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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024024997
(43)【公開日】2024-02-26
(54)【発明の名称】航行支援装置、航行支援方法、プログラム
(51)【国際特許分類】
B63B 79/40 20200101AFI20240216BHJP
B63B 49/00 20060101ALI20240216BHJP
B63B 43/18 20060101ALI20240216BHJP
G08G 3/02 20060101ALI20240216BHJP
G01C 21/36 20060101ALI20240216BHJP
【ＦＩ】
B63B79/40
B63B49/00 Z
B63B43/18
G08G3/02 A
G01C21/36
【審査請求】未請求
【請求項の数】8
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022128048
(22)【出願日】2022-08-10
(71)【出願人】
【識別番号】000004330
【氏名又は名称】日本無線株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100161207
【弁理士】
【氏名又は名称】西澤 和純
(74)【代理人】
【識別番号】100196689
【弁理士】
【氏名又は名称】鎌田 康一郎
(74)【代理人】
【識別番号】100189348
【弁理士】
【氏名又は名称】古都 智
(74)【代理人】
【識別番号】100206391
【弁理士】
【氏名又は名称】柏野 由布子
(72)【発明者】
【氏名】石井 幹久
(72)【発明者】
【氏名】戸枝 賢吾
【テーマコード（参考）】
2F129
5H181
【Ｆターム（参考）】
2F129AA14
2F129BB19
2F129BB40
2F129DD13
2F129DD14
2F129DD15
2F129DD53
2F129DD65
2F129DD70
2F129EE02
2F129EE53
2F129EE55
2F129EE78
2F129EE79
2F129EE80
2F129EE95
2F129GG10
2F129GG11
2F129GG18
2F129HH02
2F129HH04
2F129HH12
2F129HH18
2F129HH20
2F129HH21
5H181AA25
5H181BB13
5H181CC14
5H181FF22
5H181FF33
5H181LL01
5H181LL04
(57)【要約】
【課題】避航ルートの適切さを把握することができる。
【解決手段】自船と相手船とについての衝突計算を行うことによって求められる、衝突リスクが生じる領域を示す注意領域を取得する取得部と、前記自船の位置に基づく初期位置から前記相手船を避航して復帰領域に到達するまでの間に設定される複数のノードを結ぶ避航ルートを求める避航ルート演算部であり、前記ノードを起点とし異なる複数の針路にそれぞれ設定される適切度のうち、前記注意領域に向かう針路の適切度が前記注意領域に向かわない針路の適切度よりも相対的に低くなるようにして当該針路の先に次ノードを設定する演算を前記復帰領域に到達するまで行い、前記避航ルートに属するノード間を結ぶ各針路の適切度に基づいて評価値を求める避航ルート演算部と、を有する。
【選択図】図１
【解決手段】自船と相手船とについての衝突計算を行うことによって求められる、衝突リスクが生じる領域を示す注意領域を取得する取得部と、前記自船の位置に基づく初期位置から前記相手船を避航して復帰領域に到達するまでの間に設定される複数のノードを結ぶ避航ルートを求める避航ルート演算部であり、前記ノードを起点とし異なる複数の針路にそれぞれ設定される適切度のうち、前記注意領域に向かう針路の適切度が前記注意領域に向かわない針路の適切度よりも相対的に低くなるようにして当該針路の先に次ノードを設定する演算を前記復帰領域に到達するまで行い、前記避航ルートに属するノード間を結ぶ各針路の適切度に基づいて評価値を求める避航ルート演算部と、を有する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
自船と相手船とについての衝突計算を行うことによって求められる、衝突リスクが生じる領域を示す注意領域を取得する取得部と、
前記自船の位置に基づく初期位置から前記相手船を避航して復帰領域に到達するまでの間に設定される複数のノードを結ぶ避航ルートを求める避航ルート演算部であり、前記ノードを起点とし異なる複数の針路にそれぞれ設定される適切度のうち、前記注意領域に向かう針路の適切度が前記注意領域に向かわない針路の適切度よりも相対的に低くなるようにして当該針路の先に次ノードを設定する演算を前記復帰領域に到達するまで行い、
前記避航ルートに属するノード間を結ぶ各針路の適切度に基づいて評価値を求める避航ルート演算部と、
を有する航行支援装置。
前記自船の位置に基づく初期位置から前記相手船を避航して復帰領域に到達するまでの間に設定される複数のノードを結ぶ避航ルートを求める避航ルート演算部であり、前記ノードを起点とし異なる複数の針路にそれぞれ設定される適切度のうち、前記注意領域に向かう針路の適切度が前記注意領域に向かわない針路の適切度よりも相対的に低くなるようにして当該針路の先に次ノードを設定する演算を前記復帰領域に到達するまで行い、
前記避航ルートに属するノード間を結ぶ各針路の適切度に基づいて評価値を求める避航ルート演算部と、
を有する航行支援装置。
【請求項2】
前記避航ルート演算部は、
前記複数の針路のうち、前記復帰領域に向かわない針路の適切度が前記復帰領域に向かう針路の適切度よりも相対的に低くなるように求める
請求項１に記載の航行支援装置。
前記複数の針路のうち、前記復帰領域に向かわない針路の適切度が前記復帰領域に向かう針路の適切度よりも相対的に低くなるように求める
請求項１に記載の航行支援装置。
【請求項3】
前記避航ルート演算部は、
前記複数の針路のうち、前記静的物標に向かう針路の適切度が前記静的物標に向かわない針路の適切度よりも相対的に低くなるように求める
請求項２に記載の航行支援装置。
前記複数の針路のうち、前記静的物標に向かう針路の適切度が前記静的物標に向かわない針路の適切度よりも相対的に低くなるように求める
請求項２に記載の航行支援装置。
【請求項4】
前記注意領域が複数であり、
前記避航ルート演算部は、
前記自船からの距離が遠い注意領域に向かう針路の適切度が、前記自船からの距離が近い注意領域に向かう針路の適切度よりも相対的に低くなるように求める
請求項１記載の航行支援装置。
前記避航ルート演算部は、
前記自船からの距離が遠い注意領域に向かう針路の適切度が、前記自船からの距離が近い注意領域に向かう針路の適切度よりも相対的に低くなるように求める
請求項１記載の航行支援装置。
【請求項5】
前記避航ルート演算部は、
前記相手船を右転ルートまたは左転ルートのいずれによって避航するかに応じて定まる第１係数と、
前記初期位置から復帰領域まで前記相手船を避航しない場合の距離と前記避航ルートに沿った距離とに応じて定まる第２係数と、
前記初期位置から前記復帰領域に近づくことに応じて定まる第３係数と、
のうち少なくともいずれか１つを用いて前記評価値を求める
請求項１から請求項３のうちいずれか１項に記載の航行支援装置。
前記相手船を右転ルートまたは左転ルートのいずれによって避航するかに応じて定まる第１係数と、
前記初期位置から復帰領域まで前記相手船を避航しない場合の距離と前記避航ルートに沿った距離とに応じて定まる第２係数と、
前記初期位置から前記復帰領域に近づくことに応じて定まる第３係数と、
のうち少なくともいずれか１つを用いて前記評価値を求める
請求項１から請求項３のうちいずれか１項に記載の航行支援装置。
【請求項6】
前記評価値を表示部に表示させる出力部
を有する請求項５に記載の航行支援装置。
を有する請求項５に記載の航行支援装置。
【請求項7】
コンピュータにより実行される船舶航行支援方法であって、
自船と相手船とについての衝突計算を行うことによって求められる、衝突リスクが生じる領域を示す注意領域を取得し、
前記自船の位置に基づく初期位置から前記相手船を避航して復帰領域に到達するまでの間に設定される複数のノードを結ぶ避航ルートを求める避航ルート演算部であり、前記ノードを起点とし異なる複数の針路にそれぞれ設定される適切度のうち、前記注意領域に向かう針路の適切度が前記注意領域に向かわない針路の適切度よりも相対的に低くなるようにして当該針路の先に次ノードを設定する演算を前記復帰領域に到達するまで行い、
前記避航ルートに属するノード間を結ぶ各針路の適切度に基づいて評価値を求める
ことを含む航行支援方法。
自船と相手船とについての衝突計算を行うことによって求められる、衝突リスクが生じる領域を示す注意領域を取得し、
前記自船の位置に基づく初期位置から前記相手船を避航して復帰領域に到達するまでの間に設定される複数のノードを結ぶ避航ルートを求める避航ルート演算部であり、前記ノードを起点とし異なる複数の針路にそれぞれ設定される適切度のうち、前記注意領域に向かう針路の適切度が前記注意領域に向かわない針路の適切度よりも相対的に低くなるようにして当該針路の先に次ノードを設定する演算を前記復帰領域に到達するまで行い、
前記避航ルートに属するノード間を結ぶ各針路の適切度に基づいて評価値を求める
ことを含む航行支援方法。
【請求項8】
自船と相手船とについての衝突計算を行うことによって求められる、衝突リスクが生じる領域を示す注意領域を取得し、
前記自船の位置に基づく初期位置から前記相手船を避航して復帰領域に到達するまでの間に設定される複数のノードを結ぶ避航ルートを求める避航ルート演算部であり、前記ノードを起点とし異なる複数の針路にそれぞれ設定される適切度のうち、前記注意領域に向かう針路の適切度が前記注意領域に向かわない針路の適切度よりも相対的に低くなるようにして当該針路の先に次ノードを設定する演算を前記復帰領域に到達するまで行い、
