特開 2024-24813 人力駆動車用の制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024024813

(43)【公開日】2024-02-26

(54)【発明の名称】人力駆動車用の制御装置

(51)【国際特許分類】

   B62J 45/414 20200101AFI20240216BHJP

   B62J 45/415 20200101ALI20240216BHJP

【ＦＩ】

B62J45/414

B62J45/415

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022127721

(22)【出願日】2022-08-10

(71)【出願人】

【識別番号】000002439

【氏名又は名称】株式会社シマノ

(74)【代理人】

【識別番号】100162031

【弁理士】

【氏名又は名称】長田 豊彦

(74)【代理人】

【識別番号】100175721

【弁理士】

【氏名又は名称】高木 秀文

(72)【発明者】

【氏名】荒井 雅史

(72)【発明者】

【氏名】山口 遼太

(72)【発明者】

【氏名】田河 賢治

(57)【要約】

【課題】走行に応じて人力駆動車がどれだけ傾斜したかを検出できる制御システムを提供する。
【解決手段】人力駆動車用の制御装置１００であって、人力駆動車の車両本体１０に関する車体情報、および、人力駆動車１に作用する荷重に関する荷重情報の少なくとも１つに基づき、人力駆動車に搭載され、加速度、および、傾斜の少なくとも１つを検出するセンサ５０の、ライダーの乗車時の仮想傾斜角度変化を設定する。車体情報、および、荷重情報の少なくとも１つは外部制御装置６０から制御装置１００に入力されてもよい。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

人力駆動車用の制御装置であって、
前記人力駆動車の車体に関する車体情報、および、前記人力駆動車に作用する荷重に関する荷重情報の少なくとも１つに基づき、前記人力駆動車に搭載され、加速度、および、傾斜の少なくとも１つを検出するセンサの、ライダーの乗車時の仮想傾斜角度変化を設定する、制御装置。

【請求項2】

前記車体情報、および、前記荷重情報の少なくとも１つは外部制御装置から前記制御装置に入力される、
請求項１に記載の制御装置。

【請求項3】

前記車体情報は、前記人力駆動車のタイヤの気圧、前記人力駆動車のフレームのジオメトリ、前記人力駆動車のサスペンションのロックアウト状態、前記サスペンションのモデル、前記サスペンションの減衰率、および、前記サスペンションのリアサスペンションの有無の少なくとも１つを含む、
請求項１に記載の制御装置。

【請求項4】

前記荷重情報は、前記ライダーの体重、身長、乗車時の姿勢、および、性別の少なくとも１つを含む、
請求項１に記載の制御装置。

【請求項5】

前記制御装置は、前記サスペンションが前記リアサスペンションを有さず、かつ、フロントサスペンションを有する場合と、前記サスペンションが前記リアサスペンション、および、前記フロントサスペンションを有する場合と、において、同じ情報に基づいて互いに異なる前記仮想傾斜角度変化を設定する、
請求項３に記載の制御装置。

【請求項6】

前記制御装置は、前記仮想傾斜角度変化の設定において、前記センサの傾斜角度に関する初期設定値を増減させる、
請求項１に記載の制御装置。

【請求項7】

前記制御装置は、前記仮想傾斜角度変化の設定において、前記センサの検出値を増減させる、
請求項１に記載の制御装置。

【請求項8】

前記制御装置は、前記仮想傾斜角度変化の設定において、前記センサの検出値に対して前記仮想傾斜角度変化が反映された角度に相当する処理データを設定する、
請求項１に記載の制御装置。

【請求項9】

前記外部制御装置は、前記制御装置と無線通信するように構成される電子デバイスを含む、
請求項２に記載の制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、人力駆動車用の制御装置の技術に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、人力駆動車用の制御装置が知られている。例えば、特許文献１には、人力駆動車の前後方向における傾斜角度を検知する傾斜センサと、検知された傾斜角度に応じてアシスト動力を制御する制御装置と、を備える人力駆動車が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２１－１１３０２１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ライダーが人力駆動車に乗車すると、車体の一部が沈み込むことによって、傾斜センサの検出値が傾斜角度に関する初期設定値からずれる場合がある。傾斜センサの検出値が初期設定値からずれた状態で人力駆動車が走行する場合、走行に応じて人力駆動車がどれだけ傾斜するかを検出し難いという問題がある。

【0005】

本開示の目的は、走行に応じて人力駆動車がどれだけ傾斜するかを検出できる制御システムを提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の第１側面に従う制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、人力駆動車の車体に関する車体情報、および、人力駆動車に作用する荷重に関する荷重情報の少なくとも１つに基づき、人力駆動車に搭載され、加速度、および、傾斜の少なくとも１つを検出するセンサの、ライダーの乗車時の仮想傾斜角度変化を設定する。
第１側面の制御装置によれば、走行に応じて人力駆動車がどれだけ傾斜するかを検出できる。

【0007】

第１側面に従う第２側面の制御装置において、車体情報、および、荷重情報の少なくとも１つは外部制御装置から制御装置に入力される。
第２側面の制御装置によれば、車体情報、および、荷重情報の少なくとも１つの入力を容易化できる。

【0008】

第１側面に従う第３側面の制御装置において、車体情報は、人力駆動車のタイヤの気圧、人力駆動車のフレームのジオメトリ、人力駆動車のサスペンションのロックアウト状態、サスペンションのモデル、サスペンションの減衰率、および、サスペンションのリアサスペンションの有無の少なくとも１つを含む。
第３側面の制御装置によれば、車体情報が人力駆動車の傾斜角度に対して比較的大きな影響を与えるパラメータを含むため、設定される仮想傾斜角度変化を実際の傾斜角度の変化に近づけ易くできる。

【0009】

第１側面に従う第４側面の制御装置において、荷重情報は、ライダーの体重、身長、乗車時の姿勢、および、性別の少なくとも１つを含む。
第４側面の制御装置によれば、荷重情報が人力駆動車の傾斜角度に対して比較的大きな影響を与えるパラメータを含むため、設定される仮想傾斜角度変化を実際の傾斜角度の変化に近づけ易くできる。

【0010】

第３側面に従う第５側面の制御装置において、制御装置は、サスペンションがリアサスペンションを有さず、かつ、フロントサスペンションを有する場合と、サスペンションが前記リアサスペンション、および、フロントサスペンションを有する場合と、において、同じ情報に基づいて互いに異なる仮想傾斜角度変化を設定する。
第５側面の制御装置によれば、リアサスペンションの有無による傾斜角度変化の差異を低減できる。

