特開 2024-24695 誤配送防止システム、管理コンピュータ、作業者端末装置、並びにプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024024695

(43)【公開日】2024-02-22

(54)【発明の名称】誤配送防止システム、管理コンピュータ、作業者端末装置、並びにプログラム

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/137 20060101AFI20240215BHJP

   B65G 69/00 20060101ALI20240215BHJP

【ＦＩ】

B65G1/137 A

B65G69/00

【審査請求】未請求

【請求項の数】11

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2024002813

(22)【出願日】2024-01-11

(62)【分割の表示】P 2022111858の分割

【原出願日】2022-07-12

(71)【出願人】

【識別番号】515237061

【氏名又は名称】株式会社ＬＩＦＥ

(71)【出願人】

【識別番号】521460985

【氏名又は名称】株式会社ロンコ・ジャパン

(74)【代理人】

【識別番号】100121371

【弁理士】

【氏名又は名称】石田 和人

(72)【発明者】

【氏名】前田 剛之

(57)【要約】

【課題】パレットの誤配を確実に防止でき、荷台へのパレット搬入作業効率の低下を招かない誤配送防止技術の提供。
【解決手段】業者に携帯され、眼鏡型デバイスと接続された作業者端末装置と、眼鏡型デバイスが撮影する前景映像から、各パレットと対応づけられた各パレットオブジェクトのうち、輸送車の荷台に次に運搬すべきパレットのオブジェクトを指示する拡張現実コンテンツを生成するＡＲコンテンツ生成手段と、ＡＲコンテンツ生成手段により生成される拡張現実コンテンツを、眼鏡型デバイスに表示するＡＲコンテンツ表示手段とを備えた。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

物流拠点の出荷ヤードに仮置きされたパレットを、輸送車の荷台に搬入する際に、輸送先の誤ったパレットを輸送車の荷台に搬入することにより生じる誤配送を防止する誤配送防止システムであって、
前記出荷ヤードに仮置きされる各パレットに付されたＲＦタグであるパレットタグと、
各パレットを輸送車の荷台に運搬する荷役作業を行う各作業者に付されたＲＦタグである作業者タグと、
前記出荷ヤードの各所に複数設置され、前記各パレットタグ及び前記各作業者タグとの間で電波の送受信を行う、フェーズドアレイ型のアンテナである天井アンテナと、
前記各天井アンテナにより、前記各パレットタグ及び前記各作業者タグと通信を行い、これらのＲＦタグに記憶されたの識別情報を読み取るとともに、前記各天井アンテナに対する該ＲＦタグの後方散乱電波の到来方向を検出する天井リーダと、
前記各作業者に装着される眼鏡型のデバイスであって、拡張現実の表示処理を行う眼鏡型デバイスと、
前記各作業者に携帯され、前記眼鏡型デバイスと接続され又は前記眼鏡型デバイスと一体に構成された作業者端末装置と、
前記天井リーダ及び前記作業者端末装置と通信回線を介して接続された一乃至複数の管理コンピュータと、を備え、
前記眼鏡型デバイスは、
透過風景に重ねて拡張現実コンテンツの表示を行うレンズ型ディスプレイと、
該眼鏡型デバイスの姿勢情報を検出するセンサである姿勢情報検出手段と、
該眼鏡型デバイスの前景画像を撮影する撮影手段と、を備えており、
前記管理コンピュータは、
前記作業者端末装置を所持するそれぞれの作業者に対して、該作業者が、該作業者が担当する輸送車の荷台に、次に運搬するパレットを指定する運搬パレット指定手段と、
前記各天井アンテナの設置位置、並びに前記天井リーダにより検出される、前記各作業者タグ及び前記各パレットタグの識別情報及び前記各天井アンテナに対する到来方向に基づき、前記各作業者タグ及び前記各パレットタグの位置を推定するタグ位置推定手段と、を備え、
前記管理コンピュータ又は前記作業者端末装置は、
前記作業者端末装置を所持するそれぞれの作業者に対し、前記タグ位置推定手段により推定された該作業者の前記作業者タグの位置情報、及び該作業者の前記眼鏡型デバイスの前記姿勢情報検出手段により検出される姿勢情報、並びに前記タグ位置推定手段により推定された前記各パレットタグの位置に基づき、該作業者の視界前方に存在する前記パレットタグに対応するパレットを選択する周辺パレット選択手段と、
前記眼鏡型デバイスの前記撮影手段により撮影される前景画像から、個々のパレットの画像であるパレットオブジェクトを抽出するパレットオブジェクト抽出手段と、
前記眼鏡型デバイスの姿勢情報検出手段が検出する前記眼鏡型デバイスの姿勢情報、前記タグ位置推定手段により推定された該作業者の前記作業者タグの位置情報、及び前記周辺パレット選択手段により選択される前記各パレットの前記パレットタグの位置情報に基づき、前記パレットオブジェクト抽出手段が抽出する前記各パレットオブジェクトと前記各パレットとを対応づける前景内パレット特定手段と、
前記前景内パレット特定手段により前記各パレットと対応づけられた前記各パレットオブジェクトのうち、前記運搬パレット指定手段により指定された、輸送車の荷台に次に運搬すべきパレットのオブジェクトを指示する拡張現実コンテンツを生成するＡＲコンテンツ生成手段と、を備え、
前記作業者端末装置は、
前記ＡＲコンテンツ生成手段により生成される拡張現実コンテンツを、前記レンズ型ディスプレイに表示するＡＲコンテンツ表示手段
を備えたことを特徴とする誤配送防止システム。

【請求項2】

運搬パレット指定手段は、前記作業者端末装置を所持するそれぞれの作業者に対して、該作業者が、該作業者が担当する輸送車の荷台に、次以降に運搬するパレットの順序を指定するものであり、
前記ＡＲコンテンツ生成手段は、前記前景内パレット特定手段により前記各パレットタグと対応づけられた前記各パレットオブジェクトのうち、前記運搬パレット指定手段により指定された、輸送車の荷台に次以降に運搬すべきパレットのオブジェクトの順序を指示する拡張現実コンテンツを生成するものであることを特徴とする請求項１記載の誤配送防止システム。

【請求項3】

前記タグ位置推定手段は、
或る識別情報ｋの前記各作業者タグ又は前記各パレットタグであるＲＦタグｋからの後方散乱電波を受信した前記天井アンテナをＡ_ｉ（ｉ＝１，…，Ｎ_ｋ；Ｎ_ｋ≧２）とし、
予め計測され設定されている、前記天井アンテナＡ_ｉの設置位置の中心座標を（ａ_ｉｘ，ａ_ｉｙ，ａ_ｉｚ）とし、
前記天井リーダにより、前記天井アンテナＡ_ｉで検出される前記ＲＦタグｋからの後方散乱電波の到来方向ベクトルを（α_ｋｉ，β_ｋｉ，γ_ｋｉ）（但し、α_ｋｉ ^２＋β_ｋｉ ^２＋γ_ｋｉ ^２＝１）とするとき、
前記ＲＦタグｋの推定位置の位置座標（ｘ_ｋ，ｙ_ｋ，ｚ_ｋ）を

【数1】

により算出するものであることを特徴とする請求項１記載の誤配送防止システム。

【請求項4】

前記作業者端末装置は、
前記眼鏡型デバイスの前記姿勢情報検出手段により検出される該眼鏡型デバイスの加速度及び角速度の情報に基づき、慣性航法により該眼鏡型デバイスを装着する作業者の推定位置である慣性航法推定位置の算出を行う慣性航法位置推定手段を備え、
前記タグ位置推定手段は、前記各作業者タグの位置の推定については、
或る識別情報ｋの前記各作業者タグであるＲＦタグｋからの後方散乱電波を受信した前記天井アンテナをＡ_ｉ（ｉ＝１，…，Ｎ_ｋ；Ｎ_ｋ≧２）とし、
予め計測され設定されている、前記天井アンテナＡ_ｉの設置位置の中心座標を（ａ_ｉｘ，ａ_ｉｙ，ａ_ｉｚ）とし、
前記天井リーダにより、前記天井アンテナＡ_ｉで検出される前記ＲＦタグｋからの後方散乱電波の到来方向ベクトルを（α_ｋｉ，β_ｋｉ，γ_ｋｉ）（但し、α_ｋｉ ^２＋β_ｋｉ ^２＋γ_ｋｉ ^２＝１）とし、
該作業者タグが付された作業者が装着する前記作業者端末装置の前記慣性航法位置推定手段により推定される該作業者の前記慣性航法推定位置を（ａ_０ｘ，ａ_０ｙ，ａ_０ｚ）とし、
（ａ_０ｘ，ａ_０ｙ，ａ_０ｚ）及び（ａ_ｉｘ，ａ_ｉｙ，ａ_ｉｚ）（ｉ＝１，…，Ｎ_ｋ；Ｎ_ｋ≧２）に対して重み定数を、それぞれｗ_０，ｗ_１，…，ｗ_Ｎｋとするとき、
前記ＲＦタグｋの推定位置の位置座標（ｘ_ｋ，ｙ_ｋ，ｚ_ｋ）を

【数2】

により算出するものであることを特徴とする請求項３記載の誤配送防止システム。

【請求項5】

前記周辺パレット選択手段は、前記作業者端末装置を所持するそれぞれの作業者に対し、前記タグ位置推定手段により推定された該作業者の前記作業者タグの位置、及び該作業者の前記眼鏡型デバイスの前記姿勢情報検出手段により検出される姿勢情報、並びに前記タグ位置推定手段により推定された前記各パレットタグの位置に基づき、該作業者の視界前方及び該作業者の所定の距離以内の近傍に存在する前記パレットタグに対応するパレットを選択するものであり、
前記管理コンピュータは、
前記タグ位置推定手段により推定される該作業者の前記パレットタグ及び前記作業者タグの位置情報に基づき、前記パレットタグ及び前記作業者タグの経時的な移動方向及び移動量を検出するタグ移動検出手段と、
前記タグ移動検出手段により検出される、前記各パレットタグ及び前記各作業者タグの経時的な移動方向及び移動量、及び前記周辺パレット選択手段に検出される、前記各作業者タグの近傍に存在する前記パレットタグの情報に基づき、前記各作業者タグに対応する作業者が運搬中のパレットを特定する運搬中パレット特定手段と、
前記各作業者タグに対応する各作業者に対して、前記運搬中パレット特定手段が特定する運搬中のパレットの輸送先と、該作業者が担当する輸送車の輸送先を照合し、両輸送先が異なる場合には、該作業者の特定情報を含む誤運搬情報を出力する誤配送検出手段と、を備え
前記ＡＲコンテンツ生成手段は、前記誤配送検出手段により誤運搬情報が出力された場合、該誤運搬情報により特定される作業者のＡＲコンテンツ表示手段に表示する拡張現実コンテンツとして、現在運搬中のパレットの輸送先が誤っている旨の警告を表示する拡張現実コンテンツを生成するものであること
を特徴とする請求項１記載の誤配送防止システム。

【請求項6】

前記出荷ヤードの一端に複数設けられた、輸送車の荷台後部のテールゲートが接続する出荷ゲートのそれぞれに対し、該出荷ゲートの床面に固定して設けられたＲＦタグであるゲートタグと、
前記出荷ゲートに接続する各輸送車の荷台のテールゲート上方の天井部に設けられ、ＲＦタグと通信を行い、これらのＲＦタグに記憶されたの識別情報を読み取り、該ＲＦタグの識別情報を該輸送車の識別情報と共に通信回線を介して前記管理コンピュータに送信する荷台リーダと、を備え、
前記管理コンピュータは、
各輸送車の行先情報を該輸送車の識別情報と関連付けて記憶する輸送車情報記憶手段と、
各パレットの行先情報及び該パレットの位置情報を、該パレットの識別情報と関連付けて記憶するパレット情報記憶手段と、
前記出荷ゲートに接続した輸送車の荷台に搬入すべき一乃至複数のパレットの識別情報、位置情報及び運搬順序を、該輸送車に対する出庫タスクとして、該輸送車の識別情報と関連付けて記憶する出庫タスク記憶手段と、
前記出庫タスク記憶手段に記憶された前記出庫タスクのうち、前記作業者端末装置を所持するそれぞれの作業者が担当する前記出庫タスクを、該作業者の識別情報と関連付けて記憶する作業者ジョブ記憶手段と、
前記出荷ゲートに接続した或る輸送車の前記荷台リーダから、該輸送車の識別情報ｃ及び前記ゲートタグの識別情報ｇを受信した場合、前記輸送車情報記憶手段から、該輸送車の識別情報ｃに対応する行先情報を取得する輸送車行先情報抽出手段と、
前記輸送車行先情報抽出手段により抽出された、識別情報ｃの輸送車の行先情報と同じ行先情報を有する一乃至複数のパレットの識別情報を、前記パレット情報記憶手段から取得し、該輸送車に対する前記出庫タスクとして、該輸送車の識別情報ｃと関連付けて前記出庫タスク記憶手段に保存する出庫タスク生成手段と、
前記出庫タスク生成手段により前記出庫タスク記憶手段に保存された該輸送車に対する前記出庫タスクに対し、該出庫タスクに属する各パレットの識別情報に対応するパレットの位置情報を、前記タグ位置推定手段から取得し、前記出庫タスク記憶手段に保存するとともに、取得した各パレットの位置情報に基づき、各パレットを該輸送車の荷台に運搬する運搬順序を決定し、前記出庫タスク記憶手段に保存するパレット運搬順序決定手段と、を備え、
前記運搬パレット指定手段は、
前記作業者端末装置を所持するそれぞれの作業者に対して、
該作業者の識別情報に対応する前記出庫タスクを前記作業者ジョブ記憶手段から取得し、
該出庫タスクに対応する一乃至複数のパレットの識別情報及び運搬順序を、前記出庫タスク記憶手段から取得し、
取得した一乃至複数のパレットの識別情報に対応する各パレットから、それらの運搬順序に従って、該作業者が、該作業者が担当する輸送車の荷台に、次に運搬するパレットを指定するものであること、
を特徴とする請求項１記載の誤配送防止システム。

【請求項7】

前記作業者端末装置は、
該作業者端末装置を所持する作業者の指示入力に従って、前記管理コンピュータに対し、作業者ジョブ登録要求を送信する作業者ジョブ登録要求手段を備え、
前記管理コンピュータは、
前記作業者端末装置から作業者ジョブ登録要求を受信すると、前記出荷ゲートに接続した各輸送車の前記荷台リーダにより取得されるＲＦタグの識別情報から、該作業者端末装置を所持する作業者に付された作業者タグの識別情報を探索し、該作業者タグの識別情報が取得された前記荷台リーダに対応する輸送車の識別情報を特定し、前記出庫タスク記憶手段に記憶された、該輸送車の識別情報に対応する前記出庫タスクを、該作業者端末装置を所持する作業者が担当する前記出庫タスクとして、前記作業者ジョブ記憶手段に保存する作業者ジョブ登録手段を備えたこと
を特徴とする請求項６記載の誤配送防止システム。

【請求項8】

請求項１乃至７の何れか一に記載の誤配送防止システムに用いられる管理コンピュータであって、請求項１乃至７の何れか一に記載された管理コンピュータ。

【請求項9】

コンピュータに読み込ませて実行することにより、該コンピュータを、請求項７記載の管理コンピュータとして機能させることを特徴とするプログラム。

【請求項10】

請求項１乃至７の何れか一記載の誤配送防止システムに用いられる作業者端末装置であって、請求項１乃至７の何れか一に記載された作業者端末装置。

【請求項11】

拡張現実の表示処理を行う眼鏡型デバイスに接続され、又は該眼鏡型デバイスに内蔵されたコンピュータに読み込ませて実行することにより、該コンピュータを、請求項１０記載の作業者端末装置として機能させることを特徴とするプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、物流拠点の出荷ヤードに仮置きされたパレットを、輸送車の荷台に搬出する際に、輸送先の誤ったパレットを輸送車の荷台に搬入することにより生じる誤配送を防止する誤配送防止システムに関する。

