特開 2024-26790 建設機械の制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024026790

(43)【公開日】2024-02-28

(54)【発明の名称】建設機械の制御方法

(51)【国際特許分類】

   E02F 3/43 20060101AFI20240220BHJP

   E02F 9/24 20060101ALI20240220BHJP

   E02F 3/36 20060101ALI20240220BHJP

【ＦＩ】

E02F3/43 A

E02F9/24 H

E02F3/36 A

【審査請求】有

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2024004785

(22)【出願日】2024-01-16

(62)【分割の表示】P 2020201881の分割

【原出願日】2020-12-04

(71)【出願人】

【識別番号】720001060

【氏名又は名称】ヤンマーホールディングス株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100168583

【弁理士】

【氏名又は名称】前井 宏之

(72)【発明者】

【氏名】田村 一樹

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 頌梧

(72)【発明者】

【氏名】川口 大輔

(57)【要約】

【課題】建設機械によるクレーン作業の安全性を向上できる建設機械の制御方法を提供する。
【解決手段】建設機械の制御方法は、周囲環境を撮像する撮像部２０を備え、掘削作業を実行する掘削モードからクレーン作業を実行するクレーンモードに切り換え可能な作業機械の表示部６１の表示を制御する方法であって、表示部６１に撮像部２０の撮像する撮像画像を表示するステップと、掘削モードからクレーンモードに切り替えた後に、表示部６１に撮像画像と共にクレーン作業に関する作業情報を表示するステップと、を実行する。
【選択図】図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

周囲環境を撮像する撮像部を備え、掘削作業を実行する掘削モードからクレーン作業を実行するクレーンモードに切り換え可能な作業機械の表示部の表示を制御する建設機械の制御方法であって、
前記表示部に前記撮像部の撮像する撮像画像を表示するステップと、
前記掘削モードから前記クレーンモードに切り替えた後に、前記表示部に前記撮像画像と共に前記クレーン作業に関する作業情報を表示するステップと、を実行する、建設機械の制御方法。

【請求項2】

前記作業情報は、前記撮像画像に隣接して表示される、請求項１記載の建設機械の制御方法。

【請求項3】

前記作業情報は、前記クレーン作業に関する荷重を示す第１情報から、前記クレーン作業に関する距離を示す第２情報に切り換え可能である、請求項２記載の建設機械の制御方法。

【請求項4】

前記表示部に、前記第１情報又は前記第２情報と共に、前記クレーン作業に関する警告を示す第３情報を、前記クレーン作業の特定状況に応じて表示するステップを実行する、請求項３記載の建設機械の制御方法。

【請求項5】

前記第１情報と前記第２情報は、前記表示部の第１通知領域に切り換え可能に表示される請求項４記載の建設機械の制御方法。

【請求項6】

前記撮像画像は、前記第１通知領域と、前記第３情報を表示する第２通知領域との間に配置される請求項５記載の建設機械の制御方法。

【請求項7】

前記第２通知領域は、前記第１通知領域の上方に配置される請求項６記載の建設機械の制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、建設機械の制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１に記載のクレーン作業兼用油圧ショベルは、下部走行体と、下部走行体の上部に装着される上部旋回体と、上部旋回体に連接される作業機と、モニタ装置とを備える。作業機の先端部にはフックが付設される。クレーン作業兼用油圧ショベルは、クレーン作業が可能である。モニタ装置には、負荷率に関するパラメータ等が表示される。パラメータは、実荷重、定格荷重、揚程（作業高さ）、作業半径、および定格荷重負荷率等である。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００３－１３４７１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１のクレーン作業兼用油圧ショベルがクレーン作業を行う間、モニタ装置には、負荷率に関するパラメータと共に、クレーン作業兼用油圧ショベルの周囲環境を示す画像が表示されない。従って、クレーン作業兼用油圧ショベルを操縦する作業者は、モニタ装置によって、クレーン作業兼用油圧ショベルの周囲環境を確認できない。

【0005】

本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、建設機械によるクレーン作業の安全性を向上できる建設機械の制御方法を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一局面によれば、建設機械の制御方法は、周囲環境を撮像する撮像部を備え、掘削作業を実行する掘削モードからクレーン作業を実行するクレーンモードに切り換え可能な作業機械の表示部の表示を制御する方法であって、前記表示部に前記撮像部の撮像する撮像画像を表示するステップと、前記掘削モードから前記クレーンモードに切り替えた後に、前記表示部に前記撮像画像と共に前記クレーン作業に関する作業情報を表示するステップと、を実行する。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、建設機械によるクレーン作業の安全性を向上できる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本発明の実施形態１に係るショベルを示す側面図である。

【図2】実施形態１に係るショベルの操縦室を示す斜視図である。

【図3】実施形態１に係るショベルを示すブロック図である。

【図4】（ａ）は、実施形態１に係る操作装置を示す図である。（ｂ）は、掘削モードにおいて撮像画像が表示される場合の操作装置を示す図である。

【図5】（ａ）は、クレーンモードにおける操作装置を示す図である。（ｂ）は、図５（ａ）に示す操作装置のスイッチが押下された場合の操作装置を示す図である。

【図6】図５（ｂ）に示す操作装置のスイッチが押下された場合の操作装置を示す図である。

【図7】（ａ）は、掘削モードにおいて操作装置のスイッチが押下された場合の操作装置を示す図である。（ｂ）は、図４（ａ）に示す操作装置においてショベルがクレーンモードに切り替えられた場合の操作装置を示す図である。

【図8】実施形態１に係るショベル１において実行される表示制御方法を示す遷移図である。

【図9】本発明の実施形態２に係る操作装置のスイッチがクレーンモードにおいて押下された場合の操作装置を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。ただし、本発明は以下の実施形態に限定されない。なお、説明が重複する箇所については、適宜説明を省略する場合がある。また、図中、同一又は相当部分については同一の参照符号を付して説明を繰り返さない。

【0010】

（実施形態１）
まず、図１を参照して、本発明の実施形態１に係るショベル１を説明する。図１は、実施形態１に係るショベル１を示す側面図である。ショベル１は、建設機械の一例である。具体的には、ショベル１は、例えば油圧ショベルである。図１に示すように、実施形態１のショベル１は、旋回体２と、走行体７と、作業部８とを備える。

【0011】

旋回体２は、走行体７により支持されている。具体的には、旋回体２は、例えば、旋回ベアリングを介して、走行体７の上部に配置される。旋回体２は、走行体７により、旋回可能に支持される。

【0012】

旋回体２は、ボンネット２１および操縦室６を備える。ボンネット２１は、ショベル１のエンジン７１を覆う。エンジン７１については後述する。ボンネット２１は、例えば、旋回体２のうちの後方に位置する。具体的には、ボンネット２１は、操縦室６に対して作業部８と反対の側に配置される。操縦室６については、後述する。

