(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024024381
(43)【公開日】2024-02-22
(54)【発明の名称】減速機、及び、回転機器
(51)【国際特許分類】
F16H 1/32 20060101AFI20240215BHJP
【ＦＩ】
F16H1/32 A
【審査請求】未請求
【請求項の数】6
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022127174
(22)【出願日】2022-08-09
(71)【出願人】
【識別番号】503405689
【氏名又は名称】ナブテスコ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100165179
【弁理士】
【氏名又は名称】田▲崎▼ 聡
(74)【代理人】
【識別番号】100140718
【弁理士】
【氏名又は名称】仁内 宏紀
(74)【代理人】
【識別番号】100145481
【弁理士】
【氏名又は名称】平野 昌邦
(74)【代理人】
【識別番号】100211122
【弁理士】
【氏名又は名称】白石 卓也
(72)【発明者】
【氏名】紀平 誠人
(72)【発明者】
【氏名】松林 将寛
(72)【発明者】
【氏名】林 照太
【テーマコード（参考）】
3J027
【Ｆターム（参考）】
3J027FA04
3J027FA37
3J027FB32
3J027FB40
3J027FC12
3J027GB03
3J027GC03
3J027GC24
3J027GC26
3J027GC29
3J027GD04
3J027GD08
3J027GD12
3J027GE11
(57)【要約】
【課題】ピン溝の軸方向での深さのバラつきを小さくできるようにし、内歯ピンとピン溝の接触を安定させることができる減速機、及び、回転機器を提供する。
【解決手段】減速機は、筒状のケース１１と、内歯ピン２０と、複数の揺動歯車と、キャリアと、を備えている。ケース１１は、内周面に軸方向に沿う複数のピン溝１８を有する。内歯ピン２０は、各ピン溝１８に回転可能に収容される。揺動歯車は、ピン溝１８の周方向の配置数よりも少ない歯数の外歯を有し、ケース１１の内周に軸方向に並んで配置されるとともに、回転動力を受けて外歯で内歯ピン２０と噛み合いつつ揺動回転する。キャリアは、ケース１１に相対回転可能に組付けられるとともに、複数の揺動歯車に相対回転不能に組付けられる。ケース１１のピン溝１８が形成される部位は、当該ピン溝１８を軸方向で分割する複数の分割ブロックによって構成される。
【選択図】図２
【解決手段】減速機は、筒状のケース１１と、内歯ピン２０と、複数の揺動歯車と、キャリアと、を備えている。ケース１１は、内周面に軸方向に沿う複数のピン溝１８を有する。内歯ピン２０は、各ピン溝１８に回転可能に収容される。揺動歯車は、ピン溝１８の周方向の配置数よりも少ない歯数の外歯を有し、ケース１１の内周に軸方向に並んで配置されるとともに、回転動力を受けて外歯で内歯ピン２０と噛み合いつつ揺動回転する。キャリアは、ケース１１に相対回転可能に組付けられるとともに、複数の揺動歯車に相対回転不能に組付けられる。ケース１１のピン溝１８が形成される部位は、当該ピン溝１８を軸方向で分割する複数の分割ブロックによって構成される。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
内周面に軸方向に沿う複数のピン溝を有する筒状のケースと、
各前記ピン溝に回転可能に収容される内歯ピンと、
前記ピン溝の周方向の配置数よりも少ない歯数の外歯を有し、前記ケースの内周に軸方向に並んで配置されるとともに、回転動力を受けて前記外歯で前記内歯ピンと噛み合いつつ揺動回転する複数の揺動歯車と、
前記ケースに相対回転可能に組付けられるとともに、複数の前記揺動歯車に相対回転不能に組付けられるキャリアと、を備え、
前記ケースの前記ピン溝が形成される部位は、当該ピン溝を軸方向で分割する複数の分割ブロックによって構成されている、減速機。
各前記ピン溝に回転可能に収容される内歯ピンと、
前記ピン溝の周方向の配置数よりも少ない歯数の外歯を有し、前記ケースの内周に軸方向に並んで配置されるとともに、回転動力を受けて前記外歯で前記内歯ピンと噛み合いつつ揺動回転する複数の揺動歯車と、
前記ケースに相対回転可能に組付けられるとともに、複数の前記揺動歯車に相対回転不能に組付けられるキャリアと、を備え、
