(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024026960
(43)【公開日】2024-02-29
(54)【発明の名称】無人搬送車
(51)【国際特許分類】
B65G 1/00 20060101AFI20240221BHJP
【ＦＩ】
B65G1/00 501C
【審査請求】未請求
【請求項の数】9
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022129553
(22)【出願日】2022-08-16
(71)【出願人】
【識別番号】000006297
【氏名又は名称】村田機械株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110000202
【氏名又は名称】弁理士法人新樹グローバル・アイピー
(72)【発明者】
【氏名】小田原 智己
【テーマコード（参考）】
3F022
【Ｆターム（参考）】
3F022FF01
3F022JJ09
3F022LL07
3F022MM66
3F022NN08
3F022PP03
3F022QQ00
(57)【要約】
【課題】物品の重心位置をより簡単な構成により正確に推定する。
【解決手段】無人搬送車５は、本体５１と、載置部５６と、リフタ５４ａ～５４ｄと、旋回機構５５と、第１測定部と、第２測定部と、コントローラ５７と、を備える。載置部５６は、物品Ａを載置する。リフタ５４ａ～５４ｄは、載置部５６を本体５１に対して昇降させる。旋回機構５５は、載置部５６を本体５１に対して相対的に旋回させる。第１測定部は、第１位置Ｐ１において物品Ａが加える荷重を測定する。第２測定部は、第２位置Ｐ２において物品Ａが加える荷重を測定する。コントローラ５７は、無人搬送車５を制御するとともに、物品Ａを載せた状態の載置部５６の本体５１に対する複数の旋回角度における、第１位置Ｐ１における荷重と第２位置Ｐ２における荷重と、に基づいて、物品Ａの水平面内の重心位置を推定する。
【選択図】図１１
【解決手段】無人搬送車５は、本体５１と、載置部５６と、リフタ５４ａ～５４ｄと、旋回機構５５と、第１測定部と、第２測定部と、コントローラ５７と、を備える。載置部５６は、物品Ａを載置する。リフタ５４ａ～５４ｄは、載置部５６を本体５１に対して昇降させる。旋回機構５５は、載置部５６を本体５１に対して相対的に旋回させる。第１測定部は、第１位置Ｐ１において物品Ａが加える荷重を測定する。第２測定部は、第２位置Ｐ２において物品Ａが加える荷重を測定する。コントローラ５７は、無人搬送車５を制御するとともに、物品Ａを載せた状態の載置部５６の本体５１に対する複数の旋回角度における、第１位置Ｐ１における荷重と第２位置Ｐ２における荷重と、に基づいて、物品Ａの水平面内の重心位置を推定する。
【選択図】図１１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
物品を搬送する無人搬送車であって、
本体と、
前記本体の上部に設けられ、前記物品を載置する載置部と、
前記載置部を前記本体に対して昇降させるリフタと、
前記載置部を前記本体に対して相対的に旋回させる旋回機構と、
前記本体の中心から離れた第１位置において、前記載置部に載置された物品が加える荷重を測定する第１測定部と、
前記本体の中心に対して前記第１位置とは反対側の第２位置において、前記載置部に載置された物品が加える荷重を測定する第２測定部と、
前記無人搬送車を制御するコントローラと、
を備え、
前記コントローラは、物品を載せた状態の前記載置部の前記本体に対する複数の旋回角度における、前記第１測定部により測定された前記第１位置における荷重と、前記第２測定部により測定された前記第２位置における荷重と、に基づいて、前記物品の水平面内における重心位置を推定する、
無人搬送車。
本体と、
前記本体の上部に設けられ、前記物品を載置する載置部と、
前記載置部を前記本体に対して昇降させるリフタと、
前記載置部を前記本体に対して相対的に旋回させる旋回機構と、
前記本体の中心から離れた第１位置において、前記載置部に載置された物品が加える荷重を測定する第１測定部と、
前記本体の中心に対して前記第１位置とは反対側の第２位置において、前記載置部に載置された物品が加える荷重を測定する第２測定部と、
前記無人搬送車を制御するコントローラと、
を備え、
前記コントローラは、物品を載せた状態の前記載置部の前記本体に対する複数の旋回角度における、前記第１測定部により測定された前記第１位置における荷重と、前記第２測定部により測定された前記第２位置における荷重と、に基づいて、前記物品の水平面内における重心位置を推定する、
無人搬送車。
【請求項2】
前記コントローラは、前記載置部に物品を載せた状態で、
前記本体に対する前記載置部の旋回角度が第１角度であるときの前記第１位置における第１荷重を前記第１測定部により測定し、前記第２位置における第２荷重を前記第２測定部により測定し、
前記載置部を所定の角度だけ旋回させて前記本体に対する前記載置部の旋回角度を第２角度とし、
前記本体に対する前記載置部の旋回角度が前記第２角度であるときの前記第１位置における第３荷重を前記第１測定部により測定し、前記第２位置における第４荷重を前記第２測定部により測定し、
前記第１荷重と、前記第２荷重と、前記第３荷重と、前記第４荷重に基づいて、前記物品の水平面内における重心位置を推定する、
請求項１に記載の無人搬送車。
前記本体に対する前記載置部の旋回角度が第１角度であるときの前記第１位置における第１荷重を前記第１測定部により測定し、前記第２位置における第２荷重を前記第２測定部により測定し、
前記載置部を所定の角度だけ旋回させて前記本体に対する前記載置部の旋回角度を第２角度とし、
前記本体に対する前記載置部の旋回角度が前記第２角度であるときの前記第１位置における第３荷重を前記第１測定部により測定し、前記第２位置における第４荷重を前記第２測定部により測定し、
前記第１荷重と、前記第２荷重と、前記第３荷重と、前記第４荷重に基づいて、前記物品の水平面内における重心位置を推定する、
請求項１に記載の無人搬送車。
【請求項3】
前記所定の角度は９０度であり、
前記コントローラは、
前記第１荷重と前記第２荷重とに基づいて、前記水平面内において前記旋回角度が前記第１角度であるときに前記第１位置と前記第２位置とを含む第１軸における前記物品の重心位置を算出し、
前記第３荷重と前記第４荷重とに基づいて、前記水平面内において前記第１軸と直交し前記旋回角度が前記第２角度であるときに前記第１位置と前記第２位置とを含む第２軸における前記物品の重心位置を算出し、
前記第１軸における前記物品の重心位置と、前記第２軸における前記物品の重心位置とに基づいて、前記物品の水平面内における重心位置を推定する、
請求項２に記載の無人搬送車。
前記コントローラは、
前記第１荷重と前記第２荷重とに基づいて、前記水平面内において前記旋回角度が前記第１角度であるときに前記第１位置と前記第２位置とを含む第１軸における前記物品の重心位置を算出し、
前記第３荷重と前記第４荷重とに基づいて、前記水平面内において前記第１軸と直交し前記旋回角度が前記第２角度であるときに前記第１位置と前記第２位置とを含む第２軸における前記物品の重心位置を算出し、
前記第１軸における前記物品の重心位置と、前記第２軸における前記物品の重心位置とに基づいて、前記物品の水平面内における重心位置を推定する、
請求項２に記載の無人搬送車。
【請求項4】
前記旋回機構は、前記載置部の向きを変えることなく、前記本体を前記載置部に対して旋回させることで、前記無人搬送車の走行方向を９０度単位で変更可能であり、
前記コントローラは、前記無人搬送車の走行方向の変更前後において、前記第１測定部と前記第２測定部により測定された荷重の変化に基づいて、前記物品の水平面内における重心位置を推定する、
請求項１に記載の無人搬送車。
前記コントローラは、前記無人搬送車の走行方向の変更前後において、前記第１測定部と前記第２測定部により測定された荷重の変化に基づいて、前記物品の水平面内における重心位置を推定する、
請求項１に記載の無人搬送車。
【請求項5】
前記コントローラは、前記物品の水平面内における重心位置に基づいて、前記本体に対する前記物品の向きを決定する、請求項１に記載の無人搬送車。
【請求項6】
前記コントローラは、前記本体に対する前記物品の向きに応じて、前記載置部に載置した物品の旋回の有無を決定する、請求項５に記載の無人搬送車。
【請求項7】
前記物品は、自動倉庫へ入庫される物品であり、
前記コントローラは、前記物品の水平面内における重心位置に基づいて、前記物品を前記自動倉庫へ入庫する向きを決定する、請求項１に記載の無人搬送車。
前記コントローラは、前記物品の水平面内における重心位置に基づいて、前記物品を前記自動倉庫へ入庫する向きを決定する、請求項１に記載の無人搬送車。
【請求項8】
前記コントローラは、前記物品の水平面内における重心位置の前記本体の中心からのずれに応じて、前記無人搬送車の走行上限速度を決定する、請求項１に記載の無人搬送車。
【請求項9】
