特開 2024-24150 農作業機用リモコンシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024024150

(43)【公開日】2024-02-22

(54)【発明の名称】農作業機用リモコンシステム

(51)【国際特許分類】

   A01B 69/00 20060101AFI20240215BHJP

   H04Q 9/00 20060101ALI20240215BHJP

【ＦＩ】

A01B69/00 B

H04Q9/00 301B

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022126760

(22)【出願日】2022-08-09

【公序良俗違反の表示】

（特許庁注：以下のものは登録商標）

１．ＢＬＵＥＴＯＯＴＨ

(71)【出願人】

【識別番号】000188009

【氏名又は名称】松山株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000062

【氏名又は名称】弁理士法人第一国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】池内 善活

(72)【発明者】

【氏名】大村 英昭

【テーマコード（参考）】

2B043

5K048

【Ｆターム（参考）】

2B043AB11

2B043AB15

2B043BA02

2B043BB01

2B043ED14

2B043ED27

5K048AA05

5K048BA21

5K048DA01

5K048DB01

5K048EB02

5K048FB15

5K048GA09

(57)【要約】

【課題】トラクタに装着する作業機に備えるアクチュエータの操作時の利便性と安全性を高めた農作業機用リモコンシステムを提供することを目的とする。
【解決手段】手動モードの場合は、リモコン装置１０の対応するスイッチを押している間だけアクチュエータ２２が作動し、自動モードの場合は、リモコン装置１０の対応するスイッチを押すとその後はスイッチを離してもアクチュエータ２２が所定の位置まで作動し、制御装置２０は、手動モードの場合においては、リモコン装置１０に送信した確認のための信号の返信を第１の所定時間以内に受信しない場合はアクチュエータ２２の作動を停止し、自動モードの場合においては、リモコン装置１０に送った確認のための信号の返信を第２の所定時間以内に受信しない場合はアクチュエータ２２の作動を停止し、第２の所定時間は、第１の所定時間よりも短い。
【選択図】図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

トラクタに装着して農作業を行う作業機に用いる農作業機用リモコンシステムにおいて、
前記作業機に設けられ前記作業機に有するアクチュエータを制御する制御装置と、前記制御装置と無線通信可能なリモコン装置とを備え、
前記制御装置が前記アクチュエータの作動を制御する際に手動モードで制御するか、自動モードで制御するかを前記リモコン装置で選択可能であり、
前記手動モードの場合は、前記リモコン装置の対応するスイッチを押している間だけ前記アクチュエータが作動し、
前記自動モードの場合は、前記リモコン装置の対応するスイッチを押すとその後はスイッチを離しても前記アクチュエータが所定の位置まで作動し、
前記制御装置は、前記手動モードの場合においては、前記リモコン装置に送信した確認のための信号の返信を第１の所定時間以内に受信しない場合は前記アクチュエータの作動を停止し、前記自動モードの場合においては、前記リモコン装置に送った確認のための信号の返信を第２の所定時間以内に受信しない場合は前記アクチュエータの作動を停止し、
前記第２の所定時間は、前記第１の所定時間よりも短いことを特徴とする農作業機用リモコンシステム。

【請求項2】

請求項１に記載の農作業機用リモコンシステムにおいて、
前記制御装置は、前記手動モードの場合においては、前記リモコン装置へ確認のための信号の送信は第１の所定間隔ごとに行い、前記自動モードの場合においては、前記リモコン装置へ確認のための信号の送信は第２の所定間隔ごとに行い、
前記第２の所定間隔は、前記第１の所定間隔よりも短いことを特徴とする農作業機用リモコンシステム。

【請求項3】

請求項２に記載の農作業機用リモコンシステムにおいて、
前記第１の所定時間は前記第１の所定間隔以下であり、前記第２の所定時間は前記第２の所定間隔以下であることを特徴とする農作業機用リモコンシステム。

【請求項4】

請求項２に記載の農作業機用リモコンシステムにおいて、
前記第１の所定間隔は前記第１の所定時間と同じであり、前記第２の所定間隔は前記第２の所定時間と同じであることを特徴とする農作業機用リモコンシステム。

【請求項5】

請求項１に記載の農作業機用リモコンシステムにおいて、
前記制御装置は、前記自動モードにおいて、前記リモコン装置へ送信した確認のための信号の返信を前記第２の所定時間以内に受信せずに前記アクチュエータの作動を停止した場合、第３の所定時間以内に前記リモコン装置から確認のための信号の返信がある場合は、前記アクチュエータの作動を再開することを特徴とする農作業機用リモコンシステム。

【請求項6】

請求項５に記載の農作業機用リモコンシステムにおいて、
前記第３の所定時間は、前記第２の所定時間よりも短いことを特徴とする農作業機用リモコンシステム。

【請求項7】

請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の農作業機用リモコンシステムにおいて、
前記リモコン装置は表示部を有し、
前記制御装置は、前記自動モードの場合に、前記リモコン装置へ送信した確認のための信号の返信を前記第２の所定時間以内に受信しない場合は前記リモコン装置にその情報を送信し、
当該情報を受信した前記リモコン装置は、前記表示部にエラー表示を行うことを特徴とする農作業機用リモコンシステム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、農作業機用リモコンシステムに関し、特に、トラクタに装着する作業機に備えるアクチュエータの操作に用いる農作業機用リモコンシステムに関する。

【背景技術】

【0002】

トラクタに装着して農作業を行う作業機にはアクチュエータを備えていることが多く、このアクチュエータはリモコン装置の操作部からの操作により作業機側の制御装置で制御されることが一般的である。また、リモコン装置と制御装置の間の通信は無線通信を適用する場合も多い。このとき、アクチュエータの作動には、操作のしやすさと安全性の確保が求められる。

【0003】

特許文献１には、農作業機の作動の制御は、指令スイッチが押動されつづけなくても所定の作業を継続して行い、制御部は、所定の作業中に複数のスイッチの何れかが押された場合に所定の作業を停止する指令信号データを通信部に送るリモコン装置が開示されている。さらに、通信が途絶した場合は、所定の作業を停止することも開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１７－１２１１９９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

