す上面図である。
【発明を実施するための形態】
【0008】
本発明の代表的かつ非限定的な具体例について、図面を参照して以下に詳細に説明する。この詳細な説明は、本発明の好ましい例を実施するための詳細を当業者に示すことを単純に意図しており、本発明の範囲を限定することを意図したものではない。また、開示された追加的な特徴ならびに発明は、さらに改善された鉄筋結束ロボットを提供するために、他の特徴や発明とは別に、又は共に用いることができる。
【0009】
また、以下の詳細な説明で開示される特徴や工程の組み合わせは、最も広い意味において本発明を実施する際に必須のものではなく、特に本発明の代表的な具体例を説明するためにのみ記載されるものである。さらに、以下の代表的な具体例の様々な特徴、ならびに、特許請求の範囲に記載されるものの様々な特徴は、本発明の追加的かつ有用な実施形態を提供するにあたって、ここに記載される具体例のとおりに、あるいは列挙された順番のとおりに組合せなければならないものではない。
【0010】
本明細書及び／又は特許請求の範囲に記載された全ての特徴は、実施例及び／又は特許請求の範囲に記載された特徴の構成とは別に、出願当初の開示ならびに特許請求の範囲に記載された特定事項に対する限定として、個別に、かつ互いに独立して開示されることを意図するものである。さらに、全ての数値範囲及びグループ又は集団に関する記載は、出願当初の開示ならびに特許請求の範囲に記載された特定事項に対する限定として、それらの中間の構成を開示する意図を持ってなされている。
【0011】
本技術の第１の態様では、鉄筋結束ロボットは、複数の第１鉄筋と、前記複数の第１鉄筋と交差する複数の第２鉄筋について、前記複数の第１鉄筋と前記複数の第２鉄筋の上を移動する動作と、前記複数の第１鉄筋と前記複数の第２鉄筋が交差する鉄筋交差箇所を結束する動作と、を繰り返し実行可能である。前記鉄筋結束ロボットは、前記鉄筋結束ロボットの動作を制御するロボット制御ユニットと、ワイヤを用いて鉄筋結束作業を実行する鉄筋結束装置と、を備えていてもよい。前記鉄筋結束装置は、前記鉄筋結束装置の動作を制御する装置制御ユニットを備えていてもよい。前記装置制御ユニットは、前記ロボット制御ユニットに第１信号を送信するように構成されていてもよい。前記ロボット制御ユニットは、前記装置制御ユニットから送信された前記第１信号に基づいて前記鉄筋結束ロボットの動作を制御するように構成されていてもよい。
【0012】
上記の構成によれば、装置制御ユニットは、第１信号を通じて、鉄筋結束装置の状態をロボット制御ユニットに伝達することができる。ロボット制御ユニットは、第１信号に基づいて、鉄筋結束装置の状態を把握することができる。このため、ロボット制御ユニットは、鉄筋結束装置の状態に応じて鉄筋結束ロボットの動作を制御することができる。
【0013】
第２の態様では、上記第１の態様において、前記鉄筋結束装置は、前記ワイヤを送る動作を実行可能に構成されていてもよい。前記鉄筋結束装置は、前記ワイヤを送る動作に関する状態を検出する第１状態検出部をさらに備えていてもよい。前記第１信号は、前記第１状態検出部の検出結果に関する情報を含んでもよい。なお、ここでいう「ワイヤを送る動作に関する状態」は、送り機構の状態だけでなく、ワイヤの有無や、後述する制動機構の状態なども含む。
【0014】
ワイヤを送る動作は、鉄筋結束装置における主要な動作である。このため、ロボット制御ユニットは、鉄筋結束装置のワイヤを送る動作に関する状態を把握したい場合がある。上記の構成によれば、ロボット制御ユニットは、第１信号に基づいて、ワイヤを送る動作に関する状態を把握することができる。
【0015】
第３の態様では、上記第２の態様において、前記第１状態検出部は、前記ワイヤの有無を検出するワイヤ検出部を備えていてもよい。前記第１信号は、前記ワイヤ検出部の検出結果に関する情報を含んでもよい。
【0016】
鉄筋結束装置においてワイヤ不足が発生した場合、鉄筋結束装置は鉄筋結束作業を実行不可能となる。このような状況に応じて鉄筋結束ロボットの動作を制御するためには、ロボット制御ユニットは、ワイヤの有無を把握する必要がある。上記の構成によれば、ロボット制御ユニットは、第１信号に基づいて、ワイヤの有無を把握することができる。
【0017】
第４の態様では、上記第３の態様において、前記鉄筋結束装置は、前記ワイヤが巻回されるワイヤリールと、前記ワイヤリールを回転可能に保持するハウジングをさらに備えていてもよい。前記ワイヤ検出部は、前記ワイヤリールに巻回された前記ワイヤの有無を検出してもよい。
【0018】
上記の構成によれば、ワイヤがワイヤリールに巻回されている場合、ワイヤリールは鉄筋結束装置のワイヤを送る動作に伴って回転する。ワイヤリールに巻回されたワイヤが無くなると、ワイヤリールは鉄筋結束装置のワイヤを送る動作に伴って回転しなくなる。このため、ワイヤ検出部は、ワイヤリールが鉄筋結束装置のワイヤを送る動作に伴って回転するか否かを検出することで、間接的にワイヤの有無を検出することができる。
【0019】
第５の態様では、上記第２から第４の態様のいずれか一つにおいて、前記鉄筋結束装置は、送りモータを備えており、前記ワイヤを送る動作を実行可能な送り機構をさらに備えていてもよい。前記第１状態検出部は、前記送り機構の状態を検出する送り機構状態検出部を備えていてもよい。前記第１信号は、前記送り機構状態検出部の検出結果に関する情報を含んでもよい。
【0020】
例えば、送り機構においてワイヤが絡まるなどして、送り機構が動作不可能となる場合がある。このような状況に応じて鉄筋結束ロボットの動作を制御するためには、ロボット制御ユニットは、送り機構の状態（例えば、送り機構がスムーズに動作しているかなど）を把握する必要がある。上記の構成によれば、ロボット制御ユニットは、第１信号に基づいて、送り機構の状態を把握することができる。
【0021】
第６の態様では、上記第２から第５の態様のいずれか一つにおいて、前記鉄筋結束装置は、前記ワイヤが巻回されるワイヤリールと、前記ワイヤリールを回転可能に保持するハウジングと、制動アクチュエータを備えており、前記ワイヤリールの回転運動を制動する動作を実行可能な制動機構と、をさらに備えていてもよい。前記第１状態検出部は、前記制動機構の状態を検出する制動機構状態検出部を備えていてもよい。前記第１信号は、前記制動機構状態検出部の検出結果に関する情報を含んでもよい。
【0022】
例えば、電源と制動アクチュエータの間の電気的接続が遮断されるなどして、制動機構が動作不可能となる場合がある。このような状況に応じて鉄筋結束ロボットの動作を制御するためには、ロボット制御ユニットは、制動機構の状態（例えば、電源と制動アクチュエータの間の電気的接続が確保されているかなど）を把握する必要がある。上記の構成によれば、ロボット制御ユニットは、第１信号に基づいて、制動機構の状態を把握することができる。
【0023】
第７の態様では、上記第１から第６の態様のいずれか一つにおいて、前記鉄筋結束装置は、前記鉄筋交差箇所の周りに周回された前記ワイヤを捩る動作を実行可能に構成されていてもよい。前記鉄筋結束装置は、前記ワイヤを捩る動作に関する状態を検出する第２状態検出部をさらに備えていてもよい。前記第１信号は、前記第２状態検出部の検出結果に関する情報を含んでもよい。
【0024】
ワイヤを捩る動作は、鉄筋結束装置における主要な動作である。このため、ロボット制御ユニットは、鉄筋結束装置のワイヤを捩る動作に関する状態を把握したい場合がある。上記の構成によれば、ロボット制御ユニットは、第１信号に基づいて、ワイヤを捩る動作に関する状態を把握することができる。
【0025】
第８の態様では、上記第７の態様において、前記鉄筋結束装置は、捩りモータを備えており、前記鉄筋交差箇所の周りに周回された前記ワイヤを捩る動作を実行可能な捩り機構をさらに備えていてもよい。前記第２状態検出部は、前記捩り機構の状態を検出する捩り機構状態検出部を備えていてもよい。前記第１信号は、前記捩り機構状態検出部の検出結果に関する情報を含んでもよい。
【0026】
例えば、捩り機構においてワイヤが絡まるなどして、捩り機構が動作不可能となる場合がある。このような状況に応じて鉄筋結束ロボットの動作を制御するためには、ロボット制御ユニットは、捩り機構の状態（例えば、捩り機構がスムーズに動作しているかなど）を把握する必要がある。上記の構成によれば、ロボット制御ユニットは、第１信号に基づいて、捩り機構の状態（例えば、捩り機構がスムーズに動作しているかなど）を把握することができる。
【0027】
第９の態様では、上記第１から第８の態様のいずれか一つにおいて、前記鉄筋結束装置は、前記ワイヤが巻回されるか、または前記ワイヤを案内するワイヤリールと、前記ワイヤリールを着脱可能に保持するリール保持部と、前記リール保持部に前記ワイヤリールが保持されているか否かを検出するリール検出部と、をさらに備えていてもよい。前記第１信号は、前記リール検出部の検出結果に関する情報を含んでもよい。
【0028】
リール保持部にワイヤリールが保持されていない場合、ワイヤ不足と実質的に等しい状況であるため、鉄筋結束装置は鉄筋結束作業を実行できない。このような状況に応じて鉄筋結束ロボットの動作を制御するためには、ロボット制御ユニットは、リール保持部にワイヤリールが保持されているか否かを把握する必要がある。上記の構成によれば、ロボット制御ユニットは、第１信号に基づいて、リール保持部にワイヤリールが保持されているか否かを把握することができる。
【0029】
第１０の態様では、上記第１から第９の態様のいずれか一つにおいて、前記鉄筋結束装置は、送りモータを備えており、前記ワイヤを送る動作を実行可能な送り機構と、前記送りモータを収容するハウジングと、前記ハウジングに取り付けられ、前記送り機構によって送られた前記ワイヤを略円環状の案内軌道上に案内して前記鉄筋交差箇所の周りに周回させる第１位置と、前記第１位置に対して前記案内軌道の外側に移動した第２位置との間で移動可能な案内部材と、前記案内部材の前記ハウジングに対する位置を検出する案内部材位置検出部と、をさらに備えていてもよい。前記第１信号は、前記案内部材位置検出部の検出結果に関する情報を含んでもよい。
【0030】
鉄筋結束装置では、案内軌道周辺に設けられた部品のメンテナンス性能を向上させるため、案内部材をハウジングに対して移動可能に設けることがある。しかしながら、案内部材が第２位置に移動された状態で鉄筋結束作業が実行されると、鉄筋交差箇所を適切に結束することができない。このため、鉄筋結束ロボットでは、案内部材の位置に応じた制御（例えば、鉄筋結束作業の許容・禁止の切り換え）を実行したい場合がある。この場合、ロボット制御ユニットは、案内部材のハウジングに対する位置を把握する必要がある。上記の構成によれば、ロボット制御ユニットは、第１信号に基づいて、案内部材のハウジングに対する位置を把握することができる。
【0031】
第１１の態様では、上記第１から第１０の態様のいずれか一つにおいて、前記鉄筋結束装置は、前記装置制御ユニットの温度を検出する温度検出部をさらに備えていてもよい。前記第１信号は、前記温度検出部の検出結果に関する情報を含んでもよい。
【0032】
装置制御ユニットの温度が非常に高温となる場合、装置制御ユニットの故障に繋がる可能性がある。このため、鉄筋結束ロボットでは、装置制御ユニットの温度に応じた制御（例えば、装置制御ユニットの温度が非常に高温となることに応じて鉄筋結束作業を中断するなど）を実行したい場合がある。この場合、ロボット制御ユニットは、装置制御ユニットの温度を把握する必要がある。上記の構成によれば、ロボット制御ユニットは、第１信号に基づいて、装置制御ユニットの温度を把握することができる。
【0033】
第１２の態様では、上記第１から第１１の態様のいずれか一つにおいて、前記鉄筋結束ロボットは、前記鉄筋結束装置に電力を供給するための電源装置をさらに備えていてもよい。前記鉄筋結束装置は、前記電源装置から前記鉄筋結束装置に供給される電力の電圧値を検出する供給電圧検出部をさらに備えていてもよい。前記第１信号は、前記供給電圧検出部の検出結果に関する情報を含んでもよい。
【0034】
電源装置から鉄筋結束装置に供給される電力の電圧値が低下して不十分な値となる場合、鉄筋結束作業が電力不足により強制的に中断されてしまう可能性がある。このため、鉄筋結束ロボットでは、装置制御ユニットに供給される電力の電圧値に応じた制御（例えば、電圧値が低下して不十分な値となったことに応じてその旨をユーザに報知するなど）を実行したい場合がある。この場合、ロボット制御ユニットは、電源装置から鉄筋結束装置に供給される電力の電圧値を把握する必要がある。上記の構成によれば、ロボット制御ユニットは、第１信号に基づいて、電源装置から鉄筋結束装置に供給される電力の電圧値を把握することができる。
【0035】
第１３の態様では、上記第１から第１２の態様のいずれか一つにおいて、前記鉄筋結束装置は、前記鉄筋結束作業の際に前記第１鉄筋または前記第２鉄筋に当接可能な位置に配置されたコンタクト部材と、前記コンタクト部材を揺動可能に保持するハウジングと、前記コンタクト部材の前記ハウジングに対する位置を検出するコンタクト部材位置検出部と、をさらに備えていてもよい。前記第１信号は、前記コンタクト部材位置検出部の検出結果に関する情報を含んでもよい。
【0036】
鉄筋結束作業を確実に実行する上で、ロボット制御ユニットは、鉄筋結束装置が鉄筋交差箇所にセットされたことを検出したい場合がある。上記の構成によれば、ロボット制御ユニットは、第１信号に基づいて、コンタクト部材が揺動されたか否かを判断することで、鉄筋結束装置が鉄筋交差箇所にセットされたことを検出できる。
【0037】
第１４の態様では、上記第１から第１３の態様のいずれか一つにおいて、前記第１信号は、前記鉄筋結束装置に異常が発生したことを示す情報を含んでもよい。
【0038】
上記の構成によれば、ロボット制御ユニットは、第１信号に基づいて、鉄筋結束装置に異常が発生したことを把握することができる。このため、ロボット制御ユニットは、鉄筋結束装置に異常が発生したことに応じて鉄筋結束ロボットの動作を停止したり、その旨をユーザに報知したりすることができる。
【0039】
第１５の態様では、上記第１から第１４の態様のいずれか一つにおいて、前記ロボット制御ユニットは、前記装置制御ユニットに呼出信号を送信するように構成されていてもよい。前記装置制御ユニットは、前記呼出信号を受信した時に、前記ロボット制御ユニットに前記第１信号を送信するように構成されていてもよい。
【0040】
上記の構成によれば、装置制御ユニットは、第１信号を送信するタイミングを特定するための処理を実行する必要がない。このため、装置制御ユニットを簡素な構成とすることができる。さらに上記の構成によれば、ロボット制御ユニットは、所望のタイミングで、鉄筋結束装置の状態を把握することができる。
【0041】
第１６の態様では、上記第１から第１５の態様のいずれか一つにおいて、前記ロボット制御ユニットは、前記装置制御ユニットに結束指示信号を送信するように構成されていてもよい。前記装置制御ユニットは、前記結束指示信号を受信した時に、前記鉄筋結束装置に前記鉄筋結束作業を実行させるように構成されていてもよい。前記ロボット制御ユニットは、前記結束指示信号を送信することに先立って、前記装置制御ユニットに前記呼出信号を送信するように構成されていてもよい。
【0042】
鉄筋結束作業が開始されるタイミングで鉄筋結束装置の状態を把握することができれば、ロボット制御ユニットは、鉄筋結束装置の状態に基づいて、その後の鉄筋結束作業の継続可否を判断することができる。上記の構成によれば、ロボット制御ユニットは、鉄筋結束作業が開始されるタイミングで鉄筋結束装置の状態を把握することができる。このため、ロボット制御ユニットは、鉄筋結束装置の状態に基づいて鉄筋結束作業の継続可否を判断することができる。
【0043】
（実施例）
図１に示すように、本実施例の鉄筋結束ロボット１は、水平方向に沿って互いに平行に配筋された複数の第１鉄筋Ｒ１と、水平方向に沿って互いに平行に配筋された第２鉄筋Ｒ２の上を移動しながら、第１鉄筋Ｒ１と第２鉄筋Ｒ２が交差する箇所を、鉄筋結束装置２を使用して結束するロボットである。第１鉄筋Ｒ１と第２鉄筋Ｒ２を上方から見た時に、第２鉄筋Ｒ２が延びる方向は第１鉄筋Ｒ１が延びる方向に対して直交している。また、第２鉄筋Ｒ２は第１鉄筋Ｒ１の上方に配置されている。第１鉄筋Ｒ１は、例えば、１００ｍｍ－３００ｍｍの間隔で配筋されており、第２鉄筋Ｒ２は、例えば、１００ｍｍ－３００ｍｍの間隔で配筋されている。鉄筋結束ロボット１は、前後方向の寸法が、例えば、９００ｍｍ程度であり、左右方向の寸法が、例えば、６００ｍｍ程度である。
図１に示すように、本実施例の鉄筋結束ロボット１は、水平方向に沿って互いに平行に配筋された複数の第１鉄筋Ｒ１と、水平方向に沿って互いに平行に配筋された第２鉄筋Ｒ２の上を移動しながら、第１鉄筋Ｒ１と第２鉄筋Ｒ２が交差する箇所を、鉄筋結束装置２を使用して結束するロボットである。第１鉄筋Ｒ１と第２鉄筋Ｒ２を上方から見た時に、第２鉄筋Ｒ２が延びる方向は第１鉄筋Ｒ１が延びる方向に対して直交している。また、第２鉄筋Ｒ２は第１鉄筋Ｒ１の上方に配置されている。第１鉄筋Ｒ１は、例えば、１００ｍｍ－３００ｍｍの間隔で配筋されており、第２鉄筋Ｒ２は、例えば、１００ｍｍ－３００ｍｍの間隔で配筋されている。鉄筋結束ロボット１は、前後方向の寸法が、例えば、９００ｍｍ程度であり、左右方向の寸法が、例えば、６００ｍｍ程度である。
【0044】
鉄筋結束ロボット１は、主に、鉄筋結束装置２と、搬送装置４と、昇降装置６と、電源装置８と、ロボット制御ユニット１０と、独立リール５００と、ワイヤ中継機構５５０を備えている。
【0045】
また、鉄筋結束ロボット１には、パトランプ１８３と、ブザー（図示せず）と、操作パネル（図示せず）と、複数の鉄筋検出センサ（図示せず）が設けられている。パトランプ１８３は、発光することによって、ユーザに対して鉄筋結束ロボット１の異常等を報知することができる。ブザーは、音を発することによって、ユーザに対して鉄筋結束ロボット１の異常等を報知することができる。操作パネルには、鉄筋結束ロボット１に電源を投入するための電源スイッチ（図示せず）、鉄筋ＲへのワイヤＷの巻き数や、ワイヤＷを捩る際の捩りトルクを設定する設定スイッチ（図示せず）、鉄筋結束ロボット１を緊急停止させるための緊急停止ボタン（図示せず）、および現在の設定内容を表示する表示用ＬＥＤ（図示せず）等が設けられている。複数の鉄筋検出センサは、例えば被写体までの距離を画素毎に計測した距離画像データを取得可能なＴＯＦ（Time-of-Flight）センサである。複数の鉄筋検出センサは、前側連結フレーム２１５（図２参照）に設けられた鉄筋検出センサと、後側連結フレーム２１６（図２参照）に設けられた鉄筋検出センサと、ベースプレート２０４の中央部分に設けられた鉄筋検出センサを含む。
【0046】
（ロボット制御ユニット１０の構成）
ロボット制御ユニット１０は、ＣＰＵ、メモリ、および通信インタフェース等を含んでいる。ロボット制御ユニット１０は、搬送装置４と昇降装置６の動作を制御するように構成されている。ロボット制御ユニット１０は、複数の鉄筋検出センサで取得される距離画像データに基づいて、複数の鉄筋検出センサに対する、第１鉄筋Ｒ１および第２鉄筋Ｒ２の相対的な配置を特定することができる。例えば、ロボット制御ユニット１０のメモリには、複数の第１鉄筋Ｒ１および複数の第２鉄筋Ｒ２の位置関係を示すマップ情報（本明細書では、「鉄筋マップ」と呼ぶ。）が記憶されている。これにより、ロボット制御ユニット１０は、複数の第１鉄筋Ｒ１および複数の第２鉄筋Ｒ２に対する鉄筋結束ロボット１の配置を特定することもできる。また、ロボット制御ユニット１０は、鉄筋交差箇所の結束状態に係る情報を随時メモリに記憶することができる。これにより、ロボット制御ユニット１０は、鉄筋マップにおいて、結束済みの鉄筋交差箇所と、未結束の鉄筋交差箇所を区別することができる。
ロボット制御ユニット１０は、ＣＰＵ、メモリ、および通信インタフェース等を含んでいる。ロボット制御ユニット１０は、搬送装置４と昇降装置６の動作を制御するように構成されている。ロボット制御ユニット１０は、複数の鉄筋検出センサで取得される距離画像データに基づいて、複数の鉄筋検出センサに対する、第１鉄筋Ｒ１および第２鉄筋Ｒ２の相対的な配置を特定することができる。例えば、ロボット制御ユニット１０のメモリには、複数の第１鉄筋Ｒ１および複数の第２鉄筋Ｒ２の位置関係を示すマップ情報（本明細書では、「鉄筋マップ」と呼ぶ。）が記憶されている。これにより、ロボット制御ユニット１０は、複数の第１鉄筋Ｒ１および複数の第２鉄筋Ｒ２に対する鉄筋結束ロボット１の配置を特定することもできる。また、ロボット制御ユニット１０は、鉄筋交差箇所の結束状態に係る情報を随時メモリに記憶することができる。これにより、ロボット制御ユニット１０は、鉄筋マップにおいて、結束済みの鉄筋交差箇所と、未結束の鉄筋交差箇所を区別することができる。
【0047】
（電源装置８の構成）
電源装置８は、右側バッテリケース８０２と、左側バッテリケース８０４と、変圧器８０６と、電力制御基板８０８を備えている。右側バッテリケース８０２内には、３つのバッテリパックＢがそれぞれ着脱可能に取り付けられる。左側バッテリケース８０４内には、２つのバッテリパックＢがそれぞれ着脱可能に取り付けられる。本明細書では、これら５つのバッテリパックＢを総称して、「複数のバッテリパックＢ」と呼ぶ。複数のバッテリパックＢは、例えば、図示しない充電器によって充電可能な、リチウムイオンバッテリである。右側バッテリケース８０２には、右側バッテリケース８０２内に取り付けられた各バッテリパックＢのバッテリ残量を表示する右側バッテリ残量表示部８１２が設けられている。左側バッテリケース８０４には、左側バッテリケース８０４内に取り付けられた各バッテリパックＢのバッテリ残量を表示する左側バッテリ残量表示部８１４が設けられている。また、複数のバッテリパックＢは、変圧器８０６を介して、電力制御基板８０８と電気的に接続している。電力制御基板８０８は、鉄筋結束装置２と、搬送装置４と、ロボット制御ユニット１０のそれぞれに電気的に接続されている。このため、電源装置８（具体的には、電力制御基板８０８）は、複数のバッテリパックＢからの電力を、鉄筋結束装置２と、搬送装置４と、ロボット制御ユニット１０に供給可能である。なお、図２以降では、説明の簡略化のため、電源装置８およびロボット制御ユニット１０の図示を省略している。
電源装置８は、右側バッテリケース８０２と、左側バッテリケース８０４と、変圧器８０６と、電力制御基板８０８を備えている。右側バッテリケース８０２内には、３つのバッテリパックＢがそれぞれ着脱可能に取り付けられる。左側バッテリケース８０４内には、２つのバッテリパックＢがそれぞれ着脱可能に取り付けられる。本明細書では、これら５つのバッテリパックＢを総称して、「複数のバッテリパックＢ」と呼ぶ。複数のバッテリパックＢは、例えば、図示しない充電器によって充電可能な、リチウムイオンバッテリである。右側バッテリケース８０２には、右側バッテリケース８０２内に取り付けられた各バッテリパックＢのバッテリ残量を表示する右側バッテリ残量表示部８１２が設けられている。左側バッテリケース８０４には、左側バッテリケース８０４内に取り付けられた各バッテリパックＢのバッテリ残量を表示する左側バッテリ残量表示部８１４が設けられている。また、複数のバッテリパックＢは、変圧器８０６を介して、電力制御基板８０８と電気的に接続している。電力制御基板８０８は、鉄筋結束装置２と、搬送装置４と、ロボット制御ユニット１０のそれぞれに電気的に接続されている。このため、電源装置８（具体的には、電力制御基板８０８）は、複数のバッテリパックＢからの電力を、鉄筋結束装置２と、搬送装置４と、ロボット制御ユニット１０に供給可能である。なお、図２以降では、説明の簡略化のため、電源装置８およびロボット制御ユニット１０の図示を省略している。
