特開 2024-26934 着陸装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024026934

(43)【公開日】2024-02-29

(54)【発明の名称】着陸装置

(51)【国際特許分類】

   B64C 25/14 20060101AFI20240221BHJP

【ＦＩ】

B64C25/14

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022129487

(22)【出願日】2022-08-16

(71)【出願人】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100077665

【弁理士】

【氏名又は名称】千葉 剛宏

(74)【代理人】

【識別番号】100116676

【弁理士】

【氏名又は名称】宮寺 利幸

(74)【代理人】

【識別番号】100191134

【弁理士】

【氏名又は名称】千馬 隆之

(74)【代理人】

【識別番号】100136548

【弁理士】

【氏名又は名称】仲宗根 康晴

(74)【代理人】

【識別番号】100136641

【弁理士】

【氏名又は名称】坂井 志郎

(74)【代理人】

【識別番号】100180448

【弁理士】

【氏名又は名称】関口 亨祐

(72)【発明者】

【氏名】冨松 将

(57)【要約】      （修正有）

【課題】航空機の着陸装置において、車輪支持部に発生する曲げモーメントを小さくする。
【解決手段】車輪１４を転動可能に支持する第１部分と、第１部分から機体に向かって第１部分の軸線の方向に延びると共に軸線を中心にして第１部分を回転可能に支持する第２部分とを有する車輪支持部１６と、機体に対して車輪支持部１６の第２部分を揺動可能に支持する揺動支持部と、車輪支持部１６を揺動させて機体への車輪１４の格納と機体からの車輪１４の展開とを行うリトラクトアクチュエータ４２と、機体に取り付けられ、車輪支持部１６を支持するブレース２２と、車輪支持部１６の第１部分にブレース２２を連結するジョイント２０と、を備える着陸装置１０であって、ジョイント２０は、揺動支持部よりも車輪１４の近くに配置される。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車輪を転動可能に支持する第１部分と、前記第１部分から機体に向かって前記第１部分の軸線の方向に延びると共に前記軸線を中心にして前記第１部分を回転可能に支持する第２部分とを有する車輪支持部と、
前記機体に対して前記車輪支持部の前記第２部分を揺動可能に支持する揺動支持部と、
前記車輪支持部を揺動させて前記機体への前記車輪の格納と前記機体からの前記車輪の展開とを行うリトラクトアクチュエータと、
前記機体に取り付けられ、前記車輪支持部を支持するブレースと、
前記車輪支持部の前記第１部分に前記ブレースを連結するジョイントと、
を備える着陸装置であって、
前記ジョイントは、前記揺動支持部よりも前記車輪の近くに配置される、着陸装置。

【請求項2】

請求項１に記載の着陸装置であって、
前記車輪支持部は、
前記車輪を転動可能に支持するフォークと、
前記フォークから前記機体まで延びるストラットと、
を有し、
前記ストラットは、シリンダとインナーロッドとを有するダンパであり、
前記フォークと前記インナーロッドとは、前記第１部分であり、
前記シリンダは、前記第２部分であり、
前記インナーロッドは、前記フォークに接続され、
前記ジョイントは、前記フォークに配置され、前記フォークに対して前記軸線を中心にして回転可能であり、
前記フォークと前記ジョイントとにシミーダンパが取り付けられ、
前記シミーダンパは、前記車輪に横力が発生した場合に前記車輪の向きを安定化させると共に、前記車輪が左右に首振りした場合に前記車輪を元の姿勢に戻そうとする復元力を発生させる、着陸装置。

【請求項3】

請求項１に記載の着陸装置であって、
前記車輪支持部は、
前記車輪を転動可能に支持するフォークと、
前記フォークから前記機体まで延びるストラットと、
を有し、
前記ストラットは、シリンダとインナーロッドとを有するダンパであり、
前記フォークと前記インナーロッドとは、前記第１部分であり、
前記シリンダは、前記第２部分であり、
前記インナーロッドは、前記フォークに接続され、
前記ジョイントは、前記フォークに配置され、前記フォークに対して前記軸線を中心にして回転可能であり、
前記ジョイントにステアリングアクチュエータが取り付けられ、
前記ステアリングアクチュエータは、前記ジョイントに対する前記フォークの向きを変えることによって前記車輪を操舵する、着陸装置。

