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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024026962
(43)【公開日】2024-02-29
(54)【発明の名称】電力システム
(51)【国際特許分類】
H02J 3/46 20060101AFI20240221BHJP
H02J 3/32 20060101ALI20240221BHJP
H02J 3/38 20060101ALI20240221BHJP
H02J 3/00 20060101ALI20240221BHJP
H02J 7/35 20060101ALI20240221BHJP
H02J 13/00 20060101ALI20240221BHJP
【ＦＩ】
H02J3/46
H02J3/32
H02J3/38 110
H02J3/00 170
H02J7/35 K
H02J13/00 311R
【審査請求】未請求
【請求項の数】4
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022129562
(22)【出願日】2022-08-16
(71)【出願人】
【識別番号】000000262
【氏名又は名称】株式会社ダイヘン
(74)【代理人】
【識別番号】100135389
【弁理士】
【氏名又は名称】臼井 尚
(74)【代理人】
【識別番号】100168044
【弁理士】
【氏名又は名称】小淵 景太
(72)【発明者】
【氏名】北村 高嗣
(72)【発明者】
【氏名】花尾 隆史
(72)【発明者】
【氏名】大堀 彰大
【テーマコード（参考）】
5G064
5G066
5G503
【Ｆターム（参考）】
5G064AA04
5G064AC05
5G064BA07
5G064CB12
5G064CB13
5G064DA02
5G064DA11
5G066AA03
5G066AA09
5G066HB06
5G066HB09
5G066JA01
5G066JB03
5G503AA01
5G503AA06
5G503BA02
5G503BB01
5G503DA04
5G503DA07
5G503FA06
(57)【要約】
【課題】電力機器の状態変化が発生しても、適切なエネルギー管理を継続して行うことができる電力システムを提供する。
【解決手段】電力システムＳ１は、電力系統Ｄとの接続点Ｋにおける接続点電力を制御する電力システムＳ１であって、接続点電力を目標電力にするための誘導指令値を算出する第１算出部２１を含む処理装置Ａ１と、複数の電力機器Ｙのうちの対応する電力機器Ｙがそれぞれ接続された複数の電力制御装置Ｂ１とを備える。複数の電力制御装置Ｂ１の各々は、処理装置Ａ１より入力された共通の誘導指令値に基づいて、対応する電力機器Ｙの出力電力を制御する。第１算出部２１は、誘導指令値を算出する際、全体電力制御幅を用いる。全体電力制御幅は、複数の電力機器Ｙの各々の出力可能な最大電力である個別電力制御幅の合計値である。処理装置Ａ１は、全体電力制御幅を更新する第１更新部２２２をさらに含む。
【選択図】図１
【解決手段】電力システムＳ１は、電力系統Ｄとの接続点Ｋにおける接続点電力を制御する電力システムＳ１であって、接続点電力を目標電力にするための誘導指令値を算出する第１算出部２１を含む処理装置Ａ１と、複数の電力機器Ｙのうちの対応する電力機器Ｙがそれぞれ接続された複数の電力制御装置Ｂ１とを備える。複数の電力制御装置Ｂ１の各々は、処理装置Ａ１より入力された共通の誘導指令値に基づいて、対応する電力機器Ｙの出力電力を制御する。第１算出部２１は、誘導指令値を算出する際、全体電力制御幅を用いる。全体電力制御幅は、複数の電力機器Ｙの各々の出力可能な最大電力である個別電力制御幅の合計値である。処理装置Ａ１は、全体電力制御幅を更新する第１更新部２２２をさらに含む。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
