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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024024499
(43)【公開日】2024-02-22
(54)【発明の名称】移動体の運行システム、運行方法、及び運行プログラム
(51)【国際特許分類】
G01C 21/28 20060101AFI20240215BHJP
G01S 19/04 20100101ALI20240215BHJP
G08G 1/00 20060101ALN20240215BHJP
【ＦＩ】
G01C21/28
G01S19/04
G08G1/00 X
【審査請求】未請求
【請求項の数】16
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022127359
(22)【出願日】2022-08-09
(71)【出願人】
【識別番号】000010076
【氏名又は名称】ヤマハ発動機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110000154
【氏名又は名称】弁理士法人はるか国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】石山 健二
(72)【発明者】
【氏名】今 健人
(72)【発明者】
【氏名】渡辺 仁
【テーマコード（参考）】
2F129
5H181
5J062
【Ｆターム（参考）】
2F129AA03
2F129AA11
2F129BB02
2F129BB33
2F129BB45
2F129BB46
5H181AA01
5H181AA25
5H181AA26
5H181BB04
5H181BB05
5H181CC03
5H181CC04
5H181CC12
5H181CC14
5H181FF04
5H181FF05
5H181FF07
5H181LL09
5J062AA04
5J062BB01
5J062CC07
5J062DD24
5J062EE02
(57)【要約】
【課題】高精度測位を実現するための補正情報を配信する配信装置への接続に必要な接続ＩＤの無駄を低減する。
【解決手段】ＩＤ管理部１１ａは、第１の期間においては第１車両Ｖ１に第１接続ＩＤ（Ｎ０１）を割り当て、第２の期間においては第２車両Ｖ２に第１接続ＩＤ（Ｎ０１）を割り当てる。補正情報取得部１１ｂは、第１の期間においては、第１接続ＩＤ（Ｎ０１）を利用して配信装置２０１に接続し、第１車両Ｖ１のための補正情報を配信装置２０１から受信する。補正情報取得部１１ｂは、第２の期間においては、第１接続ＩＤ（Ｎ０１）を利用して配信装置２０１に接続し、第２車両Ｖ２のための補正情報を配信装置２０１から受信する。
【選択図】図５
【解決手段】ＩＤ管理部１１ａは、第１の期間においては第１車両Ｖ１に第１接続ＩＤ（Ｎ０１）を割り当て、第２の期間においては第２車両Ｖ２に第１接続ＩＤ（Ｎ０１）を割り当てる。補正情報取得部１１ｂは、第１の期間においては、第１接続ＩＤ（Ｎ０１）を利用して配信装置２０１に接続し、第１車両Ｖ１のための補正情報を配信装置２０１から受信する。補正情報取得部１１ｂは、第２の期間においては、第１接続ＩＤ（Ｎ０１）を利用して配信装置２０１に接続し、第２車両Ｖ２のための補正情報を配信装置２０１から受信する。
【選択図】図５
【特許請求の範囲】
【請求項1】
移動体の暫定位置情報から前記移動体の高精度位置情報を算出するための補正情報を配信装置から受信し、前記高精度位置情報を利用して前記移動体を運行する運行システムであって、
前記配信装置への接続に利用する接続ＩＤを複数の移動体に割り当てるＩＤ管理部と、
前記移動体の前記暫定位置情報を前記配信装置に送信し、前記暫定位置情報で示される暫定位置に応じた前記補正情報を前記配信装置から受信する補正情報取得部と
を有し、
前記ＩＤ管理部は、第１の期間においては、前記複数の移動体の１つである第１移動体に第１接続ＩＤを割り当て、第２の期間においては、前記複数の移動体の別の１つである第２移動体に前記第１接続ＩＤを割り当て、
前記補正情報取得部は、前記第１の期間においては、前記第１接続ＩＤを利用して前記配信装置に接続し、前記第１移動体のための前記補正情報を前記配信装置から受信し、前記第２の期間においては、前記第１接続ＩＤを利用して前記配信装置に接続し、前記第２移動体のための前記補正情報を前記配信装置から受信する
移動体の運行システム。
前記配信装置への接続に利用する接続ＩＤを複数の移動体に割り当てるＩＤ管理部と、
前記移動体の前記暫定位置情報を前記配信装置に送信し、前記暫定位置情報で示される暫定位置に応じた前記補正情報を前記配信装置から受信する補正情報取得部と
を有し、
前記ＩＤ管理部は、第１の期間においては、前記複数の移動体の１つである第１移動体に第１接続ＩＤを割り当て、第２の期間においては、前記複数の移動体の別の１つである第２移動体に前記第１接続ＩＤを割り当て、
前記補正情報取得部は、前記第１の期間においては、前記第１接続ＩＤを利用して前記配信装置に接続し、前記第１移動体のための前記補正情報を前記配信装置から受信し、前記第２の期間においては、前記第１接続ＩＤを利用して前記配信装置に接続し、前記第２移動体のための前記補正情報を前記配信装置から受信する
移動体の運行システム。
【請求項2】
前記第１移動体の用途と前記第２移動体の用途は異なっている
請求項１に記載される移動体の運行システム。
請求項１に記載される移動体の運行システム。
【請求項3】
前記第１移動体に許容されている運転エリアと、前記第２移動体に許容されている運転エリアは異なっている
請求項１に記載される移動体の運行システム。
請求項１に記載される移動体の運行システム。
【請求項4】
前記ＩＤ管理部は、複数の移動体を識別するための移動体ＩＤと複数の接続ＩＤとを対応づけるＩＤ管理情報を有し、前記第１の期間においては前記第１移動体に付与された第１移動体ＩＤを前記第１接続ＩＤに対応させ、前記第２の期間においては前記第２移動体に付与された第２移動体ＩＤを前記第１接続ＩＤに対応させる
請求項１に記載される運行システム。
請求項１に記載される運行システム。
【請求項5】
前記ＩＤ管理部は、所定の条件が充足したときに、各移動体の移動体ＩＤに割り当てる接続ＩＤを、複数の接続ＩＤから選択する
請求項１に記載される移動体の運行システム。
請求項１に記載される移動体の運行システム。
【請求項6】
前記ＩＤ管理部は、前記複数の移動体の制御において前記補正情報が利用される期間を示す運転予定情報に基づいて、前記第１移動体と前記第２移動体とに選択的に前記第１接続ＩＤを割り当てる
請求項１に記載される移動体の運行システム。
請求項１に記載される移動体の運行システム。
【請求項7】
前記ＩＤ管理部は、前記第１移動体と前記第２移動体の運転情報に基づいて、前記第１移動体と前記第２移動体とに選択的に前記第１接続ＩＤを割り当てる
請求項１に記載される移動体の運行システム。
請求項１に記載される移動体の運行システム。
【請求項8】
前記ＩＤ管理部と前記補正情報取得部とを有する管理装置を含み、
前記補正情報取得部は、前記第１の期間においては前記配信装置から受信した前記補正情報を前記第１移動体に送信し、前記第２の期間においては前記配信装置から受信した前記補正情報を前記第２移動体に送信する
請求項１に記載される運行システム。
前記補正情報取得部は、前記第１の期間においては前記配信装置から受信した前記補正情報を前記第１移動体に送信し、前記第２の期間においては前記配信装置から受信した前記補正情報を前記第２移動体に送信する
請求項１に記載される運行システム。
【請求項9】
前記ＩＤ管理部と前記補正情報取得部とを有する管理装置を含み、
前記管理装置は、前記複数の移動体のそれぞれから、各移動体の運転状態を表す情報を受信する監視部をさらに備える
請求項１に記載される移動体の運行システム。
前記管理装置は、前記複数の移動体のそれぞれから、各移動体の運転状態を表す情報を受信する監視部をさらに備える
請求項１に記載される移動体の運行システム。
【請求項10】
前記監視部は、前記第１の期間において前記第２移動体の前記暫定位置情報に基づいて前記第２移動体を管理し、前記第２の期間において、前記第１移動体の前記暫定位置情報に基づいて前記第１移動体を管理する
請求項９に記載される移動体の運行システム。
請求項９に記載される移動体の運行システム。
【請求項11】
前記第１の期間は、前記第２移動体が停止している期間又は手動運転されている期間の少なくとも一部であり、
前記第２の期間は、前記第１移動体が停止している期間又は手動運転されている期間の少なくとも一部である
請求項１に記載される移動体の運行システム。
前記第２の期間は、前記第１移動体が停止している期間又は手動運転されている期間の少なくとも一部である
請求項１に記載される移動体の運行システム。
【請求項12】
前記配信装置への接続に許容されている前記複数の接続ＩＤの数は、前記運行システムが管理する前記複数の移動体の数よりも少ない
請求項１に記載される移動体の運行システム。
請求項１に記載される移動体の運行システム。
【請求項13】
前記複数の移動体は第３移動体と第４移動体とを更に含み、
前記ＩＤ管理部は、前記第１の期間において第２接続ＩＤを第３移動体に割り当て、前記第２の期間においては前記第２接続ＩＤが第４移動体に割り当てる
請求項１に記載される移動体の運行システム。
前記ＩＤ管理部は、前記第１の期間において第２接続ＩＤを第３移動体に割り当て、前記第２の期間においては前記第２接続ＩＤが第４移動体に割り当てる
請求項１に記載される移動体の運行システム。
【請求項14】
前記第１の期間と前記第２の期間は重複しない期間である
請求項１に記載される移動体の運行システム。
請求項１に記載される移動体の運行システム。
【請求項15】
移動体の暫定位置情報から前記移動体の高精度位置情報を算出するための補正情報を配信装置から受信し、前記高精度位置情報を利用して前記移動体を運行する方法であって、
前記配信装置への接続に利用する接続ＩＤを前記複数の移動体に割り当てるＩＤ管理工程と、
前記移動体の前記暫定位置情報を前記配信装置に送信し、前記暫定位置情報で示される暫定位置に応じた補正情報を前記配信装置から受信する補正情報取得工程と
を含み、
第１の期間における前記ＩＤ管理工程では、第１移動体に第１接続ＩＤを割り当て、第２の期間における前記ＩＤ管理工程では、第２移動体に前記第１接続ＩＤを割り当て、
前記第１の期間における前記補正情報取得工程では、前記第１接続ＩＤを利用して前記配信装置に接続し、前記第１移動体のための前記補正情報を前記配信装置から受信し、前記第２の期間における前記補正情報取得工程では、前記第１接続ＩＤを利用して前記配信装置に接続し、前記第２移動体のための前記補正情報を前記配信装置から受信する
移動体の運行方法。
前記配信装置への接続に利用する接続ＩＤを前記複数の移動体に割り当てるＩＤ管理工程と、
前記移動体の前記暫定位置情報を前記配信装置に送信し、前記暫定位置情報で示される暫定位置に応じた補正情報を前記配信装置から受信する補正情報取得工程と
を含み、
第１の期間における前記ＩＤ管理工程では、第１移動体に第１接続ＩＤを割り当て、第２の期間における前記ＩＤ管理工程では、第２移動体に前記第１接続ＩＤを割り当て、
前記第１の期間における前記補正情報取得工程では、前記第１接続ＩＤを利用して前記配信装置に接続し、前記第１移動体のための前記補正情報を前記配信装置から受信し、前記第２の期間における前記補正情報取得工程では、前記第１接続ＩＤを利用して前記配信装置に接続し、前記第２移動体のための前記補正情報を前記配信装置から受信する
移動体の運行方法。
【請求項16】
移動体の暫定位置情報から前記移動体の高精度位置情報を算出するための補正情報を配信装置から受信し、前記高精度位置情報を利用して前記移動体を運行するシステムとして、コンピュータを機能させる運行プログラムであって、
前記配信装置への接続に利用する接続ＩＤを複数の移動体に割り当てるＩＤ管理部、及び
前記移動体の前記暫定位置情報を前記配信装置に送信し、前記暫定位置情報で示される暫定位置に応じた補正情報を前記配信装置から受信する補正情報取得部
として前記コンピュータを機能させ、
前記ＩＤ管理部は、第１の期間においては第１移動体に第１接続ＩＤを割り当て、第２の期間においては第２移動体に前記第１接続ＩＤを割り当て、