前記コントローラは、前記物品の水平面内における重心位置の前記本体の中心からのずれ量が所定の値以上である場合、前記載置部に載置した物品を、搬送しない物品を払い出すためのリジェクトラインへ搬送する、請求項１に記載の無人搬送車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、物品を搬送する無人搬送車に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、リフタを設けた無人搬送車が知られている（例えば、特許文献１を参照）。この無人搬送車は、例えば、複数の自動倉庫間で入出庫するための物品を搬送するために用いられる。無人搬送車で搬送する物品は、リフタに設けられた載置部に載置される。載置台における物品の載置位置、及び／又は、物品自体の重心位置により、載置部における物品の重心位置が、無人搬送車の中心位置から所定の方向にずれる（偏荷重）ことがある。偏荷重は、無人搬送車の走行に影響を与える。
【0003】
従って、載置部に載置された物品の重心位置を推定することは、無人搬送車の走行を制御する上で重要である。載置部に物品を載置したときの重心位置を推定する方法としては、載置台の複数の位置における荷重を測定する複数のセンサで各位置の荷重を測定し、各センサで測定された荷重に基づいて重心位置を算出する方法がある（例えば、特許文献２を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】国際公開第２０１９／００８９９９号
【特許文献2】特開２０１９－１３１３７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかしながら、従来の重心位置の推定方法において正確に重心位置を推定するためには、載置部の４つの位置における荷重を測定する必要がある。すなわち、無人搬送車に荷重を測定するためのセンサを４つ設ける必要がある。多くのセンサを設けることは、無人搬送車の構成を複雑にする。
【0006】
本発明の目的は、物品を載置する載置部をリフタに設けた無人搬送車において、載置部に載置された物品の重心位置を、より簡単な構成により正確に推定することにある。
【課題を解決するための手段】
【0007】
以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
本発明の一見地に係る無人搬送車は、物品を搬送する。無人搬送車は、本体と、載置部と、リフタと、旋回機構と、第１測定部と、第２測定部と、コントローラと、を備える。
載置部は、本体の上部に設けられ、物品を載置する。
リフタは、載置部を本体に対して昇降させる。
旋回機構は、載置部を本体に対して相対的に旋回させる。
第１測定部は、本体の中心から離れた第１位置において、載置部に載置された物品が加える荷重を測定する。
第２測定部は、本体の中心に対して第１位置とは反対側の第２位置において、載置部に載置された物品が加える荷重を測定する。
コントローラは、無人搬送車を制御する。
本発明の一見地に係る無人搬送車は、物品を搬送する。無人搬送車は、本体と、載置部と、リフタと、旋回機構と、第１測定部と、第２測定部と、コントローラと、を備える。
載置部は、本体の上部に設けられ、物品を載置する。
リフタは、載置部を本体に対して昇降させる。
旋回機構は、載置部を本体に対して相対的に旋回させる。
第１測定部は、本体の中心から離れた第１位置において、載置部に載置された物品が加える荷重を測定する。
第２測定部は、本体の中心に対して第１位置とは反対側の第２位置において、載置部に載置された物品が加える荷重を測定する。
コントローラは、無人搬送車を制御する。
【0008】
この無人搬送車において、コントローラは、載置部に物品を載せた状態の前記載置部の本体に対する複数の旋回角度における、第１測定部により測定された第１位置における荷重と、第２測定部により測定された第２位置における荷重と、に基づいて、物品の水平面内における重心位置を推定する。
【0009】
この無人搬送車では、物品を載せた状態の載置部の本体に対する複数の旋回角度における、本体の中心から離れた第１位置における荷重と、本体の中心に対して前記第１位置とは反対側の第２位置における荷重と、に基づいて、載置部に載置された物品の水平面内における重心位置を推定している。すなわち、第１位置における荷重を測定する第１測定部と、第２位置における荷重を測定する第２測定部との２つの測定部を設けるだけで、載置部に載置された物品の重心位置を推定できる。無人搬送車に設ける測定部の個数を減少させることで無人搬送車の構成をより簡単なものにできるので、この無人搬送車は、より簡単な構成により、載置部に載置された物品の重心位置を正確に推定できる。
【0010】
コントローラは、以下の方法で、載置部に載置された物品の水平面内における重心位置を推定してもよい。
◎載置部に物品を載せた状態で、本体に対する載置部の旋回角度が第１角度であるときの第１位置における第１荷重を第１測定部により測定し、第２位置における第２荷重を第２測定部により測定する。
◎載置部を所定の角度だけ旋回させて本体に対する載置部の旋回角度を第２角度とする。
◎本体に対する載置部の旋回角度が第２角度であるときの第１位置における第３荷重を第１測定部により測定し、第２位置における第４荷重を第２測定部により測定する。
◎第１荷重と、第２荷重と、第３荷重と、第４荷重に基づいて、物品の水平面内における重心位置を推定する。
◎載置部に物品を載せた状態で、本体に対する載置部の旋回角度が第１角度であるときの第１位置における第１荷重を第１測定部により測定し、第２位置における第２荷重を第２測定部により測定する。
◎載置部を所定の角度だけ旋回させて本体に対する載置部の旋回角度を第２角度とする。
◎本体に対する載置部の旋回角度が第２角度であるときの第１位置における第３荷重を第１測定部により測定し、第２位置における第４荷重を第２測定部により測定する。
◎第１荷重と、第２荷重と、第３荷重と、第４荷重に基づいて、物品の水平面内における重心位置を推定する。
【0011】
この無人搬送車では、載置部に載置された物品の水平面内における重心位置をより具体的に推定できる。
【0012】
上記の所定の角度は９０度であってもよい。この場合、コントローラは、以下の方法で、載置部に載置された物品の水平面内における重心位置を推定してもよい。
◎第１荷重と第２荷重とに基づいて、水平面内の第１軸における物品の重心位置を算出する。第１軸は、水平面内において、旋回角度が第１角度であるときに第１位置と第２位置とを含む。
◎第３荷重と第４荷重とに基づいて、水平面内において第１軸と直交する第２軸における物品の重心位置を算出する。第２軸は、旋回角度が第２角度であるときに第１位置と第２位置とを含む。
◎第１軸における物品の重心位置と、第２軸における物品の重心位置とに基づいて、物品の水平面内における重心位置を推定する。
◎第１荷重と第２荷重とに基づいて、水平面内の第１軸における物品の重心位置を算出する。第１軸は、水平面内において、旋回角度が第１角度であるときに第１位置と第２位置とを含む。
◎第３荷重と第４荷重とに基づいて、水平面内において第１軸と直交する第２軸における物品の重心位置を算出する。第２軸は、旋回角度が第２角度であるときに第１位置と第２位置とを含む。
◎第１軸における物品の重心位置と、第２軸における物品の重心位置とに基づいて、物品の水平面内における重心位置を推定する。
【0013】
この無人搬送車では、第１軸と第２軸とにより形成される座標系における座標値として、載置部に載置された物品の水平面内における重心位置をより具体的に推定できる。
【0014】
旋回機構は、載置部の向きを変えることなく、本体を載置部に対して旋回させることで、無人搬送車の走行方向を９０度単位で変更可能であってもよい。この場合、コントローラは、無人搬送車の走行方向の変更前後において、第１測定部と第２測定部により測定された荷重の変化に基づいて、物品の水平面内における重心位置を推定してもよい。
【0015】
この無人搬送車では、無人搬送車が走行時に走行方向を変化するときに、載置部に載置された物品の重心位置を推定できる。その結果、重心位置の算出のために走行を停止する必要がなくなる。
【0016】
コントローラは、物品の水平面内における重心位置に基づいて、本体に対する物品の向きを決定してもよい。この無人搬送車では、推定された重心位置に基づいて本体に対する物品の向きを決定するので、安定した走行を実現できる。
【0017】
コントローラは、本体に対する物品の向きに応じて、載置部に載置した物品の旋回の有無を決定してもよい。この無人搬送車では、物品の向きに応じて、載置部に載置した物品の旋回の有無を決定するので、例えば、無人搬送車の走行中に、無人搬送車の走行が安定する方向に物品を向けるといった制御を実現できる。
【0018】
物品は、自動倉庫へ入庫される物品であってもよい。この場合、コントローラは、物品の水平面内における重心位置に基づいて、物品を自動倉庫へ入庫する向きを決定してもよい。この無人搬送車では、自動倉庫に備わる他の搬送装置に物品を移載し、他の搬送装置により当該物品を搬送する際に、物品が荷崩れすることを防止できる。
【0019】
コントローラは、物品の水平面内における重心位置の本体の中心からのずれに応じて、無人搬送車の走行上限速度を決定してもよい。この無人搬送車では、無人搬送車で物品を搬送中に物品の荷崩れが発生し、及び／又は、無人搬送車の走行に悪影響が発生することを防止できる。
【0020】