【請求項4】

請求項１に記載の着陸装置であって、
前記車輪支持部は、
前記車輪を転動可能に支持するフォークと、
前記フォークから前記機体まで延びるストラットと、
を有し、
前記ストラットは、シリンダとインナーロッドとを有するダンパであり、
前記フォークと前記インナーロッドとは、前記第１部分であり、
前記シリンダは、前記第２部分であり、
前記インナーロッドは、前記フォークに接続され、
前記ジョイントは、前記インナーロッドのうち前記シリンダよりも前記フォークの近くに配置され、前記インナーロッドに対して前記軸線を中心にして回転可能であり、
前記フォークと前記ジョイントとにシミーダンパが取り付けられ、
前記シミーダンパは、前記車輪に横力が発生した場合に前記車輪の向きを安定化させると共に、前記車輪が左右に首振りした場合に前記車輪を元の姿勢に戻そうとする復元力を発生させる、着陸装置。

【請求項5】

請求項１に記載の着陸装置であって、
前記車輪支持部は、
前記車輪を転動可能に支持するフォークと、
前記フォークから前記機体まで延びるストラットと、
を有し、
前記ストラットは、シリンダとインナーロッドとを有するダンパであり、
前記フォークと前記インナーロッドとは、前記第１部分であり、
前記シリンダは、前記第２部分であり、
前記インナーロッドは、前記フォークに接続され、
前記ジョイントは、前記インナーロッドのうち前記シリンダよりも前記フォークの近くに配置され、前記インナーロッドに対して前記軸線を中心にして回転可能であり、
前記ジョイントにステアリングアクチュエータが取り付けられ、
前記ステアリングアクチュエータは、前記ジョイントに対する前記フォークの向きを変えることによって前記車輪を操舵する、着陸装置。

【請求項6】

請求項１に記載の着陸装置であって、
前記機体の幅方向において、前記車輪支持部及び前記車輪は、前記ブレースが前記機体に接続される部分と前記リトラクトアクチュエータとの間に配置される、着陸装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、航空機の着陸装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、航空機の着陸装置（降着装置ともいう）が示される。着陸装置は、機体への車輪の格納と機体からの車輪の展開とを行う。この着陸装置において、車輪は、車輪支持部によって支持される。車輪支持部は、ストラットを有する。ストラットは、シリンダとピストンロッドとを有する。ピストンロッドは、車輪を転動可能に支持する。シリンダは、機体の揺動支持部によって揺動可能に支持される。また、シリンダは、ブレースによっても支持される。ブレースは、カラーを介してシリンダに連結される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】米国特許第３０８６７３３号明細書

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１の構造によると、カラーがピストンロッドの上方に配置される。すなわち、カラーの位置が車輪から高さ方向に離れている。このため、車輪支持部に発生する曲げモーメントが大きくなる。ストラットに発生するモーメントは小さい方が好ましい。

【0005】

本発明は上述した課題を解決することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の態様は、車輪を転動可能に支持する第１部分と、前記第１部分から機体に向かって前記第１部分の軸線の方向に延びると共に前記軸線を中心にして前記第１部分を回転可能に支持する第２部分とを有する車輪支持部と、前記機体に対して前記車輪支持部の前記第２部分を揺動可能に支持する揺動支持部と、前記車輪支持部を揺動させて前記機体への前記車輪の格納と前記機体からの前記車輪の展開とを行うリトラクトアクチュエータと、前記機体に取り付けられ、前記車輪支持部を支持するブレースと、前記車輪支持部の前記第１部分に前記ブレースを連結するジョイントと、を備える着陸装置であって、前記ジョイントは、前記揺動支持部よりも前記車輪の近くに配置される。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、車輪支持部に発生する曲げモーメントを小さくすることができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、第１実施形態に係る着陸装置の斜視図である。

