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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024002332
(43)【公開日】2024-01-11
(54)【発明の名称】液圧駆動装置
(51)【国際特許分類】
F15B 21/14 20060101AFI20231228BHJP
F15B 11/02 20060101ALI20231228BHJP
F15B 11/00 20060101ALI20231228BHJP
【ＦＩ】
F15B21/14 A
F15B11/02 M
F15B11/00 H
【審査請求】未請求
【請求項の数】11
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022101452
(22)【出願日】2022-06-23
(71)【出願人】
【識別番号】000000974
【氏名又は名称】川崎重工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100135220
【弁理士】
【氏名又は名称】石田 祥二
(72)【発明者】
【氏名】村岡 英泰
(72)【発明者】
【氏名】木下 敦之
(72)【発明者】
【氏名】弓達 陽治
(72)【発明者】
【氏名】畑 嘉彦
(72)【発明者】
【氏名】▲桑▼原 悠揮
(72)【発明者】
【氏名】宮城 裕一
【テーマコード（参考）】
3H089
【Ｆターム（参考）】
3H089AA25
3H089AA72
3H089BB04
3H089BB27
3H089CC01
3H089CC12
3H089DA03
3H089DA14
3H089DB33
3H089DB44
3H089DB46
3H089DB47
3H089DB48
3H089DB49
3H089EE36
3H089GG02
3H089JJ01
3H089JJ07
(57)【要約】
【課題】回生可能であって液圧ポンプモータを小型化することができる液圧駆動装置を提供する。
【解決手段】液圧駆動装置は、液圧シリンダに対して作動液を給排する液圧駆動装置であって、吸入ポート及び吐出ポートを有する複数の液圧ポンプモータと、複数の液圧ポンプモータの各々に接続される複数の電動機と、メータアウト通路に接続され、液圧シリンダをメータアウト通路に接続することによって液圧シリンダからメータアウト通路に作動液を排出させる方向制御弁と、を備え複数の液圧ポンプモータの各々の吸入ポートは、メータアウト通路に並列して接続されている。
【選択図】 図１
【解決手段】液圧駆動装置は、液圧シリンダに対して作動液を給排する液圧駆動装置であって、吸入ポート及び吐出ポートを有する複数の液圧ポンプモータと、複数の液圧ポンプモータの各々に接続される複数の電動機と、メータアウト通路に接続され、液圧シリンダをメータアウト通路に接続することによって液圧シリンダからメータアウト通路に作動液を排出させる方向制御弁と、を備え複数の液圧ポンプモータの各々の吸入ポートは、メータアウト通路に並列して接続されている。
【選択図】 図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
液圧シリンダに対して作動液を給排する液圧駆動装置であって、
吸入ポート及び吐出ポートを有する複数の液圧ポンプモータと、
前記複数の液圧ポンプモータの各々に接続される複数の電動機と、
メータアウト通路に接続され、前記液圧シリンダを前記メータアウト通路に接続することによって前記液圧シリンダから前記メータアウト通路に作動液を排出させる方向制御弁と、を備え、
前記複数の液圧ポンプモータの各々の前記吸入ポートは、前記メータアウト通路に並列して接続されている、液圧駆動装置。
吸入ポート及び吐出ポートを有する複数の液圧ポンプモータと、
前記複数の液圧ポンプモータの各々に接続される複数の電動機と、
メータアウト通路に接続され、前記液圧シリンダを前記メータアウト通路に接続することによって前記液圧シリンダから前記メータアウト通路に作動液を排出させる方向制御弁と、を備え、
前記複数の液圧ポンプモータの各々の前記吸入ポートは、前記メータアウト通路に並列して接続されている、液圧駆動装置。
【請求項2】
前記複数の液圧ポンプモータの各々の吐出ポートから吐出される作動液を合流させて前記液圧シリンダに供給する合流機構を備える、請求項１に記載の液圧駆動装置。
【請求項3】
前記複数の液圧ポンプモータの吐出ポートの各々から吐出される作動液の少なくとも一部分をタンクに排出する複数のアンロード弁を更に備え、
前記複数のアンロード弁は、開度を調整する、請求項１又は２に記載の液圧駆動装置。
前記複数のアンロード弁は、開度を調整する、請求項１又は２に記載の液圧駆動装置。
【請求項4】
液圧シリンダである第１液圧アクチュエータを含む複数の液圧アクチュエータに対して作動液を給排する液圧駆動装置であって、
吸入ポート及び吐出ポートを有し、前記吐出ポートが前記複数の液圧アクチュエータの各々に接続される複数の液圧ポンプモータと、
前記複数の液圧ポンプモータの各々に接続されている複数の電動機と、
メータアウト通路に接続され、前記第１液圧アクチュエータを前記メータアウト通路に接続することによって前記第１液圧アクチュエータから前記メータアウト通路に作動液を排出させる方向制御弁と、を備え、
前記複数の液圧ポンプモータの各々の前記吸入ポートは、前記メータアウト通路に並列して接続されている、液圧駆動装置。
吸入ポート及び吐出ポートを有し、前記吐出ポートが前記複数の液圧アクチュエータの各々に接続される複数の液圧ポンプモータと、
前記複数の液圧ポンプモータの各々に接続されている複数の電動機と、
メータアウト通路に接続され、前記第１液圧アクチュエータを前記メータアウト通路に接続することによって前記第１液圧アクチュエータから前記メータアウト通路に作動液を排出させる方向制御弁と、を備え、
前記複数の液圧ポンプモータの各々の前記吸入ポートは、前記メータアウト通路に並列して接続されている、液圧駆動装置。
【請求項5】
第１アンロード弁を備え、
前記複数の液圧ポンプモータは、前記第１液圧アクチュエータに接続される第１液圧ポンプモータを含み、
前記第１アンロード弁は、前記第１液圧ポンプモータの吐出ポートから吐出される作動液の少なくとも一部分をタンクに排出し、且つ開度を調整する、を備える、請求項４に記載の液圧駆動装置。
前記複数の液圧ポンプモータは、前記第１液圧アクチュエータに接続される第１液圧ポンプモータを含み、
前記第１アンロード弁は、前記第１液圧ポンプモータの吐出ポートから吐出される作動液の少なくとも一部分をタンクに排出し、且つ開度を調整する、を備える、請求項４に記載の液圧駆動装置。
【請求項6】
第２アンロード弁を備え、
前記複数の液圧ポンプモータは、前記複数の液圧アクチュエータのうちの１つである第２液圧アクチュエータに接続される第２液圧ポンプモータを含み、
前記第２アンロード弁は、前記第２液圧ポンプモータの吐出ポートから吐出される作動液の少なくとも一部分をタンクに排出し、且つ開度を調整する、請求項５に記載の液圧駆動装置。
前記複数の液圧ポンプモータは、前記複数の液圧アクチュエータのうちの１つである第２液圧アクチュエータに接続される第２液圧ポンプモータを含み、
前記第２アンロード弁は、前記第２液圧ポンプモータの吐出ポートから吐出される作動液の少なくとも一部分をタンクに排出し、且つ開度を調整する、請求項５に記載の液圧駆動装置。
【請求項7】
合流機構を備え、
前記第１液圧ポンプモータの前記吐出ポートは、前記第１液圧アクチュエータに接続され、
前記第２液圧ポンプモータの前記吐出ポートは、前記第２液圧アクチュエータに接続され、
前記合流機構は、前記第１液圧ポンプモータ及び前記第２液圧ポンプモータの各々の前記吐出ポートから吐出される作動液を合流させる、請求項６に記載の液圧駆動装置。
前記第１液圧ポンプモータの前記吐出ポートは、前記第１液圧アクチュエータに接続され、
前記第２液圧ポンプモータの前記吐出ポートは、前記第２液圧アクチュエータに接続され、
前記合流機構は、前記第１液圧ポンプモータ及び前記第２液圧ポンプモータの各々の前記吐出ポートから吐出される作動液を合流させる、請求項６に記載の液圧駆動装置。
【請求項8】
入力される信号に応じて前記方向制御弁、及び前記第２アンロード弁の動作を制御する制御装置を備え、
前記制御装置は、入力される信号に応じて前記方向制御弁を作動させて前記第１液圧アクチュエータを前記メータアウト通路に接続し、且つ入力される信号に基づいて前記第１液圧アクチュエータから前記第２液圧ポンプモータに回生させる流量である要求回生流量と前記第２液圧ポンプモータから吐出させる流量である要求吐出流量とを夫々算出し、要求回生流量と要求吐出流量との差分に応じて前記第２アンロード弁の開度を制御する、請求項６に記載の液圧駆動装置。
前記制御装置は、入力される信号に応じて前記方向制御弁を作動させて前記第１液圧アクチュエータを前記メータアウト通路に接続し、且つ入力される信号に基づいて前記第１液圧アクチュエータから前記第２液圧ポンプモータに回生させる流量である要求回生流量と前記第２液圧ポンプモータから吐出させる流量である要求吐出流量とを夫々算出し、要求回生流量と要求吐出流量との差分に応じて前記第２アンロード弁の開度を制御する、請求項６に記載の液圧駆動装置。
【請求項9】
入力される信号に応じて前記方向制御弁、前記合流機構、前記第１アンロード弁、及び前記第２アンロード弁の動作を制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、入力される信号に応じて前記方向制御弁を作動させて前記第１液圧アクチュエータを前記メータアウト通路に接続し且つ前記合流機構によって前記第１液圧ポンプモータ及び前記第２液圧ポンプモータの各々の吐出ポートから吐出される作動液を合流させて前記第２液圧アクチュエータに供給する際、入力される信号に基づいて前記第１液圧アクチュエータから前記第１液圧ポンプモータ及び前記第２液圧ポンプモータの各々に回生させる流量である要求回生流量と前記第１液圧ポンプモータ及び前記第２液圧ポンプモータの各々からの吐出させる流量である要求吐出流量を夫々算出し、前記第１液圧ポンプモータに関する要求回生流量と要求吐出流量との差分である第１差分に応じて前記第１アンロード弁の開度を制御し、前記第２液圧ポンプモータに関する要求回生流量と要求吐出流量との差分である第２差分に応じて前記第２アンロード弁の開度を制御する、請求項７に記載の液圧駆動装置。
前記制御装置は、入力される信号に応じて前記方向制御弁を作動させて前記第１液圧アクチュエータを前記メータアウト通路に接続し且つ前記合流機構によって前記第１液圧ポンプモータ及び前記第２液圧ポンプモータの各々の吐出ポートから吐出される作動液を合流させて前記第２液圧アクチュエータに供給する際、入力される信号に基づいて前記第１液圧アクチュエータから前記第１液圧ポンプモータ及び前記第２液圧ポンプモータの各々に回生させる流量である要求回生流量と前記第１液圧ポンプモータ及び前記第２液圧ポンプモータの各々からの吐出させる流量である要求吐出流量を夫々算出し、前記第１液圧ポンプモータに関する要求回生流量と要求吐出流量との差分である第１差分に応じて前記第１アンロード弁の開度を制御し、前記第２液圧ポンプモータに関する要求回生流量と要求吐出流量との差分である第２差分に応じて前記第２アンロード弁の開度を制御する、請求項７に記載の液圧駆動装置。
