特開 2024-25458 搬送制御装置、搬送装置、搬送制御方法、搬送制御プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024025458

(43)【公開日】2024-02-26

(54)【発明の名称】搬送制御装置、搬送装置、搬送制御方法、搬送制御プログラム

(51)【国際特許分類】

   B65H 19/16 20060101AFI20240216BHJP

【ＦＩ】

B65H19/16

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022128921

(22)【出願日】2022-08-12

(71)【出願人】

【識別番号】000002107

【氏名又は名称】住友重機械工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100105924

【弁理士】

【氏名又は名称】森下 賢樹

(74)【代理人】

【識別番号】100116274

【弁理士】

【氏名又は名称】富所 輝観夫

(72)【発明者】

【氏名】落合 満樹

【テーマコード（参考）】

3F064

【Ｆターム（参考）】

3F064AA01

3F064AA03

3F064AA05

3F064AA06

3F064AA08

3F064BB05

3F064BB11

3F064BB15

3F064BB24

3F064BB35

(57)【要約】

【課題】挿継における被搬送物の切断に伴う外乱の悪影響を低減できる搬送制御装置等を提供する。
【解決手段】搬送制御装置３０は、第１被搬送物２１に第２被搬送物２２を挿し継いだ後に、当該第２被搬送物２２と重複する当該第１被搬送物２１を切断する切断部１４を備える搬送装置１０を制御する搬送制御装置３０であって、第１被搬送物２１を搬送する第１モータの第１駆動データを取得する駆動データ取得部３１と、第１駆動データを入力として、切断部１４による第１被搬送物２１の切断に伴う外乱を推定する外乱推定部３２と、外乱に基づいて、第２被搬送物２２を搬送する第２モータの第２駆動データに関する指令を補正する指令補正部３３と、を備える。
【選択図】図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１被搬送物に第２被搬送物を挿し継いだ後に、当該第２被搬送物と重複する当該第１被搬送物を切断する切断部を備える搬送装置を制御する搬送制御装置であって、
前記第１被搬送物を搬送する第１モータの第１駆動データから、前記第１被搬送物の切断に伴う外乱を推定し、当該外乱を踏まえて前記第２被搬送物を搬送する第２モータを制御する搬送制御装置。

【請求項2】

前記第１駆動データを取得する駆動データ取得部と、
前記第１駆動データを入力として、前記切断部による前記第１被搬送物の切断に伴う外乱を推定する外乱推定部と、
前記外乱に基づいて、前記第２被搬送物を搬送する第２モータの第２駆動データに関する指令を補正する指令補正部と、
を更に備える請求項１に記載の搬送制御装置。

【請求項3】

前記搬送装置は、前記切断部による前記第１被搬送物の切断の前に、当該第１被搬送物および前記第２被搬送物を接触させる接触部を更に備え、
前記駆動データ取得部は、少なくとも、前記接触部による前記第１被搬送物および前記第２被搬送物の接触と、前記切断部による当該第１被搬送物の切断の間に前記第１駆動データを取得する、
請求項２に記載の搬送制御装置。

【請求項4】

前記指令補正部は、少なくとも、前記切断部による前記第１被搬送物の切断の後の前記第２駆動データに関する指令を補正する、請求項２または３に記載の搬送制御装置。

【請求項5】

前記第１駆動データは、前記第１モータのトルクおよび回転速度の少なくともいずれかの、測定値および指令値の少なくともいずれかを含む、請求項２または３に記載の搬送制御装置。

【請求項6】

前記第２駆動データは、前記第２モータのトルクおよび回転速度の少なくともいずれかを含む、請求項５に記載の搬送制御装置。

【請求項7】

前記第１被搬送物および前記第２被搬送物はシート状である、請求項１から３のいずれかに記載の搬送制御装置。

【請求項8】

第１被搬送物に第２被搬送物を挿し継いだ後に、当該第２被搬送物と重複する当該第１被搬送物を切断する切断部を備える搬送装置であって、
前記第１被搬送物を搬送する第１モータの第１駆動データから、前記第１被搬送物の切断に伴う外乱を推定し、当該外乱を踏まえて前記第２被搬送物を搬送する第２モータを制御する搬送制御装置を備える搬送装置。