前記ケースの前記ピン溝が形成される部位は、当該ピン溝を軸方向で分割する複数の分割ブロックによって構成されている、減速機。
【請求項2】
各前記内歯ピンは、前記分割ブロックの各前記ピン溝に収容される複数の分割ピンによって構成されている、請求項１に記載の減速機。
【請求項3】
複数の前記分割ブロックは、前記ピン溝を軸方向で等長に二分割するように分割された第１分割ブロックと、第２分割ブロックと、から成る、請求項１または２に記載の減速機。
【請求項4】
軸方向で対向する二つの前記分割ブロックの端面の間には、内周側に開口する環状溝が設けられている請求項１または２に記載の減速機。
【請求項5】
前記複数の分割ブロックは、周方向に等角度離間した位置において、複数の締結部材によって連結されている請求項１または２に記載の減速機。
【請求項6】
回転動力を出力する回転駆動源と、
前記回転駆動源の回転を減速する減速機と、を備え、
前記減速機は、
内周面に軸方向に沿う複数のピン溝を有する筒状のケースと、
各前記ピン溝に回転可能に収容される内歯ピンと、
前記ピン溝の周方向の配置数よりも少ない歯数の外歯を有し、前記ケースの内周に軸方向に並んで配置されるとともに、回転動力を受けて前記外歯で前記内歯ピンと噛み合いつつ揺動回転する複数の揺動歯車と、
前記ケースに相対回転可能に組付けられるとともに、複数の前記揺動歯車に相対回転不能に組付けられるキャリアと、を備え、
前記ケースの前記ピン溝が形成される部位は、当該ピン溝を軸方向で分割する複数の分割ブロックによって構成されている、回転機器。
前記回転駆動源の回転を減速する減速機と、を備え、
前記減速機は、
内周面に軸方向に沿う複数のピン溝を有する筒状のケースと、
各前記ピン溝に回転可能に収容される内歯ピンと、
前記ピン溝の周方向の配置数よりも少ない歯数の外歯を有し、前記ケースの内周に軸方向に並んで配置されるとともに、回転動力を受けて前記外歯で前記内歯ピンと噛み合いつつ揺動回転する複数の揺動歯車と、
前記ケースに相対回転可能に組付けられるとともに、複数の前記揺動歯車に相対回転不能に組付けられるキャリアと、を備え、
前記ケースの前記ピン溝が形成される部位は、当該ピン溝を軸方向で分割する複数の分割ブロックによって構成されている、回転機器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、減速機、及び、回転機器に関する。
【背景技術】
【0002】
産業用ロボット等で用いられる回転機器では、モータ等の回転駆動源の回転を減速するために減速機が用いられている（例えば、特許文献１参照）。
【0003】
上記の減速機として、筒状のケースと、ケース内に回転可能に保持されたキャリアと、キャリアに回転可能に支持されたクランクシャフトと、クランクシャフトの偏心部の回転を受けてケース内で旋回回転する揺動歯車と、ケースの内周面に回転可能に保持された複数の内歯ピンと、を備えたものがある。
この減速機の場合、クランクシャフトには、回転駆動源の回転が入力される。また、ケースの内周面には、複数の内歯ピンを回転可能に保持するためのピン溝が形成されている。ピン溝は、ケースの軸方向に沿うようにケースの内周面に等間隔に形成されている。揺動歯車の外周面には、複数の内歯ピンと噛み合う外歯が形成されている。外歯の歯数は、内歯ピンの個数よりも一つ分少ない数に設定されている。このため、揺動歯車は、クランクシャフトの回転を受けて旋回回転すると、内歯ピンと噛み合いつつ所定減速比に減速されて旋回方向と逆向きに自転する。揺動歯車の自転成分は、クランクシャフトや別の出力ピンを通してキャリアに伝達される。キャリアは、使用する回転機器の回転対象部に接続され、減速された回転駆動源の動力を回転対象部に伝達する。
この減速機の場合、クランクシャフトには、回転駆動源の回転が入力される。また、ケースの内周面には、複数の内歯ピンを回転可能に保持するためのピン溝が形成されている。ピン溝は、ケースの軸方向に沿うようにケースの内周面に等間隔に形成されている。揺動歯車の外周面には、複数の内歯ピンと噛み合う外歯が形成されている。外歯の歯数は、内歯ピンの個数よりも一つ分少ない数に設定されている。このため、揺動歯車は、クランクシャフトの回転を受けて旋回回転すると、内歯ピンと噛み合いつつ所定減速比に減速されて旋回方向と逆向きに自転する。揺動歯車の自転成分は、クランクシャフトや別の出力ピンを通してキャリアに伝達される。キャリアは、使用する回転機器の回転対象部に接続され、減速された回転駆動源の動力を回転対象部に伝達する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特許第４７８３６６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