【請求項10】
第３アンロード弁と、
入力される信号に応じて前記方向制御弁、前記第２アンロード弁、及び前記第３アンロード弁の動作を制御する制御装置と、を更に備え、
前記複数の液圧ポンプモータは、前記複数の液圧アクチュエータのうちの１つである第３液圧アクチュエータに接続される第３液圧ポンプモータを更に含み、
前記第３アンロード弁は、前記第３液圧ポンプモータの吐出ポートから吐出される作動液の少なくとも一部分をタンクに排出し、且つ開度を調整し、
前記制御装置は、入力される信号に応じて前記方向制御弁を作動させて前記第１液圧アクチュエータを前記メータアウト通路に接続する際、入力される信号に基づいて前記第１液圧アクチュエータから前記第２及び第３液圧ポンプモータの各々に回生させる流量である要求回生流量と前記第２及び第３液圧ポンプモータの各々からの吐出させる流量である要求吐出流量を夫々算出し、前記第２液圧ポンプモータに関する要求回生流量と要求吐出流量との差分である第２差分に応じて前記第２アンロード弁の開度を制御し、前記第３液圧ポンプモータに関する要求回生流量と要求吐出流量との差分である第３差分に応じて前記第３アンロード弁の開度を制御する、請求項６に記載の液圧駆動装置。
入力される信号に応じて前記方向制御弁、前記第２アンロード弁、及び前記第３アンロード弁の動作を制御する制御装置と、を更に備え、
前記複数の液圧ポンプモータは、前記複数の液圧アクチュエータのうちの１つである第３液圧アクチュエータに接続される第３液圧ポンプモータを更に含み、
前記第３アンロード弁は、前記第３液圧ポンプモータの吐出ポートから吐出される作動液の少なくとも一部分をタンクに排出し、且つ開度を調整し、
前記制御装置は、入力される信号に応じて前記方向制御弁を作動させて前記第１液圧アクチュエータを前記メータアウト通路に接続する際、入力される信号に基づいて前記第１液圧アクチュエータから前記第２及び第３液圧ポンプモータの各々に回生させる流量である要求回生流量と前記第２及び第３液圧ポンプモータの各々からの吐出させる流量である要求吐出流量を夫々算出し、前記第２液圧ポンプモータに関する要求回生流量と要求吐出流量との差分である第２差分に応じて前記第２アンロード弁の開度を制御し、前記第３液圧ポンプモータに関する要求回生流量と要求吐出流量との差分である第３差分に応じて前記第３アンロード弁の開度を制御する、請求項６に記載の液圧駆動装置。
【請求項11】
合流機構を更に備え、
前記合流機構は、前記第２液圧ポンプモータ及び前記第３液圧ポンプモータの各々の吐出ポートから吐出される作動液を合流させて前記第２液圧アクチュエータ又は前記第３液圧アクチュエータに供給させ、
前記制御装置は、入力される信号に応じて前記方向制御弁を作動させて前記第１液圧アクチュエータを前記メータアウト通路に接続し且つ前記合流機構によって前記第２液圧ポンプモータ及び前記第３液圧ポンプモータの各々の吐出ポートから吐出される作動液を合流させる際、第２差分に応じて前記第２アンロード弁の開度を制御し、第３差分に応じて前記第３アンロード弁の開度を制御する、請求項１０に記載の液圧駆動装置。
前記合流機構は、前記第２液圧ポンプモータ及び前記第３液圧ポンプモータの各々の吐出ポートから吐出される作動液を合流させて前記第２液圧アクチュエータ又は前記第３液圧アクチュエータに供給させ、
前記制御装置は、入力される信号に応じて前記方向制御弁を作動させて前記第１液圧アクチュエータを前記メータアウト通路に接続し且つ前記合流機構によって前記第２液圧ポンプモータ及び前記第３液圧ポンプモータの各々の吐出ポートから吐出される作動液を合流させる際、第２差分に応じて前記第２アンロード弁の開度を制御し、第３差分に応じて前記第３アンロード弁の開度を制御する、請求項１０に記載の液圧駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、前記液圧シリンダに対して作動液を給排する液圧駆動装置に関する。
【背景技術】
【0002】
液圧シリンダを駆動する液圧駆動装置として、例えば特許文献１のような液圧駆動装置が知られている。特許文献１のような液圧駆動装置では、ブーム下げ操作において、ブームシリンダのヘッド側ポートから排出される作動油によって液圧ポンプモータを回転駆動する。これにより、ブームの位置エネルギーを電気エネルギーに回生することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２１－１８１７８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１の液圧駆動装置では、ブームシリンダに対して１つの液圧ポンプモータによってブームの位置エネルギーを電気エネルギーに回生している。それ故、特許文献１の液圧駆動装置では、回生時においてブームシリンダから排出される全ての作動液を１つの液圧ポンプモータで吸入させようとすると、液圧ポンプモータが大型化する。
【0005】
そこで本発明は、回生可能であって液圧ポンプモータを小型化することができる液圧駆動装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【0006】
第１の発明の液圧駆動装置は、液圧シリンダに対して作動液を給排する液圧駆動装置であって、吸入ポート及び吐出ポートを有する複数の液圧ポンプモータと、前記複数の液圧ポンプモータの各々に接続される複数の電動機と、メータアウト通路に接続され、前記液圧シリンダを前記メータアウト通路に接続することによって前記液圧シリンダから前記メータアウト通路に作動液を排出させる方向制御弁と、を備え、前記複数の液圧ポンプモータの各々の前記吸入ポートは、前記メータアウト通路に並列して接続されているものである。
【0007】
第１の発明に従えば、複数の液圧ポンプモータの各々の吸入ポートがメータアウト通路に並列して接続されている。それ故、複数の液圧ポンプモータによって液圧シリンダから排出される作動液の流体エネルギーを電気エネルギーに回生することができる。従って、回生時において、液圧ポンプモータの各々において吸入される作動液の流量、即ち吸入流量を抑えることができる。これにより、液圧ポンプモータの各々を小型化することができる。
【0008】
第２の発明の液圧駆動装置は、液圧シリンダである第１液圧アクチュエータを含む複数の液圧アクチュエータに対して作動液を給排する液圧駆動装置であって、吸入ポート及び吐出ポートを有し、前記吐出ポートが前記複数の液圧アクチュエータの各々に接続される複数の液圧ポンプモータと、前記複数の液圧ポンプモータの各々に接続されている複数の電動機と、メータアウト通路に接続され、前記第１液圧アクチュエータを前記メータアウト通路に接続することによって前記第１液圧アクチュエータから前記メータアウト通路に作動液を排出させる方向制御弁と、を備え、前記複数の液圧ポンプモータの各々の前記吸入ポートは、前記メータアウト通路に並列して接続されている
【0009】
第２の発明に従えば、液圧ポンプモータの各々の吐出ポートが異なる液圧アクチュエータに接続されているので、複数の液圧アクチュエータを同時に作動させることができる。他方、液圧ポンプモータの各々の吸入ポートがメータアウト通路に並列して接続されている。それ故、複数の液圧ポンプモータによって、第１液圧アクチュエータから排出される作動液の流体エネルギーを電気エネルギーに回生することができる。従って、回生時において、液圧ポンプモータの各々において吸入される作動液の流量、即ち吸入流量を抑えることができる。これにより、液圧ポンプモータの各々を小型化することができる。
【発明の効果】
【0010】
第１及び第２の発明によれば、回生可能であって液圧ポンプモータを小型化することができる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【図1】本実施形態の液圧駆動装置の構成を示す回路図である。
【図2】本実施形態の液圧駆動装置において、各操作の操作量に対して各液圧シリンダが第１乃至第３液圧ポンプモータに要求する流量を示すグラフであって、（ａ）はブーム要求流量を示すグラフ、（ｂ）はアーム要求流量を示すグラフ、（ｃ）はバケット要求流量を示すグラフである。
【図3】本実施形態の液圧駆動装置において各液圧シリンダを伸縮動作させる際の手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0012】
以下、本発明に係る実施形態の液圧駆動装置１について前述する図面を参照しながら説明する。なお、以下の説明で用いる方向の概念は、説明する上で便宜上使用するものであって、発明の構成の向き等をその方向に限定するものではない。また、以下に説明する液圧駆動装置１は、本発明の一実施形態に過ぎない。従って、本発明は実施形態に限定されず、発明の趣旨を逸脱しない範囲で追加、削除、変更が可能である。
【0013】
図１に示す液圧駆動装置１は、例えば作業車両（図示せず）等に備わっている。作業車両は、例えば液圧ショベル及び液圧クレーン等の建設車両及びリフト等の産業車両である。本実施形態において、作業車両は、液圧ショベルである。液圧ショベルは、アタッチメントを動かすべく複数の液圧アクチュエータ３～５を備えている。本実施形態では、液圧ショベルは、アタッチメントはバケットであって、少なくとも第１液圧アクチュエータであるブームシリンダ３、第２液圧アクチュエータであるアームシリンダ４、及び第３液圧アクチュエータであるバケットシリンダ５を備えている。液圧シリンダ３～５の各々は、ブーム、アーム、及びバケットに夫々設けられている。液圧ショベルは、３つの液圧シリンダ３～５を夫々伸縮させることによって、ブーム、アーム、及びバケットの各々を動かす。これにより、液圧ショベルは、種々の作業を行うことができる。
【0014】
液圧駆動装置１は、複数の液圧シリンダ３～５に対して作動液を給排する。本実施形態において、液圧駆動装置１は、少なくとも前述するブームシリンダ３、アームシリンダ４、及びバケットシリンダ５に対して作動液を給排する。液圧駆動装置１は、複数の液圧ポンプモータ１１～１３と、複数の電動機１４～１６と、第１方向制御弁１７とを備えている。より詳細に説明すると、液圧駆動装置１では、少なくとも液圧シリンダ３～５と同数の液圧ポンプモータ１１～１３と電動機１４～１６とが備わっている。本実施形態において、液圧駆動装置１は、３つの液圧ポンプモータ（即ち、第１乃至第３液圧ポンプモータ）１１～１３と、３つの電動機（即ち、第１乃至第３電動機）１４～１６とを備えている。また、液圧駆動装置１は、第２方向制御弁１８と、第３方向制御弁１９と、再生弁２０と、複数のアンロード弁２１～２３と、合流機構２４と、を更に備えている。本実施形態において、液圧駆動装置１では、液圧ポンプモータ１１～１３と同数、即ち３つのアンロード弁（即ち、第１乃至第３アンロード弁）２１～２３が備わっている。また、液圧駆動装置１は、操作装置２６と、制御装置２７とを備えている。
【0015】
［液圧ポンプモータ］
第１乃至第３液圧ポンプモータ１１～１３の各々は、吸入ポート１１ａ～１３ａと、吐出ポート１１ｂ～１３ｂとを有している。第１乃至第３液圧ポンプモータ１１～１３の各々の吸入ポート１１ａ～１３ａは、後述するメータアウト通路３１に並列するように接続されている。また、第１乃至第３液圧ポンプモータ１１～１３の各々の吸入ポート１１ａ～１３ａは、メータアウト通路３１及びタンク通路２８ａ～２８ｃを介してタンク２８に接続されている。タンク通路２８ａ～２８ｃは、タンク２８とメータアウト通路３１とを繋いでいる。また、タンク通路２８ａ～２８ｃには、チェック弁２９ａ～２９ｃが介在している。チェック弁２９ａ～２９ｃは、タンク２８からメータアウト通路３１への作動液の流れを許容し、逆方向流れを阻止する。