電力系統との接続点における接続点電力を制御する電力システムであって、
前記接続点電力を目標電力にするための誘導指令値を算出する第１算出部を含む処理装置と、
複数の電力機器のうちの対応する電力機器がそれぞれ接続された複数の電力制御装置と、
を備え、
前記複数の電力制御装置の各々は、前記処理装置より入力された共通の前記誘導指令値に基づいて、前記対応する電力機器の出力電力を制御しており、
前記第１算出部は、前記誘導指令値を算出する際、全体電力制御幅を用いており、
前記全体電力制御幅は、前記複数の電力機器の各々の出力可能な最大電力である個別電力制御幅の合計値であり、
前記処理装置は、前記全体電力制御幅を更新する第１更新部をさらに含む、電力システム。
前記接続点電力を目標電力にするための誘導指令値を算出する第１算出部を含む処理装置と、
複数の電力機器のうちの対応する電力機器がそれぞれ接続された複数の電力制御装置と、
を備え、
前記複数の電力制御装置の各々は、前記処理装置より入力された共通の前記誘導指令値に基づいて、前記対応する電力機器の出力電力を制御しており、
前記第１算出部は、前記誘導指令値を算出する際、全体電力制御幅を用いており、
前記全体電力制御幅は、前記複数の電力機器の各々の出力可能な最大電力である個別電力制御幅の合計値であり、
前記処理装置は、前記全体電力制御幅を更新する第１更新部をさらに含む、電力システム。
【請求項2】
前記処理装置は、前記複数の電力制御装置の各々から前記個別電力制御幅を受信する通信部と、前記通信部が受信した前記個別電力制御幅から前記全体電力制御幅の値を算出する第２算出部をさらに含み、
前記第１更新部は、前記全体電力制御幅を、前記第２算出部によって算出された更新値に更新する、請求項１に記載の電力システム。
前記第１更新部は、前記全体電力制御幅を、前記第２算出部によって算出された更新値に更新する、請求項１に記載の電力システム。
【請求項3】
前記複数の電力制御装置の各々は、他の電力制御装置の少なくとも１つと通信を行い、当該通信によって前記個別電力制御幅に基づく内部値を用いた演算を行い、
前記第１更新部は、前記全体電力制御幅を、前記複数の電力制御装置が行う前記演算の結果から算出された更新値に更新する、請求項１に記載の電力システム。
前記第１更新部は、前記全体電力制御幅を、前記複数の電力制御装置が行う前記演算の結果から算出された更新値に更新する、請求項１に記載の電力システム。
【請求項4】
前記複数の電力制御装置は、前記電力機器としての蓄電装置が接続された少なくとも１つの充放電制御装置を含み、
前記処理装置は、前記蓄電装置の電池容量に基づく電池容量制約を算出する第３算出部をさらに含み、
前記充放電制御装置は、前記共通の誘導指令値と前記処理装置より入力された電池容量制約とに基づいて、前記蓄電装置の充放電の出力電力を制御しており、
前記第３算出部は、前記電池容量制約を算出する際、全体電池容量を用いており、
前記全体電池容量は、前記蓄電装置ごとの電池容量の合計値であり、
前記処理装置は、前記全体電池容量を更新する第２更新部をさらに含む、請求項１ないし請求項３のいずれか一項に記載の電力システム。
前記処理装置は、前記蓄電装置の電池容量に基づく電池容量制約を算出する第３算出部をさらに含み、
前記充放電制御装置は、前記共通の誘導指令値と前記処理装置より入力された電池容量制約とに基づいて、前記蓄電装置の充放電の出力電力を制御しており、
前記第３算出部は、前記電池容量制約を算出する際、全体電池容量を用いており、
前記全体電池容量は、前記蓄電装置ごとの電池容量の合計値であり、
前記処理装置は、前記全体電池容量を更新する第２更新部をさらに含む、請求項１ないし請求項３のいずれか一項に記載の電力システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、電力システムに関する。
【背景技術】
【0002】