大型の回転機器では、大トルクを回転対象部に伝達するために、減速機を大型化する必要がある。この場合、キャリアをケースに回転可能に支持させる高価な主軸受の設置数を抑制しようとすると、ケースの軸長を延ばし、かつ、揺動歯車を軸方向に複数併設することになる。この場合、ケースの内周面に形成するピン溝は、揺動歯車の併設数等に応じて軸方向に長くなる。
【0006】
しかし、ケースの内周面に形成するピン溝の長さが軸方向に長くなると、ピン溝を切削工具によって軸方向に連続的に切削する際に、ピン溝の深さが軸方向の一端側と他端側でバラつき易くなる。そして、ピン溝の軸方向の一端側と他端側の溝深さの差が大きくなると、内歯ピンとピン溝の接触が不安定になり、装置の耐久面において不利となる。
【0007】
本発明は、ピン溝の軸方向での深さのバラつきを小さくできるようにし、内歯ピンとピン溝の接触を安定させることができる減速機、及び、回転機器を提供する。
【課題を解決するための手段】
【0008】
本発明の一態様に係る減速機は、内周面に軸方向に沿う複数のピン溝を有する筒状のケースと、各前記ピン溝に回転可能に収容される内歯ピンと、前記ピン溝の周方向の配置数よりも少ない歯数の外歯を有し、前記ケースの内周に軸方向に並んで配置されるとともに、回転動力を受けて前記外歯で前記内歯ピンと噛み合いつつ揺動回転する複数の揺動歯車と、前記ケースに相対回転可能に組付けられるとともに、複数の前記揺動歯車に相対回転不能に組付けられるキャリアと、を備え、前記ケースの前記ピン溝が形成される部位は、当該ピン溝を軸方向で分割する複数の分割ブロックによって構成されている。
【0009】
本構成の減速機では、ケースのピン溝が複数の分割ブロックに分割されるため、ピン溝を分割ブロック毎に分けて切削加工することができる。このため、ピン溝全体での深さのバラつき（深さの差）を小さくすることが可能になる。
【0010】
各前記内歯ピンは、前記分割ブロックの各前記ピン溝に収容される複数の分割ピンによって構成されるようにしても良い。
【0011】
この場合、分割ブロックの各ピン溝に個別に分割ピンが収容されるため、複数の揺動歯車が揺動回転する際に、内歯ピンに不要な応力がより作用しにくくなる。このため、本構成を採用した場合には、内歯ピン（分割ピン）とピン溝の接触をより安定させ、減速機の耐久性を高めることができる。
【0012】
複数の前記分割ブロックは、前記ピン溝を軸方向で等長に二分割するように分割された第１分割ブロックと、第２分割ブロックと、から成るようにしても良い。
【0013】
この場合、ケースの構造の複雑化を抑制しつつ、ピン溝の軸方向での深さのバラつきを効率良く抑制することが可能になる。
【0014】
軸方向で対向する二つの前記分割ブロックの端面の間には、内周側に開口する環状溝が設けられるようにしても良い。
【0015】
この場合、分割ブロック間に形成される環状溝にケース内の潤滑剤を滞留させ、ケース内の動作部の潤滑性を高めることが可能になる。
【0016】
前記複数の分割ブロックは、周方向に等角度離間した位置において、複数の締結部材によって連結されるようにしても良い。
【0017】
この場合、複数の分割ブロックが周方向でバランス良く締結されることになり、隣接する分割ブロック間に隙間が生じにくくなる。
【0018】
本発明の一態様に係る回転機器は、回転動力を出力する回転駆動源と、前記回転駆動源の回転を減速する減速機と、を備え、前記減速機は、内周面に軸方向に沿う複数のピン溝を有する筒状のケースと、各前記ピン溝に回転可能に収容される内歯ピンと、前記ピン溝の周方向の配置数よりも少ない歯数の外歯を有し、前記ケースの内周に軸方向に並んで配置されるとともに、回転動力を受けて前記外歯で前記内歯ピンと噛み合いつつ揺動回転する複数の揺動歯車と、前記ケースに相対回転可能に組付けられるとともに、複数の前記揺動歯車に相対回転不能に組付けられるキャリアと、を備え、前記ケースの前記ピン溝が形成される部位は、当該ピン溝を軸方向で分割する複数の分割ブロックによって構成されている。
【発明の効果】
【0019】