第１乃至第３液圧ポンプモータ１１～１３の各々は、吸入ポート１１ａ～１３ａと、吐出ポート１１ｂ～１３ｂとを有している。第１乃至第３液圧ポンプモータ１１～１３の各々の吸入ポート１１ａ～１３ａは、後述するメータアウト通路３１に並列するように接続されている。また、第１乃至第３液圧ポンプモータ１１～１３の各々の吸入ポート１１ａ～１３ａは、メータアウト通路３１及びタンク通路２８ａ～２８ｃを介してタンク２８に接続されている。タンク通路２８ａ～２８ｃは、タンク２８とメータアウト通路３１とを繋いでいる。また、タンク通路２８ａ～２８ｃには、チェック弁２９ａ～２９ｃが介在している。チェック弁２９ａ～２９ｃは、タンク２８からメータアウト通路３１への作動液の流れを許容し、逆方向流れを阻止する。
【0016】
第１乃至第３液圧ポンプモータ１１～１３の各々の吐出ポート１１ｂ～１３ｂは、液圧シリンダ３～５に夫々接続されている。本実施形態において、第１液圧ポンプモータ１１の吐出ポート１１ｂは、ブームシリンダ３に接続されている。第２液圧ポンプモータ１２の吐出ポート１２ｂは、アームシリンダ４に接続されている。第３液圧ポンプモータ１３の吐出ポート１３ｂは、バケットシリンダ５に接続されている。
【0017】
また、第１乃至第３液圧ポンプモータ１１～１３は、シャフト１１ｃ～１３ｃを有している。第１乃至第３液圧ポンプモータ１１～１３の各々は、シャフト１１ｃ～１３ｃが回転駆動されると、吸入ポート１１ａ～１３ａから作動液を吸入し、吐出ポート１１ｂ～１３ｂから作動液を吐出する。他方、第１乃至第３液圧ポンプモータ１１～１３は、吸入ポート１１ａ～１３ａに作動液が供給されると、シャフト１１ｃ～１３ｃを回転させる。
【0018】
更に、第１乃至第３液圧ポンプモータ１１～１３は、本実施形態において可変容量形の斜板ポンプである。即ち、第１乃至第３液圧ポンプモータ１１～１３の各々は、レギュレータ１１ｄ～１３ｄを夫々有している。レギュレータ１１ｄ～１３ｄの各々は、入力される第１乃至第３容量指令に基づいて第１乃至第３液圧ポンプモータ１１～１３の各々のポンプ容量を変更する。
【0019】
［電動機］
第１乃至第３電動機１４～１６は、第１乃至第３液圧ポンプモータ１１～１３の各々に接続されている。より詳細に説明すると、第１乃至第３電動機１４～１６は、シャフト１１ｃ～１３ｃを介して第１乃至第３液圧ポンプモータ１１～１３の各々に接続されている。第１乃至第３電動機１４～１６の各々は、第１乃至第３液圧ポンプモータの各々を回転駆動することによって各々から作動液を吐出させる。また、第１乃至第３電動機１４～１６の各々は、第１乃至第３液圧ポンプモータ１１～１３の各々によって回転駆動されることによって発電する。即ち、第１乃至第３電動機１４～１６の各々は、第１乃至第３液圧ポンプモータ１１～１３の各々と協働することによって作動液の流体エネルギーを電気エネルギーへと回生する。第１乃至第３電動機１４～１６の各々は、入力される第１乃至第３回転数指令の各々に応じて回転数を変える。
第１乃至第３電動機１４～１６は、第１乃至第３液圧ポンプモータ１１～１３の各々に接続されている。より詳細に説明すると、第１乃至第３電動機１４～１６は、シャフト１１ｃ～１３ｃを介して第１乃至第３液圧ポンプモータ１１～１３の各々に接続されている。第１乃至第３電動機１４～１６の各々は、第１乃至第３液圧ポンプモータの各々を回転駆動することによって各々から作動液を吐出させる。また、第１乃至第３電動機１４～１６の各々は、第１乃至第３液圧ポンプモータ１１～１３の各々によって回転駆動されることによって発電する。即ち、第１乃至第３電動機１４～１６の各々は、第１乃至第３液圧ポンプモータ１１～１３の各々と協働することによって作動液の流体エネルギーを電気エネルギーへと回生する。第１乃至第３電動機１４～１６の各々は、入力される第１乃至第３回転数指令の各々に応じて回転数を変える。
【0020】
［第１方向制御弁］
第１方向制御弁１７は、メータアウト通路３１に接続されている。また、第１方向制御弁１７は、ブームシリンダ３に接続されている。第１方向制御弁１７は、ブームシリンダ３をメータアウト通路３１に接続することによってブームシリンダ３からメータアウト通路３１に作動液を排出させる。より詳細に説明すると、第１方向制御弁１７は、ブームシリンダ３のヘッド側ポート３ａ及びロッド側ポート３ｂの各々に接続されている。第１方向制御弁１７は、ヘッド側ポート３ａをメータアウト通路３１に接続する。これにより、ブームシリンダ３のヘッド側ポート３ａからメータアウト通路３１に作動液が排出される。メータアウト通路３１には、第１乃至第３液圧ポンプモータ１１～１３（より詳細に説明すると、吸入ポート１１ａ～１３ａ）が並列して接続されている。また、第１方向制御弁１７は、第１ポンプ通路３２を介して第１液圧ポンプモータ１１と繋がっている。更に、第１方向制御弁１７は、タンク２８に繋がっている。
第１方向制御弁１７は、メータアウト通路３１に接続されている。また、第１方向制御弁１７は、ブームシリンダ３に接続されている。第１方向制御弁１７は、ブームシリンダ３をメータアウト通路３１に接続することによってブームシリンダ３からメータアウト通路３１に作動液を排出させる。より詳細に説明すると、第１方向制御弁１７は、ブームシリンダ３のヘッド側ポート３ａ及びロッド側ポート３ｂの各々に接続されている。第１方向制御弁１７は、ヘッド側ポート３ａをメータアウト通路３１に接続する。これにより、ブームシリンダ３のヘッド側ポート３ａからメータアウト通路３１に作動液が排出される。メータアウト通路３１には、第１乃至第３液圧ポンプモータ１１～１３（より詳細に説明すると、吸入ポート１１ａ～１３ａ）が並列して接続されている。また、第１方向制御弁１７は、第１ポンプ通路３２を介して第１液圧ポンプモータ１１と繋がっている。更に、第１方向制御弁１７は、タンク２８に繋がっている。
【0021】
第１方向制御弁１７は、入力される第１動作指令に応じて、第１液圧ポンプモータ１１とブームシリンダ３との間を流れる作動液の流れる方向を切換える。より詳細に説明すると、第１方向制御弁１７は、第１動作指令に応じて、ブームシリンダ３の各ポート３ａ，３ｂの接続先を切換える。例えば、第１方向制御弁１７は、第１動作指令に応じて、ブームシリンダ３のヘッド側ポート３ａをメータアウト通路３１に接続すると共に、第１液圧ポンプモータ１１の吐出ポート１１ｂをブームシリンダ３のロッド側ポート３ｂに接続する。本実施形態では、第１方向制御弁１７において、吐出ポート１１ｂとロッド側ポート３ｂとの間にチェック弁１７ａが介在している。チェック弁１７ａは、吐出ポート１１ｂからロッド側ポート３ｂへの流れを許容し、逆方向の流れを阻止する。また、第１方向制御弁１７は、第１動作指令に応じて、ブームシリンダ３のロッド側ポート３ｂをタンク２８に接続すると共に、第１液圧ポンプモータ１１の吐出ポート１１ｂをブームシリンダ３のヘッド側ポート３ａに接続する。更に、第１方向制御弁１７は、第１液圧ポンプモータ１１とブームシリンダ３との間を遮断することができる。
【0022】
［第２方向制御弁］
第２方向制御弁１８は、第２ポンプ通路３３を介して第２液圧ポンプモータ１２と繋がっている。より詳細に説明すると、第２方向制御弁１８は第２液圧ポンプモータ１２の吐出ポート１２ｂと繋がっている。また、第２方向制御弁１８は、アームシリンダ４とも繋がっている。第２方向制御弁１８は、第２動作指令に応じて第２液圧ポンプモータ１２とアームシリンダ４との間を流れる作動液の流れる方向を切換える。より詳細に説明すると、第２方向制御弁１８は、第２動作指令に応じて、第２液圧ポンプモータ１２の吐出ポート１２ｂをアームシリンダ４のロッド側ポート４ａ及びヘッド側ポート４ｂの一方に接続する。また、第２方向制御弁１８は、第２動作指令に応じて、ロッド側ポート４ａ及びヘッド側ポート４ｂの他方をタンク２８に接続する。これにより、第２方向制御弁１８は、第２液圧ポンプモータ１２から吐出される作動液をロッド側ポート４ａ及びヘッド側ポート４ｂの一方に流す。また、第２方向制御弁１８は、第２液圧ポンプモータ１２とアームシリンダ４との間を遮断することができる。
第２方向制御弁１８は、第２ポンプ通路３３を介して第２液圧ポンプモータ１２と繋がっている。より詳細に説明すると、第２方向制御弁１８は第２液圧ポンプモータ１２の吐出ポート１２ｂと繋がっている。また、第２方向制御弁１８は、アームシリンダ４とも繋がっている。第２方向制御弁１８は、第２動作指令に応じて第２液圧ポンプモータ１２とアームシリンダ４との間を流れる作動液の流れる方向を切換える。より詳細に説明すると、第２方向制御弁１８は、第２動作指令に応じて、第２液圧ポンプモータ１２の吐出ポート１２ｂをアームシリンダ４のロッド側ポート４ａ及びヘッド側ポート４ｂの一方に接続する。また、第２方向制御弁１８は、第２動作指令に応じて、ロッド側ポート４ａ及びヘッド側ポート４ｂの他方をタンク２８に接続する。これにより、第２方向制御弁１８は、第２液圧ポンプモータ１２から吐出される作動液をロッド側ポート４ａ及びヘッド側ポート４ｂの一方に流す。また、第２方向制御弁１８は、第２液圧ポンプモータ１２とアームシリンダ４との間を遮断することができる。
【0023】
［第３方向制御弁］
第３方向制御弁１９は、第３ポンプ通路３４を介して第３液圧ポンプモータ１３と繋がっている。より詳細に説明すると、第３方向制御弁１９は、第３液圧ポンプモータ１３の吐出ポート１３ｂと繋がっている。また、第３方向制御弁１９は、バケットシリンダ５とも繋がっている。第３方向制御弁１９は、第３動作指令に応じて、第３液圧ポンプモータ１３とバケットシリンダ５との間を流れる作動液の流れる方向を切換える。具体的に説明すると、第３方向制御弁１９は、第３動作指令に応じて、第３液圧ポンプモータ１３の吐出ポート１３ｂをバケットシリンダ５のロッド側ポート５ａ及びヘッド側ポート５ｂの一方に接続する。また、第３方向制御弁１９は、第３動作指令に応じて、ロッド側ポート５ａ及びヘッド側ポート５ｂの他方をタンク２８に接続する。更に、第３方向制御弁１９は、第３液圧ポンプモータ１３とバケットシリンダ５との間を遮断することができる。
第３方向制御弁１９は、第３ポンプ通路３４を介して第３液圧ポンプモータ１３と繋がっている。より詳細に説明すると、第３方向制御弁１９は、第３液圧ポンプモータ１３の吐出ポート１３ｂと繋がっている。また、第３方向制御弁１９は、バケットシリンダ５とも繋がっている。第３方向制御弁１９は、第３動作指令に応じて、第３液圧ポンプモータ１３とバケットシリンダ５との間を流れる作動液の流れる方向を切換える。具体的に説明すると、第３方向制御弁１９は、第３動作指令に応じて、第３液圧ポンプモータ１３の吐出ポート１３ｂをバケットシリンダ５のロッド側ポート５ａ及びヘッド側ポート５ｂの一方に接続する。また、第３方向制御弁１９は、第３動作指令に応じて、ロッド側ポート５ａ及びヘッド側ポート５ｂの他方をタンク２８に接続する。更に、第３方向制御弁１９は、第３液圧ポンプモータ１３とバケットシリンダ５との間を遮断することができる。
【0024】
［再生弁］