電力系統に接続された複数の電力機器（分散電源）を管理して、電力系統からの受電を制御する電力システムが普及しつつある。例えば、特許文献１には、処理装置と、複数の電力制御装置とを備えた電力システムの一例が開示されている。処理装置は、接続点電力を目標電力に制御するための誘導指令値を算出する。接続点電力は、電力システムと電力系統との接続点における電力のことである。各電力制御装置には、対応する電力機器（分散電源）が接続されている。各電力制御装置は、接続された電力機器の出力電力を制御する。電力機器には、例えば太陽電池、蓄電池および電気自動車などがある。各電力制御装置は、処理装置が算出した誘導指令値を用いて、分散的に出力電力を制御する。このとき、各電力制御装置は、誘導指令値を用いた最適化問題に基づいて、出力電力の目標値を算出する。そして、出力電力が当該目標値となるように、出力電力を制御する。このような電力システムでは、処理装置が複数の電力制御装置を一括して制御する構成と比較して、電力機器の数が増えても処理装置の処理負荷が大きく増えない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２０－１５０６９０号公報
【特許文献2】特開２０１５－１６６９０１号公報
【特許文献3】特開２０１８－１２１１８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１に記載の電力システムにおいて、処理装置には、誘導指令値を算出するための設定値が設定されている。この設定値は、電力システムの運用開始時に予め設定される。このため、従来の電力システムでは、電力機器の状態変化が発生すると、電力システムが行うエネルギー管理に影響が生じて、最適なエネルギー管理を行えない可能性がある。ここで、電力機器の状態変化とは、電力機器の劣化および故障、分散電源の追加および廃止のことである。
【0005】
本開示は、上記事情に鑑みて考え出されたものであり、その目的は、電力機器の状態変化が発生しても、適切なエネルギー管理を継続して行うことができる電力システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示の電力システムは、電力系統との接続点における接続点電力を制御する電力システムであって、前記接続点電力を目標電力にするための誘導指令値を算出する第１算出部を含む処理装置と、複数の電力機器のうちの対応する電力機器がそれぞれ接続された複数の電力制御装置と、を備え、前記複数の電力制御装置の各々は、前記処理装置より入力された共通の前記誘導指令値に基づいて、前記対応する電力機器の出力電力を制御しており、前記第１算出部は、前記誘導指令値を算出する際、全体電力制御幅を用いており、前記全体電力制御幅は、前記複数の電力機器の各々の出力可能な最大電力である個別電力制御幅の合計値であり、前記処理装置は、前記全体電力制御幅を更新する第１更新部をさらに含む。
【0007】
前記電力システムの好ましい実施の形態においては、前記処理装置は、前記複数の電力制御装置の各々から前記個別電力制御幅を受信する通信部と、前記通信部が受信した前記個別電力制御幅から前記全体電力制御幅の値を算出する第２算出部をさらに含み、前記第１更新部は、前記全体電力制御幅を、前記第２算出部によって算出された更新値に更新する。
【0008】
前記電力システムの好ましい実施の形態においては、前記複数の電力制御装置の各々は、他の電力制御装置の少なくとも１つと通信を行い、当該通信によって前記個別電力制御幅に基づく内部値を用いた演算を行い、前記第１更新部は、前記全体電力制御幅を、前記複数の電力制御装置が行う前記演算の結果から算出された更新値に更新する。
【0009】
前記電力システムの好ましい実施の形態においては、前記複数の電力制御装置は、前記電力機器としての蓄電装置が接続された少なくとも１つの充放電制御装置を含み、前記処理装置は、前記蓄電装置の電池容量に基づく電池容量制約を算出する第３算出部をさらに含み、前記充放電制御装置は、前記共通の誘導指令値と前記処理装置より入力された電池容量制約とに基づいて、前記蓄電装置の充放電の出力電力を制御しており、前記第３算出部は、前記電池容量制約を算出する際、全体電池容量を用いており、前記全体電池容量は、前記蓄電装置ごとの電池容量の合計値であり、前記処理装置は、前記全体電池容量を更新する第２更新部をさらに含む。