【0048】
（独立リール５００およびワイヤ中継機構５５０の構成）
独立リール５００は、ベースプレート２０４に固定されている。独立リール５００には、鉄筋結束作業に用いられるワイヤＷが予め巻回されている。本実施例の独立リール５００に巻回可能なワイヤＷの最大長は、６００ｍから１０００ｍの範囲内であって、例えば８００ｍである。ワイヤ中継機構５５０は、台座部５５２と、ガイドローラ５５４と、送りローラ５５６、５５７と、挿通部材５５８を備えている。ワイヤ中継機構５５０は、台座部５５２を介して、ベースプレート２０４に固定されている。独立リール５００から引き出されたワイヤＷは、挿通部材５５８を通過して、送りローラ５５６、５５７の間に挟持されるとともに、ガイドローラ５５４によって鉄筋結束装置２に向けてガイドされる。独立リール５００は、鉄筋結束ロボット１におけるワイヤＷの供給源ということができる。
独立リール５００は、ベースプレート２０４に固定されている。独立リール５００には、鉄筋結束作業に用いられるワイヤＷが予め巻回されている。本実施例の独立リール５００に巻回可能なワイヤＷの最大長は、６００ｍから１０００ｍの範囲内であって、例えば８００ｍである。ワイヤ中継機構５５０は、台座部５５２と、ガイドローラ５５４と、送りローラ５５６、５５７と、挿通部材５５８を備えている。ワイヤ中継機構５５０は、台座部５５２を介して、ベースプレート２０４に固定されている。独立リール５００から引き出されたワイヤＷは、挿通部材５５８を通過して、送りローラ５５６、５５７の間に挟持されるとともに、ガイドローラ５５４によって鉄筋結束装置２に向けてガイドされる。独立リール５００は、鉄筋結束ロボット１におけるワイヤＷの供給源ということができる。
【0049】
（鉄筋結束装置２の構成）
以下では、鉄筋結束装置２の構成について説明する。なお、図３から図１５までの説明における前後方向、左右方向および上下方向は、鉄筋結束ロボット１を基準とした前後方向、左右方向および上下方向ではなく、鉄筋結束装置２を基準とした前後方向、左右方向および上下方向を意味することに留意されたい。
以下では、鉄筋結束装置２の構成について説明する。なお、図３から図１５までの説明における前後方向、左右方向および上下方向は、鉄筋結束ロボット１を基準とした前後方向、左右方向および上下方向ではなく、鉄筋結束装置２を基準とした前後方向、左右方向および上下方向を意味することに留意されたい。
【0050】
図３に示すように、鉄筋結束装置２は、互いに交差する鉄筋Ｒ（例えば第１鉄筋Ｒ１と第２鉄筋Ｒ２）を、ワイヤＷによって結束する。鉄筋結束装置２は、ハウジング１２を備えている。ハウジング１２は、昇降装置６のベース部材６５４（図３０参照）を嵌合するための嵌合部１２ａを備えている。図４に示すように、ハウジング１２の後部には、独立リール５００から引き出されたワイヤＷを受け入れるための貫通孔１２ｂが設けられている。図１に示すように、貫通孔１２ｂは、ワイヤ中継機構５５０に向かって開口している。
【0051】
【0052】
（リール保持機構３６の構成）
図６に示すように、リール保持機構３６は、カム部材５４と、シャフト部材５６と、圧縮バネ５８を備えている。カム部材５４は、ハウジング１２によって回転可能に保持されている。シャフト部材５６は、ハウジング１２に保持された圧縮バネ５８によって、右方向へ（すなわち、ハウジング１２の内側へ）付勢されている。通常時は、圧縮バネ５８の付勢力によって、シャフト部材５６はハウジング１２に対して右側に（すなわちハウジング１２の内側に）移動している。この状態では、シャフト部材５６の右端がワイヤリールＷＲのシャフト受け溝ＷＲａに対して相対的に摺動可能に入り込む。この際、ワイヤリールＷＲはシャフト部材５６に対して回転可能に保持される。この状態から、ユーザがカム部材５４の回動レバー５４ａ（図３参照）を前方から後方に移動させると、いわゆる円筒カム機構の要領で、シャフト部材５６は圧縮バネ５８の付勢力に抗して左方向へ（すなわち、ハウジング１２の外側へ）移動する。これにより、シャフト部材５６はワイヤリールＷＲのシャフト受け溝ＷＲａから抜け出る。この状態で、ユーザは、ワイヤリールＷＲをハウジング１２から出し入れすることができる。
図６に示すように、リール保持機構３６は、カム部材５４と、シャフト部材５６と、圧縮バネ５８を備えている。カム部材５４は、ハウジング１２によって回転可能に保持されている。シャフト部材５６は、ハウジング１２に保持された圧縮バネ５８によって、右方向へ（すなわち、ハウジング１２の内側へ）付勢されている。通常時は、圧縮バネ５８の付勢力によって、シャフト部材５６はハウジング１２に対して右側に（すなわちハウジング１２の内側に）移動している。この状態では、シャフト部材５６の右端がワイヤリールＷＲのシャフト受け溝ＷＲａに対して相対的に摺動可能に入り込む。この際、ワイヤリールＷＲはシャフト部材５６に対して回転可能に保持される。この状態から、ユーザがカム部材５４の回動レバー５４ａ（図３参照）を前方から後方に移動させると、いわゆる円筒カム機構の要領で、シャフト部材５６は圧縮バネ５８の付勢力に抗して左方向へ（すなわち、ハウジング１２の外側へ）移動する。これにより、シャフト部材５６はワイヤリールＷＲのシャフト受け溝ＷＲａから抜け出る。この状態で、ユーザは、ワイヤリールＷＲをハウジング１２から出し入れすることができる。
【0053】
リール保持機構３６は、回転台６０と、内側ベアリング６２と、外側ベアリング６４と、リール回転検出センサ６６（図４参照）をさらに備えている。回転台６０は、内側ベアリング６２と外側ベアリング６４を介して、回転可能にハウジング１２に保持されている。回転台６０は、ワイヤリールＷＲと、相対的に回転不能に係合する。従って、ワイヤリールＷＲが回転すると、回転台６０もワイヤリールＷＲと一体となって回転する。図４に示すように、リール回転検出センサ６６は、ハウジング１２に固定されている。リール回転検出センサ６６は、ホールＩＣ（図示せず）を備えたホールセンサである。リール回転検出センサ６６は、回転台６０に設けられた複数のマグネット（図示せず）からの磁気の変動から、ワイヤリールＷＲの回転を検出することができる。
【0054】
以上のように、リール保持機構３６は、ワイヤリールＷＲを着脱可能かつ回転可能に保持している。本実施例では、独立リール５００から引き出されたワイヤＷは、貫通孔１２ｂに通され、ワイヤリールＷＲの周りに巻回された上で、送り機構３８に供給される。このため、送り機構３８によってワイヤＷが送り出される際、ワイヤＷはワイヤリールＷＲの外周面に沿って摺動する。この際、ワイヤリールＷＲとワイヤＷの間の摺動摩擦によって、ワイヤリールＷＲを回転させるような力が生じる。これにより、ワイヤリールＷＲは、ワイヤＷの送り出しに伴って回転するように構成されている。
【0055】
（送り機構３８の構成）
図４に示すように、送り機構３８は、リール保持機構３６のワイヤリールＷＲから供給されるワイヤＷを、鉄筋結束装置２の前方の案内機構４２へと送り出す。送り機構３８は、ガイド部材６８と、送りモータ７２と、主動ギヤ７８と、従動ギヤ８０と、リリースレバー８２と、圧縮バネ８４（図７参照）と、ロックレバー８６を備えている。ワイヤＷは、ガイド部材６８を通って、主動ギヤ７８と、従動ギヤ８０の間に挟持される。主動ギヤ７８は、減速機構（図示せず）を介して、送りモータ７２に連結されている。送りモータ７２は、直流ブラシ付きモータである。
図４に示すように、送り機構３８は、リール保持機構３６のワイヤリールＷＲから供給されるワイヤＷを、鉄筋結束装置２の前方の案内機構４２へと送り出す。送り機構３８は、ガイド部材６８と、送りモータ７２と、主動ギヤ７８と、従動ギヤ８０と、リリースレバー８２と、圧縮バネ８４（図７参照）と、ロックレバー８６を備えている。ワイヤＷは、ガイド部材６８を通って、主動ギヤ７８と、従動ギヤ８０の間に挟持される。主動ギヤ７８は、減速機構（図示せず）を介して、送りモータ７２に連結されている。送りモータ７２は、直流ブラシ付きモータである。
【0056】
図７に示すように、主動ギヤ７８の側面には、高さ方向中央で径方向に伸びるＶ字形状溝７８ａが形成されている。従動ギヤ８０の側面には、高さ方向中央で径方向に伸びるＶ字形状溝８０ａが形成されている。従動ギヤ８０は、リリースレバー８２のギヤアーム８２ａに回転可能に支持されている。リリースレバー８２は、ギヤアーム８２ａと、操作アーム８２ｂを備える、略Ｌ字型の部材である。リリースレバー８２は、揺動軸８２ｃを介してハウジング１２に揺動可能に支持されている。リリースレバー８２の操作アーム８２ｂは、ハウジング１２に保持された圧縮バネ８４によって、左方向に向けて、すなわち外側に向けて付勢されている。通常時は、圧縮バネ８４の付勢力によって、リリースレバー８２に従動ギヤ８０を主動ギヤ７８に近づける方向のトルクが作用し、従動ギヤ８０が主動ギヤ７８に押し当てられている。これによって、従動ギヤ８０の側面の歯（図示せず）と主動ギヤ７８の側面の歯（図示せず）が係合するとともに、主動ギヤ７８のＶ字形状溝７８ａと従動ギヤ８０のＶ字形状溝８０ａの間に、ワイヤＷが挟持される。この状態で、送りモータ７２（図４参照）が主動ギヤ７８を回転させると、従動ギヤ８０が逆方向に回転するとともに、主動ギヤ７８と従動ギヤ８０により挟持されたワイヤＷが案内機構４２（図４参照）へと送り出され、ワイヤリールＷＲからワイヤＷが引き出される。主動ギヤ７８や従動ギヤ８０は、ワイヤＷを送り出す送りギヤということができる。なお、送り機構３８は、主動ギヤ７８の回転角度を検出するギヤ回転検出センサ７９（図１６参照）を内蔵している。
【0057】
ロックレバー８６は、ロックアーム８６ａと、バネ受けアーム（図示せず）を備える、略Ｌ字型の部材である。ロックレバー８６は、揺動軸８６ｃを介してハウジング１２に揺動可能に支持されている。ロックレバー８６のバネ受けアームは、ハウジング１２に保持された図示しない圧縮バネによって、右方向に向けて付勢されている。この圧縮バネの付勢力によって、ロックレバー８６には、ロックアーム８６ａをリリースレバー８２の操作アーム８２ｂに近づける方向のトルクが作用している。ロックレバー８６のロックアーム８６ａには係合凸部８６ｄが形成されており、リリースレバー８２の操作アーム８２ｂには係合凸部８６ｄと係合する係合凹部８２ｄが形成されている。
【0058】
ユーザが圧縮バネ８４の付勢力に抗して操作アーム８２ｂを押し込むと、リリースレバー８２が揺動軸８２ｃの周りで揺動して、従動ギヤ８０が主動ギヤ７８から離反する。この際に、操作アーム８２ｂの係合凹部８２ｄがロックアーム８６ａの係合凸部８６ｄと対向する位置まで操作アーム８２ｂが押し込まれると、ロックレバー８６が揺動軸８６ｃの周りで揺動して、ロックアーム８６ａの係合凸部８６ｄが操作アーム８２ｂの係合凹部８２ｄに係合する。これによって、操作アーム８２ｂは押し込まれた状態で保持される。ワイヤリールＷＲから伸びるワイヤＷを送り機構３８にセットする際には、ユーザは、操作アーム８２ｂを押し込んで従動ギヤ８０を主動ギヤ７８から離反させ、その状態でワイヤリールＷＲから引き出したワイヤＷの先端をガイド部材６８の挿通孔６８ａを通して主動ギヤ７８と従動ギヤ８０の間に配置させる。そして、ユーザが圧縮バネの付勢力に抗してロックレバー８６のロックアーム８６ａを操作アーム８２ｂから離反する方向に揺動させると、ロックアーム８６ａの係合凸部８６ｄと操作アーム８２ｂの係合凹部８２ｄの係合が解除されて、圧縮バネ８４の付勢力によってリリースレバー８２が揺動軸８２ｃの周りで揺動して、従動ギヤ８０が主動ギヤ７８に係合するとともに、主動ギヤ７８のＶ字形状溝７８ａと従動ギヤ８０のＶ字形状溝８０ａの間にワイヤＷが挟持される。
【0059】
（案内機構４２の構成）
図５に示すように、案内機構４２は、鉄筋結束装置２の前部に配置されており、送り機構３８から送られたワイヤＷを、略円環状の案内軌道上に案内する（図３参照）。図４に示すように、案内機構４２は、案内パイプ８８と、上側カールガイド９０と、下側カールガイド９２を備えている。案内パイプ８８の後方側の端部は、送り機構３８の主動ギヤ７８と従動ギヤ８０の間に向けて開口している。送り機構３８から送られたワイヤＷは、案内パイプ８８の内部へと送り込まれる。図１０に示すように、案内パイプ８８の前方側の端部は、上側カールガイド９０の内部に向けて開口している。上側カールガイド９０には、案内パイプ８８から送られるワイヤＷを案内するための第１案内通路９４と、下側カールガイド９２から送られるワイヤＷを案内するための第２案内通路９６（図１１参照）が設けられている。
図５に示すように、案内機構４２は、鉄筋結束装置２の前部に配置されており、送り機構３８から送られたワイヤＷを、略円環状の案内軌道上に案内する（図３参照）。図４に示すように、案内機構４２は、案内パイプ８８と、上側カールガイド９０と、下側カールガイド９２を備えている。案内パイプ８８の後方側の端部は、送り機構３８の主動ギヤ７８と従動ギヤ８０の間に向けて開口している。送り機構３８から送られたワイヤＷは、案内パイプ８８の内部へと送り込まれる。図１０に示すように、案内パイプ８８の前方側の端部は、上側カールガイド９０の内部に向けて開口している。上側カールガイド９０には、案内パイプ８８から送られるワイヤＷを案内するための第１案内通路９４と、下側カールガイド９２から送られるワイヤＷを案内するための第２案内通路９６（図１１参照）が設けられている。
【0060】
図８、図９に示すように、上側カールガイド９０は、リードホルダ９８と、ガイドアーム１００と、コンタクトプレート１０２と、左ガイドプレート１０４と、インナガイドプレート１０６と、右ガイドプレート１０８と、ガイド部材１１０と、トッププレート１１２（図１０参照）を備えている。
【0061】
リードホルダ９８は、案内パイプ８８（図１０参照）の前方側の開口が、ガイド部材１１０と、右ガイドプレート１０８と、インナガイドプレート１０６と、トッププレート１１２により形成される第１案内通路９４に向けて開口するように、案内パイプ８８を保持する。図１０に示すように、ガイド部材１１０は、金属製の部材であって、その内部にワイヤＷが通過するワイヤ通路１１０ａが形成されている。ワイヤ通路１１０ａの前端下方には、第１案内ピン１１４が配置されている。第１案内ピン１１４は、例えばタングステン等の耐摩耗性の高い金属製の部材であって、右ガイドプレート１０８に圧入されている。案内パイプ８８から送り出されるワイヤＷは、ワイヤ通路１１０ａと第１案内ピン１１４によって、カッタ１１６へ向けて案内される。
【0062】
カッタ１１６は、固定部材１１８と、揺動部材１２０を備えている。固定部材１１８は、外形が円筒形状である金属製の部材であって、その内部にワイヤＷが通過するワイヤ通路１１８ａが形成されている。固定部材１１８は、インナガイドプレート１０６に嵌合して、右ガイドプレート１０８とインナガイドプレート１０６に挟持されている。揺動部材１２０は、固定部材１１８が貫通する貫通孔１２０ａと、ワイヤＷを切断する切断片１２０ｂが形成された金属製の部材であって、固定部材１１８を介してインナガイドプレート１０６と右ガイドプレート１０８に揺動可能に保持されている。切断片１２０ｂは、揺動部材１２０が揺動したときに、ワイヤＷを剪断により切断する。トッププレート１１２は、金属製の部材であって、右ガイドプレート１０８に固定されている。カッタ１１６を通過したワイヤＷは、さらにトッププレート１１２の突出部１１２ａと第２案内ピン１２２によって下方に向けて案内される。第２案内ピン１２２は、例えばタングステン等の耐摩耗性の高い金属製の部材であって、右ガイドプレート１０８に圧入されている。ワイヤＷは、第１案内通路９４を通過する際に、ワイヤ通路１１０ａの内側の上面と第１案内ピン１１４と第２案内ピン１２２によって巻きぐせをつけられながら、下側カールガイド９２に向けて送られる。
【0063】
下側カールガイド９２には、第３案内通路１２４とガード板１２６が設けられている。第３案内通路１２４は、上側カールガイド９０の前端から送られたワイヤＷを案内する左案内壁１２４ａおよび右案内壁１２４ｂを備えている。ガード板１２６は、第３案内通路１２４の両側で上方に伸びる形状に形成されており、複数の鉄筋Ｒが捩り機構４６と干渉することを防止するとともに、鉄筋結束装置２の内部に異物が侵入することを防止する。また、ガード板１２６は、略円環状に巻回されたワイヤＷを捩り機構４６が捩る際に、ワイヤＷが左右に暴れることを防止する。下側カールガイド９２によって案内されたワイヤＷは、上側カールガイド９０の第２案内通路９６に向けて送られる。
【0064】
下側カールガイド９２の後方から上側カールガイド９０の後方に送られたワイヤＷは、ガイドアーム１００と、左ガイドプレート１０４と、インナガイドプレート１０６によって形成される第２案内通路９６に送られる。図１１に示すように、ガイドアーム１００の前方の下面には、ワイヤＷを案内する円弧状の上案内壁１００ａが形成されている。下側カールガイド９２から上側カールガイド９０に送られたワイヤＷは、第２案内通路９６によって案内されて、再び上側カールガイド９０の前方から下側カールガイド９２の前方に向けて送られる。
【0065】
図８、図９に示すように、コンタクトプレート１０２は、略Ｕ字形状の部材であって、リードホルダ９８およびガイドアーム１００を跨ぐように配置されている。コンタクトプレート１０２は、コンタクト部１０２ａと、揺動軸１０２ｂと、連結部１０２ｃを備えている。コンタクトプレート１０２は、揺動軸１０２ｂを介してリードホルダ９８に揺動可能に支持されている。コンタクトプレート１０２の連結部１０２ｃは、リードホルダ９８に保持された圧縮バネ１２８によって上方向に向けて付勢されている。図９に示すように、コンタクトプレート１０２は、センサ用マグネット１３０が取り付けられたマグネットアーム１３２を備えている。センサ用マグネット１３０は、例えばネオジム磁石等の、磁力の強い磁石からなる。図４に示すように、ハウジング１２には、プレート位置検出センサ１３４が取り付けられている。通常時は、コンタクトプレート１０２のセンサ用マグネット１３０は、プレート位置検出センサ１３４と対向する位置に配置されている。鉄筋結束装置２が複数の鉄筋Ｒにセットされた時に、コンタクト部１０２ａに複数の鉄筋Ｒが押し当てられると、圧縮バネ１２８の付勢力に抗して、コンタクトプレート１０２が揺動し、マグネットアーム１３２のセンサ用マグネット１３０がプレート位置検出センサ１３４から外れた位置に配置される。プレート位置検出センサ１３４は、コンタクト部１０２ａに複数の鉄筋Ｒが押し当てられているか否かを検出することができる。
【0066】
図５に示すように、下側カールガイド９２は、ハウジング１２に、揺動軸９２ａを介して揺動可能に支持されている。下側カールガイド９２は、図１２に示す閉じた状態と、図１３に示す開いた状態の間で、揺動可能である。開いた状態の下側カールガイド９２は、ワイヤＷの案内軌道に対して外側に揺動されている。図５に示すように、下側カールガイド９２は、捩りバネ９２ｂによって、閉じる方向に付勢されている。鉄筋結束装置２は、通常、下側カールガイド９２を閉じた状態で使用される。ワイヤＷが捩り機構４６に絡まってしまった場合には、ユーザは、捩りバネ９２ｂの付勢力に抗して下側カールガイド９２を開くことで、捩り機構４６に絡まったワイヤＷを取り除くことができる。
【0067】
図１２、図１３に示すように、鉄筋結束装置２の前方下部には、下側カールガイド９２の開閉状態を検出するガイド位置検出機構１３６が設けられている。ガイド位置検出機構１３６は、ハウジング１２に取り付けられている。ガイド位置検出機構１３６は、ガイド位置検出部材１３８と、圧縮バネ１４０と、ガイド位置検出センサ１４２を備えている。ガイド位置検出部材１３８は、コンタクトアーム１３８ａと、サポートアーム１３８ｃを備えている。ガイド位置検出部材１３８は、揺動軸１３８ｂを介してハウジング１２に揺動可能に支持されている。また、ガイド位置検出部材１３８は、ハウジング１２に保持された圧縮バネ１４０によって、コンタクトアーム１３８ａが上方に向かう揺動方向に付勢されている。ガイド位置検出部材１３８のサポートアーム１３８ｃには、センサ用マグネット１４４（図１３参照）が取り付けられている。センサ用マグネット１４４は、例えばネオジム磁石等の、磁力の強い磁石からなる。ガイド位置検出センサ１４２は、ハウジング１２に固定されている。下側カールガイド９２の後方下部には、後方に向けて突出するコンタクト部９２ｃが形成されている。図１２に示すように、捩りバネ９２ｂの付勢力によって下側カールガイド９２が閉じた状態では、下側カールガイド９２のコンタクト部９２ｃがガイド位置検出部材１３８のコンタクトアーム１３８ａを押し下げており、サポートアーム１３８ｃのセンサ用マグネット１４４は、ガイド位置検出センサ１４２と対向する位置に配置される。図１３に示すように、ユーザが、捩りバネ９２ｂの付勢力に抗して下側カールガイド９２を開くと、下側カールガイド９２のコンタクト部９２ｃがガイド位置検出部材１３８のコンタクトアーム１３８ａから離反する。これによって、圧縮バネ１４０の付勢力によってガイド位置検出部材１３８が揺動し、サポートアーム１３８ｃのセンサ用マグネット１４４は、ガイド位置検出センサ１４２から外れた位置に配置される。ガイド位置検出センサ１４２は、下側カールガイド９２の開閉状態を検出することができる。
【0068】
図３に示すように、上側カールガイド９０は複数の鉄筋Ｒの前方上方から下方へワイヤＷを送り出し、下側カールガイド９２は上側カールガイド９０から送られたワイヤＷを複数の鉄筋Ｒの後方下方から上方へ送り出す。これによって、送り機構３８から送られたワイヤＷは、複数の鉄筋Ｒの周囲に略円環状に巻回される。送り機構３８は、ユーザによって設定されたワイヤＷの送り出し量だけワイヤＷを送り出すと、送りモータ７２を停止してワイヤＷの送り出しを停止する。
【0069】
（ブレーキ機構４０の構成）