前記補正情報取得部は、前記第１の期間においては、前記第１接続ＩＤを利用して前記配信装置に接続し、前記第１移動体のための前記補正情報を前記配信装置から受信し、前記第２の期間においては、前記第１接続ＩＤを利用して前記配信装置に接続し、前記第２移動体のための前記補正情報を前記配信装置から受信する
移動体の運行プログラム。
前記配信装置への接続に利用する接続ＩＤを複数の移動体に割り当てるＩＤ管理部、及び
前記移動体の前記暫定位置情報を前記配信装置に送信し、前記暫定位置情報で示される暫定位置に応じた補正情報を前記配信装置から受信する補正情報取得部
として前記コンピュータを機能させ、
前記ＩＤ管理部は、第１の期間においては第１移動体に第１接続ＩＤを割り当て、第２の期間においては第２移動体に前記第１接続ＩＤを割り当て、
前記補正情報取得部は、前記第１の期間においては、前記第１接続ＩＤを利用して前記配信装置に接続し、前記第１移動体のための前記補正情報を前記配信装置から受信し、前記第２の期間においては、前記第１接続ＩＤを利用して前記配信装置に接続し、前記第２移動体のための前記補正情報を前記配信装置から受信する
移動体の運行プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、自動運転車両や、無人飛行体、ロボットなどの移動体を管理する運行システム、運行方法、及び運行プログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
自動運転車両や無人航空機などの移動体の制御では、移動体の位置が管理センターにおいて監視される。特許文献１及び２においては、ＲＴＫ（Real Time Kinematic）方式による高精度測位が利用されている。ＲＴＫ方式によると、誤差は数センチメートル以内に収まる。このため、ＲＴＫ方式で得られた位置情報は、移動体の移動が予め生成された計画経路に従っているか否かの判定に利用できる。
【0003】
ＲＴＫ方式では、正確な位置が特定されている基準局においてＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）信号が受信され、このＧＮＳＳ信号から得られた補正情報が利用される。補正情報としては、例えば、ＧＮＳＳ信号から算出した擬似距離（基準局からＧＮＳＳ衛星までの距離）や搬送波位相情報が含まれる。補正情報は基準局から配信装置に送信され、配信装置から移動体に送信される。全国或いは特定の地域に設置された複数の基準局の中から、移動体の位置に近い基準局が選択される。そして、その基準局から得られた補正情報が、配信装置を介して移動体に送信される。移動体において、補正情報を利用した補正計算が実行され、高精度な位置情報が算出される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０２１－１５６８４０号公報
【特許文献2】特開２０２０－０６７３５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
ＲＴＫ方式を利用する際、移動体は、ＬＴＥ（Long Term Evolution）や、第５世代（５Ｇ）などの無線通信ネットワークを介して配信装置に接続する。移動体は、補正情報の受信のために、配信装置から移動体に付与されたＩＤを利用して、配信装置に接続する。ところが、移動体のなかには、高精度測位を要しない期間を有するものがある。例えば、日中だけ利用される移動体や、夜間だけ利用される移動体がある。このような複数種類の移動体の全てについてＩＤを確保すると、ＩＤの無駄が発生する。そして、このことは、移動体の運営者にとっては余分なコストとなる場合がある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
（１）本開示で提案する運行システムは、移動体の暫定位置情報から前記移動体の高精度位置情報を算出するための補正情報を配信装置から受信し、前記高精度位置情報を利用して前記移動体を運行する運行システムである。前記運行システムは、前記配信装置への接続に利用する接続ＩＤを複数の移動体に割り当てるＩＤ管理部と、前記移動体の前記暫定位置情報を前記配信装置に送信し、前記暫定位置情報で示される暫定位置に応じた前記補正情報を前記配信装置から受信する補正情報取得部とを有している。前記ＩＤ管理部は、第１の期間においては、前記複数の移動体の１つである第１移動体に第１接続ＩＤを割り当て、第２の期間においては、前記複数の移動体の別の１つである第２移動体に前記第１接続ＩＤを割り当てる。前記補正情報取得部は、前記第１の期間においては、前記第１接続ＩＤを利用して前記配信装置に接続し、前記第１移動体のための前記補正情報を前記配信装置から受信し、前記第２の期間においては、前記第１接続ＩＤを利用して前記配信装置に接続し、前記第２移動体のための前記補正情報を前記配信装置から受信する。この運行システムによると、接続ＩＤを効率的に使用し、接続ＩＤの数を削減できる。その結果、移動体の運営者に課されるコストを低減できる。
【0007】
（２）（１）の運行システムにおいて、前記第１移動体の用途と前記第２移動体の用途は異なっていてよい。これによると、第１移動体の用途が発揮される期間を「第１の期間」とし、第２移動体の用途が発揮される期間を「第２の期間」とすることができる。
【0008】
（３）（１）又は（２）の運行システムにおいて、前記第１移動体に許容されている運転エリアと、前記第２移動体に許容されている運転エリアは異なってよい。運転エリアが異なると移動体を使用する時間帯が異なる場合が多くなり、その結果、第１の期間と第２の期間とを分けることが容易となる。
【0009】
（４）（１）乃至（３）の運行システムにおいて、前記ＩＤ管理部は、複数の移動体を識別するための移動体ＩＤと複数の接続ＩＤとを対応づけるＩＤ管理情報を有し、前記第１の期間においては前記第１移動体に付与された第１移動体ＩＤを前記第１接続ＩＤに対応させ、前記第２の期間においては前記第２移動体に付与された第２移動体ＩＤを前記第１接続ＩＤに対応させてよい。これによれば、接続ＩＤの管理を容易化できる。
【0010】
（５）（１）乃至（４）の運行システムにおいて、前記ＩＤ管理部は、所定の条件が充足したときに、各移動体の移動体ＩＤに割り当てる接続ＩＤを、複数の接続ＩＤから選択する。
【0011】
（６）（１）乃至（５）の運行システムにおいて、前記ＩＤ管理部は、前記複数の移動体の制御において前記補正情報が利用される期間を示す運転予定情報を参照し、前記第１移動体と前記第２移動体とに選択的に前記第１接続ＩＤを割り当ててよい。これによれば、接続ＩＤの割り当てを計画的に行うことができ、接続ＩＤの不足を回避できる。
【0012】
（７）（１）乃至（５）の運行システムにおいて、前記ＩＤ管理部は、前記第１移動体と前記第２移動体の運転情報に基づいて、前記第１移動体と前記第２移動体とに選択的に前記第１接続ＩＤを割り当ててよい。これによれば、接続ＩＤの割り当ての自由度を増すことができる。
【0013】
（８）（１）乃至（７）の運行システムは、前記ＩＤ管理部と前記補正情報取得部とを有する管理装置を含んでよい。前記補正情報取得部は、前記第１の期間においては前記配信装置から受信した前記補正情報を前記第１移動体に送信し、前記第２の期間においては前記配信装置から受信した前記補正情報を前記第２移動体に送信してよい。これによれば、車両が接続ＩＤを利用して直接的に配信装置に接続するシステムに比して、車両での処理を簡単化できる。
【0014】
（９）（１）乃至（８）の運行システムは、前記ＩＤ管理部と前記補正情報取得部とを有する管理装置を含み、前記管理装置は、前記複数の移動体のそれぞれから、各移動体の運転状態を表す情報を受信する監視部をさらに備えてよい。これによれば、移動体において、監視用の通信モジュールと、補正情報の受信用の通信モジュールとを共通化でき、コスト削減を図ることができる。
【0015】
（１０）（９）の運行システムにおいて、前記監視部は、前記第１の期間において前記第２移動体の前記暫定位置情報に基づいて前記第２移動体を管理し、前記第２の期間において、前記第１移動体の前記暫定位置情報に基づいて前記第１移動体を管理してよい。これによれば、接続ＩＤが割り当てられない期間においても、移動体の概ねの位置などに基づいて移動体の位置を監視できる。
【0016】
（１１）（１）乃至（１０）の運行システムにおいて、前記第１の期間は、前記第２移動体が停止している期間又は手動運転されている期間の少なくとも一部であり、前記第２の期間は、前記第１移動体が停止している期間又は手動運転されている期間の少なくとも一部であってよい。
【0017】
（１２）（１）乃至（１１）の運行システムにおいて、前記配信装置への接続に許容されている前記複数の接続ＩＤの数は、前記運行システムが管理する前記複数の移動体の数よりも少なくてよい。これによれば、移動体の運営者に課されるコストを低減できる。
【0018】
（１３）（１）乃至（１２）の運行システムにおいて、前記複数の移動体は第３移動体と第４移動体とを更に含み、前記ＩＤ管理部は、前記第１の期間において第２接続ＩＤを第３移動体に割り当て、前記第２の期間においては前記第２接続ＩＤが第４移動体に割り当ててよい。これによると、第１の期間において複数の移動体（第１移動体、及び第３移動体）が運行し、第２の期間においても複数の移動体（第２移動体、及び第４移動体）が運行する。そのため、利用者の利便性を向上できる。
【0019】
（１４）（１）乃至（１３）の運行システムにおいて、前記第１の期間と前記第２の期間は重複しない期間であってよい。これによると、接続ＩＤの割り当て処理を容易化できる。
【0020】
（１５）本開示で提案する運行方法は、移動体の暫定位置情報から前記移動体の高精度位置情報を算出するための補正情報を配信装置から受信し、前記高精度位置情報を利用して前記移動体を運行する方法である。前記運行方法は、前記配信装置への接続に利用する接続ＩＤを前記複数の移動体に割り当てるＩＤ管理工程と、前記移動体の前記暫定位置情報を前記配信装置に送信し、前記暫定位置情報で示される暫定位置に応じた補正情報を前記配信装置から受信する補正情報取得工程とを含む。第１の期間における前記ＩＤ管理工程では、第１移動体に第１接続ＩＤを割り当て、第２の期間における前記ＩＤ管理工程では、第２移動体に前記第１接続ＩＤを割り当てる。前記第１の期間における前記補正情報取得工程では、前記第１接続ＩＤを利用して前記配信装置に接続し、前記第１移動体のための前記補正情報を前記配信装置から受信する。前記第２の期間における前記補正情報取得工程では、前記第１接続ＩＤを利用して前記配信装置に接続し、前記第２移動体のための前記補正情報を前記配信装置から受信する。この運行方法によると、接続ＩＤを効率的に使用し、接続ＩＤの数を削減できる。その結果、移動体の運営者に課されるコストを低減できる。
【0021】
（１６）本開示で提案する管理プログラムは、移動体の暫定位置情報から前記移動体の高精度位置情報を算出するための補正情報を配信装置から受信し、前記高精度位置情報を利用して前記移動体を運行するシステムとして、コンピュータを機能させる運行プログラムである。運行プログラムは、前記配信装置への接続に利用する接続ＩＤを複数の移動体に割り当てるＩＤ管理部、及び前記移動体の前記暫定位置情報を前記配信装置に送信し、前記暫定位置情報で示される暫定位置に応じた補正情報を前記配信装置から受信する補正情報取得部として、前記コンピュータを機能させる。前記ＩＤ管理部は、第１の期間においては第１移動体に第１接続ＩＤを割り当て、第２の期間においては第２移動体に前記第１接続ＩＤを割り当てる。前記補正情報取得部は、前記第１の期間においては、前記第１接続ＩＤを利用して前記配信装置に接続し、前記第１移動体のための前記補正情報を前記配信装置から受信し、前記第２の期間においては、前記第１接続ＩＤを利用して前記配信装置に接続し、前記第２移動体のための前記補正情報を前記配信装置から受信する。この管理プログラムによると、接続ＩＤを効率的に使用し、接続ＩＤの数を削減できる。その結果、移動体の運営者に課されるコストを低減できる。
【図面の簡単な説明】
【0022】
【図1】運行システムの一例を示すブロック図である。
【図2】自動運転車両のハードウェアの例を示すブロック図である。
【図3】管理装置のハードウェアの例を示すブロック図である。
