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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024002625
(43)【公開日】2024-01-11
(54)【発明の名称】飛行装置
(51)【国際特許分類】
B64C 17/02 20060101AFI20231228BHJP
B64C 25/06 20060101ALI20231228BHJP
B64C 27/08 20230101ALI20231228BHJP
B64C 39/02 20060101ALI20231228BHJP
B64D 9/00 20060101ALI20231228BHJP
【ＦＩ】
B64C17/02
B64C25/06
B64C27/08
B64C39/02
B64D9/00
【審査請求】未請求
【請求項の数】7
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022101946
(22)【出願日】2022-06-24
(71)【出願人】
【識別番号】000004695
【氏名又は名称】株式会社ＳＯＫＥＮ
(71)【出願人】
【識別番号】000004260
【氏名又は名称】株式会社デンソー
(74)【代理人】
【識別番号】110000578
【氏名又は名称】名古屋国際弁理士法人
(72)【発明者】
【氏名】茂木 陽太郎
(72)【発明者】
【氏名】古川 大貴
(57)【要約】
【課題】複数の回転翼を備える飛行装置において、貫通構造を採用することなく搭載物を搭載することと、ペイロードを増加させる。
【解決手段】飛行装置１は、本体部２と、撮影方向変更部６および第１搭載部７と、アクチュエータ８と、第２搭載部９と、動力伝達部１０とを備える。撮影方向変更部６および第１搭載部７は、搭載したカメラ５の姿勢を変更する。第２搭載部９は、アクチュエータ８を搭載する。動力伝達部１０は、駆動力を撮影方向変更部６へ伝達する。撮影方向変更部６および第２搭載部９は、飛行装置１の重心ＣＧが、複数のスラスタ４から生じる揚力の中心ＣＬの位置よりも下部に位置するように配置される。動力伝達部１０は、本体部２と、複数の回転翼４ｂと、複数の腕部３とに干渉しないように配置される。
【選択図】図１
【解決手段】飛行装置１は、本体部２と、撮影方向変更部６および第１搭載部７と、アクチュエータ８と、第２搭載部９と、動力伝達部１０とを備える。撮影方向変更部６および第１搭載部７は、搭載したカメラ５の姿勢を変更する。第２搭載部９は、アクチュエータ８を搭載する。動力伝達部１０は、駆動力を撮影方向変更部６へ伝達する。撮影方向変更部６および第２搭載部９は、飛行装置１の重心ＣＧが、複数のスラスタ４から生じる揚力の中心ＣＬの位置よりも下部に位置するように配置される。動力伝達部１０は、本体部２と、複数の回転翼４ｂと、複数の腕部３とに干渉しないように配置される。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
複数の回転翼（４ｂ）と、前記複数の回転翼のそれぞれを支持する複数の腕部（３）とを備える飛行装置（１）であって、
前記複数の腕部を支持する本体部（２）と、
搭載物（５）を搭載し、前記搭載物の位置および姿勢の少なくとも一方を変更するように構成された搭載物変更部（６，７，４１，５１，５２，５６，６１，６２，７１，７２，８１，１０１）と、
前記搭載物変更部を駆動するための駆動力を発生させるように構成された少なくとも１つの動力発生部（８，４２，４３，５３，６３，７３，７４，８２，８３，８４，１０２，１０３，１０４）と、
前記本体部によって支持され、前記少なくとも１つの動力発生部を搭載するように構成された搭載部（９，４４，５４，６４，７５，８５、１０５）と、
前記駆動力を前記搭載物変更部へ伝達するように構成された動力伝達部（１０，４５，５５，６５，７６，８６，１０６）とを備え、
前記搭載物変更部および前記搭載部は、当該飛行装置の重心が、前記複数の回転翼によって生じる当該飛行装置の揚力中心よりも下部に位置するように配置され、
前記動力伝達部は、前記本体部と、前記複数の回転翼と、前記複数の腕部とに干渉しないように配置される飛行装置。
前記複数の腕部を支持する本体部（２）と、
搭載物（５）を搭載し、前記搭載物の位置および姿勢の少なくとも一方を変更するように構成された搭載物変更部（６，７，４１，５１，５２，５６，６１，６２，７１，７２，８１，１０１）と、
前記搭載物変更部を駆動するための駆動力を発生させるように構成された少なくとも１つの動力発生部（８，４２，４３，５３，６３，７３，７４，８２，８３，８４，１０２，１０３，１０４）と、
前記本体部によって支持され、前記少なくとも１つの動力発生部を搭載するように構成された搭載部（９，４４，５４，６４，７５，８５、１０５）と、
前記駆動力を前記搭載物変更部へ伝達するように構成された動力伝達部（１０，４５，５５，６５，７６，８６，１０６）とを備え、
前記搭載物変更部および前記搭載部は、当該飛行装置の重心が、前記複数の回転翼によって生じる当該飛行装置の揚力中心よりも下部に位置するように配置され、
前記動力伝達部は、前記本体部と、前記複数の回転翼と、前記複数の腕部とに干渉しないように配置される飛行装置。
【請求項2】
請求項１に記載の飛行装置であって、
前記搭載部は、前記本体部を挟んで前記搭載物変更部とは反対側に設置される飛行装置。
前記搭載部は、前記本体部を挟んで前記搭載物変更部とは反対側に設置される飛行装置。
【請求項3】
請求項１または請求項２に記載の飛行装置であって、
前記動力伝達部（５５，６５，７６，８６，１０６）は、前記搭載物変更部（５１，５２，５６，６１，６２，７１，７２，８１，１０１）と前記少なくとも１つの動力発生部（５３，６３，７３，７４，８２，８３，８４，１０２，１０３，１０４）とを連結するリンク機構により、前記駆動力を前記搭載物変更部へ伝達するように構成される飛行装置。
前記動力伝達部（５５，６５，７６，８６，１０６）は、前記搭載物変更部（５１，５２，５６，６１，６２，７１，７２，８１，１０１）と前記少なくとも１つの動力発生部（５３，６３，７３，７４，８２，８３，８４，１０２，１０３，１０４）とを連結するリンク機構により、前記駆動力を前記搭載物変更部へ伝達するように構成される飛行装置。
【請求項4】
請求項３に記載の飛行装置であって、
前記動力伝達部（７６，８６，１０６）は、パラレルリンク構造となるように形成される飛行装置。
前記動力伝達部（７６，８６，１０６）は、パラレルリンク構造となるように形成される飛行装置。
【請求項5】
請求項４に記載の飛行装置であって、
前記動力伝達部（８６）は、当該飛行装置の着陸脚に変形可能に構成される飛行装置。
前記動力伝達部（８６）は、当該飛行装置の着陸脚に変形可能に構成される飛行装置。
【請求項6】
請求項５に記載の飛行装置であって、
前記少なくとも１つの動力発生部（８２，８３，８４）は、通電されることによって前記駆動力を発生させるように構成され、
前記動力伝達部（８６）は、前記少なくとも１つの動力発生部に通電されてない状態では、前記着陸脚の形状に変形するように構成され、
前記少なくとも１つの動力発生部に通電されてない状態になると、前記着陸脚の形状を維持するように構成された着陸脚維持部（９０）を備える飛行装置。
前記少なくとも１つの動力発生部（８２，８３，８４）は、通電されることによって前記駆動力を発生させるように構成され、
前記動力伝達部（８６）は、前記少なくとも１つの動力発生部に通電されてない状態では、前記着陸脚の形状に変形するように構成され、
前記少なくとも１つの動力発生部に通電されてない状態になると、前記着陸脚の形状を維持するように構成された着陸脚維持部（９０）を備える飛行装置。
【請求項7】
請求項５に記載の飛行装置であって、
前記少なくとも１つの動力発生部は、複数の動力発生部（８２，８３，８４）であり、
前記動力伝達部は、前記複数の動力発生部のそれぞれに対応して、前記搭載物変更部と連結する複数のリンク機構（８７，８８，８９）を備え、
前記複数のリンク機構はそれぞれ、対応する前記複数の動力発生部が故障すると、前記着陸脚の形状に変形するように構成され、
前記複数の動力発生部が故障しているか否かを判断するように構成された故障判断部（Ｓ２２０）と、
前記複数の動力発生部のうち、故障している動力発生部が存在する場合に、故障していない動力発生部を制御することによって、前記故障していない動力発生部に対応するリンク機構を前記着陸脚に変形させるように構成された故障変形部（Ｓ２３０）と
を備える飛行装置。
前記少なくとも１つの動力発生部は、複数の動力発生部（８２，８３，８４）であり、
前記動力伝達部は、前記複数の動力発生部のそれぞれに対応して、前記搭載物変更部と連結する複数のリンク機構（８７，８８，８９）を備え、
前記複数のリンク機構はそれぞれ、対応する前記複数の動力発生部が故障すると、前記着陸脚の形状に変形するように構成され、
前記複数の動力発生部が故障しているか否かを判断するように構成された故障判断部（Ｓ２２０）と、
前記複数の動力発生部のうち、故障している動力発生部が存在する場合に、故障していない動力発生部を制御することによって、前記故障していない動力発生部に対応するリンク機構を前記着陸脚に変形させるように構成された故障変形部（Ｓ２３０）と
を備える飛行装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、飛行装置に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、回転翼を支持する複数のアーム部が接続された中心部と、荷物を積載するための第１搭載部と、中心部から見て第１搭載部とは反対側に位置する第２搭載部と、第１搭載部と中心部とを連結するための第１支持部材と、第１支持部材の長さを鉛直下向きに伸長させるための調節機構とを備える回転翼機が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特許第６０８６５１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１に記載の回転翼機は、一本の支持部材が回転翼機の中心部を貫通することで、上下のつり合いを取りながら支持部材および積載物の位置制御を行っている。回転翼機では、小型化の観点から一般に、中央部の内部に制御装置が搭載されることが多い。発明者の詳細な検討の結果、特許文献１に記載の回転翼機のように一本の支持部材が中心部を貫通する構成を採用する場合には、制御装置の配置を変更する必要があり、回転翼機の構成を変更しなくてはならなくなるという課題が見出された。
【0005】
さらに、発明者の詳細な検討の結果、特許文献１に記載の回転翼機では、第１搭載部に搭載される荷物とバランスをとるための重量物を第２搭載部に搭載する必要があるため、第２搭載部に搭載された重量物の重量分だけ、回転翼機のペイロード（すなわち、運搬可能な荷物の重量の上限）が減少してしまうという課題が見出された。
【0006】
本開示は、複数の回転翼を備える飛行装置において、貫通構造を採用することなく搭載物を搭載することと、ペイロードを増加させることとを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本開示の一態様は、複数の回転翼（４ｂ）と、複数の回転翼のそれぞれを支持する複数の腕部（３）とを備える飛行装置（１）であって、本体部（２）と、搭載物変更部（６，７，４１，５１，５２，５６，６１，６２，７１，７２，８１，１０１）と、少なくとも１つの動力発生部（８，４２，４３，５３，６３，７３，７４，８２，８３，８４，１０２，１０３，１０４）と、搭載部（９，４４，５４，６４，７５，８５、１０５）と、動力伝達部（１０，４５，５５，６５，７６，８６，１０６）とを備える。
【0008】
本体部は、複数の腕部を支持する。搭載物変更部は、搭載物（５）を搭載し、搭載物の位置および姿勢の少なくとも一方を変更するように構成される。少なくとも１つの動力発生部は、搭載物変更部を駆動するための駆動力を発生させるように構成される。
【0009】
搭載部は、本体部によって支持され、少なくとも１つの動力発生部を搭載するように構成される。動力伝達部は、駆動力を搭載物変更部へ伝達するように構成される。
搭載物変更部および搭載部は、当該飛行装置の重心が、複数の回転翼によって生じる当該飛行装置の揚力中心よりも下部に位置するように配置される。動力伝達部は、本体部と、複数の回転翼と、複数の腕部とに干渉しないように配置される。