【背景技術】

【0002】

物流倉庫や配送センターなどの物流拠点では、建屋内に保管されている荷物を店舗、工場、他の物流拠点（以下「行先」という。）に向けて出荷する。この際、纏まった量の荷物を同じ行先に出荷する場合には、同じ行先の荷物を１つ乃至複数のパレット（カゴパレット、ボックスパレット、平パレット等）に纏めて収容し、パレット単位で出荷作業が行われる。出荷作業では、輸送車への積み込みを行う出荷ゲートの手前の出荷ヤードに、一旦、出荷するパレットを行先別毎に纏めて仮置きし、作業者が出荷ヤードのパレットを出荷ゲートに接続された輸送車の荷台に運搬して積み込む。このとき、作業者のヒューマンエラーにより、行先の誤ったパレットを輸送車の荷台に積み込むケースがあり、このニューマンエラーにより生じる誤配送が問題となっている。

【0003】

かかる誤配送を防止する技術としては、パレットや荷物にＲＦタグ（ＲＦＩＤ（radio frequency identification）で用いられるＩＣタグ）を付して出荷管理を行う技術が知られており、例えば、特許文献１～３に記載の技術が公知である。

【0004】

特許文献１には、荷物を運送する車両（Ｔ）の行先を示す行先情報を取得する行先情報取得部（１３１）と、複数の荷物が積載された収容器（１００）（台車、パレット、箱体又はコンテナ等）が車両に乗せられてから車両が走行を開始するまでの間に車両に搭載された情報読取装置（２）において収容器に付された無線タグ（１０１）（ＲＦタグ）から読み出された収容器識別情報を取得する識別情報取得部（１３２）と、収容器識別情報に基づいて特定される収容器に対応する地域と、行先情報が示す行先との関係が所定の条件を満たさない場合に警告情報を出力する情報出力部（１３４）とを有する収容器管理装置が記載されている。情報出力部は、例えば、収容器（１００）の管理者の情報端末、又は収容器（１００）のＩＤを送信した情報読取装置（２）が搭載された車両（Ｔ）の運転手が使用する情報端末に対して警告情報を送信する。これにより、収容器（１００）が、割り当てられた地域（荷物の送り先）と異なる行先に向かう車両（Ｔ）に積み込まれたことを、管理者又は車両（Ｔ）の運転者が把握することが可能となり、収容器（１００）が誤配送されるのを未然に防止できる。

【0005】

特許文献２に記載の配送管理システムは、トラックの荷台コンテナの搬出・搬入口又は開閉扉にＲＦＩＤリーダ（車載ユニット）のアンテナ（無線ＩＣタグ読取アンテナ）を設置し、搬出・搬入口を通過する荷物に付されたＲＦタグ（無線ＩＣチップ）の識別情報を、ＲＦＩＤリーダで読み取るものである。このシステムでは、ＲＦタグには、予め荷物に関する荷物情報を記憶させておき、ＲＦＩＤリーダで読み取った荷物情報を、車載物流管理端末に送信し、荷台への荷物の搬入・搬出を監視することで、荷物の誤配送や配送漏れを防止する。

【0006】

特許文献３には、集配計画および該集配計画に沿った各荷役作業にかかる荷物情報を管理する物流管理サーバ（１１６）と、それぞれ車輌に付帯され、集配計画に沿った作業の実行を管理する複数のモバイル端末（１３０，１４０）とを含む、物流管理システムであって、各々のモバイル端末は、割り当てられた自身の集配計画に沿った現在の荷役作業の完了前に、当該モバイル端末を付帯する車輌の荷室内の荷物群の検品の指示を受け付ける荷室検品指示受付手段と、荷物に付された無線タグから無線タグリーダにより読み取られた荷物群の情報を、物流管理サーバが管理する荷物情報と照合する照合手段と、荷室内の検品の指示に基づく照合の結果、荷室内の荷物群が物流管理サーバで管理される状態と一致しなかった場合には、現在の荷役作業の完了状態への遷移を制限する制限手段とを備えた物流管理システムが記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0007】

【特許文献1】特開２０２１－５１６３６号公報

【特許文献2】特開２００８－３０９２９号公報

【特許文献3】特開２０１４－２１４０２２号公報

【特許文献4】米国特許第１０４３０６２３Ｂ１号明細書

【非特許文献】

【0008】

【非特許文献1】Redmon, Joseph, et al. "You only look once: Unified, real-time object detection." Proceedings of the IEEE Conference on Computer Vision and Pattern Recognition. (2016), arXiv:1506.02640.

【非特許文献2】Girshick, Ross, et al. "Rich feature hierarchies for accurate object detection and semantic segmentation." Proceedings of the IEEE conference on computer vision and pattern recognition. (2014), arXiv:1311.2524.

【非特許文献3】He, Kaiming, et al. "Spatial pyramid pooling in deep convolutional networks for visual recognition." IEEE transactions on pattern analysis and machine intelligence 37.9 (2015) pp.1904-1916, arXiv:1406.4729.

【非特許文献4】Girshick, Ross. "Fast R-CNN." Proceedings of the IEEE international conference on computer vision. (2015), arXiv:1504.08083.

【非特許文献5】Ren, Shaoqing, et al. "Faster R-CNN: Towards real-time object detection with region proposal networks." Advances in neural information processing systems. (2015), arXiv:1506.01497.

【非特許文献6】Liu, Wei, et al. "SSD: Single Shot MultiBox Detector." European conference on computer vision. Springer, Cham, (2016), arXiv:1512.02325.

【非特許文献7】Redmon, Joseph, and Ali Farhadi. "YOLO9000: better, faster, stronger." arXiv preprint (2016), arXiv:1612.08242.

【非特許文献8】Fu, Cheng-Yang, et al. "DSSD: Deconvolutional Single Shot Detector." arXiv preprint (2017), arXiv:1701.06659.

【非特許文献9】林和則，「狭帯域信号の到来方向推定」，電子情報通信学会 基礎・境界ソサイエティ Fundamentals Review，8巻，3号，pp.143-150，2015年．

【非特許文献10】菊間信良，「アレーアンテナの基礎」，［online］，令和４年６月２２日検索，２０１０アジア・パシフィックマイクロ波会議付設 マイクロウェーブ展２０１０ ＭＷＥ２００９基礎講座データ集，＜ＵＲＬ：https://apmc-mwe.org/MicrowaveExhibition2010/program/tutorial2009/TL03-01.pdf＞

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0009】

上記従来の誤配送防止システムは、何れも、輸送車の荷台に搬入された（又は搬入直前の）荷物やパレット（以下「パレット等」）に付されたＲＦタグの情報を、荷台に設置されたＲＦＩＤリーダで読み取り、各パレット等の行先を、輸送車の行先と照合して、行先の誤り（誤配送）を検出し、運転手や作業者に報知するものである。この場合、誤配送を報知された運転手や作業者は、行先の誤りのパレット等を荷台から降ろすことで、誤配送は防止できる。

【0010】

しかしながら、誤配送が報知されるたびに、行先の誤りのパレット等を荷台から降ろして、そのパレット等がもともと置いてあった場所に戻すのは、作業効率が悪く、労働生産性の低下を招く。また、パレット等を元の場所に戻す際に、戻し場所を誤って別の行先のパレット等置き場に戻すと、その後、連鎖的に行先の誤ったパレット等の積み込みを招くという問題がある。

【0011】

そこで、本発明の目的は、作業者のヒューマンエラーによるパレットの誤配送を確実に防止でき、且つ荷台へのパレット搬入作業の作業効率の低下を招くことのない誤配送防止技術を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0012】

本発明に係る誤配送防止システムの第１の構成は、物流拠点の出荷ヤードに仮置きされたパレットを、輸送車の荷台に搬入する際に、輸送先の誤ったパレットを輸送車の荷台に搬入することにより生じる誤配送を防止する誤配送防止システムであって、
前記出荷ヤードに仮置きされる各パレットに付されたＲＦタグであるパレットタグと、
各パレットを輸送車の荷台に運搬する荷役作業を行う各作業者に付されたＲＦタグである作業者タグと、
前記出荷ヤードの各所に複数設置され、前記各パレットタグ及び前記各作業者タグとの間で電波の送受信を行う、フェーズドアレイ型のアンテナである天井アンテナと、
前記各天井アンテナにより、前記各パレットタグ及び前記各作業者タグと通信を行い、これらのＲＦタグに記憶されたの識別情報を読み取るとともに、前記各天井アンテナに対する該ＲＦタグの後方散乱電波の到来方向を検出する天井リーダと、
前記各作業者に装着される眼鏡型のデバイスであって、拡張現実の表示処理を行う眼鏡型デバイスと、
前記各作業者に携帯され、前記眼鏡型デバイスと接続され又は前記眼鏡型デバイスと一体に構成された作業者端末装置と、
前記天井リーダ及び前記作業者端末装置と通信回線を介して接続された一乃至複数の管理コンピュータと、を備え、
前記眼鏡型デバイスは、
透過風景に重ねて拡張現実コンテンツの表示を行うレンズ型ディスプレイと、
該眼鏡型デバイスの姿勢情報を検出するセンサである姿勢情報検出手段と、
該眼鏡型デバイスの前景画像を撮影する撮影手段と、を備えており、
前記管理コンピュータは、
前記作業者端末装置を所持するそれぞれの作業者に対して、該作業者が、該作業者が担当する輸送車の荷台に、次に運搬するパレットを指定する運搬パレット指定手段と、
前記各天井アンテナの設置位置、並びに前記天井リーダにより検出される、前記各作業者タグ及び前記各パレットタグの識別情報及び前記各天井アンテナに対する到来方向に基づき、前記各作業者タグ及び前記各パレットタグの位置を推定するタグ位置推定手段と、を備え、
前記管理コンピュータ又は前記作業者端末装置は、
前記作業者端末装置を所持するそれぞれの作業者に対し、前記タグ位置推定手段により推定された該作業者の前記作業者タグの位置情報、及び該作業者の前記眼鏡型デバイスの前記姿勢情報検出手段により検出される姿勢情報、並びに前記タグ位置推定手段により推定された前記各パレットタグの位置に基づき、該作業者の視界前方に存在する前記パレットタグに対応するパレットを選択する周辺パレット選択手段と、
前記眼鏡型デバイスの前記撮影手段により撮影される前景画像から、個々のパレットの画像であるパレットオブジェクトを抽出するパレットオブジェクト抽出手段と、
前記眼鏡型デバイスの姿勢情報検出手段が検出する前記眼鏡型デバイスの姿勢情報、前記タグ位置推定手段により推定された該作業者の前記作業者タグの位置情報、及び前記周辺パレット選択手段により選択される前記各パレットの前記パレットタグの位置情報に基づき、前記パレットオブジェクト抽出手段が抽出する前記各パレットオブジェクトと前記各パレットとを対応づける前景内パレット特定手段と、
前記前景内パレット特定手段により前記各パレットと対応づけられた前記各パレットオブジェクトのうち、前記運搬パレット指定手段により指定された、輸送車の荷台に次に運搬すべきパレットのオブジェクトを指示する拡張現実コンテンツを生成するＡＲコンテンツ生成手段と、を備え、
前記作業者端末装置は、
前記ＡＲコンテンツ生成手段により生成される拡張現実コンテンツを、前記レンズ型ディスプレイに表示するＡＲコンテンツ表示手段
を備えたことを特徴とする。

【0013】

この構成によれば、荷役作業を行う各作業者が装着する眼鏡型デバイスに、該作業者が担当する輸送車の荷台に、次に運搬すべきパレットを指示する拡張現実コンテンツが、現実の作業者の視界前景に重ねて表示されるため、作業者が輸送車の荷台に運搬するパレットを取り間違うヒューマンエラーを防止することができる。また、作業者が出荷ヤードに仮置きされたパレットを運搬し始める前にパレットを指示する拡張現実コンテンツが表示されるので、一度行先の誤りのパレットを輸送車の荷台に運搬した後にそのパレット等がもともと置いてあった場所に戻すといった無駄な作業が生じることがなく、労働生産性の低下を招くことがない。

【0014】

ここで、「パレット」（pallet）とは、ユニットロードシステムを推進するために用いられ、物品を荷役，輸送，及び保管するために単位数量に取りまとめて載せる面をもつもの（上部構造物をもつものを含む）をいう（JIS Z 0106, JIS Z 0111：2006, 1011, JIS Z 0106: 1997, 1001参照）。パレットには、カゴパレット（カゴ台車を含む）、ボックスパレット、平パレット、二方差しパレット、四方差しパレットなどの物流パレット全般が含まれる。「拡張現実」（Augmented Reality；ＡＲ）とは、現実世界にデジタルコンテンツを重ねて表示する技術のことをいう。「拡張現実コンテンツ」とは、眼鏡型デバイスのレンズ型ディスプレイに於いて、現実世界に重ねて表示する画像のデジタルデータをいう。「姿勢情報検出手段」としては、一般的に広く用いられている、９軸センサを用いた姿勢検出手段などを用いることが出来る。

【0015】

タグ位置推定手段が各パレットタグの位置を推定する手法としては、各天井アンテナの設置位置をアンカーポイント（位置が既知である点）、各パレットタグの位置をターゲットポイント（位置を求めたい対象点）として、アンカーポイントに対するターゲットポイントの方位ベクトル（到来方向ベクトル）から、最小二乗法（各アンカーポイントから方位ベクトルの向きに延びる半直線とターゲットポイントとの距離の二乗和を最小とするターゲットポイントの位置を求める方法）や最尤推定法（例えば、各方位ベクトルの誤差を正規分布と仮定した尤度関数を最大化するターゲットポイントの位置を求める方法）によりターゲットポイントの位置を推定する手法などを用いることが出来る。

【0016】

パレットオブジェクト抽出手段が前景画像からパレットオブジェクトを抽出する手法としては、例えば、YOLO（You only Look Once）（非特許文献１参照），R-CNN（非特許文献２参照），SPPnet（非特許文献３参照），Fast R-CNN（非特許文献４参照），Faster R-CNN（非特許文献５参照），SSD（非特許文献６参照），YOLOv2（非特許文献７参照），DSSD（非特許文献８ 参照）などの、現在広く用いられているＣＮＮ（Convolutional Neural Network）を用いた各種の物体検出アルゴリズムを使用することが出来る。

【0017】

本発明に係る誤配送防止システムの第２の構成は、前記第１の構成に於いて、前記出荷ヤードに仮置きされる各パレットには、該パレットの前側に付された前パレットタグと、該パレットの後側に付された後パレットタグと、が前記パレットタグとして付されており、
前記前景内パレット特定手段は、前記眼鏡型デバイスの姿勢情報検出手段が検出する前記眼鏡型デバイスの姿勢情報、及び前記周辺パレット選択手段により選択される前記各パレットの前記前パレットタグ及び前記後パレットタグの位置情報によって特定される前記各パレットの中心位置及び向きに基づき、前記パレットオブジェクト抽出手段が抽出する前記各パレットオブジェクトと前記各パレットタグとを対応づけることを特徴とする。