【図4】自動運転車両が有する制御部の機能を示すブロック図である。
【図5】管理装置の機能を示すブロック図である。
【図6】ＩＤ管理テーブルの例を示す図である。
【図7】運転予定テーブルの第１の例を示す図である。
【図8】運転許容エリアの例を示す図である。
【図9】運行システムにおいて実行される処理の流れを示すシーケンス図である。
【図10A】管理装置において実行される、接続ＩＤの割り当て処理を示すフロー図である。
【図10B】管理装置において実行される、接続ＩＤの割り当てを終了するための処理を示すフロー図である。
【図11A】運転予定テーブルの第２の例を示す図である。
【図11B】運転予定テーブルの第３の例を示す図である。
【図12】運転状態に基づいて接続ＩＤが割り当てられる運行システムを説明するための図である。
【図13】運転状態に基づいて接続ＩＤを割り当てる管理装置において実行される処理の例を示すフロー図である。
【図14】運行システムの別の例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【0023】
以下において、本開示で提案する移動体の運行システムの例を説明する。図１は、運行システムの一例である運行システム１００を示す図である。
【0024】
本開示において、移動体は、モータやエンジンなどの動力源で移動する装置である。移動体は、例えば自動運転車両である。移動体は、無人飛行機や、鉄道車両、ロボットなどであってもよい。
【0025】
［運行システムの要素］
図１で示すように、運行システム１００は、複数の自動運転車両Ｖ１１・Ｖ１２・Ｖ１３・・・、及び自動運転車両Ｖ２１・Ｖ２２・Ｖ２３・・・を有している。以下では、車両Ｖ１１・Ｖ１２・Ｖ１３・・を区別しない場合、これらの車両について符号「Ｖ１」を用いる。同様に、車両Ｖ２１・Ｖ２２・Ｖ２３・・・を区別しない場合、これらの車両について符号「Ｖ２」を用いる。
図１で示すように、運行システム１００は、複数の自動運転車両Ｖ１１・Ｖ１２・Ｖ１３・・・、及び自動運転車両Ｖ２１・Ｖ２２・Ｖ２３・・・を有している。以下では、車両Ｖ１１・Ｖ１２・Ｖ１３・・を区別しない場合、これらの車両について符号「Ｖ１」を用いる。同様に、車両Ｖ２１・Ｖ２２・Ｖ２３・・・を区別しない場合、これらの車両について符号「Ｖ２」を用いる。
【0026】
複数の車両Ｖ１と複数の車両Ｖ２は、用途において相違している。すなわち、車両Ｖ１と、車両Ｖ２は、主に使用される時間帯が相違している。言い換えれば、車両Ｖ１と車両Ｖ２は、高精度測位を要する時間帯が相違している。この時間帯は、例えば、車両Ｖ１・Ｖ２の運営者によって予め規定されてよい。
【0027】
ここで「時間帯」とは、例えば、１日における時間帯である。車両Ｖ１は、例えば、昼間に人の輸送に使用される車両、又は昼間に工事現場で使用される車両である。これに対し、車両Ｖ２は、例えば、夜間の警備に使用される車両、又は夜間に倉庫等で商品のピッキングに利用される車両である。
【0028】
「時間帯」は１週間における曜日であってもよい。例えば、車両Ｖ１は平日に通勤や通学に利用される車両であってよい。これに対し、車両Ｖ２は、例えば、観光地又は観光施設において休日に使用される車両であってよい。
【0029】
時間帯は、一月における日にちや、１年における月であってもよい。例えば、車両Ｖ１は一月の前半に使用され、車両Ｖ２は一月の後半に使用される車両であってもよい。他の例として、車両Ｖ１は夏期に使用される車両であり、車両Ｖ２は冬期に使用される車両であってもよい。
【0030】
車両Ｖ１に許容されている運転エリアと、車両Ｖ２に許容されている運転エリアが、相違していてよい。例えば、車両Ｖ１の運転許容エリアは、ある都市の市街地に規定される一方で、車両Ｖ２の運転許容エリアは、観光地に規定されてよい。この場合でも、２種類の車両Ｖ１・Ｖ２は、主に使用される時間帯において相違することとなる。
【0031】
後において詳説するように、複数の車両Ｖ１と、複数の車両Ｖ２は、高精度測位を行うための補正情報を配信する配信装置２０１に、管理装置１０を介して接続する。そして、車両Ｖ１が配信装置２０１への接続に使用する接続ＩＤ（識別情報）と、車両Ｖ２が配信装置２０１への接続に使用する接続ＩＤとが共用される。車両Ｖ１の用途（補正情報の利用時間帯）と車両Ｖ２の用途（補正情報の利用時間帯）とが異なっているために、そのようなＩＤの共用が可能となっている。
【0032】
なお、運行システム１００は、第１の用途の車両Ｖ１及び第２の用途の車両Ｖ２に加えて、第３の用途の車両を管理してもよい。この場合、この３種類の車両Ｖ１・Ｖ２・Ｖ３の用途（補正情報の利用時間帯）がＩＤを共用してよい。
【0033】
図１で示すように、運行システム１００は、管理装置１０を有している。複数の車両Ｖ１・Ｖ２と管理装置１０は、ネットワークＮ１を介して接続されている。ネットワークＮ１は、インターネットや専用線を含むＷＡＮ（Wide Area Network）、及びＬＡＮ（Local Area Network）を含んでよい。これらは、有線の通信ネットワーク及び／又は無線通信ネットワークを含む。無線通信ネットワークには、第４世代（４Ｇ）或いは第５世代（５Ｇ）などの無線通信技術が利用されてよい。なお、運行システム１００は、管理装置１０と、複数の車両Ｖ１・Ｖ２とによって構成される。後述する配信装置２０１や基準局２０２は、運行システム１００の要素でなくてよい。
【0034】
管理装置１０は、配信装置２０１にネットワークＮ２を介して接続されている。このネットワークＮ２も、ネットワークＮ１と同様に、インターネットや専用線を含むＷＡＮ、及びＬＡＮを含んでよい。配信装置２０１は複数の基準局２０２に接続されている。各基準局２０２は、予め正確な位置が測定されている固定点に設置されている。基準局２０２は、図示していない複数のＧＮＳＳ衛星から受信したＧＮＳＳ信号に基づいて、ＧＮＳＳ衛星から基準局２０２までの距離（以下「擬似距離」と称する。）や搬送波位相情報を取得する。
【0035】
配信装置２０１と基準局２０２は、例えば、ＲＴＫ（Real Time Kinematic）方式のＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）を構成する。なお、配信装置２０１と基準局２０２が構成するシステムは、他のＧＮＳＳを構成してもよい。例えば、配信装置２０１と基準局２０２は、ネットワーク型ＲＴＫ－ＧＮＳＳ（ＶＲＳ方式又はＦＫＰ方式）を構成してもよい。
【0036】
管理装置１０は、配信装置２０１から補正情報を受信する。補正情報は、各車両Ｖ１・Ｖ２の暫定位置情報から、各車両Ｖ１・Ｖ２の高精度位置情報を算出するための情報である。補正情報は、例えば、ＲＴＫ補正を行うための情報、言い換えれば、干渉測位を行うための情報である。補正情報は、複数の基準局２０２のうち暫定位置に近い基準局２０２のＧＮＳＳ信号から得られる。補正情報は、例えば、基準局２０２から各衛星までの擬似距離や、搬送波位相情報を含む。また、補正情報は、基準局２０２の既知の正確な位置情報や、擬似距離と正確な距離との差、受信したＧＮＳＳ信号の搬送波位相誤差、衛星軌道情報、時計補正情報、対流圏遅延補正情報、電離層遅延補正情報などを含んでよい。
【0037】
暫定位置情報とは、配信装置２０１が管理装置１０に送信すべき補正情報を選択・算出するために要する車両Ｖ１・Ｖ２の位置情報である。暫定位置情報は、例えば、単独測位により得られる車両Ｖ１・Ｖ２の位置情報である。暫定位置情報としては、ディファレンシャルＧＰＳ（相対測位）による位置情報が利用されてもよい。ディフェレンシャルＧＰＳとしては、例えば、静止衛星型衛星航法補強システム（satellite-based augmentation system（SBAS））など、補正情報の受信に接続認証を要さないシステムが利用されてよい。なお、一般的に、補正情報の受信周期に比して、ＧＮＳＳ信号に基づく単独測位による位置情報の算出周期は短い。そこで、暫定位置情報の他の例として、１つ前の補正情報と、単独測位で得られた直前の位置情報とに基づいて算出された高精度位置情報が利用されてもよい。
【0038】
配信装置２０１は、各車両Ｖ１・Ｖ２の暫定位置に応じた補正情報を、管理装置１０に配信する。例えば、車両Ｖ１１の高精度位置を算出する場合、配信装置２０１は、車両Ｖ１１の暫定位置に近い基準局２０２から得られる補正情報を、管理装置１０に送信する。
【0039】
［自動運転車両のハードウェア］
図２は自動運転車両Ｖ１・Ｖ２のハードウェアを示すブロック図である。同図で示すように、車両Ｖ１・Ｖ２は、制御部５１、駆動部５２、操舵部５３、制動部５４、通信部５５、及びセンサ部Ｆを有している。この図では、車両Ｖ１・Ｖ２は同じハードウェアを有しているが、それらの用途に応じて異なるハードウェアを有してよい。
図２は自動運転車両Ｖ１・Ｖ２のハードウェアを示すブロック図である。同図で示すように、車両Ｖ１・Ｖ２は、制御部５１、駆動部５２、操舵部５３、制動部５４、通信部５５、及びセンサ部Ｆを有している。この図では、車両Ｖ１・Ｖ２は同じハードウェアを有しているが、それらの用途に応じて異なるハードウェアを有してよい。
【0040】
駆動部５２は、車両Ｖ１・Ｖ２の駆動輪を駆動する電動モータや、電動モータに電力を供給する駆動回路（例えば、インバータ回路）、バッテリなどを有している。駆動回路は、制御部５１からの指令に従って、バッテリの電力を電動モータに供給する。車両Ｖ１・Ｖ２の駆動源は、電動モータに限られず、エンジンであってもよい。
【0041】
操舵部５３は、ステアリング装置や、ステアリング装置を動かすアクチュエータ（ステアリングモータ）などを有している。アクチュエータは、制御部５１によって制御される。制動部５４は、ブレーキ装置や、ブレーキ装置を動かすアクチュエータなどを有している。このアクチュエータも制御部５１によって制御される。
【0042】
センサ部Ｆは、車両の走行及び状態に関する信号を出力する、センサ、装置、及び回路を含む。センサ部Ｆは、例えば、車速に応じた信号を出力する車速センサや、車両Ｖ１・Ｖ２に作用する加速度及び／又は角速度に応じた信号を出力するＩＭＵ（Inertial Measurement Unit）、バッテリの電流を計測する回路、車両Ｖ１・Ｖ２の周囲を撮影するカメラ、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）、ミリ波レーダーなどを含んでよい。センサ部Ｆに含まれるセンサ等は、ここで説明する例に限られない。
【0043】
制御部５１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）を含む演算部５１Ａ、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）や、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）などを含む記憶部５１Ｂを含む。制御部５１は、記憶部５１Ｂに格納されているプログラムを演算部５１Ａが実行することによって、車両Ｖ１・Ｖ２を制御する。制御部５１は、例えば、車両Ｖ１・Ｖ２の利用者によって設定された走行計画（走行ルートや速度）、或いは車両Ｖ１・Ｖ２の運営者によって設定された走行計画に従って、車両Ｖ１・Ｖ２が走行するように、駆動部５２、操舵部５３、及び制動部５４を制御する。
【0044】
制御部５１は、乗員の操作を要すること無く走行計画に従って駆動部５２等を制御する自動運転モードと、乗員による操作（アクセル操作やステアリング操作）に従って駆動部５２等を制御する手動運転モードとを有してもよい。
【0045】
ＧＮＳＳ受信部５６は、複数のＧＮＳＳ衛星からＧＮＳＳ信号を受信し、制御部５１に出力する。後において詳説するように、制御部５１は、ＧＮＳＳ信号を利用して単独測位を行ったり、管理装置１０を介して受信する補正情報を利用して高精度測位（補正情報を利用した補正計算）を実行する。制御部５１は、暫定位置情報として、単独測位ではなく、ディフェレンシャルＧＰＳによる位置情報を利用してもよい。
【0046】
通信部５５は、車両Ｖ１・Ｖ２の走行や状態に関する情報（例えば、センサ部Ｆの出力や、運転モード、位置情報など）を、管理装置１０に送信する。以下では、車両Ｖ１・Ｖ２の走行や状態に関する情報を「運転情報」と称する。通信部５５は、例えば、管理装置１０と双方向の無線通信を可能とする無線装置である。
【0047】
［管理装置のハードウェア］