【請求項9】

第１被搬送物に第２被搬送物を挿し継いだ後に、当該第２被搬送物と重複する当該第１被搬送物を切断する切断部を備える搬送装置を制御する搬送制御方法であって、
前記第１被搬送物を搬送する第１モータの第１駆動データを取得する第１取得ステップと、
前記第１駆動データを入力として、前記切断部による前記第１被搬送物の切断に伴う外乱を推定する外乱推定ステップと、
前記外乱に基づいて、前記第２被搬送物を搬送する第２モータの第２駆動データに関する指令を補正する指令補正ステップと、
を備える搬送制御方法。

【請求項10】

第１被搬送物に第２被搬送物を挿し継いだ後に、当該第２被搬送物と重複する当該第１被搬送物を切断する切断部を備える搬送装置を制御する搬送制御プログラムであって、
前記第１被搬送物を搬送する第１モータの第１駆動データを取得する第１取得ステップと、
前記第１駆動データを入力として、前記切断部による前記第１被搬送物の切断に伴う外乱を推定する外乱推定ステップと、
前記外乱に基づいて、前記第２被搬送物を搬送する第２モータの第２駆動データに関する指令を補正する指令補正ステップと、
をコンピュータに実行させる搬送制御プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は搬送制御装置等に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、被印刷物または被搬送物としての紙の搬送機構を含むオフセット印刷機が開示されている。このオフセット印刷機は、運転開始後の推定した外乱に基づいて、湿し水を適切に制御する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開平５－５７８７９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

印刷機や塗工機等の処理装置における被処理物または被搬送物の搬送装置では、「古い」被搬送物（以下では「第１被搬送物」とも表される）に対して「新しい」被搬送物（以下では「第２被搬送物」とも表される）を挿し継いで、処理装置をほとんど停止させることなく新旧の被搬送物を切り替える「挿継」（被搬送物が巻取紙等の紙の場合は特に「紙継」と表される）が行われることがある。挿継直後は第１被搬送物および第２被搬送物が重複するため、余分な第１被搬送物がカッター等の切断部によって切断される。このような切断時および／または切断前の第１被搬送物および第２被搬送物の接触時の衝撃等は、搬送装置を制御する搬送制御装置にとって外乱となり、特に挿継後の「新しい」第２被搬送物の搬送制御に悪影響を及ぼす恐れがある。

【0005】

本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、挿継における被搬送物の切断に伴う外乱の悪影響を低減できる搬送制御装置等を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するために、本発明のある態様の搬送制御装置は、第１被搬送物に第２被搬送物を挿し継いだ後に、当該第２被搬送物と重複する当該第１被搬送物を切断する切断部を備える搬送装置を制御する搬送制御装置であって、第１被搬送物を搬送する第１モータの第１駆動データから、第１被搬送物の切断に伴う外乱を推定し、当該外乱を踏まえて第２搬送物を搬送する第２モータを制御する。

【0007】

この態様では、「古い」第１被搬送物を搬送する第１モータの第１駆動データに基づいて、当該第１被搬送物の切断に伴う外乱が推定される。そして、この外乱に基づいて、「新しい」第２被搬送物を搬送する第２モータが制御されるため、挿継における（第１）被搬送物の切断に伴う外乱の悪影響を低減できる。

【0008】

本発明の別の態様は、搬送装置である。この装置は、第１被搬送物に第２被搬送物を挿し継いだ後に、当該第２被搬送物と重複する当該第１被搬送物を切断する切断部を備える搬送装置であって、第１被搬送物を搬送する第１モータの第１駆動データから、第１被搬送物の切断に伴う外乱を推定し、当該外乱を踏まえて第２被搬送物を搬送する第２モータを制御する搬送制御装置を備える。

【0009】

本発明の更に別の態様は、搬送制御方法である。この方法は、第１被搬送物に第２被搬送物を挿し継いだ後に、当該第２被搬送物と重複する当該第１被搬送物を切断する切断部を備える搬送装置を制御する搬送制御方法であって、第１被搬送物を搬送する第１モータの第１駆動データを取得する第１取得ステップと、第１駆動データを入力として、切断部による第１被搬送物の切断に伴う外乱を推定する外乱推定ステップと、外乱に基づいて、第２被搬送物を搬送する第２モータの第２駆動データに関する指令を補正する指令補正ステップと、を備える。