【0013】

また、旋回体２は、少なくとも１つの撮像部２０を備える。実施形態１において、旋回体２は、１つの撮像部２０を備える。撮像部２０は、ショベル１の周囲環境を撮像して撮像画像ＣＧ（映像）を生成する。撮像部２０は、例えばカメラである。実施形態１において、撮像部２０は、例えば旋回体２に装着される。具体的には、撮像部２０は、例えば、ボンネット２１に装着される。すなわち、実施形態１において、撮像部２０は、例えば操縦室６の後方を撮像する。なお、操縦室６が防振処理されている場合には、撮像部２０に対する防振処理は省略される場合がある。操縦室６は、例えば、旋回体２の備えるフレーム（ターニングフレーム）に防振ゴムを介して支持される。

【0014】

作業部８は、作業を実行する。実施形態１において、作業部８は、ブーム３と、アーム４と、バケット５と、フック９と、アクチュエータ１００とを含む。アクチュエータ１００は、作動油によって駆動される。アクチュエータ１００は、例えば、ブーム用アクチュエータ３０、アーム用アクチュエータ４０、およびアタッチメント用アクチュエータ５０を含む。

【0015】

ブーム３は、旋回体２により、第１回転支点Ｒ１を中心に揺動自在に支持されている。

【0016】

ブーム用アクチュエータ３０は、ブーム３を作動させる。具体的には、ブーム用アクチュエータ３０は、作動油によって駆動され、第１回転支点Ｒ１を中心にブーム３を揺動させる。ブーム用アクチュエータ３０は、ブーム用シリンダ３１と、ブーム用ピストン３２とを含む。ブーム用シリンダ３１は、作動油によってブーム用ピストン３２を進退させて、ブーム３を作動させる。

【0017】

アーム４は、ブーム３により、第２回転支点Ｒ２を中心に揺動自在に支持されている。

【0018】

アーム用アクチュエータ４０は、アーム４を作動させる。具体的には、アーム用アクチュエータ４０は、作動油によって駆動され、第２回転支点Ｒ２を中心にアーム４を揺動させる。アーム用アクチュエータ４０は、アーム用シリンダ４１と、アーム用ピストン４２とを含む。アーム用シリンダ４１は、作動油によってアーム用ピストン４２を進退させて、アーム４を作動させる。

【0019】

バケット５は、アタッチメントの一種である。バケット５は、アーム４により、第３回転支点Ｒ３を中心に揺動自在に支持されている。

【0020】

アタッチメント用アクチュエータ５０は、バケット５を作動させる。具体的には、アタッチメント用アクチュエータ５０は、作動油によって駆動され、第３回転支点Ｒ３を中心にバケット５を揺動させる。アタッチメント用アクチュエータ５０は、アタッチメント用シリンダ５１と、アタッチメント用ピストン５２とを含む。アタッチメント用シリンダ５１は、作動油によってアタッチメント用ピストン５２を進退させて、バケット５を作動させる。

【0021】

フック９は、アーム４の先端部分に回動可能に配置されている。具体的には、フック９は、アーム４の先端部分に配置されたバケットリンク５ａに収容可能に、アーム４の先端部分に配置されている。フック９は、クレーンモードにおいて対象物Ｂを吊下げるクレーン作業を実行する。フック９は、例えば、鉤形状を有する部材である。作業者は、例えば、フック９をバケットリンク５ａに手動で収容させたり、バケットリンク５ａに収容されたフック９をバケットリンク５ａから手動で展開させたりすることが可能である。図１のフック９は、バケットリンク５ａから展開された状態である。

【0022】

走行体７は、ショベル１を走行させる。実施形態１において、走行体７は、クローラー式走行体である。

【0023】

実施形態１において、ショベル１は、例えば、掘削モードとクレーンモードとを有する。掘削モードにおいて、フック９がバケットリンク５ａに収容された状態で、バケット５が掘削作業を実行する。また、クレーンモードにおいて、フック９がバケットリンク５ａから展開された状態で、フック９が対象物Ｂを吊下げるクレーン作業を実行する。

【0024】

例えば、作業者が後述する操作装置６０を操作することによって、ショベル１の掘削モードとクレーンモードとが切り替えられる。なお、作業者が手動でフック９をバケットリンク５ａから展開させることに応じて、ショベル１が掘削モードからクレーンモードに切り替えられてもよいし、作業者が手動でフック９をバケットリンク５ａに収容させることに応じて、ショベル１がクレーンモードから掘削モードに切り替えられてもよい。

【0025】

次に、図２を参照して操縦室６について説明する。図２は、操縦室６を示す斜視図である。なお、図２では、図面を見易くするために、操縦室６の屋根を省略している。

【0026】

操縦室６は、カットオフレバー６ａと、操縦席６ｂと、複数の操作レバー６ｃと、操作装置６０とを含む。実施形態１において、カットオフレバー６ａ、複数の操作レバー６ｃ、および操作装置６０は、操縦席６ｂの前方に配置されている。カットオフレバー６ａは、「切替部」の一例である。

【0027】

カットオフレバー６ａは、作業者からの操作を受け付ける。カットオフレバー６ａは、ショベル１を操作するための操作部材である。カットオフレバー６ａは、アクチュエータ１００（図１参照）への作動油の供給と供給停止とを切り替える。

【0028】

カットオフレバー６ａは、例えば、上下に回動可能に構成されている。なお、図２では、カットオフレバー６ａが紙面手前側に可動されることでカットオフレバー６ａが上方に回動され、カットオフレバー６ａが紙面奥側に可動されることでカットオフレバー６ａが下方に回動される。

【0029】

操縦席６ｂには、作業者が着座する。作業者は、ショベル１の操縦者である。複数の操作レバー６ｃの各々は、作業者からの操作を受け付ける。操作レバー６ｃは、ショベル１を操作するための操作部材である。

【0030】

操作装置６０は、例えば、ショベル１に対する各種操作を受け付けると共に、ショベル１に関する各種情報を表示する。操作装置６０は、表示部６１と、操作部６２とを含む。操作部６２は、「受付部」の一例である。

【0031】

表示部６１は、例えば、液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイのようなディスプレイによって構成される。表示部６１は、例えば、ショベル１に関する各種情報を表示する。また、表示部６１は、例えば、撮像部２０が撮像した撮像画像ＣＧを表示する。

【0032】

操作部６２は、ショベル１に対する各種操作指示を受け付ける。操作部６２は、本実施形態において、複数の操作スイッチを含む。実施形態１において、操作スイッチは、例えばハードキー（例えば押しボタン）である。従って、作業者は、軍手等の保護具を付けたまま操作部６２を操作することができる。

