特開 2024-24301 遠隔操船システムおよび遠隔操船プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024024301

(43)【公開日】2024-02-22

(54)【発明の名称】遠隔操船システムおよび遠隔操船プログラム

(51)【国際特許分類】

   B63H 21/22 20060101AFI20240215BHJP

   B63H 25/02 20060101ALI20240215BHJP

   H04Q 9/00 20060101ALI20240215BHJP

【ＦＩ】

B63H21/22 B

B63H25/02 Z

H04Q9/00 301B

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022127055

(22)【出願日】2022-08-09

(71)【出願人】

【識別番号】000004330

【氏名又は名称】日本無線株式会社

(72)【発明者】

【氏名】村田 修久

(72)【発明者】

【氏名】榎戸 達也

(72)【発明者】

【氏名】嶋田 勇

(72)【発明者】

【氏名】荒平 賢志

【テーマコード（参考）】

5K048

【Ｆターム（参考）】

5K048AA05

5K048BA44

5K048DB01

5K048DC01

5K048EB02

5K048EB15

5K048FB15

5K048GB04

5K048HA01

5K048HA02

5K048HA21

(57)【要約】

【課題】船舶の遠隔操船を仮想空間であるメタバース操舵室を構築して行う遠隔操船システムおよび遠隔操船プログラムを提供する。
【解決手段】遠隔操船システム１は、遠隔操船者Ｒｃ１～Ｒｃ３の遠隔操船装置２Ａ～２Ｃであるゴーグル２Ａ２～２Ｃ２に操船対象の船舶のメタバース操舵室を表示する。遠隔操船者Ｒｃ１～Ｒｃ３は、コントローラ２Ａ３～２Ｃ３を用いてメタバース操舵室内の操船機器を操作することで遠隔操船を行う。操船機器の配置を変更することができ、遠隔操船者の操作性向上に資する。また、複数の遠隔操船者が協働で操船を行う場合でも、お互いの視認が容易で、意思疎通も図り易くする。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

遠隔操船が可能な複数の船舶を遠隔操船するための遠隔操船システムであって、
選択された前記船舶の操舵室をメタバース操舵室として表示するメタバース操舵室表示手段と、
操船に使用される操船機器を前記メタバース操舵室内に表示するメタバース操船機器表示手段と、
選択された前記船舶の操舵室、あるいは操舵室に相当する位置からの風景を前記メタバース操舵室内の風景画像表示部分に表示する操舵室風景画像表示手段を備える、
ことを特徴とする遠隔操船システム

【請求項2】

請求項１に記載の遠隔操船システムにおいて、
前記メタバース操船機器表示手段は、操船に用いられるＥＣＤＩＳ（電子海図情報表示装置）、ＡＩＳ表示器（自動船舶識別装置）、レーダ指示器（以下、表示器等）を遠隔操船者の選択に応じて表示するとともに、当該表示器等の配置変更を可能とし、さらに現運用同様にバックアップとして仮想紙海図を表示する機能を有する、
ことを特徴とする遠隔操船システム

【請求項3】

請求項２に記載の遠隔操船システムにおいて、
前記複数の表示器等の配置をパターンとして複数記憶する機能を有するとともに、遠隔操船者が当該パターンを選択できる機能を有する、
ことを特徴とする遠隔操船システム

【請求項4】

請求項１に記載の遠隔操船システムにおいて、１隻の遠隔操船に対して複数の遠隔操船者がいる場合には、前記メタバース操舵室内に複数の前記遠隔操船者のアバターを表示する遠隔操船者アバター表示手段を備える、
ことを特徴とする遠隔操船システム

【請求項5】

請求項４に記載の遠隔操船システムにおいて、
複数のアバター間で意思疎通が可能な機能を備える、
ことを特徴とする遠隔操船システム。

【請求項6】

請求項１に記載の遠隔操船システムにおいて、
前記船舶に取り付けられた１つ以上の撮影装置の画像を取得し、前記メタバース操舵室に選択された画像を表示する撮影画像表示手段を備える
ことを特徴とする遠隔操船システム

【請求項7】

請求項１に記載の遠隔操船システムにおいて、
他の船舶に取り付けられた１つ以上の撮影装置の画像を取得し、前記メタバース操舵室に選択された画像を表示する他船撮影画像表示手段を備える
ことを特徴とする遠隔操船システム

