特開2024-26051ハット型ストリンガのための磁気的ハンドリングシステム及び関連する方法
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024026051
(43)【公開日】2024-02-28
(54)【発明の名称】ハット型ストリンガのための磁気的ハンドリングシステム及び関連する方法
(51)【国際特許分類】
B64C 1/06 20060101AFI20240220BHJP
B29C 70/42 20060101ALI20240220BHJP
【ＦＩ】
B64C1/06
B29C70/42
【審査請求】未請求
【請求項の数】20
【出願形態】ＯＬ
【外国語出願】
(21)【出願番号】P 2023131790
(22)【出願日】2023-08-14
(31)【優先権主張番号】17/888,381
(32)【優先日】2022-08-15
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(71)【出願人】
【識別番号】500520743
【氏名又は名称】ザ・ボーイング・カンパニー
【氏名又は名称原語表記】Ｔｈｅ Ｂｏｅｉｎｇ Ｃｏｍｐａｎｙ
(74)【代理人】
【識別番号】110002077
【氏名又は名称】園田・小林弁理士法人
(72)【発明者】
【氏名】アーン， ジョナサン ヤング
(72)【発明者】
【氏名】ブラウン， クリストファー ロバート
(72)【発明者】
【氏名】フリツケ， リカルド アンドレアス
(72)【発明者】
【氏名】トン， シュオナン
(72)【発明者】
【氏名】キーフ， ボニー アン
(72)【発明者】
【氏名】サンティアーゴ， ジョナサン アレハンドロ
【テーマコード（参考）】
4F205
【Ｆターム（参考）】
4F205AC03
4F205AD16
4F205AG28
4F205AH31
4F205AM29
4F205HA09
4F205HA45
4F205HB01
4F205HK03
4F205HK04
(57)【要約】 （修正有）
【課題】ハット型ストリンガのための磁気的ハンドリングシステム及び関連する方法を提供する。
【解決手段】磁気的ハンドリングシステムが、ブラダ及び磁気的キャリッジシステムを備える。ブラダは、ハット型ストリンガのストリンガ内部空間内で収容されるよう構成され、複数の磁壁を有する磁気的挿入部を含み、磁壁のそれぞれが、ハット型ストリンガの壁部と位置合わせされるよう構成される。磁気的キャリッジシステムが、磁気ヘッドを有するキャリッジを備え、磁気ヘッドが、複数の磁気源を含む。各磁気源が、それぞれの磁壁と磁気的に結合して、磁気的吸引力を生成するよう構成される。方法が、複数の磁気的挿入部を有するブラダをハット型ストリンガ内に配置することと、複数の磁気ヘッドを複数の磁気的挿入部と磁気的に係合させることと、少なくとも１つの磁気ヘッドを他の磁気ヘッドに対して移動させることでハット型ストリンガを合わせることと、を含む。
【選択図】図２
【解決手段】磁気的ハンドリングシステムが、ブラダ及び磁気的キャリッジシステムを備える。ブラダは、ハット型ストリンガのストリンガ内部空間内で収容されるよう構成され、複数の磁壁を有する磁気的挿入部を含み、磁壁のそれぞれが、ハット型ストリンガの壁部と位置合わせされるよう構成される。磁気的キャリッジシステムが、磁気ヘッドを有するキャリッジを備え、磁気ヘッドが、複数の磁気源を含む。各磁気源が、それぞれの磁壁と磁気的に結合して、磁気的吸引力を生成するよう構成される。方法が、複数の磁気的挿入部を有するブラダをハット型ストリンガ内に配置することと、複数の磁気ヘッドを複数の磁気的挿入部と磁気的に係合させることと、少なくとも１つの磁気ヘッドを他の磁気ヘッドに対して移動させることでハット型ストリンガを合わせることと、を含む。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
ハット型ストリンガ（１０）のための磁気的ハンドリングシステム（１００）であって、前記ハット型ストリンガ（１０）が、ストリンガ内部空間（２０）を画定する複数の壁部（１４）を有する壁（１２）を含み、前記磁気的ハンドリングシステム（１００）が、
前記ハット型ストリンガ（１０）の前記ストリンガ内部空間（２０）内に収容されるよう構成され、かつ磁気的挿入部（１２０）を含むブラダ（１０２）であって、前記磁気的挿入部（１２０）が、複数の磁壁（１２２）を含み、前記複数の磁壁（１２２）のそれぞれが、前記ハット型ストリンガ（１０）の前記複数の壁部（１４）のそれぞれの壁部（１４）と少なくとも実質的に位置合わせれて延在するよう配置され配向されている、ブラダ（１０２）と、
支持構造（２５０）に結合されるよう構成されたキャリッジ（２０２）を含み、かつ磁気ヘッド（２０４）を含む磁気的キャリッジシステム（２００）であって、前記磁気ヘッド（２０４）が、ブラケット（２０６）と、前記ブラケット（２０６）によって支持された複数の磁気源（２０８）と、を含み、各磁気源（２０８）が、前記磁気的挿入部（１２０）のそれぞれの磁壁（１２２）と磁気的に結合して、これらの間に磁気的吸引力（５０）を生成するよう構成される、磁気的キャリッジシステム（２００）と、
を備え、
前記複数の磁気源（２０８）と前記複数の磁壁（１２２）とが、互いに磁気的に結合して、これらの間に、異なる方向に沿って配向された複数の磁気的吸引力（５０）を生成するよう構成される、
磁気的ハンドリングシステム（１００）。
前記ハット型ストリンガ（１０）の前記ストリンガ内部空間（２０）内に収容されるよう構成され、かつ磁気的挿入部（１２０）を含むブラダ（１０２）であって、前記磁気的挿入部（１２０）が、複数の磁壁（１２２）を含み、前記複数の磁壁（１２２）のそれぞれが、前記ハット型ストリンガ（１０）の前記複数の壁部（１４）のそれぞれの壁部（１４）と少なくとも実質的に位置合わせれて延在するよう配置され配向されている、ブラダ（１０２）と、
支持構造（２５０）に結合されるよう構成されたキャリッジ（２０２）を含み、かつ磁気ヘッド（２０４）を含む磁気的キャリッジシステム（２００）であって、前記磁気ヘッド（２０４）が、ブラケット（２０６）と、前記ブラケット（２０６）によって支持された複数の磁気源（２０８）と、を含み、各磁気源（２０８）が、前記磁気的挿入部（１２０）のそれぞれの磁壁（１２２）と磁気的に結合して、これらの間に磁気的吸引力（５０）を生成するよう構成される、磁気的キャリッジシステム（２００）と、
を備え、
前記複数の磁気源（２０８）と前記複数の磁壁（１２２）とが、互いに磁気的に結合して、これらの間に、異なる方向に沿って配向された複数の磁気的吸引力（５０）を生成するよう構成される、
磁気的ハンドリングシステム（１００）。
【請求項2】
前記磁気的挿入部（１２０）の前記複数の磁壁（１２２）が、前記ハット型ストリンガ（１０）の側壁部の対（１６）と少なくとも実質的に位置合わせされて延在するようそれぞれ配置され配向された側方磁壁の対（１２４）を含み、前記磁気ヘッド（２０４）の前記複数の磁気源（２０８）が、前記磁気的挿入部（１２０）の前記側方磁壁の対（１２４）と磁気的に結合するようそれぞれ構成された側方磁気源の対（２１２）を含む、請求項１に記載の磁気的ハンドリングシステム（１００）。
【請求項3】
前記ハット型ストリンガ（１０）が、前記ブラダ（１０２）と前記磁気ヘッド（２０４）との間に動作可能に収容されているときには、前記側方磁壁の対（１２４）の各側方磁壁（１２４）と、前記側方磁気源の対（２１２）のそれぞれの側方磁気源（２１２）と、の間で生成される前記磁気的吸引力（５０）が、前記ハット型ストリンガ（１０）の前記側壁部の対（１６）のそれぞれの側壁部（１６）を通って、かつ当該それぞれの側壁部（１６）に対して少なくとも実質的に垂直に方向付けられる、請求項２に記載の磁気的処理システム（１００）。
【請求項4】
前記側方磁気源の対（２１２）の第１の側方磁気源（２１２）が、前記側方磁壁の対（１２４）の第１の側方磁壁（１２４）と磁気的に結合して、これらの間に、前記複数の磁気的吸引力（５０）の第１の磁気的吸引力（５０）を生成するよう構成され、前記第１の磁気的吸引力（５０）が、第１の方向（５２）に沿って配向され、前記側方磁気源の対（２１２）の第２の側方磁気源（２１２）が、前記側方磁壁の対（１２４）の第２の側方磁壁（１２４）と磁気的に結合して、これらの間に、前記複数の磁気的吸引力（５０）の第２の磁気的吸引力（５０）を生成するよう構成され、前記第２の磁気的吸引力（５０）が、第２の方向（５４）に沿って配向され、前記第１の方向（５２）が、前記第２の方向（５４）とは少なくとも部分的に反対であり、任意選択的に、前記第２の方向（５４）とは少なくとも実質的に反対である、請求項２又は３に記載の磁気的ハンドリングシステム（１００）。
【請求項5】
前記磁気的挿入部（１２０）の前記複数の磁壁（１２２）が、キャップ磁壁（１２６）をさらに含み、前記キャップ磁壁（１２６）が、前記ハット型ストリンガ（１０）のキャップ壁部（１８）と少なくとも実質的に位置合わせされて配置され配向されており、前記キャップ壁部（１８）が、前記ハット型ストリンガ（１０）の前記側壁部の対（１６）の間に延在して当該側壁部の対（１６）を相互接続し、前記磁気ヘッド（２０４）の前記複数の磁気源（２０８）が、キャップ磁気源（２１４）をさらに含み、前記キャップ磁気源（２１４）が、前記磁気的挿入部（１２０）の前記キャップ磁壁（１２６）と磁気的に結合して、これらの間に、前記複数の磁気的吸引力（５０）の第３の磁気的吸引力（５０）を生成するよう構成され、前記第３の磁気的吸引力（５０）が、前記第１の方向（５２）及び前記第２の方向（５４）のそれぞれに対して少なくとも部分的に垂直な第３の方向（５６）に沿って配向される、請求項４に記載の磁気的操作システム（１００）。
【請求項6】
前記ブラダ（１０２）が、前記ブラダ（１０２）のブラダ長（１０４）に沿って互いに間隔を置いた複数の磁気的挿入部（１２０）を含み、前記複数の磁気的挿入部（１２０）が、所望のストリンガ長手方向配置（４２）に前記ハット型ストリンガ（１０）を合わせるために、それぞれの複数の磁気ヘッド（２０４）と磁気的に係合するよう構成され、磁気的キャリッジシステム（２００）が、前記複数の磁気ヘッド（２０４）を集合的に含む複数のキャリッジ（２０２）を含み、前記複数の磁気ヘッド（２０４）の各磁気ヘッド（２０４）が、前記複数の磁気的挿入部（１２０）のそれぞれの磁気的挿入部（１２０）と磁気的に係合するよう構成される、請求項１に記載の磁気的ハンドリングシステム（１００）。
【請求項7】
前記磁気的ハンドリングシステム（１００）が、前記複数のキャリッジ（２０２）を前記支持構造（２５０）に動作可能に接続する複数のロボットアーム（２３０）をさらに含み、各ロボットアーム（２３０）が、前記複数のキャリッジ（２０２）のそれぞれのキャリッジ（２０２）の位置及び配向を制御するよう構成される、請求項６に記載の磁気的ハンドリングシステム（１００）。
【請求項8】
前記複数のロボットアーム（２３０）の少なくとも１つのロボットアーム（２３０）が、
（ｉ）前記それぞれのキャリッジ（２０２）の前記磁気ヘッド（２０４）をその長手方向軸（６０）周りで回転させて、前記ハット型ストリンガ（１０）に対して捻りを加えることと、
（ｉｉ）前記それぞれのキャリッジ（２０２）を、前記複数のキャリッジ（２０２）の少なくとも１つの他のキャリッジ（２０２）に対して横方向に移動させて、前記ハット型ストリンガ（１０）に対して歪みを加えることと、
（ｉｉｉ）前記それぞれのキャリッジ（２０２）を、前記複数のキャリッジ（２０２）の少なくとも１つの他のキャリッジ（２０２）に対してアジマス軸（６８）に沿って移動させて、前記ハット型ストリンガ（１０）に対して傾斜を加えることと、
のうちの少なくとも１つのことを行うよう構成される、請求項７に記載の磁気的ハンドリングシステム（１００）。
（ｉ）前記それぞれのキャリッジ（２０２）の前記磁気ヘッド（２０４）をその長手方向軸（６０）周りで回転させて、前記ハット型ストリンガ（１０）に対して捻りを加えることと、
（ｉｉ）前記それぞれのキャリッジ（２０２）を、前記複数のキャリッジ（２０２）の少なくとも１つの他のキャリッジ（２０２）に対して横方向に移動させて、前記ハット型ストリンガ（１０）に対して歪みを加えることと、
（ｉｉｉ）前記それぞれのキャリッジ（２０２）を、前記複数のキャリッジ（２０２）の少なくとも１つの他のキャリッジ（２０２）に対してアジマス軸（６８）に沿って移動させて、前記ハット型ストリンガ（１０）に対して傾斜を加えることと、
のうちの少なくとも１つのことを行うよう構成される、請求項７に記載の磁気的ハンドリングシステム（１００）。
【請求項9】
磁気的ハンドリングシステム（１００）を利用してハット型ストリンガ（１０）を取り扱う方法（５００）であって、
前記ハット型ストリンガ（１０）のストリンガ内部空間（２０）内にブラダ（１０２）を配置することであって、前記ブラダ（１０２）が、前記ブラダ（１０２）のブラダ長（１０４）に沿って分散した、前記ブラダ（１０２）内に配置された複数の磁気的挿入部（１２０）を含む、ブラダ（１０２）を配置することと、
複数の磁気ヘッド（２０４）を、各磁気ヘッド（２０４）が前記複数の磁気的挿入部（１２０）の対応する磁気的挿入部（１２０）と位置合わせされるように、前記ハット型ストリンガ（１０）に対して動作可能に配置すること（５１５）と、
前記ブラダ（１０２）が前記ストリンガ内部空間（２０）で収容されている間に、各磁気ヘッド（２０４）を前記対応する磁気的挿入部（１２０）と磁気的に係合させること（５２０）と、
所望のストリンガ長手方向配置（４２）に前記ハット型ストリンガ（１０）を合わせること（５３５）であって、前記合わせること（５３５）が、前記磁気的に係合させること（５２０）の後に、各磁気ヘッド（２０４）が前記対応する磁気的挿入部（１２０）と磁気的に係合している間に実行される、前記ハット型ストリンガ（１０）を合わせること（５３５）と、
を含む、方法（５００）。
前記ハット型ストリンガ（１０）のストリンガ内部空間（２０）内にブラダ（１０２）を配置することであって、前記ブラダ（１０２）が、前記ブラダ（１０２）のブラダ長（１０４）に沿って分散した、前記ブラダ（１０２）内に配置された複数の磁気的挿入部（１２０）を含む、ブラダ（１０２）を配置することと、
複数の磁気ヘッド（２０４）を、各磁気ヘッド（２０４）が前記複数の磁気的挿入部（１２０）の対応する磁気的挿入部（１２０）と位置合わせされるように、前記ハット型ストリンガ（１０）に対して動作可能に配置すること（５１５）と、
前記ブラダ（１０２）が前記ストリンガ内部空間（２０）で収容されている間に、各磁気ヘッド（２０４）を前記対応する磁気的挿入部（１２０）と磁気的に係合させること（５２０）と、
所望のストリンガ長手方向配置（４２）に前記ハット型ストリンガ（１０）を合わせること（５３５）であって、前記合わせること（５３５）が、前記磁気的に係合させること（５２０）の後に、各磁気ヘッド（２０４）が前記対応する磁気的挿入部（１２０）と磁気的に係合している間に実行される、前記ハット型ストリンガ（１０）を合わせること（５３５）と、
を含む、方法（５００）。
【請求項10】
前記ハット型ストリンガ（１０）が、前記合わせること（５３５）の間に、前記複数の磁気ヘッド（２０４）と前記ブラダ（１０２）との間に動作可能に保持され、前記合わせること（５３５）が、少なくとも１つの磁気ヘッド（２０４）を少なくとも１つの他の磁気ヘッド（２０４）に対して移動させることを含む、請求項９に記載の方法（５００）。
【請求項11】
前記合わせること（５３５）は、前記ハット型ストリンガ（１０）に対して捻りを加えること（５４０）を含み、前記捻りを加えること（５４０）が、前記複数の磁気ヘッド（２０４）のうちの磁気ヘッド（２０４）を、前記複数の磁気ヘッド（２０４）の少なくとも１つの他の磁気ヘッド（２０４）に対して、その長手方向軸（６０）周りに回転させることを含む、請求項９又は１０に記載の方法（５００）。
【請求項12】
前記捻りを加えること（５４０）が、前記磁気ヘッド（２０４）と、前記対応する磁気的挿入部（１２０）との間の複数の磁気的吸引力（５０）を用いて、前記ハット型ストリンガ（１０）からの反対向きの捻りトルクを平衡化することをさらに含む、請求項１１に記載の方法（５００）。
【請求項13】
前記合わせること（５３５）は、前記ハット型ストリンガ（１０）に対して歪みを加えること（５４５）を含み、前記歪みを加えること（５４５）が、少なくとも１つの磁気ヘッド（２０４）を、少なくとも１つの他の磁気ヘッド（２０４）に対して横方向に移動させることを含む、請求項９又は１０に記載の方法（５００）。
【請求項14】
前記合わせること（５３５）は、前記ハット型ストリンガ（１０）に対して傾斜を加えること（５５０）を含み、前記傾斜を加えること（５５０）が、１つ以上の磁気ヘッド（２０４）を、１つ以上の他の磁気ヘッド（２０４）に対して垂直方向に移動させることを含む、請求項９又は１０に記載の方法（５００）。
【請求項15】
前記所望のストリンガ長手方向配置（４２）で前記ハット型ストリンガ（１０）を維持すること（５５５）と、前記所望のストリンガ長手方向配置（４２）において前記ハット型ストリンガ（１０）を航空機外板（３０）に敷設すること（５６０）と、をさらに含む、請求項９又は１０に記載の方法（５００）。
【請求項16】
前記磁気的に係合させること（５２０）が、各磁気ヘッド（２０４）及び前記対応する磁気的挿入部（１２０）について、前記磁気的挿入部（１２０）の側方磁壁の対（１２４）を、前記磁気ヘッド（２０４）の側方磁気源の対（２１２）と磁気的に結合すること（５２５）と、前記磁気的挿入部（１２０）のキャップ磁壁（１２６）を、前記磁気ヘッド（２０４）のキャップ磁気源（２１４）と磁気的に結合すること（５２５）と、を含み、前記磁気的挿入部（１２０）の前記側方磁壁の対（１２４）が、前記ハット型ストリンガ（１０）の側方壁部の対と少なくとも実質的に位置合わせされ、前記磁気的挿入部（１２０）の前記キャップ磁壁（１２６）が、前記ハット型ストリンガ（１０）のキャップ壁部（１８）と少なくとも実質的に位置合わせされる、請求項９又は１０に記載の方法（５００）。
【請求項17】
磁気的ハンドリングシステム（１００）を利用してハット型ストリンガ（１０）を取り扱う方法（５００）であって、
前記ハット型ストリンガ（１０）のストリンガ内部空間（２０）内にブラダ（１０２）を配置することであって、前記ブラダ（１０２）が、前記ブラダ（１０２）のブラダ長（１０４）に沿って分散した、前記ブラダ（１０２）内に配置された複数の磁気的挿入部（１２０）を含む、ブラダ（１０２）を配置することと、
複数の磁気ヘッド（２０４）を、各磁気ヘッド（２０４）が前記複数の磁気的挿入部（１２０）の対応する磁気的挿入部（１２０）と位置合わせされるように、前記ハット型ストリンガ（１０）に対して動作可能に配置すること（５１５）と、
前記ブラダ（１０２）が前記ストリンガ内部空間（２０）で収容されている間に、各磁気ヘッド（２０４）を前記対応する磁気的挿入部（１２０）と磁気的に係合させること（５２０）であって、前記磁気的に係合させること（５２０）が、各磁気ヘッド（２０４）及び前記対応する磁気的挿入部（１２０）について、
各磁気ヘッド（２０４）内に含まれる複数の磁気源（２０８）を、前記対応する磁気的挿入部（１２０）内に含まれる対応する複数の磁壁（１２２）と磁気的に結合すること（５２５）を含み、前記磁気的に結合すること（５２５）が、各磁気ヘッド（２０４）と前記複数の磁壁（１２２）との間で複数の磁気的吸引力（５０）を生成することを含み、前記複数の磁気的吸引力（５０）が複数の異なる方向に沿ってそれぞれ配向される、
前記磁気的に係合させること（５２０）と、
前記複数の磁気的吸引力（５０）を利用して、前記ハット型ストリンガ（１０）を前記磁気ヘッド（２０４）のブラケット（２０６）内で保持すること（５３０）と、
を含む、方法（５００）。
前記ハット型ストリンガ（１０）のストリンガ内部空間（２０）内にブラダ（１０２）を配置することであって、前記ブラダ（１０２）が、前記ブラダ（１０２）のブラダ長（１０４）に沿って分散した、前記ブラダ（１０２）内に配置された複数の磁気的挿入部（１２０）を含む、ブラダ（１０２）を配置することと、
複数の磁気ヘッド（２０４）を、各磁気ヘッド（２０４）が前記複数の磁気的挿入部（１２０）の対応する磁気的挿入部（１２０）と位置合わせされるように、前記ハット型ストリンガ（１０）に対して動作可能に配置すること（５１５）と、
前記ブラダ（１０２）が前記ストリンガ内部空間（２０）で収容されている間に、各磁気ヘッド（２０４）を前記対応する磁気的挿入部（１２０）と磁気的に係合させること（５２０）であって、前記磁気的に係合させること（５２０）が、各磁気ヘッド（２０４）及び前記対応する磁気的挿入部（１２０）について、
