(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024025133
(43)【公開日】2024-02-26
(54)【発明の名称】情報処理システム
(51)【国際特許分類】
G06N 5/04 20230101AFI20240216BHJP
G06Q 50/10 20120101ALI20240216BHJP
G05D 7/00 20060101ALI20240216BHJP
E02B 1/00 20060101ALI20240216BHJP
G08G 1/07 20060101ALI20240216BHJP
G08G 5/00 20060101ALI20240216BHJP
【ＦＩ】
G06N5/04
G06Q50/10
G05D7/00 Z
E02B1/00 Z
G08G1/07 C
G08G5/00
【審査請求】未請求
【請求項の数】9
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022128336
(22)【出願日】2022-08-10
(71)【出願人】
【識別番号】000000099
【氏名又は名称】株式会社ＩＨＩ
(74)【代理人】
【識別番号】100088155
【弁理士】
【氏名又は名称】長谷川 芳樹
(74)【代理人】
【識別番号】100113435
【弁理士】
【氏名又は名称】黒木 義樹
(74)【代理人】
【識別番号】100170818
【弁理士】
【氏名又は名称】小松 秀輝
(74)【代理人】
【識別番号】100124800
【弁理士】
【氏名又は名称】諏澤 勇司
(72)【発明者】
【氏名】井澤 敏泰
【テーマコード（参考）】
5H181
5H307
5L049
【Ｆターム（参考）】
5H181AA01
5H181AA07
5H181AA21
5H181AA26
5H181BB04
5H181BB20
5H181CC04
5H181DD02
5H181EE02
5H181EE07
5H181FF33
5H181HH24
5H181JJ08
5H181JJ23
5H181LL01
5H181LL02
5H181LL04
5H181LL14
5H307AA07
5H307DD17
5H307EE31
5H307ES05
5L049CC11
(57)【要約】
【課題】推論の対象物の状態が場所によって異なる場合に、対象物の場所ごとの状態を考慮して推論結果を得ることができる情報処理システムを提供する。
【解決手段】情報処理システムは、互いに異なる入力情報をそれぞれ取得して対象物の状態を推論する複数の推論装置１０と、機器と、を備え、複数の推論装置１０のうちの１つの推論装置１０は、入力情報を取得する取得部１１と、入力情報に基づいて対象物の状態を推論した結果である第１推論結果を生成する推論部１２と、別の推論装置１０から、別の推論装置１０における第２推論結果を含む第１結果情報を受信する受信部１３と、第１推論結果及び第２推論結果に基づいて判定結果を生成する判定部１５と、判定結果に基づいて機器を制御する制御部１６と、を有する。
【選択図】図３
【解決手段】情報処理システムは、互いに異なる入力情報をそれぞれ取得して対象物の状態を推論する複数の推論装置１０と、機器と、を備え、複数の推論装置１０のうちの１つの推論装置１０は、入力情報を取得する取得部１１と、入力情報に基づいて対象物の状態を推論した結果である第１推論結果を生成する推論部１２と、別の推論装置１０から、別の推論装置１０における第２推論結果を含む第１結果情報を受信する受信部１３と、第１推論結果及び第２推論結果に基づいて判定結果を生成する判定部１５と、判定結果に基づいて機器を制御する制御部１６と、を有する。
【選択図】図３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
互いに情報を送受信可能に接続されており、互いに異なる入力情報をそれぞれ取得して対象物の状態を推論する複数の推論装置と、
前記推論装置に制御可能に接続されている少なくとも１つの機器と、
センシングを実行して前記入力情報を生成し、生成した前記入力情報を前記複数の推論装置のうちの対応する前記推論装置に出力する複数のセンサと、
を備え、
前記複数の推論装置のうちの１つの前記推論装置は、
前記入力情報を取得する取得部と、
前記取得部によって取得された前記入力情報に基づいて対象物の状態を推論した結果である第１推論結果を生成する推論部と、
別の前記推論装置から、前記別の推論装置における第２推論結果を含む第１結果情報を受信する受信部と、
前記第１推論結果及び前記第２推論結果に少なくとも基づいて判定結果を生成する判定部と、
前記判定結果に少なくとも基づいて前記機器を制御する制御部と、を有する、情報処理システム。
前記推論装置に制御可能に接続されている少なくとも１つの機器と、
センシングを実行して前記入力情報を生成し、生成した前記入力情報を前記複数の推論装置のうちの対応する前記推論装置に出力する複数のセンサと、
を備え、
前記複数の推論装置のうちの１つの前記推論装置は、
前記入力情報を取得する取得部と、
前記取得部によって取得された前記入力情報に基づいて対象物の状態を推論した結果である第１推論結果を生成する推論部と、
別の前記推論装置から、前記別の推論装置における第２推論結果を含む第１結果情報を受信する受信部と、
前記第１推論結果及び前記第２推論結果に少なくとも基づいて判定結果を生成する判定部と、
前記判定結果に少なくとも基づいて前記機器を制御する制御部と、を有する、情報処理システム。
【請求項2】
前記入力情報は、前記対象物を撮像した画像であり、
前記推論部は、前記画像における前記対象物の外観に基づいて、前記対象物の状態を推論した結果である前記第１推論結果を生成する、請求項１に記載の情報処理システム。
前記推論部は、前記画像における前記対象物の外観に基づいて、前記対象物の状態を推論した結果である前記第１推論結果を生成する、請求項１に記載の情報処理システム。
【請求項3】
前記複数の推論装置のうちの１つの前記推論装置は、更に別の前記推論装置に、前記第１結果情報に前記第１推論結果を追加した第２結果情報を送信する送信部を更に備える、請求項１又は２に記載の情報処理システム。
【請求項4】
前記対象物は、所定の流路上を上流から下流に流れる動体であり、
複数の前記機器は、前記流路に沿って配置されており、前記対象物の流れの量を増減させるように動作する機器であり、
前記複数のセンサは、前記流路に沿って配置されており、
前記複数の推論装置は、前記機器ごとに動作を制御可能に設けられており、
前記推論部は、前記入力情報に基づいて前記流れの量を推論した結果である前記第１推論結果を生成し、
前記受信部は、前記流路の上流側において隣り合う前記別の推論装置から前記第１結果情報を受信し、
前記送信部は、前記流路の下流側において隣り合う前記更に別の推論装置に、前記第２結果情報を送信し、
前記判定部は、前記第１推論結果と前記第２推論結果との間の差分を計算して、第１閾値と前記差分とを比較した結果である第１の比較結果を生成する第１比較処理を実行し、
前記制御部は、前記第１の比較結果に基づいて、該制御部に対応する前記推論装置及び前記別の推論装置のいずれかに対応する前記機器を制御する、請求項３に記載の情報処理システム。
複数の前記機器は、前記流路に沿って配置されており、前記対象物の流れの量を増減させるように動作する機器であり、
前記複数のセンサは、前記流路に沿って配置されており、
前記複数の推論装置は、前記機器ごとに動作を制御可能に設けられており、
前記推論部は、前記入力情報に基づいて前記流れの量を推論した結果である前記第１推論結果を生成し、
前記受信部は、前記流路の上流側において隣り合う前記別の推論装置から前記第１結果情報を受信し、
前記送信部は、前記流路の下流側において隣り合う前記更に別の推論装置に、前記第２結果情報を送信し、
前記判定部は、前記第１推論結果と前記第２推論結果との間の差分を計算して、第１閾値と前記差分とを比較した結果である第１の比較結果を生成する第１比較処理を実行し、
前記制御部は、前記第１の比較結果に基づいて、該制御部に対応する前記推論装置及び前記別の推論装置のいずれかに対応する前記機器を制御する、請求項３に記載の情報処理システム。
【請求項5】
前記判定部は、前記第１推論結果と第２閾値とを比較した結果である第２の比較結果を生成する第２比較処理を実行し、
前記制御部は、前記第２の比較結果に基づいて、該制御部を有する前記推論装置に対応する前記機器を制御する、請求項４に記載の情報処理システム。
前記制御部は、前記第２の比較結果に基づいて、該制御部を有する前記推論装置に対応する前記機器を制御する、請求項４に記載の情報処理システム。
【請求項6】
前記対象物は、移動体及び前記移動体が通行可能な経路であり、
前記複数の推論装置及び前記複数のセンサは、複数の前記経路ごとに対応して設けられており、
複数の前記機器は、前記推論装置ごとに設けられており、前記移動体に対して通行を許可する許可情報を通知する装置であり、
前記推論部は、前記入力情報に基づいて、前記経路上における前記移動体の存在を推論した前記第１推論結果を生成し、
前記判定部は、前記複数の推論装置において生成された複数の第１推論結果に基づいて、前記経路上の前記移動体の通行を許可するか否かを判定した前記判定結果を生成し、
前記制御部は、前記複数の推論装置のいずれかの前記判定部によって生成された前記判定結果に基づいて、当該経路に対応する前記機器に対して、前記許可情報の通知／非通知を制御する、請求項１又は２に記載の情報処理システム。
