特開 2024-25030 充電装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024025030

(43)【公開日】2024-02-26

(54)【発明の名称】充電装置

(51)【国際特許分類】

   H02J 7/00 20060101AFI20240216BHJP

   B60L 53/30 20190101ALI20240216BHJP

【ＦＩ】

H02J7/00 301A

H02J7/00 P

B60L53/30

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022128122

(22)【出願日】2022-08-10

(71)【出願人】

【識別番号】000003218

【氏名又は名称】株式会社豊田自動織機

(74)【代理人】

【識別番号】100088155

【弁理士】

【氏名又は名称】長谷川 芳樹

(74)【代理人】

【識別番号】100113435

【弁理士】

【氏名又は名称】黒木 義樹

(74)【代理人】

【識別番号】100124062

【弁理士】

【氏名又は名称】三上 敬史

(74)【代理人】

【識別番号】100148013

【弁理士】

【氏名又は名称】中山 浩光

(72)【発明者】

【氏名】竹上 功起

【テーマコード（参考）】

5G503

5H125

【Ｆターム（参考）】

5G503AA01

5G503BB01

5G503FA01

5G503FA03

5G503FA06

5G503GD03

5H125AA11

5H125AC12

5H125AC24

5H125CA04

5H125DD03

5H125EE55

5H125FF14

(57)【要約】

【課題】走行体が筐体に接触した際の外装カバーの破損を低減することができる充電装置を提供する。
【解決手段】充電装置１は、自律走行ロボット２に搭載されたバッテリ５を充電する充電器２０と、充電器２０を収容する筐体２１と、充電器２０と電気的に接続された電極端子３６とを備え、筐体２１は、フレーム体２２と、フレーム体２２を覆う外装カバー２３と、自律走行ロボット２が筐体２１に接触した際に発生する力を吸収する補強ブラケット４４とを有し、外装カバー２３は、フレーム体２２の前側を覆う正面カバー３０を含み、補強ブラケット４４は、自律走行ロボット２が正面カバー３０に接触した際に正面カバー３０で受けた力をフレーム体２２に伝達する。
【選択図】図８

【特許請求の範囲】

【請求項1】

走行体に搭載されたバッテリを充電する充電器と、
前記充電器を収容する筐体と、
前記充電器と電気的に接続された電極端子とを備え、
前記筐体は、フレーム体と、前記フレーム体を覆う外装カバーと、前記走行体が前記筐体に接触した際に発生する力を吸収する補強部とを有し、
前記外装カバーは、前記フレーム体の前側を覆う正面カバーを含み、
前記補強部は、前記走行体が前記正面カバーに接触した際に前記正面カバーで受けた力を前記フレーム体に伝達する充電装置。

【請求項2】

前記補強部は、前記正面カバーの後面に設けられている請求項１記載の充電装置。

【請求項3】

前記フレーム体は、前記筐体の左右方向に延びる梁部を有し、
前記補強部は、前記走行体が前記正面カバーに接触した際に前記正面カバーで受けた力を前記梁部に伝達する請求項１記載の充電装置。

【請求項4】

前記電極端子を前記正面カバーの前面から突き出すように前記筐体の前側に付勢する弾性部材を更に備える請求項１記載の充電装置。

【請求項5】

前記走行体が前記充電器による前記バッテリの充電が可能な充電位置に到達したかどうかを検知し、前記走行体が前記充電位置に到達したときに、前記走行体の走行を停止させるための指示を行う走行停止指示部を更に備える請求項１記載の充電装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、充電装置に関する。

【背景技術】

【0002】

例えば特許文献１には、複数のＲＦＩＤタグで構成される位置認識モジュールが取り付けられた充電装置が記載されている。そのような充電装置を用いて、ロボットに搭載された電池の自動充電を行う際、まずロボットは位置認識モジュールのＲＦＩＤタグを検出する。そして、ロボットは、ＲＦＩＤタグを送受信する位置まで移動すると、充電装置に向かって進行し、充電装置のコネクタとロボットのコネクタとが接続する位置で停止する。そして、電池の充電が開始される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００６－２３６１０９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