【0010】

なお、以上の構成要素の任意の組合せや、これらの表現を方法、装置、システム、記録媒体、コンピュータプログラム等に変換したものも、本発明に包含される。

【発明の効果】

【0011】

本発明によれば、挿継における被搬送物の切断に伴う外乱の悪影響を低減できる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】被搬送物を搬送する搬送装置と、それを制御する搬送制御装置の構成を模式的に示す。

【図2】被搬送物を搬送する搬送装置と、それを制御する搬送制御装置の構成を模式的に示す。

【図3】被搬送物を搬送する搬送装置と、それを制御する搬送制御装置の構成を模式的に示す。

【図4】被搬送物を搬送する搬送装置と、それを制御する搬送制御装置の構成を模式的に示す。

【図5】被搬送物を搬送する搬送装置と、それを制御する搬送制御装置の構成を模式的に示す。

【図6】被搬送物を搬送する搬送装置と、それを制御する搬送制御装置の構成を模式的に示す。

【図7】搬送制御装置の実施例を示す。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下では、図面を参照しながら、本発明を実施するための形態（以下では実施形態とも表す）について詳細に説明する。説明および／または図面においては、同一または同等の構成要素、部材、処理等に同一の符号を付して重複する説明を省略する。図示される各部の縮尺や形状は、説明の簡易化のために便宜的に設定されており、特に言及がない限り限定的に解釈されるものではない。実施形態は例示であり、本発明の範囲を何ら限定するものではない。実施形態に記載される全ての特徴やそれらの組合せは、必ずしも本発明の本質的なものであるとは限らない。

【0014】

図１～図６は、被搬送物２０を搬送する搬送装置１０と、それを制御する搬送制御装置３０の構成を模式的に示す。被搬送物２０としては、紐やワイヤ等の線状のものや、紙、布、フィルム、箔、ゴム等の面状またはシート状のものが例示される。本実施形態では、シート状の基材を被搬送物２０として搬送方向（図１において概ね左から右に向かう方向）に搬送するロール・ツー・ロール（Roll-to-Roll）方式の搬送装置１０について説明する。搬送装置１０は、搬送される被搬送物２０に対して任意の処理を施す装置、例えば、被搬送物２０にコーティング等の塗工処理を施すコータまたは塗工機、被搬送物２０に印刷を施す印刷機、被搬送物２０に張力を印加して延伸する延伸装置等の一部でもよい。本実施形態では搬送装置１０が塗工機の一部であるものとする。

【0015】

搬送装置１０は、旧軸２１（第１巻出しローラ）から巻き出される第１被搬送物としての「古い」被搬送物２０（以下では「第１被搬送物２１」とも表される）や、新軸２２（第２巻出しローラ）から巻き出される第２被搬送物としての「新しい」被搬送物２０（以下では「第２被搬送物２２」とも表される）を搬送方向に搬送する。旧軸２１および新軸２２の後段に設けられる張力制御部としてのダンサ１１は、各軸２１、２２から巻き出された第１被搬送物２１、第２被搬送物２２を所望の張力に制御または維持する。図示は省略するが、ダンサ１１の後段には、被搬送物２０に塗工処理を施す塗工処理部や、塗工処理後の被搬送物２０をロール状に巻き取る巻取りローラが設けられる。

【0016】

搬送装置１０では、旧軸２１からの第１被搬送物２１に対して新軸２２からの第２被搬送物２２を挿し継いで、搬送装置１０および塗工機をほとんど停止させることなく新旧の被搬送物２１、２２を切り替える挿継（被搬送物２０が巻取紙等の紙の場合は紙継）が行われる。このような挿継を行うための機構として、搬送装置１０は旋回部１２および接触部１３を備える。

【0017】

旋回部１２は、例えば、支点１２１の周りに図１～図６の紙面内を回転可能なターレットとして構成できる。ターレットの各端（図１における右端および左端）には、それぞれ旧軸２１および新軸２２が固定されている。図１の状態では、搬送装置１０側（右側）にある旧軸２１から第１被搬送物２１が巻き出され、搬送装置１０によって搬送方向（右方）に搬送されている。詳細については後述するが、支点１２１と対向する位置（図１における上方）に設けられるガイドローラ１２２も、旋回部１２またはターレットと一体的に回転可能である。

