知財求人 - 知財ポータルサイト「IP Force」
特開2024-25061物品特定システム、物品特定方法、物品特定プログラム及び物品取得判断システム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024025061
(43)【公開日】2024-02-26
(54)【発明の名称】物品特定システム、物品特定方法、物品特定プログラム及び物品取得判断システム
(51)【国際特許分類】
G06Q 30/06 20230101AFI20240216BHJP
G06T 7/20 20170101ALI20240216BHJP
G06V 40/20 20220101ALI20240216BHJP
B65G 1/137 20060101ALI20240216BHJP
【ＦＩ】
G06Q30/06
G06T7/20 300Z
G06V40/20
B65G1/137 C
【審査請求】未請求
【請求項の数】19
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022128199
(22)【出願日】2022-08-10
(71)【出願人】
【識別番号】501009849
【氏名又は名称】株式会社日立エルジーデータストレージ
(74)【代理人】
【識別番号】110001689
【氏名又は名称】青稜弁理士法人
(72)【発明者】
【氏名】赤星 健司
(72)【発明者】
【氏名】林 久紘
(72)【発明者】
【氏名】市川 紀元
【テーマコード（参考）】
3F522
5L049
5L096
【Ｆターム（参考）】
3F522AA04
3F522BB06
3F522BB19
3F522BB24
3F522DD04
3F522DD22
3F522DD32
3F522DD38
3F522EE13
3F522FF02
3F522FF06
3F522FF17
3F522FF21
3F522FF28
3F522GG44
3F522GG47
3F522LL62
5L049BB72
5L096AA09
5L096CA27
5L096DA02
5L096EA39
5L096FA32
5L096FA69
5L096GA51
5L096KA04
(57)【要約】
【課題】同じ棚の異なる位置から同時に取り上げられた物品を精度よく特定することができる物品特定システム、物品特定方法、物品特定プログラム及び物品取得判断システムを提供する。
【解決手段】物品特定システムは、棚に設置された重量センサと、人物の距離データを取得する測距センサと、重量センサから重量計測データ及び測距センサから人物の距離データを取得する情報処理装置を含む物品特定装置と、含む。情報処理装置は、重量計測データに基づき、複数の取り上げ推定商品の第１物品取り上げ位置及び取り上げ推定商品の推定の正しさの程度を示す確度を計算する。情報処理装置は、人物の距離データに基づいて、第２物品取り上げ位置を取得する。情報処理装置は、第１物品取り上げ位置及び第２物品取り上げ位置に基づいて、取り上げ推定物品の確度を補正することにより補正確度を計算し、補正確度に基づいて取り上げ物品を特定する。
【選択図】図３
【解決手段】物品特定システムは、棚に設置された重量センサと、人物の距離データを取得する測距センサと、重量センサから重量計測データ及び測距センサから人物の距離データを取得する情報処理装置を含む物品特定装置と、含む。情報処理装置は、重量計測データに基づき、複数の取り上げ推定商品の第１物品取り上げ位置及び取り上げ推定商品の推定の正しさの程度を示す確度を計算する。情報処理装置は、人物の距離データに基づいて、第２物品取り上げ位置を取得する。情報処理装置は、第１物品取り上げ位置及び第２物品取り上げ位置に基づいて、取り上げ推定物品の確度を補正することにより補正確度を計算し、補正確度に基づいて取り上げ物品を特定する。
【選択図】図３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
物品が載置された棚に設置された前記物品の重量を計測する重量センサと、
前記棚及び前記棚の前方の所定の領域を測定範囲に含み、前記測定範囲に存在する測定対象物までの距離を測定する測距センサと、
前記重量センサによって計測された前記重量である重量計測データを取得し、前記測距センサによって計測された前記測定範囲内に存在する人物を表す前記距離である距離データを取得する情報処理装置を含む物品特定装置と、
を含む物品特定システムであって、
前記情報処理装置は、
前記物品が前記棚から取り上げられるときの前記重量計測データに基づいて、前記棚から取り上げられた物品を推定し、推定した複数の前記物品である複数の取り上げ推定物品のそれぞれについて、前記取り上げ推定物品の取り上げ推定位置である第１物品取り上げ位置及び前記取り上げ推定物品の推定の正しさの程度を示す確度を計算し、
前記人物の距離データに基づいて、前記人物が前記棚から前記物品を取り上げるときの前記人物の所定部位の位置に基づく第２物品取り上げ位置を取得し、
複数の前記取り上げ推定物品のそれぞれについて、前記確度を前記第１物品取り上げ位置及び前記第２物品取り上げ位置に基づいて補正することにより補正確度を計算し、前記補正確度に基づいて、複数の前記取り上げ推定物品の中から前記棚から取り上げられた１又は複数の前記物品である取り上げ物品を特定する、
ように構成された、
物品特定システム。
前記棚及び前記棚の前方の所定の領域を測定範囲に含み、前記測定範囲に存在する測定対象物までの距離を測定する測距センサと、
前記重量センサによって計測された前記重量である重量計測データを取得し、前記測距センサによって計測された前記測定範囲内に存在する人物を表す前記距離である距離データを取得する情報処理装置を含む物品特定装置と、
を含む物品特定システムであって、
前記情報処理装置は、
前記物品が前記棚から取り上げられるときの前記重量計測データに基づいて、前記棚から取り上げられた物品を推定し、推定した複数の前記物品である複数の取り上げ推定物品のそれぞれについて、前記取り上げ推定物品の取り上げ推定位置である第１物品取り上げ位置及び前記取り上げ推定物品の推定の正しさの程度を示す確度を計算し、
前記人物の距離データに基づいて、前記人物が前記棚から前記物品を取り上げるときの前記人物の所定部位の位置に基づく第２物品取り上げ位置を取得し、
複数の前記取り上げ推定物品のそれぞれについて、前記確度を前記第１物品取り上げ位置及び前記第２物品取り上げ位置に基づいて補正することにより補正確度を計算し、前記補正確度に基づいて、複数の前記取り上げ推定物品の中から前記棚から取り上げられた１又は複数の前記物品である取り上げ物品を特定する、
ように構成された、
物品特定システム。
【請求項2】
請求項１に記載の物品特定システムにおいて、
前記情報処理装置は、
前記確度から、前記第１物品取り上げ位置と前記第２物品取り上げ位置との差分の絶対値に重み付け係数を乗じた値を減じることにより、前記確度を補正する、
ように構成された、
物品特定システム。
前記情報処理装置は、
前記確度から、前記第１物品取り上げ位置と前記第２物品取り上げ位置との差分の絶対値に重み付け係数を乗じた値を減じることにより、前記確度を補正する、
ように構成された、
物品特定システム。
【請求項3】
請求項１に記載の物品特定システムにおいて、
前記情報処理装置は、
複数の前記取り上げ推定物品の中に、同時に取り上げられた複数の取り上げ推定物品である同時取り上げ推定物品が存在し、且つ、前記第２物品取り上げ位置が１か所だけ取得された場合、
前記同時取り上げ推定物品を構成する複数の前記取り上げ推定物品の前記補正確度の平均を更に計算し、
前記同時取り上げ推定物品ではない前記取り上げ推定物品の前記補正確度及び前記補正確度の平均に基づいて、
最も高い確度を有する、同時取り上げ推定物品ではない前記取り上げ推定物品又は前記同時取り上げ推定物品を、前記取り上げ物品として特定する、
ように構成された、
物品特定システム。
前記情報処理装置は、
複数の前記取り上げ推定物品の中に、同時に取り上げられた複数の取り上げ推定物品である同時取り上げ推定物品が存在し、且つ、前記第２物品取り上げ位置が１か所だけ取得された場合、
前記同時取り上げ推定物品を構成する複数の前記取り上げ推定物品の前記補正確度の平均を更に計算し、
前記同時取り上げ推定物品ではない前記取り上げ推定物品の前記補正確度及び前記補正確度の平均に基づいて、
最も高い確度を有する、同時取り上げ推定物品ではない前記取り上げ推定物品又は前記同時取り上げ推定物品を、前記取り上げ物品として特定する、
ように構成された、
物品特定システム。
【請求項4】
請求項１に記載の物品特定システムにおいて、
前記情報処理装置は、
複数の前記取り上げ推定物品の中に、同時に取り上げられた複数の取り上げ推定物品である同時取り上げ推定物品が存在し、且つ、前記第２物品取り上げ位置が２か所取得された場合、
前記同時取り上げ推定物品を構成する複数の前記取り上げ推定物品の前記補正確度の平均を更に計算し、
前記同時取り上げ推定物品を構成する複数の前記取り上げ推定物品の前記補正確度の和を更に計算し、
前記同時取り上げ推定物品ではない前記取り上げ推定物品の前記補正確度、前記補正確度の平均、及び、前記補正確度の和に基づいて、
前記補正確度が最も高い場合、最も高い確度を有する、同時取り上げ推定物品ではない前記取り上げ推定物品を、前記取り上げ物品として特定し、
前記補正確度の平均が最も高い場合、又は、前記補正確度の和が最も高い場合、同時取り上げ推定物品を、前記取り上げ物品として特定する、
ように構成された、
物品特定システム。
前記情報処理装置は、
複数の前記取り上げ推定物品の中に、同時に取り上げられた複数の取り上げ推定物品である同時取り上げ推定物品が存在し、且つ、前記第２物品取り上げ位置が２か所取得された場合、
前記同時取り上げ推定物品を構成する複数の前記取り上げ推定物品の前記補正確度の平均を更に計算し、
前記同時取り上げ推定物品を構成する複数の前記取り上げ推定物品の前記補正確度の和を更に計算し、
前記同時取り上げ推定物品ではない前記取り上げ推定物品の前記補正確度、前記補正確度の平均、及び、前記補正確度の和に基づいて、
前記補正確度が最も高い場合、最も高い確度を有する、同時取り上げ推定物品ではない前記取り上げ推定物品を、前記取り上げ物品として特定し、
前記補正確度の平均が最も高い場合、又は、前記補正確度の和が最も高い場合、同時取り上げ推定物品を、前記取り上げ物品として特定する、
ように構成された、
物品特定システム。
【請求項5】
請求項１に記載の物品特定システムにおいて、
前記情報処理装置は、
複数の前記取り上げ推定物品の中に、同時に取り上げられた複数の取り上げ推定物品である同時取り上げ推定物品が存在し、且つ、異なる二人の前記人物の所定部位に基づく前記第２物品取り上げ位置が２か所取得された場合、
前記同時取り上げ推定物品を構成する複数の前記取り上げ推定物品の前記補正確度の平均を更に計算し、
前記同時取り上げ推定物品を構成する複数の前記取り上げ推定物品の前記補正確度の和を更に計算し、
前記同時取り上げ推定物品ではない前記取り上げ推定物品の前記補正確度、前記補正確度の平均、及び、前記補正確度の和に基づいて、
前記補正確度が最も高い場合、最も高い確度を有する、同時取り上げ推定物品ではない前記取り上げ推定物品を、前記取り上げ物品として特定し、更に、特定した前記取り上げ物品を取り上げた前記人物を特定し、
前記補正確度の平均が最も高い場合、又は、前記補正確度の和が最も高い場合、同時取り上げ推定物品を、前記取り上げ物品として特定し、更に、特定した前記取り上げ物品を取り上げた前記人物を特定する、
ように構成された、
物品特定システム。
前記情報処理装置は、
複数の前記取り上げ推定物品の中に、同時に取り上げられた複数の取り上げ推定物品である同時取り上げ推定物品が存在し、且つ、異なる二人の前記人物の所定部位に基づく前記第２物品取り上げ位置が２か所取得された場合、
前記同時取り上げ推定物品を構成する複数の前記取り上げ推定物品の前記補正確度の平均を更に計算し、
前記同時取り上げ推定物品を構成する複数の前記取り上げ推定物品の前記補正確度の和を更に計算し、
前記同時取り上げ推定物品ではない前記取り上げ推定物品の前記補正確度、前記補正確度の平均、及び、前記補正確度の和に基づいて、
前記補正確度が最も高い場合、最も高い確度を有する、同時取り上げ推定物品ではない前記取り上げ推定物品を、前記取り上げ物品として特定し、更に、特定した前記取り上げ物品を取り上げた前記人物を特定し、
前記補正確度の平均が最も高い場合、又は、前記補正確度の和が最も高い場合、同時取り上げ推定物品を、前記取り上げ物品として特定し、更に、特定した前記取り上げ物品を取り上げた前記人物を特定する、
ように構成された、
物品特定システム。
【請求項6】
請求項１に記載の物品特定システムにおいて、
前記情報処理装置は、
前記補正確度を計算する前に、前記確度に重み付けを行う、
ように構成された、
物品特定システム。
前記情報処理装置は、
前記補正確度を計算する前に、前記確度に重み付けを行う、
ように構成された、
物品特定システム。
【請求項7】
請求項１に記載の物品特定システムにおいて、
前記情報処理装置は、
前記確度が、所定の閾値確度以上である場合、前記補正確度を計算することなく、前記閾値確度以上の前記確度を有する取り上げ推定物品を、取り上げ物品として特定する、
ように構成された、
物品特定システム。
前記情報処理装置は、
前記確度が、所定の閾値確度以上である場合、前記補正確度を計算することなく、前記閾値確度以上の前記確度を有する取り上げ推定物品を、取り上げ物品として特定する、
ように構成された、
物品特定システム。
【請求項8】
請求項１に記載の物品特定システムにおいて、
前記情報処理装置は、
前記人物の所定部位の位置として、前記人物が前記棚から前記物品を取り上げるときの前記人物の手の位置を取得する、
ように構成された、
物品特定システム。
前記情報処理装置は、
前記人物の所定部位の位置として、前記人物が前記棚から前記物品を取り上げるときの前記人物の手の位置を取得する、
ように構成された、
物品特定システム。
【請求項9】
請求項８に記載の物品特定システムにおいて、
前記情報処理装置は、
前記人物の手の位置を取得できなかった場合において、前記人物の所定部位の位置として、前記人物の手の位置以外の所定の位置を取得できる場合、前記人物が前記棚から前記物品を取り上げるときの前記所定の位置を前記第２物品取り上げ位置として取得する、
ように構成された、
物品特定システム。
前記情報処理装置は、
前記人物の手の位置を取得できなかった場合において、前記人物の所定部位の位置として、前記人物の手の位置以外の所定の位置を取得できる場合、前記人物が前記棚から前記物品を取り上げるときの前記所定の位置を前記第２物品取り上げ位置として取得する、
ように構成された、
物品特定システム。
【請求項10】
請求項１に記載の物品特定システムにおいて、
前記情報処理装置は、
前記第１物品取り上げ位置を取得でき、
前記第２物品取り上げ位置を取得できなかった場合、前記第１物品取り上げ位置に基づいて、前記取り上げ物品を特定する、
ように構成された、
物品特定システム。
前記情報処理装置は、
前記第１物品取り上げ位置を取得でき、
前記第２物品取り上げ位置を取得できなかった場合、前記第１物品取り上げ位置に基づいて、前記取り上げ物品を特定する、
ように構成された、
物品特定システム。
【請求項11】
請求項１に記載の物品特定システムにおいて、
前記情報処理装置は、
前記第２物品取り上げ位置に基づいて所定の物品取り上げ可能性範囲を設定し、
前記物品取り上げ可能性範囲以外に存在する前記取り上げ推定物品を前記取り上げ物品の特定対象から除外する、
ように構成された、
物品特定システム。
前記情報処理装置は、
前記第２物品取り上げ位置に基づいて所定の物品取り上げ可能性範囲を設定し、
前記物品取り上げ可能性範囲以外に存在する前記取り上げ推定物品を前記取り上げ物品の特定対象から除外する、
ように構成された、
物品特定システム。
【請求項12】
請求項１に記載の物品特定システムにおいて、
前記情報処理装置は、
前記第１物品取り上げ位置に基づいて所定の第１物品取り上げ可能性候補範囲を設定し、
前記第２物品取り上げ位置に基づいて所定の第２物品取り上げ可能性候補範囲を設定し、
前記第１物品取り上げ可能性候補範囲及び前記第２物品取り上げ可能性候補範囲に基づく範囲を、物品取り上げ可能性範囲として設定し、
前記物品取り上げ可能性範囲以外に存在する前記取り上げ推定物品を前記取り上げ物品の特定対象から除外する、
ように構成された、
物品特定システム。
前記情報処理装置は、
前記第１物品取り上げ位置に基づいて所定の第１物品取り上げ可能性候補範囲を設定し、
前記第２物品取り上げ位置に基づいて所定の第２物品取り上げ可能性候補範囲を設定し、
前記第１物品取り上げ可能性候補範囲及び前記第２物品取り上げ可能性候補範囲に基づく範囲を、物品取り上げ可能性範囲として設定し、
前記物品取り上げ可能性範囲以外に存在する前記取り上げ推定物品を前記取り上げ物品の特定対象から除外する、
ように構成された、
物品特定システム。
【請求項13】
物品が載置された棚に設置された前記物品の重量を計測する重量センサと、
前記棚及び前記棚の前方の所定の領域を測定範囲に含み、前記測定範囲に存在する測定対象物までの距離を測定する測距センサと、
前記重量センサによって計測された前記重量である重量計測データを取得し、前記測距センサによって計測された前記測定範囲内に存在する人物を表す前記距離である距離データを取得する情報処理装置を含む物品特定装置と、
を用いた物品特定方法であって、
前記情報処理装置によって、
前記物品が前記棚から取り上げられるときの前記重量計測データに基づいて、前記棚から取り上げられた物品を推定し、推定した複数の前記物品である複数の取り上げ推定物品のそれぞれについて、前記取り上げ推定物品の取り上げ推定位置である第１物品取り上げ位置及び前記取り上げ推定物品の推定の正しさの程度を示す確度を計算し、
前記人物の距離データに基づいて、前記人物が前記棚から前記物品を取り上げるときの前記人物の所定部位の位置に基づく第２物品取り上げ位置を取得し、
複数の前記取り上げ推定物品のそれぞれについて、前記確度を前記第１物品取り上げ位置及び前記第２物品取り上げ位置に基づいて補正することにより補正確度を計算し、前記補正確度に基づいて、複数の前記取り上げ推定物品の中から前記棚から取り上げられた１又は複数の前記物品である取り上げ物品を特定する、
物品特定方法。
前記棚及び前記棚の前方の所定の領域を測定範囲に含み、前記測定範囲に存在する測定対象物までの距離を測定する測距センサと、
前記重量センサによって計測された前記重量である重量計測データを取得し、前記測距センサによって計測された前記測定範囲内に存在する人物を表す前記距離である距離データを取得する情報処理装置を含む物品特定装置と、
を用いた物品特定方法であって、
前記情報処理装置によって、
前記物品が前記棚から取り上げられるときの前記重量計測データに基づいて、前記棚から取り上げられた物品を推定し、推定した複数の前記物品である複数の取り上げ推定物品のそれぞれについて、前記取り上げ推定物品の取り上げ推定位置である第１物品取り上げ位置及び前記取り上げ推定物品の推定の正しさの程度を示す確度を計算し、
前記人物の距離データに基づいて、前記人物が前記棚から前記物品を取り上げるときの前記人物の所定部位の位置に基づく第２物品取り上げ位置を取得し、
複数の前記取り上げ推定物品のそれぞれについて、前記確度を前記第１物品取り上げ位置及び前記第２物品取り上げ位置に基づいて補正することにより補正確度を計算し、前記補正確度に基づいて、複数の前記取り上げ推定物品の中から前記棚から取り上げられた１又は複数の前記物品である取り上げ物品を特定する、