リモコン装置と制御装置の間の通信に無線通信を適用する場合、無線通信の不具合によるアクチュエータの誤作動は大きな事故にもつながり、誤作動を防止することが求められる。このとき、リモコン装置で操作をした後に、アクチュエータの動作が継続する場合は、操作の利便性は向上するが、無線通信が途切れた場合等、安全性の確保が重要である。

【0006】

ここで、特許文献１のように、通信が途絶した場合に所定の作業を停止することも考えられるが、通常の無線通信を適用すると、作業の停止が遅延する可能性もある。

【0007】

本発明は、上記課題に鑑みて、トラクタに装着する作業機に備えるアクチュエータの操作時の利便性と安全性を高めた農作業機用リモコンシステムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記目的を達成するため、代表的な本発明の農作業機用リモコンシステムの一つは、トラクタに装着して農作業を行う作業機に用いる農作業機用リモコンシステムにおいて、前記作業機に設けられ前記作業機に有するアクチュエータを制御する制御装置と、前記制御装置と無線通信可能なリモコン装置とを備え、前記制御装置が前記アクチュエータの作動を制御する際に手動モードで制御するか、自動モードで制御するかを前記リモコン装置で選択可能であり、前記手動モードの場合は、前記リモコン装置の対応するスイッチを押している間だけ前記アクチュエータが作動し、前記自動モードの場合は、前記リモコン装置の対応するスイッチを押すとその後はスイッチを離しても前記アクチュエータが所定の位置まで作動し、前記制御装置は、前記手動モードの場合においては、前記リモコン装置に送信した確認のための信号の返信を第１の所定時間以内に受信しない場合は前記アクチュエータの作動を停止し、前記自動モードの場合においては、前記リモコン装置に送った確認のための信号の返信を第２の所定時間以内に受信しない場合は前記アクチュエータの作動を停止し、前記第２の所定時間は、前記第１の所定時間よりも短いことを特徴とする。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、農作業機用リモコンシステムにおいて、アクチュエータの操作時の利便性と安全性を高めることができる。
上記以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態により明らかにされる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本発明の農作業機用リモコンシステムの一実施形態を示すブロック図である。

【図2】本発明の第１の実施形態を示す平面図である。

【図3】本発明の第１の実施形態のリモコン装置を示す図である。

【図4】本発明の第１の実施形態のアクチュエータの操作例を説明するための図である。

【図5】本発明の第１の実施形態のフローチャートである。

【図6】本発明の第２の実施形態に適用される作業機の背面図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

本発明を実施するための形態を説明する。

【0012】

＜ブロック図＞
図１は、本発明の農作業機用リモコンシステムの一実施形態を示すブロック図である。

【0013】

トラクタ１に農作業を行う作業部を備える作業機２を装着する。トラクタ１側には、リモコン装置１０が配置可能となっている。また、作業機２側には、制御装置２０、センサ２１、アクチュエータ２２を備えている。

【0014】

リモコン装置１０は、主として作業機２側のアクチュエータ２２の操作を遠隔で行うためのリモコン装置である。また、作業機２側の制御装置２０から、アクチュエータ２２の制御の情報やセンサ２１の情報を取得してもよい。リモコン装置１０と制御装置２０は無線通信Ｒによって情報のやりとりが可能である。リモコン装置１０は、表示部１０ａ、操作部１０ｂ、無線通信部１０ｃ、処理部１０ｄを備えている。なお、リモコン装置１０には、スピーカー等の音による報知機能を有してもよい。リモコン装置１０は、トラクタ１の運転席近傍に配置可能である。

【0015】

表示部１０ａは、操作や設定、作業機２に関する各種情報を表示する装置である。またエラー表示を行える。表示部１０ａは、例えば、液晶画面や有機ＥＬ（ＯＬＥＤ）画面を適用してもよい。また、タッチパネルとして、操作部１０ｂの機能を有していてもよい。

【0016】

操作部１０ｂは、リモコン装置１０を操作するためのスイッチを備えている。スイッチは押しボタンスイッチなど各種スイッチを適用できる。また、タッチパネルの方式を採用してもよい。

【0017】

無線通信部１０ｃは、制御装置２０の無線通信部２０ｃと無線通信Ｒを行う。無線モジュール等で構成可能である。無線通信は、例えば、Ｗｉ－ＦｉやＢｌｕｅｔｏｏｔｈ等の規格や、９２０ＭＨｚ帯や２．４ＧＨｚ帯等の周波数帯を用いることができる。

【0018】

処理部１０ｄは、操作部１０ｂの操作による情報を無線通信部１０ｃから送信する等の処理や表示部１０ａに必要な情報を表示させる等の処理を行う。さらに、後述する無線通信に関する処理を行うことができる。処理部１０ｄは、ＣＰＵ（中央処理装置）やメモリ等、演算処理のために必要な電子デバイス等で構成される。また、処理部１０ｄには、必要な情報を記録する記憶部を備えている。

【0019】

制御装置２０は、リモコン装置１０から無線通信Ｒを介した操作信号に基づきアクチュエータ２２の制御を行う。また、必要に応じてセンサ２１の情報も制御に使用する。また、制御装置２０から、アクチュエータ２２の制御の情報やセンサ２１の情報等をリモコン装置１０に送信する。制御装置２０は、制御部２０ａ、入出力部２０ｂ、無線通信部２０ｃを備える。

【0020】

制御部２０ａは、リモコン装置１０からの操作信号の情報（電気信号）やセンサ２１で検知した情報を入力し、アクチュエータ２２の制御するための処理等を行う。さらに、後述する無線通信（手動モードや自動モード等）に関する処理を行うことができる。制御部２０ａは、ＣＰＵ（中央処理装置）やメモリ等、演算処理のために必要な電子デバイス等で構成される。また、制御部２０ａには、必要な情報を記録する記憶部を備えている。

