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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024025121
(43)【公開日】2024-02-26
(54)【発明の名称】作業機の油圧システム
(51)【国際特許分類】
F15B 11/02 20060101AFI20240216BHJP
F15B 11/08 20060101ALI20240216BHJP
E02F 9/22 20060101ALI20240216BHJP
【ＦＩ】
F15B11/02 C
F15B11/08 A
E02F9/22 E
E02F9/22 K
【審査請求】未請求
【請求項の数】17
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022128313
(22)【出願日】2022-08-10
(71)【出願人】
【識別番号】000001052
【氏名又は名称】株式会社クボタ
(74)【代理人】
【識別番号】110003041
【氏名又は名称】安田岡本弁理士法人
(72)【発明者】
【氏名】長尾 昂平
(72)【発明者】
【氏名】福田 祐史
(72)【発明者】
【氏名】西本 龍起
【テーマコード（参考）】
2D003
3H089
【Ｆターム（参考）】
2D003AB03
2D003AB04
2D003BA02
2D003CA02
2D003DA04
2D003DB02
3H089AA22
3H089AA60
3H089AA74
3H089BB20
3H089CC01
3H089CC12
3H089DA03
3H089DA13
3H089DB03
3H089DB33
3H089DB47
3H089DB49
3H089EE05
3H089EE22
3H089EE25
3H089EE36
3H089FF09
3H089GG02
3H089JJ01
(57)【要約】
【課題】複数の油圧アクチュエータを同時に作動させるときに、優先度の高い油圧アクチュエータの要求通りの作動速度を確保する。
【解決手段】 作業機の油圧システムは、油圧ポンプから吐出された作動油によって作動する第１油圧アクチュエータ及び第２油圧アクチュエータと、第１操作部材にて設定される第１要求流量に一致するように前記第１油圧アクチュエータへの作動油の第１供給流量を制御する第１流量制御装置と、第２操作部材にて設定される第２要求流量に一致するように前記第２油圧アクチュエータへの作動油の第２供給流量を制御する第２流量制御装置と、前記第１要求流量と前記第２要求流量との合計である総要求流量が前記油圧ポンプの吐出可能な作動油の最大流量である最大吐出流量を超えると、前記第１供給流量を減少させることで、前記第２供給流量を前記第２要求流量へと近づける特殊流量制御システムと、を備える。
【選択図】図２
【解決手段】 作業機の油圧システムは、油圧ポンプから吐出された作動油によって作動する第１油圧アクチュエータ及び第２油圧アクチュエータと、第１操作部材にて設定される第１要求流量に一致するように前記第１油圧アクチュエータへの作動油の第１供給流量を制御する第１流量制御装置と、第２操作部材にて設定される第２要求流量に一致するように前記第２油圧アクチュエータへの作動油の第２供給流量を制御する第２流量制御装置と、前記第１要求流量と前記第２要求流量との合計である総要求流量が前記油圧ポンプの吐出可能な作動油の最大流量である最大吐出流量を超えると、前記第１供給流量を減少させることで、前記第２供給流量を前記第２要求流量へと近づける特殊流量制御システムと、を備える。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
油圧ポンプと、
前記油圧ポンプから吐出された作動油によって作動する第１油圧アクチュエータと、
前記油圧ポンプから吐出された作動油によって作動する第２油圧アクチュエータと、
第１要求流量を設定するよう操作可能な第１操作部材と、
第２要求流量を設定するよう操作可能な第２操作部材と、
前記第１操作部材の操作により設定された前記第１要求流量に一致するよう前記第１油圧アクチュエータへの作動油の供給流量である第１供給流量を制御する第１流量制御装置と、
前記第２操作部材の操作により設定された前記第２要求流量に一致するよう前記第２油圧アクチュエータへの作動油の供給流量である第２供給流量を制御する第２流量制御装置と、
前記第１要求流量と前記第２要求流量との合計である総要求流量が前記油圧ポンプの吐出可能な作動油の最大流量である最大吐出流量を超えると判断すると、前記第１供給流量を減少させることで、前記第２供給流量を前記第２要求流量へと近づける特殊流量制御システムとを備える作業機の油圧システム。
前記油圧ポンプから吐出された作動油によって作動する第１油圧アクチュエータと、
前記油圧ポンプから吐出された作動油によって作動する第２油圧アクチュエータと、
第１要求流量を設定するよう操作可能な第１操作部材と、
第２要求流量を設定するよう操作可能な第２操作部材と、
前記第１操作部材の操作により設定された前記第１要求流量に一致するよう前記第１油圧アクチュエータへの作動油の供給流量である第１供給流量を制御する第１流量制御装置と、
前記第２操作部材の操作により設定された前記第２要求流量に一致するよう前記第２油圧アクチュエータへの作動油の供給流量である第２供給流量を制御する第２流量制御装置と、
前記第１要求流量と前記第２要求流量との合計である総要求流量が前記油圧ポンプの吐出可能な作動油の最大流量である最大吐出流量を超えると判断すると、前記第１供給流量を減少させることで、前記第２供給流量を前記第２要求流量へと近づける特殊流量制御システムとを備える作業機の油圧システム。
【請求項2】
前記特殊流量制御システムは、前記総要求流量が前記最大吐出流量を超えると判断すると、前記第１要求流量よりも低い値の限定要求流量を設定し、前記第１供給流量を前記限定要求流量へと減少させることで、前記第２供給流量を前記第２要求流量へと近づける請求項１に記載の作業機の油圧システム。
【請求項3】
前記特殊流量制御システムは、前記総要求流量が前記最大吐出流量を超えると判断すると、前記最大吐出流量と前記第２要求流量との差以下の値である限定要求流量を設定し、前記第１供給流量を前記限定要求流量へと減少させることで、前記第２供給流量を前記第２要求流量へと近づける請求項１に記載の作業機の油圧システム。
【請求項4】
前記特殊流量制御システムは、前記第１要求流量が設定された後、前記第２要求流量が設定された時に、前記総要求流量が前記最大吐出流量を超えると判断すると、前記第１要求流量未満の前記第１供給流量をさらに低い値へと減少させることで、前記第２供給流量を前記第２要求流量へと近づける請求項１に記載の作業機の油圧システム。
【請求項5】
前記特殊流量制御システムは、前記第１要求流量が設定された後、前記第２要求流量が設定された時に、前記総要求流量が前記最大吐出流量を超えると判断すると、前記第１供給流量を減少させることで、前記第２供給流量を前記第２要求流量へと近づける請求項１に記載の作業機の油圧システム。
【請求項6】
前記特殊流量制御システムは、前記総要求流量が前記最大吐出流量を超えると判断すると、前記第１供給流量を徐々に減少させることで、前記第２供給流量を前記第２要求流量へと近づける請求項１に記載の作業機の油圧システム。
【請求項7】
前記特殊流量制御システムは、前記総要求流量が前記最大吐出流量を超えると判断すると、前記第１供給流量を一定の減少率で徐々に減少させることで、前記第２供給流量を前記第２要求流量へと近づける請求項１に記載の作業機の油圧システム。
【請求項8】
前記特殊流量制御システムは、前記総要求流量が前記最大吐出流量を超えると判断すると、前記第１供給流量を段階的に徐々に減少させることで、前記第２供給流量を前記第２要求流量へと近づける請求項１に記載の作業機の油圧システム。
【請求項9】
前記特殊流量制御システムは、前記総要求流量が前記最大吐出流量を超えた後、前記第１操作部材又は前記第２操作部材が操作されて、前記総要求流量が前記最大吐出流量以下になったと判断すると、減少させていた前記第１供給流量を増加させ、前記第１要求流量へと近づける請求項１に記載の作業機の油圧システム。
【請求項10】
前記油圧ポンプより吐出される作動油の流量を制御するためのポンプ制御装置をさらに備え、
前記ポンプ制御装置は、前記油圧ポンプより吐出される作動油の吐出圧が、前記第１油圧アクチュエータ及び前記第２油圧アクチュエータの最高負荷圧よりも、設定されたロードセンシング差圧の分高くなるように、前記油圧ポンプを制御する請求項１に記載の作業機の油圧システム。
前記ポンプ制御装置は、前記油圧ポンプより吐出される作動油の吐出圧が、前記第１油圧アクチュエータ及び前記第２油圧アクチュエータの最高負荷圧よりも、設定されたロードセンシング差圧の分高くなるように、前記油圧ポンプを制御する請求項１に記載の作業機の油圧システム。
【請求項11】
前記第１油圧アクチュエータへ供給される作動油について設定された油圧を補償するための圧力補償弁をさらに備える請求項１０に記載の作業機の油圧システム。
【請求項12】
前記油圧ポンプより吐出される作動油を流す吐出油路と、
前記吐出油路より分岐する第１分岐油路と、
前記第１分岐油路を介して前記吐出油路より供給される作動油を前記第１油圧アクチュエータへと供給するよう操作可能な第１制御弁と、
前記第１分岐油路と並列状に前記吐出油路より分岐する第２分岐油路と、
前記第２分岐油路を介して前記吐出油路より供給される作動油を前記第２油圧アクチュエータへと供給するよう操作可能な第２制御弁と、をさらに備え、
前記第１流量制御装置は、前記第１供給流量が前記第１要求流量に一致するように前記第１制御弁の位置を制御し、
前記第２流量制御装置は、前記第２供給流量が前記第２要求流量に一致するように前記第２制御弁の位置を制御し、
前記特殊流量制御システムは、前記総要求流量が前記最大吐出流量を超えると判断すると、前記第２流量制御装置が、前記第２供給流量を前記第２要求流量に一致させる位置に前記第２制御弁を保持している間に、前記第１流量制御装置により、前記第１供給流量を減少させるように前記第１制御弁の位置を変更させることで、前記第２供給流量を前記第２要求流量へと近づける請求項１に記載の油圧システム。
前記吐出油路より分岐する第１分岐油路と、
前記第１分岐油路を介して前記吐出油路より供給される作動油を前記第１油圧アクチュエータへと供給するよう操作可能な第１制御弁と、
前記第１分岐油路と並列状に前記吐出油路より分岐する第２分岐油路と、
前記第２分岐油路を介して前記吐出油路より供給される作動油を前記第２油圧アクチュエータへと供給するよう操作可能な第２制御弁と、をさらに備え、
前記第１流量制御装置は、前記第１供給流量が前記第１要求流量に一致するように前記第１制御弁の位置を制御し、
前記第２流量制御装置は、前記第２供給流量が前記第２要求流量に一致するように前記第２制御弁の位置を制御し、
前記特殊流量制御システムは、前記総要求流量が前記最大吐出流量を超えると判断すると、前記第２流量制御装置が、前記第２供給流量を前記第２要求流量に一致させる位置に前記第２制御弁を保持している間に、前記第１流量制御装置により、前記第１供給流量を減少させるように前記第１制御弁の位置を変更させることで、前記第２供給流量を前記第２要求流量へと近づける請求項１に記載の油圧システム。
【請求項13】
前記第１制御弁は、パイロット圧油を受けて位置制御されるものであり、
前記第１流量制御装置は、前記第１制御弁への前記パイロット圧油の供給を制御する請求項１２に記載の作業機の油圧システム。
前記第１流量制御装置は、前記第１制御弁への前記パイロット圧油の供給を制御する請求項１２に記載の作業機の油圧システム。
【請求項14】
前記第１制御弁に前記パイロット圧油を供給する電磁弁をさらに備え、
前記第１流量制御装置は、前記電磁弁の開度を制御するための制御信号を出力する請求項１３に記載の作業機の油圧システム。
前記第１流量制御装置は、前記電磁弁の開度を制御するための制御信号を出力する請求項１３に記載の作業機の油圧システム。
【請求項15】
前記第１制御弁は電磁弁であり、
前記第１流量制御装置は、前記第１制御弁にソレノイドの励磁を制御する制御信号を出力する請求項１２に記載の作業機の油圧システム。
前記第１流量制御装置は、前記第１制御弁にソレノイドの励磁を制御する制御信号を出力する請求項１２に記載の作業機の油圧システム。
【請求項16】
前記特殊流量制御システムは、前記第１油圧アクチュエータに供給される作動油を流す油路に設けられる可変絞りを備え、
前記特殊流量制御システムは、前記総要求流量が前記最大吐出流量を超えると判断すると、前記第１流量制御装置が、前記第１供給流量を減少させるように前記可変絞りの絞り度を増大することで、前記第２供給流量を前記第２要求流量へと近づける請求項１に記載の作業機の油圧システム。
前記特殊流量制御システムは、前記総要求流量が前記最大吐出流量を超えると判断すると、前記第１流量制御装置が、前記第１供給流量を減少させるように前記可変絞りの絞り度を増大することで、前記第２供給流量を前記第２要求流量へと近づける請求項１に記載の作業機の油圧システム。
【請求項17】
前記油圧ポンプより吐出される作動油を流す吐出油路と、
前記吐出油路より分岐する第１分岐油路と、
前記第１分岐油路を介して前記吐出油路より供給される作動油を前記第１油圧アクチュエータへと供給するよう操作可能な第１制御弁と、
前記第１分岐油路と並列状に前記吐出油路より分岐する第２分岐油路と、
前記第２分岐油路を介して前記吐出油路より供給される作動油を前記第２油圧アクチュエータへと供給するよう操作可能な第２制御弁と、をさらに備え、
前記第１流量制御装置は、前記第１供給流量が前記第１要求流量に一致するように前記第１制御弁の位置を制御し、
前記第２流量制御装置は、前記第２供給流量が前記第２要求流量に一致するように前記第２制御弁の位置を制御し、
前記特殊流量制御システムは、前記総要求流量が前記最大吐出流量を超えると判断すると、前記第２流量制御装置が、前記第２供給流量を前記第２要求流量に一致させる位置に前記第２制御弁を保持し、前記第１流量制御装置が、前記第１供給流量を前記第１要求流量に一致させる位置に前記第１制御弁を保持している間に、前記第１供給流量を減少させるように前記可変絞りの絞り度を増大することで、前記第２供給流量を前記第２要求流量へと近づける請求項１６に記載の油圧システム。
前記吐出油路より分岐する第１分岐油路と、
前記第１分岐油路を介して前記吐出油路より供給される作動油を前記第１油圧アクチュエータへと供給するよう操作可能な第１制御弁と、
前記第１分岐油路と並列状に前記吐出油路より分岐する第２分岐油路と、
前記第２分岐油路を介して前記吐出油路より供給される作動油を前記第２油圧アクチュエータへと供給するよう操作可能な第２制御弁と、をさらに備え、
前記第１流量制御装置は、前記第１供給流量が前記第１要求流量に一致するように前記第１制御弁の位置を制御し、
前記第２流量制御装置は、前記第２供給流量が前記第２要求流量に一致するように前記第２制御弁の位置を制御し、
