特開 2024-25503 情報処理装置、情報処理システム、および情報処理方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024025503

(43)【公開日】2024-02-26

(54)【発明の名称】情報処理装置、情報処理システム、および情報処理方法

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/00 20060101AFI20240216BHJP

【ＦＩ】

G08G1/00 J

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022129004

(22)【出願日】2022-08-12

(71)【出願人】

【識別番号】000237592

【氏名又は名称】株式会社デンソーテン

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】糠野 友彦

【テーマコード（参考）】

5H181

【Ｆターム（参考）】

5H181AA01

5H181BB04

5H181CC04

5H181EE11

5H181FF04

5H181FF10

5H181FF13

5H181FF27

5H181MC16

5H181MC19

5H181MC27

(57)【要約】

【課題】道路照明灯の照度状態を測定するシステムのコストを低減できる情報処理装置、情報処理システム、および情報処理方法を提供する。
【解決手段】実施形態に係る情報処理装置は、情報処理部を備える。情報処理部は、車両の走行中に車載カメラによって時系列に撮像される画像の明度の変化に基づいて、道路照明灯の照度を判定する。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の走行中に車載カメラによって時系列に撮像される画像の明度の変化に基づいて、道路照明灯の照度を判定する情報処理部
を備える情報処理装置。

【請求項2】

前記情報処理部は、
前記画像における上半部分の画像の明度の変化に基づいて、前記道路照明灯の照度を判定する
請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項3】

前記情報処理部は、
前記道路照明灯の照度を判定してから所定期間経過後に、前記道路照明灯が設置されているエリアを車両が走行する場合に、前記道路照明灯の照度を再度判定し、今回の判定結果と前回の判定結果とに基づいて、前記道路照明灯の照度不足エリアを特定する
請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項4】

前記情報処理部は、
第１の前記画像と第２の前記画像との間で変化する前記画像の明度の変化率が閾値以上である場合に、第１の前記画像および第２の前記画像のうち、明度が低い方の前記画像が撮像されたエリアを前記道路照明灯の照度不足エリアとして特定する
請求項３に記載の情報処理装置。

【請求項5】

前記道路照明灯が設置された位置を示す照明灯マップを記憶する記憶部
をさらに備え、
前記情報処理部は、
前記照度不足エリアを前記照明灯マップに付加する
請求項３に記載の情報処理装置。

【請求項6】

前記情報処理部は、
前記道路照明灯の照度を判定する場合に、前記車載カメラの撮像パラメータを前記照度の判定用に予め定められる撮像パラメータに設定して前記画像を撮像させる
請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項7】

前記情報処理部は、
前記道路照明灯の照度を判定する場合に、前記画像を前記照度の判定用に予め定められる撮像パラメータが設定されたカメラにより撮像された照度判定用の画像に変換して道路照明灯の照度を判定する
請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項8】

車両の走行中に車載カメラによって時系列に撮像される画像をセンタ装置に送信する車載機と、
前記車載機から受信する前記画像の明度の変化に基づいて、道路照明灯の照度を判定するセンタ装置と
を含む情報処理システム。

【請求項9】

情報処理装置が実行する情報処理方法であって、
車両の走行中に車載カメラによって時系列に撮像される画像の明度の変化に基づいて、道路照明灯の照度を判定する
情報処理方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

開示の実施形態は、情報処理装置、情報処理システム、および情報処理方法に関する。

【背景技術】

【0002】

一般道路、高速道路、およびトンネルなどに設置される道路照明灯は、時間経過と共に照明ランプの照度低下、ランプ切れ等が発生する。このため、車載カメラと照度センサとが設けられた車両によって道路照明灯の照度状態を測定するシステムがある（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１７－２６４１２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしなら、上記したシステムでは、道路照明灯の照度状態を測定するために、車両に照度センサを設ける必要があり、コストが増大する。

【0005】

実施形態の一態様は、上記に鑑みてなされたものであって、道路照明灯の照度状態を測定するシステムのコストを低減できる情報処理装置、情報処理システム、および情報処理方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

実施形態の一態様に係る情報処理装置は、情報処理部を備える。情報処理部は、車両の走行中に車載カメラによって時系列に撮像される画像の明度の変化に基づいて、道路照明灯の照度を判定する。

【発明の効果】

【0007】

実施形態の一態様に係る情報処理装置、情報処理システム、および情報処理方法は、道路照明灯の照度状態を測定するシステムのコストを低減できるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、車載カメラによって撮像される画像の説明図である。