図４に示すブレーキ機構４０は、送り機構３８がワイヤＷの送り出しを停止するのと連動して、ワイヤリールＷＲの回転を停止する。図１４、図１５に示すように、ブレーキ機構４０は、プルソレノイド１４６と、圧縮バネ１４８と、ブレーキ部材１５０を備えている。ブレーキ部材１５０は、駆動アーム１５０ａと、ブレーキアーム１５０ｃを備える単一の部材である。ブレーキ部材１５０は、揺動軸１５０ｂを介してハウジング１２に揺動可能に取り付けられている。ブレーキ部材１５０の駆動アーム１５０ａには、上下方向に進退するプルソレノイド１４６の出力軸が連結されている。また、ブレーキ部材１５０は、圧縮バネ１４８によって、ブレーキアーム１５０ｃがワイヤリールＷＲから離反する揺動方向に付勢されている。ブレーキ部材１５０のブレーキアーム１５０ｃは、幅広の板状に形成されたプレート部１５０ｄと、プレート部１５０ｄの先端においてワイヤリールＷＲ側に突出する先端リブ１５０ｅと、プレート部１５０ｄの両側端においてワイヤリールＷＲ側に突出する側端リブ１５０ｆを備えている。ワイヤリールＷＲには、ブレーキアーム１５０ｃの先端リブ１５０ｅが係合する係合部ＷＲｃが、周方向に所定の角度間隔で形成されている。図１４に示すように、プルソレノイド１４６への通電がされていない状態では、圧縮バネ１４８の付勢力によって、ブレーキアーム１５０ｃはワイヤリールＷＲの係合部ＷＲｃから離反している。この状態では、ワイヤリールＷＲは自由に回転することができ、送り機構３８はワイヤリールＷＲからワイヤＷを引き出すことができる。図１５に示すように、プルソレノイド１４６への通電がされた状態では、プルソレノイド１４６が駆動アーム１５０ａを駆動し、ブレーキ部材１５０に揺動軸１５０ｂ周りのトルクが作用することで、ブレーキ部材１５０が揺動軸１５０ｂ周りに揺動して、ブレーキアーム１５０ｃの先端リブ１５０ｅがワイヤリールＷＲの係合部ＷＲｃに係合する。この状態では、ワイヤリールＷＲの回転が禁止される。これにより、送り機構３８がワイヤＷの送り出しを停止した後も、ワイヤリールＷＲが慣性により回転し続け、ワイヤリールＷＲと送り機構３８の間でワイヤＷが弛緩してしまうことを防ぐことができる。
図４に示すブレーキ機構４０は、送り機構３８がワイヤＷの送り出しを停止するのと連動して、ワイヤリールＷＲの回転を停止する。図１４、図１５に示すように、ブレーキ機構４０は、プルソレノイド１４６と、圧縮バネ１４８と、ブレーキ部材１５０を備えている。ブレーキ部材１５０は、駆動アーム１５０ａと、ブレーキアーム１５０ｃを備える単一の部材である。ブレーキ部材１５０は、揺動軸１５０ｂを介してハウジング１２に揺動可能に取り付けられている。ブレーキ部材１５０の駆動アーム１５０ａには、上下方向に進退するプルソレノイド１４６の出力軸が連結されている。また、ブレーキ部材１５０は、圧縮バネ１４８によって、ブレーキアーム１５０ｃがワイヤリールＷＲから離反する揺動方向に付勢されている。ブレーキ部材１５０のブレーキアーム１５０ｃは、幅広の板状に形成されたプレート部１５０ｄと、プレート部１５０ｄの先端においてワイヤリールＷＲ側に突出する先端リブ１５０ｅと、プレート部１５０ｄの両側端においてワイヤリールＷＲ側に突出する側端リブ１５０ｆを備えている。ワイヤリールＷＲには、ブレーキアーム１５０ｃの先端リブ１５０ｅが係合する係合部ＷＲｃが、周方向に所定の角度間隔で形成されている。図１４に示すように、プルソレノイド１４６への通電がされていない状態では、圧縮バネ１４８の付勢力によって、ブレーキアーム１５０ｃはワイヤリールＷＲの係合部ＷＲｃから離反している。この状態では、ワイヤリールＷＲは自由に回転することができ、送り機構３８はワイヤリールＷＲからワイヤＷを引き出すことができる。図１５に示すように、プルソレノイド１４６への通電がされた状態では、プルソレノイド１４６が駆動アーム１５０ａを駆動し、ブレーキ部材１５０に揺動軸１５０ｂ周りのトルクが作用することで、ブレーキ部材１５０が揺動軸１５０ｂ周りに揺動して、ブレーキアーム１５０ｃの先端リブ１５０ｅがワイヤリールＷＲの係合部ＷＲｃに係合する。この状態では、ワイヤリールＷＲの回転が禁止される。これにより、送り機構３８がワイヤＷの送り出しを停止した後も、ワイヤリールＷＲが慣性により回転し続け、ワイヤリールＷＲと送り機構３８の間でワイヤＷが弛緩してしまうことを防ぐことができる。
【0070】
本明細書では、送り機構３８、ブレーキ機構４０および案内機構４２を用いて、複数の鉄筋Ｒの周囲にワイヤＷが巻回されるようにワイヤＷを送り出す動作を、単に「送り動作」と呼ぶことがある。送り動作は、送りモータ７２が駆動されることによって開始され、プルソレノイド１４６が停止されることによって終了する。
【0071】
（切断機構４４の構成）
図５に示すように、切断機構４４は、鉄筋結束装置２の前部に配置されており、ワイヤＷを複数の鉄筋Ｒの周囲に巻回した状態で、ワイヤＷを切断する。図１０に示すように、切断機構４４は、案内機構４２の上側カールガイド９０と、ユニット化されている。切断機構４４は、プッシュプレート１５２と、プルプレート１５４と、第１リンクアーム１５６と、第２リンクアーム１５８と、カッタ１１６を備えている。プッシュプレート１５２と、プルプレート１５４と、第１リンクアーム１５６は、揺動軸１６０を介して、互いに揺動可能に連結されている。また、プッシュプレート１５２とプルプレート１５４は、揺動軸１６２を介して、ガイドアーム１００に揺動可能に支持されている。第１リンクアーム１５６は、捩りバネ１６４によって、前方に向けて付勢されている。第１リンクアーム１５６と第２リンクアーム１５８は、揺動軸１６６を介して、互いに揺動可能に連結されている。第２リンクアーム１５８は、揺動軸１６８を介してカッタ１１６の揺動部材１２０に、互いに揺動可能に連結されている。
図５に示すように、切断機構４４は、鉄筋結束装置２の前部に配置されており、ワイヤＷを複数の鉄筋Ｒの周囲に巻回した状態で、ワイヤＷを切断する。図１０に示すように、切断機構４４は、案内機構４２の上側カールガイド９０と、ユニット化されている。切断機構４４は、プッシュプレート１５２と、プルプレート１５４と、第１リンクアーム１５６と、第２リンクアーム１５８と、カッタ１１６を備えている。プッシュプレート１５２と、プルプレート１５４と、第１リンクアーム１５６は、揺動軸１６０を介して、互いに揺動可能に連結されている。また、プッシュプレート１５２とプルプレート１５４は、揺動軸１６２を介して、ガイドアーム１００に揺動可能に支持されている。第１リンクアーム１５６は、捩りバネ１６４によって、前方に向けて付勢されている。第１リンクアーム１５６と第２リンクアーム１５８は、揺動軸１６６を介して、互いに揺動可能に連結されている。第２リンクアーム１５８は、揺動軸１６８を介してカッタ１１６の揺動部材１２０に、互いに揺動可能に連結されている。
【0072】
後述する捩り機構４６の動作によって、プッシュプレート１５２の下部が前方に向けて押されると、第１リンクアーム１５６と第２リンクアーム１５８が後方に移動することで、カッタ１１６の揺動部材１２０が固定部材１１８の周りで揺動する。これによって、固定部材１１８のワイヤ通路１１８ａの前端において、揺動部材１２０の切断片１２０ｂによる剪断によりワイヤＷが切断される。この状態から、捩り機構４６の動作によって、プルプレート１５４の下部が後方に向けて押されると、第１リンクアーム１５６と第２リンクアーム１５８が前方に移動することで、カッタ１１６の揺動部材１２０が固定部材１１８の周りで揺動して、カッタ１１６は初期の状態に戻る。
【0073】
（捩り機構４６の構成）
図５に示す捩り機構４６は、複数の鉄筋Ｒの周囲に巻回されたワイヤＷを捩ることで、複数の鉄筋ＲをワイヤＷで結束する。捩り機構４６は、捩りモータ１７０と、減速機構１７２と、スリーブ１７４と、スリーブ１７４の内部に配置された図示しないスクリューシャフトと、プッシャ１７６と、スリーブ位置検出センサ１７７と、フック１７８を備えている。
図５に示す捩り機構４６は、複数の鉄筋Ｒの周囲に巻回されたワイヤＷを捩ることで、複数の鉄筋ＲをワイヤＷで結束する。捩り機構４６は、捩りモータ１７０と、減速機構１７２と、スリーブ１７４と、スリーブ１７４の内部に配置された図示しないスクリューシャフトと、プッシャ１７６と、スリーブ位置検出センサ１７７と、フック１７８を備えている。
【0074】
捩りモータ１７０は、直流ブラシレスモータである。捩りモータ１７０には、ロータ（図示せず）の回転角度を検出する捩りモータ回転検出センサ５５（図１６参照）が設けられている。捩りモータ１７０の回転は、減速機構１７２を介して、スクリューシャフトに伝達される。捩りモータ１７０は、順方向および逆方向に回転可能であり、それに応じて、スクリューシャフトも、順方向および逆方向に回転可能である。スリーブ１７４はスクリューシャフトの周囲を覆うように配置されている。スリーブ１７４の回転が禁止されている状態では、スクリューシャフトが順方向に回転すると、スリーブ１７４が前方に向けて移動し、スクリューシャフトが逆方向に回転すると、スリーブ１７４が後方に向けて移動する。また、スリーブ１７４の回転が許容されている状態で、スクリューシャフトが回転すると、スリーブ１７４はスクリューシャフトと共に回転する。プッシャ１７６は、スリーブ１７４が前方へ移動する際には前方へ移動し、スリーブ１７４が後方へ移動する際には後方へ移動する。図１０に示すように、スリーブ１７４が初期位置から所定の位置まで前進すると、プッシャ１７６が切断機構４４のプッシュプレート１５２の下部を前方に向けて押圧することで、カッタ１１６の揺動部材１２０が固定部材１１８の周りで揺動する。逆に、スリーブ１７４が前進した位置から所定の位置まで後退すると、プッシャ１７６が切断機構４４のプルプレート１５４の下部を後方に向けて押圧することで、カッタ１１６の揺動部材１２０が固定部材１１８の周りで揺動する。フック１７８はスリーブ１７４の前端に設けられており、スリーブ１７４の前後方向の位置に応じて開閉する。スリーブ１７４が前方に移動すると、フック１７８が閉じて、ワイヤＷを把持する。逆に、スリーブ１７４が後方に移動すると、フック１７８が開いて、ワイヤＷを解放する。図５に示すように、スリーブ位置検出センサ１７７は、ハウジング１２に対して前後方向の位置が固定されており、プッシャ１７６に設けられたマグネット（図示せず）からの磁気を検出することで、スリーブ１７４が初期位置にあるか否かを検出することができる。
【0075】
複数の鉄筋Ｒの周囲にワイヤＷが巻回された状態で、捩りモータ１７０が回転されると、スクリューシャフトの回転によってスリーブ１７４が前進するとともにプッシャ１７６とフック１７８が前進し、切断機構４４によってワイヤＷが切断されるとともに、フック１７８が閉じてワイヤＷが把持される。その後、スリーブ１７４の回転が許容されると、スクリューシャフトの回転によってスリーブ１７４が回転するとともにフック１７８が回転する。これによって、設定された捩りトルクまでワイヤＷが捩られ、複数の鉄筋Ｒが結束される。この状態から、捩りモータ１７０が逆方向に回転されると、スクリューシャフトの回転によってスリーブ１７４が後退するとともにフック１７８が開きながら後退して、ワイヤＷが解放される。また、スリーブ１７４が後退するとともに、プッシャ１７６が後退して、切断機構４４が初期の状態に戻る。その後、初期位置までプッシャ１７６とフック１７８が後退するとともに、スリーブ１７４の回転が許容されて、フック１７８が初期角度に戻る。
【0076】
本明細書では、切断機構４４および捩り機構４６を用いて、ワイヤＷを切断するとともに、複数の鉄筋Ｒに巻回されたワイヤＷを捩る動作を、単に「捩り動作」と呼ぶことがある。捩り動作は、捩りモータ１７０が駆動されることによって開始され、捩りモータ１７０が停止されることによって終了する。
【0077】
（装置制御ユニット５０の構成）
図１６に示すように、装置制御ユニット５０は、制御電源回路２０、メインマイコン２１、ドライバ回路２２、２３、２４、電圧検出回路２５、２６、２７、電流検出回路２８等を備えている。メインマイコン２１は、ＣＰＵ、メモリ、および通信インタフェース等を含んでいる。メインマイコン２１は、ロボット制御ユニット１０と通信可能に構成されている。メインマイコン２１とロボット制御ユニット１０の間の通信方式は、例えば有線シリアル通信方式である。これにより、ロボット制御ユニット１０と装置制御ユニット５０は、互いに通信可能となっている。また、装置制御ユニット５０には、装置制御ユニット５０の温度を検出可能な温度検出センサ３２が設けられている。
図１６に示すように、装置制御ユニット５０は、制御電源回路２０、メインマイコン２１、ドライバ回路２２、２３、２４、電圧検出回路２５、２６、２７、電流検出回路２８等を備えている。メインマイコン２１は、ＣＰＵ、メモリ、および通信インタフェース等を含んでいる。メインマイコン２１は、ロボット制御ユニット１０と通信可能に構成されている。メインマイコン２１とロボット制御ユニット１０の間の通信方式は、例えば有線シリアル通信方式である。これにより、ロボット制御ユニット１０と装置制御ユニット５０は、互いに通信可能となっている。また、装置制御ユニット５０には、装置制御ユニット５０の温度を検出可能な温度検出センサ３２が設けられている。
【0078】
制御電源回路２０は、電源装置８の電力制御基板８０８から供給される電力を所定の電圧に調整して、メインマイコン２１に電力を供給する。
【0079】
ドライバ回路２２は、メインマイコン２１からの指示に応じて、プルソレノイド１４６を駆動する。図示はしていないが、ドライバ回路２２は、スイッチング素子としてＦＥＴを内蔵している。メインマイコン２１は、ドライバ回路２２を介して、プルソレノイド１４６の動作を制御することができる。
【0080】
電圧検出回路２５は、ドライバ回路２２に対応して設けられている。電圧検出回路２５は、ドライバ回路２２に印可される電圧や、ドライバ回路２２の電位を検出可能となっている。
【0081】
ドライバ回路２３は、メインマイコン２１からの指示に応じて、送りモータ７２を駆動する。図示はしていないが、ドライバ回路２３は、スイッチング素子としてＦＥＴを内蔵している。メインマイコン２１は、ドライバ回路２３を介して、送りモータ７２の動作を制御することができる。
【0082】
電圧検出回路２６は、ドライバ回路２３に対応して設けられている。電圧検出回路２６は、ドライバ回路２３に印可される電圧や、ドライバ回路２３の電位を検出可能となっている。
【0083】
ドライバ回路２４は、メインマイコン２１からの指示に応じて、捩りモータ１７０を駆動する。図示はしていないが、ドライバ回路２４は、スイッチング素子としてＦＥＴを内蔵している。メインマイコン２１は、ドライバ回路２４を介して、捩りモータ１７０の動作を制御することができる。
【0084】
電圧検出回路２７は、電力制御基板８０８から供給される電力の電圧を検出する。メインマイコン２１は、電圧検出回路２７から受信する信号から、電力制御基板８０８から供給される電力の電圧を取得することができる。
【0085】
電流検出回路２８は、電力制御基板８０８からドライバ回路２２、２３、２４等に供給される電流を検出する。メインマイコン２１は、電流検出回路２８より受信する信号より、電力制御基板８０８からドライバ回路２２、２３、２４等に供給される電流、すなわち電力制御基板８０８から捩りモータ１７０、送りモータ７２、プルソレノイド１４６等に供給される電流を取得することができる。
【0086】
電力制御基板８０８からドライバ回路２２、２３、２４へ電力を供給する経路には、保護ＦＥＴ３１が設けられている。保護ＦＥＴ３１がオンになると、電力制御基板８０８からドライバ回路２２、２３、２４への電力供給が行われる。保護ＦＥＴ３１がオフになると、電力制御基板８０８からドライバ回路２２、２３、２４への電力供給が遮断される。メインマイコン２１は、保護ＦＥＴ３１をオン状態とオフの状態の間で切り換えることができる。
【0087】
以下では、装置制御ユニット５０が実行する各種の処理（具体的には、メインマイコン２１が実行する処理）について説明する。
【0088】
（装置メイン処理）
電力制御基板８０８から鉄筋結束装置２への電力供給が開始されると、装置制御ユニット５０は、図１７に示す装置メイン処理を実行する。
電力制御基板８０８から鉄筋結束装置２への電力供給が開始されると、装置制御ユニット５０は、図１７に示す装置メイン処理を実行する。
【0089】
Ｓ１０２では、装置制御ユニット５０は、ハードウェア状態判定処理を実行する。ハードウェア状態判定処理の詳細は後述する。Ｓ１０２の後、処理はＳ１０４へ進む。
【0090】
Ｓ１０４では、装置制御ユニット５０は、鉄筋結束装置２に異常が発生したか否かを判断する。具体的には、装置制御ユニット５０は、後述する結束装置異常判定フラグがメモリに記憶されているか否かを判断する。鉄筋結束装置２に異常が発生していない場合（ＮＯの場合）、処理はＳ１０６へ進む。
【0091】
Ｓ１０６では、装置制御ユニット５０は、装置イニシャライズ処理を実行する。装置イニシャライズ処理が開始されると、装置制御ユニット５０は、保護ＦＥＴ３１をオンにする。その後、装置制御ユニット５０は、捩りモータ１７０を順方向および逆方向に回転させて、動作確認を行うとともに、スリーブ１７４を初期位置に復帰させる。その後、装置制御ユニット５０は、保護ＦＥＴ３１をオフにし、装置イニシャライズ処理を終了する。Ｓ１０６の後、処理はＳ１０８へ進む。
【0092】
Ｓ１０８では、装置制御ユニット５０は、ロボット制御ユニット１０から送信される状態呼出信号を受信したか否かを判断する。状態呼出信号を受信していない場合（ＮＯの場合）、処理はＳ１０８を再度実行する。状態呼出信号を受信した場合（ＹＥＳの場合）、処理はＳ１１０へ進む。
【0093】
Ｓ１１０では、装置制御ユニット５０は、ロボット制御ユニット１０に対して、状態通知信号を送信する。状態通知信号は、例えばメモリに記憶された各種フラグを含んでいる。Ｓ１１０の後、処理はＳ１１２へ進む。
【0094】
Ｓ１１２では、装置制御ユニット５０は、ロボット制御ユニット１０から送信される結束指示信号を受信したか否かを判断する。結束指示信号を受信していない場合（ＮＯの場合）、処理はＳ１１２を再度実行する。結束指示信号を受信した場合（ＹＥＳの場合）、処理はＳ１１４へ進む。
【0095】
Ｓ１１４では、装置制御ユニット５０は、ハードウェア状態判定処理を実行する。ハードウェア状態判定処理の詳細は後述する。Ｓ１１４の後、処理はＳ１１６へ進む。
【0096】
Ｓ１１６では、装置制御ユニット５０は、鉄筋結束装置２に異常が発生したか否かを判断する。具体的には、装置制御ユニット５０は、結束装置異常判定フラグがメモリに記憶されているか否かを判断する。鉄筋結束装置２に異常が発生していない場合（ＮＯの場合）、処理はＳ１１８へ進む。
【0097】
Ｓ１１８では、装置制御ユニット５０は、鉄筋結束作業を開始する。装置制御ユニット５０は、鉄筋結束装置２が鉄筋結束作業を実行中であることを示す結束作業中フラグをメモリに記憶するとともに、保護ＦＥＴ３１をオンにする。Ｓ１１８の後、処理はＳ１２０へ進む。
【0098】
Ｓ１２０では、装置制御ユニット５０は、ドライバ回路２３に対して送りモータ７２の駆動開始を指示する。すなわち、装置制御ユニット５０は、送り動作の開始を指示する。Ｓ１２０の後、処理はＳ１２２へ進む。
【0099】
Ｓ１２２では、装置制御ユニット５０は、送り動作状態判定処理を実行する。送り動作状態判定処理の詳細は後述する。Ｓ１２２の後、処理はＳ１２４へ進む。
【0100】
Ｓ１２４では、装置制御ユニット５０は、鉄筋結束装置２に異常が発生したか否かを判断する。具体的には、装置制御ユニット５０は、結束装置異常判定フラグがメモリに記憶されているか否かを判断する。鉄筋結束装置２に異常が発生していない場合（ＮＯの場合）、処理はＳ１２６へ進む。
【0101】
Ｓ１２６では、装置制御ユニット５０は、送り動作が終了したか否かを判断する。送り動作が終了していない場合（ＮＯの場合）、処理はＳ１２２に戻る。送り動作が終了した場合（ＹＥＳの場合）、処理はＳ１２８へ進む。
【0102】
Ｓ１２８では、装置制御ユニット５０は、ドライバ回路２４に対して捩りモータ１７０の駆動開始を指示する。すなわち、装置制御ユニット５０は、捩り動作の開始を指示する。Ｓ１２８の後、処理はＳ１３０へ進む。
【0103】
Ｓ１３０では、装置制御ユニット５０は、捩り動作状態判定処理を実行する。捩り動作状態判定処理の詳細は後述する。Ｓ１３０の後、処理はＳ１３２へ進む。
【0104】
Ｓ１３２では、装置制御ユニット５０は、鉄筋結束装置２に異常が発生したか否かを判断する。具体的には、装置制御ユニット５０は、結束装置異常判定フラグがメモリに記憶されているか否かを判断する。鉄筋結束装置２に異常が発生していない場合（ＮＯの場合）、処理はＳ１３４へ進む。
【0105】
Ｓ１３４では、装置制御ユニット５０は、捩り動作が終了したか否かを判断する。捩り動作が終了していない場合（ＮＯの場合）、処理はＳ１３０に戻る。捩り動作が終了した場合（ＹＥＳの場合）、処理はＳ１３６へ進む。
【0106】
Ｓ１３６では、装置制御ユニット５０は、鉄筋結束作業を終了する。装置制御ユニット５０は、保護ＦＥＴ３１をオフにするとともに、メモリに記憶された結束作業中フラグを消去する。Ｓ１３６の後、処理はＳ１０８に戻る。
【0107】
Ｓ１０４、Ｓ１１６、Ｓ１２４、またはＳ１３２において、鉄筋結束装置２に異常が発生していると判断される場合（ＹＥＳの場合）、処理はＳ１３８へ進む。Ｓ１３８では、装置制御ユニット５０は、ロボット制御ユニット１０から送信される状態呼出信号を受信したか否かを判断する。状態呼出信号を受信していない場合（ＮＯの場合）、処理はＳ１３８を再度実行する。状態呼出信号を受信した場合（ＹＥＳの場合）、処理はＳ１４０へ進む。
【0108】
Ｓ１４０では、装置制御ユニット５０は、ロボット制御ユニット１０に対して、状態通知信号を送信する。状態通知信号は、例えばメモリに記憶された各種フラグを含んでいる。Ｓ１４０の後、図１７に示す処理は終了する。
【0109】
【0110】
Ｓ２では、装置制御ユニット５０は、ワイヤリールＷＲがリール保持機構３６に保持されているか否かを判断する。具体的には、装置制御ユニット５０は、装置メイン処理（図１７参照）のＳ１１８が終了してから一度もリール回転検出センサ６６でワイヤリールＷＲの回転が検出されない場合、ワイヤリールＷＲがリール保持機構３６に保持されていないと判断する。装置制御ユニット５０は、装置メイン処理（図１７参照）のＳ１１８が終了してから一度でもリール回転検出センサ６６でワイヤリールＷＲの回転が検出された場合、ワイヤリールＷＲがリール保持機構３６に保持されていると判断する。ワイヤリールＷＲがリール保持機構３６に保持されている場合（ＹＥＳの場合）、処理はＳ３へ進む。
【0111】
Ｓ３では、装置制御ユニット５０は、送りモータＦＥＴ（ドライバ回路２３のＦＥＴ）がオープン故障したか否かを判断する。具体的には、装置制御ユニット５０は、装置メイン処理（図１７参照）のＳ１１８が終了してから所定時間が経過するまでの間に一度もドライバ回路２３に電流が流れていない場合、送りモータＦＥＴがオープン故障したと判断する。装置制御ユニット５０は、装置メイン処理（図１７参照）のＳ１１８が終了してから所定時間が経過するまでの間に一度でもドライバ回路２３に電流が流れた場合、送りモータＦＥＴがオープン故障していないと判断する。送りモータＦＥＴがオープン故障していない場合（ＮＯの場合）、処理はＳ４へ進む。
【0112】
Ｓ４では、装置制御ユニット５０は、送りモータ７２で過負荷が検出されたか否かを判断する。具体的には、装置制御ユニット５０は、電流検出回路２８で検出される電流値が所定の第１電流上限値を上回っている状態が所定時間以上継続して検出される場合、送りモータ７２で過負荷が検出されたと判断する。送りモータ７２で過負荷が検出されない場合（ＮＯの場合）、処理はＳ６へ進む。
【0113】
