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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024000231
(43)【公開日】2024-01-05
(54)【発明の名称】ＡＩ等による判定システム、及び、フォークリフト
(51)【国際特許分類】
G06V 20/58 20220101AFI20231225BHJP
G06T 7/00 20170101ALI20231225BHJP
G06T 7/70 20170101ALI20231225BHJP
G08G 1/16 20060101ALI20231225BHJP
【ＦＩ】
G06V20/58
G06T7/00 660B
G06T7/70 A
G06T7/00 650B
G08G1/16 C
【審査請求】未請求
【請求項の数】7
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022098905
(22)【出願日】2022-06-20
(71)【出願人】
【識別番号】300066494
【氏名又は名称】株式会社パル技研
(74)【代理人】
【識別番号】100150153
【弁理士】
【氏名又は名称】堀家 和博
(72)【発明者】
【氏名】毛利 秀志
(72)【発明者】
【氏名】佐野 拓治
【テーマコード（参考）】
5H181
5L096
【Ｆターム（参考）】
5H181AA07
5H181AA21
5H181BB04
5H181BB05
5H181BB13
5H181BB20
5H181CC04
5H181FF27
5H181FF35
5H181LL02
5H181LL07
5H181LL08
5L096AA06
5L096BA04
5L096BA18
5L096CA02
5L096DA03
5L096EA06
5L096EA12
5L096EA18
5L096EA35
5L096EA39
5L096FA06
5L096FA16
5L096FA32
5L096FA60
5L096FA67
5L096GA04
5L096GA05
5L096HA04
5L096HA11
(57)【要約】
【課題】画像の所定エリア内における人の一部の有無から人の存在を判定して、システムの「小型化」や「簡略化」を実現する。
【解決手段】画像内の人を判定する判定システム１は、画像内の人を認識する認識部２と、画像の上部判定エリア内に人の上部が有る場合や画像の下部判定エリア内に人の下部が有る場合に画像内に人が存在すると判定する判定部３を備える。各判定エリアは危険エリアと検知エリアを含み、判定部３は、危険エリア内に人の一部が有る場合には検知エリア内に人の一部が有る場合に比べて、より近くに人が存在すると判定したり、報知部４や保存部５、通信部６も備えていても良い。判定システム１が設けられたフォークリフト１０は、後方向へ進行している場合にのみ、判定部３が画像内の人を判定する。判定部３は画像に基づきフォークリフト１０の進行方向や旋回方向も判定しても良い。
【選択図】図１
【解決手段】画像内の人を判定する判定システム１は、画像内の人を認識する認識部２と、画像の上部判定エリア内に人の上部が有る場合や画像の下部判定エリア内に人の下部が有る場合に画像内に人が存在すると判定する判定部３を備える。各判定エリアは危険エリアと検知エリアを含み、判定部３は、危険エリア内に人の一部が有る場合には検知エリア内に人の一部が有る場合に比べて、より近くに人が存在すると判定したり、報知部４や保存部５、通信部６も備えていても良い。判定システム１が設けられたフォークリフト１０は、後方向へ進行している場合にのみ、判定部３が画像内の人を判定する。判定部３は画像に基づきフォークリフト１０の進行方向や旋回方向も判定しても良い。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
カメラにて撮像した画像内における人の存在を判定する判定システムであって、
前記画像は、少なくとも上部判定エリアと下部判定エリアが設定されていて、
前記画像内における人を認識する認識部と、
前記認識部が認識した人の上部が前記上部判定エリア内に有る場合、及び／又は、前記認識部が認識した人の下部が前記下部判定エリア内に有る場合には、前記画像内に人が存在すると判定する判定部と、
を備えていることを特徴とする判定システム。
前記画像は、少なくとも上部判定エリアと下部判定エリアが設定されていて、
前記画像内における人を認識する認識部と、
前記認識部が認識した人の上部が前記上部判定エリア内に有る場合、及び／又は、前記認識部が認識した人の下部が前記下部判定エリア内に有る場合には、前記画像内に人が存在すると判定する判定部と、
を備えていることを特徴とする判定システム。
【請求項2】
前記上部判定エリアは、上部危険判定エリアと上部検知判定エリアを含み、
前記下部判定エリアは、下部危険判定エリアと下部検知判定エリアを含み、
前記判定部は、
前記認識部が認識した人の上部が前記上部危険判定エリア内に有る場合、及び／又は、前記認識部が認識した人の下部が前記下部危険判定エリア内に有る場合には、
前記認識部が認識した人の上部が前記上部検知判定エリア内に有る場合、及び／又は、前記認識部が認識した人の下部が前記下部検知判定エリア内に有る場合に比べて、
前記画像内のより近くに人が存在すると判定することを特徴とする請求項１に記載の判定システム。
前記下部判定エリアは、下部危険判定エリアと下部検知判定エリアを含み、
前記判定部は、
前記認識部が認識した人の上部が前記上部危険判定エリア内に有る場合、及び／又は、前記認識部が認識した人の下部が前記下部危険判定エリア内に有る場合には、
前記認識部が認識した人の上部が前記上部検知判定エリア内に有る場合、及び／又は、前記認識部が認識した人の下部が前記下部検知判定エリア内に有る場合に比べて、
前記画像内のより近くに人が存在すると判定することを特徴とする請求項１に記載の判定システム。
【請求項3】
前記判定部が画像内における人の存在を判定したことを当該システム外へ報知する報知部も備えていることを特徴とする請求項１に記載の判定システム。
【請求項4】
前記画像そのものと前記画像を含む動画のうち少なくとも一方を保存する保存部、及び／又は、当該システム外と通信する通信部も備えていることを特徴とする請求項１に記載の判定システム。
【請求項5】
請求項１～４の何れか１項に記載の判定システムが設けられたフォークリフトであって、
当該フォークリフトは、前記画像を撮像するカメラを備えていて、
前記判定部は、当該フォークリフトが後方向へ進行している場合にのみ、前記画像内における人の存在を判定することを特徴とするフォークリフト。
当該フォークリフトは、前記画像を撮像するカメラを備えていて、
前記判定部は、当該フォークリフトが後方向へ進行している場合にのみ、前記画像内における人の存在を判定することを特徴とするフォークリフト。
【請求項6】
前記判定部は、前記画像に基づいて、当該フォークリフトの進行方向を判定することを特徴とする請求項５に記載のフォークリフト。
【請求項7】
前記判定部は、前記画像に基づいて、当該フォークリフトの旋回方向も判定することを特徴とする請求項６に記載のフォークリフト。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、カメラにて撮像した画像内における人の存在を判定する判定システム、及び、この判定システムが設けられたフォークリフトに関するものである。
【背景技術】
【0002】
従来、視覚データに基づいて人体を検出する人体検出装置が知られている（特許文献１参照）。
この人体検出装置は、画像を撮像する撮像部と、熱分布に関する情報を検出する熱情報検出部と、前記撮像部における撮像範囲と前記熱情報検出部における熱検出範囲を重複させるように配置する検出範囲設定手段と、前記熱検出範囲のうち人体が持つ熱量が検出された領域に相当する撮像領域を人体抽出範囲として撮像画像から取り出す人体抽出手段と、を具備する。
この人体検出装置は、画像を撮像する撮像部と、熱分布に関する情報を検出する熱情報検出部と、前記撮像部における撮像範囲と前記熱情報検出部における熱検出範囲を重複させるように配置する検出範囲設定手段と、前記熱検出範囲のうち人体が持つ熱量が検出された領域に相当する撮像領域を人体抽出範囲として撮像画像から取り出す人体抽出手段と、を具備する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２００６－０５９０１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、特許文献１に記載された人体検出装置は、撮像部としてのカメラと、熱情報検出部としてのサーモパイル・アレイなどの両方を具備することが必須となるため、システムが大型化し、更に、撮像範囲と熱検出範囲を正確に重複させる必要があるため、システムが複雑化する問題がある。
【0005】
本発明は、このような点に鑑み、画像の上部判定エリア内における人の上部の有無、画像の下部判定エリア内における人の下部の有無から、人の存在を判定することによって、システムの「小型化」や「簡略化」を実現する判定システム、及び、フォークリフトを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明に係る判定システム１は、カメラにて撮像した画像内における人の存在を判定する判定システムであって、前記画像は、少なくとも上部判定エリアと下部判定エリアが設定されていて、前記画像内における人を認識する認識部と、前記認識部が認識した人の上部が前記上部判定エリア内に有る場合、及び／又は、前記認識部が認識した人の下部が前記下部判定エリア内に有る場合には、前記画像内に人が存在すると判定する判定部と、を備えていることを第１の特徴とする。
【0007】
本発明に係る判定システム１の第２の特徴は、上記第１の特徴に加えて、前記上部判定エリアは、上部危険判定エリアと上部検知判定エリアを含み、前記下部判定エリアは、下部危険判定エリアと下部検知判定エリアを含み、前記判定部は、前記認識部が認識した人の上部が前記上部危険判定エリア内に有る場合、及び／又は、前記認識部が認識した人の下部が前記下部危険判定エリア内に有る場合には、前記認識部が認識した人の上部が前記上部検知判定エリア内に有る場合、及び／又は、前記認識部が認識した人の下部が前記下部検知判定エリア内に有る場合に比べて、前記画像内のより近くに人が存在すると判定する点にある。
【0008】
本発明に係る判定システム１の第３の特徴は、上記第１の特徴に加えて、前記判定部が画像内における人の存在を判定したことを当該システム外へ報知する報知部も備えている点にある。
【0009】
本発明に係る判定システム１の第４の特徴は、上記第１の特徴に加えて、前記画像そのものと前記画像を含む動画のうち少なくとも一方を保存する保存部、及び／又は、当該システム外と通信する通信部も備えている点にある。
【0010】
これらの特徴により、画像Ｇの上部判定エリアＡ１内に人Ｈの上部Ｈ１が有る場合や、画像Ｇの下部判定エリアＡ２内に人Ｈの下部Ｈ２が有る場合には、画像Ｇ内に人Ｈが存在すると判定することで、判定の精度を保ちつつ、特許文献１とは異なり、サーモパイル・アレイなどの熱情報検出部は備えていない分だけ、システムを小さく出来ると共に、撮像範囲と熱検出範囲を正確に重複させる必要がない分だけ、システムを簡略なものにすることが出来る（システムの「小型化」・「簡略化」）。
尚、判定システム１における認識部２は、後述するように、人工知能（ＡＩ）等をよって画像Ｇ内における人Ｈを認識しても良く、この場合、判定システム１は、「ＡＩ等による判定システム」であるとも言える。
尚、判定システム１における認識部２は、後述するように、人工知能（ＡＩ）等をよって画像Ｇ内における人Ｈを認識しても良く、この場合、判定システム１は、「ＡＩ等による判定システム」であるとも言える。
【0011】
又、画像Ｇの上部危険判定エリアＡ１１内に人Ｈの上部Ｈ１が有る場合や画像Ｇの下部危険判定エリアＡ２１内に人Ｈの下部Ｈ２が有る場合には、画像Ｇの上部検知判定エリアＡ１２内に人Ｈの上部Ｈ１が有る場合や画像Ｇの下部検知判定エリアＡ２２内に人Ｈの下部Ｈ２が有る場合に比べて、より近くに人が存在すると判定することで、画像Ｇ内における人Ｈの存在の「判定精度の向上」が図れる。
【0012】