再生弁２０は、ブームシリンダ３のヘッド側ポート３ａとロッド側ポート３ｂとに接続されている。再生弁２０は、再生指令に応じてヘッド側ポート３ａとロッド側ポート３ｂとを連通する。また、再生弁２０は、ヘッド側ポート３ａとロッド側ポート３ｂとを連通した状態でヘッド側ポート３ａからロッド側ポート３ｂへ作動液の流れを許容し、逆方向の流れを阻止する。これにより、再生弁２０は、ロッド側ポート３ｂに作動液を供給する際、ヘッド側ポート３ａから排出される作動液をロッド側ポート３ｂに再生する。
再生弁２０は、ブームシリンダ３のヘッド側ポート３ａとロッド側ポート３ｂとに接続されている。再生弁２０は、再生指令に応じてヘッド側ポート３ａとロッド側ポート３ｂとを連通する。また、再生弁２０は、ヘッド側ポート３ａとロッド側ポート３ｂとを連通した状態でヘッド側ポート３ａからロッド側ポート３ｂへ作動液の流れを許容し、逆方向の流れを阻止する。これにより、再生弁２０は、ロッド側ポート３ｂに作動液を供給する際、ヘッド側ポート３ａから排出される作動液をロッド側ポート３ｂに再生する。
【0025】
［アンロード弁］
第１乃至第３アンロード弁２１～２３の各々は、第１乃至第３液圧ポンプモータ１１～１３の各々の吐出ポート１１ｂ～１３ｂから吐出される作動液の少なくとも一部分をタンク２８に排出する。より詳細に説明すると、第１乃至第３アンロード弁２１～２３の各々は、第１乃至第３ポンプ通路３２～３４の各々に接続されている。第１乃至第３アンロード弁２１～２３の各々は、入力される第１乃至第３アンロード指令の各々に応じて作動する。そして、第１乃至第３アンロード弁２１～２３の各々は、入力される第１乃至第３アンロード指令の各々に応じて、吐出ポート１１ｂ～１３ｂの各々とタンク２８との間の開度を調整する。
第１乃至第３アンロード弁２１～２３の各々は、第１乃至第３液圧ポンプモータ１１～１３の各々の吐出ポート１１ｂ～１３ｂから吐出される作動液の少なくとも一部分をタンク２８に排出する。より詳細に説明すると、第１乃至第３アンロード弁２１～２３の各々は、第１乃至第３ポンプ通路３２～３４の各々に接続されている。第１乃至第３アンロード弁２１～２３の各々は、入力される第１乃至第３アンロード指令の各々に応じて作動する。そして、第１乃至第３アンロード弁２１～２３の各々は、入力される第１乃至第３アンロード指令の各々に応じて、吐出ポート１１ｂ～１３ｂの各々とタンク２８との間の開度を調整する。
【0026】
［合流機構］
合流機構２４は、第１乃至第３液圧ポンプモータ１１～１３の各々の吐出ポート１１ｂ～１３ｂから吐出させる作動液を合流させる。より詳細に説明すると、合流機構２４は、３つのポンプ通路３２～３４に夫々接続されている。合流機構２４は、第１ポンプ通路３２と第３ポンプ通路３４とを連通し、また第２ポンプ通路３３と第３ポンプ通路３４とを連通する。そして、合流機構２４は、３つのポンプ通路３２～３４の連通状態を切換えることによって、第１乃至第３液圧ポンプモータ１１～１３の各々から吐出される作動液を合流させる。本実施形態において、合流機構２４は、第１合流弁４１と、第２合流弁４２とを備えている。
合流機構２４は、第１乃至第３液圧ポンプモータ１１～１３の各々の吐出ポート１１ｂ～１３ｂから吐出させる作動液を合流させる。より詳細に説明すると、合流機構２４は、３つのポンプ通路３２～３４に夫々接続されている。合流機構２４は、第１ポンプ通路３２と第３ポンプ通路３４とを連通し、また第２ポンプ通路３３と第３ポンプ通路３４とを連通する。そして、合流機構２４は、３つのポンプ通路３２～３４の連通状態を切換えることによって、第１乃至第３液圧ポンプモータ１１～１３の各々から吐出される作動液を合流させる。本実施形態において、合流機構２４は、第１合流弁４１と、第２合流弁４２とを備えている。
【0027】
第１合流弁４１は、第１及び第３液圧ポンプモータ１１，１３の各々の吐出ポート１１ｂ，１３ｂから吐出される作動液を合流させる。より詳細に説明すると、第１合流弁４１は、第１ポンプ通路３２と第３ポンプ通路３４とに接続されている。第１合流弁４１は、入力される第１合流指令に応じて開く。これにより、第１ポンプ通路３２と第３ポンプ通路３４とが連通するので、２つのポンプ通路３２，３４の間で作動液が行き来することができる。
【0028】
第２合流弁４２は、第２及び第３液圧ポンプモータ１２，１３の各々の吐出ポート１２ｂ，１３ｂから吐出される作動液を合流させる。より詳細に説明すると、第２合流弁４２は、第２ポンプ通路３３と第３ポンプ通路３４とに接続されている。第２合流弁４２は、入力される第２合流指令に応じて開く。これにより、第２ポンプ通路３３と第３ポンプ通路３４とが連通するので、２つのポンプ通路３３，３４の間で作動液が行き来することができる。
【0029】
＜操作装置＞
操作装置２６は、運転者等によってブームシリンダ３、アームシリンダ４、及びバケットシリンダ５を動かすべく操作される。より詳細に説明すると、操作装置２６は、各液圧シリンダ３～５の各々に対する操作（以下、「各操作」という）の操作方向及び操作量（以下、「操作状態」という）に応じた操作信号を出力する。操作装置２６は、例えば複数の操作レバー２６ａ，２６ｂを含んでいる。本実施形態において、操作装置２６は、２つの操作レバー２６ａ，２６ｂを含んでいる。操作レバー２６ａ，２６ｂは、種々の方向に操作（例えば傾倒）することができる。操作装置２６は、操作レバー２６ａ，２６ｂの各々の操作方向（例えば傾倒方向）及び操作量（例えば傾倒量）を各操作の操作状態として操作信号を出力する。なお、操作装置２６は、操作パネル等のような他の形態であってもよく、操作パネル等に対する操作や予め記憶されるプログラムに応じて操作信号を出力してもよい。
操作装置２６は、運転者等によってブームシリンダ３、アームシリンダ４、及びバケットシリンダ５を動かすべく操作される。より詳細に説明すると、操作装置２６は、各液圧シリンダ３～５の各々に対する操作（以下、「各操作」という）の操作方向及び操作量（以下、「操作状態」という）に応じた操作信号を出力する。操作装置２６は、例えば複数の操作レバー２６ａ，２６ｂを含んでいる。本実施形態において、操作装置２６は、２つの操作レバー２６ａ，２６ｂを含んでいる。操作レバー２６ａ，２６ｂは、種々の方向に操作（例えば傾倒）することができる。操作装置２６は、操作レバー２６ａ，２６ｂの各々の操作方向（例えば傾倒方向）及び操作量（例えば傾倒量）を各操作の操作状態として操作信号を出力する。なお、操作装置２６は、操作パネル等のような他の形態であってもよく、操作パネル等に対する操作や予め記憶されるプログラムに応じて操作信号を出力してもよい。
【0030】
＜制御装置＞
制御装置２７は、操作装置２６から操作信号が入力される。そして、制御装置２７は、入力される操作信号に応じて第１乃至第３方向制御弁１７～１９を作動させる。より詳細に説明すると、制御装置２７は、ブームシリンダ３に対する操作である第１操作の操作状態に応じて第１動作指令を出力することによって第１方向制御弁１７を作動させる。また、制御装置２７は、アームシリンダ４に対する操作である第２操作の操作状態に応じて第２動作指令を出力することによって第２方向制御弁１８を作動させる。更に、制御装置２７は、バケットシリンダ５に対する操作である第３操作の操作状態に応じて第３動作指令を出力することによって第３方向制御弁１９を作動させる。制御装置２７は、第１操作の操作状態に応じて再生指令を出力する。これにより、制御装置２７は、再生弁２０を作動させる。また、制御装置２７は、第１及び第２連通指令を出力する。これにより、制御装置２７は、第１及び第２合流弁４１，４２を開く。
制御装置２７は、操作装置２６から操作信号が入力される。そして、制御装置２７は、入力される操作信号に応じて第１乃至第３方向制御弁１７～１９を作動させる。より詳細に説明すると、制御装置２７は、ブームシリンダ３に対する操作である第１操作の操作状態に応じて第１動作指令を出力することによって第１方向制御弁１７を作動させる。また、制御装置２７は、アームシリンダ４に対する操作である第２操作の操作状態に応じて第２動作指令を出力することによって第２方向制御弁１８を作動させる。更に、制御装置２７は、バケットシリンダ５に対する操作である第３操作の操作状態に応じて第３動作指令を出力することによって第３方向制御弁１９を作動させる。制御装置２７は、第１操作の操作状態に応じて再生指令を出力する。これにより、制御装置２７は、再生弁２０を作動させる。また、制御装置２７は、第１及び第２連通指令を出力する。これにより、制御装置２７は、第１及び第２合流弁４１，４２を開く。
【0031】
制御装置２７は、入力される操作信号に応じて、第１乃至第３液圧ポンプモータ１１～１３の各々の吐出流量又は吸入流量を制御する。より詳細に説明すると、制御装置２７では、例えば図２（ａ）～（ｃ）に示すグラフのように、各操作の操作量に対して、各液圧シリンダ３～５が第１乃至第３液圧ポンプモータ１１～１３に要求する流量が設定されている。例えば、図２の（ａ）にはブーム要求流量が示されている。図２の（ｂ）にはアーム要求流量が示されている。図２の（ｃ）にはバケット要求流量が示されている。なお、ブーム要求流量は、第１操作の操作量に対してブームシリンダ３が第１乃至第３液圧ポンプモータ１１～１３に要求する流量である。アーム要求流量は、第２操作の操作量に対してアームシリンダ４が第１乃至第３液圧ポンプモータ１１～１３に要求する流量である。バケット要求流量は、第３操作の操作量に対してバケットシリンダ５が第２及び第３液圧ポンプモータ１２，１３に要求する流量である。また図２（ａ）～（ｃ）において、実線が第１液圧ポンプモータ１１に対する各要求流量、一点鎖線が第２液圧ポンプモータ１２に対する各要求流量、及び二点鎖線が第３液圧ポンプモータ１３に対する各要求流量である。
【0032】
制御装置２７は、各要求流量及び各操作の操作状態に基づいて第１乃至第３液圧ポンプモータ１１～１３の各々の要求吐出流量及び要求回生流量を算出する。要求吐出流量は、第１乃至第３液圧ポンプモータ１１～１３の各々に対して要求される吐出流量である。要求回生流量は、第１乃至第３液圧ポンプモータ１１～１３の各々に対して要求される回生流量、即ち吸入流量である。要求吐出流量及び要求回生流量の算出方法は、後で詳述される。制御装置２７は、算出される要求吐出流量及び要求回生流量に基づいて各電動機１４～１６の回転数及び第１乃至第３液圧ポンプモータ１１～１３の各々のポンプ容量を夫々算出する。そして、制御装置２７は、回転数に応じた第１乃至第３回転数指令を各電動機１４～１６に出力し、且つポンプ容量に応じた第１乃至第３容量指令を第１乃至第３液圧ポンプモータ１１～１３に出力する。これにより、制御装置２７は、各操作の操作状態に応じて、第１乃至第３液圧ポンプモータ１１～１３の各々の吐出流量を要求吐出流量（又は吸入流量を要求回生流量）に制御する。
【0033】
制御装置２７は、入力される操作信号に応じて、第１乃至第３アンロード弁２１～２３の動作を制御する。より詳細に説明すると、制御装置２７は、前述のように第１乃至第３液圧ポンプモータ１１～１３の各々の要求吐出流量及び要求回生流量を算出する。そして、制御装置２７は、第１乃至第３液圧ポンプモータ１１～１３の各々において要求吐出流量と要求回生流量との差分に応じた第１乃至第３アンロード指令を出力することによって、第１乃至第３アンロード弁２１～２３の各々の開度を制御する。
【0034】
＜液圧駆動装置の動作＞