前記特殊流量制御システムは、前記総要求流量が前記最大吐出流量を超えると判断すると、前記第２流量制御装置が、前記第２供給流量を前記第２要求流量に一致させる位置に前記第２制御弁を保持し、前記第１流量制御装置が、前記第１供給流量を前記第１要求流量に一致させる位置に前記第１制御弁を保持している間に、前記第１供給流量を減少させるように前記可変絞りの絞り度を増大することで、前記第２供給流量を前記第２要求流量へと近づける請求項１６に記載の油圧システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、スキッドステアローダ、コンパクトトラックローダ等の作業機の油圧システムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来、油圧アクチュエータを備える作業機として、例えば、特許文献１に開示されるようなコンパクトトラックローダと称される作業機が公知である。この作業機は、左右一対のリフトアームを有し、リフトアームは油圧アクチュエータとしてのリフトアームシリンダの駆動にて機体に対し上下揺動される。
【0003】
また、スイーパ等、油圧アクチュエータを備えるアタッチメントをリフトアームに装着する場合に対応して、左右一対のリフトアームのうち一方に、作動油取出し用のポート（ａｕｘｉｌｉａｒｙ（ＡＵＸ）ポート）が設けられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０２２－５７４９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
上記作業機においては、リフトアームシリンダ及びアタッチメントの油圧アクチュエータを同時に作動する場合があるが、リフトアームシリンダの要求流量とアタッチメントの油圧アクチュエータの要求流量との合計が、共通の油圧ポンプの最大吐出流量を上回ると、リフトアームシリンダへの供給流量もアタッチメントの油圧アクチュエータへの供給流量もそれぞれの要求流量を下回り、オペレータの望むような作業速度や作業効率等を達成できない。
【課題を解決するための手段】
【0006】
以上の問題を解決するため、本発明に係る作業機の油圧システムは、油圧ポンプと、前記油圧ポンプから吐出された作動油によって作動する第１油圧アクチュエータと、前記油圧ポンプから吐出された作動油によって作動する第２油圧アクチュエータと、第１要求流量を設定するよう操作可能な第１操作部材と、第２要求流量を設定するよう操作可能な第２操作部材と、前記第１操作部材の操作により設定された前記第１要求流量に一致するよう前記第１油圧アクチュエータへの作動油の供給流量である第１供給流量を制御する第１流量制御装置と、前記第２操作部材の操作により設定された前記第２要求流量に一致するよう前記第２油圧アクチュエータへの作動油の供給流量である第２供給流量を制御する第２流量制御装置と、前記第１要求流量と前記第２要求流量との合計である総要求流量が前記油圧ポンプの吐出可能な作動油の最大流量である最大吐出流量を超えると判断すると、前記第１供給流量を減少させることで、前記第２供給流量を前記第２要求流量へと近づける特殊流量制御システムとを備える。
【0007】
前記特殊流量制御システムは、前記総要求流量が前記最大吐出流量を超えると判断すると、前記第１要求流量よりも低い値の限定要求流量を設定し、前記第１供給流量を前記限定要求流量へと減少させることで、前記第２供給流量を前記第２要求流量へと近づけてもよい。
【0008】
前記特殊流量制御システムは、前記総要求流量が前記最大吐出流量を超えると判断する
と、前記最大吐出流量と前記第２要求流量との差以下の値である限定要求流量を設定し、前記第１供給流量を前記限定要求流量へと減少させることで、前記第２供給流量を前記第２要求流量へと近づけてもよい。
と、前記最大吐出流量と前記第２要求流量との差以下の値である限定要求流量を設定し、前記第１供給流量を前記限定要求流量へと減少させることで、前記第２供給流量を前記第２要求流量へと近づけてもよい。
【0009】
前記特殊流量制御システムは、前記第１要求流量が設定された後、前記第２要求流量が設定された時に、前記総要求流量が前記最大吐出流量を超えると判断すると、前記第１供給流量を減少させることで、前記第２供給流量を前記第２要求流量へと近づけてもよい。
【0010】
前記特殊流量制御システムは、前記総要求流量が前記最大吐出流量を超えると判断すると、前記第１供給流量を徐々に減少させることで、前記第２供給流量を前記第２要求流量へと近づけてもよい。
【0011】
前記特殊流量制御システムは、前記総要求流量が前記最大吐出流量を超えると判断すると、前記第１供給流量を一定の減少率で徐々に減少させることで、前記第２供給流量を前記第２要求流量へと近づけてもよい。
【0012】
前記特殊流量制御システムは、前記総要求流量が前記最大吐出流量を超えると判断すると、前記第１供給流量を段階的に徐々に減少させることで、前記第２供給流量を前記第２要求流量へと近づけてもよい。
【0013】
前記特殊流量制御システムは、前記総要求流量が前記最大吐出流量を超えた後、前記第１操作部材又は前記第２操作部材が操作されて、前記総要求流量が前記最大吐出流量以下になったと判断すると、減少させていた前記第１供給流量を増加させ、前記第１要求流量へと近づけてもよい。
【0014】
前記油圧システムは、前記油圧ポンプより吐出される作動油の流量を制御するためのポンプ制御装置をさらに備えてもよい。前記ポンプ制御装置は、前記油圧ポンプより吐出される作動油の吐出圧が、前記第１油圧アクチュエータ及び前記第２油圧アクチュエータの最高負荷圧よりも、設定されたロードセンシング差圧の分高くなるように、前記油圧ポンプを制御してもよい。
【0015】
前記油圧システムは、前記第１油圧アクチュエータへ供給される作動油について設定された油圧を補償するための圧力補償弁をさらに備えてもよい。
【0016】
前記油圧システムは、前記油圧ポンプより吐出される作動油を流す吐出油路と、前記吐出油路より分岐する第１分岐油路と、前記第１分岐油路を介して前記吐出油路より供給される作動油を前記第１油圧アクチュエータへと供給するよう操作可能な第１制御弁と、前記第１分岐油路と並列状に前記吐出油路より分岐する第２分岐油路と、前記第２分岐油路を介して前記吐出油路より供給される作動油を前記第２油圧アクチュエータへと供給するよう操作可能な第２制御弁と、をさらに備えてもよい。前記第１流量制御装置は、前記第１供給流量が前記第１要求流量に一致するように前記第１制御弁の位置を制御してもよい。前記第２流量制御装置は、前記第２供給流量が前記第２要求流量に一致するように前記第２制御弁の位置を制御してもよい。前記特殊流量制御システムは、前記総要求流量が前記最大吐出流量を超えると判断すると、前記第２流量制御装置が、前記第２供給流量を前記第２要求流量に一致させる位置に前記第２制御弁を保持している間に、前記第１流量制御装置により、前記第１供給流量を減少させるように前記第１制御弁の位置を変更させることで、前記第２供給流量を前記第２要求流量へと近づけてもよい。
【0017】
前記第１制御弁は、パイロット圧油を受けて位置制御されるものであってもよい。前記第１流量制御装置は、前記第１制御弁への前記パイロット圧油の供給を制御してもよい。
【0018】
前記油圧システムは、前記第１制御弁に前記パイロット圧油を供給する電磁弁をさらに備えてもよい。前記第１流量制御装置は、前記電磁弁の開度を制御するための制御信号を出力してもよい。
【0019】
前記第１制御弁は電磁弁であってもよい。前記第１流量制御装置は、前記第１制御弁にソレノイドの励磁を制御する制御信号を出力してもよい。
【0020】
前記特殊流量制御システムは、前記第１油圧アクチュエータに供給される作動油を流す油路に設けられる可変絞りを備えてもよい。前記特殊流量制御システムは、前記総要求流量が前記最大吐出流量を超えると判断すると、前記第１供給流量を減少させるように前記可変絞りの絞り度を増大することで、前記第２供給流量を前記第２要求流量へと近づけてもよい。
【0021】
前記油圧システムは、前記油圧ポンプより吐出される作動油を流す吐出油路と、前記吐出油路より分岐する第１分岐油路と、前記第１分岐油路を介して前記吐出油路より供給される作動油を前記第１油圧アクチュエータへと供給するよう操作可能な第１制御弁と、前記第１分岐油路と並列状に前記吐出油路より分岐する第２分岐油路と、前記第２分岐油路を介して前記吐出油路より供給される作動油を前記第２油圧アクチュエータへと供給するよう操作可能な第２制御弁と、をさらに備えてもよい。前記第１流量制御装置は、前記第１供給流量が前記第１要求流量に一致するように前記第１制御弁の位置を制御してもよい。前記第２流量制御装置は、前記第２供給流量が前記第２要求流量に一致するように前記第２制御弁の位置を制御してもよい。前記特殊流量制御システムは、前記総要求流量が前記最大吐出流量を超えると判断すると、前記第２流量制御装置が、前記第２供給流量を前記第２要求流量に一致させる位置に前記第２制御弁を保持し、前記第１流量制御装置が、前記第１供給流量を前記第１要求流量に一致させる位置に前記第１制御弁を保持している間に、前記第１供給流量を減少させるように前記可変絞りの絞り度を増大することで、前記第２供給流量を前記第２要求流量へと近づけてもよい。
【発明の効果】
【0022】
本発明によれば、２つの油圧アクチュエータが同時に駆動されるときに、優先度の低い油圧アクチュエータに供給される作動油の流量が抑えられ、その分、優先度の高い油圧アクチュエータに所望の流量の作動油が供給されて、優先度の高い油圧アクチュエータが望みどおりの速度や効率で駆動されて、好ましい作業効率での作業を達成することができる。
【図面の簡単な説明】
【0023】
【図1】作業機の側面図である。
【図2】第１実施形態に係る作業機の油圧システムの回路図である。
【図3】流量制御システムによる要求流量の低下の第１パターンを示すグラフである。
【図4】流量制御システムによる要求流量の低下の第２パターンを示すグラフである。
【図5】流量制御システムによる流量制御の流れを示すフローチャートである。
【図6】第２実施形態に係る作業機の油圧システムの回路図である。
【図7】第３実施形態に係る作業機の油圧システムの回路図である。
【発明を実施するための形態】
【0024】
以下、本発明に係る作業機の油圧システムの実施形態について、適宜図面を参照しながら説明する。
【0025】
図１を参照して、本発明の実施形態に係る作業機の全体構成について概略説明する。本実施形態では、コンパクトトラックローダ（ＣＴＬ）１を作業機としている。本発明に係る油圧システムを適用可能な作業機としては、コンパクトトラックローダの他、例えば、トラクタ、スキッドステアローダ、バックホー等が考えられる。
【0026】
ＣＴＬ１は、機体２と、キャビン３と、作業装置４と、走行装置５とを備えている。機体２に、キャビン３、作業装置４、走行装置５が設けられている。以下、図１において矢印Ｆの指す向きを前方、その反対側を後方とし、ＣＴＬ１を後方から矢印Ｆ沿いに前方視した時の左方を左方、同じく前方視した時の右方を右方とする。
【0027】
本実施形態に係るＣＴＬ１はトラックローダであり、機体２の左部及び右部に設けられる左右一対のクローラ式の走行装置５を備えている。なお、走行装置はクローラ式走行装置に限らない。例えば、作業機を、前輪及び後輪を有するホイール式走行装置を備えたホイールローダとしてもよい。
【0028】
機体２の、例えばキャビン３より後方の部分には、原動機６が搭載されている。原動機６としては、内燃機関や電動モータ等が考えられる。左右一対の走行装置５は、原動機６の出力により駆動される。
【0029】
具体的には、左右一対の走行装置５が各別に図略の油圧モータ等の走行用油圧アクチュエータを備え、原動機６の出力にて駆動される油圧ポンプより吐出される作動油を走行用油圧アクチュエータに供給することで走行用油圧アクチュエータを作動し、各走行装置５の、例えば駆動輪を駆動する構成となっている。
【0030】
走行用油圧アクチュエータに作動油を供給する油圧ポンプとして、例えば一対の油圧ポンプを設け、各油圧ポンプと該当の各油圧モータとを流体接続して、一対の走行装置５のそれぞれを駆動するための一対の油圧式無段変速装置（Ｈｙｄｒｏｓｔａｔｉｃ Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ（ＨＳＴ））を構成するものとしてもよい。
【0031】
なお、本実施形態に係るＣＴＬ１の走行装置５の駆動形態は、上記の形態に限定されない。例えば、原動機６に代えて機体２にバッテリを搭載し、左右走行装置５は各別に電気モータを有し、バッテリより供給される電流にて電気モータを駆動するものとしてもよい。
【0032】
機体２には運転席７が搭載されている。キャビン３は、運転席７を囲むように機体２に搭載される。キャビン３は、運転席７に座る作業者及び運転席７の周囲に配置されるレバーやスイッチ等の各種操作部材や計器等を保護する保護機構の一種である。同様の機能を有する保護機構として、キャノピーやロプス（ＲＯＰＳ）等を機体２に設けることも考えられる。
【0033】
キャビン３内において、運転席７に座る作業者により手動で操作される操作部材の一種である作業操作レバー８が設けられる。作業操作レバー８は、作業装置４の後記左右一対のリフトアーム１０の上下揺動又は後記アタッチメントの上下回動のために（具体的には後記左右一対のリフトアームシリンダ１４の伸縮動又は左右一対のアタッチメントシリンダ１５の伸縮動を制御するために）操作される。
【0034】
さらに、図２を参照して、キャビン３内において、図１では図略の予備駆動スイッチ（ＡＵＸ操作スイッチ）９が運転席７の近傍に配置されている。ＡＵＸ操作スイッチ９は、作業装置４に装着されたアタッチメント（例えば後記スイーパ２３）の備える油圧アクチュエータ（例えば後記油圧モータ２４）への作動油供給を制御するために操作される。
【0035】
作業装置４は、機体２に上下揺動自在に装着された左右一対のリフトアーム１０を有している。左右一対のリフトアーム１０のうち、左のリフトアーム１０はキャビン３の左方に配置され、右のリフトアーム１０は、キャビン３の右方に配置されている。各リフトアーム１０はその長手方向がＣＴＬ１の前後方向に沿うようにして配置されている。
【0036】
キャビン３より前方にて、左右のリフトアーム１０の前部同士が図略の接続部材を介して接続されている。また、キャビン３より後方にて、左右のリフトアーム１０の後部同士が図略の接続部材を介して接続されている。
【0037】
こうして、左右のリフトアーム１０及び前後の接続部材（図略）を一体に組み合わせてなる作業装置４の本体４ａが、機体２に上下回動自在に取り付けられている。
【0038】
なお、左右のリフトアーム１０同士の接続様態については上述のような前後の接続部材を介するものに限られるものではなく、左右のリフトアーム１０が一体となって機体２に対し上下揺動可能な構成が確保されていればどのようなものでもよい。
【0039】
作業装置４は、左右のリフトアーム１０を含む本体４ａを機体２の後部に支持するため、左右一対のリフトリンク１２及び左右一対の制御リンク１３を備えている。
【0040】
また、作業装置４は、左右のリフトアーム１０を含む本体４ａを機体２に対し上下回動させるための油圧アクチュエータとして、左右一対のリフトアームシリンダ１４を備えている。
【0041】