【0033】

なお、表示部６１がタッチパネルを備える場合、操作部６２がＧＵＩ（Ｇｒａｐｈｉｃａｌ Ｕｓｅｒ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）のウィジェットとして表示部６１に表示されてもよい。この場合、表示部６１は、例えば、操作部６２をウィジェットとして表示する。また、操作部６２は、表示部６１が備えるタッチパネルとして機能してもよい。

【0034】

次に、図２および図３を参照して、ショベル１をさらに説明する。図３は、ショベル１を示すブロック図である。図３に示すように、ショベル１は、制御装置１０と、エンジン部７０と、油圧ポンプ２００と、コントロールバルブ３００と、作動油タンク４００とをさらに備える。コントロールバルブ３００は、「方向切換弁」の一例である。

【0035】

制御装置１０は、例えば、撮像部２０、操作装置６０およびエンジン部７０を制御する。制御装置１０は、例えば、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）である。具体的には、制御装置１０は、制御部１１と、記憶部１２とを備える。

【0036】

記憶部１２は、記憶装置を含み、データおよびコンピュータープログラムを記憶する。具体的には、記憶部１２は、半導体メモリーのような主記憶装置と、半導体メモリー、ソリッドステートドライブ、および／又は、ハードディスクドライブのような補助記憶装置とを含む。記憶部１２は、リムーバブルメディアを含んでいてもよい。記憶部１２は、非一時的コンピューター読取可能記憶媒体の一例に相当する。

【0037】

制御部１１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）のようなプロセッサーを含む。制御部１１のプロセッサーは、記憶部１２の記憶装置に記憶されたコンピュータープログラムを実行して、撮像部２０、操作装置６０およびエンジン部７０を制御する。

【0038】

エンジン部７０は、エンジン７１と、エンジン制御部７２とを備える。エンジン制御部７２は、例えば、ＥＣＵである。エンジン７１には、燃料タンク（不図示）から燃料が供給される。

【0039】

エンジン７１は、油圧ポンプ２００を駆動する。その結果、油圧ポンプ２００は、圧油をコントロールバルブ３００に送り出す。圧油とは、圧力がかけられた作動油のことである。コントロールバルブ３００は、圧油の流れを制御する。コントロールバルブ３００は、アクチュエータ１００に圧油を供給する。具体的には、コントロールバルブ３００は、アクチュエータ１００に供給する圧油の流量および方向を制御する。より具体的には、コントロールバルブ３００は、旋回体２を旋回させる油圧モーター（不図示）、ブーム用シリンダ３１、アーム用シリンダ４１、アタッチメント用シリンダ５１、および、走行体７の各油圧モーター（不図示）に対して圧油を供給する。その結果、油圧モーター、ブーム用シリンダ３１、アーム用シリンダ４１、アタッチメント用シリンダ５１、および、走行体７の各油圧モーターが駆動する。例えば、エンジン７１の回転数が小さくなることに応じて、油圧ポンプ２００の油の吐出量が低下し、旋回体２、走行体７および作業部８の動作速度が低下する。また、例えば、エンジン７１の回転が停止することに応じて、油圧ポンプ２００が停止し、旋回体２、走行体７および作業部８の動作が停止する。

【0040】

カットオフレバー６ａは、コントロールバルブ３００への作動油の供給と供給停止とを切り替える。すなわち、カットオフレバー６ａは、コントロールバルブ３００の操作可能状態とコントロールバルブ３００の操作不能状態とを切り替える。その結果、コントロールバルブ３００からアクチュエータ１００への圧油の供給と供給停止とが切り替えられる。

【0041】

具体的には、例えばカットオフレバー６ａが上方に回動されると、コントロールバルブ３００にパイロット圧が付与されないため、コントロールバルブ３００からアクチュエータ１００への作動油の供給が停止され、アクチュエータ１００が作動しないロック状態となる。アクチュエータ１００がロック状態となることで、作業者が操作レバー６ｃを操作しても、油圧ポンプ２００からの圧油がコントロールバルブ３００に供給されないため、コントロールバルブ３００からアクチュエータ１００に圧油が供給されず、アクチュエータ１００の動作が制限される。その結果、ブーム３、アーム４、およびバケット５の駆動が制限される。一方、例えばカットオフレバー６ａが下方に回動されると、コントロールバルブ３００にパイロット圧が付与され、コントロールバルブ３００からアクチュエータ１００への作動油の供給の停止が解除され、アクチュエータ１００が作動可能な状態となる。アクチュエータ１００が作動可能の状態となることで、作業者が操作レバー６ｃを操作することに応じて、油圧ポンプ２００からの圧油がコントロールバルブ３００に供給されるため、コントロールバルブ３００からアクチュエータ１００に圧油が供給され、アクチュエータ１００が動作する。その結果、ブーム３、アーム４、およびバケット５が駆動する。

【0042】

次に、図３～図６を参照して、操作装置６０について説明する。図４（ａ）は、掘削モードにおいてカットオフレバー６ａが上方に回動されている場合の操作装置６０を示す図である。

【0043】

図４に示すように、表示部６１は画面ＳＣを表示する。以下、本明細書において画面ＳＣを画面ＳＣ１～画面ＳＣ６と区別して記載する場合がある。掘削モードにおいてカットオフレバー６ａが上方に回動されている場合、表示部６１は、例えば画面ＳＣ１を表示する。画面ＳＣ１は、時刻表示領域８０と、第１通知領域８１と、第２通知領域８２と、稼働時間表示領域８４と、燃料情報表示領域８６と、画像表示領域８８と、アイコン表示領域９０と、回転数表示領域９４と、被選択領域９５とを有する。

【0044】

時刻表示領域８０には時刻が表示される。稼働時間表示領域８４には、ショベル１の稼働時間が表示される。燃料情報表示領域８６には、エンジン７１の燃料に関する情報が表示される。具体的には、例えば、燃料情報表示領域８６には、エンジン７１の燃料の残量および稼働可能時間が表示される。

【0045】

第１通知領域８１は、例えば、画像表示領域８８に隣接するように配置される。具体的には、第１通知領域８１は、例えば、画像表示領域８８の下側で画像表示領域８８に隣接して配置される。掘削モードにおいて、第１通知領域８１には、例えば、掘削モードに関する情報が表示される。一方、クレーンモードにおいて、第１通知領域８１には、例えば、クレーン作業に関する情報が表示される。クレーン作業に関する情報は、例えば、作業情報ＷＩである。作業情報ＷＩについては後述する。