液圧駆動装置１では、操作装置２６が操作される（本実施形態において、操作レバー２６ａ，２６ｂが操作される）と、各操作の操作状態に応じた操作信号が操作装置２６から出力される。操作信号が出力されると、制御装置２７は、各操作の操作方向に応じた方向に且つ各操作の操作量に応じた速度で各液圧シリンダ３～５を伸縮させる。
液圧駆動装置１では、操作装置２６が操作される（本実施形態において、操作レバー２６ａ，２６ｂが操作される）と、各操作の操作状態に応じた操作信号が操作装置２６から出力される。操作信号が出力されると、制御装置２７は、各操作の操作方向に応じた方向に且つ各操作の操作量に応じた速度で各液圧シリンダ３～５を伸縮させる。
【0035】
より詳細に説明すると、制御装置２７は、各操作の操作状態に応じた回転数指令を第１乃至第３電動機１４～１６の各々に出力する。また、制御装置２７は、各操作の操作状態に応じた容量指令を第１乃至第３液圧ポンプモータ１１～１３の各々に出力する。これにより、制御装置２７は、第１乃至第３液圧ポンプモータ１１～１３に対して、各操作の操作量に応じた流量の作動液を吐出又は吸入させる。また、制御装置２７は、各操作の操作状態に応じて第１乃至第３動作指令の各々を出力する。そうすると、第１乃至第３方向制御弁１７～１９は、第１乃至第３液圧ポンプモータ１１～１３の各々を対応する液圧シリンダ３～５に接続する。これにより、各操作の操作方向に応じた方向に且つ操作量に応じた速度で各液圧シリンダ３～５が伸縮する。以下、各操作による各液圧シリンダ３～５の伸縮動作を図３のフローを参照しながら説明される。
【0036】
制御装置２７は、操作装置２６が操作される（本実施形態において、操作レバー２６ａ，２６ｂが操作される）と、図３に示すフローを開始する。そうすると、ステップＳ１に移行する。ブーム下げ操作判定工程であるステップＳ１では、第１操作の１つであるブーム下げ操作が行われたか否かを判定する。本実施形態において、制御装置２７は、ブームを下げるべく一方の操作レバー２６ａを前方に傾倒させたか否かを判定する。一方の操作レバー２６ａが前方に傾倒された場合、制御装置２７はブーム下げ操作が行われたと判定する。そうすると、ステップＳ２に移行する。他方、一方の操作レバー２６ａが操作されていない又は後方に傾倒された場合、制御装置２７はブーム下げ操作が行われていないと判定する。そうすると、ステップＳ７に移行する。なお、ブーム下げ操作は、操作レバー２６ａが前方に傾倒することに限定されない。前述するブーム下げ操作の判定方法は、一例に過ぎず、制御装置２７は、ブーム下げ操作に対応する操作が操作装置２６に行われた場合にブーム下げ操作が行われたと判定すればよい。
【0037】
アンロード弁全開工程であるステップＳ２では、制御装置２７が第１乃至第３アンロード弁２１～２３の各々を全開にする。そして、制御装置２７は、ブームを下げる際にブームシリンダ３のヘッド側ポート３ａから排出される作動液の流体エネルギーを電気エネルギーに回生する、即ちブーム下げ回生が行われる。以下、ブーム下げ回生について更に詳細に説明する。
【0038】
制御装置２７は、第１動作指令を出力することによって第１方向制御弁１７を作動させる。そうすると、第１方向制御弁１７によって、ブームシリンダ３のヘッド側ポート３ａがメータアウト通路３１に接続される。また、第１液圧ポンプモータ１１の吐出ポート１１ｂはチェック弁１７ａを介してブームシリンダ３のロッド側ポート３ｂに接続される。更に、制御装置２７は、ブーム下げ操作の操作量に基づいて第１乃至第３液圧ポンプモータ１１～１３の各々の要求回生流量を算出する。本実施形態において、第１乃至第３液圧ポンプモータ１１～１３の各々の要求回生流量は、第１乃至第３液圧ポンプモータ１１～１３の各々のブーム要求流量とブーム下げ操作の操作量とに応じて算出される。そして、制御装置２７は、第１乃至第３液圧ポンプモータ１１～１３の各々の要求回生流量に応じた、第１乃至第３回転数指令及び第１乃至第３容量指令を出力する。これにより、第１乃至第３液圧ポンプモータ１１～１３の吸入流量は、各々の要求回生流量に制御される。更に、制御装置２７は、第１乃至第３アンロード弁２１～２３の開度を全開にする。そうすると、作動液が以下のように流れる。
【0039】
即ち、ブームシリンダ３のヘッド側ポート３ａから作動液が排出される。排出される作動液は、ヘッド側ポート３ａからメータアウト通路３１に流れる。その後、作動液は、メータアウト通路３１を介して第１乃至第３液圧ポンプモータ１１～１３の各々に供給される。第１乃至第３液圧ポンプモータ１１～１３は、供給される作動液によって駆動される。それ故、第１乃至第３電動機１４～１６が発電させられる。これにより、第１乃至第３液圧ポンプモータ１１～１３及び第１乃至第３電動機１４～１６を用いて作動液の流体エネルギーが電気エネルギーへと回生される。この際、第１乃至第３アンロード弁２１～２３が制御装置２７によって全開になっている。それ故、第１乃至第３液圧ポンプモータ１１～１３から吐出される作動液がそのままタンク２８に排出される。即ち、第１乃至第３液圧ポンプモータ１１～１３がアンロード状態となっている。それ故、作動液の流体エネルギーが効率よく電気エネルギーへと回生される。また、制御装置２７は、ブーム下げ回生時において第１動作指令を出力すると共に再生指令を出力する。これにより、再生弁２０が開くので、ロッド側ポート３ｂとヘッド側ポート３ａとが連通する。これにより、ヘッド側ポート３ａから排出される作動液の一部分がロッド側ポート３ｂに再生される。
【0040】
このように、液圧駆動装置１では、ブームシリンダ３のヘッド側ポート３ａから排出される作動液の一部がロッド側ポート３ｂに再生されると共に、残余部分が第１乃至第３液圧ポンプモータ１１～１３に戻される。これにより、ブームシリンダ３が収縮するので、ブームが下がる。なお、制御装置２７は、第１乃至第３液圧ポンプモータ１１～１３の各々の吸入流量を各々の要求回生流量に制御することによって、再生弁２０を介してロッド側ポート３ｂに流れる作動液の流量を制御する。そうすると、第１操作の操作状態に応じた流量の作動液をロッド側ポート３ｂに流すことができる。これにより、第１操作の操作状態に応じた速度でブームシリンダ３を収縮させることができる。即ち、第１操作の操作状態に応じた速度でブームを下げることができる。また、第１乃至第３液圧ポンプモータ１１～１３の各々の吸入流量を各々の要求回生流量に制御することによって、第１乃至第３電動機１４～１６の発電量が制御される。ブーム下げ回生を開始すると、ステップＳ３に移行する。
【0041】
同時操作判定工程であるステップＳ３では、ブーム下げ操作と共に第２操作及び第３操作の少なくとも一方が行われていないか否かが判定される。より詳細に説明すると、制御装置２７は、入力される操作信号に応じて各操作の操作状態を取得する。そして、制御装置２７は、各操作の操作状態に応じて、ブーム下げ操作と共に第２操作及び第３操作の何れかが行われていないか否かを判定する。ブーム下げ操作と共に第２操作及び第３操作の少なくとも一方が行われていないと判定すると、ブーム下げ操作が終了する又はブーム下げ操作と共に第２操作及び第３操作の少なくとも一方が行われるまで前述するブーム下げ回生が継続され、フローを終了する。他方、ブーム下げ操作と共に第２操作及び第３操作の少なくとも一方が行われていると判定すると、ステップＳ４に移行する。
【0042】
液圧ポンプモータ流量制御工程であるステップＳ４では、各操作の操作状態に応じて第１乃至第３液圧ポンプモータ１１～１３の各々の吐出流量又は回生流量が制御される。より詳細に説明すると、制御装置２７は、各要求流量及び各操作の操作状態に基づいて、第１乃至第３液圧ポンプモータ１１～１３の各々に対する要求吐出流量及び要求回生流量を算出する。本実施形態において、第１及び第３液圧ポンプモータ１１～１３の各々の要求回生流量は、第１及び第３液圧ポンプモータ１１～１３の各々のブーム要求流量である。他方、第１乃至第３液圧ポンプモータ１１～１３の各々の吐出流量は、第１及び第３液圧ポンプモータ１１～１３の各々に対するアーム要求流量とバケット要求流量との合計流量である。
【0043】
制御装置２７は、第１及び第３液圧ポンプモータ１１～１３の各々における制御流量を算出する。より詳細に説明すると、制御装置２７は、要求吐出流量及び要求回生流量のうち大きい流量の方を制御流量として選択する。そして、制御装置２７は、制御流量に基づいて第１及び第３液圧ポンプモータ１１～１３及び第１乃至第３電動機１４～１６の各々の動作を制御する。より詳細に説明すると、制御装置２７は、制御流量に応じて第１乃至第３回転数指令及び第１乃至第３容量指令を出力する。これにより、第１乃至第３液圧ポンプモータ１１～１３の吐出流量又は吸入流量が制御流量に制御される。例えば、第１乃至第３液圧ポンプモータ１１～１３において要求吐出流量が選択されたものに関して吐出流量が要求吐出流量に制御される。他方、第１乃至第３液圧ポンプモータ１１～１３において要求回生流量が選択されたものに関して吸入流入が要求回生流量に制御される。吐出流量又は回生流量が制御されると、ステップＳ５に移行する。
【0044】
合流機構開閉工程であるステップＳ５は、各々の要求流量に応じて合流機構２４が開閉する。より詳細に説明すると、制御装置２７は、第１乃至第３液圧ポンプモータ１１～１３の各々に対するアーム要求流量及びバケット要求流量と各操作の操作状態とに応じて第１及び第２合流弁４１，４２を開閉する。例えば、第２及び第３操作の操作量が小さい場合、第２及び第３液圧ポンプモータ１２，１３が互いに独立して各液圧シリンダ４，５に作動液を供給する。それ故、制御装置２７は、第１及び第２合流弁４１，４２を閉じたままの状態にする。
【0045】
他方、第２操作の操作量が大きくなった場合、アームシリンダ４に対して、第２液圧ポンプモータ１２に加えて第１及び第３液圧ポンプモータ１１，１３からの作動液の供給が段階的に要求される。制御装置２７は、まず第２合流弁４２を開くことによって、第３液圧ポンプモータ１３の作動液を第２液圧ポンプモータ１２の作動液に合流させてアームシリンダ４に供給する。更に、作動液の流量が必要な場合において、制御装置２７は、段階的に第１合流弁４１を開くことによって、第１液圧ポンプモータ１１の作動液を第２液圧ポンプモータ１２の作動液に更に合流させてアームシリンダ４に供給する。また、第３操作の操作量が大きくなった場合、バケットシリンダ５に対して、第３液圧ポンプモータ１３に加えて、第２液圧ポンプモータ１２からも作動液の供給が要求される。それ故、制御装置２７は、第２合流弁４２を開く。これにより、第２液圧ポンプモータ１２の作動液が第３液圧ポンプモータ１３の作動液に合流されてバケットシリンダ５に供給される。第２及び第３操作の操作量に応じて合流機構２４が開閉すると、ステップＳ６に移行する。
【0046】
アンロード弁開度制御工程であるステップＳ６では、第１乃至第３液圧ポンプモータ１１～１３の各々における要求吐出流量と要求回生流量との差分に応じて第１乃至第３アンロード弁２１～２３の開度が制御される。これにより、第１乃至第３液圧ポンプモータ１１～１３から各液圧シリンダ３～５に流れる流量が制御される。即ち、制御装置２７は、第１乃至第３アンロード弁２１～２３によって余剰流量排出制御を行う。余剰流量排出制御について更に詳細に説明すると、制御装置２７は、第１乃至第３液圧ポンプモータ１１～１３の各々に対して、要求回生流量と要求吐出流量との差分（例えば、要求回生流量から要求吐出流量を減算した値）を算出する。そして、制御装置２７は、第１乃至第３液圧ポンプモータ１１～１３の各々における要求吐出流量と要求回生流量との差分に応じて第１乃至第３アンロード弁２１～２３の開度を制御する。