万が一ロボットが充電装置の筐体に接触した場合には、筐体の外装カバーが破損するおそれがある。しかし、上記従来技術では、ロボット（走行体）が充電装置の筐体に接触することによる外装カバーの破損については、特に考慮されていない。

【0005】

本発明の目的は、走行体が筐体に接触した際の外装カバーの破損を低減することができる充電装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

（１）本発明の一態様に係る充電装置は、走行体に搭載されたバッテリを充電する充電器と、充電器を収容する筐体と、充電器と電気的に接続された電極端子とを備え、筐体は、フレーム体と、フレーム体を覆う外装カバーと、走行体が筐体に接触した際に発生する力を吸収する補強部とを有し、外装カバーは、フレーム体の前側を覆う正面カバーを含み、補強部は、走行体が正面カバーに接触した際に正面カバーで受けた力をフレーム体に伝達する。

【0007】

このような充電装置においては、走行体に搭載されたバッテリの充電を行うときは、バッテリが電極端子を介して充電器と電気的に接続されるように、走行体を充電装置に向かって走行させる。ここで、走行体が充電装置の筐体に万が一接触しても、その際に発生する力が補強部により吸収される。具体的には、走行体が筐体の正面カバーに接触すると、走行体が正面カバーを押す力を正面カバーで受けることになるが、正面カバーで受けた力は補強部によりフレーム体に伝達される。これにより、走行体が筐体に接触した際の外装カバーの破損が低減される。

【0008】

（２）上記の（１）において、補強部は、正面カバーの後面に設けられていてもよい。このような構成では、正面カバーで受けた力が補強部によりフレーム体に伝達されても、正面カバーの後面に打痕が付きにくい。従って、正面カバーを保護することができる。

【0009】

（３）上記の（１）または（２）において、フレーム体は、筐体の左右方向に延びる梁部を有し、補強部は、走行体が正面カバーに接触した際に正面カバーで受けた力を梁部に伝達してもよい。このような構成では、正面カバーで受けた力が補強部により梁部に伝達される。このため、正面カバーで受けた力は、フレーム体における筐体の左右方向の内側領域に伝達されることになる。従って、走行体が筐体に接触した際に発生する力が補強部により効果的に吸収され、外装カバーの破損が更に低減される。

【0010】

（４）上記の（１）～（３）の何れかにおいて、充電装置は、電極端子を正面カバーの前面から突き出すように筐体の前側に付勢する弾性部材を更に備えてもよい。このような構成では、走行体が電極端子に接触すると、電極端子が弾性部材の付勢力に抗して充電装置の筐体内に引っ込む。従って、電極端子の破損が抑制される。

【0011】

（５）上記の（１）～（４）の何れかにおいて、充電装置は、走行体が充電器によるバッテリの充電が可能な充電位置に到達したかどうかを検知し、走行体が充電位置に到達したときに、走行体の走行を停止させるための指示を行う走行停止指示部を更に備えてもよい。このような構成では、走行体が充電位置に到達すると、走行体の走行が停止する。従って、充電装置の主電源が投入されている場合には、走行体が充電装置の筐体に接触すること自体が抑制される。

【発明の効果】

【0012】

本発明によれば、走行体が筐体に接触した際の外装カバーの破損を低減することができる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】本発明の一実施形態に係る充電装置の外観を示す斜視図である。

【図2】図１に示された充電装置の内部構造を示す斜視図である。

【図3】図１に示された充電装置が適用される自律走行ロボットの下部を示す正面図である。

【図4】図１に示された正面カバーを後面側から見たときの斜視図である。

【図5】図３に示された自律走行ロボットにおいて自動充電を実施するための構成を示すブロック図である。

【図6】図１に示された充電装置において自動充電を実施するための構成を示すブロック図である。

【図7】自動充電の実施時に、自律走行ロボットが充電装置の筐体に接触する様子を示す側面図である。

【図8】自律走行ロボットが充電装置の筐体に接触した状態を示す断面図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