ＣＴＬ１の左側面図である図１には、キャビン３より左方に配置される左のリフトアーム１０、リフトリンク１２、制御リンク１３、リフトアームシリンダ１４が図示されている。同様に、キャビン３の右方に、右のリフトアーム１０、リフトリンク１２、制御リンク１３、リフトアームシリンダ１４が配置されているが、図１では省略されている。
【0042】
なお、図１は、機体２に対して上下揺動可能な左右リフトアーム１０（を含む作業装置４の本体４ａ）が、上下揺動方向における最下げ位置にある状態を示している。以下、作業装置４の各部の位置や方向については、左右リフトアーム１０がこの最下げ位置にあることを前提に説明するものとする。
【0043】
各リフトリンク１２は略上下方向に延びており、その上端が、左右方向の軸心を有する枢軸１６を介して各リフトアーム１０の後端部に枢結され、その下端が、左右方向の軸心を有する枢軸１７を介して機体２の後上部に枢結されている。
【0044】
なお、各リフトリンク１２の前端縁に凹部１２ａが形成されている。図１に示すように、各リフトアーム１０の側面に設けたストッパ１０ａが凹部１２ａに嵌入すると、リフトアーム１０はそこから枢軸１６を中心にリフトリンク１２に近づく方向に揺動することはできない。つまり、ストッパ１０ａが凹部１２ａに嵌入している時、枢軸１６を中心にリフトアーム１０とリフトリンク１２との間に形成される角度が最小となる。
【0045】
各枢軸１６より前方にて、各リフトアーム１０の後部にブラケット１０ｂが形成されており、各リフトアームシリンダ１４のピストンロッド先端が、左右方向の軸心を有する枢軸１８を介してブラケット１０ｂに枢結されている。また、各枢軸１７より下方にて、機体２の後下部に、各リフトアームシリンダ１４の底端が、左右方向の軸心を有する枢軸１９を介して枢結されている。
【0046】
各リフトアームシリンダ１４は、図１で図略のピストンを収容し、油圧にてピストンを移動させることでピストンロッドを伸縮する構成となっている。図１に示すリフトアームシリンダ１４は、ピストンロッドを最も収縮した状態となっている。即ち、ストッパ１０ａが凹部１２ａに嵌入して各リフトアーム１０と各リフトリンク１２との間の角度が最小になり、且つ、各リフトアームシリンダ１４が最も収縮した時に、左右リフトアーム１０は最下げ位置に配置される。
【0047】
前後方向において各枢軸１６と各枢軸１８との間にて、各リフトアーム１０の後部に下方突出状のブラケット１０ｃが形成されている。各制御リンク１３は、略前後方向に延び、その前端が、左右方向の軸心を有する枢軸２０を介して、機体２の後上部の、各枢軸１６の前方の部分に枢結され、その後端が、左右方向の軸心を有する枢軸２１を介して、各ブラケット１０ｃに枢結されている。
【0048】
図１に示すように左右のリフトアーム１０が最下げ位置にある状態から、左右リフトアームシリンダ１４のピストンロッドが上方へ伸長されると、ピストンロッドがリフトアーム１０のブラケット１０ｂを持ち上げる。
【0049】
ブラケット１０ｂより後方では、前述の如く、リフトアーム１０の後端部とリフトリンク１２の上端部とが枢軸１６を介して枢結されているが、これらは、ブラケット１０ｂが持ち上げられるにつれ、リフトアーム１０とリフトリンク１２との間の最小角度を保持したまま（すなわち、ストッパ１０ａが凹部１２ａに嵌入したまま）、枢軸１７の軸心回りに、後下方に回動する。これにつれ、リフトアーム１０の前端が最下げ位置から上昇する。
【0050】
左右リフトアームシリンダ１４のピストンロッドがさらに上方に伸長されると、左右のリフトリンク１２は後上向に傾斜した状態で残されたまま、ブラケット１０ｂのさらなる持ち上げにより、やがて、ストッパ１０ａが凹部１２ａから外れ、リフトアーム１０とリフトリンク１２との間の角度が大きくなるように、リフトアーム１０が枢軸１６の軸心回りに回動する。これにつれ、枢軸２０を中心に制御リンク１３が前上方に回動し、リフトアーム１０の前端はさらに上方に移動する。
【0051】
制御リンク１３が前上方に回動して、枢軸２１がその上下に移動可能な範囲の最も高い位置に達すると、それ以上は左右リフトアーム１０（作業装置４の本体４ａ）を持ち上げることはできない。すなわち、枢軸２１がこの位置に達した時に、左右リフトアーム１０（作業装置４の本体４ａ）が最上げ位置に達し、リフトアームシリンダ１４が最伸長の状態となる。
【0052】
各リフトアーム１０はブラケット１０ｂから前方に（最下げ位置にある時は前下方に）延出し、キャビン３の前方の位置にて曲折部１０ｄを有しており、曲折部１０ｄからリフトアーム１０の前端まで下方に延びている。左右リフトアーム１０の前端は、作業用のアタッチメントを接続可能な構成となっている。
【0053】
作業装置４は、左右一対のアタッチメントシリンダ１５を備えている。これらは、左右リフトアーム１０に取り付けられたアタッチメントを支持し、また、アタッチメントをリフトアーム１０に対して上下回動させるための油圧アクチュエータである。
【0054】
各リフトアーム１０の曲折部１０ｄにはブラケット１０ｅが形成されており、ブラケット１０ｅに各アタッチメントシリンダ１５のシリンダボトム（上端）が左右方向に軸心を有する枢軸２２を介して枢結されている。左右一対のアタッチメントシリンダ１５のピス
トンロッドの先端（下端）は、左右リフトアーム１０の前端に取り付けられたアタッチメントに枢結される。
トンロッドの先端（下端）は、左右リフトアーム１０の前端に取り付けられたアタッチメントに枢結される。
【0055】
さらに、左右一対のリフトアーム１０のうちの一方の（本実施形態では左の）リフトアーム１０の曲折部１０ｄに、一以上のＡＵＸポート（作動油取出しポート）１１が設けられている。ＡＵＸポート１１はカプラとなっていて、左右リフトアーム１０の前端に取り付けたアタッチメントの有する油圧アクチュエータ（ＡＵＸアクチュエータ）に、ホース等の油管の接続端を接続可能となっている。
【0056】
作業装置４には、様々な種類のアタッチメントを装着可能となっている。これらのアタッチメントは、少なくとも、左右のリフトアーム１０の前端に接続可能な構成となっている。すなわち、左右両リフトアーム１０の前端にアタッチメントを接続することで、当該アタッチメントを作業装置４に装着することができる。
【0057】
作業装置４に装着可能（左右リフトアーム１０に接続可能）な様々な種類のアタッチメントには、例えば、バケット、油圧圧砕機、油圧ブレーカ、アングルブルーム、アースオーガ、パレットフォーク、スイーパ、モア、スノウブロア等が含まれる。図１は、ＣＴＬ１の作業装置４にスイーパ２３を装着した実施形態を示している。
【0058】
スイーパ２３は、左右方向の回転軸を有する回転ブラシ２３ａと、回転ブラシ２３ａを覆い、かつその回転軸を軸支するスイーパカバー２３ｂと、回転ブラシ２３ａの回転軸を駆動するための油圧アクチュエータ（ＡＵＸアクチュエータ）である油圧モータ２４とを備えている。
【0059】
スイーパ２３は、スイーパカバー２３ｂの後端下部が左右両リフトアーム１０の前端に枢結され、さらに、スイーパカバー２３ｂの後端上部が左右両アタッチメントシリンダ１５のピストンロッドの先端（下端）に枢結されることで、左右のリフトアーム１０を含む作業装置４の本体４ａに上下揺動可能に支持されている。
【0060】
さらに、スイーパ２３には、油圧モータ２４に作動油を供給するための作動油管２５が備えられており、作動油管２５の上端に形成されるカプラを、一方のリフトアーム１０の曲折部１０ｄに設けた前記ＡＵＸポート１１に接続している。
【0061】
これにより、リフトアームシリンダ１４やアタッチメントシリンダ１５等に作動油を供給するために機体２内に設けられた油圧回路から、作業装置４に装着したスイーパ２３の油圧モータ２４へと、作動油を取り出して供給可能となっている。
【0062】
次に、図２の油圧回路図を参照して、作業装置４及び作業装置４に装着したアタッチメント（本実施形態ではスイーパ２３）の備える油圧アクチュエータを制御するためのＣＴＬ１の油圧システム３０について説明する。
【0063】
図２に示すように、油圧システム３０は、油圧ポンプ３１、３２を備えている。油圧ポンプ３１、３２は、ともに、原動機６の動力によって駆動され、共通のリザーバタンク３３に貯留された油を吸入し、各々の吐出口より油を吐出する。
【0064】
油圧ポンプ３１は、可変容量型のポンプである。本実施形態では、可動斜板式のアキシャルピストンポンプを油圧ポンプ３１として適用しているが、可変容積型のポンプであればその他の構造のポンプでもよい。
【0065】
本実施形態の油圧ポンプ３１は、可動斜板３１ａを有し、可動斜板３１ａの傾斜角度を
変更することで、吐出する油の流量（吐出流量Ｄ）を変更できる。さらに、原動機６の回転数を変更することによっても油圧ポンプ３１の吐出流量Ｄを変更できる。
変更することで、吐出する油の流量（吐出流量Ｄ）を変更できる。さらに、原動機６の回転数を変更することによっても油圧ポンプ３１の吐出流量Ｄを変更できる。
【0066】
油圧ポンプ３２は、固定容量型のポンプであり、典型的にはギヤポンプである。なお、原動機６の出力回転数を変更することで、油圧ポンプ３２の吐出する油の流量（吐出流量）を変更することはできる。
【0067】
なお、図２では図略しているが、作業装置４の油圧アクチュエータ、すなわち、左右一対のクローラ走行装置５の備える一対の走行用油圧アクチュエータ（ＨＳＴ等）にも、油圧ポンプ３２の吐出する作動油を供給する構成としてもよい。
【0068】
油圧ポンプ３１は、ＣＴＬ１の作業装置４が備える油圧アクチュエータ（すなわち、左右一対のリフトアームシリンダ１４及び左右一対のアタッチメントシリンダ１５）、及び、作業装置４に装着されたアタッチメントの有する油圧アクチュエータ（本実施形態では、スイーパ２３の油圧モータ２４）に供給される作動油を吐出する油圧ポンプである。
【0069】
機体２には、複数の油圧アクチュエータへの作動油供給を制御する複数の制御弁が備えられている、これら複数の制御弁のうち、図２では、左右リフトアームシリンダ１４に供給される作動油の流れを制御するリフトアーム制御弁４１、左右アタッチメントシリンダ１５に供給される作動油の流れを制御するアタッチメント制御弁４２、ＡＵＸポート１１に供給される作動油の流れを制御するＡＵＸ制御弁４３が開示されている。
【0070】
油圧ポンプ３１の吐出口より吐出油路３４が延設されている。吐出油路３４より分岐する分岐油路３６がリフトアーム制御弁４１のポンプポートに接続されている。吐出油路３４における分岐油路３６への分岐点の下流側の部分より分岐する分岐油路３７がアタッチメント制御弁４２のポンプポートに接続されている。吐出油路３４における分岐油路３７への分岐点の下流側の部分より分岐する分岐油路３８がＡＵＸ制御弁４３のポンプポートに接続されている。すなわち、制御弁４１、４２、４３は、吐出油路３４に対し、それぞれの分岐油路３６、３７、３８を介して、並列状に接続されている。
【0071】
リフトアームシリンダ１４は複動式油圧シリンダであり、その内部はピストンにてボトム（下端）側油室とロッド（上端）側油室とに分かれている。リフトアーム制御弁４１より給排油路４４、４５が延設され、給排油路４４が左右両リフトアームシリンダ１４のロッド側油室に連通し、給排油路４５が左右両リフトアームシリンダ１４のボトム側油室に連通している。
【0072】
アタッチメントシリンダ１５は複動式油圧シリンダであり、その内部はピストンにてロッド（下端）側油室とボトム（上端）側油室とに分かれている。アタッチメント制御弁４２より給排油路４６、４７が延設され、給排油路４６が左右両アタッチメントシリンダ１５のボトム側油室に連通し、給排油路４７が左右両アタッチメントシリンダ１５のロッド側油室に連通している。
【0073】
ＡＵＸ制御弁４３より給排油路４８、４９が延設され、それぞれ、複数のＡＵＸポート１１のうちの該当する各ポートに接続されている。また、ＡＵＸポート１１にスイーパ２３（アタッチメント）の油圧モータ２４（油圧アクチュエータ）が作動油管２５（図１参照）を介して流体接続される。
【0074】
なお、以下の油圧システム３０の説明の中で、「リフトアーム１０」は左右一対のリフトアーム１０を指すものとし、「リフトアームシリンダ１４」は左右一対のリフトアームシリンダ１４を指すものとし、「アタッチメントシリンダ１５」は左右一対のアタッチメ
ントシリンダ１５を指すものとする。
ントシリンダ１５を指すものとする。
【0075】
制御弁４１、４２、４３は、スプールの両側にパイロット圧を受ける受圧部を有するパイロット圧制御式方向切換弁となっている。油圧ポンプ３２は、制御弁４１、４２にパイロット圧油を供給するためのパイロット圧油ポンプである。
【0076】
図１、図２に示す作業操作レバー８は、運転席７に座る作業者の手動操作により、前後方向に傾動することでリフトアーム１０を機体２に対して上下に揺動（昇降）させるものであり、左右方向に傾動することでアタッチメント（本実施形態ではスイーパ２３）をリフトアーム１０に対し上下に回動させるものである。
【0077】
ＣＴＬ１において、作業操作レバー８の基部の周囲には、操作弁５１、５２、５３、５４が配置されている。油圧ポンプ３２の吐出口より吐出油路５０が延設され、操作弁５１、５２、５３、５４に接続されている。
【0078】
操作弁５１、５２、５３、５４はそれぞれ、作業操作レバー８の傾動により作動して、油圧ポンプ３２より吐出油路５０を介して供給される油を、パイロット圧油として吐出する。
【0079】
作業操作レバー８を中立位置から前方に傾動すると、中立位置からの傾倒角度（操作量）に応じた量のパイロット圧油が操作弁５１より吐出される。当該パイロット圧油は、パイロット油路５５を介して、図２ではリフトアーム制御弁４１の上側の受圧部に供給されて、リフトアーム制御弁４１のスプールを図２で下方にシフトする。
【0080】
これにより、リフトアーム制御弁４１から給排油路４４を介してリフトアームシリンダ１４のロッド側油室に作動油が供給され、リフトアームシリンダ１４のボトム側油室から給排油路４５を介してリフトアーム制御弁４１に作動油が排出され、リフトアームシリンダ１４が収縮してリフトアーム１０が下降する。
【0081】
作業操作レバー８を中立位置から後方に傾動すると、中立位置からの傾倒角度（操作量）に応じた量のパイロット圧油が操作弁５２より吐出される。当該パイロット圧油は、パイロット油路５６を介して、図２ではリフトアーム制御弁４１の下側の受圧部に供給されて、リフトアーム制御弁４１のスプールを図２で上方にシフトする。
【0082】
これにより、リフトアーム制御弁４１から給排油路４５を介してリフトアームシリンダ１４のボトム側油室に作動油が供給され、リフトアームシリンダ１４のロッド側油室から給排油路４４を介してリフトアーム制御弁４１に作動油が排出され、リフトアームシリンダ１４が伸長してリフトアーム１０が上昇する。
【0083】
ここで、リフトアーム１０の昇降速度は、リフトアーム制御弁４１からリフトアームシリンダ１４に供給される（給排油路４４、４５中の）作動油の流量により決まる。作業操作レバー８の前後方向の傾倒角度、すなわち操作量は、リフトアームシリンダ１４への作動油の流量の設定値、すなわち、リフトアームシリンダ１４への作動油の要求流量を意味する。
【0084】