【0021】

入出力部２０ｂは、制御部２０ａの制御に基づきアクチュエータ２２に電源を供給する等の機能を果たす。また、入出力部２０ｂは、センサ２１からの情報を受け取り制御部２０ａへ送る。

【0022】

無線通信部２０ｃは、リモコン装置１０の無線通信部１０ｃと無線通信Ｒを行う。無線モジュール等で構成可能である。

【0023】

センサ２１は、作業機２側に設置されるセンサであり、作業機２の必要に応じて様々な種類のセンサが設けられる。センサ２１は、例えば、加速度センサ、角速度センサ、傾斜センサ、地磁気センサ、回転センサ、ポテンショメータ、リミットスイッチ等である。これにより、アクチュエータ２２による作業機２の状態等を検知することができる。

【0024】

アクチュエータ２２は、作業機２側に設置される。アクチュエータ２２は、例えば、作業機２の一部である可動部分を必要に応じて移動等させることを可能とするアクチュエータである。アクチュエータ２２としては、例えば、油圧シリンダや電動油圧シリンダ等のシリンダや、モータ等を適用できる。特に、作業機２の作業部の位置を移動させるアクチュエータを用いることで、これを制御して農作業の作業性を高めることができる。

【0025】

ここで、リモコン装置１０と制御装置２０の無線通信Ｒについて説明する。リモコン装置１０でアクチュエータ２２を操作する場合、制御装置２０と対応するリモコン装置１０の間では無線通信の確立を行う。そして、無線通信が確立している間は、所定間隔で制御装置２０と対応するリモコン装置１０との間で確認のための無線通信を行っている。例えば、制御装置２０からＩＤ（識別）情報を含むシリアル信号を送信して、それを受信したリモコン装置１０は、制御装置２０へ返信する。その返信を所定時間以内に受け取った制御装置２０は、無線通信が確立していると判断できる。この処理を所定間隔で行っていく。

【0026】

＜第１の実施形態＞
図２は、本発明の第１の実施形態を示す平面図である。図２の左右方向が横方向であり、図２の上方向が前方向である。トラクタ１の後部に作業機２が装着されており、作業機２で農作業を行う。なお、トラクタの図示は簡略化してある。また、第１の実施形態では、作業機２が畦塗り機５０の場合について説明する。

【0027】

メインバッテリ５はトラクタ１に備えるバッテリであり、トラクタ１の電源として使用可能である。一方、メインバッテリ５に接続することで各種機器の電源とすることが可能となる。メインバッテリ５と制御装置２０は、電源ハーネス７で接続されており、途中に外部電源スイッチ６を介している。外部電源スイッチ６は、トラクタ１の電源をＯＮ・ＯＦＦとする始動スイッチ（例えば、エンジン始動のキースイッチ等）と共有又は連動できる。また、トラクタ１にはリモコン装置１０を配置可能であり、畦塗り機５０に備える第１電動油圧シリンダ６１等のアクチュエータ２２を遠隔操作可能となっている。

【0028】

畦塗り機５０は、前部に備えられる装着部５１をトラクタ１の後部に接続して装着する。装着部５１と中間フレーム５２は、水平方向に回動可能な支点５２ａにより連結され、中間フレーム５２と作業部５８は、水平方向に回動可能な支点５２ｂにより連結されている。作業部５８は、作業方向前側から前処理部５５、耕耘部５６、ディスク部５７を有している。作業時は、トラクタ１から伝達された動力により前処理部５５で旧畦の前処理をして、耕耘部５６で旧畦の土を盛り上げ、ディスク部５７の回転により畦形状に形成する。耕耘部５６は、複数の爪５６ａが回転して土を盛り上げる。ディスク部５７は、畦の法面を形成する本体ディスク部５７ａと、畦の上面を形成する上面ディスク部５７ｂを有している。

【0029】

第１電動油圧シリンダ６１は、装着部５１と中間フレーム５２の間に接続されている。第３電動油圧シリンダ６３は、ディスク部５７に対する耕耘部５６の深さを変更可能に接続される。これらの電動油圧シリンダは、図１のアクチュエータ２２に相当する。また、制御装置２０は、装着部５１に設置されている。なお、作業部５８と中間フレーム５２と連動するリンク機構に接続される第２電動油圧シリンダを設けてもよい。

【0030】

図２の状態は前進作業状態である。前進作業状態は、作業部５８がトラクタ１の横方向の全幅よりも外側（右側）にはみ出して構成し、作業部５８の外側へのはみ出し量（オフセット量）は、第１電動油圧シリンダ６１により調整できるようになっている。すなわち第１電動油圧シリンダ６１の全長を調節する制御を行うことにより、中間フレーム５２の回動量が決まり、作業部５８のオフセット量を決定することができる。また、図２の状態から第１電動油圧シリンダ６１を矢印Ｄ１の方向へ縮めると、中間フレーム５２が矢印Ｄ２の方向に回動し、作業部５８がトラクタ１の幅方向中央に位置する格納状態となる。すなわち第１電動油圧シリンダ６１の全長を所定量縮める制御を行うことにより、格納状態にすることが可能となる。

【0031】

さらに、第２電動油圧シリンダを備える場合は、格納状態から、第２電動油圧シリンダを作動させると作業部５８が支点５２ｂを中心に回動して前後反転することが可能となる。この場合は、トラクタ１の横方向の全幅よりも反対側（左側）にはみ出す後進作業状態とすることができる。すなわち、この場合は、第２電動油圧シリンダの全長を制御することにより、後進作業状態にすることが可能となる。後進作業状態の場合は、トラクタ１の後ろ側が作業部５８の進行方向となりトラクタ１を後進させながら作業を行うことができる。

【0032】

さらに、畦塗り機５０は、散水装置６５を備えており、モータ等によりタンク６５ａの水をディスク部５７付近のノズル６５ｂから放出してディスク部５７にかける水量を調節する。散水装置６５のモータは、図１のアクチュエータ２２に相当する。