【0046】

第２通知領域８２は、例えば、画像表示領域８８に隣接するように配置される。また、第２通知領域８２は、画像表示領域８８に対して第１通知領域８１と反対の側に隣接するように配置される。具体的には、第２通知領域８２は、例えば、画像表示領域８８の上側で画像表示領域８８に隣接して配置される。掘削モードにおいて、第２通知領域８２には、例えば、掘削モードに関する情報が表示される。一方、クレーンモードにおいて、第２通知領域８２には、例えばクレーン作業に関する情報が表示される。すなわち、第２通知領域８２には、例えば、作業情報ＷＩが表示される。

【0047】

画像表示領域８８には、例えば、メータ画像ＭＧ又は撮像部２０が生成した撮像画像ＣＧが表示される。メータ画像ＭＧは、例えば、冷却水温ゲージ、および作動油温度ゲージを含む。カットオフレバー６ａが上方に回動されている場合、画像表示領域８８には、例えば、メータ画像ＭＧ又は撮像画像ＣＧが表示される。また、カットオフレバー６ａが下方に回動されている場合、画像表示領域８８には、例えば、撮像画像ＣＧが表示される。図４（ａ）に示す例では、画像表示領域８８には、メータ画像ＭＧが表示されている。

【0048】

アイコン表示領域９０には、ショベル１の各機能および各部の状態を示す各種アイコンが表示される。回転数表示領域９４には、エンジン７１の回転数が表示される。

【0049】

被選択領域９５は、複数の被選択部９６（例えば６個の被選択部９６１～被選択部９６６）を含む。被選択領域９５は、作業者によって複数の被選択部９６のいずれかが選択されるための領域である。実施形態１において、複数の被選択部９６は、例えば、略一直線上に配置される。複数の被選択部９６の各々は、例えば、オブジェクトである。複数の被選択部９６の各々には、例えば、画面の操作に関する機能、又はショベル１に対する設定に関する機能が割り当てられる。

【0050】

実施形態１において、操作部６２は、複数のスイッチ６２１～スイッチ６２６を含む。実施形態１において、複数のスイッチ６２１～スイッチ６２６の各々は、ハードキーである。実施形態１において、複数のスイッチ６２１～スイッチ６２６は、平面視において、表示部６１の下方に配置される。また、実施形態１において、複数のスイッチ６２１～６２６は、例えば、略一直線上に配置される。

【0051】

スイッチ６２１～スイッチ６２６は、それぞれ、複数の被選択部９６１～被選択部９６６に対応する。スイッチ６２１～スイッチ６２６は、それぞれ、平面視において、対応する被選択部９６１～被選択部９６６の下方に配置されている。スイッチ６２１～スイッチ６２６は、それぞれ、対応する被選択部９６１～被選択部９６６を選択する指示を受け付ける。従って、作業者は、スイッチ６２１～スイッチ６２６の各々と被選択部９６１～被選択部９６６の各々との関係を容易に把握することができる。その結果、作業者は、所望の被選択部９６１を容易に選択することができる。

【0052】

例えば、スイッチ６２２が押下されることに応じて、スイッチ６２２は、被選択部９６２を選択する指示を受け付ける。被選択部９６２は、掘削モードからクレーンモードに切り替えるための項目である。つまり、スイッチ６２２が押下されることとは、スイッチ６２２が掘削モードからクレーンモードに切り替える指示を受け付けることに相当する。例えば、スイッチ６２２が押下されることに応じて、制御装置１０は、ショベル１を掘削モードからクレーンモードに切り替える。

【0053】

図４（ｂ）は、掘削モードにおいて撮像画像ＣＧが表示されている場合の操作装置６０を示す図である。図４（ｂ）に示すように、掘削モードにおいてカットオフレバー６ａが下方に回動されている場合、表示部６１は、画面ＳＣ２を表示する。画面ＳＣ２は、画面ＳＣ１と同様に、時刻表示領域８０と、第１通知領域８１と、第２通知領域８２と、稼働時間表示領域８４と、燃料情報表示領域８６と、画像表示領域８８と、アイコン表示領域９０と、回転数表示領域９４と、被選択領域９５とを有する。画面ＳＣ２において、画像表示領域８８には、撮像画像ＣＧが表示される。

【0054】

すなわち、図４（ａ）に示す操作装置６０において、作業者がカットオフレバー６ａを下方に回動させることに応じて、制御装置１０は、画像表示領域８８に撮像画像ＣＧを表示させるように表示部６１を制御する。つまり、アクチュエータ１００への作動油の供給停止をカットオフレバー６ａが供給に切り替えることに応じて、制御装置１０は、撮像画像ＣＧを画像表示領域８８に表示させるように表示部６１を制御する。従って、ブーム３、アーム４、およびバケット５が駆動可能な状態である間、作業者は、操作装置６０を介してショベル１の周囲環境を確認できる。その結果、ショベル１による作業の安全性が向上する。なお、掘削モードにおいてメータ画像ＭＧが表示されているときに、スイッチ６２４が押下されることに応じて、制御装置１０は、画面ＳＣ２を表示するように表示部６１を制御してもよい。

【0055】

図５（ａ）は、クレーンモードにおいてカットオフレバー６ａが下方に回動されている場合の操作装置６０を示す図である。図５（ａ）に示すように、クレーンモードにおいてカットオフレバー６ａが下方に回動されている場合、表示部６１は、画面ＳＣ３を表示する。画面ＳＣ３は、画面ＳＣ１と同様に、時刻表示領域８０と、第１通知領域８１と、第２通知領域８２と、稼働時間表示領域８４と、燃料情報表示領域８６と、画像表示領域８８と、アイコン表示領域９０と、回転数表示領域９４と、被選択領域９５とを有する。画面ＳＣ３において、画像表示領域８８には、撮像画像ＣＧが表示される。

【0056】

すなわち、クレーンモードにおいてカットオフレバー６ａが下方に回動されること、又はカットオフレバー６ａが下方に回動されている状態でショベル１が掘削モードからクレーンモードに切り替えられることに応じて、制御装置１０は、画像表示領域８８に撮像画像ＣＧを表示させるように表示部６１を制御する。また、クレーンモードにおいて、制御装置１０は、第１通知領域８１と第２通知領域８２との少なくとも１つにクレーン作業に関する作業情報ＷＩを表示するように表示部６１を制御する。例えば、図５（ａ）に示す例では、撮像画像ＣＧと共に、第１通知領域８１および第２通知領域８２の各々に作業情報ＷＩが表示されている。なお、クレーンモードにおいて、第１通知領域８１および第２通知領域８２のいずれか一方に作業情報ＷＩが表示されていてもよい。