更に、報知部４も備えていれば、当該判定システム１の使用者（例えば、フォークリフト１０の運転手等）に人Ｈの存在を知らせることが可能となって「危険度の低減」が図れ、保存部５や通信部６も備えていれば、保存・通信された画像Ｇのデータに基づいて、更なる「判定精度の向上」が図れる。
【0013】
本発明に係るフォークリフト１０は、上述した判定システムが設けられたフォークリフトであって、当該フォークリフトは、前記画像を撮像するカメラを備えていて、前記判定部は、当該フォークリフトが後方向へ進行している場合にのみ、前記画像内における人の存在を判定することを第１の特徴とする。
【0014】
本発明に係るフォークリフト１０の第２の特徴は、上記第１の特徴に加えて、前記判定部は、前記画像に基づいて、当該フォークリフトの進行方向を判定する点にある。尚、本発明における「進行方向」は、当該フォークリフト１０の進行方向が前方向（前進状態）であったり、後方向（後進状態）であっても良く、その他、進行方向が前方向でも後方向でもなく、進行していない状態（停止状態）を含んでも良い。
【0015】
本発明に係るフォークリフト１０の第３の特徴は、上記第２の特徴に加えて、前記判定部は、前記画像に基づいて、当該フォークリフトの旋回方向も判定する点にある。尚、本発明における「旋回方向」は、当該フォークリフト１０の旋回方向が左方向（左旋回状態）であったり、右方向（右旋回状態）であっても良く、その他、旋回方向が左方向でも右方向でもなく、旋回していない状態（旋回なし状態）を含んでも良い。
【0016】
これらの特徴により、フォークリフト１０が後方向へ進行している場合にのみ、画像Ｇ内における人Ｈの存在を判定することで、フォークリフト１０の後方に人が存在することを運転手に知らせて（報知して）、当該運転手に注意喚起を促すことが可能となり、フォークリフト１０における「危険度の低減」を図ることが出来る。
【0017】
又、画像Ｇに基づいて、フォークリフト１０の進行方向や旋回方向も判定することで、判定システム１と、フォークリフト１０におけるシフトレバー操作や変速ギアがリアに入ったこと等を連動させる必要がなくなり、システムの更なる「小型化」・「簡略化」が図れると共に、既存のフォークリフト１０に判定システムを後付けし易くなるとも言える。
【発明の効果】
【0018】
本発明に係る判定システム、及び、フォークリフトによると、画像の上部判定エリア内における人の上部の有無、画像の下部判定エリア内における人の下部の有無から、人の存在を判定することによって、「危険度の低減」や「システムの簡素化」を実現できる。
【図面の簡単な説明】
【0019】
【図1】本発明に係る判定システムを示す概要図である。
【図2】（ａ）は、判定システムの認識部において、人を認識した結果に基づく矩形情報と、人の上部を示す上部判定座標と、人の下部を示す下部判定座標を例示する図面代用写真であり、（ｂ）は、危険判定エリアと検知判定エリアの画像イメージを例示する図面代用写真である。尚、（ｂ）では、危険判定エリアを危険エリアと表記し、検知判定エリアを検知エリアと表記しており、点線は各エリアの範囲を示す。
【図3】カメラが撮像した画像において設定された各エリアを例示する図面代用写真であって、（ａ）は上部危険判定エリアを示し、（ｂ）は上部検知判定エリアを示し、（ｃ）は下部危険判定エリアを示し、（ｄ）は下部危険判定エリアを示す。
【図4】判定システムを例示する配線図である。
【図5】判定システムが設けられた、本発明に係るフォークリフトを例示する概要図である。尚、図中では、危険判定エリアを危険エリアと表記し、検知判定エリアを検知エリアと表記している。
【図6】フォークリフトの進行方向や旋回方向を判定する際に用いる変位ベクトルを例示する概要図であって、（ａ）は前フレーム（１フレーム前）の画像における特徴点を示し、（ｂ）現フレームの画像における特徴点と変位ベクトルを示す。
【図7】フォークリフトの判定システムにおける変位ベクトル判定エリア（左エリアと右エリア）の画像イメージを例示する図面代用写真である。
【図8】変位ベクトルの進行方向や旋回方向を例示する概要図である。
【図9】フォークリフトが『旋回なしで前進』する場合における変位ベクトル判定エリアの画像イメージと表を例示する概要図である。
【図10】フォークリフトが『旋回なしで後退』する場合における変位ベクトル判定エリアの画像イメージと表を例示する概要図である。
【図11】フォークリフトが『左旋回しながら前進』する場合における変位ベクトル判定エリアの画像イメージと表を例示する概要図である。
【図12】フォークリフトが『左旋回しながら後退』する場合における変位ベクトル判定エリアの画像イメージと表を例示する概要図である。
【図13】フォークリフトが『右旋回しながら前進』する場合における変位ベクトル判定エリアの画像イメージと表を例示する概要図である。
【図14】フォークリフトが『右旋回しながら後退』する場合における変位ベクトル判定エリアの画像イメージと表を例示する概要図である。
【図15】フォークリフトの状態遷移図である。
【図16】判定システムを示すフローチャートであって、（ａ）は画像の危険判定エリアや検知判定エリア内における人の一部の有無から人の存在を判定するフローチャートであり、（ｂ）はフォークリフトの進行方向や旋回方向を判定するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0020】
図面に言及しながら、本発明の実施形態を詳細に説明する。
＜判定システム１の全体構成＞
図１～１６には、本発明に係る判定システム１が示されている。
この判定システム１は、カメラにて撮像した画像Ｇ内における人Ｈの存在を判定するシステムである。
＜判定システム１の全体構成＞
図１～１６には、本発明に係る判定システム１が示されている。
この判定システム１は、カメラにて撮像した画像Ｇ内における人Ｈの存在を判定するシステムである。
【0021】
判定システム１において、画像Ｇは、少なくとも上部判定エリアＡ１と、下部判定エリアＡ２が設定されている。
判定システム１は、画像Ｇ内における人Ｈを認識する認識部２と、認識部２が認識した人Ｈの上部Ｈ１が上部判定エリアＡ１内に有る場合、及び／又は、認識部２が認識した人Ｈの下部Ｈ２が下部判定エリアＡ２内に有る場合には、画像Ｇ内に人Ｈが存在すると判定する判定部３を備えている。
判定システム１は、画像Ｇ内における人Ｈを認識する認識部２と、認識部２が認識した人Ｈの上部Ｈ１が上部判定エリアＡ１内に有る場合、及び／又は、認識部２が認識した人Ｈの下部Ｈ２が下部判定エリアＡ２内に有る場合には、画像Ｇ内に人Ｈが存在すると判定する判定部３を備えている。
【0022】
判定システム１は、上述した判定部３が画像Ｇ内における人Ｈの存在を判定したことを当該判定システム１外へ報知する報知部４も備えていても良く、又、画像Ｇそのものや画像Ｇを含む動画を保存する保存部５や、当該判定システム１外と通信する後述の通信部６を備えていても構わない。
又、判定システム１は、上述した認識部２や判定部３、通信部６等を内蔵するケーシング７を備えていたり、各エリアＡ１、Ａ２の範囲などを設定する設定部８を備えていたり、その他、画像Ｇを撮像するカメラ（フォークリフト１０に取り付けられたカメラ１１等）を備えていても良く、判定システム１は、コンピュータで構成されていても構わない。
又、判定システム１は、上述した認識部２や判定部３、通信部６等を内蔵するケーシング７を備えていたり、各エリアＡ１、Ａ２の範囲などを設定する設定部８を備えていたり、その他、画像Ｇを撮像するカメラ（フォークリフト１０に取り付けられたカメラ１１等）を備えていても良く、判定システム１は、コンピュータで構成されていても構わない。
【0023】
＜認識部２＞
図１、２（ａ）に示したように、認識部２は、上述した画像Ｇ内における人Ｈが、実際の人であると認識する部分である。
認識部２は、例えば、当該人Ｈの輪郭Ｈｅなどに基づいて、上述した画像Ｇ内における人Ｈが、実際の人であると認識したり、又、物体認識アルゴリズムによって実際の人であると認識しても良い。
図１、２（ａ）に示したように、認識部２は、上述した画像Ｇ内における人Ｈが、実際の人であると認識する部分である。
認識部２は、例えば、当該人Ｈの輪郭Ｈｅなどに基づいて、上述した画像Ｇ内における人Ｈが、実際の人であると認識したり、又、物体認識アルゴリズムによって実際の人であると認識しても良い。
【0024】
この他、認識部２は、画像Ｇのノイズや歪みなどを取り除いたり、画像Ｇにおいて当該人Ｈの輪郭Ｈｅ等を強調したり、画像Ｇの明度や色合い（色調、色相や彩度）を調整したり、画像Ｇから人Ｈ等の領域を切り出す（領域抽出）等したり、抽出した人Ｈを矩形（長方形又は正方形）にて外接して囲む表示（バウンディングボックスＢを表示）しても良い。
以下、認識部２は、人Ｈを囲むバウンディングボックスＢを表示するとして、主に述べる。
以下、認識部２は、人Ｈを囲むバウンディングボックスＢを表示するとして、主に述べる。
【0025】
認識部２において、人Ｈの輪郭Ｈｅなどが画像Ｇから抽出等され得るのであれば、何れの画像処理をしても良いが、例えば、画像Ｇにおける各画素の画素値（各画素における明度等）の変化に対して、１次微分により算出した極大値や極小値から（勾配法によって）抽出等されたり、２次微分により算出した変曲点から（ラプラシアン法によって）抽出等されても良く、その他、平滑化や加重平均を用いた勾配法や、キャニー法などによって人Ｈの輪郭Ｈｅなどを、画像Ｇから抽出等しても構わない。
又、画像Ｇからの人Ｈの輪郭Ｈｅなどの抽出等自体を、人工知能（ＡＩ、Artificial Intelligence）や、機械学習（ＭＬ、Machine Learning）にて行ったり、ディープラーニング（ＤＬ、Deep Learning、深層学習）等にて行っても良い。
又、画像Ｇからの人Ｈの輪郭Ｈｅなどの抽出等自体を、人工知能（ＡＩ、Artificial Intelligence）や、機械学習（ＭＬ、Machine Learning）にて行ったり、ディープラーニング（ＤＬ、Deep Learning、深層学習）等にて行っても良い。
【0026】
このような認識部２は、画像Ｇを入力されるだけで、人Ｈや当該人Ｈ全体における特徴量（パターン）の学習を自動で出来るとも言える。尚、認識部２には、画像Ｇにおいて何れの線が人Ｈの輪郭Ｈｅ等であるかや、何れ（何れの領域等）が人Ｈであるか等をラベル付けした（正解を付けた）画像Ｇを、事前に複数（例えば、何万枚など）与えておき（謂わば、教師あり（正解あり）学習をさせておき）、認識部２が自動で特徴量の学習し、当該認識部２に入力された画像Ｇに対して、事前に学習した特徴量から、何れの線が人Ｈの輪郭Ｈｅ等であるかや、何れが人Ｈであるか等を、スコア（９６％などの割合等）として出力したり、入力された画像Ｇに対して人Ｈを認識した旨を示す表示（例えば、「ｐｅｒｓｏｎ」との文字が入った矩形で囲むなど、図２（ａ）参照）を付けた画像Ｇを出力する等しても良い。
この他、認識部２は、教師なし学習や、強化学習等をしていても良い。
この他、認識部２は、教師なし学習や、強化学習等をしていても良い。
【0027】
＜人Ｈの上部Ｈ１と下部Ｈ２＞
図１、２（ａ）で示したように、認識部２は、人Ｈの輪郭Ｈｅなどを画像Ｇから抽出等をして、人Ｈを囲む上述のバウンディングボックスＢを表示するところ、このバウンディングボックスＢの上辺の中心位置を上部判定座標Ｂ１とし、バウンディングボックスＢの下辺の中心位置を下部判定座標Ｂ２とする。
謂わば、上部判定座標Ｂ１が後述する所定エリア内に有るか否かで、人Ｈの上部Ｈ１が所定エリア内に有るか否かを判定でき、下部判定座標Ｂ２が後述する所定エリア内に有るか否かで、人Ｈの下部Ｈ２が所定エリア内に有るか否かを判定できると言える。
図１、２（ａ）で示したように、認識部２は、人Ｈの輪郭Ｈｅなどを画像Ｇから抽出等をして、人Ｈを囲む上述のバウンディングボックスＢを表示するところ、このバウンディングボックスＢの上辺の中心位置を上部判定座標Ｂ１とし、バウンディングボックスＢの下辺の中心位置を下部判定座標Ｂ２とする。
謂わば、上部判定座標Ｂ１が後述する所定エリア内に有るか否かで、人Ｈの上部Ｈ１が所定エリア内に有るか否かを判定でき、下部判定座標Ｂ２が後述する所定エリア内に有るか否かで、人Ｈの下部Ｈ２が所定エリア内に有るか否かを判定できると言える。
【0028】
その他、認識部２は、抽出した人Ｈの輪郭Ｈｅに基づき、当該人Ｈの頭部や足部（履いている靴等）を認識し、その頭部の座標を上部判定座標Ｂ１（人Ｈの上部Ｈ１）とし、その足部を下部判定座標Ｂ２（人Ｈの下部Ｈ２）としても良い。