各磁気ヘッド（２０４）内に含まれる複数の磁気源（２０８）を、前記対応する磁気的挿入部（１２０）内に含まれる対応する複数の磁壁（１２２）と磁気的に結合すること（５２５）を含み、前記磁気的に結合すること（５２５）が、各磁気ヘッド（２０４）と前記複数の磁壁（１２２）との間で複数の磁気的吸引力（５０）を生成することを含み、前記複数の磁気的吸引力（５０）が複数の異なる方向に沿ってそれぞれ配向される、
前記磁気的に係合させること（５２０）と、
前記複数の磁気的吸引力（５０）を利用して、前記ハット型ストリンガ（１０）を前記磁気ヘッド（２０４）のブラケット（２０６）内で保持すること（５３０）と、
を含む、方法（５００）。
【請求項18】
前記配置すること（５０５）が、前記ブラダ（１０２）のブラダ外表面（１０６）に対して前記ストリンガ内部空間（２０）を画定する、前記ハット型ストリンガ（１０）のストリンガ壁内表面（２４）を支持することを含み、前記複数の磁気的挿入部（１２０）が、前記ブラダ外表面（１０６）の内部の前記ブラダ（１０２）内に配置されており、前記保持すること（５３０）が、前記ストリンガ壁内表面（２４）に当接させて前記ブラダ外表面（１０６）を付勢することを含む、請求項１７に記載の方法（５００）。
【請求項19】
前記磁気的に結合すること（５２５）が、前記複数の磁気源（２０８）の第１の側方磁気源（２１２）と、前記複数の磁壁（１２２）の第１の側方磁壁（１２４）と、の間で、第１の方向（５２）に沿って第１の磁気的吸引力（５０）を生成することと、前記複数の磁気源（２０８）の第２の側方磁気源（２１２）と、前記複数の磁壁（１２２）の第２の側方磁壁（１２４）と、の間で、第２の方向（５４）に沿って第２の磁気的吸引力（５０）を生成することと、を含み、前記第１の方向（５２）が、前記第２の方向（５４）とは少なくとも部分的に反対である、請求項１７又は１８に記載の方法（５００）。
【請求項20】
所望のストリンガ長手方向配置（４２）に前記ハット型ストリンガ（１０）を合わせること（５３５）をさらに含み、前記合わせること（５３５）が、前記磁気的に係合させること（５２０）の後に、各磁気ヘッド（２０４）が前記対応する磁気的挿入部（１２０）と磁気的に係合している間に実行される、請求項１７又は１８に記載の方法（５００）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、ハット型ストリンガのための磁気的ハンドリングシステム及び関連する方法に関する。
【背景技術】
【0002】
ストリンガは、航空機に含まれた、通常は航空機外板に取りつけられる構造用要素である。例えば、航空機主翼ボックスには複数のストリンガが含まれており、これらのストリンガは、主翼ボックスの上方外板及び下方外板に取り付けられ、主翼の伸長とほぼ位置合わせされて延在する。ハット型ストリンガは、中空であって内部空間を画定し口語的にはハット形状又はオメガ形状として描写される断面形状を含む特殊な種類のストリンガである。航空機の構築中には、ハット型ストリンガを持ち上げ、運ぶ必要があり、さらにしばしば、ハット型ストリンガをそれに沿って取り付ける航空機外板の区分に合うように成形する必要がある。近年における複合材による航空機の開発により、ハット型ストリンガは繊維強化複合材料で形成されることが多く、製造中には、望まぬしわ又は変形が生じやすい未硬化の状態又は部分的に硬化した状態で取り扱われる（例えば、持ち上げられ、運ばれ、及び／又は配置される）。従来では、硬化されていない又は部分的に硬化したハット型ストリンガは、ストリンガ内部空間内に配置されたマンドレル又はブラダと、ハット型ストリンガの外表面上で受け止められた補強カバーと、補強カバーの側面に締め付ける力を加えるクランプを備えるリフト機構と、を利用して取り扱われる。ハット型ストリンガの側壁が、通常互いに向かって傾いていることに部分的に起因して、上記の従来のシステムでハット型ストリンガを持ち上げるために必要な締め付ける力が、硬化していない又は部分的に硬化したハット型ストリンガを変形させ、かつ、ストリンガの内部空間から外に向かってマンドレルを押し出す可能性がある。
【発明の概要】
【0003】
磁気的ハンドリングシステム、及び磁気的ハンドリングシステムを利用してハット型ストリンガを取り扱う方法が開示される。磁気的ハンドリングシステムが、ブラダ、及び磁気的キャリッジシステムを備える。ブラダは、磁気的挿入部を含み、ハット型ストリンガのストリンガ内部空間内に収容されるよう構成されている。磁気的挿入部が、複数の磁壁を含み、複数の磁壁のそれぞれが、ハット型ストリンガのそれぞれの壁部と少なくとも実質的位置合わせされて延在するよう配置され配向されている。磁気的キャリッジシステムが、支持構造に結合されるよう構成されたキャリッジを含み、かつ磁気ヘッドを含む。磁気ヘッドが、ブラケット、及び当該ブラケットによって支持された複数の磁気源を含む。各磁気源が、磁気的挿入部のそれぞれの磁壁と磁気的に結合して、これらの間に磁気的吸引力を生成するよう構成され、これにより、複数の磁気源と、対応する磁気的に結合された複数の磁壁とが、複数の異なる方向に沿って複数の磁気的吸引力を生成する。本方法が、ハット型ストリンガのストリンガ内部空間内に、ブラダのブラダ長に沿って分散した複数の磁気的挿入部を含むブラダを配置することと、複数の磁気ヘッドを、対応する磁気的挿入部と各磁気ヘッドが位置合わせされるように、ハット型ストリンガに対して動作可能に配置することと、を含む。本方法は、ブラダがストリンガ内部空間で収容されている間に、各磁気ヘッドを上記対応する磁気的挿入部と磁気的に係合させることをさらに含む。磁気的に係合させることは、各磁気ヘッド、及び対応する磁気的挿入部について、磁気ヘッド内に含まれる複数の磁気源を、対応する磁気的挿入部内に含まれるそれぞれの複数の磁壁と磁気的に結合して、これらの間に複数の磁気的吸引力を生成することと、複数の磁気的吸引力を利用して、磁気ヘッドのブラケット内でハット型ストリンガを保持することと、を含みうる。本方法は、所望のストリンガ長手方向配置にハット型ストリンガを合わせることをさらに含みうる。上記合わせることが、磁気的に係合させることの後に、各磁気ヘッドが上記対応する磁気的挿入部と磁気的に係合している間に実行される。
【図面の簡単な説明】
【0004】
【図1】本開示に係る例示的な航空機を示す概略図である。
【図2】本開示に係る、ハット型ストリンガの例を示す概略的な断面図である。
【図3】本開示に係る、磁気的に係合した構成における磁気的ハンドリングシステムの例を示す概略的な断面図である。
【図4】本開示に係る磁気的ハンドリングシステムの例を示す部分的に分解された断面図である。
【図5】本開示に係る、磁気的ハンドリングシステムの例を示す部分的に分解された側面図である。
【図6】本開示に係る、磁気的ハンドリングシステムの追加の例を示す部分的に分解された側面図である。
【図7】本開示に係る、キャリッジとブラダの一区分が互いに磁気的に係合している例示的な磁気的ハンドリングシステムを示す等角図である。
【図9】本開示に係る、キャリッジとブラダの一区分が互いに磁気的に係合している例示的な磁気的ハンドリングシステムを示す等角図である。
【図11】本開示に係る、複数のロボットアームによって支持された、複数のキャリッジを含む例示的な磁気的ハンドリングシステムを示す等角図である。
【図12】初期の配置、及び所望のストリンガ長手方向配置にある例示的なハット型ストリンガを示す等角図である。
【図13】本開示に係る方法の例を概略的に表すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0005】
図１～図１３は、本開示に係るハット型ストリンガ１０、ハット型ストリンガ１０を含む航空機７０、磁気的ハンドリングシステム１００、磁気的ハンドリングシステムを利用してハット型ストリンガを取り扱う方法５００の例を提供する。同様の又は少なくとも実質的に同様の目的に適う要素には、図１～図１３のそれぞれにおいて類似した番号が付され、これらの要素は、本明細書では、図１～図１３のそれぞれを参照する際に詳細が述べられないこともある。同様に、図１から図１３のそれぞれでは全ての要素に付番されない場合があるが、本明細書ではこれらに関連付けられた参照番号が一貫性のために利用されうる。図１から図１３のうちの１つ以上を参照して本明細書で述べる要素、構成要素、及び／又は特徴は、本開示の範囲から逸脱することなく、図１から図１３のいずれかに含まれてよく、及び／又は図１から図１３のいずれかと共に利用されてよい。
【0006】
概括的に、図では、所与の例に含まれる可能性が高い要素は実線で示され、所与の例にとって任意選択的な要素は破線で示されている。しかしながら、実線で示される要素が本開示の全ての例に必須というわけではなく、実線で示される要素が、本開示の範囲を逸脱することなく、特定の例から省略されうる。図２～図６の概略図では、点線が、仮想の特徴（例えば、次元、軸など）を示すために利用され、これらの特徴は、図示される例にとって任意選択的であることもないこともある。
【0007】
図１は、本開示に係る、磁気的ハンドリングシステム１００を利用して及び／又は方法５００に従って取り扱われ及び／又は航空機７０内に設置された少なくとも１つのハット型ストリンガ１０を含む例示的な航空機７０の図である。磁気的ハンドリングシステム１００及び方法５００は、本明細書では図３～図１３を参照しながらより詳細に示され述べられる。図１の例に示すように、航空機７０は典型的に、少なくとも胴体８０と、胴体８０に取り付けられた主翼７２と、を備える。各主翼７２は、航空機主翼ボックス７４を含み、各航空機主翼ボックス７４が複数のハット型ストリンガ１０を含む。おおまかに、ハット型ストリンガ１０は、対応する主翼７２の伸長８７に沿って、又は少なくとも実質的に当該伸長８７と位置合わせされて延在する。主翼ボックス７４は、主翼７２の外側を画定する航空機外板３０、つまり、上方外板及び下方外板をさらに含む。各ハット型ストリンガ１０は、航空機外板３０の内面に取り付けられており、所望の配置で航空機外板３０を支持することができる。これに対応して、各ハット型ストリンガ１０は、少なくともだいたいのところ、当該ハット型ストリンガ１０がそれに沿って取り付けられる航空機外板３０の領域の形状に倣っている。
【0008】
幾つかの実施例において、各航空機主翼ボックス７４は、少なくとも１つの航空機燃料タンク８２を含むことができ、及び／又は当該燃料タンク８２を画定することができる。このような実施例において、ハット型ストリンガ１０のうちの少なくとも幾つかは、ベントストリンガ１１であり、又はベントストリンガ１１として利用されるよう構成されている。幾つかの実施例において、当該技術分野の当業者には分かるように、ベントストリンガ１１は、航空機燃料タンク８２に液体を入れかつ航空機燃料タンク８２から液体を出すよう構成されている。航空機７０はまた、少なくとも１つのエンジン７６を備えることができ、各エンジン７６がそれぞれの主翼７２に動作可能に取り付けられうる。航空機７０は、胴体８０に取り付けられた尾部７８をさらに含みうる。
【0009】
航空機７０は、任意の適した種類の航空機を含むことができ、その例には、自家用航空機、民間航空機、貨物航空機、旅客機、軍用機、ジェット旅客機、広胴型航空機、及び／又は狭胴型航空機が含まれる。航空機７０は、乗客、乗務員、貨物、及び／又はこれらの組み合わせといった任意の適切な種類のペイロード（ｐａｙｌｏａｄ）を搬送するよう構成され又は当該ペイロードを搬送するために利用されうる。図１は、航空機７０が固定翼の航空機である一例を示しているが、本開示に係るハット型ストリンガ１０は、本開示の範囲を逸脱することなく、回転翼航空機及び／又はヘリコプタといった任意の他の適切な種類の航空機に含まれ及び／又は当該航空機で利用されうる。
【0010】
図２は、航空機外板３０に任意選択的に取り付けられるハット型ストリンガ１０の一例を示す断面図である。図２の例示的なハット型ストリンガ１０は、図１の例示的な航空機７０の航空機主翼ボックス７４といった、航空機主翼ボックス７４内に含まれうる。ハット型ストリンガ１０はまた、ベントストリンガ１１であってよく、又はベントストリンガ１１として利用されうる。図２に示すように、ハット型ストリンガ１０が壁１２を含み、壁１２は、ストリンガ内部空間２０を画定する複数の壁部１４を有している。より具体的には、壁部１４は、キャップ壁部１８と、側方壁部の対１６と、フランジの対２２と、を含む。側方壁部１６は、キャップ壁部１８に取り付けられており、キャップ壁部１８によって互いに間隔が置かれている。各フランジ２２が、それぞれの側方壁部１６に取り付けられ、当該側方壁部１６から延びており、かつ、それぞれの側方壁部１６によってキャップ壁部１８から間隔が置かれている。キャップ壁部１８と、側方壁部１６と、フランジ２２とは一体構造であってよく及び／又は互いに対して一体でありうる。幾つかの実施例において、フランジ２２が、互いに対して少なくとも実質的に平行に、かつ互いに位置合わせされて延びており、フランジ２２は、航空機外板３０の表面に取りつけることができる。幾つかの実施例において、ハット型ストリンガ１０が、キャップ壁部１８に対向しておりフランジ２２間に延在するベース壁３４を含む。キャップ壁部１８は、側方壁部１６の間に延在しており、フランジ２２が、キャップ壁部１８、側方壁部１６、及びストリンガ内部空間２０から遠ざかる方向に延在する。これに対応して、側方壁部１６、キャップ壁部１８、及び任意選択的にベース壁３４が、ストリンガ内部空間２０を画定すると描写することができる。図２の断面図は、ハット型ストリンガ１０のストリンガ長に対して直交して切られている。本明細書でより詳細に述べるように、幾つかの実施例において、壁１２、当該１２の一部、及び任意選択的にベース壁３４が、ハット型ストリンガ１０のストリンガ全長に延在する。ハット型ストリンガ１０は、任意の適切なストリンガ長を有し、その例には、少なくとも２メートル、少なくとも３メートル、少なくとも４メートル、少なくとも５メートル、少なくとも１０メートル、少なくとも１５メートル、少なくとも２０メートル、少なくとも２５メートル、最大で５メートル、最大で１０メートル、最大で１５メートル、最大で２０メートル、最大で２５メートル、及び／又は最大で３０メートルが含まれる。
【0011】
各側方壁部１６は、それぞれのフランジ２２に対して、かつキャップ壁部１８に対して直角に延在しており、これにより、側方壁部１６が、航空機外板３０から間隔をとって、又はある意味では航空機外板３０より上で、キャップ壁部１８を支持する。側方壁部１６は、フランジ２２とキャップ壁部１８との間を対称的の延在しうる。より具体的には、幾つかの実施例において、各側方壁部１６が、キャップ壁部１８に対して側壁角３２において延在する。適切な側壁角３２の例には、少なくとも６５°、少なくとも７０°、少なくとも７５°、少なくとも８０°、少なくとも９０°、少なくとも９５°、少なくとも１００°、最大で８０°、最大で９０°、最大で９５°、最大で１００°、最大で１０５°、及び／又は最大で１１０°が含まれ、但し、９０°より大きい側壁角３２は、互いに向かって突出した側方壁部１６に対応している。壁１２が、ストリンガ壁内表面２４とストリンガ壁外表面２６との間で測定される壁の厚さ３３を定める。幾つかの実施例において、壁の厚さ３３は側方壁部１６に沿って、及び任意選択的にキャップ壁部１８に沿って、少なくとも実質的に同じである。幾つかの実施例において、壁の幅は、少なくとも２ミリメートル、少なくとも５ミリメートル、少なくとも８ミリメートル、少なくとも１０ミリメートル、少なくとも１５ミリメートル、少なくとも２０ミリメートル、最大で１０ミリメートル、最大で１５ミリメートル、最大で２０ミリメートル、及び／又は最大で２５ミリメートルである。各壁部がまた、ハット型ストリンガ１０のストリンガ長に対して直交する平面において測定された幅を定める。幾つかの実施例において、側方壁部１６の幅は、少なくとも実質的に互いと同じであり、かつ任意選択的に、キャップ壁部１８の幅と少なくとも実質的に同じであり又はキャップ壁部１８の幅よりも大きい。任意の所与の壁部１４の幅の例には、少なくとも２センチメートル、少なくとも３センチメートル、少なくとも４センチメートル、少なくとも５センチメートル、少なくとも６センチメートル、少なくとも７センチメートル、少なくとも８センチメートル、最大で５センチメートル、最大で６センチメートル、最大で７センチメートル、最大で８センチメートル、最大で１０センチメートル、及び／又は最大で１２センチメートルが含まれる。
【0012】
ハット型ストリンガ１０がベントストリンガ１１である例の場合、ストリンガ内部空間２０は、ハット型ストリンガ１０の伸長に沿って流体を導くために利用されうる。図２は、断面形状がおおよそ台形のストリンガ内部空間２０を画定するよう、ハット型ストリンガ１０の壁１２が成形されている例を示している。換言すれば、図２は、ハット形状、オメガ形状を有するものとして、及び／又はオメガ型ストリンガとしてハット型ストリンガ１０が描写されうる例を示している。しかしながら、図２に特に示すものとは別の断面形状を有するハット型ストリンガ１０が、本開示の範囲に含まれる。より具体的には、図３～図１３の関連で本明細書でより詳細に述べる磁気的ハンドリングシステム１００及び／又は方法５００は、中空の輪郭を有し及び／又はストリンガ内部空間２０を画定する任意の適切な種類のストリンガを取り扱うために利用することができる。例として、磁気的ハンドリングシステム１００及び／又は方法５００は、三角形の、四角形の、多角形の及び／又はアーチ状の断面形状、及び／又は１つ以上の壁部が丸みを帯びたアーチ状になった断面形状を有するストリンガを取り扱うために利用することができる。
【0013】
幾つかの実施例において、ハット型ストリンガ１０は、繊維強化複合材料で形成され、及び／又は複合材ハット型ストリンガと称しうる。幾つかの実施例において、航空機外板３０も同様に、繊維強化複合材料で形成され、及び／又は複合材外板と称しうる。繊維強化複合材料は、追加的又は代替的に、繊維強化ポリマー、又はプラスチックとして記述され得、又は繊維強化ポリマー、又はプラスチックと称しうる。本明細書では、繊維強化複合材料は、少なくともエポキシ又は他のポリマー又は結合材料を、（限定するものではないが）炭素繊維、ホウ素繊維、パラアミド（例えば、ケブラー（Ｋｅｖｌａｒ）（登録商標））繊維、及び／又は他の繊維といった繊維とともに含むと理解されたい。幾つかの実施例において、繊維が、連続的な及び／又は一方向の繊維である。追加的又は代替的に、幾つかの実施例において、繊維が織り込まれて織物になっている。幾つかの実施例において、ハット型ストリンガ１０が、繊維強化複合材料の複数の層、又はプライで構築される。このような実施例において、所与の層、又はプライの繊維が、同じ方向に又は異なる方向に配向されうる。繊維強化複合材料の層又はプライの数が、ハット型ストリンガ１０の壁の厚さ３３を定めうる。ハット型ストリンガ１０がベース壁３４を含む例の場合、ベース壁３４が、壁１２より少ない繊維強化複合材料のプライ又は層で構築されうる。同様に、幾つかの実施例において、航空機外板３０が、複数のプライの層又は繊維強化複合材料の層から構築される。
【0014】
本明細書でより詳細に述べるように、本開示に係る磁気的ハンドリングシステム１００及び／又は方法５００は、部分的に硬化した又は硬化されていないハット型ストリンガ１０を取り扱うために利用することができる。本明細書では、ハット型ストリンガ１０は、その繊維強化複合材が部分的に硬化している又は硬化していないときには、部分的に硬化している又は硬化していないとして言及される。部分的に硬化した又は硬化していない繊維強化複合材料は、硬化されて、硬化した繊維強化複合材料を形成するよう構成されており、ここで、繊維強化複合材料は、硬化された形態では、部分的に硬化した又は硬化していない形態よりも強く、より強固であり、より曲がりにくく、より変形しにくく、及び／又はより屈伸性が低い。硬化した繊維強化複合材料の層は通常、一体構造に固められる。これに対応して、部分的に硬化した又は硬化していないハット型ストリンガ１０は、硬化したハット型ストリンガ１０よりも柔らかく、より変形しやすく、及び／又はより曲がりやすい。より具体的には、部分的に硬化した又は硬化していないハット型ストリンガ１０は操作しやすい。換言すれば、部分的に硬化した又は硬化していないハット型ストリンガが、自身がそうなるように操作される形状又は配置に適合するように、部分的に硬化した又は硬化していないハット型ストリンガ１０の形状又は配置を操作することができる。以下により詳細に記載するように、幾つかの適用において、ハット型ストリンガが設置されることになる航空機外板（又は、他の表面）は、非平面的な外形を有することがあり、磁気的ハンドリングシステム１００及び／又は方法５００によって可能となる１つの例示的な製造技術が、部分的に硬化した又は硬化していないハット型ストリンガに対して、上記外形に対応する輪郭を与え又は強化して、共硬化のためのストリンガ及び航空機外板のより良好な配置を保証することを含む。逆に言えば、幾つかの実施例において、硬化したハット型ストリンガ１０は操作しにくく、及び／又は操作された後に元の形に戻ることになる。幾つかの実施例において、ハット型ストリンガ１０が航空機外板３０と共硬化しており、ここでは、航空機外板３０とハット型ストリンガ１０とが一緒に硬化しており、及び／又は、ハット型ストリンガ１０が航空機外板３０に取り付けられた後で、航空機外板３０とハット型ストリンガ１０とが一緒に硬化させられる。