【0057】

具体的には、制御装置１０は、クレーンモードにおいて、撮像画像ＣＧと共に作業情報ＷＩを表示するように表示部６１を制御する。例えば、図５（ａ）に示す例では、撮像画像ＣＧと共に、作業情報ＷＩ（情報ＷＩ１および情報ＷＩ２）が表示されている。従って、作業者は、ショベル１の周囲環境を確認しつつ、作業情報ＷＩを確認しながら、クレーン作業を実行できる。その結果、ショベル１によるクレーン作業の安全性を向上できる。

【0058】

作業情報ＷＩは、クレーン作業に対して定められた定格荷重に関する情報ＷＩ１、フック９に掛かっている荷重を示す情報ＷＩ２（例えば、フック９に掛かっている対象物Ｂの重さを示す情報）、又はクレーン作業における警告を示す情報ＷＩ３である。図５（ａ）に示す例では、例えば、第１通知領域８１には情報ＷＩ１および情報ＷＩ２が表示され、第２通知領域８２には情報ＷＩ３が表示されている。従って、作業者は、クレーン作業において考慮することが好ましい情報を確認しつつ、ショベル１を操作できる。その結果、クレーン作業における安全性が向上する。

【0059】

具体的には、情報ＷＩ１は、クレーン作業に対して定められた定格荷重を示す情報である。ここで、定格荷重とは、作業部８の姿勢およびショベル１の動作状態に応じて予め定められた値である。例えば、作業部８の作業半径が大きいほど、定格荷重は小さくなるように予め定められている。また、作業部８の作業位置が高いほど、定格荷重は小さくなるように予め定められている。加えて、ショベル１が走行するときの定格荷重は、ショベル１が停止しているときの定格荷重よりも小さくなるように定められている。

【0060】

また、情報ＷＩ３は、例えば、クレーン作業における警告を示す文字列画像である。図５（ａ）に示すように、情報ＷＩ３は、「吊り走行不可」を示す文字列画像である。図５（ａ）に示す文字列画像は一例であり、ショベル１の状態に応じて、他の文字列画像が表示される場合がある。

【0061】

第２通知領域８２に情報ＷＩ３が表示されることにより、作業者は、クレーン作業において注意すべきことを視識できる。その結果、作業者は、クレーン作業において注意すべきことを容易に理解できる。なお、クレーン作業の状況に応じて文字列画像の背景色を変更してもよい。例えば、クレーン作業の状況が、作業者に強く注意を促したい状況である場合には、文字列画像の背景色を赤色に変更してもよい。また、例えば、クレーン作業の状況が、作業者に弱く注意を促したい状況である場合には、文字列画像の背景色を白色に変更してもよい。従って、作業者は、文字列画像の背景色によって、クレーン作業において注意すべきことの程度を視覚的に認識することができる。

【0062】

実施形態１において、制御装置１０は、撮像画像ＣＧと作業情報ＷＩとを隣接して表示するように表示部６１を制御する。すなわち、表示部６１は、撮像画像ＣＧと作業情報ＷＩとを隣接して表示する。具体的には、例えば、撮像画像ＣＧと、情報ＷＩ１～情報ＷＩ３の各々とは、上下方向に隣接して表示部６１に表示される。従って、作業者は、クレーン作業において操作装置６０を見るときに、作業情報ＷＩと撮像画像ＣＧとの双方を確認しやすい。その結果、クレーン作業におけるショベル１の安全性が向上する。

【0063】

また、実施形態１において、制御装置１０は、撮像画像ＣＧを複数の作業情報ＷＩの間に配置して表示するように表示部６１を制御する。つまり、撮像画像ＣＧは、複数の作業情報ＷＩの間に配置される。具体的には、図５（ａ）に示す例において、撮像画像ＣＧは、情報ＷＩ１および情報ＷＩ２と、情報ＷＩ３との間に配置される。また、撮像画像ＣＧは、表示部６１の中心部分に配置される。従って、作業者は、撮像画像ＣＧを確認しつつ情報ＷＩ１および情報ＷＩ２を確認したり、撮像画像ＣＧを確認しつつ情報ＷＩ３を確認したりできる。その結果、作業者は、ショベル１の周囲環境を確認しやすいため、クレーン作業におけるショベル１の安全性が向上する。

【0064】

ここで、スイッチ６２６が押下されることに応じて、スイッチ６２６は、被選択部９６６を選択する指示を受け付ける。被選択部９６６は、例えば第１通知領域８１に表示する作業情報ＷＩを切り替えるための項目である。つまり、スイッチ６２６が押下されることとは、スイッチ６２６が第１通知領域８１に表示する作業情報ＷＩを切り替える指示を受け付けることに相当する。実施形態１において、スイッチ６２６が押下される度に、制御装置１０は、第１通知領域８１に表示する作業情報ＷＩを、他の作業情報ＷＩに切り替える。

【0065】

図５（ｂ）は、図５（ａ）に示す操作装置６０のスイッチ６２６が押下された場合の操作装置６０を示す図である。スイッチ６２６が押下されることに応じて、図５（ｂ）に示すように、制御装置１０は、例えば、第１通知領域８１に表示される情報ＷＩ１および情報ＷＩ２を、情報ＷＩ４および情報ＷＩ５に切り替える。情報ＷＩ４および情報ＷＩ５の各々は、クレーン作業に対して定められた定格荷重に関する。具体的には、情報ＷＩ４は、例えば、走行体７の中心から作業部８の先端までの水平方向における長さを示す。また、情報ＷＩ５は、例えば、走行体７と接する地面からフック９までの鉛直方向における長さを示す。なお、情報ＷＩ５は、例えば、地面からフック９とアーム４との接触位置までの鉛直方向における長さを示してもよい。

【0066】

図６は、図５（ｂ）に示す操作装置６０のスイッチ６２６が押下された場合の操作装置６０を示す図である。スイッチ６２６が押下されることに応じて、図６に示すように、制御装置１０は、例えば、第１通知領域８１に表示される情報ＷＩ４および情報ＷＩ５を、情報ＷＩ６に切り替える。情報ＷＩ６は、作業部８の姿勢に関する。具体的には、情報ＷＩ６は、例えば、水平面に対するブーム３の角度、又はブーム３に対するアーム４の角度を示す。

【0067】

次に、図３、図４（ｂ）、図５（ａ）、および図７（ａ）を参照して、表示部６１に表示される撮像画像ＣＧのサイズについて説明する。図７（ａ）は、掘削モードにおいて操作装置６０のスイッチ６２４が押下された場合の操作装置６０を示す図である。