前記複数の推論装置及び前記複数のセンサは、複数の前記経路ごとに対応して設けられており、
複数の前記機器は、前記推論装置ごとに設けられており、前記移動体に対して通行を許可する許可情報を通知する装置であり、
前記推論部は、前記入力情報に基づいて、前記経路上における前記移動体の存在を推論した前記第１推論結果を生成し、
前記判定部は、前記複数の推論装置において生成された複数の第１推論結果に基づいて、前記経路上の前記移動体の通行を許可するか否かを判定した前記判定結果を生成し、
前記制御部は、前記複数の推論装置のいずれかの前記判定部によって生成された前記判定結果に基づいて、当該経路に対応する前記機器に対して、前記許可情報の通知／非通知を制御する、請求項１又は２に記載の情報処理システム。
【請求項7】
前記推論部は、前記第１推論結果において前記経路上において前記移動体が存在すると推論した場合、前記入力情報に基づいて前記移動体の種別を推論した種別推論結果を更に生成して、前記第１推論結果に追加し、
前記判定部は、前記複数の第１推論結果に含まれる複数の前記種別推論結果に基づいて、前記経路上の前記移動体の通行を許可するか否かを判定した前記判定結果を生成する、請求項６に記載の情報処理システム。
前記判定部は、前記複数の第１推論結果に含まれる複数の前記種別推論結果に基づいて、前記経路上の前記移動体の通行を許可するか否かを判定した前記判定結果を生成する、請求項６に記載の情報処理システム。
【請求項8】
前記対象物は、可動式機械であり、
前記複数の推論装置及び前記複数のセンサは、前記可動式機械の周辺に位置しており、
前記機器は、前記可動式機械に設けられており、前記判定結果に関する情報を通知可能であり、
前記推論部は、前記入力情報に基づいて前記可動式機械の周辺の一部分における障害物の有無を推論した結果である前記第１推論結果を生成し、
前記判定部は、前記複数の推論装置において生成された複数の前記第１推論結果に基づいて、前記可動式機械の周辺における前記障害物の有無を判定した結果である前記判定結果を生成し、
前記制御部は、前記判定部によって前記可動式機械の周辺に障害物が存在するという前記判定結果が生成された場合、前記可動式機械の周辺に障害物が存在することを示す前記情報を通知するように前記機器を制御する、請求項１又は２に記載の情報処理システム。
前記複数の推論装置及び前記複数のセンサは、前記可動式機械の周辺に位置しており、
前記機器は、前記可動式機械に設けられており、前記判定結果に関する情報を通知可能であり、
前記推論部は、前記入力情報に基づいて前記可動式機械の周辺の一部分における障害物の有無を推論した結果である前記第１推論結果を生成し、
前記判定部は、前記複数の推論装置において生成された複数の前記第１推論結果に基づいて、前記可動式機械の周辺における前記障害物の有無を判定した結果である前記判定結果を生成し、
前記制御部は、前記判定部によって前記可動式機械の周辺に障害物が存在するという前記判定結果が生成された場合、前記可動式機械の周辺に障害物が存在することを示す前記情報を通知するように前記機器を制御する、請求項１又は２に記載の情報処理システム。
【請求項9】
前記受信部は、前記可動式機械が動作していることが検知されたことを示す検知情報を受信し、
前記推論部は、前記受信部によって前記検知情報又は前記第１結果情報が受信された場合に、前記第１推論結果の生成を開始する、請求項８に記載の情報処理システム。
前記推論部は、前記受信部によって前記検知情報又は前記第１結果情報が受信された場合に、前記第１推論結果の生成を開始する、請求項８に記載の情報処理システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、情報処理システムに関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１に記載の情報処理システムは、複数の推論装置を有する分散協調型推論装置である。この情報処理システムでは、単一の推論装置ユニットでは対応不可能な問題に対して複数の推論装置ユニットの協調推論によって解を生成する。この情報処理システムでは、複数の推論装置に入力される情報について情報の生成順序が共通に管理されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開平６―１７５８４９号公報
【特許文献2】特開平６－６７８８８号公報
【特許文献3】特開平１１―５３１９２号公報
【特許文献4】特開２０２０－１３５０６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
上述したような情報処理システムでは、共通の入力が複数の推論装置によって並列で処理されている。したがって、推論の対象物の状態が場所によって異なる場合に、各場所の対象物の状態に関する情報を処理することができない。その結果、対象物の場所ごとの状態を考慮して、推論結果を得ることができない。
【0005】
そこで、実施形態の一側面は、かかる課題に鑑みてなされたものであり、推論の対象物の状態が場所によって異なる場合に、対象物の場所ごとの状態を考慮して推論結果を得ることができる情報処理システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
実施形態の一側面に係る情報処理システムは、互いに情報を送受信可能に接続されており、互いに異なる入力情報をそれぞれ取得して対象物の状態を推論する複数の推論装置と、推論装置に制御可能に接続されている少なくとも１つの機器と、センシングを実行して入力情報を生成し、生成した入力情報を複数の推論装置のうちの対応する推論装置に出力する複数のセンサと、を備える。複数の推論装置のうちの１つの推論装置は、入力情報を取得する取得部と、取得部によって取得された入力情報に基づいて対象物の状態を推論した結果である第１推論結果を生成する推論部と、別の推論装置から、別の推論装置における第２推論結果を含む第１結果情報を受信する受信部と、第１推論結果及び第２推論結果に少なくとも基づいて判定結果を生成する判定部と、判定結果に少なくとも基づいて機器を制御する制御部と、を有する。
【0007】
この情報処理システムでは、互いに異なる入力情報が複数の推論装置にそれぞれ入力される。各推論装置では、入力情報に基づいて対象物の状態が推論された第１推論結果が生成され、第１推論結果と、別の推論装置による第２推論結果とに少なくとも基づいて判定結果が生成される。かかる構成によれば、推論の対象物の状態が場所によって異なる場合に、対象物の場所ごとの状態が各推論装置によって推論されて第１推論結果及び第２推論結果が生成される。これにより、対象物の場所ごとの状態を考慮して推論結果を得ることができる。さらに、第１推論結果及び第２推論結果に基づいて機器が制御されるので、対象物の場所ごとの状態を考慮して機器を制御することができる。
【0008】
また、上記一側面においては、入力情報は、対象物を撮像した画像であり、推論部は、画像における対象物の外観に基づいて対象物の状態を推論した結果である第１推論結果を生成してもよい。かかる構成によれば、場所ごとの対象物の外観に基づいて対象物の状態が推論される。これにより、第１推論結果をより精度良く生成することが可能となる。
【0009】
また、上記一側面においては、複数の推論装置のうちの１つの推論装置は、更に別の推論装置に、第１結果情報に第１推論結果を追加した第２結果情報を送信する送信部を更に備えてもよい。かかる構成によれば、更に別の推論装置において、推論装置及び別の推論装置において生成された推論結果に基づいて判定結果をより精度良く生成することが可能となる。
【0010】
また、上記一側面においては、対象物は、所定の流路上を上流から下流に流れる動体であってもよい。複数の機器は、流路に沿って配置されており、対象物の流れの量を増減させるように動作する機器であってもよい。複数のセンサは、流路に沿って配置されていてもよい。複数の推論装置は、機器ごとに動作を制御可能に設けられていてもよい。推論部は、入力情報に基づいて流れの量を推論した結果である第１推論結果を生成してもよい。受信部は、流路の上流側において隣り合う別の推論装置から第１結果情報を受信してもよい。送信部は、流路の下流側において隣り合う更に別の推論装置に、第２結果情報を送信してもよい。判定部は、第１推論結果と第２推論結果との間の差分を計算して、第１閾値と差分とを比較した結果である第１の比較結果を生成する第１比較処理を実行してもよい。制御部は、第１の比較結果に基づいて、該制御部に対応する推論装置及び別の推論装置のいずれかに対応する機器を制御してもよい。
【0011】
かかる構成によれば、推論装置に対応する位置における対象物の流れの量と、上流側において隣り合う別の推論装置に対応する位置における対象物の流れの量との差分と、第１閾値とを比較した結果である第１の比較結果に基づいて機器が制御される。これにより、対象物の流れの量の変化に応じて機器を制御することが可能となる。
【0012】
また、上記一側面においては、判定部は、第１推論結果と第２閾値とを比較した結果である第２の比較結果を生成する第２比較処理を実行してもよい。制御部は、第２の比較結果に基づいて、該制御部を有する推論装置に対応する機器を制御してもよい。かかる構成によれば、推論装置に対応する位置における対象物の流れの量と第２閾値とを比較した結果に基づいて、推論装置に対応する機器が制御される。これにより、対象物の流れの量の変化に応じて機器をより適切に制御することが可能となる。