【請求項8】

遠隔操船が可能な複数の船舶を遠隔操船するための遠隔操船プログラムであって、
コンピュータを、
選択された前記船舶の操舵室をメタバース操舵室として表示するメタバース操舵室表示手段と、操船に使用される操船機器を前記メタバース操舵室内に表示するメタバース操船機器表示手段と、選択された前記船舶の操舵室、あるいは操舵室に相当する位置からの風景を前記メタバース操舵室内の風景画像表示部に表示する操舵室風景画像表示手段、
として機能させることを特徴とする遠隔操船プログラム

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、船舶を遠隔操船するための遠隔操船システムおよび遠隔操船プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

船舶に乗船せずに離れた地点から遠隔操船を行なうことができる遠隔制御システムが開示されている（例えば、特許文献１参照）。さらには、舶用電子機器の故障に関する情報を遠隔で通信により収集し、故障した舶用電子機器の効率的なトラブルシューティングを可能にする技術が開示されている（例えば、特許文献２参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２２－３５４３３号公報

【特許文献2】特開２０２２－７１８２５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、従来の船舶の遠隔制御システムでは、１隻の船舶を対象にするとともに専用の装置を用意して遠隔操作をするもので、複数の船舶であったりその船舶に応じた操船機器を使ったりするものではなく必ずしも自由度は高くないと言える。

【0005】

また、舶用電子機器を通信により遠隔で監視する技術も公開されているが、故障検出を目的とするもので、操船に係るものではない。

【0006】

そこで本発明は、異なる複数の船舶を、メタバース操舵室を構築することにより遠隔操船することが可能な遠隔操船システムおよび遠隔操船プログラムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、遠隔操船が可能な複数の船舶を遠隔操船するための遠隔操船システムであって、選択された前記船舶の操舵室をメタバース操舵室として表示するメタバース操舵室表示手段と、操船に使用される操船機器を前記メタバース操舵室内に表示するメタバース操船機器表示手段と、選択された前記船舶の操舵室、あるいは操舵室に相当する位置からの風景を前記メタバース操舵室内の風景画像表示部分に表示する操舵室風景画像表示手段を備えることを特徴とする。

【0008】

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の遠隔操船システムにおいて、前記メタバース操船機器表示手段は、操船に用いられるＥＣＤＩＳ（電子海図情報表示装置）、ＡＩＳ表示器（自動船舶識別装置）、レーダ指示器（以下、表示器等）を遠隔操船者の選択に応じて表示するとともに、当該表示器等の配置変更を可能とし、さらに現運用同様にバックアップとして仮想紙海図を表示する機能を有することを特徴とする。

【0009】

請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の遠隔操船システムにおいて、前記複数の表示器等の配置をパターンとして複数記憶する機能を有するとともに、遠隔操船者が当該パターンを選択できる機能を有することを特徴とする。

【0010】

請求項４に記載の発明は、請求項１に記載の遠隔操船システムにおいて、１隻の遠隔操船に対して複数の遠隔操船者がいる場合には、前記メタバース操舵室内に複数の前記操船者のアバターを表示する遠隔操船者アバター表示手段を備えることを特徴とする。

【0011】

請求項５に記載の発明は、請求項４に記載の遠隔操船システムにおいて、複数のアバター間で意思疎通が可能な機能を備えることを特徴とする。

【0012】

請求項６に記載の発明は、請求項１に記載の遠隔操船システムにおいて、前記船舶に取り付けられた１つ以上の撮影装置の画像を取得し、前記メタバース操舵室に選択された画像を表示する撮影画像表示手段を備えることを特徴とする。

【0013】

請求項７に記載の発明は、請求項１に記載の遠隔操船システムにおいて、他の船舶に取り付けられた１つ以上の撮影装置の画像を取得し、前記メタバース操舵室に選択された画像を表示する他船撮影画像表示手段を備えることを特徴とする。