図３は管理装置１０のハードウェアを示すブロック図である。同図で示すように、管理装置１０は、制御部１１と通信部１３とを有している。制御部１１は演算部１１Ａと記憶部１１Ｂとを含んでいる。
図３は管理装置１０のハードウェアを示すブロック図である。同図で示すように、管理装置１０は、制御部１１と通信部１３とを有している。制御部１１は演算部１１Ａと記憶部１１Ｂとを含んでいる。
【0048】
演算部１１Ａは、ＣＰＵを有している。記憶部１１Ｂは、ＲＡＭや、ＲＯＭ、ＨＨＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｃ Ｄｒｉｖｅ）、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）などを有している。制御部１１は、記憶部１１Ｂに格納されているプログラムを演算部１１Ａによって実行し、車両Ｖ１・Ｖ２の管理に係る処理を実行する。また、記憶部１１Ｂには、車両Ｖ１・Ｖ２から受信する運転情報が格納されてもよい。制御部１１が行う処理については、後において詳説する。
【0049】
通信部１３は、車両Ｖ１・Ｖ２と管理装置１０との間で、及び、配信装置２０１と管理装置１０との間で通信するための通信モジュールである。通信部１３は、無線ＬＡＮアダプタや有線ＬＡＮアダプタであってよい。
【0050】
図３で示すように、管理装置１０は、表示部１４と入力部１５とを有してよい。表示部１４は、車両Ｖ１・Ｖ２の管理者のために、車両Ｖ１・Ｖ２の運転情報（センサ部Ｆの出力）を表示するディスプレイである。入力部１５は、例えば、キーボードや、マウスポインタ、表示部１４に設けられているタッチセンサなどを利用できる。入力部１５は、管理者による指示入力を受け付ける。
【0051】
なお、管理装置１０は、例えばサーバーコンピュータによって実現されるが、相互に接続されている複数のコンピュータによって実現されてもよい。例えば、管理装置１０は、サーバーコンピュータと、ＷＡＮやＬＡＮなどのネットワークを介してサーバーコンピュータに接続されるクライアントコンピュータ（例えば、パーソナルコンピュータや、スマートフォン、タブレットコンピュータ）とを含んでよい。この場合、サーバーコンピュータが各車両Ｖ１・Ｖ２の運転情報を受信し、クライアントコンピュータに送信してもよい。そして、クライアントコンピュータに接続されている表示部１４に、これらの運転情報が表示されてもよい。また、クライアントコンピュータに接続されている入力部１５を通して入力される管理者の指示が、サーバーコンピュータに送信されてもよい。
【0052】
［自動運転車両において実行される処理］
図４は、各車両Ｖ１・Ｖ２の制御部５１が有する機能を示すブロック図である。同図に示すように、制御部５１は、その機能として、自動走行制御部５１ａ、位置情報算出部５１ｂ、補正情報取得部５１ｃ、及び運転情報通信部５１ｄを有している。これらの機能は、制御部５１が記憶部５１Ｂに格納されているプログラムを実行することによって、実現される。
図４は、各車両Ｖ１・Ｖ２の制御部５１が有する機能を示すブロック図である。同図に示すように、制御部５１は、その機能として、自動走行制御部５１ａ、位置情報算出部５１ｂ、補正情報取得部５１ｃ、及び運転情報通信部５１ｄを有している。これらの機能は、制御部５１が記憶部５１Ｂに格納されているプログラムを実行することによって、実現される。
【0053】
［自動走行制御部］
自動走行制御部５１ａは、センサ部Ｆから入力される信号と、位置情報算出部５１ｂによって算出される高精度位置とに基づいて、駆動部５２、操舵部５３、制動部５４を制御する。車両Ｖ１・Ｖ２は、例えば管理装置１０から計画経路を受信する。自動走行制御部５１ａは、車両Ｖ１・Ｖ２が計画経路に沿って進むように、駆動部５２、操舵部５３、制動部５４を制御する。
自動走行制御部５１ａは、センサ部Ｆから入力される信号と、位置情報算出部５１ｂによって算出される高精度位置とに基づいて、駆動部５２、操舵部５３、制動部５４を制御する。車両Ｖ１・Ｖ２は、例えば管理装置１０から計画経路を受信する。自動走行制御部５１ａは、車両Ｖ１・Ｖ２が計画経路に沿って進むように、駆動部５２、操舵部５３、制動部５４を制御する。
【0054】
各車両Ｖ１・Ｖ２には、高精度位置を算出するための補正情報が提供される期間と、補正情報が提供されない期間とが設定されている。補正情報が提供されない期間においては、自動走行制御部５１ａが機能することなく、車両Ｖ１・Ｖ２は手動運転が可能であってよい。すなわち、制御部５１は、運転者によるアクセル操作、ステアリング操作、及びブレーキ操作を受け付け、その操作に基づいて駆動部５２、操舵部５３、及び制動部５４を制御してよい。これとは異なり、自動走行制御部５１ａは、位置情報算出部５１ｂによる高精度位置情報が提供されない期間において、高精度位置情報とは異なる情報（例えばセンサ部Ｆの出力）に基づいて、自動運転を実行してもよい。
【0055】
また、補正情報が提供されない期間においては、制御部５１は、車両Ｖ１・Ｖ２を停止させてもよい。例えば、車両Ｖ１・Ｖ２が警備車両の場合、制御部５１は、この期間において車両Ｖ１・Ｖ２を停止させ、一定の位置で警備を実行してよい。
【0056】
［位置情報算出部］
位置情報算出部５１ｂは、ＧＮＳＳ受信部５６によるＧＮＳＳ信号と、補正情報取得部５１ｃが取得する補正情報とに基づいて、高精度位置情報を算出する。位置情報算出部５１ｂは、ＧＮＳＳ信号及び補正情報に基づいて、例えばＲＴＫ補正計算を実行し、その結果として高精度位置情報を算出する。位置情報算出部５１ｂは、ＧＮＳＳ信号と補正情報とに加えて、センサ部Ｆの出力（例えば、ＩＭＵや車速センサの出力）に基づいて、高精度位置情報を算出してよい。
位置情報算出部５１ｂは、ＧＮＳＳ受信部５６によるＧＮＳＳ信号と、補正情報取得部５１ｃが取得する補正情報とに基づいて、高精度位置情報を算出する。位置情報算出部５１ｂは、ＧＮＳＳ信号及び補正情報に基づいて、例えばＲＴＫ補正計算を実行し、その結果として高精度位置情報を算出する。位置情報算出部５１ｂは、ＧＮＳＳ信号と補正情報とに加えて、センサ部Ｆの出力（例えば、ＩＭＵや車速センサの出力）に基づいて、高精度位置情報を算出してよい。
【0057】
上述したように、高精度位置は、自動走行制御部５１ａによる制御において利用される。例えば、車両Ｖ１・Ｖ２の高精度な現在位置と計画経路とのずれが算出され、そのずれに基づいて駆動部５２等が制御される。高精度位置と実際の位置との誤差は、数センチメートル以下である。
【0058】
このように、高精度位置情報は管理装置１０ではなく、車両Ｖ１・Ｖ２において算出されるので、制御部５１は車両Ｖ１・Ｖ２の制御に対して遅延することなく、車両Ｖ１・Ｖ２の位置を検出できる。
【0059】
［補正情報取得部］
補正情報取得部５１ｃは、配信装置２０１から管理装置１０を介して補正情報を受信する。位置情報算出部５１ｂは、例えばＧＮＳＳ信号を利用して位置情報（暫定位置情報）を算出する。そして、補正情報取得部５１ｃは、この暫定位置情報を管理装置１０に送信し、暫定位置に応じた補正情報を、管理装置１０からの応答として受信する。補正情報取得部５１ｃは、補正情報を所定の周期で受信する。
補正情報取得部５１ｃは、配信装置２０１から管理装置１０を介して補正情報を受信する。位置情報算出部５１ｂは、例えばＧＮＳＳ信号を利用して位置情報（暫定位置情報）を算出する。そして、補正情報取得部５１ｃは、この暫定位置情報を管理装置１０に送信し、暫定位置に応じた補正情報を、管理装置１０からの応答として受信する。補正情報取得部５１ｃは、補正情報を所定の周期で受信する。
【0060】
なお、暫定位置情報は、必ずしも単独測位により得られる位置情報でなくてもよい。上述したように、暫定位置情報としては、例えば、ディファレンシャルＧＰＳ（相対測位）による位置情報が利用されてもよい。また、補正情報の受信周期によっては、暫定位置情報の算出には１つ前の周期で受信された補正情報が利用されてもよい。
【0061】
［運転情報通信部］
運転情報通信部５１ｄは、車両Ｖ１・Ｖ２の運転状態を所定の周期（例えば、数秒）で管理装置１０に送信する。管理装置１０は、受信した運転情報を、表示部１４に表示する。また、運転情報通信部５１ｄは、車両Ｖ１・Ｖ２の運行に関する指令を管理装置１０から受信する。運転情報通信部５１ｄは、例えば停止指令を受信する。停止指令は、例えば、予め規定された運行許容エリアを車両Ｖ１・Ｖ２が超えたときに、管理装置１０から送信される。自動走行制御部５１ａは、指令を受けた場合には、その指令に従って駆動部５２、操舵部５３、及び制動部５４を制御する。
運転情報通信部５１ｄは、車両Ｖ１・Ｖ２の運転状態を所定の周期（例えば、数秒）で管理装置１０に送信する。管理装置１０は、受信した運転情報を、表示部１４に表示する。また、運転情報通信部５１ｄは、車両Ｖ１・Ｖ２の運行に関する指令を管理装置１０から受信する。運転情報通信部５１ｄは、例えば停止指令を受信する。停止指令は、例えば、予め規定された運行許容エリアを車両Ｖ１・Ｖ２が超えたときに、管理装置１０から送信される。自動走行制御部５１ａは、指令を受けた場合には、その指令に従って駆動部５２、操舵部５３、及び制動部５４を制御する。
【0062】
［管制装置が実行する処理］
図５は、管理装置１０の制御部１１が有する機能を示すブロック図である。同図に示すように、制御部１１は、その機能として、ＩＤ管理部１１ａ、補正情報取得部１１ｂ、及び、監視部１１ｃを有してよい。
図５は、管理装置１０の制御部１１が有する機能を示すブロック図である。同図に示すように、制御部１１は、その機能として、ＩＤ管理部１１ａ、補正情報取得部１１ｂ、及び、監視部１１ｃを有してよい。
【0063】
［ＩＤ管理部］
管理装置１０は、配信装置２０１に接続し、配信装置２０１から補正情報を受信する。配信装置２０１に接続するためには、接続ＩＤ（identification）が必要とされる。すなわち、配信装置２０１への接続を開始する際、管理装置１０は、配信装置２０１に接続ＩＤを送信する。配信装置２０１は、接続ＩＤについて認証処理を実行する。そして、認証が成功した場合、車両Ｖ１・Ｖ２に補正情報を送信するための処理が、管理装置１０と配信装置２０１との間で開始される。一方、認証が成功しなかった場合には、配信装置２０１からの補正情報の送信は拒否される。
管理装置１０は、配信装置２０１に接続し、配信装置２０１から補正情報を受信する。配信装置２０１に接続するためには、接続ＩＤ（identification）が必要とされる。すなわち、配信装置２０１への接続を開始する際、管理装置１０は、配信装置２０１に接続ＩＤを送信する。配信装置２０１は、接続ＩＤについて認証処理を実行する。そして、認証が成功した場合、車両Ｖ１・Ｖ２に補正情報を送信するための処理が、管理装置１０と配信装置２０１との間で開始される。一方、認証が成功しなかった場合には、配信装置２０１からの補正情報の送信は拒否される。
【0064】
接続ＩＤは、例えば、配信装置２０１の運営者（事業者）から予め発行される。管理装置１０は複数の車両Ｖ１１・Ｖ１２・・・、及び複数の車両Ｖ２１・Ｖ２２・・・・の運行を管理している。管理装置１０が管理している全ての車両Ｖ１１・Ｖ１２・・・、及び車両Ｖ２１・Ｖ２２・・・・について、接続ＩＤを取得すると、車両の数だけ接続ＩＤが必要となる。このことは、管理装置１０及び車両の運営者にとって、コスト増に繋がる。例えば、配信装置２０１の運営者から車両Ｖ１・Ｖ２等の運営者への課金が接続ＩＤの数に応じて算出される場合、全ての車両Ｖ１・Ｖ２について接続ＩＤを確保すると、コストが過大となる。
【0065】
そこで、本開示で提案する運行システム１００では、１つの接続ＩＤが複数の車両Ｖ１・Ｖ２によって共用される。例えば、第１の期間（例えば、昼間）においては、ＩＤ管理部１１ａは、第１の車両Ｖ１１に対して第１の接続ＩＤ（Ｎ０１）を割り当て、第２の期間（例えば、夜間）においては、第１の車両Ｖ１１への第１の接続ＩＤ（Ｎ０１）の割り当てを解消し、第２車両Ｖ２１に対して同じ第１の接続ＩＤ（Ｎ０１）を割り当てる。これにより、接続ＩＤが有効に利用されるので、接続ＩＤの数を削減でき、コスト増を抑えることができる。
【0066】
ＩＤ管理部１１ａは他の車両Ｖ１２・Ｖ１３・・・、Ｖ２１・Ｖ２３・・・についても同様の処理を行う。例えば、ＩＤ管理部１１ａは、第１の期間においては、第３の車両Ｖ１２に対して第２の接続ＩＤ（Ｎ０２）を割り当て、第２の期間においては、第３の車両Ｖ１２への第２の接続ＩＤ（Ｎ０２）の割り当てを解消し、第４の車両Ｖ２２に対して同じ第２の接続ＩＤ（Ｎ０２）を割り当てる。