【0033】

図３は、本発明の第１の実施形態のリモコン装置を示す図である。

【0034】

リモコン装置７０は、押しボタンによるスイッチ７１ａ～７１ｏを備えている。また表示部７２を備えている。リモコン装置７０は、図１のリモコン装置１０の一例であり、スイッチ７１ａ～７１ｏは図１の操作部１０ｂに相当し、表示部７２は図１の表示部１０ａに相当する。

【0035】

スイッチ７１ａはリモコン装置７０の電源スイッチである。スイッチ７１ｂはモード切換スイッチである。スイッチ７１ｍは設定を行うためのスイッチである。スイッチ７１ｎは表示部７２の表示内容を切り替えるスイッチである。スイッチ７１ｏは選択した内容を決定するため等のスイッチである。

【0036】

スイッチ７１ｃは、畦塗り機５０を格納状態にするスイッチである。スイッチ７１ｄは、第２電動油圧シリンダを備えている場合に畦塗り機５０を後進作業状態にするスイッチである。スイッチ７１ｅは、畦塗り機５０を前進作業状態にするスイッチである。これらは、第１電動油圧シリンダ６１と第２電動油圧シリンダを制御させて行うことができる。なお、第１の実施形態では、第１電動油圧シリンダ６１のみの作動で格納状態から前進作業状態及び前進作業状態から格納状態にすることができる。

【0037】

スイッチ７１ｆとスイッチ７１ｇは、畦塗り機５０の作業部５８のオフセット量を調節するスイッチである。これらは、第１電動油圧シリンダ６１を制御させて行うことができる。また、スイッチ７１ｆとスイッチ７１ｇは、設定時等の選択ボタンとしてもよい。

【0038】

スイッチ７１ｈとスイッチ７１ｉは、耕耘部５６の深さを調節するスイッチである。これらは、第３電動油圧シリンダ６３を制御させて行うことができる。また、スイッチ７１ｈとスイッチ７１ｉは、設定時等の選択ボタンとしてもよい。

【0039】

スイッチ７１ｊは、散水装置６５のＯＮ・ＯＦＦを行うスイッチである。スイッチ７１ｋとスイッチ７１ｌは散水装置６５の散水量を調節するスイッチである。これらは、散水装置６５のモータを制御させて行うことができる。

【0040】

表示部７２は、液晶画面や有機ＥＬ画面を適用できる。表示部７２は、操作や設定、作業機２に関する各種情報を表示可能である。さらに、表示部７２は、エラー表示を行うことも可能である。

【0041】

なお、リモコン装置７０には、スピーカー等の音による報知機能を有していてもよい。これにより、ブザー音や音声により、エラー等を報知可能とする。この場合、表示部７２の表示と連動して音を発してもよい。

【0042】

図４は、本発明の第１の実施形態のアクチュエータの操作例を説明するための図である。ここでは、第１電動油圧シリンダ６１をリモコン装置７０で操作する例について説明する。

【0043】

図４は、第１電動油圧シリンダ６１によるシリンダの伸縮の位置を示している。第１電動油圧シリンダ６１はロッド６１ａが伸縮することで接続端部６１ｂの位置が変更される。このことで、第１電動油圧シリンダ６１の一方の接続端部６１ｂと他方の接続端部６１ｃの距離を変更することが可能である。Ａが接続端部６１ｂを最も短縮した点であり、Ｂが接続端部６１ｂを最も延長した点である。図４では、説明のため最短縮点Ａと最延長点Ｂの間の位置を［１］～［５］の５カ所で分割して決めている例を示している。図４の例では、第１電動油圧シリンダ６１のオフセット位置を調整する［１］～［５］の間の距離を短くして、格納状態に移動するＡと［１］の間の距離は他の間の距離よりも倍以上長くしてある。

【0044】

例えば、リモコン装置７０のスイッチ７１ｅを押すと図２の前進作業状態となる。このときの第１電動油圧シリンダ６１の接続端部６１ｂの位置は例えば［４］とすることができる。一方、リモコン装置７０のスイッチ７１ｃを押すと格納状態となる。このときの第１電動油圧シリンダ６１の接続端部６１ｂの位置は例えばＡとすることができる。ここで、Ａから［４］への第１電動油圧シリンダ６１の伸縮の際に、リモコン装置７０による２種類の出力方法があげられる。１つが手動モードで、もう１つが自動モードである。

【0045】

手動モードは、リモコン装置７０のスイッチを押している間だけ、第１電動油圧シリンダ６１が作動するモードである。例えば、格納状態から前進作業状態に移行する場合は、作業者は、リモコン装置７０のスイッチ７１ｅを押し続けている間、第１電動油圧シリンダ６１の接続端部６１ｂがＡから［４］まで伸びる。一方、途中でリモコン装置７０のスイッチ７１ｅを離すと（押すのをやめると）、第１電動油圧シリンダ６１の作動は停止し、接続端部６１ｂが止まる。

【0046】

この場合、リモコン装置１０の無線通信部１０ｃと制御装置２０の無線通信部２０ｃとの間では、無線通信Ｒのやりとりが所定間隔（第１の所定間隔）で行われている。制御装置２０がリモコン装置１０からの操作信号（スイッチを押している信号）を受信し続ける限り、第１電動油圧シリンダ６１を所定の位置まで作動させる。ここで、制御装置２０からは、第１の所定間隔で、リモコン装置１０に確認のための信号を送信して、それを受信したリモコン装置１０は制御装置２０へ返信している。その返信を制御装置２０が所定時間（第１の所定時間）以内に受け取っている場合は、無線通信が継続していると判断される。この場合、第１の所定時間は第１の所定間隔以下の時間であり、第１の所定時間は第１の所定間隔と同じであってもよい。これにより、前の信号の確認後に次の信号を送信できる。

【0047】

一方、何らかの原因でこれらの間の無線通信が途切れると、制御装置２０は、リモコン装置１０からの操作信号を受信できない。このため、制御装置２０は、第１電動油圧シリンダ６１の作動を停止させる。すなわち、手動モードでは、無線通信が途中で途切れた場合は、操作信号を受信できなくなるため、第１電動油圧シリンダ６１の作動は自動で止まる仕組みである。手動モードでは、作業者が操作し続けるため、常に第１電動油圧シリンダ６１の動きに意識をしている。このため、安全性は下記の自動モードよりも高い。