【0014】

請求項８に記載の発明は、遠隔操船が可能な複数の船舶を遠隔操船するための遠隔操船プログラムであって、コンピュータを、選択された前記船舶の操舵室をメタバース操舵室として表示するメタバース操舵室表示手段と、操船に使用される操船機器を前記メタバース操舵室内に表示するメタバース操船機器表示手段と、選択された前記船舶の操舵室あるいは操舵室に相当する位置からの風景を前記メタバース操舵室内の風景画像表示部に表示する操舵室風景画像表示手段として機能させることを特徴とする遠隔操船プログラムである。

【発明の効果】

【0015】

請求項１および８に記載の発明によれば、遠隔操船が可能な船舶に対して遠隔で操船をすることができる。したがって陸上から遠隔操船をしたり、さらには、当該船舶に乗船している場合にも、操舵室にいなくても操船をしたりすることが可能となる。

【0016】

請求項２に記載の発明によれば、操船に必要な表示器類や無線装置をメタバースで表示することで実機が不要となる。また、状況に応じて必要な表示器のみを表示できるので操船に集中できるとともに、配置も変更可能であり操船者が慣れた機器を好きな配置で使用でき、操船のし易さが向上する。

【0017】

請求項３に記載の発明によれば、操船者の嗜好にあった操船機器の選択と配置を瞬時に構築できる。例えば、遠隔操船が運航中に遠隔操船者が交代する場合でも、すぐに当該操船者用の操船機器レイアウトを構築でき、さらに、複数の操船者が同時に協働で、同一メタバース操舵室内で操船作業をする場合であっても、操船者ごとに操船機器レイアウトを構築可能である。

【0018】

請求項４に記載の発明によれば、１隻の遠隔操船に対して複数の遠隔操船者がいる場合にはメタバース操舵室内にアバターを表示するので、お互いに遠隔操船者の確認が容易になる。

【0019】

請求項５に記載の発明によれば、１隻の遠隔操船に対して複数の操船者がいる場合には操船者の協働作業となるので当然意思の疎通が必要になるが、本発明によりスムーズな連携が可能となる。

【0020】

請求項６に記載の発明によれば、遠隔操船対象として選択された船舶に取り付けられた撮影装置から得られる１以上の画像をメタバース操舵室内で選択しながら表示、確認をすることができる。これにより、特に離着桟や輻輳海域の操船時に有利となる。

【0021】

請求項７に記載の発明によれば、遠隔操船対象として選択された船舶の周囲に存在する船舶に取り付けられた撮影装置から得られる１以上の画像をメタバース操舵室内で選択しながら表示、確認をすることができる。これにより、さらに離着桟や輻輳海域の操船時に有利となるとともに、これから航行する進路上の風景も確認することができ、より安全な航行に資する。

【図面の簡単な説明】

【0022】

【図1】この発明の実施の形態に係る遠隔操船システムの概略構成図である。

【図2】図１に示す遠隔操船装置の構成を示す機能ブロック図である。

【図3】メタバース操舵室の状態を示す図である。

【図4】操船機器レイアウトが記憶部に記録されている状態を示す図である。

【図5】メタバース操舵室に遠隔操船者のアバターが表示された図である。

【図6】他船の撮影装置から得られた画像をメタバース操舵室に表示する様子を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0023】

以下、この発明を図示の実施の形態に基づいて説明するが、具体的な構成は、下記の実施の形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があっても、この発明に含まれる。

【0024】

図１は、この発明の実施の形態に係る遠隔操船システム１によって運航管理・遠隔操船が行なわれる複数の船舶Ｓ１、Ｓ２およびＳ３と、１以上の遠隔操船者Ｒｃ１～Ｒｃ３と、これらを無線通信で結ぶ通信網ＮＷを示す概略構成図である。

【0025】

船舶Ｓ１～Ｓ３は、それぞれ船上操船装置Ｓ１ａ、Ｓ２ａおよびＳ３ａが搭載された航船である。船上操船装置Ｓ１ａ～Ｓ３ａは、基本的には、船舶Ｓ１～Ｓ３の主機、舵などを自律制御し、設定された航路およびスケジュールにしたがって船舶Ｓ１～Ｓ３を自律運航する。船上操船装置Ｓ１ａ～Ｓ３ａは、衛星通信などを利用した通信網ＮＷを介して本発明の遠隔操船システム１と通信が可能なように接続されている。もっとも、自律運航船に限らず、遠隔操船指示を受け付ける船上操船装置を有すれば常時遠隔操船される船舶であっても、この発明は実施可能であり、本発明の実施範囲に含まれるものとする。