【発明の効果】
【0010】
本開示の電力システムでは、誘導指令値を算出する際に全体電力制御幅が用いられており、当該全体電力制御幅は更新される。この全体電力制御幅は、複数の電力機器の各々の個別電力制御幅の合計値であり、個別電力制御幅は、電力機器の出力可能な最大電力のことである。これにより、電力機器の状態変化が発生しても、誘導指令値を算出するための設定値が、この変化後の状態に応じた値に更新される。したがって、本開示の電力システムは、電力機器の状態変化が発生しても、適切なエネルギー管理を継続できる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【図1】第１実施形態に係る電力システムを示す全体構成図である。
【図2】第１実施形態に係る電力システムの処理装置が行う信号処理のフローチャートである。
【図3】第１実施形態の変形例に係る電力システムを示す全体構成図である。
【図4】第２実施形態に係る電力システムを示す全体構成図である。
【図5】第２実施形態に係る電力システムの処理装置が行う信号処理のフローチャートである。
【図6】第３実施形態に係る電力システムを示す全体構成図である。
【発明を実施するための形態】
【0012】
本開示の電力システムの好ましい実施の形態について、図面を参照して、以下に説明する。以下では、同一あるいは類似の構成要素に、同じ符号を付して、重複する説明を省略する。
【0013】
図１は、第１実施形態に係る電力システムＳ１の全体構成例を示している。同図に示すように、電力システムＳ１は、電力線９０、処理装置Ａ１、複数の電力制御装置Ｂ１および検出装置Ｃ１を備える。図１において、太線は電力ネットワークを示し、破線は通信ネットワークを示す。
【0014】
電力システムＳ１は、接続点Ｋに接続され、電力系統Ｄに連系されている。電力システムＳ１は、電力系統Ｄから受電する。これに加えて、電力系統Ｄに送電可能（逆潮流）可能であってもよい。本開示において、電力システムＳ１から電力系統Ｄに電力が出力されているとき、すなわち、逆潮流しているとき、接続点電力が正の値になるものとする。一方、電力系統Ｄから電力システムＳ１に出力されているとき、接続点電力が負の値になるものとする。接続点電力とは、電力システムＳ１と電力系統Ｄとの接続点Ｋにおける電力のことである。
【0015】
電力システムＳ１は、処理装置Ａ１と複数の電力制御装置Ｂ１とが協調して、接続点電力が目標電力となるように電力制御を行う。目標電力とは、接続点電力の目標値（調整目標値）のことである。電力システムＳ１の電力制御において、処理装置Ａ１は、接続点電力を目標電力（調整目標値）に制御するための誘導指令値を算出する。誘導指令値は、複数の電力制御装置Ｂ１で共通する。各電力制御装置Ｂ１は、処理装置Ａ１が算出した誘導指令値に基づいて、制御対象（接続された電力機器Ｙ）の出力目標値を算出する。そして、各電力制御装置Ｂ１は、算出した出力目標値に基づいて、制御対象の出力電力を制御する。このように、電力システムＳ１は、複数の電力制御装置Ｂ１が分散的に出力電力の制御を行うことで、接続点電力を目標電力（調整目標値）に制御している。誘導指令値は、各電力制御装置Ｂ１が出力目標値を算出するためのものでもある。
【0016】
電力負荷Ｌは、電力系統Ｄや各電力制御装置Ｂ１から電力が供給される。電力負荷Ｌは、一般負荷と重要負荷とを含む。一般負荷は、例えば、災害時に電力が遮断されても、比較的影響が少ない電気機器を含む。重要負荷は、災害時でも電力を継続して供給する必要性がある重要な負荷であり、例えば、非常用のエレベータ、連続運転が必要な電気機器、建屋の照明や空調機器などが含まれる。
【0017】