Ｓ６では、装置制御ユニット５０は、送りギヤ（主動ギヤ７８と従動ギヤ８０）に異常が発生したか否かを判断する。本実施例の装置制御ユニット５０は、装置メイン処理（図１７参照）のＳ１１８が終了してからの主動ギヤ７８の回転量をギヤ回転検出センサ７９に基づいて算出している。そして、装置制御ユニット５０は、装置メイン処理（図１７参照）のＳ１１８が終了してから所定時間が経過してもなお、主動ギヤ７８の回転量が所定値（例えば、ユーザによって設定されたワイヤＷの送り出し量に相当する回転量）に到達しない場合、送りギヤに異常が発生したと判断する。送りギヤに異常が発生していない場合、（ＮＯの場合）、処理はＳ８へ進む。
【0114】
Ｓ８では、装置制御ユニット５０は、ワイヤ不足が発生したか否かを判断する。本実施例の装置制御ユニット５０は、装置メイン処理（図１７参照）のＳ１１８が終了してからのワイヤリールＷＲの回転量をリール回転検出センサ６６に基づいて算出している。そして、装置制御ユニット５０は、装置メイン処理（図１７参照）のＳ１１８が終了してから所定時間が経過してもなお、ワイヤリールＷＲの回転量が所定値（例えば、ユーザによって設定されたワイヤＷの送り出し量に相当する回転量）に到達しない場合、ワイヤ不足が発生したと判断する。ワイヤ不足が発生していないと判断される場合、（ＮＯの場合）、処理はＳ９へ進む。
【0115】
Ｓ９では、装置制御ユニット５０は、ソレノイドＦＥＴ（ドライバ回路２２のＦＥＴ）がオープン故障したか否かを判断する。具体的には、装置制御ユニット５０は、装置メイン処理（図１７参照）のＳ１１８が終了してから所定時間が経過するまでの間に一度もドライバ回路２２に電流が流れていない場合、ソレノイドＦＥＴがオープン故障したと判断する。装置制御ユニット５０は、装置メイン処理（図１７参照）のＳ１１８が終了してから所定時間が経過するまでの間に一度でもドライバ回路２２に電流が流れた場合、ソレノイドＦＥＴがオープン故障していないと判断する。ソレノイドＦＥＴがオープン故障していない場合（ＮＯの場合）、処理はＳ１０へ進む。
【0116】
Ｓ１０では、装置制御ユニット５０は、送り動作が正常に実行されていることを示す送り動作正常判定フラグをメモリに記憶する。Ｓ１０の後、図１８の処理は終了する。
【0117】
Ｓ２でワイヤリールＷＲがリール保持機構３６に保持されていないと判断される場合（ＮＯの場合）、Ｓ３で送りモータＦＥＴがオープン故障していると判断される場合（ＹＥＳの場合）、Ｓ４において送りモータ７２で過負荷が検出されたと判断される場合（ＹＥＳの場合）、Ｓ６で送りギヤに異常が発生していると判断される場合（ＹＥＳの場合）、Ｓ８でワイヤ不足が発生していると判断される場合（ＹＥＳの場合）、またはＳ９でソレノイドＦＥＴがオープン故障していると判断される場合（ＹＥＳの場合）、処理はＳ１２へ進む。Ｓ２でＮＯとなった場合に実行されるＳ１２では、装置制御ユニット５０は、ワイヤリールＷＲがリール保持機構３６に保持されていないことを示すリール脱落判定フラグをメモリに記憶する。Ｓ３でＹＥＳとなった場合に実行されるＳ１２では、装置制御ユニット５０は、送りモータＦＥＴがオープン故障していることを示す送りモータＦＥＴオープン故障判定フラグをメモリに記憶する。Ｓ４でＹＥＳとなった場合に実行されるＳ１２では、装置制御ユニット５０は、送りモータ７２で過負荷が検出されたことを示す送りモータ過負荷判定フラグをメモリに記憶する。Ｓ６でＹＥＳとなった場合に実行されるＳ１２では、装置制御ユニット５０は、送りギヤに異常が発生していることを示す送りギヤ異常判定フラグをメモリに記憶する。Ｓ８でＹＥＳとなった場合に実行されるＳ１２では、装置制御ユニット５０は、ワイヤ不足が発生していることを示すワイヤ不足判定フラグをメモリに記憶する。Ｓ９でＹＥＳとなった場合に実行されるＳ１２では、装置制御ユニット５０は、ソレノイドＦＥＴがオープン故障していることを示すソレノイドＦＥＴオープン故障判定フラグをメモリに記憶する。Ｓ１２の後、処理はＳ１４へ進む。
【0118】
Ｓ１４では、装置制御ユニット５０は、実行中の鉄筋結束作業を中断する。具体的には、装置制御ユニット５０は、保護ＦＥＴ３１をオフにする。これによって、ドライバ回路２２、２３、２４への電力制御基板８０８からの電力供給が遮断される。Ｓ１４の後、図１８の処理は終了する。
【0119】
なお、Ｓ１０でメモリに記憶された送り動作正常判定フラグや、Ｓ１２でメモリに記憶されたリール脱落判定フラグ、送りモータＦＥＴオープン故障判定フラグ、送りモータ過負荷判定フラグ、送りギヤ異常判定フラグ、ワイヤ不足判定フラグ、ソレノイドＦＥＴオープン故障判定フラグは、次回に送り動作状態判定処理が開始されるまでの間、メモリに保持され、次回に送り動作状態判定処理が開始される際、メモリから消去される。また、これらの判定フラグは、電力制御基板８０８から装置制御ユニット５０への電力供給が遮断される際にも、メモリから消去される。
【0120】
（プレート状態判定処理）
装置制御ユニット５０は、電力制御基板８０８から電力が供給されている間、図１９に示すプレート位置状態判定処理を繰り返し実行する。
装置制御ユニット５０は、電力制御基板８０８から電力が供給されている間、図１９に示すプレート位置状態判定処理を繰り返し実行する。
【0121】
Ｓ３２では、装置制御ユニット５０は、プレート位置検出センサ１３４を用いて鉄筋当接状態が検出されたか否かを判断する。ここでいう鉄筋当接状態とは、コンタクトプレート１０２に複数の鉄筋Ｒが押し当てられている状態を意味する。鉄筋当接状態が検出された場合（ＹＥＳの場合）、処理はＳ３４へ進む。鉄筋当接状態が検出されない場合（ＮＯの場合）、処理は再度Ｓ３２を実行する。
【0122】
Ｓ３４では、装置制御ユニット５０は、装置制御ユニット５０は、鉄筋当接状態が所定時間（例えば５秒）以上継続されたか否かを判断する。装置制御ユニット５０は、Ｓ３２の処理でＹＥＳと判断されてから所定時間が経過するまでの間、プレート位置検出センサ１３４を監視し続けることで、Ｓ３４の判断を行う。鉄筋当接状態が所定時間以上継続されなかった場合（ＮＯの場合）、処理はＳ３６へ進む。
【0123】
Ｓ３６では、装置制御ユニット５０は、コンタクトプレート１０２が正常に動作していることを示すプレート正常判定フラグをメモリに記憶する。Ｓ３６の後、図１９の処理は終了する。
【0124】
Ｓ３４で鉄筋当接状態が所定時間以上継続されたと判断される場合（ＹＥＳの場合）、処理はＳ３８へ進む。Ｓ３８では、装置制御ユニット５０は、コンタクトプレート１０２の動作に異常が発生していることを示すプレート異常判定フラグをメモリに記憶する。Ｓ３８の後、図１９の処理は終了する。
【0125】
なお、Ｓ３６でメモリに記憶されたプレート正常判定フラグまたはＳ３８でメモリに記憶されたプレート異常判定フラグは、次回にプレート状態判定処理が開始されるまでの間、メモリに保持され、次回にプレート状態判定処理が開始される際、メモリから消去される。また、これらの判定フラグは、電力制御基板８０８から装置制御ユニット５０への電力供給が遮断される際にも、メモリから消去される。
【0126】
（供給電圧状態判定処理）
装置制御ユニット５０は、電力制御基板８０８から電力が供給されている間、図２０に示す供給電圧状態判定処理を繰り返し実行する。
装置制御ユニット５０は、電力制御基板８０８から電力が供給されている間、図２０に示す供給電圧状態判定処理を繰り返し実行する。
【0127】
Ｓ４２では、装置制御ユニット５０は、電圧検出回路２７で検出される電圧値が所定の電圧下限値を下回っているか否かを判断する。電圧検出回路２７で検出される電圧値が電圧下限値を下回っている場合（ＹＥＳの場合）、処理はＳ４４へ進む。電圧検出回路２７で検出される電圧値が電圧下限値以上である場合（ＮＯの場合）、処理はＳ４６へ進む。
【0128】
Ｓ４４では、装置制御ユニット５０は、電力制御基板８０８から装置制御ユニット５０に供給される電力の電圧値が不十分な値であることを示す低電圧判定フラグをメモリに記憶する。Ｓ４４の後、図２０の処理は終了する。
【0129】
Ｓ４６では、装置制御ユニット５０は、電力制御基板８０８から装置制御ユニット５０に供給される電力の電圧値が十分な値であることを示す供給電圧正常判定フラグをメモリに記憶する。Ｓ４６の後、図２０の処理は終了する。
【0130】
なお、Ｓ４４でメモリに記憶された低電圧判定フラグまたはＳ４６でメモリに記憶された供給電圧正常判定フラグは、次回に供給電圧状態判定処理が開始されるまでの間、メモリに保持され、次回に供給電圧状態判定処理が開始される際、メモリから消去される。また、これらの判定フラグは、電力制御基板８０８から装置制御ユニット５０への電力供給が遮断される際にも、メモリから消去される。
【0131】
（温度状態判定処理）
装置制御ユニット５０は、電力制御基板８０８から電力が供給されている間、図２１に示す温度状態判定処理を繰り返し実行する。
装置制御ユニット５０は、電力制御基板８０８から電力が供給されている間、図２１に示す温度状態判定処理を繰り返し実行する。
【0132】
Ｓ５２では、装置制御ユニット５０は、装置制御ユニット５０がオーバーヒートしているか否かを判断する。具体的には、装置制御ユニット５０は、温度検出センサ３２で検出される装置制御ユニット５０の温度が所定の温度上限値を上回っている状態が所定時間以上継続して検出されたか否かを判断する。装置制御ユニット５０がオーバーヒートしている場合（ＹＥＳの場合）、処理はＳ５４へ進む。
【0133】
Ｓ５４では、装置制御ユニット５０は、装置制御ユニット５０がオーバーヒートしていることを示す温度異常判定フラグをメモリに記憶する。Ｓ５４の後、処理はＳ５６へ進む。
【0134】
Ｓ５６では、装置制御ユニット５０は、鉄筋結束作業を実行中である場合には、実行中の鉄筋結束作業を中断する。具体的には、装置制御ユニット５０は、保護ＦＥＴ３１をオフにする。これによって、ドライバ回路２２、２３、２４への電力制御基板８０８からの電力供給が遮断される。Ｓ５６の後、図２１の処理は終了する。
【0135】
Ｓ５２において、装置制御ユニット５０がオーバーヒートしていないと判断される場合（ＮＯの場合）、処理はＳ５８へ進む。Ｓ５８では、装置制御ユニット５０は、装置制御ユニット５０がオーバーヒートしていない（すなわち、装置制御ユニット５０の温度が正常である）ことを示す温度正常判定フラグをメモリに記憶する。Ｓ５８の後、図２１の処理は終了する。
【0136】
なお、Ｓ５４でメモリに記憶された温度異常判定フラグまたはＳ５８でメモリに記憶された温度正常判定フラグは、次回に温度状態判定処理が開始されるまでの間、メモリに保持され、次回に温度状態判定処理が開始される際、メモリから消去される。また、これらの判定フラグは、電力制御基板８０８から装置制御ユニット５０への電力供給が遮断される際にも、メモリから消去される。
【0137】
【0138】
Ｓ６２では、装置制御ユニット５０は、捩りモータ回転検出センサ５５の検出結果に基づいて、捩りモータ１７０がロック状態であるか否かを判断する。本実施例の捩りモータ回転検出センサ５５はホールセンサであり、捩りモータ１７０のロータが所定角度だけ回転する度に、装置制御ユニット５０に対して出力する信号をＨ信号とＬ信号の間で切り換えるように構成されている。装置制御ユニット５０は、捩りモータ回転検出センサ５５から出力される信号の切り換え回数に基づいて、捩りモータ１７０の回転を検出している。このため、装置制御ユニット５０は、装置メイン処理（図１７参照）のＳ１２８が終了してから所定時間が経過してもなお、捩りモータ回転検出センサ５５から出力される信号が一度も切り換わらない場合、捩りモータ１７０がロック状態であると判断する。捩りモータ１７０がロック状態でない場合（ＮＯの場合）、処理はＳ６４へ進む。
【0139】
Ｓ６４では、装置制御ユニット５０は、捩りモータ１７０の回転異常が検出されたか否かを判断する。具体的には、装置制御ユニット５０は、捩りモータ回転検出センサ５５で検出される捩りモータ１７０の回転角度の変化パターンと、メモリに記憶された理想の変化パターンを比較することで、捩りモータ１７０の回転異常が検出されたか否かを判断する。捩りモータ１７０の回転異常が検出されない場合（ＮＯの場合）、処理はＳ６６へ進む。
【0140】
Ｓ６６では、装置制御ユニット５０は、捩りモータ１７０で過負荷が検出されたか否かを判断する。具体的には、装置制御ユニット５０は、電流検出回路２８で検出される電流値が所定の第２電流上限値を上回っている状態が所定時間以上継続して検出されたか否かを判断する。捩りモータ１７０で過負荷が検出されない場合（ＮＯの場合）、処理はＳ６８へ進む。
【0141】
Ｓ６８では、装置制御ユニット５０は、捩りモータ回転検出センサ５５に異常が発生したか否かを判断する。具体的には、装置制御ユニット５０は、捩りモータ１７０を駆動してから捩りモータ１７０を停止するまでの間、捩りモータ回転検出センサ５５からの制御出力を監視し続ける。そして、捩りモータ回転検出センサ５５から出力される信号（Ｈ信号またはＬ信号）が一度も切り換わらなかった場合、装置制御ユニット５０は捩りモータ回転検出センサ５５に異常が発生したと判断する。捩りモータ回転検出センサ５５に異常が発生していない場合（ＮＯの場合）、処理はＳ７０へ進む。
【0142】
Ｓ７０では、装置制御ユニット５０は、捩りアーム（スリーブ１７４およびフック１７８）に異常が発生したか否かを判断する。具体的には、装置制御ユニット５０は、装置メイン処理（図１７参照）のＳ１２８が終了してから所定時間が経過した後にスリーブ１７４が初期位置にない場合、捩りアームに異常が発生したと判断する。捩りアームに異常が発生していない場合（ＮＯの場合）、処理はＳ７２へ進む。
【0143】
Ｓ７２では、装置制御ユニット５０は、捩り動作の実行中に、電流検出回路２８において過電流が検出されたか否かを判断する。本実施例では、電流検出回路２８には、電流検出回路２８に流れる電流値が所定の第３電流上限値を上回ることに応じて装置制御ユニット５０に過電流検出信号を送信する、過電流検出回路（図示せず）が設けられている。このため、装置制御ユニット５０は、過電流検出回路から過電流検出信号を受信したか否かを判断する。なお、第３電流上限値は、図１８のＳ４における第１電流上限値や、図２２のＳ６６における第２電流上限値よりも大きい値に設定されている。過電流が検出されない場合（ＮＯの場合）、処理はＳ７４へ進む。
【0144】
Ｓ７４では、装置制御ユニット５０は、捩り動作が正常に実行されていることを示す捩り動作正常判定フラグをメモリに記憶する。Ｓ７４の後、図２２の処理は終了する。
【0145】
Ｓ６２で捩りモータ１７０のロック状態が検出されたと判断される場合（ＹＥＳの場合）、Ｓ６４で捩りモータ１７０の回転異常が検出されたと判断される場合（ＹＥＳの場合）、Ｓ６６において捩りモータ１７０で過負荷が検出されたと判断される場合（ＹＥＳの場合）、Ｓ６８で捩りモータ回転検出センサ５５に異常が発生していると判断される場合（ＹＥＳの場合）、Ｓ７０で捩りアームに異常が発生していると判断される場合（ＹＥＳの場合）、またはＳ７２で過電流が検出されたと判断される場合（ＹＥＳの場合）、処理はＳ７６へ進む。Ｓ６２でＹＥＳとなった場合に実行されるＳ７６では、装置制御ユニット５０は、捩りモータ１７０がロック状態となっていることを示す捩りモータロック判定フラグをメモリに記憶する。Ｓ６４でＹＥＳとなった場合に実行されるＳ７６では、装置制御ユニット５０は、捩りモータ１７０が回転異常していることを示す捩りモータ回転異常判定フラグをメモリに記憶する。Ｓ６６でＹＥＳとなった場合に実行されるＳ７６では、装置制御ユニット５０は、捩りモータ１７０で過負荷が検出されたことを示す捩りモータ過負荷判定フラグをメモリに記憶する。Ｓ６８でＹＥＳとなった場合に実行されるＳ７６では、装置制御ユニット５０は、捩りモータ回転検出センサ５５に異常が発生していることを示す捩りモータ回転検出センサ異常判定フラグをメモリに記憶する。Ｓ７０でＹＥＳとなった場合に実行されるＳ７６では、装置制御ユニット５０は、捩りアームに異常が発生していることを示す捩りアーム異常判定フラグをメモリに記憶する。Ｓ７２でＹＥＳとなった場合に実行されるＳ７６では、装置制御ユニット５０は、過電流が検出されたことを示す過電流判定フラグをメモリに記憶する。Ｓ７６の後、処理はＳ７８へ進む。
【0146】
Ｓ７８では、装置制御ユニット５０は、実行中の鉄筋結束作業を中断する。具体的には、装置制御ユニット５０は、保護ＦＥＴ３１をオフにする。これによって、ドライバ回路２２、２３、２４への電力制御基板８０８からの電力供給が遮断される。Ｓ７８の後、図２２の処理は終了する。
【0147】
なお、Ｓ７４でメモリに記憶された捩り動作正常判定フラグや、Ｓ７６でメモリに記憶された捩りモータロック判定フラグ、捩りモータ回転異常判定フラグ、捩りモータ過負荷判定フラグ、捩りモータ回転検出センサ異常判定フラグ、捩りアーム異常判定フラグ、過電流判定フラグは、次回に捩り動作状態判定処理が開始されるまでの間、メモリに保持され、次回に捩り動作状態判定処理が開始される際、メモリから消去される。また、これらの判定フラグは、電力制御基板８０８から装置制御ユニット５０への電力供給が遮断される際にも、メモリから消去される。
【0148】
【0149】
Ｓ８２では、装置制御ユニット５０は、ガイド位置検出センサ１４２に基づいて、下側カールガイド９２が開状態であるか否かを判断する。下側カールガイド９２が開状態でない（すなわち、閉状態である）と判断される場合（ＮＯの場合）、処理はＳ８４へ進む。
【0150】
Ｓ８４では、装置制御ユニット５０は、電圧検出回路２５、２６、２７のそれぞれの検出値に基づいて、保護ＦＥＴ３１の電圧値を特定する。そして、装置制御ユニット５０は、保護ＦＥＴ３１の電圧値が異常な値であるか否かを判断する。ここでいう異常な値とは、例えば、保護ＦＥＴ３１のゲートしきい値を下回る値である。保護ＦＥＴ３１の電圧値が正常な値である場合（ＮＯの場合）、処理はＳ８６へ進む。
【0151】
Ｓ８６では、装置制御ユニット５０は、電圧検出回路２５を用いて、ソレノイドＦＥＴの電圧値が異常な値であるか否かを判断する。ここでいう異常な値とは、例えば、ソレノイドＦＥＴのゲートしきい値を下回る値である。ソレノイドＦＥＴの電圧値が正常な値である場合（ＮＯの場合）、処理はＳ８８へ進む。
【0152】
Ｓ８８では、装置制御ユニット５０は、電圧検出回路２６を用いて、送りモータＦＥＴの電圧値が異常な値であるか否かを判断する。ここでいう異常な値とは、例えば、送りモータＦＥＴのゲートしきい値を下回る値である。送りモータＦＥＴの電圧値が正常な値である場合（ＮＯの場合）、処理はＳ９０へ進む。
【0153】
Ｓ９０では、装置制御ユニット５０は、ハードウェア状態が正常であることを示すハードウェア正常判定フラグをメモリに記憶する。Ｓ９０の後、図２３の処理は終了する。
【0154】
Ｓ８２で下側カールガイド９２が開状態であると判断される場合（ＹＥＳの場合）、Ｓ８４で保護ＦＥＴ３１の電圧値が異常な値であると判断される場合（ＹＥＳの場合）、Ｓ８６でソレノイドＦＥＴの電圧値が異常な値であると判断される場合（ＹＥＳの場合）、Ｓ８８で送りモータＦＥＴの電圧値が異常な値であると判断される場合（ＹＥＳの場合）、処理はＳ９２へ進む。Ｓ８２でＹＥＳとなった場合に実行されるＳ９２では、装置制御ユニット５０は、下側カールガイド９２の位置が適切な位置にないことを示すガイド位置異常判定フラグをメモリに記憶する。Ｓ８４でＹＥＳとなった場合に実行されるＳ９２では、装置制御ユニット５０は、保護ＦＥＴ３１の電圧値が異常な値であることを示す保護ＦＥＴ電圧異常判定フラグをメモリに記憶する。Ｓ８６でＹＥＳとなった場合に実行されるＳ９２では、装置制御ユニット５０は、ソレノイドＦＥＴの電圧値が異常な値であることを示すソレノイドＦＥＴ電圧異常判定フラグをメモリに記憶する。Ｓ８８でＹＥＳとなった場合に実行されるＳ９２では、装置制御ユニット５０は、送りモータＦＥＴの電圧値が異常な値であることを示す送りモータＦＥＴ電圧異常判定フラグをメモリに記憶する。Ｓ９２の後、図２３の処理は終了する。
【0155】
なお、Ｓ９０でメモリに記憶されたハードウェア正常判定フラグや、Ｓ９２でメモリに記憶されたガイド位置異常判定フラグ、保護ＦＥＴ電圧異常判定フラグ、ソレノイドＦＥＴ電圧異常判定フラグ、送りモータＦＥＴ電圧異常判定フラグは、次回にハードウェア状態判定処理が開始されるまでの間、メモリに保持され、次回にハードウェア状態判定処理が開始される際、メモリから消去される。また、これらの判定フラグは、電力制御基板８０８から装置制御ユニット５０への電力供給が遮断される際にも、メモリから消去される。
【0156】
（各種判定フラグの類別）
本明細書では、前述した各種判定フラグのうち、送り動作正常判定フラグ、プレート正常判定フラグ、供給電圧正常判定フラグ、温度正常判定フラグ、捩り動作正常判定フラグ、ハードウェア正常判定フラグを総称して「結束装置正常判定フラグ」と呼ぶ。また、リール脱落判定フラグ、送りモータＦＥＴオープン故障判定フラグ、送りモータ過負荷判定フラグ、送りギヤ異常判定フラグ、ワイヤ不足判定フラグ、ソレノイドＦＥＴオープン故障判定フラグ、プレート異常判定フラグ、低電圧判定フラグ、温度異常判定フラグ、捩りモータロック判定フラグ、捩りモータ回転異常判定フラグ、捩りモータ過負荷判定フラグ、捩りモータ回転検出センサ異常判定フラグ、捩りアーム異常判定フラグ、過電流判定フラグ、ガイド位置異常判定フラグ、保護ＦＥＴ電圧異常判定フラグ、ソレノイドＦＥＴ電圧異常判定フラグ、送りモータＦＥＴ電圧異常判定フラグを総称して「結束装置異常判定フラグ」と呼ぶ。
本明細書では、前述した各種判定フラグのうち、送り動作正常判定フラグ、プレート正常判定フラグ、供給電圧正常判定フラグ、温度正常判定フラグ、捩り動作正常判定フラグ、ハードウェア正常判定フラグを総称して「結束装置正常判定フラグ」と呼ぶ。また、リール脱落判定フラグ、送りモータＦＥＴオープン故障判定フラグ、送りモータ過負荷判定フラグ、送りギヤ異常判定フラグ、ワイヤ不足判定フラグ、ソレノイドＦＥＴオープン故障判定フラグ、プレート異常判定フラグ、低電圧判定フラグ、温度異常判定フラグ、捩りモータロック判定フラグ、捩りモータ回転異常判定フラグ、捩りモータ過負荷判定フラグ、捩りモータ回転検出センサ異常判定フラグ、捩りアーム異常判定フラグ、過電流判定フラグ、ガイド位置異常判定フラグ、保護ＦＥＴ電圧異常判定フラグ、ソレノイドＦＥＴ電圧異常判定フラグ、送りモータＦＥＴ電圧異常判定フラグを総称して「結束装置異常判定フラグ」と呼ぶ。
【0157】
（搬送装置４の構成）
図２に示すように、搬送装置４は、車台１９０と、右側クローラ１９２と、左側クローラ１９４と、サイドステッパ１９６と、動力伝達機構４０２を備えている。右側クローラ１９２と、左側クローラ１９４と、サイドステッパ１９６と、動力伝達機構４０２は、それぞれ車台１９０に支持されている。
図２に示すように、搬送装置４は、車台１９０と、右側クローラ１９２と、左側クローラ１９４と、サイドステッパ１９６と、動力伝達機構４０２を備えている。右側クローラ１９２と、左側クローラ１９４と、サイドステッパ１９６と、動力伝達機構４０２は、それぞれ車台１９０に支持されている。
【0158】
（車台１９０の構成）