搭載物変更部および搭載部は、当該飛行装置の重心が、複数の回転翼によって生じる当該飛行装置の揚力中心よりも下部に位置するように配置される。動力伝達部は、本体部と、複数の回転翼と、複数の腕部とに干渉しないように配置される。
【0010】
このように構成された本開示の飛行装置は、搭載物変更部と動力発生部とを分離し、搭載物変更部と動力発生部との重量バランスを考慮して当該飛行装置内に配置することができる。このため、本開示の飛行装置は、積載物を搭載している搭載物変更部との重量バランスをとるための重量物を別途備える必要がなく、ペイロードを増加させることができる。
【0011】
また、本開示の飛行装置は、動力伝達部が本体部と複数の回転翼と複数の腕部とに干渉しないように配置されるため、本体部において貫通構造を採用することなく搭載物を搭載することができる。これにより、本開示の飛行装置は、本体部の内部の構成を変更することなく、本開示の飛行装置における動力伝達部を採用することができる。
【図面の簡単な説明】
【0012】
【図1】第１実施形態の飛行装置の概略構成を示す側面図である。
【図2】飛行制御装置の構成を示すブロック図である。
【図3】第２実施形態の飛行装置の概略構成を示す側面図である。
【図4】第３実施形態の飛行装置の概略構成を示す側面図である。
【図5】第３実施形態における撮影方向の変更方法を示す図である。
【図6】第４実施形態における撮影方向の変更方法を示す図である。
【図7】第４実施形態における姿勢制御を説明する図である。
【図8】第５実施形態の飛行装置の概略構成を示す側面図である。
【図9】第６実施形態の飛行装置の概略構成を示す側面図である。
【図10】干渉マップを説明する図である。
【図11】干渉マップ作成処理を示すフローチャートである。
【図12】干渉確認処理を示すフローチャートである。
【図13】第７実施形態の飛行装置の概略構成を示す側面図である。
【図14】第８実施形態の飛行装置の着陸時姿勢および離陸時姿勢を示す図である。
【図15】故障着陸処理を示すフローチャートである。
【図16】故障発生箇所および着陸時姿勢を示す図である。
【図17】第９実施形態の飛行装置の概略構成を示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【0013】
［第１実施形態］
以下に本開示の第１実施形態を図面とともに説明する。以下の説明において、図における上側、下側、左側および右側をそれぞれ、上側、下側、左側および右側とする。
以下に本開示の第１実施形態を図面とともに説明する。以下の説明において、図における上側、下側、左側および右側をそれぞれ、上側、下側、左側および右側とする。
【0014】
図１に示すように、本実施形態の飛行装置１は、本体部２と、複数の腕部３と、複数のスラスタ４と、カメラ５と、撮影方向変更部６と、第１搭載部７と、アクチュエータ８と、第２搭載部９と、動力伝達部１０と、複数の着陸脚１１と、飛行制御装置１２とを備える。本実施形態では、飛行装置１は、４つの腕部３と、４つのスラスタ４と、４つの着陸脚１１とを備える。図１では、図示の簡略化のために、２つの腕部３と２つのスラスタ４と２つの着陸脚１１とを示している。
【0015】
本体部２は、複数の腕部３を支持するとともに、飛行制御装置１２を収容する筐体である。複数の腕部３は、本体部２の側面から放射状に延びる筒状の部材である。
複数のスラスタ４はそれぞれ、複数の腕部３における本体部２とは反対側の端部に取り付けられる。複数のスラスタ４はそれぞれ、モータ４ａと、モータ４ａにより回転駆動される回転翼４ｂとを備える。飛行装置１は、複数のスラスタ４の回転翼４ｂの回転方向および回転速度を制御して飛行する。
複数のスラスタ４はそれぞれ、複数の腕部３における本体部２とは反対側の端部に取り付けられる。複数のスラスタ４はそれぞれ、モータ４ａと、モータ４ａにより回転駆動される回転翼４ｂとを備える。飛行装置１は、複数のスラスタ４の回転翼４ｂの回転方向および回転速度を制御して飛行する。
【0016】
カメラ５は、本体部２の上方に設置され、レンズを介して入射した光を検出することによって飛行装置１の周囲を撮影し、撮影した撮影画像を示す画像データを記憶する。
撮影方向変更部６は、カメラ５を垂直方向に回転可能にカメラ５を支持し、カメラ５の撮影方向を変更する。
撮影方向変更部６は、カメラ５を垂直方向に回転可能にカメラ５を支持し、カメラ５の撮影方向を変更する。
【0017】
撮影方向変更部６は、カメラ５に固定される円柱状の水平回転軸６ａと、水平回転軸６ａの軸を中心として水平回転軸６ａが回転可能に水平回転軸６ａの両端を支持する回転支持部６ｂとを備える。そして、水平回転軸６ａの一端には、水平回転軸６ａの円周方向に沿って等間隔に複数の歯が形成された歯車（以下、変更部歯車）が取り付けられている。
【0018】
これにより、撮影方向変更部６は、水平回転軸６ａを回転させることによってカメラ５が垂直方向に回転し、カメラ５の撮影方向を垂直方向に回転させることができる。
第１搭載部７は、本体部２の上面から本体部２の上方へ向かって延びる部材である。撮影方向変更部６は、第１搭載部７における本体部２とは反対側の端部に取り付けられる。
第１搭載部７は、本体部２の上面から本体部２の上方へ向かって延びる部材である。撮影方向変更部６は、第１搭載部７における本体部２とは反対側の端部に取り付けられる。
【0019】
アクチュエータ８は、カメラ５の撮影方向を変更するための駆動源である。第１実施形態のアクチュエータ８は、モータである。モータの回転軸８ａには、回転軸８ａの円周方向に沿って等間隔に複数の歯が形成された歯車（以下、モータ歯車）が取り付けられている。
【0020】
第２搭載部９は、載置台９ａと、連結部材９ｂとを備える。載置台９ａには、アクチュエータ８が搭載される。連結部材９ｂは、本体部２の下面から本体部２の下方へ向かって延びる部材である。連結部材９ｂの一端は、本体部２の下面に連結され、連結部材９ｂの他端は、載置台９ａに連結される。
【0021】
動力伝達部１０は、無端ベルト１０ａと、歯車１０ｂ，１０ｃ，１０ｄ，１０ｅ，１０ｆ，１０ｇ，１０ｈ，１０ｉとを備え、アクチュエータ８の回転駆動力を撮影方向変更部６へ伝達する。
【0022】
無端ベルト１０ａは、その周方向に沿って等間隔に形成されて変更部歯車およびモータ歯車と噛合可能な複数の歯を備える。そして無端ベルト１０ａは、撮影方向変更部６の変更部歯車とアクチュエータ８のモータ歯車との間に掛け渡されている。
【0023】
歯車１０ｂは、撮影方向変更部６の変更部歯車を通過して第１搭載部７の延伸方向に平行な中心線ＣＬ１を挟んだ左側において本体部２の上側で本体部２に設置され、無端ベルト１０ａと噛合する。
【0024】
歯車１０ｃは、中心線ＣＬ１を挟んだ右側において本体部２の上側で本体部２に設置され、無端ベルト１０ａと噛合する。
歯車１０ｄは、中心線ＣＬ１を挟んだ左側において本体部２の下側で本体部２に設置され、無端ベルト１０ａと噛合する。
歯車１０ｄは、中心線ＣＬ１を挟んだ左側において本体部２の下側で本体部２に設置され、無端ベルト１０ａと噛合する。
【0025】
歯車１０ｅは、中心線ＣＬ１を挟んだ右側において本体部２の下側で本体部２に設置され、無端ベルト１０ａと噛合する。
歯車１０ｆは、中心線ＣＬ１を挟んだ左側において第１搭載部７に設置され、無端ベルト１０ａと噛合する。
歯車１０ｆは、中心線ＣＬ１を挟んだ左側において第１搭載部７に設置され、無端ベルト１０ａと噛合する。
【0026】
歯車１０ｇは、中心線ＣＬ１を挟んだ右側において第１搭載部７に設置され、無端ベルト１０ａと噛合する。
歯車１０ｈは、中心線ＣＬ１を挟んだ左側において第２搭載部９に設置され、無端ベルト１０ａと噛合する。
歯車１０ｈは、中心線ＣＬ１を挟んだ左側において第２搭載部９に設置され、無端ベルト１０ａと噛合する。
【0027】
歯車１０ｉは、中心線ＣＬ１を挟んだ右側において第２搭載部９に設置され、無端ベルト１０ａと噛合する。
このように構成された動力伝達部１０は、アクチュエータ８の回転軸８ａが図１における反時計回りに回転すると、撮影方向変更部６の水平回転軸６ａを図１における反時計回りに回転させることができ、矢印Ｌ１で示すように、カメラ５の撮影方向を下方向に回転させることができる。また動力伝達部１０は、アクチュエータ８の回転軸８ａが図１における時計回りに回転すると、撮影方向変更部６の水平回転軸６ａを図１における時計回りに回転させることができ、矢印Ｌ２で示すように、カメラ５の撮影方向を下方向に回転させることができる。
このように構成された動力伝達部１０は、アクチュエータ８の回転軸８ａが図１における反時計回りに回転すると、撮影方向変更部６の水平回転軸６ａを図１における反時計回りに回転させることができ、矢印Ｌ１で示すように、カメラ５の撮影方向を下方向に回転させることができる。また動力伝達部１０は、アクチュエータ８の回転軸８ａが図１における時計回りに回転すると、撮影方向変更部６の水平回転軸６ａを図１における時計回りに回転させることができ、矢印Ｌ２で示すように、カメラ５の撮影方向を下方向に回転させることができる。
【0028】
複数の着陸脚１１は、本体部２の下面から本体部２の下方へ向かって延びる部材であり、飛行装置１が着陸したときに本体部２を支持する。複数の着陸脚１１における本体部２とは反対側の端部は、第２搭載部９における本体部２とは反対側の端部よりも下方に位置している。
【0029】
第１搭載部７および第２搭載部９は、飛行装置１の重心ＣＧが、複数のスラスタ４から生じる揚力の中心ＣＬの位置よりも下部に位置するように配置される。
図２に示すように、飛行制御装置１２は、制御部２１と、飛行制御装置１２の外部と制御部２１との間で信号の入出力を行わせるための外部入出力回路２２とを備える。
図２に示すように、飛行制御装置１２は、制御部２１と、飛行制御装置１２の外部と制御部２１との間で信号の入出力を行わせるための外部入出力回路２２とを備える。
【0030】
制御部２１は、ＣＰＵ２３と、ＲＯＭ２４と、ＲＡＭ２５と、入出力ポート２６と、受信部２７と、これらを相互に接続するバスライン２８とを備える。
ＣＰＵ２３は、ＲＯＭ２４に記憶されたプログラムに基づいて、飛行装置１を制御するための各種処理を実行する。ＲＯＭ２４は、不揮発性メモリであり、ＣＰＵ２３が実行するプログラムと、プログラムの実行時に参照されるデータとを記憶する。ＲＡＭ２５は、揮発性メモリであり、ＣＰＵ２３の演算結果等を一時的に記憶する。
ＣＰＵ２３は、ＲＯＭ２４に記憶されたプログラムに基づいて、飛行装置１を制御するための各種処理を実行する。ＲＯＭ２４は、不揮発性メモリであり、ＣＰＵ２３が実行するプログラムと、プログラムの実行時に参照されるデータとを記憶する。ＲＡＭ２５は、揮発性メモリであり、ＣＰＵ２３の演算結果等を一時的に記憶する。
【0031】
飛行制御装置１２は、ＣＰＵ２３、ＲＯＭ２４およびＲＡＭ２５等を備えたマイクロコンピュータを中心に構成された電子制御装置である。マイクロコンピュータの各種機能は、ＣＰＵ２３が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、ＲＯＭ２４が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。なお、ＣＰＵ２３が実行する機能の一部または全部を、一つあるいは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。また、飛行制御装置１２を構成するマイクロコンピュータの数は１つでも複数でもよい。
【0032】
入出力ポート２６は、制御部２１の外部と制御部２１との間で信号の入出力を行わせるための回路である。受信部２７は、送信部１６から飛行指示およびカメラ姿勢指示を無線で受信する。送信部１６は、飛行装置１の操縦者により操作され、飛行装置１の姿勢および運動を指示する飛行指示と、カメラ５の姿勢を指示するカメラ姿勢指示とを無線で送信する。
【0033】
飛行制御装置１２には、加速度センサ３１、角速度センサ３２、地磁気センサ３３および高度センサ３４が接続される。
加速度センサ３１は、三次元直交座標系を構成するＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸の方向における加速度を検出し、検出結果を示す加速度信号を飛行制御装置１２へ出力する。