【図2】図２は、車載カメラによって撮像される画像の説明図である。

【図3】図３は、実施形態に係る情報処理方法の概要を示すタイミングチャートである。

【図4】図４は、実施形態に係る情報処理システムの構成例を示すブロック図である。

【図5】図５は、実施形態に係る車載機の情報処理部が実行する処理の一例を示すフローチャートである。

【図6】図６は、実施形態に係るセンタ装置の情報処理部が実行する処理の一例を示すフローチャートである。

【図7】図７は、実施形態に係る車載機の情報処理部が実行する処理の変形例を示すフローチャートである。

【図8】図８は、実施形態に係るセンタ装置の情報処理部が実行する処理の変形例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、添付図面を参照して、情報処理装置、情報処理システム、および情報処理方法の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。

【0010】

［１．車載カメラによって撮像される画像の説明］
道路照明灯の照度センサを備える点検専用の車両によって広いエリアの道路照明灯を頻繁に点検することは容易なことでない。このため、一般車両と連携して道路照明灯の点検を行うことが考えられる。しかしなら、この方法では、道路照明灯の照度状態を測定するために、一般車両に照度センサを設ける必要があり、コストが増大する。そこで、実施形態に係る情報処理システムでは、一般車両に照度センサを設けることなく、車載カメラによって撮像される車両周辺の画像を使用して道路照明灯の点検を可能とする。

【0011】

図１および図２は、車載カメラによって撮像される画像の説明図である。図１に示すように、車両が道路照明灯Ｌの真下を通過している場合、車載カメラの第１の画像Ｐ１は、明度が高い明るい画像になる。一方、図２に示すように、車両が道路照明灯Ｌの下を通過し、次の道路照明灯Ｌの下に到達するまでは、車載カメラの第２の画像Ｐ３は、明度が低い暗い画像になる。

【0012】

そこで、実施形態に係る情報処理システムでは、情報処理装置は、車両の走行中に車載カメラによって時系列に撮像される画像の明度の変化に基づいて、道路照明灯の照度を判定する。例えば、情報処理装置は、例えば、故障していない道路照明灯Ｌの真下を走行する車両の車載カメラによって撮像された画像の正常な明度と、一般車両の車載カメラによって撮像された画像の明度とを比較することによって、道路照明灯Ｌの故障を判定する。

【0013】

これにより、実施形態に係る情報処理システムでは、一般車両に照度センサを設けることなく、車載カメラによって撮像される車両周辺の画像を使用して道路照明灯の点検を行うことができる。

【0014】

このとき、第１の画像Ｐ１における上半部分の画像Ｐ２、および、第２の画像Ｐ３における上半部分の画像Ｐ４の明度に、道路照明灯Ｌの照度が大きく反映される。このため、実施形態に係る情報処理装置は、第１の画像Ｐ１における上半部分の画像Ｐ２と、第２の画像Ｐ３における上半部分の画像Ｐ４とに基づいて、道路照明灯Ｌの照度を判定する。これにより、情報処理装置は、道路照明灯Ｌの照度をより正確に判定することができる。

【0015】

また、情報処理装置は、時系列に撮像された第１の画像Ｐ１と第２の画像Ｐ３との間で変化する画像の明度の変化率が予め定められる明度変化率閾値以上である場合に、第１の画像Ｐ１および第２の画像Ｐ３のうち、明度が低い方の画像が撮像されたエリアを道路照明灯の照度不足エリアとして特定することもできる。

【0016】

これにより、情報処理装置は、例えば、トンネル内で複数の隣接する道路照明灯Ｌが故障している場合に、照度センサを使用することなく、そのエリアを照度不足エリアとして特定することができる。

【0017】

［２．情報処理方法の概要］
次に、図３を参照して、実施形態に係る情報処理方法の概要について説明する。図３は、実施形態に係る情報処理方法の概要を示すタイミングチャートである。以下では、実施形態に係る情報処理装置が複数の車載機１と無線通信可能なセンタ装置２である場合について説明する。

【0018】

図３に示すように、実施形態に係る情報処理方法では、センタ装置２は、まず、既存の照明灯マップを記憶する（ステップＳ１）。既存の照明灯マップは、道路照明灯Ｌが設置された位置を示す地図情報である。