操作弁５１、５２は、作業操作レバー８の前後傾動に伴って作動し、リフトアーム制御弁４１からリフトアームシリンダ１４への作動油の供給流量（実際値）が当該要求流量となるように、パイロット圧油をリフトアーム制御弁４１に吐出するのである。
【0085】
すなわち、操作弁５１、５２は、リフトアームシリンダ１４への供給流量が作業操作レ
バー８の前後回動操作により設定されるリフトアームシリンダ１４への要求流量に一致するようにリフトアーム制御弁４１の位置を制御する流量制御装置２７を構成している。
バー８の前後回動操作により設定されるリフトアームシリンダ１４への要求流量に一致するようにリフトアーム制御弁４１の位置を制御する流量制御装置２７を構成している。
【0086】
作業操作レバー８を中立位置から左方に傾動すると、中立位置からの傾倒角度（操作量）に応じた量のパイロット圧油が操作弁５３より吐出される。当該パイロット圧油は、パイロット油路５７を介して、図２ではアタッチメント制御弁４２の上側の受圧部に供給されて、アタッチメント制御弁４２のスプールを図２で下方にシフトする。
【0087】
これにより、アタッチメント制御弁４２から給排油路４６を介してアタッチメントシリンダ１５のボトム側油室に作動油が供給され、アタッチメントシリンダ１５のロッド側油室から給排油路４７を介してアタッチメント制御弁４２に作動油が排出され、アタッチメントシリンダ１５が伸長してリフトアーム１０に対してアタッチメント（本実施形態ではスイーパ２３）が下方回動する。
【0088】
作業操作レバー８を中立位置から右方に傾動すると、中立位置からの傾倒角度（操作量）に応じた量のパイロット圧油が操作弁５４より吐出される。当該パイロット圧油は、パイロット油路５８を介して、図２ではアタッチメント制御弁４２の下側の受圧部に供給されて、アタッチメント制御弁４２のスプールを図２で上方にシフトする。
【0089】
これにより、アタッチメント制御弁４２から給排油路４７を介してアタッチメントシリンダ１５のロッド側油室に作動油が供給され、アタッチメントシリンダ１５のボトム側油室から給排油路４６を介してアタッチメント制御弁４２に作動油が排出され、アタッチメントシリンダ１５が収縮して左右リフトアーム１０に対してアタッチメント（本実施形態ではスイーパ２３）が上方回動する。
【0090】
ここで、アタッチメントのリフトアーム１０に対する上下回動速度は、アタッチメント制御弁４２からアタッチメントシリンダ１５に供給される（給排油路４６、４７中の）作動油の流量により決まる。作業操作レバー８の左右方向の傾倒角度、すなわち操作量は、アタッチメントシリンダ１５への作動油の流量の設定値、すなわち、アタッチメントシリンダ１５への作動油の要求流量を意味する。
【0091】
操作弁５３、５４は、作業操作レバー８の左右傾動に伴って作動し、アタッチメント制御弁４２からアタッチメントシリンダ１５への作動油の供給流量（実際値）が当該要求流量となるように、パイロット圧油をアタッチメント制御弁４２に吐出するのである。
【0092】
すなわち、操作弁５３、５４は、アタッチメントシリンダ１５への供給流量が作業操作レバー８の左右回動操作により設定されるアタッチメントシリンダ１５への要求流量に一致するようにアタッチメント制御弁４２の位置を制御する流量制御装置２８を構成している。
【0093】
なお、作業操作レバー８は、中立位置から斜め四方にも傾動可能であってもよく、これら斜め方向の傾動により、左右リフトアーム１０の昇降とアタッチメント（スイーパ２３）の上下回動とを同時に行うことができるものとしてもよい。
【0094】
この場合、例えば、作業操作レバー８を中立位置から前左方に傾動することでリフトアーム１０を下降しつつアタッチメントを下方回動し、作業操作レバー８を中立位置から前右方に傾動することでリフトアーム１０を下降しつつアタッチメントを上方回動し、作業操作レバー８を中立位置から後左方に傾動することでリフトアーム１０を上昇しつつアタッチメントを下方回動し、作業操作レバー８を中立位置から後右方に傾動することでリフトアーム１０を上昇しつつアタッチメントを上方回動するものとしてもよい。
【0095】
【0096】
スイーパ２３（アタッチメント）の備える油圧モータ２４（油圧アクチュエータ）への作動油の供給のＯＮ・ＯＦＦや油圧モータ２４（油圧アクチュエータ）に供給される作動油の流量及び流れ方向等は、前述の如く運転席７の周囲に設けられたＡＵＸ操作スイッチ９の操作により制御できる。
【0097】
油圧システム３０は、ＡＵＸ制御弁４３の位置制御用の電磁弁５９、６０を備えている。電磁弁５９、６０は、ＡＵＸ操作スイッチ９の操作に基づき、制御装置（流量制御装置）２６により制御される。
【0098】
ＡＵＸ操作スイッチ９は、例えば、揺動自在なシーソー型スイッチ、摺動自在なスライド型スイッチ、或いは、押圧自在なプッシュ型スイッチで構成されている。制御装置２６は、ＣＰＵ、ＭＰＵ、メモリ等を含む電気電子回路等から構成されている。
【0099】
ＡＵＸ操作スイッチ９は、制御装置２６の入力インタフェースに電気接続されている。ＡＵＸ操作スイッチ９が操作されると、その操作方向及び操作量に応じた電気信号である入力信号が、ＡＵＸ操作スイッチ９より出力され、制御装置２６に入力される。
【0100】
例えば、ＡＵＸ操作スイッチ９がスライド型スイッチであれば、その摺動方向（操作方向）及び摺動量（操作量）に対応する入力信号が制御装置２６に入力される。
【0101】
電磁弁５９及び電磁弁６０は、制御装置２６の出力インタフェースに電気接続されている。制御装置２６は、ＡＵＸ操作スイッチ９からの電気信号に応じて、制御信号ＣＳ１としての電流を電磁弁５９、６０に出力する。なお、「電磁弁５９、６０」は、特別の記述のない限り「電磁弁５９及び／又は電磁弁６０」を意味するものとする。
【0102】
電磁弁５９、６０には、ＡＵＸ制御弁４３へのパイロット圧油となる油として、例えば、吐出油路３４を介して油圧ポンプ３１より吐出される作動油が供給される。なお、ＡＵＸ制御弁４３へのパイロット圧油となる油の電磁弁５９、６０への供給元については図２で図略されている。
【0103】
電磁弁５９、６０は、それぞれ、初期の閉弁状態から、制御装置２６から出力された制御信号ＣＳ１によりソレノイドが励磁されるにつれて開口し、ＡＵＸ制御弁４３へのパイロット圧油として、供給された油を吐出する。
【0104】
ＡＵＸ操作スイッチ９のＯＮ・ＯＦＦや操作方向等により、電磁弁５９、６０のうちのいずれに制御信号ＣＳ１が制御装置２６より出力されるか（あるいはいずれにも出力しないか）が決定される。
【0105】
また、制御信号ＣＳ１は、電磁弁５９、６０それぞれの、ＡＵＸ制御弁４３へのパイロット圧油吐出口の開口量が、ＡＵＸ操作スイッチ９の操作量に応じたものとなるように設定されている。
【0106】
【0107】
これにより、ＡＵＸ制御弁４３から給排油路４８及びＡＵＸポート１１（複数のＡＵＸポート１１のうちの該当のポート。以下、「ＡＵＸポート１１」について同様とする）を介して、スイーパ２３（アタッチメント）の油圧モータ２４（油圧アクチュエータ）に作動油が供給され、油圧モータ２４よりＡＵＸポート１１及び給排油路４９を介してＡＵＸ制御弁４３に作動油が戻される。これにより油圧モータ２４が第１回転方向に回転し、それに対応する方向に回転ブラシ２３ａが回転する。
【0108】
【0109】
これにより、ＡＵＸ制御弁４３から給排油路４９及びＡＵＸポート１１を介して、スイーパ２３（アタッチメント）の油圧モータ２４（油圧アクチュエータ）に作動油が供給され、油圧モータ２４よりＡＵＸポート１１及び給排油路４８を介してＡＵＸ制御弁４３に作動油が戻される。これにより油圧モータ２４が第１回転方向とは逆の第２回転方向に回転し、それに対応する方向に回転ブラシ２３ａが回転する。
【0110】
ここで、油圧モータ２４の回転速度は、ＡＵＸ制御弁４３から油圧モータ２４に供給される（給排油路４８、４９中の）作動油の流量により決まる。ＡＵＸ操作スイッチ９の操作量は、油圧モータ２４への作動油の流量の設定値、すなわち、油圧モータ２４への作動油の要求流量を意味する。
【0111】
したがって、制御装置２６は、ＡＵＸ操作スイッチ９からの入力信号より当該要求流量を読み取り、ＡＵＸ制御弁４３から油圧モータ２４への作動油の供給流量（実際値）が当該要求流量（設定値）と一致するように制御信号ＣＳ１を電磁弁５９、６０に出力するのである。
【0112】
吐出油路３４における分岐油路３６への分岐点の上流側の部分よりブリードオフ油路３５が分岐している。ブリードオフ油路３５上の流量調整弁３９により、油圧ポンプ３１より吐出されて吐出油路３４を流れる作動油の流量が、リフトアーム制御弁４１への分岐油路３６への分岐点に至るまでに調整される。ブリードオフ油路３５はリザーバタンク３３に至るものであり、流量調整弁３９よりリリースされる油は、ブリードオフ油路３５を介してリザーバタンク３３へと回収される。
【0113】
流量調整弁３９の下流側にて、ブリードオフ油路３５に、リフトアーム制御弁４１のタンクポートからのドレン油路６３が接続されている。また、ドレン油路６３との接続点の下流側にて、ブリードオフ油路３５に、アタッチメント制御弁４２のタンクポートからのドレン油路６４が接続されている。さらに、ドレン油路６４との接続点の下流側にて、ブリードオフ油路３５に、ＡＵＸ制御弁４３のタンクポートからのドレン油路６５が接続されている。
【0114】
なお、制御弁４１、４２、４３と油圧アクチュエータ（リフトアームシリンダ１４、アタッチメントシリンダ１５、油圧モータ２４）との間に介設される各給排油路４４～４９とブリードオフ油路３５との間にも、各別の流量調整弁４０が介設されており、これにより、各給排油路４４～４９を流れる油圧アクチュエータ駆動用の作動油の流量が調整される。
【0115】
さらに、ブリードオフ油路３５におけるドレン油路６５との接続点の下流側の部分と、操作弁５１～５４との間に、連通油路６６が介設されている。これにより、各制御弁４１
、４２、４３のタンクポートから排出された油及び各流量調整弁３９、４０よりリリースされた油が合流してなるブリードオフ油路３５内の油流を、連通油路６６を介して操作弁５１～５４へと導入することが可能であり、また、逆に、連通油路６６を介して、操作弁５１～５４より排出される油を、ブリードオフ油路３５内の油流に合流させることも可能である。
、４２、４３のタンクポートから排出された油及び各流量調整弁３９、４０よりリリースされた油が合流してなるブリードオフ油路３５内の油流を、連通油路６６を介して操作弁５１～５４へと導入することが可能であり、また、逆に、連通油路６６を介して、操作弁５１～５４より排出される油を、ブリードオフ油路３５内の油流に合流させることも可能である。
【0116】
なお、電磁弁５９、６０と連通油路６６との間に連通油路６７が介設されており、連通油路６７を介して、電磁弁５９、６０より連通油路６６に油を排出可能であり、また、連通油路６６より電磁弁５９、６０へと油を導入可能である。
【0117】
油圧システム３０は、ＣＴＬ１で行う作業に応じて油圧ポンプ３１の吐出流量を制御するポンプ制御装置としてのロードセンシング（ＬＳ）システム７０を備えている。より詳しく言うと、ＬＳシステム７０は、所定のロードセンシング（ＬＳ）差圧を設定しており、油圧ポンプ３１の吐出圧が、作業用油圧アクチュエータの最高負荷圧よりもＬＳ差圧分高くなるよう、油圧ポンプ３１の吐出流量を制御するものである。
【0118】
ＬＳシステム７０は、圧力補償弁７１、７２、７３、油路７４、７５、７６、流量補償弁７７、斜板制御アクチュエータ７８を備えている。
【0119】
各圧力補償弁７１、７２、７３は、各制御弁４１、４２、４３にそれぞれ流体接続されている。各制御弁４１、４２、４３は、それぞれに接続される該当の油圧アクチュエータを作動させている時は、吐出油路３４より導入した作動油を、該当の圧力補償弁７１、７２、７３を介して、該当の油圧アクチュエータへと供給する。
【0120】
作動油の圧力補償弁７１、７２、７３の通過状況に応じて、該当の油圧アクチュエータの最高負荷圧が検出され、検出した圧力に相当するパイロット圧油が、油路７４を介して流量補償弁７７へと導出される。
【0121】
一方、油圧ポンプ３１の吐出口より延設される吐出油路３４（詳しくは、吐出油路３４におけるブリードオフ油路３５への分岐点より上流側の部分）より油路７５が分岐しており、油圧ポンプ３１の吐出する作動油の一部を、油路７５を介して流量補償弁７７に導入可能となっている。
【0122】
流量補償弁７７は油路７６を介して斜板制御アクチュエータ７８と流体接続されている。油圧ポンプ３１は可動斜板３１ａを備えている。斜板制御アクチュエータ７８は、油圧シリンダであり、そのピストンロッドを可動斜板３１ａに連結している。このピストンロッドの伸縮により、可動斜板３１ａの傾倒角度を変更し、油圧ポンプ３１の吐出流量Ｄを変更する。
【0123】
流量補償弁７７は、流量補償弁７７を初期位置（斜板制御アクチュエータ７８への油供給量を０とする位置）へと付勢するＬＳ差圧設定バネ７７ａ（以下、単に「バネ７７ａ」）を有している。バネ７７ａのバネ力は、ＬＳシステム７０において設定される目標ロードセンシング（ＬＳ）差圧Ｐ０に該当する。
【0124】
目標ＬＳ差圧Ｐ０とは、各油圧アクチュエータ１４、１５、２４により作動油にかかる負荷圧のうちの最高負荷圧Ｐ１と、油圧ポンプ３１の吐出圧Ｐ２との間の差圧Ｐ３の目標値である。言い換えれば、油圧システム３０においては、油圧ポンプ３１の吐出圧Ｐ２が常に最高負荷圧Ｐ１よりも目標ＬＳ差圧Ｐ０の分だけ高い油圧状態である（Ｐ２＝Ｐ１＋Ｐ０）ことが求められ、ＬＳシステム７０は、このように求められる油圧状態を常時確保するシステムである。
【0125】
流量補償弁７７は、最高負荷圧Ｐ１に該当する油路７４からのパイロット油圧と吐出圧Ｐ２に該当する油路７５内の油圧との間の差圧Ｐ３と、バネ７７ａのバネ力（目標ＬＳ差圧Ｐ０）とが釣り合う位置に位置決めされ、その位置に対応する量の油を斜板制御アクチュエータ７８へと供給する。
【0126】
斜板制御アクチュエータ７８は、流量補償弁７７より供給される油量に応じたストロークでピストンロッドを伸長させ、可動斜板３１ａの傾倒角度を当該ストロークに対応する角度に設定する。油圧ポンプ３１は可動斜板３１ａの傾倒角度に対応する吐出流量Ｄで作動油を吐出する。
【0127】
最高負荷圧Ｐ１が大きくなり差圧Ｐ３が小さくなると、流量補償弁７７は、差圧Ｐ３を上回るバネ７７ａの付勢力により、斜板制御アクチュエータ７８への供給油量を増加する方向に移動し、これにより可動斜板３１ａの傾倒角度を増加し、吐出流量Ｄを増加することで吐出圧Ｐ２を増加する。可動斜板３１ａの傾倒角度は、差圧Ｐ３とバネ７７ａの付勢力とが釣り合うまで、すなわち、差圧Ｐ３が目標ＬＳ差圧Ｐ０となるまで増加される。
【0128】
最高負荷圧Ｐ１が小さくなり差圧Ｐ３が大きくなると、流量補償弁７７は、バネ７７ａのバネ力を上回る差圧Ｐ３の付勢力により、斜板制御アクチュエータ７８への供給油量を減少する方向に移動し、これにより可動斜板３１ａの傾倒角度を減少し、吐出流量Ｄを減少することで吐出圧Ｐ２を低減する。可動斜板３１ａの傾倒角度は、差圧Ｐ３とバネ７７ａの付勢力とが釣り合うまで、すなわち、差圧Ｐ３が目標ＬＳ差圧Ｐ０となるまで減少される。
【0129】
ＬＳシステム７０は、さらに、目標ＬＳ差圧Ｐ０を変更可能となっている。より詳しくは、ＬＳシステム７０は、原動機６の回転数、負荷、温度等に応じて、目標ＬＳ差圧Ｐ０を調整できる構造となっている。この構造について説明する。