【0011】

第１側面に従う第６側面の制御装置において、制御装置は、仮想傾斜角度変化の設定において、センサの傾斜角度に関する初期設定値を増減させる。
第６側面の制御装置によれば、ライダーの乗車によって生じるセンサの検出値の初期設定値からのズレを緩和できる。

【0012】

第１側面に従う第７側面の制御装置において、制御装置は、仮想傾斜角度変化の設定において、センサの検出値を増減させる。
第７側面の制御装置によれば、ライダーの乗車によって生じるセンサの検出値の初期設定値からのズレを緩和できる。

【0013】

第１側面に従う第８側面の制御装置において、制御装置は、仮想傾斜角度変化の設定において、センサの検出値に対して仮想傾斜角度変化が反映された角度に相当する処理データを設定する。
第８側面の制御装置によれば、ライダーの乗車によって生じるセンサの検出値の初期設定値からのズレを緩和できる。

【0014】

第２側面に従う第９側面の制御装置において、外部制御装置は、制御装置と無線通信するように構成される電子デバイスを含む。
第９側面の制御装置によれば、無線通信によって車体情報、および、荷重情報の少なくとも１つを制御装置に入力できるので、車体情報、および、荷重情報の少なくとも１つの入力を容易化できる。

【発明の効果】

【0015】

本開示の制御装置によれば、走行に応じて人力駆動車がどれだけ傾斜するかを検出できる。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】第１実施形態に係る制御装置を含む人力駆動車を示す側面図。

【図2】第１実施形態に係る制御装置の一例を示すブロック図。

【図3】第１実施形態の変形例に係る制御装置の一例を示すブロック図。

【図4】第１実施形態における制御フローを示すフローチャート。

【図5】第２実施形態に係る制御装置の一例を示すブロック図。

【図6】第３実施形態における制御フローを示すフローチャート。

【図7】第４実施形態における制御フローを示すフローチャート。

【図8】（ａ）ライダーの体重と車体の傾斜角の関係を示すグラフ。（ｂ）走行距離と、サスペンションのロックアウトの有無による傾斜角の差と、の関係を示すグラフ。

【図9】（ａ）校正値を実際のズレの１／２とする場合の、人力駆動車の傾斜角と傾斜角の頻度との関係を示すグラフ。（ｂ）校正値を実際のズレと同じとする場合の、人力駆動車の傾斜角と傾斜角の頻度との関係を示すグラフ。

【発明を実施するための形態】

【0017】

（第１実施形態）
第１実施形態に係る人力駆動車用の制御装置１００、および、制御装置１００を含む人力駆動車１が説明される。人力駆動車用の制御装置１００、および、制御装置１００を含む人力駆動車１の説明には、主として図１、および、図２が用いられる。人力駆動車１は、少なくとも１つの車輪を有し、少なくとも人力駆動力によって駆動できる乗り物である。人力駆動車１は、例えばマウンテンバイク、ロードバイク、シティバイク、カーゴバイク、ハンドバイク、および、リカンベントなど種々の種類の自転車を含む。人力駆動車１が有する車輪の数は限定されない。人力駆動車１は、例えば１輪車、および、２輪以上の車輪を有する乗り物を含む。人力駆動車１は、人力駆動力のみによって駆動できる乗り物に限定されない。人力駆動車１は、人力駆動力だけではなく、電気モータの駆動力を推進に利用するＥ－ｂｉｋｅを含む。Ｅ－ｂｉｋｅは、電気モータによって推進が補助される電動アシスト自転車を含む。以下、実施形態において、人力駆動車１は自転車として説明される。

【0018】

人力駆動車１は、車両本体１０、前輪１２、後輪１４、ハンドルバー１６、サドル１８、および、駆動機構２０を備える。以下の説明において、前後、左右、および、上下の各方向を表す用語は、ライダーが人力駆動車１のサドル１８に着座している状態における方向を基準として用いられる。

【0019】

車両本体１０は、フレーム１０Ａ、および、フロントフォーク１０Ｂを備える。前輪１２は、前輪車軸１２Ａを介して、フロントフォーク１０Ｂの端部に回転可能に支持される。後輪１４は、後輪車軸１４Ａを介して、フレーム１０Ａのリアエンドに回転可能に支持される。ハンドルバー１６は、前輪１２の進行方向を変更できるように、フレーム１０Ａに支持される。

【0020】

駆動機構２０は、チェーンドライブ、ベルトドライブ、または、シャフトドライブによって人力駆動力を後輪１４へ伝達する。図１においては、チェーンドライブの駆動機構２０を例示している。駆動機構２０は、クランク２２、フロントスプロケット２４Ａ、リアスプロケット２４Ｂ、チェーン２６、および、一対のペダル２８，２８を含む。駆動機構２０は、更に、チェーン２６を安定的に保持するためのチェーンデバイス、あるいは、チェーンテンショナを備えてもよい。

【0021】

クランク２２は、右クランク２２Ａ、左クランク２２Ｂ、および、クランク軸２２Ｃを含む。クランク軸２２Ｃは、フレーム１０Ａに回転可能に支持される。右クランク２２Ａ、および、左クランク２２Ｂは、それぞれクランク軸２２Ｃに連結される。一対のペダル２８，２８の一方は右クランク２２Ａに回転可能に支持され、他方は左クランク２２Ｂに回転可能に支持される。

【0022】

フロントスプロケット２４Ａは、クランク軸２２Ｃに連結されており、クランク軸２２Ｃと一体的に回転する。フロントスプロケット２４Ａは、一例では、外径が異なる複数のスプロケットから構成されるスプロケット組立体である。フロントスプロケット２４Ａが複数のスプロケットを備える場合、複数のフロントスプロケットの外径は、クランク軸２２Ｃの回転軸心と平行な方向において、車両本体１０の中心面から外側に向かって大きくなる。

【0023】

リアスプロケット２４Ｂは、後輪１４のハブに回転可能に支持される。リアスプロケット２４Ｂは、一例では、外径が異なる複数のスプロケットから構成されるスプロケット組立体である。リアスプロケット２４Ｂが複数のスプロケットを備える場合、複数のフロントスプロケットの外径は、クランク軸２２Ｃの回転軸心と平行な方向において、車両本体１０の中心面から外側に向かって小さくなる。

【0024】

チェーン２６は、フロントスプロケット２４Ａ、および、リアスプロケット２４Ｂに巻き掛けられる。ペダル２８，２８に加えられる人力駆動力によってクランク２２が前転すると、フロントスプロケット２４Ａがクランク２２と共に前転する。フロントスプロケット２４Ａの回転は、チェーン２６を介してリアスプロケット２４Ｂに伝達し、後輪１４を回転させる。