コントローラは、物品の水平面内における重心位置の本体の中心からのずれ量が所定の値以上である場合、載置部に載置した物品を、搬送しない物品を払い出すためのリジェクトラインへ搬送してもよい。この無人搬送車では、物品の重心位置の偏りが過大である物品の搬送を中止できる。その結果、重心位置が偏りすぎている物品の搬送によるトラブルの発生を防止できる。
【発明の効果】
【0021】
無人搬送車に２つの測定部を設けるとの簡単な構成により、無人搬送車の載置部に載置された物品の重心位置を正確に推定できる。
【図面の簡単な説明】
【0022】
【図1】自動倉庫システムの配置構成を示す概略平面図。
【図2】自動倉庫システムの概略正面図。
【図3】自動倉庫システムの入庫ポートを示す正面図。
【図4】自動倉庫システムの入庫ポートを示す他の正面図。
【図5】無人搬送車の外観図。
【図6】無人搬送車の模式的斜視図。
【図7】無人搬送車のリフタを示す模式的斜視図。
【図8】リフタの詳細構成を示す図
【図9】無人搬送車の制御構成を示す図。
【図10】無人搬送車による物品の入庫動作を示すフローチャート。
【図11】物品の重心位置の推定動作を示すフローチャート。
【図12】第１軸と第２軸の定義の一例を示す図。
【図13】本体に対する載置部の旋回角度が０度であるときの物品の状態の一例を示す図。
【図14】本体に対する載置部の旋回角度が９０度であるときの物品の状態の一例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【0023】
１．第１実施形態
（１）自動倉庫システム
図１～図４を用いて、無人搬送車５を備える自動倉庫システム１を説明する。図１は、自動倉庫システム１の配置構成を示す概略平面図である。図２は、自動倉庫システム１の概略正面図である。図３は、自動倉庫システム１の入庫ポート１３を示す正面図である。図４は、自動倉庫システム１の入庫ポート１３を示す他の正面図である。
（１）自動倉庫システム
図１～図４を用いて、無人搬送車５を備える自動倉庫システム１を説明する。図１は、自動倉庫システム１の配置構成を示す概略平面図である。図２は、自動倉庫システム１の概略正面図である。図３は、自動倉庫システム１の入庫ポート１３を示す正面図である。図４は、自動倉庫システム１の入庫ポート１３を示す他の正面図である。
【0024】
自動倉庫システム１は、複数の自動倉庫３と、無人搬送車５とを有している。各自動倉庫３は、一対のラック７（第１ラック７Ａ及び第２ラック７Ｂ）と、１台のスタッカクレーン９を有している。自動倉庫３は、無人搬送車５によって搬送されてきた物品Ａをスタッカクレーン９によって自動的に保管すると共に、保管している物品Ａをスタッカクレーン９によって自動的に搬出する。
【0025】
各自動倉庫３において、第１ラック７Ａと第２ラック７Ｂは、その長手方向とは垂直な方向に間隔をあけて対向するように配置されている。ラック７は、物品Ａが載置される棚７ａを、ラック７の長手方向及び上下方向に複数有している。これにより、ラック７は、物品Ａを長手方向及び上下方向にマトリクス状に保管する。
【0026】
自動倉庫システム１において、隣接する一対の自動倉庫３のうち一方の自動倉庫３に備わる第１ラック７Ａと、他方の自動倉庫３に備わる第２ラック７Ｂとは、背面合わせで近接している。自動倉庫３を上記のように配置することで、複数の自動倉庫３が、ラック７の長手方向とは垂直な水平方向に沿って並置される。
【0027】
スタッカクレーン９は、自動倉庫３において、一対のラック７の間のクレーン通路１１に、ラック７の長手方向に沿って延設された走行レール１２を走行する。スタッカクレーン９は、図示しないが、走行レール１２に沿って走行可能な走行台車と、この走行台車上のマストに沿って昇降自在で且つ移載装置が設けられた昇降台と、を含む。
【0028】
スタッカクレーン９は、ラック７の棚７ａと後述の入庫ポート１３及び出庫ポート１５との間で物品Ａを搬送する。スタッカクレーン９の移載装置は、ラック７の棚７ａ、入庫ポート１３及び出庫ポート１５との間で、物品Ａの移載（荷積み及び荷下ろし）を行う。スタッカクレーン９の移載装置は公知の技術である。
【0029】
無人搬送車５は、無人走行する搬送用台車である。無人搬送車５は、予め定められたルート２１に沿って走行する。無人搬送車５は、入庫ポート１３及び出庫ポート１５との間で物品Ａを移載可能である。無人搬送車５としては、例えば、ＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）が用いられている。無人搬送車５は、ルート２１に誘導されて走行する本体５１と、本体５１上に設けられた載置部５６に載置した物品Ａを昇降させるリフタ５４ａ、５４ｂ、５４ｃ、５４ｄと、を有する。
【0030】
無人搬送車５が走行するルート２１は、第１ルート２１Ａと、第２ルート２１Ｂと、接続ルート２１Ｃと、周回ルート２１Ｄと、を含んでいる。第１ルート２１Ａと、第２ルート２１Ｂと、接続ルート２１Ｃとからなる各組は、異なる自動倉庫３に所属しかつ背面あわせで隣接して配置された第２ラック７Ｂと第１ラック７Ａ内にそれぞれ設けられている。
【0031】
第１ルート２１Ａは、第２ラック７Ｂの下部を貫通している。第２ラック７Ｂの下部は、図２に示すように、第２ラック７Ｂの下から１段目の棚７ａ及びさらにその下方の空間に対応しており、第２ラック７Ｂにおける床Ｆから所定長上方にわたる空間部分である。この空間部分は、ラック７の長手方向に沿って貫通するように延びており、ラチス等の構造部材が設けられていない。
【0032】
第１ルート２１Ａは、無人搬送車５が一方向のみに走行する一方通行のルートである。複数の自動倉庫３のそれぞれの第１ルート２１Ａにおける一方通行の方向は、互いに同じ方向である。本実施形態では、第１水平方向において、第２ラック７Ｂの下部における一端から中央の位置に、第１ルート２１Ａが設けられている。
【0033】
第１ルート２１Ａにおいて、無人搬送車５は、第１ラック７Ａに移動して第１ラック７Ａとの間で物品Ａを移載可能である。第１ラック７Ａにおける第１ルート２１Ａから無人搬送車５との間で物品Ａを移載する下部には、入庫ポート１３及び出庫ポート１５が設けられている。
【0034】
入庫ポート１３は、第１ラック７Ａの一番下の棚７ａに対応する高さにおいて、第１水平方向に隣接して複数（例えば、３つ）並設されている。入庫ポート１３では、無人搬送車５により自動倉庫３へ物品Ａの入庫が行われる。図３及び図４に示すように、入庫ポート１３には、物品Ａを載置する載置台３１が設けられている。載置台３１は、当該載置台３１の下部に無人搬送車５を潜り込み可能とする潜込用間隙３１ａを有する。載置台３１は、ラック７の長手方向に隣接する一対の支柱３３にそれぞれ設けられた物品支承部材３５によって構成される。一対の支柱３３は、無人搬送車５の横幅よりも広い間隔で設けられている。一対の物品支承部材３５の間隔は、載置部５６の幅よりも大きい。一対の物品支承部材３５の間隔は、物品Ａの幅よりも小さい。潜込用間隙３１ａは、物品支承部材３５と床Ｆとの間の空間によって構成される。
【0035】
出庫ポート１５は、第１ラック７Ａの一番下の棚７ａに対応する高さにおいて、ラック７の長手方向に隣接して複数（例えば、３つ）並設されている。複数の出庫ポート１５からなる一群は、複数の入庫ポート１３からなる一群とラック７の長手方向に隣接している。なお、出庫ポート１５の構成は、上記の入庫ポート１３の構成と同じであるので、ここでは説明を省略する。
【0036】
第１ラック７Ａの下部と第２ラック７Ｂの下部との間には、無人搬送車５が移動可能な空間である移載用間隙が設けられている。移載用間隙は、ラック７の長手方向とは垂直な水平方向に沿って貫通するように延びる。移載用間隙では、ラチス及び背面ブレス等の構造部材が設けられていない。
【0037】
第２ルート２１Ｂは、第１ラック７Ａの下部をラック７の長手方向に貫通している。ラック７の長手方向において、第１ラック７Ａの下部における他端から中央の位置に、第２ルート２１Ｂが設けられている。第２ルート２１Ｂは第１ルートと２１Ａと同様であるので説明を省略する。
【0038】
接続ルート２１Ｃは、第１ルート２１Ａと第２ルート２１Ｂとを接続する。具体的には、接続ルート２１Ｃは、第１ラック７Ａ及び第２ラック７Ｂの途中（例えば、中央）に設けられている。接続ルート２１Ｃは、無人搬送車５が一方向のみに走行する一方通行のルートである。接続ルート２１Ｃ上には、無人搬送車５が通過するための接続用間隙が形成されている。
【0039】
周回ルート２１Ｄは、ラック７の外において第１ルート２１Ａ及び第２ルート２１Ｂに接続される。周回ルート２１Ｄは、無人搬送車５が一方向に走行する一方通行のルートである。周回ルート２１Ｄは、ラック７の外において複数の第１ルート２１Ａの上流側に接続されている。また、周回ルート２１Ｄは、ラック７の外において複数の第２ルート２１Ｂの下流側に接続されている。周回ルート２１Ｄは、第２ルート２１Ｂの下流側から第１ルート２１Ａの上流側へ連続するように延在している。
【0040】
上記のような構成を有する自動倉庫３への物品Ａの入庫は、以下のようにして行われる。まず、図３に示すように、リフタ５４ａ～５４ｄにより上昇された状態の載置部５６に物品Ａを載せて搬送している無人搬送車５が、第１ルート２１Ａから進入して入庫ポート１３まで移動する。無人搬送車５は、本体が潜込用間隙３１ａに完全に潜り込む位置に至るまで進行して停止した後、図４に示すように、リフタ５４ａ～５４ｄを下降させることで、無人搬送車５の載置部５６から入庫ポート１３の載置台３１上へ物品Ａを移載する。これにより、物品Ａの入庫が完了する。その後、無人搬送車５は、例えば載置部５６を下降させた状態のまま第１ルート２１Ａに戻り、第１ルート２１Ａに沿って移動する。