前記避航ルートに属するノード間を結ぶ各針路の適切度に基づいて評価値を求める
ことをコンピュータに実行させるプログラム。
前記自船の位置に基づく初期位置から前記相手船を避航して復帰領域に到達するまでの間に設定される複数のノードを結ぶ避航ルートを求める避航ルート演算部であり、前記ノードを起点とし異なる複数の針路にそれぞれ設定される適切度のうち、前記注意領域に向かう針路の適切度が前記注意領域に向かわない針路の適切度よりも相対的に低くなるようにして当該針路の先に次ノードを設定する演算を前記復帰領域に到達するまで行い、
前記避航ルートに属するノード間を結ぶ各針路の適切度に基づいて評価値を求める
ことをコンピュータに実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、航行支援装置、航行支援方法、プログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
近年、航海を支援するシステムとして、自船と相手船と衝突の危険性を把握可能に表示するシステムがある。例えば、自船と相手船とについて、衝突計算を行い、衝突計算の結果に基づいて、相手船による航行妨害ゾーン（OZT：Obstacle Zone by Target）を表示するシステムがある。
このようなシステムでは、航海士は、航行妨害ゾーンが表示された場合に、注意すべき範囲を具体的に把握することができる。また、航海士は、表示された航行妨害ゾーンを避けて操船すれば、相手の船舶とは衝突せずに航行することが可能である。
自船が相手船を避航するにあたり、避航針路を求めるシステムがある（特許文献１）。
このようなシステムでは、航海士は、航行妨害ゾーンが表示された場合に、注意すべき範囲を具体的に把握することができる。また、航海士は、表示された航行妨害ゾーンを避けて操船すれば、相手の船舶とは衝突せずに航行することが可能である。
自船が相手船を避航するにあたり、避航針路を求めるシステムがある（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開平０９－０２２４９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、自船が相手船を避航する場合、衝突を回避するだけでなく、その避航ルートが適切であることが望ましい。
【0005】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、その目的は、避航ルートの適切さを把握することができる航行支援装置、航行支援方法、プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上述した課題を解決するために、本発明の一態様は、自船と相手船とについての衝突計算を行うことによって求められる、衝突リスクが生じる領域を示す注意領域を取得する取得部と、前記自船の位置に基づく初期位置から前記相手船を避航して復帰領域に到達するまでの間に設定される複数のノードを結ぶ避航ルートを求める避航ルート演算部であり、前記ノードを起点とし異なる複数の針路にそれぞれ設定される適切度のうち、前記注意領域に向かう針路の適切度が前記注意領域に向かわない針路の適切度よりも相対的に低くなるようにして当該針路の先に次ノードを設定する演算を前記復帰領域に到達するまで行い、前記避航ルートに属するノード間を結ぶ各針路の適切度に基づいて評価値を求める避航ルート演算部と、を有する航行支援装置である。
【0007】
また、本発明の一態様は、コンピュータにより実行される船舶航行支援方法であって、自船と相手船とについての衝突計算を行うことによって求められる、衝突リスクが生じる領域を示す注意領域を取得し、前記自船の位置に基づく初期位置から前記相手船を避航して復帰領域に到達するまでの間に設定される複数のノードを結ぶ避航ルートを求める避航ルート演算部であり、前記ノードを起点とし異なる複数の針路にそれぞれ設定される適切度のうち、前記注意領域に向かう針路の適切度が前記注意領域に向かわない針路の適切度よりも相対的に低くなるようにして当該針路の先に次ノードを設定する演算を前記復帰領域に到達するまで行い、前記避航ルートに属するノード間を結ぶ各針路の適切度に基づいて評価値を求めることを含む航行支援方法である。
【0008】
また、本発明の一態様は、自船と相手船とについての衝突計算を行うことによって求められる、衝突リスクが生じる領域を示す注意領域を取得し、前記自船の位置に基づく初期位置から前記相手船を避航して復帰領域に到達するまでの間に設定される複数のノードを結ぶ避航ルートを求める避航ルート演算部であり、前記ノードを起点とし異なる複数の針路にそれぞれ設定される適切度のうち、前記注意領域に向かう針路の適切度が前記注意領域に向かわない針路の適切度よりも相対的に低くなるようにして当該針路の先に次ノードを設定する演算を前記復帰領域に到達するまで行い、前記避航ルートに属するノード間を結ぶ各針路の適切度に基づいて評価値を求めることをコンピュータに実行させるプログラムである。
【発明の効果】
【0009】
以上説明したように、この発明によれば、避航ルートの適切さを把握することができる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】この発明の一実施形態による航行支援装置が用いられたシステムの構成を示す概略ブロック図である。
【図2】出力部２７０から出力されるデータに基づいて表示装置に避航ルートが表示された表示画面１００の一例を示す図である。
【図3】航行支援装置２０の動作を説明するフローチャートである。
【図4】航行支援装置２０の避航ルートを探索する動作を説明するフローチャートである。
【図5】相手船に対する評価に関して説明する図である。
【図6】相手船に対する評価に関して説明する図である。
【図7】避航ルート演算部２６０によって求められた避航ルートが表示画面１００に表示された場合を示す図である。
【図8】避航ルートが３つ生成された場合における表示画面１００に表示された場合の一例を示す図である。
【図9】航行妨害ゾーンに対する係数について説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【0011】
以下、本発明の一実施形態による航行支援装置について図面を参照して説明する。
図１は、この発明の一実施形態による航行支援装置が用いられたシステムの構成を示す概略ブロック図である。
航行管理システム１０と航行支援装置２０は、通信可能に接続される。
航行管理システム１０は、例えば、レーダ（RADAR）、船舶自動識別装置（AIS；Automatic Identification System）、ジャイロ（GYRO）、船速距離計等のセンサーである。航行管理システム１０は、各種センサーから得られた結果を航行支援装置２０に供給する。電子海図情報表示装置（ECDIS：Electronic Chart Display and Information System）や、船舶用レーダ装置等を含む。
図１は、この発明の一実施形態による航行支援装置が用いられたシステムの構成を示す概略ブロック図である。
航行管理システム１０と航行支援装置２０は、通信可能に接続される。
航行管理システム１０は、例えば、レーダ（RADAR）、船舶自動識別装置（AIS；Automatic Identification System）、ジャイロ（GYRO）、船速距離計等のセンサーである。航行管理システム１０は、各種センサーから得られた結果を航行支援装置２０に供給する。電子海図情報表示装置（ECDIS：Electronic Chart Display and Information System）や、船舶用レーダ装置等を含む。
【0012】
航行支援装置２０は、コンピュータであってもよいし、モジュールとしてレーダや、ECDISに内蔵されてもよいし、航行支援装置２０の出力をレーダや、ECDISに表示させるようにしてもよい。
また、航行支援装置２０の機能を実現するアプリケーションソフトウェアとしてスマートフォンやタブレット等の携帯可能な端末装置にインストールされ実行されることで、航行支援装置２０の機能を実現してもよい。このような航行支援装置２０は、船舶に搭載される。
また、航行支援装置２０の機能を実現するアプリケーションソフトウェアとしてスマートフォンやタブレット等の携帯可能な端末装置にインストールされ実行されることで、航行支援装置２０の機能を実現してもよい。このような航行支援装置２０は、船舶に搭載される。
【0013】
航行支援装置２０は、データ入力部２１０、操作入力部２２０、記憶部２３０、衝突計算部２４０、注意領域取得部２５０、避航ルート演算部２６０、出力部２７０を含む。
【0014】
データ入力部２１０は、各種データを取得する。例えば、データ入力部２１０は、航行管理システム１０から、当該航行管理システム１０における各種センサーから得られた結果を取得する。
【0015】
操作入力部２２０は、操作者からの操作内容に応じた操作入力を受け付ける。操作入力部２２０は、例えば、タッチパネル、キーボード、マウス等の各種入力装置のうち少なくともいずれか１つから入力される入力データを取得する。
【0016】
記憶部２３０は、各種データを記憶する。例えば、記憶部２３０は、データ入力部２１０から入力された各種データ、衝突計算部２４０の計算結果、避航ルート演算部２６０の演算結果等を記憶する。
記憶部２３０は、記憶媒体、例えば、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ ｒｅａｄ／ｗｒｉｔｅ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、またはこれらの記憶媒体の任意の組み合わせによって構成される。
この記憶部２３０は、例えば、不揮発性メモリを用いることができる。