【0025】

人力駆動車１は、コンポーネント３０を含む。コンポーネント３０は、報知装置３１、照明装置３２、ブレーキ装置３３、変速装置３４、サスペンション装置３５、駆動補助装置３８、および、アジャスタブルシートポスト３９の少なくとも１つを含む。人力駆動車１は、更に、コンポーネント３０の少なくとも１つの制御状態を切り替える操作装置４４、および、コンポーネント３０に対して電力を供給するバッテリユニット４６を含む。

【0026】

報知装置３１は、ライダーに対して各種の情報を報知する。報知装置３１は、例えばハンドルバー１６に設けられる。報知装置３１は、一例では、液晶表示パネル等を備える表示装置であり、外部から入力される制御信号に基づき、文字、図形、および、記号の少なくとも１つの情報を表示する。報知装置３１は、他の例では、スピーカ等を備える音声出力装置であり、外部から入力される制御信号に基づき音声を出力する。報知装置３１は、音声に限らず、警告音などの音を出力する構成、あるいは、振動を発生させる構成であってもよい。報知装置３１は、独立した装置である必要はなく、制御装置１００に搭載される装置であってもよい。

【0027】

照明装置３２は、人力駆動車１の進行方向を照明する。照明装置３２は、例えばフロントフォーク１０Ｂに設けられる。照明装置３２は、他の例では、ハンドルバー１６に設けられる。照明装置３２は、外部から入力される制御信号に従って、点灯、点滅、または、消灯するように構成される。

【0028】

ブレーキ装置３３は、前輪１２のホイールに制動力を付与する。ブレーキ装置３３は、電動駆動ユニット３３Ａ、キャリパ３３Ｂ、および、ブレーキ操作装置３３Ｃを備える。電動駆動ユニット３３Ａは、キャリパ３３Ｂを作動させる電動モータと、電動モータを駆動する駆動回路とを含む。キャリパ３３Ｂは、前輪１２のホイールに接触可能なブレーキパッドを含む。ブレーキ操作装置３３Ｃは、例えばハンドルバー１６に設けられ、ブレーキを掛けるライダーの操作を受付ける。ブレーキ装置３３の電動駆動ユニット３３Ａは、ブレーキ操作装置３３Ｃの操作に応じて電動モータを駆動し、キャリパ３３Ｂを作動させることによってブレーキパッドを前輪１２のホイールに接触させ、前輪１２の回転力を減衰させる。ブレーキ装置３３は、制動力が異なる複数の制御状態にて動作するように構成されてもよい。

【0029】

ブレーキ装置３３は、ディスクブレーキであってもよい。ディスクブレーキでは、例えば、電動モータによって流体を制御してブレーキパッドを移動させ、ブレーキパッドをロータに押し当てることによって、前輪１２、または、後輪１４の回転力を減衰させる。ディスクブレーキは、電動モータによって直接的にブレーキパッドを移動させ、ブレーキパッドをロータに押し当てることによって、前輪１２、または、後輪１４の回転力を減衰させる構成であってもよい。

【0030】

ブレーキ装置３３は、後輪１４に対しても設けられる。前後のブレーキ装置３３において、ブレーキ操作装置３３Ｃを共用してもよい。前後のブレーキ装置３３において、ブレーキ操作装置３３Ｃをそれぞれ設けてもよい。後輪１４に対して設けられるブレーキ装置３３の構成は、前輪１２のブレーキ装置３３と同様であるため、その説明を省略する。

【0031】

変速装置３４は、人力駆動車１の変速比を切り替える装置である。変速装置３４は、操作装置４４の操作に応じて出力される制御信号に基づき、その動作が制御される電動駆動ユニット３４Ａを備える。電動駆動ユニット３４Ａは、駆動回路、および、電動モータを含む。変速装置３４は、電動駆動ユニット３４Ａが備える電動モータを駆動することによって、チェーン２６が巻き掛けられるスプロケットを変更し、人力駆動車１の変速比を切り替える。

【0032】

変速装置３４の一例は外装変速機である。より詳細には、変速装置３４は、リアディレーラである。変速装置３４がリアディレーラである場合、リアスプロケット２４Ｂは、外径が異なる複数のスプロケットを含む。電動駆動ユニット３４Ａの駆動回路は、シフトアップを指示する制御信号を操作装置４４から受信する場合、例えば、チェーン２６が巻き掛けられるスプロケットをトップ側からロー側へ変更するように電動モータを駆動する。電動駆動ユニット３４Ａの駆動回路は、シフトダウンを指示する制御信号を操作装置４４から受信する場合、例えば、チェーン２６が巻き掛けられるスプロケットをロー側からトップ側へ変更するように電動モータを駆動する。

【0033】

変速装置３４は、フロントディレーラであってもよい。変速装置３４がフロントディレーラである場合、フロントスプロケット２４Ａは、外径が異なる複数のスプロケットを含む。変速装置３４として、フロントディレーラ、および、リアディレーラの双方を設けてもよい。変速装置３４は内装変速機であってもよい。変速装置３４が内装変速機である場合、変速装置３４は例えば後輪１４のハブに設けられ、リアスプロケット２４Ｂに入力された回転を変速して後輪１４に伝達する。変速装置３４は、外装変速機、または、内装変速機に限らず、無段変速機であってもよい。

【0034】

サスペンション装置３５は、フロントフォーク１０Ｂに設けられ、前輪１２に加えられた衝撃を減衰するフロントサスペンション３６を含む。サスペンション装置３５は、後輪１４に加えられた衝撃を減衰するリアサスペンション３７を含んでもよい。サスペンション装置３５は、操作装置４４の操作に応じて出力される制御信号に基づき、その動作が制御される電動駆動ユニット３５Ａを備える。電動駆動ユニット３５Ａは、駆動回路、および、電動モータを含む。サスペンション装置３５は、動作パラメータとして、減衰率、ストローク量、および、ロックアウト状態を設定することによって制御される。サスペンション装置３５は、緩衝性が異なる複数の制御状態にて動作するように構成されてもよい。

【0035】

駆動補助装置３８は、人力駆動を補助するための装置であり、駆動機構２０に対して設けられる。駆動補助装置３８は、外部から入力される制御信号に基づき、その動作が制御される電動駆動ユニット３８Ａを備える。電動駆動ユニット３８Ａは、駆動回路、および、電動モータを含み、駆動回路が電動モータを駆動することによって人力駆動を補助する。電動駆動ユニット３８Ａは、操作装置４４の操作に応じて出力される制御信号に基づき、その動作が制御されてもよい。駆動補助装置３８は、人力駆動を補助する補助力が異なる複数の制御状態にて動作可能である。駆動補助装置３８における制御状態はアシストレベルともいう。駆動補助装置３８は、例えばクランク２２に作用する人力駆動力に応じて、アシストレベルを変更する。アシストレベルは、例えば４段階である場合、強アシストレベル、中アシストレベル、弱アシストレベル、および、ゼロアシストレベルを含む。ゼロアシストレベルでは、駆動補助装置３８によるアシストは行われない。