【0013】
また、上記一側面においては、対象物は、移動体及び移動体が通行可能な経路であってもよい。複数の推論装置及び複数のセンサは、複数の経路ごとに対応して設けられて配置されていてもよい。複数の機器は、推論装置ごとに設けられており、移動体に対して通行を許可する許可情報を通知する装置であってもよい。推論部は、入力情報に基づいて、経路上における移動体の存在を推論した第１推論結果を生成してもよい。判定部は、複数の推論装置において生成された複数の第１推論結果に基づいて、経路上の移動体の通行を許可するか否かを判定した判定結果を生成してもよい。制御部は、複数の推論装置のいずれかの判定部によって生成された判定結果に基づいて、当該経路に対応する機器に対して、許可情報の通知／非通知を制御してもよい。
【0014】
かかる構成によれば、経路上に移動体が存在する場合、当該移動体に対して通行を許可する情報を機器が通知するか否かが制御される。かかる構成によれば、複数の経路における移動体の存在が考慮されて、推論装置における経路上の移動体の通行を許可するか否かが判定される。これにより、経路上又は複数の経路が交わる地点を通行する移動体の数を制限することが可能となるので、経路上において移動体をより円滑に通行させることが可能となる。
【0015】
また、上記一側面においては、第１推論結果において経路上において移動体が存在すると推論した場合、入力情報に基づいて移動体の種別を推論した種別推論結果を更に生成して、第１推論結果に追加してもよい。判定部は、複数の第１推論結果に含まれる複数の種別推論結果に基づいて、経路上の移動体の通行を許可するか否かを判定した判定結果を生成してもよい。かかる構成によれば、移動体の種別が考慮されて、経路上の移動体の通行を許可するか否かが判定される。例えば、より小さい移動体を優先して通行させるように判定される。これにより、移動体の種別に基づいて経路上において移動体をより円滑に通行させることが可能となる。
【0016】
また、上記一側面においては、対象物は、可動式機械であってもよい。複数の推論装置及び複数のセンサは、可動式機械の周辺に位置してもよい。機器は、可動式機械に設けられており、判定結果に関する情報を通知可能であってもよい。推論部は、入力情報に基づいて可動式機械の周辺の一部分における障害物の有無を推論した結果である第１推論結果を生成してもよい。判定部は、複数の推論装置において生成された複数の第１推論結果に基づいて、可動式機械の周辺における障害物の有無を判定した結果である判定結果を生成してもよい。制御部は、判定部によって可動式機械の周辺に障害物が存在するという判定結果が生成された場合、可動式機械の周辺に障害物が存在することを示す情報を通知するように機器を制御してもよい。
【0017】
かかる構成によれば、可動式機械の周辺に障害物が存在する場合、該障害物の存在を通知するように機器が制御される。これにより、可動式機械の周辺に障害物が存在する場合に可動式機械の動作を停止させることが可能となる。
【0018】
また、上記一側面においては、受信部は、可動式機械が動作していることが検知されたことを示す検知情報を受信してもよい。推論部は、受信部によって検知情報又は第１結果情報が受信された場合に、第１推論結果の生成を開始してもよい。かかる構成によれば、可動式機械が動作している場合に推論部によって第１推論結果の生成が開始される。これにより、可動式機械が動作しているときに、可動式機械の周辺に障害物が存在するか否かを判定することができる。その結果、可動式機械の周辺に障害物が存在する場合に可動式機械の動作をより確実に停止させることができる。
【発明の効果】
【0019】
本発明の一側面によれば、推論の対象物の状態が場所によって異なる場合に、対象物の場所ごとの状態を考慮して推論結果を得ることができる情報処理システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0020】
【図1】第１実施形態から第３実施形態に係る情報処理システムの概略構成図である。
【図2】第１実施形態に係る情報処理システムを示す模式図である。
【図3】第１実施形態から第３実施形態に係る推論装置の機能構成を示すブロック図である。
【図4】第１実施形態から第３実施形態に係る処理の手順を示すフローチャートである。
【図5】第２実施形態に係る情報処理システムを示す模式図である。
【図6】第３実施形態に係る情報処理システムを示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【0021】
以下、添付図面を参照して、本発明の実施形態について詳細に説明する。なお、説明において、同一要素又は同一機能を有する要素には、同一符号を用いることとし、重複する説明は省略する。
【0022】
図１は、第１実施形態から第３実施形態に係る情報処理システム１の概略構成図である。情報処理システム１は、対象物Ｔの場所ごとの状態を推論し、推論した結果に基づいて制御装置を制御するためのシステムである。情報処理システム１は、複数のセンサ２、少なくとも１つの制御装置（機器）３、及び複数の推論装置１０によって構成されている。複数の推論装置１０は、空間的に分散配置されており、互いに情報を送受信可能に接続されている。センサ２は、複数の推論装置１０ごとに設けられている。制御装置３は、複数の推論装置１０の少なくともいずれかと情報を送受信可能に接続されている。
【0023】
複数の推論装置１０は、互いに異なる入力情報をそれぞれ取得する。それぞれの推論装置１０は、予め構築したアルゴリズムに従って、入力情報に基づいて対象物Ｔの状態を推論する。複数の推論装置のうちの少なくとも１つの推論装置１０は、推論した結果に基づいて制御装置３を制御する。具体的には、対象物Ｔが時々刻々と動くと共に、対象物Ｔの状態が変化する。センサ２は、この対象物Ｔに対してセンシングを実行して入力情報を生成する。センサ２は、生成した入力情報を、当該センサ２に対応する推論装置１０に出力する。複数の推論装置１０のうちの１つの推論装置１０は、推論した結果に基づいて制御装置３を制御する。
【0024】
推論装置１０は、センサ２から出力された入力情報に基づいて対象物Ｔの状態を推論した第１推論結果を生成する。例えば、入力情報は、対象物Ｔを撮像した画像である。この場合、推論装置１０は、画像における対象物Ｔの外観に基づいて対象物Ｔの状態を推論した第１推論結果を生成する。複数の推論装置１０のうちの１つの推論装置１０は、他の推論装置１０における第２推論結果を取得し、第１推論結果及び第２推論結果に基づいて判定結果を生成し、判定結果に基づいて制御装置３を制御する。このように、場所ごとの対象物Ｔの状態が各推論装置１０において推論されると共に、各推論装置１０において複数の推論結果に基づいて判定結果の生成が逐次的に実施される。
【0025】
［第１実施形態］
図２を参照して第１実施形態に係る情報処理システム１Ａについて説明する。図２は、第１実施形態に係る情報処理システム１Ａを示す模式図である。図２に示されるように、第１実施形態に係る情報処理システム１Ａにおいて、対象物Ｔは、所定の流路Ｆ上を上流から下流に流れる動体であり、例えば河川Ｔ１（対象物、動体）である。図２に示される例では、河川Ｔ１のＡ地点、Ｂ地点及びＣ地点から複数の支流Ｆ１，Ｆ２及びＦ３が分岐しており、流路Ｆと支流Ｆ１～Ｆ３との間の分岐点に対応する位置には、水門Ｇ１～Ｇ３が設けられている。なお、図２に示される例では、Ａ地点の水量が１００、Ｂ地点の水量が３００、Ｃ地点の水量が１００であるとする。なお、河川Ｔ１は、Ａ地点からＣ地点に向けて流れている。また、第１実施形態における対象物Ｔは、一方向に流れる動体であればよく、例えば工場においてコンベアで移動される複数の物品であってもよいし、動く歩道上に位置する複数の人間であってもよい。
図２を参照して第１実施形態に係る情報処理システム１Ａについて説明する。図２は、第１実施形態に係る情報処理システム１Ａを示す模式図である。図２に示されるように、第１実施形態に係る情報処理システム１Ａにおいて、対象物Ｔは、所定の流路Ｆ上を上流から下流に流れる動体であり、例えば河川Ｔ１（対象物、動体）である。図２に示される例では、河川Ｔ１のＡ地点、Ｂ地点及びＣ地点から複数の支流Ｆ１，Ｆ２及びＦ３が分岐しており、流路Ｆと支流Ｆ１～Ｆ３との間の分岐点に対応する位置には、水門Ｇ１～Ｇ３が設けられている。なお、図２に示される例では、Ａ地点の水量が１００、Ｂ地点の水量が３００、Ｃ地点の水量が１００であるとする。なお、河川Ｔ１は、Ａ地点からＣ地点に向けて流れている。また、第１実施形態における対象物Ｔは、一方向に流れる動体であればよく、例えば工場においてコンベアで移動される複数の物品であってもよいし、動く歩道上に位置する複数の人間であってもよい。
【0026】
複数の制御装置３は、流路Ｆに沿って配置されている。図２に示される例では、複数の制御装置３（１），３（２），及び３（３）は、水門Ｇ１～Ｇ３にそれぞれ設けられている。各制御装置３は、例えば各水門Ｇ１～Ｇ３を動作可能なアクチュエータであり、各水門Ｇ１～Ｇ３を開く又は閉じるように動作することによって、河川Ｔ１の水量（流れの量）を増減させる。つまり、各制御装置３は、河川Ｔ１の水量（流れの量）を増減させるように動作する機器である。なお、複数の制御装置３は、各制御装置３に対応する水門を制御可能に配置されていればよい。例えば、制御装置３（１），３（２），及び３（３）は、各水門Ｇ１～Ｇ３にそれぞれ無線接続されており、水門Ｇ１～Ｇ３を遠隔で制御可能に配置されていてもよい。