電力線９０は、電力系統Ｄと、電力負荷Ｌと、複数の電力制御装置Ｂ１とに適宜接続されている。電力線９０は、電力システムＳ１における電力ネットワークを構築する。
【0018】
検出装置Ｃ１は、接続点電力を検出する。検出装置Ｃ１は、検出部８１および通信部８２を含む。検出部８１は、接続点Ｋと電力系統Ｄとの間に設置され、接続点電力を検出する。検出部８１は、例えば電力トランスデューサである。検出部８１は、通信部８２と通信可能であり、接続点電力の検出値を通信部８２に出力する。通信部８２は、検出部８１から入力される接続点電力の検出値（アナログ値）をデジタル値に変換するＡＤ変換器を含み、変換後の接続点電力の検出値（デジタル値）を、処理装置Ａ１に送信する。検出装置Ｃ１には、適宜、電力システムＳ１を電力系統Ｄに連系するための各種保護装置（例えば逆電流継電器や地絡継電器、逆電力継電器など）がさらに設置される。
【0019】
複数の電力制御装置Ｂ１はそれぞれ、接続点Ｋに接続される。複数の電力制御装置Ｂ１はそれぞれ、誘導指令値を用いた最適化問題に基づいて、自装置の出力電力を制御する。複数の電力制御装置Ｂ１はそれぞれ、電力機器Ｙが接続されている。複数の電力制御装置Ｂ１はそれぞれ、電力機器Ｙの出力電力または入力電力を制御する。なお、入力電力は、負の値の出力電力に相当する。図示された例では、１つの電力制御装置Ｂ１に対して、１つの電力機器Ｙが接続されているが、１つの電力制御装置Ｂ１に対して、複数の電力機器Ｙが接続されていてもよい。
【0020】
図１に示すように、複数の電力制御装置Ｂ１は、蓄電池制御装置Ｂ１１および複数のＥＶ制御装置Ｂ１２を含む。ＥＶは、Electric Vehicleの略である。なお、蓄電池制御装置Ｂ１１の数、および、ＥＶ制御装置Ｂ１２の数は、図示された例に限定されない。
【0021】
蓄電池制御装置Ｂ１１には、電力機器Ｙとしての蓄電池Ｙ１１が接続される。蓄電池制御装置Ｂ１１は、接続された蓄電池Ｙ１１の充放電を行う。蓄電池制御装置Ｂ１１は、接続点Ｋ側から入力される電力を蓄電池Ｙ１１に供給することで、蓄電池Ｙ１１を充電する。また、蓄電池制御装置Ｂ１１は、蓄電池Ｙ１１に蓄積された電力を接続点Ｋ側に出力することで、蓄電池Ｙ１１を放電させる。
【0022】
ＥＶ制御装置Ｂ１２には、電力機器Ｙとしての電気自動車Ｙ１２が接続される、ＥＶ制御装置Ｂ１２は、接続された電気自動車Ｙ１２の充放電を行う。なお、電気自動車Ｙ１２の充放電とは、電気自動車Ｙ１２に搭載される蓄電池（電動機に電力を供給する蓄電池）の充放電を行うことである。ＥＶ制御装置Ｂ１２は、接続点Ｋ側から入力される電力を電気自動車Ｙ１２に供給することで、電気自動車Ｙ１２を充電する。また、ＥＶ制御装置Ｂ１２は、電気自動車Ｙ１２に蓄積された電力を接続点Ｋ側に出力することで、電気自動車Ｙ１２を放電させる。
【0023】
複数の電力制御装置Ｂ１（蓄電池制御装置Ｂ１１およびＥＶ制御装置Ｂ１２）はそれぞれ、信号処理部１１および電力変換部１２を含む。以下で説明する信号処理部１１および電力変換部１２は、特段の断りがない限り、複数の電力制御装置Ｂ１の各々で共通する。
【0024】
信号処理部１１は、処理装置Ａ１および接続される電力機器Ｙと通信可能である。蓄電池制御装置Ｂ１１の信号処理部１１は、蓄電池Ｙ１１と通信可能であり、ＥＶ制御装置Ｂ１２の信号処理部１１は、電気自動車Ｙ１２と通信可能である。
【0025】
信号処理部１１は、処理装置Ａ１から誘導指令値を受信し、受信した誘導指令値を用いた最適化問題に基づいて、電力機器Ｙの出力目標値を算出する。この最適化問題は、評価関数と制約条件とを含む。当該評価関数は、例えば特許文献１に記載されたものと同じである。本実施形態では、信号処理部１１は、特許文献１の記載と同様に、評価関数から導出される下記（１）式および下記（２）式の演算を行う。下記（１）式および下記（２）式において、Ｐrefは電力制御装置Ｂ１の出力目標値、ｐｒは誘導指令値、ｐｒlmtは誘導指令値限界、ａ1～ａ4はそれぞれ、設計パラメータである。誘導指令値限界ｐｒlmtおよび設計パラメータａ1～ａ4は、特許文献１に記載されたものと同じである。