物品特定方法。
【請求項14】
コンピュータに、
物品が載置された棚に設置された前記物品の重量を計測する重量センサから取得した前記重量センサによって計測された前記重量である重量計測データ、及び、
前記棚及び前記棚の前方の所定の領域を測定範囲に含み、前記測定範囲に存在する測定対象物までの距離を測定する測距センサから取得した、前記測距センサによって計測された前記測定範囲内に存在する人物を表す前記距離である距離データを用いた処理を実行させる物品特定プログラムであって、
前記コンピュータに、
前記物品が前記棚から取り上げられるときの前記重量計測データに基づいて、前記棚から取り上げられた物品を推定し、推定した複数の前記物品である複数の取り上げ推定物品のそれぞれについて、前記取り上げ推定物品の取り上げ推定位置である第１物品取り上げ位置及び前記取り上げ推定物品の推定の正しさの程度を示す確度を計算し、
前記人物の距離データに基づいて、前記人物が前記棚から前記物品を取り上げるときの前記人物の所定部位の位置に基づく第２物品取り上げ位置を取得し、
複数の前記取り上げ推定物品のそれぞれについて、前記確度を前記第１物品取り上げ位置及び前記第２物品取り上げ位置に基づいて補正することにより補正確度を計算し、前記補正確度に基づいて、複数の前記取り上げ推定物品の中から前記棚から取り上げられた１又は複数の前記物品である取り上げ物品を特定する処理を実行させる、
物品特定プログラム。
物品が載置された棚に設置された前記物品の重量を計測する重量センサから取得した前記重量センサによって計測された前記重量である重量計測データ、及び、
前記棚及び前記棚の前方の所定の領域を測定範囲に含み、前記測定範囲に存在する測定対象物までの距離を測定する測距センサから取得した、前記測距センサによって計測された前記測定範囲内に存在する人物を表す前記距離である距離データを用いた処理を実行させる物品特定プログラムであって、
前記コンピュータに、
前記物品が前記棚から取り上げられるときの前記重量計測データに基づいて、前記棚から取り上げられた物品を推定し、推定した複数の前記物品である複数の取り上げ推定物品のそれぞれについて、前記取り上げ推定物品の取り上げ推定位置である第１物品取り上げ位置及び前記取り上げ推定物品の推定の正しさの程度を示す確度を計算し、
前記人物の距離データに基づいて、前記人物が前記棚から前記物品を取り上げるときの前記人物の所定部位の位置に基づく第２物品取り上げ位置を取得し、
複数の前記取り上げ推定物品のそれぞれについて、前記確度を前記第１物品取り上げ位置及び前記第２物品取り上げ位置に基づいて補正することにより補正確度を計算し、前記補正確度に基づいて、複数の前記取り上げ推定物品の中から前記棚から取り上げられた１又は複数の前記物品である取り上げ物品を特定する処理を実行させる、
物品特定プログラム。
【請求項15】
複数の物品を載置可能な棚に、互いに離間して設けられた、前記物品の重量を検出する複数の重量センサと、
前記重量センサの検出結果を用いて、前記物品が載置された前記棚における重量分布を含む情報を検出する第１の検出部と、
前記第１の検出部によって検出された情報を用いて、前記棚から取得された物品の候補と、当該物品の候補に対する妥当性とを判断する第１の判断部であって、複数通りの前記物品の候補に対して妥当性を判断する前記第１の判断部と、
前記棚の付近の物品及び人物までの距離を検出する測距センサと、
前記測距センサにおける検出結果を用いて、前記棚付近における物品、人物及び人物の動作を検出する第２の検出部と、
前記第２の検出部の検出結果を用いて、どの人物が、どの物品に向けた動作を行ったかを判断する第２の判断部と、
前記第１の判断部の判断結果及び前記第２の判断部の判断結果を用いて、どの人物が、どの物品を取得したかを判断する第３の判断部と、
を備え、
前記棚の一の方向における前記棚の略中央の第１領域、前記第１領域を前記一の方向の両側で挟む第２領域及び第３領域の前記第１領域に第１物品が載置され、前記第２領域に第２物品が載置され、前記第３領域に第３物品が載置されている第１の状況において、
前記第１の判断部が、前記複数通りの前記物品の候補が一つの第２物品及び一つの第３物品を含み、且つ、最も妥当性の高い前記物品の候補が一つの第２物品であり、その次に妥当性の高い前記物品の候補が、一つの第３物品であると判断し、
かつ、
前記第２の判断部が、第１人物が第３物品にむけた動作を行ったと判断した場合、前記第３の判断部は、前記第１人物が第３物品を取得したと判断する、
ことを特徴とする物品取得判断システム。
前記重量センサの検出結果を用いて、前記物品が載置された前記棚における重量分布を含む情報を検出する第１の検出部と、
前記第１の検出部によって検出された情報を用いて、前記棚から取得された物品の候補と、当該物品の候補に対する妥当性とを判断する第１の判断部であって、複数通りの前記物品の候補に対して妥当性を判断する前記第１の判断部と、
前記棚の付近の物品及び人物までの距離を検出する測距センサと、
前記測距センサにおける検出結果を用いて、前記棚付近における物品、人物及び人物の動作を検出する第２の検出部と、
前記第２の検出部の検出結果を用いて、どの人物が、どの物品に向けた動作を行ったかを判断する第２の判断部と、
前記第１の判断部の判断結果及び前記第２の判断部の判断結果を用いて、どの人物が、どの物品を取得したかを判断する第３の判断部と、
を備え、
前記棚の一の方向における前記棚の略中央の第１領域、前記第１領域を前記一の方向の両側で挟む第２領域及び第３領域の前記第１領域に第１物品が載置され、前記第２領域に第２物品が載置され、前記第３領域に第３物品が載置されている第１の状況において、
前記第１の判断部が、前記複数通りの前記物品の候補が一つの第２物品及び一つの第３物品を含み、且つ、最も妥当性の高い前記物品の候補が一つの第２物品であり、その次に妥当性の高い前記物品の候補が、一つの第３物品であると判断し、
かつ、
前記第２の判断部が、第１人物が第３物品にむけた動作を行ったと判断した場合、前記第３の判断部は、前記第１人物が第３物品を取得したと判断する、
ことを特徴とする物品取得判断システム。
【請求項16】
複数の物品を載置可能な棚に、互いに離間して設けられた、前記物品の重量を検出する複数の重量センサと、
前記重量センサの検出結果を用いて、前記物品が載置された前記棚における重量分布を含む情報を検出する第１の検出部と、
前記第１の検出部によって検出された情報を用いて、前記棚から取得された物品の候補と、当該物品の候補に対する妥当性とを判断する第１の判断部であって、複数通りの前記物品の候補に対して妥当性を判断する前記第１の判断部と、
前記棚の付近の物品及び人物までの距離を検出する測距センサと、
前記測距センサにおける検出結果を用いて、前記棚付近における物品、人物及び人物の動作を検出する第２の検出部と、
前記第２の検出部の検出結果を用いて、どの人物が、どの物品に向けた動作を行ったかを判断する第２の判断部と、
前記第１の判断部の判断結果及び前記第２の判断部の判断結果を用いて、どの人物が、どの物品を取得したかを判断する第３の判断部と、
を備え、
前記棚の一の方向における前記棚の略中央の第１領域、前記第１領域を前記一の方向の両側で挟む第２領域及び第３領域の前記第１領域に第１物品が載置され、前記第２領域に第２物品が載置され、前記第３領域に第３物品が載置され、かつ、第２物品の重量と第３物品の重量とが略等しく、かつ、前記第１物品の重量は前記第２物品の重量の略２倍である第２の状況において、
前記第１の判断部が、前記複数通りの前記物品の候補が一つの前記第１物品、並びに、一つの前記第２物品及び一つの前記第３物品であり、且つ、最も妥当性の高い前記物品の候補が一つの前記第１物品であり、その次に妥当性の高い前記物品の候補が、一つの前記第２物品及び一つの前記第３物品であると判断し、
且つ、
前記第２の判断部が、第１人物が前記第２物品に向けた動作を行うとともに第２人物が前記第３物品に向けた動作を行ったと判断した場合、
前記第３の判断部は、前記第１人物が前記第２物品を取得し、前記第２人物が前記第３物品を取得したと判断する、
ことを特徴とする物品取得判断システム。
前記重量センサの検出結果を用いて、前記物品が載置された前記棚における重量分布を含む情報を検出する第１の検出部と、
前記第１の検出部によって検出された情報を用いて、前記棚から取得された物品の候補と、当該物品の候補に対する妥当性とを判断する第１の判断部であって、複数通りの前記物品の候補に対して妥当性を判断する前記第１の判断部と、
前記棚の付近の物品及び人物までの距離を検出する測距センサと、
前記測距センサにおける検出結果を用いて、前記棚付近における物品、人物及び人物の動作を検出する第２の検出部と、
前記第２の検出部の検出結果を用いて、どの人物が、どの物品に向けた動作を行ったかを判断する第２の判断部と、
前記第１の判断部の判断結果及び前記第２の判断部の判断結果を用いて、どの人物が、どの物品を取得したかを判断する第３の判断部と、
を備え、
前記棚の一の方向における前記棚の略中央の第１領域、前記第１領域を前記一の方向の両側で挟む第２領域及び第３領域の前記第１領域に第１物品が載置され、前記第２領域に第２物品が載置され、前記第３領域に第３物品が載置され、かつ、第２物品の重量と第３物品の重量とが略等しく、かつ、前記第１物品の重量は前記第２物品の重量の略２倍である第２の状況において、
前記第１の判断部が、前記複数通りの前記物品の候補が一つの前記第１物品、並びに、一つの前記第２物品及び一つの前記第３物品であり、且つ、最も妥当性の高い前記物品の候補が一つの前記第１物品であり、その次に妥当性の高い前記物品の候補が、一つの前記第２物品及び一つの前記第３物品であると判断し、
且つ、
前記第２の判断部が、第１人物が前記第２物品に向けた動作を行うとともに第２人物が前記第３物品に向けた動作を行ったと判断した場合、
前記第３の判断部は、前記第１人物が前記第２物品を取得し、前記第２人物が前記第３物品を取得したと判断する、
ことを特徴とする物品取得判断システム。
【請求項17】
複数の物品を載置可能な棚に、互いに離間して設けられた、前記物品の重量を検出する複数の重量センサと、
前記重量センサの検出結果を用いて、前記物品が載置された前記棚における重量分布を含む情報を検出する第１の検出部と、
前記第１の検出部によって検出された情報を用いて、前記棚から取得された物品の候補と、当該物品の候補に対する妥当性とを判断する第１の判断部であって、複数通りの前記物品の候補に対して妥当性を判断する前記第１の判断部と、
前記棚の付近の物品及び人物までの距離を検出する測距センサと、
前記測距センサにおける検出結果を用いて、前記棚付近における物品、人物及び人物の動作を検出する第２の検出部と、
前記第２の検出部の検出結果を用いて、どの人物が、どの物品に向けた動作を行ったかを判断する第２の判断部と、
前記第１の判断部の判断結果及び前記第２の判断部の判断結果を用いて、どの人物が、どの物品を取得したかを判断する第３の判断部と、
を備え、
前記棚の一の方向における前記棚の略中央の第１領域、前記第１領域を前記一の方向の両側で挟む第２領域及び第３領域の前記第１領域に第１物品が載置され、前記第２領域に第２物品が載置され、前記第３領域に第３物品が載置され、かつ、第２物品の重量と第３物品の重量とが略等しく、かつ、前記第１物品の重量は前記第２物品の重量の略２倍である第２の状況において、
前記第１の判断部が、前記複数通りの前記物品の候補が一つの前記第１物品、並びに、一つの前記第２物品及び一つの前記第３物品であり、且つ、最も妥当性の高い前記物品の候補が一つの前記第２物品及び一つの前記第３物品であり、その次に妥当性の高い前記物品の候補が、一つの前記第１物品であると判断し、
且つ、
前記第２の判断部が、第１人物が前記第１物品に向けた動作を行ったと判断した場合、
前記第３の判断部は、前記第１人物が前記第１物品を取得したと判断する、
ことを特徴とする物品取得判断システム。
前記重量センサの検出結果を用いて、前記物品が載置された前記棚における重量分布を含む情報を検出する第１の検出部と、
前記第１の検出部によって検出された情報を用いて、前記棚から取得された物品の候補と、当該物品の候補に対する妥当性とを判断する第１の判断部であって、複数通りの前記物品の候補に対して妥当性を判断する前記第１の判断部と、
前記棚の付近の物品及び人物までの距離を検出する測距センサと、
前記測距センサにおける検出結果を用いて、前記棚付近における物品、人物及び人物の動作を検出する第２の検出部と、
前記第２の検出部の検出結果を用いて、どの人物が、どの物品に向けた動作を行ったかを判断する第２の判断部と、
前記第１の判断部の判断結果及び前記第２の判断部の判断結果を用いて、どの人物が、どの物品を取得したかを判断する第３の判断部と、
を備え、
前記棚の一の方向における前記棚の略中央の第１領域、前記第１領域を前記一の方向の両側で挟む第２領域及び第３領域の前記第１領域に第１物品が載置され、前記第２領域に第２物品が載置され、前記第３領域に第３物品が載置され、かつ、第２物品の重量と第３物品の重量とが略等しく、かつ、前記第１物品の重量は前記第２物品の重量の略２倍である第２の状況において、
前記第１の判断部が、前記複数通りの前記物品の候補が一つの前記第１物品、並びに、一つの前記第２物品及び一つの前記第３物品であり、且つ、最も妥当性の高い前記物品の候補が一つの前記第２物品及び一つの前記第３物品であり、その次に妥当性の高い前記物品の候補が、一つの前記第１物品であると判断し、
且つ、
前記第２の判断部が、第１人物が前記第１物品に向けた動作を行ったと判断した場合、
前記第３の判断部は、前記第１人物が前記第１物品を取得したと判断する、
ことを特徴とする物品取得判断システム。
【請求項18】
複数の物品を載置可能な棚に、互いに離間して設けられた、前記物品の重量を検出する複数の重量センサと、
前記重量センサの検出結果を用いて、前記物品が載置された前記棚における重量分布を含む情報を検出する第１の検出部と、
前記第１の検出部によって検出された情報を用いて、前記棚から取得された物品の候補と、当該物品の候補に対する妥当性とを判断する第１の判断部であって、複数通りの前記物品の候補に対して妥当性を判断する前記第１の判断部と、
前記棚の付近の物品及び人物までの距離を検出する測距センサと、
前記測距センサにおける検出結果を用いて、前記棚付近における物品、人物及び人物の動作を検出する第２の検出部と、
前記第２の検出部の検出結果を用いて、どの人物が、どの物品に向けた動作を行ったかを判断する第２の判断部と、
前記第１の判断部の判断結果及び前記第２の判断部の判断結果を用いて、どの人物が、どの物品を取得したかを判断する第３の判断部と、
を備え、
前記棚の一の方向における前記棚の略中央の第１領域、前記第１領域を前記一の方向の両側で挟む第２領域及び第３領域の前記第１領域に第１物品が載置され、前記第２領域に第２物品が載置され、前記第３領域に第３物品が載置され、かつ、第２物品の重量と第３物品の重量とが略等しく、かつ、前記第１物品の重量は前記第２物品の重量の略２倍である第２の状況において、
前記第１の判断部が、前記複数通りの前記物品の候補が一つの前記第１物品、並びに、一つの前記第２物品及び一つの前記第３物品であり、且つ、最も妥当性の高い前記物品の候補が一つの前記第１物品であり、その次に妥当性の高い前記物品の候補が、一つの前記第２物品及び一つの前記第３物品であると判断し、
且つ、
前記第２の判断部が、第１人物が前記第２物品及び前記第３物品に向けた動作を行ったと判断した場合、
前記第３の判断部は、前記第１人物が一つの前記第２物品及び一つの前記第３物品を取得したと判断する、
ことを特徴とする物品取得判断システム。
前記重量センサの検出結果を用いて、前記物品が載置された前記棚における重量分布を含む情報を検出する第１の検出部と、
前記第１の検出部によって検出された情報を用いて、前記棚から取得された物品の候補と、当該物品の候補に対する妥当性とを判断する第１の判断部であって、複数通りの前記物品の候補に対して妥当性を判断する前記第１の判断部と、
前記棚の付近の物品及び人物までの距離を検出する測距センサと、
前記測距センサにおける検出結果を用いて、前記棚付近における物品、人物及び人物の動作を検出する第２の検出部と、
前記第２の検出部の検出結果を用いて、どの人物が、どの物品に向けた動作を行ったかを判断する第２の判断部と、
前記第１の判断部の判断結果及び前記第２の判断部の判断結果を用いて、どの人物が、どの物品を取得したかを判断する第３の判断部と、
を備え、
前記棚の一の方向における前記棚の略中央の第１領域、前記第１領域を前記一の方向の両側で挟む第２領域及び第３領域の前記第１領域に第１物品が載置され、前記第２領域に第２物品が載置され、前記第３領域に第３物品が載置され、かつ、第２物品の重量と第３物品の重量とが略等しく、かつ、前記第１物品の重量は前記第２物品の重量の略２倍である第２の状況において、
前記第１の判断部が、前記複数通りの前記物品の候補が一つの前記第１物品、並びに、一つの前記第２物品及び一つの前記第３物品であり、且つ、最も妥当性の高い前記物品の候補が一つの前記第１物品であり、その次に妥当性の高い前記物品の候補が、一つの前記第２物品及び一つの前記第３物品であると判断し、
且つ、
前記第２の判断部が、第１人物が前記第２物品及び前記第３物品に向けた動作を行ったと判断した場合、
前記第３の判断部は、前記第１人物が一つの前記第２物品及び一つの前記第３物品を取得したと判断する、
ことを特徴とする物品取得判断システム。
【請求項19】
複数の物品を載置可能な棚に、互いに離間して設けられた、前記物品の重量を検出する複数の重量センサと、
前記重量センサの検出結果を用いて、前記物品が載置された前記棚における重量分布を含む情報を検出する第１の検出部と、
前記第１の検出部によって検出された情報を用いて、前記棚から取得された物品の候補と、当該物品の候補に対する妥当性とを判断する第１の判断部であって、複数通りの前記物品の候補に対して妥当性を判断する前記第１の判断部と、
前記棚の付近の物品及び人物までの距離を検出する測距センサと、
前記測距センサにおける検出結果を用いて、前記棚付近における物品、人物及び人物の動作を検出する第２の検出部と、
前記第２の検出部の検出結果を用いて、どの人物が、どの物品に向けた動作を行ったかを判断する第２の判断部と、
前記第１の判断部の判断結果及び前記第２の判断部の判断結果を用いて、どの人物が、どの物品を取得したかを判断する第３の判断部と、
を備え、
前記第１の判断部において最も妥当度が高いと判断された前記物品が前記第２の判断部で判断された前記物品と一致せず、かつ、第１の判断部において２番目に妥当度が高いと判断された前記物品が第２の判断部で判断された前記物品と一致するとき、前記第３の判断部は、前記第２の判断部で判断された前記物品が取得されたと判断する、
ことを特徴とする物品取得判断システム。
前記重量センサの検出結果を用いて、前記物品が載置された前記棚における重量分布を含む情報を検出する第１の検出部と、
前記第１の検出部によって検出された情報を用いて、前記棚から取得された物品の候補と、当該物品の候補に対する妥当性とを判断する第１の判断部であって、複数通りの前記物品の候補に対して妥当性を判断する前記第１の判断部と、
前記棚の付近の物品及び人物までの距離を検出する測距センサと、
前記測距センサにおける検出結果を用いて、前記棚付近における物品、人物及び人物の動作を検出する第２の検出部と、
前記第２の検出部の検出結果を用いて、どの人物が、どの物品に向けた動作を行ったかを判断する第２の判断部と、
前記第１の判断部の判断結果及び前記第２の判断部の判断結果を用いて、どの人物が、どの物品を取得したかを判断する第３の判断部と、