又、認識部２は、画像Ｇ内における人Ｈの輪郭Ｈｅや領域などに基づいて、人Ｈの重心（人Ｈが占める領域（所定形状の図形）としての重心）を求め、その重心からバウンディングボックスＢの上辺までの垂線の足を上部判定座標Ｂ１（人Ｈの上部Ｈ１）としたり、
その重心からバウンディングボックスＢの下辺までの垂線の足を下部判定座標Ｂ２（人Ｈの下部Ｈ２）としても良い。
又、認識部２は、画像Ｇ内における人Ｈの輪郭Ｈｅや領域などに基づいて、人Ｈの重心（人Ｈが占める領域（所定形状の図形）としての重心）を求め、その重心からバウンディングボックスＢの上辺までの垂線の足を上部判定座標Ｂ１（人Ｈの上部Ｈ１）としたり、
その重心からバウンディングボックスＢの下辺までの垂線の足を下部判定座標Ｂ２（人Ｈの下部Ｈ２）としても良い。
【0029】
＜上部判定エリアＡ１、下部判定エリアＡ２＞
図３に示したように、画像Ｇには、上述したように、少なくとも上部判定エリアＡ１と、下部判定エリアＡ２が設定されている。
又、上部判定エリアＡ１は、上部危険判定エリアＡ１１と、上部検知判定エリアＡ１２を含んでいても良く、下部判定エリアＡ２は、下部危険判定エリアＡ２１と、下部検知判定エリアＡ２２を含んでいても良い。
図３に示したように、画像Ｇには、上述したように、少なくとも上部判定エリアＡ１と、下部判定エリアＡ２が設定されている。
又、上部判定エリアＡ１は、上部危険判定エリアＡ１１と、上部検知判定エリアＡ１２を含んでいても良く、下部判定エリアＡ２は、下部危険判定エリアＡ２１と、下部検知判定エリアＡ２２を含んでいても良い。
【0030】
これらの各エリアＡ１、Ａ２（Ａ１１～Ａ２２）等の範囲は、カメラで撮像された画像Ｇのサイズ（例えば、幅：７２０ピクセル、高さ：４８０ピクセル）内で設定されると言え、画像Ｇを撮像するカメラのパラメータ（カメラの光軸の上下向き（ピッチ角）、画角（撮像される左右範囲の角度）など）や、判定対象とする人の身長（例えば、大人の平均身長など）、危険判定エリアＡ１１、Ａ２１とするフォークリフト１０等のカメラ取付位置からの「実際」の距離に応じて、各エリアＡ１、Ａ２（Ａ１１～Ａ２２）の上辺の高さや、上辺の高さ・形状等が決まるとも言える。
詳解すれば、上部危険判定エリアＡ１１であれば、その上辺の高さは、カメラの光軸の上下向き、大人の平均身長（立っている人を判定する場合など）、危険判定エリアＡ１１、Ａ２１とするフォークリフト１０等からの「実際」の距離に応じて決まり、その上辺の形状は、カメラの画角によって上に凸の丸みが決まると言える。
以下、同様に、上部検知判定エリアＡ１２であれば、その上辺の高さは、カメラの光軸の上下向き、大人の平均身長（遠くに立っている人を判定する場合など）に応じて決まり、その上辺の形状は、カメラの画角によって上に凸の丸み決まると言える。
又、下部危険判定エリアＡ２１であれば、その上辺の高さは、カメラの光軸の上下向き、危険判定エリアＡ１１、Ａ２１とするフォークリフト１０等からの「実際」の距離に応じて決まり、その上辺の形状は、カメラの画角によって下に凸の丸みが決まると言える。
更に、下部検知判定エリアＡ２２であれば、その上辺の高さは、カメラの光軸の上下向きに応じて決まり、その上辺の形状は、カメラの画角によって下に凸の丸みが決まると言える。
尚、各エリアＡ１１～Ａ２２の下辺の高さは、何れのエリアも、画像Ｇの下辺と一致し、その形状も画像Ｇの下辺と同じ横一直線であると言える。又、各エリアＡ１１～Ａ２２の左辺や右辺の左右位置（各エリアＡ１１～Ａ２２の幅）は、何れのエリアも、画像Ｇの左辺や右辺それぞれの左右位置と一致したり、画像Ｇの左辺や右辺それぞれから所定ピクセルだけ内側に寄っていても（画像Ｇより所定ピクセルだけ幅狭であっても）良い。
詳解すれば、上部危険判定エリアＡ１１であれば、その上辺の高さは、カメラの光軸の上下向き、大人の平均身長（立っている人を判定する場合など）、危険判定エリアＡ１１、Ａ２１とするフォークリフト１０等からの「実際」の距離に応じて決まり、その上辺の形状は、カメラの画角によって上に凸の丸みが決まると言える。
以下、同様に、上部検知判定エリアＡ１２であれば、その上辺の高さは、カメラの光軸の上下向き、大人の平均身長（遠くに立っている人を判定する場合など）に応じて決まり、その上辺の形状は、カメラの画角によって上に凸の丸み決まると言える。
又、下部危険判定エリアＡ２１であれば、その上辺の高さは、カメラの光軸の上下向き、危険判定エリアＡ１１、Ａ２１とするフォークリフト１０等からの「実際」の距離に応じて決まり、その上辺の形状は、カメラの画角によって下に凸の丸みが決まると言える。
更に、下部検知判定エリアＡ２２であれば、その上辺の高さは、カメラの光軸の上下向きに応じて決まり、その上辺の形状は、カメラの画角によって下に凸の丸みが決まると言える。
尚、各エリアＡ１１～Ａ２２の下辺の高さは、何れのエリアも、画像Ｇの下辺と一致し、その形状も画像Ｇの下辺と同じ横一直線であると言える。又、各エリアＡ１１～Ａ２２の左辺や右辺の左右位置（各エリアＡ１１～Ａ２２の幅）は、何れのエリアも、画像Ｇの左辺や右辺それぞれの左右位置と一致したり、画像Ｇの左辺や右辺それぞれから所定ピクセルだけ内側に寄っていても（画像Ｇより所定ピクセルだけ幅狭であっても）良い。
【0031】
各エリアＡ１１～Ａ２２の範囲は、上述したように、設定部８によって設定されても良く、この設定部８は、各エリアＡ１１～Ａ２２の範囲を調整可能であっても構わない。この調整は、１ピクセルごとに各エリアの範囲を調整可能でも良いし、所定ピクセルごと（例えば、１０ピクセルごと）に調整可能であっても構わない。
以下、設定部８は、各エリアＡ１１～Ａ２２の範囲を調整可能として、主に述べる。
設定部８による調整は、例えば、フォークリフト１０等にカメラ１１を設置する際に、カメラ１１の向き調整と共に行っても良く、その他、カメラ１１を設置したフォークリフト１０を使用しながら調整しても構わない。
以下、設定部８は、各エリアＡ１１～Ａ２２の範囲を調整可能として、主に述べる。
設定部８による調整は、例えば、フォークリフト１０等にカメラ１１を設置する際に、カメラ１１の向き調整と共に行っても良く、その他、カメラ１１を設置したフォークリフト１０を使用しながら調整しても構わない。
【0032】
＜判定部３＞
図１～３、１６（ａ）に示したように、判定部３は、上述したように、画像Ｇの上部判定エリアＡ１（Ａ１１やＡ１２）内における人Ｈの上部Ｈ１の有無と、画像Ｇの下部判定エリアＡ２（Ａ２１やＡ２２）内における人Ｈの下部Ｈ２の有無の少なくとも一方から、人の存在を判定する部分である。
更に、判定部３は、上述した認識部２が認識した人Ｈの上部Ｈ１が上部危険判定エリアＡ１１内に有る場合、及び／又は、認識部２が認識した人Ｈの下部Ｈ２が下部危険判定エリアＡ２１内に有る場合には、認識部２が認識した人Ｈの上部Ｈ１が上部検知判定エリアＡ１２内に有る場合、及び／又は、認識部２が認識した人Ｈの下部Ｈ２が下部検知判定エリアＡ２２内に有る場合に比べて、画像Ｇ内のより近くに人が存在すると判定しても良い。
図１～３、１６（ａ）に示したように、判定部３は、上述したように、画像Ｇの上部判定エリアＡ１（Ａ１１やＡ１２）内における人Ｈの上部Ｈ１の有無と、画像Ｇの下部判定エリアＡ２（Ａ２１やＡ２２）内における人Ｈの下部Ｈ２の有無の少なくとも一方から、人の存在を判定する部分である。
更に、判定部３は、上述した認識部２が認識した人Ｈの上部Ｈ１が上部危険判定エリアＡ１１内に有る場合、及び／又は、認識部２が認識した人Ｈの下部Ｈ２が下部危険判定エリアＡ２１内に有る場合には、認識部２が認識した人Ｈの上部Ｈ１が上部検知判定エリアＡ１２内に有る場合、及び／又は、認識部２が認識した人Ｈの下部Ｈ２が下部検知判定エリアＡ２２内に有る場合に比べて、画像Ｇ内のより近くに人が存在すると判定しても良い。
【0033】
判定部３における各エリアＡ１１～Ａ２２内に人Ｈの上部Ｈ１や下部Ｈ２が有るか無いかは、単純に、上部判定座標Ｂ１（人Ｈの上部Ｈ１）の数値（幅の値と高さの値、又は、Ｘ値とＹ値）が、上部危険判定エリアＡ１１や上部検知判定エリアＡ１２内に有ったり、下部判定座標Ｂ２（人Ｈの下部Ｈ２）の数値（幅の値と高さの値、又は、Ｘ値とＹ値）が、下部危険判定エリアＡ２１や下部検知判定エリアＡ２２内に有った場合に、人が存在すると判定しても良く、その他、人Ｈの頭部を人の上部Ｈ１としたり、人Ｈの足部を人Ｈの下部Ｈ２とした場合には、上述した人工知能（ＡＩ）等にて判定しても構わない。
判定部３（判定システム１）による判定は、図１６（ａ）におけるステップＳ１－１、Ｓ１－２であっても良い。
判定部３（判定システム１）による判定は、図１６（ａ）におけるステップＳ１－１、Ｓ１－２であっても良い。
【0034】
ステップＳ１－１では、上部判定エリアＡ１１、Ａ１２内に人Ｈの上部Ｈ１が有るか、及び／又は、下部判定エリアＡ２１、Ａ２２内に人Ｈの下部Ｈ２が有るかを確認し、上部判定エリアＡ１１、Ａ１２内、及び／又は、下部判定エリアＡ２１、Ａ２２内に有れば後述のステップＳ１－２に移り、無ければ再びステップＳ１－１に戻る。
ステップＳ１－２では、上部・下部判定エリアＡ１・Ａ２が上部・下部危険判定エリアＡ１１・Ａ２１と上部・下部検知判定エリアＡ１２・Ａ２２に分かれていれば、判定部３は、人Ｈの上部Ｈ１が上部危険判定エリアＡ１１内に有る場合、及び／又は、人Ｈの下部Ｈ２が下部危険判定エリアＡ２１内に有る場合には画像Ｇ内のより近くに人が存在すると判定し、人Ｈの上部Ｈ１が上部検知判定エリアＡ１２内に有る場合、及び／又は、人Ｈの下部Ｈ２が下部検知判定エリアＡ２２内に有る場合には人は存在する（もののそれほど近くではない）と判定し、上部・下部判定エリアＡ１・Ａ２が上部・下部危険判定エリアＡ１１・Ａ２１と上部・下部検知判定エリアＡ１２・Ａ２２に分かれていなければ、判定部３は、ただ単に人Ｈが存在すると判定する。
ステップＳ１－２では、上部・下部判定エリアＡ１・Ａ２が上部・下部危険判定エリアＡ１１・Ａ２１と上部・下部検知判定エリアＡ１２・Ａ２２に分かれていれば、判定部３は、人Ｈの上部Ｈ１が上部危険判定エリアＡ１１内に有る場合、及び／又は、人Ｈの下部Ｈ２が下部危険判定エリアＡ２１内に有る場合には画像Ｇ内のより近くに人が存在すると判定し、人Ｈの上部Ｈ１が上部検知判定エリアＡ１２内に有る場合、及び／又は、人Ｈの下部Ｈ２が下部検知判定エリアＡ２２内に有る場合には人は存在する（もののそれほど近くではない）と判定し、上部・下部判定エリアＡ１・Ａ２が上部・下部危険判定エリアＡ１１・Ａ２１と上部・下部検知判定エリアＡ１２・Ａ２２に分かれていなければ、判定部３は、ただ単に人Ｈが存在すると判定する。
【0035】
上述した処理（ステップＳ１－１、Ｓ１－２）は、所定時間おきに繰り返される。
これによって、判定部３は、リアルタイムで人の存在（未来を予測等せず、その都度の人の存在）を判定することとなると言える。
尚、判定システム１が報知部４を備えていれば、ステップＳ１－２で、判定部３がリアルタイムに人の存在を判定するごとに、フォークリフト１０の運転手等に報知しても良い。
これによって、判定部３は、リアルタイムで人の存在（未来を予測等せず、その都度の人の存在）を判定することとなると言える。
尚、判定システム１が報知部４を備えていれば、ステップＳ１－２で、判定部３がリアルタイムに人の存在を判定するごとに、フォークリフト１０の運転手等に報知しても良い。
【0036】
＜報知部４＞
図１、４、５や図１６（ａ）に示したように、報知部４は、上述した判定部３が、画像Ｇ内における人Ｈの存在を判定したことを、当該システム（判定システム１）外へ報知する部分である。
報知部４は、例えば、所定の音声データを出力可能なスピーカーであっても良く、その大きさも、大・中・小から選択可能であっても構わない。
その他、報知部４は、回転灯（例えば、赤色回転灯は危険判定エリアＡ１１、Ａ２１に人Ｈが存在することを報知し、黄色回転灯は、検知判定エリアＡ２１、Ａ２２に人Ｈが存在することを報知する等）であったり、判定部３が人の存在を判定した際に音を出すブザーやホーン（何れの判定エリアに人Ｈが存在するかによって、音の出方が違う等）であったり、判定部３が人の存在を判定した際に点灯するＬＥＤストロボライト（何れの判定エリアに人Ｈが存在するかによって、光り方が違う等）などであったり、判定部３が人の存在を判定した際に所定の文字や色等が表示されるモニタ（何れの判定エリアに人Ｈが存在するかによって、表示内容が違う等）などであったり、これらが併存しても良い。