【0130】
流量補償弁７７は、圧力調整アクチュエータ７９に連動連係されている。圧力調整アクチュエータ７９は、油圧シリンダであって、そのシリンダ内の油室を、油路８２を介してリザーバタンク３３に流体接続している。
【0131】
また、油圧シリンダである圧力調整アクチュエータ７９のピストンロッドを流量補償弁７７に連結している。このピストンロッドの伸縮により、流量補償弁７７のバネ７７ａのバネ力と差圧Ｐ３とが釣り合う流量補償弁７７の位置を変更し、これにより目標ＬＳ差圧を変更する。
【0132】
一方、吐出油路５０より分岐油路８０が分岐し、油路８２に接続されている。分岐油路８０上には、電磁弁８１が設けられている。電磁弁８１は制御装置２６の出力インタフェースに電気接続されており、電磁弁８１のソレノイドは制御装置２６より出力される制御信号ＣＳ２を受けて励磁される。
【0133】
制御信号ＣＳ２に応じて電磁弁８１の開口度が調整され、その開口度に応じた量の油が、電磁弁８１より油路８２を介して圧力調整アクチュエータ７９の油室へと供給される。この油室への油の供給量に応じて圧力調整アクチュエータ７９のピストンロッドの伸長ストロークが決まる。
【0134】
なお、吐出油路５０上にはラインフィルタ８４が設けられており、ラインフィルタ８４の下流側にて、吐出油路５０より分岐油路８０が分岐している。また、油圧ポンプ３２の吐出口より延設される吐出油路５０には、流量調整弁８３が流体接続されており、油圧ポ
ンプ３２より吐出油路５０内へと吐出される油は、流量調整弁８３により流量を調整され、ラインフィルタ８４を通過した後に、その一部が分岐油路８０へと分流する。
ンプ３２より吐出油路５０内へと吐出される油は、流量調整弁８３により流量を調整され、ラインフィルタ８４を通過した後に、その一部が分岐油路８０へと分流する。
【0135】
制御装置２６の入力インタフェースには、原動機回転数検出装置８５、温度検出装置８６、一対の走行速度設定操作装置８７が電気接続されている。
【0136】
原動機回転数検出装置８５は、原動機６の出力回転数を検出する。温度検出装置８６は、油圧システム３０にて循環される作動油の油温、原動機６が内燃機関等である場合のエンジンオイルの油温、或いは、原動機６等を冷却するための冷却水の水温等の温度を検出する。
【0137】
制御装置２６には、原動機回転数検出装置８５の検出した回転数に応じた検出信号（電気信号）や、温度検出装置８６の検出した温度に応じた検出信号（電気信号）が入力される。
【0138】
また、一対の走行速度設定操作装置８７は、左右一対の走行装置５それぞれの走行駆動速度（詳しくは、各走行装置５の備えるそれぞれの油圧アクチュエータ（油圧モータ、ＨＳＴ等）の出力回転数）を設定するためのものであって、運転席７に座る作業者によって操作されよう、キャビン３内に設けられている。
【0139】
各走行速度設定操作装置８７が作業者により操作されると、その操作量に応じた入力信号（電気信号）が、制御装置２６に送信される。各走行速度設定操作装置８７は、例えば足踏みペダルであり、この場合、その踏込み量が操作量に該当する。
【0140】
制御装置２６は、原動機回転数検出装置８５、温度検出装置８６、一対の走行速度設定操作装置８７から入力された電気信号に基づき、目標ＬＳ差圧Ｐ０を変更する必要があるか否かを判断し、変更する必要があると判断すればその変更量を算出する。
【0141】
なお、これらの入力装置８５、８６、８７からの入力信号に基づき、例えばエンジンの負荷状態を表す指数（負荷率）を演算し、その演算値に応じて、目標ＬＳ差圧Ｐ０の変更の要否の判断および変更量を算出するものとしてもよい。
【0142】
制御装置２６は、算出した変更量に応じた制御信号ＣＳ２を電磁弁８１のソレノイドに送信してソレノイドを励磁する。電磁弁８１は、制御装置２６が算出した変更量に応じた開口量で開口し、吐出油路５０より分岐油路８０及び油路８２を介して、圧力調整アクチュエータ７９へと油を供給する。
【0143】
この供給油量に応じて、圧力調整アクチュエータ７９のピストンロッドが伸長し、その伸長量に応じて、バネ７７ａのバネ力と差圧Ｐ３とが釣り合う流量補償弁７７の位置が変更される。すなわち、目標ＬＳ差圧Ｐ０が変更される。
【0144】
油圧システム３０においては、以上の如き構成のＬＳシステム７０が、例えば複数の油圧アクチュエータを作動させるために作動油の要求流量が増加した場合に、最高負荷圧の増加等に伴って油圧ポンプ３１の吐出流量Ｄを最大吐出流量Ｄｍまでは増大させて各油圧アクチュエータへの供給流量をそれぞれの要求流量に近づけるように機能する。
【0145】
さらに、油圧システム３０は、アタッチメントの有する油圧アクチュエータとリフトアームシリンダ１４とを同時に作動する場合のように、複数の油圧アクチュエータへの作動油の要求流量の総和が最大吐出流量を超える場合に対応して作動油の流量を制御するための特殊流量制御システム９０を備えている。
【0146】
以下、図１～５を参照して、アタッチメントとしてのスイーパ２３の回転ブラシ２３ａを駆動しつつリフトアーム１０を昇降する場合に対応する特殊流量制御システム９０について説明する。
【0147】
特殊流量制御システム９０は、ＡＵＸ制御弁４３を制御する電磁弁５９、６０及び目標ＬＳ差圧変更用の電磁弁８１に制御信号ＣＳ１、ＣＳ２を出力する制御装置２６を用いる。
【0148】
特殊流量制御システム９０は、図２に示すように、制御装置２６に電気信号を入力する入力装置として、ＡＵＸポート１１（油圧モータ２４）への作動油の要求流量Ｒ１を検出する第１要求流量検出装置９１と、リフトアームシリンダ１４への作動油の要求流量Ｒ２を検出する第２要求流量検出装置９２と、給排油路４８、４９中を流れる実際の作動油の供給流量Ｑ１を検出する第１供給流量検出装置９３と、給排油路４４、４５中を流れる実際の作動油の供給流量Ｑ２を検出する第２供給流量検出装置９４と、吐出油路３４中を流れる実際の油圧ポンプ３１からの作動油の吐出流量を検出する吐出流量検出装置９５を備えている。
【0149】
なお、第１要求流量検出装置９１は、ＡＵＸ操作スイッチ９の操作量（スライド型スイッチである場合はその摺動量）を測るものであり、図２に示すＡＵＸ操作スイッチ９と重複してもよいものとする。また、第２要求流量検出装置９２は、作業操作レバー８の操作量（前後方向の傾倒角度）を測るものであり、角度センサ等で構成することが考えられる。操作弁５１、５２の操作位置を検出するものであってもよい。
【0150】
制御装置２６は、演算部２６ａ及び信号生成部２６ｂを備えている。演算部２６ａでは検出装置９１～９５からの入力信号に基づき、後述の総要求流量ＳＲや限定要求流量Ｒ１ａ等を算出する。信号生成部２６ｂでは、演算部２６ａにおける演算値等に基づいて、電磁弁５９、６０、８１のうちのいずれかに出力される制御信号ＣＳ１、ＣＳ２を生成する。
【0151】
なお、「要求流量」には、厳密には、作業者が任意で入力装置である操作部材（作業操作レバー８、ＡＵＸ操作スイッチ９）を操作することで設定される要求流量（「入力要求流量」とする）の意味と、油圧アクチュエータへの作動油の供給流量を制御する制御弁（リフトアーム制御弁４１、ＡＵＸ制御弁４３）の位置制御のために出力される制御信号（パイロット圧、電気信号）に相当する要求流量（「出力要求流量」とする）の意味とが含まれる。
【0152】
通常、制御弁に対して出力する制御信号（パイロット圧、電気信号）に相当する出力要求流量を入力要求流量に一致させるものなので、特に区別することなく「要求流量」と称している。しかし、本実施形態に係る特殊流量制御システム９０においては、ＡＵＸ操作スイッチ９で設定した要求流量（入力要求流量）とは異なる（より詳しくは、入力要求流量よりも低い）値の要求流量（出力要求流量）に対応する制御信号ＣＳ１を出力する。
【0153】
そこで、ＡＵＸポート１１に流体接続される油圧モータ２４への供給流量Ｑ１の制御に関しては、ＡＵＸ操作スイッチ９の操作で設定される入力要求流量を単に「要求流量Ｒ１」とし、制御装置２６より出力される制御信号ＣＳ１に対応する出力要求流量を「出力要求流量Ｒ１ｏｕｔ」とする。
【0154】
ここでまず、特殊流量制御システム９０が対応する状況について説明する。ＣＴＬ１は、路面等の清掃作業に際しては、スイーパ２３を作業装置４に装着し、左右一対のリフトアーム１０を図１に示すような最下げ位置に配置し、左右リフトアーム１０の前端に取り付けたスイーパ２３の回転ブラシ２３ａを接地させた状態で、回転ブラシ２３ａを回転させながら、左右一対の走行装置５を駆動し走行する。
【0155】
こうしてＣＴＬ１が清掃作業をする中で、方向転換等のためにリフトアーム１０を上昇する必要がある一方で、回転ブラシ２３ａの回転については、方向転換等が終了してリフトアーム１０を下降させてからすぐに清掃作業を再開できるように、回転ブラシ２３ａの駆動を停止させたくない場合もある。
【0156】
これは、回転ブラシ２３ａがある速度で回転するようにＡＵＸ操作スイッチ９をＯＮ設定したままで、作業者が作業操作レバー８を後方に傾動させた場合に該当する。すなわち、ＡＵＸ操作スイッチ９の操作量に応じて０を超える量の要求流量（入力要求流量）Ｒ１が設定され、且つ、作業操作レバー８の操作量（中立位置からの後方傾倒角度）に応じて０を超える量の要求流量（入力要求流量）Ｒ２が設定される場合である。
【0157】
この場合、吐出油路３４からは、油圧ポンプ３１にて吐出圧のかかった作動油が、分岐油路３６、３８を介して、制御弁４１、４３へと均等な圧力で分配供給され、リフトアーム制御弁４１からは要求流量Ｒ２に等しい流量の作動油がリフトアームシリンダ１４へと供給され、ＡＵＸ制御弁４３からは要求流量Ｒ１に等しい流量の作動油がＡＵＸポート１１を介してスイーパ２３の油圧モータ２４へと供給される。
【0158】
すなわち、リフトアーム制御弁４１は、操作弁５１、５２からのパイロット圧により、両リフトアームシリンダ１４への作動油の供給流量Ｑ２を、要求流量Ｒ２と等しくなるように制御し、ＡＵＸ制御弁４３は、電磁弁５９、６０への制御信号ＣＳ１に相当する出力要求流量Ｒ１ｏｕｔをＡＵＸ操作スイッチ９で設定された要求流量（入力要求流量）Ｒ１と等しいものとし、この制御信号ＣＳ１にて制御する電磁弁５９、６０からのパイロット圧により、油圧モータ２４への作動油の供給流量Ｑ１を、要求流量Ｒ１と等しくなるように制御する。
【0159】
しかし、要求流量Ｒ１、Ｒ２の合計である総要求流量ＳＲが、油圧ポンプ３１の最大吐出流量Ｄｍを超えると、吐出油路３４から各制御弁４１、４３に供給される作動油の流量が不足し、リフトアーム制御弁４１からリフトアームシリンダ１４への供給流量Ｑ２は要求流量Ｒ２を下回り、ＡＵＸ制御弁４３から油圧モータ２４への供給流量Ｑ１は要求流量Ｒ１を下回る。
【0160】
この事態を回避すべく、特殊流量制御システム９０は、同時に作動する油圧アクチュエータのうち優先度が低い方の油圧アクチュエータへの要求流量を、該当の操作部材にて設定された要求流量よりも低い値に設定し直し、その油圧アクチュエータへの供給流量を少なくすることで、優先度の高い方の油圧アクチュエータへの供給流量が要求流量を満たすようにしている。
【0161】
スイーパ２３での作業中であれば、上述のように、回転ブラシ２３ａの駆動中に方向転換等のためにリフトアーム１０を上昇させた時の状況に該当する。この場合、リフトアーム１０の上昇については作業者が要求した速度で上昇することが求められる一方で、回転ブラシ２３ａはリフトアーム１０の上昇中については使われることがないので、作業時に要求されるような駆動速度で回転する必要はない。
【0162】
そこで、油圧モータ２４への供給流量Ｑ１を低減させ、その分、リフトアームシリンダ１４への供給流量Ｑ２を増加させて要求流量Ｒ２へと近づけ又は到達させるものである。
【0163】
なお、油圧モータ２４への供給流量Ｑ１が減ると、吐出油路３４から分岐油路３８への作動油の流量が減るので、その分、分岐油路３８とは並列状に吐出油路３４に接続される分岐油路３６を介して、吐出油路３４からリフトアーム制御弁４１へと供給される作動油の流量は自然に増加し、リフトアーム制御弁４１からリフトアームシリンダ１４への作動油の供給流量Ｑ２も、要求流量Ｒ２へと近づくように（あるいは要求流量Ｒ２に到達するまで）自然に増加する。
【0164】
供給流量Ｑ１を低減する方法としては、ＡＵＸ制御弁４３を制御する電磁弁５９、６０への制御信号ＣＳ１の値（デューディー比等）を低減する等して、供給流量Ｑ１を低減する方向にＡＵＸ制御弁４３をシフトする、すなわち、制御信号ＣＳ１に相当する出力要求流量Ｒ１ｏｕｔを一時的にＡＵＸ操作スイッチ９にて設定されている要求流量（入力要求流量）Ｒ１よりも低い値に減少させるものである。
【0165】
ここで、図３により、要求流量Ｒ１、Ｒ２の合計である総要求流量ＳＲが最大吐出流量Ｄｍを上回る場合に対応しての、要求流量Ｒ１から限定要求流量Ｒ１ａまでの出力要求流量Ｒ１ｏｕｔの減少パターンと、出力要求流量Ｒ１ｏｕｔの減少に伴う供給流量Ｑ１の変化と、それによるリフトアームシリンダ１４への供給流量Ｑ２の増量作用について説明する。
【0166】
図３では、出力要求流量Ｒ１ｏｕｔ、各供給流量Ｑ１、Ｑ２、及び総供給流量ＳＱ（供給流量Ｑ１、Ｑ２の合計）の経時変化が、時間Ｔ（単位は例えば「秒」）を横軸、流量Ｑ（単位は例えば「ｍｌ」）を縦軸にしての折れ線グラフにて示されている。なお、出力要求流量Ｒ１ｏｕｔの変化を鎖線で描いており、各供給流量Ｑ１、Ｑ２、及び総供給流量ＳＱの変化を実線で描いている。また、図示や説明の便宜上、作業操作レバー８にて設定される要求流量Ｒ１とＡＵＸ操作スイッチ９にて設定される要求流量Ｒ２とが等しい値であることを前提としている。
【0167】
要求流量Ｒ１、Ｒ２の合計である総要求流量ＳＲが最大吐出流量Ｄｍを上回るとき、当初、要求流量Ｒ１に達するまでには供給流量Ｑ１が不足流量ＬＲ１だけ不足し、要求流量Ｒ２に達するまでには供給流量Ｑ２が不足流量ＬＲ２だけ不足しているものとする。このとき、最大吐出流量Ｄｍに等しい総供給流量ＳＱが総要求流量ＳＲに達するまでの不足流量は、ＬＲ１とＬＲ２との合計（ＬＲ１＋ＬＲ２）である。
【0168】
この状態において、制御装置２６は、演算部２６ａにて、要求流量Ｒ１、Ｒ２の合計である総要求流量ＳＲと最大吐出流量Ｄｍとを比較し、例えば時点Ｔ１０において、総要求流量ＳＲが最大吐出流量Ｄｍを上回ると判定すると、油圧ポンプ３１の最大吐出流量Ｄｍとリフトアームシリンダ１４について設定されている要求流量Ｒ２との差（Ｄｍ－Ｒ２）以下の値である限定要求流量Ｒ１ａを算出する。
【0169】
制御装置２６は、信号生成部２６ｂにて、当初、要求流量Ｒ１に等しい値の出力要求流量Ｒ１ｏｕｔに対応する制御信号ＣＳ１を生成し、電磁弁５９又は電磁弁６０へと制御信号ＣＳ１を出力する。前記限定要求流量Ｒ１ａを算出して以後は、出力要求流量Ｒ１ｏｕｔを、限定要求流量Ｒ１ａまで徐々に（すなわち、ある程度の時間（図３で時点Ｔ０から時点Ｔ３までの時間）をかけて）減少させ、この出力要求流量Ｒ１ｏｕｔの減少に応じて、電磁弁５９又は電磁弁６０へと出力する制御信号ＣＳ１を変化させていく。
【0170】