【図2】図２は、機体の外部に車輪が展開された状態の着陸装置の右側面図である。

【図3】図３は、機体の外部に車輪が展開された状態の着陸装置を図２の矢印ＩＩＩ方向から見た図である。

【図4】図４は、機体の内部に車輪が格納された状態の着陸装置の右側面図である。

【図5】図５は、機体の内部に車輪が格納された状態の着陸装置を図４の矢印Ｖ方向から見た図である。

【図6】図６は、第１実施形態に係る着陸装置の車輪支持部に作用する曲げモーメントを説明するための模式図である。

【図7】図７は、従来の着陸装置の車輪支持部に作用する曲げモーメントを説明するための模式図である。

【図8】図８は、第２実施形態に係る着陸装置の斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

本明細書で説明する着陸装置１０は、航空機の機首に配置される。

【0010】

［１ 第１実施形態］
［１－１ 着陸装置１０の構成］

【0011】

図１は、第１実施形態に係る着陸装置１０の斜視図である。なお、図１は、機体１２の外部に車輪１４が展開された状態の着陸装置１０の斜視図である。図２は、機体１２の外部に車輪１４が展開された状態の着陸装置１０の右側面図である。図３は、機体１２の外部に車輪１４が展開された状態の着陸装置１０を図２の矢印ＩＩＩ方向から見た図である。図４は、機体１２の内部に車輪１４が格納された状態の着陸装置１０の右側面図である。図５は、機体１２の内部に車輪１４が格納された状態の着陸装置１０を図４の矢印Ｖ方向から見た図である。

【0012】

第１実施形態に係る着陸装置１０は、車輪１４と、車輪支持部１６と、リトラクト機構１８と、ジョイント２０と、ブレース２２と、シミーダンパ２４とを備える。このタイプの着陸装置１０を備える航空機は、機体１２（図２、図４）の左右後方に配置される他の着陸装置１０のブレーキ力を調整することで前輪（車輪１４）の向きを変えて左右の旋回を行う。

【0013】

車輪支持部１６は、車輪１４を転動可能に支持すると共に車輪１４から機体１２に向かって延びる。車輪支持部１６は、揺動可能である。車輪支持部１６は、フォーク２６とストラット２８とを有する。車輪支持部１６の各構成は、車輪１４から車輪支持部１６の揺動の中心（シャフト４６、軸線５８）に向かって、車輪１４、フォーク２６、ストラット２８という順番で配置される。フォーク２６とストラット２８の各々は、車輪支持部１６の軸線３０に沿って配置される。
フォーク２６とインナーロッド３８とは、車輪支持部１６の第１部分に相当し、シリンダ３６は、車輪支持部１６の第２部分に相当する。

【0014】

フォーク２６は、軸部３４と脚部３２とを有する。脚部３２は、Ｕ字形状である。脚部３２は、車輪１４を左右両側から挟み、車輪１４を転動可能に支持する。なお、本実施形態の脚部３２は、両持ちであるが、片持ちであってもよい。軸部３４は、脚部３２の左右の中心部からストラット２８に向かって延びる。軸部３４は、円筒形状である。

【0015】

ストラット２８は、シリンダ３６とインナーロッド３８とを有するダンパである。ストラット２８の各構成は、フォーク２６から車輪支持部１６の揺動の中心（シャフト４６、軸線５８）に向かって、インナーロッド３８、シリンダ３６という順番で配置される。シリンダ３６とインナーロッド３８の各々は、軸線３０に沿って配置される。シリンダ３６は、リトラクト機構１８のシャフト４６によって揺動可能に支持される。インナーロッド３８は、部分的にシリンダ３６に収容される。シリンダ３６の外部に配置されるインナーロッド３８の端部は、フォーク２６の軸部３４に嵌められて固定される。インナーロッド３８は、シリンダ３６によってガイドされる。インナーロッド３８は、シリンダ３６に対し軸線３０に沿って往復可能である。また、インナーロッド３８は、シリンダ３６に対して、軸線３０を中心に回転可能である。