【0018】

接触部１３は、図４や図５に関して後述するように、切断部１４による第１被搬送物２１の切断の前に、当該第１被搬送物２１および第２被搬送物２２を接触させる。接触部１３は、被搬送物２０および／または新軸２２の方（図１における略上方）に駆動可能なアーム１３１と、当該アーム１３１が駆動された状態で図における時計回り方向に押圧可能または回転可能な押圧ローラ１３２を備える。図４や図５に示されるように、押圧ローラ１３２は被搬送物２０を新軸２２に対して押圧する（換言すれば、押圧ローラ１３２は新軸２２との間で被搬送物２０を挟み込む）。

【0019】

図１～図６は、旧軸２１（第１被搬送物２１）から新軸２２（第２被搬送物２２）への挿継の一連の流れを模式的に示す。図１の状態では、旧軸２１から第１被搬送物２１が巻き出されて搬送されているが、旧軸２１の残量が所定値未満になったため新軸２２への挿継が開始される。具体的には、図２に示されるように、旋回部１２またはターレットが、支点１２１を中心として図における時計回り方向に回転駆動される。これに続く図３では、旧軸２１が支点１２１より搬送装置１０と反対側（左側）に移動し、その代わりに新軸２２が支点１２１より搬送装置１０側（右側）に移動している。この時、引き続き旧軸２１から巻き出されている第１被搬送物２１は、ターレットと一体的に回転移動したガイドローラ１２２によってガイドまたは中継されて搬送装置１０に受け渡される。

【0020】

図４は、旋回部１２またはターレットの旋回が完了した状態を示す。旋回前の図１と比較して、旧軸２１と新軸２２の位置が入れ替わっている。この時点では、引き続き旧軸２１から第１被搬送物２１が巻き出されているが、これに加えて新軸２２からの第２被搬送物２２の巻出しも開始されている。このように旧軸２１および新軸２２から同時に巻き出されている第１被搬送物２１および第２被搬送物２２の挿継または接着のために、接触部１３のアーム１３１が被搬送物２０（第１被搬送物２１および第２被搬送物２２の重複部分を含む）および／または新軸２２の方に駆動され、更に押圧ローラ１３２が被搬送物２０を新軸２２に対して押圧する。新軸２２上の第２被搬送物２２の巻出し開始位置の近傍には接着テープ等の不図示の接着材が設けられているため、押圧ローラ１３２および新軸２２に挟み込まれて押圧されることで、第１被搬送物２１および第２被搬送物２２が強固に接着される。このように、新軸２２の第２被搬送物２２が旧軸２１の第１被搬送物２１に挿し継がれる。

【0021】

続く図５では、挿継後の第２被搬送物２２と重複する挿継前の第１被搬送物２１が、カッター等の切断部１４によって切断される。この結果、挿継完了後の図６では、搬送装置１０側（右側）にある新軸２２のみから第２被搬送物２２が巻き出され、搬送装置１０によって搬送方向（右方）に搬送される。なお、図４および図５の接着時および切断時には上方の接着位置または押圧位置にあった接触部１３は、挿継完了後の図６では挿継開始前の図１と同様に下方の待避位置に戻されている。

【0022】

以上のような挿継処理において、図４における接触部１３のアーム１３１や押圧ローラ１３２の被搬送物２０および／または新軸２２への接触時の衝撃等や、図５における切断部１４による第１被搬送物２１の切断時の衝撃等は、搬送装置１０の搬送制御にとって外乱となり、特に挿継後の「新しい」第２被搬送物２２の搬送制御に悪影響を及ぼす恐れがある。そこで、本実施形態では、挿継における第１被搬送物２１の切断に伴う外乱の悪影響を低減できる搬送制御装置３０を提供する。