を備え、
前記第１の判断部において最も妥当度が高いと判断された前記物品が前記第２の判断部で判断された前記物品と一致せず、かつ、第１の判断部において２番目に妥当度が高いと判断された前記物品が第２の判断部で判断された前記物品と一致するとき、前記第３の判断部は、前記第２の判断部で判断された前記物品が取得されたと判断する、
ことを特徴とする物品取得判断システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、物品特定システム、物品特定方法、物品特定プログラム及び物品取得判断システムに関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１は、複数の物品が載置された棚から取り上げられた物品を推定する物品推定装置（以下、「従来装置」と称呼される。）を開示する。従来装置は、複数の物品が載置された棚に設けられた重量センサの検出値の変化に基づく重量変化データ及び棚の前の空間である棚前空間に位置する人物の手の動きを示す動作データを取得する。従来装置は、重量変化データ及び動作データを用いて、人物の手によって、異なる高さの棚から取り上げられた物品を推定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】国際公開第２０２０／１７９４８０号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかし、従来装置は、同じ棚の異なる位置から同時に取り上げられた物品を推定することができなかった。本発明は上記課題を解決するためになされた。即ち、本発明の目的の一つは、同じ棚の異なる位置から同時に取り上げられた物品を精度よく特定することができる物品特定システム、物品特定方法、物品特定プログラム及び物品取得判断システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0005】
上記課題を解決するために、本発明の物品特定システムは、物品が載置された棚に設置された前記物品の重量を計測する重量センサと、前記棚及び前記棚の前方の所定の領域を測定範囲に含み、前記測定範囲に存在する測定対象物までの距離を測定する測距センサと、前記重量センサによって計測された前記重量である重量計測データを取得し、前記測距センサによって計測された前記測定範囲内に存在する人物を表す前記距離である距離データを取得する情報処理装置を含む物品特定装置と、を含む物品特定システムであって、前記情報処理装置は、前記物品が前記棚から取り上げられるときの前記重量計測データに基づいて、前記棚から取り上げられた物品を推定し、推定した複数の前記物品である複数の取り上げ推定物品のそれぞれについて、前記取り上げ推定物品の取り上げ推定位置である第１物品取り上げ位置及び前記取り上げ推定物品の推定の正しさの程度を示す確度を計算し、前記人物の距離データに基づいて、前記人物が前記棚から前記物品を取り上げるときの前記人物の所定部位の位置に基づく第２物品取り上げ位置を取得し、複数の前記取り上げ推定物品のそれぞれについて、前記確度を前記第１物品取り上げ位置及び前記第２物品取り上げ位置に基づいて補正することにより補正確度を計算し、前記補正確度に基づいて、複数の前記取り上げ推定物品の中から前記棚から取り上げられた１又は複数の前記物品である取り上げ物品を特定する、ように構成されている。
【0006】
本発明の物品特定方法は、物品が載置された棚に設置された前記物品の重量を計測する重量センサと、前記棚及び前記棚の前方の所定の領域を測定範囲に含み、前記測定範囲に存在する測定対象物までの距離を測定する測距センサと、前記重量センサによって計測された前記重量である重量計測データを取得し、前記測距センサによって計測された前記測定範囲内に存在する人物を表す前記距離である距離データを取得する情報処理装置を含む物品特定装置と、を用いた物品特定方法であって、前記情報処理装置によって、前記物品が前記棚から取り上げられるときの前記重量計測データに基づいて、前記棚から取り上げられた物品を推定し、推定した複数の前記物品である複数の取り上げ推定物品のそれぞれについて、前記取り上げ推定物品の取り上げ推定位置である第１物品取り上げ位置及び前記取り上げ推定物品の推定の正しさの程度を示す確度を計算し、前記人物の距離データに基づいて、前記人物が前記棚から前記物品を取り上げるときの前記人物の所定部位の位置に基づく第２物品取り上げ位置を取得し、複数の前記取り上げ推定物品のそれぞれについて、前記確度を前記第１物品取り上げ位置及び前記第２物品取り上げ位置に基づいて補正することにより補正確度を計算し、前記補正確度に基づいて、複数の前記取り上げ推定物品の中から前記棚から取り上げられた１又は複数の前記物品である取り上げ物品を特定する。
【0007】
本発明の物品特定プログラムは、コンピュータに、物品が載置された棚に設置された前記物品の重量を計測する重量センサから取得した前記重量センサによって計測された前記重量である重量計測データ、及び、前記棚及び前記棚の前方の所定の領域を測定範囲に含み、前記測定範囲に存在する測定対象物までの距離を測定する測距センサから取得した、前記測距センサによって計測された前記測定範囲内に存在する人物を表す前記距離である距離データを用いた処理を実行させる物品特定プログラムであって、前記コンピュータに、前記物品が前記棚から取り上げられるときの前記重量計測データに基づいて、前記棚から取り上げられた物品を推定し、推定した複数の前記物品である複数の取り上げ推定物品のそれぞれについて、前記取り上げ推定物品の取り上げ推定位置である第１物品取り上げ位置及び前記取り上げ推定物品の推定の正しさの程度を示す確度を計算し、前記人物の距離データに基づいて、前記人物が前記棚から前記物品を取り上げるときの前記人物の所定部位の位置に基づく第２物品取り上げ位置を取得し、複数の前記取り上げ推定物品のそれぞれについて、前記確度を前記第１物品取り上げ位置及び前記第２物品取り上げ位置に基づいて補正することにより補正確度を計算し、前記補正確度に基づいて、複数の前記取り上げ推定物品の中から前記棚から取り上げられた１又は複数の前記物品である取り上げ物品を特定する処理を実行させる。
【0008】
本発明の物品取得判断システムは、複数の物品を載置可能な棚に、互いに離間して設けられた、前記物品の重量を検出する複数の重量センサと、前記重量センサの検出結果を用いて、前記物品が載置された前記棚における重量分布を含む情報を検出する第１の検出部と、前記第１の検出部によって検出された情報を用いて、前記棚から取得された物品の候補と、当該物品の候補に対する妥当性とを判断する第１の判断部であって、複数通りの前記物品の候補に対して妥当性を判断する前記第１の判断部と、前記棚の付近の物品及び人物までの距離を検出する測距センサと、前記測距センサにおける検出結果を用いて、前記棚付近における物品、人物及び人物の動作を検出する第２の検出部と、前記第２の検出部の検出結果を用いて、どの人物が、どの物品に向けた動作を行ったかを判断する第２の判断部と、前記第１の判断部の判断結果及び前記第２の判断部の判断結果を用いて、どの人物が、どの物品を取得したかを判断する第３の判断部と、を備え、前記棚の一の方向における前記棚の略中央の第１領域、前記第１領域を前記一の方向の両側で挟む第２領域及び第３領域の前記第１領域に第１物品が載置され、前記第２領域に第２物品が載置され、前記第３領域に第３物品が載置されている第１の状況において、前記第１の判断部が、前記複数通りの前記物品の候補が一つの第２物品及び一つの第３物品を含み、且つ、最も妥当性の高い前記物品の候補が一つの第２物品であり、その次に妥当性の高い前記物品の候補が、一つの第３物品であると判断し、かつ、前記第２の判断部が、第１人物が第３物品にむけた動作を行ったと判断した場合、前記第３の判断部は、前記第１人物が第３物品を取得したと判断する、ことを特徴とする。
【0009】
本発明の物品取得判断システムは、複数の物品を載置可能な棚に、互いに離間して設けられた、前記物品の重量を検出する複数の重量センサと、前記重量センサの検出結果を用いて、前記物品が載置された前記棚における重量分布を含む情報を検出する第１の検出部と、前記第１の検出部によって検出された情報を用いて、前記棚から取得された物品の候補と、当該物品の候補に対する妥当性とを判断する第１の判断部であって、複数通りの前記物品の候補に対して妥当性を判断する前記第１の判断部と、前記棚の付近の物品及び人物までの距離を検出する測距センサと、前記測距センサにおける検出結果を用いて、前記棚付近における物品、人物及び人物の動作を検出する第２の検出部と、前記第２の検出部の検出結果を用いて、どの人物が、どの物品に向けた動作を行ったかを判断する第２の判断部と、前記第１の判断部の判断結果及び前記第２の判断部の判断結果を用いて、どの人物が、どの物品を取得したかを判断する第３の判断部と、を備え、前記棚の一の方向における前記棚の略中央の第１領域、前記第１領域を前記一の方向の両側で挟む第２領域及び第３領域の前記第１領域に第１物品が載置され、前記第２領域に第２物品が載置され、前記第３領域に第３物品が載置され、かつ、第２物品の重量と第３物品の重量とが略等しく、かつ、前記第１物品の重量は前記第２物品の重量の略２倍である第２の状況において、前記第１の判断部が、前記複数通りの前記物品の候補が一つの前記第１物品、並びに、一つの前記第２物品及び一つの前記第３物品であり、且つ、最も妥当性の高い前記物品の候補が一つの前記第１物品であり、その次に妥当性の高い前記物品の候補が、一つの前記第２物品及び一つの前記第３物品であると判断し、且つ、前記第２の判断部が、第１人物が前記第２物品に向けた動作を行うとともに第２人物が前記第３物品に向けた動作を行ったと判断した場合、前記第３の判断部は、前記第１人物が前記第２物品を取得し、前記第２人物が前記第３物品を取得したと判断する、ことを特徴とする。
【0010】
本発明の物品取得判断システムは、複数の物品を載置可能な棚に、互いに離間して設けられた、前記物品の重量を検出する複数の重量センサと、前記重量センサの検出結果を用いて、前記物品が載置された前記棚における重量分布を含む情報を検出する第１の検出部と、前記第１の検出部によって検出された情報を用いて、前記棚から取得された物品の候補と、当該物品の候補に対する妥当性とを判断する第１の判断部であって、複数通りの前記物品の候補に対して妥当性を判断する前記第１の判断部と、前記棚の付近の物品及び人物までの距離を検出する測距センサと、前記測距センサにおける検出結果を用いて、前記棚付近における物品、人物及び人物の動作を検出する第２の検出部と、前記第２の検出部の検出結果を用いて、どの人物が、どの物品に向けた動作を行ったかを判断する第２の判断部と、前記第１の判断部の判断結果及び前記第２の判断部の判断結果を用いて、どの人物が、どの物品を取得したかを判断する第３の判断部と、を備え、前記棚の一の方向における前記棚の略中央の第１領域、前記第１領域を前記一の方向の両側で挟む第２領域及び第３領域の前記第１領域に第１物品が載置され、前記第２領域に第２物品が載置され、前記第３領域に第３物品が載置され、かつ、第２物品の重量と第３物品の重量とが略等しく、かつ、前記第１物品の重量は前記第２物品の重量の略２倍である第２の状況において、前記第１の判断部が、前記複数通りの前記物品の候補が一つの前記第１物品、並びに、一つの前記第２物品及び一つの前記第３物品であり、且つ、最も妥当性の高い前記物品の候補が一つの前記第２物品及び一つの前記第３物品であり、その次に妥当性の高い前記物品の候補が、一つの前記第１物品であると判断し、且つ、前記第２の判断部が、第１人物が前記第１物品に向けた動作を行ったと判断した場合、前記第３の判断部は、前記第１人物が前記第１物品を取得したと判断する、ことを特徴とする。
【0011】
本発明の物品取得判断システムは、複数の物品を載置可能な棚に、互いに離間して設けられた、前記物品の重量を検出する複数の重量センサと、前記重量センサの検出結果を用いて、前記物品が載置された前記棚における重量分布を含む情報を検出する第１の検出部と、前記第１の検出部によって検出された情報を用いて、前記棚から取得された物品の候補と、当該物品の候補に対する妥当性とを判断する第１の判断部であって、複数通りの前記物品の候補に対して妥当性を判断する前記第１の判断部と、前記棚の付近の物品及び人物までの距離を検出する測距センサと、前記測距センサにおける検出結果を用いて、前記棚付近における物品、人物及び人物の動作を検出する第２の検出部と、前記第２の検出部の検出結果を用いて、どの人物が、どの物品に向けた動作を行ったかを判断する第２の判断部と、前記第１の判断部の判断結果及び前記第２の判断部の判断結果を用いて、どの人物が、どの物品を取得したかを判断する第３の判断部と、を備え、前記棚の一の方向における前記棚の略中央の第１領域、前記第１領域を前記一の方向の両側で挟む第２領域及び第３領域の前記第１領域に第１物品が載置され、前記第２領域に第２物品が載置され、前記第３領域に第３物品が載置され、かつ、第２物品の重量と第３物品の重量とが略等しく、かつ、前記第１物品の重量は前記第２物品の重量の略２倍である第２の状況において、前記第１の判断部が、前記複数通りの前記物品の候補が一つの前記第１物品、並びに、一つの前記第２物品及び一つの前記第３物品であり、且つ、最も妥当性の高い前記物品の候補が一つの前記第１物品であり、その次に妥当性の高い前記物品の候補が、一つの前記第２物品及び一つの前記第３物品であると判断し、且つ、前記第２の判断部が、第１人物が前記第２物品及び前記第３物品に向けた動作を行ったと判断した場合、前記第３の判断部は、前記第１人物が一つの前記第２物品及び一つの前記第３物品を取得したと判断する、ことを特徴とする。
【0012】
本発明の物品取得判断システムは、複数の物品を載置可能な棚に、互いに離間して設けられた、前記物品の重量を検出する複数の重量センサと、前記重量センサの検出結果を用いて、前記物品が載置された前記棚における重量分布を含む情報を検出する第１の検出部と、前記第１の検出部によって検出された情報を用いて、前記棚から取得された物品の候補と、当該物品の候補に対する妥当性とを判断する第１の判断部であって、複数通りの前記物品の候補に対して妥当性を判断する前記第１の判断部と、前記棚の付近の物品及び人物までの距離を検出する測距センサと、前記測距センサにおける検出結果を用いて、前記棚付近における物品、人物及び人物の動作を検出する第２の検出部と、前記第２の検出部の検出結果を用いて、どの人物が、どの物品に向けた動作を行ったかを判断する第２の判断部と、前記第１の判断部の判断結果及び前記第２の判断部の判断結果を用いて、どの人物が、どの物品を取得したかを判断する第３の判断部と、を備え、前記第１の判断部において最も妥当度が高いと判断された前記物品が前記第２の判断部で判断された前記物品と一致せず、かつ、第１の判断部において２番目に妥当度が高いと判断された前記物品が第２の判断部で判断された前記物品と一致するとき、前記第３の判断部は、前記第２の判断部で判断された前記物品が取得されたと判断する、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【0013】
本発明によれば、同じ棚の異なる位置から同時に取り上げられた物品を精度よく特定することができる。
【図面の簡単な説明】
【0014】
【発明を実施するための形態】
【0015】
以下、本発明の各実施形態について図面を参照しながら説明する。なお、実施形態の全図において、同一又は対応する部分には同一の符号を付す場合がある。
【0016】
以下の説明では、表形式で各種情報を説明したり、レコード等の表現で各種情報を説明したりすることがあるが、各種情報は、これら以外のデータ構造で表現されてもよい。更に、識別情報について説明する際、「名称」、「識別ＩＤ」、「番号」等の表現を用いるが、これらについてはお互いに置換が可能である。更に、以下の説明では、プログラム又は機能ブロックを主語として処理を説明する場合があるが、処理の主語が、プログラム又は機能ブロックに代えて、ＣＰＵ又は情報処理装置とされてもよい。
【0017】
<<第１実施形態>>
図１は本発明の第１実施形態に係る物品特定システムが適用される無人商品販売店舗ＳＰ１の例を説明するための図である。図２はユーザが無人商品販売店舗ＳＰ１に入店してから退店するまでの動作を示すフローチャートである。
図１は本発明の第１実施形態に係る物品特定システムが適用される無人商品販売店舗ＳＰ１の例を説明するための図である。図２はユーザが無人商品販売店舗ＳＰ１に入店してから退店するまでの動作を示すフローチャートである。
【0018】
図１に示すように、無人店舗販売店舗ＳＰ１には、チェックイン用端末１００と、天井（不図示）に配設された測距センサ２００ａ及び測距センサ２００ｂと、商品が載置された棚ＳＢ１乃至棚ＳＢ３を含む商品棚ＳＨ１及び商品が載置された棚ＳＢ１１乃至棚ＳＢ１３を含む商品棚ＳＨ２とが設置されている。なお、商品棚ＳＨ１及び商品棚ＳＨ２は、これらを特に区別する必要がない場合、「商品棚ＳＨ」とも称呼される場合がある。棚ＳＢ１乃至棚ＳＢ３、及び、棚ＳＢ１１乃至棚ＳＢ１３は、これらを特に区別する必要がない場合、「棚ＳＢ」とも称呼される場合がある。「棚ＳＢ」は棚板とも呼ばれる。商品は「物品」とも称呼される場合がある。
【0019】
チェックイン用端末１００は、ユーザ認証用の端末である。測距センサ２００ａ及び測距センサ２００ｂは、測定範囲に存在する測定対象物（物体）までの距離（距離データ）を測定する。
【0020】
測距センサ２００ａは、商品棚ＳＨの棚ＳＢに載置された商品（物品）に向かって伸ばした手の位置を検出するための距離データを取得するための測距センサである。測距センサ２００ｂは、店内の人物の動線（人物の移動軌跡を示す線）を生成するための距離データを取得するための動線追跡用の測距センサである。本例において、測距センサ２００ａ及び測距センサ２００ｂは、ＴＯＦ（Time Of Flight）センサである。
【0021】
図１及び図２に示すように、ユーザＵｓ１は、無人商品販売店舗ＳＰ１に入店する（Ｓ１０１）と矢印ａ１に沿って移動する。ユーザＵｓ１はチェックイン用端末１００で個人認証を行う（Ｓ１０２）。ユーザＵｓ１は商品棚ＳＨの棚ＳＢに載置された商品を選択し手で取り上げる（Ｓ１０３）。このとき物品特定装置４００（図３を参照。）によって、ユーザＵｓ１が取り上げた商品（「取り上げ商品」と称呼される。）が決定（特定）される。決済処理装置５００（図３を参照。）によって、取り上げ商品の自動決済が行われる。ユーザＵｓ１は、無人商品販売店舗ＳＰ１から退店する（Ｓ１０４）と、ユーザ端末１１０で決済情報を受け取る（Ｓ１０５）。
【0022】
図３は本発明の第１実施形態に係る物品特定システムの構成例を示す概略構成図である。図３に示すように、この物品特定システムは、測距センサ２００ａと、測距センサ２００ｂと、重量センサ３００と、物品特定装置４００と、決済処理装置５００と、を含む。これらは図示しないネットワークを介して、通信可能に接続されている。従って、物品特定装置４００は、測距センサ２００ａ、測距センサ２００ｂ及び重量センサ３００から情報（データ）を受信できるようになっており、決済処理装置５００は、物品特定装置４００から情報を受信できるようになっている。なお、物品特定システムは決済処理装置５００が省略された構成であってもよい。物品特定システムは「物品取得判断システム」とも称呼される場合がある。
【0023】
測距センサ２００ａは、無人商品販売店舗ＳＰ１の図示しない天井面に設置されている。測距センサ２００ａは、その測定範囲に商品棚ＳＨ１及び商品棚ＳＨ２の前方の所定領域を含む。