【0036】

アジャスタブルシートポスト３９は、フレーム１０Ａに取り付けられる。アジャスタブルシートポスト３９は、操作装置４４の操作に応じて出力される制御信号に基づき、その動作が制御される電動駆動ユニット３９Ａを備える。電動駆動ユニット３９Ａは、サドル１８をフレーム１０Ａに対して上昇、および、下降させる電動アクチュエータと、電動アクチュエータを駆動する駆動回路とを含む。アジャスタブルシートポスト３９は、フレーム１０Ａに対するサドル１８の支持位置が設定されることによって制御される。

【0037】

操作装置４４は、例えばハンドルバー１６に設けられる。操作装置４４は、ライダーの指によって操作される操作スイッチ４４Ａ，４４Ｂを備える。操作スイッチ４４Ａ，４４Ｂは、報知装置３１、照明装置３２、ブレーキ装置３３、変速装置３４、サスペンション装置３５、駆動補助装置３８、および、アジャスタブルシートポスト３９の少なくとも１つの制御状態を切り替えるためのスイッチである。

【0038】

人力駆動車１に搭載される操作装置４４の数は１つである必要はなく、複数であってもよい。図１に示される例では、操作装置４４が２つの操作スイッチ４４Ａ，４４Ｂを備える構成としたが、１つ、または、３つ以上の操作スイッチを備える構成であってもよい。操作装置４４は、スイッチを備える構成に限定されず、操作レバー、または、操作ダイヤル等を備える構成であってもよい。

【0039】

操作装置４４は、操作スイッチ４４Ａ、または、操作スイッチ４４Ｂの操作によって、後述する車体情報、および、荷重情報を制御装置１００に入力できるように、制御装置１００に接続される。操作装置４４は、操作スイッチ４４Ａ、または、操作スイッチ４４Ｂの操作に応じた制御信号を制御対象のコンポーネント３０へ送信できるように、各コンポーネント３０に接続される。一例では、操作装置４４は、通信線、または、ＰＬＣ（Ｐｏｗｅｒ Ｌｉｎｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）が可能な電線によって制御対象のコンポーネント３０に接続される。他の例では、操作装置４４は、無線通信が可能な無線通信ユニットによって制御対象のコンポーネント３０に接続される。

【0040】

本実施形態においては、人力駆動車１は、前述のコンポーネント３０の少なくとも１つに電力を供給するバッテリユニット４６を含む。バッテリユニット４６は、バッテリ４６Ａ、および、バッテリホルダ４６Ｂを含む。バッテリ４６Ａは、１、または、複数のバッテリセルを含む蓄電池である。バッテリホルダ４６Ｂは、人力駆動車１のフレーム１０Ａに固定される。バッテリ４６Ａは、バッテリホルダ４６Ｂに着脱可能である。バッテリ４６Ａは、報知装置３１、照明装置３２、ブレーキ装置３３、変速装置３４、サスペンション装置３５、駆動補助装置３８、および、アジャスタブルシートポスト３９にそれぞれ電気的に接続される。

【0041】

人力駆動車１は、加速度、および、傾斜の少なくとも１つを検出するセンサ５０を含む。本実施形態においては、センサ５０は、傾斜センサ５１である。図３に示される変形例のように、センサ５０は、加速度センサ５２であってもよい。センサ５０は、他の例では、傾斜センサ５１、および、加速度センサ５２の両方を含んでもよい。

【0042】

傾斜センサ５１は、人力駆動車１の傾斜角度に応じた信号を出力する。傾斜センサ５１が検出する傾斜角度は、例えば、人力駆動車１の左右方向に沿うピッチ軸まわりの回転角度である。傾斜センサ５１は、一例として、ピッチ角度の角速度を検出するセンサを含み、ピッチ軸まわりの角速度を積分した値をピッチ角度として算出する。傾斜センサ５１は、人力駆動車１の前後方向に沿うロール軸まわりの回転角度、および、人力駆動車１の上下方向に沿うヨー軸まわりの回転速度を併せて計測する構成であってもよい。

【0043】

加速度センサ５２は、人力駆動車１の加速度に応じた信号を出力する。加速度センサ５２は、人力駆動車１のヨー角度、ロール角度、および、ピッチ角度の少なくとも１つを検出可能に構成される。好ましくは、加速度センサ５２は、人力駆動車１のヨー角度、ロール角度、および、ピッチ角度のすべてを検出可能に構成される。

【0044】

人力駆動車１は、更に、荷重センサ５３、および、姿勢センサ５４を含んでもよい。荷重センサ５３は、人力駆動車１に作用する荷重に応じた信号を出力する。荷重センサ５３の一例は、歪みゲージ式のロードセルである。荷重センサ５３は、前輪車軸１２Ａ、後輪車軸１４Ａ、ハンドルバー１６、サドル１８、および、各ペダル２８の少なくとも１つに設けられる。本実施形態においては、荷重センサ５３は、サドル１８、および、各ペダル２８に設けられる。

【0045】

姿勢センサ５４は、ライダーの姿勢に応じた信号を出力する。姿勢センサ５４の一例は圧電センサであり、ライダーの体重が掛かる人力駆動車１の複数箇所に設けられる。例えば、姿勢センサ５４は、ハンドルバー１６が備えるグリップ、サドル１８の表面、および、各ペダル２８等の１、または、複数箇所に設けられる。本実施形態においては、姿勢センサ５４は、サドル１８に設けられる。姿勢センサ５４は、ライダーに装着されるウェアラブル端末が備えるモーションセンサであってもよい。姿勢センサ５４は、荷重センサ５３の少なくとも１つと共通化されてもよい。

【0046】

人力駆動車１は、制御装置１００を含む。制御装置１００は、一例では、人力駆動車１に設けられるサイクルコンピュータなどの専用端末である。制御装置１００は、他の例では、人力駆動車１のライダーが所持するスマートフォン、タブレット端末、ウェアラブル端末などの汎用端末である。制御装置１００は、人力駆動車１の車体に関する車体情報、および、人力駆動車１に作用する荷重に関する荷重情報の少なくとも１つとに基づき、人力駆動車１に搭載され、加速度、および、傾斜の少なくとも１つを検出するセンサ５０の、ライダーの乗車時の仮想傾斜角度変化を設定する。以下では、センサ５０は傾斜センサ５１とする。