【0015】
図３から図５は、本開示に係る磁気的ハンドリングシステム１００の例を示している。より具体的には、図３は、磁気的に係合された構成における磁気的ハンドリングシステム１００の概略的な断面図であり、図４は、磁気的ハンドリングシステム１００の部分的に分解された断面図であり、図５は、磁気的ハンドリングシステム１００の部分的に分解された概略的な側面図である。図３～図５では、ハット型ストリンガ１０は点線で示されており、磁気的ハンドリングシステム１００の示される例にとってはハット型ストリンガ１０が環境であることを示している。
【0016】
図３～図５を大まかに参照すると、磁気的ハンドリングシステム１００は、ハット型ストリンガ１０（例えば、図２の例示的なハット型ストリンガ１０）を取り扱うよう構成されており、ハット型ストリンガ１０は、ストリンガ内部空間２０を画定する複数の壁部１４を有する壁１２を含む。磁気的ハンドリングシステム１００は、ブラダ１０２を含み、ブラダ１０２は、ストリンガ内部空間２０内に収容されるよう構成されており、かつ磁気的挿入部１２０を含む。磁気的挿入部１２０は、複数の磁壁１２２を含み、複数の磁壁１２２のそれぞれが、ハット型ストリンガ１０のそれぞれの壁部１４と少なくとも実質的に位置合わせされて延在するよう配置され配向されている。ここで、本文脈における「少なくとも実質的に位置合わせされている（ａｔ ｌｅａｓｔ ｓｕｂｓｔａｎｔｉａｌｌｙ ａｌｉｇｎｅｄ）」とは、各磁壁１２２が、それぞれの壁部１４に対して少なくとも実質的に平行に、かつ任意の他の磁壁１２２よりもそれぞれの壁部１４の近傍で延在していることを指している。
【0017】
磁気的ハンドリングシステム１００はまた、磁気的キャリッジシステム２００を含む。磁気的キャリッジシステム２００は、キャリッジ２０２を含み、キャリッジ２０２は、支持構造２５０に結合されるよう構成され、かつ磁気ヘッド２０４を含む。磁気ヘッド２０４は、ブラケット２０６と、当該ブラケット２０６によって支持された複数の磁気源２０８と、を含む。各磁気源２０８は、磁気的挿入部１２０のそれぞれの磁壁１２２と磁気的に結合して、これらの間に磁気的吸引力５０を生成するよう構成されている。より具体的には、各磁気源２０８は、ブラダ１０２がブラケット２０６内に動作可能に収容されているときには磁気的挿入部１２０のそれぞれの磁壁１２２と磁気的に結合するよう、ブラケット２０６によって配置され配向されうる。これに対応して、磁気ヘッド２０４の複数の磁気源２０８と、磁気的挿入部１２０の複数の磁壁１２２とは、これらの間に複数の磁気的吸引力５０を生成するよう、集合的に構成されている。図３で最も良く分かるように、磁気ヘッド２０４及び磁気的挿入部１２０は、磁気的吸引力５０が様々な方向に配向されるように構成されている。少なくとも２つの磁気的吸引力５０が、少なくとも部分的に互いに反対の方向に沿って配向されうる。ここで、第２の方向とは「少なくとも部分的に反対の（ａｔ ｌｅａｓｔ ｐａｒｔｉａｌｌｙ ｏｐｐｏｓｅｄ）」第１の方向とは、第１の方向が、第２の方向とは反対の成分、又は第２の方向に対して１８０°の成分を有することを意味している。
【0018】
磁気ヘッド２０４と磁気的挿入部１２０とは、各磁気源２０８とそれぞれの磁壁１２２とが互いに磁気的に結合しているときには、互いに磁気的に係合しているとして説明される。より具体的には、磁気ヘッド２０４とブラダ１０２とは、これらの間にハット型ストリンガ１０の壁１２を収容するよう構成されており、ここで、磁気ヘッド２０４の各磁気源２０８、及びそれぞれの磁壁１２２は、ハット型ストリンガ１０のそれぞれの壁部１４の両側に配置されている。本構成において、磁気源２０８と複数の磁壁１２２とは、互いに磁気的に結合して、ハット型ストリンガ１０に対してブラダ１０２を付勢して、磁気ヘッド２０４のブラケット２０６内でハット型ストリンガ１０を保持するよう集合的に構成されている。複数の磁気的吸引力５０は、ハット型ストリンガ１０、ブラダ１０２、及び任意選択的にカウル１６０を持ち上げて運ぶのに十分であり得、これにより、磁気的ハンドリングシステム１００は、航空機外板３０上の設置位置といった所望の位置に、ハット型ストリンガ１０を配置するために利用されうる。幾つかの実施例において、複数の異なる方向に沿って配向された複数の磁気的吸引力５０を生成するよう磁気ヘッド２０４及び磁気的挿入部１２０を構成することで、磁気ヘッド２０４及びブラダ１０２が、ハット型ストリンガ１０に印加される垂直方向の力、捻り力、及び／又は歪める力（ｓｋｅｗ ｆｏｒｃｅ）に抗して、ブラケット２０６内でハット型ストリンガ１０を保持することが可能となる。本明細書でより詳細に述べるように、本構成によってまた、磁気的ハンドリングシステム１００が、例えば航空機主翼ボックス７４内にハット型ストリンガ１０を設置するために、ハット型ストリンガ１０の長手方向の配置を操作することが可能となりうる。磁気的ハンドリングシステム１００はまた、この操作を、ハット型ストリンガ１０が、磁気的ハンドリングシステム１００によって持ち上げられ及び／又は設置位置へと運ばれている間に行うことができる。加えて、ハット型ストリンガの外側に内向きの力を印加することでハット型ストリンガに係合する従来のシステムとは対照的に、磁気的ハンドリングシステム１００は、ブラケット２０６に向かって方向付けられた外向きの力を、ブラダ１０２を介してストリンガ壁内表面２４に印加し、かつブラダ１０２に向かって方向付けられた内向きの力を、ブラケット２０６を介してストリンガ壁外表面２６に印加することによって、ハット型ストリンガ１０に係合するよう構成されている。ストリンガ壁内表面２４及びストリンガ壁外表面２６に対して、互いに反対向きの力を同時に印加することによって、磁気的ハンドリングシステム１００は、ハット型ストリンガの外側に内向きの力を印加することでハット型ストリンガに係合する従来のシステムに対して、ハット型ストリンガ１０を取り扱う間にストリンガ１０の壁１２の厚さにわたってより均一に力を分散させるよう構成されている。
【0019】
幾つかの実施例において、ブラケット２０６が、ハット型ストリンガ１０のストリンガ壁外表面２６に対応して成形されたブラケット内表面２１６を画定する。ブラケット内表面２１６は、ハット型ストリンガ１０のキャップ壁部１８、及び側方壁部１６を動作可能に収容するよう寸法決定されたブラケット内部空間２１８を画定しうる。幾つかの実施例において、ブラケット２０６が、キャップブラケット部分２２４、及び側方ブラケット部分の対２２２を含み、これらがブラケット内表面２１６を画定する。より具体的には、このような実施例において、側方ブラケット部分２２２は、キャップブラケット部分２２４の両側から延在しており、かつキャップブラケット部分２２４に対して直角に配向されている。幾つかの実施例において、ブラケット２０６は、ハット型ストリンガ１０がブラケット２０６内に動作可能に収容されているときには、側方ブラケット部分２２２がハット型ストリンガ１０の側方壁部１６に対して少なくともおおよそ平行に延在し、かつキャップブラケット部分２２４がハット型ストリンガ１０のキャップ壁部１８に対して少なくともおおよそ平行に延在するように、合わせられている。本明細書では、「～に対して少なくともおおよそ平行に（ａｔ ｌｅａｓｔ ａｐｐｒｏｘｉｍａｔｅｌｙ ｐａｒａｌｌｅｌ ｔｏ）」という表現は、平行から１０度の範囲内の関係を指す。幾つかの実施例において、側方ブラケット部分２２２が、キャップブラケット部分２２４から片持ちで延びており（ｃａｎｔｉｌｅｖｅｒ）、これにより、側方ブラケット部分２２２の遠位端２２６は互いに接続しない。ブラケット内部空間２１８はまた、ブラケット２０６の前縁及び後縁に沿って閉じておらず（ｏｐｅｎ－ｅｎｄｅｄ）、当該前縁と後縁との間で、ブラケット２０６のブラケット長２１０が測定される。このように、ブラケット内部空間２１８は３つの端に沿って開いており、ブラケット内部空間２１８へのハット型ストリンガ１０の挿入、及びブラケット内部空間２１８からのハット型ストリンガ１０の取り出しが可能となる。
【0020】
幾つかの実施例において、ブラケット内表面２１６が、ハット型ストリンガ１０のストリンガ壁外表面２６に直接的に接触して支持するよう構成されている。追加的又は代替的に、幾つかの実施例において、磁気的ハンドリングシステム１００がカウル１６０をさらに含み、カウル１６０は、磁気的ハンドリングシステム１００を用いてハット型ストリンガ１０が取り扱われる間、ハット型ストリンガ１０のストリンガ壁外表面２６を収容し、ハット型ストリンガ１０を支持するよう構成されている。磁気的ハンドリングシステム１００内に含まれるときには、カウル１６０は、任意の適切な１つ以上の材料から構成される。幾つかの実施例において、カウル１６０は、硬化した繊維強化複合材料から構成される。幾つかのこのような例において、カウル壁１６２は、ハット型ストリンガ１０よりも少ない硬化した繊維強化複合材料の層を含み、これにより、カウル１６０は、ハット型ストリンガ１０が硬化しておらず又は部分的に硬化しているときにはハット型ストリンガ１０よりも強固であり、ハット型ストリンガ１０が硬化しているときにはハット型ストリンガ１０ほど強固ではない。
【0021】
幾つかの実施例において、ブラケット内表面２１６が、カウル１６０のカウル壁外表面１６８を収容するよう構成されており、カウル１６０は、ハット型ストリンガ１０のストリンガ壁外表面２６を収容するといった具合である。幾つかのこのような例において、ブラケット内表面２１６は、カウル壁外表面１６８に対応するよう寸法決定され成形されている。より具体的には、カウル１６０は、カウル壁内表面１６４を有するカウル壁１６２を含み、カウル壁内表面１６４がカウル内部空間１６６を画定する。カウル１６０は、カウル内部空間１６６内でハット型ストリンガ１０を収容するよう構成され、ここで、ストリンガ壁外表面２６が、カウル壁内表面１６４に当接して支持される。幾つかの実施例において、カウル壁１６２が、カウル壁キャップ部分１７０と、カウル壁キャップ部分１７０の両側から垂直に延在するカウル壁側方部分１７２と、を含む。カウル１６０は、ハット型ストリンガ１０がカウル１６０によって収容されているときには、カウル壁キャップ部分１７０がハット型ストリンガ１０のキャップ壁部１８に対して少なくともおおよそ平行に延在し、かつカウル壁側方部分１７２がハット型ストリンガ１０の側方壁部１６に対して少なくともおおよそ平行に延在するように、成形されている。換言すれば、カウル１６０は、ハット型ストリンガ１０と少なくとも実質的に同じ断面形状を有しうる。幾つかの実施例において、カウル壁１６２がカウルフランジ１７４を含み、カウルフランジ１７４は、ハット型ストリンガ１０がカウル１６０内で収容されているときには、ハット型ストリンガ１０のフランジ２２に直接的に接触して支持するよう構成されている。ブラケット２０６に関して述べたように、カウル内部空間１６６は、（例えば、３つの端で）閉じておらず、カウル内部空間１６６へのハット型ストリンガ１０の挿入、及びカウル内部空間１６６からのハット型ストリンガ１０の取り出しが可能となる。
【0022】
幾つかの実施例において、カウル壁内表面１６４が、ストリンガ壁外表面２６の所望の形状に対応して成形されている。より具体的には、カウル１６０がカウル長１７６を画定し、カウル長１７６は、ハット型ストリンガ１０のストリンガ長２８と同じでありうる、又は当該ストリンガ長２８と少なくとも実質的に同じでありうる。カウル１６０の断面形状は、カウル長１７６に沿って少なくとも実質的に均一でありうるが、カウル１６０の個々の断面は、互いに対して捻じれている、曲がっている、及び／又は傾斜していることの１つ以上であり得、これにより、カウル１６０の長手方向の形状、又は全カウル長１７６に沿ったカウル１６０の形状は非直線的であり、捻じれており、曲がっており、及び／又は傾斜している。幾つかのこのような例において、カウル壁内表面１６４の長手方向の形状が、ハット型ストリンガ１０及び／又はストリンガ壁外表面２６の所望の長手方向の形状に対応している。幾つかの実施例において、カウル１６０は、磁気的ハンドリングシステム１００が所望のストリンガ長手方向配置にハット型ストリンガ１０を操作するときに、ハット型ストリンガ１０上に所望の傾斜を与える際に磁気的ハンドリングシステム１００を支援する傾斜又は輪郭を含む。
【0023】
磁気的ハンドリングシステム１００がカウル１６０を含む例の場合、磁気ヘッド２０４とブラダ１０２とは、これらの間で、カウル１６０のカウル壁１６２と、ハット型ストリンガ１０の壁１２と、を収容するよう構成されており、ここで、ハット型ストリンガ１０はカウル内部空間１６６内に収容されている。特に、磁気ヘッド２０４と磁気的挿入部１２０とは、互いに磁気的に係合して、ハット型ストリンガ１０に対してブラダ１０２を付勢して、カウル内部空間１６６内でハット型ストリンガ１０を保持し、かつ磁気ヘッド２０４のブラケット２０６内でカウル１６０を支持するよう構成されている。特に、本構成において磁気的挿入部１２０と磁気ヘッド２０４とが磁気的に係合しているときには、カウル１６０がブラケット内部空間２１８内に収容されており、ここで、カウル壁外表面１６８は、ブラケット内表面２１６に当接して支持されている。
【0024】
先の記載に関して、ハット型ストリンガ１０、ブラダ１０２、カウル１６０、及び／又はブラケット２０６は、本明細書で述べるように、ブラダ１０２と、ハット型ストリンガ１０と、カウル１６０と、ブラケット２０６との入れ子構造が可能となるよう、同様の断面形状（例えば、台形の断面形状）を有しうる。ブラダ１０２は、当該ブラダ１０２の少なくとも一部分がブラケット内部空間２１８内に配置されているときには、本明細書では、ハット型ストリンガ１０の壁１２によってブラケット内表面２１６から間隔を置くなどして、任意選択的にカウル１６０のカウル壁１６２に加えて、ブラケット２０６内に動作可能に収容されているものとして説明される。より一般的な意味においては、特記されない限り、本明細書では、第１の要素は、第２の要素によって動作可能に収容され又は第２の要素の内部空間内に配置され、その際に、第１の要素が第２の要素によって直接的に支持される必要はなく、及び／又は第１の要素全体が第２の要素の内部空間内に配置される必要はないと説明することができる。
【0025】
図３～図５を引き続き参照すると、各磁気源２０８がそれぞれの磁場を形成するよう構成されており、かつ各磁壁１２２がそれぞれの磁場を形成するよう構成されている。本明細書では、或る要素は、当該要素が永久磁石である（即ち、永続的な磁場を有する）とき又は当該要素が外部の刺激に対して磁場を形成するよう構成されているときには、それぞれの磁場を形成するよう構成されているとして規定される。従って、磁気源２０８は、永久磁石であってよく若しくは永久磁石を含んでよく、及び／又は、磁壁１２２は、磁気的永久磁石であってよく若しくは磁気的永久磁石であってよい。永久磁石の非限定的な例には、マグネタイト、フェライト、希土類磁石、ネオジムベースの磁石、ＮｄＦｅＢ磁石、サマリウムベースの磁石、ＳｍＣｏ（サマリウムコバルト）磁石、及び／又はアルニコ磁石が含まれる。追加的又は代替的に、磁気源２０８及び／又は磁壁１２２は、電流が通ったことに応じて磁場を形成する電磁石であってよく又は当該電磁石を含んでよい。他の例として、磁気源２０８及び／又は磁壁１２２がまた、外部の磁場の存在下で磁気を帯びて磁場を形成するが外部の磁場から離されたときには少なくとも同程度には永続的に磁気を帯びた状態で維持されない軟磁性体（ｓｏｆｔ ｍａｇｎｅｔ）であってよく、又は当該軟磁性体をふくんでよい。軟磁性体の例には、アニールされた鉄、或る特定の鉄合金、及び鋼が含まれる。磁気源２０８とそれぞれの磁壁１２２とは、磁気的結合を形成すると説明することができる。所与の磁気的結合の磁気源２０８及び磁壁１２２の一方が軟磁性体を含む例の場合、磁気源２０８及び磁壁１２２の他方が、軟磁性体を磁化するために必要な磁場を形成する電磁石又は永久磁石を含む。
【0026】
幾つかの実施例において、磁気源２０８及び／又は磁壁１２２が、その磁場の有効な引張強度を制御するよう活性化されうる。幾つかのこのような例では、磁気源２０８及び／又は磁壁１２２の活性化によって、ハット型ストリンガ１０をブラケット２０６内で選択的に保持し、かつブラケット２０６から選択的に解放することが可能となる。磁気源２０８及び／又は磁壁１２２が電磁石を含む例の場合、これらの磁場は、各電磁石への電流を制御することで活性化される。幾つかの実施例において、磁気源２０８が活性化されるよう構成される一方で、磁壁１２２が、永久磁石又は軟磁性体を含む。このような構成は、キャリッジ２０２と比較して、ブラダ１０２上に配置される大きさの制約に関して有利でありうる。さらに別の例として、各磁気源２０８が、物理的に作動される磁石を含み、この物理的に作動される磁石は、永久磁石と、アクチュエータとを含み、アクチュエータは、永久磁石の配向又はブラケット２０６からの永久磁石の距離を制御して、永久磁石の有効磁場強度をそれぞれの磁壁１２２に対して制御する。より特別な例として、物理的に作動される磁石は、回転的に作動される永久磁石を含むことができ、この回転的に作動される永久磁石は、それぞれの磁壁１２２と位置合わせするように、及び当該位置合わせから外れるように永久磁石を回転させるよう構成されたアクチュエータを有する。
【0027】
ここで、磁気源２０８と磁壁１２２とは、これらの間に磁気的吸引力５０が生成されているときには互いに磁気的に結合しているとして説明される。磁気的吸引力５０は、当該技術分野の当業者には分かるように、磁気的な双極子間相互作用と見做される。磁気的吸引力５０の強度は、磁気源２０８と磁壁１２２との間の相対的な配向及び隔たりに対して変化し、磁気源２０８と磁壁１２２とが、互いの磁気的な位置合わせに近づき、これらの間の隔たりが縮むと、磁気的吸引力５０は、（所与の磁場の大きさについて）最大値に達する。より具体的には、磁気を帯びると、磁気源２０８及び磁壁１２２のそれぞれは、それぞれのＮ極及びそれぞれのＳ極を備える。磁気源２０８と磁壁１２２とは、本明細書では、磁気源２０８の磁場と磁壁１２２の磁場とが同軸上にありかつ同じ方向に配向されており、これにより、磁気源２０８と磁壁１２２の反対の極（例えば、Ｎ極－Ｓ極、又はＳ極－Ｎ極）が互いに直接的に面するときには、磁気的に位置合わせされているとして説明される。従って、幾つかの実施例において、ブラダ１０２がブラケット２０６内に動作可能に収容されているときには、磁気源２０８が磁壁１２２と少なくとも実質的に磁気的に位置合わせするよう構成されるように、磁気源２０８が、ブラケット２０６によって配置され配向されている。一例として、各磁気源２０８は、ブラダ１０２がブラケット２０６内に動作可能に収容されているときには、それぞれの磁壁１２２に直接的に面することができ、かつ、他の磁壁１２２よりもそれぞれの磁壁１２２のより近傍に配置されうる。
【0028】
簡潔にするために、本開示では、単一の磁石又は磁気要素を含むものとして各磁気源２０８及び各磁壁１２２に言及する。しかしながら、磁気源２０８及び／又は磁壁１２２は単一の磁石又は磁気要素を含むものに限定されず、各磁気源２０８及び／又は各磁壁１２２は、本明細書で磁気源２０８及び磁壁１２２に関して述べたそれぞれの磁場及び／又は磁極を協働して形成するよう構成された複数の磁石又は磁気要素を含みうると理解されたい。
【0029】
図５で分かるように、ブラダ１０２がブラダ長１０４を画定し、ここで、ブラダ長１０４は、ブラダ１０２がストリンガ内部空間２０内に収容されているときには、ハット型ストリンガ１０のストリンガ長２８に対して少なくともおおよそ平行でありうる。幾つかの実施例において、磁気的挿入部１２０は、各磁壁１２２及び／又はその磁極がブラダ長１０４に少なくともおおよそ平行に延在するように、寸法決定されブラダ１０２内で配向されている。換言すれば、磁気的挿入部１２０が挿入長１４２を画定し、幾つかの実施例において、磁気的挿入部１２０は、挿入長１４２がブラダ長１０４に対して少なくともおおよそ平行であるように、ブラダ１０２内に配置され配向されている。同様に、磁気ヘッド２０４のブラケット２０６がブラケット長２１０を画定し、幾つかの実施例において、各磁気源２０８は、その磁極がブラケット長２１０に対して少なくともおおよそ平行に延びるように、ブラケット２０６に対して配置されている。幾つかの実施例において、磁気ヘッド２０４が磁気的挿入部１２０と磁気的に係合しており、かつブラダ１０２がブラケット２０６内に動作可能に収容されているときには、磁気ヘッド２０４のブラケット長２１０は、ブラダ長１０４に対して少なくともおおよそ平行であり、及び／又は挿入長１４２に対して少なくともおおよそ平行である。