【0068】

実施形態１において、スイッチ６２４が押下されることに応じて、スイッチ６２４は、被選択部９６４を選択する指示を受け付ける。被選択部９６４は、画像表示領域８８に表示する撮像画像ＣＧのサイズを切り替えるための項目である。つまり、スイッチ６２４が押下されることとは、スイッチ６２４が画像表示領域８８に表示する撮像画像ＣＧのサイズを切り替える指示を受け付けることに相当する。例えば、掘削モードにおいて、スイッチ６２４が押下されることに応じて、制御装置１０は、画像表示領域８８に表示する撮像画像ＣＧのサイズを切り替えて表示するように表示部６１を制御する。

【0069】

具体的には、図４（ｂ）に示すように、画面ＳＣ２が表示されているとき、すなわち、掘削モードにおいて画像表示領域８８に第２サイズＳＺ２の撮像画像ＣＧが表示されているときに、スイッチ６２４が押下されることに応じて、制御装置１０は、図７（ａ）に示す画面ＳＣ４を表示するように表示部６１を制御する。画面ＳＣ４は、画像表示領域８８と、アイコン表示領域９０とを有する。画面ＳＣ４の画像表示領域８８は、画面ＳＣ２の画像表示領域８８よりも大きい。表示部６１は、画像表示領域８８のサイズに応じて、撮像画像ＣＧを表示する。具体的には、制御装置１０は、画面ＳＣ４において、撮像画像ＣＧを第１サイズＳＺ１で表示するように表示部６１を制御する。また、制御装置１０は、画面ＳＣ２において、撮像画像ＣＧを第２サイズＳＺ２で表示するように表示部６１を制御する。つまり、第１サイズＳＺ１は、第２サイズＳＺ２よりも大きい。

【0070】

例えば、表示部６１に画面ＳＣ２が表示されているとき、つまり、掘削モードにおいて画像表示領域８８に第２サイズＳＺ２の撮像画像ＣＧが表示されているときに、スイッチ６２６が押下された場合、制御装置１０は、撮像画像ＣＧを第１サイズＳＺ１で表示するように表示部６１を制御する。従って、作業者が所望するタイミングで、表示部６１に撮像画像ＣＧを大きく表示させることができる。その結果、作業者が任意に撮像画像ＣＧを見易くできる。

【0071】

実施形態１において、画面ＳＣ４のアイコン表示領域９０の形状と、画面ＳＣ２のアイコン表示領域９０の形状とは異なる。画面ＳＣ４のアイコン表示領域９０に表示されるアイコンと、画面ＳＣ２のアイコン表示領域９０に表示されるアイコンとは同じであってもよいし、異なっていてもよい。

【0072】

ここで、表示部６１が第１サイズＳＺ１で撮像画像ＣＧを表示するとき、制御装置１０は、画面ＳＣ４において、時刻表示領域８０と、第１通知領域８１と、第２通知領域８２と、稼働時間表示領域８４と、燃料情報表示領域８６と、回転数表示領域９４と、被選択領域９５とを非表示にする。なお、被選択領域９５が非表示にされる場合であっても、複数のスイッチ６２１～スイッチ６２６のいずれかが押下されることに応じて、押下された複数のスイッチ６２１～スイッチ６２６のいずれかに対応する被選択部９６が選択される。従って、作業者が第１サイズＳＺ１で表示される撮像画像ＣＧを、第２サイズＳＺ２に換えて表示させる指示を行うことなく、作業者は操作装置６０を操作できる。その結果、操作装置６０を操作する作業者の手間が軽減される。

【0073】

図７（ａ）に示すように、掘削モードにおいて画像表示領域８８に第１サイズＳＺ１で撮像画像ＣＧが表示されているときに、スイッチ６２４が押下されることに応じて、制御装置１０は、図４（ｂ）に示すように、撮像画像ＣＧを第２サイズＳＺ２で表示するように表示部６１を制御する。すなわち、表示部６１が画面ＳＣ４を表示しているときに、スイッチ６２４が押下されることに応じて、制御装置１０は、画面ＳＣ４に換えて画面ＳＣ２を表示するように表示部６１を制御する。従って、作業者が所望するタイミングで、表示部６１に表示させる撮像画像ＣＧを小さくできる。その結果、例えば、作業者は、被選択領域９５の被選択部９６を視認しながら操作装置６０を操作でき、操作装置６０を操作しないときには撮像画像ＣＧを大きく表示できる。

【0074】

なお、図５（ａ）に示すように、クレーンモードにおいて表示部６１が画面ＳＣ３を表示しているときにスイッチ６２４が押下される場合、すなわち、クレーンモードにおいて撮像画像ＣＧを第１サイズＳＺ１で表示部６１に表示させる指示をスイッチ６２４が受け付けた場合、制御装置１０は、撮像画像ＣＧを第２サイズＳＺ２で表示するように表示部６１を制御する。具体的には、クレーンモードにおいて、画像表示領域８８に第２サイズＳＺ２の撮像画像ＣＧが表示されているときに、スイッチ６２４が押下される場合であっても、制御装置１０は、第２サイズＳＺ２で表示される撮像画像ＣＧのサイズを維持し、作業情報ＷＩの表示を維持するように表示部６１を制御する。従って、クレーンモードにおいて、作業情報ＷＩの表示が維持される。その結果、クレーンモードにおいて、作業者は、作業情報ＷＩを確認しつつ操作装置６０および／又は操作レバー６ｃを操作でき、クレーン作業の安全性が向上する。

【0075】

また、掘削モードにおいて表示部６１が撮像画像ＣＧを第１サイズＳＺ１で表示しているときに、ショベル１が掘削モードからクレーンモードに切り替わることに応じて、制御装置１０は、撮像画像ＣＧを第２サイズＳＺ２で表示するように表示部６１を制御する。すなわち、掘削モードにおいて表示部６１が画面ＳＣ４を表示しているとき、ショベル１が掘削モードからクレーンモードに切り替えられることに応じて、制御装置１０は、例えば、画面ＳＣ４に換えて図５（ａ）に示す画面ＳＣ３を表示するように表示部６１を制御する。従って、第１サイズＳＺ１の撮像画像ＣＧが表示部６１に表示され、作業情報ＷＩが非表示である場合であっても、ショベル１がクレーンモードに切り替えられるだけで、表示部６１に作業情報ＷＩが維持される。その結果、クレーン作業において考慮することが好ましい情報を表示させる作業者の手間を軽減できる。

【0076】

次に、図１、図３、図４（ａ）、および図７（ｂ）を参照して、クレーンモードにおいてカットオフレバー６ａが上方に回動されているときの操作装置６０について説明する。図７（ｂ）は、クレーンモードにおいてカットオフレバー６ａが上方に回動されているときの操作装置６０を示す。