【0023】

搬送制御装置３０は、駆動データ取得部３１と、外乱推定部３２と、指令補正部３３を備える。これらの機能ブロックは、コンピュータの中央演算処理装置、メモリ、入力装置、出力装置、コンピュータに接続される周辺機器等のハードウェア資源と、それらを用いて実行されるソフトウェアの協働により実現される。コンピュータの種類や設置場所は問わず、上記の各機能ブロックは、単一のコンピュータのハードウェア資源で実現してもよいし、複数のコンピュータに分散したハードウェア資源を組み合わせて実現してもよい。

【0024】

駆動データ取得部３１は、第１被搬送物２１を搬送する第１モータ（図１～図６では不図示）の第１駆動データを取得する。第１モータは、旧軸２１を図における反時計回り方向に回転駆動する。詳細については後述するが、駆動データ取得部３１によって取得される第１駆動データは、第１モータおよび／または旧軸２１のトルクおよび回転速度の少なくともいずれかの、測定値および指令値の少なくともいずれかを含む。

【0025】

外乱推定部３２は、駆動データ取得部３１によって取得された第１駆動データを入力として、切断部１４（図５）による第１被搬送物２１の切断に伴う外乱を推定する。ここで、第１被搬送物２１の切断に伴う外乱とは、切断部１４による切断時（図５）の衝撃等に限らず、当該切断に先立って接触部１３が被搬送物２０および／または新軸２２に接触した際（図４）の衝撃等による外乱も含む。このように、外乱推定部３２が切断部１４による切断時および切断前の外乱を推定できるように、駆動データ取得部３１は、少なくとも、図４における接触部１３による第１被搬送物２１および第２被搬送物２２の接触（具体的には、押圧ローラ１３２と新軸２２の間に挟み込まれることによる第１被搬送物２１および第２被搬送物２２の接触）と、図５における切断部１４による第１被搬送物２１の切断の間に、第１駆動データを連続的または間欠的に取得するのが好ましい。

【0026】

なお、図１～図３において点線で示されているように、駆動データ取得部３１および／または外乱推定部３２は、図４における接触部１３による第１被搬送物２１および第２被搬送物２２の接触の前は停止していてもよい。一方、図１～図３の間も駆動データ取得部３１および外乱推定部３２を稼働させれば、例えば、旋回部１２またはターレットの旋回または回転や、図３のようなガイドローラ１２２と第１被搬送物２１との接触に伴う外乱も推定できる。これらの外乱も、切断部１４による第１被搬送物２１の切断あるいは挿継のために行われる動作に伴うものであるため、「切断部１４による第１被搬送物２１の切断に伴う外乱」に該当する。また、図６において点線で示されているように、駆動データ取得部３１および／または外乱推定部３２は、挿継完了後は停止していてもよい。

【0027】

外乱推定部３２は、例えば、オブザーバまたは状態観測器によって構成される。このような外乱推定部３２は、入力としての第１駆動データ（第１モータおよび／または旧軸２１のトルクおよび回転速度の少なくともいずれかの測定値および指令値の少なくともいずれか）と、出力としての外乱推定結果を対応付ける数理モデルを備える。このような数理モデルは、人工知能による機械学習によって構築されたものでもよい。

【0028】

指令補正部３３は、外乱推定部３２によって推定された外乱（切断部１４による第１被搬送物２１の切断に伴う外乱）に基づいて、第２被搬送物２２を搬送する第２モータ（図１～図６では不図示）の第２駆動データに関する指令を補正する。第２モータは、新軸２２を図における反時計回り方向に回転駆動する。詳細については後述するが、指令補正部３３によって指令が補正される第２駆動データは、第２モータおよび／または新軸２２のトルクおよび回転速度の少なくともいずれかを含む。

【0029】

図６において実線で示されているように、指令補正部３３は、少なくとも、切断部１４による第１被搬送物２１の切断（図５）の後の第２駆動データに関する指令を補正する。好ましくは、図４および図５において実線で示されているように、指令補正部３３は、新軸２２の回転すなわち第２被搬送物２２の巻出しが開始された後に、これらの駆動に直接的に寄与する第２駆動データに関する指令を補正する。一方、図１～図３において点線で示されているように、指令補正部３３は、新軸２２の回転すなわち第２被搬送物２２の巻出しが開始される前は停止していてもよい。