上述の減速機は、ケースのピン溝が形成される部位が、当該ピン溝を軸方向で分割する複数の分割ブロックによって構成されているため、各分割ブロック毎にピン溝を個別に切削加工することができる。このため、ピン溝の軸方向での深さのバラつきを小さくすることができる。したがって、上述の減速機を採用した場合には、作動時における内歯ピンの傾きを小さくし、内歯ピンとピン溝の接触を安定させることができる。
【図面の簡単な説明】
【0020】
【発明を実施するための形態】
【0021】
次に、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【0022】
図１は、減速機１０を入力側から見た部分断面正面図である。図２は、図１のＩＩ－ＩＩ線に沿う断面図である。
図２に示すように、減速機１０は、回転駆動源であるモータ５０とともに回転機器１００を構成している。回転機器１００は、減速機１０によって減速されたモータ５０（図２参照）の駆動力を受けて図示しない回転対象部を回転させる。回転機器１００は、例えば、産業用ロボットの回転アームや、物品搬送装置の回転テーブル等である。モータ５０の回転軸５０ａは、図示しない動力伝達機構を介して減速機１０の後述するクランクシャフト１４に接続されている。減速機１０のクランクシャフト１４は、モータ５０の駆動力を受けて回転する。
図２に示すように、減速機１０は、回転駆動源であるモータ５０とともに回転機器１００を構成している。回転機器１００は、減速機１０によって減速されたモータ５０（図２参照）の駆動力を受けて図示しない回転対象部を回転させる。回転機器１００は、例えば、産業用ロボットの回転アームや、物品搬送装置の回転テーブル等である。モータ５０の回転軸５０ａは、図示しない動力伝達機構を介して減速機１０の後述するクランクシャフト１４に接続されている。減速機１０のクランクシャフト１４は、モータ５０の駆動力を受けて回転する。
【0023】
減速機１０は、略円筒状のケース１１と、ケース１１の内周側に相対回転可能に組付けられた第１キャリアブロック１３Ａ、及び、第２キャリアブロック１３Ｂと、第１キャリアブロック１３Ａ、及び、第２キャリアブロック１３Ｂに回転可能に支持された複数（例えば、三つ）のクランクシャフト１４と、各クランクシャフト１４の二つの偏心領域１４ｂとともに旋回回転する第１揺動歯車１５Ａ、及び、第２揺動歯車１５Ｂと、を備えている。
本実施形態では、第１キャリアブロック１３Ａと第２キャリアブロック１３Ｂがキャリアを構成している。また、第１揺動歯車１５Ａ、及び、第２揺動歯車１５Ｂは、本実施形態における複数の揺動歯車を構成している。
本実施形態では、第１キャリアブロック１３Ａと第２キャリアブロック１３Ｂがキャリアを構成している。また、第１揺動歯車１５Ａ、及び、第２揺動歯車１５Ｂは、本実施形態における複数の揺動歯車を構成している。
【0024】
第１キャリアブロック１３Ａは、孔空き円板状の基板部１３Ａａと、当該基板部１３Ａａの端面から第２キャリアブロック１３Ｂの方向に向かって延びる複数の支柱部１３Ａｂと、を有する。第２キャリアブロック１３Ｂは、孔空き円板状に形成されている。第１キャリアブロック１３Ａは、支柱部１３Ａｂの端面が第２キャリアブロック１３Ｂの端面に突き合わされ、各支柱部１３Ａｂが第２キャリアブロック１３Ｂにボルト１６によって締結固定されている。なお、図中の符号１７は、ボルト１６による締結前に第２キャリアブロック１３Ｂを各支柱部１３Ａｂに位置決めするための位置決めピンである。
【0025】
第１キャリアブロック１３Ａの基板部１３Ａａと第２キャリアブロック１３Ｂとの間には、軸方向の隙間が確保されている。この隙間には、第１揺動歯車１５Ａと第２揺動歯車１５Ｂが配置されている。
なお、第１揺動歯車１５Ａと第２揺動歯車１５Ｂには、第１キャリアブロック１３Ａの各支柱部１３Ａｂが貫通する逃げ孔１９が形成されている。逃げ孔１９は、各支柱部１３Ａｂが第１揺動歯車１５Ａと第２揺動歯車１５Ｂの旋回動作を妨げないように、支柱部１３Ａｂの外面形状よりも充分に大きく形成されている。
なお、第１揺動歯車１５Ａと第２揺動歯車１５Ｂには、第１キャリアブロック１３Ａの各支柱部１３Ａｂが貫通する逃げ孔１９が形成されている。逃げ孔１９は、各支柱部１３Ａｂが第１揺動歯車１５Ａと第２揺動歯車１５Ｂの旋回動作を妨げないように、支柱部１３Ａｂの外面形状よりも充分に大きく形成されている。
【0026】