記憶部２３０は、記憶媒体、例えば、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ ｒｅａｄ／ｗｒｉｔｅ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、またはこれらの記憶媒体の任意の組み合わせによって構成される。
この記憶部２３０は、例えば、不揮発性メモリを用いることができる。
【0017】
衝突計算部２４０は、自船と相手船との関係に基づいて衝突リスクがある領域（注意領域）を求める衝突計算を行う。衝突計算部２４０が行う衝突計算の衝突計算は、自船と相手船の各種情報（位置、速力、進行方向等）と安全航過距離との関係に基づいて、相手船による航行妨害ゾーン（OZT：Obstacle Zone by Target）を求める計算方法、自船と相手船との最接近点であるＣＰＡを求める計算方法等があるが、いずれの計算手法であってもよいし、ＯＺＴ、ＣＰＡ以外の計算手法であってもよい。この実施形態においては、ＯＺＴを求める場合（特に線分ＯＺＴ）について説明する。
【0018】
注意領域取得部２５０は、衝突計算部２４０によって求められた、衝突リスクがある領域を示す注意領域を取得する。例えば、注意領域取得部２５０は、衝突計算部２４０によって求められた、航行妨害ゾーンの位置を表すデータを取得する。
【0019】
避航ルート演算部２６０は、自船の位置に基づく初期位置から相手船を避航して復帰領域に到達するまでの間に設定される複数のノードを結ぶ避航ルートを求める避航ルート探索部であり、ノードを起点とし異なる複数の針路にそれぞれ設定される適切度のうち、注意領域に向かう針路の適切度が注意領域に向かわない針路の適切度よりも相対的に低くなるようにして当該針路の先に次ノードを設定する演算を復帰領域に到達するまで行い、避航ルートに属するノード間を結ぶ各針路の適切度に基づいて評価値を求める。
【0020】
また、避航ルート演算部２６０は、複数の針路のうち、復帰領域に向かわない針路の適切度が復帰領域に向かう針路の適切度よりも相対的に低くなるように求める。
また、避航ルート演算部２６０は、複数の針路のうち、静的物標に向かう針路の適切度が静的物標に向かわない針路の適切度よりも相対的に低くなるように求める。
また、避航ルート演算部２６０は、相手船を右転ルートまたは左転ルートのいずれによって避航するかに応じて定まる第１係数と、初期位置から復帰領域まで相手船を避航しない場合の距離と避航ルートに沿った距離とに応じて定まる第２係数と、期位置から復帰領域に近づくことに応じて定まる第３係数と、のうち少なくともいずれか１つを用いて評価値を求める。
また、避航ルート演算部２６０は、複数の針路のうち、静的物標に向かう針路の適切度が静的物標に向かわない針路の適切度よりも相対的に低くなるように求める。
また、避航ルート演算部２６０は、相手船を右転ルートまたは左転ルートのいずれによって避航するかに応じて定まる第１係数と、初期位置から復帰領域まで相手船を避航しない場合の距離と避航ルートに沿った距離とに応じて定まる第２係数と、期位置から復帰領域に近づくことに応じて定まる第３係数と、のうち少なくともいずれか１つを用いて評価値を求める。
【0021】
出力部２７０は、表示装置にデータを出力する。
出力部２７０は、評価値を表示部に表示させる。
例えば、出力部２７０は、航行支援装置２０に表示装置が設けられている場合には、この表示装置に対してデータを出力することで各種データを表示させる。また、出力部２７０は、電子海図情報表示装置や船舶用レーダ装置に対してデータを出力することで、電子海図情報装置や船舶用レーダ装置に表示をさせてもよい。
例えば、出力部２７０は、衝突計算部２４０によって求められた注意領域を、レーダ画面が表示される表示領域に重ねて表示させるようにしてもよいし、レーダ画面に隣接する表示領域に表示させるようにしてもよい。また、出力部２７０は、注意領域を、操作子から入力される指示に応じて、非表示状態または表示状態のいずれかの状態とするように切り替えるようにしてもよい。
出力部２７０は、評価値を表示部に表示させる。
例えば、出力部２７０は、航行支援装置２０に表示装置が設けられている場合には、この表示装置に対してデータを出力することで各種データを表示させる。また、出力部２７０は、電子海図情報表示装置や船舶用レーダ装置に対してデータを出力することで、電子海図情報装置や船舶用レーダ装置に表示をさせてもよい。
例えば、出力部２７０は、衝突計算部２４０によって求められた注意領域を、レーダ画面が表示される表示領域に重ねて表示させるようにしてもよいし、レーダ画面に隣接する表示領域に表示させるようにしてもよい。また、出力部２７０は、注意領域を、操作子から入力される指示に応じて、非表示状態または表示状態のいずれかの状態とするように切り替えるようにしてもよい。
【0022】
衝突計算部２４０、注意領域取得部２５０、避航ルート演算部２６０は、例えばＣＰＵ（中央処理装置）等の処理装置または専用の電子回路によって構成することができる。
【0023】
図２は、出力部２７０から出力されるデータに基づいて表示装置に避航ルートが表示された表示画面１００の一例を示す図である。
表示画面１００には、自船Ｏと、相手船Ｔと、静的物標ＳＴと、相手船による航行妨害ゾーンＯＺＴと、避航ルートＥ１と、避航ルートＥ２と、が表示されている。
自船Ｏの現在位置から針路０度の方向に直線状に進む経路が計画航路ＰＲとして設定されている。復帰線分ＲＬは、避航完了後に計画航路へ復帰する際の目標となる、計画航路ＰＲ上に設定される線分である。復帰線分ＲＬは、初期変針点（ノードＮ０）から予定航路ＳＣに沿って航行した後の位置であって、注意領域よりも先の位置に設定される。
初期変針点（ノードＮ０）は、注意領域を避航するために最初に針路の変更が行われる位置であり、予定航路ＰＲ上において、注意領域よりも手前側に設定される。
表示画面１００には、自船Ｏと、相手船Ｔと、静的物標ＳＴと、相手船による航行妨害ゾーンＯＺＴと、避航ルートＥ１と、避航ルートＥ２と、が表示されている。
自船Ｏの現在位置から針路０度の方向に直線状に進む経路が計画航路ＰＲとして設定されている。復帰線分ＲＬは、避航完了後に計画航路へ復帰する際の目標となる、計画航路ＰＲ上に設定される線分である。復帰線分ＲＬは、初期変針点（ノードＮ０）から予定航路ＳＣに沿って航行した後の位置であって、注意領域よりも先の位置に設定される。
初期変針点（ノードＮ０）は、注意領域を避航するために最初に針路の変更が行われる位置であり、予定航路ＰＲ上において、注意領域よりも手前側に設定される。
【0024】
避航ルートは、初期変針点Ｎ０から復帰線分ＲＬに到達するまで、相手船Ｔと静的物標ＳＴに衝突しないように、一定間隔に設けられるノードＮ（Ｎ０、Ｎ１１からＮ１５、Ｎ２１からＮ２６）が接続されることで、避航する経路として表示される。ここでは、避航ルートは、避航ルートＥ１と避航ルートＥ２の２つが候補として表示されている。
ノードＮは、避航ルートにおいて自船Ｏが辿る経由地を表すものであり、避航ルート演算部２６０が評価値を算出する対象の位置を示す。また、ノードＮを起点として異なる複数の針路が設定され、この複数の針路のそれぞれに適切度が設定される。この複数の針路のうち、いずれの針路に向かうか（変針するか否か）が選択される。
ノードＮは、避航ルートにおいて自船Ｏが辿る経由地を表すものであり、避航ルート演算部２６０が評価値を算出する対象の位置を示す。また、ノードＮを起点として異なる複数の針路が設定され、この複数の針路のそれぞれに適切度が設定される。この複数の針路のうち、いずれの針路に向かうか（変針するか否か）が選択される。
【0025】
避航ルートＥ１は、ノードＮ０、ノードＮ１１、ノードＮ１２、ノードＮ１３、ノードＮ１４、ノードＮ１５を通る経路である。
避航ルートＥ２は、ノードＮ０、ノードＮ２１、ノードＮ２２、ノードＮ２３、ノードＮ２４、ノードＮ２５、ノードＮ２６を通る経路である。
ここでは、避航ルートＥ１に属するノードの数よりも避航ルートＥ２に属するノードの数の方が１つ多い。
ここで、避航ルートに属するノードの数は、初期変針点（ノードＮ０）から復帰線分ＲＬに到達するまでの時間の上限値（例えば１時間）に応じて決まる。例えば、ノードの間隔は予め決められた単位時間（例えば６分）に航行する距離に応じて決まる。そのため、例えば、初期変針点から復帰線分ＲＬまで１時間以内に復帰する場合、ノードの数は最大で１０個設定される。これにより、避航ルートは、最大で６０分以内に予定航路ＳＣに戻るような経路が選定される。
この表示画面１００では、２つの避航ルートが表示されている場合について示されているが、避航ルート演算部２６０によって得られた避航ルートであれば、２以外の数の避航ルートが表示されてもよい。また、避航ルートの数が多すぎると、利用者にとって、いずれの避航ルートを採用するかを選択する負担が大きくなり、また、航行支援装置２０の演算負荷が高くなるため、表示する避航ルートの数の上限値を航行支援装置２０の計算能力に応じて設定するようにしてもよい（例えば４つ）。
避航ルートＥ２は、ノードＮ０、ノードＮ２１、ノードＮ２２、ノードＮ２３、ノードＮ２４、ノードＮ２５、ノードＮ２６を通る経路である。
ここでは、避航ルートＥ１に属するノードの数よりも避航ルートＥ２に属するノードの数の方が１つ多い。
ここで、避航ルートに属するノードの数は、初期変針点（ノードＮ０）から復帰線分ＲＬに到達するまでの時間の上限値（例えば１時間）に応じて決まる。例えば、ノードの間隔は予め決められた単位時間（例えば６分）に航行する距離に応じて決まる。そのため、例えば、初期変針点から復帰線分ＲＬまで１時間以内に復帰する場合、ノードの数は最大で１０個設定される。これにより、避航ルートは、最大で６０分以内に予定航路ＳＣに戻るような経路が選定される。
この表示画面１００では、２つの避航ルートが表示されている場合について示されているが、避航ルート演算部２６０によって得られた避航ルートであれば、２以外の数の避航ルートが表示されてもよい。また、避航ルートの数が多すぎると、利用者にとって、いずれの避航ルートを採用するかを選択する負担が大きくなり、また、航行支援装置２０の演算負荷が高くなるため、表示する避航ルートの数の上限値を航行支援装置２０の計算能力に応じて設定するようにしてもよい（例えば４つ）。