【0018】

この構成によれば、各パレットの前パレットタグと後パレットタグの位置をタグ位置推定手段で推定することで、該パレットの中心位置と向きとを検出することができる。これにより、前景内パレット特定手段がパレットオブジェクトを抽出する際に、パレットの向きの情報も用いてオブジェクト抽出だできるので、より正確なパレットオブジェクトの抽出が可能となる。

【0019】

本発明に係る誤配送防止システムの第３の構成は、前記第１又は２の構成に於いて、運搬パレット指定手段は、前記作業者端末装置を所持するそれぞれの作業者に対して、該作業者が、該作業者が担当する輸送車の荷台に、次以降に運搬するパレットの順序を指定するものであり、
前記ＡＲコンテンツ生成手段は、前記前景内パレット特定手段により前記各パレットタグと対応づけられた前記各パレットオブジェクトのうち、前記運搬パレット指定手段により指定された、輸送車の荷台に次以降に運搬すべきパレットのオブジェクトの順序を指示する拡張現実コンテンツを生成するものであることを特徴とする。

【0020】

この構成によれば、作業者の眼鏡型デバイスのレンズ型ディスプレイには、輸送車の荷台に次以降に運搬すべきパレットのオブジェクトの順序を指示する拡張現実コンテンツが、各パレットの現実世界の景観に重ねて表示される。従って、作業者は、ＡＲ表示で指示される順序に従ってパレットの運搬を行うことで、誤配送を防止できる。

【0021】

本発明に係る誤配送防止システムの第４の構成は、前記第１乃至３のいずれか一の構成に於いて、前記タグ位置推定手段は、
或る識別情報ｋの前記各作業者タグ又は前記各パレットタグであるＲＦタグｋからの後方散乱電波を受信した前記天井アンテナをＡ_ｉ（ｉ＝１，…，Ｎ_ｋ；Ｎ_ｋ≧２）とし、
予め計測され設定されている、前記天井アンテナＡ_ｉの設置位置の中心座標を（ａ_ｉｘ，ａ_ｉｙ，ａ_ｉｚ）とし、
前記天井リーダにより、前記天井アンテナＡ_ｉで検出される前記ＲＦタグｋからの後方散乱電波の到来方向ベクトルを（α_ｋｉ，β_ｋｉ，γ_ｋｉ）（但し、α_ｋｉ ^２＋β_ｋｉ ^２＋γ_ｋｉ ^２＝１）とするとき、
前記ＲＦタグｋの推定位置の位置座標（ｘ_ｋ，ｙ_ｋ，ｚ_ｋ）を

【0022】

【数1】

により算出するものであることを特徴とする。

【0023】

この構成によれば、タグ位置推定手段は、比較的精度良く各ＲＦタグの位置推定を行うことができるとともに、ガウス消去法やガウス・ジョルダン法などによる逆行列計算は一定の計算量以内で逆行列計算を行うことができるため、ＡＲで必要とされるリアルタイムでの各ＲＦタグの位置推定に適する。

【0024】

本発明に係る誤配送防止システムの第５の構成は、前記第４の構成に於いて、
前記作業者端末装置は、
前記眼鏡型デバイスの前記姿勢情報検出手段により検出される該眼鏡型デバイスの加速度及び角速度の情報に基づき、慣性航法により該眼鏡型デバイスを装着する作業者の推定位置である慣性航法推定位置の算出を行う慣性航法位置推定手段を備え、
前記タグ位置推定手段は、前記各作業者タグの位置の推定については、
或る識別情報ｋの前記各作業者タグであるＲＦタグｋからの後方散乱電波を受信した前記天井アンテナをＡ_ｉ（ｉ＝１，…，Ｎ_ｋ；Ｎ_ｋ≧２）とし、
予め計測され設定されている、前記天井アンテナＡ_ｉの設置位置の中心座標を（ａ_ｉｘ，ａ_ｉｙ，ａ_ｉｚ）とし、
前記天井リーダにより、前記天井アンテナＡ_ｉで検出される前記ＲＦタグｋからの後方散乱電波の到来方向ベクトルを（α_ｋｉ，β_ｋｉ，γ_ｋｉ）（但し、α_ｋｉ ^２＋β_ｋｉ ^２＋γ_ｋｉ ^２＝１）とし、
該作業者タグが付された作業者が装着する前記作業者端末装置の前記慣性航法位置推定手段により推定される該作業者の前記慣性航法推定位置を（ａ_０ｘ，ａ_０ｙ，ａ_０ｚ）とし、
（ａ_０ｘ，ａ_０ｙ，ａ_０ｚ）及び（ａ_ｉｘ，ａ_ｉｙ，ａ_ｉｚ）（ｉ＝１，…，Ｎ_ｋ；Ｎ_ｋ≧２）に対して重み定数を、それぞれｗ_０，ｗ_１，…，ｗ_Ｎｋとするとき、
前記ＲＦタグｋの推定位置の位置座標（ｘ_ｋ，ｙ_ｋ，ｚ_ｋ）を

【0025】

【数2】

により算出するものであることを特徴とする。

【0026】

この構成により、各作業者タグに関しては、より精度の高い位置推定が可能となる。

【0027】

本発明に係る誤配送防止システムの第６の構成は、前記第１乃至５の何れか一の構成に於いて、前記周辺パレット選択手段は、前記作業者端末装置を所持するそれぞれの作業者に対し、前記タグ位置推定手段により推定された該作業者の前記作業者タグの位置、及び該作業者の前記眼鏡型デバイスの前記姿勢情報検出手段により検出される姿勢情報、並びに前記タグ位置推定手段により推定された前記各パレットタグの位置に基づき、該作業者の視界前方及び該作業者の所定の距離以内の近傍に存在する前記パレットタグに対応するパレットを選択するものであり、
前記管理コンピュータは、
前記タグ位置推定手段により推定される該作業者の前記パレットタグ及び前記作業者タグの位置情報に基づき、前記パレットタグ及び前記作業者タグの経時的な移動方向及び移動量を検出するタグ移動検出手段と、
前記タグ移動検出手段により検出される、前記各パレットタグ及び前記各作業者タグの経時的な移動方向及び移動量、及び前記周辺パレット選択手段に検出される、前記各作業者タグの近傍に存在する前記パレットタグの情報に基づき、前記各作業者タグに対応する作業者が運搬中のパレットを特定する運搬中パレット特定手段と、
前記各作業者タグに対応する各作業者に対して、前記運搬中パレット特定手段が特定する運搬中のパレットの輸送先と、該作業者が担当する輸送車の輸送先を照合し、両輸送先が異なる場合には、該作業者の特定情報を含む誤運搬情報を出力する誤配送検出手段と、を備え
前記ＡＲコンテンツ生成手段は、前記誤配送検出手段により誤運搬情報が出力された場合、該誤運搬情報により特定される作業者のＡＲコンテンツ表示手段に表示する拡張現実コンテンツとして、現在運搬中のパレットの輸送先が誤っている旨の警告を表示する拡張現実コンテンツを生成するものであること
を特徴とする。

【0028】

この構成によれば、仮に作業者が誤ったパレットを運搬しようとした場合、パレットを動かし始めた初期段階で誤配送検出手段が誤運搬情報を出力し、拡張現実コンテンツとして、作業者の眼鏡型デバイスのレンズ型ディスプレイに、現在運搬中のパレットの輸送先が誤っている旨の警告が表示される。これにより、作業者が輸送車の荷台に運搬するパレットを取り間違うヒューマンエラーを、より確実に防止することができる。

【0029】

本発明に係る誤配送防止システムの第７の構成は、前記第１乃至６の何れか一の構成に於いて、前記出荷ヤードの一端に複数設けられた、輸送車の荷台後部のテールゲートが接続する出荷ゲートのそれぞれに対し、該出荷ゲートの床面に固定して設けられたＲＦタグであるゲートタグと、
前記出荷ゲートに接続する各輸送車の荷台のテールゲート上方の天井部に設けられ、ＲＦタグと通信を行い、これらのＲＦタグに記憶されたの識別情報を読み取り、該ＲＦタグの識別情報を該輸送車の識別情報と共に通信回線を介して前記管理コンピュータに送信する荷台リーダと、を備え、
前記管理コンピュータは、
各輸送車の行先情報を該輸送車の識別情報と関連付けて記憶する輸送車情報記憶手段と、
各パレットの行先情報及び該パレットの位置情報を、該パレットの識別情報と関連付けて記憶するパレット情報記憶手段と、
前記出荷ゲートに接続した輸送車の荷台に搬入すべき一乃至複数のパレットの識別情報、位置情報及び運搬順序を、該輸送車に対する出庫タスクとして、該輸送車の識別情報と関連付けて記憶する出庫タスク記憶手段と、
前記出庫タスク記憶手段に記憶された前記出庫タスクのうち、前記作業者端末装置を所持するそれぞれの作業者が担当する前記出庫タスクを、該作業者の識別情報と関連付けて記憶する作業者ジョブ記憶手段と、
前記出荷ゲートに接続した或る輸送車の前記荷台リーダから、該輸送車の識別情報ｃ及び前記ゲートタグの識別情報ｇを受信した場合、前記輸送車情報記憶手段から、該輸送車の識別情報ｃに対応する行先情報を取得する輸送車行先情報抽出手段と、
前記輸送車行先情報抽出手段により抽出された、識別情報ｃの輸送車の行先情報と同じ行先情報を有する一乃至複数のパレットの識別情報を、前記パレット情報記憶手段から取得し、該輸送車に対する前記出庫タスクとして、該輸送車の識別情報ｃと関連付けて前記出庫タスク記憶手段に保存する出庫タスク生成手段と、
前記出庫タスク生成手段により前記出庫タスク記憶手段に保存された該輸送車に対する前記出庫タスクに対し、該出庫タスクに属する各パレットの識別情報に対応するパレットの位置情報を、前記タグ位置推定手段から取得し、前記出庫タスク記憶手段に保存するとともに、取得した各パレットの位置情報に基づき、各パレットを該輸送車の荷台に運搬する運搬順序を決定し、前記出庫タスク記憶手段に保存するパレット運搬順序決定手段と、を備え、
前記運搬パレット指定手段は、
前記作業者端末装置を所持するそれぞれの作業者に対して、
該作業者の識別情報に対応する前記出庫タスクを前記作業者ジョブ記憶手段から取得し、
該出庫タスクに対応する一乃至複数のパレットの識別情報及び運搬順序を、前記出庫タスク記憶手段から取得し、
取得した一乃至複数のパレットの識別情報に対応する各パレットから、それらの運搬順序に従って、該作業者が、該作業者が担当する輸送車の荷台に、次に運搬するパレットを指定するものであること、
を特徴とする。

【0030】

この構成によれば、或る輸送車Ｔが出荷ゲートに接続すると、輸送車Ｔの荷台のテールゲート上方の天井部に設けられた荷台リーダが、当該出荷ゲートのゲートタグを読み取って、ゲートタグの識別情報ｇを該輸送車の識別情報ｃと共に管理コンピュータに送信する。管理コンピュータは、該輸送車Ｔの識別情報ｃ及び前記ゲートタグの識別情報ｇを受信すると、識別情報ｃの該輸送車Ｔの行先情報Ｄを取得し、行先情報Ｄと同じ行先情報を有するパレットの識別情報｛ｐ｝を、パレット情報記憶手段から取得し、該輸送車Ｔに対する出庫タスクＴｋ（Ｔ）として、これらのパレットの識別情報を、該輸送車Ｔの識別情報ｃと関連付けて出庫タスク記憶手段に保存する。これにより、輸送車Ｔに積み込むべきパレットの識別情報が、出庫タスクＴｋ（Ｔ）として、出庫タスク記憶手段に記憶される。次いで、パレット運搬順序決定手段は、出庫タスクＴｋ（Ｔ）に属する各パレットの識別情報｛ｐ｝に対応するパレットの位置情報を、タグ位置推定手段から取得し、出庫タスクＴｋ（Ｔ）に補完して出庫タスク記憶手段に保存する。また、パレット運搬順序決定手段は、各パレットの位置情報に基づき、各パレットを該輸送車Ｔの荷台に運搬する運搬順序を決定し、出庫タスクＴｋ（Ｔ）に補完して出庫タスク記憶手段に保存する。これにより、出庫タスクＴｋ（Ｔ）に属する各パレットの運搬順序情報と位置情報が、出庫タスク記憶手段に記憶される。従って、運搬パレット指定手段は、出庫タスク記憶手段に記憶された、出庫タスクＴｋ（Ｔ）に属する各パレットの運搬順序情報に基づき、次に運搬するパレットを指定することができる。

【0031】

本発明に係る誤配送防止システムの第８の構成は、前記第７の構成に於いて、前記作業者端末装置は、
該作業者端末装置を所持する作業者の指示入力に従って、前記管理コンピュータに対し、作業者ジョブ登録要求を送信する作業者ジョブ登録要求手段を備え、
前記管理コンピュータは、
前記作業者端末装置から作業者ジョブ登録要求を受信すると、前記出荷ゲートに接続した各輸送車の前記荷台リーダにより取得されるＲＦタグの識別情報から、該作業者端末装置を所持する作業者に付された作業者タグの識別情報を探索し、該作業者タグの識別情報が取得された前記荷台リーダに対応する輸送車の識別情報を特定し、前記出庫タスク記憶手段に記憶された、該輸送車の識別情報に対応する前記出庫タスクを、該作業者端末装置を所持する作業者が担当する前記出庫タスクとして、前記作業者ジョブ記憶手段に保存する作業者ジョブ登録手段を備えたことを特徴とする。

【0032】

この構成によれば、或る作業者Ｗが、荷物の搬入作業を行う輸送車Ｔの荷台の荷台リーダの近傍で、作業者端末装置を操作して作業者ジョブ登録要求を送信することで、その輸送車Ｔに係る出庫タスクＴｋ（Ｔ）に、その作業者Ｗが関連付けられ、作業者Ｗが担当する出庫タスクＴｋ（Ｔ）として、作業者ジョブ記憶手段に保存される。

【0033】

本発明に係る管理コンピュータは、前記第１乃至８の何れか一に記載の誤配送防止システムに用いられる管理コンピュータであって、前記第１乃至８の何れか一に記載されたものであることを特徴とする。

【0034】

本発明に係る作業者端末装置は、前記第１乃至８の何れか一に記載の誤配送防止システムに用いられる作業者端末装置であって、前記第１乃至８の何れか一に記載されたものであることを特徴とする。

【0035】

本発明に係る管理コンピュータ用プログラムは、コンピュータに読み込ませて実行することにより、該コンピュータを、前記第１乃至８の何れか一の構成の誤配送防止システムに於ける管理コンピュータとして機能させることを特徴とする。

【0036】

本発明に係る作業者端末装置用プログラムは、拡張現実の表示処理を行う眼鏡型デバイスに接続され、又は該眼鏡型デバイスに内蔵されたコンピュータに読み込ませて実行することにより、該コンピュータを、前記第１乃至８の何れか一の構成の誤配送防止システムに於ける作業者端末装置として機能させることを特徴とする。

【発明の効果】

【0037】

以上のように、本発明によれば、荷役作業を行う各作業者が装着する眼鏡型デバイスに、該作業者が担当する輸送車の荷台に、次に運搬すべきパレットを指示する拡張現実コンテンツを、現実の作業者の視界前景に重ねて表示されることで、作業者が輸送車の荷台に運搬するパレットを取り間違うヒューマンエラーを防止することができる。また、作業者が出荷ヤードに仮置きされたパレットを運搬し始める前にパレットを指示する拡張現実コンテンツが表示されるので、一度行先の誤りのパレットを輸送車の荷台に運搬した後にそのパレット等がもともと置いてあった場所に戻すといった無駄な作業が生じることがなく、労働生産性の低下を招くことがない。これにより、作業者のヒューマンエラーによるパレットの誤配送を確実に防止でき、且つ荷台へのパレット搬入作業の作業効率の低下を招くことのない誤配送防止技術を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0038】

