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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024024926
(43)【公開日】2024-02-26
(54)【発明の名称】作業車両及び作業車両の制御方法
(51)【国際特許分類】
E02F 9/20 20060101AFI20240216BHJP
F15B 11/08 20060101ALI20240216BHJP
E02F 9/22 20060101ALI20240216BHJP
【ＦＩ】
E02F9/20 Z
F15B11/08 A
E02F9/22 K
【審査請求】未請求
【請求項の数】5
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022127922
(22)【出願日】2022-08-10
(71)【出願人】
【識別番号】000001052
【氏名又は名称】株式会社クボタ
(74)【代理人】
【識別番号】100142871
【弁理士】
【氏名又は名称】和田 哲昌
(74)【代理人】
【識別番号】100094743
【弁理士】
【氏名又は名称】森 昌康
(74)【代理人】
【識別番号】100175628
【弁理士】
【氏名又は名称】仁野 裕一
(72)【発明者】
【氏名】長尾 昂平
(72)【発明者】
【氏名】阿部 太樹
(72)【発明者】
【氏名】濱本 亮太
【テーマコード（参考）】
2D003
3H089
【Ｆターム（参考）】
2D003BA02
2D003CA03
2D003DA03
2D003DB03
2D003FA02
3H089AA60
3H089CC08
3H089DA03
3H089DA07
3H089DA13
3H089DB03
3H089DB46
3H089DB49
3H089EE36
3H089FF10
3H089JJ02
(57)【要約】
【課題】パイロット油の無駄を少なくしつつ、応答性が向上されたアンチストールの制御を行う作業車両を提供する。
【解決手段】作業車両の制御方法は、第１パイロット油路に設けられた一次圧制御弁によってパイロット一次圧を第１目標値となるように制御することをさらに含む。当該方法は、第２パイロット油路に接続された二次圧制御弁によってパイロット二次圧を第２目標値となるように制御することをさらに含む。当該方法は、エンジンの回転速度を検出することをさらに含む。当該方法は、回転速度センサによって検出されるエンジンの回転速度が目標回転速度から所定の閾値速度差以上下回ると、第２目標値を第１目標値よりも高くし、且つ、第１目標値と第２目標値とを低下させるように一次圧制御弁と二次圧制御弁とをともに制御することをさらに含む。
【選択図】図６
【解決手段】作業車両の制御方法は、第１パイロット油路に設けられた一次圧制御弁によってパイロット一次圧を第１目標値となるように制御することをさらに含む。当該方法は、第２パイロット油路に接続された二次圧制御弁によってパイロット二次圧を第２目標値となるように制御することをさらに含む。当該方法は、エンジンの回転速度を検出することをさらに含む。当該方法は、回転速度センサによって検出されるエンジンの回転速度が目標回転速度から所定の閾値速度差以上下回ると、第２目標値を第１目標値よりも高くし、且つ、第１目標値と第２目標値とを低下させるように一次圧制御弁と二次圧制御弁とをともに制御することをさらに含む。
【選択図】図６
【特許請求の範囲】
【請求項1】
走行装置を駆動するように構成される油圧モータと、
パイロット油の圧力が印加されるパイロットポートを有し、前記パイロット圧に応じて前記油圧モータに作動油を供給するように構成される油圧ポンプと、
前記油圧ポンプを駆動するように構成されるエンジンと、
前記エンジンの回転速度を検出するように構成される回転速度センサと、
前記エンジンによって駆動され、前記パイロット油を吐出するように構成されるパイロットポンプと、
ユーザによる進行方向の指示が入力される走行指示入力装置と、
前記第１パイロット油路に接続され、走行指示入力装置の操作によって、前記パイロット圧を制御するように構成される操作弁と、
前記パイロットポンプと前記操作弁とを接続し、前記パイロット油が送られる第１パイロット油路と、
前記第１パイロット油路に設けられ、前記第１パイロット油路の前記パイロット油の圧力であるパイロット一次圧を制御するように構成される一次圧制御弁と、
前記操作弁と、前記パイロットポートとを接続し、前記パイロット油が送られる第２パイロット油路と、
前記第２パイロット油路に接続され、前記第２パイロット油路の前記パイロット油の圧力であるパイロット二次圧を制御するように構成される二次圧制御弁と、
前記エンジンの目標回転速度に応じて前記エンジンの回転速度を制御し、前記パイロット一次圧の第１目標値と前記パイロット二次圧の第２目標値に基づいて、前記一次圧制御弁と前記二次圧制御弁とを制御するように構成されるコントローラと、
を備え、
前記コントローラは、前記回転速度センサによって検出される前記エンジンの回転速度が前記目標回転速度から所定の閾値速度差以上下回ると、前記第２目標値を前記第１目標値よりも高くし、且つ、前記第１目標値と前記第２目標値とを低下させるように前記一次圧制御弁と前記二次圧制御弁とをともに制御するように構成される、
作業車両。
パイロット油の圧力が印加されるパイロットポートを有し、前記パイロット圧に応じて前記油圧モータに作動油を供給するように構成される油圧ポンプと、
前記油圧ポンプを駆動するように構成されるエンジンと、
前記エンジンの回転速度を検出するように構成される回転速度センサと、
前記エンジンによって駆動され、前記パイロット油を吐出するように構成されるパイロットポンプと、
ユーザによる進行方向の指示が入力される走行指示入力装置と、
前記第１パイロット油路に接続され、走行指示入力装置の操作によって、前記パイロット圧を制御するように構成される操作弁と、
前記パイロットポンプと前記操作弁とを接続し、前記パイロット油が送られる第１パイロット油路と、
前記第１パイロット油路に設けられ、前記第１パイロット油路の前記パイロット油の圧力であるパイロット一次圧を制御するように構成される一次圧制御弁と、
前記操作弁と、前記パイロットポートとを接続し、前記パイロット油が送られる第２パイロット油路と、
前記第２パイロット油路に接続され、前記第２パイロット油路の前記パイロット油の圧力であるパイロット二次圧を制御するように構成される二次圧制御弁と、
前記エンジンの目標回転速度に応じて前記エンジンの回転速度を制御し、前記パイロット一次圧の第１目標値と前記パイロット二次圧の第２目標値に基づいて、前記一次圧制御弁と前記二次圧制御弁とを制御するように構成されるコントローラと、
を備え、
前記コントローラは、前記回転速度センサによって検出される前記エンジンの回転速度が前記目標回転速度から所定の閾値速度差以上下回ると、前記第２目標値を前記第１目標値よりも高くし、且つ、前記第１目標値と前記第２目標値とを低下させるように前記一次圧制御弁と前記二次圧制御弁とをともに制御するように構成される、
作業車両。
【請求項2】
前記コントローラは、前記回転速度センサによって検出される前記エンジンの回転速度が前記目標回転速度から所定の閾値速度差以上下回ると、前記一次圧制御弁と前記二次圧制御弁とを同時に制御するように構成される、請求項１に記載の作業車両。
【請求項3】
前記第２パイロット油路から分岐し、前記二次圧制御弁に接続される排出油路と、
前記操作弁と前記排出油路との間の前記第２パイロット油路に設けられる絞りと、
をさらに備える、請求項１または２に記載の作業車両。
前記操作弁と前記排出油路との間の前記第２パイロット油路に設けられる絞りと、
をさらに備える、請求項１または２に記載の作業車両。
【請求項4】
エンジンの回転速度が目標回転速度になるようにエンジンを制御し、
前記エンジンに接続された油圧ポンプを駆動して、前記油圧ポンプに作動油を走行装置に接続された油圧モータに吐出させ、
前記エンジンに接続されたパイロットポンプを駆動して、前記パイロットポンプにパイロット油を第１パイロット油路に吐出させ、
ユーザによる進行方向の指示に応じて前記第１パイロット油路に接続された操作弁によって、入力される前記パイロット油の圧力であるパイロット一次圧をパイロット二次圧に変換して前記油圧ポンプのパイロットポートに接続される第２パイロット油路に前記パイロット二次圧を出力し、
前記第１パイロット油路に設けられた一次圧制御弁を前記パイロット一次圧が第１目標値となるように制御し、
前記第２パイロット油路に接続された二次圧制御弁を、前記パイロット二次圧が第２目標値となるように制御し、
前記エンジンの回転速度を検出し、