【0047】
具体的に説明すると、制御装置２７は、第１乃至第３液圧ポンプモータ１１～１３の各々において要求吐出流量が要求回生流量より大きい（即ち、差分が負である）ものに関して、対応する第１乃至第３アンロード弁２１～２３を閉じる。これにより、要求吐出流量が要求回生流量より大きいものに関して要求吐出流量の全量を液圧シリンダ３～５の駆動に用いることができる。他方、制御装置２７は、第１乃至第３液圧ポンプモータ１１～１３の各々において要求吐出流量が要求回生流量より小さい（即ち、差分が正である）ものに関して、対応する第１乃至第３アンロード弁２１～２３の開度を制御する。より詳細に説明すると、制御装置２７は、第１乃至第３差分に応じて第１乃至第３アンロード弁２１～２３の各々の開度を制御する。これにより、制御装置２７は、第１乃至第３液圧ポンプモータ１１～１３の各々において、要求回生流量から要求吐出流量を減算した余剰流量を対応する第１乃至第３アンロード弁２１～２３からタンク２８に排出する。そうすることによって、制御装置２７は、必要な流量の作動液を各液圧シリンダ３～５に供給する。第１乃至第３差分に応じて第１乃至第３アンロード弁２１～２３の開度を制御すると、フローが終了する。
【0048】
アンロード弁全閉工程であるステップＳ７では、制御装置２７が第１乃至第３アンロード弁２１～２３を全閉にする。そして、制御装置２７は、各操作の操作状態に応じて各液圧シリンダ３～５を作動（伸長又は収縮）させる。例えば、液圧シリンダ３～５を作動させるべく各操作が行われると、制御装置２７は、各要求流量と各操作の操作状態とに基づいて、第１乃至第３液圧ポンプモータ１１～１３の要求吐出流量を算出する。制御装置２７は、第１乃至第３液圧ポンプモータ１１～１３の要求吐出流量に応じた第１乃至第３回転数指令及び第１乃至第３容量指令を出力する。これにより、各操作の操作量に応じた流量の作動液が第１乃至第３液圧ポンプモータ１１～１３から吐出される。また、制御装置２７は、各操作の操作状態に応じて第１乃至第３動作指令の各々を出力する。そうすると、対応する第１乃至第３方向制御弁１７～１９が作動する。本実施形態では、第１乃至第３方向制御弁１７～１９は、作動した状態で全開となっている。従って、各操作の操作量に応じた流量の作動液が液圧シリンダ３～５に流れる。それ故、液圧シリンダ３～５が各操作の操作量に応じた速度で作動する。
【0049】
また、制御装置２７は、各操作の操作量が大きくなると、合流機構２４，より詳細に説明すると第１及び第２合流弁４１，４２を開く。第１合流弁４１を開くことによって、第１及び第３液圧ポンプモータ１１，１３の作動液が合流する。これにより、より多くの作動液を例えばバケットシリンダ５に供給することができる。また、第２合流弁４２を開くことによって、第２及び第３液圧ポンプモータ１２，１３の作動液が合流する。これにより、より多くの作動液を例えばアームシリンダ４に供給することができる。更に、第１及び第２合流弁４１，４２を開くことによって、第１乃至第３液圧ポンプモータ１１～１３の作動液が合流する。これにより、更に多くの作動液を例えばアームシリンダ４に供給することができる。このように多くの作動液を供給することによって、各操作の操作量に応じ且つ更に速い速度で液圧シリンダ３～５を作動させることができる。
【0050】
以下では、ブーム下げ単独操作が行われた場合における液圧駆動装置１の動作について説明する。ブーム下げ単独操作が行われた場合、ステップＳ１において制御装置２７がブーム下げ操作が行われたと判定する。そして、ステップＳ２において、制御装置２７は第１乃至第３アンロード弁２１～２３を全開にする。更に、制御装置２７は、ブーム下げ回生を行う。これにより、ブームシリンダ３のヘッド側ポート３ａから排出される作動液の流体エネルギーが第１乃至第３液圧ポンプモータ１１～１３及び第１乃至第３電動機１４～１６によって電気エネルギーに回生することができる。ブーム下げ単独操作であるので、ステップＳ３においてブーム下げ操作と共に第２操作及び第３操作の少なくとも一方が行われていないと制御装置２７が判定する。そうすると、フローが終了する。
【0051】
次に、ブーム下げ操作と共に第２操作が行われた場合における液圧駆動装置１の動作について図４を参照しながら説明する。図４（ａ）～（ｃ）は、ブーム下げ操作と共に第２操作が行われた際の各操作の操作量に対する第１乃至第３液圧ポンプモータ１１～１３の各要求流量を示すグラフである。ブーム下げ操作と共に第２操作が行われた場合、ステップＳ１において制御装置２７がブーム下げ操作が行われたと判定する。そして、ステップＳ２において、制御装置２７は第１乃至第３アンロード弁２１～２３を全開にする。そして、制御装置２７は、ブーム下げ回生を行う。ステップＳ３では、ブーム下げ操作と共に第２操作が行われていると制御装置２７が判定する。ステップＳ４では、各要求流量並びにブーム下げ操作及び第２操作の各々の操作量に基づいて制御装置２７が第１乃至第３液圧ポンプモータ１１～１３の各々の制御流量を算出する。本実施形態においては、第１液圧ポンプモータ１１の制御流量としては要求回生流量（即ち、ブーム要求流量）が算出され、第２液圧ポンプモータ１２の制御流量としては要求吐出流量（アーム要求流量）が算出される。他方、第３液圧ポンプモータ１３の制御流量としては、第２操作の操作量が小さい場合、要求回生流量が算出され、第２操作の操作量が大きくなると要求吐出流量が算出される。
【0052】
ステップＳ５では、第２操作の操作量が小さい状態において制御装置２７が第１及び第２合流弁４１，４２を閉じたままにする。他方、第２操作の操作量が大きくなると、制御装置２７が第２合流弁４２を開く。これにより、第３液圧ポンプモータ１３からの作動液が第２液圧ポンプモータ１２からの作動液に合流される。また、第２操作の操作量が更に大きくなると、制御装置２７が第１合流弁４１を開く。これにより、第３液圧ポンプモータ１３からの作動液に加えて、第１液圧ポンプモータ１１からの作動液も第２液圧ポンプモータ１２からの作動液に合流される。このように、合流させることによってより速くアームシリンダ４を作動させることができる。
【0053】
ステップＳ６では、制御装置２７が第１乃至第３差分に応じて第１乃至第３アンロード弁２１～２３の開度を制御する。例えば、第２液圧ポンプモータ１２では、要求吐出流量が要求回生流量より常時大きい（即ち、第２差分が負である）ので、第２アンロード弁２２が全閉となっている。他方、第１及び第３液圧ポンプモータ１１，１３の要求吐出流量と要求回生流量との大小関係は、第２操作の操作量に応じて変わる。第２操作の操作量が小さい場合、第１及び第３液圧ポンプモータ１１，１３の各々において要求吐出流量が要求回生流量より小さい（即ち、第１及び第３差分が正である）。それ故、制御装置２７は、第１及び第３差分に応じて第１及び第３アンロード弁２１，２３の開度を制御する。
【0054】
例えば、第１及び第３液圧ポンプモータ１１，１３の要求吐出流量がゼロの場合、第１及び第３アンロード弁２１，２３が全開とされる。そして、制御装置２７は、第２操作の操作量が大きくなるにつれて要求吐出流量が大きくなるので、第１及び第３差分に応じて第１及び第３アンロード弁２１，２３の開度を閉じていく。これにより、第１及び第３液圧ポンプモータ１１，１３における吸入流量を要求回生流量に維持しつつ、第２液圧ポンプモータ１２からの作動液に合流させる作動液の流量を増加させることができる。その後、第２操作の操作量が更に大きくなって、第１及び第３液圧ポンプモータ１１，１３の各々において要求吐出流量が要求回生流量より大きくなると、対応する第１及び第３アンロード弁２１，２３を閉じる。また、第２操作の操作量を小さくしてくと、前述する手順とは逆に第１及び第３アンロード弁２１，２３の各々の開度が第１及び第３差分の各々に応じて全閉状態から全開状態へと変わっていく。その後、フローが終了する。
【0055】
更に、ブーム下げ操作と共に第３操作が行われた場合における液圧駆動装置１の動作について図５を参照しながら説明する。なお、図５（ａ）～（ｃ）は、ブーム下げ操作と共に第３操作が行われた際の各操作の操作量に対する第１乃至第３液圧ポンプモータ１１～１３の各々の各要求流量を示すグラフである。ブーム下げ操作と共に第３操作が行われた場合、ステップＳ１において制御装置２７がブーム下げ操作が行われたと判定する。そして、ステップＳ２において、制御装置２７は第１乃至第３アンロード弁２１～２３を全開にする。そして、制御装置２７は、ブーム下げ回生を行う。ステップＳ３では、ブーム下げ操作と共に第３操作が行われていると制御装置２７が判定する。ステップＳ４では、各要求流量並びにブーム下げ操作及び第操作の各々の操作量に基づいて制御装置２７が第１乃至第３液圧ポンプモータ１１～１３の各々の制御流量を算出する。本実施形態において、第１液圧ポンプモータ１１の制御流量としては要求回生流量（即ち、ブーム要求流量）が算出され、第３液圧ポンプモータ１３の制御流量としては要求吐出流量（バケット要求流量）が算出される。他方、第２液圧ポンプモータ１２の制御流量としては、第３操作の操作量が小さい場合、要求回生流量が算出され、第３操作の操作量が大きくなると要求吐出流量が算出される。
【0056】
ステップＳ５では、第３操作の操作量が小さい状態において制御装置２７が第１及び第２合流弁４１，４２を閉じたままにする。他方、第３操作の操作量が大きくなると、制御装置２７が第２合流弁４２を開く。これにより、第２液圧ポンプモータ１２からの作動液が第３液圧ポンプモータ１３からの作動液に合流される。そうすると、より速くバケットシリンダ５を作動させることができる。
【0057】
ステップＳ６では、制御装置２７が第２及び第３差分に応じて第２及び第３アンロード弁２２，２３の開度を制御する。例えば、第３液圧ポンプモータ１３では、要求吐出流量が要求回生流量より常時大きい（即ち、第３差分が負である）ので、第３アンロード弁２３が全閉となっている。他方、第２液圧ポンプモータ１２の要求吐出流量と要求回生流量との大小関係は、第３操作の操作量に応じて変わる。第３操作の操作量が小さい場合、第２液圧ポンプモータ１２の要求吐出流量が要求回生流量より小さい（即ち、第２差分が正である）。それ故、制御装置２７は、第２差分に応じた開度に第２アンロード弁２２の開度を制御する。
【0058】
例えば、要求吐出流量がゼロの場合、第２アンロード弁２２が全開とされる。そして、制御装置２７は、第３操作の操作量が大きくなるにつれて要求吐出流量が大きくなるので、第２差分に応じて第２アンロード弁２２の開度を閉じていく。これにより、第２液圧ポンプモータ１２における吸入流量を要求回生流量に維持しつつ、第３液圧ポンプモータ１３からの作動液に合流させる作動液の流量を増加させることができる。その後、第３操作の操作量が更に大きくなって要求吐出流量が要求回生流量より大きくなると、第２アンロード弁２２を閉じる。また、第３操作の操作量を小さくしてくと、前述する手順とは逆に第２アンロード弁２２の開度が第２差分に応じて全閉状態から全開状態へと変わっていく。その後、フローが終了する。
【0059】