【0027】
複数のセンサ２は、流路Ｆに沿って配置されている。図２に示される例では、複数のセンサ２は、Ａ地点、Ｂ地点及びＣ地点における河川Ｔ１を撮像するカメラである。複数のセンサ２は、流路Ｆ上の各地点における河川Ｔ１を撮像した画像を入力情報として生成する。複数のセンサ２は、生成した入力情報を推論装置１０に出力する。
【0028】
複数の推論装置１０は、流路Ｆに沿って分散配置されている。複数の推論装置１０は、センサ２を介して河川Ｔ１の水量を監視すると共に制御装置３を制御する。複数の推論装置１０は、各推論装置１０における推論結果を上流の推論装置１０から下流の推論装置１０に渡していき、推論結果同士の差分を計算する。複数の推論装置１０は、当該差分が最小になるように各制御装置３を制御する。複数の推論装置１０は、制御装置３ごとに動作を制御可能に設けられている。
【0029】
図２に示される例では、複数の推論装置１０（１），１０（２），及び１０（３）が、Ａ地点、Ｂ地点及びＣ地点に設けられた３つのセンサ２のそれぞれに対応して設けられている。各推論装置１０は、各センサ２から入力情報をそれぞれ取得し、取得した入力情報に基づいて河川Ｔ１の水量を推論する。複数の推論装置１０（１），１０（２），及び１０（３）は、推論した結果に基づいて複数の制御装置３（１），３（２），及び３（３）をそれぞれ制御する。これにより、複数の水門Ｇ１～Ｇ３の開閉が制御される。
【0030】
図２及び図３を参照して推論装置１０の具体的な機能について説明する。図３は、第１実施形態から第３実施形態に係る推論装置１０の機能構成を示すブロック図である。推論装置１０は、取得部１１、推論部１２、受信部１３、送信部１４、判定部１５及び制御部１６によって構成されている。取得部１１は、センサ２から入力情報を取得する。具体的には、取得部１１は、センサ２によってＡ地点、Ｂ地点及びＣ地点のそれぞれにおいて河川Ｔ１が撮像された画像を取得する。
【0031】
推論部１２は、取得部１１によって取得された入力情報に基づいて対象物Ｔの状態を推論した結果である第１推論結果を出力する。図２に示される例では、対象物Ｔの状態は、河川Ｔ１の水量である。推論部１２は、予め構築されたアルゴリズムに従って、センサ２から取得した画像に基づいて河川Ｔ１の水量を推論した結果である第１推論結果を生成する。例えば、推論部１２は、教師有り学習等によって予め構築された機械学習モデルに画像を入力し、機械学習モデルから出力された値を第１推論結果とする。
【0032】
受信部１３は、別の推論装置１０から、別の推論装置１０における第２推論結果を含む第１結果情報を受信する。第１実施形態では、受信部１３は、流路Ｆの上流側において隣り合う別の推論装置１０から第１結果情報を受信する。送信部１４は、更に別の推論装置１０に、第１結果情報に第１推論結果を追加した第２結果情報を送信する。具体的には、送信部１４は、流路Ｆの下流側において隣り合う更に別の推論装置１０に、第２結果情報を送信する。
【0033】
図２に示される例において、推論装置１０（１）の送信部１４が、推論部１２によって推論されたＡ地点の水量を示す情報を推論装置１０（２）に送信する。推論装置１０（２）の受信部１３は、推論装置１０（１）からＡ地点の水量を示す情報を受信する。推論装置１０（２）の送信部１４は、Ａ地点の水量を示す情報と、推論装置１０（２）の推論部１２によって生成されたＢ地点の水量を示す情報とを推論装置１０（３）に送信する。推論装置１０（３）は、Ａ地点の水量を示す情報及びＢ地点の水量を示す情報を受信する。
【0034】
つまり、推論装置１０（１）は、Ａ地点の水量を示す情報を第１推論結果として生成し、第２結果情報として推論装置１０（２）に送信する。推論装置１０（２）は、Ａ地点の水量を示す情報（第２推論結果）を第１結果情報として受信する。推論装置１０（２）は、Ｂ地点の水量を示す情報を第１推論結果として生成し、Ａ地点の水量を示す情報にＢ地点の水量を示す情報を追加した情報を第２結果情報として推論装置１０（３）に送信する。推論装置１０（３）は、Ａ地点の水量を示す情報及びＢ地点の水量を示す情報（第２推論結果）を第１結果情報として受信する。
【0035】
判定部１５は、推論部１２によって生成された第１推論結果と、受信部１３によって受信された第１結果情報に含まれる第２推論結果とに基づいて判定結果を生成する。制御部１６は、判定結果に少なくとも基づいて制御装置３を制御する。
【0036】
第１実施形態では、判定部１５は、第１推論結果と第２推論結果との間の差分を計算して、第１閾値と差分とを比較した結果である第１の比較結果を生成する第１比較処理を実行する。制御部１６は、第１の比較結果に基づいて、該制御部１６に対応する推論装置１０及び別の推論装置１０のいずれかに対応する制御装置３を制御する。
【0037】
例えば、第１閾値が正の数値である場合において、判定部１５は、第１比較処理において、第１推論結果から第２推論結果を減算した差分を導出して、正の数値である第１閾値を差分が上回るか否かを判定した結果を第１の比較結果として生成する。制御部１６は、第１の比較結果において差分が第１閾値を上回る場合、別の推論装置１０に対応する制御装置３を、河川Ｔ１の水量を減少させるように別の推論装置１０を介して制御する。なお、正の数値である第１閾値は、例えば、河川Ｔ１の各地点ごとの最大水量の７０％以上８０％以下の値であってもよい。また、第１閾値は、予め設定されている値でもよいし、推論装置１０において導出された値であってもよい。
【0038】
図２に示される例では、Ｂ地点の水量からＡ地点の水量を減算した差分が正の数値である第１閾値を超えている場合に、Ａ地点に対応する水門Ｇ１が開放されてＡ地点の水が支流Ｆ１に放流される。具体的には、推論装置１０（２）の判定部１５は、第１比較処理において、Ｂ地点における河川Ｔ１の水量３００からＡ地点における河川Ｔ１の水量１００を減算した差分２００を導出し、差分２００が第１閾値１５０を上回ると判定した結果である第１の比較結果を生成する。制御部１６は、第１の比較結果において差分が第１閾値を上回るので、Ａ地点に対応する水門Ｇ１を開放するように推論装置１０（１）を介して制御装置３（１）を制御する。これにより、Ａ地点からＢ地点に流れる水量が減少するので、Ｂ地点において河川Ｔ１が流路Ｆから氾濫することが抑制される。
【0039】
また、例えば、第１閾値が負の数値である場合において、判定部１５は、第１比較処理において、負の数値である第１閾値を、第１推論結果から第２推論結果を減算した差分が下回るか否かを判定した結果である第１の比較結果を生成する。制御部１６は、第１の比較結果において差分が第１閾値を下回る場合、該制御部１６を有する推論装置１０に対応する制御装置３を、河川Ｔ１の水量を減少させるように制御する。なお、負の数値である第１閾値は、例えば、河川Ｔ１の各地点ごとの最大水量の７０％以上８０％以下の値に－１を乗算した値であってもよい。
【0040】
図２に示される例では、Ｃ地点の水量からＢ地点の水量を減算した差分が、負の数値である第１閾値を下回っている場合に、Ｃ地点に対応する水門Ｇ３が開放されてＣ地点の水が支流Ｆ３に放流される。具体的には、推論装置１０（３）の判定部１５は、第１比較処理において、Ｃ地点の水量１００からＢ地点の水量３００を減算した差分である－２００が、第１閾値である－１５０を下回ると判定した第１の比較結果を生成する。制御部１６は、第１の比較結果において差分が第１閾値を下回るので、Ｃ地点に対応する水門Ｇ３を開放するように制御装置３（３）を制御する。これにより、Ｃ地点の水量が減少するので、Ｃ地点において河川Ｔ１が流路Ｆから氾濫することが抑制される。
【0041】
なお、第１実施形態において、正の数値及び負の数値のいずれかが上記第１の比較処理に用いられていればよい。例えば、正の数値及び負の数値の両方が第１閾値として上記第１の比較処理に用いられてもよし、正の数値のみ又は負の数値のみが第１閾値として上記第１の比較処理に用いられてもよい。
【0042】
また、第１実施形態では、判定部１５は、第１推論結果と第２閾値とを比較した結果である第２の比較結果を生成する第２比較処理を実行し、制御部１６は、第２の比較結果に基づいて、該制御部１６を有する推論装置１０に対応する制御装置３を制御する。具体的には、判定部１５は、第１推論結果が第２閾値を上回るか否かを判定した結果である第２の比較結果を生成する第２比較処理を実行する。制御部１６は、第２の比較結果において第１推論結果が第２閾値を上回る場合、該制御部１６を有する推論装置１０に対応する制御装置３を、河川Ｔ１の水量を減少させるように制御する。第２閾値は、例えば、河川Ｔ１の各地点ごとの最大水量の７０％以上８０％以下の値であってもよい。また、第２閾値は、予め設定されている値でもよいし、推論装置１０において導出された値であってもよい。
【0043】
図２に示される例では、Ｂ地点の水量が第２閾値を超えている場合に、Ｂ地点に対応する水門Ｇ２が開放されてＢ地点の水が支流Ｆ２に放流される。具体的には、推論装置１０（２）の判定部１５は、第２比較処理において、Ｂ地点の水量３００が第２閾値２００を上回ると判定した第２の比較結果を生成する。制御部１６は、第２の比較結果においてＢ地点の水量が第２閾値を上回るので、Ｂ地点に対応する水門Ｇ２を開放するように制御装置３（２）を制御する。これにより、Ｂ地点の水量が減少するので、Ｂ地点において河川Ｔ１が流路Ｆから氾濫することが抑制される。