【0019】

センタ装置２は、照明灯マップを基に作成する撮像指示条件を車載機１に送信する（ステップＳ２）。撮像指示条件には、道路照明灯Ｌの設置個所、画像を撮像する時間帯、照度の判定用に予め定められる車載カメラ１０の撮像パラメータなどの情報が含まれる。撮像パラメータは、例えば、撮像する画像のホワイトバランス、黒レベル、およびシャッタースピードなどを定めるパラメータが含まれる。

【0020】

車載機１は、センタ装置２から撮像指示条件が成立した場合（ステップＳ３）、照度判定用の撮像パラメータを車載機１に設定する（ステップＳ４）。車載機１は、例えば、撮像指示条件に含まれる道路照明灯Ｌの設置個所を、撮像指示条件に含まれる時間帯に車両１０１が走行する場合に、撮像指示条件が成立したと判定する。

【0021】

その後、車載機１は、照度判定用の撮像パラメータが設定された車載カメラ１０によって撮像される車両１０１の周辺の画像を取得する（ステップＳ５）。その後、車載機１は、取得した画像と、画像の撮像時間および撮像場所とを対応付けた撮像情報をセンタ装置２に送信する（ステップＳ６）。

【0022】

センタ装置２は、車載機１から受信する撮像情報に基づいて、道路照明灯Ｌの照度を判定する（ステップＳ７）。そして、センタ装置２は、照度の判定結果に基づいて、道路照明灯Ｌの照度が不足している照度不足エリアを特定する（ステップＳ８）。

【0023】

その後、センタ装置２は、照度不足エリアを照明灯マップに対応付けて記憶する（ステップＳ９）。これにより、センタ装置２は、例えば、照度不足エリアが対応付けられた照明灯マップを、道路照明灯Ｌを管理する行政機関に提供することによって、故障した道路照明灯Ｌの早期な修理を促すことができる。

【0024】

［３．情報処理システムの構成］
次に、図４を参照して、実施形態に係る情報処理システム１００の構成について説明する。図４は、実施形態に係る情報処理システム１００の構成例を示すブロック図である。

【0025】

図４に示すように、情報処理システム１００は、複数の車両１０１にそれぞれ搭載される車載機１と、センタ装置２とを含む。各車載機１とセンタ装置２とは、例えば、インターネットなどの通信ネットワークＮを介して、相互に無線通信可能に接続される。

【0026】

車載機１は、車載カメラ１０に接続される。車載カメラ１０は、例えば、車両１０１の周囲を撮像するイメージセンサである。車載機１は、情報処理部１１と、記憶部１２とを備える。記憶部１２は、例えば、データフラッシュ等の情報記憶デバイスであり、前述した照明灯マップ１３と、撮像指示条件１４と、撮像情報１５とを記憶する。

【0027】

情報処理部１１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などを有するマイクロコンピュータや各種の回路を含む。情報処理部１１は、ＣＰＵがＲＯＭに記憶されたプログラムを、ＲＡＭを作業領域として使用して実行することにより車載機１の動作を制御する。

【0028】

なお、情報処理部１１は、一部または全部がＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のハードウェアで構成されてもよい。情報処理部１１は、ＧＰＳ（Global Positioning System）によって車両１０１の位置を測位する機能を備える。

【0029】

情報処理部１１は、予め既存の照明灯マップ１３を記憶部１２に記憶させている。車載カメラ１０から車両１０１の周囲が撮像された画像を取得する。情報処理部１１は、取得した画像と、画像の撮像時間および撮像場所とを対応付けた撮像情報１５を記憶部に記憶させる。

【0030】

また、情報処理部１１は、センタ装置２から撮像指示条件２４を受信する場合に、受信した撮像指示条件２４に基づいて、記憶部１２に記憶されている撮像指示条件１４を更新する。情報処理部１１は、記憶部１２に記憶させた撮像情報１５をセンタ装置２に送信する。情報処理部１１は、例えば、車両１０１のＩＧ（イグニッションスイッチ）がオフされた場合に、撮像情報１５をセンタ装置２に送信する。

【0031】

情報処理部１１は、センタ装置２との通信状態が良好な場合に、撮像情報１５をセンタ装置２に送信することもできる。情報処理部１１は、車載カメラ１０から画像を取得する毎に、撮像情報１５をセンタ装置２に送信することもできる。