ケース１１は、軸方向の端面で相互に突き合わされた第１分割ブロック１１Ａ、及び、第２分割ブロック１１Ｂと、を備えている。ケース１１は、軸方向の略中央位置で第１分割ブロック１１Ａと第２分割ブロック１１Ｂとに分割されている。第１分割ブロック１１Ａと第２分割ブロック１１Ｂは、軸方向の端面を相互に突き合せた状態において、複数（例えば、三つ）のボルト４５（締結部材）によって連結されている。複数のボルト４５は、後述する回転中心軸線ｃ１周りに等角度離間して配置された。
第１分割ブロック１１Ａと第２分割ブロック１１Ｂは、本実施形態における複数の分割ブロックを構成している。
第１分割ブロック１１Ａと第２分割ブロック１１Ｂは、本実施形態における複数の分割ブロックを構成している。
【0027】
また、第１分割ブロック１１Ａの内側の端面１１Ａｅ（第２分割ブロック１１Ｂと対向する側の端面）には、環状のシール溝４６が設けられている。シール溝４６には、環状のシール部材４７が収容されている。シール部材４７は、第１分割ブロック１１Ａと第２分割ブロック１１Ｂがボルト４５によって締結されるときに、互いの端面１１Ａｅ，１１Ｂｅの間を密閉する。
【0028】
第１分割ブロック１１Ａと第２分割ブロック１１Ｂが連結された筒状のケース１１は、第１キャリアブロック１３Ａの基板部１３Ａａの外周面と、第２キャリアブロック１３Ｂの外周面とに跨って配置されている。ケース１１の軸方向の両側端縁には、第１キャリアブロック１３Ａの基板部１３Ａａと、第２キャリアブロック１３Ｂとが主軸受１２を介して回転可能に支持されている。また、ケース１１の軸方向の中央領域（第１揺動歯車１５Ａと第２揺動歯車１５Ｂの外周面に対向する領域）の内周面には、第１，第２キャリアブロック１３Ａ，１３Ｂの回転中心軸線ｃ１と平行に延びる複数のピン溝１８が形成されている。
【0029】
各ピン溝１８には、内歯ピン２０が回転可能に収容されている。内歯ピン２０は、略円柱状の第１分割ピン２０Ａと第２分割ピン２０Ｂとから成る。第１分割ピン２０Ａと第２分割ピン２０Ｂは、同形状、同サイズの別体のピン部材である。第１分割ピン２０Ａは、ピン溝１８のうちの、第１分割ブロック１１Ａの内周面に形成された領域に収容される。第２分割ピン２０Ｂは、ピン溝１８のうちの、第２分割ブロック１１Ｂの内周面に形成された領域に収容される。第１分割ブロック１１Ａのピン溝１８に収容された第１分割ピン２０Ａは、第１揺動歯車１５Ａの外周面に対向し、第２分割ブロック１１Ｂのピン溝１８に収容された第２分割ピン２０Ｂは、第２揺動歯車１５Ｂの外周面に対向している。
【0030】
第１揺動歯車１５Ａと第２揺動歯車１５Ｂは、ケース１１（第１分割ブロック１１Ａ、及び、第２分割ブロック１１Ｂ）の内径よりも若干小さい外径に形成されている。第１揺動歯車１５Ａと第２揺動歯車１５Ｂの各外周面には、第１分割ブロック１１Ａと第２分割ブロック１１Ｂの各内周部（ピン溝１８）に配置された第１分割ピン２０Ａと第２分割ピン２０Ｂに噛み合い状態で接触する外歯１５Ａａ，１５Ｂａが形成されている。第１揺動歯車１５Ａと第２揺動歯車１５Ｂの各外周面に形成された外歯１５Ａａ，１５Ｂａの歯数は、第１分割ピン２０Ａ、及び、第２分割ピン２０Ｂの各数（ピン溝１８の数）よりも僅かに少なく（例えば、一つ少なく）設定されている。
【0031】
複数のクランクシャフト１４は、第１キャリアブロック１３Ａと第２キャリアブロック１３Ｂの回転中心軸線ｃ１を中心とした同一円周上に配置されている。各クランクシャフト１４は、軸受２１を介して第１キャリアブロック１３Ａと第２キャリアブロック１３Ｂとに回転自在に支持されている。各クランクシャフト１４は、軸方向に離間して一対の軸支持領域１４ａが配置され、一対の軸支持領域１４ａの間に二つの偏心領域１４ｂが配置されている。クランクシャフト１４の軸方向の一方の端部には、軸支持領域１４ａに隣接して歯車取付部１４ｃが形成されている。また、各軸支持領域１４ａは、第１キャリアブロック１３Ａ（基板部１３Ａａ）に形成された軸支持孔１３Ａａ－１と、第２キャリアブロック１３Ｂに形成された軸支持孔１３Ｂａ－１に挿通され、これらに軸受２１を介して回転自在に支持されている。
【0032】
クランクシャフト１４の二つの偏心領域１４ｂは、これらの各中心軸線が軸支持領域１４ａの中心軸線に対して偏心している。また、二つの偏心領域１４ｂは、軸支持領域１４ａの中心軸周りに位相が１８０°ずれるように偏心している。
【0033】
また、クランクシャフト１４の各偏心領域１４ｂは、第１揺動歯車１５Ａと第２揺動歯車１５Ｂを夫々貫通している。各偏心領域１４ｂは、第１揺動歯車１５Ａと第２揺動歯車１５Ｂに夫々形成された支持孔２２に偏心部軸受２３（円筒ころ軸受）を介して回転自在に係合されている。