加速度センサ３１は、三次元直交座標系を構成するＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸の方向における加速度を検出し、検出結果を示す加速度信号を飛行制御装置１２へ出力する。
【0034】
角速度センサ３２は、三次元直交座標系を構成するＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸周りの角速度を検出し、検出結果を示す角速度信号を飛行制御装置１２へ出力する。
地磁気センサ３３は、三次元直交座標系を構成するＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸の方向における地磁気を検出し、検出結果を示す地磁気信号を飛行制御装置１２へ出力する。
地磁気センサ３３は、三次元直交座標系を構成するＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸の方向における地磁気を検出し、検出結果を示す地磁気信号を飛行制御装置１２へ出力する。
【0035】
高度センサ３４は、例えば大気圧に基づいて高度を検出し、検出結果を示す高度信号を飛行制御装置１２へ出力する。
飛行制御装置１２は、４つのスラスタ４のそれぞれに対して、スラスタ４のモータ４ａを制御するモータ制御信号を出力する。スラスタ４は、入力されたモータ制御信号に基づいてモータ４ａを駆動させることにより、回転翼４ｂを回転させる。
飛行制御装置１２は、４つのスラスタ４のそれぞれに対して、スラスタ４のモータ４ａを制御するモータ制御信号を出力する。スラスタ４は、入力されたモータ制御信号に基づいてモータ４ａを駆動させることにより、回転翼４ｂを回転させる。
【0036】
飛行制御装置１２は、アクチュエータ８に対して、アクチュエータ８を制御するアクチュエータ制御信号を出力する。アクチュエータ８は、入力されたアクチュエータ制御信号に基づいて駆動する。
【0037】
このように構成された飛行装置１は、複数の回転翼４ｂと、複数の回転翼４ｂのそれぞれを支持する複数の腕部３とを備える。そして飛行装置１は、本体部２と、撮影方向変更部６および第１搭載部７と、アクチュエータ８と、第２搭載部９と、動力伝達部１０とを備える。
【0038】
本体部２は、複数の腕部３を支持する。撮影方向変更部６および第１搭載部７は、カメラ５を搭載し、カメラ５の姿勢を変更するように構成される。アクチュエータ８は、撮影方向変更部６を駆動するための駆動力を発生させるように構成される。
【0039】
第２搭載部９は、本体部２によって支持され、アクチュエータ８を搭載するように構成される。動力伝達部１０は、駆動力を撮影方向変更部６へ伝達するように構成される。
撮影方向変更部６および第２搭載部９は、飛行装置１の重心ＣＧが、複数のスラスタ４から生じる揚力の中心ＣＬの位置よりも下部に位置するように配置される。動力伝達部１０は、本体部２と、複数の回転翼４ｂと、複数の腕部３とに干渉しないように配置される。
撮影方向変更部６および第２搭載部９は、飛行装置１の重心ＣＧが、複数のスラスタ４から生じる揚力の中心ＣＬの位置よりも下部に位置するように配置される。動力伝達部１０は、本体部２と、複数の回転翼４ｂと、複数の腕部３とに干渉しないように配置される。
【0040】
このような飛行装置１は、撮影方向変更部６とアクチュエータ８とを分離し、撮影方向変更部６とアクチュエータ８との重量バランスを考慮して飛行装置１内に配置することができる。このため、飛行装置１は、カメラ５を搭載している撮影方向変更部６との重量バランスをとるための重量物を別途備える必要がなく、ペイロードを増加させることができる。
【0041】
また飛行装置１は、動力伝達部１０が本体部２と複数の回転翼４ｂと複数の腕部３とに干渉しないように配置されるため、本体部２において貫通構造を採用することなくカメラ５を搭載することができる。これにより、飛行装置１は、本体部２の内部の構成を変更することなく、飛行装置１における動力伝達部１０を採用することができる。
【0042】
第２搭載部９は、本体部２を挟んで撮影方向変更部６とは反対側に設置される。これにより、飛行装置１は、より効率的に重心ＣＧの位置を揚力の中心ＣＬの位置よりも下部に配置することができる。
【0043】
以上説明した実施形態において、カメラ５は搭載物に相当し、撮影方向変更部６および第１搭載部７は搭載物変更部に相当し、アクチュエータ８は動力発生部に相当し、第２搭載部９は搭載部に相当する。
【0044】
［第２実施形態］
以下に本開示の第２実施形態を図面とともに説明する。なお第２実施形態では、第１実施形態と異なる部分を説明する。共通する構成については同一の符号を付す。
以下に本開示の第２実施形態を図面とともに説明する。なお第２実施形態では、第１実施形態と異なる部分を説明する。共通する構成については同一の符号を付す。
【0045】
図３に示すように、第２実施形態の飛行装置１は、撮影方向変更部６、アクチュエータ８、第２搭載部９および動力伝達部１０の代わりに、撮影方向変更部４１、アクチュエータ４２，４３、第２搭載部４４および動力伝達部４５を備える点が第１実施形態と異なる。
【0046】
撮影方向変更部４１は、カメラ５に固定される円柱状の水平回転軸４１ａと、水平回転軸４１ａの軸を中心として水平回転軸４１ａが回転可能に水平回転軸４１ａの両端を支持する回転支持部４１ｂとを備える。
【0047】
撮影方向変更部４１は、更に、第１連結板４１ｃおよび第２連結板４１ｄを備える。第１連結板４１ｃは、中心線ＣＬ１を挟んだ左側において水平回転軸４１ａの一端に連結される。第２連結板４１ｄは、中心線ＣＬ１を挟んだ右側において水平回転軸４１ａの一端に連結される。
【0048】
これにより、撮影方向変更部４１は、第１連結板４１ｃおよび第２連結板４１ｄを介して水平回転軸６ａを回転させることによってカメラ５が垂直方向に回転し、カメラ５の撮影方向を垂直方向に回転させることができる。
【0049】
アクチュエータ４２，４３は、カメラ５の撮影方向を変更するための駆動源である。第２実施形態のアクチュエータ４２，４３は、モータである。
第２搭載部４４は、載置台４４ａと、連結部材４４ｂとを備える。載置台４４ａには、アクチュエータ４２，４３が搭載される。連結部材４４ｂは、本体部２の下面から本体部２の下方へ向かって延びる部材である。連結部材４４ｂの一端は、本体部２の下面に連結され、連結部材４４ｂの他端は、載置台４４ａに連結される。
第２搭載部４４は、載置台４４ａと、連結部材４４ｂとを備える。載置台４４ａには、アクチュエータ４２，４３が搭載される。連結部材４４ｂは、本体部２の下面から本体部２の下方へ向かって延びる部材である。連結部材４４ｂの一端は、本体部２の下面に連結され、連結部材４４ｂの他端は、載置台４４ａに連結される。
【0050】
アクチュエータ４２は、中心線ＣＬ１を挟んだ左側に位置するようにして載置台４４ａに搭載される。アクチュエータ４２は、中心線ＣＬ１を挟んだ右側に位置するようにして載置台４４ａに搭載される。
【0051】
動力伝達部４５は、ワイヤ４５ａ，４５ｂと、滑車４５ｃ，４５ｄ，４５ｅ，４５ｆ，４５ｇ，４５ｈとを備える。
ワイヤ４５ａは、一端がアクチュエータ４２の回転軸４２ａに連結され、他端が第１連結板４１ｃに連結される。
ワイヤ４５ａは、一端がアクチュエータ４２の回転軸４２ａに連結され、他端が第１連結板４１ｃに連結される。
【0052】
ワイヤ４５ｂは、一端がアクチュエータ４３の回転軸４３ａに連結され、他端が第２連結板４１ｄに連結される。
滑車４５ｃは、中心線ＣＬ１を挟んだ左側において本体部２の上側で本体部２に設置される。ワイヤ４５ａの一部は、滑車４５ｃの外周溝内に配置される。
滑車４５ｃは、中心線ＣＬ１を挟んだ左側において本体部２の上側で本体部２に設置される。ワイヤ４５ａの一部は、滑車４５ｃの外周溝内に配置される。
【0053】
滑車４５ｄは、中心線ＣＬ１を挟んだ右側において本体部２の上側で本体部２に設置される。ワイヤ４５ｂの一部は、滑車４５ｃの外周溝内に配置される。
滑車４５ｅは、中心線ＣＬ１を挟んだ左側において本体部２の下側で本体部２に設置される。ワイヤ４５ａの一部は、滑車４５ｅの外周溝内に配置される。
滑車４５ｅは、中心線ＣＬ１を挟んだ左側において本体部２の下側で本体部２に設置される。ワイヤ４５ａの一部は、滑車４５ｅの外周溝内に配置される。
【0054】
滑車４５ｆは、中心線ＣＬ１を挟んだ右側において本体部２の下側で本体部２に設置される。ワイヤ４５ｂの一部は、滑車４５ｆの外周溝内に配置される。
滑車４５ｇは、中心線ＣＬ１を挟んだ左側において第１搭載部７に設置される。ワイヤ４５ａの一部は、滑車４５ｇの外周溝内に配置される。
滑車４５ｇは、中心線ＣＬ１を挟んだ左側において第１搭載部７に設置される。ワイヤ４５ａの一部は、滑車４５ｇの外周溝内に配置される。
【0055】
滑車４５ｈは、中心線ＣＬ１を挟んだ右側において第１搭載部７に設置される。ワイヤ４５ｂの一部は、滑車４５ｈの外周溝内に配置される。
このように構成された動力伝達部４５は、アクチュエータ４２がワイヤ４５ａを巻き取るとともにアクチュエータ４３がワイヤ４５ｂを繰り出すことによって、矢印Ｌ３で示すように、カメラ５の撮影方向を下方向に回転させることができる。また動力伝達部４５は、アクチュエータ４２がワイヤ４５ａを繰り出すとともにアクチュエータ４３がワイヤ４５ｂを巻き取ることによって、矢印Ｌ４で示すように、カメラ５の撮影方向を上方向に回転させることができる。
このように構成された動力伝達部４５は、アクチュエータ４２がワイヤ４５ａを巻き取るとともにアクチュエータ４３がワイヤ４５ｂを繰り出すことによって、矢印Ｌ３で示すように、カメラ５の撮影方向を下方向に回転させることができる。また動力伝達部４５は、アクチュエータ４２がワイヤ４５ａを繰り出すとともにアクチュエータ４３がワイヤ４５ｂを巻き取ることによって、矢印Ｌ４で示すように、カメラ５の撮影方向を上方向に回転させることができる。
【0056】
このように構成された飛行装置１は、本体部２と、撮影方向変更部４１および第１搭載部７と、アクチュエータ４２，４３と、第２搭載部４４と、動力伝達部４５とを備える。
撮影方向変更部４１および第１搭載部７は、カメラ５を搭載し、カメラ５の姿勢を変更するように構成される。アクチュエータ４２，４３は、撮影方向変更部４１を駆動するための駆動力を発生させるように構成される。
撮影方向変更部４１および第１搭載部７は、カメラ５を搭載し、カメラ５の姿勢を変更するように構成される。アクチュエータ４２，４３は、撮影方向変更部４１を駆動するための駆動力を発生させるように構成される。
【0057】
第２搭載部４４は、本体部２によって支持され、アクチュエータ４２，４３を搭載するように構成される。動力伝達部４５は、駆動力を撮影方向変更部４１へ伝達するように構成される。
【0058】
撮影方向変更部４１および第２搭載部４４は、飛行装置１の重心ＣＧが、複数のスラスタ４から生じる揚力の中心ＣＬの位置よりも下部に位置するように配置される。動力伝達部４５は、本体部２と、複数の回転翼４ｂと、複数の腕部３とに干渉しないように配置される。
【0059】
このような飛行装置１は、撮影方向変更部４１とアクチュエータ４２，４３とを分離し、撮影方向変更部４１とアクチュエータ４２，４３との重量バランスを考慮して飛行装置１内に配置することができる。このため、飛行装置１は、カメラ５を搭載している撮影方向変更部４１との重量バランスをとるための重量物を別途備える必要がなく、ペイロードを増加させることができる。
【0060】
また飛行装置１は、動力伝達部４５が本体部２と複数の回転翼４ｂと複数の腕部３とに干渉しないように配置されるため、本体部２において貫通構造を採用することなくカメラ５を搭載することができる。これにより、飛行装置１は、本体部２の内部の構成を変更することなく、飛行装置１における動力伝達部４５を採用することができる。
【0061】
以上説明した実施形態において、撮影方向変更部４１および第１搭載部７は搭載物変更部に相当し、アクチュエータ４２，４３は動力発生部に相当し、第２搭載部４４は搭載部に相当する。
【0062】
［第３実施形態］
以下に本開示の第３実施形態を図面とともに説明する。なお第３実施形態では、第１実施形態と異なる部分を説明する。共通する構成については同一の符号を付す。
以下に本開示の第３実施形態を図面とともに説明する。なお第３実施形態では、第１実施形態と異なる部分を説明する。共通する構成については同一の符号を付す。
【0063】