本実施形態の液圧駆動装置１では、第１乃至第３液圧ポンプモータ１１～１３の各々の吸入ポート１１ａ～１３ａがメータアウト通路３１に並列して接続されている。それ故、第１乃至第３液圧ポンプモータ１１～１３によって、ブームシリンダ３から排出される作動液の流体エネルギーを電気エネルギーに回生することができる。従って、回生時において、第１乃至第３液圧ポンプモータ１１～１３の各々における吸入流量を抑えることができる。これにより、第１乃至第３液圧ポンプモータ１１～１３の各々を小型化することができる。
【0060】
また、本実施形態の液圧駆動装置１では、合流機構２４が第１乃至第３液圧ポンプモータ１１～１３の各々の吐出ポート１１ｂ～１３ｂから吐出される作動液を合流させて各液圧シリンダ３～５に供給する。それ故、第１乃至第３液圧ポンプモータ１１～１３の各々からの吐出流量を抑えることができる。これにより、第１乃至第３液圧ポンプモータ１１～１３を小型化することができる。
【0061】
更に、本実施形態の液圧駆動装置１では、第１乃至第３アンロード弁２１～２３の各々の開度を調整することができる。それ故、第１乃至第３アンロード弁２１～２３の開度によって第１乃至第３液圧ポンプモータ１１～１３の各々の吐出ポート１１ｂ～１３ｂから吐出された作動液のうちタンク２８に排出されない残余部分の流量、即ち各液圧シリンダ４，５に供給される作動液の流量を制御することができる。これにより、回生時において第１乃至第３液圧ポンプモータ１１～１３で回生を行いつつ、タンク２８に排出されない残余部分の作動液に関して流量を精度よく制御して利用することができる。即ち、流量を精度よく制御された作動液を第２及び第３液圧ポンプモータ１２，１３の各々からアームシリンダ４及びバケットシリンダ５の各々に供給することができる。
【0062】
更に、本実施形態の液圧駆動装置１では、第１及び第２液圧ポンプモータ１１，１２の各々の吐出ポート１１ｂ，１２ｂがブームシリンダ３及びアームシリンダ４に夫々接続されているので、ブームシリンダ３及びアームシリンダ４を同時に作動させることができる。他方、第１及び第２液圧ポンプモータ１１，１２の各々の吸入ポート１１ａ，１２ａがメータアウト通路３１に並列して接続されている。それ故、第１及び第２液圧ポンプモータ１１，１２によって、ブームシリンダ３から排出される作動液の流体エネルギーを電気エネルギーに回生することができる。それ故、回生動作時において、第１及び第２液圧ポンプモータ１１，１２の各々の吸入流量を抑えることができる。従って、第１及び第２液圧ポンプモータ１１，１２の各々を小型化することができる。
【0063】
更に、本実施形態の液圧駆動装置１では、第１アンロード弁２１が開度を調整することができる。それ故、第１アンロード弁２１の開度によって第１液圧ポンプモータ１１の吐出ポート１１ｂから吐出された作動液の流量（即ち、タンク２８に排出されない残余部分の流量）を制御することができる。これにより、回生時において第１及び第２液圧ポンプモータ１１，１２で回生を行いつつ、タンク２８に排出されない残余部分の作動液に関して流量を精度よく制御して利用することができる。例えば、残余部分の作動液を合流機構２４によって第１液圧ポンプモータ１１からの作動液を合流させてアームシリンダ４に供給すべく利用することができ、合流させる作動液の流量を精度よく制御できる。
【0064】
更に、本実施形態の液圧駆動装置１では、第２アンロード弁２２が開度を調整できる。これにより、ブームシリンダ３から第２液圧ポンプモータ１２に導かれる作動液に関して、一部分をアームシリンダ４に供給し、且つ残余部分の作動液の流体エネルギーを電気エネルギーとして回生することができる。それ故、ブームシリンダ３から排出される作動液を有効に利用することができる。
【0065】
更に、本実施形態の液圧駆動装置１では、合流機構２４が第１及び第２液圧ポンプモータ１１，１２の各々の吐出ポート１１ｂ，１２ｂから吐出される作動液を合流させることができる。それ故、第１及び第２液圧ポンプモータ１１，１２の各々からの吐出流量を抑えることができる。これにより、第１及び第２液圧ポンプモータ１１，１２の各々を小型化することができる。また、第１液圧ポンプモータ１１から合流させる作動液の流量を第１アンロード弁２１によって制御することができるので、合流時においてもアームシリンダ４の制御性を確保することができる。
【0066】
更に、本実施形態の液圧駆動装置１では、制御装置２７が要求回生流量及び要求吐出流量の差分に応じて第２アンロード弁２２の開度を制御する。これにより、アームシリンダ４に供給されない余剰流量を電気エネルギーとして回生することができる。これにより、液圧駆動装置１におけるエネルギー消費を抑えることができる。
【0067】
更に、本実施形態の液圧駆動装置１では、制御装置２７が第１差分に応じて第１アンロード弁２１の開度を制御し、第２差分に応じて第２アンロード弁２２の開度を制御する。これにより、第１乃至第２液圧ポンプモータ１１，１２の各々からアームシリンダ４に供給されない余剰流量を電気エネルギーとして回生することができる。これにより、液圧駆動装置１におけるエネルギー消費を抑えることができる。
【0068】
更に、本実施形態の液圧駆動装置１では、制御装置２７が第２差分に応じて第２アンロード弁２２の開度を制御し、第３差分に応じて第３アンロード弁２３の開度を制御する。これにより、第２及び第３液圧ポンプモータ１２，１３の各々からアームシリンダ４及びバケットシリンダ５に供給されない余剰流量を電気エネルギーとして回生することができる。これにより、液圧駆動装置１におけるエネルギー消費を抑えることができる。
【0069】
更に、本実施形態の液圧駆動装置１では、制御装置２７が第２差分に応じて第２アンロード弁２２の開度を制御し、第３差分に応じて第３アンロード弁２３の開度を制御する。これにより、第２及び第３液圧ポンプモータ１２，１３の各々からアームシリンダ４及びバケットシリンダ５に供給されない余剰流量を電気エネルギーとして回生することができる。これにより、液圧駆動装置１におけるエネルギー消費を抑えることができる。また、第２及び第３液圧ポンプモータ１２，１３の各々から合流させる作動液の流量を第２及び第３アンロード弁２２，２３の各々によって制御することができるので、合流後の作動液の流量の制御性を確保することができる。
【0070】
＜その他の実施形態＞
本実施形態の液圧駆動装置１は、油圧ショベル以外の建設車両及び産業車両等に適用されてもよく、他の作業機械に適用されてもよい。その他、液圧駆動装置１は、作動液を供給して複数の液圧シリンダを駆動する車両及び機械であれば、どのようなものに適用されてもよい。また、液圧駆動装置１が供給する液圧シリンダの数は２つ又は４つ以上であってもよい。なお、液圧シリンダの数が２つの場合、合流弁の数は１つとなる。また、液圧駆動装置１が備える液圧ポンプモータは、必ずしも液圧アクチュエータと同数である必要はない。更に、液圧シリンダ３～５は、ブームシリンダ３，アームシリンダ４、及びバケットシリンダ５に限定されず、他の液圧シリンダであってもよい。
本実施形態の液圧駆動装置１は、油圧ショベル以外の建設車両及び産業車両等に適用されてもよく、他の作業機械に適用されてもよい。その他、液圧駆動装置１は、作動液を供給して複数の液圧シリンダを駆動する車両及び機械であれば、どのようなものに適用されてもよい。また、液圧駆動装置１が供給する液圧シリンダの数は２つ又は４つ以上であってもよい。なお、液圧シリンダの数が２つの場合、合流弁の数は１つとなる。また、液圧駆動装置１が備える液圧ポンプモータは、必ずしも液圧アクチュエータと同数である必要はない。更に、液圧シリンダ３～５は、ブームシリンダ３，アームシリンダ４、及びバケットシリンダ５に限定されず、他の液圧シリンダであってもよい。
【0071】
本実施形態の液圧駆動装置１では、第１乃至第３液圧ポンプモータ１１～１３がメータアウト通路３１に並列して接続されているが、メータアウト通路３１に並列して接続される液圧ポンプモータの数は２つ、又は４つ以上であってもよい。また、第２液圧ポンプモータ１２が作動液を供給する第２液圧アクチュエータは、バケットシリンダ５であってもよい。同様に、第３液圧ポンプモータ１３が作動液を供給する第３液圧アクチュエータは、アームシリンダ４であってもよい。各シリンダを伸縮動作について、前述するフローは一例に過ぎず、他のフローであってもよい。また、液圧駆動装置１は、必ずしも再生弁２０を備えている必要はなく、また再生弁２０とは別にアームシリンダ４の２つのポート４ａ，４ｂを連通する再生弁を備えてもよい。更に、第１乃至第３液圧ポンプモータ１１～１３は、固定容量形のポンプであってもよく、斜軸ポンプ及びギヤポンプ等であってもよい。第１乃至第３液圧ポンプモータ１１～１３が固定容量形のポンプの場合、制御装置２７は、電動機１４～１６の回転数によって吐出流量及び吸入流量を制御する。
【0072】
＜例示的な実施形態＞
第１の局面における液圧駆動装置は、液圧シリンダに対して作動液を給排する液圧駆動装置であって、吸入ポート及び吐出ポートを有する複数の液圧ポンプモータと、前記複数の液圧ポンプモータの各々に接続される複数の電動機と、メータアウト通路に接続され、前記液圧シリンダを前記メータアウト通路に接続することによって前記液圧シリンダから前記メータアウト通路に作動液を排出させる方向制御弁と、を備え、前記複数の液圧ポンプモータの各々の前記吸入ポートは、前記メータアウト通路に並列して接続されているものである。
第１の局面における液圧駆動装置は、液圧シリンダに対して作動液を給排する液圧駆動装置であって、吸入ポート及び吐出ポートを有する複数の液圧ポンプモータと、前記複数の液圧ポンプモータの各々に接続される複数の電動機と、メータアウト通路に接続され、前記液圧シリンダを前記メータアウト通路に接続することによって前記液圧シリンダから前記メータアウト通路に作動液を排出させる方向制御弁と、を備え、前記複数の液圧ポンプモータの各々の前記吸入ポートは、前記メータアウト通路に並列して接続されているものである。
【0073】
上記局面に従えば、複数の液圧ポンプモータの各々の吸入ポートがメータアウト通路に並列して接続されている。それ故、複数の液圧ポンプモータによって液圧シリンダから排出される作動液の流体エネルギーを電気エネルギーに回生することができる。従って、回生時において、液圧ポンプモータの各々において吸入される作動液の流量、即ち吸入流量を抑えることができる。これにより、液圧ポンプモータの各々を小型化することができる。
【0074】
第２の局面における液圧駆動装置は、第１の局面における液圧駆動装置において、前記複数の液圧ポンプモータの各々の吐出ポートから吐出される作動液を合流させて前記液圧シリンダに供給する合流機構を備えてもよい。
【0075】
上記局面に従えば、合流機構が液圧ポンプモータの各々の吐出ポートから吐出される作動液を合流させて液圧シリンダに供給する。それ故、液圧ポンプモータの各々からの吐出流量を抑えることができる。これにより、複数の液圧ポンプモータを小型化することができる。
【0076】
第３の局面における液圧駆動装置は、第１又は第２の局面における液圧駆動装置において、前記複数の液圧ポンプモータの吐出ポートの各々から吐出される作動液の少なくとも一部分をタンクに排出する複数のアンロード弁を更に備え、
前記複数のアンロード弁は、開度を調整してもよい。
前記複数のアンロード弁は、開度を調整してもよい。
【0077】