【0024】
重量センサ３００は、商品棚ＳＨ１の各棚ＳＢに設置され、商品棚ＳＨ１から商品が取り上げられるときの重量変化（総重量の変化及び重量バランスの変化）を取得するために、商品の重量を計測する。なお、重量センサ３００が計測する重量（計測値）は、便宜上、「重量計測データ」とも称呼される場合がある。
【0025】
本例において、商品棚ＳＨ１は、矩形の平面形状を有する棚ＳＢ１乃至棚ＳＢ３を含み、各棚ＳＢ１乃至棚ＳＢ３の４隅に重量センサ３００が設置されている。商品棚ＳＨ２は、矩形の平面形状を有する棚ＳＢ１１乃至棚ＳＢ１３を含み、各棚ＳＢ１１乃至棚ＳＢ１３の４隅に重量センサ３００が設置されている。
【0026】
物品特定装置４００は、商品位置決定部（棚用）４１０、手伸ばし位置決定部４２０、最終商品位置決定部（統合用）４３０及び商品管理情報４４０を含む。
【0027】
商品位置決定部（棚用）４１０は、重量センサ３００によって検出された重量変化（総重量の変化及び重量バランスの変化）に基づいて、棚ＳＢから取り上げられたと推定される推定商品（以下、「取り上げ推定商品」と称呼される。）の位置を決定（判定、取得）する。なお、この位置は「商品取得発生イベント位置」とも称呼される。「商品取得発生イベント位置のＸ方向位置Ｘｗ」は、単に「Ｘ方向位置Ｘｗ」とも称呼される場合がある。Ｘ方向位置Ｘｗは、便宜上、「第１物品取り上げ位置」とも称呼される場合がある。なお、物品特定装置４００は、商品棚ＳＨの幅方向をＸ方向とし、地面と平行な水平面においてＸ方向に直交する方向をＹ方向としている。
【0028】
手伸ばし位置決定部４２０は、ユーザＵｓ１が商品を商品棚ＳＨから取り上げるときの手の位置を決定（判定、取得）する。手伸ばし位置決定部４２０は、この手の位置として、測距センサ２００ａ及び測距センサ２００ｂによって検出されたユーザＵｓ１の距離データ（点群）のユーザＵｓ１の手を表す点群が商品棚ＳＨの手前の所定の位置を通過する位置を取得する。
【0029】
なお、この位置は「物品取り上げ位置Ｘｔ」とも称呼される。物品取り上げ位置Ｘｔは、便宜上、「第２物品取り上げ位置」とも称呼される場合がある。なお、上述したＸ方向位置Ｘｗ及び物品取り上げ位置Ｘｔは、共通の座標系の座標値で表される。
【0030】
図４は商品管理情報４４０を説明するための図である。図４に示すように、商品管理情報４４０は、情報（値）を格納するカラムとして、♯４４１と、商品名４４２と、バーコード（ｉｄ）４４３と、重さ４４４と、価格４４５と、棚番号４４６と、棚板番号４４７と、棚割番号４４８と、棚割開始位置４４９と、棚割終了位置４５０と、を含む。商品管理情報４４０には、商品棚ＳＨに載置される商品を管理するための各列に対応する情報が互いに対応付けられて行単位の情報（レコード）として、格納されている。
【0031】
具体的に述べると、♯４４１には、行番号が格納されている。商品名４４２には、商品の名称が格納されている。バーコード（ｉｄ）４４３には、商品の識別ＩＤが格納されている。重さ４４４には、商品の重さが格納されている。価格４４５には、商品の価格が格納されている。棚番号４４６には、図５に示す商品棚ＳＨ１及び商品棚ＳＨ２に対応する棚番号が格納されている。棚板番号４４７には、図５に示す各棚ＳＢに対応する棚板番号が格納されている。棚割番号４４８には、図５に示す各棚割列の棚割番号が格納されている。棚割開始位置４４９には、図５に示す棚割列の範囲の開始位置が格納されている。棚割終了位置４５０には、図５に示す棚割列の範囲の終了位置が格納されている。
【0032】
決済処理装置５００は、決済処理部５１０を含む。決済処理部５１０は、物品特定装置４００によって特定された商品を決済する処理を行う。
【0033】
図６は物品特定装置４００のハードウェア構成例を示す概略構成図である。図６に示すように、物品特定装置４００は、ＣＰＵ２００１、ＲＯＭ２００２、ＲＡＭ２００３、記憶装置２００４、ネットワークインタフェース２００５及び入出力インタフェース２００６等を含む。これらは、バス２００７を介して互いに通信可能に接続されている。ＣＰＵ２００１、ＲＯＭ２００２、ＲＡＭ２００３、記憶装置２００４、ネットワークインタフェース２００５、入出力インタフェース２００６及びバス２００７を含む装置は、便宜上、「情報処理装置」とも称呼される。情報処理装置は、複数の情報処理装置であってもよく、クラウド上の仮想的な情報処理装置であってもよい。
【0034】
ＣＰＵ２００１はＲＯＭ２００２及び／又は記憶装置２００４に格納された図示しない各種プログラムをＲＡＭ２００３にロードし、ＲＡＭ２００３にロードされたプログラムを実行することによって、各種機能を実現する。ＲＡＭ２００３には、上述したようにＣＰＵ２００１が実行する各種プログラムがロードされ、ＣＰＵ２００１が各種プログラムを実行する際に使用するデータが一時的に記憶される。ＲＯＭ２００２は、不揮発性の記憶媒体であり、各種プログラムが記憶されている。記憶装置２００４は、データの読み出し及び書き込み可能な不揮発性の記憶装置である。ネットワークインタフェース５１５は、物品特定装置４００がネットワークに接続されるためのインタフェースである。入出力インタフェース２００６は、外部装置（例えば、キーボード、マウス等の操作装置及びディスプレイ（表示装置））に接続されるためのインタフェースである。
【0035】
商品位置決定部（棚用）４１０、手伸ばし位置決定部４２０及び商品位置決定部（統合用）４３０は、ＣＰＵ２００１により実行されるＲＯＭ２００２及び／又は記憶装置２００４に格納された各種プログラムで構成される。商品管理情報４４０は、記憶装置２００４に格納されたデータベースにより構成される。なお、決済処理装置５００のハードウェア構成例は、図６と同様の構成である。決済処理部５１０は、ＣＰＵ２００１により実行されるＲＯＭ２００２及び／又は記憶装置２００４に格納された各種プログラムで構成される。
【0036】
＜参考例の物品特定装置の問題点＞
本発明の理解を容易にするため、重量センサのみを用いた参考例の物品特定システムの問題点について説明する。図７は参考例の物品特定システムの問題点を説明するための図である。以下に説明する例では、棚板番号１の商品棚ＳＨ１の最上の棚ＳＢ１から商品を取り上げるときの例（後述する具体例１乃至具体例５についても同様。）について説明する。
本発明の理解を容易にするため、重量センサのみを用いた参考例の物品特定システムの問題点について説明する。図７は参考例の物品特定システムの問題点を説明するための図である。以下に説明する例では、棚板番号１の商品棚ＳＨ１の最上の棚ＳＢ１から商品を取り上げるときの例（後述する具体例１乃至具体例５についても同様。）について説明する。
【0037】
図７に示すように、棚ＳＢ１は、Ｘ方向位置（幅方向の位置）０以上０．３未満の棚割列ａと、Ｘ方向位置０．３以上０．６未満の棚割列ｂと、Ｘ方向位置０．６以上１．０未満の棚割列ｃと、に区分されている。なお、図７中のマークＭＫ１は、商品取得イベント発生位置を示す。商品取得イベント発生位置は、重量センサ３００の計測値を用いて計算（推定）される位置である。なお、商品取得イベント発生位置の計算方法の詳細は、後述する。
【0038】
棚割列ａには、複数個の商品Ｃが載置されており、棚割列ｂには、複数個の商品Ｂが載置されており、棚割列ｃには、複数個の商品Ａが載置されている。なお、物品特定装置は、商品管理情報４４０を参照することにより、各棚割列に載置された商品の種類、重さ、価格等を示す情報を取得することができる。
【0039】
ユーザＵｓ１がＸ方向位置０．６の右側の近傍に存在する商品Ａを取り上げた場合、マークＭＫ１が示すＸ方向位置Ｘｗ０．５５で商品取得イベントが発生する場合がある。この場合、Ｘ方向位置Ｘｗのみに基づいて取り上げ商品を決定すると、取り上げ商品は商品Ｂとなる。従って、実際には商品Ａが棚ＳＢ１から取り上げられているにも関わらず、取り上げ商品として、商品Ｂが決定（特定）されてしまうことが生じ得る。このように、参考例の物品特定装置には、取り上げ商品（物品）の特定精度が低いという問題点がある。
【0040】
＜本発明の作動の概要＞
このような問題点を解消するため、本発明の物品特定システムの物品特定装置４００は、重量センサ３００の計測値を用いて、取り上げ推定商品を推定し、取り上げ推定商品の位置及び取り上げ推定商品の推定の正しさの程度を示すパラメータである確度（本例において、尤度Ｐｗ）を各取り上げ推定商品について計算する。
このような問題点を解消するため、本発明の物品特定システムの物品特定装置４００は、重量センサ３００の計測値を用いて、取り上げ推定商品を推定し、取り上げ推定商品の位置及び取り上げ推定商品の推定の正しさの程度を示すパラメータである確度（本例において、尤度Ｐｗ）を各取り上げ推定商品について計算する。
【0041】
更に、物品特定装置４００は、Ｘ方向位置Ｘｗ及び測距センサ２００ａ及び測距センサ２００ｂによって検出されたユーザＵｓ１が商品を取り上げるときの手の位置に基づいて、各取り上げ推定商品の確度（本例において、尤度Ｐｗ）を補正する。物品特定装置４００は、補正した確度（本例において、補正尤度Ｐnew）に基づいて、取り上げ推定商品の中から取り上げ商品を特定（決定）する。これにより、物品特定装置４００は、取り上げ商品の特定精度を向上することができる。
【0042】
（商品取得イベント発生位置及び尤度Ｐｗの計算）
物品特定装置４００の商品位置決定部（棚用）４１０が実行する商品取得イベント発生位置及び尤度Ｐｗの計算方法について説明する。商品棚ＳＨの各棚ＳＢの４隅には、重量センサ３００が設置されている。棚ＳＢの上の商品が取り上げられると、商品及び棚ＳＢの重量バランスが変化し、４隅の各重量センサ３００の計測値が変化する。物品特定装置４００は、各重量センサ３００によって計測される商品及び棚ＳＢの総重量及び重量バランスの変化に基づき、取り上げ推定商品を推定し、取り上げ推定商品の位置（即ち、商品取得イベント発生位置）及び取り上げ推定商品の尤度Ｐｗを各取り上げ推定商品について計算する。
物品特定装置４００の商品位置決定部（棚用）４１０が実行する商品取得イベント発生位置及び尤度Ｐｗの計算方法について説明する。商品棚ＳＨの各棚ＳＢの４隅には、重量センサ３００が設置されている。棚ＳＢの上の商品が取り上げられると、商品及び棚ＳＢの重量バランスが変化し、４隅の各重量センサ３００の計測値が変化する。物品特定装置４００は、各重量センサ３００によって計測される商品及び棚ＳＢの総重量及び重量バランスの変化に基づき、取り上げ推定商品を推定し、取り上げ推定商品の位置（即ち、商品取得イベント発生位置）及び取り上げ推定商品の尤度Ｐｗを各取り上げ推定商品について計算する。
【0043】
一例として、棚ＳＢの上の商品が取り上げられたときの取り上げ推定商品、各取り上げ推定商品の位置（商品取得イベント発生位置）及び尤度Ｐｗは、所定の測定時間内の各重量センサ３００の測定値を入力として、取り上げ推定商品、各取り上げ推定商品の商品取得イベント発生位置及び尤度Ｐｗを出力とする演算モデルを用いることにより、計算することができる。
【0044】
なお、尤度Ｐｗは、各重量センサ３００の所定時間内の計測値（所定の時間内の棚ＳＢ（商品が載置された状態の棚ＳＢ）の総重量の変化及び重量バランスの変化）に応じて、その取り上げ推定商品（１の取り上げ推定商品又は複数同時の取り上げ推定商品）が実際に取り上げられたという事象がおこり得る確率を示す。尤度Ｐｗは、０から１までの範囲内の数値で表される。尤度Ｐｗは、取り上げ推定商品の推定の正しさの程度を示すパラメータである確度の一例であり、確度は、尤度Ｐｗ以外のパラメータであってもよい。
【0045】
各重量センサ３００による重量の計測は１回だけでなくてもよく、重量の変化を所定時間または所定回数にわたり、連続的、周期的またはランダムに計測するように、行われてもよい。 商品位置決定部（棚用）４１０は、米国特許出願公開第ＵＳ２０２１／０１４８７５１号明細書などに開示されているように、棚ＳＢ上の重量分布を演算し、これをマッピングして評価することによって、取り上げ推定商品、各取り上げ推定商品の商品取得イベント発生位置及び確度（event likeliness score）を計算してもよい。
【0046】
実際には、４つの重量センサ３００の計測値には、誤差が含まれており、それによって計算される商品及び棚ＳＢの総重量及び重量バランスにも、誤差が含まれている。例えば、ユーザＵｓ１が商品を取り上げるときに棚ＳＢを押圧したり、ユーザＵｓ１が棚ＳＢに接触したりすること等により、棚ＳＢが振動したり揺動したりすることによって、各重量センサ３００の重量の計測値が変動したりして、商品取得のみに起因する総重量の変化及び重量バランスの変化を正確に測定できない場合もある。この対策の一例として、次のようにしてもよい。商品位置決定部（棚用）４１０は、重量センサ３００によって、所定時間または所定回数にわたり、連続的、周期的またはランダムに複数回重量を計測する。商品位置決定部（棚用）４１０は、各重量センサ３００の計測値が所定の閾値を超えて変動していた場合、所定回数又は所定時間を限度として、再計測を行う。商品位置決定部（棚用）４１０は、再計測の結果、各重量センサ３００の計測値が前記所定の閾値以内に収まったときは再計測結果（各重量センサ３００の計測値）を採用する。
【0047】
なお、尤度Ｐｗが所定値よりも低かった取り上げ推定商品については、会計時（決済前）に、ユーザＵｓ１の確認を求めたり、ユーザＵｓ１による対象商品の修正を認めたりしてもよい。例えば、当初提示の候補商品（取り上げ推定商品）と、ユーザＵｓ１が修正した商品との尤度Ｐｗ（や価格）の差が所定範囲内であれば、顧客の修正を受け入れてもよい。また、前記の所定範囲を超えていたときには、ユーザＵｓ１へ再確認を促したり、店員を確認に向かわせたりしてもよい。
【0048】
（手伸ばし位置の決定方法）
物品特定装置４００の手伸ばし位置決定部４２０は、測距センサ２００ａ及び測距センサ２００ｂによって、測距データ（点群）が示す人物の手が、商品ＳＨ（棚ＳＢ）の手前の所定位置に設置（設定）された商品棚ＳＨの高さ方向に平行な仮想の面（「バーチャルスクリーン」とも称呼される。）を通過したときのＸ方向位置を「ユーザＵｓ１が商品を棚ＳＢから取り上げるときの手の位置（以下、単に「手伸ばし位置」とも称呼される。）」として検出し、検出したＸ方向位置を、物品取り上げ位置Ｘｔとして取得する。
物品特定装置４００の手伸ばし位置決定部４２０は、測距センサ２００ａ及び測距センサ２００ｂによって、測距データ（点群）が示す人物の手が、商品ＳＨ（棚ＳＢ）の手前の所定位置に設置（設定）された商品棚ＳＨの高さ方向に平行な仮想の面（「バーチャルスクリーン」とも称呼される。）を通過したときのＸ方向位置を「ユーザＵｓ１が商品を棚ＳＢから取り上げるときの手の位置（以下、単に「手伸ばし位置」とも称呼される。）」として検出し、検出したＸ方向位置を、物品取り上げ位置Ｘｔとして取得する。
【0049】
（尤度の補正）
物品特定装置４００の商品位置決定部（統合用）４３０は、尤度Ｐｗ、商品取得イベント発生位置のＸ方向位置Ｘｗ及び物品取り上げ位置Ｘｔを下記計算式（１）に適用することにより、取り上げ推定商品についての尤度Ｐｗを補正し、補正尤度Ｐnewを計算する。
物品特定装置４００の商品位置決定部（統合用）４３０は、尤度Ｐｗ、商品取得イベント発生位置のＸ方向位置Ｘｗ及び物品取り上げ位置Ｘｔを下記計算式（１）に適用することにより、取り上げ推定商品についての尤度Ｐｗを補正し、補正尤度Ｐnewを計算する。
【0050】
Ｐnew＝Ｐｗ－α×｜Ｘｗ－Ｘｔ｜・・・計算式（１）
（計算式（１）において、Ｐnewは補正尤度Ｐnewである。Ｘｗは商品取得イベント発生位置のＸ方向位置Ｘｗである。Ｘｔは物品取り上げ位置Ｘｔである。αは重み付け係数である。）
なお、以下に説明する具体例１乃至具体例５で用いる計算式（１）のαの値は「２」としている。
（計算式（１）において、Ｐnewは補正尤度Ｐnewである。Ｘｗは商品取得イベント発生位置のＸ方向位置Ｘｗである。Ｘｔは物品取り上げ位置Ｘｔである。αは重み付け係数である。）
なお、以下に説明する具体例１乃至具体例５で用いる計算式（１）のαの値は「２」としている。
【0051】
＜具体例１＞
図８Ａ及び図８Ｂを用いて物品特定装置４００の作動の具体例１を説明する。図８Ａ及び図８Ｂは物品特定装置４００の作動の具体例１を説明するための図である。図８Ａに示すように、測距センサ２００ａ及び測距センサ２００ｂによって、位置Ｐ１１で手伸ばし位置が検出され、重量センサ３００によって、重量変化（総重量の変化及び重量バランスの変化）が検出され、位置Ｐ２１、位置Ｐ２２及び位置Ｐ２３で、商品取得イベントが発生した状況を想定する。なお、図８Ａにおいて、バーチャルスクリーンの位置を破線Ｌ１で示している。
図８Ａ及び図８Ｂを用いて物品特定装置４００の作動の具体例１を説明する。図８Ａ及び図８Ｂは物品特定装置４００の作動の具体例１を説明するための図である。図８Ａに示すように、測距センサ２００ａ及び測距センサ２００ｂによって、位置Ｐ１１で手伸ばし位置が検出され、重量センサ３００によって、重量変化（総重量の変化及び重量バランスの変化）が検出され、位置Ｐ２１、位置Ｐ２２及び位置Ｐ２３で、商品取得イベントが発生した状況を想定する。なお、図８Ａにおいて、バーチャルスクリーンの位置を破線Ｌ１で示している。
【0052】
物品特定装置４００の商品位置決定部（棚用）４１０は、重量センサ３００の測定値及び商品管理情報４４０に基づいて、図８Ｂに示す重量センサ情報を計算する。重量センサ情報は、情報（値）を格納する列（カラム）として、#８０１と、Ｘ方向（０～１）Ｘｗ８０２と、Ｙ方向（０～１）８０３と、推定商品８０４と、尤度（０～１）Ｐｗ８０５とを含む。
【0053】
重量センサ情報には、重量センサ３００の測定値に基づく各列に対応する情報が互いに対応付けられて行単位の情報（レコード）として格納されている。
【0054】
具体的に述べると、#８０１には、行番号が格納されている。Ｘ方向（０～１）Ｘｗ８０２には、商品取得イベント発生位置のＸ方向位置Ｘｗが格納されている。Ｙ方向（０～１）８０３には、商品取得イベント発生位置のＹ方向位置が格納されている。推定商品８０４には、Ｘ方向位置Ｘｗでの取り上げ推定商品を示す情報（商品の名称）が格納されている。尤度（０～１）Ｐｗ８０５には、取り上げ推定商品の尤度Ｐｗが格納されている。
【0055】
物品特定装置４００の手伸ばし位置決定部４２０は、測距センサ２００ａ及び測距センサ２００ｂによって検出されたユーザＵｓ１の所定部位の位置（具体例１においては手伸ばし位置）及び商品管理情報４４０に基づいて、図８Ｂに示すＴＯＦセンサ情報を計算する。ＴＯＦセンサ情報は、情報（値）を格納する列（カラム）として、#８１１と、Ｘ方向（０～１）Ｘｔ８１２とを含む。ＴＯＦセンサ情報には、測距センサ２００ａ及び測距センサ２００ｂによって検出された情報に基づく各列に対応する情報が互いに対応付けられて行単位の情報（レコード）として格納されている。#８１１には、行番号が格納されている。Ｘ方向（０～１）Ｘｔ８１２には、手伸ばし位置が物品取り上げ位置Ｘｔとして格納されている。推定商品８１３には、物品取り上げ位置Ｘｔで取り上げられた取り上げ推定商品を示す情報（商品の名称）が格納されている。
【0056】
具体例１において、重量センサ情報は、行番号１の情報、行番号２の情報及び行番号３の情報を含む。行番号１の情報のＸ方向位置Ｘｗは０．５５であり、取り上げ推定商品はＢであり、尤度Ｐｗは０．８である。行番号２の情報のＸ方向位置Ｘｗは０．８０であり、取り上げ推定商品はＡであり、尤度Ｐｗは０．６である。行番号３の情報のＸ方向位置Ｘｗは０．２０であり、取り上げ推定商品はＣであり、尤度Ｐｗは０．３である。
【0057】