なお、第１キャリアブロック１３Ａと第２キャリアブロック１３Ｂは、回転中心軸線ｃ１周りに配置された複数のクランクシャフト１４を介して、第１揺動歯車１５Ａ、及び、第２揺動歯車１５Ｂと相対回転不能に連結されている。つまり、第１揺動歯車１５Ａと第２揺動歯車１５Ｂが一方向に自転すると、第１キャリアブロック１３Ａと第２キャリアブロック１３Ｂは、これらの自転に同期して回転する。
なお、第１キャリアブロック１３Ａと第２キャリアブロック１３Ｂは、回転中心軸線ｃ１周りに配置された複数のクランクシャフト１４を介して、第１揺動歯車１５Ａ、及び、第２揺動歯車１５Ｂと相対回転不能に連結されている。つまり、第１揺動歯車１５Ａと第２揺動歯車１５Ｂが一方向に自転すると、第１キャリアブロック１３Ａと第２キャリアブロック１３Ｂは、これらの自転に同期して回転する。
【0034】
本実施形態の減速機１０は、複数のクランクシャフト１４が外力を受けて一方向に回転すると、クランクシャフト１４の各偏心領域１４ｂが所定の半径で同方向に旋回し、それに伴って第１揺動歯車１５Ａと第２揺動歯車１５Ｂが同じ半径で同方向に旋回（揺動）する。このとき、第１揺動歯車１５Ａと第２揺動歯車１５Ｂの各外歯１５Ａａ，１５Ｂａは、ケース１１（第１分割ブロック１１Ａ、及び、第２分割ブロック１１Ｂ）の内周に保持された複数の内歯ピン２０（第１分割ピン２０Ａ、及び、第２分割ピン２０Ｂ）と噛み合うように接触する。
【0035】
各クランクシャフト１４の歯車取付部１４ｃは、第２キャリアブロック１３Ｂの軸支持孔１３Ｂａ－１を貫通して第２キャリアブロック１３Ｂの軸方向外側に突出している。第２キャリアブロック１３Ｂから突出した歯車取付部１４ｃには、クランクシャフト歯車２８が取り付けられている。各クランクシャフト歯車２８は、図示しない入力歯車に噛み合っている。入力歯車は回転駆動源であるモータ５０の駆動力を受けて回転する。
【0036】
本実施形態の減速機１０では、第１揺動歯車１５Ａと第２揺動歯車１５Ｂの各外歯１５Ａａ，１５Ｂａの歯数が、ケース１１側の内歯ピン２０（第１分割ピン２０Ａ、及び、第２分割ピン２０Ｂ）の数よりも僅かに少なく設定されている。このため、第１揺動歯車１５Ａと第２揺動歯車１５Ｂが一旋回する間に、第１揺動歯車１５Ａと第２揺動歯車１５Ｂがケース１１側の内歯ピン２０から回転方向の反力を受ける。これにより、第１揺動歯車１５Ａと第２揺動歯車１５Ｂは、旋回方向と逆向きに所定のピッチ分だけ自転する。第１揺動歯車１５Ａと第２揺動歯車１５Ｂにクランクシャフト１４を介して組付けらた第１，第２キャリアブロック１３Ａ，１３Ｂは、第１，第２揺動歯車１５Ａ，１５Ｂとともに同方向に同ピッチで回転する。この結果、クランクシャフト１４の回転は、減速されて第１，第２キャリアブロック１３Ａ，１３Ｂの回転として出力される。
【0037】
本実施形態では、ケース１１がモータ５０とともに図示しない支持構造体に固定され、第１キャリアブロック１３Ａが回転機器１００の図示しない回転対象物に連結されている。このため、モータ５０の回転動力は、減速機１０で所定の減速比に減速された後に、第１キャリアブロック１３Ａを介して回転対象物を回転させる。
ただし、第１キャリアブロック１３Ａや第２キャリアブロック１３Ｂを支持構造体に固定し、ケース１１を回転対象物に連結して用いることも可能である。
ただし、第１キャリアブロック１３Ａや第２キャリアブロック１３Ｂを支持構造体に固定し、ケース１１を回転対象物に連結して用いることも可能である。
【0038】
図３は、図２の第１分割ブロック１１Ａと第２分割ブロック１１Ｂの連結部を拡大して示した断面図である。
第１分割ブロック１１Ａと第２分割ブロック１１Ｂは、互いの内周面のピン溝１８が軸方向で直線状に整列するように、図示しない複数の位置決めピンによって位置決めされ、その状態でボルト４５によって相互に連結されている。なお、複数の位置決めピンは、ボルト４５と同様に回転中心軸線ｃ１周りに等角度離間して配置されている。
第１分割ブロック１１Ａと第２分割ブロック１１Ｂは、互いの内周面のピン溝１８が軸方向で直線状に整列するように、図示しない複数の位置決めピンによって位置決めされ、その状態でボルト４５によって相互に連結されている。なお、複数の位置決めピンは、ボルト４５と同様に回転中心軸線ｃ１周りに等角度離間して配置されている。
【0039】
ここで、ケース１１を構成する第１分割ブロック１１Ａと第２分割ブロックは、ケース１１の内周面のピン溝１８を軸方向で等長に二分割するように分割されている。