以下、本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。

【0015】

図１は、本発明の一実施形態に係る充電装置の外観を示す斜視図である。図２は、図１に示された充電装置の内部構造を示す斜視図である。図１及び図２において、本実施形態の充電装置１は、図３に示されるように、走行体である自律走行ロボット２に搭載されたバッテリ５（図５参照）の自動充電に用いられる。

【0016】

自律走行ロボット２は、例えばピッキング作業等で使用され、荷物（図示せず）を搬送する無人搬送車である。自律走行ロボット２は、ロボット本体３と、このロボット本体３の前後左右に配置された４つの車輪４と、上記のバッテリ５とを備えている。ロボット本体３は、略円柱状の基台６と、この基台６の上に配置され、荷物が置かれる荷台７とを有している。

【0017】

車輪４は、例えば４５度オムニホイールである。これにより、自律走行ロボット２は、前後方向、左右方向、斜め方向に移動可能であると共に旋回可能である。各車輪４は、走行モータ（図示せず）により個別に回転駆動される。バッテリ５は、自律走行ロボット２の電気部品に電力を供給する。

【0018】

基台６には、樹脂製の取付板９が固定されている。取付板９には、２つの電極プレート１０が自律走行ロボット２の上下方向に並ぶように取り付けられている。電極プレート１０は、バッテリ５と電気的に接続されている。電極プレート１０は、充電装置１の電極端子３６（後述）を受ける電極受け部である。取付板９における電極プレート１０の下側には、直方体状の突起部１１が設けられている。

【0019】

取付板９における電極プレート１０の上側には、受光器１２が取り付けられている。受光器１２は、充電装置１の発光器４０（後述）から照射されたレーザ光を受光する。受光器１２は、発光器４０からのレーザ光を受光すると、ＯＮ信号を出力する。

【0020】

また、自律走行ロボット２は、レーザセンサ１３（図５及び図８参照）と、接触センサ１４とを備えている。

【0021】

レーザセンサ１３は、自律走行ロボット２の前方を含む周囲に向けてレーザ光を照射し、レーザ光の反射光を受光することにより、自律走行ロボット２の周囲に存在する物体を検出する。自律走行ロボット２の周囲に存在する物体には、充電装置１も含まれる。レーザセンサ１３としては、例えば赤外線レーザを照射するレーザレンジファインダまたはＬＩＤＡＲ（light detection andranging）等が使用される。

【0022】

接触センサ１４は、充電装置１を含む物体との接触を検出する。接触センサ１４は、基台６の外周面における受光器１２よりも上側の高さ位置に全周にわたって円環状に突設されている。接触センサ１４の外径は、基台６の外径よりも大きい。つまり、接触センサ１４は、自律走行ロボット２の最外周部となっている。このため、自律走行ロボット２が物体に接触するときは、接触センサ１４が最初に物体に接触することとなる。接触センサ１４は、物体と接触すると、ＯＮ信号を出力する。

【0023】

図１及び図２に戻り、充電装置１は、例えば工場や倉庫等における指定の充電エリアに設置されている。充電装置１は、充電器２０（図６参照）と、この充電器２０を収容する筐体２１とを備えている。

【0024】

充電器２０は、自律走行ロボット２に搭載されたバッテリ５を充電する。充電器２０は、例えば筐体２１内の下部に配置されている。

【0025】

筐体２１は、例えば直方体形状を呈している。筐体２１は、フレーム体２２と、このフレーム体２２を覆う外装カバー２３とを有している。筐体２１は、金属板（例えば鉄板）等で形成されている。外装カバー２３の板厚は、フレーム体２２の板厚よりも小さい。