【0026】

船上操船装置Ｓ１ａ～Ｓ３ａは、主機、舵などを自律制御して自律操船を行なう自律操船モードと、離れた場所からの遠隔操船指示に応じて主機、舵などを制御する遠隔操船モードとを備えている。船舶Ｓ１～Ｓ３は、通常時は船上操船装置Ｓ１ａ～Ｓ３ａにより自律運航し、その運航状況は遠隔操船システム１を監視する図示しない運行管理システムによって管理されている。そして、例えば荒天や走錨が発生した緊急の場合や、通航量の多い海域を航行する場合には、船上操船装置Ｓ１ａ～Ｓ３ａは、自律操船モードから遠隔操船モードに切り替えられ、遠隔操船される。なお、運航管理などが行なわれる船舶は、船舶Ｓ１～Ｓ３に限定されず、１隻あるいは複数の船舶について同時に管理することが可能である。

【0027】

遠隔操船システム１は、船舶Ｓ１～Ｓ３を遠隔操船する遠隔操船者Ｒｃ１、Ｒｃ２およびＲｃ３によって操作される遠隔操船装置２Ａ、２Ｂおよび２Ｃを備えている。

【0028】

例えば陸上にいる遠隔操船者Ｒｃ１～Ｒｃ３は、海技士免許を有する船舶の操船経験者である。遠隔操船者Ｒｃ１～Ｒｃ３は、遠隔操船装置２Ａ～２Ｃを操作することによって船上操船装置Ｓ１ａ～Ｓ３ａを制御し、船舶Ｓ１～Ｓ３を遠隔操船する。遠隔操船者Ｒｃ１～Ｒｃ３は、遠隔操船装置２Ａ～２Ｃが通信網ＮＷに接続できる場所であれば、国内あるいは海外であっても船舶Ｓ１～Ｓ３を遠隔操船することができる。なお、遠隔操船者および遠隔操船装置は、遠隔操船者Ｒｃ１～Ｒｃ３および遠隔操船装置２Ａ～２Ｃに限定されず、さらに多くの遠隔操船者および遠隔操船装置、あるいは１台の遠隔操船装置と複数の遠隔操船者などが連携してもよい。

【0029】

遠隔操船装置２Ａは通信網ＮＷに通信可能に接続されるとともに、有線または無線により通信可能に接続された制御ユニット２Ａ１と、遠隔操船者Ｒｃ１の頭部に装着されるゴーグル２Ａ２と、遠隔操船者Ｒｃ１の両手でそれぞれ保持される２つのコントローラ２Ａ３とを備えている。なお、遠隔操船装置２Ａとして、制御ユニット２Ａ１とゴーグル２Ａ２を別の構成としているが、ゴーグル２Ａ２の中に制御ユニット２Ａ１の機能が統合される形態であってもよい。この場合は、ゴーグル２Ａ２が遠隔操船装置２Ａとして、通信網ＮＷに通信可能に接続される。

【0030】

制御ユニット２Ａ１は、詳しくは図示しないが、ＣＰＵなどの中央演算処理部と、プログラムや各種データを記憶する記憶部と、中央演算処理部により各種処理を実行する際に生成される情報・データを一時的に記憶などするためのメモリと、各種の入出力インターフェースなどを備えたコンピュータ装置である。制御ユニット２Ａ１は、図示しない遠隔操船プログラムに基づいて中央演算処理部が動作することにより、メタバース操舵室表示部（メタバース操舵室表示手段）２Ａ４、メタバース操船機器表示部（メタバース操船機器表示手段）２Ａ５、操舵室風景画像表示部（操舵室風景画像表示手段）２Ａ６、撮影画像表示部（撮影画像表示手段）２Ａ７、他船撮影画像表示部（他船撮影画像表示手段）２Ａ８および操船情報送信部２Ａ９として機能する。