図２に示すように、車台１９０は、ベースプレート２０４と、右側プレート２１０と、左側プレート２１２と、複数のベースフレーム２１４と、前側連結フレーム２１５と、後側連結フレーム２１６を備えている。ベースプレート２０４は、前後方向および左右方向（すなわち、水平方向）に沿って配置されている。鉄筋結束ロボット１には、前後左右方向の中央部において、ベースプレート２０４を上下方向に貫通させて形成される貫通孔２０４ａが設けられている。貫通孔２０４ａは、鉄筋結束装置２が略上下方向に沿って通過可能なサイズで設けられている。また、複数のベースフレーム２１４は、ベースプレート２０４の下面に固定されている。右側プレート２１０は、複数のベースフレーム２１４のうち、ベースプレート２０４の右端に沿って前後方向に延びるものの右面に固定されている。右側プレート２１０は、前後方向および上下方向に沿って配置されている。左側プレート２１２は、複数のベースフレーム２１４のうち、ベースプレート２０４の左端に沿って前後方向に延びるものの左面に固定されている。左側プレート２１２は、前後方向および上下方向に沿って配置されている。上下方向に関して、右側プレート２１０の上端と、左側プレート２１２の上端は、ベースプレート２０４の下面と同じ位置にある。前後方向に関して、右側プレート２１０の前端と、左側プレート２１２の前端は、ベースプレート２０４の前端よりも前方に突出しており、右側プレート２１０の後端と、左側プレート２１２の後端は、ベースプレート２０４の後端よりも後方に突出している。前側連結フレーム２１５は、ベースプレート２０４の前端よりも前方で、右側プレート２１０の前端近傍と左側プレート２１２の前端近傍を連結している。後側連結フレーム２１６は、ベースプレート２０４の後端よりも後方で、右側プレート２１０の後端近傍と左側プレート２１２の後端近傍を連結している。前側連結フレーム２１５と後側連結フレーム２１６は、左右方向に延びている。上下方向に関して、前側連結フレーム２１５と後側連結フレーム２１６は、複数のベースフレーム２１４よりも下方に配置されている。
図２に示すように、車台１９０は、ベースプレート２０４と、右側プレート２１０と、左側プレート２１２と、複数のベースフレーム２１４と、前側連結フレーム２１５と、後側連結フレーム２１６を備えている。ベースプレート２０４は、前後方向および左右方向（すなわち、水平方向）に沿って配置されている。鉄筋結束ロボット１には、前後左右方向の中央部において、ベースプレート２０４を上下方向に貫通させて形成される貫通孔２０４ａが設けられている。貫通孔２０４ａは、鉄筋結束装置２が略上下方向に沿って通過可能なサイズで設けられている。また、複数のベースフレーム２１４は、ベースプレート２０４の下面に固定されている。右側プレート２１０は、複数のベースフレーム２１４のうち、ベースプレート２０４の右端に沿って前後方向に延びるものの右面に固定されている。右側プレート２１０は、前後方向および上下方向に沿って配置されている。左側プレート２１２は、複数のベースフレーム２１４のうち、ベースプレート２０４の左端に沿って前後方向に延びるものの左面に固定されている。左側プレート２１２は、前後方向および上下方向に沿って配置されている。上下方向に関して、右側プレート２１０の上端と、左側プレート２１２の上端は、ベースプレート２０４の下面と同じ位置にある。前後方向に関して、右側プレート２１０の前端と、左側プレート２１２の前端は、ベースプレート２０４の前端よりも前方に突出しており、右側プレート２１０の後端と、左側プレート２１２の後端は、ベースプレート２０４の後端よりも後方に突出している。前側連結フレーム２１５は、ベースプレート２０４の前端よりも前方で、右側プレート２１０の前端近傍と左側プレート２１２の前端近傍を連結している。後側連結フレーム２１６は、ベースプレート２０４の後端よりも後方で、右側プレート２１０の後端近傍と左側プレート２１２の後端近傍を連結している。前側連結フレーム２１５と後側連結フレーム２１６は、左右方向に延びている。上下方向に関して、前側連結フレーム２１５と後側連結フレーム２１６は、複数のベースフレーム２１４よりも下方に配置されている。
【0159】
（右側クローラ１９２の構成）
右側クローラ１９２は、前側プーリ２１８と、後側プーリ２２０と、複数の補助プーリ２２２と、テンショナプーリ２２４と、ゴムベルト２２６と、右側クローラモータ２２８と、ギヤボックス２３０を備えている。前側プーリ２１８の外面と、後側プーリ２２０の外面と、複数の補助プーリ２２２の外面と、テンショナプーリ２２４の外面には、それぞれ、ゴムベルト２２６と噛み合う歯形が形成されている。ゴムベルト２２６は、前側プーリ２１８と、後側プーリ２２０と、複数の補助プーリ２２２と、テンショナプーリ２２４に掛け渡されている。前側プーリ２１８は、右側プレート２１０の前端近傍において、ベアリング２３２を介して右側プレート２１０に回転可能に支持されている。後側プーリ２２０は、右側プレート２１０の後端近傍において、ベアリング２３４を介して右側プレート２１０に回転可能に支持されている。複数の補助プーリ２２２は、前側プーリ２１８と後側プーリ２２０の間で、対応するベアリング２３６を介して右側プレート２１０に回転可能に支持されている。複数の補助プーリ２２２は、前後方向に並んで配置されている。前側プーリ２１８の外径と後側プーリ２２０の外径は略同じであり、複数の補助プーリ２２２の外径は、前側プーリ２１８および後側プーリ２２０の外径よりも小さい。上下方向に関して、前側プーリ２１８の下端と、後側プーリ２２０の下端と、複数の補助プーリ２２２の下端は、略同じ位置にある。テンショナプーリ２２４は、可動ベアリング２３７に回転可能に支持されている。可動ベアリング２３７は、上下方向に移動可能に、右側プレート２１０に支持されている。ゴムベルト２２６がテンショナプーリ２２４に掛け渡されている状態で、可動ベアリング２３７の右側プレート２１０に対する上下方向の位置を調整することで、ゴムベルト２２６の張り具合いを調整することができる。右側クローラモータ２２８は、ベアリング２３２と、ギヤボックス２３０を介して、右側プレート２１０に支持されている。右側クローラモータ２２８は、例えば直流ブラシレスモータである。右側クローラモータ２２８は、ギヤボックス２３０に内蔵された減速ギヤ（図示せず）を介して、前側プーリ２１８に連結されている。右側クローラモータ２２８が順方向または逆方向に回転すると、前側プーリ２１８が順方向または逆方向に回転し、それによってゴムベルト２２６が前側プーリ２１８と、後側プーリ２２０と、複数の補助プーリ２２２と、テンショナプーリ２２４の外側で順方向または逆方向に回転する。
右側クローラ１９２は、前側プーリ２１８と、後側プーリ２２０と、複数の補助プーリ２２２と、テンショナプーリ２２４と、ゴムベルト２２６と、右側クローラモータ２２８と、ギヤボックス２３０を備えている。前側プーリ２１８の外面と、後側プーリ２２０の外面と、複数の補助プーリ２２２の外面と、テンショナプーリ２２４の外面には、それぞれ、ゴムベルト２２６と噛み合う歯形が形成されている。ゴムベルト２２６は、前側プーリ２１８と、後側プーリ２２０と、複数の補助プーリ２２２と、テンショナプーリ２２４に掛け渡されている。前側プーリ２１８は、右側プレート２１０の前端近傍において、ベアリング２３２を介して右側プレート２１０に回転可能に支持されている。後側プーリ２２０は、右側プレート２１０の後端近傍において、ベアリング２３４を介して右側プレート２１０に回転可能に支持されている。複数の補助プーリ２２２は、前側プーリ２１８と後側プーリ２２０の間で、対応するベアリング２３６を介して右側プレート２１０に回転可能に支持されている。複数の補助プーリ２２２は、前後方向に並んで配置されている。前側プーリ２１８の外径と後側プーリ２２０の外径は略同じであり、複数の補助プーリ２２２の外径は、前側プーリ２１８および後側プーリ２２０の外径よりも小さい。上下方向に関して、前側プーリ２１８の下端と、後側プーリ２２０の下端と、複数の補助プーリ２２２の下端は、略同じ位置にある。テンショナプーリ２２４は、可動ベアリング２３７に回転可能に支持されている。可動ベアリング２３７は、上下方向に移動可能に、右側プレート２１０に支持されている。ゴムベルト２２６がテンショナプーリ２２４に掛け渡されている状態で、可動ベアリング２３７の右側プレート２１０に対する上下方向の位置を調整することで、ゴムベルト２２６の張り具合いを調整することができる。右側クローラモータ２２８は、ベアリング２３２と、ギヤボックス２３０を介して、右側プレート２１０に支持されている。右側クローラモータ２２８は、例えば直流ブラシレスモータである。右側クローラモータ２２８は、ギヤボックス２３０に内蔵された減速ギヤ（図示せず）を介して、前側プーリ２１８に連結されている。右側クローラモータ２２８が順方向または逆方向に回転すると、前側プーリ２１８が順方向または逆方向に回転し、それによってゴムベルト２２６が前側プーリ２１８と、後側プーリ２２０と、複数の補助プーリ２２２と、テンショナプーリ２２４の外側で順方向または逆方向に回転する。
【0160】
（左側クローラ１９４の構成）
左側クローラ１９４は、前側プーリ２４４と、後側プーリ２４６と、複数の補助プーリ２４８と、テンショナプーリ２５０と、ゴムベルト２５２と、左側クローラモータ２５４と、ギヤボックス２５６を備えている。前側プーリ２４４の外面と、後側プーリ２４６の外面と、複数の補助プーリ２４８の外面と、テンショナプーリ２５０の外面には、それぞれ、ゴムベルト２５２と噛み合う歯形が形成されている。ゴムベルト２５２は、前側プーリ２４４と、後側プーリ２４６と、複数の補助プーリ２４８と、テンショナプーリ２５０に掛け渡されている。前側プーリ２４４は、左側プレート２１２の前端近傍において、ベアリング２５８を介して左側プレート２１２に回転可能に支持されている。後側プーリ２４６は、左側プレート２１２の後端近傍において、ベアリング２６０を介して左側プレート２１２に回転可能に支持されている。複数の補助プーリ２４８は、前側プーリ２４４と後側プーリ２４６の間で、対応するベアリング２６２を介して左側プレート２１２に回転可能に支持されている。複数の補助プーリ２４８は、前後方向に並んで配置されている。前側プーリ２４４の外径と後側プーリ２４６の外径は略同じであり、複数の補助プーリ２４８の外径は、前側プーリ２４４および後側プーリ２４６の外径よりも小さい。上下方向に関して、前側プーリ２４４の下端と、後側プーリ２４６の下端と、複数の補助プーリ２４８の下端は、略同じ位置にある。テンショナプーリ２５０は、可動ベアリング２６４に回転可能に支持されている。可動ベアリング２６４は、上下方向に移動可能に、左側プレート２１２に支持されている。ゴムベルト２５２がテンショナプーリ２５０に掛け渡されている状態で、可動ベアリング２６４の左側プレート２１２に対する上下方向の位置を調整することで、ゴムベルト２５２の張り具合いを調整することができる。左側クローラモータ２５４は、ベアリング２５８と、ギヤボックス２５６を介して、左側プレート２１２に支持されている。左側クローラモータ２５４は、例えば直流ブラシレスモータである。左側クローラモータ２５４は、ギヤボックス２５６に内蔵された減速ギヤ（図示せず）を介して、前側プーリ２４４に連結されている。左側クローラモータ２５４が順方向または逆方向に回転すると、前側プーリ２４４が順方向または逆方向に回転し、それによってゴムベルト２５２が前側プーリ２４４と、後側プーリ２４６と、複数の補助プーリ２４８と、テンショナプーリ２５０の外側で順方向または逆方向に回転する。
左側クローラ１９４は、前側プーリ２４４と、後側プーリ２４６と、複数の補助プーリ２４８と、テンショナプーリ２５０と、ゴムベルト２５２と、左側クローラモータ２５４と、ギヤボックス２５６を備えている。前側プーリ２４４の外面と、後側プーリ２４６の外面と、複数の補助プーリ２４８の外面と、テンショナプーリ２５０の外面には、それぞれ、ゴムベルト２５２と噛み合う歯形が形成されている。ゴムベルト２５２は、前側プーリ２４４と、後側プーリ２４６と、複数の補助プーリ２４８と、テンショナプーリ２５０に掛け渡されている。前側プーリ２４４は、左側プレート２１２の前端近傍において、ベアリング２５８を介して左側プレート２１２に回転可能に支持されている。後側プーリ２４６は、左側プレート２１２の後端近傍において、ベアリング２６０を介して左側プレート２１２に回転可能に支持されている。複数の補助プーリ２４８は、前側プーリ２４４と後側プーリ２４６の間で、対応するベアリング２６２を介して左側プレート２１２に回転可能に支持されている。複数の補助プーリ２４８は、前後方向に並んで配置されている。前側プーリ２４４の外径と後側プーリ２４６の外径は略同じであり、複数の補助プーリ２４８の外径は、前側プーリ２４４および後側プーリ２４６の外径よりも小さい。上下方向に関して、前側プーリ２４４の下端と、後側プーリ２４６の下端と、複数の補助プーリ２４８の下端は、略同じ位置にある。テンショナプーリ２５０は、可動ベアリング２６４に回転可能に支持されている。可動ベアリング２６４は、上下方向に移動可能に、左側プレート２１２に支持されている。ゴムベルト２５２がテンショナプーリ２５０に掛け渡されている状態で、可動ベアリング２６４の左側プレート２１２に対する上下方向の位置を調整することで、ゴムベルト２５２の張り具合いを調整することができる。左側クローラモータ２５４は、ベアリング２５８と、ギヤボックス２５６を介して、左側プレート２１２に支持されている。左側クローラモータ２５４は、例えば直流ブラシレスモータである。左側クローラモータ２５４は、ギヤボックス２５６に内蔵された減速ギヤ（図示せず）を介して、前側プーリ２４４に連結されている。左側クローラモータ２５４が順方向または逆方向に回転すると、前側プーリ２４４が順方向または逆方向に回転し、それによってゴムベルト２５２が前側プーリ２４４と、後側プーリ２４６と、複数の補助プーリ２４８と、テンショナプーリ２５０の外側で順方向または逆方向に回転する。
【0161】
（サイドステッパ１９６の構成）
図２４に示すように、サイドステッパ１９６は、ステップバー２７２、２７４と、前側クランク機構２７６と、後側クランク機構２７７を備えている。ステップバー２７２、２７４は、断面が略矩形の棒状部材であって、前後方向に延びている。図２に示すように、左右方向に関して、ステップバー２７２はベースプレート２０４の中央と右端の間に配置されており、ステップバー２７４はベースプレート２０４の中央と左端の間に配置されている。
図２４に示すように、サイドステッパ１９６は、ステップバー２７２、２７４と、前側クランク機構２７６と、後側クランク機構２７７を備えている。ステップバー２７２、２７４は、断面が略矩形の棒状部材であって、前後方向に延びている。図２に示すように、左右方向に関して、ステップバー２７２はベースプレート２０４の中央と右端の間に配置されており、ステップバー２７４はベースプレート２０４の中央と左端の間に配置されている。
【0162】
図２４に示すように、前側クランク機構２７６は、支持プレート２７８と、プーリ２８０、２８２と、テンショナプーリ２８３と、ベルト２８４と、クランクアーム２８６、２８８と、クランクピン２９０、２９２（図２５参照）と、クランクプレート２９４と、ローラ２９６、２９８と、ガイドプレート３００を備えている。支持プレート２７８は、ベースプレート２０４の前端近傍で、ベースプレート２０４の下面に固定されている。支持プレート２７８は、左右方向および上下方向に沿って配置されている。プーリ２８０は、支持プレート２７８の右端近傍で、支持プレート２７８よりも後方に配置されている。プーリ２８２は、支持プレート２７８の左端近傍で、支持プレート２７８よりも後方に配置されている。プーリ２８０、２８２は、それぞれ、支持プレート２７８に回転可能に支持されている。プーリ２８０の径は、プーリ２８２の径と略同じである。ベルト２８４は、プーリ２８０、２８２に掛け渡されている。このため、プーリ２８０、２８２は、一方が順方向または逆方向に回転した時に、他方も順方向または逆方向に略同じ回転数で回転する。また、テンショナプーリ２８３は、上下方向に移動可能に設けられた可動ベアリング（図示せず）を介して、ベースプレート２０４（図２参照）に回転可能に支持されている。テンショナプーリ２８３は、上方からベルト２８４に当接するように配置されている。このため、テンショナプーリ２８３を支持する可動ベアリングの、ベースプレート２０４に対する上下方向の位置を調整することで、ベルト２８４の張り具合いを調整することができる。
【0163】
クランクアーム２８６、２８８と、クランクピン２９０、２９２（図２５参照）と、クランクプレート２９４と、ローラ２９６、２９８と、ガイドプレート３００は、支持プレート２７８よりも前方に配置されている。図２５に示すように、クランクアーム２８６、２８８は、プーリ２８０、２８２の軸２８０ａ、２８２ａが嵌め込まれる嵌合孔２８６ａ、２８８ａと、クランクアーム２８６、２８８の長手方向に延びる長孔２８６ｂ、２８８ｂを備えている。クランクアーム２８６、２８８は、プーリ２８０、２８２が回転する時に、軸２８０ａ、２８２ａを中心としてプーリ２８０、２８２と一体となって回転する。長孔２８６ｂ、２８８ｂには、クランクピン２９０、２９２が摺動可能に挿入されている。クランクピン２９０、２９２は、クランクプレート２９４を貫通した状態で、クランクプレート２９４に固定されている。クランクプレート２９４は、クランクアーム２８６、２８８よりも前方側に配置されている。クランクプレート２９４は、左右方向および上下方向に沿って延びている。ローラ２９６、２９８（図２４参照）は、クランクプレート２９４よりも前方側で、クランクピン２９０、２９２に取り付けられている。図２４に示すように、ローラ２９６、２９８は、ガイドプレート３００の後面に形成されたガイド溝３０２、３０４に入り込んでいる。ガイドプレート３００は、クランクプレート２９４よりも前方で、ベースプレート２０４の下面に固定されている。ガイドプレート３００は、左右方向および上下方向に沿って延びている。図２５に示すように、ガイドプレート３００のガイド溝３０２、３０４は、角部が丸められた略矩形の形状に形成されている。ガイド溝３０２、３０４は、図２５に破線で示すサイドステップ軌道Ｓを規定している。サイドステップ軌道Ｓは、角部が丸められた略矩形の形状を有しており、左右方向に沿った上辺および下辺と、上下方向に沿った右辺および左辺を有する。
【0164】
前側クランク機構２７６において、プーリ２８０、２８２が回転すると、クランクアーム２８６、２８８の回転によって、クランクピン２９０、２９２がクランクアーム２８６、２８８の回転方向に移動する。この際に、ローラ２９６、２９８がガイド溝３０２、３０４に入り込んでいるため、クランクピン２９０、２９２は、長孔２８６ｂ、２８８ｂの内部を摺動しつつ、ガイド溝３０２、３０４によって規定されるサイドステップ軌道Ｓに沿って移動する。これによって、クランクピン２９０、２９２が固定されたクランクプレート２９４も、ガイド溝３０２、３０４によって規定されるサイドステップ軌道Ｓに沿って移動する。
【0165】
図２６に示すように、後側クランク機構２７７は、支持プレート３０６と、プーリ３０８、３１０と、テンショナプーリ３１１と、ベルト３１２と、クランクアーム３１４、３１６と、クランクピン３１８、３２０（図２５参照）と、クランクプレート３２２と、ローラ３２４、３２６と、ガイドプレート３２８を備えている。支持プレート３０６は、ベースプレート２０４（図２参照）の後端近傍で、ベースプレート２０４の下面に固定されている。支持プレート３０６は、左右方向および上下方向に沿って配置されている。プーリ３０８は、支持プレート３０６の右端近傍で、支持プレート３０６よりも前方に配置されている。プーリ３１０は、支持プレート３０６の左端近傍で、支持プレート３０６よりも前方に配置されている。プーリ３０８、３１０は、それぞれ、支持プレート３０６に回転可能に支持されている。プーリ３０８の径は、プーリ３１０の径と略同じであり、前側クランク機構２７６のプーリ２８０、２８２の径と略同じである。ベルト３１２は、プーリ３０８、３１０に掛け渡されている。このため、プーリ３０８、３１０は、一方が順方向または逆方向に回転した時に、他方も順方向または逆方向に略同じ回転数で回転する。また、テンショナプーリ３１１は、上下方向に移動可能に設けられた可動ベアリング（図示せず）を介して、ベースプレート２０４に回転可能に支持されている。テンショナプーリ３１１は、上方からベルト３１２に当接するように配置されている。このため、テンショナプーリ３１１を支持する可動ベアリングの、ベースプレート２０４に対する上下方向の位置を調整することで、ベルト３１２の張り具合いを調整することができる。
【0166】
クランクアーム３１４、３１６と、クランクピン３１８、３２０（図２５参照）と、クランクプレート３２２と、ローラ３２４、３２６と、ガイドプレート３２８は、支持プレート３０６よりも後方に配置されている。図２５に示すように、クランクアーム３１４、３１６は、プーリ３０８、３１０の軸３０８ａ、３１０ａが嵌め込まれる嵌合孔３１４ａ、３１６ａと、クランクアーム３１４、３１６の長手方向に延びる長孔３１４ｂ、３１６ｂを備えている。クランクアーム３１４、３１６は、プーリ３０８、３１０が回転する時に、軸３０８ａ、３１０ａを中心としてプーリ３０８、３１０と一体となって回転する。長孔３１４ｂ、３１６ｂには、クランクピン３１８、３２０が摺動可能に挿入されている。クランクピン３１８、３２０は、クランクプレート３２２を貫通した状態で、クランクプレート３２２に固定されている。クランクプレート３２２は、クランクアーム３１４、３１６よりも後方側に配置されている。クランクプレート３２２は、左右方向および上下方向に沿って延びている。ローラ３２４、３２６（図２６参照）は、クランクプレート３２２よりも後方側で、クランクピン３１８、３２０に取り付けられている。図２６に示すように、ローラ３２４、３２６は、ガイドプレート３２８の前面に形成されたガイド溝３３０、３３２に入り込んでいる。ガイドプレート３２８は、クランクプレート３２２よりも後方で、ベースプレート２０４の下面に固定されている。ガイドプレート３２８は、左右方向および上下方向に沿って延びている。図２５に示すように、ガイドプレート３２８のガイド溝３３０、３３２は、角部が丸められた略矩形の形状に形成されている。ガイド溝３３０、３３２は、図２５に破線で示すサイドステップ軌道Ｓを規定している。サイドステップ軌道Ｓは、角部が丸められた略矩形の形状を有しており、左右方向に沿った上辺および下辺と、上下方向に沿った右辺および左辺を有する。ガイド溝３３０、３３２によって規定されるサイドステップ軌道Ｓは、ガイド溝３０２、３０４によって規定されるサイドステップ軌道Ｓと同一である。
【0167】
後側クランク機構２７７において、プーリ３０８、３１０が回転すると、クランクアーム３１４、３１６の回転によって、クランクピン３１８、３２０がクランクアーム３１４、３１６の回転方向に移動する。この際に、ローラ３２４、３２６がガイド溝３３０、３３２に入り込んでいるため、クランクピン３１８、３２０は、長孔３１４ｂ、３１６ｂの内部を摺動しつつ、ガイド溝３３０、３３２によって規定されるサイドステップ軌道Ｓに沿って移動する。これによって、クランクピン３１８、３２０が固定されたクランクプレート３２２も、ガイド溝３３０、３３２によって規定されるサイドステップ軌道Ｓに沿って移動する。
【0168】