【0026】

フレーム体２２は、基部２４と、この基部２４の両端部に立設された左右１対の側部フレーム２５と、各側部フレーム２５の上端に固定された上部フレーム２６と、各側部フレーム２５同士を連結する梁部２７とを有している。

【0027】

梁部２７は、筐体２１の左右方向（Ｙ方向）に真っ直ぐ延びている。梁部２７は、筐体２１の上下方向（Ｚ方向）の中央部付近において、各側部フレーム２５の前端部同士を連結している。梁部２７は、自律走行ロボット２の接触センサ１４に対応する高さ位置に配置されている。つまり、梁部２７は、筐体２１において自律走行ロボット２が最初に接触する高さ位置に配置されている。

【0028】

外装カバー２３は、フレーム体２２の前側を覆う正面カバー３０と、フレーム体２２の左右両側を覆う１対の側面カバー３１と、フレーム体２２の後側を覆う背面カバー３２と、フレーム体２２の上側を覆う上面カバー３３とを含んでいる。

【0029】

また、充電装置１は、樹脂製の取付部３４と、この取付部３４を正面カバー３０の前面３０ａから突き出すように筐体２１の前側に付勢する１対のバネ３５とを備えている。正面カバー３０の前面３０ａは、筐体２１の前面に相当する。

【0030】

取付部３４は、筐体２１内の下部に配置されている。取付部３４は、直方体形状を呈している。取付部３４には、２つの電極端子３６及びリミットスイッチ３７が筐体２１の上下方向に並ぶように取り付けられている。

【0031】

電極端子３６は、取付部３４の先端面３４ａから突き出るように取付部３４に取り付けられている。電極端子３６は、充電器２０と電気的に接続されている。電極端子３６は、自律走行ロボット２の電極プレート１０と係合する。電極端子３６が電極プレート１０に接触すると、充電器２０と自律走行ロボット２のバッテリ５とが電極端子３６及び電極プレート１０を介して電気的に接続される。このため、充電器２０によるバッテリ５の充電が可能となる。

【0032】

リミットスイッチ３７は、電極端子３６の下側に配置されている。リミットスイッチ３７は、取付部３４の先端面３４ａから突き出るように取付部３４に取り付けられている。リミットスイッチ３７の先端は、電極端子３６の先端よりも筐体２１の後側に位置している。リミットスイッチ３７は、自律走行ロボット２の突起部１１と係合する。リミットスイッチ３７は、突起部１１との接触を検出する。リミットスイッチ３７と突起部１１とが接触すると、電極端子３６と電極プレート１０とが接触した状態となる。リミットスイッチ３７は、突起部１１と接触すると、ＯＮ信号を出力する。

【0033】

取付部３４は、板状部材３８の上面に固定されている。板状部材３８は、フレーム体２２の基部２４上を筐体２１の前後方向（Ｘ方向）に摺動可能である。

【0034】

バネ３５は、取付部３４の左右両側に配置されている。バネ３５の一端は、板状部材３８に接続されている。バネ３５の他端は、取付部材３９を介して基部２４に接続されている。取付部３４は、バネ３５によって正面カバー３０の前面３０ａに対して進退可能である。リミットスイッチ３７と突起部１１とが接触すると、バネ３５の付勢力に抗して取付部３４が筐体２１の後側に移動する。バネ３５は、電極端子３６を正面カバー３０の前面３０ａから突き出すように筐体２１の前側に付勢する弾性部材を構成している。

【0035】

また、充電装置１は、自律走行ロボット２の受光器１２に向けてレーザ光を照射する発光器４０を備えている。発光器４０は、取付部３４の上側に配置されている。発光器４０は、受光器１２に対応する高さ位置に配置されている。発光器４０は、例えばフレーム体２２の梁部２７に取付部材４１を介して取り付けられている。