【0032】

情報処理部１１は、撮像指示条件１４が成立した場合に、車載カメラ１０から画像を取得する。撮像指示条件１４は、車両１０１が道路照明灯Ｌの設置されたエリアを走行する場合に成立する。つまり、情報処理部１１は、車両１０１が道路照明灯Ｌの設置されたエリアを走行する場合に、車載カメラ１０から車両１０１の周囲が撮像された画像を取得する。

【0033】

センタ装置２は、情報処理部２１と、記憶部２２とを備える。記憶部２２は、例えば、データフラッシュ等の情報記憶デバイスであり、前述した照明灯マップ２３と、撮像指示条件２４と、撮像情報２５とを記憶する。

【0034】

情報処理部２１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを有するマイクロコンピュータや各種の回路を含む。情報処理部１１は、ＣＰＵがＲＯＭに記憶されたプログラムを、ＲＡＭを作業領域として使用して実行することによりセンタ装置２の動作を制御する。

【0035】

なお、情報処理部２１は、一部または全部がＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のハードウェアで構成されてもよい。

【0036】

情報処理部２１は、予め既存の照明灯マップ２３を記憶部２２に記憶させる。情報処理部２１は、車載機１から撮像情報１５を受信すると、撮像情報１５を記憶部２２に記憶された撮像情報２５に追加して記憶させる。

【0037】

また、情報処理部２１は、受信する撮像情報１５に含まれ画像に基づいて、画像中の道路照明灯Ｌの照度を判定する。そして、情報処理部２１は、照度の判定結果に基づいて、照度不足エリアを特定し、照度不足エリアを照明灯マップ２３に対応付けて記憶部２２に記憶させる。

【0038】

これにより、情報処理部２１は、照度センサを使用することなく、車載カメラ１０を備える一般車両から取得する画像に基づいて、照度不足エリアが対応付けられた照明灯マップ２３を生成することができる。

【0039】

さらに、情報処理部２１は、例えば、新たに道路照明灯Ｌが設置された場合などに、そのエリアを撮像指示条件２４に付加して撮像指示条件２４を更新する。これにより、撮像指示条件２４には、道路照明灯Ｌが設置された場所の最新情報が含まれる。撮像指示条件２４には、前述したように、照度の判定用に予め定められる車載カメラ１０の撮像パラメータが含まれる。

【0040】

情報処理部２１は、かかる撮像指示条件２４を車載機１に送信する。車載機１は、撮像指示条件２４に含まれる撮像パラメータを車載カメラ１０に設定し、撮像された画像を取得してセンタ装置２へ送信する。

【0041】

このように、情報処理部２１は、道路照明灯Ｌの照度を判定する場合に、車載カメラ１０の撮像パラメータを照度の判定用に予め定められる撮像パラメータに設定して画像を撮像させる。

【0042】

これにより、センタ装置２は、複数の車載機１から同一の撮像パラメータが設定された車載カメラ１０によって撮像された画像を受信して、道路照明灯Ｌの照度を判定できる。したがって、センタ装置２は、同じ条件で撮像された画像を基に、道路照明灯Ｌの照度を正確に判定できる。

【0043】

また、情報処理部２１は、道路照明灯Ｌの照度を判定してから所定期間経過後に、道路照明灯Ｌが設置されているエリアを車両１０１が走行する場合に、道路照明灯Ｌの照度を再度判定し、今回の判定結果と前回の判定結果とに基づいて、道路照明灯Ｌの照度不足エリアを特定するように構成されてもよい。

【0044】

これにより、センタ装置２は、車載カメラ１０が搭載された複数の車両１０１を使用することで、道路照明灯Ｌの定期検査と同様の検査を実施することが可能になる。以下、実施形態に係る車載機１およびセンタ装置２が実行する処理について具体的に説明する。

【0045】

［４．車載機およびセンタ装置が実行する処理］
次に、図５および図６を参照して、実施形態に係る車載機１およびセンタ装置２が実行する処理について説明する。

【0046】

図５は、実施形態に係る車載機１の情報処理部１１が実行する処理の一例を示すフローチャートである。図６は、実施形態に係るセンタ装置２の情報処理部２１が実行する処理の一例を示すフローチャートである。

【0047】

車載機１の情報処理部１１は、車両１０１のＩＧがオンされると、図５に示す処理を実行する。具体的には、情報処理部１１は、車両１０１のＩＧがオンされると、まず、センタ装置２から撮像指示条件２４を受信したか否かを判定する（ステップＳ１０１）。