この出力要求流量Ｒ１ｏｕｔの減少に相当する制御信号ＣＳ１の変化に応じて、ＡＵＸ制御弁４３のスプールが、供給流量Ｑ１を減少させる方向に徐々に移動する。なお、出力要求流量Ｒ１ｏｕｔが、要求流量Ｒ１より不足流量ＬＲ１だけ不足した当初の実際の供給流量Ｑ１と等しい値（Ｒ１－ＬＲ１）まで減少するまで（時点Ｔ１０から時点Ｔ１１まで
）は、供給流量Ｑ１、Ｑ２とも当初の値（Ｒ１－ＬＲ１）、（Ｒ２－ＬＲ２）のままである。
）は、供給流量Ｑ１、Ｑ２とも当初の値（Ｒ１－ＬＲ１）、（Ｒ２－ＬＲ２）のままである。
【0171】
そして、出力要求流量Ｒ１ｏｕｔがさらに減少し、供給流量Ｑ１の当初値（Ｒ１－ＬＲ１）よりも低い値へと減少する（時点Ｔ１の後）と、この出力要求流量Ｒ１ｏｕｔの減少に対応してＡＵＸ制御弁４３のスプールが移動するのに伴って供給流量Ｑ１が減少する。
【0172】
前述の如く、吐出油路３４に分岐油路３６、３８が並列状に接続されている構造により、吐出油路３４内における最大吐出流量Ｄｍの作動油がリフトアーム制御弁４１及びＡＵＸ制御弁４３により共有されるので、リフトアーム制御弁４１からリフトアームシリンダ１４への作動油の供給流量Ｑ２は、ＡＵＸ制御弁４３から油圧モータ２４への供給流量Ｑ１が減少した分、増加する。なお、供給流量Ｑ２は、要求流量Ｒ２に達するまでの不足流量ＬＲ２の分、増量の余地がある。
【0173】
出力要求流量Ｒ１ｏｕｔがさらに減少し、ＡＵＸ制御弁４３のスプールの移動に伴って供給流量Ｑ１が減少するにつれ、供給流量Ｑ２はさらに増加し、やがて、供給流量Ｑ１が最大吐出流量Ｄｍと要求流量Ｒ２との差（Ｄｍ－Ｒ２）に等しい値まで減少した時点（図３で時点Ｔ１２）で、供給流量Ｑ２は要求流量Ｒ２に到達する。その後は、リフトアームシリンダ１４に対し、要求流量Ｒ２に等しい供給流量Ｑ２の作動油が供給され、作業操作レバー８で設定されたとおりの速度でリフトアーム１０が上昇する。
【0174】
なお、本実施形態では、限定要求流量Ｒ１ａが最大吐出流量Ｄｍと要求流量Ｒ２との差（Ｄｍ－Ｒ２）よりも小さい値に設定されているため、リフトアームシリンダ１４に要求流量Ｒ２に等しい供給流量Ｑ２が供給されるようになってから（時点Ｔ１２の後）も、減少される出力要求流量Ｒ１ｏｕｔが限定要求流量Ｒ１ａに至るまで（時点Ｔ１３まで）は供給流量Ｑ１の減少が続く。
【0175】
出力要求流量Ｒ１ｏｕｔが限定要求流量Ｒ１ａに至った後（時点Ｔ１３の後）は、限定要求流量Ｒ１ａに等しい値の供給流量Ｑ１の作動油が油圧モータ２４に供給され続けることとなる。すなわち、作業操作レバー８及びＡＵＸ操作スイッチ９の操作位置（操作状態）が保持され、要求流量Ｒ１、Ｒ２が設定された値のままで保持される限り、リフトアームシリンダ１４には要求流量Ｒ２どおりの供給流量Ｑ２の作動油が供給されて、リフトアーム１０が作業者の所望の速度での動作を続ける一方、油圧モータ２４には要求流量Ｒ１より低い限定要求流量Ｒ１ａに等しい値の供給流量Ｑ１の作動油が供給されて、回転ブラシ２３ａは回転速度を抑えられた状態で回転し続ける。
【0176】
以上の如く、供給流量Ｑ１を減少させる方向にＡＵＸ制御弁４３をシフトすることにより、リフトアームシリンダ１４にはリフトアーム制御弁４１より要求流量Ｒ２どおりかそれに近い流量の作動油が供給され、リフトアーム１０は、作業操作レバー８で設定したとおりかそれに近い速度で上昇する。このリフトアーム１０の上昇中に、スイーパ２３の回転ブラシ２３ａは、回転し続けるも、供給流量Ｑ１の減少につれ、その回転速度を低下させる。
【0177】
なお、供給流量Ｑ１の減少については、必ずしも供給流量Ｑ２を要求流量Ｒ２に到達させるレベルまで減少させる必要はない。例えば、供給流量Ｑ１を徐々に減少させれば、供給流量Ｑ２も徐々に増加するので要求流量Ｒ２に達するまでにリフトアーム１０が目的の位置に達することもあり、その時点で供給流量Ｑ１のそれ以上の減少を停止させてもよい。
【0178】
また、供給流量Ｑ２が要求流量Ｒ２まで達しなくてもそれに近い値になれば作業者にと
っては満足であることも考えられるので、例えば、限定要求流量Ｒ１ａを、最大吐出流量Ｄｍと要求流量Ｒ２との差（Ｄｍ－Ｒ２）以下のような低い値にしなくてもよく、要求流量Ｒ１よりも低い値であって、且つ供給流量Ｑ２を要求流量Ｒ２に近い値にまで増加できるような値であってもよい。
っては満足であることも考えられるので、例えば、限定要求流量Ｒ１ａを、最大吐出流量Ｄｍと要求流量Ｒ２との差（Ｄｍ－Ｒ２）以下のような低い値にしなくてもよく、要求流量Ｒ１よりも低い値であって、且つ供給流量Ｑ２を要求流量Ｒ２に近い値にまで増加できるような値であってもよい。
【0179】
すなわち、特殊流量制御システム９０は、総要求流量ＳＲが最大吐出流量Ｄｍを超えると判断すると、少なくとも、供給流量Ｑ２を要求流量Ｑ２へと近づけるように供給流量Ｑ１を減少させるものであってもよい。
【0180】
なお、スイーパ２３の油圧モータ２４への実際の供給流量Ｑ１の減少は、リフトアームシリンダ１４への実際の供給流量Ｑ２を増加し要求流量Ｒ２に到達させる効果以外に、ＡＵＸ制御弁４３に接続される圧力補償弁７３の耐久性を向上するという効果ももたらす。
【0181】
すなわち、供給流量Ｑ１が高いままだと、圧力補償弁７３にはそれだけの流量の作動油が通過するため、圧力補償弁７３が高温化し、それだけ耐久性を減退させるが、実際の供給流量Ｑ１を減少することによって、圧力補償弁７３を通過する作動油の流量も減り、圧力補償弁７３の高温化も抑えられるのである。
【0182】
なお、前述の如く、特殊流量制御システム９０は、要求流量Ｒ１から限定要求流量Ｒ１ａまでの出力要求流量Ｒ１ｏｕｔの減少を、ある程度時間をかけて（すなわち徐々に）行うことにより、ＡＵＸポート１１への作動油の供給流量Ｑ１の減少（スイーパ２３の回転ブラシ２３ａの回転速度の低下）を、ある程度時間をかけて（すなわち徐々に）行うものとしている。
【0183】
これは、急に供給流量Ｑ１を減少させると、回転ブラシ２３ａが急に速度低下するのを、作業者がスイーパ２３の異常事態（故障）と解釈してしまい、不必要にＣＬＴ１の運転を停止してしまう等、誤操作等にもつながる可能性があるからである。
【0184】
この出力要求流量Ｒ１ｏｕｔの、要求流量Ｒ１から限定要求流量Ｒ１ａへの減少パターンとしては、例えば、一定の減少率（単位時間当たりの減少量）での減少とすることが考えられる。図３では、この出力要求流量Ｒ１ｏｕｔの減少パターンが、一定の傾きを有する傾斜状の直線グラフで表されている。そして、出力要求流量Ｒ１ｏｕｔの減少に起因する供給流量Ｑ１の減少、供給流量Ｑ２の増加、及び総供給流量ＳＱの変化（減少）も、一定の傾きを有する傾斜状の直線で表されていることがわかる。
【0185】
或いは、出力要求流量Ｒ１ｏｕｔを、要求流量Ｒ１から限定要求流量Ｒ１ａまで、段階的に減少することが考えられる。この場合の出力要求流量Ｒ１ｏｕｔの変化を、図３と同様に横軸を時間Ｔ、縦軸を流量Ｑとしてグラフ化すれば、図４に示すように、階段状の折れ線グラフ（図４では鎖線グラフ）となる。
【0186】
なお、図４でも、図３と同様に、出力要求流量Ｒ１ｏｕｔの変化に伴っての各供給流量Ｑ１、Ｑ２及び総供給流量ＳＱ（供給流量Ｑ１、Ｑ２の合計）の変化を示しているが、出力要求流量Ｒ１ｏｕｔの段階的な減少に起因するこれらの変化（供給流量Ｑ１の減少、供給流量Ｑ２の増加、総供給流量ＳＱの減少）も、階段状の折れ線（図４では実線グラフ）で表されていることがわかる。
【0187】
すなわち、図４の実施形態では、総要求流量ＳＲが最大吐出流量Ｄｍを上回ると判定された時点Ｔ２０から出力要求流量Ｒ１ｏｕｔが段階的に徐々に減少する。段階的に減少される出力要求流量Ｒ１ｏｕｔが当初の実際の供給流量Ｑ１と等しい値（Ｒ１－ＬＲ１）になるまで、供給流量Ｑ１、Ｑ２はともに当初の値（Ｒ１－ＬＲ１）、（Ｒ２－ＬＲ２）の
ままである。
ままである。
【0188】
供給流量Ｑ１は、出力要求流量Ｒ１ｏｕｔが、供給流量Ｑ１の当初値（Ｒ１－ＬＲ１）よりも低い値へと減少する段階（時点Ｔ２１）に伴って、ＡＵＸ制御弁４３のスプールが移動することで、一段階低い値まで減少する。この供給流量Ｑ１の減少により、供給流量Ｑ２が一段高い値へと増加する。以後、出力要求流量Ｒ１ｏｕｔが段階的に減少するにつれ、供給流量Ｑ１が段階的に減少し、これにより、供給流量Ｑ２が段階的に増加する。
【0189】
やがて、出力要求流量Ｒ１ｏｕｔが、限定要求流量Ｒ１ａまで減少した段階（時点Ｔ２２）にて、供給流量Ｑ１は限定要求流量Ｒ１ａへと一段減少し、それに伴って、供給流量Ｑ２は増加して要求流量Ｑ２に到達する。以後、要求流量Ｒ１、Ｒ２の設定が続く限り、リフトアームシリンダ１４には要求流量Ｒ２に等しい値の供給流量Ｑ２の作動油が供給され続け、油圧モータ２４には要求流量Ｒ１より低い値の限定要求流量Ｒ１ａに等しい値の供給流量Ｑ１の作動油が供給され続ける。
【0190】
なお、本実施形態においては、上述のような段階的な供給流量Ｑ１の減少とすることで、例えば、限定要求流量Ｒ１ａを算出して設定しなくても、一定量の供給流量Ｑ１での作動油の供給が一定時間経過するごとに、供給流量Ｑ２が要求流量Ｒ２に到達したか否かを見て、到達していなければ供給流量Ｑ１を一段階低い値にしてその値の作動油の供給を一定時間持続させ、到達していればそれ以上の供給流量Ｑ１の減少を停止するという形態で、供給流量Ｑ１を徐々に減少させることもできる。
【0191】
なお、図３又は図４に見られる出力要求流量Ｒ１ｏｕｔのグラフを、制御装置２６が信号生成部２６ｂで制御信号ＣＳ１を生成するのに用いられるマップとしてもよい。また、制御装置２６内に構成した記憶部や、制御装置２６に外付けされた（或いは、リモート接続された）記憶装置に、このようなマップを記憶させるものとしてもよい。
【0192】
リフトアーム１０を上方揺動してスイーパ２３を上昇させ、方向転換等、目的の動作を終了した後は、作業者は作業操作レバー８を操作し、リフトアームシリンダ１４のピストンロッドを収縮してリフトアーム１０を図１に示す最下げ位置まで下降し、スイーパ２３の回転ブラシ２３ａを接地させる。制御装置２６は、回転ブラシ２３ａが接地する時、或いはその直前又は直後に、回転ブラシ２３ａの回転速度を、元々のＡＵＸ操作スイッチ９で設定された速度に戻して、ＣＴＬ１による清掃作業を再開させる。
【0193】
なお、回転ブラシ２３ａの回転速度の復帰については、リフトアーム１０を上方揺動中の回転ブラシ２３ａの回転速度の低下のように徐々に（時間をかけて）行う必要はなく、回転ブラシ２３ａが接地する直前、設置した時、或いは接地した直後に、迅速に復帰させるものとしてもよい。すなわち、制御装置２６から電磁弁５９、６０に発信される制御信号ＣＳ１の相当する出力要求流量Ｒ１ｏｕｔを、限定要求流量Ｒ１ａから要求流量Ｒ１へと、迅速に変化させるものとしてもよい。
【0194】
また、この場合の供給流量Ｑ１の増加についても、必ずしも要求流量Ｒ１まで到達するものでなくてもよく、少なくとも、要求流量Ｒ１に近づくものであればよい。
【0195】
さらに言えば、供給流量Ｑ２を要求流量Ｒ２に近づけるための供給流量Ｑ１の減少も、必ずしも徐々に（ある程度の時間をかけて）行うものでなくてもよい。
【0196】
図５のフローチャートは、以上の如き特殊流量制御システム９０における流量制御の流れを示す。このフローチャートについて説明する。なお、図５のフローチャートは、図３に示す如き流量制御プロセスへの適用を前提としているが、後述の如く、ステップの内容
を適宜変更したりステップをスキップする等して、例えば図４に示す如き流量制御プロセスへも適用できるものである。
を適宜変更したりステップをスキップする等して、例えば図４に示す如き流量制御プロセスへも適用できるものである。
【0197】
制御装置２６は、まず、ＡＵＸ操作スイッチ９からの入力信号により、油圧モータ２４への要求流量Ｒ１として０を超える値が設定されているかどうかを判断する（Ｓ０１）。０を超える要求流量Ｒ１が設定されていれば（Ｓ０１、ＹＥＳ）、さらに、制御装置２６は、作業操作レバー８の後方傾倒角、操作弁５１の開度、或いはパイロット油路５５を流れるパイロット圧油の流量等を検出することで、リフトアーム１０の上方揺動のためのリフトアームシリンダ１４への要求流量Ｒ２として０を超える値が設定されているかどうかを判断する（Ｓ０２）。
【0198】
０を超える要求流量Ｒ２が設定されていれば（Ｓ０２、ＹＥＳ）、制御装置２６は、要求流量Ｒ１、Ｒ２の合計である総要求流量ＳＲと油圧ポンプ３１の最大吐出流量Ｄｍとを比較する（Ｓ０３）。
【0199】
総要求流量ＳＲが最大吐出流量Ｄｍ以下であれば（Ｓ０３、ＹＥＳ）、要求流量Ｒ１に等しい供給流量Ｑ１の作動油を油圧モータ２４に供給し、要求流量Ｒ２に等しい供給流量Ｑ２の作動油をリフトアームシリンダ１４に供給する（Ｓ０４）。
【0200】
総要求流量ＳＲが最大吐出流量Ｄｍを上回る場合は（Ｓ０３、ＮＯ）、演算部２６ａにて、最大吐出流量Ｄｍと要求流量Ｒ２との差以下の値である限定要求流量Ｒ１ａを算出し、これを出力要求流量Ｒ１ｏｕｔの目標値として設定する（Ｓ０５）。
【0201】
限定要求流量Ｒ１ａが決定され次第、電磁弁５９、６０への制御信号ＣＳ１に相当する出力要求流量Ｒ１ｏｕｔを、当初の要求流量Ｒ１に等しい値から、限定要求流量Ｒ１ａへと（好ましくは徐々に）減少させていく（Ｓ０６）。
【0202】
この出力要求流量Ｒ１ｏｕｔの減少は、ＡＵＸ制御弁４３の、供給流量Ｑ１を減少する方向の移動（シフト）を意味するものである。やがて出力要求流量Ｒ１ｏｕｔがある程度減少（具体的には、最大吐出流量Ｄｍと要求流量Ｒ２との差（Ｄｍ－Ｒ２）に該当する値まで減少）して、そこからさらに出力要求流量Ｒ１ｏｕｔを減少させると、それにつれ、ＡＵＸ制御弁４３から油圧モータ２４への供給流量Ｑ１が（好ましくは徐々に）減少し、その分、リフトアーム制御弁４１からリフトアームシリンダ１４への供給流量Ｑ２が増加する（Ｓ０７）。
【0203】
つまり、出力要求流量Ｒ１ｏｕｔを減少させるほど供給流量Ｑ２が増加するので、少なくとも、供給流量Ｑ２が要求流量Ｒ２に到達するまで（Ｓ０８、ＮＯ）は、出力要求流量Ｒ１ｏｕｔの減少が続けられる（Ｓ０９）。
【0204】
リフトアームシリンダ１４への供給流量Ｑ２が要求流量Ｒ２に達した後（Ｓ０８、ＹＥＳ）、すなわち、リフトアーム１０が作業操作レバー８で設定された速度で上方揺動している間、減少を続ける油圧モータ２４への供給流量Ｑ１は限定要求流量Ｒ１ａに達し、減少は停止し、限定要求流量Ｒ１ａに等しい値の供給流量Ｑ１の作動油が油圧モータ２４に供給され続ける（Ｓ０９）。すなわち、スイーパ２３の回転ブラシ２３ａが低速回転する状態が続けられる。
【0205】
その後、作業操作レバー８が中立位置に向けて回動される等して、総要求流量ＳＲ（要求流量Ｒ１、Ｒ２の合計）が最大吐出流量Ｄｍ以下の状態になったことが確認されれば（Ｓ０８、ＹＥＳ）、油圧モータ２４への供給流量Ｑ１を要求流量Ｒ１に等しい値に復帰させる（Ｓ０４）。これは、出力要求流量Ｒ１ｏｕｔを要求流量Ｒ１と等しい値に戻すことにより実現される。
【0206】
以上の如き図５のフローチャートは様々にステップの内容を変更したりステップをスキップしたりすることも可能である。
【0207】
例えば、図５のフローチャートのステップＳ０５については、限定要求流量Ｒ１ａの値を必ずしも最大吐出流量Ｄｍと要求流量Ｒ２との差（Ｄｍ－Ｒ２）のような低い値にしなくてもよく、要求流量Ｒ１より低い値であって、実際に供給流量Ｑ１の減少を引き起こすことのできる値（本実施形態では（Ｒ１―ＬＲ１）未満の値）であればよい。