【0030】
本明細書でより詳細に述べるように、幾つかの実施例において、ハット型ストリンガ１０が、非直線的な長手方向の配置を含み、これにより、ハット型ストリンガ１０のハット型ストリンガ長２８も同様に、上記非直線的な長手方向の配置に倣うため非直線的である。これに対応して、幾つかの実施例において、ブラダ１０２のブラダ長１０４も非直線的である。しかしながら、このような実施例において、ブラダ１０２のブラダ長１０４、及び／又はハット型ストリンガ１０のストリンガ長２８は、ブラケット長２１０及び／又は挿入長１４２などの規模（ｓｃａｌｅ）では、局所的に直線的であると見做しうる。換言すれば、挿入長１４２は、ここでは、磁気的挿入部１２０が収容されているブラダ１０２の区分に関して、ブラダ長１０４に少なくともおおよそ平行であるが、ブラダ１０２の全ブラダ長１０４については、必ずしもそうではないと説明される。同様に、ブラケット長２１０は、ここでは、ブラケット２０６を動作可能に収容する（即ち、磁気的挿入部１２０に対応している）ブラダ１０２の区分に関しては、ブラダ長１０４に対して少なくとも実質的に平行であるが、全ブラダ長１０４については、必ずしもそうではないと説明される。
【0031】
おそらく図４で最も良く分かるように、ブラケット２０６とブラダ１０２のそれぞれが、それぞれの幅６６と、幅６６に対して垂直であり当該幅６６を二等分にする中央線６４と、を定める。中央線６４はまた、ブラケット２０６におけるブラケット長２１０に対して垂直に、かつブラダ１０２におけるブラダ長１０４に対して垂直に延びている。幾つかの実施例において、ブラケット２０６の中央線６４と、ブラダ１０２の中央線とは、磁気ヘッド２０４が磁気的挿入部１２０と磁気的に係合しており、かつブラダ１０２がブラケット２０６内で動作可能に収容されているときには、互いに少なくともおおよそ位置合わせされている。
【0032】
図３～図５を引き続き参照すると、幾つかの実施例において、磁気的挿入部１２０の磁壁１２２が、側方磁壁の対１２４を含み、この側方磁壁の対１２４は、ハット型ストリンガ１０の側方壁部１６、及び／又はブラケット２０６の側方ブラケット部分２２２と少なくとも実質的に位置合わせされて延在するよう、それぞれ配置され配向されている。幾つかの実施例において、側方磁壁１２４が、挿入長１４２に対して少なくとも実質的に平行に延在し、かつ互いに対して横方向面角（ｌａｔｅｒａｌ ｆａｃｅ ａｎｇｌｅ）で配向されており、横方向面角の例には、０°、少なくとも５°、少なくとも８°少なくとも１０°、少なくとも１２°、少なくとも１５°、少なくとも２０°、最大で８°、最大で１０°、最大で１２°、最大で１５°、最大で２０°、及び／又は最大で３０°が含まれる。幾つかの実施例において、磁気ヘッド２０４の磁気源２０８が側方磁気源の対２１２を含み、側方磁気源の対２１２は、磁気的挿入部１２０の側方磁壁１２４と磁気的に結合するようそれぞれが構成されている。より具体的には、ブラダ１０２がストリンガ内部空間２０内に収容されており、かつハット型ストリンガ１０がブラケット２０６内に動作可能に収容されているときには、各側方磁気源２１２とそれぞれの側方磁壁１２４とは、これらの間で生成された磁気的吸引力５０がそれぞれの側方壁部１６を介して方向付けられるように、ハット型ストリンガ１０のそれぞれの側方壁部１６の両側に配置されている。幾つかの実施例において、側方磁壁１２４と側方磁気源２１２との間に生成された磁気的吸引力５０は、ハット型ストリンガ１０のそれぞれの側方壁部１６に対して少なくとも実質的に垂直である。幾つかの実施例において、側方磁気源２１２が、ブラケット２０６の側方ブラケット部分２２２に取りつけられている。幾つかのこのような例では、側方磁気源２１２と側方磁壁１２４との間の磁気的吸引力５０によって、側方壁部１６が、ブラケット２０６の側方ブラケット部分２２２に対して、又は、磁気的ハンドリングシステム１００がカウル１６０を含む例の場合には、カウル壁側方部分１７２に対して付勢される。
【0033】
おそらく図３で最も良く分かるように、幾つかの実施例において、第１の磁気的結合が、第１の側方磁壁１２４と第１の側方磁気源２１２との間に形成され、第２の磁気的結合が、第２の側方磁壁１２４と第２の側方磁気源２１２との間に形成される。幾つかの実施例において、第１の磁気的結合の間の磁気的吸引力５０が、少なくとも部分的に、任意選択的に少なくとも実質的に第２の方向５４とは反対の第１の方向５２に沿って配向されており、第２の方向５４に沿って、第２の磁気的結合の間の磁気的吸引力５０が方向付けられている。幾つかの実施例において、このように磁気ヘッド２０４と磁気的挿入部１２０との磁気的結合を構成することで、ブラダ１０２と磁気ヘッド２０４とは、これらの間で、ハット型ストリンガ１０に印加される捻り力及び／又は歪める力（ｓｋｅｗ ｆｏｒｃｅ）に抗して、ハット型ストリンガ１０を保持することが可能となる。
【0034】
幾つかの実施例において、磁気的挿入部１２０の磁壁１２２が、キャップ磁壁１２６をさらに含み、キャップ磁壁１２６は、ブラダ１０２がハット型ストリンガ１０内に収容されており及び／又はブラケット２０６のキャップブラケット部分２２４と位置合わせされているとき、ブラダ１０２がブラケット２０６内に動作可能に収容されているときには、ハット型ストリンガ１０のキャップ壁部１８と少なくとも実質的に位置合わせされて延在するよう配置され配向されている。幾つかの実施例において、側方磁壁１２４がキャップ磁壁１２６に対して、キャップ－横方向面角（ｃａｐ－ｔｏ－ｌａｔｅｒａｌ ｆａｃｅ ａｎｇｌｅ）１２８において配向されており、キャップ－横方向面角１２８の例には、少なくとも９０°、少なくとも１００°、少なくとも１１０°、少なくとも１２０°、少なくとも１３０°、少なくとも１４０°、最大で１００°、最大で１１０°、最大で１２０°、最大で１３０°、最大で１４０°、及び／又は最大で１６０°が含まれる。典型的に、側方磁壁１２４は、同じキャップ－横方向面角１２８において配向されており、及び／又はキャップ磁壁１２６に対して対称的に延在する。幾つかの実施例において、キャップ－横方向面角１２８は、本明細書で図２を参照して述べた側壁角３２と少なくともおおよそ同じである（即ち、側壁角３２から１０度の範囲内にある）。
【0035】
磁気的挿入部１２０がキャップ磁壁１２６を含む例の場合、磁気ヘッド２０４の磁気源２０８が、磁気的挿入部１２０のキャップ磁壁１２６と磁気的に結合するよう構成されたキャップ磁気源２１４をさらに含む。幾つかの実施例において、各側方磁気源２１２の磁極が、キャップ磁気源の磁極に対してキャップ－横方向極角（ｃａｐ－ｔｏ－ｌａｔｅｒａｌ ｐｏｌｅ ａｎｇｌｅ）２２８において配向されており、ここで、キャップ－横方向極角２２８は、キャップ－横方向面角１２８と同じでありうる。幾つかの実施例において、キャップ磁気源２１４がキャップブラケット部分２２４上に取り付けられており、及び／又は、キャップ磁気源２１４の磁極が、キャップブラケット部分２２４に沿って、ブラケット内表面２１６に対して少なくともおおよそ平行に延びている。
【0036】
おそらく図３で最も良く分かるように、キャップ磁壁１２６とキャップ磁気源２１４とは、第３の磁気的結合を形成することができ、これらの間に生成された磁気的吸引力５０は、第１の方向５２及び第２の方向５４に対して少なくとも部分的に垂直であり、任意選択的に少なくとも実質的に垂直である第３の方向５６に沿って配向される。本明細書では、「～に対して少なくとも部分的に垂直（ａｔ ｌｅａｓｔ ｐａｒｔｉａｌｌｙ ｎｏｒｍａｌ ｔｏ）」という表現が、他の方向に対する１の方向に適用される場合には、上記１の方向が、第２の方向に対して垂直な成分を有することを意味している。幾つかの実施例において、ブラダ１０２がストリンガ内部空間２０内に収容されており、かつハット型ストリンガ１０がブラケット２０６内に動作可能に収容されているときには、キャップ磁壁１２６とキャップ磁気源２１４とは、ハット型ストリンガ１０のキャップ壁部１８の両側に配置される。換言すれば、幾つかの実施例において、第３の方向５６は、ハット型ストリンガ１０のキャップ壁部１８を通って延び、任意選択的に、ハット型ストリンガ１０のキャップ壁部１８に対して垂直である。幾つかの実施例において、キャップ磁壁１２６とキャップ磁気源２１４との間の磁気的吸引力５０によって、ハット型ストリンガ１０は、ハット型ストリンガ１０に印加される垂直方向の力（例えば、重力）に抗してブラケット２０６内に保持される。
【0037】
図３～図５を引き続いて参照すると、ブラダ１０２がブラダ外表面１０６を含み、ブラダ外表面１０６は、ストリンガ壁内表面２４に対応するよう成形し寸法決定することができ、これにより、ブラダ１０２がストリンガ内部空間２０内に収容されているときには、ブラダ外表面１０６が、ストリンガ壁内表面２４に直接的に接触して支持する。より具体的には、ブラダ１０２は、ストリンガ壁内表面２４に接触して支持することで、ハット型ストリンガ１０を所望の形状で支持するよう構成されうる。換言すれば、幾つかの実施例において、ブラダ１０２がストリンガ内部空間２０の所望の形状を定め、及び／又は、ブラダ外表面１０６がストリンガ壁内表面２４の所望の形状を定める。
【0038】
幾つかの実施例において、ブラダ１０２が、ハット型ストリンガ１０のストリンガ長２８の少なくとも実質的に一部分に沿って、任意選択的に全ストリンガ長２８に沿って、ストリンガ壁内表面２４に接触して支持するよう構成されている。これに対応して、ブラダ１０２のブラダ長１０４は、ストリンガ長２８と同等であり得、任意選択的にストリンガ長２８より大きくてよく、ブラダ１０２の断面形状及び寸法は、ブラダ長１０４に沿って少なくとも実質的に均一でありうる。幾つかの実施例において、ブラダ外表面１０６が、複数のブラダ外表面部分１０８を画定し、複数のブラダ外表面部分１０８は、ハット型ストリンガ１０のそれぞれの壁部１４に対応しており、及び／又はハット型ストリンガ１０のそれぞれの壁部１４と少なくともおおよそ位置合わせされるよう構成されている。幾つかの実施例において、磁気的挿入部１２０の各磁壁１２２が、ブラダ外表面１０６のそれぞれのブラダ外表面部分１０８と少なくともおおよそ位置合わせされている。
【0039】
ブラダ１０２は、任意の適切な構造を含みうる。幾つかの実施例において、ブラダ１０２がブラダ本体１１０を含み、ブラダ本体１１０は、ブラダ外表面１０６を画定し、及び／又はブラダ外表面１０６によって囲まれた空間を満たす。このような実施例において、ブラダ１０２は、一体型の、中実の、又は空間を満たす構造を有していると説明することができる。幾つかのこのような例において、ブラダ１０２は、追加的又は代替的にマンドレルと称されうる。幾つかの実施例において、ブラダ本体１１０が、ハット型ストリンガ１０の長手方向の形状の操作を可能とする柔軟な、弾性の、曲げやすい、及び／又は弾力がある材料で形成され、ここで、ブラダ１０２は、本明細書でより詳細に述べるように、ハット型ストリンガ１０内に収容される。ブラダ本体１１０を形成するための適切な材料の例には、弾力がある材料、プラスチック、ゴム、シリコーン、エラストマ、ラテックス、ニトリルゴム、ポリウレタンフォームなどが含まれる。
【0040】
他の例において、ブラダ１０２がブラダスリーブ１１２を含み、ブラダスリーブ１１２は、ブラダ外表面１０６を含み、中空の内部空間を包むよう構成されている。換言すれば、ブラダスリーブ１１２は、チューブ状であり、又はチューブ状の形状に適合するよう少なくとも構成されていると説明することができる。幾つかの実施例において、ブラダスリーブ１１２が、自立型の（ｆｒｅｅ－ｓｔａｎｄｉｎｇ）構造をしており、これにより、ブラダスリーブ１１２は、自身の重量下でブラダ外表面１０６の所望の形状を維持する。追加的又は代替的に、幾つかの実施例において、磁気的挿入部１２０が、所望のブラダ配置においてブラダスリーブ１１２を支持するよう構成され、及び／又は、ブラダスリーブ１１２が、所望のブラダ配置に適合するよう圧縮されるよう構成されている。幾つかのこのような例において、磁気的挿入部１２０の磁壁１２２が、ブラダスリーブ１１２の内側に接触して、ブラダスリーブ１１２を支持するよう構成されており、これにより、ブラダ外表面１０６が、本明細書で述べるようにブラダ外表面部分１０８を形成する。ブラダスリーブ１１２を形成するための適切な材料の例には、ハロゲン化ポリマー、フッ素重合体、ポリウレタン、熱可塑性ポリウレタン、シロキサンなどが含まれる。
【0041】
任意のこのような例では、磁気的挿入部１２０は、ブラダ１０２がストリンガ内部空間２０内に収容されているときには、ブラダ外表面１０６が磁気的挿入部１２０を取り囲み及び／又はブラダ外表面１０６が磁気的挿入部１２０とストリンガ壁内表面２４との間に入るように、ブラダ１０２内に配置される。これに対応して、磁気的挿入部１２０は、ブラダ１０２がストリンガ内部空間２０内に収容されており、かつ磁気的挿入部１２０が磁気ヘッド２０４と磁気的に係合しているときには、ストリンガ壁内表面２４に当接してブラダ外表面部分１０８を付勢するよう構成されていると説明することができる。
【0042】
本明細書で図５を参照してより詳細に述べるように、ブラダ１０２は典型的に、複数の磁気的挿入部１２０であって、ブラダ長１０４に沿って互いに間隔が置かれており、かつ磁気的キャリッジシステム２００のそれぞれの複数の磁気ヘッド２０４と磁気的に係合するよう構成された複数の磁気的挿入部１２０を含む。
【0043】
各磁気的挿入部１２０は、任意の適切な構造を有することができ、幾つかの実施例では、当該構造が、ブラダ１０２の構造に少なくとも部分的に基づいて選択される。ブラダ１０２がブラダ本体１１０を含む一部の例について、磁気的挿入部１２０は、例えば、当該磁気的挿入部１２０がその中に配置されたブラダ本体１１０を成形し（ｍｏｌｄｉｎｇ）又は流し込み成形（ｃａｓｔｉｎｇ）することで、ブラダ本体１１０によって取り囲まれ、ブラダ本体１１０内で宙に浮いている（ｓｕｓｐｅｎｄｅｄ）。このような実施例では、磁気的挿入部１２０が単一のピースとして構築され、ここで、磁壁１２２は互いに接合されており、又は、磁壁１２２が、ブラダ本体１１０内で互いに離れて、ブラダ本体１１０内で宙に浮いている。
【0044】
ブラダ１０２がブラダスリーブ１１２を含む一部の例について、磁気的挿入部１２０は、張り出した磁気的挿入部１２１であり、ブラダスリーブ１１２に選択的に挿入され、かつブラダスリーブ１１２から選択的に取り出されるよう構成されている。より具体的には、張り出した磁気的挿入部１２１は、ノーズ壁１３０と、ノーズ壁３１０から片持ちで延びた複数のフラップ１３２と、を含む。各フラップ１３２は、それぞれの磁壁１２２を含み又は当該磁壁１２２を画定する。より具体的には、フラップ１３２は、側方磁壁１２４を含み又は画定する側方フラップの対１３３と、キャップ磁壁１２６を含み若しくは画定するキャップフラップ１３１と、を含みうる。幾つかの実施例において、フラップ１３２が、本明細書で述べるように、少なくともそれぞれの張り出した磁気的挿入部１２１に沿って、ブラダスリーブ１１２を所望のブラダ配置で支持するよう構成されている。
【0045】
ノーズ壁１３０が、張り出した磁気的挿入部１２１の先端を画定し、各フラップ１３２が前縁１３４を含み、当該前縁１３４に沿ってフラップ１３２がノーズ壁１３０から片持ちで延びている。各フラップ１３２は、ノーズ壁１３０から後方へと突出し、張り出した磁気的挿入部１２１の挿入長１４２に沿って延在する。フラップ１３２は、張り出した磁気的挿入部１２１の挿入内部空間１４０を集合的に画定する。幾つかの実施例において、フラップ１３２の先頭部分又はノーズ壁１３０に最も近い部分には、ノーズ壁１３０から外方に角度が付けられており、これにより、挿入内部空間１４０の断面積が、ノーズ壁１３０又はノーズ壁１３０から離れる方向により大きく又は増大する。換言すれば、各フラップ１３２の先頭部分が、ノーズ壁１３０から外方に張り出しうる。各フラップ１３２の残りの部分は、磁壁１２２を含むことができ、ハット型ストリンガ１０のそれぞれの壁部１４と少なくとも実質的に位置合わせされて、及び／又は挿入長１４２に対して少なくともおおよそ平行に延在するよう構成されうる。
【0046】
幾つかの実施例において、張り出した磁気的挿入部１２１が、ブラダスリーブ１１２に挿入されて、当該ブラダスリーブ１１２を通って移動させられるよう構成されており、ここでは、最初にノーズ壁１３０が、続いて張り出した磁気的挿入部１２１の残りの部分がくるよう配向される。幾つかの実施例において、フラップ１３２の張り出した構成によって、張り出した磁気的挿入部１２１をブラダ１０２に挿入すること、及び張り出した磁気的挿入部１２１をブラダ１０２に通して移動させることが容易になり、ここで、ノーズ壁１３０が、挿入又は移動の方向に対して先頭にくる。幾つかの実施例において、張り出した磁気的挿入部１２１を挿入すること、及びブラダスリーブ１１２に通して磁気的挿入部１２１を選択的に移動させることが容易になるように、各フラップ１３２が、ノーズ壁１３０から偏向可能に片持ちで延びている。より具体的には、幾つかの実施例において、各フラップ１３２が、名目上の配向であって、フラップ１３２がブラダスリーブ１１２の内部と係合するよう配置されうる名目上の配向に向かって付勢される。幾つかのこのような例では、各フラップ１３２は、例えば挿入内部空間１４０に向かって、名目上の配向から内方に弾性的に偏向するよう構成されており、ブラダスリーブ１１２に張り出した磁気的挿入部１２１を挿入すること、及びブラダスリーブ１１２に通して張り出した磁気的挿入部１２１を移動させることを容易にしうる。
【0047】
言及したように、幾つかの実施例において、ブラダ１０２が、ブラダ１０２のブラダ長１０４に沿って分散した複数の磁気的挿入部１２０を含む。ブラダ１０２がブラダスリーブ１１２を含む一部の例について、磁気的挿入部１２０は、張り出した磁気的挿入部１２１であり、ブラダ１０２が、ブラダスリーブ１１２を通って延び、かつ複数の張り出した磁気的挿入部１２１を互いに相互接続し、かつスリーブ１１２の両端から外方に突出する少なくとも１つの操作ケーブル１４４をさらに含み、任意選択的に操作ケーブル１４４の対をさらに含む。これに対応して、各操作ケーブル１４４がブラダ長１０４よりも大きな長さを有しうる。本明細書でより詳細に述べるように、幾つかの実施例において、操作ケーブル１４４は、ブラダ１０２がストリンガ内部空間２０内に収容されているときに、ハット型ストリンガ１０を持ち上げて移送するために利用される。ブラダ１０２が操作ケーブル１４４を含む一部の例について、各張り出した磁気的挿入部１２１が、各操作ケーブル１４４を受け入れかつ張り出した磁気的挿入部を操作ケーブル１４４に接続するためのケーブル受け部１４６を含む。幾つかの実施例において、ケーブル受け部１４６が、ノーズ壁１３０に含まれ及び／又はノーズ壁１３０に取り付けられており、操作ケーブル１４４は、ケーブル受け部１４６によって受けられると、挿入内部空間１４０を通って延びる。幾つかの実施例において、操作ケーブル１４４はまた、本明細書でより詳細に述べるように、張り出した磁気的挿入部１２１をブラダスリーブ１１２内に配置するために利用されるよう構成されうる。
【0048】
図６は、磁気的ハンドリングシステム１００の例を概略的に表す部分的に分解された側面図であり、ここでは、磁気的キャリッジシステム２００が複数のキャリッジ２０２を含み、ブラダ１０２が、ブラダ１０２のブラダ長１０４に沿って分散したそれぞれの複数の磁気的挿入部１２０を含む。図６の例に注目しながら、図３～図５を引き続き参照すると、各キャリッジ２０２が、支持構造２５０に動作可能に結合され、支持構造２５０によって支持されている。幾つかの実施例において、キャリッジ２０２が、支持構造２５０から下方に吊り下げられ、又は下方に突出しており、ここで、支持構造２５０は、地面又は支持面から上に間隔を置いてキャリッジを支持している。例として、キャリッジ２０２は、レールといったガイドフレーム２５２上に取りつけることができ、ガイドフレーム２５２は、ガントリシステム及び／又はロボット位置決めアセンブリ２５４に含められうる。幾つかの実施例において、ガイドフレーム２５２に沿ったキャリッジ２０２の配置は、磁気的ハンドリングシステム１００が様々なストリンガ長２８のハット型ストリンガ１０を取り扱えるように調整可能である。
【0049】