【0048】

情報処理部１１は、撮像指示条件２４を受信しないと判定した場合（ステップＳ１０１，Ｎｏ）、処理をステップＳ１０３へ移す。また、情報処理部１１は、撮像指示条件２４を受信したと判定した場合（ステップＳ１０１，Ｙｅｓ）、受信した撮像指示条件２４に基づいて、記憶部１２に記憶されている撮像指示条件１４を更新する（ステップＳ１０２）。

【0049】

続いて、情報処理部１１は、撮像指示条件１４が成立したか否かを判定する（ステップＳ１０３）。撮像指示条件１４には、車載カメラ１０によって撮像させる場所および時間が含まれる。

【0050】

情報処理部１１は、車両１０１が撮像指示条件１４に含まれる時間に、撮像指示条件１４に含まれる場所を走行する場合に、撮像指示条件１４が成立したと判定する。情報処理部１１は、撮像指示条件１４が成立しないと判定した場合（ステップＳ１０３，Ｎｏ）、処理をステップＳ１０７へ移す。

【0051】

また、情報処理部１１は、撮像指示条件１４が成立したと判定した場合（ステップＳ１０３，Ｙｅｓ）、道路照明灯の照度判定用の撮像パラメータを車載カメラ１０に設定する（ステップＳ１０４）。続いて、車載カメラ１０から撮像された画像を取得する（ステップＳ１０５）。

【0052】

そして、情報処理部１１は、取得した画像と撮像指示条件１４とを対応付けた撮像情報１５を記憶部１２に記憶させ（ステップＳ１０６）、ＩＧがオフされたか否かを判定する（ステップＳ１０７）。

【0053】

情報処理部１１は、ＩＧがオフされていないと判定した場合（ステップＳ１０７，Ｎｏ）、処理をステップＳ１０１へ移す。また、情報処理部１１は、ＩＧがオフされたと判定した場合（ステップＳ１０７，Ｙｅｓ）、撮像情報１５を記憶部１２から読み出してセンタ装置２に送信し（ステップＳ１０８）、処理を終了する。

【0054】

一方、センタ装置２の情報処理部２１は、起動されると、図６に示す処理を繰り返し実行する。具体的には、図６に示すように、情報処理部２１は、起動されると、まず、車載機１から撮像情報１５を受信したか否かを判定する（ステップＳ２０１）。

【0055】

情報処理部２１は、撮像情報１５を受信しないと判定した場合（ステップＳ２０１，Ｎｏ）、今回の処理を終了する。また、情報処理部２１は、撮像情報１５を受信したと判定した場合（ステップＳ２０１，Ｙｅｓ）、受信した撮像情報１５を記憶部２２に記憶されている撮像情報２５に追加して記憶させる（ステップＳ２０２）。

【0056】

続いて、情報処理部２１は、撮像情報１５に基づいて、道路照明灯の照度が不足している照度不足エリアを特定する（ステップＳ２０３）。そして、情報処理部２１は、照度不足エリアがあるか否かを判定する（ステップＳ２０４）。情報処理部２１は、照度不足エリアがないと判定した場合（ステップＳ２０４，Ｎｏ）、今回の処理を終了する。

【0057】

また、情報処理部２１は、照度不足エリアがあると判定した場合（ステップＳ２０４，Ｙｅｓ）、照度不足エリアを照明灯マップ２３に対応付ける（ステップＳ２０５）。続いて、情報処理部２１は、撮像指示条件２４を更新する（ステップＳ２０６）。

【0058】

例えば、情報処理部２１は、照度不足エリアとして特定したエリアを撮像指示条件から除外し、道路照明灯の照度の判定が必要な場所および時間を撮像指示条件２４に追加して撮像指示条件２４を更新する。その後、情報処理部２１は、更新した撮像指示条件２４を車載機１に送信して（ステップＳ２０７）、今回の処理を終了する。

【0059】

［５．車載機およびセンタ装置が実行する処理の変形例］
次に、図７および図８を参照して、実施形態に係る車載機１およびセンタ装置２が実行する処理の変形例について説明する。

【0060】

図７は、実施形態に係る車載機１の情報処理部１１が実行する処理の変形例を示すフローチャートである。図８は、実施形態に係るセンタ装置２の情報処理部２１が実行する処理の変形例を示すフローチャートである。