【0208】
また、ステップＳ０５、Ｓ０９をスキップするものとしてもよい。すなわち、限定要求流量Ｒ１ａを設定せず、例えば、図４の流量制御プロセスに関して述べたように、供給流量Ｑ２の増加状態を見ながら供給流量Ｑ１を段階的に減少させるものとしてもよい。
【0209】
また、ステップＳ０８をスキップしてもよい。すなわち、前述の如く、総要求流量ＳＲが最大吐出流量Ｄｍを超える場合に、必ずしも供給流量Ｑ２を要求流量Ｒ２に到達するまでに増加させる必要はなく、少なくとも要求流量Ｒ２へと近づけるように増加させるものとしてもよい。
【0210】
同様に、総要求流量ＳＲが最大吐出流量Ｄｍを超えて特殊流量制御システム９０が供給流量Ｑ１を減少させた後、総要求流量ＳＲが最大吐出流量Ｄｍ以下に下がった時も、必ずしも供給流量Ｑ１を要求流量Ｒ１に到達するまでに増加させる必要はなく、少なくとも要求流量Ｒ１に近づけるものとしてもよい。
【0211】
以上の如き構成の特殊流量制御システム９０において、供給流量Ｑ２を要求流量Ｒ２まで増加させるために減少される出力要求流量Ｒ１ｏｕｔは、前述の如く、パイロット油圧式方向切換弁であるＡＵＸ制御弁４３へのパイロット圧油の流れを制御する電磁弁５９、６０へと制御装置２６より出力される制御信号ＣＳ１に相当する。
【0212】
すなわち、図２の油圧システム３０では、供給流量Ｑ２を要求流量Ｒ２に到達させるために供給流量Ｑ１を低下させる特殊流量制御システム９０が備えられており、特殊流量制御システム９０は、ＡＵＸポート１１（油圧モータ２４）への供給流量Ｑ１を要求流量Ｒ１に一致させるための流量制御装置である制御装置２６（演算部２６ａ、信号生成部２６ｂ）、制御装置２６に電気接続された入力装置９１～９５、制御装置２６に電気接続された出力装置としての電磁弁５９、６０及びＡＵＸ制御弁４３より構成されている。
【0213】
【0214】
図６に示す油圧システム３０Ａでは、ＡＵＸポート１１に作動油を供給するＡＵＸ制御弁として、パイロット油圧制御式のＡＵＸ制御弁４３に代えて、電磁弁であるＡＵＸ制御弁９６を設けている。ＡＵＸ制御弁９６は、ＡＵＸ制御弁４３のスプールの両側の受圧部に代えて、スプールの両側にソレノイドを備えている。
【0215】
図６の油圧システム３０Ａにおいては、パイロット圧油供給用の電磁弁５９、６０は不要であり、これらの電磁弁は向けられておらず、これに代えて、制御装置２６の出力インタフェースとＡＵＸ制御弁９６の両ソレノイドとを電気接続している。
【0216】
油圧システム３０Ａの以上の点以外の構造については、図２の油圧システム３０と同様
である。また、油圧アクチュエータ３０Ａには、供給流量Ｑ２を要求流量Ｒ２に到達させる（又は近づける）ために供給流量Ｑ１を低下させる特殊流量制御システム９０Ａが備えられており、特殊流量制御システム９０Ａは、制御装置２６（演算部２６ａ、信号生成部２６ｂ）、制御装置２６に電気接続された入力装置９１～９５、制御装置２６に電気接続された出力装置としてのＡＵＸ制御弁９６より構成されている。
である。また、油圧アクチュエータ３０Ａには、供給流量Ｑ２を要求流量Ｒ２に到達させる（又は近づける）ために供給流量Ｑ１を低下させる特殊流量制御システム９０Ａが備えられており、特殊流量制御システム９０Ａは、制御装置２６（演算部２６ａ、信号生成部２６ｂ）、制御装置２６に電気接続された入力装置９１～９５、制御装置２６に電気接続された出力装置としてのＡＵＸ制御弁９６より構成されている。
【0217】
制御装置２６からは、通常、ＡＵＸ操作スイッチ９にて設定された要求流量Ｒ１に等しい出力要求流量Ｒ１ｏｕｔに相当する制御信号ＣＳ１ａがＡＵＸ制御弁９６のソレノイドへと出力される。
【0218】
そして、リフトアーム１０の上方揺動（上昇）とスイーパ２３の回転ブラシ２３ａの回転駆動とを同時に行う場合において、総要求流量ＳＲ（要求流量Ｒ１、Ｒ２の合計）が最大吐出流量Ｄｍを超えるとき、制御装置２６からＡＵＸ制御弁９６のソレノイドへと出力される制御信号ＣＳ１ａを変化させる。
【0219】
この制御信号ＣＳ１ａの変化は、例えば、図３に示すように出力要求流量Ｒ１ｏｕｔを要求流量Ｒ１から限定要求流量Ｒ１ａへと徐々に減少させることや、図４に示すように出力要求流量Ｒ１ｏｕｔを要求流量Ｒ１から減少させることに相当する変化である。
【0220】
こうした制御信号ＣＳ１ａの変化により、ＡＵＸ制御弁９６（のスプール）が、ＡＵＸポート１１への供給流量Ｑ１を減少させる方向にシフトし、これにより実際に供給流量Ｑ１を減少させ、それにつれてリフトアーム制御弁４１からリフトアームシリンダ１４への供給流量Ｑ２を増加して要求流量Ｒ２に到達させるものである。
【0221】
以上のように、図２及び図６に示す特殊流量制御システム９０、９０Ａでは、基本的にはＡＵＸ操作スイッチ９にて設定された要求流量Ｒ１と等しい供給流量Ｑ１の作動油をＡＵＸポート１１（に接続された油圧アクチュエータ）に供給するように制御されるＡＵＸ制御弁４３、９６を、供給流量Ｑ２を要求流量Ｒ２に到達させるために供給流量Ｑ１を低下させる際に制御される弁としても兼用している。言い換えれば、供給流量Ｑ１を要求流量Ｒ１に一致させるためにＡＵＸ流量制御弁４３、９６の位置を制御する制御装置２６が、供給流量Ｑ１を減少させるようＡＵＸ流量制御弁４３、９６の位置を変更することによって、供給流量Ｑ２を要求流量Ｒ２へと近づける構成となっている。
【0222】
これに対し、図７に示す実施形態は、ＡＵＸ制御弁４３（またはＡＵＸ制御弁９６）とは別に、当該目的で供給流量Ｑ１を減少させるために制御される弁を設けたものである。
【0223】
すなわち、図７に示す油圧システム３０Ｂは、総要求流量ＳＲが最大吐出流量Ｄｍを超える場合に対応する特殊流量制御システム９０Ｂの構成要素として、ＡＵＸ制御弁４３（またはＡＵＸ制御弁９６）とＡＵＸポート１１との間に介設される給排油路４８又は給排油路４９（本実施形態では給排油路４８）上に可変絞り９７を設けている。両給排油路４８、４９に可変絞り９７を設けるものとしてもよい。
【0224】
図７の油圧システム３０Ｂにおいて、特殊流量制御システム９０Ｂは、特殊流量制御システム９０、９０Ａと同様に制御装置２６を有し、また、同様に制御装置２６に接続される入力装置９１～９５を有している。
【0225】
油圧システム３０Ｂでは、ＡＵＸ制御弁４３（９６）は、総要求流量ＳＲが最大吐出流量Ｄｍ以下か否かにかかわらず、制御装置２６により、ＡＵＸ操作スイッチ９で設定した要求流量Ｒ１に等しい供給流量Ｑ１の作動油を吐出する位置に制御される。
【0226】
一方、特殊流量制御システム９０Ｂにおいて、可変絞り９７が制御装置２６の出力インタフェースに電気接続され、可変絞り９７の絞り度が制御装置２６にて制御される。
【0227】
可変絞り９７は、制御装置２６の演算部２６ａにて総要求流量ＳＲが最大吐出流量Ｄｍ以下と判断される限り、絞り度は０〈すなわち全開状態〉とし、ＡＵＸ制御弁４３より油圧モータ２４へと吐出される全流量分の（すなわち、要求流量Ｒ１に等しい供給流量Ｑ１の）作動油を通過させる。
【0228】
そして、制御装置２６の演算部２６ａは、総要求流量ＳＲが最大吐出流量Ｄｍを上回ると判断すると、特殊流量制御システム９０、９０Ａの制御装置２６と同様に、最大吐出流量Ｄｍと要求流量Ｒ２との差以下の値である限定要求流量Ｒ１ａを算出し、限定要求流量Ｒ１ａへと供給流量Ｑ１を徐々に減少させるように、（あるいは限定要求流量Ｒ１ａを設定することなく、供給流量Ｑ２を要求流量Ｒ２へと近づけるよう供給流量Ｑ１を徐々に減少させるように、）絞り度を徐々に増大させる（開口度を徐々に減少させる）。そのため、信号生成部２６ｂにて、可変絞り９７の絞り度を制御する制御信号ＣＳ３を生成し、可変絞り９７へと出力する。
【0229】
なお、図７に示す特殊流量制御システム９０Ｂでは、可変絞り９７の絞り度を制御する制御信号ＣＳ３を生成して可変絞り９７へと出力するのに、ＡＵＸ制御弁４３、９６を位置制御する制御装置２６が用いられている。しかし、本実施形態では、供給流量Ｑ１を減少させるために可変絞り９７に制御信号ＣＳ３が出力されている間も、制御装置２６は、供給流量Ｑ１が要求流量Ｒ１に一致する位置にＡＵＸ制御弁４３、９６を制御している。
【0230】
したがって、特殊流量制御システム９０Ｂにおいては、制御装置２６とは別に可変絞り９７制御用の流量制御装置を設けてもよい。この場合、可変絞り９７制御用の流量制御装置に前記の入力装置９１～９５と同様の入力装置を接続してもよく、また当該流量制御装置が、これらの入力装置からの入力信号に基づいて総要求流量ＳＲや限定要求流量Ｒ１ａ等を算出する演算部や、制御信号ＣＳ３を生成するための信号生成部等を備えるものとしてもよい。
【0231】
なお、図７のように特殊流量制御システム９０Ｂが制御装置２６を用いる場合、制御装置２６は、可変絞り９７の絞り度を制御するという簡単な制御プロセスのプログラム等を得るだけで、この供給流量Ｑ１を減少させるというプロセスを現出可能である。
【0232】
さらに、流量制御システム９０、９０Ａにおいても、要求流量Ｒ１未満の供給流量Ｑ１をさらに低い値に減少させるためにＡＵＸ制御弁４３、９６の位置を変更するために、必ずしも、供給流量Ｑ１が要求流量Ｒ１に一致するようにＡＵＸ制御弁４３、９６の位置を制御する制御装置２６を利用する必要はなく、制御装置２６とは別に、総要求流量ＳＲが総吐出流量Ｄｍを超えると判断すると要求流量Ｒ１未満の供給流量Ｑ１をさらに低い値へと減少させるようＡＵＸ制御弁４３、９６の位置を制御し得る制御装置を設けてもよい。
【0233】
以下、上述の作業機の油圧システム３０、３０Ａ、３０Ｂの有する様々な特徴により得られる効果について説明する。
【0234】
ＣＴＬ（コンパクトトラックローダ）１（作業機）の油圧システム３０、３０Ａ、３０Ｂは、油圧ポンプ３１と、油圧ポンプ３１から吐出された作動油によって作動する油圧モータ２４（第１油圧アクチュエータ）と、油圧ポンプ３１から吐出された作動油によって作動するリフトアームシリンダ１４（第２油圧アクチュエータ）と、要求流量Ｒ１（第１要求流量）を設定するよう操作可能なＡＵＸ操作スイッチ９（第１操作部材）と、要求流量Ｒ２（第２要求流量）を設定するよう操作可能な作業操作レバー８（第２操作部材）と、ＡＵＸ操作スイッチ９の操作により設定された要求流量Ｒ１に一致するよう油圧モータ２４への作動油の供給流量Ｑ１（第１供給流量）を制御する制御装置２６（第１流量制御装置）と、作業操作レバー８の操作により設定された要求流量Ｒ２に一致するようリフトアームシリンダ１４への作動油の供給流量Ｑ２（第２供給流量）を制御する流量制御装置２７（第２流量制御装置）と、要求流量Ｒ１と要求流量Ｒ２との合計である総要求流量ＳＲが油圧ポンプ３１の吐出可能な作動油の最大流量である最大吐出流量Ｄｍを超えると判断すると、供給流量Ｑ１を減少させることで、供給流量Ｑ２を要求流量Ｒ２へと近づける特殊流量制御システム９０、９０Ａ、９０Ｂとを備える。
【0235】
上記構成により、例えば、スイーパ２３を装着したＣＴＬ１（作業機）が以下のような効果を得る。すなわち、スイーパ２３の回転ブラシ２３ａを駆動するためのＡＵＸ操作スイッチ９（第１操作部材）の操作と、リフトアーム１０を上下回動するための作業操作レバー８（第２操作部材）の操作とが同時に行われて、総要求流量ＳＲが最大吐出流量Ｄｍを超えることとなった時に、回転ブラシ２３ａ駆動用の油圧モータ２４（第１油圧アクチュエータ）への作動油の供給流量Ｑ１（第１供給流量）も、リフトアーム１０駆動用のリフトアームシリンダ１４（第２油圧アクチュエータ）への作動油の供給流量Ｑ２（第２供給流量）も、ともにそれぞれの要求流量Ｒ１、Ｒ２（第１要求流量、第２要求流量）に満たずに、回転ブラシ２３ａ及びリフトアーム１０のいずれも駆動速度不足となってしまう事態を回避し、優先度の高いリフトアームシリンダ１４については供給流量Ｑ２が要求流量Ｒ２へと近づけることで、所望どおりの速度、或いは所望した速度に近い速度での動作を確保できる。一方、優先度の低い油圧モータ２４については供給流量Ｑ１が少なく抑えられることで、油圧システム３０、３０Ａ、３０Ｂにおける油圧モータ２４の駆動に関連する構成要素にかかる負荷を低減し、その耐久性を向上できる。
【0236】
特殊流量制御システム９０、９０Ａ、９０Ｂは、総要求流量ＳＲが最大吐出流量Ｄｍを超えると判断すると、要求流量Ｒ１よりも低い値の限定要求流量Ｒ１ａを設定し、供給流量Ｑ１を限定要求流量Ｒ１ａへと減少させることで、供給流量Ｑ２を要求流量Ｒ２へと近づける。
【0237】
上記構成により、要求流量Ｒ１よりも低い値として設定された限定要求流量Ｒ１ａへと供給流量Ｑ１が減少されることで、供給流量Ｑ２は確実に要求流量Ｒ２へと近づくことができる。
【0238】
特殊流量制御システム９０、９０Ａ、９０Ｂは、総要求流量ＳＲが最大吐出流量Ｄｍを超えると判断すると、最大吐出流量Ｄｍと要求流量Ｒ２との差（Ｄｍ－Ｒ２）以下の値である限定要求流量Ｒ１ａを設定し、供給流量Ｑ１を限定要求流量Ｒ１ａへと減少させることで、供給流量Ｑ２を要求流量Ｒ２へと近づける。
【0239】
上記構成により、最大吐出流量Ｄｍと要求流量Ｒ２との差（Ｄｍ－Ｒ２）以下の値として設定された限定要求流量Ｒ１ａへと供給流量Ｑ１が減少されることで、供給流量Ｑ２は確実に要求流量Ｒ２へと近づくことができる。
【0240】
特殊流量制御システム９０、９０Ａ、９０Ｂは、要求流量Ｒ１が設定された後、要求流量Ｒ２が設定された時に、総要求流量ＳＲが最大吐出流量Ｄｍを超えると判断すると、供給流量Ｑ１を減少させることで、供給流量Ｑ２を要求流量Ｒ２へと近づける。
【0241】
上記構成は、例えば、スイーパ２３を装着したＣＴＬ１（作業機）においては、ＡＵＸ操作スイッチ９をＯＮして回転ブラシ２３ａを回転させ、スイーパ２３にて地面を清掃しながらＣＴＬ１を走行運転している状態から、方向転換のために作業者がリフトアーム１０を上昇させようと作業操作レバー８を操作した場合に適用可能である。すなわち、上記構成の適用により、ＡＵＸ操作スイッチ９をＯＮ操作して油圧モータ２４への要求流量Ｒ１（第１要求流量）が設定された後に、作業者が作業操作レバー８を操作してリフトアームシリンダ１４への要求流量Ｒ２（第２要求流量）が設定されると、制御装置２６は、要求流量Ｒ１、Ｒ２の合計である総要求流量ＳＲと油圧ポンプ３１の最大吐出流量Ｄｍとを比較し、総要求流量ＳＲが最大吐出流量Ｄｍを超えると判断すれば、リフトアーム１０の上方回動中はスイーパ２３が清掃作業をしないので優先度の低い油圧モータ２４への供給流量Ｑ１を減少させ、リフトアームシリンダ１４への供給流量Ｑ２を要求流量Ｒ２へと近づけることで、リフトアーム１０は作業者が所望する速度又は所望した速度に近い速度で上昇し、円滑なＣＬＴ１の方向転換を実現できるのである。
【0242】
特殊流量制御システム９０、９０Ａ、９０Ｂは、総要求流量ＳＲが最大吐出流量Ｄｍを超えると判断すると、供給流量Ｑ１を徐々に減少させることで、供給流量Ｑ２を要求流量Ｒ２へと近づける。
【0243】
上記構成により、供給流量Ｑ１を徐々に減少させることで、急な供給流量Ｑ１の減少により回転ブラシ２３ａの回転速度が急に低下することで作業者がスイーパ２３の故障等と誤解して、ＣＴＬ１の運転を停止したりするような事態を回避する。即ち、作業者の戸惑いによる誤操作等を防止できる。
【0244】