ＴＯＦセンサ情報は、行番号１の情報を含む。行番号１の情報の物品取り上げ位置Ｘｔは、０．６５であり、取り上げ推定商品はＡである。
【0058】
物品特定装置４００の商品位置決定部（統合用）４３０は、重量センサ情報及びＴＯＦセンサ情報を、計算式（１）に適用して補正尤度情報を計算する。即ち、商品位置決定部（統合用）４３０は、各取り上げ推定商品について、計算式（１）により、補正尤度Ｐnewを計算する。
【0059】
補正尤度情報は、情報（値）を格納する列（カラム）として、#８２１と、推定商品８２２と、補正尤度（Ｐｎｅｗ）８２３と、Ｐｎｅｗ８２４とを含む。補正尤度情報には、補正尤度Ｐnewの計算に関する各列に対応する情報が互いに対応付けられて行単位の情報（レコード）として格納されている。
【0060】
具体的に述べると、#８２１には、行番号が格納されている。推定商品８２２には、取り上げ推定商品を示す情報（商品の名称）が格納されている。補正尤度（Ｐｎｅｗ）８２３には、各変数に数値が代入された計算式（１）が格納されている。Ｐｎｅｗ８２４には、計算式（１）により計算された補正尤度Ｐnewの値が格納されている。
【0061】
補正尤度情報の計算方法について、具体的に述べると、商品位置決定部（統合用）４３０は、重量センサ情報の行番号１の情報及びＴＯＦセンサ情報の行番号１の情報から、計算式（１）により、補正尤度情報の行番号１の行の補正尤度を計算する。商品位置決定部（統合用）４３０は、重量センサ情報の行番号２の情報及びＴＯＦセンサ情報の行番号１の情報から、計算式（１）により、補正尤度情報の行番号２の行の補正尤度を計算する。商品位置決定部（統合用）４３０は、重量センサ情報の行番号３の情報及びＴＯＦセンサ情報の行番号１の情報から、計算式（１）により、補正尤度情報の行番号３の行の補正尤度を計算する。
【0062】
具体例１において、計算された補正尤度情報は、行番号１の情報と、行番号２の情報と、行番号３の情報とを含む。行番号１の情報の取り上げ推定商品はＢであり、補正尤度Ｐnewは０．６である。行番号１の情報は、ユーザＵｓ１が商品Ｂを取り上げたときの情報に対応する。行番号２の情報の取り上げ推定商品はＡであり、補正尤度Ｐnewは０．３である。行番号２の情報は、ユーザＵｓ１が商品Ａを取り上げたときの情報に対応する。行番号３の情報の取り上げ推定商品はＣであり、補正尤度Ｐnewは－０．６となる。行番号３の情報は、ユーザＵｓ１が商品Ｃを取り上げたときの情報に対応する。
【0063】
商品位置決定部（統合用）４３０は、取り上げ推定商品の中から、その補正尤度Ｐnewが最も高い取り上げ推定商品を棚ＳＢ１から取り上げられた取り上げ商品として決定（特定）する。具体例１では、商品位置決定部（統合用）４３０は、取り上げ推定商品Ｂの補正尤度Ｐnewが最も高いので、商品Ｂを取り上げ商品として決定する。
【0064】
なお、具体例１において、重量センサ情報の取り上げ推定商品のうち最も高い尤度を有する取り上げ推定商品は、推定商品Ｂであり、補正尤度情報の取り上げ推定商品のうち最も高い尤度を有する取り上げ推定商品は、推定商品Ｂである。それぞれの情報の最も高い尤度を有する取り上げ推定商品が一致している。
【0065】
＜具体例２＞
図９Ａ及び図９Ｂを用いて物品特定装置４００の作動の具体例２を説明する。図９Ａ及び図９Ｂは物品特定装置４００の作動の具体例２を説明するための図である。図９Ａに示すように、測距センサ２００ａ及び測距センサ２００ｂによって、位置Ｐ３１で手伸ばし位置が検出され、重量センサ３００によって重量変化（総重量の変化及び重量バランスの変化）が検出され、位置Ｐ４１、位置Ｐ４２及び位置Ｐ４３で、商品取得イベントが発生した状況を想定する。
図９Ａ及び図９Ｂを用いて物品特定装置４００の作動の具体例２を説明する。図９Ａ及び図９Ｂは物品特定装置４００の作動の具体例２を説明するための図である。図９Ａに示すように、測距センサ２００ａ及び測距センサ２００ｂによって、位置Ｐ３１で手伸ばし位置が検出され、重量センサ３００によって重量変化（総重量の変化及び重量バランスの変化）が検出され、位置Ｐ４１、位置Ｐ４２及び位置Ｐ４３で、商品取得イベントが発生した状況を想定する。
【0066】
物品特定装置４００の商品位置決定部（棚用）４１０及び手伸ばし位置決定部４２０は、具体例１と同様、重量センサ情報及びＴＯＦセンサ情報を計算する。
【0067】
具体例２において、重量センサ情報は、行番号１の情報、行番号２の情報及び行番号３の情報を含む。行番号１の情報のＸ方向位置Ｘｗは０．５５であり、取り上げ推定商品はＢであり、尤度Ｐｗは０．８である。行番号２の情報のＸ方向位置Ｘｗは０．８０であり、取り上げ推定商品はＡであり、尤度Ｐｗは０．６である。行番号３の情報のＸ方向位置Ｘｗは０．２０であり、取り上げ推定商品はＣであり、尤度Ｐｗは０．３である。
【0068】
ＴＯＦセンサ情報は、行番号１の情報を含む。行番号１の情報の物品取り上げ位置Ｘｔは、０．９５であり、取り上げ推定商品はＡである。
【0069】
物品特定装置４００の商品位置決定部（統合用）４３０は、重量センサ情報及びＴＯＦセンサ情報を、計算式（１）に適用して補正尤度情報を計算する。即ち、商品位置決定部（統合用）４３０は、各取り上げ推定商品について、計算式（１）により、補正尤度Ｐnewを計算する。なお、この補正尤度Ｐnewの計算方法は具体例１と同様である。
【0070】
具体例２において、計算された補正尤度情報は、行番号１の情報と、行番号２の情報と、行番号３の情報とを含む。行番号１の情報の取り上げ推定商品はＢであり、補正尤度Ｐnewは０である。行番号１の情報は、ユーザＵｓ１が商品Ｂを取り上げたときの情報に対応する。行番号２の情報の取り上げ推定商品はＡであり、補正尤度Ｐnewは０．３である。行番号２の情報は、ユーザＵｓ１が商品Ａを取り上げたときの情報に対応する。行番号３の情報の取り上げ推定商品はＣであり、補正尤度Ｐnewは－１．２となる。行番号３の情報は、ユーザＵｓ１が商品Ｃを取り上げたときの情報に対応する。
【0071】
商品位置決定部（統合用）４３０は、取り上げ推定商品の中から、その補正尤度Ｐnewが最も高い取り上げ推定商品を棚ＳＢ１から取り上げられた取り上げ商品として決定（特定）する。具体例２では、商品位置決定部（統合用）４３０は、取り上げ推定商品Ａの補正尤度Ｐnewが最も高いので、商品Ａを取り上げ商品として決定する。
【0072】
なお、具体例２において、重量センサ情報の取り上げ推定商品のうち最も高い尤度を有する取り上げ推定商品は、推定商品Ｂであり、補正尤度情報の取り上げ推定商品のうち最も高い補正尤度Ｐnewを有する取り上げ推定商品は、推定商品Ａである。即ち、参考例のように重量センサ情報のみに基づいて、取り上げ商品を特定すると、取り上げ商品は商品Ｂに特定され、取り上げ商品として誤った商品が特定される。これに対して、具体例２では、重量センサ情報の尤度Ｐｗが補正され、補正尤度Ｐnewに基づいて取り上げ商品が特定されることにより、取り上げ商品として、正しい商品Ａが特定される。
【0073】
＜具体例３＞
図１０Ａ及び図１０Ｂを用いて物品特定装置４００の作動の具体例３を説明する。図１０Ａ及び図１０Ｂは物品特定装置４００の作動の具体例３を説明するための図である。図１０Ａに示すように、測距センサ２００ａ及び測距センサ２００ｂによって、位置Ｐ５１で手伸ばし位置が検出され、重量センサ３００によって、重量変化（総重量の変化及び重量バランスの変化）が検出され、位置Ｐ６１ａ、位置Ｐ６１ｂ及び位置Ｐ６２で、商品取得イベントが発生した状況を想定する。なお、重量変化（総重量の変化及び重量バランスの変化）に基づき、位置Ｐ６１ａの商品及び位置ｐ６１ｂの商品が２つ同時に取り上げられたことが検出（推定）される。
図１０Ａ及び図１０Ｂを用いて物品特定装置４００の作動の具体例３を説明する。図１０Ａ及び図１０Ｂは物品特定装置４００の作動の具体例３を説明するための図である。図１０Ａに示すように、測距センサ２００ａ及び測距センサ２００ｂによって、位置Ｐ５１で手伸ばし位置が検出され、重量センサ３００によって、重量変化（総重量の変化及び重量バランスの変化）が検出され、位置Ｐ６１ａ、位置Ｐ６１ｂ及び位置Ｐ６２で、商品取得イベントが発生した状況を想定する。なお、重量変化（総重量の変化及び重量バランスの変化）に基づき、位置Ｐ６１ａの商品及び位置ｐ６１ｂの商品が２つ同時に取り上げられたことが検出（推定）される。
【0074】
物品特定装置４００の商品位置決定部（棚用）４１０及び手伸ばし位置決定部４２０は、具体例１と同様、重量センサ情報及びＴＯＦセンサ情報を取得する。なお、同時に取り上げられた複数の商品（本例において、商品Ｃ及び商品Ａ）に関する情報は、２つの行を含む１つの行番号の情報にまとめられる。
【0075】
具体例３において、重量センサ情報は、２つの行を含む行番号１の情報及び行番号２の情報を含む。行番号１の一の行の情報のＸ方向位置Ｘｗは０．２０であり、取り上げ推定商品はＣであり、尤度Ｐｗは０．８である。行番号１の他の行の情報のＸ方向位置Ｘｗは０．７０であり、取り上げ推定商品はＡであり、尤度Ｐｗは０．８である。行番号２の情報のＸ方向位置Ｘｗは０．５であり、取り上げ推定賞品はＢであり、尤度Ｐｗは０．７である。
【0076】
ＴＯＦセンサ情報は、行番号１の情報を含む。行番号１の情報の物品取り上げ位置Ｘｔは、０．５であり、推定商品はＢである。
【0077】
物品特定装置４００の商品位置決定部（統合用）４３０は、重量センサ情報及びＴＯＦセンサ情報を、計算式（１）に適用して補正尤度情報を計算する。即ち、商品位置決定部（統合用）４３０は、各取り上げ推定商品について、計算式（１）により、補正尤度Ｐnewを計算する。更に、商品位置決定部（統合用）４３０は、同時に取り上げられたと推定された取り上げ推定商品Ｃ及び推定商品Ａの補正尤度Ｐnewの平均Ｐnew’（平均補正尤度Ｐnew’）を計算する。なお、補正尤度情報は、情報を格納する列（カラム）として、Ｐnew’８２５を更に含む。Ｐnew’８２５には、補正尤度Ｐnewの平均Ｐnew’が格納される。
【0078】
具体的に述べると、商品位置決定部（統合用）４３０は、各取り上げ推定商品について、計算式（１）により、補正尤度Ｐnewを計算する。商品位置決定部（統合用）４３０は、重量センサ情報の行番号１の一の行の情報及びＴＯＦセンサ情報の行番号１の情報から、計算式（１）により、補正尤度情報の行番号１の補正尤度Ｐnewを計算する。商品位置決定部（統合用）４３０は、重量センサ情報の行番号１の他の行の情報及びＴＯＦセンサ情報の行番号１の情報から、計算式（１）により、補正尤度情報の行番号１の他の行の補正尤度Ｐnewを計算する。商品位置決定部（統合用）４３０は、重量センサ情報の行番号２の情報及びＴＯＦセンサ情報の行番号１の情報から、計算式（１）により、補正尤度情報の行番号２の補正尤度Ｐnewを計算する。商品位置決定部（統合用）４３０は、行番号１の一の行の補正尤度及び他の行の補正尤度Ｐnewの平均Ｐnew’を求めることにより、推定商品Ｃ及び推定商品Ａの補正尤度Ｐnewの平均Ｐnew’を計算し、Ｐnew’８２４ａの行番号１の一の行及び他の行に対応する行に格納する。
【0079】
具体例３において、計算された補正尤度情報は、２つの行を含む行番号１の情報と、行番号２の情報と、行番号３の情報とを含む。
【0080】
行番号１の一の行の情報の取り上げ推定商品はＣであり、補正尤度Ｐnewは０．２であり、平均補正尤度Ｐnew’は０．３である。行番号１の一の行の情報は、ユーザＵｓ１が商品ＣをＡと同時に取り上げたときの情報に対応する。行番号１の他の行の情報の取り上げ推定商品はＡであり、補正尤度Ｐnewは０．４であり、平均補正尤度Ｐnew’は０．３である。行番号１の他の行の情報は、ユーザＵｓ１が商品ＡをＣと同時に取り上げたときの情報に対応する。行番号２の情報の取り上げ推定商品はＢであり、補正尤度Ｐnewは０．７である。行番号２の情報は、ユーザＵｓ１が商品Ｂを取り上げたときの情報に対応する。
【0081】
商品位置決定部（統合用）４３０は、取り上げ推定商品の中から、その補正尤度Ｐnew又は平均補正尤度Ｐnew’が最も高い取り上げ推定商品を棚ＳＢ１から取り上げられた取り上げ商品として決定（特定）する。具体例３では、商品位置決定部（統合用）４３０は、取り上げ推定商品Ｂの補正尤度Ｐnewが最も高いので、商品Ｂを取り上げ商品として決定する。
【0082】
＜具体例４＞
図１１Ａ及び図１１Ｂを用いて物品特定装置４００の作動の具体例４を説明する。図１１Ａ及び図１１Ｂは物品特定装置４００の作動の具体例４を説明するための図である。図１１Ａに示すように、測距センサ２００ａ及び測距センサ２００ｂによって、位置Ｐ７１及び位置Ｐ７２で手伸ばし位置が検出され、重量センサ３００によって、重量変化（総重量の変化及び重量バランスの変化）が検出され、位置Ｐ８１、位置Ｐ８２ａ及び位置Ｐ８２ｂで、商品取得イベントが発生した状況を想定する。なお、重量変化（総重量の変化及び重量バランスの変化）に基づき、位置Ｐ８２ａの商品及び位置Ｐ８２ｂの商品が同時に取り上げられたことが検出される。
図１１Ａ及び図１１Ｂを用いて物品特定装置４００の作動の具体例４を説明する。図１１Ａ及び図１１Ｂは物品特定装置４００の作動の具体例４を説明するための図である。図１１Ａに示すように、測距センサ２００ａ及び測距センサ２００ｂによって、位置Ｐ７１及び位置Ｐ７２で手伸ばし位置が検出され、重量センサ３００によって、重量変化（総重量の変化及び重量バランスの変化）が検出され、位置Ｐ８１、位置Ｐ８２ａ及び位置Ｐ８２ｂで、商品取得イベントが発生した状況を想定する。なお、重量変化（総重量の変化及び重量バランスの変化）に基づき、位置Ｐ８２ａの商品及び位置Ｐ８２ｂの商品が同時に取り上げられたことが検出される。
【0083】
物品特定装置４００の商品位置決定部（棚用）４１０及び手伸ばし位置決定部４２０は、具体例１と同様、図１１Ｂに示す重量センサ情報及びＴＯＦセンサ情報を取得する。なお、同時に取り上げられた複数の商品（本例において、商品Ｃ及び商品Ａ）に関する情報は、２つの行を含む１つの行番号の情報にまとめられる。
【0084】
具体例４において、重量センサ情報は、行番号１の情報及び２つの行を含む行番号２の情報を含む。行番号１の情報のＸ方向位置Ｘｗは０．５０であり、取り上げ推定商品はＢであり、尤度Ｐｗは０．８である。行番号２の一の行の情報のＸ方向位置Ｘｗは０．２０であり、取り上げ推定商品はＣであり、尤度Ｐｗは０．７である。行番号２の他の行の情報のＸ方向位置Ｘｗは０．７であり、取り上げ推定商品はＡであり、尤度Ｐｗは０．７である。
【0085】
ＴＯＦセンサ情報は、２つの行を含む行番号１の情報を含む。行番号１の一の行の情報の物品取り上げ位置Ｘｔは、０．２５であり、取り上げ推定商品はＣである。行番号１の他の行の情報の物品取り上げ位置Ｘｔは、０．６５であり、取り上げ推定商品はＡである。
【0086】
物品特定装置４００の商品位置決定部（統合用）４３０は、重量センサ情報及びＴＯＦセンサ情報を、計算式（１）に適用して補正尤度情報を計算する。なお、補正尤度情報は、情報を格納する列（カラム）として、Pnew選択８２４ａと、Ｐnew_sum８２６とを更に含む。Pnew選択８２４ａには、その行の補正尤度Ｐnewが選択されたか否かを示す情報が格納されている。Ｐnew_sum８２６には、補正尤度Ｐnewの和Ｐnew_sumが格納されている。
【0087】
具体的に述べると、商品位置決定部（統合用）４３０は、各取り上げ推定商品について、計算式（１）により、補正尤度Ｐnewを計算する。商品位置決定部（統合用）４３０は、重量センサ情報の行番号１の情報及びＴＯＦセンサ情報の行番号１の一の行の情報から、計算式（１）により、補正尤度情報の行番号１の一の行の補正尤度Ｐnewを計算する。商品位置決定部（統合用）４３０は、重量センサ情報の行番号１の一の行の情報及びＴＯＦセンサ情報の行番号１の他の行の情報から、計算式（１）により、補正尤度情報の行番号１の他の行の補正尤度Ｐnewを計算する。そして、商品位置決定部（統合用）４３０は、補正尤度情報の行番号１の一の行の補正尤度Ｐnew、及び、補正尤度情報の行番号１の他の行の補正尤度Ｐnewのうち、大きい方を選択し、その大きい方の補正尤度が選択されたことを示す情報「本例において、〇」をＰnew選択８２４ａの選択された補正尤度Ｐnewに対応する行に格納する。
【0088】
商品位置決定部（統合用）４３０は、重量センサ情報の行番号２の一の行の情報及びＴＯＦセンサ情報の行番号１の一の行の情報から、計算式（１）により、補正尤度情報の行番号２の第１の行の補正尤度Ｐnewを計算する。商品位置決定部（統合用）４３０は、重量センサ情報の行番号２の一の行の情報及びＴＯＦセンサ情報の行番号１の他の行の情報から、計算式（１）により、補正尤度情報の行番号２の第２の行の補正尤度Ｐnewを計算する。そして、商品位置決定部（統合用）４３０は、補正尤度情報の行番号２の第１の行の補正尤度Ｐnew、及び、補正尤度情報の行番号２の第２の行の補正尤度Ｐnewのうち、大きい方を選択し、その大きい方の補正尤度が選択されたことを示す情報「本例において、〇」をＰnew選択８２４ａの選択された補正尤度Ｐnewに対応する行に格納する。
【0089】
商品位置決定部（統合用）４３０は、重量センサ情報の行番号２の他の行の情報及びＴＯＦセンサ情報の行番号１の一の行の情報から、計算式（１）により、補正尤度情報の行番号２の第３の行の補正尤度Ｐnewを計算する。商品位置決定部（統合用）４３０は、重量センサ情報の行番号２の他の行の情報及びＴＯＦセンサ情報の行番号１の他の行の情報から、計算式（１）により、補正尤度情報の行番号２の第４の行の補正尤度Ｐnewを計算する。そして、商品位置決定部（統合用）４３０は、補正尤度情報の行番号２の第３の行の補正尤度Ｐnew、及び、補正尤度情報の行番号２の第４の行の補正尤度Ｐnewのうち、大きい方を選択し、その大きい方の補正尤度Ｐnewが選択されたことを示す情報「本例において、〇」をＰnew選択８２４ａの選択された補正尤度Ｐnewに対応する行に格納する。
【0090】
更に、商品位置決定部（統合用）４３０は、同時に取り上げられたと推定された推定商品Ｃ及び推定商品Ａの補正尤度Ｐnewの平均Ｐnew’を計算する。商品位置決定部（統合用）４３０は、選択した補正尤度Ｐnewの平均Ｐnew’を求めることにより、推定商品Ｃ及び推定商品Ａの補正尤度Ｐnewの平均Ｐnew’を計算し、Ｐnew’８２４ａの行番号２の第１乃至第４の行に対応する行に格納する。
【0091】
更に、商品位置決定部（統合用）４３０は、同時に同一の手で取り上げられたと推定された推定商品Ｃ及び推定商品Ａの補正尤度Ｐnewの和Ｐnew_sumを計算する。商品位置決定部（統合用）４３０は、行番号２の第１の行の情報の補正尤度Ｐnew及び行番号２の第３の行の情報の補正尤度Ｐnewの和Ｐnew_sumを求めることにより、同時に左手で取り上げられたと推定された推定商品Ｃ及び推定商品Ａの補正尤度Ｐnewの和Ｐnew_sumを計算し、行番号２の第５の行のＰnew_sum８２６に格納する。
【0092】
商品位置決定部（統合用）４３０は、行番号２の第２の行の情報の補正尤度Ｐnew及び行番号２の第４の行の情報の補正尤度Ｐnewの和Ｐnew_sumを求めることにより、同時に右手で取り上げられたと推定された推定商品Ｃ及び推定商品Ａの補正尤度Ｐnewの和Ｐnew_sumを計算し、行番号２の第６の行のＰnew_sum８２６に格納する。
【0093】
具体例４において、計算された補正尤度情報は、２つの行を含む行番号１の情報と、６つの行を含む行番号２の情報とを含む。
【0094】