前記回転速度センサによって検出される前記エンジンの回転速度が前記目標回転速度から所定の閾値速度差以上下回ると、前記第２目標値を前記第１目標値よりも高くし、且つ、前記第１目標値と前記第２目標値とを低下させるように前記一次圧制御弁と前記二次圧制御弁とをともに制御する、
作業車両の制御方法。
前記エンジンに接続された油圧ポンプを駆動して、前記油圧ポンプに作動油を走行装置に接続された油圧モータに吐出させ、
前記エンジンに接続されたパイロットポンプを駆動して、前記パイロットポンプにパイロット油を第１パイロット油路に吐出させ、
ユーザによる進行方向の指示に応じて前記第１パイロット油路に接続された操作弁によって、入力される前記パイロット油の圧力であるパイロット一次圧をパイロット二次圧に変換して前記油圧ポンプのパイロットポートに接続される第２パイロット油路に前記パイロット二次圧を出力し、
前記第１パイロット油路に設けられた一次圧制御弁を前記パイロット一次圧が第１目標値となるように制御し、
前記第２パイロット油路に接続された二次圧制御弁を、前記パイロット二次圧が第２目標値となるように制御し、
前記エンジンの回転速度を検出し、
前記回転速度センサによって検出される前記エンジンの回転速度が前記目標回転速度から所定の閾値速度差以上下回ると、前記第２目標値を前記第１目標値よりも高くし、且つ、前記第１目標値と前記第２目標値とを低下させるように前記一次圧制御弁と前記二次圧制御弁とをともに制御する、
作業車両の制御方法。
【請求項5】
前記コントローラは、前記回転速度センサによって検出される前記エンジンの回転速度が前記目標回転速度から所定の閾値速度差以上下回ると、前記一次圧制御弁と前記二次圧制御弁とを同時に制御する、請求項４に記載の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、作業車両及び作業車両の制御方法に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１は、エンジン回転速度がドロップしたときに、走行操作装置とパイロットポンプとの間の一次圧回路のパイロット圧であるパイロット一次圧（primary pilot pressure）を制御する作業車両の油圧回路を開示している。特許文献２は、エンジン回転速度がドロップしたときに、走行操作装置と油圧ポンプのパイロットポートとの間の二次圧回路のパイロット圧であるパイロット二次圧(secondary pilot pressure)を制御する作業車両の油圧回路を開示している。特許文献３は、別の二次パイロット圧の制御の方法としてリリーフ弁を利用した作業車両の油圧回路を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特許第５６８７９７１号
【特許文献2】特開２０１７－６７１００号公報
【特許文献3】特許第６６９５７９１号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１のようにパイロット一次圧を制御する場合、パイロット油の無駄は少ないが応答性が低い問題がある。一方で、特許文献２の方法で特許文献３のようにリリーフ弁を使ってパイロット二次圧を制御する場合、応答性は高いがパイロット油の無駄が大きい。特許文献１のパイロット一次圧の制御と特許文献２及び３のパイロット二次圧の制御を同時に実行すると、パイロット油の無駄を少なくしつつ、応答性を上げることが可能なようにも考えられる。しかし、二次圧回路や一次圧回路と二次圧回路の間の操作弁からはパイロット油が流出するため、パイロット油の流出による圧力損失がある。このため、単純に同じように制御すると、当該圧力損失の関係で制御したいパイロット圧よりも低下しまう問題があった。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本開示の第１態様に係る作業車両は、油圧モータと、油圧ポンプと、エンジンと、回転速度センサと、パイロットポンプと、走行指示入力装置と、制御弁と、第１パイロット油路と、一次圧制御弁と、第２パイロット油路と、二次圧制御弁と、コントローラと、を備える。油圧モータは、走行装置を駆動するように構成される。油圧ポンプは、パイロット油の圧力が印加されるパイロットポートを有し、前記パイロット圧に応じて前記油圧モータに作動油を供給するように構成される。エンジンは、油圧ポンプを駆動するように構成される。回転速度センサは、エンジンの回転速度を検出するように構成される。パイロットポンプは、エンジンによって駆動され、パイロット油を吐出するように構成される。走行指示入力装置は、ユーザによる進行方向の指示が入力される。制御弁は、第１パイロット油路に接続され、走行指示入力装置の操作によって、パイロット圧を制御するように構成される。第１パイロット油路はパイロットポンプと制御弁とを接続し、第１パイロット油路を介してパイロット油が送られる。一次圧制御弁は、第１パイロット油路に設けられ、第１パイロット油路のパイロット油の圧力であるパイロット一次圧を制御するように構成される。第２パイロット油路は、制御弁と、パイロットポートを接続し、パイロット油が送られる。二次圧制御弁は、第２パイロット油路に接続され、第２パイロット油路のパイロット油の圧力であるパイロット二次圧を制御するように構成される。コントローラは、エンジン回転速度の目標回転速度に応じてエンジンの回転速度を制御する。コントローラは、パイロット一次圧の第１目標値とパイロット二次圧の第２目標値に基づいて、一次圧制御弁と二次圧制御弁とを制御するように構成される。コントローラは、回転速度センサによって検出されるエンジンの回転速度が目標回転速度から所定の閾値速度差以上下回ると、第２目標値を第１目標値よりも高くし、且つ、第１目標値と第２目標値とを低下させるように一次圧制御弁と二次圧制御弁とをともに制御するように構成される。
【0006】
本開示の第２態様に係る作業車両の制御方法は、エンジンの回転速度が目標回転速度になるようにエンジンを制御することを含む。当該方法は、エンジンに接続された油圧ポンプを駆動して作動油を走行装置に接続された油圧モータに吐出することをさらに含む。当該方法は、エンジンに接続されたパイロットポンプを駆動してパイロット油を第１パイロット油路に吐出することをさらに含む。当該方法は、ユーザによる進行方向の指示に応じて第１パイロット油路に接続された制御弁によって、入力されるパイロット油の圧力であるパイロット一次圧をパイロット二次圧に変換して油圧ポンプのパイロットポートに接続される第２パイロット油路に出力することをさらに含む。当該方法は、第１パイロット油路に設けられた一次圧制御弁によってパイロット一次圧を第１目標値となるように制御することをさらに含む。当該方法は、第２パイロット油路に接続された二次圧制御弁によってパイロット二次圧を第２目標値となるように制御することをさらに含む。当該方法は、エンジンの回転速度を検出することをさらに含む。当該方法は、回転速度センサによって検出されるエンジンの回転速度が目標回転速度から所定の閾値速度差以上下回ると、第２目標値を第１目標値よりも高くし、且つ、第１目標値と第２目標値とを低下させるように一次圧制御弁と二次圧制御弁とをともに制御することをさらに含む。
【発明の効果】
【0007】
本願に開示される技術によれば、二次圧回路の圧力損失を考慮して、目標となるパイロット一次圧に合わせてパイロット圧を制御することによって、パイロット油の無駄を少なくしつつ、応答性が向上されたアンチストールの制御を行う作業車両を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【0009】
以下、この発明をその実施の形態を示す図面に基づいて具体的に説明する。なお、図中において同じ符号は、対応するまたは実質的に同一の構成を示している。
＜第１実施形態＞
＜全体構成＞
＜第１実施形態＞
＜全体構成＞
【0010】
図１及び図２を参照すると、作業車両１、例えばコンパクトトラックローダは、車両本体２と、一対の走行装置３と、作業装置４とを備えている。車両本体２は、走行装置３、及び、作業装置４を支持する。図示の実施形態では、走行装置３は、履帯式の走行装置である。このため、一対の走行装置３のそれぞれは、油圧モータ装置３０によって駆動される駆動輪３１、従動輪３２、３３、及び、転輪３４を含む。ただし、一対の走行装置３のそれぞれは、履帯式走行装置に限定されない。一対の走行装置３のそれぞれは、例えば、前輪／後輪走行装置であってもよいし、前輪と後部クローラとを有する走行装置であってもよい。作業装置４は、作業装置４の末端(distal end)に器具(work equipment)（バケット）４１を含む。作業装置４の基端(proximal end)は、車両本体２の後部に取り付けられている。作業装置４は、バケットピボット軸４３を介してバケット４１を回転可能に支持するための一対のアーム組立体（arm assembly）４２を含む。一対のアーム組立体４２のそれぞれは、リンク４４とアーム４５を含む。