以下、報知部４は、スピーカーであるとして、主に述べる。
図１、４、５や図１６（ａ）に示したように、報知部４は、上述した判定部３が、画像Ｇ内における人Ｈの存在を判定したことを、当該システム（判定システム１）外へ報知する部分である。
報知部４は、例えば、所定の音声データを出力可能なスピーカーであっても良く、その大きさも、大・中・小から選択可能であっても構わない。
その他、報知部４は、回転灯（例えば、赤色回転灯は危険判定エリアＡ１１、Ａ２１に人Ｈが存在することを報知し、黄色回転灯は、検知判定エリアＡ２１、Ａ２２に人Ｈが存在することを報知する等）であったり、判定部３が人の存在を判定した際に音を出すブザーやホーン（何れの判定エリアに人Ｈが存在するかによって、音の出方が違う等）であったり、判定部３が人の存在を判定した際に点灯するＬＥＤストロボライト（何れの判定エリアに人Ｈが存在するかによって、光り方が違う等）などであったり、判定部３が人の存在を判定した際に所定の文字や色等が表示されるモニタ（何れの判定エリアに人Ｈが存在するかによって、表示内容が違う等）などであったり、これらが併存しても良い。
以下、報知部４は、スピーカーであるとして、主に述べる。
【0037】
報知部４は、人Ｈの存在を判定したことを報知することを、有効／無効に設定部８等にて切替可能であっても良く、その報知内容は、テキスト（所定の内容）から選択したり、使用者等によってテキストデータ（文字データ）を設定部８等に入力し、このテキストデータを音声データ化などして作成されたものであっても構わない。
報知部４は、フォークリフト１０等に取り付けた場合、そのフォークリフト１０等の状態に連動していたり（例えば、後退する際にのみ報知するなど）、フォークリフト１０等のある状態が継続している間は、所定の内容を報知し続けても構わない。
報知部４は、フォークリフト１０等に取り付けた場合、そのフォークリフト１０等の状態に連動していたり（例えば、後退する際にのみ報知するなど）、フォークリフト１０等のある状態が継続している間は、所定の内容を報知し続けても構わない。
【0038】
＜保存部５＞
図１に示したように、保存部５は、カメラで撮像された画像Ｇそのもの、及び／又は、その画像Ｇを含む動画を保存する部分である。
保存部５は、例えば、画像Ｇや動画を保存するＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ（ＵＳＢコネクタに接続して使用する記憶装置）であっても良く、その他、保存部５は、磁気テープ、ＤＤＳ（デジタル・データ・ストレージ）、フロッピー（登録商標）ディスク（ＦＤ）やハードディスクドライブ（ＨＤＤ）等の磁気ディスク、コンパクトディスク（ＣＤをはじめ）や、レーザーディスク（登録商標）（ＬＤ）、デジタルバーサタイルディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイディスク（Blue-ray Disc 、ＢＤ）等の光ディスク、ミニディスク（ＭＤ）等の光磁気ディスク、フラッシュディスク（Solid State Drive 、ＳＳＤ）、メモリーカード等のフラッシュメモリ、ＰＣやモバイル端末、デジタルカメラ等に内蔵されたメモリ（ＲＡＭ等）などであっても構わない。
以下、保存部５は、ＵＳＢメモリとして、主に述べる。
図１に示したように、保存部５は、カメラで撮像された画像Ｇそのもの、及び／又は、その画像Ｇを含む動画を保存する部分である。
保存部５は、例えば、画像Ｇや動画を保存するＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ（ＵＳＢコネクタに接続して使用する記憶装置）であっても良く、その他、保存部５は、磁気テープ、ＤＤＳ（デジタル・データ・ストレージ）、フロッピー（登録商標）ディスク（ＦＤ）やハードディスクドライブ（ＨＤＤ）等の磁気ディスク、コンパクトディスク（ＣＤをはじめ）や、レーザーディスク（登録商標）（ＬＤ）、デジタルバーサタイルディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイディスク（Blue-ray Disc 、ＢＤ）等の光ディスク、ミニディスク（ＭＤ）等の光磁気ディスク、フラッシュディスク（Solid State Drive 、ＳＳＤ）、メモリーカード等のフラッシュメモリ、ＰＣやモバイル端末、デジタルカメラ等に内蔵されたメモリ（ＲＡＭ等）などであっても構わない。
以下、保存部５は、ＵＳＢメモリとして、主に述べる。
【0039】
保存部５は、画像Ｇを含む動画を保存する場合、動画ファイルのフレームレート（１秒当たりの画像Ｇの枚数）を所定の値に設定して、保存する画像フレームを間引いても良く、フレームレート、１つの動画ファイルの録画時間は、設定部８等にて変更可能であっても構わない。
このフレームレートの値は、例えば、標準設定では、１０フレーム／秒（ＦＢＳ）とし、１ＦＰＳ以上１０ＦＰＳ以下の範囲で設定部８等にて変更可能であっても良く、録画時間は、例えば、標準設定では、２分とし、１分以上１０分以下の範囲で設定部８等にて変更可能であっても構わない。
保存部５を備えた判定システム１がフォークリフト１０等に取り付けられている場合、判定システム１を起動させた後に、当該フォークリフト１０等のアクセサリー電源（ＡＣＣ）がＯＮである（換言すれば、フォークリフト１０等のエンジンがＯＮである）間は、設定した所定の録画時間毎に、判定システム１が作成した新しい動画ファイルを、保存部５に保存することを継続させても良い。
尚、ＵＳＢメモリ等の保存部５の保存容量が一杯になった際には、最も古い動画ファイルを消去しても良い。
このフレームレートの値は、例えば、標準設定では、１０フレーム／秒（ＦＢＳ）とし、１ＦＰＳ以上１０ＦＰＳ以下の範囲で設定部８等にて変更可能であっても良く、録画時間は、例えば、標準設定では、２分とし、１分以上１０分以下の範囲で設定部８等にて変更可能であっても構わない。
保存部５を備えた判定システム１がフォークリフト１０等に取り付けられている場合、判定システム１を起動させた後に、当該フォークリフト１０等のアクセサリー電源（ＡＣＣ）がＯＮである（換言すれば、フォークリフト１０等のエンジンがＯＮである）間は、設定した所定の録画時間毎に、判定システム１が作成した新しい動画ファイルを、保存部５に保存することを継続させても良い。
尚、ＵＳＢメモリ等の保存部５の保存容量が一杯になった際には、最も古い動画ファイルを消去しても良い。
【0040】
＜通信部６＞
図１に示したように、通信部６は、当該システム（判定システム１）外と通信する部分である。
通信部６は、当該判定システム１が取り付けられたフォークリフト１０等の車両と、当該判定システム１とは離れた場所にあるＰＣやコンピュータなどの機器、装置等と、インターネットやその他の通信網を介して又は直接に、無線や有線にて通信を行う部分であるとも言える。
特に、無線にて通信を行う通信部６は、例えば、Ｗｉ－ｆｉ（登録商標）やＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）の機能であったり、ＬＴＥ（Long Term Evolution）におけるカテゴリー４（Ｃａｔ．４）、３Ｇ、ＧＳＭ（Global System for Mobile Communications）や、その他、４Ｇや５Ｇなどの携帯電話通信の機能に対応したＵＳＢ型データ通信端末であったり、ＳＩＭ（Subscriber Identity Module）であっても良い。
図１に示したように、通信部６は、当該システム（判定システム１）外と通信する部分である。
通信部６は、当該判定システム１が取り付けられたフォークリフト１０等の車両と、当該判定システム１とは離れた場所にあるＰＣやコンピュータなどの機器、装置等と、インターネットやその他の通信網を介して又は直接に、無線や有線にて通信を行う部分であるとも言える。
特に、無線にて通信を行う通信部６は、例えば、Ｗｉ－ｆｉ（登録商標）やＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）の機能であったり、ＬＴＥ（Long Term Evolution）におけるカテゴリー４（Ｃａｔ．４）、３Ｇ、ＧＳＭ（Global System for Mobile Communications）や、その他、４Ｇや５Ｇなどの携帯電話通信の機能に対応したＵＳＢ型データ通信端末であったり、ＳＩＭ（Subscriber Identity Module）であっても良い。
【0041】
通信部６にて画像Ｇや、動画（複数枚の連続した画像Ｇなど）を送受信していても構わない。又、認識部２や判定部３等は、サーバで構成されたり、フォークリフト１０のコンピュータとサーバと協同または分担して構成されていても良い。
このような通信部６にて、当該判定システム１のメンテナンスを行ったり、評価中のデータを取得したり、当該判定システム１のソフトウェアの更新などを行っても良い。
このような通信部６にて、当該判定システム１のメンテナンスを行ったり、評価中のデータを取得したり、当該判定システム１のソフトウェアの更新などを行っても良い。
【0042】
＜ケーシング７＞
図１、４に示したように、ケーシング７は、上述した認識部２や判定部３、通信部６等を内蔵する筐体である。
ケーシング７は、上述した報知部４やカメラ（カメラ１１）、後述するフォークリフト１０等からのケーブルと接続するための接続端子を有していても良く、その他、ケーシング７は、保存部５がＵＳＢメモリであったり、通信部６がＵＳＢ型データ通信端末である場合には、これらを接続可能なＵＳＢポートを有していたり、通信部６がＳＩＭである場合には、これを接続するトレイや、スロットなどを有していても構わない。又、ケーシング７は、その外面に設定部８が設けられたり、ケーシング７に設定部８が内蔵されるものの、当該設定部８の一部が露出する等していても良い。ケーシング７には、報知部４が内蔵されていたり、内蔵されていなくとも良い。
ここまで述べた判定システム１が設けられたフォークリフト１０について、以下に述べる。
図１、４に示したように、ケーシング７は、上述した認識部２や判定部３、通信部６等を内蔵する筐体である。
ケーシング７は、上述した報知部４やカメラ（カメラ１１）、後述するフォークリフト１０等からのケーブルと接続するための接続端子を有していても良く、その他、ケーシング７は、保存部５がＵＳＢメモリであったり、通信部６がＵＳＢ型データ通信端末である場合には、これらを接続可能なＵＳＢポートを有していたり、通信部６がＳＩＭである場合には、これを接続するトレイや、スロットなどを有していても構わない。又、ケーシング７は、その外面に設定部８が設けられたり、ケーシング７に設定部８が内蔵されるものの、当該設定部８の一部が露出する等していても良い。ケーシング７には、報知部４が内蔵されていたり、内蔵されていなくとも良い。
ここまで述べた判定システム１が設けられたフォークリフト１０について、以下に述べる。
【0043】
＜フォークリフト１０＞
図５～１６に示したように、本発明に係るフォークリフト１０は、上述した判定システム１が設けられた車（車両）である。
フォークリフト１０は、上述した画像Ｇを撮像するカメラ１１と、荷物・貨物・物資を積む（積載する）フォーク１２と、フォーク１２を上げ下げ（昇降）させるマスト１３と、運転手を守るヘッドガード１４等を備えている動力（エンジン・モータなど）付き荷役運搬車両であるとも言える。
図５～１６に示したように、本発明に係るフォークリフト１０は、上述した判定システム１が設けられた車（車両）である。
フォークリフト１０は、上述した画像Ｇを撮像するカメラ１１と、荷物・貨物・物資を積む（積載する）フォーク１２と、フォーク１２を上げ下げ（昇降）させるマスト１３と、運転手を守るヘッドガード１４等を備えている動力（エンジン・モータなど）付き荷役運搬車両であるとも言える。
【0044】
尚、本発明における「判定システム１が設けられた」とは、当該判定システム１がフォークリフト１０に搭載された（謂わば、フォークリフト１０は判定システム１を有した）ことを意味するだけでなく、判定システム１のうち、カメラ１１と報知部４等は搭載されているものの、認識部２や判定部３等は、当該フォークリフト１０とは別の場所にある（つまり、フォークリフト１０には搭載されていない）判定システム１に、通信部６やインターネット等を介して接続し、判定システム１による判定などを行うことも含む。