【図1】本発明の実施例１に係る誤配送防止システムの物理的な構成を表す図である。

【図2】物流拠点の出荷ヤードに仮置きされたパレットの配置及び出荷ゲートの配置の一例を表す平面図である。

【図3】実施例１に係る誤配送防止システムの機能的な構成を表すブロック図である。

【図4】図３の各記憶部を構成するリレーショナル・データベースの具体的なデータ構造を表すＥＲ図である。

【図5】固定位置のフェーズドアレイ型の天井アンテナＡ_１，Ａ_２とＲＦタグＰの配置図である。

【図6】ＤＯＡベクトルｄ_１，ｄ_２が誤差を含む場合のアンカーポイントａ_１，ａ_２とターゲットポイントｒとＤＯＡベクトルｄ_１，ｄ_２の位置関係を示す図である。

【図7】実施例１の誤配送防止システムにおける、各パレットタグ１及び各作業者タグ２の位置情報の随時推定・更新処理を表すフローチャートである。

【図8】輸送車が出荷ゲートに接続した時の誤配送防止システムの全体的な動作を表すフローチャートである。

【図9】作業者ジョブ登録時の誤配送防止システムの全体的な動作を表すフローチャートである。

【図10】運搬作業開始前の運搬パレットの指示に関する誤配送防止システムの全体的な動作を表すフローチャートである。

【図11】ＡＲコンテンツ生成部１５１により生成されるＡＲコンテンツの一例を示す図である。

【図12】人為的過誤判定警告に関する誤配送防止システムの全体的な動作を表すフローチャートである。

【図13】誤運搬報知ＡＲコンテンツの一例を示す図である。

【図14】出庫完了処理に関する誤配送防止システムの全体的な動作を表すフローチャートである。

【図15】実施例２に係る誤配送防止システムの機能的な構成を表すブロック図である。

【図16】実施例２に係る誤配送防止システムに於ける、運搬作業開始前の運搬パレットの指示に関する誤配送防止システムの全体的な動作を表すフローチャートである。

【図17】実施例３に係る誤配送防止システムの機能的な構成を表すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0039】

以下、本発明を実施するための形態について、図面を参照しながら説明する。

【実施例0040】

（１）誤配送防止システムの構成
図１は、本発明の実施例１に係る誤配送防止システムの物理的な構成を表す図である。図２は、物流拠点の出荷ヤードに仮置きされたパレットの配置及び出荷ゲートの配置の一例を表す平面図である。実施例１の誤配送防止システムは、チェーン店などの店舗に商品を配送する物流拠点である物流センターの出荷ヤードに仮置きされたカゴ台車（カゴパレット。以下、単に「パレット」という。）を、各店舗に向かう輸送トラック（以下、単に「輸送車」という。）の荷台に搬入する際に、輸送先の誤ったパレットを輸送車の荷台に搬入することにより生じる誤配送を防止するシステムである。なお、「出荷ヤード」とは、物流拠点の敷地内で輸送車に荷物を搬入する荷役作業を行うエリアである。図２に示すように、出荷ヤードの一端には、輸送車Ｔの荷台後部のテールゲートが接続する出荷ゲートＧが複数設けられている。また、出荷ヤードの内部には、出荷するパレットを仮置きする出荷パレット仮置き場が設けられており、この出荷パレット仮置き場に、出荷する複数のパレットＰが配列して仮置きされている。荷役作業を行う作業者Ｗは、これらのパレットＰを、出荷ゲートＧに接続する輸送車Ｔの荷台へ搬入する。

【0041】

図１に示した誤配送防止システムは、パレットタグ１（前パレットタグ１ａ及び後パレットタグ１ｂ）、作業者タグ２、ゲートタグ３、天井アンテナ４、天井リーダ５、荷台リーダ６、眼鏡型デバイス７、音声出力デバイス８、作業者端末装置９、無線ＬＡＮルータ１０、管理サーバ１１（第１の管理コンピュータ）、タグ位置推定器１２（第２の管理コンピュータ）及び通信回線１３を備えている。

【0042】

パレットタグ１は、出荷ヤードに仮置きされる各パレットＰに付されたＲＦタグである。図１内の「パレット単体拡大図」に示すように、１台のパレットＰには、該パレットＰの前側上部に付された前パレットタグ１ａと、該パレットＰの後側上部に付された後パレットタグ１ｂとの、２つのパレットタグ１，１が付されている。作業者タグ２は、各パレットＰを輸送車Ｔの荷台Ｌに運搬する荷役作業を行う各作業者Ｗに付されたＲＦタグである。図１では、ＲＦタグは、作業者Ｗが装着するヘルメットに付されている。ゲートタグ３は、出荷ゲートＧのそれぞれに対し、該出荷ゲートＧの床面に固定して設けられたＲＦタグである。

【0043】

天井アンテナ４は、出荷ヤードの各所に複数設置され、各パレットタグ及び前記各作業者タグとの間で電波の送受信を行う、フェーズドアレイ型のアンテナである。ここで、フェーズドアレイ型のアンテナとは、複数配列したアンテナ素子に位相の異なる信号を加えることで、アンテナのメインローブ方向を自在に制御して、電波の放射パターンを変えることができるアンテナをいう（例えば、特許文献４，非特許文献９参照）。天井リーダ５は、各天井アンテナ４により、各パレットタグ１及び各作業者タグ３と通信を行い、これらのＲＦタグに記憶されたの識別情報を読み取るとともに、各天井アンテナ４に対する該ＲＦタグの後方散乱電波の到来方向を検出するＲＦＩＤリーダである。

【0044】

荷台リーダ６は、各輸送車Ｔの荷台Ｌのテールゲート上方の天井部に設けられ、ＲＦタグと通信を行い、該ＲＦタグに記憶されたの識別情報を読み取り、該ＲＦタグの識別情報を該輸送車Ｔの識別情報と共に通信回線１３を介して管理サーバ１１に送信するＲＦＩＤリーダである。

【0045】

ＡＲグラス７（眼鏡型デバイス）は、各作業者Ｗに装着される眼鏡型のデバイスであって、拡張現実の表示処理を行う表示デバイスである。尚、本実施例では、眼鏡型デバイスの一例としてＡＲグラス７を用いるが、眼鏡型デバイスとしては、これ以外にも、ＭＲグラスなどのＡＲ／ＭＲコンテンツが表示可能なヘッドマウントディスプレイを使用することも出来る。ここで、「ＡＲ」とは、拡張現実（Augmented Reality）を意味し、現実空間に付加情報を表示させ、現実世界を拡張する技術をいう。「ＭＲ」とは、複合現実（Mixed Reality）を意味し、現実世界にＣＧ（computer graphics）などで作られた人工的な仮想世界の情報を取り込み、現実世界と仮想世界を融合させた世界をつくる技術をいう。ＡＲは、ＭＲも包含する概念である。音声出力デバイス８は、各作業者Ｗに装着されるヘッドフォン，イヤホン，骨伝導スピーカ等の音声を出力するデバイスである。作業者端末装置９は、各作業者Ｗに携帯され、ＡＲグラス７及び音声出力デバイス８と接続され、無線ＬＡＮによる通信が可能な携帯型コンピュータである。無線ＬＡＮルータ１０は、作業者端末装置９や荷台リーダ６と通信回線１３との間の無線通信を中継するネットワーク機器である。

【0046】

タグ位置推定器１２（第２の管理コンピュータ）は、天井リーダ５に接続され、各天井アンテナ４の設置位置、並びに天井リーダ５により検出される、各作業者タグ２及び各パレットタグ１の識別情報及び各天井アンテナ４に対する到来方向に基づき、各作業者タグ２及び各パレットタグ１の位置を推定するコンピュータである。管理サーバ１１（第１の管理コンピュータ）は、タグ位置推定器１２，各作業者端末装置９，荷台リーダ６と通信回線を介して接続されたコンピュータである。本実施例では、「管理コンピュータ」は、通信回線１３を介して接続された、管理サーバ１１及びタグ位置推定器１２の２台のコンピュータにより構成されている。尚、本実施例では、通信量を減らすためにタグ位置推定器１２は管理サーバ１１と切り離して別体のコンピュータで構成しているが、通信回線１３の速度が十分に速ければ、タグ位置推定器１２と管理サーバ１１は一体のコンピュータで構成してもよい。

【0047】

図３は、実施例１に係る誤配送防止システムの機能的な構成を表すブロック図である。図３に於いて、図１，図２の構成部分に対応する構成部分には同符号を付している。

【0048】

本実施例に於けるＡＲグラス７（眼鏡型デバイス）は、レンズ型ディスプレイ７ａ，姿勢情報検出部７ｂ，撮影部７ｃを備えている。レンズ型ディスプレイ７ａは、眼鏡のレンズ部分に当たる場所に設けられた透過型のディスプレイ・デバイスであり、透過風景に重ねて拡張現実コンテンツの表示を行う。姿勢情報検出部７ｂは、ＡＲグラス７の姿勢情報を検出するセンサである。本実施例では、姿勢情報検出手段７ｂとして、９軸センサを用いることとする。「９軸センサ」とは、９自由度のの慣性計測装置モジュールからなる複合センサで、３軸加速度センサ，３軸ジャイロセンサ（３軸角速度センサ），３軸方位センサ（３軸地磁気センサ）を内蔵するセンサをいう。撮影部７ｃは、該眼鏡型デバイスの前景画像を撮影するデバイスであり、ＣＣＤ（Charge Coupled Device；電荷結合素子）イメージセンサ，ＣＭＯＳイメージセンサなどの固体撮像素子が用いられる。

【0049】

本実施例に於ける作業者端末装置９は、姿勢推定部１０１，ＡＲコンテンツ表示部１０２，ジョブ登録要求部１０３，無線通信インタフェース部１０４を備えている。姿勢推定部１０１は、ＡＲグラス７の姿勢情報検出部７ｂが出力する姿勢情報（加速度ベクトル，角速度ベクトル，方位ベクトル）に基づき、ＡＲグラス７の姿勢（ロール，ピッチ，ヨーの回転角）を推定するモジュールである。ＡＲコンテンツ表示部１０２は、後述のＡＲコンテンツ生成部１５１により生成される拡張現実コンテンツを、ＡＲグラス７のレンズ型ディスプレイ７ａに表示する処理を行うモジュールである。ジョブ登録要求部１０３は、作業者端末装置９を所持する作業者Ｗの指示入力に従って、管理コンピュータ１１に対し、作業者ジョブ登録要求（作業者Ｗが所持する作業者端末装置９の識別情報（作業者端末ＩＤ）を含む。）を送信する処理を行うモジュールである。無線通信インタフェース部１０４は、作業者端末装置９と無線ＬＡＮルータ１０との間での無線通信を行うインタフェースである。

【0050】

本実施例に於けるタグ位置推定器１２は、アンカー位置記憶部１１０，タグ位置推定部１１１を備えている。アンカー位置記憶部１１０は、各天井アンテナ４が設置された点（アンカーポイント）の位置座標を記憶するモジュールである。タグ位置推定部１１１は、アンカー位置記憶部１１０に記憶された各天井アンテナ（アンカーポイント）の位置情報、並びに天井リーダ５により検出される、各パレットタグ１及び各作業者タグ２の識別情報及び各天井アンテナ（アンカーポイント）に対する到来方向に基づき、各パレットタグ１及び各作業者タグ２の位置の推定演算を行うモジュールである。

【0051】

本実施例に於ける管理サーバ１１は、通信インタフェース部１１９，作業者端末情報記憶部１２０，作業者情報記憶部１２１，パレット情報記憶部１２２，輸送車情報記憶部１２３，ゲート情報記憶部１２４，出庫タスク記憶部１２５，出庫パレット情報記憶部１２６，作業者ジョブ記憶部１２７，輸送車行先情報抽出部１３０，出庫タスク生成部１３１，パレット運搬順序決定部１３２，作業者ジョブ登録部１３５，タグ位置更新部１４０，姿勢取得部１４５，映像取得部１４６，周辺パレット選択部１４７，パレットオブジェクト抽出部１４８，前景内パレット特定部１４９，運搬パレット指定部１５０，ＡＲコンテンツ生成部１５１，ＡＲコンテンツ送信部１５２，タグ移動検出部１６０，運搬中パレット特定部１６１，誤配送検出部１６２，パレット出庫判定部１７０，タスク完了判定部１７１を備えている。

【0052】

通信インタフェース部１１９は、通信回線１３及び無線ＬＡＮルータ１０を介して、各荷台リーダ６及び各作業者端末装置９との通信を行うインタフェースモジュールである。尚、実際には、管理サーバ１１は、タグ位置推定器１２とも通信回線１３を介して接続されており、通信インタフェース部１１９を介して通信が行われるが、図３では、理解を容易にするため、管理サーバ１１とタグ位置推定器１２は直接接続して記載している。

【0053】

作業者端末情報記憶部１２０は、各作業者端末装置９に関する情報を記憶し管理するモジュールである。作業者情報記憶部１２１は、各作業者Ｗに関する情報を記憶し管理するモジュールである。パレット情報記憶部１２２は、各パレットＰに関する情報を記憶し管理するモジュールである。パレット情報記憶部１２２には、各パレットの行先情報，該パレットのサイズ情報，パレットタグ１の識別情報（前パレットタグＩＤ，後パレットタグＩＤ）などが、該パレットの識別情報（パレットＩＤ）と関連付けて記憶されている。
輸送車情報記憶部１２３は、各輸送車Ｔに関する情報を記憶し管理するモジュールである。輸送車情報記憶部１２３には、各輸送車Ｔの行先情報が、該輸送車Ｔの識別情報（輸送車ＩＤ）と関連付けて記憶されている。ゲート情報記憶部１２４は、各出荷ゲートＧに関する情報を記憶し管理するモジュールである。

【0054】

出庫タスク記憶部１２５は、各出庫タスクに関する情報を記憶し管理するモジュールである。出庫タスク記憶部１２５には、各出庫タスクの対象となる輸送車Ｔの識別情報，出荷ゲートＧの識別情報等が、該出庫タスクの識別情報（出庫タスクＩＤ）と関連付けて記憶されている。ここで、「出庫タスク」とは、出荷ゲートＧに接続した１台の輸送車Ｔに対して課された一連のパレットの出庫に関する荷役仕事をいう。出庫パレット情報記憶部１２６は、各出庫タスクに於いて出庫する各パレットＰ（以下「出庫パレット」という。）に関する情報を記憶し管理するモジュールである。出庫パレット情報記憶部１２６には、出庫タスクの識別情報（出庫タスクＩＤ），各出庫パレットＰの識別情報（パレットＩＤ），該パレットＰの位置情報（前パレットタグ，後パレットタグの位置情報），輸送車Ｔの荷台に搬入する際の運搬順序等が、該出庫パレットの識別情報（出庫パレットＩＤ）と関連付けて記憶されている。

【0055】

尚、本実施例では、データベースの論理設計の都合上、パレット情報記憶部１２２と出庫パレット情報記憶部１２６が協働して、本発明の「パレット情報記憶手段」を構成しており、また、出庫タスク記憶部１２５と出庫パレット情報記憶部１２６が協働して、本発明の「出庫タスク記憶手段」を構成している。