【0011】
リンク４４は、支点軸(fulcrum shaft)４６の周りで車両本体２に対して回転可能である。アーム４５は、ジョイント軸(joint shaft)４７の周りでリンク４４に対して回転可能である。作業装置４は、複数のアームシリンダ４８と少なくとも１つの器具シリンダ（equipment cylinder）４９とをさらに含む。複数のアームシリンダ４８のそれぞれは、車両本体２およびアーム４５に回転可能に接続され、リンク４４およびアーム４５等を移動させて、バケット４１を昇降させる。少なくとも１つの器具シリンダ４９は、バケット４１を傾けるように構成される。車両本体２は、キャビン５を含む。キャビン５は、開閉自在な前窓５１を備え、キャブフレーム５３によってその外形が定義される。前窓５１は、省略されてもよい。作業車両１は、キャビン５内に運転席５４および走行指示入力装置(traveling instruction input device)５５を含む。キャブフレーム５３は、図２に示されるように、車両本体２上の回動軸(rotational shaft)ＲＳＬ及びＲＳＲ周りに回転可能である。図１及び図２では、回動軸ＲＳＬ及びＲＳＲによって規定される共通の旋回軸(pivot)ＡＸＣを図示している。つまり、キャブフレーム５３は、車両本体２に対して旋回軸ＡＸＣ周りに回動可能に取り付けられている。
【0012】
なお、本願に係る実施形態において、前後方向ＤＦＢ（前方向ＤＦ／後方向ＤＢ）とは、キャビン５の運転席５４に着座したオペレータから見て前後方向（前方向／後方向）を意味する。左方向ＤＬ、右方向ＤＲ、幅方向ＤＷとは、当該オペレータから見てそれぞれ、左方向、右方向、左右方向を意味する。上方向ＤＵ、下方向ＤＤ、高さ方向ＤＨとは、当該オペレータから見て上方向、下方向、高さ方向を意味する。作業車両１の前後／左右（幅）／上下（高さ）方向とは、それぞれ、当該オペレータから見た前後／左右（幅）／上下（高さ）方向と一致するものとする。
【0013】
図１は、作業車両１の左側を示している。図２に示すように、車両本体２は、車体中央面Ｍに対して概ね面対称であり、左側側面である第１側面２Ｌと、右側側面である第２側面２Ｒとを含む。一対の走行装置３のうち、第１側面２Ｌに設けられた走行装置３が第１走行装置３Ｌとして、第２側面２Ｒに設けられた走行装置３が第２走行装置３Ｒとして示されている。一対のアーム組立体４２のうち、車体中央面Ｍに対して左側に設けられるアーム組立体４２が第１アーム組立体４２Ｌとして、車体中央面Ｍに対して右側に設けられるアーム組立体４２が第２アーム組立体４２Ｒとして示されている。車体中央面Ｍに対して左側に設けられるリンク４４が第１リンク４４Ｌとして示されている。車体中央面Ｍに対して左側に設けられるアーム４５が第１アーム４５Ｌとして、車体中央面Ｍに対して右側に設けられるアーム４５が第２アーム４５Ｒとして示されている。車体中央面Ｍに対して左側に設けられる支点軸４６が第１支点軸４６Ｌとして、車体中央面Ｍに対して右側に設けられる支点軸４６が第２支点軸４６Ｒとして示されている。車体中央面Ｍに対して左側に設けられるジョイント軸４７が第１ジョイント軸４７Ｌとして、車体中央面Ｍに対して右側に設けられるジョイント軸４７が第２ジョイント軸４７Ｒとして示されている。油圧モータ装置３０のうち、車体中央面Ｍに対して左側に設けられる油圧モータ装置３０が第１油圧モータ装置３０Ｌとして、車体中央面Ｍに対して右側に設けられる油圧モータ装置３０が第２油圧モータ装置３０Ｒとして示されている。
【0014】
図１及び図２を参照すると、作業車両１は、車両本体２の後部に設けられたエンジン６、並びに、第１油圧ポンプ７Ｌ、及び、第２油圧ポンプ７Ｒを含む複数の油圧ポンプ７をさらに備える。エンジン６は、複数の油圧ポンプ７を駆動する。第１油圧ポンプ７Ｌ、及び、第２油圧ポンプ７Ｒは、駆動輪３１を駆動する油圧モータ装置３０等を駆動するために作動油を吐出するように構成されている。第１油圧ポンプ７Ｌ、及び、第２油圧ポンプ７Ｒ以外の複数の油圧ポンプ７は、作業装置４に接続された油圧アクチュエータ（複数のアームシリンダ４８、少なくとも１つの器具シリンダ４９等）を駆動するために作動油を吐出するように構成されている。エンジン６は、作業車両１の幅方向ＤＷにおいて、一対のアーム組立体４２の間に設けられている。作業車両１は、エンジン６を覆うためのカバー８をさらに備える。作業車両１は、車両本体２の後端に設けられているボンネットカバー９をさらに備える。ボンネットカバー９は、開閉可能であり、保守員がエンジン６などの保守作業を行うことができる。
【0015】
図３は、作業車両１の走行系の油圧回路図である。作業車両１は、油圧回路１Ａを含む。油圧回路１Ａは、作動油タンク７０と、パイロットポンプ７１とを含む。パイロットポンプ７１は、エンジン６の動力によって駆動される定容量型のギヤポンプである。パイロットポンプ７１は、作動油タンク７０に貯留された作動油を吐出するように構成される。特に、パイロットポンプ７１は、主に制御に用いる作動油を吐出するように構成される。説明の便宜上、パイロットポンプ７１から吐出された作動油のうち、制御用として用いられる作動油のことをパイロット油、パイロット油の圧力のことをパイロット圧と呼称される。特に、パイロットポンプ７１は、第１油圧ポンプ７Ｌ及び第２油圧ポンプ７Ｒにパイロット油を供給するように構成される。
【0016】
油圧回路１Ａは、パイロットポンプ７１の吐出ポートに接続されるパイロット供給油路ＰＡ１を含む。パイロット油は、パイロット供給油路ＰＡ１を流れる。油圧回路１Ａは、パイロット供給油路ＰＡ１に接続される複数の切換弁(switching valve)（ブレーキ切換弁ＳＶ１、方向切換弁ＳＶ２）と、複数のブレーキ機構７２とを含む。ブレーキ切換弁ＳＶ１は、パイロット供給油路ＰＡ１に接続されている。ブレーキ切換弁ＳＶ１は、複数のブレーキ機構７２による制動及び制動の解除を行うための方向切換弁（電磁弁）である。ブレーキ切換弁ＳＶ１は、励磁によりその弁体を第１位置ＶＰ１ａまたは第２位置ＶＰ１ｂに切り換えるように構成された二位置切換弁である。ブレーキ切換弁ＳＶ１の弁体の切換は、ブレーキペダル１３（図７参照）によって行われる。ブレーキペダル１３にはセンサ１４が設けられている。センサ１４で検出された操作量は、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）から成るコントローラ１０に入力される。
【0017】
複数のブレーキ機構７２は、第１走行装置３Ｌを制動するための第１ブレーキ機構７２Ｌと、第２走行装置３Ｒを制動するための第２ブレーキ機構７２Ｒとを含む。第１ブレーキ機構７２Ｌ及び第２ブレーキ機構７２Ｒは、油路ＰＡ２を介してブレーキ切換弁ＳＶ１と接続されている。第１ブレーキ機構７２Ｌ及び第２ブレーキ機構７２Ｒは、パイロット油（作動油）の圧力に応じて走行装置３を制動するように構成される。ブレーキ切換弁ＳＶ１の弁体が第１位置ＶＰ１ａに切り替えられた場合、ブレーキ切換弁ＳＶ１とブレーキ機構７２との間における区間において油路ＰＡ２から作動油が抜け、ブレーキ機構７２により、走行装置３が制動される。ブレーキ切換弁ＳＶ１の弁体が第２位置ＶＰ１ｂに切り替えられた場合、ブレーキ機構７２による制動が解除される。なお、ブレーキ切換弁ＳＶ１の弁体が第１位置ＶＰ１ａに切り替えられた場合、ブレーキ機構７２による制動が解除され、ブレーキ切換弁ＳＶ１の弁体が第２位置ＶＰ１ｂに切り替えられた場合、ブレーキ機構７２により走行装置３が制動されてもよい。
【0018】
方向切換弁ＳＶ２は、第１油圧モータ装置３０Ｌ及び第２油圧モータ装置３０Ｒの回転を変更する電磁弁である。方向切換弁ＳＶ２は、励磁によりその弁体を第１位置ＶＰ２ａまたは第２位置ＶＰ２ｂに切り換えるように構成された二位置切換弁である。方向切換弁ＳＶ２の切換は、図示されない操作部材等によって行われる。なお、方向切換弁ＳＶ２は、二位置切換弁ではなく吐出する作動油の流量を調整可能な比例弁であってもよい。
【0019】
第１油圧モータ装置３０Ｌは、第１走行装置３Ｌに設けられた駆動輪３１に動力を伝達する装置である。第１油圧モータ装置３０Ｌは、第１油圧モータ３１Ｌと、第１斜板切換シリンダ３２Ｌと、第１走行制御弁（油圧切換弁）ＳＶ４とを含む。第１油圧モータ３１Ｌは、第１走行装置３Ｌを駆動するための斜板形可変容量アキシャルモータあって、車速（回転）を１速或いは２速に変更することができるモータである。第１斜板切換シリンダ３２Ｌは、伸縮によって第１油圧モータ３１Ｌの斜板の角度を変更するように構成されたシリンダである。第１走行制御弁ＳＶ４は、第１斜板切換シリンダ３２Ｌを伸縮させるための弁である。第１走行制御弁ＳＶ４は、その弁体を第１位置ＶＰ４ａ及び第２位置ＶＰ４ｂに切り換えるように構成された二位置切換弁である。