フォークリフト１０における判定システム１（判定部３）は、当該フォークリフト１０が後方向へ進行している（後退している）場合にのみ、上述した画像Ｇ内における人Ｈの存在を判定する。
フォークリフト１０における判定システム１（判定部３）は、当該フォークリフト１０が後方向へ進行している（後退している）場合にのみ、上述した画像Ｇ内における人Ｈの存在を判定する。
【0045】
この後方向へ進行しているか否かは、フォークリフト１０から判定システム１へのバック信号（フォークリフト１０が後退している際に出力される信号）の入力によって判定しても良く、その他、フォークリフト１０が旋回しているか否かは、フォークリフト１０から判定システム１へのハンドル信号（ハンドルの位置（ハンドル操作）を左や右に切っている際に出力される信号）の入力によって判定しても構わない。
又、フォークリフト１０における判定システム１（判定部３）は、上述した画像Ｇに基づいて、当該フォークリフト１０の進行方向を判定しても良く、更に、当該フォークリフト１０の旋回方向も判定しても構わない。特に、バック信号等の入力によって判定するか、画像Ｇに基づいて進行方向を判定するかは、設定部８等にて切替可能としても良い。
以下、進行方向の判定は、判定システム１の設置を簡略化できることから、画像Ｇに基づいて判定するとして、主に述べる。
次に、画像Ｇを撮像するカメラ１１について述べる。
又、フォークリフト１０における判定システム１（判定部３）は、上述した画像Ｇに基づいて、当該フォークリフト１０の進行方向を判定しても良く、更に、当該フォークリフト１０の旋回方向も判定しても構わない。特に、バック信号等の入力によって判定するか、画像Ｇに基づいて進行方向を判定するかは、設定部８等にて切替可能としても良い。
以下、進行方向の判定は、判定システム１の設置を簡略化できることから、画像Ｇに基づいて判定するとして、主に述べる。
次に、画像Ｇを撮像するカメラ１１について述べる。
【0046】
＜カメラ１１＞
図４～１４に示したように、カメラ１１は、上述した画像Ｇを撮像するもの（撮像装置）である。
カメラ１１は、フォークリフト１０後方が画像Ｇ内に入る位置に取り付けられていても良く、その画像Ｇ内に、フォークリフト１０そのものは映っていなくとも構わない。
図４～１４に示したように、カメラ１１は、上述した画像Ｇを撮像するもの（撮像装置）である。
カメラ１１は、フォークリフト１０後方が画像Ｇ内に入る位置に取り付けられていても良く、その画像Ｇ内に、フォークリフト１０そのものは映っていなくとも構わない。
【0047】
カメラ１１は、１つのフォークリフト１０に対して、２つ以上取り付けられていても（謂わば、ステレオカメラであっても）良く、又、カメラ１１のレンズも、特に限定はないが、例えば、広角レンズであっても構わない。
カメラ１１は、例えば、フォークリフト１０のヘッドガード１４の後部であったり、バランスウエイトや、後部ボンネットの上面後端などに取り付けられても良く、そのレンズの光軸が後斜下方に向けられていても良い。
カメラ１１は、例えば、フォークリフト１０のヘッドガード１４の後部であったり、バランスウエイトや、後部ボンネットの上面後端などに取り付けられても良く、そのレンズの光軸が後斜下方に向けられていても良い。
【0048】
このようなカメラ１１によって撮像された画像Ｇの範囲も、特に限定はないが、広角レンズを用いていた場合、例えば、画像Ｇ内における上側の一部に空が映っていたり、画像Ｇ内における左右側の一部に当該フォークリフト１０の左右の後角部が映っていたりしても良く、又、当該フォークリフト１０から後ろへ所定距離（約１０～３０ｍ先など）の地点も、画像Ｇ内に映っていても構わない。
その他、カメラ１１は、フォークリフト１０の運転者が後方を監視するためのバックカメラとして用いられるものであっても良い。
次に、画像Ｇに基づく進行方向や旋回方向の判定について、まず、フォークリフト１０における進行方向のみを判定する判定システム１（判定部３等）の第１実施形態について述べる。
その他、カメラ１１は、フォークリフト１０の運転者が後方を監視するためのバックカメラとして用いられるものであっても良い。
次に、画像Ｇに基づく進行方向や旋回方向の判定について、まず、フォークリフト１０における進行方向のみを判定する判定システム１（判定部３等）の第１実施形態について述べる。
【0049】
＜第１実施形態（画像Ｇに基づく進行方向のみの判定）＞
図６、７、１６（ｂ）に示したように、フォークリフト１０における判定システム１（判定部３等）の第１実施形態は、進行方向の判定を、上述したカメラ１１で撮像した画像Ｇに基づいて行う。
第１実施形態による進行方向の判定は、図１６（ｂ）におけるステップＳ２－１～Ｓ２－３であっても良い。尚、ステップＳ２－１～Ｓ２－３で分けず、ステップＳ２－１～Ｓ２－３にて行うことを判定システム１（判定部３等）が行うものとしても構わない。
図６、７、１６（ｂ）に示したように、フォークリフト１０における判定システム１（判定部３等）の第１実施形態は、進行方向の判定を、上述したカメラ１１で撮像した画像Ｇに基づいて行う。
第１実施形態による進行方向の判定は、図１６（ｂ）におけるステップＳ２－１～Ｓ２－３であっても良い。尚、ステップＳ２－１～Ｓ２－３で分けず、ステップＳ２－１～Ｓ２－３にて行うことを判定システム１（判定部３等）が行うものとしても構わない。
【0050】
ステップＳ２－１では、図７で示す左右の各エリアにおいて、エッジのある角点（例えば、倉庫内の棚の角や、床に描かれた矢印や経路を示す線の角、建造物の角など）を特徴点（１つ又は複数）とし、前フレームの画像Ｇにおける特徴点の座標と、現フレームの画像Ｇにおける特徴点の座標より、変位ベクトルを算出し（図６参照）、後述のステップＳ２－２に移る。
ステップＳ２－２では、図７で示す左右の各エリアごとに、上方向又は下方向の変位箇所数（上方向又は下方向に向いた変位ベクトル）の数を集計して、上方向と下方向のうち多い方向を、各エリアの上下変位方向と検出し、後述のステップＳ２－３に移る。
ステップＳ２－３では、上下変位方向が左右の各エリアで一致する場合、判定部３は、一致した変位方向が上方向であればフォークリフト１０が前方向へ進行している（前進している）と判定（前進判定）し、一致した変位方向が下方向であれば、フォークリフト１０が後方向へ進行している（後退している）と判定（後退判定）し、上下変位方向が左右の各エリアで一致しない場合、判定部３は、フォークリフト１０が停止していると判定（停止判定）した後に、再びステップＳ２－１に戻る。
ステップＳ２－２では、図７で示す左右の各エリアごとに、上方向又は下方向の変位箇所数（上方向又は下方向に向いた変位ベクトル）の数を集計して、上方向と下方向のうち多い方向を、各エリアの上下変位方向と検出し、後述のステップＳ２－３に移る。
ステップＳ２－３では、上下変位方向が左右の各エリアで一致する場合、判定部３は、一致した変位方向が上方向であればフォークリフト１０が前方向へ進行している（前進している）と判定（前進判定）し、一致した変位方向が下方向であれば、フォークリフト１０が後方向へ進行している（後退している）と判定（後退判定）し、上下変位方向が左右の各エリアで一致しない場合、判定部３は、フォークリフト１０が停止していると判定（停止判定）した後に、再びステップＳ２－１に戻る。
【0051】
上述した処理（ステップＳ２－１～Ｓ２－３）も、所定時間おきに繰り返される。
これによって、判定部３は、リアルタイムでフォークリフト１０の進行方向（未来を予測等せず、その都度の進行方向）を判定することとなると言える。
尚、判定システム１の第１実施形態が報知部４を備えていれば、ステップＳ２－３で、判定部３がリアルタイムに進行方向を判定するごとに、フォークリフト１０の運転手等に報知しても良い。
これによって、判定部３は、リアルタイムでフォークリフト１０の進行方向（未来を予測等せず、その都度の進行方向）を判定することとなると言える。
尚、判定システム１の第１実施形態が報知部４を備えていれば、ステップＳ２－３で、判定部３がリアルタイムに進行方向を判定するごとに、フォークリフト１０の運転手等に報知しても良い。
【0052】
尚、図７で示したように、画像Ｇにおいて、その幅方向中央の所定ピクセル数（例えば、７２ピクセルなど）の中央縦エリアは、進行方向の判定で用いる左右のエリアから除去されていても良い。
この除去によって、フォークリフト１０が停止している状態において、人Ｈや他のフォークリフト、自動車、自転車等がフォークリフト１０の後方を横切る場合に、フォークリフト１０の進行方向を誤判定することが低減されると言える。
尚、この場合で誤判定が起こる原因は、もし中央縦エリアを除去していなければ、画像Ｇの中央付近（中央縦エリア）における左右の各エリアで、同一の上下方向変位ベクトルを検出した場合、実際には、フォークリフト１０が停止しているにも拘わらず、判定部３が、フォークリフト１０が前進又は後退していると誤判定するからである。
更に、図７で示したように、画像Ｇにおいて、その下部の所定ピクセル数（例えば、２４０ピクセルなど）の下部横エリアも、進行方向の判定で用いる左右のエリアから除去されていても良い。
この除去によって、フォークリフト１０直近に人がいる場合、その人は画像Ｇ内において大きく映るため、フォークリフト１０の進行方向を誤判定することが低減されると言える。
この除去によって、フォークリフト１０が停止している状態において、人Ｈや他のフォークリフト、自動車、自転車等がフォークリフト１０の後方を横切る場合に、フォークリフト１０の進行方向を誤判定することが低減されると言える。
尚、この場合で誤判定が起こる原因は、もし中央縦エリアを除去していなければ、画像Ｇの中央付近（中央縦エリア）における左右の各エリアで、同一の上下方向変位ベクトルを検出した場合、実際には、フォークリフト１０が停止しているにも拘わらず、判定部３が、フォークリフト１０が前進又は後退していると誤判定するからである。
更に、図７で示したように、画像Ｇにおいて、その下部の所定ピクセル数（例えば、２４０ピクセルなど）の下部横エリアも、進行方向の判定で用いる左右のエリアから除去されていても良い。
この除去によって、フォークリフト１０直近に人がいる場合、その人は画像Ｇ内において大きく映るため、フォークリフト１０の進行方向を誤判定することが低減されると言える。
【0053】
＜第２実施形態（画像Ｇに基づく進行方向と旋回方向の判定）＞
図７～１４、１６（ｂ）に示したように、フォークリフト１０における判定システム１（判定部３等）の第２実施形態は、上述した第１実施形態とは異なり、進行方向の判定だけでなく、旋回方向の判定も、上述したカメラ１１で撮像した画像Ｇに基づいて行う。
第２実施形態による進行方向や旋回方向の判定も、図１６（ｂ）におけるステップＳ２－１～Ｓ２－３であっても良い。尚、第２実施形態でも、ステップＳ２－１～Ｓ２－３で分けず、ステップＳ２－１～Ｓ２－３にて行うことを判定システム１（判定部３等）が行うものとしても構わない。
図７～１４、１６（ｂ）に示したように、フォークリフト１０における判定システム１（判定部３等）の第２実施形態は、上述した第１実施形態とは異なり、進行方向の判定だけでなく、旋回方向の判定も、上述したカメラ１１で撮像した画像Ｇに基づいて行う。
第２実施形態による進行方向や旋回方向の判定も、図１６（ｂ）におけるステップＳ２－１～Ｓ２－３であっても良い。尚、第２実施形態でも、ステップＳ２－１～Ｓ２－３で分けず、ステップＳ２－１～Ｓ２－３にて行うことを判定システム１（判定部３等）が行うものとしても構わない。
【0054】
ステップＳ２－１では、図７で示す左右の各エリアにおいて、エッジのある角点を特徴点（１つ又は複数）とし、前フレームの画像Ｇにおける特徴点の座標と、現フレームの画像Ｇにおける特徴点の座標より、変位ベクトルを算出し（図８参照）、後述のステップＳ２－２に移る。
ステップＳ２－２では、図７で示す左右の各エリアごとに、上方向又は下方向の変位箇所数（上方向又は下方向に向いた変位ベクトル）の数だけでなく、左方向又は右方向の変位箇所数（左方向又は右方向に向いた変位ベクトル）の数も集計して、上方向と下方向のうち多い方向と、左方向と右方向のうち多い方向を、各エリアの上下変位方向及び左右変位方向と検出すると共に、各エリアごとに、一定以上のスカラーを持つ変位ベクトルのスカラーの平均値に基づいて変位ベクトルの大きさ判定（大きいか（大）か、小さいか（小）か等）を行い、後述のステップＳ２－３に移る。