【0041】
一方、自動倉庫３からの物品Ａの出庫は、出庫する対象の物品Ａを出庫ポート１５に搬送し、出庫ポート１５に搬送した物品Ａを無人搬送車５へと移載することで行われる。なお、出庫ポート１５の物品Ａを無人搬送車５へ移載する動作は、上記にて説明した入庫ポート１３における入庫動作の逆の動作によって行われるので、説明を省略する。
【0042】
図１に示すように、自動倉庫システム１は、リジェクトライン１０をさらに備える。リジェクトライン１０は、自動倉庫システム１において、例えば、周回ルート２１Ｄの近傍に配置される。図１に示す例では、周回ルート２１Ｄの自動倉庫３に向かう経路と、周回ルート２１Ｄの自動倉庫３から出る経路と、の２箇所にリジェクトライン１０が設けられる。リジェクトライン１０は、無人搬送車５により搬送できない物品Ａを払い出すためのポートと、当該ポートに払い出された物品Ａを所定の場所に搬送する搬送装置（例えば、ベルトコンベア）と、を有する。
【0043】
周回ルート２１Ｄの自動倉庫３に向かう経路に設けられたリジェクトライン１０は、入庫予定であった物品Ａを払い出すためのものである。一方、周回ルート２１Ｄの自動倉庫３から出る経路に設けられたリジェクトライン１０は、出庫予定であった物品Ａを払い出すためのものである。
【0044】
（２）無人搬送車
図５～図７を用いて、無人搬送車５の具体的構成を説明する。図５は、無人搬送車５の外観図である。図６は、無人搬送車５の模式的斜視図である。図７は、無人搬送車５のリフタを示す模式的斜視図である。
図５～図７を用いて、無人搬送車５の具体的構成を説明する。図５は、無人搬送車５の外観図である。図６は、無人搬送車５の模式的斜視図である。図７は、無人搬送車５のリフタを示す模式的斜視図である。
【0045】
無人搬送車５は、物品Ａを搬送するための装置である。無人搬送車５は、物品Ａを移載位置まで搬送し昇降できる。さらに、無人搬送車５は、物品Ａを鉛直方向軸回りに回転できる。無人搬送車５は、本体５１と、駆動車輪５２ａ、５２ｂと、補助車輪５３ａ、５３ｂ、５３ｃ、５３ｄと、リフタ５４ａ、５４ｂ、５４ｃ、５４ｄと、旋回機構５５と、載置部５６と、コントローラ５７と、を備えている。また、後述するように、無人搬送車５は、物品Ａが加える荷重を測定する第１測定部と第２測定部として機能する昇降モータ５９ａ、５９ｂを備える。
【0046】
本体５１は、無人搬送車５の筐体を構成する。駆動車輪５２ａ、５２ｂは、それぞれ、車体フレーム５８の走行方向中央部において、車体フレーム５８の幅方向の両端部に配置されている。駆動車輪５２ａ、５２ｂは、それぞれ、独立した走行モータ５２ｃ、５２ｄ（図９）により駆動される。
【0047】
補助車輪５３ａ、５３ｂ、５３ｃ、５３ｄは、車体フレーム５８の走行方向の端部かつ下部に配置されている。具体的には、補助車輪５３ａが車体フレーム５８の前端部右側に設けられ、補助車輪５３ｂが車体フレーム５８の後端部右側に設けられ、補助車輪５３ｃが車体フレーム５８の前端部左側に設けられ、補助車輪５３ｄが車体フレーム５８の後端部左側に設けられている。補助車輪５３ａ、５３ｂ、５３ｃ、５３ｄは、例えば、キャスター車輪であり、鉛直軸（Ｚ軸）回りにも回転可能である。
【0048】
リフタ５４ａ～５４ｄは、載置部５６を本体５１に対して昇降させるための機構である。具体的には、リフタ５４ａ～５４ｄは、車体フレーム５８の走行方向の端部かつ上部に配置されている。さらに具体的には、リフタ５４ａが車体フレーム５８の前端部右側に設けられ、リフタ５４ｂが車体フレーム５８の後端部右側に設けられ、リフタ５４ｃが車体フレーム５８の前端部左側に設けられ、リフタ５４ｄが車体フレーム５８の後端部左側に設けられている。
【0049】
無人搬送車５は、リフタ５４ａ～５４ｄを駆動するための昇降モータ５９ａ、５９ｂと、昇降モータ５９ａ、５９ｂの動力を２方向に分配する分配機構６０ａ、６０ｂと、駆動シャフト６１ａ～６１ｄと、を有している。昇降モータ５９ａ、５９ｂは、リフタ５４ａ～５４ｄを駆動する。分配機構６０ａ、６０ｂは、昇降モータ５９ａ、５９ｂの動力を２方向に分配する。
【0050】
駆動シャフト６１ａ、６１ｂは、それぞれ、分配機構６０ａからリフタ５４ａ、５４ｂに向かって延びる。駆動シャフト６１ａ、６１ｂは、車体フレーム５８の上面に設けられた軸受６２ａ、６２ｂによってそれぞれ回転自在に支持されている。一方、駆動シャフト６１ｃ、６１ｄは、分配機構６０ｂからリフタ５４ｃ、５４ｄに向かって延びる。駆動シャフト６１ｃ、６１ｄは、車体フレーム５８の上面に設けられた軸受６２ｃ、６２ｄによってそれぞれ回転自在に支持されている。
【0051】
上記の構成において、昇降モータ５９ａの回転は、分配機構６０ａと駆動シャフト６１ａ、６１ｂにより、車体フレーム５８の右側に配置されたリフタ５４ａ、５４ｂに伝達される。すなわち、昇降モータ５９ａは、本体５１の中心から幅方向に右側にずれた位置に配置されたリフタ５４ａ、５４ｂを駆動する。一方、昇降モータ５９ｂの回転は、分配機構６０ｂと駆動シャフト６１ｃ、６１ｄにより、車体フレーム５８の左側に配置されたリフタ５４ｃ、５４ｄに伝達される。すなわち、昇降モータ５９ｂは、本体５１の中心から幅方向に左側にずれた位置に配置されたリフタ５４ｃ、５４ｄを駆動する。
【0052】
以下、図８を用いて、リフタ５４ａ～５４ｄの詳細構成を説明する。図８は、リフタ５４ａ～５４ｄの詳細構成を示す図である。ここでは、リフタ５４ａの構成を説明する。他のリフタ５４ｂ～５４ｄも同様の構成を有する。
【0053】
図８に示すように、リフタ５４ａは、昇降伝達軸５４１を有している。昇降伝達軸５４１は、昇降する部材であり、上下方向に長く延びている。昇降伝達軸５４１は、上部に平板部５４２を有している。この平板部５４２が、載置部５６に接続される。昇降伝達軸５４１は、リフタ５４ａのハウジング５４３に支持された軸受５４４によって、上下動自在にかつ回転不能に支持されている。
【0054】
昇降伝達軸５４１は、上下方向に延びるラック５４５を側面に有している。駆動シャフト６１ａは、ラック５４５に噛み合うピニオン５４６を有している。これにより、昇降モータ５９ａが回転すると、それに従って昇降伝達軸５４１が昇降する。すなわち、昇降モータ５９ａが回転すると、それに従って載置部５６が昇降する。
【0055】
図８に示す構成を有するリフタ５４ａ～５４ｄは、昇降モータ５９ａ、５９ｂからトルクの供給を受けて、載置部５６に載置した物品Ａを昇降させずに保持できる。物品Ａを保持するために必要な昇降モータ５９ａ、５９ｂのトルクは、物品Ａの重量と関係がある。また、昇降モータ５９ａ、５９ｂから出力されるトルクは、昇降モータ５９ａ、５９ｂに供給される電流値と関係がある。従って、物品Ａを保持しているときに昇降モータ５９ａ、５９ｂに供給される電流値を測定することで、載置部５６に載置された物品Ａの荷重を測定できる。
【0056】
上記のように、昇降モータ５９ａは、本体５１の中心から右側にずれた位置に配置されたリフタ５４ａ、５４ｂを駆動している。従って、昇降モータ５９ａは、本体５１の中心から幅方向に右側にずれた位置において、載置部５６に載置された物品Ａが加える荷重を測定する第１測定部としての機能も有する。
【0057】
一方、昇降モータ５９ｂは、本体５１の中心から左側にずれた位置に配置されたリフタ５４ｃ、５４ｃを駆動している。従って、昇降モータ５９ｂは、本体５１の中心から幅方向に左側にずれた位置において、載置部５６に載置された物品Ａが加える荷重を測定する第２測定部としての機能も有する。
【0058】
また、物品Ａを保持した状態で昇降モータ５９ａに供給される電流値と昇降モータ５９ｂに供給される電流値との差から、載置部５６に載置された物品Ａの重心位置の無人搬送車５の中心位置から幅方向へのずれ（偏荷重）を推定することができる。
【0059】
旋回機構５５は、旋回部材５５ａを有する。旋回部材５５ａの上部には、載置部５６が固定されている。旋回部材５５ａの内周部には、当該内周部に歯合するギア５５ｂが設けられる。このギア５５ｂを旋回モータ５５ｄ（図９）により回転させて旋回部材５５ａを回転させることで、旋回機構５５は、載置部５６を本体５１に対して相対的に旋回できる。
【0060】
また、旋回部材５５ａの下部は、支持部材５５ｃを介して、リフタ５４ａ～５４ｄの平板部５４２と接続されている。このため、旋回機構５５は、リフタ５４ａ～５４ｄにより昇降される。旋回機構５５がリフタ５４ａ～５４ｄにより昇降することで、旋回部材５５ａに固定された載置部５６が昇降する。
【0061】
載置部５６は、旋回機構５５の旋回部材５５ａの上部（すなわち、本体５１の上部）に固定された平面部材である。載置部５６は、上部に物品Ａを載置できる。無人搬送車５は、本体５１の上部の載置部５６に物品Ａを載置した状態で走行することで、物品Ａを搬送する。
【0062】
コントローラ５７は、本体５１の内部において、車体フレーム５８に設けられる。コントローラ５７は、ＣＰＵ、記憶装置（ＲＡＭ、ＲＯＭなど）、各種インタフェースを備えるコンピュータシステムであり、無人搬送車５を制御する。
【0063】