【0067】
上述したように、車両Ｖ１１・Ｖ１２・・・と、車両Ｖ２１・Ｖ２２・・・は、その用途において相違している。従って、車両Ｖ１１・Ｖ１２・・・が使用される期間（時間帯）と、車両Ｖ２１・Ｖ２２・・・が使用される期間（時間帯）とが相違している。このため、上述したように各接続ＩＤを複数の車両において共有することが可能となっている。
【0068】
接続ＩＤは上述したように配信装置２０１において認証処理に利用される情報であり、例えば、配信装置２０１の運営者から発行される。管理装置１０と配信装置２０１とがインターネットを介して通信する場合、管理装置１０自体の識別情報（例えば、ＩＰアドレス）及び配信装置２０１の識別情報（例えば、ＩＰアドレス）がヘッダとして付加され、且つ、接続ＩＤ及び位置情報（又は補正情報）を含む情報が、両者の間で送受信されてよい。
【0069】
車両ＩＤは、個々の車両Ｖ１・Ｖ２を特定するための識別情報であり、例えば車両Ｖ１・Ｖ２の管理者によって付与され、車両Ｖ１・Ｖ２の記憶部５１Ｂに格納される。管理装置１０と車両Ｖ１・Ｖ２とがインターネットを介して通信する場合、管理装置１０自体の識別情報（例えば、ＩＰアドレス）及び車両Ｖ１・Ｖ２に付与されている識別情報（例えば、ＩＰアドレス）がヘッダとして付加され、且つ、車両ＩＤ及び位置情報（又は補正情報）を含む情報が、両者の間で送受信されてよい。
【0070】
［ＩＤ管理情報］
各車両Ｖ１・Ｖ２には、それらを識別するための車両ＩＤが付与されている。記憶部１１Ｂには、接続ＩＤと車両ＩＤとを対応づけるＩＤ管理情報が格納されてよい。図６は、ＩＤ管理情報の一例を示す図である。この図では、ＩＤ管理情報として、テーブル（ＩＤ管理テーブル）が示されている。この図の例では、車両Ｖ１１・Ｖ１２・・・の車両ＩＤ（ｖ００１１、ｖ００１２・・・）に、複数の接続ＩＤ（Ｎ０１、Ｎ０２・・・）が対応づけられている。一方、車両Ｖ２１・Ｖ２２・・に、接続ＩＤは割り当てられていない。
各車両Ｖ１・Ｖ２には、それらを識別するための車両ＩＤが付与されている。記憶部１１Ｂには、接続ＩＤと車両ＩＤとを対応づけるＩＤ管理情報が格納されてよい。図６は、ＩＤ管理情報の一例を示す図である。この図では、ＩＤ管理情報として、テーブル（ＩＤ管理テーブル）が示されている。この図の例では、車両Ｖ１１・Ｖ１２・・・の車両ＩＤ（ｖ００１１、ｖ００１２・・・）に、複数の接続ＩＤ（Ｎ０１、Ｎ０２・・・）が対応づけられている。一方、車両Ｖ２１・Ｖ２２・・に、接続ＩＤは割り当てられていない。
【0071】
ＩＤ管理部１１ａは、例えば、各車両Ｖ１・Ｖ２へ接続ＩＤを割り当てたときに、このＩＤ管理テーブルを更新する。上述の例を参照すると、ＩＤ管理部１１ａは、第１の期間が到来したときにＩＤ管理テーブルを更新し、第２の期間が到来したときにＩＤ管理テーブルを再び更新する。なお、ＩＤ管理情報は、接続ＩＤと車両ＩＤとの関係が対応づけられる情報であれば、必ずしも図６で例示するようなテーブルでなくてもよい。例えば、ＩＤ管理情報は、車両ＩＤと接続ＩＤとが間接的に紐付けられる複数のテーブルであってもよい。
【0072】
管理装置１０の記憶部１１Ｂには、管理装置１０が管理する車両Ｖ１・Ｖ２の情報（車両情報）が格納されてよい。車両情報では、車両ＩＤに対応づけて、例えば、車種や、性能（例えば、バッテリ容量）、車両の状態（例えば、故障中）など、車両のプロファイルが記録されてよい。記憶部１１Ｂには、配信装置２０１との接続に利用できる接続ＩＤが記録されている。接続に利用できる接続ＩＤの数は、管理装置１０が管理している車両の数、言い換えれば、車両情報に登録されている車両Ｖ１・Ｖ２の数よりも少ない。言い換えれば、接続ＩＤが複数の車両Ｖ１・Ｖ２において共用されるので、接続ＩＤの数を削減できている。
【0073】
［運転予定情報］
ＩＤ管理部１１ａによる各車両Ｖ１・Ｖ２への接続ＩＤの割り当ては、所定の条件が充足されたときに、実行される。ここで「所定の条件が充足されたとき」とは、例えば、予め規定した期間（例えば、１日のうちの時間帯）の開始が到来したときや、各車両Ｖ１・Ｖ２から補正情報の送信開始が要求されたとき、各車両Ｖ１・Ｖ２が自動走行を開始するときなどである。
ＩＤ管理部１１ａによる各車両Ｖ１・Ｖ２への接続ＩＤの割り当ては、所定の条件が充足されたときに、実行される。ここで「所定の条件が充足されたとき」とは、例えば、予め規定した期間（例えば、１日のうちの時間帯）の開始が到来したときや、各車両Ｖ１・Ｖ２から補正情報の送信開始が要求されたとき、各車両Ｖ１・Ｖ２が自動走行を開始するときなどである。
【0074】
ＩＤ管理部１１ａは、複数の車両Ｖ１・Ｖ２の制御において補正情報が利用される期間を示す運転予定情報を参照し、車両Ｖ１・Ｖ２に接続ＩＤを割り当てよい。運転予定情報においては、各車両Ｖ１・Ｖ２が補正情報を利用する期間が規定されている。運転予定情報は、例えば、運行システム１００の運営者が入力部１５を通して予め記憶部１１Ｂに格納できる。
【0075】
図７は運転予定情報の一例を示す図である。この図では、運転予定情報として、テーブル（運転予定テーブル）が示されている。この図の例では、車両Ｖ１（車両ＩＤ：ｖ００１１～ｖ００１４）については、夜間（図の例では２０：００～２４：００）における補正情報の利用が許容され、車両Ｖ２（車両ＩＤ：ｖ００２１～ｖ００２４）については、日中（図の例では８：００～１７：００）における補正情報の利用が許容されている。このように、車両Ｖ１に規定されている補正情報の利用期間と、車両Ｖ２に規定されている補正情報の利用期間は、重複していないのが望ましい。
【0076】
ＩＤ管理部１１ａは、運転予定テーブルを定期的に参照したり、各車両Ｖ１・Ｖ２からの要求に応じて運転予定テーブルを参照してよい。そして、現時点が補正情報の利用期間にあたる場合、ＩＤ管理部１１ａは、その車両Ｖ１・Ｖ２に対して接続ＩＤを割り当て、図６で例示したＩＤ管理テーブルを更新してよい。一方、現時点が補正情報の利用期間にあたらない場合、ＩＤ管理部１１ａは、その車両Ｖ１・Ｖ２に対する接続ＩＤの割り当てを拒否したり、或いは、既に付与している接続ＩＤの割り当てを解消してよい。ＩＤ管理部１１ａは、このときにも、図６で例示したＩＤ管理テーブルを更新してよい。このような処理により、車両Ｖ１と車両Ｖ２との間で接続ＩＤが共用される。一方、複数の車両Ｖ１は補正情報を利用する期間が重複しているので、それらの間では接続ＩＤは共用されない。同様に、複数の車両Ｖ２は補正情報を利用する期間が重複しているので、それらの間では接続ＩＤは共用されない。
【0077】
［補正情報取得部］
図５で示したように、管理装置１０は、その機能として補正情報取得部１１ｂを有している。補正情報取得部１１ｂは、補正情報の受信に係る処理を実行する。具体的には、補正情報取得部１１ｂは、車両Ｖ１・Ｖ２から受信した暫定位置情報を配信装置２０１へ所定の周期で送信する。補正情報取得部１１ｂは、配信装置２０１からの応答として、暫定位置情報に応じた補正情報（暫定位置に近い基準局２０２から得られた補正情報）を所定の周期で受信する。
図５で示したように、管理装置１０は、その機能として補正情報取得部１１ｂを有している。補正情報取得部１１ｂは、補正情報の受信に係る処理を実行する。具体的には、補正情報取得部１１ｂは、車両Ｖ１・Ｖ２から受信した暫定位置情報を配信装置２０１へ所定の周期で送信する。補正情報取得部１１ｂは、配信装置２０１からの応答として、暫定位置情報に応じた補正情報（暫定位置に近い基準局２０２から得られた補正情報）を所定の周期で受信する。
【0078】
また、補正情報取得部１１ｂは、受信した補正情報を車両Ｖ１・Ｖ２に送信する。補正情報に基づく高精度位置の算出（補正計算）は、車両Ｖ１・Ｖ２の制御部５１が実行する。これとは異なり、高精度位置情報の算出は、管理装置１０において実行されてもよい。この場合、管理装置１０は、受信した補正情報に基づいて算出された高精度位置情報を車両Ｖ１・Ｖ２に送信する。また、この場合、管理装置１０は、補正計算に必要な情報、具体的には、車両Ｖ１・Ｖ２において受信されたＧＮＳＳ信号から得られる搬送波位相を、車両Ｖ１・Ｖ２を受信する。
【0079】
補正情報取得部１１ｂは、配信装置２０１との通信において、接続ＩＤを利用する。例えば、補正情報取得部１１ｂは、暫定位置情報の送信に先んじて、接続確立を要求するメッセージ（接続要求）を、接続ＩＤとともに配信装置２０１に送信する。そうすると、接続ＩＤに基づく認証処理が、配信装置２０１において実行される。配信装置２０１は、例えば、接続ＩＤが配信装置２０１の運営者から発行された正規のものと一致しているか否かを判定する。配信装置２０１は、接続ＩＤについての支払いが適切になされているか否かなどに基づいて、接続の確立を承認するか否かを判定してよい。そして、認証が成立すると、管理装置１０と配信装置２０１との間での接続が確立する。その後に、上述した管理装置１０（補正情報取得部１１ｂ）と配信装置２０１との間での、暫定位置情報と補正情報の定期的な送受信が実現される。なお、管理装置１０と配信装置２０１との間での接続が確立したとき、配信装置２０１は、認証が成立した接続ＩＤによる通信についてセッションＩＤを発行し、管理装置１０に送信してもよい。そして、接続確立後は、管理装置１０と配信装置２０１との間での通信にセッションＩＤが利用されてよい。
【0080】
また、管理装置１０と配信装置２０１との通信において、補正情報取得部１１ｂは、ＩＤ管理情報を参照してよい。例えば、補正情報取得部１１ｂは、車両ＩＤ（ｖ００１１）の車両Ｖ１１から暫定位置情報を受信すると、ＩＤ管理情報の一例であるＩＤ管理テーブル（図６）を参照し、車両ＩＤ（ｖ００１１）に対応する接続ＩＤ（Ｎ０１）で暫定位置情報を配信装置２０１に送信してよい。このとき、補正情報取得部１１ｂは、配信装置２０１から先に発行されたセッションＩＤを利用して、配信装置２０１に暫定位置情報を送信してよい。その後、配信装置２０１は、補正情報を管理装置１０に送信してよい。
【0081】
補正情報取得部１１ｂは、受信した補正情報を車両Ｖ１・Ｖ２に送信するときも、ＩＤ管理情報を参照してよい。例えば、補正情報取得部１１ｂは、接続ＩＤ（Ｎ０１）について補正情報を受信すると、ＩＤ管理情報の一例であるＩＤ管理テーブル（図６）を参照し、接続ＩＤ（Ｎ０１）に対応する車両ＩＤの車両に、補正情報を送信する。
【0082】
なお、車両Ｖ１・Ｖ２、管理装置１０、及び配信装置２０１の通信が確立した後は、車両ＩＤと接続ＩＤとを直接的に対応づけるＩＤ管理テーブル（図６）は参照されなくてもよい。例えば、接続の確立時に、車両Ｖ１・Ｖ２と管理装置１０との通信で利用されるセッションＩＤと、管理装置１０と配信装置２０１との通信で利用されるセッションＩＤとが管理装置１０において紐付けられてもよい。
【0083】
補正情報取得部１１ｂの上述した機能は、次のような配信装置２０１の機能により実現される。すなわち、配信装置２０１は、複数の基準局２０２から補正情報を受信し、これを配信装置２０１が備える記憶装置に保存する。配信装置２０１は、管理装置１０から補正情報の送信要求（接続確立の要求）を受け付けたとき、その要求とともに受信した接続ＩＤに基づいて認証処理を実行する。認証が成功すると、配信装置２０１は、管理装置１０から、暫定位置情報を受信し、暫定位置に近い基準局２０２から得た補正情報を管理装置１０に送信する。
【0084】
［監視部］
管理装置１０は、図５で示すように監視部１１ｃを含んでよい。監視部１１ｃは、各車両Ｖ１・Ｖ２から運転情報（例えば、車速や、バッテリ残量など）を受信する。そして、監視部１１ｃはその運転情報を表示部１４に表示する。また、監視部１１ｃは、管理者の操作によって入力部１５から入力される指令を、車両Ｖ１・Ｖ２に送信する。入力部１５から入力される指令は、例えば、停止指令や、走行開始指令である。
管理装置１０は、図５で示すように監視部１１ｃを含んでよい。監視部１１ｃは、各車両Ｖ１・Ｖ２から運転情報（例えば、車速や、バッテリ残量など）を受信する。そして、監視部１１ｃはその運転情報を表示部１４に表示する。また、監視部１１ｃは、管理者の操作によって入力部１５から入力される指令を、車両Ｖ１・Ｖ２に送信する。入力部１５から入力される指令は、例えば、停止指令や、走行開始指令である。
【0085】