【0020】
第１走行制御弁ＳＶ４の切換えは、第１走行制御弁ＳＶ４に接続された上流側に位置する方向切換弁ＳＶ２によって行われる。具体的には、方向切換弁ＳＶ２と第１走行制御弁ＳＶ４とは、油路ＰＡ３により接続されており、油路ＰＡ３を流れる作動油により第１走行制御弁ＳＶ４の切換が行われる。例えば、操作部材の操作によって方向切換弁ＳＶ２の弁体が第１位置ＶＰ２ａに切り替えられた場合、方向切換弁ＳＶ２と第１走行制御弁ＳＶ４との間における区間においてパイロット油が抜け、第１走行制御弁ＳＶ４の弁体が第１位置ＶＰ４ａに切換えられる。その結果、第１斜板切換シリンダ３２Ｌが縮み、第１油圧モータ３１Ｌの速度は１速に変更される。また、操作部材の操作によって方向切換弁ＳＶ２の弁体が第２位置ＶＰ２ｂに切り替えられた場合、方向切換弁ＳＶ２を通じて第１走行制御弁ＳＶ４にパイロット油が供給され、第１走行制御弁ＳＶ４の弁体が第２位置ＶＰ４ｂに切換えられる。その結果、第１斜板切換シリンダ３２Ｌが延び、第１油圧モータ３１Ｌの速度は２速に変更される。
【0021】
第２油圧モータ装置３０Ｒは、第２走行装置３Ｒに設けられた駆動輪３１に動力を伝達する装置である。第２油圧モータ装置３０Ｒは、第２油圧モータ３１Ｒと、第２斜板切換シリンダ３２Ｒと、第２走行制御弁（油圧切換弁）ＳＶ５とを含む。第２油圧モータ装置３０Ｒは、第２走行装置３Ｒを駆動するための油圧モータであり、第１油圧モータ装置３０Ｌと同様に動作する。つまり、第２油圧モータ３１Ｒは、第１油圧モータ３１Ｌと同様に動作する。第２斜板切換シリンダ３２Ｒは、第１斜板切換シリンダ３２Ｌと同様に動作する。第２走行制御弁ＳＶ５は、その弁体を第１位置ＶＰ５ａ及び第２位置ＶＰ５ｂに切り換えるように構成された二位置切換弁であり、第１走行制御弁ＳＶ４と同様に動作する。
【0022】
油圧回路１Ａは、ドレイン油路ＤＲ１が接続されている。ドレイン油路ＤＲ１は、複数の切換弁（ブレーキ切換弁ＳＶ１、方向切換弁ＳＶ２）からパイロット油を作動油タンク７０へ流す油路である。例えば、ドレイン油路ＤＲ１は、複数の切換弁（ブレーキ切換弁ＳＶ１、方向切換弁ＳＶ２）の排出ポートに接続されている。つまり、ブレーキ切換弁ＳＶ１が第１位置ＶＰ１ａにある場合、ブレーキ切換弁ＳＶ１とブレーキ機構７２との間における区間において油路ＰＡ２から作動油がドレイン油路ＤＲ１に排出される。方向切換弁ＳＶ２が、第１位置ＶＰ１ａにある場合、油路ＰＡ３のパイロット油は、ドレイン油路ＤＲ１に排出される。
【0023】
油圧回路１Ａは、第１チャージ油路ＰＡ４と、油圧駆動装置７５とをさらに含む。第１チャージ油路ＰＡ４は、パイロット供給油路ＰＡ１から分岐され、油圧駆動装置７５に接続される。油圧駆動装置７５は、第１油圧モータ装置３０Ｌ及び第２油圧モータ装置３０Ｒを駆動する装置である。油圧駆動装置７５は、第１油圧モータ装置３０Ｌの駆動用の第１駆動回路７６Ｌと、第２油圧モータ装置３０Ｒの駆動用の第２駆動回路７６Ｒとを有する。
【0024】
第１駆動回路７６Ｌは、第１油圧ポンプ７Ｌと、駆動用油路ＰＡ５Ｌ，ＰＡ６Ｌと、第２チャージ油路ＰＡ７Ｌとを有する。駆動用油路ＰＡ５Ｌ，ＰＡ６Ｌは、第１油圧ポンプ７Ｌと第１油圧モータ３１Ｌとを接続する油路である。駆動用油路ＰＡ５Ｌ，ＰＡ６Ｌによって形成される油圧回路を第１油圧回路ＣＬと呼ぶ。第２チャージ油路ＰＡ７Ｌは、駆動用油路ＰＡ５Ｌ，ＰＡ６Ｌに接続され、パイロットポンプ７１からの作動油を駆動用油路ＰＡ５Ｌ，ＰＡ６Ｌに補充する油路である。第１油圧モータ３１Ｌは、駆動用油路ＰＡ５Ｌと接続する第１接続口３１Ｐ１と、駆動用油路ＰＡ６Ｌと接続する第２接続口３１Ｐ２とを有する。第１接続口３１Ｐ１を介して第１走行装置３Ｌを前進方向に回転させる作動油が第１油圧モータ３１Ｌに入力され、第１接続口３１Ｐ１を介して第１走行装置３Ｌを後進方向に回転させる作動油が第１油圧モータ３１Ｌから吐出される。第２接続口３１Ｐ２を介して第１走行装置３Ｌを後進方向に回転させる作動油が第１油圧モータ３１Ｌに入力され、第１走行装置３Ｌを前進方向に回転させる作動油が第１走行装置３Ｌから吐出される。
【0025】
同様に、第２駆動回路７６Ｒは、第２油圧ポンプ７Ｒと、駆動用油路ＰＡ５Ｒ，ＰＡ６Ｒと、第３チャージ油路ＰＡ７Ｒとを有する。駆動用油路ＰＡ５Ｒ，ＰＡ６Ｒは、第２油圧ポンプ７Ｒと第２油圧モータ３１Ｒとを接続する油路である。駆動用油路ＰＡ５Ｒ，ＰＡ６Ｒによって形成される油圧回路を第２油圧回路ＣＲと呼ぶ。第３チャージ油路ＰＡ７Ｒは、駆動用油路ＰＡ５Ｒ，ＰＡ６Ｒに接続され、パイロットポンプ７１からの作動油を駆動用油路ＰＡ５Ｒ，ＰＡ６Ｒに補充する油路である。第２油圧モータ３１Ｒは、駆動用油路ＰＡ５Ｒと接続する第３接続口３１Ｐ３と、駆動用油路ＰＡ６Ｒと接続する第４接続口３１Ｐ４とを有する。第３接続口３１Ｐ３を介して第２走行装置３Ｒを前進方向に回転させる作動油が第２油圧モータ３１Ｒに入力され、第３接続口３１Ｐ３を介して第２走行装置３Ｒを後進方向に回転させる作動油が第２油圧モータ３１Ｒから吐出される。第４接続口３１Ｐ４を介して第２走行装置３Ｒを後進方向に回転させる作動油が第２油圧モータ３１Ｒに入力され、第２走行装置３Ｒを前進方向に回転させる作動油が第２走行装置３Ｒから吐出される。
【0026】
第１油圧ポンプ７Ｌ及び第２油圧ポンプ７Ｒは、エンジン６の動力によって駆動される斜板形可変容量アキシャルポンプである。第１油圧ポンプ７Ｌは、第１油圧回路ＣＬを介して第１油圧モータ３１Ｌに接続され、パイロット圧が印加される第１パイロットポートＰＬａと第２パイロットポートＰＬｂとを有する。第１油圧ポンプ７Ｌは、第１パイロットポートＰＬａと第２パイロットポートＰＬｂとに作用するパイロット圧によって斜板の角度が変更される。具体的には、第１油圧ポンプ７Ｌは、第１パイロットポートＰＬａにかかる油圧が第２パイロットポートＰＬｂにかかる油圧よりも高いとき、第１走行装置３Ｌを前進駆動するように第１油圧モータ３１Ｌに第１油圧回路ＣＬを介して作動油を供給し、第２パイロットポートＰＬｂにかかる油圧が第１パイロットポートＰＬａにかかる油圧よりも高いとき、第１走行装置３Ｌを後退駆動するように第１油圧モータ３１Ｌに第１油圧回路ＣＬを介して作動油を供給するように構成される。すなわち、第１油圧ポンプ７Ｌは、パイロット圧に応じて第１油圧モータ３１Ｌに作動油を供給するように構成される。
【0027】
第２油圧ポンプ７Ｒは、第２油圧回路ＣＲを介して第２油圧モータ３１Ｒに接続され、パイロット圧が印加される第３パイロットポートＰＲａと第４パイロットポートＰＲｂとを有する。第２油圧ポンプ７Ｒは、第３パイロットポートＰＲａと第４パイロットポートＰＲｂとに作用するパイロット圧によって斜板の角度が変更される。具体的には、第２油圧ポンプ７Ｒは、第３パイロットポートＰＲａにかかる油圧が第４パイロットポートＰＲｂにかかる油圧よりも高いとき、第２走行装置３Ｒを前進駆動するように第２油圧モータ３１Ｒに第２油圧回路ＣＲを介して作動油を供給し、第４パイロットポートＰＲｂにかかる油圧が第３パイロットポートＰＲａにかかる油圧よりも高いとき、第２走行装置３Ｒを後退駆動するように第２油圧モータ３１Ｒに第２油圧回路ＣＲを介して作動油を供給するように構成される。すなわち、第２油圧ポンプ７Ｒは、パイロット圧に応じて第２油圧モータ３１Ｒに作動油を供給するように構成される。第１油圧ポンプ７Ｌ及び第２油圧ポンプ７Ｒは、斜板の角度に応じて、出力（作動油の吐出量）や作動油の吐出方向を変えることができる。
【0028】
第１油圧ポンプ７Ｌ及び第２油圧ポンプ７Ｒの出力や作動油の吐出方向の変更は、作業車両１の進行方向を操作するための操作装置５６により行われる。以降において、操作装置５６のことを方向入力装置と呼んでもよい。具体的には、操作装置５６が備える走行指示入力装置５５の操作に応じて、第１油圧ポンプ７Ｌ及び第２油圧ポンプ７Ｒの出力や作動油の吐出方向が変更される。つまり、操作装置５６は、第１走行装置３Ｌ及び第２走行装置３Ｒの少なくとも一方の走行装置を選択し、少なくとも一方の走行装置の前進あるいは後進を指示することによって、作業車両の進行方向を操作するように構成される装置である。以降の説明において、走行指示入力装置５５は、例えば、操作レバーである。走行指示入力装置５５を介してユーザによる進行方向の指示が入力される。
【0029】