図４に示すように、第３実施形態の飛行装置１は、撮影方向変更部６、第１搭載部７、アクチュエータ８、第２搭載部９および動力伝達部１０の代わりに、撮影方向変更部５１、第１搭載部５２、アクチュエータ５３、第２搭載部５４および動力伝達部５５を備える点が第１実施形態と異なる。
【0064】
撮影方向変更部５１は、カメラ５が取り付けられる取付部５１ａと、取付部５１ａに固定される円柱状の水平回転軸５１ｂとを備える。
第１搭載部５２は、本体部２の上面から本体部２の上方へ向かって延びる部材である。撮影方向変更部５１は、第１搭載部５２における本体部２とは反対側の端部において、水平回転軸５１ｂを中心に回転可能に取り付けられる。これにより、撮影方向変更部５１は、水平回転軸５１ｂを中心に回転することができ、カメラ５の撮影方向を垂直方向に回転させることができる。
第１搭載部５２は、本体部２の上面から本体部２の上方へ向かって延びる部材である。撮影方向変更部５１は、第１搭載部５２における本体部２とは反対側の端部において、水平回転軸５１ｂを中心に回転可能に取り付けられる。これにより、撮影方向変更部５１は、水平回転軸５１ｂを中心に回転することができ、カメラ５の撮影方向を垂直方向に回転させることができる。
【0065】
アクチュエータ５３は、カメラ５の撮影方向を変更するための駆動源である。第３実施形態のアクチュエータ５３は、モータである。
第２搭載部５４は、載置台５４ａと、連結部材５４ｂとを備える。載置台５４ａには、アクチュエータ５３が搭載される。連結部材５４ｂは、本体部２の下面から本体部２の下方へ向かって延びる部材である。連結部材５４ｂの一端は、本体部２の下面に連結され、連結部材５４ｂの他端は、載置台５４ａに連結される。
第２搭載部５４は、載置台５４ａと、連結部材５４ｂとを備える。載置台５４ａには、アクチュエータ５３が搭載される。連結部材５４ｂは、本体部２の下面から本体部２の下方へ向かって延びる部材である。連結部材５４ｂの一端は、本体部２の下面に連結され、連結部材５４ｂの他端は、載置台５４ａに連結される。
【0066】
アクチュエータ５３は、撮影方向変更部５１の水平回転軸５１ｂを通過して第１搭載部５２の延伸方向に平行な中心線ＣＬ２を挟んだ左側に位置するようにして載置台５４ａに搭載される。
【0067】
動力伝達部５５は、第１連結部材５５ａと、第２連結部材５５ｂと、第１関節部材５５ｃと、第２関節部材５５ｄとを備える。
第１連結部材５５ａおよび第２連結部材５５ｂは、棒状に形成された部材である。
第１連結部材５５ａおよび第２連結部材５５ｂは、棒状に形成された部材である。
【0068】
第１連結部材５５ａの一端は、アクチュエータ５３の回転軸５３ａに連結される。第１連結部材５５ａの他端は、第１関節部材５５ｃを介して第２連結部材５５ｂの一端に連結される。第１関節部材５５ｃは、第２連結部材５５ｂを第１連結部材５５ａに対して回転可能に軸支する。
【0069】
第２連結部材５５ｂの他端は、中心線ＣＬ２を挟んだ左側で、第２関節部材５５ｄを介して取付部５１ａに連結される。第２関節部材５５ｄは、取付部５１ａを第２連結部材５５ｂに対して回転可能に軸支する。
【0070】
図５に示すように、アクチュエータ５３の回転軸５３ａが矢印Ｌ５が示す方向に回転することによって、矢印Ｌ６で示すように、第１連結部材５５ａおよび第２連結部材５５ｂが下方に移動する。これにより、矢印Ｌ７で示すように、撮影方向変更部５１の取付部５１ａが水平回転軸５１ｂを中心にして下方に回転し、カメラ５の撮影方向を下方向に回転させることができる。
【0071】
また、アクチュエータ５３の回転軸５３ａが回転することによって第１連結部材５５ａおよび第２連結部材５５ｂが上方に移動すると、撮影方向変更部５１の取付部５１ａが水平回転軸５１ｂを中心にして上方に回転し、カメラ５の撮影方向を上方向に回転させることができる。
【0072】
上記のように、第２関節部材５５ｄが取付部５１ａに配置されている。このため、飛行装置１は、撮影方向変更部５１の姿勢を高速かつ低トルクで制御することができる。
このように構成された飛行装置１は、本体部２と、撮影方向変更部５１および第１搭載部５２と、アクチュエータ５３と、第２搭載部５４と、動力伝達部５５とを備える。
このように構成された飛行装置１は、本体部２と、撮影方向変更部５１および第１搭載部５２と、アクチュエータ５３と、第２搭載部５４と、動力伝達部５５とを備える。
【0073】
撮影方向変更部５１および第１搭載部５２は、カメラ５を搭載し、カメラ５の姿勢を変更するように構成される。アクチュエータ５３は、撮影方向変更部５１を駆動するための駆動力を発生させるように構成される。
【0074】
第２搭載部５４は、本体部２によって支持され、アクチュエータ５３を搭載するように構成される。動力伝達部５５は、駆動力を撮影方向変更部５１へ伝達するように構成される。
【0075】
撮影方向変更部５１および第２搭載部５４は、飛行装置１の重心ＣＧが、複数のスラスタ４から生じる揚力の中心ＣＬの位置よりも下部に位置するように配置される。動力伝達部５５は、本体部２と、複数の回転翼４ｂと、複数の腕部３とに干渉しないように配置される。
【0076】
このような飛行装置１は、撮影方向変更部５１とアクチュエータ５３とを分離し、撮影方向変更部５１とアクチュエータ５３との重量バランスを考慮して飛行装置１内に配置することができる。このため、飛行装置１は、カメラ５を搭載している撮影方向変更部５１との重量バランスをとるための重量物を別途備える必要がなく、ペイロードを増加させることができる。
【0077】
また飛行装置１は、動力伝達部５５が本体部２と複数の回転翼４ｂと複数の腕部３とに干渉しないように配置されるため、本体部２において貫通構造を採用することなくカメラ５を搭載することができる。これにより、飛行装置１は、本体部２の内部の構成を変更することなく、飛行装置１における動力伝達部５５を採用することができる。
【0078】
動力伝達部５５は、撮影方向変更部５１とアクチュエータ５３とを連結するリンク機構により、駆動力を撮影方向変更部５１へ伝達するように構成される。これにより、飛行装置１は、動力伝達部５５の構造を簡略化することができ、飛行装置１の重量を低減することができる。
【0079】
以上説明した実施形態において、撮影方向変更部５１および第１搭載部５２は搭載物変更部に相当し、アクチュエータ５３は動力発生部に相当し、第２搭載部５４は搭載部に相当する。
【0080】
［第４実施形態］
以下に本開示の第４実施形態を図面とともに説明する。なお第４実施形態では、第３実施形態と異なる部分を説明する。共通する構成については同一の符号を付す。
以下に本開示の第４実施形態を図面とともに説明する。なお第４実施形態では、第３実施形態と異なる部分を説明する。共通する構成については同一の符号を付す。
【0081】
図６に示すように、第４実施形態の飛行装置１は、撮影方向変更部５１の水平回転軸５１ｂが省略された点と、関節部材５６が追加された点とが第３実施形態と異なる。
関節部材５６は、水平回転軸５６ａを備え、本体部２の上面に設置される。そして関節部材５６は、本体部２に対して水平回転軸５６ａを中心に回転可能に第１搭載部５２を軸支する。
関節部材５６は、水平回転軸５６ａを備え、本体部２の上面に設置される。そして関節部材５６は、本体部２に対して水平回転軸５６ａを中心に回転可能に第１搭載部５２を軸支する。
【0082】
すなわち、第１搭載部５２の一端は、関節部材５６を介して本体部２に連結され、第１搭載部５２の他端は、撮影方向変更部５１の取付部５１ａに直接連結される。
アクチュエータ５３の回転軸５３ａが矢印Ｌ８が示す方向に回転することによって、矢印Ｌ９で示すように、第１連結部材５５ａおよび第２連結部材５５ｂが下方に移動する。これにより、矢印Ｌ１０で示すように、撮影方向変更部５１の取付部５１ａが水平回転軸５６ａを中心にして下方に回転し、カメラ５の撮影方向を下方向に回転させることができる。
アクチュエータ５３の回転軸５３ａが矢印Ｌ８が示す方向に回転することによって、矢印Ｌ９で示すように、第１連結部材５５ａおよび第２連結部材５５ｂが下方に移動する。これにより、矢印Ｌ１０で示すように、撮影方向変更部５１の取付部５１ａが水平回転軸５６ａを中心にして下方に回転し、カメラ５の撮影方向を下方向に回転させることができる。
【0083】
また、アクチュエータ５３の回転軸５３ａが回転することによって第１連結部材５５ａおよび第２連結部材５５ｂが上方に移動すると、撮影方向変更部５１の取付部５１ａが水平回転軸５６ａを中心にして上方に回転し、カメラ５の撮影方向を上方向に回転させることができる。
【0084】
上記のように、関節部材５６が本体部２に配置されている。このため、飛行装置１は、撮影方向変更部５１の姿勢を大きく変更することができる。
図７に示すように、飛行装置１の飛行中において、本体部２が傾いた場合であっても、アクチュエータ５３を駆動させることによって、第１搭載部５２の延伸方向を鉛直方向に保持することができる。このため、第４実施形態の飛行装置１は、本体部２の姿勢変化に起因したカメラ５の撮影方向の変動を抑制することができる。また、第４実施形態の飛行装置１は、上部から受ける転倒方向のモーメントを抑制することができる。
図７に示すように、飛行装置１の飛行中において、本体部２が傾いた場合であっても、アクチュエータ５３を駆動させることによって、第１搭載部５２の延伸方向を鉛直方向に保持することができる。このため、第４実施形態の飛行装置１は、本体部２の姿勢変化に起因したカメラ５の撮影方向の変動を抑制することができる。また、第４実施形態の飛行装置１は、上部から受ける転倒方向のモーメントを抑制することができる。
【0085】
このように構成された飛行装置１は、本体部２と、撮影方向変更部５１、第１搭載部５２および関節部材５６と、アクチュエータ５３と、第２搭載部５４と、動力伝達部５５とを備える。
【0086】
撮影方向変更部５１、第１搭載部５２および関節部材５６は、カメラ５を搭載し、カメラ５の姿勢を変更するように構成される。
このような飛行装置１は、撮影方向変更部５１とアクチュエータ５３とを分離し、撮影方向変更部５１とアクチュエータ５３との重量バランスを考慮して飛行装置１内に配置することができる。このため、飛行装置１は、カメラ５を搭載している撮影方向変更部５１との重量バランスをとるための重量物を別途備える必要がなく、ペイロードを増加させることができる。
このような飛行装置１は、撮影方向変更部５１とアクチュエータ５３とを分離し、撮影方向変更部５１とアクチュエータ５３との重量バランスを考慮して飛行装置１内に配置することができる。このため、飛行装置１は、カメラ５を搭載している撮影方向変更部５１との重量バランスをとるための重量物を別途備える必要がなく、ペイロードを増加させることができる。
【0087】
また飛行装置１は、動力伝達部５５が本体部２と複数の回転翼４ｂと複数の腕部３とに干渉しないように配置されるため、本体部２において貫通構造を採用することなくカメラ５を搭載することができる。これにより、飛行装置１は、本体部２の内部の構成を変更することなく、飛行装置１における動力伝達部５５を採用することができる。
【0088】
以上説明した実施形態において、撮影方向変更部５１、第１搭載部５２および関節部材５６は搭載物変更部に相当する。
［第５実施形態］
以下に本開示の第５実施形態を図面とともに説明する。なお第５実施形態では、第１実施形態と異なる部分を説明する。共通する構成については同一の符号を付す。
［第５実施形態］
以下に本開示の第５実施形態を図面とともに説明する。なお第５実施形態では、第１実施形態と異なる部分を説明する。共通する構成については同一の符号を付す。
【0089】
図８に示すように、第５実施形態の飛行装置１は、撮影方向変更部６、第１搭載部７、アクチュエータ８、第２搭載部９および動力伝達部１０の代わりに、撮影方向変更部６１、第１搭載部６２、アクチュエータ６３、第２搭載部６４および動力伝達部６５を備える点が第１実施形態と異なる。
【0090】
撮影方向変更部６１は、カメラ５が取り付けられる取付部６１ａと、取付部６１ａに固定される円柱状の水平回転軸６１ｂとを備える。
第１搭載部６２は、本体部２の上面から本体部２の上方へ向かって延びる部材である。撮影方向変更部６１は、第１搭載部６２における本体部２とは反対側の端部において、水平回転軸６１ｂを中心に回転可能に取り付けられる。これにより、撮影方向変更部６１は、水平回転軸６１ｂを中心に回転することができ、カメラ５の撮影方向を垂直方向に回転させることができる。