【0026】
ノードを起点として、複数の針路が設定される。ここでは、ノードを起点として０度である針路と、右舷側と左舷側のそれぞれにおいて、片舷６０度の範囲が変針探索範囲として設定されており、この変針探索範囲において所定の角度毎に、評価値を算出する対象の針路が設定される。例えば、１つのノードからは、右舷側に１５度、３０度、４５度、６０度の針路が計算対象の針路として設定され、左舷側に－１５度、－３０度、－４５度、－６０度の針路が計算対象の針路として、合計９つの針路が設定される。
ここで、変針探索範囲が片舷において６０度である場合について説明したが、６０度に限られるものではなく、６０度よりも狭い範囲であってもよいし、広い範囲であってもよい。また、変針探索範囲において設定される針路の数は両舷４つである場合について説明したが、１以上であればよい。ただし、変針探索範囲を広くしたり、変針探索範囲において設定される角度の数を増やすことで、評価結果としてより避航ルートが得られる確率を高めることができるが、航行支援装置２０における計算負荷が高くなるため、計算能力に応じた数を適用してもよい。
この表示画面１００では、これら複数の針路うち、１つの針路の先端部に次のノードが設定され、最終的に復帰線分ＲＬに到達すると、次のノードの設定は行われない。
ここで、変針探索範囲が片舷において６０度である場合について説明したが、６０度に限られるものではなく、６０度よりも狭い範囲であってもよいし、広い範囲であってもよい。また、変針探索範囲において設定される針路の数は両舷４つである場合について説明したが、１以上であればよい。ただし、変針探索範囲を広くしたり、変針探索範囲において設定される角度の数を増やすことで、評価結果としてより避航ルートが得られる確率を高めることができるが、航行支援装置２０における計算負荷が高くなるため、計算能力に応じた数を適用してもよい。
この表示画面１００では、これら複数の針路うち、１つの針路の先端部に次のノードが設定され、最終的に復帰線分ＲＬに到達すると、次のノードの設定は行われない。
【0027】
次に、上述した航行支援装置２０の動作を説明する。図３は、航行支援装置２０の動作を説明するフローチャートである。
航行支援装置２０のデータ入力部２１０は、航行管理システム１０から、各種データを取得する（ステップＳ１０）。ここで取得されるデータは、例えば、自船Ｏの速力、相手船（相手船Ｔ）の速力、自船Ｏの位置、相手船Ｔの位置、自船Ｏの針路、相手船Ｔの針路、安全航過距離を含む。
航行支援装置２０のデータ入力部２１０は、航行管理システム１０から、各種データを取得する（ステップＳ１０）。ここで取得されるデータは、例えば、自船Ｏの速力、相手船（相手船Ｔ）の速力、自船Ｏの位置、相手船Ｔの位置、自船Ｏの針路、相手船Ｔの針路、安全航過距離を含む。
【0028】
衝突計算部２４０は、航行管理システム１０から得られた各種データに基づいて、自船Ｏと相手船Ｔとの衝突計算をする（ステップＳ１１）。衝突計算が行われると、避航ルート演算部２６０は、避航ルートを探索し（ステップＳ１２）、探索された避航ルートについて評価する（ステップＳ１３）。
【0029】
【0030】
航行支援装置２０の避航ルート演算部２６０は、初期変針位置（初期変針点）にノードを生成する（ステップＳ１０１）。例えば、避航ルート演算部２６０は、自船Ｏの現在の針路上において航行妨害ゾーン（ＯＺＴ）があるか否かを判定し、航行妨害ゾーンがある場合には避航ルートの生成が必要であると判定する。そして避航ルート演算部２６０は、自船Ｏの現在位置と航行妨害ゾーンとに基づいて、初期変針点と復帰線分を求める。初期変針点と復帰線分の位置を求める手法は、既存の手法を用いるようにしてもよい。
避航ルート演算部２６０は、初期変針点が得られると、得られた初期変針点をノードＮ０として決定する。
避航ルート演算部２６０は、初期変針点が得られると、得られた初期変針点をノードＮ０として決定する。
【0031】
次に、避航ルート演算部２６０は、生成されたノードを起点として探索する針路を１つ以上決定する（ステップＳ１０２）。例えば、避航ルート演算部２６０は、ステップＳ１０１において生成されたノードＮ０の位置を起点として、０度の針路、右舷側に設定される６０度の変針探索範囲、左舷側に設定される６０度の変針探索範囲から、探索する針路を複数決定する。ここでは、０度、右舷側の１５度、３０度、４５度、６０度、左舷側の－１５度、－３０度、－４５度、－６０度の合計９つの針路が計算対象の針路として設定される。
ここで、ノードＮ０（初期変針点）については、ノードＮ０を起点して設定される複数の角度のそれぞれについて探索する対象の針路として決定するが、２つ目以降のノードについては、当該ノードを起点として設定される複数の針路のうち１つの針路を探索する対象の針路として決定する。これにより、ノードＮ０を起点とした複数の針路毎に避航ルートを検討することができ、２つ目以降のノードから針路が複数に分かれないようにして避航ルートを検討することができるため、計算量が過大にならないようにしつつ、種々の避航ルートを検討することができる。
ここで、ノードＮ０（初期変針点）については、ノードＮ０を起点して設定される複数の角度のそれぞれについて探索する対象の針路として決定するが、２つ目以降のノードについては、当該ノードを起点として設定される複数の針路のうち１つの針路を探索する対象の針路として決定する。これにより、ノードＮ０を起点とした複数の針路毎に避航ルートを検討することができ、２つ目以降のノードから針路が複数に分かれないようにして避航ルートを検討することができるため、計算量が過大にならないようにしつつ、種々の避航ルートを検討することができる。
【0032】
次に、避航ルート演算部２６０は、ノードに割り当てられたノード番号と、このノードから探索する針路の組み合わせを探索リストとして記憶部２３０に書き込むことで保存する（ステップＳ１０３）。例えば、避航ルート演算部２６０は、ノード番号「Ｎ０」と、９つの針路「－６０度、－４５度、－３０度、－１５度、０度、１５度、３０度、４５度、６０度」とを対応付けて、探索リストとして記憶部２３０に書き込む。
【0033】
次に、避航ルート演算部２６０は、記憶された探索リストからノード番号と探索する対象の針路との組み合わせを１つ選択する（ステップＳ１０４）。
例えば、避航ルート演算部２６０は、ノード番号に対応づけされた９つの針路のそれぞれについて、適切度を計算し、９つ針路に対してそれぞれ求められた適切度に基づいて、当該適切度が最も高い針路を選択（探索）することで、ノード番号と探索する針路の組み合わせを１つ選択する。ここでは、９つの針路のなかから適切度に基づいて１つの針路を選択するようにした。これにより、９つの針路の全てにそれぞれノードがされると、次のノードに進む毎に針路の数が９の累乗で増えてしまうため、適切度が低い針路については、次段以降において計算対象から除外することができ、計算負荷を軽減することができる。
なお、ここでは適切度が高い針路を１つ選択する場合について説明するが、複数の針路を選択するようにしてもよい。この場合、どの程度の数の針路を選択するかについては、計算負荷や計算時間を考慮して決めるようにしもよい。また、複数の針路を選択する場合、各針路に対して求められた適切度が高い針路から順に所定の数（例えば４つ等）の針路を選択するようにしてもよい。
例えば、避航ルート演算部２６０は、ノード番号に対応づけされた９つの針路のそれぞれについて、適切度を計算し、９つ針路に対してそれぞれ求められた適切度に基づいて、当該適切度が最も高い針路を選択（探索）することで、ノード番号と探索する針路の組み合わせを１つ選択する。ここでは、９つの針路のなかから適切度に基づいて１つの針路を選択するようにした。これにより、９つの針路の全てにそれぞれノードがされると、次のノードに進む毎に針路の数が９の累乗で増えてしまうため、適切度が低い針路については、次段以降において計算対象から除外することができ、計算負荷を軽減することができる。
なお、ここでは適切度が高い針路を１つ選択する場合について説明するが、複数の針路を選択するようにしてもよい。この場合、どの程度の数の針路を選択するかについては、計算負荷や計算時間を考慮して決めるようにしもよい。また、複数の針路を選択する場合、各針路に対して求められた適切度が高い針路から順に所定の数（例えば４つ等）の針路を選択するようにしてもよい。
【0034】
ここで、避航ルート演算部２６０は、次のようにして適切度ｑを求める。
避航ルート演算部２６０は、適切度ｑを求める対象の針路に対し、適切度ｑの初期値として予め決められた値を付与し、その針路について下記の（１）から（３）の評価項目に基づく計算を行うことで適切度ｑを得る。適切度ｑ値は、針路の適切さの度合いを表す。
適切度の初期値は、例えば１００である。避航ルート演算部２６０は、初期値から、下記の評価項目において定められた条件に応じて適切度から減算することで、対象の針路における適切度を求める。適切度は、０から１００の間のいずれかの値である。ここで、初期値は１００であるが、１００以外の初期値を用いてもよい。また、ここでは適切度を初期値から減算する場合について説明するが加算してもよいし、条件に応じて加算と減算の少なくともいずれか一方を行うようにしてもよい。
避航ルート演算部２６０は、適切度ｑを求める対象の針路に対し、適切度ｑの初期値として予め決められた値を付与し、その針路について下記の（１）から（３）の評価項目に基づく計算を行うことで適切度ｑを得る。適切度ｑ値は、針路の適切さの度合いを表す。
適切度の初期値は、例えば１００である。避航ルート演算部２６０は、初期値から、下記の評価項目において定められた条件に応じて適切度から減算することで、対象の針路における適切度を求める。適切度は、０から１００の間のいずれかの値である。ここで、初期値は１００であるが、１００以外の初期値を用いてもよい。また、ここでは適切度を初期値から減算する場合について説明するが加算してもよいし、条件に応じて加算と減算の少なくともいずれか一方を行うようにしてもよい。