【0047】

傾斜センサ５１には、検出する傾斜角度の基準として、傾斜角度に関する初期設定値が定められている。傾斜センサ５１の傾斜角度に関する初期設定値は、人力駆動車１が平坦な路面に置かれ、かつ、ライダーが人力駆動車１に乗車していない状態において、「０」に設定される。ライダーが人力駆動車１に乗車すると、人力駆動車１の車両本体１０の一部が沈み込むことによって、傾斜センサ５１の検出値が初期設定値からずれる場合がある。図１に示されるように、前後方向においてサドル１８が前輪１２よりも後輪１４に近い位置に設けられる場合、前輪１２よりも後輪１４が沈み込み易い。

【0048】

傾斜センサ５１の検出値が初期設定値からずれることによって、走行に応じて人力駆動車１がどれだけ傾斜するかを検出し難い。本実施形態に係る制御装置１００は、人力駆動車１にライダーが乗車した状態の傾斜センサ５１の初期設定値を０に近づけるため、ライダーの乗車時の仮想傾斜角度変化を設定する。仮想傾斜角度変化は、ライダーの乗車によって生じる、人力駆動車１の傾斜角度の予測変化量を意味する。制御装置１００は、設定した仮想傾斜角度変化に基づいて、傾斜センサ５１の初期設定値を校正する。

【0049】

仮想傾斜角度変化の設定に用いられる車体情報は、人力駆動車１のタイヤの気圧、人力駆動車１のフレーム１０Ａのジオメトリ、人力駆動車１のサスペンション装置３５のロックアウト状態、サスペンション装置３５のモデル、サスペンション装置３５の減衰率、および、サスペンション装置３５のリアサスペンション３７の有無の少なくとも１つを含む。車体情報は、操作装置４４を介して、制御装置１００に入力される。

【0050】

人力駆動車１のタイヤの気圧は、前輪１２の気圧、および、後輪１４の気圧の少なくとも１つを含む。タイヤの気圧は、例えば、設計値、または、事前に計測された計測値から取得される。

【0051】

人力駆動車１のフレーム１０Ａのジオメトリ、および、サスペンション装置３５のリアサスペンション３７の有無は、例えば、人力駆動車１の設計データから取得される。サスペンション装置３５のモデルは、例えば、サスペンション装置３５の型番を含み、例えば、人力駆動車１の設計データから取得される。サスペンション装置３５の減衰率は、例えば、設計値、または、事前に計測された計測値から取得される。

【0052】

仮想傾斜角度変化の推定に用いられる荷重情報は、ライダーの体重、身長、乗車時の姿勢、および、性別の少なくとも１つを含む。荷重情報は、操作装置４４を介して、制御装置１００に入力される。

【0053】

荷重情報は、前輪車軸１２Ａ、後輪車軸１４Ａ、ハンドルバー１６、サドル１８、クランク２２、および、各ペダル２８の少なくとも１つに作用する荷重に関する情報を含んでもよい。荷重情報は、ライダーの過去の乗車時における荷重センサ５３の出力に基づき取得されてもよい。

【0054】

制御装置１００の構成が説明される。制御装置１００の構成の説明には、図２が用いられる。図２は、第１実施形態に係る制御装置１００の内部構成を示すブロック図である。制御装置１００は、記憶部１０２、および、制御部１０４を備える。

【0055】

記憶部１０２は、各種の制御プログラム、および、各種の制御処理に用いられる情報が記憶される。各種の制御プログラムには、仮想傾斜角度変化を設定する際に用いられる制御プログラムが含まれる。各種の制御処理に用いられる情報には、仮想傾斜角度変化を設定する制御処理に用いられる情報が含まれる。記憶部１０２は、例えば不揮発性メモリ、および、揮発性メモリを含む。

【0056】

制御部１０４は、コンポーネント３０に関する制御を実行するように構成される。制御部１０４は、予め定められた制御プログラムを実行する演算処理装置を含む。演算処理装置は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、または、ＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）を含む。制御部１０４は、１、または、複数のマイクロコンピュータを含んでいてもよい。制御部１０４は、記憶部１０２と電気的に接続される。

【0057】

仮想傾斜角度変化の設定手順が説明される。仮想傾斜角度変化の設定手順の説明には、図４が用いられる。図４は、仮想傾斜角度変化の設定手順を説明するフローチャートである。

【0058】

ステップＳ１において、制御装置１００の制御部１０４は、人力駆動車１の車体情報、および、荷重情報を取得する。制御部１０４は、操作装置４４を介して、車体情報、および、荷重情報を取得してもよく、記憶部１０２に記憶されている情報から車体情報、および、荷重情報を取得してもよい。

【0059】

例えば、車体情報のうち、フレーム１０Ａのジオメトリ、サスペンション装置３５の減衰率、および、リアサスペンション３７の有無は、人力駆動車１のメーカによって事前に入力されてもよい。車体情報のうち、タイヤの気圧は、エアゲージによって測定された値を使用できる。エアゲージの測定値は、ライダーによって入力されてもよい。人力駆動車１にエアゲージが搭載され、エアゲージの測定値が制御部１０４に送信されるようにしてもよい。車体情報のうち、サスペンション装置３５のロックアウト状態は、ライダーによって入力されてもよい。他の例では、サスペンション装置３５のロックアウトを検知するセンサが人力駆動車１に搭載され、ロックアウトを検知するセンサの検知結果が制御部１０４に送信されるようにしてもよい。

【0060】

例えば、荷重情報のうち、ライダーの体重、身長、および、性別は、ライダーによって入力されてもよい。荷重情報のうち、ライダーの乗車時の姿勢は、ライダーによって入力されてもよい。ライダーは、走行するコースに応じて、乗車時の姿勢を前荷重、または、後荷重に設定することができる。他の例では、ライダーの乗車時の姿勢は、記憶部１０２に記憶されている姿勢センサ５４の過去の検出値を用いてもよい。制御部１０４は、ステップＳ１の処理を実行した後、ステップＳ２に移行する。

【0061】

ステップＳ２において、制御部１０４は、仮想傾斜角度変化を設定する。制御部１０４は、ステップＳ１０１において取得した車体情報、および、荷重情報と、記憶部１０２に記憶されたデータとに基づいて、仮想傾斜角度変化を設定する。