ステップＳ２－２では、図７で示す左右の各エリアごとに、上方向又は下方向の変位箇所数（上方向又は下方向に向いた変位ベクトル）の数だけでなく、左方向又は右方向の変位箇所数（左方向又は右方向に向いた変位ベクトル）の数も集計して、上方向と下方向のうち多い方向と、左方向と右方向のうち多い方向を、各エリアの上下変位方向及び左右変位方向と検出すると共に、各エリアごとに、一定以上のスカラーを持つ変位ベクトルのスカラーの平均値に基づいて変位ベクトルの大きさ判定（大きいか（大）か、小さいか（小）か等）を行い、後述のステップＳ２－３に移る。
【0055】
ステップＳ２－３では、左右変位方向や変位ベクトルの大きさ、上下変位方向に基づいて、フォークリフト１０の進行方向や旋回方向を判定しており、左右の各エリアにおける左右変位方向によりフォークリフト１０の旋回有無を判定し、旋回軸となるタイヤ側は変位ベクトルの大きさが小さくなり（変位ベクトルの大きさでフォークリフト１０の旋回軸が左側か右側かがわかり）、左右の各エリアにおける上下変位方向によりフォークリフト１０の進行方向（前進か後退か等）を判定する。以下、各場合について詳解する。
図９に示したように、左右変位方向が左右の各エリアで異なる場合、判定部３は、まず『旋回なし』と判定し、変位ベクトルの大きさは判定には用いなくなり（図９の表中では「－」と表示）、上下変位方向が左右の各エリアで一致する場合、判定部３は、一致した変位方向が上方向であればフォークリフト１０が前方向へ進行している（前進している）と判定（前進判定）した後に、再びステップＳ２－１に戻る。つまり、図９は、フォークリフト１０が『旋回なしで前進』する場合を示している。
図１０に示したように、左右変位方向が左右の各エリアで異なる場合、判定部３は、まず『旋回なし』と判定し、変位ベクトルの大きさは判定には用いなくなり、上下変位方向が左右の各エリアで一致する場合、判定部３は、一致した変位方向が下方向であればフォークリフト１０が後方向へ進行している（後退している）と判定（後退判定）した後に、再びステップＳ２－１に戻る。つまり、図１０は、フォークリフト１０が『旋回なしで後退』する場合を示している。
図１１に示したように、左右変位方向が左右の各エリアで一致する場合、判定部３は、まず『旋回あり』と判定し、変位ベクトルの大きさは左エリアが大、右エリアが小となる（画像Ｇにおいて右エリアが小であれば、実際のフォークリフト１０における旋回軸は、逆に、左側となる）と共に、上下変位方向は左右の各エリアで異なることとなり、上下変位方向が左エリアは上、右エリアは下であれば、判定部３は、フォークリフト１０が前方向へ進行している（前進している）と判定（前進判定）し、旋回軸となるタイヤ（側）は左になると判定した後に、再びステップＳ２－１に戻る。つまり、図１１は、フォークリフト１０が『左旋回しながら前進』する場合を示している。
図１２に示したように、左右変位方向が左右の各エリアで一致する場合、判定部３は、まず『旋回あり』と判定し、変位ベクトルの大きさは左エリアが大、右エリアが小となると共に、上下変位方向は左右の各エリアで異なることとなり、上下変位方向が左エリアは下、右エリアは上であれば、判定部３は、フォークリフト１０が後方向へ進行している（後退している）と判定（後退判定）し、旋回軸となるタイヤ（側）は左になると判定した後に、再びステップＳ２－１に戻る。つまり、図１２は、フォークリフト１０が『左旋回しながら後退』する場合を示している。
図１３に示したように、左右変位方向が左右の各エリアで一致する場合、判定部３は、まず『旋回あり』と判定し、変位ベクトルの大きさは左エリアが小、右エリアが大となる（画像Ｇにおいて左エリアが小であれば、実際のフォークリフト１０における旋回軸は、逆に、右側となる）と共に、上下変位方向は左右の各エリアで異なることとなり、上下変位方向が左エリアは下、右エリアは上であれば、判定部３は、フォークリフト１０が前方向へ進行している（前進している）と判定（前進判定）し、旋回軸となるタイヤ（側）は右になると判定した後に、再びステップＳ２－１に戻る。つまり、図１３は、フォークリフト１０が『右旋回しながら前進』する場合を示している。
図１４に示したように、左右変位方向が左右の各エリアで一致する場合、判定部３は、まず『旋回あり』と判定し、変位ベクトルの大きさは左エリアが小、右エリアが大となると共に、上下変位方向は左右の各エリアで異なることとなり、上下変位方向が左エリアは上、右エリアは下であれば、判定部３は、フォークリフト１０が後方向へ進行している（後退している）と判定（後退判定）し、旋回軸となるタイヤ（側）は右になると判定した後に、再びステップＳ２－１に戻る。つまり、図１４は、フォークリフト１０が『右旋回しながら後退』する場合を示している。
図９に示したように、左右変位方向が左右の各エリアで異なる場合、判定部３は、まず『旋回なし』と判定し、変位ベクトルの大きさは判定には用いなくなり（図９の表中では「－」と表示）、上下変位方向が左右の各エリアで一致する場合、判定部３は、一致した変位方向が上方向であればフォークリフト１０が前方向へ進行している（前進している）と判定（前進判定）した後に、再びステップＳ２－１に戻る。つまり、図９は、フォークリフト１０が『旋回なしで前進』する場合を示している。
図１０に示したように、左右変位方向が左右の各エリアで異なる場合、判定部３は、まず『旋回なし』と判定し、変位ベクトルの大きさは判定には用いなくなり、上下変位方向が左右の各エリアで一致する場合、判定部３は、一致した変位方向が下方向であればフォークリフト１０が後方向へ進行している（後退している）と判定（後退判定）した後に、再びステップＳ２－１に戻る。つまり、図１０は、フォークリフト１０が『旋回なしで後退』する場合を示している。
図１１に示したように、左右変位方向が左右の各エリアで一致する場合、判定部３は、まず『旋回あり』と判定し、変位ベクトルの大きさは左エリアが大、右エリアが小となる（画像Ｇにおいて右エリアが小であれば、実際のフォークリフト１０における旋回軸は、逆に、左側となる）と共に、上下変位方向は左右の各エリアで異なることとなり、上下変位方向が左エリアは上、右エリアは下であれば、判定部３は、フォークリフト１０が前方向へ進行している（前進している）と判定（前進判定）し、旋回軸となるタイヤ（側）は左になると判定した後に、再びステップＳ２－１に戻る。つまり、図１１は、フォークリフト１０が『左旋回しながら前進』する場合を示している。
図１２に示したように、左右変位方向が左右の各エリアで一致する場合、判定部３は、まず『旋回あり』と判定し、変位ベクトルの大きさは左エリアが大、右エリアが小となると共に、上下変位方向は左右の各エリアで異なることとなり、上下変位方向が左エリアは下、右エリアは上であれば、判定部３は、フォークリフト１０が後方向へ進行している（後退している）と判定（後退判定）し、旋回軸となるタイヤ（側）は左になると判定した後に、再びステップＳ２－１に戻る。つまり、図１２は、フォークリフト１０が『左旋回しながら後退』する場合を示している。
図１３に示したように、左右変位方向が左右の各エリアで一致する場合、判定部３は、まず『旋回あり』と判定し、変位ベクトルの大きさは左エリアが小、右エリアが大となる（画像Ｇにおいて左エリアが小であれば、実際のフォークリフト１０における旋回軸は、逆に、右側となる）と共に、上下変位方向は左右の各エリアで異なることとなり、上下変位方向が左エリアは下、右エリアは上であれば、判定部３は、フォークリフト１０が前方向へ進行している（前進している）と判定（前進判定）し、旋回軸となるタイヤ（側）は右になると判定した後に、再びステップＳ２－１に戻る。つまり、図１３は、フォークリフト１０が『右旋回しながら前進』する場合を示している。
図１４に示したように、左右変位方向が左右の各エリアで一致する場合、判定部３は、まず『旋回あり』と判定し、変位ベクトルの大きさは左エリアが小、右エリアが大となると共に、上下変位方向は左右の各エリアで異なることとなり、上下変位方向が左エリアは上、右エリアは下であれば、判定部３は、フォークリフト１０が後方向へ進行している（後退している）と判定（後退判定）し、旋回軸となるタイヤ（側）は右になると判定した後に、再びステップＳ２－１に戻る。つまり、図１４は、フォークリフト１０が『右旋回しながら後退』する場合を示している。
【0056】
上述した処理（ステップＳ２－１～Ｓ２－３）も、所定時間おきに繰り返される。
これによって、判定部３は、リアルタイムでフォークリフト１０の進行方向（未来を予測等せず、その都度の進行方向）を判定することとなると言える。
尚、判定システム１が報知部４を備えていれば、ステップＳ２－３で、判定部３がリアルタイムに進行方向を判定するごとに、フォークリフト１０の運転手等に報知しても良い。
これによって、判定部３は、リアルタイムでフォークリフト１０の進行方向（未来を予測等せず、その都度の進行方向）を判定することとなると言える。
尚、判定システム１が報知部４を備えていれば、ステップＳ２－３で、判定部３がリアルタイムに進行方向を判定するごとに、フォークリフト１０の運転手等に報知しても良い。
【0057】
尚、第２実施形態でも、図７で示したように、画像Ｇにおいて、その幅方向中央の所定ピクセル数（例えば、７２ピクセルなど）の中央縦エリアは、進行方向の判定で用いる左右のエリアから除去されていても良い。
この除去によって、フォークリフト１０が停止している状態において、人Ｈや他のフォークリフト、自動車、自転車等がフォークリフト１０の後方を横切る場合に、フォークリフト１０の進行方向を誤判定することが低減されると言える。
尚、この場合で誤判定が起こる原因は、もし中央縦エリアを除去していなければ、画像Ｇの中央付近（中央縦エリア）における左右の各エリアで、同一の上下方向変位ベクトルを検出した場合、実際には、フォークリフト１０が停止しているにも拘わらず、判定部３が、フォークリフト１０が前進又は後退していると誤判定するからである。
更に、第２実施形態でも、図７で示したように、画像Ｇにおいて、その下部の所定ピクセル数（例えば、２４０ピクセルなど）の下部横エリアも、進行方向の判定で用いる左右のエリアから除去されていても良い。
この除去によって、フォークリフト１０直近に人がいる場合、その人は画像Ｇ内において大きく映るため、フォークリフト１０の進行方向を誤判定することが低減されると言える。
又、判定システム１（判定部３等）の第２実施形態では、変位ベクトルの大きさを用いずに判定しても良い。
この除去によって、フォークリフト１０が停止している状態において、人Ｈや他のフォークリフト、自動車、自転車等がフォークリフト１０の後方を横切る場合に、フォークリフト１０の進行方向を誤判定することが低減されると言える。
尚、この場合で誤判定が起こる原因は、もし中央縦エリアを除去していなければ、画像Ｇの中央付近（中央縦エリア）における左右の各エリアで、同一の上下方向変位ベクトルを検出した場合、実際には、フォークリフト１０が停止しているにも拘わらず、判定部３が、フォークリフト１０が前進又は後退していると誤判定するからである。
更に、第２実施形態でも、図７で示したように、画像Ｇにおいて、その下部の所定ピクセル数（例えば、２４０ピクセルなど）の下部横エリアも、進行方向の判定で用いる左右のエリアから除去されていても良い。
この除去によって、フォークリフト１０直近に人がいる場合、その人は画像Ｇ内において大きく映るため、フォークリフト１０の進行方向を誤判定することが低減されると言える。
又、判定システム１（判定部３等）の第２実施形態では、変位ベクトルの大きさを用いずに判定しても良い。
【0058】
＜フォークリフト１０の状態遷移＞
図１５に示したように、フォークリフト１０は、上述した進行方向等の判定（前進判定、後退判定、停止判定）により、「停止状態」・「前進動き出し状態」・「後退動き出し状態」・「前進状態」・「後退状態」に状態遷移をする。
図１５中の（１）の状態遷移（「停止状態」→「前進動き出し状態」への遷移）は、前進判定が、所定のフレーム数（例えば、２フレーム）連続した場合に起こる。
図１５中の（２）の状態遷移（「停止状態」→「後退動き出し状態」への遷移）は、後退判定が、所定のフレーム数（例えば、２フレーム）連続した場合に起こる。
図１５中の（３）の状態遷移（「前進動き出し状態」→「停止状態」への遷移）は、前進判定以外が、所定のフレーム数（例えば、３フレーム）連続した場合に起こる。