行番号１の一の行の情報の取り上げ推定商品はＢであり、補正尤度Ｐnewは０．３である。行番号１の一の行の情報は、ユーザＵｓ１が左手で商品Ｂを取り上げたときの情報に対応する。行番号１の他の行の情報の取り上げ推定商品はＢであり、補正尤度Ｐnewは０．５である。行番号１の他の行の情報は、ユーザＵｓ１が右手で商品Ｂを取り上げたときの情報に対応する。
【0095】
行番号２の第１の行の情報の取り上げ推定商品はＣであり、補正尤度Ｐnewは０．６であり、平均補正尤度Ｐnew’は０．６である。行番号２の第１の行の情報は、ユーザＵｓ１が左手で商品Ｃを取り上げたときの情報に対応する。
【0096】
行番号２の第２の行の情報の取り上げ推定商品はＣであり、補正尤度Ｐnewは－０．２であり、平均補正尤度Ｐnew’は０．６である。行番号２の第２の行の情報は、ユーザＵｓ１が右手で商品Ｃを取り上げたときの情報に対応する。
【0097】
行番号２の第３の行の情報の取り上げ推定商品はＡであり、補正尤度Ｐnewは－０．２であり、平均補正尤度Ｐnew’は０．６である。行番号２の第３の行の情報は、ユーザＵｓ１が左手で商品Ａを取り上げたときの情報に対応する。
【0098】
行番号２の第４の行の情報の取り上げ推定商品はＡであり、補正尤度Ｐnewは０．６であり、平均補正尤度Ｐnew’は０．６である。行番号２の第４の行の情報は、ユーザＵｓ１が右手で商品Ａを取り上げたときの情報に対応する。
【0099】
行番号２の第５の行の情報の取り上げ推定商品はＣ及びＡであり、補正尤度Ｐnewの和Ｐnew_sumは０．４（＝０．６＋（－０．２））である。行番号２の第５の行の情報は、ユーザＵｓ１が左手で商品Ｃ及び商品Ａを取り上げたときの情報に対応する。
【0100】
行番号２の第６の行の情報の取り上げ推定商品はＣ及びＡであり、補正尤度Ｐnewの和Ｐnew_sumは０．４（＝０．６＋（－０．２））である。行番号２の第６の行の情報は、ユーザＵｓ１が右手で商品Ｃ及び商品Ａを取り上げたときの情報に対応する。
【0101】
商品位置決定部（統合用）４３０は、取り上げ推定商品の中から、補正尤度Ｐnew、平均補正尤度Ｐnew’及び補正尤度Ｐnewの和Ｐnew_sumのうち最も高い尤度を有する取り上げ推定商品を棚ＳＢ１から取り上げられた取り上げ商品として決定（特定）する。具体例４では、商品位置決定部（統合用）４３０は、取り上げ推定商品Ａ及び取り上げ推定商品Ｃの平均補正尤度Ｐnew’が最も高いので、商品Ａ及び商品Ｃを取り上げ商品として決定する。
【0102】
＜具体例５＞
図１２Ａ及び図１２Ｂを用いて物品特定装置４００の作動の具体例５を説明する。図１２Ａ及び図１２Ｂは物品特定装置４００の作動の具体例５を説明するための図である。図１２Ａに示すように、測距センサ２００ａ及び測距センサ２００ｂによって、位置Ｐ９１Ｘ１でユーザＸの手伸ばし位置が検出され、位置Ｐ９１Ｙ１でユーザＹの手伸ばし位置が検出される。重量センサ３００によって、重量変化（総重量の変化及び重量バランスの変化）が検出され、位置Ｐ１０１、位置Ｐ１０２ａ及び位置Ｐ１０２ｂで、商品取得イベントが発生した状況を想定する。なお、重量変化（総重量の変化及び重量バランスの変化）に基づき、位置Ｐ１０２ａ及び位置１０２ｂでは、商品が同時に取得されたことが検出される。
図１２Ａ及び図１２Ｂを用いて物品特定装置４００の作動の具体例５を説明する。図１２Ａ及び図１２Ｂは物品特定装置４００の作動の具体例５を説明するための図である。図１２Ａに示すように、測距センサ２００ａ及び測距センサ２００ｂによって、位置Ｐ９１Ｘ１でユーザＸの手伸ばし位置が検出され、位置Ｐ９１Ｙ１でユーザＹの手伸ばし位置が検出される。重量センサ３００によって、重量変化（総重量の変化及び重量バランスの変化）が検出され、位置Ｐ１０１、位置Ｐ１０２ａ及び位置Ｐ１０２ｂで、商品取得イベントが発生した状況を想定する。なお、重量変化（総重量の変化及び重量バランスの変化）に基づき、位置Ｐ１０２ａ及び位置１０２ｂでは、商品が同時に取得されたことが検出される。
【0103】
物品特定装置４００の商品位置決定部（棚用）４１０及び手伸ばし位置決定部４２０は、具体例１と同様、図１２Ｂに示す重量センサ情報及びＴＯＦセンサ情報を取得する。なお、同時に取り上げられた複数の商品（本例において、商品Ｃ及び商品Ａ）に関する情報は、２つの行を含む１つの行番号の情報にまとめられる。
【0104】
具体例５において、重量センサ情報は、行番号１の情報及び２つの行を含む行番号２の情報を含む。
【0105】
行番号１の情報のＸ方向位置Ｘｗは０．５０であり、取り上げ推定商品はＢであり、尤度Ｐｗは０．８である。行番号２の一の行の情報のＸ方向位置Ｘｗは０．２０であり、取り上げ推定商品はＣであり、尤度Ｐｗは０．７である。行番号２の他の行の情報のＸ方向位置Ｘｗは０．７０であり、取り上げ推定商品はＡであり、尤度Ｐｗは０．７である。
【0106】
ＴＯＦセンサ情報は、行番号Ｘ及び行番号Ｙの情報を含む。行番号Ｘの情報の物品取り上げ位置Ｘｔは０．２５であり、取り上げ推定商品はＣである。行番号Ｘの情報はユーザＸの距離データ（点群）に基づいて取得された情報である。行番号Ｙの情報の物品取り上げ位置Ｘｔは０．８０である。行番号Ｙの情報はユーザＹの距離データ（点群）に基づいて取得された情報である。
【0107】
物品特定装置４００は、重量センサ情報及びＴＯＦセンサ情報を、計算式（１）に適用して補正尤度情報を計算する。
具体的に述べると、物品特定装置４００の商品位置決定部（統合用）４３０は、各取り上げ推定商品について、計算式（１）により、補正尤度Ｐnewを計算する。商品位置決定部（統合用）４３０は、重量センサ情報の行番号１の情報及びＴＯＦセンサ情報の行番号Ｘの情報から、計算式（１）により、補正尤度情報の行番号１の一の行の補正尤度Ｐnewを計算する。商品位置決定部（統合用）４３０は、重量センサ情報の行番号１の及びＴＯＦセンサ情報の行番号Ｙの情報から、計算式（１）により、補正尤度情報の行番号１の他の行の補正尤度Ｐnewを計算する。そして、商品位置決定部（統合用）４３０は、補正尤度情報の行番号１の一の行の補正尤度Ｐnew、及び、補正尤度情報の行番号１の他の行の補正尤度Ｐnewのうち、大きい方を選択し、その大きい方の補正尤度Ｐnewが選択されたことを示す情報「本例において、〇」をＰnew選択８２４ａの選択された補正尤度Ｐnewに対応する行に格納する。
具体的に述べると、物品特定装置４００の商品位置決定部（統合用）４３０は、各取り上げ推定商品について、計算式（１）により、補正尤度Ｐnewを計算する。商品位置決定部（統合用）４３０は、重量センサ情報の行番号１の情報及びＴＯＦセンサ情報の行番号Ｘの情報から、計算式（１）により、補正尤度情報の行番号１の一の行の補正尤度Ｐnewを計算する。商品位置決定部（統合用）４３０は、重量センサ情報の行番号１の及びＴＯＦセンサ情報の行番号Ｙの情報から、計算式（１）により、補正尤度情報の行番号１の他の行の補正尤度Ｐnewを計算する。そして、商品位置決定部（統合用）４３０は、補正尤度情報の行番号１の一の行の補正尤度Ｐnew、及び、補正尤度情報の行番号１の他の行の補正尤度Ｐnewのうち、大きい方を選択し、その大きい方の補正尤度Ｐnewが選択されたことを示す情報「本例において、〇」をＰnew選択８２４ａの選択された補正尤度Ｐnewに対応する行に格納する。
【0108】
商品位置決定部（統合用）４３０は、重量センサ情報の行番号２の一の行の情報及びＴＯＦセンサ情報の行番号Ｘの情報から、計算式（１）により、補正尤度情報の行番号２の第１の行の補正尤度Ｐnewを計算する。商品位置決定部（統合用）４３０は、重量センサ情報の行番号２の一の行の情報及びＴＯＦセンサ情報の行番号Ｙの情報から、計算式（１）により、補正尤度情報の行番号２の第２の行の補正尤度Ｐnewを計算する。そして、商品位置決定部（統合用）４３０は、補正尤度情報の行番号２の第１の行の補正尤度、及び、補正尤度情報の行番号２の第２の行の補正尤度Ｐnewのうち、大きい方を選択し、その大きい方の補正尤度Ｐnewが選択しされたことを示す情報「本例において、〇」をＰnew選択８２４ａの選択された補正尤度Ｐnewに対応する行に格納する。
【0109】
商品位置決定部（統合用）４３０は、重量センサ情報の行番号２の他の行の情報及びＴＯＦセンサ情報の行番号Ｘの情報から、計算式（１）により、補正尤度情報の行番号２の第３の行の補正尤度Ｐnewを計算する。商品位置決定部（統合用）４３０は、重量センサ情報の行番号２の他の行の情報及びＴＯＦセンサ情報の行番号Ｙの情報から、計算式（１）により、補正尤度情報の行番号２の第４の行の補正尤度Ｐnewを計算する。そして、商品位置決定部（統合用）４３０は、補正尤度情報の行番号２の第３の行の補正尤度Ｐnew、及び、補正尤度情報の行番号２の第４の行の補正尤度Ｐnewのうち、大きい方を選択し、その大きい方の補正尤度が選択されたことを示す情報「本例において、〇」をＰnew選択８２４ａの選択された補正尤度Ｐnewに対応する行に格納する。
【0110】
更に、商品位置決定部（統合用）４３０は、同時に取り上げられたと推定された推定商品Ｃ及び推定商品Ａの補正尤度Ｐnewの平均Ｐnew’を計算する。商品位置決定部（統合用）４３０は、選択した補正尤度Ｐnewの平均Ｐnew’を求めることにより、推定商品Ｃ及び推定商品Ａの補正尤度Ｐnewの平均Ｐnew’を計算し、Ｐnew’８２４ａの行番号２の第１乃至第４の行に対応する行に格納する。
【0111】
更に、商品位置決定部（統合用）４３０は、同時にユーザＸ又はユーザＹの手で取り上げられたと推定された推定商品Ｃ及び推定商品Ａの補正尤度Ｐnewの和Ｐnew_sumを計算する。商品位置決定部（統合用）４３０は、行番号２の第１の行の情報の補正尤度Ｐnew及び行番号２の第３の行の情報の補正尤度Ｐnewの和Ｐnew_sumを求めることにより、同時にユーザＸにより取り上げられたと推定された推定商品Ｃ及び推定商品Ａの補正尤度Ｐnewの和Ｐnew_sumを計算し、行番号２の第５の行のＰnew_sum８２６に格納する。
【0112】
商品位置決定部（統合用）４３０は、行番号２の第２の行の情報の補正尤度Ｐnew及び行番号２の第４の行の情報の補正尤度Ｐnewの和Ｐnew_sumを求めることにより、同時にユーザＹにより取り上げられたと推定された推定商品Ｃ及び推定商品Ａの補正尤度Ｐnewの和Ｐnew_sumを計算し、行番号２の第６の行のＰnew_sum８２６に格納する。
【0113】
具体例５において、計算された補正尤度情報は、２つの行を含む行番号１の情報と、６つの行を含む行番号２の情報とを含む。
【0114】
行番号１の一の行の情報の取り上げ推定商品はＢであり、補正尤度Ｐnewは０．３である。行番号１の一の行の情報は、ユーザＸが商品Ｂを取り上げた情報に対応する。
【0115】
行番号１の他の行の情報の取り上げ推定商品はＢであり、補正尤度Ｐnewは０．２である。行番号１の他の行の情報は、ユーザＹが商品Ｂを取り上げた情報に対応する。
【0116】
行番号２の第１の行の情報の取り上げ推定商品はＣであり、補正尤度は０．６であり、平均補正尤度Ｐnew’は０．５５である。行番号２の第１の行の情報は、ユーザＸが商品Ｃを商品Ａと同時に取り上げた情報に対応する。
【0117】
行番号２の第２の行の情報の取り上げ推定商品はＣであり、補正尤度Ｐnewは－０．５であり、平均補正尤度Ｐnew’は０．５５である。行番号２の第２の行の情報は、ユーザＹが商品Ｃを商品Ａと同時に取り上げた情報に対応する。
【0118】
行番号２の第３の行の情報の取り上げ推定商品はＡであり、補正尤度Ｐnewは－０．２であり、平均補正尤度Ｐnew’は０．５５である。行番号２の第３の行の情報は、ユーザＸが商品Ａを商品Ｃと同時に取り上げた情報に対応する。
【0119】
行番号２の第４の行の情報の取り上げ推定商品はＡであり、補正尤度Ｐnewは０．５であり、平均補正尤度Ｐnew’は０．５５である。行番号２の第４の行の情報は、ユーザＹが商品Ａを商品Ｃと同時に取り上げた情報に対応する。
【0120】
行番号２の第５の行の情報の取り上げ推定商品はＣ及びＡであり、補正尤度Ｐnewの和Ｐnew_sumは０．４（＝０．６＋（－０．２））である。行番号２の第５の行の情報は、ユーザＸが商品Ｃ及び商品Ａを取り上げた情報に対応する。
【0121】
行番号２の第６の行の情報の取り上げ推定商品はＣ及びＡであり、補正尤度Ｐnewの和Ｐnew_sumは０（＝０．５＋（－０．５））である。行番号２の第６の行の情報は、ユーザＸが商品Ｃ及び商品Ａを取り上げた情報に対応する。
【0122】
商品位置決定部（統合用）４３０は、取り上げ推定商品の中から、補正尤度Ｐnew、平均補正尤度Ｐnew’及び補正尤度の和のうち最も高い尤度を有する取り上げ推定商品を棚ＳＢ１から取り上げられた取り上げ商品として決定（特定）する。具体例５では、取り上げ推定商品Ａ及び取り上げ推定商品Ｃの平均補正尤度Ｐnew’が最も高いので、商品位置決定部（統合用）４３０は、商品Ａ及び商品Ｃを取り上げ商品として決定する。更に、商品位置決定部（統合用）４３０は、補正尤度Ｐnewが選択された行に基づいて、商品ＣをユーザＸの取り上げ商品として決定し、商品ＡをユーザＹの取り上げ商品として決定する。
【0123】
＜具体的作動＞
図１３は物品特定システムが実行する処理フローを示すフローチャートである。システムは、Ｓ１３００から処理を開始して、以下に述べるＳ１３０５及びＳ１３１０の処理と、Ｓ１３１５及びＳ１３２０の処理とを並列的に実行する。
図１３は物品特定システムが実行する処理フローを示すフローチャートである。システムは、Ｓ１３００から処理を開始して、以下に述べるＳ１３０５及びＳ１３１０の処理と、Ｓ１３１５及びＳ１３２０の処理とを並列的に実行する。
【0124】
Ｓ１３０５：重量センサ３００が重量変化を検知する。
【0125】
Ｓ１３１０：物品特定装置４００の商品位置決定部（棚用）４１０は各重量センサ３００の重量センサ３００の測定値及び商品管理情報４００に基づき、商品が取り上げられたと推定される取り上げ推定商品の位置の候補（即ち、商品取得イベント発生位置（Ｘ方向位置Ｘｗ））をいくつか算出する。即ち、商品位置決定部（棚用）４１０は上述した重量センサ情報を算出する。
【0126】
Ｓ１３１５：測距センサ２００ａ及び測距センサ２００ｂが手伸ばし位置を検知する。
【0127】
Ｓ１３２０：物品特定装置４００の手伸ばし位置決定部４２０は検知した位置情報及び商品管理情報４００から商品が取り上げられたと推定される推定商品の取り上げ位置（即ち、物品取り上げ位置Ｘｔ）の候補をいくつか算出する。即ち、手伸ばし位置決定部４２０は上述したＴＯＦセンサ情報を算出する。
【0128】
その後、物品特定システムは、以下に述べるＳ１３２５を実行した後、Ｓ１３９５に進んで本処理フローを一旦終了する。
【0129】
Ｓ１３２５：物品特定装置４００の商品位置決定部（統合用）４３０は２つのセンサ情報（重量センサ情報及びＴＯＦセンサ情報）から補正尤度情報を計算し、補正尤度情報に基づいて、取り出された商品を決定（特定）する。なお、Ｓ１３２５の処理の詳細は後述する。
【0130】
＜Ｓ１３２５＞
上述したＳ１３２５の処理の詳細について説明する。図１４は物品特定装置４００の商品位置決定部（統合用）４３０が実行する処理フローを示すフローチャートである。商品位置決定部（統合用）４３０はステップ１４００から処理を開始してステップ１４０５に進み、重量センサ情報に同時取得された取り上げ推定商品が存在するか否かを判定する。
上述したＳ１３２５の処理の詳細について説明する。図１４は物品特定装置４００の商品位置決定部（統合用）４３０が実行する処理フローを示すフローチャートである。商品位置決定部（統合用）４３０はステップ１４００から処理を開始してステップ１４０５に進み、重量センサ情報に同時取得された取り上げ推定商品が存在するか否かを判定する。
【0131】
重量センサ情報に同時取得された取り上げ推定商品が存在しない場合、商品位置決定部（統合用）４３０はステップ１４０５にて「ＮＯ」と判定して以下に述べるステップ１４１０及びステップ１４１５の処理を順に実行した後、ステップ１４９５に進んで本処理フローを一旦終了する。
【0132】
【0133】
ステップ１４１５：商品位置決定部（統合用）４３０は、補正尤度情報に基づき、最も高い補正尤度Ｐnewを有する取り上げ推定商品を取り上げ商品として特定する。
【0134】
重量センサ情報に同時取得された取り上げ推定商品が存在する場合、商品位置決定部（統合用）４３０はステップ１４０５にて「ＹＥＳ」と判定してステップ１４２０に進み、ＴＯＦセンサ情報に基づき、ユーザの人数が一人か否かを判定する。
【0135】
ユーザの人数が一人である場合、商品位置決定部（統合用）４３０はステップ１４２０にて「ＹＥＳ」と判定してステップ１４２５に進み、ＴＯＦセンサ情報に含まれる手伸ばし検出位置（物品取り上げ位置Ｘｔ）が一箇所だけであるか否かを判定する。
【0136】
ＴＯＦセンサ情報に含まれる手伸ばし検出位置（物品取り上げ位置Ｘｔ）が一箇所だけである場合、商品位置決定部（統合用）４３０はステップ１４２５にて「ＹＥＳ」と判定して以下に述べるステップ１４３０及びステップ１４３５の処理を順に実行した後、ステップ１４９５に進んで本処理フローを一旦終了する。
【0137】
ステップ１４３０：商品位置決定部（統合用）４３０は、図１０Ｂを参照して説明した上述した計算方法で補正尤度情報を計算する。
【0138】
ステップ１４３５：商品位置決定部（統合用）４３０は、上述したように、補正尤度Ｐnew及び平均尤度に基づき取り上げ商品を特定する。
【0139】
ＴＯＦセンサ情報に含まれる手伸ばし検出位置（物品取り上げ位置Ｘｔ）が二箇所以上である場合、商品位置決定部（統合用）４３０はステップ１４２５にて「ＮＯ」と判定して以下に述べるステップ１４４０及びステップ１４４５の処理を順に実行した後、ステップ１４９５に進んで本処理フローを一旦終了する。
【0140】
ステップ１４４０：商品位置決定部（統合用）４３０は、図１１Ｂを参照して説明した上述した計算方法で補正尤度情報を計算する。
【0141】
ステップ１４４５：商品位置決定部（統合用）４３０は、上述したように、補正尤度情報に基づき、補正尤度Ｐnew、平均補正尤度Ｐnew’及び補正尤度の和Ｐnew_sumの中で最も高い尤度を有する取り上げ推定商品を取り上げ商品として特定する。
【0142】
上述したステップ１４２０にて、ユーザの人数が二人以上である場合、商品位置決定部（統合用）４３０はステップ１４２０にて「ＮＯ」と判定して以下に述べるステップ１４５０及びステップ１４５５の処理を順に実行した後、ステップ１４９５に進んで本処理フローを一旦終了する。
【0143】
ステップ１４５０：商品位置決定部（統合用）４３０は、図１２Ｂを参照して説明した上述した計算方法で補正尤度情報を計算する。
【0144】
ステップ１４５５：商品位置決定部（統合用）４３０は、上述したように。補正尤度情報に基づき、補正尤度Ｐnew、平均尤度及び補正尤度Ｐnewの和Ｐnew_sumの中で最も高い尤度を有する取り上げ推定商品を取り上げ商品として特定する。更に、商品位置決定部（統合用）４３０は、特定した取り上げ商品のユーザを特定する。
【0145】
＜効果＞
以上説明したように、本発明の第１実施形態に係る物品特定システムは、重量センサ３００の測定値に基づく取り上げ推定商品の尤度Ｐｗを、重量センサ３００の測定値に基づくＸ方向位置Ｘｗ、並びに、測距センサ２００ａ及び測距センサ２００ｂによって検出した取り上げ位置Ｘｔを用いて補正することにより補正尤度Ｐnewを計算する。物品特定システムは、補正尤度Ｐnewに基づいて、取り上げ商品を決定（特定）する。これにより、物品特定システムは、同じ棚ＳＢの異なる位置から同時に取り上げられた商品を精度よく特定できる。