【0048】

自動モードは、リモコン装置７０のスイッチを一度だけ押すとその後スイッチを離しても、第１電動油圧シリンダ６１があらかじめ定めた所定の位置まで作動するモードである。ここで、リモコン装置７０のスイッチを一度だけ押す場合には、一定時間以上スイッチを押した場合や、スイッチを押したまま一定量以上第１電動油圧シリンダ６１が動いた場合も含まれる。この場合、一定時間未満でスイッチを離した場合や、一定量以上第１電動油圧シリンダ６１が動いていない場合にスイッチを離すと、第１電動油圧シリンダ６１の動きは止まる。一方、一定時間以上スイッチを押した後や、スイッチを押したまま一定量以上第１電動油圧シリンダ６１が動いた後に、スイッチを離しても、第１電動油圧シリンダ６１があらかじめ定めた所定の位置まで作動する。このことで、押し間違いによる誤作動を防止する。例えば、格納状態から前進作業状態に移行する場合は、作業者は、リモコン装置７０のスイッチ７１ｅを一度押すと（その後スイッチを離しても）、第１電動油圧シリンダ６１の接続端部６１ｂがＡから［４］まで伸び続ける。一方、安全のため、途中でリモコン装置７０のいずれかのスイッチを押すと、第１電動油圧シリンダ６１の作動は停止し、接続端部６１ｂが止まるようにしてもよい。また、過負荷を検知するセンサ２１を設けて、第１電動油圧シリンダ６１の作動中に過負荷を検知した場合も第１電動油圧シリンダ６１の作動は停止してもよい。

【0049】

この場合、リモコン装置１０の無線通信部１０ｃと制御装置２０の無線通信部２０ｃとの間では、無線通信のやりとりが所定間隔（第２の所定間隔）で行われている。ここで、制御装置２０からは、第２の所定間隔で、リモコン装置１０に確認のための信号を送信して、それを受信したリモコン装置１０は制御装置２０へ返信している。その返信を制御装置２０が所定時間（第２の所定時間）以内に受け取っている場合は、無線通信が継続していると判断される。この場合、第２の所定時間は第２の所定間隔以下の時間であり、第２の所定時間は第２の所定間隔と同じであってもよい。これにより、前の信号の確認後に次の信号を送信できる。

【0050】

そして、何らかの原因でこれらの間の無線通信が途切れる（確認ができない）と、制御装置２０は、安全のため、第１電動油圧シリンダ６１の動作を停止させる。すなわち、自動モードでは、無線通信が途中で途切れた場合は自動で（強制的に）第１電動油圧シリンダ６１の作動を止める機能を有して安全性を担保している。

【0051】

ここで、自動モードの場合は、リモコン装置７０のスイッチ７１ｅを一度押すと、自動で第１電動油圧シリンダ６１が作動する。このため、作業者の意識も第１電動油圧シリンダ６１の作動から離れる可能性があり、安全性の確保が重要になる。特に、作業部５８等の作業機２の作業部は重量も重く大きな事故につながる可能性もある。

【0052】

このため、自動モードの第２の所定時間を手動モードの第１の所定時間よりも短くすることで安全性を高める。例えば、自動モードの第２の所定時間を手動モードの第１の所定時間よりも、８割以下にする、さらに７割以下にする等である。また、（エラーの頻発を防止するため）ある程度の時間を確保するため、第２の所定時間を第１の所定時間に対して３割以上にする、さらに５割以上としてもよい。また、第２の所定時間は、例えば、１秒以下、さらには０．８秒以下、さらには０．７秒以下とすることができ、ある程度の時間を確保するため、０．３秒以上、さらには０．５秒以上としてもよい。また、第１の所定時間は、例えば、２秒以下、さらには１．５秒以下、さらには１秒以下とすることができ、ある程度の時間を確保するため、０．７秒以上、さらには１秒以上としてもよい。

【0053】

また、自動モードの第２の所定間隔は、手動モードの第１の所定間隔よりも短くして、確認頻度を高める。また、第１の所定時間は第１の所定間隔と同じとし、第２の所定時間を第２の所定間隔と同じとすれば、必然的に、第２の所定間隔は第１の所定間隔よりも短くなる。これにより、自動モードの方が手動モードよりも細かく通信の確認が可能となる。

【0054】

自動モードの第２の所定時間及び第２の所定間隔は、自動モードに設定している間の全般に適用してもよいし、自動モードで第１電動油圧シリンダ６１の作動中のみに適用してもよい。また、第２の所定時間及び第２の所定間隔を適用する以外は、第１の所定時間及び第１の所定間隔としてもよい。

【0055】

図４で例示した第１電動油圧シリンダ６１の手動モードと自動モードに関する制御は、他のアクチュエータ２２でも上記と同様に適用することができる。例えば、第２電動油圧シリンダや第３電動油圧シリンダ６３等にも適用できる。さらに、自動モードにおいて第２の所定時間及び第２の所定間隔を適用できるアクチュエータ２２を限定して、それ以外のアクチュエータ２２は、自動モードにおいても第１の所定時間及び第１の所定間隔を適用してもよい。特に、重さの重い部分（例えば１０ｋｇ以上、さらには２０ｋｇ以上の部分）を移動させるアクチュエータ２２のみに自動モードにおいて第２の所定時間及び第２の所定間隔を適用する等である。この場合、第１電動油圧シリンダ６１、第２電動油圧シリンダ、第３電動油圧シリンダ６３はこのアクチュエータに該当する。