第１搭載部６２は、本体部２の上面から本体部２の上方へ向かって延びる部材である。撮影方向変更部６１は、第１搭載部６２における本体部２とは反対側の端部において、水平回転軸６１ｂを中心に回転可能に取り付けられる。これにより、撮影方向変更部６１は、水平回転軸６１ｂを中心に回転することができ、カメラ５の撮影方向を垂直方向に回転させることができる。
【0091】
アクチュエータ６３は、カメラ５の撮影方向を変更するための駆動源である。第５実施形態のアクチュエータ６３は、リニアアクチュエータである。
アクチュエータ６３は、図示しないモータと、棒状に形成された図示しないロッドとを備える。アクチュエータ６３は、モータの回転軸の回転運動を直線運動に変換してロッドに伝達することにより、ロッドを往復運動させる。
アクチュエータ６３は、図示しないモータと、棒状に形成された図示しないロッドとを備える。アクチュエータ６３は、モータの回転軸の回転運動を直線運動に変換してロッドに伝達することにより、ロッドを往復運動させる。
【0092】
第２搭載部６４は、載置台６４ａと、連結部材６４ｂとを備える。載置台６４ａには、アクチュエータ６３が搭載される。連結部材６４ｂは、本体部２の下面から本体部２の下方へ向かって延びる部材である。連結部材６４ｂの一端は、本体部２の下面に連結され、連結部材６４ｂの他端は、載置台６４ａに連結される。
【0093】
アクチュエータ６３は、撮影方向変更部６１の水平回転軸６１ｂを通過して第１搭載部６２の延伸方向に平行な中心線ＣＬ３を挟んだ左側に位置するようにして載置台６４ａに搭載される。
【0094】
動力伝達部６５は、第１連結部材６５ａと、第２連結部材６５ｂと、第１関節部材６５ｃと、第２関節部材６５ｄとを備える。
第１連結部材６５ａおよび第２連結部材６５ｂは、棒状に形成された部材である。
第１連結部材６５ａおよび第２連結部材６５ｂは、棒状に形成された部材である。
【0095】
第１連結部材６５ａの一端は、アクチュエータ５３のロッドに連結される。第１連結部材６５ａの他端は、第１関節部材６５ｃを介して第２連結部材６５ｂの一端に連結される。第１関節部材６５ｃは、第２連結部材６５ｂを第１連結部材６５ａに対して回転可能に軸支する。
【0096】
第２連結部材６５ｂの他端は、中心線ＣＬ３を挟んだ左側で、第２関節部材６５ｄを介して取付部６１ａに連結される。第２関節部材６５ｄは、取付部６１ａを第２連結部材６５ｂに対して回転可能に軸支する。
【0097】
アクチュエータ６３のロッドが、アクチュエータ６３の筐体から突出するように移動すると、第１連結部材６５ａおよび第２連結部材６５ｂが上方に移動する。これにより、撮影方向変更部６１の取付部６１ａが水平回転軸６１ｂを中心にして上方に回転し、矢印Ｌ１１で示すように、カメラ５の撮影方向を上方向に回転させることができる。
【0098】
また、アクチュエータ６３のロッドが、アクチュエータ６３の筐体内に引き込まれるように移動すると、第１連結部材６５ａおよび第２連結部材６５ｂが下方に移動する。これにより、撮影方向変更部６１の取付部６１ａが水平回転軸６１ｂを中心にして下方に回転し、矢印Ｌ１２で示すように、カメラ５の撮影方向を下方向に回転させることができる。
【0099】
このように構成された飛行装置１は、本体部２と、撮影方向変更部６１および第１搭載部６２と、アクチュエータ６３と、第２搭載部６４と、動力伝達部６５とを備える。
撮影方向変更部６１および第１搭載部６２は、カメラ５を搭載し、カメラ５の姿勢を変更するように構成される。アクチュエータ６３は、撮影方向変更部６１を駆動するための駆動力を発生させるように構成される。
撮影方向変更部６１および第１搭載部６２は、カメラ５を搭載し、カメラ５の姿勢を変更するように構成される。アクチュエータ６３は、撮影方向変更部６１を駆動するための駆動力を発生させるように構成される。
【0100】
第２搭載部６４は、本体部２によって支持され、アクチュエータ６３を搭載するように構成される。動力伝達部６５は、駆動力を撮影方向変更部６１へ伝達するように構成される。
【0101】
撮影方向変更部６１および第２搭載部６４は、飛行装置１の重心ＣＧが、複数のスラスタ４から生じる揚力の中心ＣＬの位置よりも下部に位置するように配置される。動力伝達部６５は、本体部２と、複数の回転翼４ｂと、複数の腕部３とに干渉しないように配置される。
【0102】
このような飛行装置１は、撮影方向変更部６１とアクチュエータ６３とを分離し、撮影方向変更部６１とアクチュエータ６３との重量バランスを考慮して飛行装置１内に配置することができる。このため、飛行装置１は、カメラ５を搭載している撮影方向変更部６１との重量バランスをとるための重量物を別途備える必要がなく、ペイロードを増加させることができる。
【0103】
また飛行装置１は、動力伝達部６５が本体部２と複数の回転翼４ｂと複数の腕部３とに干渉しないように配置されるため、本体部２において貫通構造を採用することなくカメラ５を搭載することができる。これにより、飛行装置１は、本体部２の内部の構成を変更することなく、飛行装置１における動力伝達部６５を採用することができる。
【0104】
動力伝達部６５は、撮影方向変更部６１とアクチュエータ６３とを連結するリンク機構により、駆動力を撮影方向変更部６１へ伝達するように構成される。これにより、飛行装置１は、動力伝達部６５の構造を簡略化することができ、飛行装置１の重量を低減することができる。
【0105】
以上説明した実施形態において、撮影方向変更部６１および第１搭載部６２は搭載物変更部に相当し、アクチュエータ６３は動力発生部に相当し、第２搭載部６４は搭載部に相当する。
【0106】
［第６実施形態］
以下に本開示の第６実施形態を図面とともに説明する。なお第６実施形態では、第１実施形態と異なる部分を説明する。共通する構成については同一の符号を付す。
以下に本開示の第６実施形態を図面とともに説明する。なお第６実施形態では、第１実施形態と異なる部分を説明する。共通する構成については同一の符号を付す。
【0107】
図９に示すように、第６実施形態の飛行装置１は、撮影方向変更部６、第１搭載部７、アクチュエータ８、第２搭載部９および動力伝達部１０の代わりに、撮影方向変更部７１、第１搭載部７２、アクチュエータ７３，７４、第２搭載部７５および動力伝達部７６を備える点が第１実施形態と異なる。
【0108】
撮影方向変更部７１は、カメラ５が取り付けられる取付部７１ａを備える。取付部７１ａには、取付部７１ａを上下方向に貫通する貫通孔７１ｂが形成されている。
貫通孔７１ｂは、取付部７１ａの上面から下方に向かって取付部７１ａの中央部に至るまでは、下方に向かうにつれて径が徐々に短くなるように形成される。さらに貫通孔７１ｂは、取付部７１ａの中央部から下方に向かって取付部７１ａの下面に至るまでは、下方に向かうにつれて径が徐々に長くなるように形成される。
貫通孔７１ｂは、取付部７１ａの上面から下方に向かって取付部７１ａの中央部に至るまでは、下方に向かうにつれて径が徐々に短くなるように形成される。さらに貫通孔７１ｂは、取付部７１ａの中央部から下方に向かって取付部７１ａの下面に至るまでは、下方に向かうにつれて径が徐々に長くなるように形成される。
【0109】
第１搭載部７２は、本体部２の上面から本体部２の上方へ向かって延びる部材である。第１搭載部７２は、その一端が本体部２の上面に連結される。さらに第１搭載部７２は、その他端側において、一部分が貫通孔７１ｂ内に挿入される。
【0110】
アクチュエータ７３，７４は、カメラ５の撮影方向を変更するための駆動源である。第６実施形態のアクチュエータ７３，７４は、モータである。
第２搭載部７５は、載置台７５ａと、連結部材７５ｂとを備える。載置台７５ａには、アクチュエータ７３，７４が搭載される。連結部材７５ｂは、本体部２の下面から本体部２の下方へ向かって延びる部材である。連結部材７５ｂの一端は、本体部２の下面に連結され、連結部材７５ｂの他端は、載置台７５ａに連結される。
第２搭載部７５は、載置台７５ａと、連結部材７５ｂとを備える。載置台７５ａには、アクチュエータ７３，７４が搭載される。連結部材７５ｂは、本体部２の下面から本体部２の下方へ向かって延びる部材である。連結部材７５ｂの一端は、本体部２の下面に連結され、連結部材７５ｂの他端は、載置台７５ａに連結される。
【0111】
アクチュエータ７３は、撮影方向変更部７１の貫通孔７１ｂを通過して第１搭載部７２の延伸方向に平行な中心線ＣＬ４を挟んだ左側に位置するようにして載置台７５ａに搭載される。アクチュエータ７４は、中心線ＣＬ４を挟んだ右側に位置するようにして載置台７５ａに搭載される。
【0112】
動力伝達部７６は、第１連結部材７６ａと、第２連結部材７６ｂと、第１関節部材７６ｃと、第２関節部材７６ｄと、第３連結部材７６ｅと、第４連結部材７６ｆと、第３関節部材７６ｇと、第４関節部材７６ｈとを備える。
【0113】
第１連結部材７６ａ、第２連結部材７６ｂ、第３連結部材７６ｅおよび第４連結部材７６ｆは、棒状に形成された部材である。
第１連結部材７６ａの一端は、アクチュエータ７３の回転軸７３ａに連結される。第１連結部材７６ａの他端は、第１関節部材７６ｃを介して第２連結部材７６ｂの一端に連結される。第１関節部材７６ｃは、第２連結部材７６ｂを第１連結部材７６ａに対して回転可能に軸支する。
第１連結部材７６ａの一端は、アクチュエータ７３の回転軸７３ａに連結される。第１連結部材７６ａの他端は、第１関節部材７６ｃを介して第２連結部材７６ｂの一端に連結される。第１関節部材７６ｃは、第２連結部材７６ｂを第１連結部材７６ａに対して回転可能に軸支する。
【0114】
第２連結部材７６ｂの他端は、中心線ＣＬ４を挟んだ左側で、第２関節部材７６ｄを介して取付部７１ａに連結される。第２関節部材７６ｄは、取付部７１ａを第２連結部材７６ｂに対して回転可能に軸支する。
【0115】
第３連結部材７６ｅの一端は、アクチュエータ７４の回転軸７４ａに連結される。第３連結部材７６ｅの他端は、第３関節部材７６ｇを介し第４連結部材７６ｆの一端に連結される。第３関節部材７６ｇは、第４連結部材７６ｆを第３連結部材７６ｅに対して回転可能に軸支する。
【0116】
第４連結部材７６ｆの他端は、中心線ＣＬ４を挟んだ右側で、第４関節部材７６ｈを介して取付部７１ａに連結される。第４関節部材７６ｈは、取付部７１ａを第４連結部材７６ｆに対して回転可能に軸支する。
【0117】
アクチュエータ７３，７４が駆動することにより、第１連結部材７６ａおよび第２連結部材７６ｂが上方に移動するとともに第３連結部材７６ｅおよび第４連結部材７６ｆが下方に移動すると、撮影方向変更部７１の取付部７１ａが上方に傾き、矢印Ｌ１３で示すように、カメラ５の撮影方向を上方向に回転させることができる。
【0118】
アクチュエータ７３，７４が駆動することにより、第１連結部材７６ａおよび第２連結部材７６ｂが下方に移動するとともに第３連結部材７６ｅおよび第４連結部材７６ｆが上方に移動すると、撮影方向変更部７１の取付部７１ａが下方に傾き、矢印Ｌ１４で示すように、カメラ５の撮影方向を下方向に移動させることができる。
【0119】
アクチュエータ７３，７４が駆動することにより、第１連結部材７６ａおよび第２連結部材７６ｂが上方に移動するとともに第３連結部材７６ｅおよび第４連結部材７６ｆが上方に移動すると、撮影方向変更部７１の取付部７１ａが上方に移動し、矢印Ｌ１５で示すように、カメラ５の撮影位置を上方向に移動させることができる。
【0120】
アクチュエータ７３，７４が駆動することにより、第１連結部材７６ａおよび第２連結部材７６ｂが下方に移動するとともに第３連結部材７６ｅおよび第４連結部材７６ｆが下方に移動すると、撮影方向変更部７１の取付部７１ａが下方に移動し、矢印Ｌ１６で示すように、カメラ５の撮影位置を下方向に移動させることができる。
【0121】
図１０に示すように、カメラ５における上下方向の向きを示す角度φ（以下、上下方向角度φ）と、カメラ５における上下方向の位置Ｚ（以下、上下方向位置Ｚ）とが指定された場合に、第１連結部材７６ａが水平方向となす角θ１（以下、第１連結部材角度θ１）と、第３連結部材７６ｅが水平方向となす角θ２（以下、第３連結部材角度θ２）とを、逆運動学によって算出することが可能である。
【0122】
そして、第１連結部材角度θ１と第３連結部材角度θ２とが指定された場合に、第１連結部材７６ａ、第２連結部材７６ｂ、第３連結部材７６ｅおよび第４連結部材７６ｆの位置を算出することが可能である。
【0123】