【0044】
なお、推論装置１０は、複数の推論装置１０における第１推論結果に基づいて判定結果を生成してもよい。図２に示される例では、推論装置１０（３）の判定部１５は、Ａ地点の水量を示す情報及びＢ地点の水量を示す情報を含む第１結果情報と、Ｃ地点の水量を示す情報である第１推論結果とに基づいて、河川Ｔ１全体の氾濫危険度を判定してもよい。この場合、複数の推論装置１０においてより下流側に位置する推論装置１０が、河川Ｔ１の水量に関してより多く情報量を有するので、上記氾濫危険度をより精度良く判定することが可能となる。例えば、推論装置１０（３）の判定部１５は、Ａ地点、Ｂ地点及びＣ地点の水量の合計値又は平均値を算出し、算出した合計値又は平均値が所定の閾値を超える場合に氾濫危険度が高いと判定する。また、制御部１６は、判定部１５によって河川Ｔ１全体の氾濫危険度が高いと判定された場合、河川Ｔ１において全ての水門Ｇ１～Ｇ３を開くように複数の制御装置３（１），３（２），及び３（３）を制御してもよい。
【0045】
図４を参照して第１実施形態に係る情報処理システム１Ａの処理の手順を説明する。図４は、第１実施形態から第３実施形態に係る処理の手順を示すフローチャートである。まず、取得部１１によって入力情報が取得される（ステップＳ１）。次に、推論部１２によって、入力情報に基づいて対象物Ｔの状態を推論した結果である第１推論結果が生成される（ステップＳ２）。続いて、受信部１３によって、別の推論装置１０から、別の推論装置１０における第２推論結果を含む第１結果情報が受信される（ステップＳ３）。続いて、送信部１４によって、第１結果情報に第１推論結果を追加した第２結果情報が更に別の推論装置１０に送信される（ステップＳ４）。続いて、判定部１５によって、第１結果情報及び第２結果情報に基づいて判定結果が生成される（ステップＳ５）。最後に、制御部１６によって、判定結果に基づいて制御装置（機器）３が制御される（ステップＳ６）。
【0046】
以上説明した第１実施形態に係る情報処理システム１Ａの作用効果について説明する。第１実施形態に係る情報処理システム１Ａでは、互いに異なる入力情報が複数の推論装置１０にそれぞれ入力される。各推論装置１０では、入力情報に基づいて対象物Ｔの状態が推論された第１推論結果が生成される。かかる構成によれば、推論の対象物Ｔの状態が場所によって異なる場合に、対象物Ｔとの状態が各推論装置１０によって推論されて第１推論結果及び第２推論結果が生成される。これにより、対象物Ｔの場所ごとの状態を考慮して第１推論結果及び第２推論結果を得ることができる。さらに、第１推論結果及び第２推論結果に基づいて制御装置３が制御されるので、対象物Ｔの場所ごとの状態を考慮して制御装置３を制御することができる。
【0047】
また、第１実施形態に係る情報処理システム１Ａでは、各推論装置１０において判定結果が逐次的に生成される。複数の推論装置が協調動作する場合と比較して、他の推論装置１０の処理が終了するまでの待機時間及び他の推論装置１０との推論結果の相互交換に要する時間が不要であるので、対象物Ｔの状態の変化に応じて対象物Ｔの状態に関する判定結果をリアルタイムに生成することができる。
【0048】
また、第１実施形態に係る情報処理システム１Ａでは、入力情報は、対象物Ｔを撮像した画像であり、推論部１２は、画像における対象物Ｔの外観に基づいて、対象物Ｔの状態を推論した結果である第１推論結果を生成する。かかる構成によれば、場所ごとの対象物Ｔの外観に基づいて対象物Ｔの状態が推論される。これにより、第１推論結果をより精度良く生成することが可能となる。
【0049】
また、第１実施形態に係る情報処理システム１Ａでは、複数の推論装置１０のうちの１つの推論装置１０は、更に別の推論装置１０に、第１結果情報に第１推論結果を追加した第２結果情報を送信する送信部１４を備える。かかる構成によれば、更に別の推論装置１０の判定部１５において、推論装置１０及び別の推論装置１０において生成された推論結果に基づいて判定結果をより精度良く生成することが可能となる。
【0050】
また、第１実施形態に係る情報処理システム１Ａでは、推論装置１０に対応する位置における対象物Ｔの流れの量と、上流側において隣り合う別の推論装置１０に対応する位置における対象物Ｔの流れの量との差分と、第１閾値とを比較した結果である第１の比較結果に基づいて制御装置３が制御される。これにより、対象物Ｔの流れの量の変化に応じて制御装置３を制御することが可能となる。
【0051】
具体的には第１閾値が正の数値であるとき、推論装置１０に対応する位置における河川Ｔ１の水量から、上流側において隣り合う別の推論装置１０に対応する位置における河川Ｔ１の水量を減算した差分が第１閾値を上回る場合に、別の推論装置１０に対応する制御装置３が河川Ｔ１の水量を減少させるように別の推論装置１０を介して制御される。これにより、推論装置１０に対応する位置における河川Ｔ１の水量が顕著に増加している場合に、別の推論装置１０に対応する位置における河川Ｔ１の水が下流に移動した際に推論装置１０に対応する位置における河川Ｔ１の水量が更に増加することを抑制することが可能となる。その結果、推論装置１０に対応する位置における河川Ｔ１が流路Ｆから溢れることを抑制することができる。
【0052】
図２に示される例では、Ｂ地点の水量が顕著に増加している場合、Ｂ地点の水量からＡ地点の水量が減算された差分が増加する。ここで、該差分が、正の数値である第１閾値を超えるので、水門Ｇ１が開放されてＡ地点の水が支流Ｆ１に放出される。これにより、Ａ地点からＢ地点に移動する水量が減少し、Ｂ地点の水量が更に増加することが抑制される。その結果、Ｂ地点において河川Ｔ１が流路Ｆから溢れることを抑制することができる。
【0053】
また、具体的には、第１閾値が負の数値であるとき、推論装置１０に対応する位置における河川Ｔ１の水量から、上流側において隣り合う別の推論装置１０に対応する位置における河川Ｔ１の水量を減算した差分が、負の数値である第１閾値を下回る場合、推論装置１０に対応する位置における河川Ｔ１の水量を減少させるように制御装置３が制御される。これにより、別の推論装置１０に対応する位置における河川Ｔ１の水が下流に移動した際に、推論装置１０に対応する位置における河川Ｔ１の水量が更に増加することを抑制することが可能となる。その結果、推論装置１０に対応する位置における河川Ｔ１が流路Ｆから溢れることを抑制することができる。
【0054】
例えば、Ｂ地点の水量が著しく増加した場合、Ｃ地点の水量からＢ地点の水量が減算された差分が負になると共に、差分の絶対値が増加する。ここで、当該差分が負の数値である第１閾値を下回るとＣ地点に対応する水門Ｇ３が開放される。これにより、Ｂ地点の水がＣ地点に移動した場合にＣ地点において河川Ｔ１が流路Ｆから溢れることを抑制することができる。
【0055】
また、第１実施形態に係る情報処理システム１Ａでは、判定部１５は、第１推論結果が第２閾値を上回るか否かを判定した結果である第２の比較結果を生成する第２比較処理を実行する。制御部１６は、第２の比較結果において第１推論結果が第２閾値を上回る場合、該制御部１６を有する推論装置１０に対応する制御装置３を、河川Ｔ１の水量を減少させるように制御する。かかる構成によれば、推論装置１０に対応する位置における河川Ｔ１の水量が第２閾値を上回る場合、推論装置１０に対応する位置における河川Ｔ１の水量を減少させるように制御装置３が制御される。これにより、推論装置１０に対応する位置における河川Ｔ１の水量が顕著に増加した際に、推論装置１０に対応する位置における河川Ｔ１が流路Ｆから溢れることを抑制することができる。図２に示される例では、Ｂ地点の水量が顕著に増加している場合、水門Ｇ２が開放されてＢ地点の水が支流Ｆ２に放出されることによって、Ｂ地点において河川Ｔ１が流路Ｆから溢れることを抑制することができる。
【0056】
［第２実施形態］
図３及び図５を参照して第２実施形態に係る情報処理システム１Ｂについて説明する。図５は、第２実施形態に係る情報処理システム１Ｂを示す模式図である。該情報処理システム１Ｂは、対象となる複数の経路に推論装置１０等を配置し、交通を監視するシステムである。図５に示されるように、対象物Ｔは、移動体及び移動体が通行可能な経路であり、例えば自動車（対象物、移動体）Ｔ２及び自動車Ｔ２が通行する道路（対象物、経路）Ｔ３である。図５では、地点Ｐにおいて交わる複数の道路Ｔ３１，Ｔ３２と、複数の道路Ｔ３１，Ｔ３２にそれぞれ位置する複数の自動車Ｔ２１，Ｔ２２とが示されている。なお、第２実施形態における対象物Ｔは、上記に限定されず、例えば、歩行者及び歩行者が通行可能な歩道であってもよい。
図３及び図５を参照して第２実施形態に係る情報処理システム１Ｂについて説明する。図５は、第２実施形態に係る情報処理システム１Ｂを示す模式図である。該情報処理システム１Ｂは、対象となる複数の経路に推論装置１０等を配置し、交通を監視するシステムである。図５に示されるように、対象物Ｔは、移動体及び移動体が通行可能な経路であり、例えば自動車（対象物、移動体）Ｔ２及び自動車Ｔ２が通行する道路（対象物、経路）Ｔ３である。図５では、地点Ｐにおいて交わる複数の道路Ｔ３１，Ｔ３２と、複数の道路Ｔ３１，Ｔ３２にそれぞれ位置する複数の自動車Ｔ２１，Ｔ２２とが示されている。なお、第２実施形態における対象物Ｔは、上記に限定されず、例えば、歩行者及び歩行者が通行可能な歩道であってもよい。