また、監視部１１ｃは、各車両Ｖ１・Ｖ２から受信する車両の運転情報に基づいて、車両Ｖ１・Ｖ２の運転状態が所定の条件に合致しているか否かを判定してもよい。例えば、監視部１１ｃは、各車両Ｖ１・Ｖ２の現在位置が運転許容エリア内に収まっているか否かを判定したり、バッテリ温度が予め規定されている範囲に収まっているか否かを判定してよい。車両Ｖ１・Ｖ２の運転状態が所定の条件に合致しない場合、監視部１１ｃは、車両Ｖ１・Ｖ２の状態に応じた指令（例えば、停止指令）を車両Ｖ１・Ｖ２に送信してよい。
【0086】
運行システム１００では、車両Ｖ１・Ｖ２の運転状態の監視と、車両Ｖ１・Ｖ２と配信装置２０１との通信の中継とを、管理装置１０が担っている。これにより、補正情報の受信のための通信モジュールと、車両Ｖ１・Ｖ２の運転状態の監視のための通信モジュールとを共通化でき、車両Ｖ１・Ｖ２に搭載される通信モジュールの数を削減できる。
【0087】
図６で例示する運転予定テーブルにおいて補正情報の利用が規定されていない期間、車両Ｖ１・Ｖ２は手動運転が許容されていてよい。この期間においては、監視部１１ｃは、単独測位或いはディフェレンシャルＧＰＳにより得られる位置情報と、運転情報とを車両Ｖ１・Ｖ２から受信してもよい。
【0088】
図８は、車両の運転許容エリアの例を示す図である。運転許容エリアには、電磁誘導線が敷設された経路（図８において実線の経路）が規定されている。電磁誘導線で規定されている経路には、１又は複数の停車位置が規定されてよい。また、この運転許容エリアには、電磁誘導線から外れた経路（図８において破線の経路、以下において「自動運転経路」と称する）も規定されている。この自動運転経路にも停車位置が規定されてよい。
【0089】
このような運転許容エリアに配置される車両Ｖ１は、図２で示したハードウェアに加えて、電磁誘導線の位置を検知するセンサを有してよい。そして、制御部５１は電磁誘導線の経路では、この誘導線に沿って車両が走行するように駆動部５２等を制御する。車両Ｖ１が、例えば夜間に自動運転経路（破線の経路）を走行するとき、制御部５１は補正情報を利用して高精度位置情報を取得し、高精度位置情報とセンサ部Ｆの出力とに基づいて自動運転を実行する。この期間において、監視部１１ｃは、車両Ｖ１の運転情報（車速やバッテリ残量など）と、暫定位置情報とを車両Ｖ１から受信し、車両Ｖ１を監視してよい。また、その他の期間（例えば、日中）において、車両Ｖ１は、同じ経路を手動運転により走行してよい。この場合、監視部１１ｃは、車両Ｖ１の運転情報と、単独測位やディフェレンシャルＧＰＳにより得られる位置情報とを、車両Ｖ１から受信し、それらの情報に基づいて車両Ｖ１を監視してよい。
【0090】
［処理のシーケンス］
図９を参照しながら、運行システム１００において実行される処理の流れについて説明する。ここでは、異なる用途で使用される２台の車両Ｖ１１・Ｖ２１のうち、車両Ｖ１１に接続ＩＤを付与し、車両Ｖ２１には接続ＩＤを付与しない期間における処理を例にする。
図９を参照しながら、運行システム１００において実行される処理の流れについて説明する。ここでは、異なる用途で使用される２台の車両Ｖ１１・Ｖ２１のうち、車両Ｖ１１に接続ＩＤを付与し、車両Ｖ２１には接続ＩＤを付与しない期間における処理を例にする。
【0091】
車両Ｖ１１と車両Ｖ２１は、管理装置１０に運行開始要求をそれぞれ送信する（Ｓ１０１、Ｓ１０２）。運行開始要求は、例えば、車両Ｖ１１・Ｖ２１の制御部５１の電源がオンされたときや、制御部５１に対して所定の指令が入力されたときに送信されてよい。車両Ｖ１１と車両Ｖ２１は、運行開始要求とともに、自身の車両ＩＤを管理装置１０に送信する。
【0092】
運行システム１００では、管理装置１０が運行開始要求を受信すると、接続ＩＤの割り当てのための処理が実行される（Ｓ１０３）。接続ＩＤの割り当て処理については、後において詳説する。ここで説明する例では、車両Ｖ１１に接続ＩＤ（Ｎ０１）が割り当てられ、車両Ｖ２１に接続ＩＤは割り当てられない。
【0093】
車両Ｖ１１に接続ＩＤが割り当てられると、車両Ｖ１１と管理装置１０との間では、暫定位置情報と補正情報の送受信が開始される。具体的には、車両Ｖ１１（位置情報算出部５１ｂ）は、ＧＮＳＳ信号を受信し（Ｓ１０４）、ＧＮＳＳ信号に基づいて位置情報（暫定位置情報）を算出する（Ｓ１０５）。車両Ｖ１１（補正情報取得部５１ｃ）は、算出した暫定位置情報を管理装置１０に送信する（Ｓ１０６）。
【0094】
管理装置１０（補正情報取得部１１ｂ）は車両Ｖ１１の暫定位置情報を配信装置２０１に送信する（Ｓ１０７）。このとき、管理装置１０は、接続ＩＤの割り当て処理（Ｓ１０３）によって車両Ｖ１１の車両ＩＤ（ｖ００１１、図６参照）に対応づけられた接続ＩＤ（Ｎ０１）について、暫定位置情報を配信装置２０１に送信してよい。
【0095】
配信装置２０１は暫定位置に基づいて、複数の基準局２０２から暫定位置に近い基準局を選択する（Ｓ１０８）。配信装置２０１は、接続ＩＤ（Ｎ０１）について、選択した基準局２０２の観測データから得た補正情報を、管理装置１０（補正情報取得部１１ｂ）に送信する（Ｓ１０９）。
【0096】
管理装置１０（補正情報取得部１１ｂ）は受信した補正情報を、車両Ｖ１１に送信する（Ｓ１１０）。このとき、管理装置１０はＩＤ管理テーブル（図６）を参照してもよい。例えば、管理装置１０は、接続ＩＤ（Ｎ０１）について補正情報を受信すると、ＩＤ管理テーブルにおいて接続ＩＤ（Ｎ０１）に対応する車両に、補正情報を送信してよい。これとは異なり、通信の確立時に、車両Ｖ１・Ｖ２と管理装置１０との通信で利用されるセッションＩＤと、管理装置１０と配信装置２０１との通信で利用されるセッションＩＤとが、管理装置１０において紐付けられてもよい。この場合、管理装置１０は、補正情報を車両Ｖ１１に転送する際に、ＩＤ管理テーブルを参照しなくてもよい。
【0097】
車両Ｖ１１（位置情報算出部５１ｂ）は、受信した補正情報を利用して、高精度位置情報を算出する（Ｓ１１１）。車両Ｖ１１（自動走行制御部５１ａ）は、車両Ｖ１１が計画経路に沿って走行するように、高精度位置情報に基づいて、駆動部５２、操舵部５３、及び制動部５４を制御する。
【0098】
車両Ｖ１１、管理装置１０、及び配信装置２０１は、Ｓ１０４～Ｓ１１１の処理を繰り返し実行する。従って、車両Ｖ１１は、暫定位置情報の算出・送信、及び補正情報の受信を所定の周期で実行することとなる。
【0099】
なお、車両Ｖ１１（運転情報通信部５１ｄ）は、Ｓ１０４～Ｓ１１１の処理と平行して、車両Ｖ１１の運転情報（例えば、センサ部Ｆの出力や、運転モードなど）を管理装置１０に送信してもよい。例えば、車両Ｖ１１は、Ｓ１０６において、暫定位置情報とともに運転情報を管理装置１０に送信してもよい。管理装置１０（監視部１１ｃ）は、この運転情報に基づいて、車両Ｖ１１を監視してもよい。そして、例えば車両Ｖ１１の運転状態が予め規定した条件に合致しない場合には、その状態に応じた指令（例えば、停止指令）を管理装置１０は車両Ｖ１１に送信してもよい。暫定位置情報の送信周期と、運転情報の送信周期は同じでもよいし、異なっていてもよい。
【0100】
また、接続ＩＤが割り当てられていない車両Ｖ２１は、運転情報と、単独測位又はディフェレンシャルＧＰＳによる位置情報を管理装置１０に送信してもよい。管理装置１０（監視部１１ｃ）は、この運転情報と位置情報とに基づいて、車両Ｖ２１の運転を監視してもよい。
【0101】
管理装置１０は、所定の条件が満たされたときに、接続ＩＤの割り当てを終了する（Ｓ１１２）。管理装置１０は、例えば、上述した運転予定テーブル（図７）を定期的に参照し、車両Ｖ１１に接続ＩＤを割り当てる期間が終了したか否かを判定する。そして、その期間が終了している場合に、管理装置１０は、接続ＩＤの割り当てを終了する。接続ＩＤの割り当て終了の処理は、後において詳説する。
【0102】
［接続ＩＤの割り当て処理］
図１０Ａは、図９で示したＳ１０３の接続ＩＤの割り当て処理において、管理装置１０が実行する処理の例を示すフロー図である。ここでは、車両Ｖ１１が運行開始要求を送信した場合を例として説明する。他の車両から運行開始要求が送信された場合にも、同じ処理が実行されてよい。
図１０Ａは、図９で示したＳ１０３の接続ＩＤの割り当て処理において、管理装置１０が実行する処理の例を示すフロー図である。ここでは、車両Ｖ１１が運行開始要求を送信した場合を例として説明する。他の車両から運行開始要求が送信された場合にも、同じ処理が実行されてよい。
【0103】
ＩＤ管理部１１ａは、運転予定テーブルを参照し、現在が、運行開始要求を送信した車両Ｖ１１の制御において補正情報が利用される期間にあたるか否かを判定する（Ｓ２０１）。補正情報が利用される期間である場合、ＩＤ管理部１１ａは、この車両Ｖ１１に割り当て可能な接続ＩＤが残っているか否かを判定する（Ｓ２０２）。ＩＤ管理部１１ａは、例えばＩＤ管理テーブルを参照し、他の車両に割り当てていない接続ＩＤが残っているか否かを判定する。
【0104】
車両Ｖ１１に割り当て可能な接続ＩＤが残っている場合（Ｓ２０２において「Ｙｅｓ」）、ＩＤ管理部１１ａは、その接続ＩＤを利用して配信装置２０１に接続する。すなわち、ＩＤ管理部１１ａは、接続ＩＤを利用して、配信装置２０１に接続要求を送信する（Ｓ２０３）。そして、ＩＤ管理部１１ａは、配信装置２０１における認証が成功したか否か、言い換えれば、認証成功の通知を受けたか否かを判定する（Ｓ２０４）。認証が成功した場合（Ｓ２０４において「Ｙｅｓ」）、ＩＤ管理部１１ａは、Ｓ２０２において選択した接続ＩＤを車両Ｖ１１に割り当て（Ｓ２０５）、車両Ｖ１１の車両ＩＤと接続ＩＤとが対応づけられるようにＩＤ管理テーブルを更新する（Ｓ２０６）。その後、ＩＤ管理部１１ａは、車両Ｖ１１に、補正情報の提供開始を通知する（Ｓ２０７）。
【0105】
一方、Ｓ２０２の判定において、車両Ｖ１１に対して割り当て可能な接続ＩＤが残っていない場合（Ｓ２０２において「Ｎｏ」）、或いは、Ｓ２０４において認証が成功しなかった場合（Ｓ２０４において「Ｎｏ」）、ＩＤ管理部１１ａは、車両Ｖ１１に補正情報の不提供を送信してよい（Ｓ２０８）。また、Ｓ２０１において、補正情報が利用される期間に現在があたらない場合（Ｓ２０１において「Ｎｏ」）、ＩＤ管理部１１ａは、補正情報の不提供を車両Ｖ１１に送信してよい（Ｓ２０８）。管理装置１０は、補正情報の不提供を通知する場合、車両Ｖ１１に停止指令、或いは自動走行の禁止指令を送信してもよい。以上が、接続ＩＤ割り当て処理において、管理装置１０が実行する処理の例である。
【0106】
なお、管理装置１０は、車両Ｖ１１からの運行開始要求に依ることなく、図１０ＡのＳ２０１の処理を所定の周期で繰り返し実行してもよい。そして、管理装置１０は、Ｓ２０１において運転予定テーブルを参照し、補正情報が利用される期間に現時点が該当することとなった場合に、Ｓ２０２以降の処理を実行してよい。
【0107】
［接続ＩＤの割り当ての終了処理］
図１０Ｂは、図９で示したＳ１１２の接続ＩＤの割り当ての終了処理において、管理装置１０が実行する処理の例を示すフロー図である。ここでは、補正情報が車両Ｖ１１において利用されている場合について説明する。
図１０Ｂは、図９で示したＳ１１２の接続ＩＤの割り当ての終了処理において、管理装置１０が実行する処理の例を示すフロー図である。ここでは、補正情報が車両Ｖ１１において利用されている場合について説明する。
【0108】
ＩＤ管理部１１ａは、車両Ｖ１１の制御において補正情報が利用される期間に、現時点が該当するか否かを判定する（Ｓ３０１）。この判定において、ＩＤ管理部１１ａは、例えば、運転予定テーブルを参照してよい。Ｓ３０１の処理は、補正情報を利用した制御が実行されている期間中に、所定の周期で繰り返し実行されてよい。
【0109】
補正情報を利用する期間に該当しなくなった場合（Ｓ３０１において「Ｎｏ」）、ＩＤ管理部１１ａは、車両Ｖ１１への接続ＩＤの割り当てを終了し（Ｓ３０２）、ＩＤ管理テーブルを更新する（Ｓ３０３）。すなわち、ＩＤ管理部１１ａは、ＩＤ管理テーブルにおいて、車両Ｖ１１の車両ＩＤと接続ＩＤとの対応付けを解消する。そして、ＩＤ管理部１１ａは、この接続ＩＤによる接続の終了を、配信装置２０１に通知する（Ｓ３０４）。また、ＩＤ管理部１１ａは、車両Ｖ１１に、補正情報の提供終了を通知してもよい（Ｓ３０５）。
【0110】