【0035】
（１）相手船に対する評価
避航ルート演算部２６０は、相手船と衝突しないような針路の適切度が高くなり、相手船と衝突するような針路の適切度が低くなるように適切度ｑを求める。例えば、自船Ｏと相手船Ｔとの間において求められた注意領域に向く針路については、減点する度合いを高くし、注意領域とは異なる領域に向く針路については減点する度合いを低くする。より具体的には、避航ルート演算部２６０は、注意領域に向く針路については「－１００」の減点をし、注意領域の近傍の領域に向く針路については、注意領域からの距離に応じて「－１００」よりも０に近い値の減点をし、注意領域から離れた領域に向く針路については、減点しない。ここでいう注意領域は、例えば航行妨害ゾーン（ＯＺＴ）である。そのため、航行妨害ゾーンを避航することが可能な針路については、航行妨害ゾーンに向かう針路よりも適切度が高くなる（より適切である）ように計算される。
また、相手船を避航する方法としては、注意領域を避航する他に、相手船の針路に変動があった場合の航行妨害ゾーン、つけ回しに応じて、適切度を計算するようにしてもよい。
避航ルート演算部２６０は、相手船と衝突しないような針路の適切度が高くなり、相手船と衝突するような針路の適切度が低くなるように適切度ｑを求める。例えば、自船Ｏと相手船Ｔとの間において求められた注意領域に向く針路については、減点する度合いを高くし、注意領域とは異なる領域に向く針路については減点する度合いを低くする。より具体的には、避航ルート演算部２６０は、注意領域に向く針路については「－１００」の減点をし、注意領域の近傍の領域に向く針路については、注意領域からの距離に応じて「－１００」よりも０に近い値の減点をし、注意領域から離れた領域に向く針路については、減点しない。ここでいう注意領域は、例えば航行妨害ゾーン（ＯＺＴ）である。そのため、航行妨害ゾーンを避航することが可能な針路については、航行妨害ゾーンに向かう針路よりも適切度が高くなる（より適切である）ように計算される。
また、相手船を避航する方法としては、注意領域を避航する他に、相手船の針路に変動があった場合の航行妨害ゾーン、つけ回しに応じて、適切度を計算するようにしてもよい。
【0036】
図５は、相手船に対する評価に関して説明する図である。
ここでは、自船Ｏと相手船Ｔ１と相手船Ｔ２とが存在している。航行妨害ゾーンＯＺＴ１は、相手船Ｔ１に対する注意領域であり、航行妨害ゾーンＯＺＴ２は、相手船Ｔ２に対する注意領域である。
針路Ｃｏ１は、航行妨害ゾーンＯＺＴ１に向かう針路であり、針路Ｃｏ２は、航行妨害ゾーンＯＺＴ２に向かう針路であるため、これら針路Ｃｏ１、針路Ｃｏ２は、それぞれ航行妨害ゾーンに向かう針路であるため、適切度ｑの値が低くなるように減点される。一方、針路Ｃｏ３は、いずれの航行妨害ゾーンにも向かうものではないため、適切度ｑについて減点されない。
ここでは、自船Ｏと相手船Ｔ１と相手船Ｔ２とが存在している。航行妨害ゾーンＯＺＴ１は、相手船Ｔ１に対する注意領域であり、航行妨害ゾーンＯＺＴ２は、相手船Ｔ２に対する注意領域である。
針路Ｃｏ１は、航行妨害ゾーンＯＺＴ１に向かう針路であり、針路Ｃｏ２は、航行妨害ゾーンＯＺＴ２に向かう針路であるため、これら針路Ｃｏ１、針路Ｃｏ２は、それぞれ航行妨害ゾーンに向かう針路であるため、適切度ｑの値が低くなるように減点される。一方、針路Ｃｏ３は、いずれの航行妨害ゾーンにも向かうものではないため、適切度ｑについて減点されない。
【0037】
（２）静的物標に対する評価
避航ルート演算部２６０は、静的物標と衝突しないような針路の適切度が高くなり、静的物標と衝突するような針路の適切度が低くなるように適切度ｑを求める。これにより、静的物標を避けるようにした避航ルートを得ることができる。
静的物標としては、陸地、浅瀬等がある。静的物標の位置は、電子海図データを参照することで特定することができる。電子海図データは、例えば、ＥＣＤＩＳから取得することができる。
避航ルート演算部２６０は、静的物標と衝突しないような針路の適切度が高くなり、静的物標と衝突するような針路の適切度が低くなるように適切度ｑを求める。これにより、静的物標を避けるようにした避航ルートを得ることができる。
静的物標としては、陸地、浅瀬等がある。静的物標の位置は、電子海図データを参照することで特定することができる。電子海図データは、例えば、ＥＣＤＩＳから取得することができる。
【0038】
（３）自船に関する評価
避航ルート演算部２６０は、復帰線分ＲＬに向かう針路の適切度が高くなり（より適切である）、復帰線分ＲＬから離れるような針路の適切度が低くなる（適切ではない）ように適切度ｑを求める。これにより、避航するにあたり、復帰線分ＲＬから離れすぎないようにすることができ、航行距離が必要以上に増大してしまうことを抑制することができる。
より具体的に、避航ルート演算部２６０は、復帰線分ＲＬに向かう針路については減点せず、復帰線分ＲＬから離れるほど減点数が大きくなるようにして適切度ｑを求める。例えば、初期変針点において自船Ｏの針路が右舷側に１０度変針される場合は、右舷側に３０度変針される場合に比べて、減点されにくいように求める。また、変針角度が小さいほど、自船Ｏの操船の負担が少なくてすむ。
避航ルート演算部２６０は、復帰線分ＲＬに向かう針路の適切度が高くなり（より適切である）、復帰線分ＲＬから離れるような針路の適切度が低くなる（適切ではない）ように適切度ｑを求める。これにより、避航するにあたり、復帰線分ＲＬから離れすぎないようにすることができ、航行距離が必要以上に増大してしまうことを抑制することができる。
より具体的に、避航ルート演算部２６０は、復帰線分ＲＬに向かう針路については減点せず、復帰線分ＲＬから離れるほど減点数が大きくなるようにして適切度ｑを求める。例えば、初期変針点において自船Ｏの針路が右舷側に１０度変針される場合は、右舷側に３０度変針される場合に比べて、減点されにくいように求める。また、変針角度が小さいほど、自船Ｏの操船の負担が少なくてすむ。
【0039】
図６は、相手船に対する評価に関して説明する図である。
ここでは、自船Ｏを起点として針路Ｃｏ１、針路Ｃｏ２、針路Ｃｏ３があり、そのうち、針路Ｃｏ１と針路Ｃｏ３については、復帰線分ＲＬに向かう針路ではないため、適切度ｑが減点され、針路Ｃｏ２については、復帰線分ＲＬに向かう針路であるため、適切度ｑは減点されない。
ここでは、自船Ｏを起点として針路Ｃｏ１、針路Ｃｏ２、針路Ｃｏ３があり、そのうち、針路Ｃｏ１と針路Ｃｏ３については、復帰線分ＲＬに向かう針路ではないため、適切度ｑが減点され、針路Ｃｏ２については、復帰線分ＲＬに向かう針路であるため、適切度ｑは減点されない。
【0040】
避航ルート演算部２６０は、上述の（１）から（３）の各評価項目に基づいて、算出対象のノードを起点とした複数の針路についてそれぞれ適切度ｑを求める。ここでは、（１）から（３）の全ての評価を含むように適切度ｑを求めるようにしてもよいし、（１）のみ、または（１）と（２）について算出するようにしてもよい。
【0041】
避航ルート演算部２６０は、上述した（１）から（３）の各評価項目に基づいて得られる適切度ｑを各針路について求め、得られた適切度のうち、最も大きな適切度が求められた針路を１つ選択する。
【0042】
避航ルート演算部２６０は、選択された１つの針路において、一定時間航行した場合の位置に次のノードを生成し、生成されたノードにノード番号を付与する（ステップＳ１０５）。
そして避航ルート演算部２６０は、次のノードとして生成されたノードが復帰線分ＲＬに到達したか否かを判定し（ステップＳ１０６）、復帰線分ＲＬに到達した場合（ステップＳ１０６－ＹＥＳ）には、処理をステップＳ１０７に進め、復帰線分ＲＬに到達していない場合（ステップＳ１０６－ＮＯ）には、処理をステップＳ１０２に進める。ここで、処理をステップＳ１０２に進めることで、復帰線分ＲＬに到達するまで、次のノードが順次設定される。
そして避航ルート演算部２６０は、次のノードとして生成されたノードが復帰線分ＲＬに到達したか否かを判定し（ステップＳ１０６）、復帰線分ＲＬに到達した場合（ステップＳ１０６－ＹＥＳ）には、処理をステップＳ１０７に進め、復帰線分ＲＬに到達していない場合（ステップＳ１０６－ＮＯ）には、処理をステップＳ１０２に進める。ここで、処理をステップＳ１０２に進めることで、復帰線分ＲＬに到達するまで、次のノードが順次設定される。
【0043】
避航ルート演算部２６０は、避航ルート候補リストに、初期変針点から復帰線分ＲＬまでのノード番号、針路、適切度ｑを保存する（ステップＳ１０７）。
そして、避航ルート演算部２６０は、探索リストに記憶されている探索対象の針路について全て探索を行ったか否かを判定し（ステップＳ１０８）、全て探索した場合には（ステップＳ１０８－ＹＥＳ）処理を終了し、残りの針路がある場合（ステップＳ１０８－ＮＯ）には、処理をステップＳ１０４に進める。
そして、避航ルート演算部２６０は、探索リストに記憶されている探索対象の針路について全て探索を行ったか否かを判定し（ステップＳ１０８）、全て探索した場合には（ステップＳ１０８－ＹＥＳ）処理を終了し、残りの針路がある場合（ステップＳ１０８－ＮＯ）には、処理をステップＳ１０４に進める。
【0044】
図７は、避航ルート演算部２６０によって求められた避航ルートが表示画面１００に表示された場合を示す図である。
表示画面１００の左側には、表示領域７０が配置されている。
表示領域７０には、自船Ｏと、相手船Ｔと、相手船による航行妨害ゾーンＯＺＴ、復帰線分ＲＬとが表示されている。また、自船Ｏを中心として同心円状の目盛りも表示されている。これらから、自船Ｏと、相手船Ｔ、航行妨害ゾーンＯＺＴ、復帰線分ＲＬとの位置関係が把握できるようになっている。
表示画面１００の左側には、表示領域７０が配置されている。