図３に示すように、油圧回路１Ａは、パイロット供給油路ＰＡ１から分岐され、操作装置５６に接続されるパイロット供給油路ＰＡ８と、パイロット供給油路ＰＡ８上に設けられる一次圧制御弁ＣＶ１とを含む。以降の実施形態では、パイロット供給油路ＰＡ１とパイロット供給油路ＰＡ８とを総称して第１パイロット油路１１と呼ぶ。第１パイロット油路１１を介してパイロット油が送られる。一次圧制御弁ＣＶ１は、電磁比例弁であり開度を調整することにより、操作装置５６に供給されるパイロット圧を調整するように構成される。一次圧制御弁ＣＶ１の開度は、コントローラ１０によって制御される。一次圧制御弁ＣＶ１は、第１パイロット油路１１に設けられ、第１パイロット油路１１のパイロット油の圧力であるパイロット一次圧を制御するように構成される。一次圧制御弁ＣＶ１の詳細な動作については後述する。
【0030】
操作装置５６（方向入力装置）は、前進用の操作弁ＯＶＡと、後進用の操作弁ＯＶＢと、右旋回用の操作弁ＯＶＣと、左旋回用の操作弁ＯＶＤと、走行指示入力装置５５とを備える。また、操作装置５６は、第１～４シャトル弁ＳＶａ，ＳＶｂ，ＳＶｃ，ＳＶｄを有する。操作弁ＯＶＡ，ＯＶＢ，ＯＶＣ，ＯＶＤは、走行指示入力装置５５（１本の操作レバー）によって操作される。操作弁ＯＶＡ，ＯＶＢ，ＯＶＣ，ＯＶＤは、走行指示入力装置５５の操作に応じてパイロット油の圧力を変化させ、且つ、変化後の作動油を第１油圧ポンプ７Ｌの第１パイロットポートＰＬａ及び第２パイロットポートＰＬｂと第２油圧ポンプ７Ｒの第３パイロットポートＰＲａ及び第４パイロットポートＰＲｂとに供給する。つまり、操作弁ＯＶＡ，ＯＶＢ，ＯＶＣ，ＯＶＤは、第１パイロット油路１１に接続され、走行指示入力装置５５の操作によって、パイロット圧を制御するように構成される。なお、本願に係る実施形態では、１本の操作レバーで操作弁ＯＶＡ，ＯＶＢ，ＯＶＣ，ＯＶＤが操作されるが、操作レバーは複数本でもよい。
【0031】
操作弁ＯＶＡ，ＯＶＢ，ＯＶＣ，ＯＶＤは入力ポート（一次側ポート）と排出ポートと出力ポート（二次側ポート）を有している。図３に示すように、入力ポートは、パイロット供給油路ＰＡ８に接続される。排出ポートは、作動油タンク７０に至るドレイン油路ＤＲ２に接続される。走行指示入力装置５５は、中立位置から、前後、前後に直交する幅方向、斜め方向に傾動可能である。走行指示入力装置５５の傾動に応じて、操作装置５６の操作弁ＯＶＡ，ＯＶＢ，ＯＶＣ，ＯＶＤが操作される。それにより、走行指示入力装置５５の中立位置からの操作量に応じたパイロット圧が操作弁ＯＶＡ，ＯＶＢ，ＯＶＣ，ＯＶＤの二次側ポートから出力される。なお、一次圧制御弁ＣＶ１から出力される一次側ポートにかかるパイロット圧と、二次側ポートにかかるパイロット圧との関係は後述する。
【0032】
操作弁ＯＶＡの二次側ポートと操作弁ＯＶＣの二次側ポートとは第１シャトル弁ＳＶａの入力ポートに接続され、第１シャトル弁ＳＶａの出力ポートは第１二次パイロット油路ＰＡ１１を介して第１油圧ポンプ７Ｌの第１パイロットポートＰＬａに接続される。操作弁ＯＶＡの二次側ポートと操作弁ＯＶＤの二次側ポートとは第２シャトル弁ＳＶｂの入力ポートに接続され、第２シャトル弁ＳＶｂの出力ポートは第３二次パイロット油路ＰＡ１３を介して第２油圧ポンプ７Ｒの第３パイロットポートＰＲａに接続される。操作弁ＯＶＢの二次側ポートと操作弁ＯＶＤの二次側ポートとは第３シャトル弁ＳＶｃの入力ポートに接続され、第３シャトル弁ＳＶｃの出力ポートは第２二次パイロット油路ＰＡ１２を介して第１油圧ポンプ７Ｌの第２パイロットポートＰＬｂに接続される。操作弁ＯＶＢの二次側ポートと操作弁ＯＶＣの二次側ポートとは第４シャトル弁ＳＶｄの入力ポートに接続され、第４シャトル弁ＳＶｄの出力ポートは第４二次パイロット油路ＰＡ１４を介して第２油圧ポンプ７Ｒの第４パイロットポートＰＲｂに接続される。
【0033】
つまり、パイロット供給油路ＰＡ８、第１二次パイロット油路ＰＡ１１、及び、第４二次パイロット油路ＰＡ１４は、パイロットポンプ７１と第１油圧ポンプ７Ｌとを接続する。パイロット供給油路ＰＡ８、第２二次パイロット油路ＰＡ１２、及び、第３二次パイロット油路ＰＡ１３は、パイロットポンプ７１と第２油圧ポンプ７Ｒとを接続する。以降の実施形態では、第１二次パイロット油路ＰＡ１１、第４二次パイロット油路ＰＡ１４、第２二次パイロット油路ＰＡ１２、及び、第３二次パイロット油路ＰＡ１３を総称して、複数の第２パイロット油路１２と呼ぶ。複数の第２パイロット油路１２の各々は、操作弁ＯＶＡ，ＯＶＢ，ＯＶＣ，ＯＶＤのいずれかと、パイロットポートＰＬａ、ＰＬｂ、ＰＲａ、ＰＲｂのいずれかとを接続する。第２パイロット油路１２を介してパイロット油が送られる。
【0034】
油圧回路１Ａは、第５シャトル弁ＳＶｅ、第６シャトル弁ＳＶｆ、二次圧制御弁ＣＶ１１、ＣＶ１２と排出油路ＤＲ３、ＤＲ４とをさらに含む。第１二次パイロット油路ＰＡ１１と第２二次パイロット油路ＰＡ１２とは第５シャトル弁ＳＶｅの入力ポートに接続され、第５シャトル弁ＳＶｅの出力ポートは排出油路ＤＲ３を介して二次圧制御弁ＣＶ１１の入力ポートに接続される。第１二次パイロット油路ＰＡ１１の油圧と第２二次パイロット油路ＰＡ１２の油圧とのうち高い方の油圧が第５シャトル弁ＳＶｅの入力ポートに印加される。
【0035】
第３二次パイロット油路ＰＡ１３と第４二次パイロット油路ＰＡ１４とは第６シャトル弁ＳＶｆの入力ポートに接続され、第６シャトル弁ＳＶｆの出力ポートは排出油路ＤＲ４を介して二次圧制御弁ＣＶ１２の入力ポートに接続される。第３二次パイロット油路ＰＡ１３の油圧と第４二次パイロット油路ＰＡ１４の油圧とのうち高い方の油圧が第６シャトル弁ＳＶｆの入力ポートに印加される。
【0036】
二次圧制御弁ＣＶ１１は、比例電磁式リリーフ弁であり、その入力ポートにかかる第１二次パイロット油路ＰＡ１１の油圧と第２二次パイロット油路ＰＡ１２の油圧のうちの高い方の油圧が、ソレノイドにかかる電流に対応する油圧よりも大きいときに開くように構成される。二次圧制御弁ＣＶ１２が開かれると、第１二次パイロット油路ＰＡ１１と第２二次パイロット油路ＰＡ１２とのうちの油圧が高い方のパイロット油路のパイロット油が作動油タンク７０に排出される。このように、ソレノイドにかかる電流を調整することにより、第１二次パイロット油路ＰＡ１１と第２二次パイロット油路ＰＡ１２とのパイロット油の圧力であるパイロット二次圧を制御するように構成される。
【0037】
二次圧制御弁ＣＶ１２は、比例電磁式リリーフ弁であり、その入力ポートにかかる第３二次パイロット油路ＰＡ１３の油圧と第４二次パイロット油路ＰＡ１４の油圧のうちの高い方の油圧が、ソレノイドにかかる電流に対応する油圧よりも大きいときに開くように構成される。このように、ソレノイドにかかる電流を調整することにより、第３二次パイロット油路ＰＡ１３と第４二次パイロット油路ＰＡ１４とのパイロット油の圧力であるパイロット二次圧を制御するように構成される。以降の実施形態では、二次圧制御弁ＣＶ１１、ＣＶ１２を総称して二次圧制御弁ＣＶ２と呼ぶ。排出油路ＤＲ３、ＤＲ４は、第２パイロット油路から分岐し、二次圧制御弁ＣＶ２に接続される。二次圧制御弁ＣＶ２は、第２パイロット油路１２に接続され、第２パイロット油路１２のパイロット油の圧力であるパイロット二次圧を制御するように構成される。二次圧制御弁ＣＶ２の詳細な動作については後述する。
【0038】
油圧回路１Ａは、絞りＴＨ１～ＴＨ４をさらに含む。絞りＴＨ１は、第１シャトル弁ＳＶａと第５シャトル弁ＳＶｅとの間の第１二次パイロット油路ＰＡ１１に設けられ、第１二次パイロット油路ＰＡ１１のパイロット油の流量を低下させるように構成される。絞りＴＨ２は、第２シャトル弁ＳＶｂと第５シャトル弁ＳＶｅとの間の第２二次パイロット油路ＰＡ１２に設けられ、第２二次パイロット油路ＰＡ１２のパイロット油の流量を低下させるように構成される。絞りＴＨ３は、第３シャトル弁ＳＶｃと第５シャトル弁ＳＶｅとの間の第３二次パイロット油路ＰＡ１３に設けられ、第３二次パイロット油路ＰＡ１３のパイロット油の流量を低下させるように構成される。絞りＴＨ４は、第４シャトル弁ＳＶｄと第５シャトル弁ＳＶｅとの間の第４二次パイロット油路ＰＡ１４に設けられ、第４二次パイロット油路ＰＡ１４のパイロット油の流量を低下させるように構成される。以降の実施形態では、絞りＴＨ１～ＴＨ４を総称して絞りＴＨと呼ぶ。つまり、絞りＴＨは、操作弁ＯＶＡ，ＯＶＢ，ＯＶＣ，ＯＶＤと排出油路ＤＲとの間の第２パイロット油路１２に設けられる。なお、絞りＴＨは省略されてもよい。
【0039】
走行指示入力装置５５が前側に傾動されると、前進用の操作弁ＯＶＡが操作されて該操作弁ＯＶＡからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、操作装置５６と第１油圧ポンプ７Ｌの第１パイロットポートＰＬａとを接続する第１二次パイロット油路ＰＡ１１を介して第１シャトル弁ＳＶａから第１パイロットポートＰＬａに作用すると共に、操作装置５６と第２油圧ポンプ７Ｒの第３パイロットポートＰＲａとを接続する第３二次パイロット油路ＰＡ１３を介して第２シャトル弁ＳＶｂから第３パイロットポートＰＲａに作用する。これにより、第１油圧ポンプ７Ｌの出力軸及び第２油圧ポンプ７Ｒの出力軸が走行指示入力装置５５の傾動量に対応した速度で正転（前進回転）して作業車両１が前方に直進する。