以上説明したように、本発明の第１実施形態に係る物品特定システムは、重量センサ３００の測定値に基づく取り上げ推定商品の尤度Ｐｗを、重量センサ３００の測定値に基づくＸ方向位置Ｘｗ、並びに、測距センサ２００ａ及び測距センサ２００ｂによって検出した取り上げ位置Ｘｔを用いて補正することにより補正尤度Ｐnewを計算する。物品特定システムは、補正尤度Ｐnewに基づいて、取り上げ商品を決定（特定）する。これにより、物品特定システムは、同じ棚ＳＢの異なる位置から同時に取り上げられた商品を精度よく特定できる。
【0146】
<<変形例１>>
上記第１実施形態において、物品特定装置４００は、重量センサ情報の各尤度Ｐｗに重み係数を乗じることにより、尤度Ｐｗに重み付けを行い、重み付けを行った後の尤度を用いて（計算式（１）に代入して）補正尤度Ｐnewを計算するようにしてもよい。
上記第１実施形態において、物品特定装置４００は、重量センサ情報の各尤度Ｐｗに重み係数を乗じることにより、尤度Ｐｗに重み付けを行い、重み付けを行った後の尤度を用いて（計算式（１）に代入して）補正尤度Ｐnewを計算するようにしてもよい。
【0147】
<<変形例２>>
上記第１実施形態において、物品特定装置４００は、重量センサ情報の各尤度Ｐｗのうちの最も高い尤度Ｐｗが、所定の閾値尤度以上である場合、補正尤度Ｐnewを考慮しないで、その最も高い尤度Ｐｗの商品を棚ＳＢから取り上げられた取り上げ商品として決定（特定）してもよい。
上記第１実施形態において、物品特定装置４００は、重量センサ情報の各尤度Ｐｗのうちの最も高い尤度Ｐｗが、所定の閾値尤度以上である場合、補正尤度Ｐnewを考慮しないで、その最も高い尤度Ｐｗの商品を棚ＳＢから取り上げられた取り上げ商品として決定（特定）してもよい。
【0148】
<<変形例３>
上記第１実施形態において、物品特定装置４００は、商品取得イベント発生位置を取得することができなかった取り上げ推定商品がある場合、その取り上げ推定商品の商品取得イベント発生位置のＸ方向位置Ｘｗが、その商品が配置された位置に基づく所定位置であるとみなしてもよい。例えば、商品取得イベント発生位置を取得することができなかった取り上げ推定商品が商品Ｃである場合、商品Ｃは、Ｘ方向位置０以上０．３未満の範囲に存在するので、この範囲に基づいて、その取り上げ推定商品の商品取得イベント発生位置のＸ方向位置Ｘｗが０．１５であると計算してもよい。
上記第１実施形態において、物品特定装置４００は、商品取得イベント発生位置を取得することができなかった取り上げ推定商品がある場合、その取り上げ推定商品の商品取得イベント発生位置のＸ方向位置Ｘｗが、その商品が配置された位置に基づく所定位置であるとみなしてもよい。例えば、商品取得イベント発生位置を取得することができなかった取り上げ推定商品が商品Ｃである場合、商品Ｃは、Ｘ方向位置０以上０．３未満の範囲に存在するので、この範囲に基づいて、その取り上げ推定商品の商品取得イベント発生位置のＸ方向位置Ｘｗが０．１５であると計算してもよい。
【0149】
<<変形例４>>
上記第１実施形態において、物品特定装置４００は、測距センサ２００ａ及び測距センサ２００ｂによって手伸ばし位置が検出できなかったことにより、物品取り上げ位置Ｘｔを取得することができなかった場合、補正尤度Ｐnewを計算しないで、重量センサ情報の尤度Ｐｗのみに基づいて、棚ＳＢから取り上げられた商品を推定するようにしてもよい。
上記第１実施形態において、物品特定装置４００は、測距センサ２００ａ及び測距センサ２００ｂによって手伸ばし位置が検出できなかったことにより、物品取り上げ位置Ｘｔを取得することができなかった場合、補正尤度Ｐnewを計算しないで、重量センサ情報の尤度Ｐｗのみに基づいて、棚ＳＢから取り上げられた商品を推定するようにしてもよい。
【0150】
<<変形例５>>
上記第１実施形態において、物品特定装置４００は、測距センサ２００ａ及び測距センサ２００ｂによって手伸ばし位置が検出できなかった場合であって、ユーザＵＳ１の頭がバーチャルスクリーンに現れた位置を検出できる場合、その検出できた頭の位置を物品取り上げ位置Ｘｔとして採用し、補正尤度Ｐnewを計算するようにしてもよい。なお、この場合、物品特定装置４００は、計算式（１）の重み付け係数を通常より小さくして（例えば、手伸ばし位置が検出できる場合に比べて小さくして）、補正尤度Ｐnewを計算するようにしてもよい。
上記第１実施形態において、物品特定装置４００は、測距センサ２００ａ及び測距センサ２００ｂによって手伸ばし位置が検出できなかった場合であって、ユーザＵＳ１の頭がバーチャルスクリーンに現れた位置を検出できる場合、その検出できた頭の位置を物品取り上げ位置Ｘｔとして採用し、補正尤度Ｐnewを計算するようにしてもよい。なお、この場合、物品特定装置４００は、計算式（１）の重み付け係数を通常より小さくして（例えば、手伸ばし位置が検出できる場合に比べて小さくして）、補正尤度Ｐnewを計算するようにしてもよい。
【0151】
<<変形例６>>
上記第１実施形態において、物品特定装置４００は、計算式（１）の重み付け係数の値を、機械学習により決定してもよい。例えば、正解（正しい取り上げ商品）が分かっている場合の重量センサ情報及びＴＯＦセンサ情報（学習用データ）を多数用いて、機械学習により最適な重み付け係数が決定されてもよい。
上記第１実施形態において、物品特定装置４００は、計算式（１）の重み付け係数の値を、機械学習により決定してもよい。例えば、正解（正しい取り上げ商品）が分かっている場合の重量センサ情報及びＴＯＦセンサ情報（学習用データ）を多数用いて、機械学習により最適な重み付け係数が決定されてもよい。
【0152】
<<変形例７>>
上記第１実施形態において、物品特定装置４００は、取り上げ商品の特定において、測距センサ２００ａ及び測距センサ２００ｂの結果を重視したい程度に応じて、重視したい程度が大きくなるほど、計算式（１）の重み付け係数を大きくなるように設定してもよい。
上記第１実施形態において、物品特定装置４００は、取り上げ商品の特定において、測距センサ２００ａ及び測距センサ２００ｂの結果を重視したい程度に応じて、重視したい程度が大きくなるほど、計算式（１）の重み付け係数を大きくなるように設定してもよい。
【0153】
<<第２実施形態>>
本発明の第２実施形態に係る物品特定システムについて説明する。本発明の第２実施形態に係る物品特定システムは、以下の点のみにおいて、第１実施形態に係る物品特定システムと相違点を有する。
・物品特定装置４００は、測距センサ２００ａ及び測距センサ２００ｂを用いて検出した物品取り上げ位置Ｘｔに基づいて、Ｘ方向において物品取り上げ可能性範囲を計算する。物品特定装置４００は、物品取り上げ可能性範囲及び重量センサ情報の尤度Ｐｗに基づいて、取り上げ商品を特定する。
本発明の第２実施形態に係る物品特定システムについて説明する。本発明の第２実施形態に係る物品特定システムは、以下の点のみにおいて、第１実施形態に係る物品特定システムと相違点を有する。
・物品特定装置４００は、測距センサ２００ａ及び測距センサ２００ｂを用いて検出した物品取り上げ位置Ｘｔに基づいて、Ｘ方向において物品取り上げ可能性範囲を計算する。物品特定装置４００は、物品取り上げ可能性範囲及び重量センサ情報の尤度Ｐｗに基づいて、取り上げ商品を特定する。
【0154】
以下、この相違点を中心として説明する。
【0155】
図１５は物品特定装置４００の作動を説明するための図である。図１５に示すように、物品特定装置４００は、物品取り上げ位置Ｘｔとして位置Ｐ１１１を取得すると、位置Ｐ１１１に基づいて物品取り上げ可能性範囲Ｒ１１１を設定する。物品特定装置４００は、物品取り上げ可能性範囲Ｒ１１１に基づいて、商品の取り上げる可能性がない範囲の商品を、商品取り上げ候補から除外する。例えば、本例において、商品Ａ及び商品Ｂは取り上げられた可能性があるのに対して、商品Ｃは取り上げられる可能性がないので、商品Ｃを商品取り上げ候補から除外する。物品特定装置４００は、商品Ｃが除外された商品Ａ及び商品Ｂの中から、重量センサ情報の各取り上げ推定商品の尤度Ｐｗに基づいて、尤度Ｐｗが最も高い商品を棚ＳＢ１から取り上げられた物品として決定する。
【0156】
＜効果＞
以上説明したように、本発明の第２実施形態に係る物品特定システムは、第１実施形態と同様、同じ棚ＳＢの異なる位置から同時に取り上げられた商品を精度よく特定できる。
以上説明したように、本発明の第２実施形態に係る物品特定システムは、第１実施形態と同様、同じ棚ＳＢの異なる位置から同時に取り上げられた商品を精度よく特定できる。
【0157】
<<第３実施形態>>
本発明の第３実施形態に係る物品特定システムについて説明する。本発明の第３実施形態に係る物品特定システムは、以下の点のみにおいて、第１実施形態に係る物品特定システムと相違点を有する。
・物品特定装置４００は、測距センサ２００ａ及び測距センサ２００ｂを用いて検出した物品取り上げ位置Ｘｔ及び重量センサ３００を用いて検出した商品取得イベント発生位置のＸ方向位置Ｘｗに基づいて、Ｘ方向において物品取り上げ可能性範囲を計算する。物品特定装置４００は、物品取り上げ可能性範囲及び重量センサ情報の尤度Ｐｗに基づいて、取り上げ物品を特定する。
本発明の第３実施形態に係る物品特定システムについて説明する。本発明の第３実施形態に係る物品特定システムは、以下の点のみにおいて、第１実施形態に係る物品特定システムと相違点を有する。
・物品特定装置４００は、測距センサ２００ａ及び測距センサ２００ｂを用いて検出した物品取り上げ位置Ｘｔ及び重量センサ３００を用いて検出した商品取得イベント発生位置のＸ方向位置Ｘｗに基づいて、Ｘ方向において物品取り上げ可能性範囲を計算する。物品特定装置４００は、物品取り上げ可能性範囲及び重量センサ情報の尤度Ｐｗに基づいて、取り上げ物品を特定する。
【0158】
以下、この相違点を中心として説明する。
【0159】
図１６は物品特定装置４００の作動を説明するための図である。図１６に示すように、物品特定装置４００は、物品取り上げ位置Ｘｔとして位置Ｐ２１１を取得すると、位置Ｐ２１１に基づいて第１物品取り上げ可能性候補範囲Ｒ２１１を設定する。物品特定装置４００は、商品取得イベント発生位置のＸ方向位置Ｘｗとして位置Ｐ３１１と、位置Ｐ３１２と、位置Ｐ３１３とを取得すると、位置Ｐ３１１に基づいて第２物品取り上げ可能性候補範囲Ｒ３１１を設定し、位置Ｐ３１２に基づいて第２物品取り上げ可能性候補範囲Ｒ３１２を設定し、位置Ｐ３１３に基づいて第２物品取り上げ可能性候補範囲Ｒ３１３を設定する。
【0160】
物品特定装置４００は、Ｘ方向の第１物品取り上げ可能性候補範囲Ｒ２１１と第２物品取り上げ可能性候補範囲Ｒ３１１乃至Ｒ３１３とがＹ方向において重なる範囲を、物品取り上げ可能性範囲Ｒ４００として設定する。
【0161】
物品特定装置４００は、物品取り上げ可能性範囲Ｒ４００に基づいて、商品の取り上げる可能性がない範囲の商品を、商品取り上げ候補から除外する。例えば、本例において、商品Ａは取り上げられた可能性があるのに対して、商品Ｂ及び商品Ｃは取り上げられる可能性がないので、商品Ｂ及び商品Ｃを商品取り上げ候補から除外する。物品特定装置４００は、商品Ｂ及び商品Ｃが除外された商品Ａを棚ＳＢ１から取り上げ商品として決定する。なお、商品が除外された後の残りの商品が複数存在する場合、重量センサ情報の各取り上げ推定商品の尤度Ｐｗに基づいて、尤度Ｐｗが最も高い商品を棚ＳＢ１から取り上げられた取り上げ商品として特定する。
【0162】
＜効果＞
以上説明したように、本発明の第３実施形態に係る物品特定システムは、第１実施形態と同様、同じ棚ＳＢの異なる位置から同時に取り上げられた商品を精度よく特定できる。
以上説明したように、本発明の第３実施形態に係る物品特定システムは、第１実施形態と同様、同じ棚ＳＢの異なる位置から同時に取り上げられた商品を精度よく特定できる。
【0163】
<<他の変形例>>
本発明は上記各実施形態及び各変形例に限定されることなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。更に、上記各実施形態及び各変形例は、本発明の範囲を逸脱しない限り、互いに組み合わせることが可能である。
本発明は上記各実施形態及び各変形例に限定されることなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。更に、上記各実施形態及び各変形例は、本発明の範囲を逸脱しない限り、互いに組み合わせることが可能である。
【0164】
なお、上記各実施形態及び各変形例において、重量センサ３００によって計測された計測値に基づいて尤度Ｐｗを求めるときには、その商品が購入される率、商品がセールや割引の対象になっているかどうかを考慮してもよい。上記各実施形態及び各変形例において、重量センサ３００によって検出された計測された計測値に基づいて尤度Ｐｗを求めるときには、対象商品が互いに近い距離に配置されている他の商品との属性が同じ又は類似であるとの推定が考慮されてもよい。また、上記実施形態において、尤度Ｐｗを求めるときには、過去の尤度Ｐｗとその当否結果の履歴を考慮してもよい。更には、上記実施形態において、重量センサ３００によって検出された棚ＳＢの重量変化に基づいて尤度Ｐｗを求めるときには、機械学習、線形回帰、ロジスティック回帰、決定木分析、サポートベクターマシンなどの手法を用いて尤度Ｐｗを求めてもよい。
【0165】
なお、本発明は以下の構成を採ることもできる。
【0166】
［１］
物品が載置された棚に設置された前記物品の重量を計測する重量センサと、
前記棚及び前記棚の前方の所定の領域を測定範囲に含み、前記測定範囲に存在する測定対象物までの距離を測定する測距センサと、
前記重量センサによって計測された前記重量である重量計測データを取得し、前記測距センサによって計測された前記測定範囲内に存在する人物を表す前記距離である距離データを取得する情報処理装置を含む物品特定装置と、
を用いた物品特定方法であって、
前記情報処理装置によって、
前記物品が前記棚から取り上げられるときの前記重量計測データに基づいて、前記棚から取り上げられた物品を推定し、推定した複数の前記物品である複数の取り上げ推定物品のそれぞれについて、前記取り上げ推定物品の取り上げ推定位置である第１物品取り上げ位置及び前記取り上げ推定物品の推定の正しさの程度を示す確度を計算し、
前記人物の距離データに基づいて、前記人物が前記棚から前記物品を取り上げるときの前記人物の所定部位の位置に基づく第２物品取り上げ位置を取得し、
複数の前記取り上げ推定物品のそれぞれについて、前記確度を前記第１物品取り上げ位置及び前記第２物品取り上げ位置に基づいて補正することにより補正確度を計算し、前記補正確度に基づいて、複数の前記取り上げ推定物品の中から前記棚から取り上げられた１又は複数の前記物品である取り上げ物品を特定する、
物品特定方法。
物品が載置された棚に設置された前記物品の重量を計測する重量センサと、
前記棚及び前記棚の前方の所定の領域を測定範囲に含み、前記測定範囲に存在する測定対象物までの距離を測定する測距センサと、
前記重量センサによって計測された前記重量である重量計測データを取得し、前記測距センサによって計測された前記測定範囲内に存在する人物を表す前記距離である距離データを取得する情報処理装置を含む物品特定装置と、
を用いた物品特定方法であって、
前記情報処理装置によって、
前記物品が前記棚から取り上げられるときの前記重量計測データに基づいて、前記棚から取り上げられた物品を推定し、推定した複数の前記物品である複数の取り上げ推定物品のそれぞれについて、前記取り上げ推定物品の取り上げ推定位置である第１物品取り上げ位置及び前記取り上げ推定物品の推定の正しさの程度を示す確度を計算し、
前記人物の距離データに基づいて、前記人物が前記棚から前記物品を取り上げるときの前記人物の所定部位の位置に基づく第２物品取り上げ位置を取得し、
複数の前記取り上げ推定物品のそれぞれについて、前記確度を前記第１物品取り上げ位置及び前記第２物品取り上げ位置に基づいて補正することにより補正確度を計算し、前記補正確度に基づいて、複数の前記取り上げ推定物品の中から前記棚から取り上げられた１又は複数の前記物品である取り上げ物品を特定する、
物品特定方法。
【0167】
［２］
コンピュータに、
物品が載置された棚に設置された前記物品の重量を計測する重量センサから取得した前記重量センサによって計測された前記重量である重量計測データ、及び、
前記棚及び前記棚の前方の所定の領域を測定範囲に含み、前記測定範囲に存在する測定対象物までの距離を測定する測距センサから取得した、前記測距センサによって計測された前記測定範囲内に存在する人物を表す前記距離である距離データを用いた処理を実行させる物品特定プログラムであって、
前記コンピュータに、
前記物品が前記棚から取り上げられるときの前記重量計測データに基づいて、前記棚から取り上げられた物品を推定し、推定した複数の前記物品である複数の取り上げ推定物品のそれぞれについて、前記取り上げ推定物品の取り上げ推定位置である第１物品取り上げ位置及び前記取り上げ推定物品の推定の正しさの程度を示す確度を計算し、
前記人物の距離データに基づいて、前記人物が前記棚から前記物品を取り上げるときの前記人物の所定部位の位置に基づく第２物品取り上げ位置を取得し、
複数の前記取り上げ推定物品のそれぞれについて、前記確度を前記第１物品取り上げ位置及び前記第２物品取り上げ位置に基づいて補正することにより補正確度を計算し、前記補正確度に基づいて、複数の前記取り上げ推定物品の中から前記棚から取り上げられた１又は複数の前記物品である取り上げ物品を特定する処理を実行させる、
物品特定プログラム。
コンピュータに、
物品が載置された棚に設置された前記物品の重量を計測する重量センサから取得した前記重量センサによって計測された前記重量である重量計測データ、及び、
前記棚及び前記棚の前方の所定の領域を測定範囲に含み、前記測定範囲に存在する測定対象物までの距離を測定する測距センサから取得した、前記測距センサによって計測された前記測定範囲内に存在する人物を表す前記距離である距離データを用いた処理を実行させる物品特定プログラムであって、
前記コンピュータに、
前記物品が前記棚から取り上げられるときの前記重量計測データに基づいて、前記棚から取り上げられた物品を推定し、推定した複数の前記物品である複数の取り上げ推定物品のそれぞれについて、前記取り上げ推定物品の取り上げ推定位置である第１物品取り上げ位置及び前記取り上げ推定物品の推定の正しさの程度を示す確度を計算し、
前記人物の距離データに基づいて、前記人物が前記棚から前記物品を取り上げるときの前記人物の所定部位の位置に基づく第２物品取り上げ位置を取得し、
複数の前記取り上げ推定物品のそれぞれについて、前記確度を前記第１物品取り上げ位置及び前記第２物品取り上げ位置に基づいて補正することにより補正確度を計算し、前記補正確度に基づいて、複数の前記取り上げ推定物品の中から前記棚から取り上げられた１又は複数の前記物品である取り上げ物品を特定する処理を実行させる、
物品特定プログラム。
【0168】
以下の［３］乃至［８］の物品取得判断システムについては、図１７を参照しながら説明する。
【0169】
［３］
複数の物品を載置可能な棚に、互いに離間して設けられた、前記物品の重量を検出する複数の重量センサと、
前記重量センサの検出結果を用いて、前記物品が載置された前記棚における重量分布を含む情報を検出する第１の検出部と、
前記第１の検出部によって検出された情報を用いて、前記棚から取得された物品の候補と、当該物品の候補に対する妥当性とを判断する第１の判断部であって、複数通りの前記物品の候補に対して妥当性を判断する前記第１の判断部と、
前記棚の付近の物品及び人物までの距離を検出する測距センサと、
前記測距センサにおける検出結果を用いて、前記棚付近における物品、人物及び人物の動作を検出する第２の検出部と、
