特開 2024-24499出願番号特願 2022-127359
移動体の運行システム、運行方法、及び運行プログラム

出願人ヤマハ発動機株式会社（識別番号 10076）

2026年特許公開件数ランキング 209位 136件（※）

2026年特許取得件数ランキング 161位 144件（※）

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公報発行日　2024年2月22

公報URL　https://ipforce.jp/patent-jp-P_A1-2024-24499　ログイン済みの方はこのURLへ

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技術分野

自動運転車両や、無人飛行体、ロボットなどの移動体を管理する運行システム、運行方法、及び運行プログラム

要約特許出願時に添付された[要約書]

【課題】高精度測位を実現するための補正情報を配信する配信装置への接続に必要な接続ＩＤの無駄を低減する。
【解決手段】ＩＤ管理部１１ａは、第１の期間においては第１車両Ｖ１に第１接続ＩＤ（Ｎ０１）を割り当て、第２の期間においては第２車両Ｖ２に第１接続ＩＤ（Ｎ０１）を割り当てる。補正情報取得部１１ｂは、第１の期間においては、第１接続ＩＤ（Ｎ０１）を利用して配信装置２０１に接続し、第１車両Ｖ１のための補正情報を配信装置２０１から受信する。補正情報取得部１１ｂは、第２の期間においては、第１接続ＩＤ（Ｎ０１）を利用して配信装置２０１に接続し、第２車両Ｖ２のための補正情報を配信装置２０１から受信する。
【選択図】図５

発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

ＲＴＫ方式を利用する際、移動体は、ＬＴＥ（Long Term Evolution）や、第５世代（５Ｇ）などの無線通信ネットワークを介して配信装置に接続する。移動体は、補正情報の受信のために、配信装置から移動体に付与されたＩＤを利用して、配信装置に接続する。ところが、移動体のなかには、高精度測位を要しない期間を有するものがある。例えば、日中だけ利用される移動体や、夜間だけ利用される移動体がある。このような複数種類の移動体の全てについてＩＤを確保すると、ＩＤの無駄が発生する。そして、このことは、移動体の運営者にとっては余分なコストとなる場合がある。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

（１）本開示で提案する運行システムは、移動体の暫定位置情報から前記移動体の高精度位置情報を算出するための補正情報を配信装置から受信し、前記高精度位置情報を利用して前記移動体を運行する運行システムである。前記運行システムは、前記配信装置への接続に利用する接続ＩＤを複数の移動体に割り当てるＩＤ管理部と、前記移動体の前記暫定位置情報を前記配信装置に送信し、前記暫定位置情報で示される暫定位置に応じた・・・　続きを知財ポータルサイト IP Force にログインして見る

この発明についての権利主張の範囲[特許請求の範囲]

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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋

【図1】運行システムの一例を示すブロック図である。

【図2】自動運転車両のハードウェアの例を示すブロック図である。

【図3】管理装置のハードウェアの例を示すブロック図である。

【図4】自動運転車両が有する制御部の機能を示すブロック図である。

【図5】管理装置の機能を示すブロック図である。

【図6】ＩＤ管理テーブルの例を示す図である。

【図7】運転予定テーブルの第１の例を示す図である。

【図8】運転許容エリアの例を示す図である。

【図9】運行システムにおいて実行される処理の流れを示すシーケンス図である。

【図10A】管理装置において実行される、接続ＩＤの割り当て処理を示すフロー図である。

【図10B】管理装置において実行される、接続ＩＤの割り当てを終了するための処理を示すフロー図である。

【図11A】運転予定テーブルの第２の例を示す図である。

【図11B】運転予定テーブルの第３の例を示す図である。

【図12】運転状態に基づいて接続ＩＤが割り当てられる運行システムを説明するための図である。

【図13】運転状態に基づいて接続ＩＤを割り当てる管理装置において実行される処理の例を示すフロー図である。

【図14】運行システムの別の例を示すブロック図である。

選択図図5出願人が指定した本件の代表的な図

１０：管理装置、１１：制御部、１１Ａ：演算部、１１Ｂ：記憶部、１１ａ：ＩＤ管理部、１１ｂ：補正情報取得部、１１ｃ：監視部、１３：通信部、１４：表示部、１５：入力部、２０：基準局、５１：制御部、５１Ａ：演算部、５１Ｂ：記憶部、５１ａ：自動走行制御部、５１ｂ：位置情報算出部、５１ｃ：補正情報取得部、５１ｄ：運転情報通信部、５２：駆動部、５３：操舵部、５４：制動部、５５：通信部、５６：ＧＮＳＳ受信部、１００：運行システム、２０１：配信装置、２０２：基準局、３００：運行システム。

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特開2024-24499IP Force 特許公報全文掲載

特開 2024-24499出願番号 特願 2022-127359移動体の運行システム、運行方法、及び運行プログラム

出願人 ヤマハ発動機株式会社（識別番号 10076）