【0056】

作業者ジョブ記憶部１２７は、各作業者ジョブに関する情報を記憶し管理するモジュールである。作業者ジョブ記憶部１２７には、各作業者ジョブの対象となる作業者の識別情報（作業者ＩＤ），出庫タスクの識別情報（出庫タスクＩＤ），作業者の位置情報等が、該作業者ジョブの識別情報（作業者ジョブＩＤ）と関連付けて記憶されている。ここで、「作業者ジョブ」とは、１つの出庫タスクに対して、それを担当する作業者が行うべき荷役仕事をいう。

【0057】

輸送車行先情報抽出部１３０は、出荷ゲートＧに接続した輸送車Ｔの荷台リーダ６から、該輸送車Ｔの識別情報（輸送車ＩＤ）Ｉｄ（Ｔ）及びゲートタグＧの識別情報（ゲートＩＤ）Ｉｄ（Ｇ）を受信した場合、輸送車情報記憶部１２３から、該輸送車Ｔの識別情報Ｉｄ（Ｔ）に対応する行先情報を取得する処理を行うモジュールである。出庫タスク生成部１３１は、輸送車行先情報抽出部１３０により抽出された、輸送車Ｔの行先情報と同じ行先情報を有する一乃至複数のパレットＰの識別情報｛Ｉｄ（Ｐ）｝を、パレット情報記憶部１２２から索出し、該輸送車Ｔに対する出庫タスクＴｋ（Ｔ）を該輸送車Ｔの識別情報Ｉｄ（Ｔ）と関連付けて出庫タスク記憶部１２５に作成・保存するとともに、索出た各パレットＰの識別情報｛Ｉｄ（Ｐ）｝を、該出庫タスクＴｋ（Ｔ）の出庫パレットとして出庫パレット情報記憶部１２６に保存する処理を行うモジュールである。パレット運搬順序決定部１３２は、出庫タスク生成部１３１により出庫タスク記憶部１２５に生成・保存された輸送車Ｔに対する出庫タスクＴｋ（Ｔ）に対し、該出庫タスクＴｋ（Ｔ）に属する各出庫パレットのパレットタグ１の位置情報を、タグ位置推定器１２のタグ位置推定部１１１から取得し、出庫パレット情報記憶部１２６に保存するとともに、取得した各出庫パレットの位置情報に基づき、各出庫パレットを輸送車Ｔの荷台に運搬する運搬順序を決定し、出庫パレット情報記憶部１２６に保存する処理を行うモジュールである。

【0058】

作業者ジョブ登録部１３５は、通信回線１３を介して、或る作業者Ｗが所持する作業者端末装置９のジョブ登録要求部１０３から作業者ジョブ登録要求（作業者Ｗの作業者ＩＤ及び作業者Ｗが所持する作業者端末装置９の作業者端末ＩＤを含む。）を受信すると、各出荷ゲートＧに接続した各輸送車Ｔの荷台リーダ６により取得されるＲＦタグの識別情報の中から、該作業者端末装置９を所持する作業者Ｗに付された作業者タグの識別情報（作業者タグＩＤ）Ｉｄ（Ｗｔ）を探索し、該作業者タグの識別情報Ｉｄ（Ｗｔ）が取得された荷台リーダ６に対応する輸送車Ｔの識別情報（輸送車ＩＤ）Ｉｄ（Ｔ）を特定し、出庫タスク記憶部１２５に記憶された、該輸送車Ｔの識別情報Ｉｄ（Ｔ）に対応する出庫タスクＴｋ（Ｔ）を、該作業者端末装置９を所持する作業者Ｗが担当する出庫タスクとして、作業者ジョブ記憶部１２７に生成・保存する処理を行うモジュールである。

【0059】

タグ位置更新部１４０は、タグ位置推定器１２のタグ位置推定部１１１から出力される、天井リーダ５で読み取られた各ＲＦタグの識別情報及び位置情報が入力されると、それそれのＲＦタグの識別情報に従って、パレット情報記憶部１２２及び出庫パレット情報記憶部１２６に登録された各出庫パレット（パレットタグ）の位置情報、及び作業者ジョブ記憶部１２７に登録された各作業者（作業者タグ）の位置情報を更新する処理を行うモジュールである。このタグ位置更新部１４０による位置情報の更新処理は、常時継続して行われる。

【0060】

姿勢取得部１４５は、通信回線１３を介して、作業者ＷのＡＲグラス７の姿勢情報検出部７ｂにより検出され作業者端末装置９の姿勢推定部１０１で推定され送信される姿勢情報を取得するモジュールである。映像取得部１４６は、通信回線１３を介して、作業者ＷのＡＲグラス７の撮影部７ｃにより撮影される前景画像を取得するモジュールである。

【0061】

周辺パレット選択部１４７は、作業者端末装置９を所持するそれぞれの作業者Ｗに対し、タグ位置推定部１１１により推定され作業者ジョブ記憶部１２７に保存された該作業者Ｗの作業者タグ２の最新の位置情報、及び、姿勢取得部１４５により取得された該作業者ＷのＡＲグラス７の姿勢情報、並びに、タグ位置推定部１１１により推定されパレット情報記憶部１２２及び出庫パレット情報記憶部１２６に保存された各パレットタグ１の最新の位置情報に基づき、該作業者Ｗの視界前方に存在するパレットＰ（前景内パレット）及び該作業者Ｗの所定の距離以内の近傍に存在するパレットＰ（近傍パレット）を選択する処理を行うモジュールである。

【0062】

パレットオブジェクト抽出部１４８は、ＡＲグラス７の撮影部７ｃにより撮影され映像取得部１４６により取得される前景画像から、個々のパレットの画像であるパレットオブジェクトを抽出する、オブジェクト抽出処理を行うモジュールである。前景内パレット特定部１４９は、姿勢取得部１４５により取得される作業者ＷのＡＲグラス７の姿勢情報、及び周辺パレット選択部１４７により選択される各パレットＰのパレットタグ１の位置情報に基づき、パレットオブジェクト抽出部１４８が抽出する各パレットオブジェクトと各パレットＰとを対応づける処理を行うモジュールである。運搬パレット指定部１５０は、作業者端末装置９を所持するそれぞれの作業者Ｗに対して、該作業者Ｗの従事する作業者ジョブに係る出庫タスクＴｋ（Ｔ；Ｗ）を作業者ジョブ記憶部１２７及び出庫タスク記憶部１２５から取得し、該出庫タスクＴｋ（Ｔ；Ｗ）に係る各出庫パレットの運搬順序を出庫パレット情報記憶部１２６から取得し、これら出庫パレットの運搬順序を参照することで、該作業者Ｗが、該作業者Ｗが担当する輸送車Ｔの荷台に、次に運搬すべきパレットＰ及びそれ以降に運搬すべきパレットの順序を指定する処理を行うモジュールである。

【0063】

ＡＲコンテンツ生成部１５１は、前景内パレット特定部１４９により各パレットと対応づけられた各パレットオブジェクトのうち、運搬パレット指定部１５０により指定された、輸送車Ｔの荷台に次に運搬すべき出荷パレットのオブジェクトを指示する拡張現実コンテンツ、及びそれ以降に運搬すべきパレットの順序を指示する拡張現実コンテンツを生成する処理を行うモジュールである。また、このＡＲコンテンツ生成部１５１は、後述の誤配送検出部１６２により誤運搬情報が出力された場合、該誤運搬情報により特定される作業者ＷのＡＲグラス７に表示させる拡張現実コンテンツとして、現在運搬中のパレットの輸送先が誤っている旨の警告を表示する拡張現実コンテンツを生成する処理も行う。ＡＲコンテンツ送信部１５２は、ＡＲコンテンツ生成部１５１により生成される拡張現実コンテンツを、該拡張現実コンテンツに係る作業者Ｗの作業者端末装置９へ送信する処理を行うモジュールである。

【0064】

タグ移動検出部１６０は、出庫パレット情報記憶部１２６及び作業者ジョブ記憶部１２７に保存・更新される各パレットタグ１及び各作業者タグ２の経時的な移動方向及び移動量を検出する処理を行うモジュールである。運搬中パレット特定部１６１は、タグ移動検出部１６０により検出される、各パレットタグ１及び各作業者タグ２の経時的な移動方向及び移動量、及び周辺パレット選択部１４７に検出される、各作業者タグ２の近傍に存在する近傍パレットのパレットタグ１の情報に基づき、各作業者タグ２に対応する作業者Ｗが現在運搬中のパレット（運搬中パレット）Ｐ（Ｗ）を特定する処理を行うモジュールである。誤配送検出部１６２は、各作業者タグ２に対応する各作業者Ｗに対して、運搬中パレット特定部１６１が特定する運搬中パレットＰ（Ｗ）の輸送先（行先）と、該作業者Ｗが担当する輸送車Ｔの輸送先（行先）を照合し、両輸送先が異なる場合には、該作業者Ｗの特定情報（作業者ＩＤ）Ｉｄ（Ｗ）を含む誤運搬情報を出力する処理を行うモジュールである。

【0065】

パレット出庫判定部１７０は、各輸送車Ｔの荷台リーダ６においてパレットタグ１が検出された場合、出庫パレット情報記憶部１２６に記憶された該パレットタグ１に対応する出荷パレットの出庫完了情報を「出庫済み」とする処理を行うモジュールである。タスク完了判定部１７１は、出庫タスク記憶部１２５に記憶されている未完了の各出庫タスクＴｋ（Ｔ）について、出庫パレット情報記憶部１２６に記憶された該出庫タスクＴｋ（Ｔ）に係る出庫パレットの出庫完了情報が全て「出庫済み」となった場合、出庫タスク記憶部１２５の該出庫タスクＴｋ（Ｔ）のタスク完了情報を「完了」とするとともに、作業者ジョブ記憶部１２７の該出庫タスクＴｋ（Ｔ）に係る作業者ジョブのジョブ完了情報を「完了」とする処理を行うモジュールである。

【0066】

（２）データベースの構成
次に、図３のアンカー位置記憶部１１０，作業者端末情報記憶部１２０，作業者情報記憶部１２１，パレット情報記憶部１２２，輸送車情報記憶部１２３，ゲート情報記憶部１２４，出庫タスク記憶部１２５，出庫パレット情報記憶部１２６，作業者ジョブ記憶部１２７を構成するリレーショナル・データベースの具体的なデータ構造について説明する。

【0067】

図４は、図３の各記憶部を構成するリレーショナル・データベースの具体的なデータ構造を表すＥＲ図（Entity-Relatonship Diagram；実体参照図）である。図４において、「作業者端末Ｔ」のように「○○Ｔ」と記した記載の末尾の「Ｔ」は「テーブル」を表す。また、各テーブル名の横の括弧内の番号は、そのテーブルに対応する図３内の各記憶部の番号に対応している（例えば、「出庫タスクＴ（１２５）」は、「出庫タスクテーブル」というテーブル名を表し、図３の「出庫タスク記憶部１２５」に対応する）。また、各テーブル（エンティティ）において、グレーで着色された属性は主キー属性を示す。

【0068】

図４において、アンカーテーブル（アンカー位置記憶部１１０）は、各天井アンテナ４が設置された座標点（アンカーポイント）の位置座標を管理するテーブルであり、少なくとも「アンカーＩＤ」，「位置座標」の２つの属性のカラムを有する。尚、「アンカーポイント」とは、位置推定を行う際の基準固定点（アンカー）となる、位置が既知である点を意味する。「アンカーＩＤ」は、各天井アンテナ４に一対一に付された識別情報（identifier）である。「位置座標」は、各天井アンテナ４が設置された中心座標点（アンカーポイント）の位置座標である。

【0069】

ゲートテーブル（ゲート情報記憶部１２４）は、各出荷ゲートＧに関する情報を記憶し管理するテーブルであり、少なくとも「ゲートＩＤ」，「ゲートタグＩＤ」，「位置座標」の３つの属性のカラムを有する。「ゲートＩＤ」は、各出荷ゲートＧの識別情報である。「ゲートタグＩＤ」は、各出荷ゲートＧの床面に固定して設けられたゲートタグ３の識別情報である。「位置座標」は、各出荷ゲートＧのゲートタグの位置座標である。

【0070】

輸送車テーブル（輸送車情報記憶部１２３）は、各輸送車Ｔに関する情報を記憶し管理するテーブルであり、少なくとも「輸送車ＩＤ」，「行先情報」，「積載数」の３つの属性のカラムを有する。「輸送車ＩＤ」は、各輸送車Ｔの識別情報である。「行先情報」は、各輸送車Ｔの輸送先（行先）に関する情報である。「積載数」は、各輸送車Ｔの荷台に積載可能なパレットの数である。

【0071】

作業者端末テーブル（作業者端末情報記憶部１２０）は、各作業者端末装置９に関する情報を記憶し管理するテーブルであり、少なくとも「作業者端末ＩＤ」，「端末種別」の２つの属性のカラムを有する。「作業者端末ＩＤ」は、各作業者端末装置９の識別情報である。「端末種別」は、各作業者端末装置９の種別（機種など）である。

【0072】

作業者テーブル（作業者情報記憶部１２１）は、各作業者Ｗに関する情報を記憶し管理するテーブルであり、少なくとも「作業者ＩＤ」，「作業者所属」，「作業者氏名」，「作業者タグＩＤ」，「作業者端末ＩＤ」の５つの属性のカラムを有する。「作業者ＩＤ」は、各作業者Ｗの識別情報である。「作業者所属」は、各作業者Ｗの所属組織名である。「作業者氏名」は、各作業者Ｗの氏名である。「作業者タグＩＤ」は、各作業者Ｗのヘルメットに付される作業者タグ２の識別情報である。「作業者端末ＩＤ」は、各作業者Ｗが所持する作業者端末装置９の識別情報であり、作業者端末テーブルの「作業者端末ＩＤ」と１対（０又は１）の対応関係にある。

【0073】

パレットテーブル（パレット情報記憶部１２２）は、各パレットＰに関する情報を記憶し管理するテーブルであり、少なくとも「パレットＩＤ」，「前パレットタグＩＤ」，「後パレットタグＩＤ」，「パレットサイズ」，「前タグ位置情報」，「後タグ位置情報」，「行先情報」の７つの属性のカラムを有する。「パレットＩＤ」は、各パレットＰの識別情報である。「前パレットタグＩＤ」は、各パレットＰの前側上部に付される前パレットタグ１ａの識別情報である。「後パレットタグＩＤ」は、各パレットＰの後側上部に付される後パレットタグ１ｂの識別情報である。「パレットサイズ」は、各パレットＰのサイズ（縦，横，高さ）に関する情報である。「前タグ位置情報」は、前パレットタグ１ａの位置座標情報である。「後タグ位置情報」は、後パレットタグ１ｂの位置座標情報である。「行先情報」は、各パレットＰの輸送先（行先）に関する情報である。

【0074】

出庫タスクテーブル（出庫タスク記憶部１２５）は、各出庫タスクＴｋ（Ｔ）に関する情報を記憶し管理するテーブルであり、少なくとも「出庫タスクＩＤ」，「ゲートＩＤ」，「輸送車ＩＤ」，「タスク完了情報」の４つの属性のカラムを有する。「出庫タスクＩＤ」は、各出庫タスクＴｋ（Ｔ）の識別情報である。「ゲートＩＤ」は、各出庫タスクＴｋ（Ｔ）に係る輸送車Ｔが接続する出荷ゲートＧのゲートＩＤであり、ゲートテーブルの「ゲートＩＤ」と１対（０又は１）の対応関係にある。「輸送車ＩＤ」は、各出庫タスクＴｋ（Ｔ）に係る輸送車Ｔの輸送車ＩＤであり、輸送車テーブルの「輸送車ＩＤ」と１対（０又は１）の対応関係にある。「タスク完了情報」は、各出庫タスクＴｋ（Ｔ）が完了か、未完了かに関する情報である。