【0030】

図７は、搬送制御装置３０の実施例を示す。本図における上側には旧軸２１すなわち第１被搬送物２１の第１制御系が模式的に示されており、本図における下側には新軸２２すなわち第２被搬送物２２の第２制御系が模式的に示されている。なお、図示の便宜上、第１制御系および第２制御系が異なる制御系として示されるが、同様の構成要素（例えば、名称が同一のもの）の全部または一部を共通化した包括的な一つの制御系として構成されてもよい。

【0031】

旧軸２１は、減速機４１１を介して第１モータ４１によって回転駆動される。第１モータ４１の回転位置や回転速度は、ロータリエンコーダ等の回転検出器４１２によって検出される。同様に、新軸２２は、減速機４２１を介して第２モータ４２によって回転駆動される。第２モータ４２の回転位置や回転速度は、ロータリエンコーダ等の回転検出器４２２によって検出される。

【0032】

第１モータ４１の速度およびトルクを制御する第１制御系は、張力補正部５１１と、速度偏差演算部５１２と、速度制御部５１３と、電流制御部５１４を備える。張力補正部５１１には、第１モータ４１の速度指令が入力され、ダンサ１１によって検出された第１被搬送物２１の張力に応じて補正される。速度偏差演算部５１２は、張力補正部５１１によって張力補正が施された速度指令から、回転検出器４１２によって測定された第１モータ４１の回転速度を減算することで、第１モータ４１の速度偏差（第１モータ４１の回転速度の指令値と測定値の差）を演算する。速度制御部５１３は、速度偏差演算部５１２によって演算された第１モータ４１の速度偏差に基づいて、第１モータ４１のトルク指令を生成する。電流制御部５１４は、速度制御部５１３によって生成されたトルク指令から、不図示のトルクセンサ等によって測定された第１モータ４１のトルクを減算することで、第１モータ４１のトルク偏差（第１モータ４１のトルクの指令値と測定値の差）を演算し、当該トルク偏差に基づいて第１モータ４１に供給する電流を決定する。

【0033】

第２モータ４２の速度およびトルクを制御する第２制御系は、第１制御系と同様に、張力補正部５２１と、速度偏差演算部５２２と、速度制御部５２３と、電流制御部５２４を備える。張力補正部５２１には、第２モータ４２の速度指令が入力され、ダンサ１１によって検出された第２被搬送物２２の張力に応じて補正される。速度偏差演算部５２２は、張力補正部５２１によって張力補正が施された速度指令から、回転検出器４２２によって測定された第２モータ４２の回転速度を減算することで、第２モータ４２の速度偏差（第２モータ４２の回転速度の指令値と測定値の差）を演算する。速度制御部５２３は、速度偏差演算部５２２によって演算された第２モータ４２の速度偏差に基づいて、第２モータ４２のトルク指令を生成する。電流制御部５２４は、速度制御部５２３によって生成されたトルク指令から、不図示のトルクセンサ等によって測定された第２モータ４２のトルクを減算することで、第２モータ４２のトルク偏差（第２モータ４２のトルクの指令値と測定値の差）を演算し、当該トルク偏差に基づいて第２モータ４２に供給する電流を決定する。

【0034】

第２モータ４２の速度およびトルクを制御する第２制御系には、第１被搬送物２１から第２被搬送物２２への挿継に伴う外乱の悪影響を低減するために、外乱推定部３２、指令補正部３３、トルク引継部３４が更に設けられてもよい。

【0035】

トルク引継部３４は、図５において第１被搬送物２１が切断部１４によって切断される直前の旧軸２１（第１モータ４１）のトルクを、新軸２２（第２モータ４２）に引き継ぐために設けられる。具体的には、図７において第１制御系における電流制御部５１４で検知された切断直前の第１モータ４１のトルクが、第２制御系におけるトルク引継部３４に提供される。トルク引継部３４は、電流制御部５１４から受け取った切断直前の第１モータ４１のトルクを、切断直後または挿継直後の第２モータ４２のトルク指令の初期値として採用してもよい。このように、切断直前または挿継直前の第１モータ４１のトルクが、切断直後または挿継直後の第２モータ４２のトルクに引き継がれるため、切断前後における急激なトルクの変動を防止できる。