【0062】

記憶部１０２には、車体情報、および、荷重情報の少なくとも１つに基づいて、仮想傾斜角度変化を設定するためのデータが記憶される。仮想傾斜角度変化を設定するためのデータは、仮想傾斜角度変化を算出するための関数を含む。制御部１０４は、ステップＳ１において取得した車体情報、および、荷重情報の少なくとも１つと、記憶部１０２に記憶されたデータとを用いて、仮想傾斜角度変化を設定する。本実施形態においては、仮想傾斜角度変化は、車両本体１０が前下がりとなる場合にはプラス、車両本体１０が後下がりとなる場合にはマイナスで表される。以下、傾斜角度は傾斜角［％］として表されることもある。傾斜角［％］は、水平面に対する人力駆動車１の傾きの度合いによって表される。

【0063】

記憶部１０２に記憶される仮想傾斜角度変化を設定するためのデータは、車体情報、および、荷重情報と、人力駆動車１の傾斜角度と、の関係に基づいて定められる。以下、荷重情報がライダーの体重を含む場合について説明される。図８（ａ）に示されるように、ライダーの体重が重いほど傾斜角［％］も比例して増加する。記憶部１０２には、例えば、図８（ａ）に示されるような荷重情報と傾斜角との関係を表す関数が記憶されている。制御部１０４は、関数に、ライダーの体重を含む荷重情報を当てはめることによって、仮想傾斜角度変化を算出する。

【0064】

他の例では、記憶部１０２には、ライダーの体重が予め定める範囲ごとに区切られ、各範囲に対して仮想傾斜角度変化を示す１つの値が割り当てられたデータが記憶される。制御部１０４は、記憶部１０２に記憶されるデータを参照して、入力されたライダーの体重に該当する値を仮想傾斜角度変化に設定する。

【0065】

以下、車体情報がサスペンション装置３５のロックアウト状態を含む場合について説明される。図８（ｂ）に示されるグラフおいて、横軸は、人力駆動車１の走行距離を示し、縦軸は、フロントサスペンション３６がロックアウトされていないときの傾斜角［％］の実測値から、フロントサスペンション３６がロックアウトされているときの傾斜角［％］の実測値が減算された値を示している。図８（ｂ）に示されるように、サスペンション装置３５がロックアウトしているときとロックアウトしていないときとでは、人力駆動車１の傾斜角度は異なる。具体的には、フロントサスペンション３６がロックアウトしていないときには車両本体１０の前側部分が沈み込み易い。一方、フロントサスペンション３６がロックアウトしているときには車両本体１０の前側部分が沈み込み難い。制御部１０４は、一例では、フロントサスペンション３６がロックアウトしているときの仮想傾斜角度変化を、フロントサスペンション３６がロックアウトしていないときの仮想傾斜角度変化よりもマイナス側の値に設定する。

【0066】

以下、車体情報がリアサスペンション３７の有無を含む場合について説明される。制御装置１００は、サスペンション装置３５がリアサスペンション３７を有さず、かつ、フロントサスペンション３６を有する場合と、サスペンション装置３５がリアサスペンション３７、および、フロントサスペンション３６を有する場合と、において、同じ情報に基づいて互いに異なる仮想傾斜角度変化を設定する。仮想傾斜角度変化の設定のための同じ情報は、制御装置１００に入力される車体情報、および、荷重情報のうち、リアサスペンション３７の有無以外の情報である。制御部１０４は、一例では、サスペンション装置３５がリアサスペンション３７、および、フロントサスペンション３６を有する場合の仮想傾斜角度変化を、サスペンション装置３５がリアサスペンション３７を有さず、かつ、フロントサスペンション３６を有する場合の仮想傾斜角度変化よりもマイナス側の値に設定する。制御部１０４は、ステップＳ２の処理を実行した後、ステップＳ３に移行する。

【0067】

ステップＳ３において、制御装置１００は、仮想傾斜角度変化の設定において、センサ５０の傾斜角度に関する初期設定値を増減させる。具体的には、制御部１０４は、ステップＳ２において設定した仮想傾斜角度変化に基づいて、傾斜センサ５１の初期設定値を増減させる。制御部１０４は、ステップＳ２において設定した仮想傾斜角度変化の分だけ傾斜センサ５１の初期設定値を増減させることによって、傾斜センサ５１の校正を行う。一例では、傾斜センサ５１の校正前の初期設定値は０［％］である。

【0068】

例えば、ステップＳ２において設定した仮想傾斜角度が＋２［％］の場合、ライダーの乗車によって、傾斜センサ５１の出力が＋２［％］となると予測される。人力駆動車１が走行する場合に、走行に応じて人力駆動車１がどれだけ傾斜したかを検出できるようにするため、制御部１０４は、傾斜センサ５１の初期設定値から２［％］を差し引くことによって、初期設定値を－２［％］とする。一方、例えば、ステップＳ２において設定した仮想傾斜角度が－２［％］の場合、ライダーの乗車によって、傾斜センサ５１の出力が－２［％］となると予測される。人力駆動車１が走行する場合に、走行に応じて人力駆動車１がどれだけ傾斜したかを検出できるようにするため、制御部１０４は、傾斜センサ５１の初期設定値に２［％］を加算することによって、初期設定値を＋２［％］とする。制御部１０４は、ステップＳ３の処理を実行した後、ステップＳ４に移行する。

【0069】

ステップＳ４において、制御部１０４は、傾斜センサ５１の検出値を取得する。ライダーが乗車した場合、制御部１０４は、人力駆動車１の走行時における傾斜センサ５１の検出値を取得できる。傾斜センサ５１の検出値は、ステップＳ３における傾斜センサ５１の初期設定値の増減が反映された値となる。傾斜センサ５１の検出値に初期設定値の増減が反映されることにより、例えば人力駆動車１が平地の舗装路を走行する場合を基準とした人力駆動車１の傾斜角度を検出できる。制御部１０４は、ステップＳ４の処理を実行した後、ステップＳ５に移行する。

【0070】

ステップＳ５において、制御部１０４は、ステップＳ４において取得した傾斜センサ５１の検出値に基づいて、コンポーネント３０の制御信号を生成する。制御部１０４は、ステップＳ５の処理を実行した後、ステップＳ６に移行する。ステップＳ６において、制御部１０４は、ステップＳ５において生成した制御信号を制御対象のコンポーネント３０へ出力し、制御対象のコンポーネント３０を制御する。

【0071】

例えば、制御対象のコンポーネント３０が報知装置３１である場合、報知装置３１は、制御部１０４から出力される制御信号に基づき、人力駆動車１の傾斜角度を報知する。制御部１０４は、報知装置３１から傾斜角度を報知することによって、ライダーに傾斜角度を報知できる。