【0061】

図５および図６に示す処理では、車載機１が撮像指示条件１４に含まれる場所および時間において車載カメラ１０から画像を取得してセンタ装置２に送信し、センタ装置２が受信する画像に基づいて照度不足エリアを特定したが、これは一例である。

【0062】

情報処理システム１００では、車載機１が車載カメラ１０から常時画像を取得し、画像から照度不足エリアの可能性があると判定した場合に、画像をセンタ装置２に送信してセンタ装置２が照度不足エリアを特定することもできる。

【0063】

この場合、図７に示すように、車載機１の情報処理部１１は、ＩＧがオンされると、まず、センタ装置２から明度変化率閾値を受信したか否かを判定する（ステップＳ３０１）。情報処理部１１は、明度変化率閾値を受信しないと判定した場合（ステップＳ３０１，Ｎｏ）、処理をステップＳ３０３へ移す。

【0064】

情報処理部１１は、明度変化率閾値を受信したと判定した場合（ステップＳ３０１，Ｙｅｓ）、撮像指示条件１４に含まれる明度変化率閾値を更新し（ステップＳ３０２）、車載カメラ１０から車両１０１の周囲が撮像された画像を取得する（ステップＳ３０３）。

【0065】

続いて、情報処理部１１は、画像の明度の変化率が明度変化率閾値以上か否かを判定する（ステップＳ３０４）。情報処理部１１は、画像の明度の変化率が明度変化率閾値以上でないと判定した場合（ステップＳ３０４，Ｎｏ）、処理をステップＳ３０６へ移す。

【0066】

情報処理部１１は、画像の明度の変化率が明度変化率閾値以上であると判定した場合（ステップＳ３０４，Ｙｅｓ）、画像と、撮像場所、撮像日時、および撮像パラメータを対応付けた撮像情報を記憶部１２に記憶させる（ステップＳ３０５）。

【0067】

その後、情報処理部１１は、ＩＧがオフされたか否かを判定する（ステップＳ３０６）。情報処理部１１は、ＩＧがオフされていないと判定した場合（ステップＳ３０６，Ｎｏ）、処理をステップＳ３０１へ移す。

【0068】

情報処理部１１は、ＩＧオフされたと判定した場合（ステップＳ３０６、Ｙｅｓ）、撮像情報１５を記憶部１２から読み出して、センタ装置２へ送信し（ステップＳ３０７）、処理を終了する。

【0069】

一方、センタ装置２の情報処理部２１は、起動されると、図８に示す処理を繰り返し実行する。具体的には、図８に示すように、情報処理部２１は、起動されると、まず、車載機１から撮像情報１５を受信したか否かを判定する（ステップＳ４０１）。

【0070】

続いて、情報処理部２１は、撮像情報１５を受信しないと判定した場合（ステップＳ４０１，Ｎｏ）、今回の処理を終了する。また、情報処理部２１は、撮像情報１５を受信したと判定した場合（ステップＳ４０１，Ｙｅｓ）、受信した画像を照度判定用の画像に変換する（ステップＳ４０２）。

【0071】

このとき、情報処理部２１は、画像を照度の判定用に予め定められる撮像パラメータが設定されたカメラにより撮像された照度判定用の画像に変換して道路照明灯の照度を判定する。これにより、情報処理部２１は、同一の撮像撮像パラメータが設定された車載カメラ１０の画像と同様に、同じ条件にて道路照明灯の照度を判定できる。

【0072】

続いて、情報処理部２１は、変換後の画像から照度不足エリアを特定する（ステップＳ４０３）。そして、情報処理部２１は、変換後の画像から照度不足エリアがあるか否かを判定する（ステップＳ４０４）。情報処理部２１は、照度不足エリアがないと判定した場合（ステップＳ４０４，Ｎｏ）、今回の処理を終了する。

【0073】

情報処理部２１は、照度不足エリアがあると判定した場合（ステップＳ４０４，Ｙｅｓ）、照度不足エリアを照明灯マップ２３に対応付け（ステップＳ４０５）、撮像指示条件２４に含まれる明度変化率閾値を更新する（ステップＳ４０６）。

【0074】

例えば、情報処理部２１は、車載機１によって、画像の明度の変化率が明度変化率閾値以上と判定された画像から、照度不足エリアを特定できなかった場合には、明度変化率閾値をさらに大きくするように、明度変化率閾値を更新する。これにより、照度不足エリアの特定精度を向上できる。その後、情報処理部２１は、更新した明度変化率閾値を車載機１に送信して（ステップＳ４０７）、今回の処理を終了する。