【0040】
また、走行指示入力装置５５が後側に傾動されると、後進用の操作弁ＯＶＢが操作されて該操作弁ＯＶＢからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、操作装置５６と第２パイロットポートＰＬｂとを接続する第２二次パイロット油路ＰＡ１２を介して第３シャトル弁ＳＶｃから第１油圧ポンプ７Ｌの第２パイロットポートＰＬｂに作用すると共に、操作装置５６と第２油圧ポンプ７Ｒの第４パイロットポートＰＲｂとを接続する第４二次パイロット油路ＰＡ１４を介して第４シャトル弁ＳＶｄから第４パイロットポートＰＲｂに作用する。これにより、第１油圧ポンプ７Ｌの出力軸及び第２油圧ポンプ７Ｒの出力軸が走行指示入力装置５５の傾動量に対応した速度で逆転（後進回転）して作業車両１が後方に直進する。
【0041】
また、走行指示入力装置５５が右側に傾動されると、右旋回用の操作弁ＯＶＣが操作されて該操作弁ＯＶＣからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第１シャトル弁ＳＶａから第１二次パイロット油路ＰＡ１１を介して第１油圧ポンプ７Ｌの第１パイロットポートＰＬａに作用すると共に、第４シャトル弁ＳＶｄから第４二次パイロット油路ＰＡ１４を介して第２油圧ポンプ７Ｒの第４パイロットポートＰＲｂにも作用する。これにより、走行指示入力装置５５の右方向への操作位置に対応した曲がり具合で右へ曲進する。
【0042】
また、走行指示入力装置５５が左側に傾動されると、左旋回用の操作弁ＯＶＤが操作されて該操作弁ＯＶＤからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第２シャトル弁ＳＶｂから第３二次パイロット油路ＰＡ１３を介して第２油圧ポンプ７Ｒの第３パイロットポートＰＲａに作用すると共に、第３シャトル弁ＳＶｃから第２二次パイロット油路ＰＡ１２を介して第１油圧ポンプ７Ｌの第２パイロットポートＰＬｂにも作用する。これにより、走行指示入力装置５５の左方向への操作位置に対応した曲がり具合で左へ曲進する。
【0043】
すなわち、走行指示入力装置５５が左斜め前側に傾動操作されると、走行指示入力装置５５の前後方向への操作位置に対応した速度で作業車両１が前進し、走行指示入力装置５５の左方向への操作位置に対応した曲がり具合で左へ曲進する。走行指示入力装置５５が右斜め前側に傾動操作されると、走行指示入力装置５５の操作位置に対応した速度で作業車両１が前進しながら右旋回する。走行指示入力装置５５が左斜め後側に傾動操作されると、走行指示入力装置５５の操作位置に対応した速度で作業車両１が後進しながら左旋回する。走行指示入力装置５５が右斜め後側に傾動操作されると、走行指示入力装置５５の操作位置に対応した速度で作業車両１が後進しながら右旋回する。
【0044】
つぎに、一次圧制御弁ＣＶ１の詳細な動作について説明する。作業車両１は、エンジン６の目標回転速度を設定する設定部材１６（図７参照）を含む。設定部材１６は、上述する方向入力装置とは別の速度入力装置であるアクセルペダルもしくは揺動自在に支持されるアクセルレバーである。設定部材１６にはセンサ１７が設けられている。センサ１７で検出された操作量は、コントローラ１０に入力される。センサ１７で検出された操作量に対応するエンジン回転速度が、エンジン６の目標回転速度である。言い換えると、設定部材１６の操作量に基づいてエンジン６の目標回転速度が設定される。コントローラ１０は、この決定されたエンジン６の目標回転速度になるように、例えば、燃料噴射量、噴射時期、燃料噴射率が示された回転指令をインジェクタに出力して、エンジン６の回転速度を制御する。あるいは、コントローラ１０は、この決定されたエンジン６の目標回転速度になるように、燃料噴射圧等が示された回転指令をサプライポンプやコモンレールに出力して、エンジン６の回転速度を制御する。
【0045】
コントローラ１０には、実際のエンジン回転速度（エンジン６の実回転速度という）を検出するように構成される回転速度センサ６ａが接続されていて、エンジン６の実回転速度が入力される。回転速度センサ６ａは、例えば、エンジン６のクランクシャフトに接続される回転部材の回転速度を検出するように構成されたポテンショメータである。エンジン６に負荷がかかると、エンジン６の実回転速度は、エンジン６の目標回転速度から低下する。このエンジン２９に負荷がかかったときにおける目標回転速度からの実回転速度の低下量（エンジンの目標回転速度とエンジンの実回転速度との差）を、エンジンのドロップ量という。
【0046】
一次圧制御弁ＣＶ１は、エンジン６の回転速度（エンジン回転速度Ｅ１）の低下量（ドロップ量）ΔＥ１に基づいて、複数の操作弁ＯＶＡ、ＯＶＢ、ＯＶＣ、ＯＶＤの入力ポート（一次側ポート）に作用するパイロット一次圧を設定可能である。エンジン６の回転速度は、エンジン回転速度Ｅ１の回転速度センサ６ａにより検出することができる。回転速度センサ６ａで検出されたエンジン回転速度Ｅ１は、コントローラ１０に入力される。図４は、エンジン回転速度と、パイロット一次圧と、設定線Ｌ１、Ｌ２の関係を示している。設定線Ｌ１は、低下量ΔＥ１が所定未満（アンチストール判定値未満）である場合のエンジン回転速度Ｅ１と、パイロット一次圧との関係を示している。設定線Ｌ２は、低下量ΔＥ１がアンチストール判定値以上である場合のエンジン回転速度Ｅ１と、パイロット一次圧との関係を示している。設定部材１６の操作量に基づいて決定される第１回転速度ＲＳ１とエンジン６の実回転速度との差が所定のストール判定速度差（アンチストール判定値）よりも小さいとき、第１回転速度ＲＳ１に対応するパイロット一次圧は設定線Ｌ１に示される第１の対応関係に応じて遷移する。第１回転速度ＲＳ１とエンジン６の実回転速度との差が所定のストール判定速度差（アンチストール判定値）以上であるとき、第１回転速度ＲＳ１に対応するパイロット一次圧は設定線Ｌ２に示される第２の対応関係に応じて遷移する。
【0047】
コントローラ１０は、低下量ΔＥ１がアンチストール判定値未満である場合、エンジン回転速度Ｅ１とパイロット一次圧との関係が、設定線Ｌ１で示された基準パイロット圧に一致するように、一次圧制御弁ＣＶ１の開度を調整する。また、コントローラ１０は、低下量ΔＥ１がアンチストール判定値以上である場合、エンジン回転速度Ｅ１とパイロット一次圧との関係が、基準パイロット圧よりも低い設定線Ｌ２に一致するように、一次圧制御弁ＣＶ１の開度を調整する。設定線Ｌ２では、所定のエンジン回転速度Ｅ１に対するパイロット一次圧が、設定線Ｌ１のパイロット一次圧よりも低い。即ち、同一のエンジン回転速度Ｅ１に着目した場合、設定線Ｌ２の走行一次圧は、設定線Ｌ１の走行一次圧よりも低く設定される。したがって、設定線Ｌ２に基づく制御によって、操作弁ＯＶＡ、ＯＶＢ、ＯＶＣ、ＯＶＤに入る作動油の圧力（パイロット圧）が低く抑えられる。その結果、第１油圧ポンプ７Ｌ、第２油圧ポンプ７Ｒの斜板角が調整され、エンジン６に作用する負荷が減少し、エンジン６のストールを防止することができる。なお、図４では、１本の設定線Ｌ２を示しているが、設定線Ｌ２は複数であってもよい。例えば、エンジン回転速度Ｅ１毎に設定線Ｌ２が設定されていてもよい。また、設定線Ｌ１及び設定線Ｌ２を示すデータ、或いは、関数等の制御パラメータ等は、コントローラ１０が有していることが好ましい。
【0048】
つぎに、操作弁ＯＶＡ，ＯＶＢ，ＯＶＣ，ＯＶＤの二次側ポートから出力されるパイロット圧について説明する。以下、このパイロット圧をパイロット二次源圧（secondary pilot source pressure）と呼ぶ。図５は、操作レバーの操作位置と、二次パイロット二次源圧との関係を示す図である。図４を参照すると、レバー操作位置は原点がレバーストロークの始端位置である操作始端位置（中立位置、Ｇ０位置）であり、該原点から離れるにしたがってレバーストロークの終端位置である操作終端位置（Ｇ５位置）に近づく。走行指示入力装置５５の操作領域は、操作対象が動作しない（図例では、Ｇ０位置からＧ１位置に至るまでの）中立領域ＲＡ１と、操作終端付近の（図例では、Ｇ３位置からＧ５位置までの）フル操作付近領域ＲＡ２と、これら中立領域ＲＡ１とフル操作付近領域ＲＡ２との間（図例では、Ｇ１位置からＧ３位置に至るまで）の中間領域ＲＡ３とに分けられる。さらに、中間領域ＲＡ３は、Ｇ１位置からＧ２位置に至るまでの微速度領域ＲＡ３Ａと、Ｇ２位置からＧ３位置に至るまでの中間速度領域ＲＡ３Ｂとに分けられる。
【0049】