具体的には、図９に示すように、コントローラ５７は、走行モータ５２ｃ、５２ｄと接続され、走行モータ５２ｃ、５２ｄを制御することで、無人搬送車５の走行を制御する。コントローラ５７は、昇降モータ５９ａ、５９ｂと接続され、昇降モータ５９ａ、５９ｂを制御することで、リフタ５４ａ～５４ｄによる載置部５６の昇降を制御する。また、コントローラ５７は、昇降モータ５９ａ、５９ｂから出力される電流値に基づいて、載置部５６に載置された物品Ａによる荷重を測定する。コントローラ５７は、旋回モータ５５ｄと接続され、旋回モータ５５ｄを制御することで、旋回機構５５による載置部５６の旋回を制御する。図９は、無人搬送車５の制御構成を示す図である。
【0064】
また、コントローラ５７は、各種のセンサ５７ａと接続されている。例えば、コントローラ５７は、昇降モータ５９ａ、５９ｂ、旋回モータ５５ｄのそれぞれの回転量を測定する装置（例えば、エンコーダ）に接続されている。これにより、コントローラ５７は、これらモータの回転量に基づいて、載置部５６の上下方向における位置、載置部５６の本体５１に対する旋回角度を把握できる。
【0065】
本実施形態の無人搬送車５では、コントローラ５７は、載置部５６の向きを変更することなく、無人搬送車５の走行方向を９０度単位で変更できる。具体的には、コントローラ５７は、例えば、２つの駆動車輪５２ａ、５２ｂを互いに反対方向に回転させて本体５１の向きを９０度だけ変更しつつ、載置部５６を旋回機構５５により本体５１の回転方向とは逆方向に９０度だけ旋回させることで、載置部５６の向きを変更することなく、無人搬送車５の走行方向を９０度単位で変更できる。
【0066】
（３）無人搬送車の動作
（３－１）無人搬送車による物品の入庫動作
以下、上記の構成を有する無人搬送車５の動作を説明する。まず、図１０を用いて、無人搬送車５により物品Ａを自動倉庫３に入庫する動作を説明する。図１０は、無人搬送車５による物品Ａの入庫動作を示すフローチャートである。
（３－１）無人搬送車による物品の入庫動作
以下、上記の構成を有する無人搬送車５の動作を説明する。まず、図１０を用いて、無人搬送車５により物品Ａを自動倉庫３に入庫する動作を説明する。図１０は、無人搬送車５による物品Ａの入庫動作を示すフローチャートである。
【0067】
例えば、自動倉庫システム１の上位コントローラ（図示せず）などから、特定の物品Ａを指定された自動倉庫３に入庫する指令が出されると、ステップＳ１で、コントローラ５７は、無人搬送車５を、当該特定の物品Ａが配置された位置まで走行させ、この物品Ａを載置部５６に移載する。具体的には、コントローラ５７は、無人搬送車５を物品Ａの真下に移動させ、その後、リフタ５４ａ～５４ｄにより載置部５６を上昇させることで、物品Ａを載置部５６に載置する。
【0068】
物品Ａを載置部５６に載置した後、ステップＳ２で、コントローラ５７は、載置部５６に載置した物品Ａの重心位置を推定する。具体的には、コントローラ５７は、物品Ａを載せた状態の載置部５６の本体５１に対する複数の旋回角度における、リフタ５４ａ、５４ｃが配置された本体５１の右側にかかる荷重、リフタ５４ｂ、５４ｄが配置された本体５１の左側にかかる荷重と、に基づいて、物品Ａの水平面内における重心位置を推定する。重心位置のより具体的な推定方法は、後ほど説明する。
【0069】
物品Ａの重心位置を推定後、ステップＳ３で、コントローラ５７は、推定された重心位置が本体５１の中心から大きくずれているか否かを判定する。具体的には、コントローラ５７は、物品Ａの水平面内における重心位置の本体５１の中心からのずれ量が、所定の値以上であるか否かを判定する。上記の所定の値は、例えば、重心位置が本体５１の中心からどの程度ずれていれば無人搬送車５が安定して走行できないかなどの無人搬送車５の走行性能に応じて適宜設定できる。
【0070】
重心位置が本体５１の中心から所定の値以上ずれていると判定した場合（ステップＳ３に「Ｙｅｓ」）、コントローラ５７は、載置部５６に載置された物品Ａの入庫を行わないと決定する。このとき、コントローラ５７は、無人搬送車５をリジェクトライン１０の配置位置まで移動させ、載置部５６に載置された物品Ａをリジェクトライン１０に払い出す。
【0071】
無人搬送車５をリジェクトライン１０まで移動させる場合、具体的には、以下の処理が実行される。まず、ステップＳ４で、コントローラ５７は、無人搬送車５の走行パラメータを設定する。具体的には、コントローラ５７は、物品Ａの重心位置の本体５１の中心からのずれ量に応じた走行上限速度と上限加速度とを設定する。重心位置が本体５１の中心から所定の値以上ずれているので、コントローラ５７は、走行上限速度と上限加速度とを通常よりも小さい値とする。
【0072】
次に、ステップＳ５で、コントローラ５７は、ステップＳ４で設定した走行上限速度と上限加速度とを超えないように走行を制御しつつ、無人搬送車５をリジェクトライン１０まで移動させる。このようにして、コントローラ５７は、載置部５６に載置した物品Ａの重心位置が本体５１の中心から過剰にずれているときには、その物品Ａの長距離の搬送を中止できる。その結果、重心位置が本体５１の中心から偏りすぎている物品Ａの搬送によるトラブル（例えば、物品Ａの荷崩れ、無人搬送車５の走行が安定しないなど）の発生を防止できる。
【0073】
一方、重心位置の本体５１の中心からのずれ量が、搬送によるトラブルが発生する可能性が低い程度に小さい場合（ステップＳ３で「Ｎｏ」）、載置部５６に載置した物品Ａの搬送が継続される。
【0074】
物品Ａの搬送を継続すると決定した場合、ステップＳ６で、コントローラ５７は、ステップＳ２で推定した物品Ａの重心位置に基づいて、無人搬送車５の走行時における物品Ａの本体５１に対する向きを決定する。例えば、本体５１の中心から幅方向（右側、左側）に比較的大きくずれた位置に重心位置があると推定された場合、コントローラ５７は、旋回機構５５により載置部５６を旋回させて、物品Ａの重心位置が本体５１の幅方向の中心と一致するように、本体５１に対する物品Ａの向きを変更する。
【0075】
このように、無人搬送車５では、推定された重心位置に基づいて本体５１に対する物品Ａの向きが決定されるので、安定した走行を実現できる。例えば、上記のように、物品Ａの重心位置が本体５１の幅方向の中心と一致するように、本体５１に対する物品Ａの向きを決定することで、物品Ａを搬送中の無人搬送車５の直進性を改善できる。
【0076】
なお、例えば、推定された物品Ａの重心位置が本体５１の中心と一致するか又は僅かにずれているだけである場合、重心位置が本体５１の幅方向の中心と一致するか又は僅かにずれているだけである場合には、コントローラ５７は、載置部５６を旋回させて物品Ａの向きを変更しない。
【0077】
物品Ａの向きを決定後、ステップＳ７で、コントローラ５７は、物品Ａの現在の重心位置に基づいて、無人搬送車５の走行パラメータを設定する。具体的には、コントローラ５７は、上記のステップＳ４と同様に、物品Ａの重心位置の本体５１の中心からのずれに応じて、無人搬送車５の走行上限速度を決定する。より具体的には、コントローラ５７は、物品Ａの重心位置の本体５１の中心からのずれ量が大きいほど、無人搬送車５の走行上限速度を減少させる。走行上限速度は、例えば、無人搬送車５の走行性能等に基づいて、適宜決定できる。
【0078】
上記のように、物品Ａの重心位置の本体５１の中心からのずれに応じて走行上限速度を決定することで、無人搬送車５は、物品Ａによる偏荷重がある場合に、通常よりも低速で走行できる。この結果、載置部５６に載置された物品Ａが走行中に荷崩れするか、及び／又は、無人搬送車５の走行が不安定になるといった悪影響が発生することを防止できる。
【0079】
また、物品Ａの重心位置が本体５１の中心から前側にずれている場合には、コントローラ５７は、減速時における物品Ａの荷崩れなどを防止するために、減速度（減速する際に速度変化量）を通常よりも小さくする。一方、物品Ａの重心位置が本体５１の中心から後側にずれている場合には、コントローラ５７は、加速時における物品Ａの荷崩れなどを防止するために、加速度を通常よりも小さくする。
【0080】
さらに、物品Ａの重心位置が本体５１の中心から右側にずれている場合には、コントローラ５７は、右側の駆動車輪５２ａの駆動力を通常よりも大きくして、無人搬送車５の走行を制御すると決定する。すなわち、無人搬送車５を走行させる際の走行モータ５２ｃの駆動力を通常よりも大きくする。一方、物品Ａの重心位置が本体５１の中心から左側にずれている場合には、コントローラ５７は、左側の駆動車輪５２ｂの駆動力を通常よりも大きくして、無人搬送車５の走行を制御すると決定する。すなわち、無人搬送車５を走行させる際の走行モータ５２ｄの駆動力を通常よりも大きくする。これにより、無人搬送車５が走行中に意図した走行方向から逸れる（例えば、直進しようとしているときに、右方向又は左方向に逸れて走行する）ことを防止できる。
【0081】
なお、上記ステップＳ７における上限走行速度と加速度の決定方法、走行制御方法の決定方法は、上記のステップＳ４においても実行できる。
【0082】
上記のように走行パラメータを決定後、ステップＳ８で、コントローラ５７は、ステップＳ６で決定した走行パラメータに従って、無人搬送車５を目標の自動倉庫３の入庫ポート１３まで走行させ、載置部５６に載置された物品Ａを入庫ポート１３まで搬送する。
【0083】