【0031】

メタバース操舵室表示部２Ａ４は、船舶Ｓ１～Ｓ３に関する船舶情報に基づいて、ゴーグル２Ａ２に標準的なメタバース操舵室を表示させる。ここで船舶情報とは、船舶Ｓ１～Ｓ３それぞれの船種、船舶の大きさなどのことであり、一般的な操舵室の広さ、操舵室が位置する船舶上の高さが推定され、メタバース操舵室を形成する場合のパラメータとなる。
メタバース操船機器表示部２Ａ５は、船舶Ｓ１～Ｓ３に関する船舶情報に基づいてメタバース操舵室内に、操船に必要な機器を表示する。例えば、航行に必要な情報を表示するパネルや針路を検知するためのジャイロコンパス、手動操作用の舵輪(ハンドル)を組み込んだ操作卓や、ＥＣＤＩＳ（電子海図情報表示装置）、ＡＩＳ（自動船舶識別装置）表示器、遠隔操船の対象となる船舶周囲の他船舶や島などを捉える船舶レーダによるレーダ指示器、さらには、現運用同様にＥＣＤＩＳ故障時のバックアップ手段となる紙海図も、仮想紙海図として表示するテーブル型のタッチパネル装置なども挙げることができる。あるいはさらには、主機の出力やプロペラの回転数など船の推進力の制御を操作するための装置や無線通信を行う機器を組み込んだ操作卓も含まれる。そしてメタバース操船機器表示部２Ａ５には、操作卓に載せる要素を選択変更できる機能を有する。

【0032】

操舵室風景画像表示部２Ａ６は、操舵室（船橋）からの外観をメタバース操舵室内の正面表示部に表示する。これは船舶Ｓ１～Ｓ３の操舵室に取り付けられた撮影装置による実際の風景画像である。

【0033】

撮影画像表示部２Ａ７は、遠隔操船対象船である例えば船舶Ｓ１に取り付けられた１つ以上の撮影装置の画像を、通信網ＮＭを介して取得し、メタバース操舵室内の表示部に表示する。

【0034】

他船撮影画像表示部２Ａ８は、遠隔操船対象船がＳ１である場合に、例えば船舶Ｓ２に取り付けられた１つ以上の撮影装置の画像を、通信網ＮＭを介して取得し、メタバース操舵室の表示部に表示する。

【0035】

操船情報送信部２Ａ９は、メタバース操舵室内で行なわれた遠隔操船者Ｒｃ１による操船操作に基づいて操船情報を生成し、通信網ＮＷに送信する。操船情報は、通信網ＮＷを介して、船舶Ｓ１～Ｓ３の自律操船装置Ｓ１ａ～Ｓ３ａに送信される。自律操船装置Ｓ１ａ～Ｓ３ａは、受信した操船情報に基づいて船舶Ｓ１～Ｓ３を操船する。

【0036】

ゴーグル２Ａ２は、いわゆるＨＭＤ（Ｈｅａｄ Ｍｏｕｎｔｅｄ Ｄｉｓｐｌａｙ）であり、視差を有する右目用画像および左目用画像を表示することにより、立体感のあるメタバース操舵室を表示する。また、ゴーグル２Ａ２は、遠隔操船者Ｒｃ１の頭部の動きを検出するヘッドトラッキング機能と、遠隔操船者Ｒｃ１の位置や姿勢の変化を検出するポジショントラッキング機能と、遠隔操船者Ｒｃ１の視線の動きを検出するアイトラッキング機能などを備えている。さらに、ゴーグル２Ａ２は、マイクおよびスピーカを備えており、遠隔操船者Ｒｃ１が遠隔操船者Ｒｃ２など他の船舶Ｓ２、Ｓ３を遠隔操船している者とも通話できるようになっている。

【0037】

コントローラ２Ａ３は、遠隔操船者Ｒｃ１の右手および左手の動きをそれぞれ検出するモーショントラッキング機能と、各種操作スイッチ（操作ボタン、操作レバー、操作ダイヤル）などを備えている。各種操作スイッチは、メタバース操舵室内の仮想的な物体（メタバースオブジェクト）を掴んだり、離したりする際に操作される。