【0016】

リトラクト機構１８は、リトラクトアクチュエータ４２と、ロッド部４４と、シャフト４６（揺動支持部）と、アーム４８とを有する。図３で示されるように、左右方向（機体１２の幅方向）において、リトラクトアクチュエータ４２は、車輪支持部１６及び車輪１４に対して、左右のいずれか一方にずれて配置される。本実施形態では、リトラクトアクチュエータ４２は、車輪支持部１６及び車輪１４よりも左方向に配置される。リトラクトアクチュエータ４２は、電動式又は油圧式のアクチュエータである。リトラクトアクチュエータ４２は、ロッド部４４を航空機の前後方向に移動させる。ロッド部４４は、航空機の前後方向に延びる。ロッド部４４の前端部は、リトラクトアクチュエータ４２に接続される。ロッド部４４の後端部は、２つに分岐する分岐部５０を有する。分岐部５０は、左右両側からローラ５２を挟み、ローラ５２を回転可能に支持する。ローラ５２は、左右方向に延びる軸線５４を中心にして回転可能である。ローラ５２の前方には、分岐部５０とローラ５２によって、孔５６が形成される。

【0017】

シャフト４６は、シリンダ３６に取り付けられる。シャフト４６は、左右方向に延びる。シャフト４６は、シリンダ３６の左右各々に取り付けられる２つの部材から構成される。シャフト４６は、機体１２に支持されることによって、左右方向に延びる軸線５８を中心にして回転可能である。これにより、車輪支持部１６は、機体１２に対してシャフト４６（軸線５８）を中心にして揺動可能となる。アーム４８は、シリンダ３６の左方向に配置されるシャフト４６から孔５６に向かって延びる。アーム４８の先端部は、孔５６に挿入される。アーム４８の先端部の背面は、ローラ５２に当接し得る。

【0018】

ジョイント２０は、車輪支持部１６にブレース２２を連結する。ジョイント２０は、揺動中心のシャフト４６よりも車輪１４の近くに配置される。本実施形態では、ジョイント２０は、フォーク２６の軸部３４の周囲に回転可能に取り付けられる。これにより、ジョイント２０は、軸部３４にブレース２２を連結する。なお、ジョイント２０は、インナーロッド３８の周囲に回転可能に取り付けられてもよい。この場合、ジョイント２０は、インナーロッド３８にブレース２２を連結する。なお、ジョイント２０がインナーロッド３８に取り付けられる形態において、ジョイント２０は、シリンダ３６よりもフォーク２６の近くに配置されることが好ましい。例えば、ジョイント２０は、インナーロッド３８の先端に配置され、フォーク２６に近接することが好ましい。ジョイント２０は、円環形状であり、軸部３４の外周面に嵌められる。ジョイント２０は、軸部３４に対して、軸線３０を中心にして回転可能である。ジョイント２０は、第１支持部６２と第２支持部６４とを有する。第１支持部６２は、ブレース２２を回転可能に支持する。第２支持部６４は、シミーダンパ２４を回転可能に支持する。

【0019】

ブレース２２は、リンク機構である。ブレース２２は、リンクに相当するロア部６６とアッパ部６８とを有する。ロア部６６は、ジョイント２０の第１支持部６２に接続される。ロア部６６は、第１支持部６２の軸線７０を中心にして回転可能である。軸線７０は、軸線３０と平行する方向及びジョイント２０の径方向と直交する。アッパ部６８は、ロア部６６に接続される。アッパ部６８は、アッパ部６８とロア部６６との関節部分の軸線７２を中心にして回転可能である。軸線７２と軸線７０とは平行である。また、アッパ部６８は、ジョイント７４に接続される。ジョイント７４は、機体１２に接続される。アッパ部６８は、アッパ部６８とジョイント７４との関節部分の軸線７６を中心にして回転可能である。更に、アッパ部６８は、ジョイント７４の軸線７８を中心にして回転可能である。軸線７６と軸線７２とは平行である。図１～図３で示されるように、機体１２の外部に車輪１４が展開された状態において、ブレース２２は伸張する。一方、図４、図５で示されるように、機体１２の内部に車輪１４が格納された状態において、ブレース２２は畳まれる。図３で示されるように、左右方向（機体１２の幅方向）において、ジョイント７４は、車輪支持部１６及び車輪１４よりも右方向に配置される。