中立領域ＲＡ１では、走行指示入力装置５５を操作してもパイロット二次源圧が供給されない。一方、フル操作付近領域ＲＡ２では、操作対象の速度調整をすることはなく、したがって、走行指示入力装置５５は途中で止まることはなく操作終端位置（Ｇ５位置）まで操作される。中間領域ＲＡ３では、領域内の任意の位置で走行指示入力装置５５を止めたり、位置を変更したりして、操作対象の速度がオペレータの所望の速度になるように調整される。例えば、各操作領域ＲＡ１、ＲＡ３Ａ、ＲＡ３Ｂ、ＲＡ２のレバーストロークに対する比率は、以下の通りである。
中立領域ＲＡ１ ：０％以上１５％未満
微速度領域ＲＡ３Ａ ：１５％以上４５％未満
中間速度領域ＲＡ３Ｂ ：４５％以上７５％未満
フル操作付近領域ＲＡ２：７５％から１００％
中立領域ＲＡ１ ：０％以上１５％未満
微速度領域ＲＡ３Ａ ：１５％以上４５％未満
中間速度領域ＲＡ３Ｂ ：４５％以上７５％未満
フル操作付近領域ＲＡ２：７５％から１００％
【0050】
図５に示す特性図にあっては、走行指示入力装置５５をＧ０位置からＧ１位置に操作すると、パイロット二次源圧（Ｐａ）が発生し、Ｇ１位置からＧ４位置まで走行指示入力装置５５を操作すると、走行指示入力装置５５の操作量に比例してパイロット二次源圧がＰａからＰｂまで上昇する。また、Ｇ４位置においてパイロット一次圧がショートカットされて二次側に流れ、パイロット二次源圧がＰｂから一気に最高出力圧のＰｃに上昇する。そして、走行指示入力装置５５をＧ４位置からＧ５位置まで操作する間、パイロット二次源圧は最高出力圧（Ｐｃ）で一定であり、パイロット一次圧と等しくなる。つまり、操作装置５６は、左方向への移動を指示するための走行指示入力装置５５の中立位置からの変位が第１変位値（Ｇ０からＧ４までの変位）以上であるときに、第１パイロットポートＰＬａ及び第４パイロットポートＰＲｂに、操作装置５６に入力されるパイロット一次圧を出力する。操作装置５６は、右方向への移動を指示するための走行指示入力装置５５の中立位置からの変位が第１変位値（Ｇ０からＧ４までの変位）以上であるときに、第２パイロットポートＰＬｂ及び第３パイロットポートＰＲａに、操作装置５６に入力されるパイロット一次圧を出力する。操作装置５６は、前方向への移動を指示するための走行指示入力装置５５の中立位置からの変位が第１変位値（Ｇ０からＧ４までの変位）以上であるときに、第１パイロットポートＰＬａ及び第３パイロットポートＰＲａに、操作装置５６に入力されるパイロット一次圧を出力する。操作装置５６は、後方向への移動を指示するための走行指示入力装置５５の中立位置からの変位が第１変位値（Ｇ０からＧ４までの変位）以上であるときに、第２パイロットポートＰＬｂ及び第４パイロットポートＰＲｂに、操作装置５６に入力されるパイロット一次圧を出力する。
【0051】
前後方向のパイロット二次源圧の特性値は左右方向のパイロット二次源圧の特性値と異なっていてもよい。Ｇ０～Ｇ５、Ｐａ～Ｐｃに対応する前後方向のパイロット二次源圧の特性値をＧ０’～Ｇ５’、Ｐａ’～Ｐｃ’とすれば、操作装置５６は、前方向への移動を指示するための走行指示入力装置５５の中立位置からの変位が第２変位値（Ｇ０’からＧ４’までの変位）以上であるときに、第１パイロットポートＰＬａ及び第３パイロットポートＰＲａに、操作装置５６に入力されるパイロット一次圧を出力するとしてもよい。操作装置５６は、後方向への移動を指示するための走行指示入力装置５５の中立位置からの変位が第２変位値（Ｇ０’からＧ４’までの変位）以上であるときに、第２パイロットポートＰＬｂ及び第４パイロットポートＰＲｂに、操作装置５６に入力されるパイロット一次圧を出力するとしてもよい。また、Ｐａ及びＰｂ（Ｐａ’及びＰｂ’）は、パイロット一次圧の大きさに依存しない値であるが、パイロット一次圧がＰａまたはＰｂ（Ｐａ’またはＰｂ’）よりも下回る場合、パイロット二次源圧はパイロット一次圧の大きさで頭打ちとなる。
【0052】
つぎに、二次圧制御弁ＣＶ２の詳細な動作について説明する。図６は、図４と同様に、エンジン回転速度と、二次圧制御弁ＣＶ２によって制御されるパイロット二次圧と、後述する設定線Ｌ１１、Ｌ１２の関係を示している。コントローラ１０は、一次圧制御弁ＣＶ１の第１目標値とパイロット二次圧の第２目標値に基づいて、前記一次圧制御弁と二次圧制御弁ＣＶ２とを制御するように構成される。具体的には、二次圧制御弁ＣＶ２は、一次圧制御弁ＣＶ１において図４の設定線Ｌ２に基づくような制御がされており、且つ、操作弁ＯＶＡ，ＯＶＢ，ＯＶＣ，ＯＶＤがパイロット一次圧と等しいパイロット二次源圧を出力しているときに、パイロット二次圧の第２目標値を一次圧制御弁ＣＶ１によって制御されるパイロット一次圧の第１目標値よりも高くなるようにコントローラ１０によって制御される。
【0053】
アンチストール制御開始直後（エンジン６の回転速度の低下量ΔＥ１がアンチストール判定値以上となった直後）は、一次圧制御弁ＣＶ１によってパイロット一次圧を減少させたとしても、二次圧制御弁ＣＶ２がなければパイロットポートＰＬａ、ＰＬｂ、ＰＲａ、ＰＲｂにかかるパイロット圧がすぐには減圧されない。一方で、二次圧制御弁ＣＶ２を一次圧制御弁ＣＶ１と同じように動作させてしまうと、二次圧制御弁ＣＶ２から排出油路ＤＲにパイロット油が流れる関係で生じる圧力損失のため、最終的にパイロット圧としたい第１目標値である図４の設定線Ｌ２に基づく圧力値よりも下回るようにパイロット二次圧が制御されてしまう。このため、図６の設定線Ｌ１２に示すように、設定線Ｌ２に対し圧力損失を考慮したオフセットΔＶだけ高くなるように、エンジン回転速度に応じてパイロット二次圧の第２目標値が決定される。このように制御することによって一次圧制御弁ＣＶ１によって設定された圧力に近い目標圧にスムーズにパイロット二次圧を低下することができる。
【0054】
図３に示された油圧回路１Ａにおいては、アンチストール制御がされていない状態においても同様の圧力損失があるため、図４の設定線Ｌ１に基づくパイロット一次圧の制御がされている場合、図６の設定線Ｌ１１に示すように、設定線Ｌ１に対し圧力損失を考慮したオフセットΔＶだけ高くなるように、エンジン回転速度に応じてパイロット二次圧が制御される。このように制御することによってアンチストールされていない状態であっても、パイロット油の粘性が高くてパイロット二次圧が高くなったときに二次圧制御弁ＣＶ２を開いてパイロット油を強制的に流すことができるので、暖機をスムーズに進めることができるメリットがある。
【0055】
以上の操作弁ＯＶＡ，ＯＶＢ，ＯＶＣ，ＯＶＤの特徴に基づき、走行指示入力装置５５の操作に対応する作業車両１の動きをより詳細に説明する。走行指示入力装置５５の前後方向の操作量が右方向の操作量よりも大きく、且つ、走行指示入力装置５５の右方向への操作位置がＧ１位置からＧ３位置まで操作される場合、第１油圧ポンプ７Ｌの回転速度の大きさが第２油圧ポンプ７Ｒの回転速度の大きさよりも大きい状態で同じ方向に回転することにより、作業車両１が大回りに右へ曲進する。走行指示入力装置５５の右方向への操作位置が、前後方向への操作位置と同じ位置となると、第２油圧ポンプ７Ｒの回転速度が０となり、第１油圧ポンプ７Ｌのみが回転することによって、作業車両１が右信地旋回（右ピボットターン）を行う。さらに、走行指示入力装置５５が右方向への操作位置がＧ４位置からＧ５位置の間に操作されると、前後方向への操作位置よりも大きくなり、第１油圧ポンプ７Ｌの出力軸が正転し且つ第２油圧ポンプ７Ｒの出力軸が逆転して作業車両１が右側に旋回する。
【0056】
また、走行指示入力装置５５の前後方向の操作量が左方向の操作量よりも大きく、且つ、走行指示入力装置５５の左方向への操作位置がＧ１位置からＧ３位置まで操作される場合、第２油圧ポンプ７Ｒの回転速度の大きさが第１油圧ポンプ７Ｌの回転速度の大きさよりも大きい状態で同じ方向に回転することにより、作業車両１が大回りに左へ曲進する。走行指示入力装置５５の左方向への操作位置が、前後方向への操作位置と同じ位置となると、第１油圧ポンプ７Ｌの回転速度が０となり、第２油圧ポンプ７Ｒのみが回転することによって、作業車両１が左信地旋回（左ピボットターン）を行う。さらに、走行指示入力装置５５が左方向への操作位置がＧ４位置からＧ５位置の間に操作されると、前後方向への操作位置よりも大きくなり、第２油圧ポンプ７Ｒの出力軸が正転し且つ第１油圧ポンプ７Ｌの出力軸が逆転して作業車両１が左側に旋回する。本願に係る実施形態では、旋回とは、右方向への操作位置がＧ４位置からＧ５位置の間に操作される場合、もしくは、左方向への操作位置がＧ４位置からＧ５位置の間に操作される場合の作業車両１の動作をいう。
【0057】
一方で、走行指示入力装置５５が前方向への操作位置がＧ４位置からＧ５位置の間に操作されると、左右方向への操作位置よりも大きくなり、第１油圧ポンプ７Ｌ且つ第２油圧ポンプ７Ｒの出力軸が正転して作業車両１が高速に前進する。走行指示入力装置５５が後方向への操作位置がＧ４位置からＧ５位置の間に操作されると、左右方向への操作位置よりも大きくなり、第１油圧ポンプ７Ｌ且つ第２油圧ポンプ７Ｒの出力軸が反転して作業車両１が高速に後進する。なお、その他の走行指示入力装置５５の前後方向の操作は、左右方向と同様である。