【0057】
複数のセンサ２、複数の制御装置３、及び複数の推論装置１０は、道路Ｔ３ごとに配置されている。図５に示される例では、センサ２（１）、制御装置３（１）、及び推論装置１０（１）が道路Ｔ３１に配置されており、センサ２（２）、制御装置３（２）、及び推論装置１０（２）が道路Ｔ３２に配置されている。
【0058】
複数のセンサ２は、道路Ｔ３を撮像した画像を生成し、生成した画像を入力情報として複数の推論装置１０に出力する。図５に示される例では、複数のセンサ２（１），２（２）は、複数の道路Ｔ３１，Ｔ３２にそれぞれ配置されている。複数のセンサ２（１），２（２）は、複数の道路Ｔ３１，Ｔ３２を撮像した画像を生成するカメラであり、生成した画像を複数の推論装置１０（１），１０（２）にそれぞれ出力する。
【0059】
制御装置３は、自動車Ｔ２に対して通行を許可する許可情報を通知する装置であり、例えば通行を許可する情報を表示するディスプレイ又は電光掲示板等である。図５に示される例では、制御装置３（１）は、「進め」という文字列を表示することによって、自動車Ｔ２１に対して通行を許可する旨を通知している。また、制御装置３（２）は、「止まれ」という文字列を表示することによって、自動車Ｔ２２に対して通行を許可しない旨を通知している。
【0060】
推論装置１０は、センサ２から取得した入力情報に基づいて、道路Ｔ３上の自動車Ｔ２の通行を許可するか否かを判定し、判定結果に基づいて制御装置３を制御する。以下、図３を参照して、推論装置１０の機能構成について具体的に説明する。
【0061】
取得部１１は、センサ２から入力情報を取得する。推論部１２は、入力情報に基づいて、道路Ｔ３上における自動車Ｔ２の存在を推論した第１推論結果を生成する。また、推論部１２は、第１推論結果を生成した場合、自動車Ｔ２の種別を推論した種別推論結果を生成して第１推論結果に追加する。図５に示される例では、推論装置１０（１）の取得部１１は、自動車Ｔ２１及び道路Ｔ３１を撮像した画像をセンサ２（１）から取得する。推論装置１０（１）の推論部１２は、道路Ｔ３１に自動車Ｔ２１が存在すること及び自動車Ｔ２１の車種が軽自動車であることを推論する。また、推論装置１０（２）の推論部１２は、推論装置１０（１）の推論部１２と同様にして、道路Ｔ３２に自動車Ｔ２２が存在すること及び自動車Ｔ２２の車種が普通自動車であることを推論する。
【0062】
別の推論装置１０は、推論装置１０に、別の推論装置１０における第２推論結果を含む第１結果情報を送信する。受信部１３は、別の推論装置１０から、第１結果情報を受信する。図５に示される例では、推論装置１０（１）の送信部１４は、道路Ｔ３１に自動車Ｔ２１が存在することを示す情報及び自動車Ｔ２１の車種が軽自動車であることを示す情報を含む第１結果情報を推論装置１０（２）に送信する。推論装置１０（２）の受信部１３は、第１結果情報を受信する。
【0063】
判定部１５は、複数の推論装置１０において生成された複数の第１推論結果に基づいて、道路Ｔ３上の自動車Ｔ２の通行を許可するか否かを判定した判定結果を生成する。図５に示される例では、推論装置１０（２）の判定部１５は、複数の推論装置１０（１），１０（２）において生成された複数の道路Ｔ３１，Ｔ３２に複数の自動車Ｔ２１，２２がそれぞれ存在することを示す情報に基づいて、道路Ｔ３１上の自動車Ｔ２１の通行を許可すると共に、道路Ｔ３２上の自動車Ｔ２２の通行を許可しないという判定結果を生成する。
【0064】
判定部１５は、複数の第１推論結果に含まれる複数の種別推論結果に基づいて、道路Ｔ３上の自動車Ｔ２の通行を許可するか否かを判定した判定結果を生成する。図５に示される例では、推論装置１０（２）の判定部１５は、複数の自動車Ｔ２１，Ｔ２２の車種がそれぞれ軽自動車及び普通自動車であることに基づいて、車両のサイズが小さい軽自動車である自動車Ｔ２１を優先して通行させることを決定する。判定部１５は、当該決定に基づいて、道路Ｔ３１上の自動車Ｔ２１の通行を許可すると共に、道路Ｔ３２上の自動車Ｔ２２の通行を許可しないという判定結果を生成する。
【0065】
制御部１６は、複数の推論装置１０のいずれかの判定部１５によって生成された判定結果に基づいて、当該道路Ｔ３に対応する制御装置３に対して、許可情報の通知／非通知を制御する。図５に示される例では、推論装置１０（２）の制御部１６は、判定部１５による判定結果に基づいて、道路Ｔ３２に対応する制御装置３（２）が許可情報を通知しないように、制御装置３（２）を制御する。推論装置１０（２）の制御部１６は、推論装置１０（２）の判定部１５による判定結果に基づいて、道路Ｔ３１に対応する制御装置３（１）が許可情報を通知するように、推論装置１０（１）を介して制御装置３（１）を制御する。
【0066】
第２実施形態に係る情報処理システム１Ｂでは、図４に示されるように第１実施形態と同様の手順で処理が実行される。
【0067】
以上説明した第２実施形態に係る情報処理システム１Ｂの作用効果について説明する。た第２実施形態に係る情報処理システム１Ｂでは、道路Ｔ３上に自動車Ｔ２が存在する場合、当該自動車Ｔ２に対して通行を許可する情報を制御装置３が通知するか否かが制御される。かかる構成によれば、複数の道路Ｔ３における自動車Ｔ２の存在が考慮されて、推論装置１０における道路Ｔ３上の自動車Ｔ２の通行を許可するか否かが判定される。これにより、道路Ｔ３上又は複数の道路Ｔ３が交わる地点を通行する自動車Ｔ２の数を制限することが可能となるので、道路Ｔ３上において自動車Ｔ２をより円滑に通行させることが可能となる。図５に示される例では、道路Ｔ３１と道路Ｔ３２とが交わる地点を通行する自動車を自動車Ｔ２１のみに制限することができる。
【0068】
また、第２実施形態に係る情報処理システム１Ｂでは、第１推論結果において道路Ｔ３上において自動車Ｔ２が存在すると推論した場合、入力情報に基づいて自動車Ｔ２の種別を推論した種別推論結果を更に生成して、第１推論結果に追加する。判定部１５は、複数の第１推論結果に含まれる複数の種別推論結果に基づいて、道路Ｔ３上の自動車Ｔ２の通行を許可するか否かを判定した判定結果を生成する。かかる構成によれば、自動車Ｔ２の種別が考慮されて、道路Ｔ３上の自動車Ｔ２の通行を許可するか否かが判定される。図５に示される例では、車両のサイズがより小さい自動車Ｔ２１を優先して通行させるように判定される。これにより、自動車Ｔ２の種別に基づいて道路Ｔ３上において自動車Ｔ２をより円滑に通行させることが可能となる。
【0069】
第２実施形態に係る情報処理システム１Ｂにおいても、第１実施形態と同様の作用効果を奏する。
【0070】
［第３実施形態］
図３及び図６を参照して第３実施形態に係る情報処理システム１Ｃについて説明する。図６は、第３実施形態に係る情報処理システム１Ｃを示す模式図である。該情報処理システム１Ｃは、対象物Ｔの周辺における障害物の有無を検知して、可動式機械に設けられた制御装置に通知するシステムである。対象物Ｔは、港湾荷役機械などの可動式機械であり、例えばクレーン（対象物）Ｔ４である。障害物とは、クレーンＴ４による荷の移載の妨げとなる物体であり、例えば、他の荷役機械、作業者、及び動物等である。
図３及び図６を参照して第３実施形態に係る情報処理システム１Ｃについて説明する。図６は、第３実施形態に係る情報処理システム１Ｃを示す模式図である。該情報処理システム１Ｃは、対象物Ｔの周辺における障害物の有無を検知して、可動式機械に設けられた制御装置に通知するシステムである。対象物Ｔは、港湾荷役機械などの可動式機械であり、例えばクレーン（対象物）Ｔ４である。障害物とは、クレーンＴ４による荷の移載の妨げとなる物体であり、例えば、他の荷役機械、作業者、及び動物等である。
【0071】
複数の推論装置１０及び複数のセンサ２は、クレーンＴ４の周辺に位置している。センサ２は、クレーンＴ４及びクレーンＴ４の周辺をセンシングすることが可能である。複数の推論装置１０は、互いに情報を送受信可能に構成されている。制御装置３は、クレーンＴ４に設けられており、推論装置１０において生成される判定結果に関する情報を通知可能である。
【0072】
図６に示される例では、推論装置１０（１）及びセンサ２（１）並びに推論装置１０（２）及びセンサ２（２）は、クレーンＴ４の周囲に設けられている。推論装置１０（３）及びセンサ２（３）は、クレーンＴ４の周囲を飛ぶドローンＤ１に設けられている。推論装置１０（４）及びセンサ２（４）は、クレーンＴ４の周囲を飛ぶドローンＤ２に設けられている。各センサ２は、クレーンＴ４及びクレーンＴ４の周辺を撮像するカメラである。複数の推論装置１０（１）～１０（４）は、互いに無線通信可能に接続されている。制御装置３は、クレーンＴ４に設けられており、複数の推論装置１０のいずれかによって制御可能に接続されている。
【0073】
複数のセンサ２は、クレーンＴ４及びクレーンＴ４の周辺を撮像した画像を入力情報として複数の推論装置１０に出力する。複数の推論装置１０は、クレーンＴ４の動作が検知されたことを示す検知情報又は他の推論装置１０からの第１結果情報を受信した場合に、入力情報に基づいてクレーンＴ４の周辺における障害物の有無を推論した結果である第１推論結果を生成する。複数の推論装置１０は、クレーンＴ４の周辺における障害物の有無を判定し、判定した結果に基づいて制御装置３を制御する。制御装置３は、クレーンＴ４の周辺における障害物の有無に関する情報を、クレーンＴ４を制御する機器又はクレーンＴ４を操作する作業者に通知する。