図１５中の（４）の状態遷移（「後退動き出し状態」→「停止状態」への遷移）は、後退判定以外が、所定のフレーム数（例えば、３フレーム）連続した場合に起こる。
図１５中の（５）の状態遷移（「前進動き出し状態」→「前進状態」への遷移）は、当該「前進動き出し状態」における所定のフレーム数（例えば、６０フレーム）の間に、前進判定以外が上述した（３）の所定のフレーム数（例えば、３フレーム）連続しなかった場合に起こる。より具体的な例を示せば、「前進動き出し状態」における６０フレームのカウント中に、前進判定以外が３フレーム連続すれば、その時点で即、上述した（３）の状態遷移が起こるものの、当該６０フレームのカウント中に、前進判定以外が１フレームだけ又は２フレーム連続で出ても、その後に前進判定が出れば、カウントは続けることとなり、６０フレーム目までカウントできた場合に、「前進動き出し状態」→「前進状態」への遷移が起こる。
図１５中の（６）の状態遷移（「後退動き出し状態」→「後退状態」への遷移）は、当該「後退動き出し状態」における所定のフレーム数（例えば、６０フレーム）の間に、後退判定以外が上述した（４）の所定のフレーム数（例えば、３フレーム）連続しなかった場合に起こる。より具体的な例を示せば、「後退動き出し状態」における６０フレームのカウント中に、後退判定以外が３フレーム連続すれば、その時点で即、上述した（４）の状態遷移が起こるものの、当該６０フレームのカウント中に、後退判定以外が１フレームだけ又は２フレーム連続で出ても、その後に後退判定が出れば、カウントは続けることとなり、６０フレーム目までカウントできた場合に、「後退動き出し状態」→「後退状態」への遷移が起こる。
図１５中の（７）の状態遷移（「前進状態」→「停止状態」への遷移）は、前進判定以外が、所定のフレーム数（例えば、６フレーム）連続した場合に起こる。
図１５中の（８）の状態遷移（「後退状態」→「停止状態」への遷移）は、後退判定以外が、所定のフレーム数（例えば、６フレーム）連続した場合に起こる。
図１５に示したように、フォークリフト１０は、上述した進行方向等の判定（前進判定、後退判定、停止判定）により、「停止状態」・「前進動き出し状態」・「後退動き出し状態」・「前進状態」・「後退状態」に状態遷移をする。
図１５中の（１）の状態遷移（「停止状態」→「前進動き出し状態」への遷移）は、前進判定が、所定のフレーム数（例えば、２フレーム）連続した場合に起こる。
図１５中の（２）の状態遷移（「停止状態」→「後退動き出し状態」への遷移）は、後退判定が、所定のフレーム数（例えば、２フレーム）連続した場合に起こる。
図１５中の（３）の状態遷移（「前進動き出し状態」→「停止状態」への遷移）は、前進判定以外が、所定のフレーム数（例えば、３フレーム）連続した場合に起こる。
図１５中の（４）の状態遷移（「後退動き出し状態」→「停止状態」への遷移）は、後退判定以外が、所定のフレーム数（例えば、３フレーム）連続した場合に起こる。
図１５中の（５）の状態遷移（「前進動き出し状態」→「前進状態」への遷移）は、当該「前進動き出し状態」における所定のフレーム数（例えば、６０フレーム）の間に、前進判定以外が上述した（３）の所定のフレーム数（例えば、３フレーム）連続しなかった場合に起こる。より具体的な例を示せば、「前進動き出し状態」における６０フレームのカウント中に、前進判定以外が３フレーム連続すれば、その時点で即、上述した（３）の状態遷移が起こるものの、当該６０フレームのカウント中に、前進判定以外が１フレームだけ又は２フレーム連続で出ても、その後に前進判定が出れば、カウントは続けることとなり、６０フレーム目までカウントできた場合に、「前進動き出し状態」→「前進状態」への遷移が起こる。
図１５中の（６）の状態遷移（「後退動き出し状態」→「後退状態」への遷移）は、当該「後退動き出し状態」における所定のフレーム数（例えば、６０フレーム）の間に、後退判定以外が上述した（４）の所定のフレーム数（例えば、３フレーム）連続しなかった場合に起こる。より具体的な例を示せば、「後退動き出し状態」における６０フレームのカウント中に、後退判定以外が３フレーム連続すれば、その時点で即、上述した（４）の状態遷移が起こるものの、当該６０フレームのカウント中に、後退判定以外が１フレームだけ又は２フレーム連続で出ても、その後に後退判定が出れば、カウントは続けることとなり、６０フレーム目までカウントできた場合に、「後退動き出し状態」→「後退状態」への遷移が起こる。
図１５中の（７）の状態遷移（「前進状態」→「停止状態」への遷移）は、前進判定以外が、所定のフレーム数（例えば、６フレーム）連続した場合に起こる。
図１５中の（８）の状態遷移（「後退状態」→「停止状態」への遷移）は、後退判定以外が、所定のフレーム数（例えば、６フレーム）連続した場合に起こる。
【0059】
＜状態遷移や進行方向等の判定に応じた報知内容＞
ここまで述べた状態遷移や進行方向等の判定に応じて、判定システム１は、上述した報知部４から報知する内容を変化させても良い。
判定システム１は、例えば、フォークリフト１０が後方向に進行しており（判定部３により後退判定がされたり、上記「後退状態」であり）、且つ、危険判定エリアＡ１１、Ａ２１又は検知判定エリアＡ１２、Ａ２２内に人Ｈが存在すると判定された場合、スピーカー等の報知部４から所定の報知内容を出力しても良い。
この報知内容の具体例としては、報知部４がスピーカーであれば、「後退状態」で且つ危険判定エリアＡ１１、Ａ２１内で人Ｈが存在すると判定した場合＜１＞には、『危険です』との音声データが出力され、「後退状態」で且つ検知判定エリアＡ１２、Ａ２２内で人Ｈが存在すると判定した場合＜２＞には、『注意してください』との音声データが出力されても良く、これらの音声データは、謂わば、警告メッセージであるとも言える。又、「後退状態」である場合＜３＞には、『バックします』との音声データが出力されても良く、この音声データは、謂わば、注意喚起メッセージであるとも言える。尚、判定システム１へのバック信号の入力によって進行方向を判定する場合には、停車中でもバック信号が入力された（例えば、変速機でバックギアに入れた）際には、注意喚起メッセージを再生しても良い。
これらの音声データなどの報知内容は、各場合＜１＞～＜３＞が継続する限り、繰り返し出力されても良く、又、複数の場合が重なる際（例えば、場合＜１＞と＜３＞など）には、音声データなどの報知内容が、報知部４から交互に出力される等であっても構わない。
ここまで述べた状態遷移や進行方向等の判定に応じて、判定システム１は、上述した報知部４から報知する内容を変化させても良い。
判定システム１は、例えば、フォークリフト１０が後方向に進行しており（判定部３により後退判定がされたり、上記「後退状態」であり）、且つ、危険判定エリアＡ１１、Ａ２１又は検知判定エリアＡ１２、Ａ２２内に人Ｈが存在すると判定された場合、スピーカー等の報知部４から所定の報知内容を出力しても良い。
この報知内容の具体例としては、報知部４がスピーカーであれば、「後退状態」で且つ危険判定エリアＡ１１、Ａ２１内で人Ｈが存在すると判定した場合＜１＞には、『危険です』との音声データが出力され、「後退状態」で且つ検知判定エリアＡ１２、Ａ２２内で人Ｈが存在すると判定した場合＜２＞には、『注意してください』との音声データが出力されても良く、これらの音声データは、謂わば、警告メッセージであるとも言える。又、「後退状態」である場合＜３＞には、『バックします』との音声データが出力されても良く、この音声データは、謂わば、注意喚起メッセージであるとも言える。尚、判定システム１へのバック信号の入力によって進行方向を判定する場合には、停車中でもバック信号が入力された（例えば、変速機でバックギアに入れた）際には、注意喚起メッセージを再生しても良い。
これらの音声データなどの報知内容は、各場合＜１＞～＜３＞が継続する限り、繰り返し出力されても良く、又、複数の場合が重なる際（例えば、場合＜１＞と＜３＞など）には、音声データなどの報知内容が、報知部４から交互に出力される等であっても構わない。
【0060】
＜その他＞
本発明は、前述した実施形態に限定されるものではない。判定システム１や、フォークリフト１０の各構成又は全体の構造、デザイン形状、寸法、重量などは、本発明の趣旨に沿って適宜変更することが出来る。
判定システム１は、認識部２と判定部３を備えていれば、その他の報知部４や保存部５、通信部６などは備えていなくとも良い。
上部判定エリアＡ１や下部判定エリアＡ２等の各エリアの範囲、報知部４における報知の有効／無効や報知内容、保存部５における動画ファイルのフレームレートの値や録画時間、フォークリフト１０の進行方向等の判定（バック信号等か、画像Ｇに基づくか）、状態遷移の条件となるフレーム数などは、判定システム１に備えられた設定部８ではなく、通信部６やインターネット等を介して、判定システム１が設けられた場所（フォークリフト１０等）とは別の場所にて設定されても良い。
画像Ｇに基づく進行方向の判定は、判定部３が行っても良いし、判定部３とは別の部分（例えば、進行方向判定部や旋回方向判定部、進行・旋回方向判定部など）が行っても良い。
本発明は、前述した実施形態に限定されるものではない。判定システム１や、フォークリフト１０の各構成又は全体の構造、デザイン形状、寸法、重量などは、本発明の趣旨に沿って適宜変更することが出来る。
判定システム１は、認識部２と判定部３を備えていれば、その他の報知部４や保存部５、通信部６などは備えていなくとも良い。
上部判定エリアＡ１や下部判定エリアＡ２等の各エリアの範囲、報知部４における報知の有効／無効や報知内容、保存部５における動画ファイルのフレームレートの値や録画時間、フォークリフト１０の進行方向等の判定（バック信号等か、画像Ｇに基づくか）、状態遷移の条件となるフレーム数などは、判定システム１に備えられた設定部８ではなく、通信部６やインターネット等を介して、判定システム１が設けられた場所（フォークリフト１０等）とは別の場所にて設定されても良い。
画像Ｇに基づく進行方向の判定は、判定部３が行っても良いし、判定部３とは別の部分（例えば、進行方向判定部や旋回方向判定部、進行・旋回方向判定部など）が行っても良い。
【0061】
フォークリフト１０における判定システム１は、既存のフォークリフト１０に後付けで設けられていても良いし、製造時や出荷時等から設けられていても構わない。
フォークリフト１０は、その側方や前方を撮像するカメラ１１も取り付けられていても良く、側方や前方、後方を撮像するカメラ１１からの各画像Ｇをまとめて、判定システム１で、人の存在を判定しても構わない。
図１５中の（５）の状態遷移は、上述では、＜Ａ５＞当該「前進動き出し状態」における所定のフレーム数（例えば、６０フレーム）の間に、前進判定以外が上述した（３）の所定のフレーム数（例えば、３フレーム）連続しなかった場合のみで、「前進動き出し状態」→「前進状態」への遷移が起こるとしたが、この＜Ａ５＞の場合と同時に、＜Ｂ５＞当該「前進動き出し状態」における所定のフレーム数中の所定の数以上（例えば、半分以上（６０フレーム中の３０フレーム以上）や、１／３以上（６０フレーム中の２０フレーム以上）、３０％以上（６０フレーム中の１８フレーム以上）、２０％以上（６０フレーム中の１２フレーム以上）が、前進判定である場合（つまり、＜Ａ５＞且つ＜Ｂ５＞の場合）に、「前進動き出し状態」→「前進状態」への遷移が起こるとしても良い。
同様に、図１５中の（６）の状態遷移は、上述では、＜Ａ６＞当該「後退動き出し状態」における所定のフレーム数（例えば、６０フレーム）の間に、後退判定以外が上述した（４）の所定のフレーム数（例えば、３フレーム）連続しなかった場合のみで、「後退動き出し状態」→「後退状態」への遷移が起こるとしたが、この＜Ａ６＞の場合と同時に、＜Ｂ６＞当該「後退動き出し状態」における所定のフレーム数中の所定の数以上（例えば、半分以上（６０フレーム中の３０フレーム以上）や、１／３以上（６０フレーム中の２０フレーム以上）、３０％以上（６０フレーム中の１８フレーム以上）、２０％以上（６０フレーム中の１２フレーム以上）が、後退判定である場合（つまり、＜Ａ６＞且つ＜Ｂ６＞の場合）に、「後退動き出し状態」→「後退状態」への遷移が起こるとしても良い。