【0072】

例えば、制御対象のコンポーネント３０が照明装置３２である場合、制御部１０４は、傾斜角度が予め設定された領域に存在しない場合、照明装置３２を点滅させる制御を行うことによってライダーに警告してもよい。例えば、制御対象のコンポーネント３０がブレーキ装置３３の場合、制御部１０４は、傾斜角度に応じて、ブレーキ装置３３の制動力を変更する制御を実行できる。

【0073】

例えば、制御対象のコンポーネント３０が変速装置３４である場合、制御部１０４は、傾斜角度に応じて、変速装置３４の変速比を変更する制御を実行できる。例えば、制御対象のコンポーネント３０がサスペンション装置３５である場合、制御部１０４は、傾斜角度に応じて、サスペンション装置３５による緩衝性を変更する制御を実行できる。

【0074】

例えば、制御対象のコンポーネント３０が駆動補助装置３８である場合、制御部１０４は、傾斜角度に応じて、駆動補助装置３８によるアシストレベルを変更する制御を実行できる。例えば、制御対象のコンポーネント３０がアジャスタブルシートポスト３９である場合、制御部１０４は、サドル１８の高さ位置を変更するアジャスタブルシートポスト３９の動作を制御してもよい。制御部１０４は、ステップＳ６の処理を行った後、図４に示される制御フローを終了する。

【0075】

本実施形態に係る制御装置１００は、車体情報、および、荷重情報の少なくとも１つに基づいて仮想傾斜角度変化を設定し、仮想傾斜角度変化に基づいてセンサ５０を校正するため、ライダーの乗車に伴う車両本体１０の沈み込みによって生じるセンサ５０の検出値の初期設定値からのズレを緩和できる。センサ５０の検出値の初期設定値からのズレの緩和によって、走行に応じて人力駆動車１がどれだけ傾斜したかを検出できる。更に、制御装置１００は、車体情報、および、荷重情報の少なくとも１つに基づいて仮想傾斜角度変化を設定し、仮想傾斜角度変化に基づいてセンサ５０を校正するため、ライダーの乗車の有無にかかわらず、センサ５０を校正できる。

【0076】

（第２実施形態）
第２実施形態の人力駆動車用の制御装置１００、および、制御装置１００を含む人力駆動車１が説明される。第２実施形態の制御装置１００、および、制御装置１００を含む人力駆動車１の説明には、図５が用いられる。第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号が付され、重複する説明が省略される。

【0077】

本実施形態では、制御装置１００は、通信部１０６を含む。通信部１０６は、有線、または、無線によって、外部制御装置６０と通信するように構成される。外部制御装置６０は、人力駆動車１のメーカが有する装置、人力駆動車１の部品のメーカが有する装置、または、ライダーが有する装置であってもよい。外部制御装置６０は、制御装置１００の外部の装置であればよく、人力駆動車１に備え付けられた入力装置であってもよい。外部制御装置６０は、制御装置１００と無線通信するように構成される電子デバイス６１を含む。電子デバイス６１は、例えば、人力駆動車１のライダーが所持するスマートフォン、タブレット端末、ウェアラブル端末などの汎用端末である。ライダーは、外部制御装置６０の電子デバイス６１を用いて、車体情報、および、荷重情報を入力できる。ライダーによる入力によって、車体情報、および、荷重情報の少なくとも１つは外部制御装置６０から制御装置１００に入力される。

【0078】

制御装置１００は、車体情報、および、荷重情報を外部制御装置６０を介して入力できるように構成されることによって、ライダーは、人力駆動車１から離れた場所にいるときであっても、車体情報、および、荷重情報を入力できる。ライダーは、人力駆動車１から離れた場所にいるときに車体情報、および、荷重情報を入力することによって、人力駆動車１が置いてある場所に来てすぐに人力駆動車１に乗車できる。制御装置１００は、制御装置１００と無線通信するように構成される電子デバイス６１を介して、車体情報、および、荷重情報を入力できるように構成されることによって、電子デバイス６１が制御装置１００に有線によって接続された状態で車体情報、および、荷重情報を入力する必要がないため、任意のタイミングで車体情報、および、荷重情報を入力できる。

【0079】

（第３実施形態）
第３実施形態の人力駆動車用の制御装置１００、および、制御装置１００を含む人力駆動車１が説明される。第３実施形態の制御装置１００、および、制御装置１００を含む人力駆動車１の説明には、図６が用いられる。第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号が付され、重複する説明が省略される。

【0080】

第３実施形態における仮想傾斜角度変化の設定手順について説明される。図６は、仮想傾斜角度変化の設定手順を説明するフローチャートである。第３実施形態に係る図６のフローチャートが第１実施形態に係る図４のフローチャートと異なる点は、ステップＳ３、および、Ｓ４に代えてステップＳ３－１、および、Ｓ４－１が実行される点である。ステップＳ１、Ｓ２、Ｓ５、および、Ｓ６の説明は省略される。

【0081】

ステップＳ３－１において、制御部１０４は、傾斜センサ５１の検出値を取得する。ライダーが乗車した場合、制御部１０４は、人力駆動車１の走行時における傾斜センサ５１の検出値を取得できる。制御部１０４は、ステップＳ３－１の処理を実行した後、ステップＳ４－１に移行する。

【0082】

ステップＳ４－１において、制御装置１００は、仮想傾斜角度変化の設定において、センサの検出値を増減させる。具体的には、制御部１０４は、ステップＳ２において設定した仮想傾斜角度変化に基づいて、傾斜センサ５１の検出値を増減させる。制御部１０４は、ステップＳ２において設定した仮想傾斜角度変化の分だけ傾斜センサ５１の検出値を増減させることによって、傾斜センサ５１を校正することにより、ライダーの乗車時の車両本体１０の沈み込みの影響を緩和できる。

【0083】

（第４実施形態）
第４実施形態の人力駆動車用の制御装置１００、および、制御装置１００を含む人力駆動車１が説明される。第４実施形態の制御装置１００、および、制御装置１００を含む人力駆動車１の説明には、図７が用いられる。第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号が付され、重複する説明が省略される。

【0084】

第４実施形態における仮想傾斜角度変化の設定手順について説明される。図７は、仮想傾斜角度変化の設定手順を説明するフローチャートである。第４実施形態に係る図７のフローチャートが第１実施形態に係る図５のフローチャートと異なる点は、ステップＳ３、Ｓ４，および、Ｓ５に代えてステップＳ３－２、および、Ｓ５－２が実行される点である。ステップＳ１、および、Ｓ２の説明は省略される。