前記第２の検出部の検出結果を用いて、どの人物が、どの物品に向けた動作を行ったかを判断する第２の判断部と、
前記第１の判断部の判断結果及び前記第２の判断部の判断結果を用いて、どの人物が、どの物品を取得したかを判断する第３の判断部と、
を備え、
前記棚の一の方向における前記棚の略中央の第１領域、前記第１領域を前記一の方向の両側で挟む第２領域及び第３領域の前記第１領域に第１物品（図１７のＢ）が載置され、前記第２領域に第２物品（図１７のＡ）が載置され、前記第３領域に第３物品（図１７のＣ）が載置されている第１の状況（図１７の行Ｒｗ１を参照。）において、
行Ｒｗ１に示すように、前記第１の判断部が、前記複数通りの前記物品の候補が一つの第２物品（Ａ）及び一つの第３物品（Ｃ）を含み、且つ、最も妥当性の高い前記物品の候補が一つの第２物品（Ａ）であり、その次に妥当性の高い前記物品の候補が、一つの第３物品（Ｃ）であると判断し、
かつ、
前記第２の判断部が、第１人物（図１７のＸ）が第３物品（Ｃ）にむけた動作を行ったと判断した場合、前記第３の判断部は、前記第１人物（Ｘ）が第３物品（Ｃ）を取得したと判断する、
ことを特徴とする物品取得判断システム。
複数の物品を載置可能な棚に、互いに離間して設けられた、前記物品の重量を検出する複数の重量センサと、
前記重量センサの検出結果を用いて、前記物品が載置された前記棚における重量分布を含む情報を検出する第１の検出部と、
前記第１の検出部によって検出された情報を用いて、前記棚から取得された物品の候補と、当該物品の候補に対する妥当性とを判断する第１の判断部であって、複数通りの前記物品の候補に対して妥当性を判断する前記第１の判断部と、
前記棚の付近の物品及び人物までの距離を検出する測距センサと、
前記測距センサにおける検出結果を用いて、前記棚付近における物品、人物及び人物の動作を検出する第２の検出部と、
前記第２の検出部の検出結果を用いて、どの人物が、どの物品に向けた動作を行ったかを判断する第２の判断部と、
前記第１の判断部の判断結果及び前記第２の判断部の判断結果を用いて、どの人物が、どの物品を取得したかを判断する第３の判断部と、
を備え、
前記棚の一の方向における前記棚の略中央の第１領域、前記第１領域を前記一の方向の両側で挟む第２領域及び第３領域の前記第１領域に第１物品（図１７のＢ）が載置され、前記第２領域に第２物品（図１７のＡ）が載置され、前記第３領域に第３物品（図１７のＣ）が載置されている第１の状況（図１７の行Ｒｗ１を参照。）において、
行Ｒｗ１に示すように、前記第１の判断部が、前記複数通りの前記物品の候補が一つの第２物品（Ａ）及び一つの第３物品（Ｃ）を含み、且つ、最も妥当性の高い前記物品の候補が一つの第２物品（Ａ）であり、その次に妥当性の高い前記物品の候補が、一つの第３物品（Ｃ）であると判断し、
かつ、
前記第２の判断部が、第１人物（図１７のＸ）が第３物品（Ｃ）にむけた動作を行ったと判断した場合、前記第３の判断部は、前記第１人物（Ｘ）が第３物品（Ｃ）を取得したと判断する、
ことを特徴とする物品取得判断システム。
【0170】
［４］
複数の物品を載置可能な棚に、互いに離間して設けられた、前記物品の重量を検出する複数の重量センサと、
前記重量センサの検出結果を用いて、前記物品が載置された前記棚における重量分布を含む情報を検出する第１の検出部と、
前記第１の検出部によって検出された情報を用いて、前記棚から取得された物品の候補と、当該物品の候補に対する妥当性とを判断する第１の判断部であって、複数通りの前記物品の候補に対して妥当性を判断する前記第１の判断部と、
前記棚の付近の物品及び人物までの距離を検出する測距センサと、
前記測距センサにおける検出結果を用いて、前記棚付近における物品、人物及び人物の動作を検出する第２の検出部と、
前記第２の検出部の検出結果を用いて、どの人物が、どの物品に向けた動作を行ったかを判断する第２の判断部と、
前記第１の判断部の判断結果及び前記第２の判断部の判断結果を用いて、どの人物が、どの物品を取得したかを判断する第３の判断部と、
を備え、
前記棚の一の方向における前記棚の略中央の第１領域、前記第１領域を前記一の方向の両側で挟む第２領域及び第３領域の前記第１領域に第１物品（Ｂ）が載置され、前記第２領域に第２物品が載置され、前記第３領域に第３物品（Ｃ）が載置され、かつ、第２物品の重量と第３物品（Ｃ）の重量とが略等しく、かつ、前記第１物品（Ｂ）の重量は前記第２物品の重量の略２倍である第２の状況（図１７の行Ｒｗ２を参照。）において、
行Ｒｗ２に示すように、前記第１の判断部が、前記複数通りの前記物品の候補が一つの前記第１物品（Ｂ）、並びに、一つの前記第２物品（Ａ）及び一つの前記第３物品（Ｃ）であり、且つ、最も妥当性の高い前記物品の候補が一つの前記第１物品（Ｂ）であり、その次に妥当性の高い前記物品の候補が、一つの前記第２物品（Ａ）及及び一つの前記第３物品（Ｃ）であると判断し、
且つ、
前記第２の判断部が、第１人物（Ｘ）が前記第２物品（Ａ）に向けた動作を行うとともに第２人物（図１７のＹ）が前記第３物品（Ｃ）に向けた動作を行ったと判断した場合、
前記第３の判断部は、前記第１人物（Ｘ）が前記第２物品（Ａ）を取得し、前記第２人物（Ｙ）が前記第３物品（Ｃ）を取得したと判断する、
ことを特徴とする物品取得判断システム。
複数の物品を載置可能な棚に、互いに離間して設けられた、前記物品の重量を検出する複数の重量センサと、
前記重量センサの検出結果を用いて、前記物品が載置された前記棚における重量分布を含む情報を検出する第１の検出部と、
前記第１の検出部によって検出された情報を用いて、前記棚から取得された物品の候補と、当該物品の候補に対する妥当性とを判断する第１の判断部であって、複数通りの前記物品の候補に対して妥当性を判断する前記第１の判断部と、
前記棚の付近の物品及び人物までの距離を検出する測距センサと、
前記測距センサにおける検出結果を用いて、前記棚付近における物品、人物及び人物の動作を検出する第２の検出部と、
前記第２の検出部の検出結果を用いて、どの人物が、どの物品に向けた動作を行ったかを判断する第２の判断部と、
前記第１の判断部の判断結果及び前記第２の判断部の判断結果を用いて、どの人物が、どの物品を取得したかを判断する第３の判断部と、
を備え、
前記棚の一の方向における前記棚の略中央の第１領域、前記第１領域を前記一の方向の両側で挟む第２領域及び第３領域の前記第１領域に第１物品（Ｂ）が載置され、前記第２領域に第２物品が載置され、前記第３領域に第３物品（Ｃ）が載置され、かつ、第２物品の重量と第３物品（Ｃ）の重量とが略等しく、かつ、前記第１物品（Ｂ）の重量は前記第２物品の重量の略２倍である第２の状況（図１７の行Ｒｗ２を参照。）において、
行Ｒｗ２に示すように、前記第１の判断部が、前記複数通りの前記物品の候補が一つの前記第１物品（Ｂ）、並びに、一つの前記第２物品（Ａ）及び一つの前記第３物品（Ｃ）であり、且つ、最も妥当性の高い前記物品の候補が一つの前記第１物品（Ｂ）であり、その次に妥当性の高い前記物品の候補が、一つの前記第２物品（Ａ）及及び一つの前記第３物品（Ｃ）であると判断し、
且つ、
前記第２の判断部が、第１人物（Ｘ）が前記第２物品（Ａ）に向けた動作を行うとともに第２人物（図１７のＹ）が前記第３物品（Ｃ）に向けた動作を行ったと判断した場合、
前記第３の判断部は、前記第１人物（Ｘ）が前記第２物品（Ａ）を取得し、前記第２人物（Ｙ）が前記第３物品（Ｃ）を取得したと判断する、
ことを特徴とする物品取得判断システム。
【0171】
なお、略等しくは同一を含む。略２倍は２倍を含む。
【0172】
［５］
複数の物品を載置可能な棚に、互いに離間して設けられた、前記物品の重量を検出する複数の重量センサと、
前記重量センサの検出結果を用いて、前記物品が載置された前記棚における重量分布を含む情報を検出する第１の検出部と、
前記第１の検出部によって検出された情報を用いて、前記棚から取得された物品の候補と、当該物品の候補に対する妥当性とを判断する第１の判断部であって、複数通りの前記物品の候補に対して妥当性を判断する前記第１の判断部と、
前記棚の付近の物品及び人物までの距離を検出する測距センサと、
前記測距センサにおける検出結果を用いて、前記棚付近における物品、人物及び人物の動作を検出する第２の検出部と、
前記第２の検出部の検出結果を用いて、どの人物が、どの物品に向けた動作を行ったかを判断する第２の判断部と、
前記第１の判断部の判断結果及び前記第２の判断部の判断結果を用いて、どの人物が、どの物品を取得したかを判断する第３の判断部と、
を備え、
前記棚の一の方向における前記棚の略中央の第１領域、前記第１領域を前記一の方向の両側で挟む第２領域及び第３領域の前記第１領域に第１物品（Ｂ）が載置され、前記第２領域に第２物品（Ａ）が載置され、前記第３領域に第３物品（Ｃ）が載置され、かつ、第２物品（Ａ）の重量と第３物品（Ｃ）の重量とが略等しく、かつ、前記第１物品（Ｂ）の重量は前記第２物品（Ａ）の重量の略２倍である第２の状況（図１７の行Ｒｗ３を参照。）において、
行Ｒｗ３に示すように、前記第１の判断部が、前記複数通りの前記物品の候補が一つの前記第１物品（Ｂ）、並びに、一つの前記第２物品（Ａ）及び一つの前記第３物品（Ｃ）であり、且つ、最も妥当性の高い前記物品の候補が一つの前記第２物品（Ａ）及び一つの前記第３物品（Ｃ）であり、その次に妥当性の高い前記物品の候補が、一つの前記第１物品（Ｂ）であると判断し、
且つ、
前記第２の判断部が、第１人物（Ｘ）が前記第１物品（Ｂ）に向けた動作を行ったと判断した場合、
前記第３の判断部は、前記第１人物（Ｘ）が前記第１物品（Ｂ）を取得したと判断する、
ことを特徴とする物品取得判断システム。
複数の物品を載置可能な棚に、互いに離間して設けられた、前記物品の重量を検出する複数の重量センサと、
前記重量センサの検出結果を用いて、前記物品が載置された前記棚における重量分布を含む情報を検出する第１の検出部と、
前記第１の検出部によって検出された情報を用いて、前記棚から取得された物品の候補と、当該物品の候補に対する妥当性とを判断する第１の判断部であって、複数通りの前記物品の候補に対して妥当性を判断する前記第１の判断部と、
前記棚の付近の物品及び人物までの距離を検出する測距センサと、
前記測距センサにおける検出結果を用いて、前記棚付近における物品、人物及び人物の動作を検出する第２の検出部と、
前記第２の検出部の検出結果を用いて、どの人物が、どの物品に向けた動作を行ったかを判断する第２の判断部と、
前記第１の判断部の判断結果及び前記第２の判断部の判断結果を用いて、どの人物が、どの物品を取得したかを判断する第３の判断部と、
を備え、
前記棚の一の方向における前記棚の略中央の第１領域、前記第１領域を前記一の方向の両側で挟む第２領域及び第３領域の前記第１領域に第１物品（Ｂ）が載置され、前記第２領域に第２物品（Ａ）が載置され、前記第３領域に第３物品（Ｃ）が載置され、かつ、第２物品（Ａ）の重量と第３物品（Ｃ）の重量とが略等しく、かつ、前記第１物品（Ｂ）の重量は前記第２物品（Ａ）の重量の略２倍である第２の状況（図１７の行Ｒｗ３を参照。）において、
行Ｒｗ３に示すように、前記第１の判断部が、前記複数通りの前記物品の候補が一つの前記第１物品（Ｂ）、並びに、一つの前記第２物品（Ａ）及び一つの前記第３物品（Ｃ）であり、且つ、最も妥当性の高い前記物品の候補が一つの前記第２物品（Ａ）及び一つの前記第３物品（Ｃ）であり、その次に妥当性の高い前記物品の候補が、一つの前記第１物品（Ｂ）であると判断し、
且つ、
前記第２の判断部が、第１人物（Ｘ）が前記第１物品（Ｂ）に向けた動作を行ったと判断した場合、
前記第３の判断部は、前記第１人物（Ｘ）が前記第１物品（Ｂ）を取得したと判断する、
ことを特徴とする物品取得判断システム。
【0173】
［６］
複数の物品を載置可能な棚に、互いに離間して設けられた、前記物品の重量を検出する複数の重量センサと、
前記重量センサの検出結果を用いて、前記物品が載置された前記棚における重量分布を含む情報を検出する第１の検出部と、
前記第１の検出部によって検出された情報を用いて、前記棚から取得された物品の候補と、当該物品の候補に対する妥当性とを判断する第１の判断部であって、複数通りの前記物品の候補に対して妥当性を判断する前記第１の判断部と、
前記棚の付近の物品及び人物までの距離を検出する測距センサと、
前記測距センサにおける検出結果を用いて、前記棚付近における物品、人物及び人物の動作を検出する第２の検出部と、
前記第２の検出部の検出結果を用いて、どの人物が、どの物品に向けた動作を行ったかを判断する第２の判断部と、
前記第１の判断部の判断結果及び前記第２の判断部の判断結果を用いて、どの人物が、どの物品を取得したかを判断する第３の判断部と、
を備え、
前記棚の一の方向における前記棚の略中央の第１領域、前記第１領域を前記一の方向の両側で挟む第２領域及び第３領域の前記第１領域に第１物品（Ｂ）が載置され、前記第２領域に第２物品（Ａ）が載置され、前記第３領域に第３物品（Ｃ）が載置され、かつ、第２物品（Ａ）の重量と第３物品（Ｃ）の重量とが略等しく、かつ、前記第１物品（Ｂ）の重量は前記第２物品（Ａ）の重量の略２倍である第２の状況（図１７の行Ｒｗ４を参照。）において、
行Ｒｗ４に示すように、前記第１の判断部が、前記複数通りの前記物品の候補が一つの前記第１物品（Ｂ）、並びに、一つの前記第２物品（Ａ）及び一つの前記第３物品（Ｃ）であり、且つ、最も妥当性の高い前記物品の候補が一つの前記第１物品（Ｂ）であり、その次に妥当性の高い前記物品の候補が、一つの前記第２物品（Ａ）及び一つの前記第３物品（Ｃ）であると判断し、
且つ、
前記第２の判断部が、第１人物（Ｘ）が前記第２物品（Ａ）及び前記第３物品（Ｃ）に向けた動作を行ったと判断した場合、
前記第３の判断部は、前記第１人物（Ｘ）が一つの前記第２物品（Ａ）及び一つの前記第３物品（Ｃ）を取得したと判断する、
ことを特徴とする物品取得判断システム。
複数の物品を載置可能な棚に、互いに離間して設けられた、前記物品の重量を検出する複数の重量センサと、
前記重量センサの検出結果を用いて、前記物品が載置された前記棚における重量分布を含む情報を検出する第１の検出部と、
前記第１の検出部によって検出された情報を用いて、前記棚から取得された物品の候補と、当該物品の候補に対する妥当性とを判断する第１の判断部であって、複数通りの前記物品の候補に対して妥当性を判断する前記第１の判断部と、
前記棚の付近の物品及び人物までの距離を検出する測距センサと、
前記測距センサにおける検出結果を用いて、前記棚付近における物品、人物及び人物の動作を検出する第２の検出部と、
前記第２の検出部の検出結果を用いて、どの人物が、どの物品に向けた動作を行ったかを判断する第２の判断部と、
前記第１の判断部の判断結果及び前記第２の判断部の判断結果を用いて、どの人物が、どの物品を取得したかを判断する第３の判断部と、
を備え、
前記棚の一の方向における前記棚の略中央の第１領域、前記第１領域を前記一の方向の両側で挟む第２領域及び第３領域の前記第１領域に第１物品（Ｂ）が載置され、前記第２領域に第２物品（Ａ）が載置され、前記第３領域に第３物品（Ｃ）が載置され、かつ、第２物品（Ａ）の重量と第３物品（Ｃ）の重量とが略等しく、かつ、前記第１物品（Ｂ）の重量は前記第２物品（Ａ）の重量の略２倍である第２の状況（図１７の行Ｒｗ４を参照。）において、
行Ｒｗ４に示すように、前記第１の判断部が、前記複数通りの前記物品の候補が一つの前記第１物品（Ｂ）、並びに、一つの前記第２物品（Ａ）及び一つの前記第３物品（Ｃ）であり、且つ、最も妥当性の高い前記物品の候補が一つの前記第１物品（Ｂ）であり、その次に妥当性の高い前記物品の候補が、一つの前記第２物品（Ａ）及び一つの前記第３物品（Ｃ）であると判断し、
且つ、
前記第２の判断部が、第１人物（Ｘ）が前記第２物品（Ａ）及び前記第３物品（Ｃ）に向けた動作を行ったと判断した場合、
前記第３の判断部は、前記第１人物（Ｘ）が一つの前記第２物品（Ａ）及び一つの前記第３物品（Ｃ）を取得したと判断する、
ことを特徴とする物品取得判断システム。
【0174】
［７］
複数の物品を載置可能な棚に、互いに離間して設けられた、前記物品の重量を検出する複数の重量センサと、
前記重量センサの検出結果を用いて、前記物品が載置された前記棚における重量分布を含む情報を検出する第１の検出部と、
前記第１の検出部によって検出された情報を用いて、前記棚から取得された物品の候補と、当該物品の候補に対する妥当性とを判断する第１の判断部であって、複数通りの前記物品の候補に対して妥当性を判断する前記第１の判断部と、
前記棚の付近の物品及び人物までの距離を検出する測距センサと、
前記測距センサにおける検出結果を用いて、前記棚付近における物品、人物及び人物の動作を検出する第２の検出部と、
前記第２の検出部の検出結果を用いて、どの人物が、どの物品に向けた動作を行ったかを判断する第２の判断部と、
前記第１の判断部の判断結果及び前記第２の判断部の判断結果を用いて、どの人物が、どの物品を取得したかを判断する第３の判断部と、
を備え、
図１７に示すように、前記第１の判断部において最も妥当度が高いと判断された前記物品が前記第２の判断部で判断された前記物品と一致せず、かつ、第１の判断部において２番目に妥当度が高いと判断された前記物品が第２の判断部で判断された前記物品と一致するとき、前記第３の判断部は、前記第２の判断部で判断された前記物品が取得されたと判断する、
ことを特徴とする物品取得判断システム。
複数の物品を載置可能な棚に、互いに離間して設けられた、前記物品の重量を検出する複数の重量センサと、
前記重量センサの検出結果を用いて、前記物品が載置された前記棚における重量分布を含む情報を検出する第１の検出部と、
前記第１の検出部によって検出された情報を用いて、前記棚から取得された物品の候補と、当該物品の候補に対する妥当性とを判断する第１の判断部であって、複数通りの前記物品の候補に対して妥当性を判断する前記第１の判断部と、
前記棚の付近の物品及び人物までの距離を検出する測距センサと、
前記測距センサにおける検出結果を用いて、前記棚付近における物品、人物及び人物の動作を検出する第２の検出部と、
前記第２の検出部の検出結果を用いて、どの人物が、どの物品に向けた動作を行ったかを判断する第２の判断部と、
前記第１の判断部の判断結果及び前記第２の判断部の判断結果を用いて、どの人物が、どの物品を取得したかを判断する第３の判断部と、
を備え、
図１７に示すように、前記第１の判断部において最も妥当度が高いと判断された前記物品が前記第２の判断部で判断された前記物品と一致せず、かつ、第１の判断部において２番目に妥当度が高いと判断された前記物品が第２の判断部で判断された前記物品と一致するとき、前記第３の判断部は、前記第２の判断部で判断された前記物品が取得されたと判断する、
ことを特徴とする物品取得判断システム。
【0175】
なお、［３］から［７］の物品取得判断システムにおいて、第１の判断部、第２の判断部及び第３の判断部は、物品特定装置４００のＣＰＵ２００１により実行されるＲＯＭ２００２及び／又は記憶装置２００４に格納された各種プログラムで構成されてもよい。［３］から［７］の物品取得判断システムにおいて、妥当性又は妥当度は、上述した確度により判断されてもよい。
【符号の説明】
【0176】
２００ａ…測距センサ、３００…重量センサ、４００…物品特定装置、４１０…商品位置決定部（棚用）、４２０…手伸ばし位置決定部、４３０…商品位置決定部（統合用）
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8A】
【図8B】
【図9A】
【図9B】
【図10A】
【図10B】
【図11A】
【図11B】
【図12A】
【図12B】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】