【0075】

出庫パレットテーブル（出庫パレット情報記憶部１２６）は、各出庫タスクＴｋ（Ｔ）に於いて出庫する各出庫パレットＰ（Ｔｋ（Ｔ））に関する情報を記憶し管理するテーブルであり、少なくとも「出庫パレットＩＤ」，「出庫タスクＩＤ」，「パレットＩＤ」，「前タグ位置情報」，「後タグ位置情報」，「運搬順序」，「タスク完了情報」の７つの属性のカラムを有する。「出庫パレットＩＤ」は、出庫パレットＰ（Ｔｋ（Ｔ））の識別情報である。「出庫タスクＩＤ」は、各出庫パレットＰ（Ｔｋ（Ｔ））に係る出庫タスクＴｋ（Ｔ）の出庫タスクＩＤであり、出庫タスクテーブルの「出庫タスクＩＤ」と１対（０以上）の対応関係にある。「パレットＩＤ」は、各出庫パレットＰ（Ｔｋ（Ｔ））のパレットＩＤであり、パレットテーブルの「パレットＩＤ」と１対（０又は１）の対応関係にある。「前タグ位置情報」は、各出庫パレットＰ（Ｔｋ（Ｔ））の前パレットタグ１ａの位置座標情報である。「後タグ位置情報」は、各出庫パレットＰ（Ｔｋ（Ｔ））の後パレットタグ１ｂの位置座標情報である。「運搬順序」は、出庫タスクＴｋ（Ｔ）に於ける各出庫パレットＰ（Ｔｋ（Ｔ））の運搬順序である。「出庫完了情報」は、各出庫パレットＰ（Ｔｋ（Ｔ））の出庫（輸送車Ｔの荷台への積み込み）が完了か、未完了かに関する情報である。

【0076】

なお、ここでは説明の便宜上、パレットテーブルと出庫パレットテーブルとの両方に「前タグ位置情報」，「後タグ位置情報」を重複して登録しているが、データベースの冗長性をなくすために、出庫パレットテーブルの「前タグ位置情報」，「後タグ位置情報」は削除することもできる。

【0077】

作業者ジョブテーブル（作業者ジョブ記憶部１２７）は、各作業者ジョブＪ（Ｔｋ（Ｔ））に関する情報を記憶し管理するテーブルであり、少なくとも「作業者ジョブＩＤ」，「作業者ＩＤ」，「出庫タスクＩＤ」，「作業者位置情報」，「ジョブ完了情報」の５つの属性のカラムを有する。「作業者ジョブＩＤ」は、各作業者ジョブＪ（Ｔｋ（Ｔ））の識別情報である。「作業者ＩＤ」は、各作業者ジョブＪ（Ｔｋ（Ｔ））に従事する作業者Ｗの作業者ＩＤであり、作業者テーブルの「作業者ＩＤ」と１対（０又は１）の対応関係にある。「出庫タスクＩＤ」は、各作業者ジョブＪ（Ｔｋ（Ｔ））に係る出庫タスクＴｋ（Ｔ）の出庫タスクＩＤであり、出庫タスクテーブルの「出庫タスクＩＤ」と１対（０以上）の対応関係にある。「作業者位置情報」は、各作業者ジョブＪ（Ｔｋ（Ｔ））に従事する作業者Ｗの位置座標情報である。「ジョブ完了情報」は、各作業者ジョブＪ（Ｔｋ（Ｔ））が完了か、未完了かに関する情報である。

【0078】

（３）誤配送防止システムの動作
以上のような構成の本発明の実施例１に係る誤配送防止システムについて、以下その動作を説明する。

【0079】

（３．１）到来方向推定
本発明では、各パレット及び各作業者の位置検出に、ＲＦＩＤとフェーズドアレイを利用する。フェーズドアレイでは、アンテナ面に配列された複数のアンテナ素子で放射又は受信する電波の位相を制御することで、アンテナのメインローブ方向を走査し、ＲＦタグからの後方散乱電波の到来方向（Direction Of Arrival；ＤＯＡ）を推定する。このＤＯＡ推定に関しては、既に、多くの文献に記載され周知技術である（例えば、非特許文献９，１０参照）。本実施例では、各天井アンテナ４にフェーズドアレイアンテナを用いており、天井リーダ５は、これらの天井アンテナ４を用いて、ビームフォーマ（beamformer）法，Capon法，線型予測法，ＭＵＳＩＣ（MUltiple SIgnal Classification）法などを用いて、天井アンテナ４に対するＲＦタグからの後方散乱電波のＤＯＡを推定し、ＤＯＡベクトルを出力する。これら各ＤＯＡ推定法の詳細については、非特許文献１０に詳述されているので、ここでは説明は割愛する。ＤＯＡベクトルは３次元単位ベクトル（方向余弦ベクトル）とし、以下では、ｉ番目の天井アンテナ４で検出・推定されるｋ番目のＲＦタグからの後方散乱電波に対するＤＯＡベクトルを（α_ｋｉ，β_ｋｉ，γ_ｋｉ）（但し、α_ｋｉ ^２＋β_ｋｉ ^２＋γ_ｋｉ ^２＝１）と記す。

【0080】

（３．２）ＲＦタグの位置推定
本発明では、図２に示した通り、出荷ヤード内の１つのＲＦタグ（パレットタグ１又は作業者タグ２）を複数の天井アンテナ４によって検出できるように、複数の天井アンテナ４を、間隔を開けて、出荷ヤードの建屋の天井に配列している。従って、１つのＲＦタグｋに対して、２以上の天井アンテナ４でのＤＯＡベクトルを（α_ｋｉ，β_ｋｉ，γ_ｋｉ）（ｉ＝１，…，Ｎ_ｋ；但し、ｉは天井アンテナ４のインデックス，Ｎ_ｋはＲＦタグｋを検出した天井アンテナ４の数）が検出される。そこで、タグ位置推定器１２は、これらのＤＯＡベクトル（α_ｋｉ，β_ｋｉ，γ_ｋｉ）を用いてＲＦタグｋの位置座標を推定する。以下、タグ位置推定器１２によるＲＦタグｋの位置推定方法について説明する。

【0081】

ＲＦタグｋの位置推定方法としては、最小二乗法を用いる手法や最尤推定法を用いる手法が考えられるが、本実施例では、ＡＲコンテンツの生成においてリアルタイムの位置推定が要求されること、ＡＲコンテンツ生成部１５１によるＡＲコンテンツの生成においては、ロケーションベースの位置合わせに加えて、オブジェクト抽出を用いたビジョンベースの位置補正を採用したため、各パレットタグ及び各作業者タグの位置推定には厳しい精度は求められないこと、に鑑みると、後述のように最小二乗法による位置推定はある一定の計算量以下での推定が可能であるため、これを用いる。

【0082】

まず、説明の簡単化のため、図５のように、三次元空間内に２つの天井アンテナＡ_１，Ａ_２と、１つのＲＦタグＰが配置されている場合を考える（但し、図５では、上下反転して記載している）。天井アンテナＡ_１，Ａ_２は、建屋の天井面上の定点（アンカーポイント）に固定されており、ＲＦタグＰは位置が未知の空間内の点（ターゲットポイント）に於かれているとする。天井アンテナＡ_１，Ａ_２は、二次元のフェーズドアレイ型のアンテナである。天井アンテナＡ_１，Ａ_２の位置ベクトルを、其々、ａ_１＝（ａ_１ｘ，ａ_１ｙ，ａ_１ｚ），ａ_２＝（ａ_２ｘ，ａ_２ｙ，ａ_２ｚ）とし、ＲＦタグＰの位置ベクトルをｒ＝（ｘ，ｙ，ｚ）とする。天井アンテナＡ_１，Ａ_２は、メインローブ方向を半球面上で走査させながら質問信号を送信し、各方向ベクトルに対するバックスキャッタ（backscatter；後方散乱）信号を受信し、ＲＦタグＰからのバックスキャッタ信号のＤＯＡベクトルｄ_１，ｄ_２を、天井アンテナＡ_１，Ａ_２に対するＲＦタグＰの方向ベクトルとして推定する。天井面に固定された直交座標系（グローバル座標系）に於ける各方向ベクトルｄ_ｉ（ｉ＝１，２）の成分表示をｄ_ｉ＝（α_ｉ，β_ｉ，γ_ｉ）（但し、α_ｉ ^２＋β_ｉ ^２＋γ_ｉ ^２＝１）とする。

【0083】

各方向ベクトルｄ_ｉ（ｉ＝１，２）に誤差がないと仮定した場合には、位置ベクトルａ_１，ａ_２と位置ベクトルｒとの関係は次のように表される。

【0084】

【数3】

【0085】

今、アンカーポイントａ_１，ａ_２から方向ｄ_１，ｄ_２に向かう直線をＬ_１，Ｌ_２とし、直線Ｌ_１上の任意の点ｒ_１から直線Ｌ_２までの距離をｈとすると、

【0086】

【数4】

と表される。ターゲットポイントｒでは、ｈ＝０となるので、

【0087】

【数5】

により、ターゲットポイントｒの位置が確定できる。

【0088】

しかしながら、一般に、ＤＯＡベクトルｄ_１，ｄ_２は誤差を含む。そのため、一般には、図６に示すように、三次元空間内の直線Ｌ_１，Ｌ_２は交点を有さない。そこで、求むべきターゲットポイントｒ＝（ｘ，ｙ，ｚ）からそれぞれの直線Ｌ_ｉ（ｉ＝１，２）までの距離をｈ_ｉとし、距離ｈ_ｉの二乗和を評価関数Ｅ（ｒ）＝Σ_ｉ ｈ_ｉ ^２（Σ_ｉはｉについての和演算子を表す。）として、この評価関数Ｅ（ｒ）が最小となる位置をターゲットポイントｒの位置と推定する（最小二乗法）。距離ｈ_ｉは、式（３ａ）と同様に、

【0089】

【数6】

と表される。ターゲットポイントｒを決定する位置推定方程式は、次のような３元連立方程式になる。

【0090】

【数7】

【0091】

ＤＯＡベクトル（方向余弦ベクトル）ｄ_ｉ＝（α_ｉ，β_ｉ，γ_ｉ）の成分α_ｉ，β_ｉ，γ_ｉの関係式

【0092】

【数8】

を用いて、式（６）の各式を計算すると、最終的に、次のような３元連立線型方程式が得られる。

【0093】

【数9】

従って、ターゲットポイントｒ＝（ｘ，ｙ，ｚ）は、次のようにして計算できる。

【0094】

【数10】

【0095】

式（９）の右辺の逆行列は、ガウス法やガウス・ジョルダン法によって計算できるため、定数時間内にターゲットポイントｒを求めることが可能である。尚、式（８），（９）は、アンカーポイント（天井アンテナ４）の数Ｎが３以上の場合でも同様に成り立つ。

【0096】

尚、ＤＯＡベクトルｄ_ｉの方位誤差が正規分布に従うと仮定した尤度関数を用いた最尤推定法では、一般に、位置推定方程式はｘ，ｙ，ｚについての３元連立非線形方程式となるため、位置推定方程式を解くにあたり、ニュートン法などの逐次近似法を用いる必要がある。そのため、位置推定方程式を解くための計算量が一定でなく、場合によって計算時間が長くなる。然し乍ら、式（６）のように評価関数Ｅ（ｒ）による最小二乗法を用いると、上述したように、ｘ，ｙ，ｚの２次項がうまく打ち消しあって位置推定方程式は線型となり、ガウス法などを用いて常に一定の計算量以下でターゲットポイントｒを決定することができる。従って、ＡＲのようにリアルタイムの位置情報が要求される場合の、ＲＦタグの位置推定には、上記式（９）のような評価関数Ｅ（ｒ）による最小二乗法を用いるのが適していると考えられる。

【0097】

（３．３）ＡＲグラスの姿勢推定
本実施例では、ＡＲグラス７の姿勢情報検出部７ｂとして９軸センサを用いている。９軸センサは、スマートフォン等において広く用いられており、９軸センサを用いた姿勢推定の手法もスマートフォンのアプリケーション・プログラム等において広く用いられているので、姿勢推定部１０１は、これら周知の手法を用いてＡＲグラス７の姿勢（ロール，ピッチ，ヨーの回転角）の推定を行うことが出来る。ここでは、姿勢推定部１０１によるＡＲグラス７の姿勢推定方法の一例として、９軸センサが内蔵する３軸ジャイロセンサ（３軸角速度センサ），３軸方位センサ（３軸地磁気センサ）のうち、３軸加速度センサを用いたロール回転角θ_ｒ及びピッチ回転角θ_ｐの推定と、３軸方位センサを用いたヨー回転角θ_ｙの推定について、結果式だけ示しておく。

【0098】

３軸加速度センサの出力を加速度ベクトルａ＝（ａ_ｘ，ａ_ｙ，ａ_ｚ）とする。ここでのｘｙｚ座標系は、ＡＲグラス７に固定されたセンサ座標系である。作業者Ｗの動作加速度が重力加速度ｇに比べて十分に小さいと仮定して、ＡＲグラス７のロール回転角θ_ｒ及びピッチ回転角θ_ｐを計算すると、次式のようになる。

【0099】

【数11】

【0100】

また、３軸方位センサ（３軸地磁気センサ）は、北磁極向きの単位ベクトル（北磁極向きベクトル）ｄ＝（ｄ_ｘ，ｄ_ｙ，ｄ_ｚ）を出力する。ここでのｘｙｚ座標系も、ＡＲグラス７に固定されたセンサ座標系である。実際にはオフセット補正が必要であるが、ここでは北磁極向きベクトルｄはオフセット補正後のベクトルであるとする。このとき、ＡＲグラス７のヨー回転角θ_ｙは次式により計算できる。

【0101】

【数12】

【0102】

（３．４）各ＲＦタグ位置情報の更新
次に、実施例１の誤配送防止システムにおける、各パレットタグ１及び各作業者タグ２の位置情報の随時推定・更新処理について説明する。図７は、実施例１の誤配送防止システムにおける、各パレットタグ１及び各作業者タグ２の位置情報の随時推定・更新処理を表すフローチャートである。

【0103】

天井リーダ５は、各天井アンテナ４に於ける各パレットタグ１及び各作業者タグ２のＤＯＡベクトルｄ_ｋｉ（ｋはＲＦタグ（パレットタグ１又は作業者タグ２）のインデックス，ｉは天井アンテナ４（アンカーポイント）のインデックス）を検出し（Ｓ１）、検出された各天井アンテナ４に於けるＤＯＡベクトルのリスト（ｄ_ｋｉ）をタグ位置推定器１２へ出力する（Ｓ２）、という動作を、継続して繰り返し行う。

【0104】

タグ位置推定器１２のタグ位置推定部１１１は、天井リーダ５から各天井アンテナ４に於けるＤＯＡベクトルのリスト（ｄ_ｋｉ）が入力されると（Ｓ１１）、検出されたそれぞれのＲＦタグについて、前述の式（９）による位置推定を行い（Ｓ１２）、推定された各ＲＦタグの（識別情報，位置情報）を管理サーバ１１へ送信する（Ｓ１３）、という動作を、継続して繰り返し行う。