【0038】

メタバース操舵室表示部２Ａ４は、制御ユニット２Ａ１から出力された操舵室内の右目用画像および左目用画像に基づいてメタバース操舵室をゴーグル２Ａ２に表示する。図３に示すように、メタバース操舵室４には、メタバース操船機器表示部２Ａ５により、メタバースオブジェクトである操舵ハンドル４１１やレーダ指示器４１２、船速計４１３および舵角計４１４などが設けられた操作卓４１と、仮想紙海図を表示するテーブル型のタッチパネル装置４１６、操舵室風景画像表示部２Ａ６により船舶に搭載した撮影装置によって撮影された船舶の操舵室からの風景画像４２が表示される。操舵ハンドル４１１、操作卓上の操作パネルのボタン４１５、タッチパネル装置４１６などは、コントローラ２Ａ３により操作することが可能なメタバースオブジェクトとして、メタバース操舵室４に表示される。

【0039】

操作卓４１は、コンピュータグラフィックスにより生成されたＣＧ画像が用いられる。また、風景画像４２は、実際の操舵室の窓から見える周囲画像を表示してもよいし、撮影画像表示部２Ａ７により、撮影装置によって取得された画像を切り替えて、あるいは並べて表示してもよい。

【0040】

ゴーグル２Ａ２は、遠隔操船者Ｒｃ１の頭部の動き、位置や姿勢の変化、および視線の動きを検出し、その検出結果を制御ユニット２Ａ１へ送信する。メタバース操舵室表示部２Ａ４は、遠隔操船者Ｒｃ１の頭部の動き、位置や姿勢の変化、および視線の動きに応じて、ゴーグル２Ａ２に表示されているメタバース操舵室を変化させる。すなわち、遠隔操船者が見ている方向が表示されるようにメタバース操舵室を変化させる。

【0041】

コントローラ２Ａ３は、遠隔操船者Ｒｃ１によるメタバース操舵室４内での操船操作、例えば、操舵ハンドル４１１などの操作を検出し、その操作方向および操作量を制御ユニット２Ａ１へ送信する。メタバース操舵室表示部２Ａ４は、コントローラ２Ａ３の検出結果に応じて、ゴーグル２Ａ２に表示されているメタバース操舵室を変化させる。また、操船情報送信部２Ａ９は、コントローラ２Ａ３の検出結果に基づいて操船情報を生成し、生成した操船情報を、通信網ＮＭを介して船上操船装置Ｓ１ａへと送信する。
つまり、船舶に設置されたレーダや各種センサーが取得した信号の処理データ、撮影装置の動画静止画のデータを、通信網ＮＷを介して得てメタバース操舵室内の各所に表示するとともに、遠隔操作者Ｒｃ１などによるコントローラ２Ａ３を介した操船情報が通信網ＮＷを介して船上操船装置Ｓ１ａ～Ｓ３ａに届き、船舶Ｓ１～Ｓ３の遠隔操船が実行される。なお、遠隔操船装置２Ｂ、２Ｃは、遠隔操船装置２Ａと同様の構成および機能を備えているため、詳しい説明は省略する。

【0042】

メタバース操船機器表示部２Ａ５は、遠隔操船装置２Ａが起動し、遠隔操船対象の船舶が決まった際には、図４に示す操船機器の配置パターンを遠隔操船者Ｒｃ１に選択させる画面をゴーグル２Ａ２に表示する。メタバース操船機器表示部２Ａ５は船種毎に標準的な操船機器（操作卓やその上に並べる各種表示機器）の配置パターンが複数記憶されている。これを読み込むことで、遠隔操船者Ｒｃ１は操船に必要な操船機器を瞬時に揃えることができる。また、記憶されている配置パターンは船種毎ではなく、船舶毎であってもよい。
さらには、操作卓に並べる操舵ハンドル、表示器等、無線通信機器のレイアウトを遠隔操船者Ｒｃ１が過去に自己の趣向に合わせて配置した場合には、それらをパターンとして保存記憶する機能を有している。このカスタマイズしたパターンを読み込むことで、遠隔操船者Ｒｃ１が慣れた環境で操船作業を行うことが出来る。

【0043】

上述したように、図３に示すメタバース操舵室４に操作卓４１と操舵室からの風景画像４２が表示される。操作卓４１には、操舵ハンドル４１１、レーダ指示器４１２、船速計４１３および舵角計４１４などが並ぶが、これらの配置も随時、遠隔操船者Ｒｃ１によって変更であり、その変更した配置パターンも適宜メタバース操船機器表示部２Ａ５の記憶部に記録され、後で読み出し可能となっている。