無人搬送車５は、目的の入庫ポート１３まで走行するまでに、所定の回数だけ走行方向を変更する場合がある。また、上記のとおり、無人搬送車５は、９０度単位で走行方向を変更可能となっている。そのため、物品Ａの重心位置によっては、走行方向を変更する前後で、無人搬送車５の走行特性が変化する可能性がある。例えば、走行方向の変更前に重心位置が本体５１の幅方向の中心近くにあるが走行方向に対してずれている場合、物品Ａの向きを変更することなく本体５１のみを９０度旋回させると、走行方向の変更後には、重心位置が本体５１の中心から幅方向にずれる可能性がある。この結果、例えば、走行方向の変更後に、無人搬送車５の直進性が走行方向の変更前よりも悪化することがある。
【0084】
従って、コントローラ５７は、走行方向の変更前の本体５１に対する物品Ａの向きに応じて、載置部５６に載置した物品Ａの旋回の有無を決定する。具体的には、走行方向の変更前に重心位置が本体５１の幅方向の中心近くにある場合には、コントローラ５７は、走行方向の変更時に、載置部５６を本体５１に対して旋回させないと決定する。これにより、無人搬送車５（本体５１）の走行方向の変更時に、物品Ａの向きが本体５１の向きの変更とともに変化するので、走行方向の変更前後で重心位置が本体５１の幅方向の中心近くに存在するままとなる。この結果、走行方向の変更前後で、無人搬送車５の走行は安定したままとなる。すなわち、走行方向の変更前後で、重心位置が本体５１の幅方向にはほとんど変化しないので、無人搬送車５の直進性は良好なままとなる。
【0085】
一方、走行方向の変更前に重心位置が本体５１の幅方向にずれている場合には、コントローラ５７は、走行方向の変更時に、載置部５６を本体５１に対して旋回させると決定する。具体的には、コントローラ５７は、本体５１の向きを駆動車輪５２ａ、５２ｂの駆動により９０度だけ変更する一方で、載置部５６を本体５１に対して逆方向に９０度旋回させて、無人搬送車５から見た物品Ａの向きを変更しないようにする。これにより、走行方向の変更後には、重心位置が本体５１の幅方向の中心近くに存在するようになる。この結果、走行方向の変更後に、無人搬送車５の走行が安定する。
【0086】
なお、走行方向の変更前に重心位置が本体５１の幅方向にも走行方向にもずれている場合には、本体５１の向きを９０度だけ変更する一方で、載置部５６を本体５１に対して９０度とは異なる角度だけ旋回させることで、走行方向の変更後の重心位置を、本体５１の幅方向の中心近くに存在するようにできる。
【0087】
無人搬送車５が目標の入庫ポート１３の真下に到着すると、ステップＳ９で、コントローラ５７は、載置部５６に載置された物品Ａを、目的の入庫ポート１３の載置台３１上に移載する。このとき、コントローラ５７は、物品Ａの水平面内における重心位置に基づいて、物品Ａを入庫ポート１３へ入庫する向きを決定する。例えば、コントローラ５７は、スタッカクレーン９が、スタッカクレーン９のスライドフォーク（図示せず）により、入庫ポート１３からスライドフォークに物品Ａを移載したときに、スタッカクレーン９のスライドフォークの中心位置からの物品Ａの重心位置のずれが小さくなるよう、入庫ポート１３へ入庫する物品Ａの向きを決定する。
【0088】
具体的には、例えば、スタッカクレーン９の走行時における物品Ａの安定性を重視する場合には、スライドフォークの中心に対してスタッカクレーンの走行方向に対する物品Ａの重心位置のずれが小さくなるように物品Ａの向きを決定する。これにより、物品Ａをスタッカクレーン９で搬送する際に、スタッカクレーン９の加減速動作や昇降動作などにより物品Ａが荷崩れすることを防止できる。なお、載置部５６から入庫ポート１３の載置台３１への物品Ａの詳細な移載動作は、上記にて説明したので、ここでは説明を省略する。
【0089】
（３－２）無人搬送車による物品の出庫動作
次に、無人搬送車５による物品Ａの出庫動作を簡単に説明する。物品Ａの出庫は、上記の図１０に示したフローチャートにおいて、ステップＳ１で物品Ａを載置部５６に移載する代わりに、出庫対象の物品Ａを出庫ポート１５の載置台３１から載置部５６に移載した後、図１０のステップＳ２～Ｓ６を実行し、無人搬送車５を、物品Ａを出庫する箇所まで移動させ、載置部５６から当該箇所に物品Ａを移載することで行われる。
次に、無人搬送車５による物品Ａの出庫動作を簡単に説明する。物品Ａの出庫は、上記の図１０に示したフローチャートにおいて、ステップＳ１で物品Ａを載置部５６に移載する代わりに、出庫対象の物品Ａを出庫ポート１５の載置台３１から載置部５６に移載した後、図１０のステップＳ２～Ｓ６を実行し、無人搬送車５を、物品Ａを出庫する箇所まで移動させ、載置部５６から当該箇所に物品Ａを移載することで行われる。
【0090】
（３－３）重心位置の推定動作
以下、図１１を用いて、上記のステップＳ２で実行される、載置部５６に載置された物品Ａの水平面内における重心位置の推定動作を説明する。図１１は、物品Ａの重心位置の推定動作を示すフローチャートである。
以下、図１１を用いて、上記のステップＳ２で実行される、載置部５６に載置された物品Ａの水平面内における重心位置の推定動作を説明する。図１１は、物品Ａの重心位置の推定動作を示すフローチャートである。
【0091】
以下の説明では、図１２に示すように、載置部５６の物品Ａの載置面（水平面）を定める第１軸Ａ１と第２軸Ａ２とを定義する。図１２は、第１軸Ａ１と第２軸Ａ２の定義の一例を示す図である。第１軸Ａ１と第２軸Ａ２は互いに直交しており、第１軸Ａ１と第２軸Ａ２の交点は、第１軸Ａ１と第２軸Ａ２とにより構成される座標系の原点Ｏであり、本体５１の中心と一致している。載置部５６は、原点Ｏ（本体５１の中心）を中心として旋回可能となっているとする。
【0092】
本体５１に対する載置部５６の旋回角度が０度のときに、第１軸Ａ１は本体５１の幅方向に平行となっており、第２軸Ａ２は本体５１の走行方向と平行になっているとする。また、旋回角度が０度のときにおける原点Ｏから右方向を第１軸Ａ１の正方向とし、原点Ｏから本体５１の前進方向を第２軸Ａ２の正方向とする。
【0093】
本体５１の右側に配置された２つのリフタ５４ａ、５４ｂの第２軸Ａ２方向の中点を、第１位置Ｐ１と定義する。リフタ５４ａ、５４ｂを駆動する昇降モータ５９ａの電流値は、載置部５６に載置された物品Ａが第１位置Ｐ１に加える荷重に対応する大きさを有している。また、本体５１の左側に配置された２つのリフタ５４ｃ、５４ｄの第２軸Ａ２方向の中点を、第２位置Ｐ２と定義する。リフタ５４ｃ、５４ｄを駆動する昇降モータ５９ｂの電流値は、載置部５６に載置された物品Ａが第２位置Ｐ２に加える荷重に対応する大きさを有している。本体５１に対する載置部５６の旋回角度が０度のときに、第１軸Ａ１は、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２とを含んでいる。すなわち、本体５１に対する載置部５６の旋回角度が０度のときに、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２は、第１軸Ａ１上に存在しているとする。
【0094】
まず、ステップＳ２１で、コントローラ５７は、載置部５６に物品Ａを載せた状態、すなわち、リフタ５４ａ～５４ｄで載置部５６を持ち上げた状態で、本体５１に対する載置部５６の旋回角度が第１角度であるときの第１位置Ｐ１における荷重（第１荷重ｍ１と呼ぶ）を、昇降モータ５９ａから出力される電流値に基づいて測定する。また、コントローラ５７は、第２位置Ｐ２における荷重（第２荷重ｍ２と呼ぶ）を、昇降モータ５９ｂから出力される電流値に基づいて測定する。
【0095】
本実施形態において、第１角度は０度とする。上記のとおり、本体５１に対する載置部５６の旋回角度が０度のとき、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２は、第１軸Ａ１上に存在する。従って、上記のステップＳ２１で測定される第１荷重ｍ１と第２荷重ｍ２は、図１３に示すように、第１軸Ａ１における物品Ａの重心位置ＰＧ１を推定する際に使用される。図１３は、本体５１に対する載置部５６の旋回角度が０度であるときの物品Ａの状態の一例を示す図である。
【0096】
第１荷重ｍ１と第２荷重ｍ２とを測定後、ステップＳ２２で、コントローラ５７は、旋回機構５５により載置部５６を所定の角度だけ旋回させて、本体５１に対する載置部５６の旋回角度を第１角度から第２角度に変更する。本実施形態において、載置部５６を旋回させる所定の角度を、右回りに９０度とする。上記のとおり、第１角度は０度であるので、第２角度は（右回りに）９０度である。
【0097】
本体５１に対する載置部５６の旋回角度を第２角度（９０度）とした後、ステップＳ２３で、コントローラ５７は、本体５１に対する載置部５６の旋回角度が第２角度であるときの第１位置Ｐ１における荷重（第３荷重ｍ３と呼ぶ）を、昇降モータ５９ａから出力される電流値に基づいて測定する。また、コントローラ５７は、第２位置Ｐ２における荷重（第４荷重ｍ４と呼ぶ）を、昇降モータ５９ｂから出力される電流値に基づいて測定する。
【0098】