【0077】

図４（ａ）に示すように、表示部６１が画面ＳＣ１を表示しているとき、すなわち、掘削モードにおいて表示部６１がメータ画像ＭＧを表示しているときに、スイッチ６２２が押下されたり、作業者によってフック９がバケットリンク５ａから展開されたりすることに応じて、制御装置１０は、ショベル１を掘削モードからクレーンモードに切り替える。つまり、掘削モードにおいてカットオフレバー６ａが上方に回動されている状態で、ショベル１を掘削モードからクレーンモードに切り替えることに応じて、制御装置１０は、図７（ｂ）に示すように、画面ＳＣ１に換えて画面ＳＣ５を表示するように表示部６１を制御する。画面ＳＣ５は、画面ＳＣ１と同様に、時刻表示領域８０と、第１通知領域８１と、第２通知領域８２と、稼働時間表示領域８４と、燃料情報表示領域８６と、画像表示領域８８と、アイコン表示領域９０と、回転数表示領域９４と、被選択領域９５とを有する。画面ＳＣ５では、第１通知領域８１に作業情報ＷＩが表示されている。また、画面ＳＣ５において、画像表示領域８８には、メータ画像ＭＧが表示されている。

【0078】

従って、カットオフレバー６ａを上方に回動させてブーム３、アーム４およびバケット５が駆動できない状態であっても、ショベル１がクレーンモードである限り、表示部６１は作業情報ＷＩを表示する。その結果、クレーンモードにおいて、作業部８を停止させる間であっても、作業者は、作業情報ＷＩを確認できるため、クレーン作業の安全性が向上する。

【0079】

次に、図３、図４（ａ）、および図８を参照して、ショベル１において実行される表示制御方法について説明する。図８は、ショベル１において実行される表示制御方法を示す遷移図である。図８に示すように、表示制御方法は、ステップＳ１～ステップＳ１３を含む。

【0080】

ショベル１が掘削モードに設定され、カットオフレバー６ａが上方に回動されている場合、例えば、表示部６１は画面ＳＣ１を表示する。画面ＳＣ１には、メータ画像ＭＧが表示されている。ステップＳ１において、スイッチ６２４が押下されることに応じて、制御装置１０は、画面ＳＣ１に換えて画面ＳＣ２を表示するように表示部６１を制御する。その結果、表示部６１は、画面ＳＣ２を表示する。又は、ステップＳ２において、カットオフレバー６ａが下方に回動されることに応じて、制御装置１０は、画面ＳＣ１に換えて画面ＳＣ２を表示するように表示部６１を制御する。その結果、表示部６１は、画面ＳＣ２を表示する。画面ＳＣ２には、第２サイズＳＺ２の撮像画像ＣＧが表示されている。

【0081】

ステップＳ３において、スイッチ６２４が押下されることに応じて、制御装置１０は、画面ＳＣ２に換えて画面ＳＣ１を表示するように表示部６１を制御する。その結果、表示部６１は、画面ＳＣ１を表示する。

【0082】

ステップＳ４において、ショベル１が掘削モードからクレーンモードに切り替えられることに応じて、制御装置１０は、画面ＳＣ１に換えて画面ＳＣ５を表示するように表示部６１を制御する。その結果、表示部６１は、画面ＳＣ５を表示する。画面ＳＣ５には、作業情報ＷＩが表示されている。

【0083】

ステップＳ５において、ショベル１がクレーンモードから掘削モードに切り替えられることに応じて、制御装置１０は、画面ＳＣ５に換えて画面ＳＣ１を表示するように表示部６１を制御する。その結果、表示部６１は、画面ＳＣ１を表示する。

【0084】

ステップＳ６において、スイッチ６２４が押下されることに応じて、制御装置１０は、画面ＳＣ５に換えて画面ＳＣ３を表示するように表示部６１を制御する。その結果、表示部６１は、画面ＳＣ３を表示する。又は、ステップＳ７において、カットオフレバー６ａが下方に回動されることに応じて、制御装置１０は、画面ＳＣ５に換えて画面ＳＣ３を表示するように表示部６１を制御する。その結果、表示部６１は、画面ＳＣ３を表示する。画面ＳＣ３には、作業情報ＷＩおよび撮像部２０によって生成された撮像画像ＣＧが表示されている。

【0085】

ステップＳ８において、カットオフレバー６ａが上方に回動された状態でスイッチ６２４が押下されることに応じて、制御装置１０は、画面ＳＣ３に換えて画面ＳＣ５を表示するように表示部６１を制御する。その結果、表示部６１は、画面ＳＣ５を表示する。

【0086】

ステップＳ９において、ショベル１が掘削モードからクレーンモードに切り替えられることに応じて、制御装置１０は、画面ＳＣ２に換えて画面ＳＣ３を表示するように表示部６１を制御する。その結果、表示部６１は、画面ＳＣ３を表示する。

【0087】

ステップＳ１０において、ショベル１がクレーンモードから掘削モードに切り替えられることに応じて、制御装置１０は、画面ＳＣ３に換えて画面ＳＣ２を表示するように表示部６１を制御する。その結果、表示部６１は、画面ＳＣ２を表示する。

【0088】

ステップＳ１１において、スイッチ６２４が押下されることに応じて、制御装置１０は、画面ＳＣ２に換えて画面ＳＣ４を表示するように表示部６１を制御する。その結果、表示部６１は、画面ＳＣ４を表示する。画面ＳＣ４には、第１サイズＳＺ１の撮像画像ＣＧが表示されている。すなわち、ステップＳ１１において、表示部６１が表示する撮像画像ＣＧは第２サイズＳＺ２から第１サイズＳＺ１に拡大される。

【0089】

ステップＳ１２において、スイッチ６２４が押下されることに応じて、制御装置１０は、画面ＳＣ４に換えて画面ＳＣ２を表示するように表示部６１を制御する。その結果、表示部６１は、画面ＳＣ２を表示する。すなわち、ステップＳ１２において、表示部６１が表示する撮像画像ＣＧは第１サイズＳＺ１から第２サイズＳＺ２に縮小される。

【0090】

ステップＳ１３において、ショベル１が掘削モードからクレーンモードに切り替えられることに応じて、制御装置１０は、画面ＳＣ４に換えて画面ＳＣ３を表示するように表示部６１を制御する。その結果、表示部６１は、画面ＳＣ３を表示する。すなわち、ステップＳ１３において、表示部６１が表示する撮像画像ＣＧは第１サイズＳＺ１から第２サイズＳＺ２に縮小される。

【0091】

（実施形態２）
図５（ａ）および図９を参照して、実施形態２に係る操作装置６０の表示部６１が表示する画面ＳＣについて説明する。図９は、実施形態２に係る操作装置６０の表示部６１が表示する画面ＳＣ６を示す図である。実施形態２に係る表示部６１がクレーンモードにおいて第１サイズＳＺ１の撮像画像ＣＧを表示する点を除いて、実施形態１に係る操作装置６０と同様な構成を有するため、重複部分については説明を省略する。