上記局面に従えば、アンロード弁の各々の開度を調整することができる。それ故、アンロード弁の開度によって液圧ポンプモータの各々の吐出ポートから吐出された作動液の流量（即ち、タンクに排出されない残余部分の流量）を制御することができる。これにより、回生時において複数の液圧ポンプモータで回生を行いつつ、タンクに排出されない残余部分の作動液に関して流量を精度よく制御して利用することができる。
【0078】
第４の局面における液圧駆動装置は、液圧シリンダである第１液圧アクチュエータを含む複数の液圧アクチュエータに対して作動液を給排する液圧駆動装置であって、吸入ポート及び吐出ポートを有し、前記吐出ポートが前記複数の液圧アクチュエータの各々に接続される複数の液圧ポンプモータと、前記複数の液圧ポンプモータの各々に接続されている複数の電動機と、メータアウト通路に接続され、前記第１液圧アクチュエータを前記メータアウト通路に接続することによって前記第１液圧アクチュエータから前記メータアウト通路に作動液を排出させる方向制御弁と、を備え、前記複数の液圧ポンプモータの各々の前記吸入ポートは、前記メータアウト通路に並列して接続されているものである。
【0079】
上記局面に従えば、液圧ポンプモータの各々の吐出ポートが異なる液圧アクチュエータに接続されているので、複数の液圧アクチュエータを同時に作動させることができる。他方、液圧ポンプモータの各々の吸入ポートがメータアウト通路に並列して接続されている。それ故、複数の液圧ポンプモータによって、第１液圧アクチュエータから排出される作動液の流体エネルギーを電気エネルギーに回生することができる。従って、回生時において、液圧ポンプモータの各々において吸入される作動液の流量、即ち吸入流量を抑えることができる。これにより、液圧ポンプモータの各々を小型化することができる。
【0080】
第５の局面における液圧駆動装置は、第４の局面における液圧駆動装置において、第１アンロード弁を備え、前記複数の液圧ポンプモータは、前記第１液圧アクチュエータに接続される第１液圧ポンプモータを含み、前記第１アンロード弁は、前記第１液圧ポンプモータの吐出ポートから吐出される作動液の少なくとも一部分をタンクに排出し、且つ開度を調整する、を備えていてもよい。
【0081】
上記局面に従えば、第１アンロード弁が開度を調整することができる。それ故、第１アンロード弁の開度によって第１液圧ポンプモータの吐出ポートから吐出された作動液の流量（即ち、タンクに排出されない残余部分の流量）を制御することができる。これにより、回生時において複数の液圧ポンプモータで回生を行いつつ、タンクに排出されない残余部分の作動液に関して流量を精度よく制御して利用することができる。
【0082】
第６の局面における液圧駆動装置は、第５の局面における液圧駆動装置において、第２アンロード弁を備え、前記複数の液圧ポンプモータは、前記複数の液圧アクチュエータのうちの１つである第２液圧アクチュエータに接続される第２液圧ポンプモータを含み、前記第２アンロード弁は、前記第２液圧ポンプモータの吐出ポートから吐出される作動液の少なくとも一部分をタンクに排出し、且つ開度を調整してもよい。
【0083】
上記局面に従えば、第２アンロード弁が開度を調整できる。これにより、第１液圧アクチュエータから第２液圧ポンプモータに導かれる作動液に関して、一部分を第２液圧アクチュエータに供給し、且つ残余部分の作動液の流体エネルギーを電気エネルギーとして回生することができる。それ故、第１液圧アクチュエータから排出される作動液を有効に利用することができる。
【0084】
第７の局面における液圧駆動装置は、第６の局面における液圧駆動装置において、合流機構を備え、前記第１液圧ポンプモータの前記吐出ポートは、前記第１液圧アクチュエータに接続され、前記第２液圧ポンプモータの前記吐出ポートは、前記第２液圧アクチュエータに接続され、前記合流機構は、前記第１液圧ポンプモータ及び前記第２液圧ポンプモータの各々の前記吐出ポートから吐出される作動液を合流させてもよい。
【0085】
上記局面に従えば、合流機構が第１及び第２液圧ポンプモータの各々の吐出ポートから吐出される作動液を合流させることができる。それ故、第１及び第２液圧ポンプモータの各々からの吐出流量を抑えることができる。これにより、第１及び第２液圧ポンプモータの各々を小型化することができる。また、第１液圧ポンプモータから合流させる作動液の流量を第１アンロード弁によって制御することができるので、合流時においても第２液圧アクチュエータの制御性を確保することができる。
【0086】
第８の局面における液圧駆動装置は、第６又は第７の局面における液圧駆動装置において、入力される信号に応じて前記方向制御弁、及び前記第２アンロード弁の動作を制御する制御装置を備え、前記制御装置は、入力される信号に応じて前記方向制御弁を作動させて前記第１液圧アクチュエータを前記メータアウト通路に接続し、且つ入力される信号に基づいて前記第１液圧アクチュエータから前記第２液圧ポンプモータに回生させる流量である要求回生流量と前記第２液圧ポンプモータから吐出させる流量である要求吐出流量とを夫々算出し、要求回生流量と要求吐出流量との差分に応じて前記第２アンロード弁の開度を制御してもよい。
【0087】
上記局面に従えば、制御装置が要求回生流量及び要求吐出流量の差分に応じて第２アンロード弁の開度を制御する。これにより、第２液圧アクチュエータに供給されない余剰流量を電気エネルギーとして回生することができる。これにより、液圧駆動装置におけるエネルギー消費を抑えることができる。
【0088】
第９の局面における液圧駆動装置は、第７の局面における液圧駆動装置において、入力される信号に応じて前記方向制御弁、前記合流機構、前記第１アンロード弁、及び前記第２アンロード弁の動作を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、入力される信号に応じて前記方向制御弁を作動させて前記第１液圧アクチュエータを前記メータアウト通路に接続し且つ前記合流機構によって前記第１液圧ポンプモータ及び前記第２液圧ポンプモータの各々の吐出ポートから吐出される作動液を合流させて前記第２液圧アクチュエータに供給する際、入力される信号に基づいて前記第１液圧アクチュエータから前記第１液圧ポンプモータ及び前記第２液圧ポンプモータの各々に回生させる流量である要求回生流量と前記第１液圧ポンプモータ及び前記第２液圧ポンプモータの各々からの吐出させる流量である要求吐出流量を夫々算出し、前記第１液圧ポンプモータに関する要求回生流量と要求吐出流量との差分である第１差分に応じて前記第１アンロード弁の開度を制御し、前記第２液圧ポンプモータに関する要求回生流量と要求吐出流量との差分である第２差分に応じて前記第２アンロード弁の開度を制御してもよい。
【0089】
上記局面に従えば、制御装置が第１差分に応じて第１アンロード弁の開度を制御し、第２差分に応じて第２アンロード弁の開度を制御する。これにより、２つの液圧ポンプモータの各々から液圧アクチュエータに供給されない余剰流量を電気エネルギーとして回生することができる。これにより、液圧駆動装置におけるエネルギー消費を抑えることができる。
【0090】
第１０の局面における液圧駆動装置は、第６乃至第９の何れか１つの局面における液圧駆動装置において、第３アンロード弁と、入力される信号に応じて前記方向制御弁、前記第２アンロード弁、及び前記第３アンロード弁の動作を制御する制御装置と、を更に備え、前記複数の液圧ポンプモータは、前記複数の液圧アクチュエータのうちの１つである第３液圧アクチュエータに接続される第３液圧ポンプモータを更に含み、前記第３アンロード弁は、前記第３液圧ポンプモータの吐出ポートから吐出される作動液の少なくとも一部分をタンクに排出し、且つ開度を調整し、前記制御装置は、入力される信号に応じて前記方向制御弁を作動させて前記第１液圧アクチュエータを前記メータアウト通路に接続する際、入力される信号に基づいて前記第１液圧アクチュエータから前記第２及び第３液圧ポンプモータの各々に回生させる流量である要求回生流量と前記第２及び第３液圧ポンプモータの各々からの吐出させる流量である要求吐出流量を夫々算出し、前記第２液圧ポンプモータに関する要求回生流量と要求吐出流量との差分である第２差分に応じて前記第２アンロード弁の開度を制御し、前記第３液圧ポンプモータに関する要求回生流量と要求吐出流量との差分である第３差分に応じて前記第３アンロード弁の開度を制御してもよい。
【0091】
上記局面に従えば、制御装置が第２差分に応じて第２アンロード弁の開度を制御し、第３差分に応じて第３アンロード弁の開度を制御する。これにより、２つの液圧ポンプモータの各々から第２及び第３液圧アクチュエータに供給されない余剰流量を電気エネルギーとして回生することができる。これにより、液圧駆動装置におけるエネルギー消費を抑えることができる。
【0092】
第１１の局面における液圧駆動装置は、第１０の局面における液圧駆動装置において、合流機構を更に備え、前記合流機構は、前記第２液圧ポンプモータ及び前記第３液圧ポンプモータの各々の吐出ポートから吐出される作動液を合流させて前記第２液圧アクチュエータ又は前記第３液圧アクチュエータに供給させ、前記制御装置は、入力される信号に応じて前記方向制御弁を作動させて前記第１液圧アクチュエータを前記メータアウト通路に接続し且つ前記合流機構によって前記第２液圧ポンプモータ及び前記第３液圧ポンプモータの各々の吐出ポートから吐出される作動液を合流させる際、第２差分に応じて前記第２アンロード弁の開度を制御し、第３差分に応じて前記第３アンロード弁の開度を制御してもよい。
【0093】
上記局面に従えば、制御装置が第２差分に応じて第２アンロード弁の開度を制御し、第３差分に応じて第３アンロード弁の開度を制御する。これにより、２つの液圧ポンプモータの各々から液圧アクチュエータに供給されない余剰流量を電気エネルギーとして回生することができる。これにより、液圧駆動装置におけるエネルギー消費を抑えることができる。また、第２及び第３液圧ポンプモータの各々から合流させる作動液の流量を第２及び第３アンロード弁の各々によって制御することができるので、合流後の作動液の流量の制御性を確保することができる。
【符号の説明】
【0094】
１ 液圧駆動装置
３ ブームシリンダ（第１液圧アクチュエータ）
４ アームシリンダ（第２液圧アクチュエータ）
５ バケットシリンダ（第３液圧アクチュエータ）
１１ 第１液圧ポンプモータ
１１ａ 吸入ポート
１１ｂ 吐出ポート
１２ 第２液圧ポンプモータ
１２ａ 吸入ポート
１２ｂ 吐出ポート
１３ 第３液圧ポンプモータ
１３ａ 吸入ポート
１３ｂ 吐出ポート
１４ 電動機
１５ 電動機
１６ 電動機
１７ 第１方向制御弁
２１ 第１アンロード弁
２２ 第２アンロード弁
２３ 第３アンロード弁
２４ 合流機構
２７ 制御装置
２８ タンク
３１ メータアウト通路
３ ブームシリンダ（第１液圧アクチュエータ）
４ アームシリンダ（第２液圧アクチュエータ）
５ バケットシリンダ（第３液圧アクチュエータ）
１１ 第１液圧ポンプモータ
１１ａ 吸入ポート
１１ｂ 吐出ポート
１２ 第２液圧ポンプモータ
１２ａ 吸入ポート
１２ｂ 吐出ポート
１３ 第３液圧ポンプモータ
１３ａ 吸入ポート
１３ｂ 吐出ポート
１４ 電動機
１５ 電動機
１６ 電動機
１７ 第１方向制御弁
２１ 第１アンロード弁
２２ 第２アンロード弁
２３ 第３アンロード弁
２４ 合流機構
２７ 制御装置
２８ タンク
３１ メータアウト通路
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】