【0036】

正面カバー３０には、図４に示されるように、取付部３４を正面カバー３０の前面３０ａに対して進退させるための開口部４２と、発光器４０を露出させるための開口部４３とが設けられている。開口部４３は、開口部４２と連通するように開口部４２の上側に配置されている。開口部４２，４３は、正面カバー３０の下側領域における左右方向の中央部に配置されている。

【0037】

正面カバー３０の後面３０ｂ（裏面）には、補強ブラケット４４が設けられている。補強ブラケット４４は、正面カバー３０の後面３０ｂにおいて、開口部４３よりも上側における左右方向の中央部に配置されている。補強ブラケット４４は、フレーム体２２の梁部２７と同じ高さ位置に配置されている（図８参照）。つまり、補強ブラケット４４は、自律走行ロボット２の接触センサ１４に対応する高さ位置に配置されている。

【0038】

補強ブラケット４４は、自律走行ロボット２が充電装置１の筐体２１に接触した際に発生する力を吸収する補強部である。補強ブラケット４４は、自律走行ロボット２が正面カバー３０に接触した際に正面カバー３０で受けた力をフレーム体２２の梁部２７に伝達する。

【0039】

補強ブラケット４４は、正面カバー３０の後面３０ｂ側に対して凸状に曲げられた構造を有している。具体的には、補強ブラケット４４の形状は、矩形の凸状（Ｕ字状）である。補強ブラケット４４の両端部は、正面カバー３０の後面３０ｂに溶接されている。補強ブラケット４４は、例えば筐体２１と同じ金属材料で形成されている。

【0040】

補強ブラケット４４と梁部２７との間には、両者間の建付け誤差を考慮して、僅かな隙間が形成されている。ただし、建付け誤差が少ない場合には、補強ブラケット４４が梁部２７に接触していてもよい。

【0041】

図５は、自律走行ロボット２において自動充電を実施するための構成を示すブロック図である。図５において、自律走行ロボット２は、上記のレーザセンサ１３と、上記の接触センサ１４と、上記の受光器１２と、電圧センサ４７と、駆動部４８と、通信機４９と、コントローラ５０とを備えている。

【0042】

電圧センサ４７は、バッテリ５の電圧を検出するセンサである。駆動部４８は、自律走行ロボット２の各車輪４を回転させる走行モータ（前述）である。通信機４９は、充電装置１の通信機５９（後述）と無線通信を行う。

【0043】

コントローラ５０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ及び入出力インターフェース等により構成されている。コントローラ５０は、自己位置推定部５１と、接触判定部５２と、走行制御部５３と、接続状態判定部５４と、充電制御部５５と、充電完了判定部５６とを有している。

【0044】

自己位置推定部５１は、レーザセンサ１３の検出データと地図メモリ（図示せず）に予め記憶された地図データとに基づいて、自律走行ロボット２の自己位置を推定する。具体的には、自己位置推定部５１は、例えばＳＬＡＭ（simultaneous localization andmapping）手法を用いて、レーザセンサ１３の検出データと地図データとをマッチングさせて自律走行ロボット２の自己位置を推定する。ＳＬＡＭは、センサデータ及び地図データを用いて自己位置の推定を行う自己位置推定技術である。

【0045】

接触判定部５２は、接触センサ１４の検出信号（出力信号）に基づいて、自律走行ロボット２が充電装置１に接触したかどうかを判定する。

【0046】

走行制御部５３は、自己位置推定部５１により推定された自律走行ロボット２の自己位置に基づいて、自律走行ロボット２を充電装置１に向かって走行させるように駆動部４８を制御する。走行制御部５３は、後述する接続状態判定部５４により電極端子３６と電極プレート１０とが接続された状態であると判定されると、自律走行ロボット２の走行を停止させるように駆動部４８を制御する。また、走行制御部５３は、接触判定部５２により自律走行ロボット２が充電装置１に接触したと判定されると、自律走行ロボット２の走行を強制的に停止させるように駆動部４８を制御する。