図２に示すように、ステップバー２７２、２７４は、それぞれ、前端が前側クランク機構２７６のクランクプレート２９４に固定されており、後端が後側クランク機構２７７のクランクプレート３２２に固定されている。図２４に示すように、前側クランク機構２７６のプーリ２８２と後側クランク機構２７７のプーリ３１０のそれぞれは、動力伝達機構４０２の回転伝達シャフト４２８に連結されている。このため、回転伝達シャフト４２８が回転する場合、前側クランク機構２７６のプーリ２８０、２８２と後側クランク機構２７７のプーリ３０８、３１０は、互いに同期して回転するとともに、前側クランク機構２７６のクランクプレート２９４と後側クランク機構２７７のクランクプレート３２２は、互いに同期して動作する。すなわち、回転伝達シャフト４２８が順方向または逆方向に回転すると、プーリ２８０、２８２、３０８、３１０が順方向または逆方向に回転し、それによってクランクプレート２９４、３２２がサイドステップ軌道Ｓに沿って右回りまたは左回りに移動し、ステップバー２７２、２７４もサイドステップ軌道Ｓに沿って右回りまたは左回りに移動する。なお、前側クランク機構２７６および後側クランク機構２７７の一方（例えば前側クランク機構２７６）には、ゼロ点検知センサ（図示せず）が設けられている。ゼロ点検知センサは、例えば、クランクプレート２９４に固定された永久磁石（図示せず）と、ガイドプレート３００に固定されたホール素子（図示せず）を備えている。ゼロ点検知センサは、サイドステップ軌道Ｓの上辺の左右方向の中央をゼロ点位置として、クランクプレート２９４、３２２がゼロ点位置にあるか否かを検出することができる。
【0169】
図２７に示すように、クランクプレート２９４、３２２がサイドステップ軌道Ｓ（図２５参照）の上辺にあり、ステップバー２７２、２７４が上方に移動している状態では、クランクプレート２９４、３２２やステップバー２７２、２７４は、第１鉄筋Ｒ１および第２鉄筋Ｒ２から離反している。この状態では、右側クローラ１９２と左側クローラ１９４が、第１鉄筋Ｒ１および第２鉄筋Ｒ２に当接しているので、鉄筋結束ロボット１は、右側クローラ１９２と左側クローラ１９４を駆動して、車台１９０を前後方向に移動させることができる。また、鉄筋結束ロボット１は、右側クローラ１９２と左側クローラ１９４に速度差を与えることで、第１鉄筋Ｒ１および第２鉄筋Ｒ２に対する車台１９０の向きを変えることもできる。
【0170】
図２７に示す状態から、回転伝達シャフト４２８（図２４参照）が回転すると、クランクプレート２９４、３２２がサイドステップ軌道Ｓ（図２５参照）に沿って移動し、それに伴ってステップバー２７２、２７４が下方に移動することで、クランクプレート２９４、３２２とステップバー２７２、２７４が第２鉄筋Ｒ２に当接する。この状態からさらに回転伝達シャフト４２８が回転すると、クランクプレート２９４、３２２とステップバー２７２、２７４がさらに下方に移動することで、図２８に示すように、右側クローラ１９２と左側クローラ１９４は第２鉄筋Ｒ２から離反する。そのまま回転伝達シャフト４２８が回転すると、サイドステップ軌道Ｓの左右方向の幅に相当するステップ幅だけ、車台１９０が右方向または左方向に移動した後、クランクプレート２９４、３２２とステップバー２７２、２７４が上方に向けて移動し、右側クローラ１９２と左側クローラ１９４が再び第１鉄筋Ｒ１および第２鉄筋Ｒ２に当接するとともに、クランクプレート２９４、３２２とステップバー２７２、２７４が第２鉄筋Ｒ２から離反する。上記のように、鉄筋結束ロボット１は、サイドステッパ１９６を駆動することによって、車台１９０を、右方向または左方向に、所定のステップ幅だけ移動させることができる。
【0171】
なお、ガイド溝３０２、３０４、３３０、３３２によって規定されるサイドステップ軌道Ｓは、上記のような略矩形の形状に限らず、種々の形状とすることができる。サイドステップ軌道Ｓは、ステップバー２７２、２７４がサイドステップ軌道Ｓに沿って移動する際に、ステップバー２７２、２７４の下端が右側クローラ１９２および左側クローラ１９４の下端よりも下方に移動し、その後にステップバー２７２、２７４の下端が左右方向に移動し、その後にステップバー２７２、２７４の下端が右側クローラ１９２および左側クローラ１９４の下端よりも上方に移動するものであれば、どのような形状であってもよい。例えば、サイドステップ軌道Ｓは、円形状としてもよいし、楕円形状としてもよいし、下方に底辺を有する三角形状としてもよいし、五角形以上の多角形状としてもよい。
【0172】
（動力伝達機構４０２の構成）
図２９に示すように、動力伝達機構４０２は、遊星歯車機構４０６と、第１出力シャフト４１４と、第２出力シャフト４１６と、第１平歯車４１８と、第２平歯車４２０と、第３平歯車４２２と、ウォームシャフト４２４と、ウォームホイール４２６と、回転伝達シャフト４２８と、ユニバーサルジョイント４３０と、切換アクチュエータ４３２を備えている。遊星歯車機構４０６と、第１出力シャフト４１４と、第２出力シャフト４１６と、第１平歯車４１８と、第２平歯車４２０と、第３平歯車４２２と、ウォームシャフト４２４と、ウォームホイール４２６は、ギヤボックス４３８（図２４参照）に収容されている。
図２９に示すように、動力伝達機構４０２は、遊星歯車機構４０６と、第１出力シャフト４１４と、第２出力シャフト４１６と、第１平歯車４１８と、第２平歯車４２０と、第３平歯車４２２と、ウォームシャフト４２４と、ウォームホイール４２６と、回転伝達シャフト４２８と、ユニバーサルジョイント４３０と、切換アクチュエータ４３２を備えている。遊星歯車機構４０６と、第１出力シャフト４１４と、第２出力シャフト４１６と、第１平歯車４１８と、第２平歯車４２０と、第３平歯車４２２と、ウォームシャフト４２４と、ウォームホイール４２６は、ギヤボックス４３８（図２４参照）に収容されている。
【0173】
遊星歯車機構４０６には、左方から兼用モータ４００が連結されている。兼用モータ４００は、遊星歯車機構４０６の太陽歯車（図示せず）に連結されている。兼用モータ４００は、例えば直流ブラシレスモータである。また、遊星歯車機構４０６の遊星キャリヤ４１０は、第１出力シャフト４１４とユニバーサルジョイント４３０を介して、昇降装置６のウォームシャフト６３６（図３０参照）に連結されている。遊星歯車機構４０６の内歯車４１２は、第１平歯車４１８、第２出力シャフト４１６、第２平歯車４２０、第３平歯車４２２、ウォームシャフト４２４、ウォームホイール４２６、回転伝達シャフト４２８を順に介して、サイドステッパ１９６に連結されている。
【0174】
遊星キャリヤ４１０の外側面には、内側係合凹部４４０が形成されている。内側係合凹部４４０は、周方向に並んで配置されており、径方向外側から径方向内側に向けて陥凹する複数の内側陥凹溝４４０ａを有する。また、内歯車４１２の内側面には、外側陥凹溝４４２ａが形成されている。外側陥凹溝４４２ａは、周方向に並んで配置されており、径方向内側から径方向外側に向けて陥凹する複数の外側陥凹溝４４２ａを有する。
【0175】
切換アクチュエータ４３２は、係止部材４３４と、位置検出機構４３６と、プルソレノイド４５２と、キャップ４５６を備えている。係止部材４３４は、前端近傍において、左右方向に沿って延びるように配置された係止ピン４４６を備えている。係止部材４３４は、キャップ４５６によって前後方向にスライド可能に保持されている。係止部材４３４は、キャップ４５６内において、プルソレノイド４５２の出力軸に連結されている。また、キャップ４５６内には、プルソレノイド４５２の出力軸を前方向に付勢する圧縮バネ（図示せず）が設けられている。ロボット制御ユニット１０は、プルソレノイド４５２を通電状態と非通電状態の間で切り換えることができる。
【0176】
図２９に示す状態では、プルソレノイド４５２は通電状態である。プルソレノイド４５２の出力軸は、プルソレノイド４５２の吸引力によって、圧縮バネの付勢力に抗して後方向に移動されている。係止部材４３４は、プルソレノイド４５２の出力軸に連動して後方向に移動されている。この際、係止部材４３４の係止ピン４４６は、内歯車４１２の外側係合凹部４４２に係合し、内歯車４１２の回転を禁止している。この状態では、兼用モータ４００の動力は、遊星歯車機構４０６、第１出力シャフト４１４、ユニバーサルジョイント４３０を順に介して、昇降装置６（図３０参照）に伝達される。本明細書では、兼用モータ４００の動力が昇降装置６に伝達される状態を、「第１伝達状態」と呼ぶことがある。
【0177】
図２９に示す状態から、プルソレノイド４５２を非通電状態に切り換えると、係止部材４３４は、圧縮バネの付勢力に前方向に移動される。係止部材４３４は、プルソレノイド４５２の出力軸に連動して前方向に移動される。これにより、係止部材４３４の係止ピン４４６は、遊星キャリヤ４１０の内側係合凹部４４０に係合する。係止ピン４４６が内側係合凹部４４０に係合した状態では、内歯車４１２の回転が禁止される。この状態では、兼用モータ４００の動力は、遊星歯車機構４０６、第１平歯車４１８、第２出力シャフト４１６、第２平歯車４２０、第３平歯車４２２、ウォームシャフト４２４、ウォームホイール４２６、回転伝達シャフト４２８を順に介して、サイドステッパ１９６に伝達される。本明細書では、兼用モータ４００の動力がサイドステッパ１９６に伝達される状態を、「第２伝達状態」と呼ぶことがある。
【0178】
位置検出機構４３６は、キャップ４５６の上方に取り付けられている。位置検出機構４３６は、係止部材４３４の移動に連動するスライドスイッチであり、係止部材４３４の位置を検出することができる。このため、ロボット制御ユニット１０は、位置検出機構４３６から送信される信号に基づいて、動力伝達機構４０２が第１伝達状態となっていることや、動力伝達機構４０２が第２伝達状態となっていることを検出できる。
【0179】
（昇降装置６の構成）
図３０に示すように、昇降装置６は、ウォームギヤケース６３２と、昇降アーム６３４と、スライダクランク機構６３８を備えている。ウォームギヤケース６３２は、ベースプレート２０４（図２参照）に固定されている。昇降アーム６３４は、ねじによってウォームギヤケース６３２に固定されている。昇降アーム６３４は、ウォームギヤケース６３２から前方左方上方に向かって延びている。ウォームギヤケース６３２は、ウォームシャフト６３６を備えている。スライダクランク機構６３８は、クランクシャフト６４２と、クランクアーム６４４と、クランクピン６４６と、クランクロッド６４８と、スライダピン６５０と、スライダ６５２と、レール６５３と、ベース部材６５４を備えている。
図３０に示すように、昇降装置６は、ウォームギヤケース６３２と、昇降アーム６３４と、スライダクランク機構６３８を備えている。ウォームギヤケース６３２は、ベースプレート２０４（図２参照）に固定されている。昇降アーム６３４は、ねじによってウォームギヤケース６３２に固定されている。昇降アーム６３４は、ウォームギヤケース６３２から前方左方上方に向かって延びている。ウォームギヤケース６３２は、ウォームシャフト６３６を備えている。スライダクランク機構６３８は、クランクシャフト６４２と、クランクアーム６４４と、クランクピン６４６と、クランクロッド６４８と、スライダピン６５０と、スライダ６５２と、レール６５３と、ベース部材６５４を備えている。
【0180】
クランクシャフト６４２は、ウォームギヤケース６３２に内蔵されたウォームギヤ（図示せず）を介して、ウォームシャフト６３６に連結されている。クランクアーム６４４は、クランクシャフト６４２に固定されている。クランクピン６４６は、クランクアーム６４４およびクランクロッド６４８のそれぞれに回転可能に保持されている。スライダピン６５０は、クランクロッド６４８に回転可能に保持されている。スライダピン６５０は、スライダ６５２に固定されている。スライダ６５２は、昇降アーム６３４に設けられたレール６５３によって、スライド可能に保持されている。ベース部材６５４は、スライダピン６５０に回転可能に設けられている。ベース部材６５４は、鉄筋結束装置２のハウジング１２が備える嵌合部１２ａ（図３参照）に嵌合した状態で、ねじ（図示せず）によってハウジング１２に固定される。すなわち、昇降装置６は、ベース部材６５４を介して鉄筋結束装置２を保持している。図２に示すように、昇降装置６に保持された状態の鉄筋結束装置２では、鉄筋結束装置２の前方向が鉄筋結束ロボット１の下方に向いており、鉄筋結束装置２の後方向が鉄筋結束ロボット１の上方に向いている。
【0181】
図３０に示す状態では、スライダクランク機構６３８は上死点位置にある。この時、鉄筋結束装置２（図３参照）は、第１鉄筋Ｒ１および第２鉄筋Ｒ２から離反した位置で保持される。本明細書では、この状態における鉄筋結束装置２の位置を「上限位置」と呼ぶことがある。図３０に示す状態から、ウォームシャフト６３６が順方向または逆方向に回転すると、クランクシャフト６４２およびクランクアーム６４４が順方向または逆方向に回転し、クランクピン６４６がクランクシャフト６４２の回転軸を中心とした円周上を移動する。この時、クランクロッド６４８を介してクランクピン６４６と連結するスライダピン６５０およびスライダ６５２は、クランクピン６４６と一定の距離を保ちながら、レール６５３に沿って下方に移動する。この時、ベース部材６５４に固定された鉄筋結束装置２は、車台１９０に対して下降する。本実施例では、鉄筋結束装置２を下降させる場合、クランクピン６４６が図３０に示す位置からクランクシャフト６４２の上方側を通過して図３１に示す位置に至るように、クランクアーム６４４を回転させる。
【0182】
図３１に示す状態では、スライダクランク機構６３８は下死点位置にある。この時、鉄筋結束装置２（図３参照）は、鉄筋交差箇所の結束が可能となる位置で保持される。本明細書では、この状態における鉄筋結束装置２の位置を「下限位置」と呼ぶことがある。図３１に示す状態から、ウォームシャフト６３６が順方向または逆方向に回転すると、クランクシャフト６４２およびクランクアーム６４４が順方向または逆方向に回転し、クランクピン６４６がクランクシャフト６４２の回転軸を中心とした円周上を移動する。この時、クランクロッド６４８を介してクランクピン６４６と連結するスライダピン６５０およびスライダ６５２は、クランクピン６４６と一定の距離を保ちながら、レール６５３に沿って上方に移動する。この時、ベース部材６５４に固定された鉄筋結束装置２は、車台１９０に対して上昇する。本実施例では、鉄筋結束装置２を上昇させる場合、クランクピン６４６が図３１に示す位置からクランクシャフト６４２の下方側を通過して図３０に示す位置に至るように、クランクアーム６４４を回転させる。
【0183】
スライダ６５２は、スライダピン６５０の回転軸Ａ１に沿ってベース部材６５４に向かって突出した第１干渉ピン６５６と、回転軸Ａ１の周方向に沿って切り抜かれた長孔６５８を備えている。ベース部材６５４は、回転軸Ａ１に沿ってスライダ６５２に向かって突出するとともに、長孔６５８に挿入される第２干渉ピン６６０を備えている。長孔６５８は、第２干渉ピン６６０を回転軸Ａ１の周方向にスライド可能に受け入れている。そして、スライダピン６５０には、第１干渉ピン６５６に対して第２干渉ピン６６０を回転軸Ａ１の周方向の第１周方向に付勢するように配置された捩りばね６６２が取り付けられている。このため、第２干渉ピン６６０は、捩りばね６６２の付勢力によって、長孔６５８の端部側面に第１周方向から当接した状態で保持されるとともに、捩りばね６６２の付勢力に抗して第１周方向の反対方向である第２周方向に揺動可能となっている。すなわち、ベース部材６５４に固定された鉄筋結束装置２は、回転軸Ａ１の第２周方向に揺動可能に保持されている。これによって、例えば鉄筋結束装置２が第１鉄筋Ｒ１、第２鉄筋Ｒ２またはその他の障害物に衝突した際に、鉄筋結束装置２が第２周方向に揺動することによって、鉄筋結束装置２および昇降装置６への衝撃が緩和される。
【0184】
図３２に示すように、昇降装置６は、クランクシャフト６４２（図３０参照）に固定されており、クランクシャフト６４２の径方向外側に突出した第１フィン６６３および第２フィン６６４が形成されたカム６６６をさらに備えている。第１フィン６６３の一端と第２フィン６６４の一端は、クランクシャフト６４２の回転軸の周方向において、互いに重なり合っている。一方で、第１フィン６６３の他端と第２フィン６６４の他端は、クランクシャフト６４２の回転軸の周方向において、互いに離間している。このため、第１フィン６６３の他端と第２フィン６６４の他端の間には、クランクシャフト６４２の回転軸の周方向に幅を有する隙間が形成されている。また、昇降装置６は、それぞれが発光部と受光部を有する第１フォトセンサ６６８と第２フォトセンサ６７０をさらに備えている。第１フォトセンサ６６８と第２フォトセンサ６７０のそれぞれは、発光部と受光部の間が遮られていない場合に、ロボット制御ユニット１０にオン信号を送信し、発光部と受光部の間が遮られている場合に、ロボット制御ユニット１０にオフ信号を送信する。第１フォトセンサ６６８と第２フォトセンサ６７０は、クランクシャフト６４２の回転軸に沿って並んだ状態で、ウォームギヤケース６３２に固定されている。
【0185】
鉄筋結束装置２が下限位置と上限位置の間の位置にある場合、第１フィン６６３または第２フィン６６４の一方は、第１フォトセンサ６６８または第２フォトセンサ６７０の一方における発光部と受光部の間を遮る位置にある。第１フィン６６３または第２フィン６６４の他方は、第１フォトセンサ６６８または第２フォトセンサ６７０の一方における発光部と受光部の間を遮らない位置にある。この状態から、鉄筋結束装置２が下限位置に移動されると、第１フィン６６３と第２フィン６６４の互いに重なり合う部分が、クランクシャフト６４２の回転軸の周方向において、第１フォトセンサ６６８および第２フォトセンサ６７０と略同位置に移動される。すなわち、鉄筋結束装置２が下限位置にある場合、第１フォトセンサ６６８における発光部と受光部の間は第１フィン６６３によって遮られ、第２フォトセンサ６７０における発光部と受光部の間は第２フィン６６４よって遮られる。一方、鉄筋結束装置２が上限位置に移動されると、第１フィン６６３と第２フィン６６４の互いに離間している部分が、クランクシャフト６４２の回転軸の周方向において、第１フォトセンサ６６８および第２フォトセンサ６７０と略同位置に移動される。すなわち、鉄筋結束装置２が上限位置にある場合、第１フォトセンサ６６８における発光部と受光部の間は遮られず、第２フォトセンサ６７０における発光部と受光部の間も遮られない。このため、ロボット制御ユニット１０は、第１フォトセンサ６６８および第２フォトセンサ６７０から送信される信号に基づいて、鉄筋結束装置２が上限位置に達したことや、鉄筋結束装置２が下限位置に達したこと等を検出することができる。
【0186】
（ロボットイニシャライズ処理）
電源スイッチを介して、鉄筋結束ロボット１に電源が投入されるとロボット制御ユニット１０は、ロボットイニシャライズ処理を実行する。なお、本明細書では、「電源の投入」とは、鉄筋結束装置２と、搬送装置４と、ロボット制御ユニット１０に対して電力制御基板８０８からの電力供給が開始されること意味する。ロボットイニシャライズ処理が開始されると、ロボット制御ユニット１０は、装置制御ユニット５０に対して、状態呼出信号を送信する。これにより、装置制御ユニット５０からロボット制御ユニット１０に状態通知信号が送信される。その後、ロボット制御ユニット１０は、送信された状態通知信号に基づいて、鉄筋結束装置２で異常が発生していないか否かを判断する。具体的には、ロボット制御ユニット１０は、状態通知信号に結束装置異常判定フラグが含まれているか否かを判断する。鉄筋結束装置２で異常が発生していないと判断される場合、ロボット制御ユニット１０は、ロボットイニシャライズ処理を終了する。鉄筋結束装置２で異常が発生していると判断される場合、ロボット制御ユニット１０は、後述する異常発生時処理を実行する。その後、ロボット制御ユニット１０は、ロボットイニシャライズ処理を終了する。
電源スイッチを介して、鉄筋結束ロボット１に電源が投入されるとロボット制御ユニット１０は、ロボットイニシャライズ処理を実行する。なお、本明細書では、「電源の投入」とは、鉄筋結束装置２と、搬送装置４と、ロボット制御ユニット１０に対して電力制御基板８０８からの電力供給が開始されること意味する。ロボットイニシャライズ処理が開始されると、ロボット制御ユニット１０は、装置制御ユニット５０に対して、状態呼出信号を送信する。これにより、装置制御ユニット５０からロボット制御ユニット１０に状態通知信号が送信される。その後、ロボット制御ユニット１０は、送信された状態通知信号に基づいて、鉄筋結束装置２で異常が発生していないか否かを判断する。具体的には、ロボット制御ユニット１０は、状態通知信号に結束装置異常判定フラグが含まれているか否かを判断する。鉄筋結束装置２で異常が発生していないと判断される場合、ロボット制御ユニット１０は、ロボットイニシャライズ処理を終了する。鉄筋結束装置２で異常が発生していると判断される場合、ロボット制御ユニット１０は、後述する異常発生時処理を実行する。その後、ロボット制御ユニット１０は、ロボットイニシャライズ処理を終了する。
【0187】
（ロボットメイン処理）
図示しない動作実行ボタン等を介して、鉄筋結束ロボット１の動作の実行が指示されると、ロボット制御ユニット１０は、図３３に示すロボットメイン処理を実行する。以下では、説明の簡略化のため、鉄筋結束ロボット１における車台１９０の移動を、鉄筋結束ロボット１の移動とみなして説明を行っている。
図示しない動作実行ボタン等を介して、鉄筋結束ロボット１の動作の実行が指示されると、ロボット制御ユニット１０は、図３３に示すロボットメイン処理を実行する。以下では、説明の簡略化のため、鉄筋結束ロボット１における車台１９０の移動を、鉄筋結束ロボット１の移動とみなして説明を行っている。
【0188】
Ｓ２０２では、ロボット制御ユニット１０は、装置制御ユニット５０に対して、状態呼出信号を送信する。これにより、装置制御ユニット５０からロボット制御ユニット１０に状態通知信号が送信される。Ｓ２０２の後、処理はＳ２０４へ進む。
【0189】
Ｓ２０４では、ロボット制御ユニット１０は、装置制御ユニット５０から送信された状態通知信号に基づいて、鉄筋結束装置２で異常が発生していないか否かを判断する。具体的には、ロボット制御ユニット１０は、状態通知信号に結束装置異常判定フラグが含まれているか否かを判断する。鉄筋結束装置２で異常が発生していない場合（ＹＥＳの場合）、処理はＳ２０６へ進む。
【0190】
Ｓ２０６では、ロボット制御ユニット１０は、右側クローラ１９２、左側クローラ１９４、およびサイドステッパ１９６のうち少なくとも１つを駆動して、鉄筋結束ロボット１を複数の第１鉄筋Ｒ１および複数の第２鉄筋Ｒ２の上で移動させる。ロボット制御ユニット１０は、鉄筋結束作業の対象とする鉄筋交差箇所ＲＣ’を目標地点として、鉄筋結束ロボット１を移動させる。この時、ロボット制御ユニット１０は、複数の鉄筋検出センサで検出される第１鉄筋Ｒ１および第２鉄筋Ｒ２の相対的な配置や、鉄筋マップに基づいて、右側クローラ１９２、左側クローラ１９４、およびサイドステッパ１９６の動作を制御する。なお、Ｓ２０６の開始時にプルソレノイド４５２が通電状態となっている場合には、ロボット制御ユニット１０は、プルソレノイド４５２を非通電状態に切り換える。これにより、動力伝達機構４０２が第１伝達状態から第２伝達状態へ切り換えられ、兼用モータ４００の駆動によりサイドステッパ１９６の駆動が可能となる。Ｓ２０６の後、処理はＳ２０８へ進む。