したがって、上下方向角度φと上下方向位置Ｚとが指定された場合に、第２連結部材７６ｂおよび第４連結部材７６ｆが本体部２または回転翼４ｂと干渉するか否かを決定することが可能である。図１０の線ＺＬ１は、第２連結部材７６ｂおよび第４連結部材７６ｆが本体部２と干渉する位置を示す。図１０の線ＺＬ２は、第２連結部材７６ｂおよび第４連結部材７６ｆが回転翼４ｂと干渉する位置を示す。
【0124】
このため、図１０のグラフＧ１で示すように、横軸を上下方向位置Ｚとし、縦軸を上下方向角度φとして、任意の上下方向位置Ｚおよび上下方向角度φについて、第２連結部材７６ｂおよび第４連結部材７６ｆが本体部２または回転翼４ｂと干渉するか否かを示す干渉マップを作成することが可能である。
【0125】
グラフＧ１は、ハッチングが施されている干渉領域ＩＲ１，ＩＲ２，ＩＲ３，ＩＲ４において、第２連結部材７６ｂおよび第４連結部材７６ｆが本体部２または回転翼４ｂと干渉することを示している。グラフＧ１において、θｍａｘおよびθｍｉｎはそれぞれ、カメラ５の上下方向角度φの最大値および最小値である。ＺｍａｘおよびＺｍｉｎはそれぞれ、カメラ５の上下方向位置Ｚの最大値および最小値である。
【0126】
次に、干渉マップを作成するための手順を説明する。干渉マップは、予め作成された干渉マップ作成処理プログラムをコンピュータ上で実行することにより作成される。
干渉マップ作成処理プログラムが実行されると、図１１に示すように、コンピュータのＣＰＵ（以下、単にＣＰＵという）は、まずＳ１０にて、カメラ５において可能な複数の姿勢（Ｚｉ，φｉ）の中から、選択されていない姿勢（Ｚｉ，φｉ）を選択する。ｉは１以上の整数である。
干渉マップ作成処理プログラムが実行されると、図１１に示すように、コンピュータのＣＰＵ（以下、単にＣＰＵという）は、まずＳ１０にて、カメラ５において可能な複数の姿勢（Ｚｉ，φｉ）の中から、選択されていない姿勢（Ｚｉ，φｉ）を選択する。ｉは１以上の整数である。
【0127】
そしてＣＰＵは、Ｓ２０にて、Ｓ１０で選択した姿勢（Ｚｉ，φｉ）を実現するアクチュエータ角（θ１，θ２）を逆運動学を用いて算出する。
さらにＣＰＵは、Ｓ３０にて、Ｓ２０で算出したアクチュエータ角（θ１，θ２）に基づいて第２連結部材７６ｂおよび第４連結部材７６ｆの位置を算出する。
さらにＣＰＵは、Ｓ３０にて、Ｓ２０で算出したアクチュエータ角（θ１，θ２）に基づいて第２連結部材７６ｂおよび第４連結部材７６ｆの位置を算出する。
【0128】
次にＣＰＵは、Ｓ４０にて、Ｓ３０で算出した第２連結部材７６ｂおよび第４連結部材７６ｆの位置に基づいて、第２連結部材７６ｂおよび第４連結部材７６ｆが本体部２または回転翼４ｂと干渉するか否かを判断する。
【0129】
ここで、第２連結部材７６ｂおよび第４連結部材７６ｆが本体部２または回転翼４ｂと干渉する場合には、ＣＰＵは、Ｓ５０にて、Ｓ１０で選択した姿勢（Ｚｉ，φｉ）で干渉が発生する旨の設定を行い、Ｓ７０に移行する。
【0130】
一方、第２連結部材７６ｂおよび第４連結部材７６ｆが本体部２または回転翼４ｂと干渉しない場合には、ＣＰＵは、Ｓ６０にて、Ｓ１０で選択した姿勢（Ｚｉ，φｉ）で干渉が発生しない旨の設定を行い、Ｓ７０に移行する。
【0131】
Ｓ７０に移行すると、ＣＰＵは、カメラ５において可能な全ての姿勢（Ｚｉ，φｉ）が選択されたか否かを判断する。ここで、選択されていない姿勢（Ｚｉ，φｉ）が存在する場合には、ＣＰＵは、Ｓ１０に移行する。一方、全ての姿勢（Ｚｉ，φｉ）が選択された場合には、ＣＰＵは、Ｓ８０にて、全ての姿勢（Ｚｉ，φｉ）についてＳ５０またはＳ６０で行われた設定に基づいて干渉マップを作成し、作成した干渉マップを、コンピュータが備える記憶装置に記憶し、干渉マップ作成処理プログラムの処理を終了する。
【0132】
次に、飛行制御装置１２が実行する干渉確認処理の手順を説明する。干渉確認処理は、飛行制御装置１２が送信部１６からカメラ姿勢指示を受信すると開始される処理である。
干渉確認処理が実行されると、飛行制御装置１２のＣＰＵ２３は、図１２に示すように、まずＳ１１０にて、現在のカメラの姿勢（Ｚｔ，φｔ）（以下、現在姿勢（Ｚｔ，φｔ））から、カメラ姿勢指示が示す姿勢（Ｚｒ，φｒ）（以下、目標姿勢（Ｚｒ，φｒ））までの動作計画を算出する。例えば、図１０の曲線ＰＬ１が動作計画の一例である。曲線ＰＬ１上に配置されている点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４，Ｐ５，Ｐ６のうち、点Ｐ１は現在姿勢（Ｚｔ，φｔ）に対応する点を示し、点Ｐ６は目標姿勢（Ｚｒ，φｒ）に対応する点を示し、点Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４，Ｐ５は、点Ｐ１から点Ｐ６に至るまでに通過する点を示す。ＣＰＵ２３は、例えば、ＲＲＴまたはＲＰＭを用いて動作計画を算出することが可能である。ＲＲＴは、Rapid-exploring Random Treeの略である。ＰＲＭは、Probabilistic Roadmap Methodの略である。なお、Ｓ１１０では、カメラ姿勢指示を受信することにより開始された今回の干渉確認処理で算出されていない動作計画を算出する。
干渉確認処理が実行されると、飛行制御装置１２のＣＰＵ２３は、図１２に示すように、まずＳ１１０にて、現在のカメラの姿勢（Ｚｔ，φｔ）（以下、現在姿勢（Ｚｔ，φｔ））から、カメラ姿勢指示が示す姿勢（Ｚｒ，φｒ）（以下、目標姿勢（Ｚｒ，φｒ））までの動作計画を算出する。例えば、図１０の曲線ＰＬ１が動作計画の一例である。曲線ＰＬ１上に配置されている点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４，Ｐ５，Ｐ６のうち、点Ｐ１は現在姿勢（Ｚｔ，φｔ）に対応する点を示し、点Ｐ６は目標姿勢（Ｚｒ，φｒ）に対応する点を示し、点Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４，Ｐ５は、点Ｐ１から点Ｐ６に至るまでに通過する点を示す。ＣＰＵ２３は、例えば、ＲＲＴまたはＲＰＭを用いて動作計画を算出することが可能である。ＲＲＴは、Rapid-exploring Random Treeの略である。ＰＲＭは、Probabilistic Roadmap Methodの略である。なお、Ｓ１１０では、カメラ姿勢指示を受信することにより開始された今回の干渉確認処理で算出されていない動作計画を算出する。
【0133】
そしてＣＰＵ２３は、Ｓ１２０にて、今回の干渉確認処理で算出された動作計画とは異なる動作計画をＳ１１０で算出できたか否かを判断する。ここで、異なる動作計画を算出できなかった場合には、ＣＰＵ２３は、干渉確認処理を終了する。
【0134】
一方、異なる動作計画を算出できた場合には、ＣＰＵ２３は、Ｓ１３０にて、ＲＯＭ２４に記憶されている干渉マップを参照して、Ｓ１１０で算出した動作計画は干渉領域を通過するか否かを判断する。
【0135】
ここで、動作計画が干渉領域を通過する場合には、ＣＰＵ２３は、Ｓ１１０に移行する。一方、動作計画が干渉領域を通過しない場合には、ＣＰＵ２３は、Ｓ１４０にて、現在姿勢（Ｚｔ，φｔ）から目標姿勢（Ｚｒ，φｒ）へ変化するようにアクチュエータ制御信号を出力し、干渉確認処理を終了する。
【0136】
このように構成された飛行装置１は、本体部２と、撮影方向変更部７１および第１搭載部７２と、アクチュエータ７３，７４と、第２搭載部７５と、動力伝達部７６とを備える。
【0137】
撮影方向変更部７１および第１搭載部７２は、カメラ５を搭載し、カメラ５の姿勢を変更するように構成される。アクチュエータ７３，７４は、撮影方向変更部７１を駆動するための駆動力を発生させるように構成される。
【0138】
第２搭載部７５は、本体部２によって支持され、アクチュエータ７３，７４を搭載するように構成される。動力伝達部７６は、駆動力を撮影方向変更部７１へ伝達するように構成される。
【0139】
撮影方向変更部７１および第２搭載部７５は、飛行装置１の重心ＣＧが、複数のスラスタ４から生じる揚力の中心ＣＬの位置よりも下部に位置するように配置される。動力伝達部７６は、本体部２と、複数の回転翼４ｂと、複数の腕部３とに干渉しないように配置される。
【0140】
このような飛行装置１は、撮影方向変更部７１とアクチュエータ７３，７４とを分離し、撮影方向変更部７１とアクチュエータ７３，７４との重量バランスを考慮して飛行装置１内に配置することができる。このため、飛行装置１は、カメラ５を搭載している撮影方向変更部７１との重量バランスをとるための重量物を別途備える必要がなく、ペイロードを増加させることができる。
【0141】
また飛行装置１は、動力伝達部７６が本体部２と複数の回転翼４ｂと複数の腕部３とに干渉しないように配置されるため、本体部２において貫通構造を採用することなくカメラ５を搭載することができる。これにより、飛行装置１は、本体部２の内部の構成を変更することなく、飛行装置１における動力伝達部７６を採用することができる。
【0142】
動力伝達部７６は、撮影方向変更部７１とアクチュエータ７３，７４とを連結するリンク機構により、駆動力を撮影方向変更部７１へ伝達するように構成される。これにより、飛行装置１は、動力伝達部７６の構造を簡略化することができ、飛行装置１の重量を低減することができる。
【0143】
動力伝達部７６は、第１連結部材７６ａ、第２連結部材７６ｂ、第１関節部材７６ｃおよび第２関節部材７６ｄと、第３連結部材７６ｅ、第４連結部材７６ｆ、第３関節部材７６ｇおよび第４関節部材７６ｈとによって、パラレルリンク構造となるように形成される。これにより、動力伝達部７６は、閉ループリンク機構となり、リンク剛性が高くなる。このため、飛行装置１は、動力伝達部７６を軽量な部材で構成することができ、飛行装置１の重量を低減することができる。
【0144】
以上説明した実施形態において、撮影方向変更部７１および第１搭載部７２は搭載物変更部に相当し、アクチュエータ７３，７４は動力発生部に相当し、第２搭載部７５は搭載部に相当する。
【0145】
［第７実施形態］
以下に本開示の第７実施形態を図面とともに説明する。なお第７実施形態では、第１実施形態と異なる部分を説明する。共通する構成については同一の符号を付す。
以下に本開示の第７実施形態を図面とともに説明する。なお第７実施形態では、第１実施形態と異なる部分を説明する。共通する構成については同一の符号を付す。
【0146】
図１３に示すように、第７実施形態の飛行装置１は、撮影方向変更部６、第１搭載部７、アクチュエータ８、第２搭載部９および動力伝達部１０の代わりに、撮影方向変更部８１、アクチュエータ８２，８３，８４、第２搭載部８５および動力伝達部８６を備える点が第１実施形態と異なる。
【0147】
撮影方向変更部８１は、カメラ５が取り付けられる取付部８１ａを備える。取付部８１ａは、平面視で三角形状に形成された板状部材である。
アクチュエータ８２，８３，８４は、カメラ５の撮影方向を変更するための駆動源である。第７実施形態のアクチュエータ８２，８３，８４は、モータである。
アクチュエータ８２，８３，８４は、カメラ５の撮影方向を変更するための駆動源である。第７実施形態のアクチュエータ８２，８３，８４は、モータである。
【0148】
第２搭載部８５は、載置台８５ａと、連結部材８５ｂとを備える。載置台８５ａには、アクチュエータ８２，８３，８４が搭載される。連結部材８５ｂは、本体部２の下面から本体部２の下方へ向かって延びる部材である。連結部材８５ｂの一端は、本体部２の下面に連結され、連結部材８５ｂの他端は、載置台８５ａに連結される。
【0149】
動力伝達部８６は、第１伝達部８７と、第２伝達部８８と、第３伝達部８９とを備える。
第１伝達部８７は、駆動リンク９１と、第１受動リンク９２と、第２受動リンク９３と、貫通ロッド９４と、第１球面軸受９５と、第２球面軸受９６と、第３球面軸受９７と、第４球面軸受９８とを備える。
第１伝達部８７は、駆動リンク９１と、第１受動リンク９２と、第２受動リンク９３と、貫通ロッド９４と、第１球面軸受９５と、第２球面軸受９６と、第３球面軸受９７と、第４球面軸受９８とを備える。
【0150】
駆動リンク９１、第１受動リンク９２、第２受動リンク９３および貫通ロッド９４は、棒状に形成された部材である。
駆動リンク９１の一端は、アクチュエータ８２の回転軸８２ａに連結される。そして貫通ロッド９４が、駆動リンク９１の他端において、駆動リンク９１の延伸方向に対して垂直方向に駆動リンク９１を貫通する。これにより、貫通ロッド９４は、貫通ロッド９４の軸を中心に回転可能に駆動リンク９１に支持される。