【0085】

ステップＳ３－２において、制御装置１００は、仮想傾斜角度変化の設定において、センサの検出値に対して仮想傾斜角度変化が反映された角度に相当する処理データを設定する。具体的には、制御部１０４は、傾斜センサ５１の初期設定値、または、検出値を増減させるのではなく、ステップＳ２において設定した仮想傾斜角度変化、および、傾斜センサ５１からの信号に基づいて、コンポーネント３０の制御のための処理データを設定する。処理データは、後述のステップＳ５－２においてコンポーネント３０の制御信号を生成可能な形式によって作成される。例えば、記憶部１０２に、人力駆動車１の傾斜角度が予め定める範囲ごとに区切られ、各区分に例えばａ、ｂ、および、ｃ等のアルファベットが割り振られたデータが記憶される。制御部１０４は、傾斜センサ５１によって検出された傾斜角度、および、ステップＳ２において設定した仮想傾斜角度変化に基づいて、一の区分に割り当てられた処理データを設定してもよい。制御部１０４は、ステップＳ３－２の処理を行った後、ステップＳ５－１に移行する。

【0086】

ステップＳ５－２において、制御部１０４は、ステップＳ３－２において設定した処理データに基づいて、コンポーネント３０の制御信号を生成する。制御部１０４は、ステップＳ５－２の処理を行った後、ステップＳ６に移行する。ステップＳ６において、制御部１０４は、ステップＳ５－２において生成した制御信号を制御対象のコンポーネント３０へ出力し、制御対象のコンポーネント３０を制御する。

【0087】

（変形例）
各実施形態に関する説明は、本発明が取り得る形態の例示であり、本発明を制限することを意図していない。本発明は、例えば以下に示す各実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わされた形態を取り得る。

【0088】

例えば、各実施形態における人力駆動車１の構成は一例であり、人力駆動車１は、各実施形態において示されない各種装置を含んでいてもよく、各実施形態において示す各種装置のうち一部を含まない構成としてもよい。

【0089】

各実施形態において例示される構成は、相互に矛盾しない範囲において互いに組み合わせられてもよい。各実施形態において例示されるフローチャートの処理内容、および、処理順序は一例であり、本発明の範囲内において適宜処理内容、および、処理順序を変更できる。

【0090】

各実施形態において例示される構成は、相互に矛盾しない範囲において互いに組み合わせられてもよい。各実施形態において例示されるフローチャートの処理内容、および、処理順序は一例であり、本発明の範囲内において適宜処理内容、および、処理順序を変更できる。

【0091】

本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、所望の選択肢の「１つ以上」を意味する。一例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が２つであれば「１つの選択肢のみ」、または、「２つの選択肢の双方」を意味する。他の例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が３つ以上であれば「１つの選択肢のみ」、または、「２つ以上の任意の選択肢の組み合わせ」を意味する。

【0092】

図４に示されるステップＳ３において、制御部１０４は、ステップＳ２において設定した仮想傾斜角度変化の分だけ傾斜センサ５１の初期設定値を増減させることによって、傾斜センサ５１を校正するようにしたが、ステップＳ３における増減値は仮想傾斜角度変化自体でなくてもよい。ステップＳ３における増減値は、例えば、ステップＳ２において設定した仮想傾斜角度変化の１／２程度としてもよい。

【0093】

図９（ａ）、および、図９（ｂ）に示されるグラフにおいて、横軸は人力駆動車１の傾斜角［％］を示し、縦軸はセンサ５０において値が検出される頻度を示している。図９（ｂ）に示されるように、ライダー乗車前における人力駆動車１の傾斜角が－２［％］が頻度が最も多く、仮想傾斜角度変化が－２［％］に設定されたと仮定される。仮想傾斜角度変化が－２［％］に設定された場合、制御部１０４が、ステップＳ３において傾斜センサ５１の初期設定値を２［％］増加させると、フロントサスペンション３６がロックアウトされていないときには、傾斜センサ５１の初期設定値は０［％］に近くなるが、逆にフロントサスペンション３６がロックアウトされているときには、傾斜センサ５１の初期設定値は＋２［％］となり、逆効果となってしまう。

【0094】

フロントサスペンション３６のロックアウト時を考慮し、仮想傾斜角度変化が－２［％］に設定された場合、制御部１０４は、ステップＳ３において傾斜センサ５１の初期設定値を、例えば、仮想傾斜角度変化の１／２である１［％］だけ増加させてもよい。図９（ａ）に示されるように、フロントサスペンション３６がロックアウトされていないときには、傾斜センサ５１の初期設定値は－１［％］、フロントサスペンション３６がロックアウトされているときには、傾斜センサ５１の初期設定値は０［％］となり、フロントサスペンション３６のロックアウトの有無による傾斜センサ５１の初期設定値のズレを低減できる。かかる構成とする場合では、サスペンション装置３５のロックアウト状態を、ライダーが入力する手間を省略できる。

【0095】

人力駆動車１の傾斜角度を検出するセンサ５０は、傾斜センサ５１に限定されず、図３に示されるように、加速度センサ５２であってもよい。センサ５０が加速度センサ５２である場合、制御装置１００は、仮想傾斜角度変化に基づいて、加速度センサ５２を校正できる。

【0096】

各実施形態において人力駆動車１は、センサ５０が制御装置１００に人力駆動車１の傾斜角度を出力するように構成されるが、傾斜角度はセンサ５０からの出力に基づいて制御装置１００によって算出されてもよい。傾斜角度がセンサ５０からの出力に基づいて制御装置１００によって算出される場合、制御装置１００は、センサ５０からの出力に基づいて算出される傾斜角度を仮想傾斜角度変化の分だけ増減させ、増減後の傾斜角度に基づいてコンポーネント３０の制御信号を生成してもよい。

【符号の説明】

【0097】

１…人力駆動車、１０Ａ…フレーム、３５…サスペンション装置、３６…フロントサスペンション、３７…リアサスペンション、５１…傾斜センサ、５２…加速度センサ、６０…外部制御装置、６１…電子デバイス、１００…制御装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【手続補正書】

【提出日】2023-04-25

【手続補正1】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００３２

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0032】

変速装置３４の一例は外装変速機である。より詳細には、変速装置３４は、リアディレーラである。変速装置３４がリアディレーラである場合、リアスプロケット２４Ｂは、外径が異なる複数のスプロケットを含む。電動駆動ユニット３４Ａの駆動回路は、シフトアップを指示する制御信号を操作装置４４から受信する場合、例えば、チェーン２６が巻き掛けられるスプロケットをロー側からトップ側へ変更するように電動モータを駆動する。電動駆動ユニット３４Ａの駆動回路は、シフトダウンを指示する制御信号を操作装置４４から受信する場合、例えば、チェーン２６が巻き掛けられるスプロケットをトップ側からロー側へ変更するように電動モータを駆動する。