図１４に示すように、本体５１に対する載置部５６の旋回角度を右回りに９０度とすると、第２軸Ａ２が、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２とを含むようになる。すなわち、本体５１に対する載置部５６の旋回角度が９０度のときに、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２は、第２軸Ａ２上に存在する。なお、本体５１に対する載置部５６の旋回角度を右回りに９０度とすることで、第１軸Ａ１は、走行方向の後側を向いた状態となる。従って、上記のステップＳ２３で測定される第３荷重ｍ３と第４荷重ｍ４は、第２軸Ａ２における物品Ａの重心位置を推定する際に使用される。図１４は、本体５１に対する載置部５６の旋回角度が９０度であるときの物品Ａの状態の一例を示す図である。
【0099】
第３荷重ｍ３と第４荷重ｍ４とを測定後、ステップＳ２４で、コントローラ５７は、本体５１に対する載置部５６の旋回角度が第１角度（０度）であるときの第１荷重ｍ１及び第２荷重ｍ２と、本体５１に対する載置部５６の旋回角度が第２角度（９０度）であるときの第３荷重ｍ３及び第４荷重ｍ４と、に基づいて、物品Ａの水平面内における重心位置を推定する。
【0100】
具体的には、コントローラ５７は、第１荷重ｍ１と第２荷重ｍ２とに基づいて、第１軸Ａ１における重心位置を算出する。より具体的には、コントローラ５７は、第１荷重ｍ１と第２荷重ｍ２の比に基づいて、第１軸Ａ１における重心位置ＰＧ１が原点Ｏから左右にどれだけずれているかを判定できる。詳細には、原点Ｏから第１位置Ｐ１までの距離をＰ１、原点Ｏから第２位置Ｐ２までの距離をＰ２、第１荷重ｍ１をｍ１、第２荷重ｍ２をｍ２とすると、第１軸Ａ１における重心位置ＰＧ１は、（ｍ１＊Ｐ１－ｍ２＊Ｐ２）／（ｍ１＋ｍ２）と、第１軸Ａ１の座標値として算出できる。
【0101】
また、コントローラ５７は、第３荷重ｍ３と第４荷重ｍ４とに基づいて、第２軸Ａ２における重心位置を算出する。より具体的には、コントローラ５７は、第３荷重ｍ３と第４荷重ｍ４の比に基づいて、第２軸Ａ２における重心位置ＰＧ２が原点Ｏから左右にどれだけずれているかを判定できる。詳細には、第２軸Ａ２における重心位置ＰＧ２は、（ｍ３＊Ｐ１－ｍ４＊Ｐ２）／（ｍ３＋ｍ４）と、第２軸Ａ２の座標値として算出できる。
【0102】
第１軸Ａ１における重心位置ＰＧ１と、第２軸Ａ２における重心位置ＰＧ２と、が算出されれば、物品Ａの水平面内における重心位置は、（ＰＧ１，ＰＧ２）＝（（ｍ１＊Ｐ１－ｍ２＊Ｐ２）／（ｍ１＋ｍ２），（ｍ３＊Ｐ１－ｍ４＊Ｐ２）／（ｍ３＋ｍ４））と、第１軸Ａ１と第２軸Ａ２とで構成される水平面における具体的な座標値として算出できる。
【0103】
上記のように、本実施形態では、本体５１の中心から離れた第１位置Ｐ１における荷重を測定する第１測定部（昇降モータ５９ａ）と、本体５１の中心に対して第１位置Ｐ１とは反対側の第２位置Ｐ２における荷重を測定する第２測定部（昇降モータ５９ａ）と、を無人搬送車５に設け、載置部５６に物品Ａを載せた状態で本体５１に対する載置部５６の旋回角度を変化させたときのこれら測定部にて測定される荷重の変化に基づいて、物品Ａの重心位置を正確に推定できる。無人搬送車５に設ける測定部の個数を２つと少なくすることで無人搬送車５の構成をより簡単なものにできるので、本実施形態の無人搬送車５は、従来よりも簡単な構成により、載置部５６に載置された物品Ａの重心位置を正確に推定できる。
【0104】
２．実施形態の特徴
前記実施形態は下記の様にも説明できる。
（１）無人搬送車（例えば、無人搬送車５）は、本体（例えば、本体５１）と、載置部（例えば、載置部５６）と、リフタ（例えば、リフタ５４ａ～５４ｄ）と、旋回機構（例えば、旋回機構５５）と、第１測定部（例えば、昇降モータ５９ａ）と、第２測定部（例えば、昇降モータ５９ｂ）と、コントローラ（例えば、コントローラ５７）と、を備える。
載置部は、本体の上部に設けられ、物品（例えば、物品Ａ）を載置する。
リフタは、載置部を本体に対して昇降させる。
旋回機構は、載置部を本体に対して相対的に旋回させる。
第１測定部は、本体の中心から離れた第１位置（例えば、第１位置Ｐ１）において、載置部に載置された物品が加える荷重を測定する。
第２測定部は、本体の中心に対して第１位置とは反対側の第２位置（例えば、第２位置Ｐ２）において、載置部に載置された物品が加える荷重を測定する。
コントローラは、無人搬送車を制御する。
前記実施形態は下記の様にも説明できる。
（１）無人搬送車（例えば、無人搬送車５）は、本体（例えば、本体５１）と、載置部（例えば、載置部５６）と、リフタ（例えば、リフタ５４ａ～５４ｄ）と、旋回機構（例えば、旋回機構５５）と、第１測定部（例えば、昇降モータ５９ａ）と、第２測定部（例えば、昇降モータ５９ｂ）と、コントローラ（例えば、コントローラ５７）と、を備える。
載置部は、本体の上部に設けられ、物品（例えば、物品Ａ）を載置する。
リフタは、載置部を本体に対して昇降させる。
旋回機構は、載置部を本体に対して相対的に旋回させる。
第１測定部は、本体の中心から離れた第１位置（例えば、第１位置Ｐ１）において、載置部に載置された物品が加える荷重を測定する。
第２測定部は、本体の中心に対して第１位置とは反対側の第２位置（例えば、第２位置Ｐ２）において、載置部に載置された物品が加える荷重を測定する。
コントローラは、無人搬送車を制御する。
【0105】
無人搬送車において、コントローラは、物品を載せた状態の載置部の本体に対する複数の旋回角度における、第１測定部により測定された第１位置における荷重と、第２測定部により測定された第２位置における荷重と、に基づいて、物品の水平面内における重心位置を推定する。
【0106】
無人搬送車では、物品Ａを載せた状態の載置部の本体に対する複数の旋回角度における、本体の中心から離れた第１位置における荷重と、本体の中心に対して第１位置とは反対側の第２位置における荷重と、に基づいて、載置部に載置された物品の水平面内における重心位置を推定している。すなわち、第１位置における荷重を測定する第１測定部と、第２位置における荷重を測定する第２測定部との２つの測定部を設けるだけで、載置部に載置された物品の重心位置を推定できる。無人搬送車に設ける測定部の個数を減少させることで無人搬送車の構成をより簡単なものにできるので、無人搬送車は、より簡単な構成により、載置部に載置された物品の重心位置を正確に推定できる。
【0107】
（２）上記（１）の無人搬送車において、コントローラは、以下の方法で、載置部に載置された物品の水平面内における重心位置を推定してもよい。
◎載置部に物品を載せた状態で、本体に対する載置部の旋回角度が第１角度であるときの第１位置における第１荷重（例えば、第１荷重ｍ１）を第１測定部により測定し、第２位置における第２荷重（例えば、第２荷重ｍ２）を第２測定部により測定する。
◎載置部を所定の角度だけ旋回させて本体に対する載置部の旋回角度を第２角度とする。
◎本体に対する載置部の旋回角度が第２角度であるときの第１位置における第３荷重（例えば、第３荷重ｍ３）を第１測定部により測定し、第２位置における第４荷重（例えば、第４荷重ｍ４）を第２測定部により測定する。
◎第１荷重と、第２荷重と、第３荷重と、第４荷重に基づいて、物品の水平面内における重心位置を推定する。
◎載置部に物品を載せた状態で、本体に対する載置部の旋回角度が第１角度であるときの第１位置における第１荷重（例えば、第１荷重ｍ１）を第１測定部により測定し、第２位置における第２荷重（例えば、第２荷重ｍ２）を第２測定部により測定する。
◎載置部を所定の角度だけ旋回させて本体に対する載置部の旋回角度を第２角度とする。
◎本体に対する載置部の旋回角度が第２角度であるときの第１位置における第３荷重（例えば、第３荷重ｍ３）を第１測定部により測定し、第２位置における第４荷重（例えば、第４荷重ｍ４）を第２測定部により測定する。
◎第１荷重と、第２荷重と、第３荷重と、第４荷重に基づいて、物品の水平面内における重心位置を推定する。
【0108】
この無人搬送車では、載置部に載置された物品の水平面内における重心位置をより具体的に推定できる。
【0109】
（３）上記（２）の無人搬送車において、上記の所定の角度は９０度であってもよい。この場合、コントローラは、以下の方法で、載置部に載置された物品の水平面内における重心位置を推定してもよい。
◎第１荷重と第２荷重とに基づいて、水平面内の第１軸（例えば、第１軸Ａ１）における物品の重心位置を算出する。第１軸は、水平面内において、旋回角度が第１角度であるときに第１位置と第２位置とを含む軸である。
◎第３荷重と第４荷重とに基づいて、水平面内において第１軸と直交する第２軸（例えば、第２軸Ａ２）における物品の重心位置を算出する。第２軸は、旋回角度が第２角度であるときに第１位置と第２位置とを含む。
◎第１軸における物品の重心位置と、第２軸における物品の重心位置とに基づいて、物品の水平面内における重心位置を推定する。
◎第１荷重と第２荷重とに基づいて、水平面内の第１軸（例えば、第１軸Ａ１）における物品の重心位置を算出する。第１軸は、水平面内において、旋回角度が第１角度であるときに第１位置と第２位置とを含む軸である。
◎第３荷重と第４荷重とに基づいて、水平面内において第１軸と直交する第２軸（例えば、第２軸Ａ２）における物品の重心位置を算出する。第２軸は、旋回角度が第２角度であるときに第１位置と第２位置とを含む。
◎第１軸における物品の重心位置と、第２軸における物品の重心位置とに基づいて、物品の水平面内における重心位置を推定する。
【0110】