【0056】

図５は、本発明の第１の実施形態のフローチャートである。

【0057】

最初に、ステップＳ１０１では、自動モードであるか否かを判定する。ここでは、制御装置２０の制御部２０ａにより判定を行う。自動モードは図４で説明した自動モードである。自動モードの設定は、例えば、リモコン装置７０を用いる場合は、スイッチ７１ｍを用いて設定モードとして、スイッチ７１ｆ～７１ｉやスイッチ７１ｏ等を用いて自動モードを選択して設定できる。その情報は制御装置２０の制御部２０ａへ送られる。自動モードの場合はステップＳ１０２へ進み、自動モードでない場合はステップＳ１１０へ進む。

【0058】

ステップＳ１０２では、無線通信の自動モード出力を行う。ここでは、リモコン装置１０の操作部１０ｂの操作に基づき、自動モードによるアクチュエータ２２の出力を制御装置２０の制御部２０ａが行う。自動モードは、リモコン装置１０のスイッチを一度操作する（押す等する）と、制御装置２０の制御部２０ａの制御によりアクチュエータ２２をそのスイッチに応じた条件まで作動するモードである。例えば、図４で説明したように、リモコン装置７０のスイッチを一度だけ押すとその後スイッチを離しても、第１電動油圧シリンダ６１が所定の位置まで作動するモードである。

【0059】

次に、ステップＳ１０３では、無線通信の確認を行う。無線通信の確認ができた場合はステップＳ１０９へ進み、できない場合はステップＳ１０４へ進む。ここでは、制御装置２０の制御部２０ａにより行う。自動モードによりアクチュエータ２２が作動している場合、リモコン装置１０と制御装置２０の間は通信の確立を継続するための確認を行っている。制御装置２０からは、第２の所定間隔でリモコン装置１０へ確認のための信号を送信する。その信号を受信したリモコン装置１０は、制御装置２０へ確認のための信号を送信（返信）する。この返信の信号を受信した制御装置２０は、無線通信が確立していることを確認できる。ここでは、制御装置２０は、第２の所定時間以内にリモコン装置１０からの返信の信号を受信できた場合は無線通信が確認できるとする。また、返信の信号を受信できない場合は無線通信が確認できないとする。第２の所定時間として、例えば０．６秒があげられる。

【0060】

ステップＳ１０４では、出力の停止を行う。ここでは、作動させていたアクチュエータ２２の停止である。例えば、リモコン装置７０のスイッチ７１ｅを一度押して作動していた第１電動油圧シリンダ６１を途中で停止する。

【0061】

次に、ステップＳ１０５では、瞬時無線停止確認を行う。ここでは、制御装置２０の制御部２０ａにより行う。瞬時無線停止確認は、ステップＳ１０４で出力停止を行った場合でも、瞬間的な無線通信の停止の場合は、無線通信がすぐに復旧するため、その場合を想定したものである。これにより、アクチュエータ２２を一旦停止して安全性を確保した上でアクチュエータ２２の完全停止となる回数を減らすことができる。瞬時無線停止確認は、制御装置２０が第３の所定時間以内にリモコン装置１０から確認のための信号の返信があるか否かで判定される。返信がある場合はステップＳ１０６へ進み、返信がない場合はステップＳ１０７へ進む。すなわち、第２の所定時間経過後に第３の所定時間が考慮されることになる。

【0062】

瞬時無線停止確認の第３の所定時間は、第２の所定時間よりも短い。例えば、第２の所定時間の半分以下、さらには３割以下、さらには２割以下などである。具体的には例えば０．１秒等と設定できる。

【0063】

ステップＳ１０６では、出力再開を行う。ここでは、制御装置２０の制御部２０ａにより一端停止していたアクチュエータ２２の作動を再開する。そしてステップＳ１０３へ戻る。

【0064】

ステップＳ１０７では、表示部にエラー内容を表示して処理が終了する。ここでは、無線通信の不具合によりアクチュエータ２２が停止したことの情報を制御部２０ａの処理により制御装置２０からリモコン装置１０へ送る。この情報を受信したリモコン装置１０は処理部１０ｄの処理により表示部１０ａにエラー内容を表示する。ここでの表示は、文字や絵などでアクチュエータ２２が停止したことやその理由（例えば無線通信の不具合等）の表示をできる。また音や音声で報知してもよい。リモコン装置７０であれば表示部７２に表示を行う。

【0065】

ステップＳ１０７の処理の終了後、無線通信が回復したら、作業者はリモコン装置１０を操作してアクチュエータ２２を作動させることができる。例えば、リモコン装置１０の再操作により、自動モードが継続してアクチュエータ２２を途中の停止位置から、所定の停止位置まで作動させてもよい。また、リモコン装置１０の再操作により、手動モードに切り替わりアクチュエータ２２を途中の停止位置から、所定の停止位置まで作動させてもよい。図４の例であれば、リモコン装置７０のスイッチ７１ｅを押して、第１電動油圧シリンダ６１がＡから［４］の途中で停止した場合、自動モードが継続する場合は、無線通信が回復したら、スイッチ７１ｅを再び押すと、［４］の位置まで第１電動油圧シリンダ６１が自動で伸びる。また、手動モードに切り替わる場合は、無線通信が回復したら、スイッチ７１ｅを押し続けると［４］の位置まで第１電動油圧シリンダ６１が伸びる。

【0066】

一方、ステップＳ１０９では、自動停止条件に該当するか否かを判定する。ここでの判定は、制御装置２０の制御部２０ａにより行う。ここでの自動停止条件は、リモコン装置１０の他の操作が行われる場合や、アクチュエータ２２があらかじめ定めた所定の位置までの移動が完了した等である。例えば、リモコン装置７０であれば、今回の操作とは別の他のスイッチが押された等である。自動停止条件に該当する場合はステップＳ１０８へ進む。自動停止条件に該当しない場合はステップＳ１０３へ戻り、アクチュエータ２２は作動状態のままである。

【0067】

ステップＳ１０８では、出力停止を行い処理が終了する。ここでは、制御装置２０の制御部２０ａによりアクチュエータ２２の作動を停止させる。

【0068】

一方、ステップＳ１１０では、無線通信の手動モード出力を行う。ここでは、リモコン装置１０の操作部１０ｂの操作に基づき、手動モードによるアクチュエータ２２の出力を制御装置２０の制御部２０ａが行う。手動モードは、リモコン装置１０のスイッチを操作し続ける（押し続ける等する）と、制御装置２０の制御部２０ａの制御によりアクチュエータ２２をそのスイッチに応じた条件まで作動するモードである。例えば、図４で説明したように、リモコン装置７０のスイッチを押している間だけ、第１電動油圧シリンダ６１が所定の位置まで作動するモードである。