特殊流量制御システム９０、９０Ａ、９０Ｂは、総要求流量ＳＲが最大吐出流量Ｄｍを超えると判断すると、供給流量Ｑ１を一定の減少率で徐々に減少させることで、供給流量Ｑ２を要求流量Ｒ２へと近づける。
【0245】
以上の構成により、供給流量Ｑ１が、一定の減少率で連続的に減少するので、回転ブラシ２３ａの回転速度の減少中においても、時々急に速度が低下するという現象も現れないので、作業者が回転ブラシ２３ａの回転速度低下に気づかないという効果を一層高めることができる。
【0246】
特殊流量制御システム９０、９０Ａ、９０Ｂは、総要求流量ＳＲが最大吐出流量Ｄｍを超えると判断すると、要求流量Ｒ１未満の供給流量Ｑ１をさらに低い値へと段階的に徐々に減少させることで、供給流量Ｑ２を、要求流量Ｒ２へと近づける。
【0247】
以上の構成により、例えば一定量の供給流量Ｑ１での作動油の供給が一定時間経過するごとに、供給流量Ｑ２が要求流量Ｒ２に到達したか否かを見て、到達していなければ供給流量Ｑ１を一段階低い値にしてその値の作動油の供給を一定時間持続するという形態で、供給流量Ｑ１を徐々に減少させることができる。
【0248】
特殊流量制御システム９０、９０Ａ、９０Ｂは、総要求流量ＳＲが最大吐出流量Ｄｍを超えた後、ＡＵＸ操作スイッチ９又は作業操作レバー８が操作されて、総要求流量ＳＲが最大吐出流量Ｄｍ以下になったと判断すると、減少させていた供給流量Ｑ１を増加させ、要求流量Ｒ１へと近づける。
【0249】
上記構成は、例えば、スイーパ２３を装着したＣＴＬ１（作業機）においては、上述の如く回転ブラシ２３ａを低い速度で回転させつつ、リフトアーム１０を上昇させて方向転換した後、作業操作レバー８を操作してリフトアーム１０を下降しスイーパ２３を接地して清掃作業を再開する場合に適用可能である。すなわち、総要求流量ＳＲが最大吐出流量Ｄｍを超える状態でリフトアーム１０の上昇中に減少させていた供給流量Ｑ１を、リフトアーム１０を下降するために作業操作レバー８が操作されて、総要求流量ＳＲが最大吐出流量Ｄｍ以下になり次第、要求流量Ｒ１へと増加させることで、方向転換後に再度スイーパ２３を接地させた状態から直ちに回転ブラシ２３ａがＡＵＸ操作スイッチ９の操作で設
定した速度又はそれに近い速度で回転し、スイーパ２３による清掃作業を再開することができる。
定した速度又はそれに近い速度で回転し、スイーパ２３による清掃作業を再開することができる。
【0250】
油圧システム３０、３０Ａ、３０Ｂは、油圧ポンプ３１より吐出される作動油の流量Ｄを制御するためのＬＳシステム７０（ポンプ制御装置）をさらに備えている。ＬＳシステム７０は、油圧ポンプ３１より吐出される作動油の吐出圧Ｐ２が、油圧モータ２４及びリフトアームシリンダ１４の最高負荷圧Ｐ１よりも、設定されたロードセンシング差圧Ｐ０の分高くなるように、油圧ポンプ３１を制御する。
【0251】
上記構成により、上述のように油圧モータ２４及びリフトアームシリンダ１４（複数の油圧アクチュエータ）が同時に駆動される場合において、総要求流量ＳＲが最大吐出流量Ｄｍ以下であれば、ＬＳシステム７０（ポンプ制御装置）が、油圧ポンプ３１の吐出流量Ｄを最大吐出流量Ｄｍまでは増加させることができ、総要求流量ＳＲ以上の吐出流量Ｄを確保することで、両油圧アクチュエータ２４、１４に、それぞれの要求流量Ｄ１、Ｄ２に等しい量の供給流量Ｑ１、Ｑ２の作動油を供給することができる。すなわち、油圧システム３０、３０Ａ、３０Ｂにおいて、総要求流量ＳＲが最大吐出流量Ｄｍ以下の場合の吐出流量Ｄの制御をＬＳシステム７０が担い、総要求流量ＳＲが最大吐出流量Ｄｍを超える場合の供給流量Ｑ１、Ｑ２の制御を特殊流量制御システム９０が担うものとすることができる。
【0252】
油圧システム３０、３０Ａ、３０Ｂは、油圧モータ２４（第１油圧アクチュエータ）へ供給される作動油について設定された油圧を補償するための圧力補償弁７３をさらに備える。
【0253】
上記構成により、油圧モータ２４への供給流量Ｑ１を減少することで、それだけ圧力補償弁７３を通過する作動油の流量を抑えることができ、圧力補償弁７３の高温化を抑制し、圧力補償弁７３の耐久性を向上できる。
【0254】
油圧システム３０、３０Ａは、油圧ポンプ３１より吐出される作動油を流す吐出油路３４と、吐出油路３４より分岐する分岐油路３８（第１分岐油路）と、分岐油路３８を介して吐出油路３４より供給される作動油を油圧モータ２４へと供給するよう操作可能なＡＵＸ制御弁４３、９６（第１制御弁）と、分岐油路３８と並列状に吐出油路３４より分岐する分岐油路３６（第２分岐油路）と、分岐油路３６を介して吐出油路３４より供給される作動油をリフトアームシリンダ１４へと供給するよう操作可能なリフトアーム制御弁４１（第２制御弁）と、をさらに備えている。制御装置２６は、供給流量Ｑ１が要求流量Ｒ１に一致するようにＡＵＸ制御弁４３、９６の位置を制御する。流量制御装置２７は、供給流量Ｑ２が要求流量Ｒ２に一致するようにリフトアーム制御弁４１の位置を制御する。特殊流量制御システム９０、９０Ａは、総要求流量ＳＲが最大吐出流量Ｄｍを超えると判断すると、流量制御装置２７が、供給流量Ｑ２を要求流量Ｒ２に一致させる位置にリフトアーム制御弁４１を保持している間に、制御装置２６により、要求流量Ｒ１未満の供給流量Ｑ１をさらに低い値へと徐々に減少させるようにＡＵＸ制御弁４３、９６の位置を変更させることで、供給流量Ｑ２を要求流量Ｒ２へと近づける。
【0255】
上記構成により、吐出油路３４に対し分岐油路３８、３６を介して並列状に接続されるＡＵＸ制御弁４３、９６（第１制御弁）及びリフトアーム制御弁４１（第２制御弁）は、吐出油路３４内の作動油を共有する（吐出油路３４内の作動油が分配される）ので、総要求流量ＳＲが最大吐出流量Ｄｍを超えると、油圧モータ２４への供給流量Ｑ１もリフトアームシリンダ１４への供給流量Ｑ２も、それぞれの要求流量Ｒ１、Ｒ２に対して不足する状況の中、供給流量Ｑ１を減少させると、供給流量Ｑ２が、要求流量Ｒ２へと近づくように自然に増加する。したがって、総要求流量ＳＲが最大吐出流量Ｄｍを超える場合に、流量制御装置２７（第２流量制御装置）は本来どおり供給流量Ｑ２を要求流量Ｒ１に一致させるようにリフトアーム制御弁４１の位置を制御する状態のままで、制御装置２６についてのみ、特別に、供給流量Ｑ１を減少させるよう構成するだけでよい。すなわち、複数の油圧アクチュエータを同時に駆動する場合に優先度の高い油圧アクチュエータへの供給流量の要求流流量に対する不足（または深刻な量の不足）を発生させない油圧システムを低コストで構成することができる。
【0256】
油圧システム３０において、ＡＵＸ制御弁４３は、パイロット圧油を受けて位置制御されるものである。制御装置２６は、ＡＵＸ制御弁４３へのパイロット圧油の供給を制御する。
【0257】
上記構成により、油圧システム３０において、例えばＡＵＸ制御弁４３を含めて、各油圧アクチュエータについての制御弁の全てがパイロット圧制御式の制御弁である場合に、制御装置２６は、ＡＵＸ制御弁４３へのパイロット圧油の供給の制御について、総要求流量ＳＲが最大吐出流量Ｄｍを超える場合に要求流量Ｒ１未満の供給流量Ｑ１を徐々に減少させるような構成とすればよく、特別に新たな構成要素を加えることなく低コストで本発明を提供できる。
【0258】
油圧システム３０は、ＡＵＸ制御弁４３にパイロット圧油を供給する電磁弁５９、６０をさらに備えている。制御装置２６は、電磁弁５９、６０の開度を制御するための制御信号ＣＳ１を出力する。
【0259】
上記構成により、電磁弁５９、６０への制御信号ＣＳ１としての電気信号を変更すればＡＵＸ制御弁４３へのパイロット圧油の供給制御を変更することができる。すなわち、総要求流量ＳＲが最大吐出流量Ｄｍを超える場合に要求流量Ｒ１未満の供給流量Ｑ１を徐々に減少させるためには、制御信号ＣＳ１を変更するように制御装置２６のプログラムを変更する等の簡単な方法を行うだけでよく、特別に新たな構成要素を加えることなく低コストで本発明を提供できる。
【0260】
油圧システム３０Ａにおいて、ＡＵＸ制御弁９６は電磁弁であり、制御装置２６は、ＡＵＸ制御弁９６にソレノイドの励磁を制御する制御信号ＣＳ１ａを出力する。
【0261】
上記構成により、油圧モータ２４への供給流量Ｑ１を制御すべく位置制御されるＡＵＸ制御弁９６が電磁弁であることで、制御装置２６からは、ＡＵＸ制御弁９６の位置制御用の電気信号である制御信号ＣＳ１ａをＡＵＸ制御弁９６に直接出力すればよく、前述のようにパイロット圧油の供給制御のための電磁弁５９、６０のようなＡＵＸ制御弁９６とは別の電磁弁を設ける必要はないので構成要素数を低減し、油圧システムの簡素化やコンパクト化等につながる。
【0262】
特殊流量制御システム９０Ｂは、油圧モータ２４に供給される作動油を流す給排油路４８に設けられる可変絞り９７を備えている。特殊流量制御システム９０Ｂは、総要求流量ＳＲが最大吐出流量Ｄｍを超えると判断すると、供給流量Ｑ１を減少させるように可変絞り９７の絞り度を増大することで、供給流量Ｑ２を要求流量Ｒ２へと近づける。
【0263】
上記構成により、油圧モータ２４に供給される作動油を流す給排油路４８に可変絞り９７を設けるだけで、総要求流量ＳＲが最大吐出流量Ｄｍを超えると供給流量Ｑ１を減少させて供給流量Ｑ２を要求流量Ｒ２に到達させる構成を簡単に提供できる。
【0264】
油圧システム３０Ｂは、油圧ポンプ３１より吐出される作動油を流す吐出油路３４と、吐出油路３４より分岐する分岐油路３８（第１分岐油路）と、分岐油路３８を介して吐出
油路３４より作動油を供給されるものであって、供給流量Ｑ１を制御するため制御装置２６にて位置を制御されるＡＵＸ制御弁４３、９６（第１制御弁）と、分岐油路３８と並列状に吐出油路３４より分岐する分岐油路３６（第２分岐油路）と、分岐油路３６を介して吐出油路３４より作動油を供給されるものであって、供給流量Ｑ２を制御するため流量制御装置２７にて位置を制御されるリフトアーム制御弁４１（第２制御弁）と、をさらに備えている。制御装置２６は、供給流量Ｑ１が要求流量Ｒ１に一致するようにＡＵＸ制御弁４３、９６の位置を制御する。流量制御装置２７は、供給流量Ｑ２が要求流量Ｒ２に一致するようにリフトアーム制御弁４１の位置を制御する。特殊流量制御システム９０Ｂは、総要求流量ＳＲが最大吐出流量Ｄｍを超えると判断すると、流量制御装置２７が、供給流量Ｑ２を要求流量Ｒ２に一致させる位置にリフトアーム制御弁４１を保持し、制御装置２６が、供給流量Ｑ１を要求流量Ｒ１に一致させる位置にＡＵＸ制御弁４３（９６）を保持している間に、供給流量Ｑ１を減少させるように可変絞り９７の絞り度を増大することで、供給流量Ｑ２を要求流量Ｒ２へと近づける。
油路３４より作動油を供給されるものであって、供給流量Ｑ１を制御するため制御装置２６にて位置を制御されるＡＵＸ制御弁４３、９６（第１制御弁）と、分岐油路３８と並列状に吐出油路３４より分岐する分岐油路３６（第２分岐油路）と、分岐油路３６を介して吐出油路３４より作動油を供給されるものであって、供給流量Ｑ２を制御するため流量制御装置２７にて位置を制御されるリフトアーム制御弁４１（第２制御弁）と、をさらに備えている。制御装置２６は、供給流量Ｑ１が要求流量Ｒ１に一致するようにＡＵＸ制御弁４３、９６の位置を制御する。流量制御装置２７は、供給流量Ｑ２が要求流量Ｒ２に一致するようにリフトアーム制御弁４１の位置を制御する。特殊流量制御システム９０Ｂは、総要求流量ＳＲが最大吐出流量Ｄｍを超えると判断すると、流量制御装置２７が、供給流量Ｑ２を要求流量Ｒ２に一致させる位置にリフトアーム制御弁４１を保持し、制御装置２６が、供給流量Ｑ１を要求流量Ｒ１に一致させる位置にＡＵＸ制御弁４３（９６）を保持している間に、供給流量Ｑ１を減少させるように可変絞り９７の絞り度を増大することで、供給流量Ｑ２を要求流量Ｒ２へと近づける。
【0265】
上記構成により、吐出油路３４に対し分岐油路３８、３６を介して並列状に接続されるＡＵＸ制御弁４３、９６（第１制御弁）及びリフトアーム制御弁４１（第２制御弁）は、吐出油路３４内の作動油を共有する（吐出油路３４内の作動油が分配される）ので、総要求流量ＳＲが最大吐出流量Ｄｍを超えると、油圧モータ２４への供給流量Ｑ１もリフトアームシリンダ１４への供給流量Ｑ２も、それぞれの要求流量Ｒ１、Ｒ２に対して不足する状況の中、供給流量Ｑ１を減少させると、供給流量Ｑ２が、要求流量Ｒ２へと近づくように自然に増加する。また、供給流量Ｑ１を減少させるのを、可変絞り９７の制御によるものとすることで、ＡＵＸ制御弁４３、９６の位置制御については、常に、要求流量Ｒ１に供給流量Ｑ１を一致させる位置に制御すればよく、ＡＵＸ制御弁４３、９６の制御の単純化を実現できる。
【0266】
以上、本発明について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【0267】
１ ：ＣＬＴ（コンパクトトラックローダ）（作業機）
４ ：作業装置
８ ：作業操作レバー（第２操作部材）
９ ：ＡＵＸ操作スイッチ（第１操作部材）
１０ ：リフトアーム
１１ ：ＡＵＸポート（作動油取出しポート）
１４ ：リフトアームシリンダ（第２油圧アクチュエータ）
２３ ：スイーパ
２４ ：油圧モータ（第１油圧アクチュエータ）
２６ ：制御装置（第１流量制御装置）
２７ ：流量制御装置（第２流量制御装置）
３０ ：油圧システム
３０Ａ ：油圧システム
３０Ｂ ：油圧システム
３１ ：油圧ポンプ
３４ ：吐出油路
３６ ：分岐油路（第２分岐油路）
３８ ：分岐油路（第１分岐油路）
４１ ：リフトアーム制御弁（第２制御弁）
４３ ：ＡＵＸ制御弁（第１制御弁）
４８ ：給排油路
５１ ：操作弁
５２ ：操作弁
５９ ：電磁弁
６０ ：電磁弁
７０ ：ロードセンシング（ＬＳ）システム（ポンプ制御装置）
７３ ：圧力補償弁
９６ ：ＡＵＸ制御弁（第１制御弁）
９７ ：可変絞り
Ｄ ：吐出流量
Ｄｍ ：最大吐出流量
Ｑ１ ：供給流量（第１供給流量）
Ｑ２ ：供給流量（第２供給流量）
Ｒ１ ：要求流量（第１要求流量）
Ｒ２ ：要求流量（第２要求流量）
ＳＲ ：総要求流量（第１要求流量と第２要求流量との合計）
４ ：作業装置
８ ：作業操作レバー（第２操作部材）
９ ：ＡＵＸ操作スイッチ（第１操作部材）
１０ ：リフトアーム
１１ ：ＡＵＸポート（作動油取出しポート）
１４ ：リフトアームシリンダ（第２油圧アクチュエータ）
２３ ：スイーパ
２４ ：油圧モータ（第１油圧アクチュエータ）
２６ ：制御装置（第１流量制御装置）
２７ ：流量制御装置（第２流量制御装置）
３０ ：油圧システム
３０Ａ ：油圧システム
３０Ｂ ：油圧システム
３１ ：油圧ポンプ
３４ ：吐出油路
３６ ：分岐油路（第２分岐油路）
３８ ：分岐油路（第１分岐油路）
４１ ：リフトアーム制御弁（第２制御弁）
４３ ：ＡＵＸ制御弁（第１制御弁）
４８ ：給排油路
５１ ：操作弁
５２ ：操作弁
５９ ：電磁弁
６０ ：電磁弁
７０ ：ロードセンシング（ＬＳ）システム（ポンプ制御装置）
７３ ：圧力補償弁
９６ ：ＡＵＸ制御弁（第１制御弁）
９７ ：可変絞り
Ｄ ：吐出流量
Ｄｍ ：最大吐出流量
Ｑ１ ：供給流量（第１供給流量）
Ｑ２ ：供給流量（第２供給流量）
Ｒ１ ：要求流量（第１要求流量）
Ｒ２ ：要求流量（第２要求流量）
ＳＲ ：総要求流量（第１要求流量と第２要求流量との合計）
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】