磁気的キャリッジシステム２００の磁気ヘッド２０４は、ブラダ１０２の磁気的挿入部１２０間の間隔に従って、ガイドフレーム２５２に沿って互いに間隔を空けることができ、これにより、各磁気ヘッド２０４は、ブラダ１０２のそれぞれの磁気的挿入部１２０と磁気的に係合するよう動作可能である。例として、ブラダ１０２は平均で、ブラダ長１０４の１０メートルごとに少なくとも５個の磁気的挿入部１２０、ブラダ長１０４の１０メートルごとに少なくとも６個の磁気的挿入部１２０、ブラダ長１０４の１０メートルごとに少なくとも８個の磁気的挿入部１２０、ブラダ長１０４の１０メートルごとに少なくとも１１個の磁気的挿入部１２０、ブラダ長の１０メートルごとに少なくとも１２個の磁気的挿入部１２０、ブラダ長の１０メートルごとに少なくとも１４個の磁気的挿入部１２０、ブラダ長１０４の１０メートルごとに最大で１個の磁気的挿入部１２０、ブラダ長１０４の１０メートルごとに最大で１１個の磁気的挿入部１２０、ブラダ長の１０メートルごとに最大で１２個の磁気的挿入部１２０、ブラダ長の１０メートルごとに最大で１４個の磁気的挿入部１２０、及び／又はブラダ長１０４の１０メートルごとに最大で２個の磁気的挿入部１２０を含みうる。
【0050】
幾つかの実施例において、各磁気ヘッド２０４が、それぞれのキャリッジ２０２によって支持され、又は、各キャリッジ２０２が単一の磁気ヘッド２０４を支持する。他の例において、各キャリッジ２０２が、磁気ヘッドの対２０４といった複数の磁気ヘッド２０４を支持する。図５に示すように、キャリッジ２０２が複数の磁気ヘッド２０４を支持する例の場合、キャリッジ２０２がシャシー２２０を含み、シャシー２２０は、磁気ヘッド２０４を互いに対して、例えば同軸上の関係において支持しており、磁気ヘッド２０４を支持構造２５０に動作可能に接続するよう構成されている。幾つかの実施例において、共通のキャリッジ２０２内に含まれる磁気ヘッド２０４は、離れているが隣にあるキャリッジ２０２上の磁気ヘッド２０４よりも、より近接して互いに間隔が置かれている。このような実施例において、ブラダ１０２の磁気的挿入部１２０は、対応してブラダ長１０４に沿って間隔が置かれている。
【0051】
言及したように、磁気的ハンドリングシステム１００は、ハット型ストリンガ１０を所望のハット型ストリンガ長手方向の配置に操作するよう構成されうる。ハット型ストリンガ１０の所望の長手方向の配置は、ハット型ストリンガ１０がそれに沿って設置される航空機外板３０の区分の配置によって決定されうる。幾つかの実施例において、ハット型ストリンガ１０を主翼ボックス７４内に設置されるときに、航空機外板３０に沿ったハット型ストリンガ１０の局所的な位置は、非平面的であり、湾曲しており、捻じれており、傾斜しており、及び／又は起伏がある。従って、所望のストリンガ長手方向配置が、非直線的である、捻じれている、曲がっている及び／又は傾斜しているということがありうる。より具体的には、所望のストリンガ長手方向配置では、ハット型ストリンガ１０の断面形状は、ストリンガ長２８に沿って少なくとも実質的に均一でありうるが、ハット型ストリンガ１０の個々の断面は、互いに対して捻じれている、曲がっている、及び／又は傾斜しているということがありうる。磁気的ハンドリングシステム１００は、ハット型ストリンガ１０を所望のストリンガ長手方向配置へと操作し、続いて、ハット型ストリンガ１０をハット型ストリンガ１０の設置位置に配置するよう構成することができ、ここで、ハット型ストリンガ１０は、磁気的ハンドリングシステム１００によって、所望のストリンガ長手方向配置に合わせられる。
【0052】
再び図６を参照すると、磁気的キャリッジシステム２００は、キャリッジ２０２と支持構造２５０とを動作可能に相互接続する複数のロボットアーム２３０をさらに含みうる。各ロボットアーム２３０は、それぞれのキャリッジ２０２の位置及び配向を制御し、これに対応して、それぞれのキャリッジ２０２内に含まれる各磁気ヘッド２０４の位置及び配向を制御するよう構成されている。より具体的には、ロボットアーム２３０を介して、磁気的キャリッジシステム２００は、磁気ヘッド２０４の配置及び配向を互いに対して及び／又は互いに別々に制御して、ハット型ストリンガ１０の所望の長手方向の形状に対応した経路に沿って磁気ヘッド２０４を配置するよう構成されている。これに対応して、ハット型ストリンガ１０が、磁気的ハンドリングシステム１００によって動作可能に保持されている（即ち、ブラダ１０２がストリンガ内部空間２０内に収容され、かつ各磁気ヘッド２０４がそれぞれの磁気的挿入部１２０と磁気的に係合しており、これにより、ハット型ストリンガ１０がブラケット２０６内で動作可能に保持されている）ときには、磁気的キャリッジシステム２００は、キャリッジ２０２の互いに対する位置及び配向、及びこれにより磁気ヘッド２０４の互いに対する位置及び配向を制御することによって、ハット型ストリンガ１０を所望のストリンガ長手方向配置に操作するよう構成されている。
【0053】
より具体的には、図３～図５に示すように、各磁気ヘッド２０４が、長手方向軸６０と、長手方向軸６０に対して直交する横軸６２と、長手方向軸６０及び横軸６２に対して直交するアジマス軸６８と、を定める。幾つかの実施例において、長手方向軸６０が、ブラケット内部空間２１８の中央を通ってブラケット長２１０に対して平行に延びており、横軸６２がキャップブラケット部分２２４に対して平行に延びており、アジマス軸６８がキャップブラケット部分２２４に対して垂直に延びている。ハット型ストリンガ１０もまた、長手方向軸６０、横軸６２、アジマス軸６８を定めることができ、ここで、長手方向軸６０がストリンガ長２８に対して平行に、ストリンガ内部空間２０の中央を通って延びており、横軸がフランジ２２に対して平行に延びており、アジマス軸６８がキャップ壁部１８に対して直交して延びている。幾つかの実施例において、ハット型ストリンガ１０がブラケット２０６内に動作可能に収容されおり及び／又は磁気ヘッド２０４及びブラダ１０２によって保持されているときには、磁気ヘッド２０４及びハット型ストリンガ１０によって定められるそれぞれの軸が位置合わせされており、又は少なくともおおよそ位置合わせされている。
【0054】
幾つかの実施例において、ロボットアーム２３０が、横軸６２に沿って磁気ヘッド２０４に力を印加して、磁気ヘッド２０４を横軸６２に沿って移動させ、及び／又はアジマス軸６８に沿って磁気ヘッド２０４に力を印加して、アジマス軸６８に沿って磁気ヘッドを移動させるよう構成されている。幾つかの実施例において、ロボットアーム２３０が、長手方向軸６０周りの磁気ヘッド２０４の回転を促す捻りトルク６１を、磁気ヘッド２０４に対して印加するよう構成され、及び／又はアジマス軸６８周りの磁気ヘッド２０４の回転を促すヨートルク６３を、当該磁気ヘッドに対して印加するよう構成される。ハット型ストリンガ１０が、磁気的ハンドリングシステム１００によって動作可能に保持されているときには、磁気ヘッド２０４に印加される捻りトルク６１は、ハット型ストリンガ１０の保持された区分を、長手方向軸６０周りに回転するよう促すことができ、又は、磁気ヘッド２０４が少なくとも１つの隣の磁気ヘッド２０４に対して長手方向軸６０周りに回転させられるときには、ハット型ストリンガ１０に捻りを加えることができる。同様に、アジマス軸６８に沿って磁気ヘッド２０４に力を印加することで、ハット型ストリンガ１０の保持された区分が、ハット型ストリンガ１０の少なくとも１つの他の部分に対してアジマス軸６８に沿ってずれているように、ハット型ストリンガ１０に対して傾斜又は輪郭を加えることができる。追加の例として、磁気ヘッド２０４に対して、ヨートルク６３及び／又は横軸６２周りの力を印加することで、ハット型ストリンガ１０の保持された区分が、ハット型ストリンガ１０の少なくとも１つの他の部分に対して横軸６２に沿ってずれているように、ハット型ストリンガ１０に歪みを加えることができる。幾つかの実施例において、磁気的ハンドリングシステム１００は、所望のハット型ストリンガ長手方向配置のそれぞれの位置に対応する複数の座標点に沿って、磁気ヘッド２０４を位置決めし、かつ、各磁気ヘッド２０４を、自身の軸と、所望のハット型ストリンガ長手方向の配置における仮想のハット型ストリンガによって定められたそれぞれの軸とが少なくともおおよそ位置合わせされているように、配向することによって、ハット型ストリンガ１０を所望のストリンガ長手方向配置へと操作するよう構成されている。
【0055】
幾つかの実施例において、ハット型ストリンガに対して捻り、歪み、及び／又は傾斜を加えることで、結果として、ハット型ストリンガ１０の壁１２の特定の領域が圧縮され、かつ、当該圧縮される壁の領域とは反対側でありうるハット型ストリンガの壁の他の領域に対して、張力が加えられる。このことを念頭において、幾つかの実施例において、磁気的ハンドリングシステム１００は、ストリンガ長２８に沿ってハット型ストリンガ１０に張力を加えて、ハット型ストリンガの壁１２における圧縮を低減し及び／又はハット型ストリンガ１０のしわを防止するよう構成されている。特に、幾つかの実施例において、磁気的ハンドリングシステム１００は、磁気的ハンドリングシステム１００がハット型ストリンガ１０に対して捻り、歪み、及び／又は傾斜を加える間、ストリンガ長２８に沿ってハット型ストリンガ１０内の張力を維持するよう構成されている。幾つかの実施例において、磁気的ハンドリングシステム１００は、壁１２の厚さにわたって均一に上記張力を加えることで、壁１２における圧縮を軽減し、かつハット型ストリンガ１０内のしわを防止するよう構成されている。より具体的には、各磁気ヘッド２０４及び対応する磁気的挿入部１２０により、ストリンガ壁内表面２４に対して外向きの力、及びストリンガ壁外表面２４に対して内向きの力を同時に印加することで、磁気的ハンドリングシステム１００が、ハット型ストリンガ１０の壁に亘って上記張力を均一に加えることが可能となる。
【0056】
幾つかの実施例において、磁気的ハンドリングシステム１００が、隣合うキャリッジ２０２間の間隔を増大させることで、ストリンガ長２８に沿って、ハット型ストリンガ１０に対して張力を加えるよう構成されており、ここで、ハット型ストリンガ１０は、磁気的ハンドリングシステム１００によって動作可能に保持されている。ハット型ストリンガ１０が、磁気的ハンドリングシステム１００によって動作可能に保持された状態で、隣合うキャリッジ２０２間の間隔を増大させることで、ハット型ストリンガ１０の保持されている区分が互いから離れるよう付勢され、これにより、ハット型ストリンガ１０に対して張力が加えられる。幾つかの実施例において、ロボットアーム２３０が、それぞれのキャリッジ２０２を、隣のキャリッジ２０２から離れる方向に長手方向軸６０に沿って移動さるよう、キャリッジ２０２に対して力を印加し、これにより、ストリンガ長２８に沿ってハット型ストリンガ１０に張力を加えるよう構成されている。
【0057】
先の記載に鑑みて、磁気的ハンドリングシステム１００が、所望のハット型ストリンガ長手方向の配置へとハット型ストリンガ１０を操作するときには、各磁気ヘッド２０４の磁気要素と、それぞれの磁気的挿入部１２０とは、これらの間で、ハット型ストリンガ１０の重量のみならず、ハット型ストリンガ１０に印加される様々なトルク（例えば、ヨートルク６３及び／又は捻りトルク６１）、（例えば、アジマス軸６８及び／又は横軸６２に沿った）力、及び、（例えば、ストリンガ長２８に沿った）張力にも抗して、ハット型ストリンガ１０を保持するよう動作可能であり得又は構成されうる。各磁気ヘッド２０４とそれぞれの磁気的挿入部１２０とが、これらの間でハット型ストリンガ１０を保持する能力は、磁気ヘッド２０４とそれぞれの磁気的挿入部１２０との間で生成される複数の磁気的吸引力５０、及び、複数の少なくとも部分的に反対の方向及び／又は垂直な方向に沿った、当該磁気的吸引力５０の配向によって、提供される。幾つかの実施例において、各磁気的吸引力５０の大きさが、ハット型ストリンガ１０に加える操作の程度、ハット型ストリンガ１０を形成するプライの平均数、ストリンガ長２８、ハット型ストリンガ１０の総質量、並びに／又は、磁気的挿入部１２０間の間隔、及び対応して、磁気ヘッド２０４間の間隔を含むファクタに基づいて選択される。
【0058】
図６を引き続いて参照すると、幾つかの実施例において、磁気的ハンドリングシステム１００が、磁気的ハンドリングシステム１００の少なくとも一部分を制御するよう構成され及び／又はプログラムされたコントローラ９０を含む。例として、コントローラ９０は、磁気的ハンドリングシステム１００の１つ以上の構成要素又はシステムと通信することができ、磁気的ハンドリングシステム１００の１つ以上の構成要素に、これらの動作を制御するための１つ以上の制御信号を送信するよう構成されうる。幾つかの実施例において、コントローラが、磁気的ハンドリングシステム１００に含まれる１つ以上のセンサと通信し、１つ以上のセンサから受信されたセンサ信号に基づいて、１つ以上の構成要素に対して命令信号を発するよう構成されている。幾つかの実施例において、コントローラ９０が、各磁気ヘッド２０４の磁気源２０８と通信して当該磁気源２０８を制御して、磁気源２０８の吸引強度を制御するために各磁気源２０８を活性化する構成されている。幾つかの実施例において、コントローラ９０が、本明細書に述べるようにそれぞれの磁気ヘッド２０４の位置及び配向を制御するために、各ロボットアーム２３０を制御するよう構成されている。幾つかの実施例において、コントローラ９０が、ガイドフレーム２５２及び／又はアレイとしてのキャリッジ２０４の位置及び配向を制御するために、ロボット位置決めアセンブリ２５４を作動させるよう構成されている。
【0059】
コントローラ９０は、任意の適切な構造、デバイス、及び／又は本明細書で述べる機能を実行するよう適合、構成、設計、構築され及び／又はプログラムされたデバイスを含むことができ、及び／又はこれらでありうる。例として、コントローラ９０は、電子制御装置、専用コントローラ、特定用途向コントローラ、パーソナルコンピュータ、特定用途向コンピュータ、表示デバイス、論理デバイス、処理ユニット、メモリデバイス、及び／又はコンピュータ可読記憶媒体を有するメモリデバイスのうちの１つ以上を含みうる。
【0060】
コンピュータ可読記憶媒体は、存在するときには、本明細書では非一過性のコンピュータ可読記憶媒体とも称されうる。非一過性のコンピュータ可読記憶媒体は、コンピュータにより実行可能な命令、プログラム、及び／又はコードを含むこと、定めること、保存すること、及び／又は格納することができる。処理ユニットによって実行されると、上記コンピュータにより実行可能な命令は、方法５００の任意の適切な部分、又はサブセットを実行するように磁気的ハンドリングシステム１００を動作させるよう、コントローラ９０に指示することができる。このような非一過性のコンピュータ可読記憶媒体の例には、ＣＤ－ＲＯＭ、ディスク、ハードドライブ、フラッシュメモリ等が含まれる。本明細書では、コンピュータにより実行可能な命令を有するストレージ、メモリ、デバイス及び／又は媒体、並びに、本開示に係るコンピュータ実装方法、及び他の方法は、米国特許法１０１条に従って、特許性があると見做される発明の主題の範囲に含まれるものとして見做される。
【0061】
ここで、図７～図１２に目を向けると、磁気的ハンドリングシステム１００、磁気的ハンドリングシステム１００のキャリッジ２０２、磁気的ハンドリングシステム１００のブラダ１０２、及びハット型ストリンガ１０の例示的かつ非排他的な例が提供される。必要に応じて、図２～図６の概略図の参照番号が、図７～図１２の対応する部品を指すために使用されるが、図７～図１２の例は非排他的であり、磁気的ハンドリングシステム１００を図７～図１２の例示的な実施形態に限定するものではない。即ち、磁気的ハンドリングシステム１００は、本明細書で図７～図１２に示されこれらの図を参照して説明される特定の実施形態には限定されず、磁気的ハンドリングシステム１００は、図２～図６の概略図及び／又は図７～図１２の実施形態を参照しながら例示され説明される磁気的ハンドリングシステム１００の任意の数の様々な態様、構成、特徴、特性等、及びその変形例を組み込みうるが、このような態様、構成、特徴、特性等の全てを含む必要はない。簡潔にするために、以前に述べた各構成要素、部品、部分、態様、領域等、又はこれらの変形例は、図７～図１２を参照して再度説明、図示、及び／又は付番されないこともある。しかしながら、前述の特徴、変形例等が図７～図１２の実施例で利用され得ることは、本開示の範囲内に含まれる。
【0062】
図７は、磁気的キャリッジシステム２００のキャリッジ２０２、及びブラダ１０２の一区分の例を示す等角図である。より具体的には、図７は、ハット型ストリンガ１０のストリンガ内部空間２０内に収容されたブラダ１０２、及び、磁気ヘッド２０４のブラケット２０６内に動作可能に収容されたハット型ストリンガ１０を示している。図８は、ストリンガ内部空間２０から取り出されたブラダ１０２を示す、図７の例の部分分解図である。図７～図８を大まかに参照し、図７に最初に注目すると、本例では、磁気的ハンドリングシステム１００がカウル１６０を含み、ハット型ストリンガ１０が、カウル１６０のカウル内部空間内に収容されており、ここでは、カウル壁内表面１６４が、ハット型ストリンガ１０のストリンガ壁外表面２６に直接的に接触して支持している。キャリッジ２０２が、磁気ヘッドの対２０４と、磁気ヘッド２０４を互いに対して支持するシャシー２２０と、を含む。より具体的には、シャシー２２０は磁気ヘッド２０４を、当該磁気ヘッド２０４の長手方向軸が同軸上にあり又は揃っているように、支持する。幾つかの実施例において、シャシー２２０が、本配置において磁気ヘッド２０４を互いに対して強固に結合する。キャリッジ２０２は、結合構造２５６も含み、結合構造２５６は、本明細書でより詳細に述べるように、キャリッジを、支持構造及び／又はロボットアームに動作可能に結合するよう構成されている。
【0063】
各ブラケット２０６が、側方ブラケット部分２２２及びキャップブラケット部分２２４を含み、側方ブラケット部分２２２とキャップブラケット部分２２４とは、それぞれ、ハット型ストリンガ１０の側方壁部１６及びキャップ壁部１８に対して平行に延在する。側方ブラケット部分２２２とキャップブラケット部分２２４とが、ブラケット内表面２１６を画定し、ブラケット内表面２１６が、カウル１６０のカウル壁外表面１６８に直接的に接触して支持する。ハット型ストリンガ１０及びブラダ１０２は、ブラケット内部空間２１８内に動作可能に収容されており、ここで、カウル１６０が、ハット型ストリンガ１０とブラケット内表面２１６との間に入っている。各磁気ヘッド２０４が、側方ブラケット部分２２２に取り付けられた側方磁気源２１２と、キャップブラケット部分２２４に取り付けられたキャップ磁気源２１４と、を含む。
【0064】
図７～図８の例では、ブラダ１０２が、ブラダ本体１１０を含み及び／又は一体構造を成している。例示のために、図８では各磁気的挿入部１２０が透けて見えるように示されている。図８に示すように、各磁気的挿入部１２０は、側方磁壁１２４及びキャップ磁壁１２６を含む。側方磁壁１２４とキャップ磁壁１２６とは互いに一体となっており、磁気的挿入部１２０は、孔１２５を含んでおり、孔１２５は、磁気的挿入部１２０とブラダ本体１１０との構造的統合を助けるために、ブラダ本体１１０の材料で充填される。側方磁壁１２４が、側方ブラケット部分２２２及び／又は側方壁部１６に対して少なくともおおよそ平行に延在するよう配向され、キャップ磁壁１２６が、キャップブラケット部分２２４及び／又はキャップ壁部１８に対して少なくともおおよそ平行に延在するよう配向されている。
【0065】
図７では、磁気ヘッド２０４が、磁気的挿入部１２０と磁気的に係合する。特に、キャップ磁気源２１４がキャップ磁壁１２６と磁気的に係合し、側方磁気源２１２が側方磁壁１２４と磁気的に係合している。従って、ブラダ１０２が、カウル１６０に対してハット型ストリンガ１０を付勢し、かつブラケット内表面２１６に対してカウル１６０を付勢し、これにより、ハット型ストリンガ１０及びカウルが、ブラダ１０２とブラケット２０６との間で保持される。
【0066】
図９～図１０は、ブラダ１０２がブラダスリーブ１１２を含む例を示す等角図である。より具体的には、図９は、ブラダ１０２、ハット型ストリンガ１０、及びカウル１６０の一区分を示しており、ここで、ハット型ストリンガ１０及びカウル１６０が、本明細書で述べるように、ブラダ１０２と磁気ヘッド２０４との間に動作可能に保持されている。図１０は、ブラダスリーブ１１２から取り出された磁気的挿入部１２０を示す、図９の例の部分図である。おそらく図１０で最も良く分かるように、各磁気的挿入部１２０は、張り出した磁気的挿入部１２１であり、ノーズ壁１３０と、当該ノーズ壁１３０から片持ちで延びたフラップ１３２とを含む。フラップ１３２は、本明細書で述べるように、キャップ磁壁１２６を含むキャップフラップ１３１と、当該キャップフラップ１３１に対して垂直に延在しかつ側方磁壁１２４を含む側方フラップ１３３と、を含む。各フラップ１３２は、前縁１３４を含み、当該前縁１３４に沿って、フラップ１３２がノーズ壁１３０に動作可能に取り付けられている。フラップ１３２は、集合的に挿入内部空間１４０を画定し、各フラップ１３２の先頭部分はノーズ壁１３０から外方に角度が付けられており、これにより、挿入内部空間１４０の断面積が、フラップ１３２の先頭部分の後方へとより大きくなる。