【0044】

これまでは遠隔操船を、遠隔操船者一人が行う場合を説明してきたが、１隻の遠隔操船に対して複数の遠隔操船者が協働して行う場合も想定される。その場合には互いに遠隔操船者同士の作業状況を把握する必要がある。そのための方法として、図５に示すように、メタバース操舵室４内に遠隔操船者Ｒｃ１のアバター５１および、各遠隔操船者Ｒｃ２のアバター５２を表示する。特に、操船時には該当する操作卓４１の前に位置し、当該遠隔操船者がどの装置を担当、操作していることが分かるようにする。これにより、互いの操船作業状況が容易に認識できる。

【0045】

さらに、複数の遠隔操船ごとに複数の遠隔操船者が同時に行い、遠隔操船Ｓ１とＳ２が近距離範囲内に存在する場合には特に互いに意思疎通ができる必要がある。複数の遠隔操船者は、実際は離れた場所で遠隔操船をしているが、意思疎通の方法として、例えばゴーグル２Ａ２に取り付けられたマイクといった音声入力手段により取得された音声データを、通信網ＮＷを介して他社のゴーグル２Ｂ２へ送信し、ゴーグル２Ｂ２に取り付けられたスピーカにより聴取してもよい。別の形態として、音声データを音声認識して文字に変換し、ゴーグル２Ｂ２に表示してもよい。前記のように１隻の遠隔操船に対して複数の遠隔操船者がいてアバター表示をする際には、そのアバターの傍にチャット表示してもよい。これにより、遠隔操船者間でスムーズな意思疎通を図ることができるとともに、遠隔操船中の操船指示の記録を残すことが出来る。

【0046】

メタバース操舵室４には、操舵室風景画像表示部２Ａ６により操舵室（船橋）からの風景や、撮影画像表示部２Ａ７により自船の周囲の画像が正面表示部に表示されるが、さらに、図６に示すように、他船撮影画像表示部２Ａ８により遠隔操船の他船の撮影装置によって撮影された周囲画像４３をメタバース操舵室４内に表示してもよい。つまり、複数の遠隔操船の撮影装置で撮影された周辺画像を、通信網ＮＷを介して共有することができる。これにより、例えば近い位置にいる他船から、自船が映っている周囲画像４３を取得してメタバース操舵室４に表示することにより、自船の航行状態を客観的に観察することができる。また、入港予定地にいる他船の周囲画像を取得してメタバース操舵室４に表示することにより、入港予定地を確認して準備をすることが可能となる。

【0047】

以上で説明したように、本実施の形態に係る遠隔操船システム１によれば、陸上にいる遠隔操船者Ｒｃ１～Ｒｃ３が選択した船舶Ｓ１～Ｓ３のメタバース操舵室４をそのゴーグル２Ａ２～２Ｃ２表示することができるので、実際に船舶Ｓ１～Ｓ３に乗船しているような感覚で遠隔操船を行なうことが可能である。

【0048】

さらに、本実施の形態に係る遠隔操船システム１は、実際に乗船している遠隔操船者Ｒｃ１～Ｒｃ３がその船舶を操船する場合でも適用可能である。つまり、その船舶の操舵室以外の場所の船舶上でも操船することができる。複数の遠隔操船者が協働で操船する場合、遠隔操船者Ｒｃ１～Ｒｃ３の場所は問わない。一部の者が陸上にいても可能である。これにより、操舵室に集合する前に緊急で操船対応をしなければならない場合や、乗船している操船者と遠隔操船者が協働して操船した方が良い場合にも本発明を実施できる。

【符号の説明】

【0049】

１ 遠隔操船システム
２Ａ～２Ｃ 遠隔操船装置
２Ａ１～２Ｃ１ 制御ユニット
４ メタバース操舵室
４１ 操作卓
４１１ 操舵ハンドル
４１２ レーダ指示器
５１ Ｒｃ１のアバター
５２ Ｒｃ２のアバター
Ｓ１～Ｓ３ 船舶
Ｓ１ａ～Ｓ３ａ 自律操船装置
Ｒｃ１～Ｒｃ３ 遠隔操船者

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】