【0058】
作業車両１には、上述するコントローラ１０に接続する各種スイッチやセンサが設けられている。図７は、作業車両１のブロック図である。図７を参照すると、作業車両１は、操作パネル１５を含む。操作パネル１５は、例えば、作業車両１の各種状態を表示するとともに本願実施形態に係る各種設定を行うことが可能なタッチパネルである。上述するように、コントローラ１０は、回転速度センサ６ａによって検出されるエンジン６の回転速度が目標回転速度から所定の閾値速度差（アンチストール判定値）以上下回ると、第２目標値を第１目標値よりも高くし、且つ、第１目標値と第２目標値とを低下させるように一次圧制御弁ＣＶ１と二次圧制御弁ＣＶ２とをともに制御するように構成される。具体的には、コントローラ１０は、回転速度センサ６ａによって検出されるエンジン６の回転速度が目標回転速度から所定の閾値速度差（アンチストール判定値）以上下回ると、一次圧制御弁ＣＶ１と二次圧制御弁ＣＶ２とを同時に制御するように構成される。
【0059】
コントローラ１０は、以上のような処理を実現するために、図７に示すようなプロセッサ１０ａとメモリ１０ｂを有している。メモリ１０ｂは揮発性メモリと不揮発性メモリを含む。メモリ１０ｂは、上述する制御を実現するための走行制御プログラム１０ｃ１を含んでいる。プロセッサ１０ａは、走行制御プログラム１０ｃ１を実行しながら上述の制御を実行する。以下に、このようなコントローラ１０と操作装置５６とによる制御方法について詳細に説明する。
【0060】
図８は、作業車両１のコントローラ１０の動作を示すフローチャートである。ステップＳ１において、コントローラ１０は、エンジン６の回転速度が目標回転速度になるようにエンジン６を制御する。ステップＳ２では、コントローラ１０は、エンジン６に接続された油圧ポンプ７を駆動して、油圧ポンプ７に作動油を走行装置３に接続された油圧モータ装置３０に吐出させる。ステップＳ３では、コントローラ１０は、エンジン６に接続されたパイロットポンプ７１を駆動して、パイロットポンプ７１にパイロット油を第１パイロット油路１１に吐出させる。ステップＳ４では、ユーザによる進行方向の指示に応じて第１パイロット油路１１に接続された操作弁ＯＶＡ，ＯＶＢ，ＯＶＣ，ＯＶＤは、操作弁ＯＶＡ，ＯＶＢ，ＯＶＣ，ＯＶＤに入力されるパイロット油の圧力であるパイロット一次圧をパイロット二次圧に変換して油圧ポンプ７のパイロットポートに接続される第２パイロット油路１２にパイロット二次圧を出力する。
【0061】
ステップＳ５では、コントローラ１０は、第１パイロット油路１１に設けられた一次圧制御弁ＣＶ１を、パイロット一次圧が第１目標値となるように制御する。ステップＳ６では、コントローラ１０は、第２パイロット油路１２に接続された二次圧制御弁ＣＶ２を、パイロット二次圧が第２目標値となるように制御する。ステップＳ７では、回転速度センサ６ａは、エンジン６の回転速度を検出し、コントローラ１０は、検出したエンジン６の回転速度を受信する。ステップＳ８では、コントローラ１０は、回転速度センサ６ａによって検出されたエンジン６の回転速度が目標回転速度から所定の閾値速度差（アンチストール判定値）以上下回った否か判定する。
【0062】
所定の閾値速度差（アンチストール判定値）以上下回ったとき（ステップＳ８でＹＥＳ）、コントローラ１０は、第２目標値を第１目標値よりも高くし、且つ、第１目標値と第２目標値とを低下させるように一次圧制御弁ＣＶ１と二次圧制御弁ＣＶ２とをともに制御する。より具体的には、コントローラ１０は、回転速度センサ６ａによって検出されるエンジン６の回転速度が目標回転速度から所定の閾値速度差（アンチストール判定値）以上下回ると（ステップＳ８でＹＥＳ）、一次圧制御弁ＣＶ１と二次圧制御弁ＣＶ２とを同時に制御する。
＜実施形態の作用及び効果＞
＜実施形態の作用及び効果＞
【0063】
実施形態に係る作業車両１の制御方法もしくは作業車両１のコントローラ１０による処理は、回転速度センサ６ａによって検出されるエンジン６の回転速度が目標回転速度から所定の閾値速度差（アンチストール判定値）以上下回ると、第２目標値を第１目標値よりも高くし、且つ、第１目標値と第２目標値とを低下させるように一次圧制御弁ＣＶ１と二次圧制御弁ＣＶ２とをともに制御するように構成される。したがって、排出油路ＤＲの圧力損失を考慮して、目標となるパイロット一次圧に合わせてパイロット圧を制御することによって、パイロット油の無駄を少なくしつつ、応答性が向上されたアンチストールの制御を行う作業車両１を提供することができる。
＜変形例＞
＜変形例＞
【0064】
二次圧制御弁ＣＶ２の構成は、図３に示された構成に限られない。図９は、変形例に係る二次圧制御弁ＣＶ２を示す油圧回路図である。図９の例では、排出油路ＤＲ３～ＤＲ６にチェック弁ＣＫ１～ＣＫ４が設けられる。このチェック弁ＣＫ１～ＣＫ４を総称してチェック弁ＣＫと呼ぶ。チェック弁ＣＫは、絞りＴＨのある側の圧力が二次圧制御弁ＣＶ２のある側の圧力よりも大きくならないと、排出油路ＤＲを遮断する。この変形例では、二次圧制御弁ＣＶ２は、比例弁ＣＶ２１、ＣＶ２２とリリーフ弁ＣＶ２３、ＣＶ２４とによって構成される。
【0065】
リリーフ弁ＣＶ２３、ＣＶ２４は、パイロット油の圧力に基づいて開放されるための設定圧が可変するバランス型のリリーフ弁であって、パイロット油を受圧する制御ポート２３ａ、２４ａを有している。リリーフ弁ＣＶ２３、ＣＶ２４は、入力ポートに係る圧力が制御ポート２３ａ、２４ａにかかる圧力よりも大きいときに開くように構成される。このとき、パイロット油が作動油タンク７０に排出される。比例弁ＣＶ２１、ＣＶ２２には、制御ポート２３ａ、２４ａに接続された作動油路２１、２２が接続されていて、パイロットポンプ７１からのパイロット油が供給される。比例弁ＣＶ２１、ＣＶ２２は、ソレノイドを励磁することによって開度が変更可能な電磁比例弁であって、コントローラ１０により制御される。
【0066】
排出油路ＤＲ３と排出油路ＤＲ４は、第１油圧ポンプ７Ｌがそれぞれ正転、逆転するときにパイロット圧が高くなるため、いずれか一方の片側が高くなり、反対側は低くなる。排出油路ＤＲ５と排出油路ＤＲ６は、第２油圧ポンプ７Ｒがそれぞれ正転、逆転するときにパイロット圧が高くなるため、いずれか一方の片側が高くなり、反対側は低くなる。このため、チェック弁ＣＫ１とＣＫ２とは、いずれか一方しか開くことがなく、チェック弁ＣＫ１とＣＫ２とは、いずれか一方しか開くことがない。このため、比例弁ＣＶ２１、ＣＶ２２を、二次圧制御弁ＣＶ１１、ＣＶ１２と同じ制御とすることによって、上述の制御を実行可能である。
【0067】
なお、図３の二次圧制御弁ＣＶ１１、ＣＶ１２を、図９の比例弁ＣＶ２１、ＣＶ２２とリリーフ弁ＣＶ２３、ＣＶ２４とに置き換えてもよい。図９の比例弁ＣＶ２１、ＣＶ２２とリリーフ弁ＣＶ２３、ＣＶ２４とを図３の二次圧制御弁ＣＶ１１、ＣＶ１２に置き換えてもよい。
【0068】
本願においては、「備える」およびその派生語は、構成要素の存在を説明する非制限用語であり、記載されていない他の構成要素の存在を排除しない。これは、「有する」、「含む」およびそれらの派生語にも適用される。
【0069】
「～部材」、「～部」、「～要素」、「～体」、および「～構造」という文言は、単一の部分や複数の部分といった複数の意味を有し得る。
【0070】
「第１」や「第２」などの序数は、単に構成を識別するための用語であって、他の意味（例えば特定の順序など）は有していない。例えば、「第１要素」があるからといって「第２要素」が存在することを暗に意味するわけではなく、また「第２要素」があるからといって「第１要素」が存在することを暗に意味するわけではない。
【0071】
程度を表す「実質的に」、「約」、および「およそ」などの文言は、実施形態に特段の説明がない限りにおいて、最終結果が大きく変わらないような合理的なずれ量を意味し得る。本願に記載される全ての数値は、「実質的に」、「約」、および「およそ」などの文言を含むように解釈され得る。
【0072】
本願において「Ａ及びＢの少なくとも一方」という文言は、Ａだけ、Ｂだけ、及びＡとＢの両方を含むように解釈されるべきである。
【0073】
上記の開示内容から考えて、本発明の種々の変更や修正が可能であることは明らかである。したがって、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、本願の具体的な開示内容とは別の方法で本発明が実施されてもよい。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】