図３に示すように、第１分割ブロック１１Ａと第２分割ブロック１１Ｂの内側の端面１１Ａｅ，１１Ｂｅの内周縁部には、端面１１Ａｅ，１１Ｂｅ側と径方向内側に開口する切欠き部３０が環状に形成されている。第１分割ブロック１１Ａ側の切欠き部３０と第２ブロック側の切欠き部３０は、両分割ブロック１１Ａ，１１Ｂが連結されたときに、内周側に開口する環状溝を構成する。こうして構成される環状溝は、ケース１１内に充填される図示しない潤滑剤を内部に安定して滞留させることができる。
図３に示すように、第１分割ブロック１１Ａと第２分割ブロック１１Ｂの内側の端面１１Ａｅ，１１Ｂｅの内周縁部には、端面１１Ａｅ，１１Ｂｅ側と径方向内側に開口する切欠き部３０が環状に形成されている。第１分割ブロック１１Ａ側の切欠き部３０と第２ブロック側の切欠き部３０は、両分割ブロック１１Ａ，１１Ｂが連結されたときに、内周側に開口する環状溝を構成する。こうして構成される環状溝は、ケース１１内に充填される図示しない潤滑剤を内部に安定して滞留させることができる。
【0040】
つづいて、減速機１０のケース１１の製造方法について説明する。
最初に、第１分割ブロック１１Ａと第２分割ブロック１１Ｂの概略形状を鋳造等によって造形する。
この後に、第１分割ブロック１１Ａと第２分割ブロック１１Ｂの各内周面に、切削工具による切削によってピン溝１８を形成する。このとき、各分割ブロック１１Ａ，１１Ｂでは、軸方向の一端側から他端側に向かって切削を行う。
このとき、切削に際してピン溝１８の軸方向の一端側から他端側に向かってピン溝１８の深さが変化することがあるが、各分割ブロック１１Ａ，１１Ｂのピン溝１８の軸方向長さは、ケース１１全体のピン溝１８の長さの約半分であるため、ピン溝１８の深さのバラつきは小さくなる。
最初に、第１分割ブロック１１Ａと第２分割ブロック１１Ｂの概略形状を鋳造等によって造形する。
この後に、第１分割ブロック１１Ａと第２分割ブロック１１Ｂの各内周面に、切削工具による切削によってピン溝１８を形成する。このとき、各分割ブロック１１Ａ，１１Ｂでは、軸方向の一端側から他端側に向かって切削を行う。
このとき、切削に際してピン溝１８の軸方向の一端側から他端側に向かってピン溝１８の深さが変化することがあるが、各分割ブロック１１Ａ，１１Ｂのピン溝１８の軸方向長さは、ケース１１全体のピン溝１８の長さの約半分であるため、ピン溝１８の深さのバラつきは小さくなる。
【0041】
図３中の符号ｗ１は、ケース１１を第１分割ブロック１１Ａと第２分割ブロック１１Ｂによって構成したときのピン溝１８の深さのバラつきであり、符号ｗ２ｆは、ケース１１を一体ブロックによって構成したときのピン溝１８の深さのバラつきである。図３に示すように、ケース１１を第１分割ブロック１１Ａと第２分割ブロック１１Ｂによって構成した場合には、ケース１１を一体ブロックによって構成した場合に比較して、ピン溝１８の深さのバラつきを約半分に抑えることができる。
【0042】
以上のように、本実施形態の減速機１０は、ケース１１のピン溝１８が形成される部位が、当該ピン溝１８を軸方向で分割する複数の分割ブロック（第１分割ブロック１１Ａ、及び、第２分割ブロック１１Ｂ）によって構成されている。このため、各分割ブロック毎にピン溝１８を個別に切削加工することができる。したがって、ピン溝１８の軸方向での深さのバラつきをより小さくすることができる。
よって、本実施形態の減速機１０を採用した場合には、減速機１０の作動時における内歯ピン２０の傾きを小さくし、内歯ピン２０とピン溝１８の接触を安定させることができる。
なお、本実施形態では、ケース１１が第１分割ブロック１１Ａと第２分割ブロック１１Ｂによって構成されているが、ケース１１の軸方向での分割数は二分割に限定されない。三分割やそれ以上であっても良い。
よって、本実施形態の減速機１０を採用した場合には、減速機１０の作動時における内歯ピン２０の傾きを小さくし、内歯ピン２０とピン溝１８の接触を安定させることができる。
なお、本実施形態では、ケース１１が第１分割ブロック１１Ａと第２分割ブロック１１Ｂによって構成されているが、ケース１１の軸方向での分割数は二分割に限定されない。三分割やそれ以上であっても良い。
【0043】