【0020】

例えば、図３で示されるように、シミーダンパ２４は、フォーク２６とジョイント２０の第２支持部６４とに取り付けられる。シミーダンパ２４は、車輪１４に横力が発生した場合に車輪１４の向きを安定化させる。また、シミーダンパ２４は、車輪１４が左右に首振りした場合に車輪１４を元の姿勢に戻そうとする復元力を発生させる。

【0021】

［１－２ 着陸装置１０の動作］
次のようにして、着陸装置１０は、機体１２の外部から内部に車輪１４を格納する。

【0022】

図１～図３で示される状態から、リトラクトアクチュエータ４２は、ロッド部４４を前方に移動させる。ローラ５２は、アーム４８を前方に押す。前方へのアーム４８の移動に伴い、シャフト４６は、右方向から見て半時計回りに回転する。すると、車輪支持部１６及び車輪１４は、右方向から見て半時計回りに揺動する。リトラクトアクチュエータ４２が動作を続けると、車輪支持部１６及び車輪１４は、徐々に機体１２に近づく。車輪支持部１６及び車輪１４は、図４及び図５で示されるように、最終的に機体１２の内部に格納される。

【0023】

車輪１４の格納工程における車輪支持部１６の揺動に伴い、ブレース２２のロア部６６とアッパ部６８は各軸線（軸線７０、軸線７２、軸線７６、軸線７８）を中心に回転する。これにより、ブレース２２は、徐々に畳まれる。

【0024】

ジョイント２０は、ブレース２２に接続される。このため、車輪１４の格納工程における車輪支持部１６の揺動に伴い、ジョイント２０には、軸線３０を中心にして回転する力が作用する。具体的には、ジョイント２０には、ストラット２８の位置から見て時計回りの方向の力が作用する。ジョイント２０とフォーク２６とはシミーダンパ２４を介して互いに接続されている。従って、ジョイント２０、シミーダンパ２４、フォーク２６、車輪１４及びインナーロッド３８が一体となって、シリンダ３６に対して軸線３０を中心にして回転する。このため、図４で示されるように、車輪１４の転動軸線８０が略上下方向に延びた状態で、車輪１４は機体１２に格納される。

【0025】

［１－３ 着陸装置１０の効果］
図６は、第１実施形態に係る着陸装置１０の車輪支持部１６に作用する曲げモーメントを説明するための模式図である。図７は、比較例の着陸装置１０´の車輪支持部１６に作用する曲げモーメントを説明するための模式図である。図７は、従来の装置の構造を模式化して示す。図６と図７を比較して解るように、着陸装置１０においては、車輪１４の中心から車輪支持部１６とブレース２２との接続部位（ジョイント２０の位置）までの長さＬ１が、着陸装置１０´の車輪１４の中心から車輪支持部１６とブレース２２との接続部位（ジョイント２０の位置）までの長さＬ２よりも短い。

【0026】

図６及び図７で示されるように、車輪１４には、上向きの荷重Ｆが作用する。荷重Ｆは、車輪支持部１６の軸線３０の方向の成分ｆａと、成分ｆａと直交する成分ｆｎとに分けられる。着陸装置１０においては、車輪支持部１６に曲げモーメントｆｎ・Ｌ１が発生する。従来の着陸装置１０´においては、車輪支持部１６に曲げモーメントｆｎ・Ｌ２が発生する。上述したように、着陸装置１０の長さＬ１は、着陸装置１０´の長さＬ２より小さいため、曲げモーメントｆｎ・Ｌ１は曲げモーメントｆｎ・Ｌ２より小さくなる。従って、第１実施形態によれば、車輪支持部１６に作用する曲げモーメントを小さくすることができる。