【0047】

接続状態判定部５４は、受光器１２の出力信号に基づいて、電極端子３６と電極プレート１０とが接続された状態であるかどうかを判定する。接続状態判定部５４は、受光器１２からＯＮ信号が出力されると、電極端子３６と電極プレート１０とが接続された状態であると判定する。

【0048】

充電制御部５５は、接続状態判定部５４により電極端子３６と電極プレート１０とが接続された状態であると判定されると、充電器２０によるバッテリ５の充電を開始するための充電開始指示信号を通信機４９を介して充電装置１に送信する。充電制御部５５は、後述する充電完了判定部５６によりバッテリ５の充電が完了したと判定されると、バッテリ５の充電を終了するための充電終了指示信号を通信機４９を介して充電装置１に送信する。

【0049】

充電完了判定部５６は、電圧センサ４７により検出されたバッテリ５の電圧に基づいて、充電器２０によるバッテリ５の充電が完了したかどうかを判定する。充電完了判定部５６は、例えばバッテリ５の電圧からバッテリ５の充電率（ＳＯＣ：State of charge）を推定し、バッテリ５の充電率が規定値以上であるときに、バッテリ５の充電が完了したと判定する。

【0050】

図６は、充電装置１において自動充電を実施するための構成を示すブロック図である。充電装置１は、自律走行ロボット２と協働して自動充電システムを構成している。

【0051】

図６において、充電装置１は、上記のリミットスイッチ３７と、通信機５９と、上記の発光器４０と、上記の充電器２０と、コントローラ６０とを備えている。通信機５９は、自律走行ロボット２の通信機４９と無線通信を行う。

【0052】

コントローラ６０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ及び入出力インターフェース等により構成されている。コントローラ６０は、到達判定部６１と、発光制御部６２と、充電制御部６３とを有している。

【0053】

到達判定部６１は、リミットスイッチ３７の検出信号（出力信号）に基づいて、自律走行ロボット２が充電位置に到達したかどうかを判定する。充電位置は、充電器２０によるバッテリ５の充電が可能な位置である。具体的には、充電位置は、電極端子３６と電極プレート１０とが接触する位置である。

【0054】

発光制御部６２は、到達判定部６１により自律走行ロボット２が充電位置に到達したと判定されると、発光器４０からレーザ光を照射するように発光器４０を制御する。

【0055】

リミットスイッチ３７、到達判定部６１、発光制御部６２及び発光器４０は、自律走行ロボット２が充電器２０によるバッテリ５の充電が可能な充電位置に到達したかどうかを検知し、自律走行ロボット２が充電位置に到達したときに、自律走行ロボット２の走行を停止させるための指示を行う走行停止指示部を構成している。

【0056】

充電制御部６３は、自律走行ロボット２の通信機４９から送信された充電開始指示信号を通信機５９を介して受信したときは、バッテリ５の充電を開始するように充電器２０を制御する。充電制御部６３は、自律走行ロボット２の通信機４９から送信された充電終了指示信号を通信機５９を介して受信したときは、バッテリ５の充電を終了させるように充電器２０を制御する。

【0057】

以上において、充電装置１により自律走行ロボット２のバッテリ５の自動充電を行う場合、自律走行ロボット２は、自己位置を推定しながら充電装置１に向かって走行する。そして、自律走行ロボット２は、充電装置１を認識すると、充電装置１の正面に向かって前進する。

【0058】

そして、自律走行ロボット２が充電位置に到達すると、自律走行ロボット２の突起部１１により充電装置１のリミットスイッチ３７が押され、リミットスイッチ３７からＯＮ信号が出力される。すると、充電装置１の発光器４０からレーザ光が照射され、そのレーザ光が自律走行ロボット２の受光器１２で受光されることで、受光器１２からＯＮ信号が出力される。このため、図７（ａ）に示されるように、充電装置１の電極端子３６と自律走行ロボット２の電極プレート１０とが接続された状態であると判定され、自律走行ロボット２の走行が停止する。なお、図７では、発光器４０及び受光器１２が省略されている。