【0067】
フラップ１３２は、ノーズ壁１３０から偏向可能に片持ちで延びている（ｃａｎｔｉｌｅｖｅｒ）。より具体的には、フラップ１３２が長手方向端１３６を含み、長手方向端１３６に沿って、各フラップ１３２は、隣合うフラップ１３２から分離されている。各フラップ１３２は、他のフラップ１３２から分離された後縁１３８も含む。フラップ１３２は、当該フラップ１３２が図１０に示す名目上の配向に付勢され当該配向から弾性的に偏向するように、任意の適切なやり方でノーズ壁１３０に接続されうる。例えば、フラップ１３２及びノーズ壁１３０は、鋼といった弾性金属から形成することができ、フラップ１３２は、ノーズ壁１３０と一体に形成することができる。追加的又は代替的に、各フラップ１３２は、バネ付き（ｓｐｒｉｎｇ－ｂｉａｓｅｄ）ヒンジによってノーズ壁に結合することができ、当該ヒンジは、図１０に示す配向へとフラップ１３２を付勢し、フラップ１３２が挿入内部空間１４０に向かって向きを変えられるようにする。
【0068】
ブラダ１０２が、操作ケーブルの対１４４をさらに含み、操作ケーブルの対１４４は、張り出した磁気的挿入部１２１を通って延び、張り出した磁気的挿入部１２１を相互接続する。各張り出した磁気的挿入部１２１は、ケーブル受け部１４６を含み、ケーブル受け部１４６は、張り出した磁気的挿入部１２１と操作ケーブル１４４とを結合し、操作ケーブル１４４に沿った固定の位置で、張り出した磁気的挿入部１２１を選択的に保持するよう構成されている。操作ケーブル１４４及び張り出した磁気的挿入部１２１が、ブラダスリーブ１１２内に収容されているときには、操作ケーブル１４４の末端が、ブラダスリーブ１１２の端から突き出ている。操作ケーブル１４４の末端には、ブラダ１０２及びハット型ストリンガ１０を持ち上げるために使用できるカプラ１８０が具備されている。
【0069】
幾つかの実施例において、操作ケーブル１４４が、張り出した磁気的挿入部１２１をブラダスリーブ１１２内に設置するために利用される。より具体的には、張り出した磁気的挿入部１２１をブラダスリーブ１１２内に設置するために、
操作ケーブル１４４の先頭カプラ１８０にパラシュート（ｐａｒａｃｈｕｔｅ）を取りつけることができ、パラシュートを先頭カプラ１８０とともにブラダスリーブ１１２に通して引っ張るために、強制空気を利用することができる。このことにより、操作ケーブル１４４及び複数の張り出した磁気的挿入部１２１が、ブラダスリーブ１１２内へと引き込まれ、先頭カプラ１８０がブラダスリーブ１１２の遠位端又は先端から出たときには、張り出した磁気的挿入部１２１が、ブラダスリーブ１１２内におおよそ配置されている。このことを念頭に置いて、各張り出した磁気的挿入部１２１のノーズ壁１３０にはベントを備えることができ、ベントによって、張り出した磁気的挿入部１２１をブラダスリーブ１１２内に設置する間に、強制空気が挿入内部空間１４０を流過して挿入内部空間１４０を出ることが可能となる。幾つかの実施例において、磁壁１２２内で電磁石が利用できるように、操作ケーブル１４４が、張り出した磁気的挿入部１２１に電流を流すよう構成されている。
操作ケーブル１４４の先頭カプラ１８０にパラシュート（ｐａｒａｃｈｕｔｅ）を取りつけることができ、パラシュートを先頭カプラ１８０とともにブラダスリーブ１１２に通して引っ張るために、強制空気を利用することができる。このことにより、操作ケーブル１４４及び複数の張り出した磁気的挿入部１２１が、ブラダスリーブ１１２内へと引き込まれ、先頭カプラ１８０がブラダスリーブ１１２の遠位端又は先端から出たときには、張り出した磁気的挿入部１２１が、ブラダスリーブ１１２内におおよそ配置されている。このことを念頭に置いて、各張り出した磁気的挿入部１２１のノーズ壁１３０にはベントを備えることができ、ベントによって、張り出した磁気的挿入部１２１をブラダスリーブ１１２内に設置する間に、強制空気が挿入内部空間１４０を流過して挿入内部空間１４０を出ることが可能となる。幾つかの実施例において、磁壁１２２内で電磁石が利用できるように、操作ケーブル１４４が、張り出した磁気的挿入部１２１に電流を流すよう構成されている。
【0070】
図９を参照すると、本明細書では、キャリッジ２０２がロボットアーム２３０に結合されている例が示されている。この特別な例では、ロボットアーム２３０が、六自由度（６ ｄｅｇｒｅｅｓ ｏｆ ｆｒｅｅｄｏｍ）によりキャリッジ２０２を配置及び配向するよう構成されたヘキサポッド（ｈｅｘａｐｏｄ、六脚）を含む。
【0071】
図１１は、ハット型ストリンガ１０を所望のストリンガ長手方向配置で動作可能に保持する磁気的ハンドリングシステム１００の例を示している。より具体的には、磁気的キャリッジシステム２００が、複数のキャリッジ２０２、特に７個のキャリッジ２０２と、キャリッジ２０２に結合された対応する複数のロボットアーム２３０と、を含む。各ロボットアーム２３０はガイドフレーム２５２に取り付けられており、ガイドフレーム２５２に沿った各ロボットアーム２３０の位置は、様々なハット型ストリンガ長のハット型ストリンガ１０で磁気的ハンドリングシステム１００を利用できるように調整することができる。磁気的ハンドリングシステム１００は、ロボット位置決めアセンブリ２５４をさらに含み、ロボット位置決めアセンブリ２５４は、地面又は支持面から上に間隔を置いてガイドフレーム２５２に結合されており、かつガイドフレーム２５２を支持する。ロボット位置決めアセンブリ２５４は、例えば六自由度の範囲内で、ガイドフレーム２５２の位置及び配向を制御するために作動されるよう構成されている。
【0072】
各キャリッジ２０２が磁気ヘッドの対２０４を含む。ブラダ１０２が、ハット型ストリンガ１０内に収容されており、その磁気的挿入部１２０が、磁気ヘッド２０４と位置合わせされている。各磁気ヘッド２０４は、磁気ヘッド２０４とブラダ１０２との間にハット型ストリンガ１０が動作可能に保持されるように、それぞれの磁気的挿入部１２０と磁気的に係合している。各ロボットアーム２３０は、それぞれのキャリッジ２０２の相対的な位置及び配向を制御するよう構成されており、これにより、ロボットアーム２３０は集合的に、磁気ヘッド２０４を介して所望のストリンガ長手方向配置へとハット型ストリンガ１０を操作するよう構成されている。磁気ヘッド２０４が、所望のストリンガ長手方向配置にハット型ストリンガ１０を合わせるために配置され配向されると、ロボット位置決めアセンブリ２５４を利用して、磁気的ハンドリングシステム１００によって所望のストリンガ長手方向配置に保持されたハット型ストリンガ１０を、航空機外板に沿った適切な位置に移動させることができる。
【0073】
図１２は、初期の配置４０（実線）にあるハット型ストリンガ１０、及び、本開示に係る磁気的ハンドリングシステム１００によって操作された所望のストリンガ長手方向配置４２（鎖線）にあるハット型ストリンガ１０を示す等角図である。図示されるように、ストリンガ長２８に対して垂直なハット型ストリンガ１０の断面は、形状及び寸法が、ストリンガ長２８に沿って少なくとも実質的に均一である。本例では、ハット型ストリンガ１０は、部分的に硬化した複合材ストリンガである。ハット型ストリンガ１０は、初期の配置４０では、先行する製造プロセス（例えば、スタンプ形成）によってハット型ストリンガ１０に与えられうる傾斜、又は輪郭を含む。上述のように、傾斜（ｌｏｆｔ）とは、ハット型ストリンガ１０の断面がアジマス軸６８に沿って互いにずれていることを意味している。とはいえ、本例では、所望のストリンガ長手方向配置４２における傾斜プロファイルは、初期の配置４０における傾斜プロファイルとは異なっている。所望のストリンガ長手方向配置４１はまた、初期の配置４０に対して捻られ、かつ歪んでいる。特に、上述のように、歪む（ｓｋｅｗ）とは、ハット型ストリンガ１０の断面が横軸６２に沿って互いにずれていることを意味し、捻じる（ｔｗｉｓｔ）とは、ハット型ストリンガ１０の断面が長手方向軸６０周りで互いに対して回転させられていることを意味する。これに対応して、図１２の例では、磁気的ハンドリングシステム１００は、初期の配置４０から所望のストリンガ長手方向配置４２にハット型ストリンガ１０を操作するために、ハット型ストリンガ１０に対して傾斜、捻り、及び歪みを加えてしまっている。
【0074】
図１３は、本開示に係る方法５００の例示的で非排他的な例を示すフローチャートを概略的に提供する。図１３では、一部のステップが点線で囲まれている。これは、そのようなステップが任意選択的でありうること、又は本開示に係る方法の任意選択のバージョンに対応しうることを示している。とはいえ、本開示に係る全ての方法が、実線のボックスで示されたステップを含む必要はない。図１３に示される方法及びステップは限定的ではなく、本明細書の記載から分かるように、示されるステップの数よりも多い又は少ない数のステップを有する方法を含む他の方法及びステップが、本開示の範囲内に含まれる。
【0075】
方法５００は、磁気的ハンドリングシステムを利用してハット型ストリンガを取り扱う方法を含む。方法５００の各ステップ又は各部分は、本明細書で図３～図１２との関連で示し述べた磁気的ハンドリングシステム１００を利用して、及び／又は、本明細書で図１～図１２との関連で示し述べたハット型ストリンガ１０を取り扱うために実行することができる。同様に、方法５００、及び図１３を参照して本明細書で示し述べた磁気的ハンドリングシステム１００の特徴、機能、部分などのいずれかが、本開示の範囲から逸脱することなく、図３～図１２の例に含まれ及び／又は図３～図１２の例で利用されうる。
【0076】
図１３に示すように、方法５００は、ハット型ストリンガ内にブラダを配置すること（５０５）と、磁気ヘッドを動作可能に配置すること（５１５）と、磁気ヘッドを磁気的挿入部と磁気的に係合させること（５２０）と、を含み、上記磁気的に係合させること（５２０）が、磁気源を磁壁と磁気的に結合すること（５２５）と、各磁気ヘッドのブラケット内にハット型ストリンガを保持すること（５３０）と、を含みうる。方法５００は、カウル内にハット型ストリンガを収容すること（５１０）と、ハット型ストリンガを合わせること（５３５）と、所望の配置でハット型ストリンガを維持すること（５５５）と、航空機外板にハット型ストリンガを敷設すること（５６０）と、を含みうる。上記合わせること（５３５）が、ハット型ストリンガに捻りを加えること（５４０）、ハット型ストリンガに歪みを加えること（５４５）、及び／又はハット型ストリンガに傾斜を加えること（５５０）を含みうる。
【0077】
上記配置すること（５０５）が、ハット型ストリンガのストリンガ内部空間内にブラダを配置することを含む。上記配置すること（５０５）がまた、ブラダのブラダ外表面に当接させて、ストリンガ内部空間を画定するストリンガ壁内表面を支持することを含む。上記配置すること（５０５）が、任意の適切なやり方で、ストリンガ内部空間２０内にブラダ１０２を配置すること、平行移動させること、移動すること、挿入すること、及び／又は引込むことを含みうる。言及したように、ブラダ１０２は、ブラダ外表面１０６の内部に、ブラダ長１０４に沿って分散した複数の磁気的挿入部１２０を含む。これに対応して、上記配置すること（５０５）が、ハット型ストリンガ１０のストリンガ長２８に沿って互いに間隔を空けるなどして、ストリンガ内部空間２０内に複数の磁気的挿入部１２０を配置することを含む。幾つかの実施例において、ハット型ストリンガ１０は、本明細書で述べたように、硬化されていない又は部分的に硬化したハット型ストリンガ１０である。
【0078】
幾つかの実施例において、方法５００が、カウル１６０のカウル内部空間１６６内にハット型ストリンガ１０を収容すること（５１０）を含み、これにより、カウル１６０のカウル壁内表面１６４が、本明細書で述べるように、ハット型ストリンガ１０のストリンガ壁外表面２６に接触して支持する。従って、方法５００が上記収容すること（５１０）を含む例の場合、上記配置すること（５０５）及び上記収容すること（５１０）の後に、ハット型ストリンガ１０の壁１２が、ブラダ１０２とカウル１６０との間で支持される。
【0079】
方法５００は、各磁気ヘッドが、ブラダの対応する磁気的挿入部と位置合わせされるように、ハット型ストリンガに対して複数の磁気ヘッドを動作可能に配置すること（５１５）を含む。幾つかの実施例において、上記動作可能に配置すること（５１５）が、上記配置すること（５０５）の後に、及び任意選択的に、上記収容すること（５１０）の後に実行される。幾つかの実施例において、上記動作可能に配置すること（５１５）が、本明細書で述べるように、各磁気ヘッド２０４の磁気源２０８を、それぞれの磁気的挿入部１２０の対応する磁壁１２２と位置合わせすること及び／又は少なくとも実質的に磁気的に位置合わせすることを含む。幾つかの実施例において、上記動作可能に配置すること（５１５）が、本明細書で述べるように、磁気ヘッド２０４のブラケット２０６内でハット型ストリンガ１０を動作可能に収容することを含む。幾つかの実施例において、上記動作可能に配置すること（５１５）が、本明細書で述べたロボットアーム２３０、及び任意選択的にロボット位置決めアセンブリ２５４を利用するなどして、磁気ヘッド２０４を支持するキャリッジ２０２移動させ及び／又は配向することを含む。
【0080】
方法５００は、ブラダがストリンガ内部空間２０内で収容されている間に、各磁気ヘッドを対応する磁気的挿入部１２０と磁気的に係合させること（５２０）をさらに含む。これに対応して、上記磁気的に係合させること（５２０）が、上記配置すること（５０５）の後に実行され、さらに、上記動作可能に配置すること（５１５）の後に及び／又は上記動作可能に配置すること（５１５）と少なくとも実質的に同時に、及び／又は上記収容すること（５１０）の後に実施されうる。
【0081】
幾つかの実施例において、上記磁気的に係合させること（５２０）が、各磁気ヘッド及び対応する磁気的挿入部について、磁気源を磁気的挿入部のそれぞれの磁壁と磁気的に結合すること（５２５）を含む。より具体的には、上記磁気的に結合すること（５２５）が、磁気ヘッド５０４と磁壁１２２との間に複数の磁気的吸引力５０を生成することを含み、ここで、磁気的吸引力５０のうちの少なくとも２つが、本明細書で述べるように、少なくとも部分的反対の方向に沿って配向されている。幾つかの実施例において、上記磁気的に結合すること（５２５）が、第１の側方磁気源２１２と第１の側方磁壁１２４との間に、第１の方向５２に沿って第１の磁気的吸引力５０を生成することと、第２の側方磁気源２１２と第２の側方磁壁１２４との間に、第２の方向５４に沿って、第２の磁気的吸引力５０を生成することと、を含み、ここで、第１の方向５２は、第２の方向５４とは少なくとも部分的に反対である。幾つかの実施例において、上記磁気的に結合すること（５２５）が、キャップ磁気源２１４とキャップ磁壁１２６との間に、第３の方向５６に沿って第３の磁気的吸引力５０を生成することをさらに含み、ここで、第３の方向５６は、第１の方向５２及び第２の方向５４に対して少なくとも部分的に垂直である。
【0082】
磁気源２０８及び／又は磁壁１２２が永久磁石を含む一部の例について、上記磁気的に結合すること（５２５）が、上記動作可能に配置することの間及び／又は上記動作可能に配置するの結果として実行される。つまり、幾つかのこのような例では、磁壁１２２を磁気源２０８と位置合わせすること、及び磁気ヘッド２０４のブラケット２０６内にブラダ１０２を動作可能に収容することによって、本明細書で述べるように、複数の磁気的吸引力５０が生成される。追加的又は代替的に、幾つかの実施例において、上記磁気的に結合すること（５２５）が、磁気源を作動又は活性化してそれぞれの磁場を形成することを含む。より特別な例として、磁気源を活性化させることは、磁気源２０８が電磁石を含み又は電磁石である例について、磁気源２０８に電流を供給することを含む。
【0083】
上記磁気的に係合させること（５２０）が、各磁気ヘッド及び対応する磁気的挿入部について、複数の磁気的吸引力５０を利用して、磁気ヘッドのブラケット内にハット型ストリンガを保持すること（５３０）をさらに含む。これに対応して、上記保持すること（５３０）が、上記磁気的に結合すること（５２５）と少なくとも実質的に同時に、及び／又は上記磁気的に結合すること（５２５）の結果として実行される。より具体的には、上記保持すること（５３０）が、ストリンガ壁内表面２４に当接させてブラダ１０２のブラダ外表面１０６を付勢することを含む。方法５００が上記収容すること（５１０）を含む幾つかの例について、上記保持すること（５３０）が、ブラダ１０２と磁気ヘッド２０４のブラケット２０６との間で、ハット型ストリンガ１０の壁１２、及びカウル１６０のカウル壁１６２を保持及び／又は支持することを含む。より具体的には、幾つかのこのような例において、上記保持すること（５３０）が、本明細書で述べたように、カウル１６０のカウル壁内表面１６４に当接させて、ハット型ストリンガ１０のストリンガ壁外表面２６を付勢すること、及び、磁気ヘッド２０４のブラケット２０６のブラケット内表面２１６に当接させて、カウル１６０のカウル壁外表面１６８を付勢することを含む。
【0084】
図１３を引き続き参照すると、幾つかの実施例において、方法５００は、所望のストリンガ長手方向配置にハット型ストリンガを合わせること（５３５）を含む。方法５００が上記合わせること（５３５）を含むときには、上記合わせることが、上記磁気的に係合させること（５２０）の後に実行され、これにより、各磁気ヘッド２０４が、上記合わせること（５３５）の間には、対応する磁気的挿入部１２０と磁気的に係合している。換言すれば、方法５００は、上記合わせること（５３５）の間に、磁気ヘッド２０４とそれぞれの磁気的挿入部１２０との間の磁気的係合を維持することを含む。幾つかの実施例において、上記合わせることが、本明細書で述べるように、例えばロボットアーム２３０を利用して、１つ以上の磁気ヘッド２０４を１つ以上の他の磁気ヘッド２０４に対して配向及び／又は配置することを含む。幾つかの実施例において、上記合わせること（５３５）が、本明細書で述べるように、磁気的吸引力５０を利用して、ハット型ストリンガ１０からの復元力及び／又は復元トルクを平衡化することを含む。
【0085】
幾つかの実施例において、上記合わせること（５３５）が、ハット型ストリンガに対して捻りを加えることを含む。幾つかの実施例において、上記捻りを加えること（５４０）が、少なくとも１つの磁気ヘッド２０４を、少なくとも１つの他の磁気ヘッド２０４に対して自身の長手方向軸６０周りに回転させることを含む。幾つかの実施例において、上記捻りを加えること（５４０）が、少なくとも１つの磁気ヘッド２０４と、対応する磁気的挿入部１２０との間の複数の磁気的吸引力５０を用いて、ハット型ストリンガ１０からの反対向きの捻りトルクを平衡化することをさらに含む。換言すれば、幾つかの実施例において、上記捻りを加えること（５４０）が、磁気的吸引力５０を用いて、ハット型ストリンガ１０からの反対向きの捻りトルクに抗して、複数のブラケット２０６内でハット型ストリンガ１０を保持することを含む。
【0086】
幾つかの実施例において、上記合わせること（５３５）が、ハット型ストリンガに対して歪みを加えること（５４５）を含む。幾つかの実施例において、上記歪みを加えること（５４５）が、少なくとも１つの磁気ヘッド２０４を、少なくとも１つの他の磁気ヘッド２０４に対して、例えば横軸６２に沿って横方向に移動させて、ハット型ストリンガ１０に対して歪みを加えることを含む。幾つかの実施例において、上記歪みを加えること（５４５）が、磁気的吸引力５０を用いて、ハット型ストリンガ１０からの反対向きの横方向の力を平衡化すること、及び／又は磁気的吸引力５０を用いて、反対向きの横方向の力に抗して、複数のブラケット２０６内でハット型ストリンガ１０を保持することを含む。
【0087】
幾つかの実施例において、上記合わせること（５３５）が、ハット型ストリンガに傾斜を加えること（５５０）を含む。幾つかの実施例において、上記傾斜を加えること（５５０）が、少なくとも１つの磁気ヘッド２０４を、少なくとも１つの他の磁気ヘッド２０４に対して、アジマス軸６８に沿って移動（例えば、垂直方向に移動）させて、ハット型ストリンガ１０に傾斜を加えることを含む。幾つかの実施例において、上記傾斜を加えること（５５０）が、磁気的吸引力５０を用いて、アジマス軸６８に沿ったハット型ストリンガ１０からの反対向きの力を平衡化することを含む。幾つかの実施例において、上記合わせること（５３５）が、上記捻りを加えること（５４０）、上記歪みを加えること（５４５）、及び上記傾斜を加えること（５５０）のそれぞれを含む。
【0088】