【0069】

次に、ステップＳ１１１では、無線通信の確認を行う。無線通信の確認ができた場合はステップＳ１１４へ進み、できない場合はステップＳ１１２へ進む。ここでは、制御装置２０の制御部２０ａにより行う。手動モードによりアクチュエータ２２が作動している場合、リモコン装置１０と制御装置２０の間は通信の確立を継続するための確認を行っている。制御装置２０からは、第１の所定間隔でリモコン装置１０へ確認のための信号を送信する。その信号を受信したリモコン装置１０は、制御装置２０へ確認のための信号を送信（返信）する。この返信の信号を受信した制御装置２０は、無線通信が確立していることを確認できる。ここでは、制御装置２０は、第１の所定時間以内にリモコン装置１０からの返信の信号を受信できた場合は無線通信が確認できるとする。また、返信の信号を受信できない場合は無線通信が確認できないとする。また手動モードの場合は、制御装置２０は通信の確認と同時にリモコン装置１０の操作信号を受信している。ここで、上述したように第２の所定時間は第１の所定時間よりも短く、第２の所定間隔は第１の所定間隔よりも短い。第１の所定時間として、例えば１秒があげられる。

【0070】

ステップＳ１１２では、表示部にエラー内容を表示する。ここでは、無線通信の不具合によりアクチュエータ２２が停止したことの情報を制御部２０ａの処理により制御装置２０からリモコン装置１０へ送る。この情報を受信したリモコン装置１０は処理部１０ｄの処理により表示部１０ａにエラー内容を表示する。ここでの表示は、文字や絵などでアクチュエータ２２が停止したことやその理由（例えば無線通信の不具合等）の表示をできる。また音や音声で報知してもよい。リモコン装置７０であれば表示部７２に表示を行う。

【0071】

次にステップＳ１１３では、出力停止を行い処理が終了する。ここでは、制御装置２０の制御部２０ａによりアクチュエータ２２の作動を停止させる。

【0072】

一方、ステップＳ１１４では、停止条件に該当するか否かを判定する。ここでの判定は、制御装置２０の制御部２０ａにより行う。ここでの停止条件は、リモコン装置１０の操作が中断された場合や、アクチュエータ２２があらかじめ定めた所定の位置までの移動が完了した等である。例えば、リモコン装置７０であれば、今回の操作のためのスイッチが押されなくなった等である。停止条件に該当する場合はステップＳ１１３へ進み出力が停止する。自動停止条件に該当しない場合はステップＳ１１１へ戻り、アクチュエータ２２は作動状態のままである。

【0073】

＜第２の実施形態＞
図６は、本発明の第２の実施形態に適用される作業機の背面図である。図６の左右方向が横方向であり、図６の上下方向が上下方向である。第２の実施形態では、作業機２が代掻き作業機１００の場合について説明する。それ以外の構成は、第１の実施形態と同様である。なお、図６では、トラクタ１の図示は省略してある。

【0074】

中央作業部１０５の両側に設置されたサイド作業部１０５’は、中央作業部１０５に対して折り畳み可能となっている。中央作業部１０５には、装着部１０１であるマスト１０１ａと左右のヒッチ１０１ｂが設けられ、これらを介して代掻き作業機１００がトラクタ１の後方に装着される。トラクタ１からの動力は、前側に設けられる入力軸を介して入力され、カバー１０２やその後方の第１の整地体１０３の内側で代掻き爪を備える耕耘部が回転して土を細かくする。そして、第１の整地体１０３とその後方に備えられる第２の整地体１０４により土の表面を平らにする。このようにして代掻き作業を行う。

【0075】

左右の電動油圧シリンダ１０６は、シリンダが伸び縮みすることにより、回動機構１０７を作用させ中央作業部１０５に対して両側のサイド作業部１０５’をそれぞれ内側に折りたたむことができ、代掻き作業機１００の全幅を短くすることができる。左右の延長整地体駆動装置１１０は、内部のモータが回転することにより、アーム１１２やワイヤ１１３を介して左右の延長整地体１１１をそれぞれ回動軸１１１ａを中心に回動させることができる。このことで、第２の整地体１０４の両側端部に設けられた延長整地体１１１を外側に延長するか内側に折り畳むかを選択することができる。第２の整地体駆動装置１１６は、内部のモータが回転することにより、第２の整地体リンク手段１１７を介して第２の整地体１０４を回動させ下側で固定した土引き状態とするか回動が固定されていない通常の代掻き状態とするかを選択することができる。

【0076】

これら、電動油圧シリンダ１０６や、延長整地体駆動装置１１０（のモータ）、第２の整地体駆動装置１１６（のモータ）をアクチュエータ２２として適用できる。これらのアクチュエータ２２は、第１の実施形態と同様に手動モードと自動モードを設定可能とすることができる。また、これ以外に、自動モードにおいて第２の所定間隔を適用できるアクチュエータ２２を重さの重いサイド作業部１０５’を移動させる電動油圧シリンダ１０６に限定してもよい。電動油圧シリンダ１０６以外のアクチュエータ２２である延長整地体駆動装置１１０（のモータ）、第２の整地体駆動装置１１６（のモータ）は、自動モードにおいても第１の所定間隔を適用してもよい。制御装置２０は、マスト１０１ａの側面に設けられている。

【0077】

これらの構成により、第２の実施形態では、代掻き作業機１００の各アクチュエータの操作をリモコン装置１０から行うことができる。リモコン装置１０の構成は、図３のリモコン装置７０に準じて、代掻き作業機１００の各アクチュエータを作動させるボタン構成とすることが可能である。