【0059】

そして、自律走行ロボット２から充電装置１に充電開始指示信号が送信されることで、充電器２０によるバッテリ５の充電が開始される。具体的には、充電器２０からの電流が電極端子３６及び電極プレート１０を流れてバッテリ５に供給される。その後、バッテリ５の充電率が規定値に達すると、自律走行ロボット２から充電装置１に充電終了指示信号が送信されることで、バッテリ５の充電が終了する。

【0060】

ところで、例えば長期休暇等により充電装置１が長期間使用されない場合には、充電装置１の主電源がＯＦＦにされることがある。その後、充電装置１を使用する際に、充電装置１の主電源をＯＮにすることを忘れると、以下の不具合が発生する。

【0061】

即ち、自律走行ロボット２が充電位置に到達し、充電装置１のリミットスイッチ３７が押されても、リミットスイッチ３７からＯＮ信号が出力されないため、発光器４０からレーザ光が照射されず、自律走行ロボット２の受光器１２でレーザ光が受光されない。このため、受光器１２からＯＮ信号が出力されることがない。従って、自律走行ロボット２が充電位置に到達したにも関わらず、充電装置１の電極端子３６と自律走行ロボット２の電極プレート１０とが接続された状態であると判定されないため、自律走行ロボット２が停止せずに走行し続ける。

【0062】

その結果、図７（ｂ）に示されるように、自律走行ロボット２が充電装置１の取付部３４を押し付けることで、取付部３４がバネ３５の付勢力に抗して充電装置１の筐体２１内に引っ込んだ状態となる。そして、自律走行ロボット２が筐体２１に衝突して正面カバー３０を押し込む。このため、正面カバー３０は、自律走行ロボット２が押し込む力（荷重）を受けることになる。

【0063】

ただし、正面カバー３０の後面３０ｂにおける接触センサ１４に対応する高さ位置には、自律走行ロボット２が充電装置１の筐体２１に接触した際に発生する力を吸収する補強ブラケット４４が固定されている。補強ブラケット４４は、自律走行ロボット２が筐体２１の正面カバー３０に接触した際に正面カバー３０で受けた力を梁部２７に伝達する。このため、図８に示されるように、自律走行ロボット２が筐体２１を押し込む力Ｆが発生しても、その力Ｆが補強ブラケット４４により梁部２７に伝達される。つまり、自律走行ロボット２が筐体２１を押し込む力Ｆを梁部２７で受けることになる。これにより、正面カバー３０が破損しにくくなる。

【0064】

以上のように本実施形態によれば、自律走行ロボット２に搭載されたバッテリ５の充電を行うときは、バッテリ５が電極端子３６を介して充電器２０と電気的に接続されるように、自律走行ロボット２を充電装置１に向かって走行させる。ここで、自律走行ロボット２が充電装置１の筐体２１に万が一接触しても、その際に発生する力が補強ブラケット４４により吸収される。具体的には、自律走行ロボット２が筐体２１の正面カバー３０に接触すると、自律走行ロボット２が正面カバー３０を押す力を正面カバー３０で受けることになるが、正面カバー３０で受けた力は補強ブラケット４４によりフレーム体２２に伝達される。これにより、自律走行ロボット２が筐体２１に接触した際の外装カバー２３の破損が低減される。

【0065】

また、本実施形態では、補強ブラケット４４を正面カバー３０の後面３０ｂに設けることにより、正面カバー３０で受けた力が補強ブラケット４４によりフレーム体２２に伝達されても、正面カバー３０の後面３０ｂに打痕が付きにくい。従って、正面カバー３０を保護することができる。