【0105】

管理サーバ１１のタグ位置更新部１４０は、タグ位置推定器１２から各ＲＦタグの（識別情報，位置情報）を受信すると（Ｓ２１）、それぞれのＲＦタグの識別情報（前パレットタグＩＤ，後パレットタグＩＤ，又は作業者タグＩＤ）に従って、パレット情報記憶部１２２のパレットテーブルの前タグ位置情報又は後タグ位置情報、若しくは、出庫パレット情報記憶部１２６の出庫パレットテーブルの前タグ位置情報又は後タグ位置情報、若しくは、作業者ジョブ記憶部１２７の作業者ジョブテーブルの作業者位置情報を更新する（Ｓ２２）、という動作を、継続して繰り返し行う。

【0106】

これにより、パレットテーブル，出庫パレットテーブル，及び作業者ジョブテーブルの各ＲＦタグの位置情報は、常時、最新の位置情報に更新され続けることになる。

【0107】

（３．５）輸送車がゲートに接続した時の出庫タスクの生成
次に、実施例１の誤配送防止システムの全体的な動作として、まず、輸送車Ｔが、出荷ヤードの或る出荷ゲートＧに入車し接続した際のシステム動作について説明する。図８は、輸送車が出荷ゲートに接続した時の誤配送防止システムの全体的な動作を表すフローチャートである。

【0108】

輸送車Ｔが出荷ゲートＧに接続し、輸送車Ｔの荷台後部のテールゲートが開かれると、輸送車Ｔの荷台天井入口付近に設けられた荷台リーダ６は、接続した出荷ゲートＧのゲートタグ３の識別情報（ゲートタグＩＤ）を読み取る（Ｓ３１）。そして、荷台リーダ６は、輸送車Ｔの識別情報（輸送車ＩＤ）Ｉｄ（Ｔ）と、読み取られた出荷ゲートＧのゲートタグ３のゲートタグＩＤ Ｉｄ（Ｇｔ）を、通信回線１３を介して、管理サーバ１１へ送信する（Ｓ３２）。

【0109】

管理サーバ１１は、荷台リーダ６から（Ｉｄ（Ｔ），Ｉｄ（Ｇｔ））を受信すると（Ｓ４１）、出庫タスク生成部１３１は、ゲート情報記憶部１２４からゲートタグＩＤ Ｉｄ（Ｇｔ）に対応するゲートＩＤ Ｉｄ（Ｇ）を取得し、輸送車Ｔの荷台へパレットを搬入する出庫タスクＴｋ（Ｔ）を、出庫タスク記憶部１２５の出庫タスクテーブル（図４参照）に新規に登録する。このとき、新規登録した出庫タスクＴｋ（Ｔ）のレコードには、輸送車ＩＤ Ｉｄ（Ｔ）及びゲートＩＤ Ｉｄ（Ｇ）を登録し、該レコードの「タスク完了情報」は「未完了」とする（Ｓ４２）。これにより、「輸送車Ｔの荷台へパレットを搬出する」という出庫タスクＴｋ（Ｔ）が新たに生成されたことになる。

【0110】

次いで、輸送車行先情報抽出部１３０は、輸送車情報記憶部１２３の輸送車テーブルから、輸送車Ｔの行先情報Ｄ（Ｔ）及び積載数Ｑ（Ｔ）を取得する（Ｓ４３）。そして、出庫タスク生成部１３１は、パレット情報記憶部１２２のパレットテーブルから、この行先情報Ｄ（Ｔ）と同じ行先情報をもつパレットの（パレットＩＤ，前タグ位置情報，後タグ位置情報）を全部抽出して、抽出した各パレットの其々を、出庫パレット情報記憶部１２６の出庫パレットテーブルに、出庫パレットとして新規に登録する。このとき、新規登録した各出庫パレットの（パレットＩＤ，前タグ位置情報，後タグ位置情報）には、パレットテーブルから抽出した各パレットの（パレットＩＤ，前タグ位置情報，後タグ位置情報）を登録する。新規登録した各出庫パレットの「出庫タスクＩＤ」には、出庫タスクＴｋ（Ｔ）の出庫タスクＩＤを登録し、「出庫完了情報」は「未完了」とする（Ｓ４４）。

【0111】

次に、パレット運搬順序決定部１３２は、出庫タスク生成部１３１により新規登録された出庫タスクＴｋ（Ｔ）に係る各出庫パレットについて、輸送車Ｔの荷台へ運搬する運搬順序を決定して（Ｓ４５）、出庫パレットテーブルの各出庫パレットのレコードの「運搬順序」フィールドに、決定した運搬順序を登録する（Ｓ４６）。ここで、パレット運搬順序決定部１３２による運搬順序の決定は、次のようにして行う。

【0112】

出庫タスクＴｋ（Ｔ）に係る各出庫パレットの前パレットタグ，後パレットタグの位置情報は、出庫パレットテーブルから取得できるので、各出庫パレットの前側位置と後側位置を確定することができる。そこで、各出庫パレットの前側位置と後側位置の情報から、各出庫パレットを仮想的に平面上に配列し（例えば、図２の出荷パレット仮置き場のパレットの配列を参照）、配列した各出庫パレットに対して、出荷ヤードの各出荷ゲートが配されたサイドに近い順に、運搬順序を決定してゆく。これにより、出庫タスクＴｋ（Ｔ）に係るすべての出庫パレットに運搬順序が割り振られる。

【0113】

最後に、パレット運搬順序決定部１３２は、出庫パレットテーブルに登録された、出庫タスクＴｋ（Ｔ）に係る出庫パレットの数が、輸送車Ｔの積載数Ｑ（Ｔ）よりも多い場合には、運搬順序が大きい順（後の順）に、過剰な出庫パレットのレコードを出庫パレットテーブルから削除する（Ｓ４７）。これにより、出庫パレットテーブルに登録された、出庫タスクＴｋ（Ｔ）に係る出庫パレットの数（即ち、出庫タスクＴｋ（Ｔ）に於いて輸送車Ｔの荷台へ搬出する出庫パレットの数）は、輸送車Ｔの積載数Ｑ（Ｔ）以下となるように調整される。

【0114】

（３．６）作業者ジョブ登録時の作業者ジョブの生成
次に、新規に生成された出庫タスクＴｋ（Ｔ）に対して、作業者Ｗが作業者ジョブを登録する際のシステム動作について説明する。図９は、作業者ジョブ登録時の誤配送防止システムの全体的な動作を表すフローチャートである。

【0115】

まず、「輸送車Ｔの荷台へパレットを搬出する」という出庫タスクＴｋ（Ｔ）に従事する作業者Ｗは、出荷ゲートＧに接続された輸送車Ｔの開扉されたテールゲートの近傍に立ち、作業者端末装置９を操作して、ジョブ登録要求部１０３により、管理サーバ１１へ作業者ジョブ登録要求（作業者Ｗが所持する作業者端末装置９の識別情報（作業者端末ＩＤ）を含む。）を送信する（Ｓ５１）。

【0116】

管理サーバ１１の作業者ジョブ登録部１３５は、作業者Ｗが所持する作業者端末装置９から作業者ジョブ登録要求（作業者端末ＩＤを含む。）を受信すると（Ｓ６１）、作業者情報記憶部１２１の作業者テーブルから、当該作業者端末ＩＤに対応する作業者Ｗの作業者ＩＤ Ｉｄ（Ｗ）及び作業者タグＩＤ Ｉｄ（Ｗｔ）を取得し、現在出荷ゲートに接続している各輸送車の荷台リーダ６に対し、作業者タグＩＤ Ｉｄ（Ｗｔ）の検出要求を送信する（Ｓ６２）。

【0117】

各輸送車の荷台リーダ６は、作業者タグＩＤ Ｉｄ（Ｗｔ）の検出要求を受信すると（Ｓ７１）、その近傍のＲＦタグを検索し、作業者タグＩＤ Ｉｄ（Ｗｔ）が検出されると、該作業者タグＩＤ及びその荷台リーダ６の記憶する輸送車ＩＤ Ｉｄ（Ｔ）を含む検出通知を、管理サーバ１１へ送信する（Ｓ７２）。

【0118】

管理サーバ１１の作業者ジョブ登録部１３５は、荷台リーダ６からの検出通知（作業者タグＩＤ Ｉｄ（Ｗ），輸送車ＩＤ Ｉｄ（Ｔ）を含む。）を受信すると（Ｓ６３）、作業者ジョブ記憶部１２７の作業者ジョブテーブル（図４参照）に、出庫タスクＴｋ（Ｔ）に係る作業者Ｗの作業者ジョブＪ（Ｔｋ（Ｔ），Ｗ）を新規に登録する（Ｓ６４）。このとき、新規登録した作業者ジョブＪ（Ｔｋ（Ｔ），Ｗ）のレコードには、作業者Ｗの作業者ＩＤ Ｉｄ（Ｗ），輸送車Ｔに係る出庫タスクＴｋ（Ｔ）の出庫タスクＩＤ Ｉｄ（Ｔｋ（Ｔ））を登録し、「ジョブ完了情報」は「未完了」とする。これにより、「作業者Ｗが出庫タスクＴｋ（Ｔ）に従事する」という作業者ジョブＪ（Ｔｋ（Ｔ），Ｗ）が新たに生成されたことになる。また、これ以降、作業者ジョブテーブルに新規登録した作業者ジョブＪ（Ｔｋ（Ｔ），Ｗ）のレコードの「作業者位置情報」フィールドは、上述したタグ位置更新部１４０によるＲＦタグの位置情報の更新処理によって、随時最新の位置情報に更新されるようになる。

【0119】

作業者ジョブＪ（Ｔｋ（Ｔ），Ｗ）の登録が終わると、管理サーバ１１の作業者ジョブ登録部１３５は、作業者Ｗが所持する作業者端末装置９に対して、登録完了を知らせる作業者ジョブ登録通知を送信する（Ｓ６５）。作業者端末装置９は、作業者ジョブ登録通知を受信すると（Ｓ５２）、作業者ジョブ登録が行われた旨を作業者Ｗに報知する（Ｓ５３）。報知の方法は何でもよく、作業者端末装置９に備わったディスプレイに表示したり、音声出力デバイス８やＡＲグラス７を用いて報知したりすることができる。

【0120】

（３．７）運搬作業開始前の運搬パレットの指示
次に、作業者Ｗが出庫タスクＴｋ（Ｔ）に係る出荷パレットの運搬作業を開始する前の運搬パレットの指示に関するシステム動作について説明する。図１０は、運搬作業開始前の運搬パレットの指示に関する誤配送防止システムの全体的な動作を表すフローチャートである。

【0121】

まず、作業者Ｗが所持する作業者端末装置９の姿勢推定部１０１は、ＡＲグラス７の姿勢情報検出部７ｂで検出される９軸センサの出力からＡＲグラス７の姿勢情報を算出し、また、ＡＲグラス７の撮影部７ｃは、ＡＲグラス７の前景映像を撮影する（Ｓ８１）。作業者端末装置９は、算出したＡＲグラス７の姿勢情報と撮影したＡＲグラス７の前景映像とを、作業者端末ＩＤとともに管理サーバ１１へ送信する（Ｓ８２）。

【0122】

管理サーバ１１は、作業者Ｗが所持する作業者端末装置９から、（姿勢情報，前景映像，作業者端末ＩＤ）を受信すると（Ｓ９１）、作業者情報記憶部１２１から作業者端末ＩＤに対応する作業者ＩＤを取得し、作業者ジョブ記憶部１２７から作業者ＩＤに対応する作業者位置情報ｒ（Ｗ）及び出庫タスクＴｋ（Ｔ）を取得する（Ｓ９２）。

【0123】

次いで、周辺パレット選択部１４７は、作業者位置情報ｒ（Ｗ）に基づき、出庫タスクＴｋ（Ｔ）に係る出庫パレットのうち作業者Ｗから所定の距離以内にある出庫パレット（以下「周辺出庫パレット」と呼ぶ。）の出庫パレットＩＤを出庫パレット情報記憶部１２６からすべて取得する。また、周辺パレット選択部１４７は、作業者位置情報ｒ（Ｗ）及びＡＲグラス７の姿勢情報に基づき、作業者ＷのＡＲグラス７の視界領域を算出し、出庫タスクＴｋ（Ｔ）に係る出庫パレットのうち作業者ＷのＡＲグラス７の視界領域内にある出庫パレット（以下「視界内出庫パレット」と呼ぶ。）の出庫パレットＩＤを出庫パレット情報記憶部１２６からすべて取得する（Ｓ９３）。

【0124】

次に、パレットオブジェクト抽出部１４８は、ＡＲグラス７の前景映像から、パレットのオブジェクト（以下「パレットオブジェクト」という。）を抽出する（Ｓ９４）。このオブジェクト抽出は、ＣＮＮ（Convolutional Neural Network）を用いた物体検出アルゴリズムを使用して行う。例えば、リアルタイムオブジェクト検出アルゴリズムとして、ＹＯＬＯ（You Look Only Onse）などがオープンソース・ライブラリとして現在公開されているので、これらのオブジェクト検出アルゴリズムを利用することができる。

【0125】

パレットオブジェクトが抽出された場合（Ｓ９５）、前景内パレット特定部１４９は、抽出された各パレットオブジェクトの前景映像内の位置と、ステップＳ９３で先に取得された各視界内出庫パレットの位置情報（出庫パレットテーブルの前タグ位置情報及び後タグ位置情報）に基づき、前景映像内の各パレットオブジェクトと各視界内出庫パレットとを対応させることで、前景映像内の各パレットオブジェクトの出庫パレットＩＤを特定する（Ｓ９６）。

【0126】

前景映像内の各パレットオブジェクトのうちの少なくとも１つの出庫パレットＩＤが特定された場合（Ｓ９７）、ＡＲコンテンツ生成部１５１は、出庫パレットＩＤが特定された各パレットオブジェクトの運搬順序を、出庫パレットテーブルから取得し、ＡＲコンテンツを生成する（Ｓ９８）。そして、ＡＲコンテンツ送信部１５２は、生成されたＡＲコンテンツを、作業者Ｗが所持する作業者端末装置９へ送信する（Ｓ９９）。作業者Ｗが所持する作業者端末装置９は、管理サーバ１１からＡＲコンテンツを受信すると（Ｓ８３）、レンズ型ディスプレイ７ａに、現実世界と重ねてそのＡＲコンテンツを表示する（Ｓ８４）。

【0127】

ここで、ＡＲコンテンツ生成部１５１は、出庫パレットＩＤが特定された各パレットオブジェクトの運搬順序を参照し、作業者Ｗが次に輸送車Ｔの荷台に運搬すべきパレットオブジェクトを指示するＡＲコンテンツを生成する。また、ＡＲコンテンツ生成部１５１は、出庫パレットＩＤが特定された各パレットオブジェクトの運搬順序を参照し、次以降に輸送車Ｔの荷台に運搬すべきパレットオブジェクトの運搬順序を指示する拡張現実コンテンツを生成する。図１１に、ＡＲコンテンツ生成部１５１により生成されるＡＲコンテンツの一例を示す。図１１に表示されている多数の配列されたカゴ台車（パレット）は、現実世界の映像である。図１１のＡＲコンテンツは、作業者Ｗが次に輸送車Ｔの荷台に運搬すべきパレットオブジェクトのパレット前面部が最も目立つ色（例えば赤色）を太枠で囲み、次の次以降に輸送車Ｔの荷台に運搬すべきパレットオブジェクトのパレット前面部を目立ちすぎない色（例えば青色）の枠で囲んだＡＲコンテンツである。また、作業者Ｗが次に輸送車Ｔの荷台に運搬すべきパレットオブジェクトの前方の床面には、当該パレットオブジェクトを指し示す矢印のＡＲコンテンツが表示されている。また、作業者Ｗが次以降に輸送車Ｔの荷台に運搬すべきパレットオブジェクトのパレット前面部中央に運搬順序を示す数字のＡＲコンテンツが表示されている。さらに、各パレットオブジェクトの前方の床面には、出庫タスク別に、傾斜コの字状の枠体のＡＲコンテンツが表示され、各枠体の前側には、その出庫タスクに係る輸送車Ｔが接続するゲートのゲート番号のＡＲコンテンツが表示されている。各傾斜コの字状枠体のうち、作業者Ｗが従事する出庫タスクに係る傾斜コの字状枠体及びそのゲート番号は、最も目立つ色（例えば赤色）で表示され、それ以外の傾斜コの字状枠体及びそのゲート番号は、目立たない色（例えば灰色）で表示されている。矢印及び各傾斜コの字状枠体及びゲート番号文字の傾斜は、作業者Ｗの視界の変化に応じて、床面に描かれているよう見えるように変化する。