【0027】

また、第１実施形態によれば、次の効果も得られる。例えば、第１実施形態とは別に、ジョイント２０がシリンダ３６に配置される装置がある。このような装置においては、車輪１４の格納（及び展開）に応じて車輪１４を車輪支持部１６の軸周りに回転させるために、ジョイント２０とフォーク２６とを連結する部材（トルクアーム等）が必要である。これに対して、第１実施形態においては、ジョイント２０は、インナーロッド３８又はフォーク２６に配置される。第１実施形態によれば、車輪支持部１６にトルクアームのような部材が不要である。このため、第１実施形態によれば、機体１２の重量増加を抑制することができる。

【0028】

［２ 第２実施形態］
図８は、第２実施形態に係る着陸装置１０の斜視図である。なお、図８は、機体１２の外部に車輪１４が展開された状態の着陸装置１０の斜視図である。図８において、第１実施形態と同じ構成要素には同一の符号を付すか、又は、第１実施形態と同じ構成要素の符号を省略する。

【0029】

第２実施形態に係る着陸装置１０は、車輪１４と、車輪支持部１６と、リトラクト機構１８と、ブレース２２と、ジョイント２０と、ステアリングアクチュエータ８２と、ウォームギヤ８４とを備える。このタイプの着陸装置１０を備える航空機は、ステアリングアクチュエータ８２を制御することで操舵を行う。

【0030】

ステアリングアクチュエータ８２は、ジョイント２０に固定される。ステアリングアクチュエータ８２の回転軸には、ウォームギヤ８４のウォーム８６が固定される。一方、フォーク２６の軸部３４の周囲には、ウォームギヤ８４のウォームホイール８８が固定される。

【0031】

ステアリングアクチュエータ８２が動作することにより、ウォーム８６が回転し、ウォームホイール８８が軸線３０を中心にして回転する。ウォームホイール８８の回転に伴い、フォーク２６及び車輪１４が軸線３０を中心にして回転する。これにより、車輪１４が操舵される。

【0032】

第２実施形態において、第１実施形態と同様に、ジョイント２０は、フォーク２６の軸部３４の周囲に取り付けられる。このため、第２実施形態によれば、第１実施形態と同じ効果が得られる。

【0033】

［３ 実施形態から得られる発明］
上記実施形態から把握しうる発明について、以下に記載する。

【0034】

本発明の態様は、車輪（１４）を転動可能に支持する第１部分（２６、３８）と、前記第１部分から機体（１２）に向かって前記第１部分の軸線（３０）の方向に延びると共に前記軸線を中心にして前記第１部分を回転可能に支持する第２部分（３６）とを有する車輪支持部（１６）と、前記機体に対して前記車輪支持部の前記第２部分を揺動可能に支持する揺動支持部（４６）と、前記車輪支持部を揺動させて前記機体への前記車輪の格納と前記機体からの前記車輪の展開とを行うリトラクトアクチュエータ（４２）と、前記機体に取り付けられ、前記車輪支持部を支持するブレース（２２）と、前記車輪支持部の前記第１部分に前記ブレースを連結するジョイント（２０）と、を備える着陸装置（１０）であって、前記ジョイントは、前記揺動支持部よりも前記車輪の近くに配置される。

【0035】

上記構成によれば、車輪支持部に発生するモーメントを小さくすることができる。

【0036】

本発明の態様において、前記車輪支持部は、前記車輪を転動可能に支持するフォーク（２６）と、前記フォークから前記機体まで延びるストラット（２８）と、を有し、前記ストラットは、シリンダとインナーロッドとを有するダンパであり、前記フォークと前記インナーロッドとは、前記第１部分であり、前記シリンダは、前記第２部分であり、前記インナーロッドは、前記フォークに接続され、前記ジョイントは、前記フォークに配置され、前記フォークに対して前記軸線を中心にして回転可能であり、前記フォークと前記ジョイントとにシミーダンパ（２４）が取り付けられ、前記シミーダンパは、前記車輪に横力が発生した場合に前記車輪の向きを安定化させると共に、前記車輪が左右に首振りした場合に前記車輪を元の姿勢に戻そうとする復元力を発生させる。