【0092】

図５（ａ）に示すように、クレーンモードにおいて、カットオフレバー６ａが下方に回動されている状態であって、表示部６１が第２サイズＳＺ２の撮像画像ＣＧを表示するときに、スイッチ６２４が押下されることに応じて、制御装置１０は、図９に示すように、画面ＳＣ３に換えて画面ＳＣ６を表示するように表示部６１を制御する。その結果、表示部６１は、画面ＳＣ６を表示する。

【0093】

画面ＳＣ６は、第１通知領域８１ａと、第２通知領域８２ａと、画像表示領域８８ａと、アイコン表示領域９０ａとを有する。画面ＳＣ６の画像表示領域８８ａは、画面ＳＣ３の画像表示領域８８よりも大きい。また、第１通知領域８１ａおよび第２通知領域８２ａの各々と、画像表示領域８８ａとは重畳している。制御装置１０は、画面ＳＣ６において、撮像画像ＣＧを第１サイズＳＺ１で表示するように表示部６１を制御する。

【0094】

表示部６１に画面ＳＣ３が表示されているとき、つまり、クレーンモードにおいて表示部６１が第２サイズＳＺ２の撮像画像ＣＧが表示するとき、スイッチ６２６が押下されることに応じて、制御装置１０は、第１サイズＳＺ１の撮像画像ＣＧに作業情報ＷＩを重畳して表示するように表示部６１を制御する。従って、作業者に作業情報ＷＩを視認させつつ、作業者にとっての撮像画像ＣＧの見易さを向上できる。その結果、クレーン作業における安全性がさらに向上する。

【0095】

以上、図面を参照して本発明の実施形態について説明した。ただし、本発明は、上記の実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の態様において実施できる。また、上記の実施形態に開示される複数の構成要素は適宜改変可能である。例えば、ある実施形態に示される全構成要素のうちのある構成要素を別の実施形態の構成要素に追加してもよく、又は、ある実施形態に示される全構成要素のうちのいくつかの構成要素を実施形態から削除してもよい。

【0096】

図面は、発明の理解を容易にするために、それぞれの構成要素を主体に模式的に示しており、図示された各構成要素の厚さ、長さ、個数、周期等は、図面作成の都合上から実際とは異なる場合もある。また、上記の実施形態で示す各構成要素の構成は一例であって、特に限定されるものではなく、本発明の効果から実質的に逸脱しない範囲で種々の変更が可能であることは言うまでもない。

【0097】

例えば、図１を参照して説明したように、ショベル１は、１つの撮像部２０を備えた。ただし、ショベル１が少なくとも１つの撮像部２０を備える限り、ショベル１は複数の撮像部２０を備えていてもよい。つまり、ショベル１は、２つ以上の撮像部２０を備えていてもよい。具体的には、複数の撮像部２０のうちの１つの撮像部は、例えば、操縦室６から前方を見たときの左側であって操縦室６の前側の上方に配置され、ショベル１の左方の環境を撮像する。また、複数の撮像部２０のうちの他の１つの撮像部は、例えば、操縦室６から前方を見たときの右側であって操縦室６の後側の上方に配置され、ショベル１の右方の環境を撮像する。さらに、複数の撮像部２０のうちのさらに他の１つの撮像部２０は、例えば、操縦室６の後側の下方に配置され、ショベル１の後方の環境を撮像する。なお、ショベル１の構造に応じて、複数の撮像部２０の各々の配置は変わる。

【0098】

また、図３を参照して説明したように、制御装置１０の制御部１１が操作装置６０の表示部６１および操作部６２を制御した。ただし、制御部１１が表示部６１および操作部６２を制御する限り、制御部１１のうちの表示部６１および操作部６２を制御する機能を有する制御部を操作装置６０が備えていてもよい。

【0099】

また、図２を参照して説明したように、実施形態１において、旋回体２は、操縦室６を備えた。ただし、ショベル１が操縦席６ｂを含む限り、旋回体２は、操縦室６を含まなくてもよい。

【0100】

また、図７（ａ）を参照して説明したように、表示部６１が第１サイズＳＺ１で撮像画像ＣＧを表示するとき、制御装置１０は、画面ＳＣ４において、時刻表示領域８０と、第１通知領域８１と、第２通知領域８２と、稼働時間表示領域８４と、燃料情報表示領域８６と、回転数表示領域９４と、被選択領域９５とを非表示にした。そして、被選択領域９５が非表示にされる場合であっても、複数のスイッチ６２１～スイッチ６２６のいずれかが押下されることに応じて、押下された複数のスイッチ６２１～スイッチ６２６のいずれかに対応する被選択部９６が選択された。ただし、表示部６１が第１サイズＳＺ１で撮像画像ＣＧを表示するときに、複数のスイッチ６２１～スイッチ６２６のいずれかが押下されることに応じて、押下された複数のスイッチ６２１～スイッチ６２６のいずれかに対応する被選択部９６が選択されなくてもよい。例えば、表示部６１が第１サイズＳＺ１で撮像画像ＣＧを表示するときに、複数のスイッチ６２１～スイッチ６２６のいずれかが押下されることに応じて、制御装置１０は、画面ＳＣ４に換えて、画面ＳＣ１又は画面ＳＣ２を表示するように表示部６１を制御してもよい。その結果、表示部６１は、撮像画像ＣＧを第１サイズＳＺ１から第２サイズＳＺ２に縮小して、時刻表示領域８０と、第１通知領域８１と、第２通知領域８２と、稼働時間表示領域８４と、燃料情報表示領域８６と、回転数表示領域９４と、被選択領域９５とを表示する。よって、作業者は、被選択領域９５の被選択部９６を視認しつつ、複数のスイッチ６２１～スイッチ６２６のいずれかを選択できる。

【0101】

また、図１～図９を参照して説明した実施形態１および実施形態２では、建設機械としてショベル１を例に挙げて説明したが、建設機械はショベル１に限定されない。建設機械は、例えば、バックホーローダである。

【産業上の利用可能性】

【0102】

本発明は、建設機械の制御方法に関するものであり、産業上の利用可能性を有する。

【符号の説明】

【0103】

１ ショベル（建設機械）
５ バケット
８ 作業部
９ フック
１１ 制御部
２０ 撮像部
６ａ カットオフレバー（切替部）
６０ 操作部（受付部）
６１ 表示部
１００ アクチュエータ
３００ コントロールバルブ（方向切換弁）
ＣＧ 撮像画像
Ｓ１ 第１サイズ
Ｓ２ 第２サイズ
ＷＩ 作業情報

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】