【0075】

記した実施形態では、車載機１とセンタ装置２とが協働して、照明灯マップ１３，２３を更新したが、本実施形態によれば、複数の車両１０１に搭載される車載機１同士を連携させることによって、照明灯マップ１３を更新することも可能である。

【0076】

この場合、例えば、図５および図６を示す処理、または、図７および図８に示す処理を各車載機１が実行すればよい。このとき、ステップＳ１０１で受信する撮像指示条件１４の送信元が他の車載機１になり、ステップＳ１０８で送信する撮像情報１５の送信先が他の車載機１になる。

【0077】

また、ステップＳ２０１で受信する撮像情報１５の送信元が他の車載機１になり、ステップＳ２０７で送信する撮像指示条件２４の送信先が他の車載機１になる。また、ステップＳ３０１で受信する明度変化率閾値の送信元が他の車載機１になり、ステップＳ３０７で送信する撮像情報１５の送信先が他の車載機１になる。

【0078】

また、ステップＳ４０１で受信する撮像情報の送信元が他の車載機１になり、ステップＳ４０７で送信する明度変化率閾値の送信先が他の車載機１になる。これにより、各車載機１は、他の車載機１と連携することにより、実環境に応じて照明灯マップ１３を更新することができる。

【0079】

［６．付記］
付記として、本発明の特徴を以下の通り示す。
（１）
車両の走行中に車載カメラによって時系列に撮像される画像の明度の変化に基づいて、道路照明灯の照度を判定する情報処理部
を備える情報処理装置。
（２）
前記情報処理部は、
前記画像における上半部分の画像の明度の変化に基づいて、前記道路照明灯の照度を判定する
前記（１）に記載の情報処理装置。
（３）
前記情報処理部は、
前記道路照明灯の照度を判定してから所定期間経過後に、前記道路照明灯が設置されているエリアを車両が走行する場合に、前記道路照明灯の照度を再度判定し、今回の判定結果と前回の判定結果とに基づいて、前記道路照明灯の照度不足エリアを特定する
前記（１）または（２）に記載の情報処理装置。
（４）
前記情報処理部は、
第１の前記画像と第２の前記画像との間で変化する前記画像の明度の変化率が閾値以上である場合に、第１の前記画像および第２の前記画像のうち、明度が低い方の前記画像が撮像されたエリアを前記道路照明灯の照度不足エリアとして特定する
前記（３）に記載の情報処理装置。
（５）
前記道路照明灯が設置された位置を示す照明灯マップを記憶する記憶部
をさらに備え、
前記情報処理部は、
前記照度不足エリアを前記照明灯マップに付加する
前記（３）～（４）のいずれか一つに記載の情報処理装置。
（６）
前記情報処理部は、
前記道路照明灯の照度を判定する場合に、前記車載カメラの撮像パラメータを前記照度の判定用に予め定められる撮像パラメータに設定して前記画像を撮像させる
前記（１）～（５）のいずれか一つに記載の情報処理装置。
（７）
前記情報処理部は、
前記道路照明灯の照度を判定する場合に、前記画像を前記照度の判定用に予め定められる撮像パラメータが設定されたカメラにより撮像された照度判定用の画像に変換して道路照明灯の照度を判定する
前記（１）～（５）のいずれか一つに記載の情報処理装置。
（８）
車両の走行中に車載カメラによって時系列に撮像される画像をセンタ装置に送信する車載機と、
前記車載機から受信する前記画像の明度の変化に基づいて、道路照明灯の照度を判定するセンタ装置と
を含む情報処理システム。
（９）
情報処理装置が実行する情報処理方法であって、
車両の走行中に車載カメラによって時系列に撮像される画像の明度の変化に基づいて、道路照明灯の照度を判定する
情報処理方法。

【0080】

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。

【符号の説明】

【0081】

１ 車載機
２ センタ装置
１０ 車載カメラ
１１ 情報処理部
１２ 記憶部
１３ 照明灯マップ
１４ 撮像指示条件
１５ 撮像情報
２１ 情報処理部
２２ 記憶部
２３ 照明灯マップ
２４ 撮像指示条件
２５ 撮像情報
１００ 情報処理システム
１０１ 車両
Ｌ 道路照明灯
Ｎ 通信ネットワーク

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】