【0066】

また、本実施形態では、正面カバー３０で受けた力が補強ブラケット４４により梁部２７に伝達される。このため、正面カバー３０で受けた力は、フレーム体２２における筐体２１の左右方向の内側領域に伝達されることになる。従って、自律走行ロボット２が筐体２１に接触した際に発生する力が補強ブラケット４４により効果的に吸収され、外装カバー２３の破損が更に低減される。

【0067】

また、本実施形態では、電極端子３６を正面カバー３０の前面３０ａから突き出すように筐体２１の前側に付勢するバネ３５を備えることにより、自律走行ロボット２が電極端子３６に接触すると、電極端子３６がバネ３５の付勢力に抗して充電装置１の筐体２１内に引っ込む。従って、電極端子３６の破損が抑制される。

【0068】

また、本実施形態では、自律走行ロボット２が充電器２０によるバッテリ５の充電が可能な充電位置に到達すると、自律走行ロボット２の走行が停止する。従って、充電装置１の主電源が投入されている場合には、自律走行ロボット２が充電装置１の筐体２１に接触すること自体が抑制される。

【0069】

また、本実施形態では、自律走行ロボット２を充電装置１の正面手前で停止させるためのＲＦＩＤタグ等が不要となる。従って、ＲＦＩＤタグの情報を読み取るセンサ等を自律走行ロボット２に搭載しなくて済む。

【0070】

なお、本発明は、上記実施形態には限定されない。例えば上記実施形態では、自律走行ロボット２が充電装置１の筐体２１に接触した際に発生する力を吸収する補強ブラケット４４が１つだけ備えられているが、補強ブラケット４４の数としては、特に１つには限られず、複数であってもよい。この場合、複数の補強ブラケット４４は、筐体２１の左右方向または上下方向に並んで配置されていてもよい。

【0071】

また、上記実施形態では、補強ブラケット４４は、正面カバー３０の後面３０ｂ側に対して凸状に曲げられた構造を有しているが、補強ブラケット４４の構造としては、特にそれには限られず、例えばブロック等であってもよい。

【0072】

また、上記実施形態では、自律走行ロボット２が充電装置１の筐体２１に接触した際に正面カバー３０で受けた力が補強ブラケット４４により伝達される梁部２７は、筐体２１の左右方向に真っ直ぐ延びているが、特にそのような形態には限られない。梁部２７は、筐体２１の上下方向に真っ直ぐ延びていてもよいし、或いは筐体２１の左右方向及び上下方向に斜めに延びていてもよい。

【0073】

また、上記実施形態では、自律走行ロボット２が筐体２１に接触した際に正面カバー３０で受けた力が補強ブラケット４４により梁部２７に伝達されているが、特にそのような形態には限られない。例えばフレーム体２２が梁部２７を有していない場合には、正面カバー３０で受けた力を補強ブラケット４４によりフレーム体２２の他の部分（側部フレーム２５等）に伝達してもよい。

【0074】

また、上記実施形態では、正面カバー３０の後面３０ｂに補強ブラケット４４が設けられているが、特にその形態には限られず、補強ブラケット４４が梁部２７等のフレーム体２２に設けられていてもよい。

【0075】

また、上記実施形態では、充電装置１が自律走行ロボット２の充電に使用されているが、本発明は、フォークリフトやトーイングトラクタ等の走行体の充電にも適用可能である。

【符号の説明】

【0076】

１…充電装置、２…自律走行ロボット（走行体）、５…バッテリ、２０…充電器、２１…筐体、２２…フレーム体、２３…外装カバー、２７…梁部、３０…正面カバー、３０ａ…前面、３０ｂ…後面、３５…バネ（弾性部材）、３６…電極端子、３７…リミットスイッチ（走行停止指示部）、４０…発光器（走行停止指示部）、４４…補強ブラケット（補強部）、６１…到達判定部（走行停止指示部）、６２…発光制御部（走行停止指示部）。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】