図１０Ａ及び図１０Ｂで示す処理を複数の車両Ｖ１・Ｖ２に対して実行することによって、第１の期間（例えば、昼間）においては、第１の車両Ｖ１１に対して接続ＩＤが割り当てられ、第２の期間（例えば、夜間）においては、第１の車両Ｖ１１への接続ＩＤの割り当てが解消し、第２車両Ｖ２１に対して同じ接続ＩＤが割り当てられる。他の車両Ｖ１２・Ｖ１３・Ｖ２２・Ｖ２３についても同様である。これによって、接続ＩＤの数を減らすことができ、コストを低減できる。
【0111】
［テーブルの他の例］
図７で示した運転予定テーブルでは、補正情報が利用される期間として、１日における時間帯が示されていた。しかしながら、「時間帯」は１週間における曜日であってもよい。図１１Ａは、このような例による運転予定テーブルである。この図において、車両ＩＤ（ｖ００１１、ｖ００１２）の車両は、平日に通勤や通学に利用される車両であってよい。これに対し、車両ＩＤ（ｖ００２１、ｖ００２２）の車両は、例えば、観光地又は観光施設において休日に使用される車両であってよい。
図７で示した運転予定テーブルでは、補正情報が利用される期間として、１日における時間帯が示されていた。しかしながら、「時間帯」は１週間における曜日であってもよい。図１１Ａは、このような例による運転予定テーブルである。この図において、車両ＩＤ（ｖ００１１、ｖ００１２）の車両は、平日に通勤や通学に利用される車両であってよい。これに対し、車両ＩＤ（ｖ００２１、ｖ００２２）の車両は、例えば、観光地又は観光施設において休日に使用される車両であってよい。
【0112】
また、時間帯は、１年における月であってもよい。図１１Ｂは、このような例による運転予定テーブルであり、この図において、車両ＩＤ（ｖ００１１、ｖ００１２）の車両は、例えば、４月１日から１０月３１日の期間に補正情報を利用する農業用車両である。一方、車両ＩＤ（ｖ００２１、ｖ００２２）の車両は、例えば、冬期に利用される除雪車両である。
【0113】
なお、図７、図１１Ａ、図１１Ｂ等で例示する運転予定管理テーブルにおいて、車両ＩＤ（ｖ００１１、ｖ００１２）の車両と、車両ＩＤ（ｖ００２１、ｖ００２２）の車両との間では、接続ＩＤが共用される。その一方で、車両ＩＤ（ｖ００１１、ｖ００１２）の車両の間では、接続ＩＤが共用されない。同様に、車両ＩＤ（ｖ００２１、ｖ００２２）の車両の間では、接続ＩＤが共用されない。
【0114】
［運転状態に基づく接続ＩＤの割り当て処理］
運行システム１００において、管理装置１０は、接続ＩＤの割り当てに際して、運転予定テーブルを参照していた。しかしながら、管理装置１０は、車両Ｖ１・Ｖ２の運転状態（現在位置を含む）に基づいて接続ＩＤを割り当てたり、接続ＩＤの割り当てを終了してもよい。以下では、このような処理を行うシステムについて説明する。以下では、これまで説明した運行システム１００との相違点を中心に説明する。説明の無い事項は、運行システム１００の例と同様であってよい。
運行システム１００において、管理装置１０は、接続ＩＤの割り当てに際して、運転予定テーブルを参照していた。しかしながら、管理装置１０は、車両Ｖ１・Ｖ２の運転状態（現在位置を含む）に基づいて接続ＩＤを割り当てたり、接続ＩＤの割り当てを終了してもよい。以下では、このような処理を行うシステムについて説明する。以下では、これまで説明した運行システム１００との相違点を中心に説明する。説明の無い事項は、運行システム１００の例と同様であってよい。
【0115】
図１２は、このような処理が適用される運転許容エリアの概略を示す図である。この図において、実線は、車両Ｖ１１・Ｖ１２・Ｖ１３が走行可能な道路を示している。以下では、これらの車両Ｖ１１・Ｖ１２・Ｖ１３を区別しない説明においては、車両について符号Ｖ１を用いる。複数の車両Ｖ１の用途は同じであってよく、例えば、ユーザの送迎に利用される。
【0116】
ユーザは、例えば携帯端末を通して、管理装置１０に送迎要求を送信できる。送迎要求は、ユーザの希望乗車位置、及び希望降車位置を含む。管理装置１０は、送迎要求を受信すると、待機中（停止中）の車両Ｖ１の中から、希望乗車位置に近い車両Ｖ１を選択する。そして、管理装置１０は、その選択された車両Ｖ１の現在位置から希望乗車位置までの計画経路と、希望乗車位置から希望降車位置までの計画経路とを生成する。計画経路は、例えば、連続した位置情報（車両Ｖ１が通過すべき座標）を含む。管理装置１０は、選択した車両Ｖ１に計画経路を送信する。車両Ｖ１の制御部５１（図２参照）は、車両Ｖ１が受信した計画経路に沿って走行するように、現在の位置と計画経路とのずれに基づいて駆動部５２等を制御する。
【0117】
車両Ｖ１の待機中（停止中）には、高精度の位置情報は必要とされない。車両Ｖ１は、上述したように、自身の運転情報（単独測位による位置情報を含む）を管理装置１０に送信している。そこで、管理装置１０はその運転情報に基づいて、停止中の車両Ｖ１を管理する。一方、車両Ｖ１が計画経路に沿って自動走行している場合には、高精度位置情報が必要となる。そこで、管理装置１０は、自動走行を開始する車両Ｖ１に接続ＩＤを割り当てる。車両Ｖ１が再び停止（待機）した場合、管理装置１０は、この車両Ｖ１への接続ＩＤの割り当てを終了する。
【0118】
管理装置１０が管理している複数の車両Ｖ１のいずれかは、停止中にあることが想定される。したがって、配信装置２０１との接続のために発行される接続ＩＤの数は、管理装置１０が管理している車両Ｖ１の数より少なくてよい。そして、自動走行中の車両Ｖ１にだけ接続ＩＤが割り当てられ、停止中の車両Ｖ１に接続ＩＤは割り当てられなくてよい。その結果、１つの接続ＩＤを、複数の車両Ｖ１において共用できる。
【0119】
図１３は、このようなシステムにおいて、管理装置１０が実行する処理の例を示すフロー図である。図１３の処理は、例えば、車両Ｖ１から運行開始要求を管理装置１０が受信したときに開始する。図１３の処理は、複数の車両Ｖ１のそれぞれについて実行されてよい。
【0120】
ＩＤ管理部１１ａは、車両Ｖ１の運転情報を取得する（Ｓ４０１）。運転情報は、車両Ｖ１が待機状態にあるかや、自動走行の準備をしている状態（例えば、希望乗車位置に向けた移動を開始しようとしている状態）にあるかなどの情報を含む。いずれの状態に車両Ｖ１が該当するかは、管理装置１０が車両Ｖ１から受信した情報や、ユーザの携帯端末から受信した情報に基づいて判定されてよい。ＩＤ管理部１１ａは、Ｓ４０１で取得した運転情報に基づいて、補正情報が必要な状態に至ったか否かを判定する（Ｓ４０２）。
【0121】
補正情報が必要になっていない場合（Ｓ４０２において「Ｎｏ」）、例えば、車両Ｖ１が停止状態である場合、管理装置１０の処理はＳ４０１に戻る。一方、例えば、車両Ｖ１が自動走行の準備をしている状態にある場合（Ｓ４０２において「Ｙｅｓ」）、高精度測位を行うための補正情報が必要である。この場合、ＩＤ管理部１１ａは、車両Ｖ１に割り当て可能な接続ＩＤが残っているか否かを判定する（Ｓ４０３）。例えば、ＩＤ管理部１１ａは、ＩＤ管理テーブル（図６）を参照し、他の車両Ｖ１に割り当てていない接続ＩＤが残っているか否かを判定する。車両Ｖ１に割り当て可能な接続ＩＤが残っていない場合（Ｓ４０３において「Ｎｏ」）、ＩＤ管理部１１ａは、車両Ｖ１に対して補正情報の不提供を通知してよい（Ｓ４１２）。
【0122】
一方、車両Ｖ１に割り当て可能な接続ＩＤが残っている場合、ＩＤ管理部１１ａは、この接続ＩＤを車両Ｖ１に割り当て（Ｓ４０４）、ＩＤ管理テーブルを更新する（Ｓ４０５）。そして、ＩＤ管理部１１ａは、車両Ｖ１に補正情報の提供開始を通知する（Ｓ４０６）。ＩＤ管理部１１ａは、図１０Ａで示した処理と同様に、Ｓ４０４、Ｓ４０５、及びＳ４０６の処理に先立って、この接続ＩＤを利用して配信装置２０１に接続し、配信装置２０１における認証を受けてもよい。そして、認証が成功した場合にのみ、接続ＩＤを車両Ｖ１に割り当て（Ｓ４０４）、ＩＤ管理テーブルを更新してもよい（Ｓ４０５）。
【0123】
接続ＩＤが車両Ｖ１に割り当てられると、車両Ｖ１、管理装置１０、及び配信装置２０１は、図９のＳ１０４～Ｓ１１１で示した処理を行う。すなわち、車両Ｖ１は管理装置１０に暫定位置情報を所定の周期で送信する。管理装置１０はこの暫定位置情報を配信装置２０１に送信し、配信装置２０１からの応答として、暫定位置に応じた補正情報を受信する。管理装置１０は、この補正情報を車両Ｖ１に送信する。車両Ｖ１は補正情報に基づいて補正計算（高精度測位）を行う。そして、車両Ｖ１は、この高精度位置情報を利用して、自動走行を開始する。
【0124】
車両Ｖ１が自動走行をしている間、管理装置１０は、車両Ｖ１から運転情報を受信し、車両Ｖ１を監視する（Ｓ４０７）。そして、ＩＤ管理部１１ａは、補正情報が不要になったか否かを判定する（Ｓ４０８）。例えば、ＩＤ管理部１１ａは、車両Ｖ１が停止位置（例えば、ユーザの希望降車位置や、予め規定された待機位置）に到達したか否かを判定する。
【0125】
補正情報が不要になった場合（Ｓ４０８において「Ｙｅｓ」）には、ＩＤ管理部１１ａは接続ＩＤの割り当てを終了し（Ｓ４０９）、ＩＤ管理テーブルを更新する（Ｓ４１０）。すなわち、ＩＤ管理部１１ａは、ＩＤ管理テーブルにおいて、車両Ｖ１の車両ＩＤと接続ＩＤとの対応付けを解消する。このとき、ＩＤ管理部１１ａは、図１０Ｂで示した処理と同様に、車両Ｖ１に、補正情報の提供終了を通知してよい。管理装置１０は、補正情報が不要となるまで、Ｓ４０７、及びＳ４０８の処理を繰り返す。
【0126】
その後、管理装置１０は、車両Ｖ１の運行管理の終了条件が成立したか否かを判定する（Ｓ４１１）。管理装置１０は、例えば、ユーザからの送迎要求の受付の期間が終了したか否かを判定する。運行管理の終了条件が成立した場合（Ｓ４１１において「Ｙｅｓ」）、管理装置１０はその処理を終了する。一方、未だ運行管理の終了条件が成立していない場合（Ｓ４１１において「Ｎｏ」）、管理装置１０はＳ４０１に戻り、以降の処理を再開する。
【0127】
図１３で示す処理を管理装置１０が実行することによって、第１の期間（車両Ｖ１１が自動走行し、車両Ｖ１２が停止している期間）においては、第１の車両Ｖ１１に対して接続ＩＤ（Ｎ０１）が割り当てられる。また、第２の期間（車両Ｖ１１が停止中にあり、車両Ｖ１２が自動走行している期間）においては、第１の車両Ｖ１１への接続ＩＤ（Ｎ０１）の割り当てが解消し、第２車両Ｖ１２に対して接続ＩＤ（Ｎ０１）が割り当てられる。他の車両Ｖ１３についても同様である。これによって、接続ＩＤを効率的に利用でき、接続ＩＤの数を減らすことができる。
【0128】
なお、図１３で例示する処理は、図８で例示するように、高精度位置情報を要する経路と高精度位置情報を要さない経路とが規定された運転許容エリアにおいて利用されてもよい。この場合、管理装置１０は、車両Ｖ１・Ｖ２の現在位置に基づいて接続ＩＤを割り当てたり、接続ＩＤの割り当てを終了してもよい。
【0129】
例えば、管理装置１０（ＩＤ管理部１１ａ）は、Ｓ４０１において車両Ｖ１の現在位置を取得し、車両の現在位置に基づいて補正情報が必要な状態に至ったか否かを判定する（Ｓ４０２）。すなわち、管理装置１０は、Ｓ４０２において、電磁誘導線から外れた自動運転経路（図８において破線の経路）に車両Ｖ１が入ったか否かを判定する。車両Ｖ１が自動運転経路に入っていない場合（Ｓ４０２において「Ｎｏ」）、言い換えれば、電磁誘導線が敷設された経路に車両Ｖ１がある場合、管理装置１０の処理はＳ４０１に戻る。一方、車両Ｖ１が自動運転経路に入っている場合（Ｓ４０２において「Ｙｅｓ」）、管理装置１０（ＩＤ管理部１１ａ）は、車両Ｖ１に接続ＩＤを割り当てる。このとき、管理装置１０は、接続ＩＤの割り当てに先立って、車両Ｖ１に割り当て可能な接続ＩＤが残っているか否かを判定してもよい（Ｓ４０３）。以降の処理は、図１３を参照しながら説明した処理と同じであってよい。
【0130】
［管理装置において実行される補正計算］
更に他の例として、補正情報に基づく補正計算、すなわち高精度位置情報の算出は、管理装置１０において実行されてもよい。
更に他の例として、補正情報に基づく補正計算、すなわち高精度位置情報の算出は、管理装置１０において実行されてもよい。
【0131】
例えば、車両Ｖ１・Ｖ２が手動操作により走行している場合、車両Ｖ１・Ｖ２において高精度位置情報の必要性は低い。その一方で、手動操作されている車両Ｖ１・Ｖ２が運行許容エリア内にあるか否かの判定は、管理装置１０が行ってもよい。そして、その判定は高精度位置情報に基づいて行われるのが望ましい。そこで、このような場合には、補正情報に基づく高精度位置の算出を、管理装置１０が実行してもよい。この場合、管理装置１０は、補正計算に必要な情報を、上述した運転情報に加えて車両Ｖ１・Ｖ２から受信してよい。補正計算に必要な情報は、例えば、車両Ｖ１・Ｖ２において受信されたＧＮＳＳ信号から得られる搬送波位相などである。