【0128】

このように、作業者Ｗが装着するＡＲグラス７に、その作業者Ｗが次に輸送車Ｔの荷台に運搬すべきパレットオブジェクトを指示するＡＲコンテンツが、現実の作業者Ｗの視界前景に重ねて表示されるため、作業者Ｗが輸送車Ｔの荷台に運搬べきパレットを取り間違うといったヒューマンエラーを確実に防止することができる。また、作業者Ｗが出荷ヤードに仮置きされたパレットを運搬し始める前に、次に運搬すべきパレットを指示する拡張現実コンテンツが表示されるので、行先の誤りのパレットを一度輸送車の荷台に運搬した後にそのパレットがもともと置いてあった場所に戻す、といった無駄な作業が生じることがなくなり、この無駄な作業による労働生産性の低下を招くことが防止される。

【0129】

（３．８）運搬作業時の人為的過誤判定警告
次に、作業者Ｗが出庫タスクＴｋ（Ｔ）に係る出荷パレットとは異なるパレットを運搬しようとした場合に於ける人為的過誤判定警告に関するシステム動作について説明する。図１２は、人為的過誤判定警告に関する誤配送防止システムの全体的な動作を表すフローチャートである。

【0130】

まず、タグ移動検出部１６０は、作業者ジョブ記憶部１２７に記憶された各作業者Ｗの作業者位置情報を一定時間Δｔ毎に取得して、各時刻ｔに於いて各作業者Ｗの動きベクトルｖ（Ｗ，ｔ）を計算する。また、タグ移動検出部１６０は、パレット情報記憶部１２２に記憶された各パレットＰの前タグ位置情報又は後タグ位置情報を一定時間Δｔ毎に取得して、各時刻ｔに於いて各パレットＰの動きベクトルｖ（Ｐ，ｔ）を計算する（Ｓ１０１）。すなわち、時刻ｔに於ける作業者Ｗ，パレットＰの位置ベクトルを、それぞれｒ（Ｗ，ｔ），ｒ（Ｐ，ｔ）としたとき、タグ移動検出部１６０は、ｖ（Ｗ，ｔ）＝ｒ（Ｗ，ｔ）－ｒ（Ｗ，ｔ－Δｔ），ｖ（Ｐ，ｔ）＝ｒ（Ｐ，ｔ）－ｒ（Ｐ，ｔ－Δｔ）によりｖ（Ｗ，ｔ），ｖ（Ｐ，ｔ）を計算する。Δｔは予め決められた時間間隔とし、例えば、Δｔは１秒～５秒程度の、作業者とパレットの動きの検出に適した適度な値に設定する。

【0131】

次いで、運搬中パレット特定部１６１は、各時刻ｔに於いて、周辺パレット選択部１４７により、各作業者Ｗについて、該作業者Ｗの所定の距離以内の近傍に存在するパレット（近傍パレット）のうち最も近傍のパレットＰ（最近傍パレット）を取得する（Ｓ１０２）。そして、運搬中パレット特定部１６１は、タグ移動検出部１６０が計算した、時刻ｔに於ける該作業者Ｗの動きベクトルｖ（Ｗ，ｔ）と、最近傍パレットＰの動きベクトルｖ（Ｐ，ｔ）の差の大きさ｜ｖ（Ｗ，ｔ）－ｖ（Ｐ，ｔ）｜を計算し、｜ｖ（Ｗ，ｔ）－ｖ（Ｐ，ｔ）｜が所定の閾値以下であれば、該作業者Ｗが最近傍パレットＰを運搬中であると判定する（Ｓ１０３）。

【0132】

ここで、或る作業者Ｗが最近傍パレットＰを運搬中であると判定された場合（Ｓ１０３）、誤配送検出部１６２は、作業者ジョブ記憶部１２７に記憶された作業者Ｗの出庫タスクＩＤ Ｉｄ（Ｔｋ（Ｔ；Ｗ））を取得し、出庫パレット情報記憶部１２６の出庫パレットテーブルから、出庫タスクＩＤ Ｉｄ（Ｔｋ（Ｔ；Ｗ））に対応する出庫パレットのレコードを抽出し、抽出された出庫パレットのレコードの中に最近傍パレットＰのレコードが存在するか否かを検査し、もし存在しなければ「誤運搬」と判定し、誤運搬情報を出力する（Ｓ１０４）。ここで、誤運搬情報には、作業者Ｗの作業者ＩＤ Ｉｄ（Ｗ）及び最近傍パレットＰのパレットＩＤ Ｉｄ（Ｐ）が含まれる。

【0133】

ＡＲコンテンツ生成部１５１は、誤配送検出部１６２から誤運搬情報が出力された場合、作業者Ｗに誤運搬を報知するＡＲコンテンツ（誤運搬報知ＡＲコンテンツ）を生成し（Ｓ１０５）、誤運搬情報によって特定される作業者Ｗの作業者端末装置９へ誤運搬報知ＡＲコンテンツを送信する（Ｓ１０６）。

【0134】

作業者Ｗの作業者端末装置９は、管理サーバ１１から誤運搬報知ＡＲコンテンツを受信すると（Ｓ１１１）、ＡＲグラス７に誤運搬報知ＡＲコンテンツを表示することにより、作業者Ｗに対して最近傍パレットＰの運搬が誤りであることを報知する。また、同時に音声出力デバイス８により、作業者Ｗに対して最近傍パレットＰの運搬が誤りであることを報知する（Ｓ１１２）。

【0135】

図１３に、誤運搬報知ＡＲコンテンツの一例を示す。図１３で、背景に表示されている多数の配列されたカゴ台車（パレット）は、現実世界の映像である。図１３の例では、作業者Ｗが搬送中の最近傍パレットＰが作業者Ｗの視界中央に、現実世界の映像に重ねて枠内に「出荷先が誤りです」と表示されたＡＲコンテンツが表示されている。

【0136】

このように、作業者Ｗが誤ったパレットの運搬をしようとすると、パレットを動かし始めた初期段階で誤配送検出手段が誤運搬情報を出力し、作業者ＷにＡＲコンテンツや音声により運搬中のパレットＰの運搬が誤りであることを報知することで、作業者Ｗが輸送車Ｔの荷台に運搬するパレットを取り間違うヒューマンエラーを、より確実に防止することができる。

【0137】

（３．９）荷台搬入時の処理
最後に、作業者Ｗが出庫タスクＴｋ（Ｔ）に係る出荷パレットを輸送車の荷台へ搬入したときの出庫完了処理に関するシステム動作について説明する。図１４は、出庫完了処理に関する誤配送防止システムの全体的な動作を表すフローチャートである。

【0138】

まず、作業者Ｗが、運搬中の出庫パレットＰを輸送車Ｔの荷台に搬入した場合、輸送車Ｔの荷台リーダ６は、出庫パレットＰのパレットタグ１（前パレットタグ１ａ及び後パレットタグ１ｂ）を検出する（Ｓ１２１）。出庫パレットＰのパレットタグ１が検出されると、荷台リーダ６は、検出されたパレットタグ１の識別情報（パレットタグＩＤ）を、輸送車Ｔの識別情報（輸送車ＩＤ）とともに管理サーバ１１へ送信する（Ｓ１２２）。

【0139】

管理サーバ１１のパレット出庫判定部１７０は、荷台リーダ６から（パレットタグＩＤ，輸送車ＩＤ）を受信すると（Ｓ１３１）、パレット情報記憶部１２２からパレットタグＩＤに対応するパレットＩＤを取得し、出庫パレット情報記憶部１２６の出庫パレットテーブルのパレットＩＤに対応するレコードの「出庫完了情報」を「完了」とする（Ｓ１３２）。

【0140】

次いで、タスク完了判定部１７１は、輸送車ＩＤに対応する出庫タスクＴｋ（Ｔ）の出庫タスクＩＤを、出庫タスク記憶部１２５の出庫タスクテーブルから取得する。そして、出庫パレット情報記憶部１２６の出庫パレットテーブルから、この出庫タスクＩＤに対応する出庫パレットのレコードを全部抽出して、抽出した全てのレコードの「出庫完了情報」が「完了」か否かを検査する（Ｓ１３３）。

【0141】

全てのレコードの「出庫完了情報」が「完了」の場合、タスク完了判定部１７１は、出庫タスクＴｋ（Ｔ）は完了したと判定し、出庫タスク記憶部１２５の出庫タスクテーブルの出庫タスクＴｋ（Ｔ）に対応するレコードの「タスク完了情報」を「完了」とする（Ｓ１３４）。これにより、輸送車Ｔに対する出庫タスクＴｋ（Ｔ）は完了する。また、タスク完了判定部１７１は、作業者ジョブ記憶部１２７の作業者ジョブテーブルの出庫タスクＴｋ（Ｔ）に対応するレコードの「ジョブ完了情報」を「完了」とする（Ｓ１３５）。これにより、出庫タスクＴｋ（Ｔ）に従事する各作業者Ｗの作業者ジョブは完了する。そして、タスク完了判定部１７１は、出庫タスクＴｋ（Ｔ）に従事する各作業者Ｗの作業者端末装置９に対して、作業者ジョブ完了通知を送信する（Ｓ１３６）。

【0142】

出庫タスクＴｋ（Ｔ）に従事する各作業者Ｗの作業者端末装置９は、作業者ジョブ完了通知を受信すると（Ｓ１４１）、レンズ型ディスプレイ７ａ及び音声出力デバイス８により、作業者ジョブが完了したことを作業者Ｗに報知する（Ｓ１４２）。

【0143】

このように、作業者ジョブの完了報知を行うことで、各作業者Ｗは、出庫タスクＴｋ（Ｔ）に対する運搬作業が完了したことを正確に把握することができ、出庫パレットの搬入のし忘れを確実に防止できる。

【実施例0144】

図１５は、実施例２に係る誤配送防止システムの機能的な構成を表すブロック図である。実施例２の誤配送防止システムの物理的な構成は、図１と同様とする。実施例１の図３と比較すると、図１５の誤配送防止システムでは、周辺パレット選択部１４７，パレットオブジェクト抽出部１４８，前景内パレット特定部１４９，運搬パレット指定部１５０，ＡＲコンテンツ生成部１５１の各機能モジュールが、管理サーバ１１から作業者端末装置９へ移されている。これに伴い、管理サーバ１１の姿勢取得部１４５，映像取得部１４６，ＡＲコンテンツ送信部１５２は省略されている。このシステムの動作は、各機能モジュールが作業者端末装置９へ移されたことに伴い、管理サーバ１１と作業者端末装置９の間の情報通信の部分が変更されることを除いて、実施例１と同様の動作となる。従って、このような構成によっても、実施例１と同様の誤配送防止システムを構成することができる。

【0145】

図１６は、実施例２に係る誤配送防止システムに於ける、運搬作業開始前の運搬パレットの指示に関する誤配送防止システムの全体的な動作を表すフローチャートである。図１６に於いて、図１０に対応する動作ステップについては同符号を付している。

【0146】

まず、作業者Ｗが所持する作業者端末装置９の姿勢推定部１０１は、ＡＲグラス７の姿勢情報検出部７ｂで検出される９軸センサの出力からＡＲグラス７の姿勢情報を算出し、また、ＡＲグラス７の撮影部７ｃは、ＡＲグラス７の前景映像を撮影する（Ｓ８１）。

【0147】

次に、作業者端末装置９は、位置情報要求を作業者端末ＩＤとともに管理サーバ１１へ送信する（Ｓ９２ａ）。管理サーバ１１は、作業者Ｗが所持する作業者端末装置９から、（位置情報要求，作業者端末ＩＤ）を受信すると、作業者情報記憶部１２１から作業者端末ＩＤに対応する作業者ＩＤを取得し、作業者ジョブ記憶部１２７から作業者ＩＤに対応する作業者の位置情報ｒ（Ｗ）及び出庫タスクＴｋ（Ｔ）を取得する。そして、出庫タスクＴｋ（Ｔ）に係る出庫パレットの出庫パレットＩＤを出庫パレット情報記憶部１２６からすべて取得する。そして、取得した各出庫パレットＩＤに対応する出庫パレットの位置情報（前タグ位置情報及び後タグ位置情報）を取得する。そして、取得した作業者の位置情報ｒ（Ｗ）及び各出庫パレットの位置情報を、作業者端末装置９へ送信する（Ｓ９２ｂ）。

【0148】

作業者端末装置９は、作業者の位置情報ｒ（Ｗ）及び各出庫パレットの位置情報を受信すると、次に、周辺パレット選択部１４７は、作業者位置情報ｒ（Ｗ）に基づき、出庫タスクＴｋ（Ｔ）に係る出庫パレットのうち作業者Ｗから所定の距離以内にある出庫パレット（周辺出庫パレット）の出庫パレットＩＤを出庫パレット情報記憶部１２６からすべて取得する。また、周辺パレット選択部１４７は、作業者位置情報ｒ（Ｗ）及びＡＲグラス７の姿勢情報に基づき、作業者ＷのＡＲグラス７の視界領域を算出し、出庫タスクＴｋ（Ｔ）に係る出庫パレットのうち作業者ＷのＡＲグラス７の視界領域内にある出庫パレット（視界内出庫パレット）の出庫パレットＩＤを出庫パレット情報記憶部１２６からすべて取得する（Ｓ９３）。次に、パレットオブジェクト抽出部１４８は、ＡＲグラス７の前景映像から、パレットのオブジェクト（以下「パレットオブジェクト」という。）を抽出する（Ｓ９４）。パレットオブジェクトが抽出された場合（Ｓ９５）、前景内パレット特定部１４９は、抽出された各パレットオブジェクトの前景映像内の位置と、ステップＳ９３で先に取得された各視界内出庫パレットの位置情報（出庫パレットテーブルの前タグ位置情報及び後タグ位置情報）に基づき、前景映像内の各パレットオブジェクトと各視界内出庫パレットとを対応させることで、前景映像内の各パレットオブジェクトの出庫パレットＩＤを特定する（Ｓ９６）。前景映像内の各パレットオブジェクトのうちの少なくとも１つの出庫パレットＩＤが特定された場合（Ｓ９７）、ＡＲコンテンツ生成部１５１は、出庫パレットＩＤが特定された各パレットオブジェクトの運搬順序を、出庫パレットテーブルから取得し、ＡＲコンテンツを生成する（Ｓ９８）。そして、作業者端末装置９は、レンズ型ディスプレイ７ａに、現実世界と重ねてそのＡＲコンテンツを表示する（Ｓ８４）。これらステップＳ９３～Ｓ９８，Ｓ８４の動作は、各モジュールが管理サーバ１１側か作業者端末装置９側かの違いだけで、基本的に実施例１と同様である。