幾つかの実施例において、上記合わせること（５３５）が、例えば上記捻りを加えること（４４０）、上記歪みを加えること（５４５）、及び／又は上記傾斜を加えること（５５０）と同時に、ストリンガ長２８に沿ってハット型ストリンガ１０内の張力を維持することをさらに含む。幾つかの実施例において、上記張力を維持することが、上記捻りを加えること（４４０）、上記歪みを加えること（５４５）、及び／又は上記傾斜を加えること（５５０）からさもなくば生じうるハット型ストリンガ１０内の圧縮を軽減することを含む。幾つかの実施例において、ストリンガ長２８に沿ってハット型ストリンガ１０内の張力を維持することで、ハット型ストリンガ１０におけるしわが防止される。幾つかの実施例において、上記張力を維持することが、ハット型ストリンガ１０の壁１２の１つ以上の領域内での圧縮を回避することを含む。
【0089】
図１３を引き続いて参照すると、方法５００は、所望のハット型ストリンガ長手方向配置でハット型ストリンガを維持すること（５５５）と、所望のストリンガ長手方向配置においてハット型ストリンガを航空機外板に敷設すること（５６０）と、を含みうる。方法５００に含まれるときに、上記維持すること（５５５）、及び上記敷設すること（５６０）は、上記合わせること（５３５）の後に、及び／又は、複数の磁気ヘッド２０４がブラダ１０２とともに、所望のストリンガ長手方向配置４２にハット型ストリンガ１０を保持する間に、実行される。上記敷設すること（５６０）が、航空機外板３０の事前に選択された領域にハット型ストリンガ１０を敷設することを含む。幾つかの実施例において、上記敷設すること（５６０）が、航空機外板３０の事前に選択された領域に対して、ハット型ストリンガ１０を配置することを含み、このことは、ロボット位置決めアセンブリ２５４を利用して実行することができる。幾つかの実施例において、上記敷設すること（５６０）が、ハット型ストリンガ１０のフランジ２２を、例えば当該フランジ２２を航空機外板に対して押圧することによって、航空機外板３０の事前に選択された領域と係合させることを含む。幾つかの実施例において、航空機外板の事前に選択された領域が、上記合わせること（５３５）の結果としてフランジ２２の配置に一致する配置を含む。換言すれば、フランジ２２は、上記合わせること（５３５）によって、航空機外板３０の事前に設定された領域に対して平行に延在するよう成形され、これにより、フランジ２２に沿ったストリンガ壁内表面２４の或る領域の少なくとも９５％、少なくとも９８％、少なくとも９９％、及び／又は少なくとも９９．９％が、上記敷設すること（５６０）の後で、航空機外板３０の事前に選択された領域に接触するよう合わせられている。より特別な例として、航空機外板３０は、本明細書で述べたように、航空機主翼ボックス７４の上方外板及び下方外板でありうる。
【0090】
言及したように、幾つかの実施例において、ハット型ストリンガ１０は、硬化しておらず及び／又は部分的に硬化している。幾つかの実施例において、方法５００は、上記敷設すること（５６０）の後に、航空機外板上でハット型ストリンガを硬化させることを含む。幾つかの実施例において、航空機外板３０も硬化しておらず及び／又は部分的に硬化しており、方法５００は、航空機外板３０とハット型ストリンガ１０とを互いに共硬化させることを含む。幾つかの実施例において、方法５００が、航空機外板に複数のハット型ストリンガを敷設すること（５６０）と、次いで、複数のハット型ストリンガと航空機外板とを共硬化させることと、を含む。このような実施例において、方法５００は、本明細書の記載から分かるように、所望のストリンガ長手方向配置４２に各ハット型ストリンガ１０を合わせ、航空機外板３０の事前に選択された領域に各ハット型ストリンガ１０を敷設するために、方法５００のステップの任意の適切な組み合わせを繰り返すことを含む。
【0091】
方法５００は、上記敷設すること（５６０）の後に、対応する磁気的挿入部１２０から各磁気ヘッド２０４を磁気的に外すことをさらに含みうる。方法５００が、航空機外板３０に複数のハット型ストリンガ１０を敷設することを含む例の場合、方法５００は、航空機外板３０に敷設されているハット型ストリンガ１０内で収容されたブラダ１０２から、磁気ヘッド２０４を磁気的に外すことと、次いで、磁気ヘッド２０４を、他のハット型ストリンガ１０内に収容されたブラダ１０２と磁気的に係合させることと、を含みうる。
【0092】
本開示に係る発明の主題の例示的で非排他的な例が、下記に列挙する段落に記載される。
【0093】
Ａ．ハット型ストリンガ（１０）のための磁気的ハンドリングシステム（１００）であって、ハット型ストリンガ（１０）が、ストリンガ内部空間（２０）を画定する複数の壁部（１４）を有する壁（１２）を含み、磁気的ハンドリングシステム（１００）が、
ハット型ストリンガ（１０）のストリンガ内部空間（２０）内に収容されるよう構成され、かつ磁気的挿入部（１２０）を含むブラダ（１０２）であって、磁気的挿入部（１２０）が、複数の磁壁（１２２）を含み、複数の磁壁（１２２）のそれぞれが、ハット型ストリンガ（１０）の複数の壁部（１４）のそれぞれの壁部（１４）と少なくとも実質的に位置合わせれて延在するよう配置され配向されている、ブラダ（１０２）と、
支持構造（２５０）に結合されるよう構成されたキャリッジ（２０２）を含み、かつ磁気ヘッド（２０４）を含む磁気的キャリッジシステム（２００）であって、磁気ヘッド（２０４）が、ブラケット（２０６）と、ブラケット（２０６）によって支持された複数の磁気源（２０８）と、を含み、各磁気源（２０８）が、磁気的挿入部（１２０）のそれぞれの磁壁（１２２）と磁気的に結合して、これらの間に磁気的吸引力（５０）を生成するよう構成される、磁気的キャリッジシステム（２００）と、
を備え、
複数の磁気源（２０８）と複数の磁壁（１２２）とが、互いに磁気的に結合して、これらの間に、異なる方向に沿って配向される複数の磁気的吸引力（５０）を生成するよう構成される、
磁気的ハンドリングシステム（１００）。
ハット型ストリンガ（１０）のストリンガ内部空間（２０）内に収容されるよう構成され、かつ磁気的挿入部（１２０）を含むブラダ（１０２）であって、磁気的挿入部（１２０）が、複数の磁壁（１２２）を含み、複数の磁壁（１２２）のそれぞれが、ハット型ストリンガ（１０）の複数の壁部（１４）のそれぞれの壁部（１４）と少なくとも実質的に位置合わせれて延在するよう配置され配向されている、ブラダ（１０２）と、
支持構造（２５０）に結合されるよう構成されたキャリッジ（２０２）を含み、かつ磁気ヘッド（２０４）を含む磁気的キャリッジシステム（２００）であって、磁気ヘッド（２０４）が、ブラケット（２０６）と、ブラケット（２０６）によって支持された複数の磁気源（２０８）と、を含み、各磁気源（２０８）が、磁気的挿入部（１２０）のそれぞれの磁壁（１２２）と磁気的に結合して、これらの間に磁気的吸引力（５０）を生成するよう構成される、磁気的キャリッジシステム（２００）と、
を備え、
複数の磁気源（２０８）と複数の磁壁（１２２）とが、互いに磁気的に結合して、これらの間に、異なる方向に沿って配向される複数の磁気的吸引力（５０）を生成するよう構成される、
磁気的ハンドリングシステム（１００）。
【0094】
Ａ１．磁気ヘッド（２０４）とブラダ（１０２）とが、これらの間でハット型ストリンガ（１０）の壁（１２）を収容するよう構成され、磁気ヘッド（２０４）の各磁気源（２０８）と、磁気的挿入部（１２０）のそれぞれの磁壁（１２２）とが、ハット型ストリンガ（１０）のそれぞれの壁部（１４）の両側に配置されており、複数の磁気源（２０８）と複数の磁壁（１２２）とが、互いに磁気的に結合して、ハット型ストリンガ（１０）に対してブラダ（１０２）を付勢して、磁気ヘッド（２０４）のブラケット（２０６）内でハット型ストリンガ（１０）を保持するよう集合的に構成される、段落Ａに記載の磁気的ハンドリングシステム。
【0095】
Ａ２．ブラダ（１０２）がブラダ長（１０４）を定め、複数の磁壁（１２２）の各磁壁（１２２）が、ブラダ長（１０４）に対して少なくともおおよそ平行して延在する、段落Ａ又はＡ１に記載の磁気的ハンドリングシステム（１００）。
【0096】
Ａ３．磁気ヘッド（２０４）のブラケット（２０６）が、ブラケット長（２１０）を定め、磁気ヘッド（２０４）のブラケット長（２１０）は、磁気ヘッド（２０４）の複数の磁気源（２０８）が、磁気的挿入部（１２０）の複数の磁壁（１２２）と磁気的に結合しているときには、ブラダ（１０２）のブラダ長（１０４）に対して少なくともおおよそ平行である、段落Ａ２に記載の磁気的ハンドリングシステム（１００）。
【0097】
Ａ４．ハット型ストリンガ（１０）の複数の壁部（１４）が、キャップ壁部（１８）と、当該キャップ壁部（１８）によって互いに間隔が置かれた側壁部の対（１６）と、それぞれの側壁部（１６）によってキャップ壁部（１８）から間隔が置かれており、かつそれぞれの側壁部（１６）から延在するフランジの対（２２）と、を含み、側壁部の対（１６）とキャップ壁部（１８）とが、ストリンガ内部空間（２０）を画定する、段落ＡからＡ３のいずれか１つに記載の磁気的ハンドリングシステム（１００）。
【0098】
Ａ５．磁気的挿入部（１２０）の複数の磁壁（１２２）が、ハット型ストリンガ（１０）の側壁部の対（１６）と少なくとも実質的に位置合わせされて延在するようそれぞれ配置され配向された側方磁壁の対（１２４）を含む、段落ＡからＡ４のいずれか１つに記載の磁気的ハンドリングシステム（１００）。
【0099】
Ａ６．側方磁壁の対（１２４）が、互いに対して或る横方向面角で配向されており、横方向面角が、少なくとも０°、少なくとも５°、少なくとも８°少なくとも１０°、少なくとも１２°、少なくとも１５°、少なくとも２０°、最大で８°、最大で１０°、最大で１２°、最大で１５°、最大で２０°、及び／又は最大で３０°である、段落Ａ５に記載の磁気的ハンドリングシステム（１００）。
【0100】
Ａ７．磁気ヘッド（２０４）の複数の磁気源（２０８）が、磁気的挿入部（１２０）の側方磁壁の対（１２４）と磁気的に結合するようそれぞれ構成された側方磁気源の対（２１２）を含む、段落Ａ５又はＡ６に記載の磁気的ハンドリングシステム（１００）。
【0101】
Ａ８．ハット型ストリンガ（１０）が、ブラダ（１０２）と磁気ヘッド（２０４）との間に収容されているときには、側方磁壁の対（１２４）の各側方磁壁（１２４）と、側方磁気源の対（２１２）のそれぞれの側方磁気源（２１２）と、の間で生成される磁気的吸引力（５０）が、ハット型ストリンガ（１０）の側壁部の対（１６）のそれぞれの側壁部（１６）を通って、かつ任意選択的に、当該それぞれの側壁部（１６）に対して少なくとも実質的に垂直に方向付けられる、段落Ａ７に記載の磁気的ハンドリングシステム。
【0102】
Ａ９．側方磁気源の対（２１２）の第１の側方磁気源（２１２）が、側方磁壁の対（１２４）の第１の側方磁壁（１２４）と磁気的に結合して、複数の磁気的吸引力（５０）の第１の磁気的吸引力（５０）を生成するよう構成され、第１の磁気的吸引力（５０）が、第１の方向（５２）に沿って配向され、側方磁気源の対（２１２）の第２の側方磁気源（２１２）が、側方磁壁の対（１２４）の第２の側方磁壁（１２４）と磁気的に結合して、これらの間に、複数の磁気的吸引力（５０）の第２の磁気的吸引力（５０）を生成するよう構成され、第２の磁気的吸引力（５０）が、第２の方向（５４）に沿って配向され、第１の方向（５２）が、第２の方向（５４）とは少なくとも部分的に反対であり、任意選択的に、第２の方向（５４）とは少なくとも実質的に反対である、段落Ａ７又はＡ８に記載の磁気的ハンドリングシステム（１００）。
【0103】
Ａ１０．ブラケット（２０６）が、側方ブラケット部分の対（２２２）を含み、側方ブラケット部分の対（２２２）は、ブラダ（１０２）が磁気ヘッド（２０４）内に動作可能に収容されているときには、磁気的挿入部（１２０）の側方磁壁の対（１２４）と少なくとも実質的に位置合わせされるよう配置され配向され、磁気ヘッド（２０４）の側方磁気源の対（２１２）が、側方ブラケット部分の対（２２２）の上に取り付けられる、段落Ａ７からＡ９のいずれか１つに記載の磁気的ハンドリングシステム（１００）。
【0104】
Ａ１１．磁気的挿入部（１２０）の複数の磁壁（１２２）が、ハット型ストリンガ（１０）のキャップ壁部（１８）と少なくとも実質的に位置合わせされて延在するよう配置され配向されたキャップ磁壁（１２６）をさらに含み、磁気ヘッド（２０４）の複数の磁気源（２０８）が、磁気的挿入部（１２０）のキャップ磁壁（１２６）と磁気的に結合するよう構成されたキャップ磁気源（２１４）をさらに含む、段落Ａ５からＡ１０のいずれか１つに記載の磁気的ハンドリングシステム（１００）。
【0105】
Ａ１２．段落Ａ９に従属するときに、キャップ磁気源（２１４）が、磁気的挿入部（１２０）のキャップ磁壁（１２６）と磁気的に結合して、これらの間に、複数の磁気的吸引力（５０）の第３の磁気的吸引力（５０）を生成するよう構成され、第３の磁気的吸引力（５０）が、第１の方向（５２）及び第２の方向（５４）のそれぞれに対して少なくとも部分的に垂直な第３の方向（５６）に沿って配向される、段落Ａ１１に記載の磁気的ハンドリングシステム（１００）。
【0106】
Ａ１３．側方磁壁の対（１２４）の各側方磁壁（１２４）が、キャップ磁壁（１２６）に対して、キャップ－横方向面角（１２８）において配向され、キャップ－横方向面角（１２８）が、少なくとも９０°、少なくとも１００°、少なくとも１１０°、少なくとも１２０°、少なくとも１３０°、少なくとも１４０°、最大で１００°、最大で１１０°、最大で１２０°、最大で１３０°、最大で１４０°、及び／又は最大で１６０°である、段落Ａ１２に記載の磁気的ハンドリングシステム（１００）。
【0107】
Ａ１４．磁気的挿入部（１２０）と磁気ヘッド（２０４）とが互いに磁気的に係合して、ハット型ストリンガ（１０）に印加される垂直方向の力、捻り力、及び歪める力に抗して、ハット型ストリンガ（１０）をブラケット（２０６）内で保持するよう構成され、磁気ヘッド（２０４）の各磁気源（２０８）が磁気的挿入部（１２０）のそれぞれの磁壁（１２２）と磁気的に結合しているときには、
磁気ヘッド（２０４）と磁気的挿入部（１２０）とが互いに磁気的に係合している、段落ＡからＡ１３のいずれか１つに記載の磁気的ハンドリングシステム（１００）。
磁気ヘッド（２０４）と磁気的挿入部（１２０）とが互いに磁気的に係合している、段落ＡからＡ１３のいずれか１つに記載の磁気的ハンドリングシステム（１００）。
【0108】
Ａ１５．ハット型ストリンガ（１０）の壁（１２）が、ストリンガ内部空間（２０）を画定するストリンガ壁内表面（２４）を含み、ブラダ（１０２）が、ストリンガ壁内表面（２４）に対応するよう成形され寸法決定されたブラダ外表面（１０６）を含み、任意選択的に、ブラダ（１０２）がハット型ストリンガ（１０）のストリンガ内部空間（２０）内に収容されているときには、ブラダ外表面（１０６）がストリンガ壁内表面（２４）を支持する、段落ＡからＡ１４のいずれか１つに記載の磁気的ハンドリングシステム（１００）。
【0109】
Ａ１６．磁気的挿入部（１２０）は、ブラダ（１０２）がハット型ストリンガ（１０）のストリンガ内部空間（２０）内に収容されているときにはブラダ外表面（１０６）が磁気的挿入部（１２０）とストリンガ壁内表面（２４）の間に入るよう、ブラダ（１０２）内に配置され、ブラダ外表面（１０６）が、ハット型ストリンガ（１０）の複数の壁部（１４）に対応する複数のブラダ外表面部分（１０８）を画定し、磁気的挿入部（１２０）の複数の磁壁（１２２）の各磁壁（１２２）が、それぞれのブラダ外表面部分（１０８）と少なくとも実質的に位置合わせされている、段落Ａ１５に記載の磁気的ハンドリングシステム（１００）。
【0110】
Ａ１７．カウル（１６０）を更に含み、カウル（１６０）は、カウル壁内表面（１６４）を含むカウル壁（１６２）を有し、カウル壁内表面（１６４）がカウル内部空間（１６６）を画定し、カウル壁内表面（１６４）が、ハット型ストリンガ（１０）のストリンガ壁外表面（２６）の所望の形状に対応するよう成形され、カウル（１６０）が、カウル内部空間（１６６）内にハット型ストリンガ（１０）を収容するよう構成され、ハット型ストリンガ（１０）のストリンガ壁外表面（２６）が、カウル壁内表面（１６４）に当接して支持される、段落ＡからＡ１６のいずれか１つに記載の磁気的ハンドリングシステム（１００）。
【0111】
Ａ１８．磁気ヘッド（２０４）とブラダ（１０２）とが、これらの間で、カウル（１６０）のカウル壁（１６２）及びハット型ストリンガ（１０）の壁（１２）を収容するよう構成され、ハット型ストリンガ（１０）がカウル内部空間（１６６）内に収容され、磁気ヘッド（２０４）の複数の磁気源（２０８）と、磁気的挿入部（１２０）の複数の磁壁（１２２）とは、ハット型ストリンガ（１０）に対してブラダ（１０２）を付勢して、カウル内部空間（１６６）内にハット型ストリンガ（１０）を保持し、かつ磁気ヘッド（２０４）のブラケット（２０６）内にカウル（１６０）を保持するよう集合的に構成される、段落Ａ１７に記載の磁気的ハンドリングシステム（１００）。
【0112】
Ａ１９．磁気ヘッド（２０４）のブラケット（２０６）が、ブラケット内部空間（２１８）を画定するブラケット壁内表面（２１６）を含み、ブラケット内表面（２１６）が、カウル（１６０）のカウル壁外表面（１６８）に対応するよう寸法決定されて成形され、ブラケット（２０６）が、ブラケット内部空間（２１８）内にカウル（１６０）を収容するよう構成され、カウル壁外表面（１６８）がブラケット内表面（２１６）に当接して支持される、段落Ａ１７又はＡ１８に記載の磁気的ハンドリングシステム（１００）。
【0113】
Ａ２０．ブラダ（１０２）が、一体構造を有するブラダ本体（１１０）を含み、磁気的挿入部（１２０）が、ブラダ本体（１１０）によって取り囲まれ、かつブラダ本体（１１０）内に宙に浮いている、段落ＡからＡ１９のいずれか１つに記載の磁気的ハンドリングシステム（１００）。
【0114】
Ａ２１．ブラダ（１０２）が、中空の内部空間を取り囲むよう構成されたブラダスリーブ（１１２）を含み、磁気的挿入部（１２０）が、ブラダスリーブ（１１２）内に選択的に収容され、かつ任意選択的に、ブラダスリーブ（１１２）から選択的から取り外されるよう構成され、ブラダスリーブ（１１２）がブラダ外表面（１０６）を含む、段落ＡからＡ１９のいずれか１つに記載の磁気的ハンドリングシステム（１００）。
【0115】
Ａ２２．磁気的挿入部（１２０）が、張り出した磁気的挿入部（１２１）であり、張り出した磁気的挿入部（１２１）が、ノーズ壁（１３０）と、ノーズ壁（１３０）から片持ちで延びた複数のフラップ（１３２）と、を含み、ノーズ壁（１３０）が、張り出した磁気的挿入部（１２１）の先端を画定し、複数のフラップ（１３２）の各フラップ（１３２）が前縁（１３４）を含み、前縁（１３４）に沿って、フラップ（１３２）がノーズ壁（１３０）から片持ちで延びており、複数のフラップ（１３２）が、複数の磁壁（１２２）を集合的に含む、段落ＡからＡ２１のいずれか１つに記載の磁気的ハンドリングシステム（１００）。
【0116】
Ａ２３．複数のフラップ（１３２）の各フラップ（１３２）が、張り出した磁気的挿入部（１２１）の挿入長（１４２）に沿って延在し、複数のフラップ（１３２）が、張り出した磁気的挿入部（１２１）の挿入内部空間（１４０）を集合的に画定し、各フラップ（１３２）の先頭部分が、ノーズ壁（１３０）から外方に角度が付けられており、これにより、挿入内部空間（１４０）の断面積は、ノーズ壁（１３０）から離れるにつれてより大きい、段落Ａ２２に記載の磁気的ハンドリングシステム（１００）。
【0117】
Ａ２４．複数のフラップ（１３２）の各フラップ（１３２）が、ノーズ壁（１３０）から偏向可能に片持ちで延びている、段落Ａ２２又はＡ２３に記載の磁気的ハンドリングシステム。
【0118】
Ａ２５．段落Ａ２１に従属するときに、張り出した磁気的挿入部（１２１）の複数のフラップ（１３２）が、少なくとも張り出した磁気的挿入部（１２１）に沿って、ブラダスリーブ（１１２）を所望のブラダ配置で支持するよう構成される、段落Ａ２２からＡ２４のいずれか１つに記載の磁気的ハンドリングシステム（１００）。
【0119】
Ａ２６．ブラダスリーブ（１１２）の内部を通って延びるよう構成された操作ケーブル（１４４）をさらに含み、張り出した磁気的挿入部（１２１）のノーズ壁（１３０）が、操作ケーブル（１４４）を受けるよう構成されたケーブル受け部（１４６）を含む、段落Ａ２２からＡ２５のいずれか１つに記載の磁気的ハンドリングシステム（１００）。
【0120】
Ａ２７．複数の張り出した磁気的挿入部（１２１）をさらに含み、各張り出した磁気的挿入部（１２１）が、それぞれのケーブル受け部（１４６）介して操作ケーブル（１４４）上に取り付けられて、操作ケーブル（１４４）の伸長に沿って分散しており、操作ケーブル（１４４）が、複数の張り出した磁気的挿入部（１２１）と一緒にブラダスリーブ（１１２）内に収容されており、複数の張り出した磁気的挿入部（１２１）が、所望のブラダ配置においてブラダスリーブ（１１２）を支持する、段落Ａ２６に記載の磁気的ハンドリングシステム（１００）。
【0121】