駆動リンク９１の一端は、アクチュエータ８２の回転軸８２ａに連結される。そして貫通ロッド９４が、駆動リンク９１の他端において、駆動リンク９１の延伸方向に対して垂直方向に駆動リンク９１を貫通する。これにより、貫通ロッド９４は、貫通ロッド９４の軸を中心に回転可能に駆動リンク９１に支持される。
【0151】
第１受動リンク９２の一端は、第１球面軸受９５によって、貫通ロッド９４の一端に連結される。
第２受動リンク９３の一端は、第２球面軸受９６によって、貫通ロッド９４の他端に連結される。
第２受動リンク９３の一端は、第２球面軸受９６によって、貫通ロッド９４の他端に連結される。
【0152】
第１受動リンク９２の他端は、第３球面軸受９７によって、平面視で三角形状に形成された取付部８１ａの三角形を構成する第１辺、第２辺および第３辺のうち第１辺の付近で取付部８１ａに連結される。
【0153】
第２受動リンク９３の他端は、第２受動リンク９３と第１受動リンク９２とが平行になるようにして、第４球面軸受９８によって、取付部８１ａの三角形を構成する第１辺の付近で取付部８１ａに連結される。
【0154】
第２伝達部８８および第３伝達部８９は、第１伝達部８７と同様に、駆動リンク９１と、第１受動リンク９２と、第２受動リンク９３と、貫通ロッド９４と、第１球面軸受９５と、第２球面軸受９６と、第３球面軸受９７と、第４球面軸受９８とを備える。
【0155】
第２伝達部８８の駆動リンク９１の一端は、アクチュエータ８３の図示しない回転軸に連結される。
第２伝達部８８の第１受動リンク９２の他端は、第３球面軸受９７によって、平面視で三角形状に形成された取付部８１ａの三角形を構成する第２辺の付近で取付部８１ａに連結される。
第２伝達部８８の第１受動リンク９２の他端は、第３球面軸受９７によって、平面視で三角形状に形成された取付部８１ａの三角形を構成する第２辺の付近で取付部８１ａに連結される。
【0156】
第２伝達部８８の第２受動リンク９３の他端は、第２受動リンク９３と第１受動リンク９２とが平行になるようにして、第４球面軸受９８によって、取付部８１ａの三角形を構成する第２辺の付近で取付部８１ａに連結される。
【0157】
第３伝達部８９の駆動リンク９１の一端は、アクチュエータ８４の図示しない回転軸に連結される。
第３伝達部８９の第１受動リンク９２の他端は、第３球面軸受９７によって、平面視で三角形状に形成された取付部８１ａの三角形を構成する第３辺の付近で取付部８１ａに連結される。
第３伝達部８９の第１受動リンク９２の他端は、第３球面軸受９７によって、平面視で三角形状に形成された取付部８１ａの三角形を構成する第３辺の付近で取付部８１ａに連結される。
【0158】
第３伝達部８９の第２受動リンク９３の他端は、第２受動リンク９３と第１受動リンク９２とが平行になるようにして、第４球面軸受９８によって、取付部８１ａの三角形を構成する第３辺の付近で取付部８１ａに連結される。
【0159】
これにより、動力伝達部８６は、３自由度で撮影方向変更部８１の位置を制御することができる。具体的には、動力伝達部８６は、互いに直交する第１軸Ｘ、第２軸Ｙおよび第３軸Ｚで特定される位置に撮影方向変更部８１を移動させることができる。
【0160】
このように構成された飛行装置１は、本体部２と、撮影方向変更部８１と、アクチュエータ８２，８３，８４と、第２搭載部８５と、動力伝達部８６とを備える。
撮影方向変更部８１は、カメラ５を搭載し、カメラ５の姿勢を変更するように構成される。アクチュエータ８２，８３，８４は、撮影方向変更部８１を駆動するための駆動力を発生させるように構成される。
撮影方向変更部８１は、カメラ５を搭載し、カメラ５の姿勢を変更するように構成される。アクチュエータ８２，８３，８４は、撮影方向変更部８１を駆動するための駆動力を発生させるように構成される。
【0161】
第２搭載部８５は、本体部２によって支持され、アクチュエータ８２，８３，８４を搭載するように構成される。動力伝達部８６は、駆動力を撮影方向変更部８１へ伝達するように構成される。
【0162】
撮影方向変更部８１および第２搭載部８５は、飛行装置１の重心ＣＧが、複数のスラスタ４から生じる揚力の中心ＣＬの位置よりも下部に位置するように配置される。動力伝達部８６は、本体部２と、複数の回転翼４ｂと、複数の腕部３とに干渉しないように配置される。
【0163】
このような飛行装置１は、撮影方向変更部８１とアクチュエータ８２，８３，８４とを分離し、撮影方向変更部８１とアクチュエータ８２，８３，８４との重量バランスを考慮して飛行装置１内に配置することができる。このため、飛行装置１は、カメラ５を搭載している撮影方向変更部８１との重量バランスをとるための重量物を別途備える必要がなく、ペイロードを増加させることができる。
【0164】
また飛行装置１は、動力伝達部８６が本体部２と複数の回転翼４ｂと複数の腕部３とに干渉しないように配置されるため、本体部２において貫通構造を採用することなくカメラ５を搭載することができる。これにより、飛行装置１は、本体部２の内部の構成を変更することなく、飛行装置１における動力伝達部８６を採用することができる。
【0165】
動力伝達部８６は、撮影方向変更部８１とアクチュエータ８２，８３，８４とを連結するリンク機構により、駆動力を撮影方向変更部８１へ伝達するように構成される。これにより、飛行装置１は、動力伝達部８６の構造を簡略化することができ、飛行装置１の重量を低減することができる。
【0166】
動力伝達部８６は、第１伝達部８７、第２伝達部８８および第３伝達部８９によって、パラレルリンク構造となるように形成される。これにより、動力伝達部７６は、閉ループリンク機構となり、リンク剛性が高くなる。このため、飛行装置１は、動力伝達部８６を軽量な部材で構成することができ、飛行装置１の重量を低減することができる。
【0167】
以上説明した実施形態において、撮影方向変更部８１は搭載物変更部に相当し、アクチュエータ８２，８３，８４は動力発生部に相当し、第２搭載部８５は搭載部に相当する。
［第８実施形態］
以下に本開示の第８実施形態を図面とともに説明する。なお第８実施形態では、第７実施形態と異なる部分を説明する。共通する構成については同一の符号を付す。
［第８実施形態］
以下に本開示の第８実施形態を図面とともに説明する。なお第８実施形態では、第７実施形態と異なる部分を説明する。共通する構成については同一の符号を付す。
【0168】
図１４に示すように、第８実施形態の飛行装置１は、複数の着陸脚１１が省略された点と、アクチュエータ８２，８３，８４のそれぞれに対応する３つの電磁ブレーキ９０が追加された点とが第７実施形態と異なる。
【0169】
３つの電磁ブレーキ９０はそれぞれ、アクチュエータ８２，８３，８４の回転軸に取り付けられる。そして、３つの電磁ブレーキ９０はそれぞれ、電磁ブレーキ９０の駆動を指示するブレーキ駆動信号が飛行制御装置１２から入力されると、アクチュエータ８２，８３，８４の回転軸に対して制動力を加え、アクチュエータ８２，８３，８４の回転を停止させる。
【0170】
飛行制御装置１２は、アクチュエータ８２，８３，８４の駆動を制御することにより、第１伝達部８７と、第２伝達部８８と、第３伝達部８９とのそれぞれについて貫通ロッド９４を載置台８５ａより下方に配置することができる。これにより、飛行装置１は、第１伝達部８７、第２伝達部８８および第３伝達部８９のそれぞれを、貫通ロッド９４を地面に接触させて着陸するための着陸脚とすることができ、飛行装置１を着陸姿勢に変形することができる。
【0171】
また飛行装置１は、着陸する路面に凹凸がある場合であっても、着陸脚として利用する第１伝達部８７、第２伝達部８８および第３伝達部８９の形状を路面形状に応じて変化させることで、安定した着陸を実現することができる。例えば、飛行制御装置１２が慣性計測装置を備え、飛行制御装置１２は、本体部２が水平になるように、着陸脚として利用する第１伝達部８７、第２伝達部８８および第３伝達部８９を変化させる。
【0172】
また飛行制御装置１２は、アクチュエータ８２，８３，８４の駆動を制御することにより、第１伝達部８７と、第２伝達部８８と、第３伝達部８９とのそれぞれについて貫通ロッド９４を載置台８５ａより上方に配置することができる。これにより、飛行装置１は、着陸脚が存在しない離陸姿勢に変形することができる。
【0173】
次に、飛行制御装置１２が実行する故障着陸処理の手順を説明する。故障着陸処理は、飛行制御装置１２の動作中において繰り返し実行される処理である。
故障着陸処理が実行されると、飛行制御装置１２のＣＰＵ２３は、図１５に示すように、まずＳ２１０にて、飛行装置１が飛行中であるか否かを判断する。ここで、飛行装置１が飛行中でない場合には、ＣＰＵ２３は、Ｓ２１０の処理を繰り返すことにより、飛行装置１が飛行中になるまで待機する。そして、飛行装置１が飛行中になると、ＣＰＵ２３は、Ｓ２２０にて、アクチュエータ８２，８３，８４が故障しているか否かを判断する。ＣＰＵ２３は、例えば、アクチュエータ制御信号に応じてアクチュエータ８２，８３，８４が駆動しない場合に、アクチュエータ８２，８３，８４が故障していると判断する。
故障着陸処理が実行されると、飛行制御装置１２のＣＰＵ２３は、図１５に示すように、まずＳ２１０にて、飛行装置１が飛行中であるか否かを判断する。ここで、飛行装置１が飛行中でない場合には、ＣＰＵ２３は、Ｓ２１０の処理を繰り返すことにより、飛行装置１が飛行中になるまで待機する。そして、飛行装置１が飛行中になると、ＣＰＵ２３は、Ｓ２２０にて、アクチュエータ８２，８３，８４が故障しているか否かを判断する。ＣＰＵ２３は、例えば、アクチュエータ制御信号に応じてアクチュエータ８２，８３，８４が駆動しない場合に、アクチュエータ８２，８３，８４が故障していると判断する。
【0174】
ここで、アクチュエータ８２，８３，８４の中で、故障しているアクチュエータが存在していない場合には、ＣＰＵ２３は、Ｓ２１０に移行する。一方、故障しているアクチュエータが存在している場合には、ＣＰＵ２３は、Ｓ２３０にて、飛行装置１を着陸姿勢に設定する。具体的には、ＣＰＵ２３は、故障しているアクチュエータへの通電を停止し、故障しているアクチュエータに対応する電磁ブレーキ９０を作動させ、故障していないアクチュエータに対して、故障していないアクチュエータに対応する伝達部を着陸脚に変形させるようにアクチュエータ制御信号を出力する。
【0175】
そしてＣＰＵ２３は、Ｓ２４０にて、スラスタ４を制御して着陸飛行を実行する。そして飛行装置１が着陸すると、ＣＰＵ２３は、故障着陸処理を終了する。
図１６の故障個所ＦＬで示すように、アクチュエータ８３が故障した場合には、アクチュエータ８３への通電が停止される。これにより、図１６に示すように、第２伝達部８８は、自重で下方に移動して着陸脚の形状に変化する。第２伝達部８８における着陸脚形状への変化に対応して、第２伝達部８８の着陸脚形状を維持するために、ＣＰＵ２３は、アクチュエータ８３に対応する電磁ブレーキ９０を作動させる。さらにＣＰＵ２３は、故障していないアクチュエータ８２およびアクチュエータ８４に対してアクチュエータ制御信号を出力することによって、アクチュエータ８２およびアクチュエータ８４それぞれに対応する第１伝達部８７および第３伝達部８９を着陸脚の形状に変化させる。
図１６の故障個所ＦＬで示すように、アクチュエータ８３が故障した場合には、アクチュエータ８３への通電が停止される。これにより、図１６に示すように、第２伝達部８８は、自重で下方に移動して着陸脚の形状に変化する。第２伝達部８８における着陸脚形状への変化に対応して、第２伝達部８８の着陸脚形状を維持するために、ＣＰＵ２３は、アクチュエータ８３に対応する電磁ブレーキ９０を作動させる。さらにＣＰＵ２３は、故障していないアクチュエータ８２およびアクチュエータ８４に対してアクチュエータ制御信号を出力することによって、アクチュエータ８２およびアクチュエータ８４それぞれに対応する第１伝達部８７および第３伝達部８９を着陸脚の形状に変化させる。
【0176】
このように構成された飛行装置１では、動力伝達部８６は、飛行装置１の着陸脚に変形可能に構成される。これにより、飛行装置１は、複数の着陸脚１１を不要とすることができ、飛行装置１の重量を低減することができる。
【0177】