【0074】
【0075】
取得部１１は、センサ２から入力情報を取得する。推論部１２は、受信部１３によって検知情報又は第１結果情報が受信された場合に（後述する）、入力情報に基づいて、クレーンＴ４の周辺の一部分における障害物の有無を推論した結果である第１推論結果を生成する。図６に示される例では、クレーンＴ４が動作する際にクレーンＴ４の可動部Ｔ４１（対象物）が通過する空間Ｒの一部分がセンサ２（１）によって撮像される。推論部１２は、センサ２（１）によって撮像された画像に基づいて可動部Ｔ４１が通過する空間Ｒの一部分における障害物の有無を推論した結果である第１推論結果を生成する。なお、推論部１２は、受信部１３によって検知情報又は第１結果情報が受信された場合以外において、第１推論結果を生成してもよい。
【0076】
受信部１３は、別の推論装置１０から、別の推論装置１０における第２推論結果を含む第１結果情報を受信する。送信部１４は、更に別の推論装置１０に、第１結果情報に第１推論結果を追加した第２結果情報を送信する。図６に示される例では、推論装置１０（２）の受信部１３は、推論装置１０（１）から、推論装置１０（１）の推論部１２によって生成された第２推論結果を含む第１結果情報を受信する。推論装置１０（２）の送信部１４は、推論部１２によって生成された第１推論結果を第１結果情報に追加した第２結果情報を推論装置１０（３）に送信する。
【0077】
受信部１３は、クレーンＴ４が動作していることが検知されたことを示す検知情報を受信する。この場合、推論部１２は、受信部１３によって検知情報又は第１結果情報が受信された場合に、第１推論結果の生成を開始する。図６に示される例では、クレーンＴ４から推論装置１０（１）に検知情報が送信され、推論装置１０（１）において第１推論結果が生成される。次に、推論装置１０（１）から推論装置１０（２）に第１結果情報が受け渡され、推論装置１０（２）において第１推論結果が生成される。このようにして、複数の推論装置１０（１）～（４）において複数の第１推論結果が逐次的に生成される。なお、検知情報は、複数の推論装置１０のいずれかにおいて生成されてもよいし、クレーンＴ４において生成されてもよい。
【0078】
判定部１５は、複数の推論装置１０において生成された複数の第１推論結果に基づいて、クレーンＴ４の周辺における障害物の有無を判定した結果である判定結果を生成する。
制御部１６は、判定部１５によってクレーンＴ４の周辺に障害物が存在するという判定結果が生成された場合、クレーンＴ４の周辺に障害物が存在することを示す情報を通知するように制御装置３を制御する。
制御部１６は、判定部１５によってクレーンＴ４の周辺に障害物が存在するという判定結果が生成された場合、クレーンＴ４の周辺に障害物が存在することを示す情報を通知するように制御装置３を制御する。
【0079】
図６に示される例では、推論装置１０（４）の判定部１５は、複数の推論装置１０（１）～（４）において生成された複数の第１推論結果に基づいて、可動部Ｔ４１が通過する空間Ｒにおける障害物の有無を判定した結果である判定結果を生成する。推論装置１０（４）の制御部１６は、可動部Ｔ４１が通過する空間Ｒに障害物が存在する場合、その旨を示す情報を通知するように制御装置３を制御する。
【0080】
第３実施形態に係る情報処理システム１Ｃでは、図４に示されるように第１実施形態と同様の手順で処理が実行される。但し、第３実施形態に係る情報処理システム１Ｃでは、推論部１２によって、入力情報に基づいて対象物Ｔの状態を推論した結果である第１推論結果が生成される処理（ステップＳ２）は、受信部１３によって、検知情報又は第１結果情報が受信された場合に開始される。
【0081】
以上説明した第３実施形態に係る情報処理システム１Ｃの作用効果について説明する。第３実施形態に係る情報処理システム１Ｃでは、クレーンＴ４の周辺に障害物が存在する場合、該障害物の存在を通知するように制御装置３が制御される。これにより、クレーンＴ４の周辺に障害物が存在する場合、例えば可動部Ｔ４１が通過する空間Ｒに障害物が存在する場合にクレーンＴ４の動作を停止させることが可能となる。
【0082】
また、第３実施形態に係る情報処理システム１Ｃでは、受信部１３は、クレーンＴ４が動作していることが検知されたことを示す検知情報を受信する。推論部１２は、受信部１３によって検知情報又は第１結果情報が受信された場合に、第１推論結果の生成を開始する。かかる構成によれば、クレーンＴ４が動作している場合に推論部１２によって第１推論結果の生成が開始される。これにより、クレーンＴ４が動作しているときに、クレーンＴ４の周辺に障害物が存在するか否かを判定することができる。その結果、可動式機械の周辺に障害物が存在する場合に可動式機械の動作をより確実に停止させることができる。加えて、クレーンＴ４が動作する場合にのみ、推論装置１０における推論処理及び判定処理が実行されるので、情報処理システム１Ｃをより効率良く運用することが可能となる。
【0083】
第３実施形態に係る情報処理システム１Ｃにおいても、第１実施形態と同様の作用効果を奏する。
【0084】
以上、本発明の種々の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、各請求項に記載した要旨を変更しない範囲で変形し、又は他のものに適用したものであってもよい。
【0085】
上記第１実施形態から第３実施形態において、複数の推論装置１０の数が２個以上４個以下であったが、これに限定されない。例えば、複数の推論装置１０の数が５個以上であってもよい。より詳細には、第１実施形態において、Ａ地点からＣ地点以外の地点において、推論装置１０及びセンサ２が設けられてもよい。第２実施形態において、３本以上の道路Ｔ３それぞれに、推論装置１０、センサ２及び制御装置３が設けられてもよい。第３実施形態において、ドローンが追加で設けられてもよいし、推論装置１０及びセンサ２が追加で設けられてもよい。
【0086】
また、第２実施形態及び第３実施形態において、第１結果情報が受け渡される順番が決定されていたが、これに限定されない。第２実施形態では、複数の推論装置１０のうちの１つの推論装置１０が、全ての推論装置１０における第１推論結果を有していればよいので、任意の順番で第１結果情報が受け渡されてもよい。この場合、推論装置１０の受信部１３が第１結果情報を受信した場合、送信部１４は、更に別の推論装置１０に、第１結果情報に第１推論結果を追加した第２結果情報を送信してもよい。
【0087】
第３実施形態では、複数の推論装置１０のうちの１つの推論装置１０が、空間Ｒを監視可能な複数の推論装置１０における第１推論結果を有していればよいので、任意の順番で第１結果情報が受け渡されてもよい。加えて、空間Ｒにおいて可動部４１がより早く通過する一部分を監視する推論装置１０が、第１結果情報又は検知情報を優先して送信されてもよい。これにより、空間Ｒにおいて可動部Ｔ４１が早く通過する一部分に障害物が存在するか否かを優先して判定することが可能となる。その結果、クレーンＴ４が障害物に干渉してしまうことをより確実に抑制することができる。
【0088】
以下、本発明の構成要件について記載する。
＜発明１＞
互いに情報を送受信可能に接続されており、互いに異なる入力情報をそれぞれ取得して対象物の状態を推論する複数の推論装置と、
前記推論装置に制御可能に接続されている少なくとも１つの機器と、
センシングを実行して前記入力情報を生成し、生成した前記入力情報を前記複数の推論装置のうちの対応する前記推論装置に出力する複数のセンサと、
を備え、
前記複数の推論装置のうちの１つの前記推論装置は、
前記入力情報を取得する取得部と、
前記取得部によって取得された前記入力情報に基づいて対象物の状態を推論した結果である第１推論結果を生成する推論部と、
別の前記推論装置から、前記別の推論装置における第２推論結果を含む第１結果情報を受信する受信部と、
前記第１推論結果及び前記第２推論結果に少なくとも基づいて判定結果を生成する判定部と、
前記判定結果に少なくとも基づいて前記機器を制御する制御部と、を有する、情報処理システム。
＜発明２＞
前記入力情報は、前記対象物を撮像した画像であり、
前記推論部は、前記画像における前記対象物の外観に基づいて、前記対象物の状態を推論した結果である前記第１推論結果を生成する、発明１に記載の情報処理システム。
＜発明３＞
前記複数の推論装置のうちの１つの前記推論装置は、更に別の前記推論装置に、前記第１結果情報に前記第１推論結果を追加した第２結果情報を送信する送信部を更に備える、発明１又は２に記載の情報処理システム。
＜発明４＞
前記対象物は、所定の流路上を上流から下流に流れる動体であり、
複数の前記機器は、前記流路に沿って配置されており、前記対象物の流れの量を増減させるように動作する機器であり、
前記複数のセンサは、前記流路に沿って配置されており、
前記複数の推論装置は、前記機器ごとに動作を制御可能に設けられており、
前記推論部は、前記入力情報に基づいて前記流れの量を推論した結果である前記第１推論結果を生成し、
前記受信部は、前記流路の上流側において隣り合う前記別の推論装置から前記第１結果情報を受信し、
前記送信部は、前記流路の下流側において隣り合う前記更に別の推論装置に、前記第２結果情報を送信し、
前記判定部は、前記第１推論結果と前記第２推論結果との間の差分を計算して、第１閾値と前記差分とを比較した結果である第１の比較結果を生成する第１比較処理を実行し、