表示領域７０には、自船Ｏと、相手船Ｔと、相手船による航行妨害ゾーンＯＺＴ、復帰線分ＲＬとが表示されている。また、自船Ｏを中心として同心円状の目盛りも表示されている。これらから、自船Ｏと、相手船Ｔ、航行妨害ゾーンＯＺＴ、復帰線分ＲＬとの位置関係が把握できるようになっている。
【0045】
表示画面１００の右側には、表示領域７１、表示領域７２、表示領域７３が配置されている。
【0046】
表示領域７１において、横軸が変針角度を表し、縦軸が適切度ｑを表す。
ここでは、自船Ｏの現在位置から復帰線分ＲＬに向かう方向を針路０度として設定されている。
針路において、適切度ｑの値が低いほど、その針路の適切さの度合いが低いことを表し（適切ではない度合いが高い）、適切度ｑの値が高いほど、その針路の適切さの度合いが高いことを表す（適切である度合いが高い）。
ここでは、一例として、初期変針点（ノードＮ０）の場合における計算結果に応じたグラフが表示領域７１、表示領域７２、表示領域７３に表示されている。
例えば、針路０度と右舷側の針路２０度とを比べた場合、針路０度の適切度ｑが４２程度であり、右舷側の針路２０度の適切度ｑが７５程度であるため、右舷側の針路２０度の方がより適切である（安全性を確保しやすい）ことを示している。
ここでは、自船Ｏの現在位置から復帰線分ＲＬに向かう方向を針路０度として設定されている。
針路において、適切度ｑの値が低いほど、その針路の適切さの度合いが低いことを表し（適切ではない度合いが高い）、適切度ｑの値が高いほど、その針路の適切さの度合いが高いことを表す（適切である度合いが高い）。
ここでは、一例として、初期変針点（ノードＮ０）の場合における計算結果に応じたグラフが表示領域７１、表示領域７２、表示領域７３に表示されている。
例えば、針路０度と右舷側の針路２０度とを比べた場合、針路０度の適切度ｑが４２程度であり、右舷側の針路２０度の適切度ｑが７５程度であるため、右舷側の針路２０度の方がより適切である（安全性を確保しやすい）ことを示している。
【0047】
表示領域７２において、横軸が変針角度を表し、縦軸が「（３）自船に関する評価」に応じた減点数を表す。
針路０度については減点が「０」であり、減点されないことを示し、針路が０度から離れるほど、減点される度合いが増大する。つまり、針路が復帰線分ＲＬから離れるほど、その針路について減点されやすくなっている。また、仮に復帰線分ＲＬが針路－２０度の方向にある場合には、針路－２０度における減点数が０であり、針路が針路－２０度から離れるほど、減点される度合いが増大する。針路と減点数との関係を示す点数データは、予め決められており、記憶部２３０に記憶されている。避航ルート演算部２６０は、自船Ｏの針路と、自船Ｏから見た復帰線分ＲＬの針路との関係に応じた点数データを読み出し、出力部２７０によって、表示画面１００に表示させる。
針路０度については減点が「０」であり、減点されないことを示し、針路が０度から離れるほど、減点される度合いが増大する。つまり、針路が復帰線分ＲＬから離れるほど、その針路について減点されやすくなっている。また、仮に復帰線分ＲＬが針路－２０度の方向にある場合には、針路－２０度における減点数が０であり、針路が針路－２０度から離れるほど、減点される度合いが増大する。針路と減点数との関係を示す点数データは、予め決められており、記憶部２３０に記憶されている。避航ルート演算部２６０は、自船Ｏの針路と、自船Ｏから見た復帰線分ＲＬの針路との関係に応じた点数データを読み出し、出力部２７０によって、表示画面１００に表示させる。
【0048】
表示領域７３において、横軸が変針角度を表し、縦軸が「（１）相手船に対する評価」に応じた減点数を表す。
針路０度については減点数が－５８であり、変針探索範囲において最も減点される度合いが大きいことを示している。これは、針路０度の方向に航行妨害ゾーンＯＺＴがあるため、針路としては適切ではないことを示している。
針路０度から離れる針路については、針路０度から離れるほど減点される度合いが低くなっている。つまり、相手船と衝突するリスクが低減するため、適切度ｑも高くなることを示している。
例えば、針路０度と右舷側の針路２０度とを比べた場合、針路０度の減点数が－５８であり、右舷側の針路２０度の減点数が－２２であるため、針路０度の方が適切ではない（安全性が確保しにくい）ことを示している。
避航ルート演算部２６０は、自船Ｏに対する航行妨害ゾーンＯＺＴの針路との関係から、航行妨害ゾーンＯＺＴに向かう針路の減点数が最も大きくなり、針路が航行妨害ゾーンＯＺＴから離れるほど減点数が小さくなるように算出し、算出結果を表示領域７３に出力部２７０によって表示させる。
なお、この図７に示す例では、相手船Ｔを避航するために航行妨害ゾーンＯＺＴを避ける場合について説明したが、ＤＣＰＡ（相手船との最接近距離）に基づいて減点数を定め、適切度ｑを求めるようにしてもよい。例えば、ＤＣＰＡが０マイルとなる針路は相手船Ｔと衝突する針路であることを示すため、ＤＣＰＡが０の針路は減点数を大きくし、ＤＣＰＡが１マイルである針路については、自船Ｏから相手船Ｔまでの距離が１マイルであり、一定の安全性を確保できていることを示すため、その針路についての減点数は小さくするようにして、適切度ｑを求めるようにしてもよい。また、ＯＺＴとＤＣＰＡとの両方に基づいて適切度ｑを求めるようにしてもよい。
針路０度については減点数が－５８であり、変針探索範囲において最も減点される度合いが大きいことを示している。これは、針路０度の方向に航行妨害ゾーンＯＺＴがあるため、針路としては適切ではないことを示している。
針路０度から離れる針路については、針路０度から離れるほど減点される度合いが低くなっている。つまり、相手船と衝突するリスクが低減するため、適切度ｑも高くなることを示している。
例えば、針路０度と右舷側の針路２０度とを比べた場合、針路０度の減点数が－５８であり、右舷側の針路２０度の減点数が－２２であるため、針路０度の方が適切ではない（安全性が確保しにくい）ことを示している。
避航ルート演算部２６０は、自船Ｏに対する航行妨害ゾーンＯＺＴの針路との関係から、航行妨害ゾーンＯＺＴに向かう針路の減点数が最も大きくなり、針路が航行妨害ゾーンＯＺＴから離れるほど減点数が小さくなるように算出し、算出結果を表示領域７３に出力部２７０によって表示させる。
なお、この図７に示す例では、相手船Ｔを避航するために航行妨害ゾーンＯＺＴを避ける場合について説明したが、ＤＣＰＡ（相手船との最接近距離）に基づいて減点数を定め、適切度ｑを求めるようにしてもよい。例えば、ＤＣＰＡが０マイルとなる針路は相手船Ｔと衝突する針路であることを示すため、ＤＣＰＡが０の針路は減点数を大きくし、ＤＣＰＡが１マイルである針路については、自船Ｏから相手船Ｔまでの距離が１マイルであり、一定の安全性を確保できていることを示すため、その針路についての減点数は小さくするようにして、適切度ｑを求めるようにしてもよい。また、ＯＺＴとＤＣＰＡとの両方に基づいて適切度ｑを求めるようにしてもよい。
【0049】
避航ルート演算部２６０は、上述した表示領域７２に表示された減点数と、表示領域７３に表示された減点数と、適切度ｑの初期値とを元に適切度ｑを求める。
避航ルート演算部２６０は、針路０度における適切度ｑ値（初期値１００）から、表示領域７２における針路０度に応じた減点数を引くとともに、表示領域７３における針路０度における減点数を引くことで、針路０度に対する適切度ｑを求める。
例えば、針路０度については、表示領域７２における減点数（自船に関する評価）が０であり、表示領域７３における減点数が－５８であるため、初期値１００からそれぞれ引くことで針路０度の適切度ｑが４２であることを求める（ｑ＝１００－０－５８）。
また例えば、針路２０度については、表示領域７２における減点数（自船に関する評価）が－３．８であり、表示領域７３における減点数が－２２であるため、初期値１００からそれぞれ引くことで針路０度の適切度ｑが７４．２であることを求める（ｑ＝１００－３．８－２２）。
避航ルート演算部２６０は、このようにして、変針探索範囲における探索する対象の針路のそれぞれについて適切度ｑの計算を行い、その計算結果に基づいて、表示領域７１のように適切度ｑを針路毎に示すグラフを生成して表示する。
避航ルート演算部２６０は、針路０度における適切度ｑ値（初期値１００）から、表示領域７２における針路０度に応じた減点数を引くとともに、表示領域７３における針路０度における減点数を引くことで、針路０度に対する適切度ｑを求める。
例えば、針路０度については、表示領域７２における減点数（自船に関する評価）が０であり、表示領域７３における減点数が－５８であるため、初期値１００からそれぞれ引くことで針路０度の適切度ｑが４２であることを求める（ｑ＝１００－０－５８）。
また例えば、針路２０度については、表示領域７２における減点数（自船に関する評価）が－３．８であり、表示領域７３における減点数が－２２であるため、初期値１００からそれぞれ引くことで針路０度の適切度ｑが７４．２であることを求める（ｑ＝１００－３．８－２２）。
避航ルート演算部２６０は、このようにして、変針探索範囲における探索する対象の針路のそれぞれについて適切度ｑの計算を行い、その計算結果に基づいて、表示領域７１のように適切度ｑを針路毎に示すグラフを生成して表示する。
【0050】
また、避航ルート演算部２６０は、初期変針点（ノードＮ０）において、針路毎の適切度ｑを求めると、その適切度が最も大きい針路を選択し、その選択された針路の先に次のノード（例えばノードＮ１）を設定し、その新たに設定されたノードＮ１における針路後の適切度ｑを求める。
ここで図７では、初期変針点（ノードＮ０）における適切度ｑが求められた場合について表示画面１００に表示された場合について図示されているが、避航ルート演算部２６０は、ノードＮ０以外のノードにおいて適切度ｑが求められた場合について表示画面１００に表示させることもできる。また、ノードＮ０から復帰線分ＲＬに到達するノードまでの適切度ｑが求められた表示画面を一定時間毎に順に表示するようにしてもよい。