【0036】

外乱推定部３２は、前述のように、駆動データ取得部３１によって取得された第１モータ４１の第１駆動データを入力として、第１被搬送物２１から第２被搬送物２２への挿継に伴う外乱を推定する。図７の例では、第１モータ４１の回転速度の測定値を第１駆動データとして取得する回転検出器４１２、第１モータ４１の回転速度の指令値を第１駆動データとして取得する速度制御部５１３（張力補正部５１１および／または速度偏差演算部５１２でもよい）、第１モータ４１のトルクの測定値を第１駆動データとして取得する不図示のトルクセンサ等、第１モータ４１のトルクの指令値を第１駆動データとして取得する電流制御部５１４（速度制御部５１３でもよい）、の少なくともいずれかが駆動データ取得部３１として機能し、外乱推定部３２に各種の第１駆動データを提供する。

【0037】

このような第１モータ４１の第１駆動データに加えてまたは代えて、外乱推定部３２は、第２モータ４２の第２駆動データを入力として、第１被搬送物２１から第２被搬送物２２への挿継に伴う外乱を推定してもよい。図４や図５に示されるように、挿継動作における接触部１３による接触や切断部１４による切断に伴う外乱の影響は、旧軸２１（第１モータ４１）側だけでなく新軸２２（第２モータ４２）側にも現れる。そこで、第１モータ４１の第１駆動データに加えて第２モータ４２の第２駆動データも併せて考慮する外乱推定部３２によれば、第１被搬送物２１から第２被搬送物２２への挿継に伴う外乱を更に高精度に推定しうる。なお、第２モータ４２の第２駆動データを取得する駆動データ取得部としては、第２モータ４２の回転速度の測定値を取得する回転検出器４２２、第２モータ４２の回転速度の指令値を取得する速度制御部５２３、第２モータ４２のトルクの測定値を取得する不図示のトルクセンサ等、第２モータ４２のトルクの指令値を取得する電流制御部５２４が例示される。

【0038】

指令補正部３３は、前述のように、外乱推定部３２によって推定された挿継に伴う外乱に基づいて、第２モータ４２の第２駆動データに関する指令を補正する。具体的には、指令補正部３３は、速度制御部５２３によって生成された第２モータ４２のトルク指令またはトルク引継部３４によって第１モータ４１から引き継がれたトルク指令の初期値を、外乱推定部３２によって推定された挿継に伴う外乱に基づいて補正する。

【0039】

なお、図示は省略するが、外乱推定部３２および指令補正部３３の機能は、第２モータ４２の第２制御系に限らず、第１モータ４１の第１制御系に設けられてもよい。この場合の指令補正部３３は、外乱推定部３２が挿継前および／または挿継時に取得された第１モータ４１の第１駆動データおよび／または第２モータ４２の第２駆動データを入力として推定した外乱に基づいて、第１モータ４１の第１駆動データに関する指令を補正する。図４や図５に示されるように、新軸２２の第２被搬送物２２が搬送経路に乗った後も、切断部１４によって切断されるまでの間は第１被搬送物２１の搬送動作が継続されるため、第１制御系において外乱の悪影響を低減することで第１モータ４１の回転動作を安定化するメリットがある。

【0040】

以上、本発明を実施形態に基づいて説明した。例示としての実施形態における各構成要素や各処理の組合せには様々な変形例が可能であり、そのような変形例が本発明の範囲に含まれることは当業者にとって自明である。

【0041】

なお、実施形態で説明した各装置や各方法の構成、作用、機能は、ハードウェア資源またはソフトウェア資源によって、あるいは、ハードウェア資源とソフトウェア資源の協働によって実現できる。ハードウェア資源としては、例えば、プロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、各種の集積回路を利用できる。ソフトウェア資源としては、例えば、オペレーティングシステム、アプリケーション等のプログラムを利用できる。

【符号の説明】

【0042】

１０ 搬送装置、１２ 旋回部、１３ 接触部、１４ 切断部、２１ 第１被搬送物、２２ 第２被搬送物、３０ 搬送制御装置、３１ 駆動データ取得部、３２ 外乱推定部、３３ 指令補正部、３４ トルク引継部、４１ 第１モータ、４２ 第２モータ。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】