前記制御部は、前記第１の比較結果に基づいて、該制御部に対応する前記推論装置及び前記別の推論装置のいずれかに対応する前記機器を制御する、発明３に記載の情報処理システム。
＜発明５＞
前記判定部は、前記第１推論結果と第２閾値とを比較した結果である第２の比較結果を生成する第２比較処理を実行し、
前記制御部は、前記第２の比較結果に基づいて、該制御部を有する前記推論装置に対応する前記機器を制御する、発明４に記載の情報処理システム。
＜発明６＞
前記対象物は、移動体及び前記移動体が通行可能な経路であり、
前記複数の推論装置及び前記複数のセンサは、複数の前記経路ごとに対応して設けられており、
複数の前記機器は、前記推論装置ごとに設けられており、前記移動体に対して通行を許可する許可情報を通知する装置であり、
前記推論部は、前記入力情報に基づいて、前記経路上における前記移動体の存在を推論した前記第１推論結果を生成し、
前記判定部は、前記複数の推論装置において生成された複数の第１推論結果に基づいて、前記経路上の前記移動体の通行を許可するか否かを判定した前記判定結果を生成し、
前記制御部は、前記複数の推論装置のいずれかの前記判定部によって生成された前記判定結果に基づいて、当該経路に対応する前記機器に対して、前記許可情報の通知／非通知を制御する、発明１～３のいずれか１項に記載の情報処理システム。
＜発明７＞
前記推論部は、前記第１推論結果において前記経路上において前記移動体が存在すると推論した場合、前記入力情報に基づいて前記移動体の種別を推論した種別推論結果を更に生成して、前記第１推論結果に追加し、
前記判定部は、前記複数の第１推論結果に含まれる複数の前記種別推論結果に基づいて、前記経路上の前記移動体の通行を許可するか否かを判定した前記判定結果を生成する、発明６に記載の情報処理システム。
＜発明８＞
前記対象物は、可動式機械であり、
前記複数の推論装置及び前記複数のセンサは、前記可動式機械の周辺に位置しており、
前記機器は、前記可動式機械に設けられており、前記判定結果に関する情報を通知可能であり、
前記推論部は、前記入力情報に基づいて前記可動式機械の周辺の一部分における障害物の有無を推論した結果である前記第１推論結果を生成し、
前記判定部は、前記複数の推論装置において生成された複数の前記第１推論結果に基づいて、前記可動式機械の周辺における前記障害物の有無を判定した結果である前記判定結果を生成し、
前記制御部は、前記判定部によって前記可動式機械の周辺に障害物が存在するという前記判定結果が生成された場合、前記可動式機械の周辺に障害物が存在することを示す前記情報を通知するように前記機器を制御する、発明１～３のいずれか１項に記載の情報処理システム。
＜発明９＞
前記受信部は、前記可動式機械が動作していることが検知されたことを示す検知情報を受信し、
前記推論部は、前記受信部によって前記検知情報又は前記第１結果情報が受信された場合に、前記第１推論結果の生成を開始する、発明８に記載の情報処理システム。
＜発明１＞
互いに情報を送受信可能に接続されており、互いに異なる入力情報をそれぞれ取得して対象物の状態を推論する複数の推論装置と、
前記推論装置に制御可能に接続されている少なくとも１つの機器と、
センシングを実行して前記入力情報を生成し、生成した前記入力情報を前記複数の推論装置のうちの対応する前記推論装置に出力する複数のセンサと、
を備え、
前記複数の推論装置のうちの１つの前記推論装置は、
前記入力情報を取得する取得部と、
前記取得部によって取得された前記入力情報に基づいて対象物の状態を推論した結果である第１推論結果を生成する推論部と、
別の前記推論装置から、前記別の推論装置における第２推論結果を含む第１結果情報を受信する受信部と、
前記第１推論結果及び前記第２推論結果に少なくとも基づいて判定結果を生成する判定部と、
前記判定結果に少なくとも基づいて前記機器を制御する制御部と、を有する、情報処理システム。
＜発明２＞
前記入力情報は、前記対象物を撮像した画像であり、
前記推論部は、前記画像における前記対象物の外観に基づいて、前記対象物の状態を推論した結果である前記第１推論結果を生成する、発明１に記載の情報処理システム。
＜発明３＞
前記複数の推論装置のうちの１つの前記推論装置は、更に別の前記推論装置に、前記第１結果情報に前記第１推論結果を追加した第２結果情報を送信する送信部を更に備える、発明１又は２に記載の情報処理システム。
＜発明４＞
前記対象物は、所定の流路上を上流から下流に流れる動体であり、
複数の前記機器は、前記流路に沿って配置されており、前記対象物の流れの量を増減させるように動作する機器であり、
前記複数のセンサは、前記流路に沿って配置されており、
前記複数の推論装置は、前記機器ごとに動作を制御可能に設けられており、
前記推論部は、前記入力情報に基づいて前記流れの量を推論した結果である前記第１推論結果を生成し、
前記受信部は、前記流路の上流側において隣り合う前記別の推論装置から前記第１結果情報を受信し、
前記送信部は、前記流路の下流側において隣り合う前記更に別の推論装置に、前記第２結果情報を送信し、
前記判定部は、前記第１推論結果と前記第２推論結果との間の差分を計算して、第１閾値と前記差分とを比較した結果である第１の比較結果を生成する第１比較処理を実行し、
前記制御部は、前記第１の比較結果に基づいて、該制御部に対応する前記推論装置及び前記別の推論装置のいずれかに対応する前記機器を制御する、発明３に記載の情報処理システム。
＜発明５＞
前記判定部は、前記第１推論結果と第２閾値とを比較した結果である第２の比較結果を生成する第２比較処理を実行し、
前記制御部は、前記第２の比較結果に基づいて、該制御部を有する前記推論装置に対応する前記機器を制御する、発明４に記載の情報処理システム。
＜発明６＞
前記対象物は、移動体及び前記移動体が通行可能な経路であり、
前記複数の推論装置及び前記複数のセンサは、複数の前記経路ごとに対応して設けられており、
複数の前記機器は、前記推論装置ごとに設けられており、前記移動体に対して通行を許可する許可情報を通知する装置であり、
前記推論部は、前記入力情報に基づいて、前記経路上における前記移動体の存在を推論した前記第１推論結果を生成し、
前記判定部は、前記複数の推論装置において生成された複数の第１推論結果に基づいて、前記経路上の前記移動体の通行を許可するか否かを判定した前記判定結果を生成し、
前記制御部は、前記複数の推論装置のいずれかの前記判定部によって生成された前記判定結果に基づいて、当該経路に対応する前記機器に対して、前記許可情報の通知／非通知を制御する、発明１～３のいずれか１項に記載の情報処理システム。
＜発明７＞
前記推論部は、前記第１推論結果において前記経路上において前記移動体が存在すると推論した場合、前記入力情報に基づいて前記移動体の種別を推論した種別推論結果を更に生成して、前記第１推論結果に追加し、
前記判定部は、前記複数の第１推論結果に含まれる複数の前記種別推論結果に基づいて、前記経路上の前記移動体の通行を許可するか否かを判定した前記判定結果を生成する、発明６に記載の情報処理システム。
＜発明８＞
前記対象物は、可動式機械であり、
前記複数の推論装置及び前記複数のセンサは、前記可動式機械の周辺に位置しており、
前記機器は、前記可動式機械に設けられており、前記判定結果に関する情報を通知可能であり、
前記推論部は、前記入力情報に基づいて前記可動式機械の周辺の一部分における障害物の有無を推論した結果である前記第１推論結果を生成し、
前記判定部は、前記複数の推論装置において生成された複数の前記第１推論結果に基づいて、前記可動式機械の周辺における前記障害物の有無を判定した結果である前記判定結果を生成し、
前記制御部は、前記判定部によって前記可動式機械の周辺に障害物が存在するという前記判定結果が生成された場合、前記可動式機械の周辺に障害物が存在することを示す前記情報を通知するように前記機器を制御する、発明１～３のいずれか１項に記載の情報処理システム。
＜発明９＞
前記受信部は、前記可動式機械が動作していることが検知されたことを示す検知情報を受信し、
前記推論部は、前記受信部によって前記検知情報又は前記第１結果情報が受信された場合に、前記第１推論結果の生成を開始する、発明８に記載の情報処理システム。
【符号の説明】
【0089】
１，１Ａ，１Ｂ，１Ｃ 情報処理システム
２，２（１），２（２），２（３），２（４） センサ
３，３（１），３（２），３（３） 制御装置
１０，１０（１），１０（２），１０（３），１０（４） 推論装置
１１ 取得部
１２ 推論部
１３ 受信部
１４ 送信部
１５ 判定部
１６ 制御部
Ｆ 流路
Ｔ 対象物
Ｔ１ 河川（対象物、動体）
Ｔ２，Ｔ２１，Ｔ２２ 自動車（対象物、移動体）
Ｔ３，Ｔ３１，Ｔ３２ 道路（対象物、経路）
Ｔ４ クレーン（対象物）
Ｔ４１ 可動部（対象物）。
２，２（１），２（２），２（３），２（４） センサ
３，３（１），３（２），３（３） 制御装置
１０，１０（１），１０（２），１０（３），１０（４） 推論装置
１１ 取得部
１２ 推論部
１３ 受信部
１４ 送信部
１５ 判定部
１６ 制御部
Ｆ 流路
Ｔ 対象物
Ｔ１ 河川（対象物、動体）
Ｔ２，Ｔ２１，Ｔ２２ 自動車（対象物、移動体）
Ｔ３，Ｔ３１，Ｔ３２ 道路（対象物、経路）
Ｔ４ クレーン（対象物）
Ｔ４１ 可動部（対象物）。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】