【0132】
また、図１２で例示した運転許容エリアで走行する車両Ｖ１の運行システムにおいても、管理装置１０が高精度位置情報の算出を行ってもよい。例えば、ユーザが携帯端末を通じて管理装置１０に送迎要求を送信した場合、管理装置１０は、車両Ｖ１の現在位置から乗車希望位置までの走行に要する時間を算出してよい。この場合、車両Ｖ１の現在位置は、補正情報に基づいて算出された高精度位置であってよい。この場合にも、管理装置１０は、上述した運転情報に加えて、補正計算に必要な情報（例えば、搬送波位相）を車両Ｖ１から受信してよい。
【0133】
［その他のシステム構成］
更に他の例として、補正情報は、管理装置１０を経由することなく、配信装置２０１から車両Ｖ１・Ｖ２に送信されてもよい。図１４は、このような運行システム３００を示すブロック図である。以下では、これまで説明した運行システム１００との相違点を中心に説明する。説明の無い事項は、運行システム１００の例と同様であってよい。
更に他の例として、補正情報は、管理装置１０を経由することなく、配信装置２０１から車両Ｖ１・Ｖ２に送信されてもよい。図１４は、このような運行システム３００を示すブロック図である。以下では、これまで説明した運行システム１００との相違点を中心に説明する。説明の無い事項は、運行システム１００の例と同様であってよい。
【0134】
運行システム３００において、管理装置１０はネットワークＮ１を介して車両Ｖ１・Ｖ２に接続されている。また、配信装置２０１も、ネットワークＮ１を介して車両Ｖ１・Ｖ２に接続されている。ネットワークＮ１は、図１の例と同様に、インターネットや専用線を含むＷＡＮ、及びＬＡＮを含んでよい。これらは、有線の通信ネットワーク及び／又は無線通信ネットワークを含む。運行システム３００が図１４で示す構成を有する場合、管理装置１０の制御部１１及び車両Ｖ１・Ｖ２の制御部５１は、以下の様な機能を有してよい。
【0135】
運行システム３００においても、管理装置１０はＩＤ管理部１１ａ（図５参照）を有する。ＩＤ管理部１１ａは、第１の期間（例えば、昼間）においては、複数の車両Ｖ１に対して接続ＩＤ（Ｎ０１・Ｎ０２・Ｎ０３・・）を割り当て、第２の期間（例えば、夜間）においては、複数の車両Ｖ２に対して接続ＩＤ（Ｎ０１・Ｎ０２・Ｎ０３・・）を割り当てる。ＩＤ管理部１１ａは、各車両Ｖ１・Ｖ２に接続ＩＤを割り当てたときに、ＩＤ管理テーブル（図６）を更新する。
【0136】
ＩＤ管理部１１ａは、例えば、複数の車両Ｖ１・Ｖ２の制御において補正情報が利用される期間を示す運転予定テーブル（例えば、図７のテーブル）を参照し、車両Ｖ１・Ｖ２に接続ＩＤを割り当てる。これとは異なり、ＩＤ管理部１１ａは、図１２及び図１３を参照しながら説明したように、運転状態に基づいて車両Ｖ１・Ｖ２に接続ＩＤを割り当ててもよい。ＩＤ管理部１１ａは、割り当てた接続ＩＤを車両Ｖ１・Ｖ２に通知する。
【0137】
運行システム３００においても、車両Ｖ１・Ｖ２は補正情報取得部５１ｃを有している。補正情報取得部５１ｃは、管理装置１０から接続ＩＤを受信すると、その接続ＩＤを利用して配信装置２０１に接続し、配信装置２０１から補正情報を受信する。補正情報取得部５１ｃは、配信装置２０１に暫定位置情報を送信し、その応答として、暫定位置に応じた補正情報を配信装置２０１から受信する。
【0138】
ＩＤ管理部１１ａは、運行システム３００においても、接続ＩＤの割り当てを終了するか否かを判定してもよい。そして、接続ＩＤの割り当てを終了するときには、そのことを車両Ｖ１・Ｖ２に通知してもよい。そして、車両Ｖ１・Ｖ２の補正情報取得部５１ｃは、配信装置２０１に対して接続の解消を通知してもよい。
【0139】
なお、運行システム３００においても、管理装置１０は監視部１１ｃを有してよい。一方、管理装置１０は補正情報取得部１１ｂを有していなくてよい。車両Ｖ１・Ｖ２は、自動走行制御部５１ａ、位置情報算出部５１ｂ、及び運転情報通信部５１ｄを有してよい。
【0140】
［まとめ］
（１）本開示で提案する運行システム１００は、複数の車両Ｖ１・Ｖ２に、補正情報を配信する配信装置２０１への接続に利用する複数の接続ＩＤを割り当てるＩＤ管理部１１ａを有している。また、運行システム１００は、車両Ｖ１・Ｖ２の暫定位置情報を配信装置２０１に送信し、暫定位置情報で示される暫定位置に応じた補正情報を配信装置２０１から受信する補正情報取得部１１ｂを有している。ＩＤ管理部１１ａは、第１の期間においては第１車両Ｖ１に第１接続ＩＤ（Ｎ０１）を割り当て、第２の期間においては第２車両Ｖ２に第１接続ＩＤ（Ｎ０１）を割り当てる。補正情報取得部１１ｂは、第１の期間においては、第１接続ＩＤ（Ｎ０１）を利用して配信装置２０１に接続し、第１車両Ｖ１のための補正情報を配信装置２０１から受信する。補正情報取得部１１ｂは、第２の期間においては、第１接続ＩＤ（Ｎ０１）を利用して配信装置２０１に接続し、第２車両Ｖ２のための補正情報を配信装置２０１から受信する。この運行システム１００によると、接続ＩＤの数を削減できるので、車両Ｖ１・Ｖ２の運営者に課されるコストを低減できる。
（１）本開示で提案する運行システム１００は、複数の車両Ｖ１・Ｖ２に、補正情報を配信する配信装置２０１への接続に利用する複数の接続ＩＤを割り当てるＩＤ管理部１１ａを有している。また、運行システム１００は、車両Ｖ１・Ｖ２の暫定位置情報を配信装置２０１に送信し、暫定位置情報で示される暫定位置に応じた補正情報を配信装置２０１から受信する補正情報取得部１１ｂを有している。ＩＤ管理部１１ａは、第１の期間においては第１車両Ｖ１に第１接続ＩＤ（Ｎ０１）を割り当て、第２の期間においては第２車両Ｖ２に第１接続ＩＤ（Ｎ０１）を割り当てる。補正情報取得部１１ｂは、第１の期間においては、第１接続ＩＤ（Ｎ０１）を利用して配信装置２０１に接続し、第１車両Ｖ１のための補正情報を配信装置２０１から受信する。補正情報取得部１１ｂは、第２の期間においては、第１接続ＩＤ（Ｎ０１）を利用して配信装置２０１に接続し、第２車両Ｖ２のための補正情報を配信装置２０１から受信する。この運行システム１００によると、接続ＩＤの数を削減できるので、車両Ｖ１・Ｖ２の運営者に課されるコストを低減できる。
【0141】
なお、図１４で例示した運行システム３００の管理装置１０は、複数の車両Ｖ１・Ｖ２に接続ＩＤを割り当てるＩＤ管理部１１ａを有している。また、運行システム３００では、第１の期間においては、車両Ｖ１の補正情報取得部５１ｃが第１接続ＩＤ（Ｎ０１）を利用して配信装置２０１に接続する。また、第２の期間においては、車両Ｖ２の補正情報取得部５１ｃが第１接続ＩＤ（Ｎ０１）を利用して配信装置２０１に接続する。したがって、この運行システム３００において、接続ＩＤの数を削減できる。
【0142】
（２）（１）において、第１車両Ｖ１の用途と第２車両Ｖ２の用途は異なっている。これによると、第１車両Ｖ１の用途が発揮される期間を「第１の期間」とし、第２車両Ｖ２の用途が発揮される期間を「第２の期間」とすることができる。
【0143】
（３）（１）又は（２）において、第１車両Ｖ１に許容されている運転エリアと、第２車両Ｖ２に許容されている運転エリアは異なっている。運転エリアが異なると車両Ｖ１・Ｖ２を使用する時間帯が異なる場合が多くなり、その結果、第１の期間と第２の期間とを分けることが容易となる。
【0144】
（４）（１）乃至（３）において、ＩＤ管理部１１ａは、複数の車両Ｖ１・Ｖ２を識別するための車両ＩＤと複数の接続ＩＤとを対応づけるＩＤ管理テーブル（図６）を有し、第１の期間においては第１車両Ｖ１に付与された車両ＩＤを第１接続ＩＤ（Ｎ０１）に対応させ、第２の期間においては第２車両Ｖ２に付与された車両ＩＤを第１接続ＩＤ（Ｎ０１）に対応させる。これによれば、接続ＩＤの管理を容易化できる。
【0145】
（５）（１）乃至（４）において、ＩＤ管理部１１ａは、所定の条件が充足したときに、各車両Ｖ１・Ｖ２の車両ＩＤに割り当てる接続ＩＤを、複数の接続ＩＤから選択する。
【0146】
（６）（１）乃至（５）において、ＩＤ管理部１１ａは、複数の車両Ｖ１・Ｖ２の制御において補正情報が利用される期間を示す運転予定テーブル（例えば、図７、図１１Ａ、図１１Ｂのテーブル）を参照し、第１車両Ｖ１と第２車両Ｖ２とに選択的に第１接続ＩＤ（Ｎ０１）を割り当てる。これによれば、接続ＩＤの割り当てを計画的に行うことができ、接続ＩＤの不足を回避できる。
【0147】
（７）（１）乃至（５）において、ＩＤ管理部１１ａは、図１２及び図１３で説明したように、第１車両Ｖ１と第２車両Ｖ２の運転情報に基づいて、第１車両Ｖ１と第２車両Ｖ２とに選択的に第１接続ＩＤ（Ｎ０１）を割り当てる。これによれば、接続ＩＤの割り当ての自由度を増すことができる。
【0148】
（８）（１）乃至（７）において、管理装置１０の補正情報取得部１１ｂは、第１の期間においては配信装置２０１から受信した補正情報を第１車両Ｖ１に送信し、第２の期間においては配信装置２０１から受信した補正情報を第２車両Ｖ２に送信する。これによれば、車両Ｖ１・Ｖ２が接続ＩＤを利用して直接的に配信装置２０１に接続するシステムに比して、車両Ｖ１・Ｖ２での処理を簡単化できる。
【0149】
（９）（８）において、管理装置１０は、各車両Ｖ１・Ｖ２の運転状態を表す情報を、各車両Ｖ１・Ｖ２のそれぞれから受信する監視部１１ｃを備えている。これによれば、車両Ｖ１・Ｖ２において、監視用の通信モジュールと、補正情報受信用の通信モジュールとを共通化でき、コストの削減を図ることができる。
【0150】
（１０）（９）において、監視部１１ｃは、第１の期間において第２車両Ｖ２の暫定位置情報に基づいて第２車両Ｖ２を管理し、第２の期間において、第１車両Ｖ１の暫定位置情報に基づいて第１車両Ｖ１を管理する。これによれば、接続ＩＤが割り当てられない期間においても、車両Ｖ１・Ｖ２の位置を監視できる。
【0151】
（１１）（１）乃至（１０）において、第１の期間は、図１２及び図１３で説明したように、第２車両Ｖ２が停止している期間又は手動運転されている期間の少なくとも一部であり、第２の期間は、第１車両Ｖ１が停止している期間又は手動運転されている期間の少なくとも一部である。
【0152】
（１２）（１）乃至（１１）において、配信装置２０１への接続に許容されている複数の接続ＩＤの数は、運行システム１００・３００が管理する複数の車両Ｖ１・Ｖ２の数よりも少ない。これによれば、車両Ｖ１・Ｖ２の運営者に課されるコストを低減できる。
【0153】
（１３）（１）乃至（１２）において、ＩＤ管理部１１ａは、第１の期間において第２接続ＩＤ（Ｎ０２）を第３車両Ｖ１２に割り当て、第２の期間においては第２接続ＩＤ（Ｎ０２）が第４車両Ｖ２２に割り当てる。これによると、第１の期間において複数の車両（第１車両Ｖ１１、及び第３車両Ｖ１２）が運行し、第２の期間においても複数の車両（第２車両Ｖ２１、及び第４車両Ｖ２２）が運行する。そのため、利用者の利便性を向上できる。
【0154】
（１４）（１）乃至（１３）において、第１の期間と第２の期間は重複しない期間である。これによると、接続ＩＤの割り当て処理を容易化できる。
【0155】
なお、本開示で提案される運行システムは、以上説明した例に限られず、種々の変更がなされてよい。例えば、本開示においては、移動体の例として、自動運転車両Ｖ１・Ｖ２を示した。しかしながら、本開示で提案するシステムは、無人航空機や、ロボットなどに適用されてよい。
【符号の説明】
【0156】
１０：管理装置、１１：制御部、１１Ａ：演算部、１１Ｂ：記憶部、１１ａ：ＩＤ管理部、１１ｂ：補正情報取得部、１１ｃ：監視部、１３：通信部、１４：表示部、１５：入力部、２０：基準局、５１：制御部、５１Ａ：演算部、５１Ｂ：記憶部、５１ａ：自動走行制御部、５１ｂ：位置情報算出部、５１ｃ：補正情報取得部、５１ｄ：運転情報通信部、５２：駆動部、５３：操舵部、５４：制動部、５５：通信部、５６：ＧＮＳＳ受信部、１００：運行システム、２０１：配信装置、２０２：基準局、３００：運行システム。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10A】
【図10B】
【図11A】
【図11B】
【図12】
【図13】
【図14】