【0191】
Ｓ２０８では、ロボット制御ユニット１０は、鉄筋交差箇所ＲＣ’について、複数の鉄筋検出センサで検出される左右方向の位置が、基準位置から所定位置範囲内にあるか否かを判断する。ここでいう基準位置とは、下限位置にある鉄筋結束装置２が鉄筋結束作業を行う際に、鉄筋交差箇所ＲＣ’が存在すべき位置のことをいう。例えば、基準位置は、前後方向および左右方向に関して、ベースプレート２０４の前後方向および左右方向の中央に位置する。また、ここでいう所定位置範囲とは、鉄筋交差箇所ＲＣ’の左右方向の位置がその範囲から外れている場合には、サイドステッパ１９６による左右方向の移動が必要と判断される範囲である。鉄筋交差箇所ＲＣ’の位置が、所定位置範囲内にない場合（ＮＯの場合）、処理はＳ２０６に戻る。鉄筋交差箇所ＲＣ’の位置が所定位置範囲内にある場合（ＹＥＳの場合）、処理はＳ２１０へ進む。
【0192】
Ｓ２１０では、ロボット制御ユニット１０は、鉄筋交差箇所ＲＣ’において複数の鉄筋検出センサで検出される第１鉄筋Ｒ１の角度（以下では、単に「鉄筋交差箇所ＲＣ’の角度」と呼ぶ。）が、基準角度から所定角度範囲内にあるか否かを判断する。ここでいう基準角度とは、下限位置にある鉄筋結束装置２が鉄筋結束作業を行う際に、鉄筋交差箇所ＲＣ’において第１鉄筋Ｒ１が取るべき角度のことをいう。例えば、基準角度は、ゼロ度である。また、ここでいう所定角度範囲は、鉄筋交差箇所ＲＣ’の角度がその範囲内にあれば、鉄筋結束装置２による鉄筋結束作業を実行可能な範囲である。鉄筋交差箇所ＲＣ’の角度が、所定角度範囲内にない場合（ＮＯの場合）、処理はＳ２１２へ進む。鉄筋交差箇所ＲＣ’の角度が所定角度範囲内にある場合（ＹＥＳの場合）、処理はＳ２１４へ進む。
【0193】
Ｓ２１２では、ロボット制御ユニット１０は、鉄筋トレース制御を実行する。鉄筋トレース制御では、ロボット制御ユニット１０は、右側クローラ１９２と左側クローラ１９４に速度差を与えた状態で鉄筋結束ロボット１を前進または後退させて、鉄筋交差箇所ＲＣ’の左右方向の位置および角度を、基準位置および基準角度に近付けていく。図３４に示すように、ロボット制御ユニット１０は、鉄筋トレース制御が開始されると、まず鉄筋交差箇所ＲＣ’の角度を基準角度に一致させる。その後、図３５に示すように、ロボット制御ユニット１０は、鉄筋交差箇所ＲＣ’の左右方向の位置を基準位置に一致させる。なお、図３４、図３５においては、鉄筋結束ロボット１の基準位置と基準角度を、十字カーソルＣで表している。Ｓ２１２の後、処理はＳ２１４へ進む。
【0194】
Ｓ２１４では、ロボット制御ユニット１０は、まずプルソレノイド４５２を通電状態に切り換える。これにより、動力伝達機構４０２が第２伝達状態から第１伝達状態へ切り換えられ、兼用モータ４００の駆動により昇降装置６の駆動が可能となる。その後、ロボット制御ユニット１０は、昇降装置６を駆動して鉄筋結束装置２を下限位置まで下降させる。これにより、鉄筋交差箇所ＲＣ’に鉄筋結束装置２がセットされる。Ｓ２１４の後、処理はＳ２１６へ進む。
【0195】
Ｓ２１６では、ロボット制御ユニット１０は、装置制御ユニット５０に対して、状態呼出信号を送信する。これにより、装置制御ユニット５０からロボット制御ユニット１０に状態通知信号が送信される。Ｓ２１６の後、処理はＳ２１８へ進む。
【0196】
Ｓ２１８では、ロボット制御ユニット１０は、装置制御ユニット５０から送信された状態通知信号に基づいて、鉄筋結束装置２で異常が発生していないか否かを判断する。具体的には、ロボット制御ユニット１０は、状態通知信号に結束装置異常判定フラグが含まれているか否かを判断する。鉄筋結束装置２で異常が発生していない場合（ＹＥＳの場合）、処理はＳ２２０へ進む。
【0197】
Ｓ２２０では、ロボット制御ユニット１０は、装置制御ユニット５０に対して、結束指示信号を送信する。Ｓ２２０の後、処理はＳ２２２へ進む。
【0198】
Ｓ２２２では、ロボット制御ユニット１０は、鉄筋結束装置２において鉄筋結束作業が完了したか否かを判断する。ロボット制御ユニット１０は、Ｓ２１６で受信した状態通知信号に結束作業中フラグが含まれている場合、鉄筋結束装置２において鉄筋結束作業が完了していないと判断する。ロボット制御ユニット１０は、Ｓ２１６で受信した状態通知信号に結束作業中フラグが含まれない場合、鉄筋結束装置２において鉄筋結束作業が完了したと判断する。鉄筋結束装置２において鉄筋結束作業が完了していない場合（ＮＯの場合）、処理はＳ２１６に戻る。鉄筋結束装置２において鉄筋結束作業が完了した場合（ＹＥＳの場合）、処理はＳ２２４へ進む。
【0199】
Ｓ２２４では、ロボット制御ユニット１０は、昇降装置６を駆動して鉄筋結束装置２を上限位置まで上昇させる。Ｓ２２４の後、処理はＳ２２６へ進む。
【0200】
Ｓ２２６では、ロボット制御ユニット１０は、鉄筋マップを参照して、全ての鉄筋交差箇所について、鉄筋結束作業が完了したか否かを判断する。全ての鉄筋交差箇所について、鉄筋結束作業が完了したと判断される場合（ＹＥＳの場合）、図３３の処理は終了する。まだ完了していないと判断される場合（ＮＯの場合）、処理はＳ２２８へ進む。
【0201】
Ｓ２２８では、ロボット制御ユニット１０は、鉄筋結束作業の対象とする鉄筋交差箇所ＲＣ’を、未だ鉄筋結束作業が終了していない別の鉄筋交差箇所に変更する。Ｓ２２８の後、処理はＳ２０６に戻る。
【0202】
Ｓ２０４またはＳ２１８において、鉄筋結束装置２で異常が発生していると判断される場合（ＮＯの場合）、処理はＳ２３０へ進む。Ｓ２３０では、ロボット制御ユニット１０は、後述する異常発生時処理を実行する。Ｓ２３０の後、図３３の処理は終了する。
【0203】
（異常発生時処理）
異常発生時処理が開始されると、ロボット制御ユニット１０は、まず右側クローラ１９２、左側クローラ１９４、およびサイドステッパ１９６の駆動を停止する。その後、ロボット制御ユニット１０は、パトランプ１８３を動作させて、鉄筋結束装置２で異常が発生していることを報知する。また、ロボット制御ユニット１０は、ブザーを用いて、鉄筋結束装置２で異常が発生していることを報知する。また、鉄筋結束ロボット１が外部のコントローラ（図示せず）を備えている場合には、ロボット制御ユニット１０は、外部のコントローラに対して鉄筋結束装置２で異常が発生していることを通知する。その後、ロボット制御ユニット１０は、異常発生時処理を終了する。なお、ここでいう外部のコントローラとは、鉄筋結束ロボット１専用のコントローラであってもよいし、スマートフォンや、タブレット端末などの汎用の通信端末であってもよい。
異常発生時処理が開始されると、ロボット制御ユニット１０は、まず右側クローラ１９２、左側クローラ１９４、およびサイドステッパ１９６の駆動を停止する。その後、ロボット制御ユニット１０は、パトランプ１８３を動作させて、鉄筋結束装置２で異常が発生していることを報知する。また、ロボット制御ユニット１０は、ブザーを用いて、鉄筋結束装置２で異常が発生していることを報知する。また、鉄筋結束ロボット１が外部のコントローラ（図示せず）を備えている場合には、ロボット制御ユニット１０は、外部のコントローラに対して鉄筋結束装置２で異常が発生していることを通知する。その後、ロボット制御ユニット１０は、異常発生時処理を終了する。なお、ここでいう外部のコントローラとは、鉄筋結束ロボット１専用のコントローラであってもよいし、スマートフォンや、タブレット端末などの汎用の通信端末であってもよい。
【0204】
（変形例）
上記の実施例では、鉄筋結束ロボット１が独立リール５００を備えており、独立リール５００がワイヤＷの供給源となっている構成について説明した。別の実施例では、鉄筋結束ロボット１は独立リール５００を備えていなくてもよい。この場合、鉄筋結束装置２は、予めワイヤＷが巻回されたワイヤリールＷＲを備えていてもよく、ワイヤリールＷＲがワイヤＷの供給源となっていてもよい。
上記の実施例では、鉄筋結束ロボット１が独立リール５００を備えており、独立リール５００がワイヤＷの供給源となっている構成について説明した。別の実施例では、鉄筋結束ロボット１は独立リール５００を備えていなくてもよい。この場合、鉄筋結束装置２は、予めワイヤＷが巻回されたワイヤリールＷＲを備えていてもよく、ワイヤリールＷＲがワイヤＷの供給源となっていてもよい。
【0205】
上記の実施例では、貫通孔１２ｂからハウジング１２内に導かれたワイヤＷが、ワイヤリールＷＲの周りに巻回された上で、送り機構３８に供給される構成について説明した。別の実施例では、貫通孔１２ｂからハウジング１２内に導かれたワイヤＷは、ワイヤリールＷＲの周りに巻回されることなく、ワイヤリールＷＲの外周面に沿って架け渡された上で、送り機構３８に供給されてもよい。この場合、ワイヤリールＷＲは、ワイヤＷの送り出しに伴って回転することで、ワイヤＷをガイドしてもよい。
【0206】
上記の実施例では、ワイヤリールＷＲがハウジング１２に着脱可能に設けられている構成について説明した。別の実施例では、ワイヤリールＷＲは、ハウジング１２に着脱不能に設けられていてもよい。
【0207】
上記の実施例では、電源装置８が複数のバッテリパックＢを備えており、電源装置８の電力制御基板８０８が、複数のバッテリパックＢからの電力を、鉄筋結束装置２と、搬送装置４と、ロボット制御ユニット１０に供給する構成について説明した。別の実施例では、電源装置８は、複数のバッテリパックＢの代わりに、外部電源に接続する電源コードを備えていてもよい。電力制御基板８０８は、外部電源からの電力を、鉄筋結束装置２と、搬送装置４と、ロボット制御ユニット１０に供給するように構成されていてもよい。
【0208】
上記の実施例では、装置制御ユニット５０とロボット制御ユニット１０の間の通信方式が有線シリアル通信方式である構成について説明した。別の実施例では、装置制御ユニット５０とロボット制御ユニット１０の間の通信方式は有線パラレル通信方式であってもよい。さらに別の実施例では、装置制御ユニット５０とロボット制御ユニット１０の間の通信方式は無線通信方式であってもよい。
【0209】
上記の実施例において、装置制御ユニット５０は、ドライバ回路２４に対応して設けられる電圧検出回路をさらに備えていてもよい。装置制御ユニット５０は、この電圧検出回路を介して、直接的に、ドライバ回路２４に印可される電圧や、ドライバ回路２４の電位を検出してもよい。
【0210】
上記の実施例では、リール回転検出センサ６６（ホールセンサ）が、ワイヤリールＷＲに巻回されたワイヤＷの有無を検出する構成について説明した。別の実施例では、ホールセンサ以外のセンサ（例えば、圧力センサ、光電センサまたはマイクロスイッチ）が、ワイヤリールＷＲに巻回されたワイヤＷの有無を検出してもよい。例えば、圧力センサは、ワイヤリールＷＲの円筒部（ワイヤＷが巻回される部分）の圧力を検出するように設けられていてもよい。光電センサは、ワイヤリールＷＲの一対の鍔部（ワイヤＷの抜け出しを防止する部分）の一方に設けられる発光部と、一対の鍔部の他方に設けられる受光部を備えていてもよい。マイクロスイッチは、ワイヤリールＷＲに巻回されるワイヤＷによって押下されるように設けられていてもよい。
【0211】
上記の実施例では、リール回転検出センサ６６（ホールセンサ）が、ワイヤリールＷＲがリール保持機構３６に保持されているか否かを検出する構成について説明した。別の実施例では、ホールセンサ以外のセンサ（例えば、マイクロスイッチ）が、ワイヤリールＷＲがリール保持機構３６に保持されているか否かを検出してもよい。例えば、マイクロスイッチは、ワイヤリールＷＲがリール保持機構３６に保持されている場合、押下されるように設けられていてもよい。
【0212】
上記の実施例では、鉄筋結束ロボット１には、専用の鉄筋結束装置２が取り付けられている構成について説明した。別の実施例では、鉄筋結束ロボット１には、専用の鉄筋結束装置２の代わりに、市販の手持ち式鉄筋結束機（例えば、株式会社マキタが販売しているＴＲ１８０Ｄ）が取り付けられてもよい。この場合、市販の鉄筋結束機に内蔵された制御ユニットは、装置制御ユニット５０と同様の構成を備えていてもよい。市販の鉄筋結束機に内蔵された制御ユニットは、装置制御ユニット５０が実行する各種の処理を実行可能に構成されていてもよい。
【0213】
上記の実施例において、ロボット制御ユニット１０は、所定時間が経過する度に、装置制御ユニット５０に対して状態呼出信号を送信してもよい。装置制御ユニット５０は、ロボット制御ユニット１０から定期的に送信される状態呼出信号に応じて、ロボット制御ユニット１０に状態通知信号を送信してもよい。この場合、図３３に示す処理のＳ２０４またはＳ２１８において、ロボット制御ユニット１０は、常に最新の状態通知信号に基づいて、鉄筋結束装置２で異常が発生していないか否かを判断してもよい。
【0214】
上記の実施例では、ロボット制御ユニット１０が、装置制御ユニット５０から送信される状態通知信号に結束装置異常判定が含まれている場合に、鉄筋結束装置２で異常が発生していると判断する構成について説明した。別の実施例では、ロボット制御ユニット１０は、装置制御ユニット５０に結束指示信号を送信した後、装置制御ユニット５０から結束完了信号を受信することなく所定時間が経過した場合に、鉄筋結束装置２で異常が発生していると判断してもよい。
【0215】
上記の実施例において、装置制御ユニット５０は、鉄筋結束作業の実行中、リール回転検出センサ６６、ギヤ回転検出センサ７９、プレート位置検出センサ１３４、ガイド位置検出センサ１４２、スリーブ位置検出センサ１７７、捩りモータ回転検出センサ５５、電圧検出回路２５、２６、２７、電流検出回路２８、温度検出センサ３２における各検出値の推移をメモリに記憶していてもよい。そして、装置制御ユニット５０は、鉄筋結束装置２による鉄筋結束作業が正常に完了する際、上記の各検出値の推移を含む結束完了信号をロボット制御ユニット１０に対して送信してもよい。この場合、ロボット制御ユニット１０は、上記の各検出値の推移に基づいて、鉄筋結束作業の出来栄え（例えば、ワイヤＷが緩んでいないかなど）を特定してもよい。
【0216】
（対応関係）
以上のように、本技術の第１の態様では、鉄筋結束ロボット１は、複数の第１鉄筋Ｒ１と、複数の第１鉄筋Ｒ１と交差する複数の第２鉄筋Ｒ２について、複数の第１鉄筋Ｒ１と複数の第２鉄筋Ｒ２の上を移動する動作と、複数の第１鉄筋Ｒ１と複数の第２鉄筋Ｒ２が交差する鉄筋交差箇所を結束する動作と、を繰り返し実行可能である。鉄筋結束ロボット１は、鉄筋結束ロボット１の動作を制御するロボット制御ユニット１０と、ワイヤＷを用いて鉄筋結束作業を実行する鉄筋結束装置２と、を備えている。鉄筋結束装置２は、鉄筋結束装置２の動作を制御する装置制御ユニット５０を備えている。装置制御ユニット５０は、ロボット制御ユニット１０に状態通知信号（第１信号の例）を送信するように構成されている。ロボット制御ユニット１０は、装置制御ユニット５０から送信された状態通知信号に基づいて鉄筋結束ロボット１の動作を制御するように構成されている。
以上のように、本技術の第１の態様では、鉄筋結束ロボット１は、複数の第１鉄筋Ｒ１と、複数の第１鉄筋Ｒ１と交差する複数の第２鉄筋Ｒ２について、複数の第１鉄筋Ｒ１と複数の第２鉄筋Ｒ２の上を移動する動作と、複数の第１鉄筋Ｒ１と複数の第２鉄筋Ｒ２が交差する鉄筋交差箇所を結束する動作と、を繰り返し実行可能である。鉄筋結束ロボット１は、鉄筋結束ロボット１の動作を制御するロボット制御ユニット１０と、ワイヤＷを用いて鉄筋結束作業を実行する鉄筋結束装置２と、を備えている。鉄筋結束装置２は、鉄筋結束装置２の動作を制御する装置制御ユニット５０を備えている。装置制御ユニット５０は、ロボット制御ユニット１０に状態通知信号（第１信号の例）を送信するように構成されている。ロボット制御ユニット１０は、装置制御ユニット５０から送信された状態通知信号に基づいて鉄筋結束ロボット１の動作を制御するように構成されている。
【0217】
上記の構成によれば、装置制御ユニット５０は、状態通知信号を通じて、鉄筋結束装置２の状態をロボット制御ユニット１０に伝達することができる。ロボット制御ユニット１０は、状態通知信号に基づいて、鉄筋結束装置２の状態を把握することができる。このため、ロボット制御ユニット１０は、鉄筋結束装置２の状態に応じて鉄筋結束ロボット１の動作を制御することができる。
【0218】
第２の態様では、上記第１の態様において、鉄筋結束装置２は、ワイヤＷを送る動作を実行可能に構成されている。鉄筋結束装置２は、ワイヤＷを送る動作に関する状態を検出するリール回転検出センサ６６、ギヤ回転検出センサ７９、電圧検出回路２５、電圧検出回路２６、および電流検出回路２８（第１状態検出部の例）をさらに備えている。状態通知信号は、送り動作正常判定フラグと、ハードウェア正常判定フラグと、ワイヤ不足判定フラグと、送りモータ過負荷判定フラグと、送りギヤ異常判定フラグと、送りモータＦＥＴオープン故障判定フラグと、送りモータＦＥＴ電圧異常判定フラグと、ソレノイドＦＥＴオープン故障判定フラグと、ソレノイドＦＥＴ電圧異常判定フラグと、リール回転検出センサ６６、ギヤ回転検出センサ７９、電圧検出回路２５、電圧検出回路２６、および電流検出回路２８の検出値（第１状態検出部の検出結果に関する情報の例）を含む。
【0219】
ワイヤＷを送る動作は、鉄筋結束装置２における主要な動作である。このため、ロボット制御ユニット１０は、鉄筋結束装置２のワイヤＷを送る動作に関する状態を把握したい場合がある。上記の構成によれば、ロボット制御ユニット１０は、状態通知信号に基づいて、ワイヤＷを送る動作に関する状態を把握することができる。
【0220】
第３の態様では、上記第２の態様において、第１状態検出部は、ワイヤＷの有無を検出するリール回転検出センサ６６（ワイヤ検出部の例）を備えている。状態通知信号は、ワイヤ不足判定フラグと、リール回転検出センサ６６の検出値（ワイヤ検出部の検出結果に関する情報の例）を含む。
【0221】
鉄筋結束装置２においてワイヤ不足が発生した場合、鉄筋結束装置２は鉄筋結束作業を実行不可能となる。このような状況に応じて鉄筋結束ロボット１の動作を制御するためには、ロボット制御ユニット１０は、ワイヤＷの有無を把握する必要がある。上記の構成によれば、ロボット制御ユニット１０は、状態通知信号に基づいて、ワイヤＷの有無を把握することができる。
【0222】
第４の態様では、上記第３の態様において、鉄筋結束装置２は、ワイヤＷが巻回されるワイヤリールＷＲと、ワイヤリールＷＲを回転可能に保持するハウジング１２をさらに備えている。リール回転検出センサ６６は、ワイヤリールＷＲに巻回されたワイヤＷの有無を検出する。
【0223】
上記の構成によれば、ワイヤＷがワイヤリールＷＲに巻回されている場合、ワイヤリールＷＲは鉄筋結束装置２のワイヤＷを送る動作に伴って回転する。ワイヤリールＷＲに巻回されたワイヤＷが無くなると、ワイヤリールＷＲは鉄筋結束装置２のワイヤＷを送る動作に伴って回転しなくなる。このため、リール回転検出センサ６６は、ワイヤリールＷＲが鉄筋結束装置２のワイヤＷを送る動作に伴って回転するか否かを検出することで、間接的にワイヤＷの有無を検出することができる。
【0224】
第５の態様では、上記第２から第４の態様のいずれか一つにおいて、鉄筋結束装置２は、送りモータ７２を備えており、ワイヤＷを送る動作を実行可能な送り機構３８をさらに備えている。第１状態検出部は、送り機構３８の状態を検出するギヤ回転検出センサ７９、電圧検出回路２６、および電流検出回路２８（送り機構状態検出部の例）を備えている。状態通知信号は、送りモータ過負荷判定フラグと、送りギヤ異常判定フラグと、送りモータＦＥＴオープン故障判定フラグと、送りモータＦＥＴ電圧異常判定フラグと、ギヤ回転検出センサ７９、電圧検出回路２６、および電流検出回路２８の検出値（送り機構状態検出部の検出結果に関する情報の例）を含む。
【0225】
例えば、送り機構３８においてワイヤＷが絡まるなどして、送り機構３８が動作不可能となる場合がある。このような状況に応じて鉄筋結束ロボット１の動作を制御するためには、ロボット制御ユニット１０は、送り機構３８の状態を把握する必要がある。上記の構成によれば、ロボット制御ユニット１０は、状態通知信号に基づいて、送り機構３８の状態を把握することができる。
【0226】
第６の態様では、上記第２から第５の態様のいずれか一つにおいて、鉄筋結束装置２は、ワイヤＷが巻回されるワイヤリールＷＲと、ワイヤリールＷＲを回転可能に保持するハウジング１２と、プルソレノイド１４６（制動アクチュエータの例）を備えており、ワイヤリールＷＲの回転運動を制動する動作を実行可能なブレーキ機構４０（制動機構の例）と、をさらに備えている。第１状態検出部は、ブレーキ機構４０の状態を検出する電圧検出回路２５および電流検出回路２８（制動機構状態検出部の例）を備えている。状態通知信号は、ソレノイドＦＥＴオープン故障判定フラグと、ソレノイドＦＥＴ電圧異常判定フラグと、電圧検出回路２５および電流検出回路２８の検出値（制動機構状態検出部の検出結果に関する情報の例）を含む。
【0227】
例えば、ソレノイドＦＥＴがオープン故障する（電源と制動アクチュエータの間の電気的接続が遮断されることの例）などして、ブレーキ機構４０が動作不可能となる場合がある。このような状況に応じて鉄筋結束ロボット１の動作を制御するためには、ロボット制御ユニット１０は、ブレーキ機構４０の状態を把握する必要がある。上記の構成によれば、ロボット制御ユニット１０は、状態通知信号に基づいて、ブレーキ機構４０の状態を把握することができる。
【0228】
第７の態様では、上記第１から第６の態様のいずれか一つにおいて、鉄筋結束装置２は、鉄筋交差箇所の周りに周回されたワイヤＷを捩る動作を実行可能に構成されている。鉄筋結束装置２は、ワイヤＷを捩る動作に関する状態を検出する捩りモータ回転検出センサ５５、スリーブ位置検出センサ１７７、および電流検出回路２８（第２状態検出部の例）をさらに備えている。状態通知信号は、捩り動作正常判定フラグと、ハードウェア正常判定フラグと、捩りモータロック判定フラグと、捩りモータ回転異常判定フラグと、捩りモータ過負荷判定フラグと、捩りモータ回転検出センサ異常判定フラグと、捩りアーム異常判定フラグと、捩りモータ回転検出センサ５５、スリーブ位置検出センサ１７７、および電流検出回路２８の検出値（第２状態検出部の検出結果に関する情報の例）を含む。
【0229】
ワイヤＷを捩る動作は、鉄筋結束装置２における主要な動作である。このため、ロボット制御ユニット１０は、鉄筋結束装置２のワイヤＷを捩る動作に関する状態を把握したい場合がある。上記の構成によれば、ロボット制御ユニット１０は、状態通知信号に基づいて、ワイヤＷを捩る動作に関する状態を把握することができる。
【0230】
第８の態様では、上記第７の態様において、鉄筋結束装置２は、捩りモータ１７０を備えており、鉄筋交差箇所の周りに周回されたワイヤＷを捩る動作を実行可能な捩り機構４６をさらに備えている。第２状態検出部は、捩り機構４６の状態を検出する捩りモータ回転検出センサ５５、スリーブ位置検出センサ１７７、および電流検出回路２８（捩り機構状態検出部の例）を備えている。状態通知信号は、捩りモータロック判定フラグと、捩りモータ回転異常判定フラグと、捩りモータ過負荷判定フラグと、捩りモータ回転検出センサ異常判定フラグと、捩りアーム異常判定フラグと、捩りモータ回転検出センサ５５、スリーブ位置検出センサ１７７、および電流検出回路２８の検出値（捩り機構状態検出部の検出結果に関する情報の例）を含む。