Ａ２８．ブラダ（１０２）が、ブラダ（１０２）のブラダ長（１０４）に沿って互いに間隔が置かれた複数の磁気的挿入部（１２０）を含み、複数の磁気的挿入部（１２０）が、所望のストリンガ長手方向配置（４２）にハット型ストリンガ（１０）を合わせるために、複数の磁気ヘッド（２０４）のそれぞれと磁気的に係合するよう構成される、段落ＡからＡ２７のいずれか１つに記載の磁気的ハンドリングシステム（１００）。
【0122】
Ａ２９．磁気的キャリッジシステム（２００）が、複数の磁気ヘッド（２０４）を集合的に含む複数のキャリッジ（２０２）を含み、複数の磁気ヘッド（２０４）の各磁気ヘッド（２０４）が、複数の磁気的挿入部（１２０）のそれぞれの磁気的挿入部（１２０）と磁気的に係合するよう構成される、段落Ａ２８に記載の磁気的ハンドリングシステム（１００）。
【0123】
Ａ３０．複数のキャリッジ（２０２）の各キャリッジ（２０２）が、複数の磁気ヘッド（２０４）のうちの２つのそれぞれの磁気ヘッド（２０４）を含み、２つのそれぞれの磁気ヘッド（２０４）が、互いに間隔を空けてキャリッジ（２０２）内で支持される、段落Ａ２９に記載の磁気的ハンドリングシステム（１００）。
【0124】
Ａ３１．磁気的キャリッジシステム（２００）が、複数のキャリッジ（２０２）の各キャリッジ（２０２）の位置及び配向を制御するよう構成され、磁気的キャリッジシステム（２００）が、複数のキャリッジ（２０２）の互いに対する位置及び配向を独立して制御するよう構成される、段落Ａ２８からＡ３０のいずれか１つに記載の磁気的ハンドリングシステム（１００）。
【0125】
Ａ３２．磁気的ハンドリングシステム（１００）が、複数のキャリッジ（２０２）を支持構造（２５０）に動作可能に接続する複数のロボットアーム（２３０）をさらに含み、各ロボットアーム（２３０）が、複数のキャリッジ（２０２）のそれぞれのキャリッジ（２０２）の位置及び配向を制御するよう構成される、段落Ａ３１に記載の磁気的ハンドリングシステム（１００）。
【0126】
Ａ３３．ブラダ（１０２）が、ストリンガ内部空間（２０）内に収容されており、かつ複数の磁気的挿入部（１２０）の各磁気的挿入部（１２０）が、複数の磁気ヘッド（２０４）のそれぞれの磁気ヘッド（２０４）と磁気的に係合しているときには、磁気的キャリッジシステム（２００）が、所望のストリンガ長手方向配置（４２）にハット型ストリンガ（１０）を操作するために、複数のロボットアーム（２３０）を制御するよう構成される、段落Ａ３２に記載の磁気的ハンドリングシステム（１００）。
【0127】
Ａ３４．複数のロボットアーム（２３０）の少なくとも１つのロボットアーム（２３０）が、それぞれのキャリッジ（２０２）の磁気ヘッド（２０４）をその長手方向軸（６０）周りで回転させて、ハット型ストリンガ（１０）に捻りを加えるよう構成される、段落Ａ３３に記載の磁気的ハンドリングシステム（１００）。
【0128】
Ａ３５．複数のロボットアーム（２３０）の少なくとも１つのロボットアーム（２３０）が、それぞれのキャリッジ（２０２）を、複数のキャリッジ（２０２）の少なくとも１つの他のキャリッジ（２０２）に対して横方向に移動させて、ハット型ストリンガに歪みを加えるよう構成される、段落Ａ３３又はＡ３４に記載の磁気的ハンドリングシステム（１００）。
【0129】
Ａ３６．複数のロボットアーム（２３０）の少なくとも１つのロボットアーム（２３０）が、それぞれのキャリッジ（２０２）を、複数のキャリッジ（２０２）の少なくとも１つの他のキャリッジ（２０２）に対して、アジマス軸（６８）に沿って移動させて、ハット型ストリンガに対して傾斜を加えるよう構成される、
段落Ａ３３からＡ３５のいずれか１つに記載の磁気的ハンドリングシステム（１００）。
段落Ａ３３からＡ３５のいずれか１つに記載の磁気的ハンドリングシステム（１００）。
【0130】
Ａ３７．磁気的ハンドリングシステム（１００）が、ハット型ストリンガ（１０）に対して傾斜、歪み、及び捻りのうちの１つ以上を加える間に、ハット型ストリンガ（１０）のストリンガ長（２８）に沿ってハット型ストリンガ（１０）内の張力を維持するよう構成される、段落Ａ３３からＡ３６のいずれか１つに記載の磁気的ハンドリングシステム（１００）。
【0131】
Ａ３８．磁気的ハンドリングシステム（１００）が、ハット型ストリンガ（１０）の壁（１２）の１つ以上の領域の圧縮を回避するために、ハット型ストリンガ（１０）内の張力を維持するよう構成される、段落Ａ３３からＡ３７のいずれか１つに記載の磁気的ハンドリングシステム。
【0132】
Ａ３９．複数のロボットアーム（２３０）のうちの隣合うロボットアーム（２３０）が、それぞれの磁気ヘッド（２０４）の長手方向軸（６０）に沿って、それぞれのキャリッジ（２０２）を互いに離す方向に移動させて、ストリンガ長（２８）に沿ってハット型ストリンガ１０に張力を加えるよう構成される、段落Ａ３７又はＡ３８に記載の磁気的ハンドリングシステム（１００）。
【0133】
Ａ４０．ハット型ストリンガ（１０）が、部分的に硬化した複合材料で形成される、段落ＡからＡ３９のいずれか１つに記載の磁気的ハンドリングシステム（１００）。
【0134】
Ａ４１．コントローラ（９０）をさらに備え、コントローラ（９０）が、
プロセッサユニットと、
メモリと、
メモリに格納されたコンピュータ可読媒体であって、プロセッサによって実行されたときには、コントローラ（９０）に、段落ＢからＢ１６のいずれか１つに記載の方法の少なくとも一部を実行するよう磁気的ハンドリングシステム（１００）を動作させる、コンピュータ可読媒体と、
を含む、段落ＡからＡ４０のいずれか１つに記載の磁気的ハンドリングシステム（１００）。
プロセッサユニットと、
メモリと、
メモリに格納されたコンピュータ可読媒体であって、プロセッサによって実行されたときには、コントローラ（９０）に、段落ＢからＢ１６のいずれか１つに記載の方法の少なくとも一部を実行するよう磁気的ハンドリングシステム（１００）を動作させる、コンピュータ可読媒体と、
を含む、段落ＡからＡ４０のいずれか１つに記載の磁気的ハンドリングシステム（１００）。
【0135】
Ｂ．磁気的ハンドリングシステム（１００）を利用してハット型ストリンガ（１０）を取り扱う方法（５００）であって、
ハット型ストリンガ（１０）のストリンガ内部空間（２０）内にブラダ（１０２）を配置することであって、ブラダ（１０２）が、ブラダ（１０２）のブラダ長（１０４）に沿って分散した複数の磁気的挿入部を含む、ブラダ（１０２）を配置することと、
複数の磁気ヘッド（２０４）を、各磁気ヘッド（２０４）が複数の磁気的挿入部（１２０）の対応する磁気的挿入部（１２０）と位置合わせされるように、ハット型ストリンガ（１０）に対して動作可能に配置すること（５１５）と、
ブラダ（１０２）がストリンガ内部空間（２０）で収容されている間に、各磁気ヘッド（２０４）を対応する磁気的挿入部（１２０）と磁気的に係合させること（５２０）と、
を含む、方法（５００）。
ハット型ストリンガ（１０）のストリンガ内部空間（２０）内にブラダ（１０２）を配置することであって、ブラダ（１０２）が、ブラダ（１０２）のブラダ長（１０４）に沿って分散した複数の磁気的挿入部を含む、ブラダ（１０２）を配置することと、
複数の磁気ヘッド（２０４）を、各磁気ヘッド（２０４）が複数の磁気的挿入部（１２０）の対応する磁気的挿入部（１２０）と位置合わせされるように、ハット型ストリンガ（１０）に対して動作可能に配置すること（５１５）と、
ブラダ（１０２）がストリンガ内部空間（２０）で収容されている間に、各磁気ヘッド（２０４）を対応する磁気的挿入部（１２０）と磁気的に係合させること（５２０）と、
を含む、方法（５００）。
【0136】
Ｂ１．磁気的に係合させること（５２０）が、各磁気ヘッド（２０４）及び対応する磁気的挿入部（１２０）について、
磁気ヘッド（２０４）内に含まれる複数の磁気源（２０８）を、対応する磁気的挿入部（１２０）内に含まれる対応する複数の磁壁（１２２）と磁気的に結合すること（５２５）であって、磁気的に結合すること（５２５）が、磁気ヘッド（２０４）と複数の磁壁（１２２）との間に複数の磁気的吸引力（５０）を生成することを含み、複数の磁気的吸引力（５０）が、複数の異なる方向にそれぞれ配向される、磁気的に結合すること（５２５）と、
複数の磁気的吸引力（５０）を利用して、磁気ヘッド（２０４）のブラケット（２０６）内でハット型ストリンガ（１０）を保持すること（５３０）と、
を含む、段落Ｂに記載の方法。
磁気ヘッド（２０４）内に含まれる複数の磁気源（２０８）を、対応する磁気的挿入部（１２０）内に含まれる対応する複数の磁壁（１２２）と磁気的に結合すること（５２５）であって、磁気的に結合すること（５２５）が、磁気ヘッド（２０４）と複数の磁壁（１２２）との間に複数の磁気的吸引力（５０）を生成することを含み、複数の磁気的吸引力（５０）が、複数の異なる方向にそれぞれ配向される、磁気的に結合すること（５２５）と、
複数の磁気的吸引力（５０）を利用して、磁気ヘッド（２０４）のブラケット（２０６）内でハット型ストリンガ（１０）を保持すること（５３０）と、
を含む、段落Ｂに記載の方法。
【0137】
Ｂ２．配置すること（５０５）が、ブラダ（１０２）のブラダ外表面（１０６）に対してストリンガ内部空間（２０）を画定する、ハット型ストリンガ（１０）のストリンガ壁内表面（２４）を支持することを含み、複数の磁気的挿入部（１２０）が、ブラダ外表面（１０６）の内部のブラダ（１０２）内に配置されており、保持すること（５３０）が、ストリンガ壁内表面（２４）に当接させてブラダ外表面（１０６）を付勢することを含む、段落Ｂ１に記載の方法（５００）。
【0138】
Ｂ３．磁気的に結合すること（５２０）の前に、カウル（１６０）のカウル内部空間（１６６）内でハット型ストリンガ（１０）を収容すること（５１０）をさらに含み、保持すること（５３０）が、ブラダ（１０２）と磁気ヘッド（２０４）のブラケット（２０６）との間に、ハット型ストリンガ（１０）の壁（１２）、及びカウル（１６０）のカウル壁（１６２）を保持することを含む、段落Ｂ２に記載の方法（５００）。
【0139】
Ｂ４．付勢することが、カウル（１６０）のカウル壁内表面（１６４）に当接させてハット型ストリンガ（１０）のストリンガ壁外表面（２６）を付勢すること、及び、磁気ヘッド（２０４）のブラケット（２０６）のブラケット内表面（２１６）に当接させて、カウル（１６０）のカウル壁外表面（１６８）を付勢することをさらに含む、段落Ｂ３に記載の方法（５００）。
【0140】
Ｂ５．磁気的に結合すること（５２５）が、複数の磁気源（２０８）の第１の側方磁気源（２１２）と、複数の磁壁（１２２）の第１の側方磁壁（１２４）と、の間で、第１の方向（５２）に沿って第１の磁気的吸引力（５０）を生成することと、複数の磁気源（２０８）の第２の側方磁気源（２１２）と、複数の磁壁（１２２）の第２の側方磁壁（１２４）と、の間で、第２の方向（５４）に沿って第２の磁気的吸引力（５０）を生成することと、を含み、第１の方向（５２）が、第２の方向（５４）とは少なくとも部分的に反対である、段落ＢからＢ４のいずれか１つに記載の方法（５００）。
【0141】
Ｂ６．磁気的に結合すること（５２５）が、複数の磁気源（２０８）のキャップ磁気源（２１４）と複数の磁壁（１２２）のキャップ磁壁（１２６）との間で、第３の方向（５６）に沿って第３の磁気的吸引力（５０）を生成することをさらに含み、第３の方向（５６）が、第１の方向（５２）及び第２の方向（５４）とは少なくとも部分的に反対である、段落Ｂ５に記載の方法（５００）。
【0142】
Ｂ７．所望のストリンガ長手方向配置（４２）にハット型ストリンガ（１０）を合わせること（５３５）をさらに含み、合わせること（５３５）が、磁気的に係合させること（５２０）の後に、各磁気ヘッド（２０４）が対応する磁気的挿入部（１２０）と磁気的に係合している間に実行される、段落ＢからＢ６のいずれか１つに記載の方法（５００）。
【0143】
Ｂ７．１．ハット型ストリンガ（１０）が、合わせること（５３５）の間に、複数の磁気ヘッド（２０４）とブラダ（１０２）との間に動作可能に保持され、合わせること（５３５）が、少なくとも１つの磁気ヘッド（２０４）を、少なくとも１つの他の磁気ヘッド（２０４）に対して移動させることを含む、段落Ｂ７に記載の方法（５００）。
【0144】
Ｂ８．合わせること（５３５）は、ハット型ストリンガ（１０）に対して捻りを加えること（５４０）を含み、複数の磁気ヘッド（２０４）のうちの磁気ヘッド（２０４）を、複数の磁気ヘッド（２０４）の少なくとも１つの他の磁気ヘッド（２０４）に対して、自身の長手方向軸（６０）周りに回転させることを含む、段落ＢからＢ７．１のいずれか１つに記載の方法（５００）。
【0145】
Ｂ９．捻りを加えること（５４０）が、磁気ヘッド（２０４）と、対応する磁気的挿入部（１２０）との間の複数の磁気的吸引力（５０）を用いて、ハット型ストリンガ（１０）からの反対向きの捻りトルクを平衡化することをさらに含む、段落Ｂ８に記載の方法（５００）。
【0146】
Ｂ１０．合わせること（５３５）は、ハット型ストリンガ（１０）に対して歪みを加えること（５４５）を含み、歪みを加えること（５４５）が、少なくとも１つの磁気ヘッド（２０４）を、少なくとも１つの他の磁気ヘッド（２０４）に対して横方向に移動させることを含む、段落Ｂ７からＢ９のいずれか１つに記載の方法（５００）。
【0147】
Ｂ１１．合わせること（５３５）は、ハット型ストリンガ（１０）に対して傾斜を加えること（５５０）をさらに含み、傾斜を加えること（５５０）が、１つ以上の磁気ヘッド（２０４）を、１つ以上の他の磁気ヘッド（２０４）に対して垂直方向に移動させることを含む、段落Ｂ７からＢ１０のいずれか１つに記載の方法（５００）。
【0148】
Ｂ１２．合わせること（５３５）が、捻りを加えること（５４０）、歪みを加えること（５４５）、及び傾斜を加えること（５５０）のうちの１つ以上の間に、ハット型ストリンガ長（２８）に沿ってハット型ストリンガ（１０）内の張力を維持することをさらに含む、段落Ｂ７からＢ１１のいずれか１つに記載の方法（５００）。
【0149】
Ｂ１３．ハット型ストリンガ（１０）内の張力を維持することが、ハット型ストリンガ（１０）の壁（１２）の１つ以上の領域の圧縮を回避することを含む、段落Ｂ１２に記載の方法。
【0150】
Ｂ１４．所望のストリンガ長手方向配置（４２）でハット型ストリンガ（１０）を維持すること（５５５）と、所望のストリンガ長手方向配置（４２）において、ハット型ストリンガ（１０）を航空機外板（３０）に敷設すること（５６０）と、をさらに含む、段落Ｂ７からＢ１３のいずれか１つに記載の方法（５００）。
【0151】
Ｂ１５．対応する磁気的挿入部（１２０）から、各磁気ヘッド（２０４）を磁気的に外すことをさらに含む、段落ＢからＢ１４のいずれか１つに記載の方法（５００）。
【0152】
Ｂ１６．磁気的ハンドリングシステム（１００）が、段落ＡからＡ４０のいずれか１つに記載の磁気的ハンドリングシステム（１００）である、段落ＢからＢ１５のいずれか１つに記載の方法（５００）。
【0153】
Ｃ．航空機主翼ボックス（７４）内にハット型ストリンガ（１０）を設置するための、段落ＡからＡ４０のいずれか１つに記載の磁気的ハンドリングシステム（１００）の利用。
【0154】
本明細書では、装置の１つ以上の構成要素又は特性のアクション、動き、構成、又は他のアクティビティを変更するときの「選択的な（ｓｅｌｅｃｔｉｖｅ）」及び「選択的に（ｓｅｌｅｃｔｉｖｅｌｙ）」という用語は、その特定のアクション、動き、構成又は他のアクティビティが、装置の一態様又は１つ以上の構成要素をユーザが操作した直接的又は間接的な結果であることを意味する。
【0155】
本明細書では、「適合される（ａｄａｐｔｅｄ）」及び「構成される（ｃｏｎｆｉｇｕｒｅｄ）」という用語は、要素、構成要素、又は他の発明の主題が、所与の機能を実行するよう設計及び／又は意図されていることを意味する。従って、「適合される」及び「構成される」という用語の使用は、所与の要素、構成要素、又は他の発明の主題が、単に所与の機能を実行することが「できる（ｃａｐａｂｌｅ ｏｆ）」ことを意味すると解釈すべきではなく、要素、構成要素、及び／又は他の発明の主題が、その機能を実行するという目的のために特に選択され、創出され、実現され、利用され、プログラム化され、及び／又は設計されていることを意味すると解釈されたい。特定の機能を実行するよう適合されているとして記載された要素、構成要素、及び／又は他の発明の主題は、追加的又は代替的に、その機能を実行するよう構成されているとして記載されうること、及びその逆のことも本開示の範囲に含まれる。同様に、特定の機能を実行するよう構成されていると記載された発明の主題は、追加的又は代替的に、その機能を実行するよう動作可能であるとして記載されうる。
【0156】
本明細書では、第１のエンティティと第２のエンティティとの間に配置される「及び／又は（ａｎｄ／ｏｒ）」という用語は、（１）第１のエンティティ、（２）第２のエンティティ、並びに（３）第１のエンティティ及び第２のエンティティのうちの１つを意味する。「及び／又は」で列挙された複数のエンティティは、同じように解釈すべきであり、即ち、エンティティのうちの「１つ以上」がそのように等位接続される（ｓｏ ｃｏｎｊｏｉｎｅｄ）と見做されるべきである。「及び／又は」という節によって具体的に特定されるエンティティ以外に、当該具体的に識別されたエンティティに関連するか関連しないかにかかわらず、他のエンティティが任意選択的に存在しうる。従って、非限定的な例として、「含む（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」といった制限のない文言と併用されるときの「Ａ及び／又はＢ」への言及は、一例において、Ａのみ（任意選択的に、Ｂ以外のエンティティを含む）を指し、他の例において、Ｂのみ（任意選択的に、Ａ以外のエンティティを含む）を指し、更に別の例において、ＡとＢの両方（任意選択的に、他の実在物を含む）を指しうる。これらのエンティティは、要素、アクション、構造、ステップ、工程、値などを指しうる。
【0157】
本明細書では、「例えば（ｆｏｒ ｅｘａｍｐｌｅ）」という表現、「一実施例として（ａｓ ｅｘａｍｐｌｅ）」という表現、及び／又は、単なる「実施例（ｅｘａｍｐｌｅ）」という用語は、本開示に係る１つ以上の構成要素、特徴、詳細事項、構造、実施形態、及び／又は方法に関連して使用される場合、記載された構成要素、特徴、詳細事項、構造、実施形態、及び／又は方法が、本開示に係る構成要素、特徴、詳細事項、構造、実施形態、及び／又は方法の例示的で非限定的な実施例であると伝えることを意図している。従って、記載された構成要素、特徴、詳細事項、構造、実施形態、及び／又は方法は、限定したり、必要とされたり、又は排他的／網羅的であったりすることは意図しておらず、構造的及び／又は機能的に類似及び／又は同等の構成要素、特徴、詳細事項、構造、実施形態、及び／又は方法を含む他の構成要素、特徴、詳細事項、構造、実施形態、及び／又は方法も本開示の範囲内に含まれる。
【0158】
本明細書では、程度又は関係を変更する場合の「少なくとも実質的に（ａｔ ｌｅａｓｔ ｓｕｂｓｔａｎｔｉａｌｌｙ）」という表現は、記載された「実質的な（ｓｕｂｓｔａｎｔｉａｌ）」程度又は関係のみではなく、記載された程度又は関係の完全な範囲（ｆｕｌｌ ｅｘｔｅｎｔ）を含みうる。記載される程度又は関係の実質的な量は、記載される程度又は関係の少なくとも７５％を含みうる。例えば、少なくとも実質的に或る材料から形成された対象物は、対象物の少なくとも７５％がその材料から形成されることを含み、かつ、完全にその材料から形成される対象物も含む。他の例として、第２の方向に対して少なくとも実質的に並行な第１の方向は、第２の方向に対して最大で２２．５度の角度を形成する第１の方向を含み、さらに、第２の方向と厳密に平行の第１の方向も含む。他の例として、第２の長さに実質的に等しい第１の長さは、第２の長さの少なくとも７５％の第１の長さ、第２の長さと等しい第１の長さ、及び、第２の長さが第１の長さの少なくとも７５％であるように第２の長さを超える第１の長さを含む。
【0159】
本明細書で開示される装置及び方法のステップの様々な開示された要素は、本開示に係る全ての装置及び方法で必要とされるわけではなく、本開示は、本明細書で開示される様々な要素及びステップの、新規で自明ではない組み合わせ及びサブコンビネーション（ｓｕｂｃｏｍｂｉｎａｔｉｏｎ、組み合わせの構成要素）の全てを含む。さらに、本明細書で開示される様々な要素及びステップのうちの１つ以上は、開示される装置又は方法の全体とは別個で切り離されている独立した発明の主題を規定しうる。これに対応して、かかる発明の主題は、本明細書で明示的に開示される特定の装置及び方法と関連している必要はなく、かかる発明の主題によって、本明細書で明示的に開示されていない装置及び／又は方法における有用性が見出されうる。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【外国語明細書】