この無人搬送車では、第１軸と第２軸とにより形成される座標系における座標値として、載置部に載置された物品の水平面内における重心位置をより具体的に推定できる。
【0111】
（４）上記（１）～（３）の無人搬送車において、旋回機構は、載置部の向きを変えることなく、本体を載置部に対して旋回させることで、無人搬送車の走行方向を９０度単位で変更可能であってもよい。この場合、コントローラは、無人搬送車の走行方向の変更前後において、第１測定部と第２測定部により測定された荷重の変化に基づいて、物品の水平面内における重心位置を推定してもよい。
【0112】
この無人搬送車では、無人搬送車が走行時に走行方向を変化するときに、載置部に載置された物品の重心位置を推定できる。その結果、重心位置の算出のために走行を停止する必要がなくなる。
【0113】
（５）上記（１）～（４）の無人搬送車において、コントローラは、物品の水平面内における重心位置に基づいて、本体に対する物品の向きを決定してもよい。この無人搬送車では、推定された重心位置に基づいて本体に対する物品の向きを決定するので、安定した走行を実現できる。
【0114】
（６）上記（５）の無人搬送車において、コントローラは、本体に対する物品の向きに応じて、載置部に載置した物品の旋回の有無を決定してもよい。この無人搬送車では、物品の向きに応じて、載置部に載置した物品の旋回の有無を決定するので、例えば、無人搬送車の走行中に、無人搬送車の走行が安定する方向に物品を向けるといった制御を実現できる。
【0115】
（７）上記（１）～（６）の無人搬送車において、物品は、自動倉庫（例えば、自動倉庫３）へ入庫される物品であってもよい。この場合、コントローラは、物品の水平面内における重心位置に基づいて、物品を自動倉庫へ入庫する向きを決定してもよい。この無人搬送車では、自動倉庫に備わる他の搬送装置に物品を移載し、他の搬送装置により当該物品を搬送する際に、物品が荷崩れすることを防止できる。
【0116】
（８）上記（１）～（７）の無人搬送車において、コントローラは、物品の水平面内における重心位置の本体の中心からのずれに応じて、無人搬送車の走行上限速度を決定してもよい。この無人搬送車では、無人搬送車で物品を搬送中に物品の荷崩れが発生し、及び／又は、無人搬送車の走行に悪影響が発生することを防止できる。
【0117】
（９）上記（１）～（８）の無人搬送車において、コントローラは、物品の水平面内における重心位置の本体の中心からのずれ量が所定の値以上である場合、載置部に載置した物品を、搬送しない物品を払い出すためのリジェクトライン（例えば、リジェクトライン１０）へ搬送してもよい。この無人搬送車では、物品の重心位置の偏りが過大である物品の搬送を中止できる。その結果、重心位置が偏りすぎている物品の搬送によるトラブルの発生を防止できる。
【0118】
３．他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施例及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施例及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
【0119】
（Ａ）第１位置Ｐ１における荷重を測定する第１測定部と、第２位置Ｐ２における荷重を測定する第２測定部とは、昇降モータ５９ａ、５９ｂとは別個のセンサであってもよい。第１測定部と第２測定部として、例えば、ロードセル、重量センサなどの重量（荷重）を測定できるセンサを使用できる。
【0120】
センサを第１測定部と第２測定部として用いる場合、当該センサは、本体５１と旋回機構５５の支持部材５５ｃとの間において、第１位置Ｐ１に対応する位置と、第２位置Ｐ２に対応する位置と、に配置される。
【0121】
（Ｂ）リフタ５４ａ～５４ｄは、図８に示す機構と昇降モータ５９ａ、５９ｂにより構成されるものに限られない。リフタ５４ａ～５４ｄは、例えば、電動シリンダであってもよい。この場合、第１位置Ｐ１における荷重、第２位置Ｐ２における荷重は、電動シリンダに供給される電力（電流値）に基づいて測定できる。
【0122】
（Ｃ）載置部５６に載置された物品Ａの重心位置は、無人搬送車５の走行中にも推定できる。具体的には、コントローラ５７は、無人搬送車５の走行方向の変更前後において、第１測定部と第２測定部により測定された荷重の変化に基づいて、物品Ａの水平面内における重心位置を推定できる。
【0123】
より具体的には、コントローラ５７は、走行方向を変更する際に、走行方向を変更前に第１位置Ｐ１における第１荷重ｍ１と第２位置Ｐ２における第２荷重ｍ２とを測定（すなわち、図１１のフローチャートのステップＳ２１を実行）し、物品Ａの向きを変えることなく本体５１の向きを９０度だけ変更し（すなわち、ステップＳ２２を実行する。このとき、載置部５６の旋回角度は、本体５１に対して９０度だけ変化している）、走行方向を変更後に第１位置Ｐ１における第３荷重ｍ３と第２位置Ｐ２における第４荷重ｍ４とを測定（すなわち、図１１のフローチャートのステップＳ２３を実行）する。その後、上記のステップＳ２４と同様にして、第１荷重ｍ１、第２荷重ｍ２、第３荷重ｍ３、第４荷重ｍ４に基づいて、物品Ａの水平面内における重心位置を推定できる。
【0124】
（Ｄ）第１荷重ｍ１、第２荷重ｍ２、第３荷重ｍ３、第４荷重ｍ４を測定する場合における、本体５１に対する載置部５６の旋回角度の変化量は９０度に限られない。例えば、本体５１に対する載置部５６の旋回角度の変化量は９０度以下であってもよい。本体５１に対する載置部５６の旋回角度は、物品Ａの載置面（水平面）を定義する座標系、重心位置の推定方法、物品Ａの実際の重心位置（例えば、第１位置Ｐ１、第２位置Ｐ２から遠いか近いか）などに応じて、適切な角度を適宜選択できる。
【0125】
（Ｅ）重心位置の推定方法は、第１荷重ｍ１、第２荷重ｍ２、第３荷重ｍ３、第４荷重ｍ４に基づく上記の方法に限られない。例えば、物品Ａを載置した載置部５６を、本体５１に対して３６０度回転させたときの各旋回角度の第１位置Ｐ１における荷重と、第２位置Ｐ２における荷重と、に基づいて載置部５６を本体５１に対して１回転したときの荷重の変化プロファイルを取得し、この変化プロファイルに基づいて物品Ａの重心位置を推定できる。
【0126】
（Ｆ）載置部５６に、物品Ａの載置位置を調整するためのガイド、溝などを設けてもよい。また、これらガイド、溝の載置部５６における位置を調整可能となっていてもよい。これにより、上記にて説明した方法で推定された物品Ａの重心位置に基づいて、上記のガイド、溝の位置を調整して物品Ａの載置部５６における載置位置を調整することで、物品Ａの重心位置を無人搬送車５の走行が安定する位置に移動させることができる。
【産業上の利用可能性】
【0127】
本発明は、物品を搬送する無人搬送車に広く適用できる。
【符号の説明】
【0128】
１ ：自動倉庫システム
３ ：自動倉庫
５ ：無人搬送車
７ ：ラック
７Ａ ：第１ラック
７Ｂ ：第２ラック
７ａ ：棚
９ ：スタッカクレーン
１０ ：リジェクトライン
１１ ：クレーン通路
１２ ：走行レール
１３ ：入庫ポート
１５ ：出庫ポート
２１ ：ルート
２１Ａ ：第１ルート
２１Ｂ ：第２ルート
２１Ｃ ：接続ルート
２１Ｄ ：周回ルート
３１ ：載置台
３１ａ ：潜込用間隙
３３ ：支柱
３５ ：物品支承部材
５１ ：本体
５２ａ、５２ｂ ：駆動車輪
５２ｃ、５２ｄ ：走行モータ
５３ａ～５３ｄ ：補助車輪
５４ａ～５４ｄ ：リフタ
５５ ：旋回機構
５５ａ ：旋回部材
５５ｂ ：ギア
５５ｃ ：支持部材
５５ｄ ：旋回モータ
５６ ：載置部
５７ ：コントローラ
５７ａ ：センサ
５８ ：車体フレーム
５９ａ ：昇降モータ
５９ｂ ：昇降モータ
６０ａ、６０ｂ ：分配機構
６１ａ～６１ｄ ：駆動シャフト
６２ａ～６２ｄ ：軸受
５４１ ：昇降伝達軸
５４２ ：平板部
５４３ ：ハウジング
５４４ ：軸受
５４５ ：ラック
５４６ ：ピニオン
Ａ ：物品
Ａ１ ：第１軸
Ａ２ ：第２軸
Ｆ ：床
Ｐ１ ：第１位置
Ｐ２ ：第２位置
３ ：自動倉庫
５ ：無人搬送車
７ ：ラック
７Ａ ：第１ラック
７Ｂ ：第２ラック
７ａ ：棚
９ ：スタッカクレーン
１０ ：リジェクトライン
１１ ：クレーン通路
１２ ：走行レール
１３ ：入庫ポート
１５ ：出庫ポート
２１ ：ルート
２１Ａ ：第１ルート
２１Ｂ ：第２ルート
２１Ｃ ：接続ルート
２１Ｄ ：周回ルート
３１ ：載置台
３１ａ ：潜込用間隙
３３ ：支柱
３５ ：物品支承部材
５１ ：本体
５２ａ、５２ｂ ：駆動車輪
５２ｃ、５２ｄ ：走行モータ
５３ａ～５３ｄ ：補助車輪
５４ａ～５４ｄ ：リフタ
５５ ：旋回機構
５５ａ ：旋回部材
５５ｂ ：ギア
５５ｃ ：支持部材
５５ｄ ：旋回モータ
５６ ：載置部
５７ ：コントローラ
５７ａ ：センサ
５８ ：車体フレーム
５９ａ ：昇降モータ
５９ｂ ：昇降モータ
６０ａ、６０ｂ ：分配機構
６１ａ～６１ｄ ：駆動シャフト
６２ａ～６２ｄ ：軸受
５４１ ：昇降伝達軸
５４２ ：平板部
５４３ ：ハウジング
５４４ ：軸受
５４５ ：ラック
５４６ ：ピニオン
Ａ ：物品
Ａ１ ：第１軸
Ａ２ ：第２軸
Ｆ ：床
Ｐ１ ：第１位置
Ｐ２ ：第２位置
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】