ここで図７では、初期変針点（ノードＮ０）における適切度ｑが求められた場合について表示画面１００に表示された場合について図示されているが、避航ルート演算部２６０は、ノードＮ０以外のノードにおいて適切度ｑが求められた場合について表示画面１００に表示させることもできる。また、ノードＮ０から復帰線分ＲＬに到達するノードまでの適切度ｑが求められた表示画面を一定時間毎に順に表示するようにしてもよい。
【0051】
また、図７においては、（１）相手船に対する評価と、（３）自船に関する評価との２つの評価項目に基づいて適切度ｑを求める場合について説明した。この場合、相手船を避航するとともに、復帰線分ＲＬからなるべく離れないことを考慮した避航ルートを求めることができる。復帰線分ＲＬからなるべく離れないような避航ルートを求めることにより、航行時間が長引かないようにしつつ、自船Ｏの燃料消費量の増大を抑制するような避航ルートを求めることができる。
また、図７において、（２）静的物標に対する評価について、さらに評価項目として含めるようにして適切度ｑを求めるようにしてもよい。例えば、位置が固定されている障害物に向く針路については、減点数が大きくなるようにし（例えば－１００）、障害物から離れた位置に向かう針路であれば減点をせず（例えば０）、障害物の近傍に向かう針路については、多少減点する（例えば－２０）ようにしてもよい。
これにより、静的物標を避航することも考慮した避航ルートを求めることができる。
また、（１）相手船に対する評価の評価項目のみに基づいて適切度ｑを求めるようにしてもよい。この場合、復帰線分ＲＬに近づく針路を優先的に採用するようにして、復帰線分ＲＬに到達可能となるように避航ルート生成することで、復帰線分ＲＬに復帰可能な避航ルートが生成される。
また、図７において、（２）静的物標に対する評価について、さらに評価項目として含めるようにして適切度ｑを求めるようにしてもよい。例えば、位置が固定されている障害物に向く針路については、減点数が大きくなるようにし（例えば－１００）、障害物から離れた位置に向かう針路であれば減点をせず（例えば０）、障害物の近傍に向かう針路については、多少減点する（例えば－２０）ようにしてもよい。
これにより、静的物標を避航することも考慮した避航ルートを求めることができる。
また、（１）相手船に対する評価の評価項目のみに基づいて適切度ｑを求めるようにしてもよい。この場合、復帰線分ＲＬに近づく針路を優先的に採用するようにして、復帰線分ＲＬに到達可能となるように避航ルート生成することで、復帰線分ＲＬに復帰可能な避航ルートが生成される。
【0052】
このように、ノードに設定された針路毎に適切度ｑの初期値が付与されており、針路における状況に応じて、減点するようにしたので、より高い適切度ｑが得られた針路を優先的に選択することができる。
【0053】
このように、避航ルート演算部２６０は、ノードを起点として針路を決めるにあたり、適切度ｑを求め、この適切度ｑに基づいていずれの針路がよいかを評価し、次のノードを繋いでいくようにした。これにより、相手船に衝突するリスク、自船が航行する経済性（航行時間、燃料消費量等）、静的物標等を考慮した避航ルートを生成することができる。
【0054】
次に、図３ステップ１３における評価ステップについて説明する。
図８は、避航ルートが３つ生成された場合における表示画面１００に表示された場合の一例を示す図である。
ここで、予定航路ＰＲに対して、２つの復帰線分ＲＬａ、復帰線分ＲＬｂが設定されており、復帰線分ＲＬａの手前側に航行妨害ゾーンＯＺＴが設定されている。
避航ルートＥａは、ノードＮ０から自船Ｏの右舷側に針路を向けて航行妨害ゾーンＯＺＴを避航して復帰線分ＲＬａに到達する経路である。避航ルートＥｂは、ノードＮ０から自船Ｏの左舷側に針路を向けて航行妨害ゾーンＯＺＴを避航して復帰線分ＲＬａに到達する経路である。避航ルートＥｃは、ノードＮ０から自船Ｏの右舷側に針路を向けて航行妨害ゾーンＯＺＴを避航して復帰線分ＲＬｂに到達する経路である。
避航ルート演算部２６０は、各避航ルートについて評価値を求め、その評価値に基づいて、複数の避航ルートのそれぞれに対して優先度を生成する。
図８は、避航ルートが３つ生成された場合における表示画面１００に表示された場合の一例を示す図である。
ここで、予定航路ＰＲに対して、２つの復帰線分ＲＬａ、復帰線分ＲＬｂが設定されており、復帰線分ＲＬａの手前側に航行妨害ゾーンＯＺＴが設定されている。
避航ルートＥａは、ノードＮ０から自船Ｏの右舷側に針路を向けて航行妨害ゾーンＯＺＴを避航して復帰線分ＲＬａに到達する経路である。避航ルートＥｂは、ノードＮ０から自船Ｏの左舷側に針路を向けて航行妨害ゾーンＯＺＴを避航して復帰線分ＲＬａに到達する経路である。避航ルートＥｃは、ノードＮ０から自船Ｏの右舷側に針路を向けて航行妨害ゾーンＯＺＴを避航して復帰線分ＲＬｂに到達する経路である。
避航ルート演算部２６０は、各避航ルートについて評価値を求め、その評価値に基づいて、複数の避航ルートのそれぞれに対して優先度を生成する。
【0055】
避航ルート演算部２６０は、下記の（１）式に基づいて避航ルートに対して評価値Ｅval.Val.を求める。
【0056】
【数1】
【0057】
式（１）において、
ＬＲは、右転優先係数である。ＬＲは、注意領域を右転するようにして避航する場合は、左転するようにして避航する場合よりも大きな係数が設定される。例えば、避航ルート演算部２６０は、右転する避航ルートには「１．０」、左転する避航ルートには「０．７」の値を用いる。ここでは、海上では、右転により相手船を避航するという海上衝突予防法により定められる航法規定があるため、左に舵を切るルートより右に舵を切るルートの方が優先されやすくなっている。
ＬＲは、右転優先係数である。ＬＲは、注意領域を右転するようにして避航する場合は、左転するようにして避航する場合よりも大きな係数が設定される。例えば、避航ルート演算部２６０は、右転する避航ルートには「１．０」、左転する避航ルートには「０．７」の値を用いる。ここでは、海上では、右転により相手船を避航するという海上衝突予防法により定められる航法規定があるため、左に舵を切るルートより右に舵を切るルートの方が優先されやすくなっている。
【0058】
（Distplanned÷Distavoidance）は、経済性係数であり、航行距離がどの程度増大したかを評価する係数である。この係数において、Distplannedは、初期変針点（ノードＮ０）から最終ノードまで予定航路にそって航行した場合における距離を表し、Distavoidanceは、初期変針点（ノードＮ０）から最終ノードまで避航ルートにそって航行した場合における距離を表す。このため、予定航路に比べて避航ルートの距離が長くなるほど、（Distplanned÷Distavoidance）の係数が小さくなり、評価値も小さくなる。
例えば経済性係数ＬＲは、予定航路の距離が１０であり、第１避航ルートの航行距離１２マイル、第２避航ルートの航行距離１５マイルである場合、第１避航ルートの経済性係数は約０．８３、第２避航ルートの経済性係数は、約０．６７である。そのため、第１避航ルートの評価値の方が高くなりやすい。
例えば経済性係数ＬＲは、予定航路の距離が１０であり、第１避航ルートの航行距離１２マイル、第２避航ルートの航行距離１５マイルである場合、第１避航ルートの経済性係数は約０．８３、第２避航ルートの経済性係数は、約０．６７である。そのため、第１避航ルートの評価値の方が高くなりやすい。
【0059】
第３項において、Nは、評価する対象の避航ルートに属するノードの番号を表す。
ｑ（ｉ,ｊ）は、ｉ番目のノードにおけるｊ番目の変針角度の適切度ｑの値を示す。
γは、時間割引率を表し、０＜γ≦１である。ここでは、例えばγは０．９である。
第３項では、評価する対象の避航ルートに属する各ノードに設定された針路に対して設定された適切度ｑについて、第１ノードから最終ノードまでの平均値を求め、その上で、時間割引率を考慮した値を表す。例えば、避航ルートＥｂの場合には、ｉ番目のノードにおいて採用された針路ｊにおける評価値ｑに対して、そのノードの順序（ｉ番目）を示す数に応じた時間割引率γについてｉ乗した値を求め、ノードＮ０からノードＮ４までの５つのノード（Ｎ＝５）についての平均値を求めた値が得られる。
ｑ（ｉ,ｊ）は、ｉ番目のノードにおけるｊ番目の変針角度の適切度ｑの値を示す。
γは、時間割引率を表し、０＜γ≦１である。ここでは、例えばγは０．９である。
第３項では、評価する対象の避航ルートに属する各ノードに設定された針路に対して設定された適切度ｑについて、第１ノードから最終ノードまでの平均値を求め、その上で、時間割引率を考慮した値を表す。例えば、避航ルートＥｂの場合には、ｉ番目のノードにおいて採用された針路ｊにおける評価値ｑに対して、そのノードの順序（ｉ番目）を示す数に応じた時間割引率γについてｉ乗した値を求め、ノードＮ０からノードＮ４までの５つのノード（Ｎ＝５）についての平均値を求めた値が得られる。
【0060】
ここで、γを０．９とした場合、１番目のノードではγｉ＝０．９であり、２番目のノードではγｉ＝０．８１であり、航行する距離が先であるほど、γｉの値が小さくなり、適切度ｑに対して小さい係数が乗算されることになる。そのため、先の将来のノードになるほど、適切度ｑを低く見積もった値を得ることができる。ここでは、先の将来となるほど、相手船Ｔの針路や速力が変更される可能性があることを加味することができ、自船Ｏの現在位置の近くのノードにおける適切度ｑと、自船Ｏの現在位置から遠くのノードにおけるｑ値とについては、近くのノードにおける適切度ｑが重視された値を得ることができる。これにより、より近い将来のノードにおける適切度ｑの値が高いほど、より適切な針路であると考えることができる。
【0061】
図８においては、避航ルート演算部２６０が、３つの避航ルートについて評価値を求めることで、避航ルートＥａの評価値が６９であり、避航ルートＥｂの評価値が５５であり、避航ルートＥｃの評価値が７２であることを表示画面１００に表示させる。