判定システム１（判定部３）は、上述では、第１実施形態において、上下変位方向が左右の各エリアで一致しない場合を停止していると判定（停止判定）したが、第２実施形態において、左右変位方向が左右の各エリアで一致せず且つ上下変位方向が左右の各エリアで一致しない場合や、左右変位方向が左右の各エリアで一致し且つ上下変位方向が左右の各エリアで一致する場合を、停止していると判定（停止判定）したり、その他、画像Ｇにおいて特徴点を抽出できない場合や、算出した変位ベクトルのスカラーが一定の値未満である場合も、停止していると判定（停止判定）しても良い。
フォークリフト１０は、その側方や前方を撮像するカメラ１１も取り付けられていても良く、側方や前方、後方を撮像するカメラ１１からの各画像Ｇをまとめて、判定システム１で、人の存在を判定しても構わない。
図１５中の（５）の状態遷移は、上述では、＜Ａ５＞当該「前進動き出し状態」における所定のフレーム数（例えば、６０フレーム）の間に、前進判定以外が上述した（３）の所定のフレーム数（例えば、３フレーム）連続しなかった場合のみで、「前進動き出し状態」→「前進状態」への遷移が起こるとしたが、この＜Ａ５＞の場合と同時に、＜Ｂ５＞当該「前進動き出し状態」における所定のフレーム数中の所定の数以上（例えば、半分以上（６０フレーム中の３０フレーム以上）や、１／３以上（６０フレーム中の２０フレーム以上）、３０％以上（６０フレーム中の１８フレーム以上）、２０％以上（６０フレーム中の１２フレーム以上）が、前進判定である場合（つまり、＜Ａ５＞且つ＜Ｂ５＞の場合）に、「前進動き出し状態」→「前進状態」への遷移が起こるとしても良い。
同様に、図１５中の（６）の状態遷移は、上述では、＜Ａ６＞当該「後退動き出し状態」における所定のフレーム数（例えば、６０フレーム）の間に、後退判定以外が上述した（４）の所定のフレーム数（例えば、３フレーム）連続しなかった場合のみで、「後退動き出し状態」→「後退状態」への遷移が起こるとしたが、この＜Ａ６＞の場合と同時に、＜Ｂ６＞当該「後退動き出し状態」における所定のフレーム数中の所定の数以上（例えば、半分以上（６０フレーム中の３０フレーム以上）や、１／３以上（６０フレーム中の２０フレーム以上）、３０％以上（６０フレーム中の１８フレーム以上）、２０％以上（６０フレーム中の１２フレーム以上）が、後退判定である場合（つまり、＜Ａ６＞且つ＜Ｂ６＞の場合）に、「後退動き出し状態」→「後退状態」への遷移が起こるとしても良い。
判定システム１（判定部３）は、上述では、第１実施形態において、上下変位方向が左右の各エリアで一致しない場合を停止していると判定（停止判定）したが、第２実施形態において、左右変位方向が左右の各エリアで一致せず且つ上下変位方向が左右の各エリアで一致しない場合や、左右変位方向が左右の各エリアで一致し且つ上下変位方向が左右の各エリアで一致する場合を、停止していると判定（停止判定）したり、その他、画像Ｇにおいて特徴点を抽出できない場合や、算出した変位ベクトルのスカラーが一定の値未満である場合も、停止していると判定（停止判定）しても良い。
【0062】
以下、ここまで述べた判定システム１やフォークリフト１０にて用いる画像Ｇや、判定対象である人Ｈ、フォークリフト１０の各部について詳解する。
＜画像Ｇ＞
図１～３、６～１４に示したように、画像Ｇは、フォークリフト１０のカメラ１１など所定のカメラにて撮像されたものである。
画像Ｇは、上述したフォークリフト１０に取り付けられたカメラ１１にて撮像される場合には、フォークリフト１０の後方を撮像した画像であっても良く、この場合、当該画像Ｇ内には、フォークリフト１０の後部そのものが映っていたり、逆に、フォークリフト１０の近傍のみが映っているもの（つまり、フォークリフト１０自体は画像Ｇ内に映っていないもの）等であっても構わない。
＜画像Ｇ＞
図１～３、６～１４に示したように、画像Ｇは、フォークリフト１０のカメラ１１など所定のカメラにて撮像されたものである。
画像Ｇは、上述したフォークリフト１０に取り付けられたカメラ１１にて撮像される場合には、フォークリフト１０の後方を撮像した画像であっても良く、この場合、当該画像Ｇ内には、フォークリフト１０の後部そのものが映っていたり、逆に、フォークリフト１０の近傍のみが映っているもの（つまり、フォークリフト１０自体は画像Ｇ内に映っていないもの）等であっても構わない。
【0063】
又、画像Ｇは、フォークリフト１０以外の他の車（車両）であったり、車以外の装置、製品、施設、機器などに取り付けられたカメラにて撮像されても良く、この場合、他の車等の一部分が当該画像Ｇ内に映っていたり、他の車等の一部分近傍の所定エリアが当該画像Ｇ内に映っているものであっても良く、その他、他の車等近傍のみが画像Ｇ内に映っているもの（つまり、他の車等自体は画像Ｇ内に映っていないもの）等であっても構わない。
画像Ｇは、フォークリフト１０に取り付けられたカメラ１１等で撮像されたもの以外に、ドローンなどの飛行体から撮像されたものや、街中や店舗、商店街、大型ビル施設、テナント、マンションなどに設置された（固定された）カメラ（防犯カメラや監視カメラ等）から撮像されたものであっても良い。
画像Ｇは、フォークリフト１０に取り付けられたカメラ１１等で撮像されたもの以外に、ドローンなどの飛行体から撮像されたものや、街中や店舗、商店街、大型ビル施設、テナント、マンションなどに設置された（固定された）カメラ（防犯カメラや監視カメラ等）から撮像されたものであっても良い。
【0064】
画像Ｇは、フォークリフト１０に取り付けられたカメラ１１等が、当該フォークリフト１０の後方を略上方から撮像したり、略側方からや、略後方から撮像しても良い。
尚、１つの判定システム１は、２枚以上の画像Ｇから、人Ｈを検知しても良く、この場合、例えば、フォークリフト１０に取り付けられた２つ以上のカメラ１１（謂わば、ステレオカメラ）で撮像された２枚以上の画像Ｇであったり、フォークリフト１０に取り付けられたカメラ１１と、飛行体等に取り付けられたカメラなどの２つ以上のカメラによって同時に撮像された２枚以上の画像Ｇであっても構わない。
その他、画像Ｇは、カラー画像（明度以外に、色相や彩度を有する画像）であったり、グレースケール画像（明度のみを有し、色相や彩度は有さない画像）や、ハーフトーン（網点）などの白黒２色画像であっても良い。
このような画像Ｇ内に存在し得る人Ｈについて、次に述べる。
尚、１つの判定システム１は、２枚以上の画像Ｇから、人Ｈを検知しても良く、この場合、例えば、フォークリフト１０に取り付けられた２つ以上のカメラ１１（謂わば、ステレオカメラ）で撮像された２枚以上の画像Ｇであったり、フォークリフト１０に取り付けられたカメラ１１と、飛行体等に取り付けられたカメラなどの２つ以上のカメラによって同時に撮像された２枚以上の画像Ｇであっても構わない。
その他、画像Ｇは、カラー画像（明度以外に、色相や彩度を有する画像）であったり、グレースケール画像（明度のみを有し、色相や彩度は有さない画像）や、ハーフトーン（網点）などの白黒２色画像であっても良い。
このような画像Ｇ内に存在し得る人Ｈについて、次に述べる。
【0065】
＜人Ｈ＞
図１～３、５～１４に示したように、人Ｈは、上述した判定システム１の判定対象であり、上述した画像Ｇ内に映っている人である。
人Ｈは、フォークリフト１０の後方に存在する作業者などの他に、歩行者や自転車などの運転者などを含んでも良い。
人Ｈは、１枚の画像Ｇ内において、当該人Ｈと、その人Ｈ以外の部分（フォークリフト１０そのものや、当該フォークリフト１０の後方の様子など）が映っていると言える。
人Ｈの輪郭（エッジ）Ｈｅは、１枚の画像Ｇ内において、当該人Ｈと、その人Ｈ以外の部分との間の境界であって、当該人Ｈの形状を表していると言える。
尚、人Ｈは、パンなどの食べ物や、飲み物が入ったペットボトル、鞄、袋などの荷物を持っていても良い。
図１～３、５～１４に示したように、人Ｈは、上述した判定システム１の判定対象であり、上述した画像Ｇ内に映っている人である。
人Ｈは、フォークリフト１０の後方に存在する作業者などの他に、歩行者や自転車などの運転者などを含んでも良い。
人Ｈは、１枚の画像Ｇ内において、当該人Ｈと、その人Ｈ以外の部分（フォークリフト１０そのものや、当該フォークリフト１０の後方の様子など）が映っていると言える。
人Ｈの輪郭（エッジ）Ｈｅは、１枚の画像Ｇ内において、当該人Ｈと、その人Ｈ以外の部分との間の境界であって、当該人Ｈの形状を表していると言える。
尚、人Ｈは、パンなどの食べ物や、飲み物が入ったペットボトル、鞄、袋などの荷物を持っていても良い。
【0066】
＜フォークリフト１０の各部＞
図５に示したように、フォークリフト１０は、カメラ１１以外に、フォーク１２、マスト１３、ヘッドガード１４等を備えている。
フォーク１２は、パレットなどを介して荷物・貨物・物資を持ち上げる。マスト１３は、上述したフォーク１２を上下させるレールであるとも言え、フォーク１２を上下させるチェーンやシリンダ等を有していても良い。ヘッドガード１４は、落下した荷物等が運転者に当たることを防ぐガードである。
その他、フォークリフト１０は、バランスウエイトや、駆動輪や操向輪（ハンドルを切ることによって向きが変わる車輪）を備えている。バランスウエイトは、カウンターウエイトとも呼ばれ、荷役や運搬する荷重に見合ったおもりを積んでいる。駆動輪は、前輪であり、操向輪よりも大きくても良く、動力を伝える。操向輪は、後輪であり、舵取りを行う。
図５に示したように、フォークリフト１０は、カメラ１１以外に、フォーク１２、マスト１３、ヘッドガード１４等を備えている。
フォーク１２は、パレットなどを介して荷物・貨物・物資を持ち上げる。マスト１３は、上述したフォーク１２を上下させるレールであるとも言え、フォーク１２を上下させるチェーンやシリンダ等を有していても良い。ヘッドガード１４は、落下した荷物等が運転者に当たることを防ぐガードである。
その他、フォークリフト１０は、バランスウエイトや、駆動輪や操向輪（ハンドルを切ることによって向きが変わる車輪）を備えている。バランスウエイトは、カウンターウエイトとも呼ばれ、荷役や運搬する荷重に見合ったおもりを積んでいる。駆動輪は、前輪であり、操向輪よりも大きくても良く、動力を伝える。操向輪は、後輪であり、舵取りを行う。
【産業上の利用可能性】
【0067】
本発明に係る判定システムは、画像内における人の存在をするため、フォークリフト近傍における人の存在や、危険状態の報知に利用できる他、フォークリフト以外であっても、ダンプトラックや、散水車、コンクリートポンプ、ミキサートラック、テールゲートリフタ、タンクローリ、給水車、粉粒体運搬車、脱着ボデー車、積車輌運搬車、レールコンテナ、消防用省力装置、林業・バイオマス関連製品、施設関係、機器・装置関係、立体駐車装置、コインパーキング、防水板など、何れの車（車両）や装置、製品、施設、機器などの近傍における人の存在の判定に利用可能である。
本発明に係るフォークリフトは、運転中に、その後方や周囲に人が存在する環境下においても使用可能であり、特に、当該フォークリフトの後方に人が留まっていたり、人等がその後方を横切ったりする際における人の存在判定に利用でき、その他、荷物・貨物・物資を高い位置まで上げる際にも、当該フォークリフトの左右や前方などにおける人の存在判定など、当該フォークリフト周辺における全ての人の存在や危険状態の対応に利用可能である。
本発明に係るフォークリフトは、運転中に、その後方や周囲に人が存在する環境下においても使用可能であり、特に、当該フォークリフトの後方に人が留まっていたり、人等がその後方を横切ったりする際における人の存在判定に利用でき、その他、荷物・貨物・物資を高い位置まで上げる際にも、当該フォークリフトの左右や前方などにおける人の存在判定など、当該フォークリフト周辺における全ての人の存在や危険状態の対応に利用可能である。
【符号の説明】
【0068】
１ 判定システム
２ 認識部
３ 判定部
４ 報知部
５ 保存部
６ 通信部
１０ フォークリフト
１１ カメラ
Ｇ 画像
Ａ１ 上部判定エリア
Ａ１１ 上部危険判定エリア
Ａ１２ 上部検知判定エリア
Ａ２ 下部判定エリア
Ａ２１ 下部危険判定エリア
Ａ２２ 下部検知判定エリア
Ｈ 人
Ｈ１ 人の上部
Ｈ２ 人の下部
２ 認識部
３ 判定部
４ 報知部
５ 保存部
６ 通信部
１０ フォークリフト
１１ カメラ
Ｇ 画像
Ａ１ 上部判定エリア
Ａ１１ 上部危険判定エリア
Ａ１２ 上部検知判定エリア
Ａ２ 下部判定エリア
Ａ２１ 下部危険判定エリア
Ａ２２ 下部検知判定エリア
Ｈ 人
Ｈ１ 人の上部
Ｈ２ 人の下部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