またアクチュエータ８２，８３，８４は、通電されることによって駆動力を発生させるように構成される。また、動力伝達部８６の第１伝達部８７、第２伝達部８８および第３伝達部８９はそれぞれ、アクチュエータ８２，８３，８４に通電されてない状態では、着陸脚の形状に変形するように構成される。そして飛行装置１は、アクチュエータ８２，８３，８４に通電されてない状態になると、着陸脚の形状を維持するように構成された３つの電磁ブレーキ９０を備える。これにより、飛行装置１は、アクチュエータ８２，８３，８４に通電されてない場合でも、着陸することができる。
【0178】
動力伝達部８６は、アクチュエータ８２，８３，８４のそれぞれに対応して、撮影方向変更部８１と連結する第１，２，３伝達部８７，８８，８９を備える。
第１，２，３伝達部８７，８８，８９はそれぞれ、対応するアクチュエータ８２，８３，８４が故障すると、着陸脚の形状に変形するように構成される。
第１，２，３伝達部８７，８８，８９はそれぞれ、対応するアクチュエータ８２，８３，８４が故障すると、着陸脚の形状に変形するように構成される。
【0179】
飛行制御装置１２は、アクチュエータ８２，８３，８４が故障しているか否かを判断するように構成される。飛行制御装置１２は、アクチュエータ８２，８３，８４のうち、故障しているアクチュエータが存在する場合に、故障していないアクチュエータを制御することによって、故障していないアクチュエータに対応する伝達部を前記着陸脚に変形させるように構成される。これにより、飛行装置１は、アクチュエータ８２，８３，８４が故障している場合でも、着陸することができる。
【0180】
以上説明した実施形態において、電磁ブレーキ９０は着陸脚維持部に相当し、Ｓ２２０は故障判断部としての処理に相当し、Ｓ２３０は故障変形部としての処理に相当する。
［第９実施形態］
以下に本開示の第９実施形態を図面とともに説明する。なお第９実施形態では、第１実施形態と異なる部分を説明する。共通する構成については同一の符号を付す。
［第９実施形態］
以下に本開示の第９実施形態を図面とともに説明する。なお第９実施形態では、第１実施形態と異なる部分を説明する。共通する構成については同一の符号を付す。
【0181】
図１７に示すように、第９実施形態の飛行装置１は、撮影方向変更部６、第１搭載部７、アクチュエータ８、第２搭載部９および動力伝達部１０の代わりに、撮影方向変更部１０１、アクチュエータ１０２，１０３，１０４、第２搭載部１０５および動力伝達部１０６を備える点が第１実施形態と異なる。
【0182】
撮影方向変更部１０１は、カメラ５が取り付けられる取付部１０１ａを備える。取付部１０１ａは、平面視で三角形状に形成された板状部材である。
アクチュエータ１０２，１０３，１０４は、カメラ５の撮影方向を変更するための駆動源である。第９実施形態のアクチュエータ１０２，１０３，１０４は、モータである。
アクチュエータ１０２，１０３，１０４は、カメラ５の撮影方向を変更するための駆動源である。第９実施形態のアクチュエータ１０２，１０３，１０４は、モータである。
【0183】
第２搭載部１０５は、載置台１０５ａと、連結部材１０５ｂとを備える。載置台１０５ａには、アクチュエータ１０２，１０３，１０４が搭載される。連結部材１０５ｂは、本体部２の下面から本体部２の下方へ向かって延びる部材である。連結部材１０５ｂの一端は、本体部２の下面に連結され、連結部材１０５ｂの他端は、載置台１０５ａに連結される。
【0184】
動力伝達部１０６は、第１伝達部１０７と、第２伝達部１０８と、第３伝達部１０９とを備える。
第１伝達部１０７は、駆動リンク１１１と、第１受動リンク１１２と、第２受動リンク１１３と、アクチュエータ１１４と、第１球面軸受１１５と、第２球面軸受１１６とを備える。
第１伝達部１０７は、駆動リンク１１１と、第１受動リンク１１２と、第２受動リンク１１３と、アクチュエータ１１４と、第１球面軸受１１５と、第２球面軸受１１６とを備える。
【0185】
駆動リンク１１１、第１受動リンク１１２および第２受動リンク１１３は、棒状に形成された部材である。
アクチュエータ１１４は、リニアアクチュエータであり、図示しないモータと、棒状に形成された図示しないロッドとを備える。アクチュエータ１１４は、モータの回転軸の回転運動を直線運動に変換してロッドに伝達することにより、ロッドを往復運動させる。
アクチュエータ１１４は、リニアアクチュエータであり、図示しないモータと、棒状に形成された図示しないロッドとを備える。アクチュエータ１１４は、モータの回転軸の回転運動を直線運動に変換してロッドに伝達することにより、ロッドを往復運動させる。
【0186】
駆動リンク１１１の一端は、アクチュエータ１０２の回転軸１０２ａに連結される。
駆動リンク１１１の他端は、第１球面軸受１１５によって、第１受動リンク１１２の一端に連結される。
駆動リンク１１１の他端は、第１球面軸受１１５によって、第１受動リンク１１２の一端に連結される。
【0187】
第１受動リンク１１２の他端は、アクチュエータ１１４の筐体に連結される。
第２受動リンク１１３の一端は、アクチュエータ１１４のロッドに連結される。第２受動リンク１１３の他端は、第２球面軸受１１６によって、平面視で三角形状に形成された取付部１０１ａの三角形を構成する第１辺、第２辺および第３辺のうち第１辺の付近で取付部１０１ａに連結される。
第２受動リンク１１３の一端は、アクチュエータ１１４のロッドに連結される。第２受動リンク１１３の他端は、第２球面軸受１１６によって、平面視で三角形状に形成された取付部１０１ａの三角形を構成する第１辺、第２辺および第３辺のうち第１辺の付近で取付部１０１ａに連結される。
【0188】
第２伝達部１０８および第３伝達部１０９は、第１伝達部１０７と同様に、駆動リンク１１１と、第１受動リンク１１２と、第２受動リンク１１３と、アクチュエータ１１４と、第１球面軸受１１５と、第２球面軸受１１６とを備える。
【0189】
第２伝達部１０８の駆動リンク１１１の一端は、アクチュエータ１０３の図示しない回転軸に連結される。
第２伝達部１０８の第２受動リンク１１３の他端は、第２球面軸受１１６によって、平面視で三角形状に形成された取付部１０１ａの三角形を構成する第２辺の付近で取付部１０１ａに連結される。
第２伝達部１０８の第２受動リンク１１３の他端は、第２球面軸受１１６によって、平面視で三角形状に形成された取付部１０１ａの三角形を構成する第２辺の付近で取付部１０１ａに連結される。
【0190】
第３伝達部１０９の駆動リンク１１１の一端は、アクチュエータ１０４の図示しない回転軸に連結される。
第３伝達部１０９の第２受動リンク１１３の他端は、第２球面軸受１１６によって、平面視で三角形状に形成された取付部１０１ａの三角形を構成する第３辺の付近で取付部１０１ａに連結される。
第３伝達部１０９の第２受動リンク１１３の他端は、第２球面軸受１１６によって、平面視で三角形状に形成された取付部１０１ａの三角形を構成する第３辺の付近で取付部１０１ａに連結される。
【0191】
これにより、動力伝達部１０６は、６自由度で撮影方向変更部１０１の位置および姿勢を制御することができる。具体的には、動力伝達部１０６は、互いに直交する第１軸Ｘ、第２軸Ｙおよび第３軸Ｚで特定される位置に撮影方向変更部１０１を移動させることができる。さらに動力伝達部１０６は、第１軸Ｘ、第２軸Ｙおよび第３軸Ｚのそれぞれを中心にして撮影方向変更部１０１を回転させることにより、撮影方向変更部１０１の姿勢を変更することができる。
【0192】
このように構成された飛行装置１は、本体部２と、撮影方向変更部１０１と、アクチュエータ１０２，１０３，１０４と、第２搭載部１０５と、動力伝達部１０６とを備える。
撮影方向変更部１０１は、カメラ５を搭載し、カメラ５の姿勢を変更するように構成される。アクチュエータ１０２，１０３，１０４は、撮影方向変更部１０１を駆動するための駆動力を発生させるように構成される。
撮影方向変更部１０１は、カメラ５を搭載し、カメラ５の姿勢を変更するように構成される。アクチュエータ１０２，１０３，１０４は、撮影方向変更部１０１を駆動するための駆動力を発生させるように構成される。
【0193】
第２搭載部１０５は、本体部２によって支持され、アクチュエータ１０２，１０３，１０４を搭載するように構成される。動力伝達部１０６は、駆動力を撮影方向変更部１０１へ伝達するように構成される。
【0194】
撮影方向変更部１０１は、飛行装置１の重心ＣＧが、複数のスラスタ４から生じる揚力の中心ＣＬの位置よりも下部に位置するように配置される。動力伝達部１０６は、本体部２と、複数の回転翼４ｂと、複数の腕部３とに干渉しないように配置される。
【0195】
このような飛行装置１は、撮影方向変更部１０１とアクチュエータ１０２，１０３，１０４とを分離し、撮影方向変更部１０１とアクチュエータ１０２，１０３，１０４との重量バランスを考慮して飛行装置１内に配置することができる。このため、飛行装置１は、カメラ５を搭載している撮影方向変更部１０１との重量バランスをとるための重量物を別途備える必要がなく、ペイロードを増加させることができる。
【0196】
また飛行装置１は、動力伝達部１０６が本体部２と複数の回転翼４ｂと複数の腕部３とに干渉しないように配置されるため、本体部２において貫通構造を採用することなくカメラ５を搭載することができる。これにより、飛行装置１は、本体部２の内部の構成を変更することなく、飛行装置１における動力伝達部１０６を採用することができる。
【0197】
動力伝達部１０６は、撮影方向変更部１０１とアクチュエータ１０２，１０３，１０４とを連結するリンク機構により、駆動力を撮影方向変更部１０１へ伝達するように構成される。これにより、飛行装置１は、動力伝達部１０６の構造を簡略化することができ、飛行装置１の重量を低減することができる。
【0198】
以上説明した実施形態において、撮影方向変更部１０１は搭載物変更部に相当し、アクチュエータ１０２，１０３，１０４は動力発生部に相当し、第２搭載部１０５は搭載部に相当する。
【0199】
以上、本開示の一実施形態について説明したが、本開示は上記実施形態に限定されるものではなく、種々変形して実施することができる。
［変形例１］
例えば上記実施形態では、飛行装置１がカメラ５を搭載する形態を示したが、飛行装置１の搭載物はカメラ５に限定されるものではなく、例えばエンドエフェクタまたは測距センサであってもよい。
［変形例１］
例えば上記実施形態では、飛行装置１がカメラ５を搭載する形態を示したが、飛行装置１の搭載物はカメラ５に限定されるものではなく、例えばエンドエフェクタまたは測距センサであってもよい。
【0200】
本開示に記載の制御部２１およびその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサおよびメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御部２１およびその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御部２１およびその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサおよびメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されてもよい。制御部２１に含まれる各部の機能を実現する手法には、必ずしもソフトウェアが含まれている必要はなく、その全部の機能が、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。
【0201】
上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加または置換してもよい。
【0202】
上述した飛行装置１の他、当該飛行装置１を構成要素とするシステム、当該飛行装置１としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実体的記録媒体、制御方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。
【符号の説明】
【0203】
１…飛行装置、２…本体部、３…腕部、４ｂ…回転翼、５…カメラ、６，４１，５１，６１，７１，８１，１０１…撮影方向変更部、７，５２，６２，７２…第１搭載部、８，４２，４３，５３，６３，７３，７４，８２，８３，８４，１０２，１０３，１０４…アクチュエータ、９，４４，５４，６４，７５，８５，１０５…第２搭載部、１０，４５，５５，６５，７６，８６，１０６…動力伝達部、５６…関節部材
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】