ここでは、避航ルートＥｃ（避航ルートＮｏ.３）評価値が７２であるため、この３つの避航ルートの中で最も評価値が高いことが示されている。
ここでは、避航ルートＥｃ（避航ルートＮｏ.３）評価値が７２であるため、この３つの避航ルートの中で最も評価値が高いことが示されている。
【0062】
ここで、避航ルート演算部２６０は、避航することが必要な場合に、表示画面１００に対して避航ルートを少なくとも１つ表示させる。ここで、探索ステップ（ステップＳ１２）において、避航ルートが多数得られる場合もあるため、表示する避航ルートの数の上限値（例えば上限値が４ルート）を予め設定しておくようにしてもよい。この場合、避航ルート演算部２６０は、探索ステップ（ステップＳ１２）において得られた多数の避航ルートについてそれぞれ評価値を求め、その評価値が最も高いものから順に、上限値の数まで表示する。これにより、複数の避航ルートのうち、評価値が高い避航ルートを推奨することができる。
また、避航ルート演算部２６０は、表示画面１００において、得られた評価値を避航ルートの近傍に表示してもよいし、評価値の高い順を表す順位を避航ルートの近傍に表示してもよい。
また、避航ルート演算部２６０は、評価値が基準値未満（例えば２０点未満など）である避航ルートについては表示対象から除外し、非表示とするようにしてもよい。
また、避航ルート演算部２６０は、表示画面１００において、得られた評価値を避航ルートの近傍に表示してもよいし、評価値の高い順を表す順位を避航ルートの近傍に表示してもよい。
また、避航ルート演算部２６０は、評価値が基準値未満（例えば２０点未満など）である避航ルートについては表示対象から除外し、非表示とするようにしてもよい。
【0063】
以上説明した実施形態において、避航ルート演算部２６０によって得られた避航ルートに基づいて、自動運航船における避航ルートとして採用するようにしてもよい。例えば、自動運航船は、避航ルート演算部２６０によって得られた避航ルートのうち最も評価値が高い避航ルートを取得し、この避航ルートに沿って運航するようにしてもよい。
また、避航ルート演算部２６０は、自動運航船の避航ルートが得られると、自動運航船の運航を管理する管理者の端末装置に、避航ルートを送信する。そして、管理者の端末装置には、得られた避航ルートを選択するためのダイヤログボックスの画面を表示し、管理者から、いずれの避航ルートを採用するかについて、操作入力部２２０を介して操作入力してもらい、選択された避航ルートを自動運航船に避航ルートとして設定するようにしてもよい。ダイヤログボックスの画面において、所定時間内に避航ルートを選択する選択入力がなされなかった場合には、その時点における自船Ｏ、相手船Ｔのそれぞれの位置、針路、速力等に基づいて再度衝突計算を行うとともに避航ルートの算出をするようにしてもよい。
また、避航ルート演算部２６０は、自動運航船の避航ルートが得られると、自動運航船の運航を管理する管理者の端末装置に、避航ルートを送信する。そして、管理者の端末装置には、得られた避航ルートを選択するためのダイヤログボックスの画面を表示し、管理者から、いずれの避航ルートを採用するかについて、操作入力部２２０を介して操作入力してもらい、選択された避航ルートを自動運航船に避航ルートとして設定するようにしてもよい。ダイヤログボックスの画面において、所定時間内に避航ルートを選択する選択入力がなされなかった場合には、その時点における自船Ｏ、相手船Ｔのそれぞれの位置、針路、速力等に基づいて再度衝突計算を行うとともに避航ルートの算出をするようにしてもよい。
【0064】
また、上述した実施形態において、「（１）相手船に対する評価」について、相手船Ｔが１隻（航行妨害ゾーンが１つ）の場合について説明したが、相手船が複数存在し、これに伴い航行妨害ゾーンも複数存在するケースもあり得る。
このような場合、避航ルート演算部２６０は、複数の航行妨害ゾーンに対して、航行妨害ゾーンまでの距離に基づく航行時間に応じた係数を用いることで、自船Ｏの現在位置から離れた航行妨害ゾーンについては、減点される度合いが低くなるようにしてもよい。例えば、避航ルート演算部２６０は、自船からの距離が遠い注意領域に向かう針路の適切度が、自船からの距離が近い注意領域に向かう針路の適切度よりも相対的に低くなるように求める。
図９は、航行妨害ゾーンに対する係数について説明する図である。この図において、横軸は、航行妨害ゾーンまでの距離に基づく航行時間を表し、縦軸は、係数（priority）を表す。係数(priority)は、航行妨害ゾーンに自船Ｏが到達するまでの時間に応じて減点数に重みを付与する、０以上１以下の係数である。自船Ｏから航行妨害ゾーンまでの航行時間が短い程、その航行妨害ゾーンが示す相手船との衝突までの余裕が小さいため、重みが重くなるように設定する（priorityを１に近づける）。一方、自船Ｏから航行妨害ゾーンまでの航行時間が長いほど、その航行妨害ゾーンが示す相手船との衝突までの余裕が大きいため、重みを軽くする（priorityを０に近づける）。
例えば、図９では、航行妨害ゾーンに自船Ｏが到達するまでの時間が０分から９分まで、priorityが１であり、９分以降においては、priorityが漸次小さくなるようにされており、約３０分以降については０となるように設定されている。
このような場合、避航ルート演算部２６０は、複数の航行妨害ゾーンに対して、航行妨害ゾーンまでの距離に基づく航行時間に応じた係数を用いることで、自船Ｏの現在位置から離れた航行妨害ゾーンについては、減点される度合いが低くなるようにしてもよい。例えば、避航ルート演算部２６０は、自船からの距離が遠い注意領域に向かう針路の適切度が、自船からの距離が近い注意領域に向かう針路の適切度よりも相対的に低くなるように求める。
図９は、航行妨害ゾーンに対する係数について説明する図である。この図において、横軸は、航行妨害ゾーンまでの距離に基づく航行時間を表し、縦軸は、係数（priority）を表す。係数(priority)は、航行妨害ゾーンに自船Ｏが到達するまでの時間に応じて減点数に重みを付与する、０以上１以下の係数である。自船Ｏから航行妨害ゾーンまでの航行時間が短い程、その航行妨害ゾーンが示す相手船との衝突までの余裕が小さいため、重みが重くなるように設定する（priorityを１に近づける）。一方、自船Ｏから航行妨害ゾーンまでの航行時間が長いほど、その航行妨害ゾーンが示す相手船との衝突までの余裕が大きいため、重みを軽くする（priorityを０に近づける）。
例えば、図９では、航行妨害ゾーンに自船Ｏが到達するまでの時間が０分から９分まで、priorityが１であり、９分以降においては、priorityが漸次小さくなるようにされており、約３０分以降については０となるように設定されている。
【0065】
例えば、あるノードを起点とした各針路において、その針路における航行妨害ゾーンに到達するまでの時間を求め、その時間に応じた係数（priority）を減点数に対して乗算する。航行妨害ゾーンに対する減点数が「－１００」である場合、航行妨害ゾーンに到達するまでの時間が９分である航行妨害ゾーンに対する係数として１が用いられることで「－１００」となり、航行妨害ゾーンに到達するまでの時間が３０分である航行妨害ゾーンに対する係数として０．３が用いられることで、「－３０」となる。
このようにして、複数の相手船に対して避航操船を行う際には，priorityに基づいて、優先的に避航する相手船を決めることができる。
このようにして、複数の相手船に対して避航操船を行う際には，priorityに基づいて、優先的に避航する相手船を決めることができる。
【0066】
なお、相手船に関する減点数は、一定以上先のノードでは計算しないようにしてもよい。ここでは、航行妨害ゾーンは、相手船の針路と速力が一定である仮定して計算していることから、あまりに将来の相手船の動静は予測しにくい。そのため、適切度ｑの計算において、考慮する意味が必ずしも高くないためである。ここで、相手船が針路、速力を維持した場合は、将来において衝突のリスクが高まるが、その場合、避航ルート演算部２６０は、一定時間が経過する毎に、再度避航ルートの生成を行う。これにより、避航ルートを安全なものに更新することができ、この更新された避航ルートに基づいて避航操船することができる。
【0067】
以上説明した実施形態によれば、避航ルート演算部２６０によって、自船と相手船との関係から求まる注意領域を避航する避航ルートを生成することができるため、自船の避航操船を支援することができる。
【0068】
上述した実施形態における操作入力部２２０、衝突計算部２４０、注意領域取得部２５０、避航ルート演算部２６０、出力部２７０の機能をコンピュータで実現するようにしてもよい。その場合、この機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することによって実現してもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ－ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでもよい。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよく、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよく、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のプログラマブルロジックデバイスを用いて実現されるものであってもよい。
【0069】
以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。
【符号の説明】
【0070】
１０…航行管理システム、２０…航行支援装置、２１０…データ入力部、２２０…操作入力部、２３０…記憶部、２４０…衝突計算部、２５０…注意領域取得部、２６０…避航ルート演算部、２７０…出力部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】