また、本実施形態の減速機１０は、内歯ピン２０が、第１分割ブロック１１Ａと第２分割ブロック１１Ｂの各ピン溝１８に収容される第１分割ピン２０Ａと第２分割ピン２０Ｂによって構成されている。この場合、分割ブロック（第１分割ブロック１１Ａ、及び、第２分割ブロック１１Ｂ）の各ピン溝１８に個別に分割ピン（第１分割ピン２０Ａ、及び、第２分割ピン２０Ｂ）が収容されるため、第１揺動歯車１５Ａと第２揺動歯車１５Ｂが揺動回転する際に、内歯ピン２０に不要な応力がより作用しにくくなる。このため、本構成を採用した場合には、減速機１０の作動時における内歯ピン２０（第１分割ピン２０Ａ、及び、第２分割ピン２０Ｂ）とピン溝１８の接触をより安定させ、減速機１０の耐久性が高めることができる。
ただし、本実施形態では、第１分割ブロック１１Ａと第２分割ブロック１１Ｂの各ピン溝１８に、独立した第１分割ピン２０Ａと第２分割ピン２０Ｂが夫々個別に収容されているが、各ブロックのピン溝１８に連続した長さの単一の内歯ピンを収容することも可能である。
ただし、本実施形態では、第１分割ブロック１１Ａと第２分割ブロック１１Ｂの各ピン溝１８に、独立した第１分割ピン２０Ａと第２分割ピン２０Ｂが夫々個別に収容されているが、各ブロックのピン溝１８に連続した長さの単一の内歯ピンを収容することも可能である。
【0044】
また、本実施形態の減速機１０は、ケース１１が、ピン溝１８を軸方向で等長に二分割するように分割された第１分割ブロック１１Ａと第２分割ブロック１１Ｂによって構成されている。このため、本実施形態の減速機１０の構成を採用した場合には、ケース１１の構造が複雑化するのを抑制しつつ、ピン溝１８の軸方向での深さのバラつきを効率良く抑制することができる。
【0045】
さらに、本実施形態の減速機１０は、軸方向で対向する第１分割ブロック１１Ａと第２分割ブロック１１Ｂの端面１１Ａｅ，１１Ｂｅの間に、切欠き部３０による内周側に開口する環状溝が設けられている。このため、本構成を採用した場合には、両端面１１Ａｅ，１１Ｂｅ間に形成される環状溝にケース１１内の潤滑剤を滞留させ、ケース１１内の動作部の潤滑性をより高めることができる。
【0046】
また、本実施形態の減速機１０は、第１分割ブロック１１Ａと第２分割ブロック１１Ｂが、周方向に等角度離間した位置において、複数のボルト４５（締結部材）によって連結されている。このため、第１分割ブロック１１Ａと第２分割ブロック１１Ｂを周方向でバランス良く締結し、第１分割ブロック１１Ａと第２分割ブロック１１Ｂの端面１１Ａｅ，１１Ｂｅ間に隙間をできにくくすることができる。
【0047】
なお、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更が可能である。
例えば、上記の実施形態では、ピン溝１８を軸方向で等長に二分割するように第１分割ブロック１１Ａと第２分割ブロック１１Ｂが構成されているが、ピン溝を軸方向で不等長に分割するように複数の分割ブロックを構成することも可能である。
また、上記の実施形態では、減速機１０とともに回転機器１００を構成する回転駆動源としてモータ５０を採用しているが、回転駆動源は回転動力を伝達し得るものであれば、電動式のモータに限定されない。例えば、直動式のアクチュエータの動きを回転方向の動きに変化するものであっても良い。
例えば、上記の実施形態では、ピン溝１８を軸方向で等長に二分割するように第１分割ブロック１１Ａと第２分割ブロック１１Ｂが構成されているが、ピン溝を軸方向で不等長に分割するように複数の分割ブロックを構成することも可能である。
また、上記の実施形態では、減速機１０とともに回転機器１００を構成する回転駆動源としてモータ５０を採用しているが、回転駆動源は回転動力を伝達し得るものであれば、電動式のモータに限定されない。例えば、直動式のアクチュエータの動きを回転方向の動きに変化するものであっても良い。
【0048】
また、本明細書で開示した実施形態のうち、複数の物体で構成されているものは、当該複数の物体を一体化してもよく、逆に一つの物体で構成されているものを複数の物体に分けることができる。一体化されているか否かにかかわらず、発明の目的を達成できるように構成されていれば良い。
【符号の説明】
【0049】
１０…減速機、１１…ケース、１１Ａ…第１分割ブロック（分割ブロック）、１１Ｂ…第２分割ブロック（分割ブロック）、１３Ａ…第１キャリアブロック（キャリア）、１３Ｂ…第２キャリアブロック（キャリア）、１５Ａ…第１揺動歯車（揺動歯車）、１５Ｂ…第２揺動歯車（揺動歯車）、１８…ピン溝、２０…内歯ピン、２０Ａ…第１分割ピン、２０Ｂ…第２分割ピン、３０…切欠き部（環状溝）、４５…ボルト（締結部材）、５０…モータ（回転駆動源）、１００…回転機器。
【図1】
【図2】
【図3】