【0078】

＜効果＞
以上のような実施形態により、自動モードと手動モードを設けることで、アクチュエータの操作時の作業者の利便性を高めることができる。この場合、特に安全性の向上が求められる自動モードにおいては、無線通信の確認時間を短くして、確認が取れない場合は、アクチュエータを停止させることでより安全性をより高めることが可能となる。これにより自動モードにおける通信間隔も短くできる。さらに、自動モードの場合は、瞬時無線停止確認を設けることで、アクチュエータの完全停止となる回数を減らして、作業の効率悪化を防止できる。さらに、手動モードでは、無線通信の確認時間を自動モードよりも長くすることで、無線通信の一時的な不安定によるアクチュエータの不要な停止を減らすことができる。さらに、無線通信の確認時間を短くするアクチュエータを限定することで、それ以外のアクチュエータでは、無線通信の一時的な不安定による不要な停止を減らすことができる。さらに、アクチュエータの停止をリモコン装置１０のエラー表示で的確に知ることが可能となる。

【0079】

以上の様に、本発明の実施形態について説明してきたが、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、上述した以外の様々な変形例も含まれる。例えば、上記した実施形態に設けられた全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を削除したり、他の構成に置き換えたりすることも可能である。

【0080】

例えば、適用する作業機として、畦塗り機と代掻き作業機の実施形態を示したが、これ以外に、例えば、ロータリー作業機、施肥機、播種機等、アクチュエータを備えるトラクタに装着する作業機であれば、適用することができる。

【0081】

なお、自動モードにおいて無線通信が途切れた場合（確認できない場合）に、リモコン装置１０においてエラー表示やブザーや音声などの音による報知を行うことができる。ただし、ここでの音による報知は自動モードでアクチュエータ２２を作動させている場合に限定して、それ以外の場合は、音等による報知をしなくてもよい。

【0082】

本明細書には以下の態様の開示も含まれる。

【0083】

（態様１）
トラクタに装着して農作業を行う作業機に用いる農作業機用リモコンシステムにおいて、
前記作業機に設けられ前記作業機に有するアクチュエータを制御する制御装置と、前記制御装置と無線通信可能なリモコン装置とを備え、
前記制御装置が前記アクチュエータの作動を制御する際に手動モードで制御するか、自動モードで制御するかを前記リモコン装置で選択可能であり、
前記手動モードの場合は、前記リモコン装置の対応するスイッチを押している間だけ前記アクチュエータが作動し、
前記自動モードの場合は、前記リモコン装置の対応するスイッチを押すとその後はスイッチを離しても前記アクチュエータが所定の位置まで作動し、
前記制御装置は、前記手動モードの場合においては、前記リモコン装置に送信した確認のための信号の返信を第１の所定時間以内に受信しない場合は前記アクチュエータの作動を停止し、前記自動モードの場合においては、前記リモコン装置に送った確認のための信号の返信を第２の所定時間以内に受信しない場合は前記アクチュエータの作動を停止し、
前記第２の所定時間は、前記第１の所定時間よりも短いことを特徴とする農作業機用リモコンシステム。

【0084】

（態様２）
態様１に記載の農作業機用リモコンシステムにおいて、
前記制御装置は、前記手動モードの場合においては、前記リモコン装置へ確認のための信号の送信は第１の所定間隔ごとに行い、前記自動モードの場合においては、前記リモコン装置へ確認のための信号の送信は第２の所定間隔ごとに行い、
前記第２の所定間隔は、前記第１の所定間隔よりも短いことを特徴とする農作業機用リモコンシステム。

【0085】

（態様３）
態様２に記載の農作業機用リモコンシステムにおいて、
前記第１の所定時間は前記第１の所定間隔以下であり、前記第２の所定時間は前記第２の所定間隔以下であることを特徴とする農作業機用リモコンシステム。

【0086】

（態様４）
態様２に記載の農作業機用リモコンシステムにおいて、
前記第１の所定間隔は前記第１の所定時間と同じであり、前記第２の所定間隔は前記第２の所定時間と同じであることを特徴とする農作業機用リモコンシステム。

【0087】

（態様５）
態様１から態様４のいずれかに記載の農作業機用リモコンシステムにおいて、
前記制御装置は、前記自動モードにおいて、前記リモコン装置へ送信した確認のための信号の返信を前記第２の所定時間以内に受信せずに前記アクチュエータの作動を停止した場合、第３の所定時間以内に前記リモコン装置から確認のための信号の返信がある場合は、前記アクチュエータの作動を再開することを特徴とする農作業機用リモコンシステム。

【0088】

（態様６）
態様５に記載の農作業機用リモコンシステムにおいて、
前記第３の所定時間は、前記第２の所定時間よりも短いことを特徴とする農作業機用リモコンシステム。

【0089】

（態様７）
態様１から態様６のいずれかに記載の農作業機用リモコンシステムにおいて、
前記リモコン装置は表示部を有し、
前記制御装置は、前記自動モードの場合に、前記リモコン装置へ送信した確認のための信号の返信を前記第２の所定時間以内に受信しない場合は前記リモコン装置にその情報を送信し、
当該情報を受信した前記リモコン装置は、前記表示部にエラー表示を行うことを特徴とする農作業機用リモコンシステム。

【符号の説明】

【0090】

１ トラクタ
２ 作業機
１０ リモコン装置
１０ａ 表示部
１０ｂ 操作部
１０ｄ 処理部
２０ 制御装置
２０ａ 制御部
２１ センサ
２２ アクチュエータ
５０ 畦塗り機
５１ 装着部
５２ 中間フレーム
５２ａ、５２ｂ 支点
５６ 耕耘部
５８ 作業部
６１ 第１電動油圧シリンダ
６３ 第３電動油圧シリンダ
６５ 散水装置
７０ リモコン装置
７１ａ～７１ｏ スイッチ
７２ 表示部
１００ 代掻き作業機
１０５ 中央作業部
１０５’ サイド作業部
１０６ 電動油圧シリンダ
１１０ 延長整地体駆動装置
１１６ 第２の整地体駆動装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】