【0231】
例えば、捩り機構４６においてワイヤＷが絡まるなどして、捩り機構４６が動作不可能となる場合がある。このような状況に応じて鉄筋結束ロボット１の動作を制御するためには、ロボット制御ユニット１０は、捩り機構４６の状態を把握する必要がある。上記の構成によれば、ロボット制御ユニット１０は、状態通知信号に基づいて、捩り機構４６の状態を把握することができる。
【0232】
第９の態様では、上記第１から第８の態様のいずれか一つにおいて、鉄筋結束装置２は、ワイヤＷが巻回されるか、またはワイヤＷを案内するワイヤリールＷＲと、ワイヤリールＷＲを着脱可能に保持するリール保持機構３６（リール保持部の例）と、リール保持機構３６にワイヤリールＷＲが保持されているか否かを検出するリール回転検出センサ６６（リール検出部の例）と、をさらに備えている。状態通知信号は、リール脱落判定フラグ（リール検出部の検出結果に関する情報の例）を含む。
【0233】
リール保持機構３６にワイヤリールＷＲが保持されていない場合、ワイヤ不足と実質的に等しい状況であるため、鉄筋結束装置２は鉄筋結束作業を実行できない。このような状況に応じて鉄筋結束ロボット１の動作を制御するためには、ロボット制御ユニット１０は、リール保持機構３６にワイヤリールＷＲが保持されているか否かを把握する必要がある。上記の構成によれば、ロボット制御ユニット１０は、状態通知信号に基づいて、リール保持機構３６にワイヤリールＷＲが保持されているか否かを把握することができる。
【0234】
第１０の態様では、上記第１から第９の態様のいずれか一つにおいて、鉄筋結束装置２は、送りモータ７２を備えており、ワイヤＷを送る動作を実行可能な送り機構３８と、送りモータ７２を収容するハウジング１２と、ハウジング１２に取り付けられ、送り機構３８によって送られたワイヤＷを略円環状の案内軌道上に案内して鉄筋交差箇所の周りに周回させる閉状態の位置（第１位置の例）と、閉状態の位置に対して案内軌道の外側に移動した開状態の位置（第２位置の例）との間で移動可能な下側カールガイド９２（案内部材の例）と、下側カールガイド９２のハウジング１２に対する位置を検出するガイド位置検出センサ１４２（案内部材位置検出部の例）と、をさらに備えている。状態通知信号は、ガイド位置異常判定フラグと、ガイド位置検出センサ１４２の検出値（案内部材位置検出部の検出結果に関する情報の例）を含む。
【0235】
鉄筋結束装置２では、案内軌道周辺に設けられた部品のメンテナンス性能を向上させるため、下側カールガイド９２をハウジング１２に対して移動可能に設けることがある。しかしながら、下側カールガイド９２が開状態の位置に移動された状態で鉄筋結束作業が実行されると、鉄筋交差箇所を適切に結束することができない。このため、鉄筋結束ロボット１では、下側カールガイド９２の位置に応じた制御を実行したい場合がある。この場合、ロボット制御ユニット１０は、下側カールガイド９２のハウジング１２に対する位置を把握する必要がある。上記の構成によれば、ロボット制御ユニット１０は、状態通知信号に基づいて、下側カールガイド９２のハウジング１２に対する位置を把握することができる。
【0236】
第１１の態様では、上記第１から第１０の態様のいずれか一つにおいて、鉄筋結束装置２は、装置制御ユニット５０の温度を検出する温度検出センサ３２（温度検出部の例）をさらに備えている。状態通知信号は、温度正常判定フラグと、温度異常判定フラグと、温度検出センサ３２の検出値（温度検出部の検出結果に関する情報の例）を含む。
【0237】
装置制御ユニット５０の温度が非常に高温となる場合、装置制御ユニット５０の故障に繋がる可能性がある。このため、鉄筋結束ロボット１では、装置制御ユニット５０の温度に応じた制御を実行したい場合がある。この場合、ロボット制御ユニット１０は、装置制御ユニット５０の温度を把握する必要がある。上記の構成によれば、ロボット制御ユニット１０は、状態通知信号に基づいて、装置制御ユニット５０の温度を把握することができる。
【0238】
第１２の態様では、上記第１から第１１の態様のいずれか一つにおいて、鉄筋結束ロボット１は、鉄筋結束装置２に電力を供給するための電源装置８をさらに備えている。鉄筋結束装置２は、電源装置８から鉄筋結束装置２に供給される電力の電圧値を検出する電圧検出回路２７（供給電圧検出部の例）をさらに備えている。状態通知信号は、低電圧判定フラグと、供給電圧正常判定フラグと、電圧検出回路２７の検出値（供給電圧検出部の検出結果に関する情報の例）を含む。
【0239】
電源装置８から鉄筋結束装置２に供給される電力の電圧値が低下して不十分な値となる場合、鉄筋結束作業が電力不足により強制的に中断されてしまう可能性がある。このため、鉄筋結束ロボット１では、鉄筋結束装置２に供給される電力の電圧値に応じた制御を実行したい場合がある。この場合、ロボット制御ユニット１０は、電源装置８から鉄筋結束装置２に供給される電力の電圧値を把握する必要がある。上記の構成によれば、ロボット制御ユニット１０は、状態通知信号に基づいて、電源装置８から鉄筋結束装置２に供給される電力の電圧値を把握することができる。
【0240】
第１３の態様では、上記第１から第１２の態様のいずれか一つにおいて、鉄筋結束装置２は、鉄筋結束作業の際に第１鉄筋Ｒ１または第２鉄筋Ｒ２に当接可能な位置に配置されたコンタクトプレート１０２（コンタクト部材の例）と、コンタクトプレート１０２を揺動可能に保持するハウジング１２と、コンタクトプレート１０２のハウジング１２に対する位置を検出するプレート位置検出センサ１３４（コンタクト部材位置検出部の例）と、をさらに備えている。状態通知信号は、プレート正常判定フラグと、プレート異常判定フラグと、プレート位置検出センサ１３４の検出値（コンタクト部材位置検出部の検出結果に関する情報の例）を含む。
【0241】
鉄筋結束作業を確実に実行する上で、ロボット制御ユニット１０は、鉄筋結束装置２が鉄筋交差箇所にセットされたことを検出したい場合がある。上記の構成によれば、ロボット制御ユニット１０は、状態通知信号に基づいて、コンタクトプレート１０２が揺動されたか否かを判断することで、鉄筋結束装置２が鉄筋交差箇所にセットされたことを検出できる。
【0242】
第１４の態様では、上記第１から第１３の態様のいずれか一つにおいて、状態通知信号は、結束装置異常判定フラグ（鉄筋結束装置に異常が発生したことを示す情報の例）を含む。
【0243】
上記の構成によれば、ロボット制御ユニット１０は、状態通知信号に基づいて、鉄筋結束装置２に異常が発生したことを把握することができる。このため、ロボット制御ユニット１０は、鉄筋結束装置２に異常が発生したことに応じて鉄筋結束ロボット１の動作を停止したり、その旨をユーザに報知したりすることができる。
【0244】
第１５の態様では、上記第１から第１４の態様のいずれか一つにおいて、ロボット制御ユニット１０は、装置制御ユニット５０に状態呼出信号（呼出信号の例）を送信するように構成されている。装置制御ユニット５０は、状態呼出信号を受信した時に、ロボット制御ユニット１０に状態通知信号を送信するように構成されている。
【0245】
上記の構成によれば、装置制御ユニット５０は、状態通知信号を送信するタイミングを特定するための処理を実行する必要がない。このため、装置制御ユニット５０を簡素な構成とすることができる。さらに上記の構成によれば、ロボット制御ユニット１０は、所望のタイミングで、鉄筋結束装置２の状態を把握することができる。
【0246】
第１６の態様では、上記第１から第１５の態様のいずれか一つにおいて、ロボット制御ユニット１０は、装置制御ユニット５０に結束指示信号を送信するように構成されている。装置制御ユニット５０は、結束指示信号を受信した時に、鉄筋結束装置２に鉄筋結束作業を実行させるように構成されている。ロボット制御ユニット１０は、結束指示信号を送信することに先立って、装置制御ユニット５０に状態呼出信号を送信するように構成されている。
【0247】
鉄筋結束作業が開始されるタイミングで鉄筋結束装置２の状態を把握することができれば、ロボット制御ユニット１０は、鉄筋結束装置２の状態に基づいて、その後の鉄筋結束作業の継続可否を判断することができる。上記の構成によれば、ロボット制御ユニット１０は、鉄筋結束作業が開始されるタイミングで鉄筋結束装置２の状態を把握することができる。このため、ロボット制御ユニット１０は、鉄筋結束装置２の状態に基づいて鉄筋結束作業の継続可否を判断することができる。
【符号の説明】
【0248】
１ ：鉄筋結束ロボット
２ ：鉄筋結束装置
４ ：搬送装置
６ ：昇降装置
８ ：電源装置
１０ ：ロボット制御ユニット
１２ ：ハウジング
１２ａ ：嵌合部
１２ｂ ：貫通孔
２０ ：制御電源回路
２１ ：メインマイコン
２２ ：ドライバ回路
２３ ：ドライバ回路
２４ ：ドライバ回路
２５ ：電圧検出回路
２６ ：電圧検出回路
２７ ：電圧検出回路
２８ ：電流検出回路
３１ ：保護ＦＥＴ
３２ ：温度検出センサ
３６ ：リール保持機構
３８ ：送り機構
４０ ：ブレーキ機構
４２ ：案内機構
４４ ：切断機構
４６ ：捩り機構
５０ ：装置制御ユニット
５４ ：カム部材
５４ａ ：回動レバー
５５ ：捩りモータ回転検出センサ
５６ ：シャフト部材
５８ ：圧縮バネ
６０ ：回転台
６２ ：内側ベアリング
６４ ：外側ベアリング
６６ ：リール回転検出センサ
６８ ：ガイド部材
６８ａ ：挿通孔
７２ ：送りモータ
７８ ：主動ギヤ
７８ａ ：Ｖ字形状溝
７９ ：ギヤ回転検出センサ
８０ ：従動ギヤ
８０ａ ：Ｖ字形状溝
８２ ：リリースレバー
８２ａ ：ギヤアーム
８２ｂ ：操作アーム
８２ｃ ：揺動軸
８２ｄ ：係合凹部
８４ ：圧縮バネ
８６ ：ロックレバー
８６ａ ：ロックアーム
８６ｃ ：揺動軸
８６ｄ ：係合凸部
８８ ：案内パイプ
９０ ：上側カールガイド
９２ ：下側カールガイド
９２ａ ：揺動軸
９２ｂ ：捩りバネ
９２ｃ ：コンタクト部
９４ ：第１案内通路
９６ ：第２案内通路
９８ ：リードホルダ
１００ ：ガイドアーム
１００ａ ：上案内壁
１０２ ：コンタクトプレート
１０２ａ ：コンタクト部
１０２ｂ ：揺動軸
１０２ｃ ：連結部
１０４ ：左ガイドプレート
１０６ ：インナガイドプレート
１０８ ：右ガイドプレート
１１０ ：ガイド部材
１１０ａ ：ワイヤ通路
１１２ ：トッププレート
１１２ａ ：突出部
１１４ ：第１案内ピン
１１６ ：カッタ
１１８ ：固定部材
１１８ａ ：ワイヤ通路
１２０ ：揺動部材
１２０ａ ：貫通孔
１２０ｂ ：切断片
１２２ ：第２案内ピン
１２４ ：第３案内通路
１２４ａ ：左案内壁
１２４ｂ ：右案内壁
１２６ ：ガード板
１２８ ：圧縮バネ
１３０ ：センサ用マグネット
１３２ ：マグネットアーム
１３４ ：プレート位置検出センサ
１３６ ：ガイド位置検出機構
１３８ ：ガイド位置検出部材
１３８ａ ：コンタクトアーム
１３８ｂ ：揺動軸
１３８ｃ ：サポートアーム
１４０ ：圧縮バネ
１４２ ：ガイド位置検出センサ
１４４ ：センサ用マグネット
１４６ ：プルソレノイド
１４８ ：圧縮バネ
１５０ ：ブレーキ部材
１５０ａ ：駆動アーム
１５０ｂ ：揺動軸
１５０ｃ ：ブレーキアーム
１５０ｄ ：プレート部
１５０ｅ ：先端リブ
１５０ｆ ：側端リブ
１５２ ：プッシュプレート
１５４ ：プルプレート
１５６ ：第１リンクアーム
１５８ ：第２リンクアーム
１６０ ：揺動軸
１６２ ：揺動軸
１６４ ：捩りバネ
１６６ ：揺動軸
１６８ ：揺動軸
１７０ ：捩りモータ
１７２ ：減速機構
１７４ ：スリーブ
１７６ ：プッシャ
１７７ ：スリーブ位置検出センサ
１７８ ：フック
１８３ ：パトランプ
１９０ ：車台
１９２ ：右側クローラ
１９４ ：左側クローラ
１９６ ：サイドステッパ
２０４ ：ベースプレート
２０４ａ ：貫通孔
２１０ ：右側プレート
２１２ ：左側プレート
２１４ ：ベースフレーム
２１５ ：前側連結フレーム
２１６ ：後側連結フレーム
２１８ ：前側プーリ
２２０ ：後側プーリ
２２２ ：補助プーリ
２２４ ：テンショナプーリ
２２６ ：ゴムベルト
２２８ ：右側クローラモータ
２３０ ：ギヤボックス
２３２ ：ベアリング
２３４ ：ベアリング
２３６ ：ベアリング
２３７ ：可動ベアリング
２４４ ：前側プーリ
２４６ ：後側プーリ
２４８ ：補助プーリ
２５０ ：テンショナプーリ
２５２ ：ゴムベルト
２５４ ：左側クローラモータ
２５６ ：ギヤボックス
２５８ ：ベアリング
２６０ ：ベアリング
２６２ ：ベアリング
２６４ ：可動ベアリング
２７２ ：ステップバー
２７４ ：ステップバー
２７６ ：前側クランク機構
２７７ ：後側クランク機構
２７８ ：支持プレート
２８０ ：プーリ
２８０ａ ：軸
２８２ ：プーリ
２８２ａ ：軸
２８３ ：テンショナプーリ
２８４ ：ベルト
２８６ ：クランクアーム
２８６ａ ：嵌合孔
２８６ｂ ：長孔
２８８ ：クランクアーム
２８８ａ ：嵌合孔
２８８ｂ ：長孔
２９０ ：クランクピン
２９２ ：クランクピン
２９４ ：クランクプレート
２９６ ：ローラ
２９８ ：ローラ
３００ ：ガイドプレート
３０２ ：ガイド溝
３０４ ：ガイド溝
３０６ ：支持プレート
３０８ ：プーリ
３０８ａ ：軸
３１０ ：プーリ
３１０ａ ：軸
３１１ ：テンショナプーリ
３１２ ：ベルト
３１４ ：クランクアーム
３１４ａ ：嵌合孔
３１４ｂ ：長孔
３１６ ：クランクアーム
３１６ａ ：嵌合孔
３１６ｂ ：長孔
３１８ ：クランクピン
３２０ ：クランクピン
３２２ ：クランクプレート
３２４ ：ローラ
３２６ ：ローラ
３２８ ：ガイドプレート
３３０ ：ガイド溝
３３２ ：ガイド溝
４００ ：兼用モータ
４０２ ：動力伝達機構
４０６ ：遊星歯車機構
４１０ ：遊星キャリヤ
４１２ ：内歯車
４１４ ：第１出力シャフト
４１６ ：第２出力シャフト
４１８ ：第１平歯車
４２０ ：第２平歯車
４２２ ：第３平歯車
４２４ ：ウォームシャフト
４２６ ：ウォームホイール
４２８ ：回転伝達シャフト
４３０ ：ユニバーサルジョイント
４３２ ：切換アクチュエータ
４３４ ：係止部材
４３６ ：位置検出機構
４３８ ：ギヤボックス
４４０ ：内側係合凹部
４４０ａ ：内側陥凹溝
４４２ ：外側係合凹部
４４２ａ ：外側陥凹溝
４４６ ：係止ピン
４５２ ：プルソレノイド
４５６ ：キャップ
５００ ：独立リール
５５０ ：ワイヤ中継機構
５５２ ：台座部
５５４ ：ガイドローラ
５５６ ：送りローラ
５５７ ：送りローラ
５５８ ：挿通部材
６３２ ：ウォームギヤケース
６３４ ：昇降アーム
６３６ ：ウォームシャフト
６３８ ：スライダクランク機構
６４２ ：クランクシャフト
６４４ ：クランクアーム
６４６ ：クランクピン
６４８ ：クランクロッド
６５０ ：スライダピン
６５２ ：スライダ
６５３ ：レール
６５４ ：ベース部材
６５６ ：第１干渉ピン
６５８ ：長孔
６６０ ：第２干渉ピン
６６２ ：ばね
６６３ ：第１フィン
６６４ ：第２フィン
６６６ ：カム
６６８ ：第１フォトセンサ
６７０ ：第２フォトセンサ
８０２ ：右側バッテリケース
８０４ ：左側バッテリケース
８０６ ：変圧器
８０８ ：電力制御基板
８１２ ：右側バッテリ残量表示部
８１４ ：左側バッテリ残量表示部
Ｂ ：複数のバッテリパック
Ｗ ：ワイヤ
ＷＲ ：ワイヤリール
ＷＲａ ：シャフト受け溝
ＷＲｃ ：係合部
２ ：鉄筋結束装置
４ ：搬送装置
６ ：昇降装置
８ ：電源装置
１０ ：ロボット制御ユニット
１２ ：ハウジング
１２ａ ：嵌合部
１２ｂ ：貫通孔
２０ ：制御電源回路
２１ ：メインマイコン
２２ ：ドライバ回路
２３ ：ドライバ回路
２４ ：ドライバ回路
２５ ：電圧検出回路
２６ ：電圧検出回路
２７ ：電圧検出回路
２８ ：電流検出回路
３１ ：保護ＦＥＴ
３２ ：温度検出センサ
３６ ：リール保持機構
３８ ：送り機構
４０ ：ブレーキ機構
４２ ：案内機構
４４ ：切断機構
４６ ：捩り機構
５０ ：装置制御ユニット
５４ ：カム部材
５４ａ ：回動レバー
５５ ：捩りモータ回転検出センサ
５６ ：シャフト部材
５８ ：圧縮バネ
６０ ：回転台
６２ ：内側ベアリング
６４ ：外側ベアリング
６６ ：リール回転検出センサ
６８ ：ガイド部材
６８ａ ：挿通孔
７２ ：送りモータ
７８ ：主動ギヤ
７８ａ ：Ｖ字形状溝
７９ ：ギヤ回転検出センサ
８０ ：従動ギヤ
８０ａ ：Ｖ字形状溝
８２ ：リリースレバー
８２ａ ：ギヤアーム
８２ｂ ：操作アーム
８２ｃ ：揺動軸
８２ｄ ：係合凹部
８４ ：圧縮バネ
８６ ：ロックレバー
８６ａ ：ロックアーム
８６ｃ ：揺動軸
８６ｄ ：係合凸部
８８ ：案内パイプ
９０ ：上側カールガイド
９２ ：下側カールガイド
９２ａ ：揺動軸
９２ｂ ：捩りバネ
９２ｃ ：コンタクト部
９４ ：第１案内通路
９６ ：第２案内通路
９８ ：リードホルダ
１００ ：ガイドアーム
１００ａ ：上案内壁
１０２ ：コンタクトプレート
１０２ａ ：コンタクト部
１０２ｂ ：揺動軸
１０２ｃ ：連結部
１０４ ：左ガイドプレート
１０６ ：インナガイドプレート
１０８ ：右ガイドプレート
１１０ ：ガイド部材
１１０ａ ：ワイヤ通路
１１２ ：トッププレート
１１２ａ ：突出部
１１４ ：第１案内ピン
１１６ ：カッタ
１１８ ：固定部材
１１８ａ ：ワイヤ通路
１２０ ：揺動部材
１２０ａ ：貫通孔
１２０ｂ ：切断片
１２２ ：第２案内ピン
１２４ ：第３案内通路
１２４ａ ：左案内壁
１２４ｂ ：右案内壁
１２６ ：ガード板
１２８ ：圧縮バネ
１３０ ：センサ用マグネット
１３２ ：マグネットアーム
１３４ ：プレート位置検出センサ
１３６ ：ガイド位置検出機構
１３８ ：ガイド位置検出部材
１３８ａ ：コンタクトアーム
１３８ｂ ：揺動軸
１３８ｃ ：サポートアーム
１４０ ：圧縮バネ
１４２ ：ガイド位置検出センサ
１４４ ：センサ用マグネット
１４６ ：プルソレノイド
１４８ ：圧縮バネ
１５０ ：ブレーキ部材
１５０ａ ：駆動アーム
１５０ｂ ：揺動軸
１５０ｃ ：ブレーキアーム
１５０ｄ ：プレート部
１５０ｅ ：先端リブ
１５０ｆ ：側端リブ
１５２ ：プッシュプレート
１５４ ：プルプレート
１５６ ：第１リンクアーム
１５８ ：第２リンクアーム
１６０ ：揺動軸
１６２ ：揺動軸
１６４ ：捩りバネ
１６６ ：揺動軸
１６８ ：揺動軸
１７０ ：捩りモータ
１７２ ：減速機構
１７４ ：スリーブ
１７６ ：プッシャ
１７７ ：スリーブ位置検出センサ
１７８ ：フック
１８３ ：パトランプ
１９０ ：車台
１９２ ：右側クローラ
１９４ ：左側クローラ
１９６ ：サイドステッパ
２０４ ：ベースプレート
２０４ａ ：貫通孔
２１０ ：右側プレート
２１２ ：左側プレート
２１４ ：ベースフレーム
２１５ ：前側連結フレーム
２１６ ：後側連結フレーム
２１８ ：前側プーリ
２２０ ：後側プーリ
２２２ ：補助プーリ
２２４ ：テンショナプーリ
２２６ ：ゴムベルト
２２８ ：右側クローラモータ
２３０ ：ギヤボックス
２３２ ：ベアリング
２３４ ：ベアリング
２３６ ：ベアリング
２３７ ：可動ベアリング
２４４ ：前側プーリ
２４６ ：後側プーリ
２４８ ：補助プーリ
２５０ ：テンショナプーリ
２５２ ：ゴムベルト
２５４ ：左側クローラモータ
２５６ ：ギヤボックス
２５８ ：ベアリング
２６０ ：ベアリング
２６２ ：ベアリング
２６４ ：可動ベアリング
２７２ ：ステップバー
２７４ ：ステップバー
２７６ ：前側クランク機構
２７７ ：後側クランク機構
２７８ ：支持プレート
２８０ ：プーリ
２８０ａ ：軸
２８２ ：プーリ
２８２ａ ：軸
２８３ ：テンショナプーリ
２８４ ：ベルト
２８６ ：クランクアーム
２８６ａ ：嵌合孔
２８６ｂ ：長孔
２８８ ：クランクアーム
２８８ａ ：嵌合孔
２８８ｂ ：長孔
２９０ ：クランクピン
２９２ ：クランクピン
２９４ ：クランクプレート
２９６ ：ローラ
２９８ ：ローラ
３００ ：ガイドプレート
３０２ ：ガイド溝
３０４ ：ガイド溝
３０６ ：支持プレート
３０８ ：プーリ
３０８ａ ：軸
３１０ ：プーリ
３１０ａ ：軸
３１１ ：テンショナプーリ
３１２ ：ベルト
３１４ ：クランクアーム
３１４ａ ：嵌合孔
３１４ｂ ：長孔
３１６ ：クランクアーム
３１６ａ ：嵌合孔
３１６ｂ ：長孔
３１８ ：クランクピン
３２０ ：クランクピン
３２２ ：クランクプレート
３２４ ：ローラ
３２６ ：ローラ
３２８ ：ガイドプレート
３３０ ：ガイド溝
３３２ ：ガイド溝
４００ ：兼用モータ
４０２ ：動力伝達機構
４０６ ：遊星歯車機構
４１０ ：遊星キャリヤ
４１２ ：内歯車
４１４ ：第１出力シャフト
４１６ ：第２出力シャフト
４１８ ：第１平歯車
４２０ ：第２平歯車
４２２ ：第３平歯車
４２４ ：ウォームシャフト
４２６ ：ウォームホイール
４２８ ：回転伝達シャフト
４３０ ：ユニバーサルジョイント
４３２ ：切換アクチュエータ
４３４ ：係止部材
４３６ ：位置検出機構
４３８ ：ギヤボックス
４４０ ：内側係合凹部
４４０ａ ：内側陥凹溝
４４２ ：外側係合凹部
４４２ａ ：外側陥凹溝
４４６ ：係止ピン
４５２ ：プルソレノイド
４５６ ：キャップ
５００ ：独立リール
５５０ ：ワイヤ中継機構
５５２ ：台座部
５５４ ：ガイドローラ
５５６ ：送りローラ
５５７ ：送りローラ
５５８ ：挿通部材
６３２ ：ウォームギヤケース
６３４ ：昇降アーム
６３６ ：ウォームシャフト
６３８ ：スライダクランク機構
６４２ ：クランクシャフト
６４４ ：クランクアーム
６４６ ：クランクピン
６４８ ：クランクロッド
６５０ ：スライダピン
６５２ ：スライダ
６５３ ：レール
６５４ ：ベース部材
６５６ ：第１干渉ピン
６５８ ：長孔
６６０ ：第２干渉ピン
６６２ ：ばね
６６３ ：第１フィン
６６４ ：第２フィン
６６６ ：カム
６６８ ：第１フォトセンサ
６７０ ：第２フォトセンサ
８０２ ：右側バッテリケース
８０４ ：左側バッテリケース
８０６ ：変圧器
８０８ ：電力制御基板
８１２ ：右側バッテリ残量表示部
８１４ ：左側バッテリ残量表示部
Ｂ ：複数のバッテリパック
Ｗ ：ワイヤ
ＷＲ ：ワイヤリール
ＷＲａ ：シャフト受け溝
ＷＲｃ ：係合部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
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【図19】
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【図21】
【図22】
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【図30】
【図31】
【図32】
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