【0037】

上記構成によれば、車輪支持部にトルクアームのような部材が不要であるため、機体の重量増加を抑制することができる。

【0038】

本発明の態様において、前記車輪支持部は、前記車輪を転動可能に支持するフォークと、前記フォークから前記機体まで延びるストラットと、を有し、前記ストラットは、シリンダとインナーロッドとを有するダンパであり、前記フォークと前記インナーロッドとは、前記第１部分であり、前記シリンダは、前記第２部分であり、前記インナーロッドは、前記フォークに接続され、前記ジョイントは、前記フォークに配置され、前記フォークに対して前記軸線を中心にして回転可能であり、前記ジョイントにステアリングアクチュエータ（８２）が取り付けられ、前記ステアリングアクチュエータは、前記ジョイントに対する前記フォークの向きを変えることによって前記車輪を操舵する。

【0039】

上記構成によれば、車輪支持部にトルクアームのような部材が不要であるため、機体の重量増加を抑制することができる。

【0040】

本発明の態様において、前記車輪支持部は、前記車輪を転動可能に支持するフォークと、前記フォークから前記機体まで延びるストラットと、を有し、前記ストラットは、シリンダ（３６）とインナーロッド（３８）とを有するダンパであり、前記フォークと前記インナーロッドとは、前記第１部分であり、前記シリンダは、前記第２部分であり、前記インナーロッドは、前記フォークに接続され、前記ジョイントは、前記インナーロッドのうち前記シリンダよりも前記フォークの近くに配置され、前記インナーロッドに対して前記軸線を中心にして回転可能であり、前記フォークと前記ジョイントとにシミーダンパが取り付けられ、前記シミーダンパは、前記車輪に横力が発生した場合に前記車輪の向きを安定化させると共に、前記車輪が左右に首振りした場合に前記車輪を元の姿勢に戻そうとする復元力を発生させる。

【0041】

上記構成によれば、車輪支持部にトルクアームのような部材が不要であるため、機体の重量増加を抑制することができる。

【0042】

本発明の態様において、前記車輪支持部は、前記車輪を転動可能に支持するフォークと、前記フォークから前記機体まで延びるストラットと、を有し、前記ストラットは、シリンダとインナーロッドとを有するダンパであり、前記フォークと前記インナーロッドとは、前記第１部分であり、前記シリンダは、前記第２部分であり、前記インナーロッドは、前記フォークに接続され、前記ジョイントは、前記インナーロッドのうち前記シリンダよりも前記フォークの近くに配置され、前記インナーロッドに対して前記軸線を中心にして回転可能であり、前記ジョイントにステアリングアクチュエータが取り付けられ、前記ステアリングアクチュエータは、前記ジョイントに対する前記フォークの向きを変えることによって前記車輪を操舵する。

【0043】

上記構成によれば、車輪支持部にトルクアームのような部材が不要であるため、機体の重量増加を抑制することができる。

【0044】

本発明の態様において、前記機体の幅方向において、前記車輪支持部及び前記車輪は、前記ブレースが前記機体に接続される部分（７４）と前記リトラクトアクチュエータとの間に配置されてもよい。

【0045】

なお、本発明は、上述した開示に限らず、本発明の要旨を逸脱することなく、種々の構成を採り得る。

【符号の説明】

【0046】

１０…着陸装置 １２…機体
１４…車輪 １６…車輪支持部
２０…ジョイント ２２…ブレース
２４…シミーダンパ
２６…フォーク（車輪支持部の第１部分）
２８…ストラット ３０…軸線
３６…シリンダ（車輪支持部の第２部分）
３８…インナーロッド（車輪支持部の第１部分）
４２…リトラクトアクチュエータ ４６…シャフト（揺動支持部）
８２…ステアリングアクチュエータ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】