そして、特許文献１の記載と同様に、その演算結果を制約条件によって補正することで、出力目標値を算出する。制約条件は、特許文献１に記載された制約条件と同様である。なお、特許文献１に記載の蓄電池ＰＣＳに設定された制約条件が、蓄電池制御装置Ｂ１１の信号処理部１１に設定され、特許文献１に記載のＥＶスタンドに設定された制約条件が、ＥＶ制御装置Ｂ１２の信号処理部１１に設定される。これとは異なり、信号処理部１１は、制約条件の下で評価関数を解くことで出力目標値を算出してもよい。信号処理部１１は、算出した出力目標値を電力変換部１２に出力する。
【数1】
【0026】
また、信号処理部１１は、接続される電力機器Ｙから当該電力機器Ｙの現在の個別電力制御幅を取得する。個別電力制御幅は、電力機器Ｙの出力可能な電力情報のことであり、電力機器Ｙの最大出力電力に相当する。個別電力制御幅は、電力機器Ｙが劣化していない状態では、例えば、当該電力機器Ｙに規定された定格出力となる。一方で、電力機器Ｙが劣化した状態では、定格出力よりも小さい値となる。また、ＥＶ制御装置Ｂ１２では、接続される電気自動車Ｙ１２によって、個別電力制御幅が増減する。信号処理部１１は、取得した個別電力制御幅を、処理装置Ａ１に送信する。
【0027】
電力変換部１２は、信号処理部１１から入力される出力目標値に基づいて、電力機器Ｙの出力電力または入力電力を制御する。蓄電池制御装置Ｂ１１の電力変換部１２は、蓄電池Ｙ１１の充電電力または放電電力を制御する。本開示では、蓄電池制御装置Ｂ１１の電力変換部１２は、受信した出力目標値が正の値のとき、蓄電池Ｙ１１を放電させ、受信した出力目標値が負の値のとき、蓄電池Ｙ１１を充電する。ＥＶ制御装置Ｂ１２の電力変換部１２は、電気自動車Ｙ１２の充電電力または放電電力を制御する。本開示では、ＥＶ制御装置Ｂ１２の電力変換部１２は、受信した出力目標値が正の値のとき、電気自動車Ｙ１２を放電させ、受信した出力目標値が負の値のとき、電気自動車Ｙ１２を充電する。
【0028】
処理装置Ａ１は、複数の電力制御装置Ｂ１の各々と、検出装置Ｃ１とそれぞれ通信可能である。処理装置Ａ１は、接続点電力を監視し、接続点電力を目標電力（調整目標値）に制御するための誘導指令値を算出する。目標電力（調整目標値）は、設定される制御モードに応じた値が設定される。制御モードは、電力システムＳ１のシステム機能を決定する設定である。電力システムＳ１における制御モードには、例えば、接続点電力の出力を抑制する出力抑制モード、所定の時間帯ごとに接続点電力を制御するスケジュールモード、電力系統Ｄから供給される電力を抑制するピークカットモードおよび、逆潮流が発生しないように接続点電力を制御する逆潮流回避モードなどを含む。制御モードは、これらの例に限定されない。例えば、目標電力は、制御モードに応じて、予め処理装置Ａ１に設定された値、ユーザ操作により設定された値、上位装置（例えば電力会社など）から指示された値などが設定されうる。また、接続点電力は、検出装置Ｃ１が検出した検出値を用いてもよいし、各電力制御装置Ｂ１から通信によって取得した各出力電力の値から算出される推算値であってもよい。なお、処理装置Ａ１に設定される制御モードに応じて接続点電力として、検出値あるいは推算値のいずれかを用いるようにしてもよい。図１に示すように、処理装置Ａ１は、第１算出部２１、第２算出部２２１、第１更新部２２２および通信部２４を含む。
【0029】
通信部２４は、複数の電力制御装置Ｂ１の各々と、検出装置Ｃ１と、それぞれ通信を行う。通信部２４は、検出装置Ｃ１から接続点電力を受信し、各電力制御装置Ｂ１から個別電力制御幅を受信する。また、通信部２４は、各電力制御装置Ｂ１に誘導指令値を送信する。
【0030】
第１算出部２１は、例えば下記（３）式ないし下記（５）式の演算を行うことで、誘導指令値を算出する。下記（３）式ないし下記（５）式において、ｐｒは誘導指令値、λｐは状態変数、ＰCは目標電力（有効電力）、Ｐは現在の接続点電力（有効電力）、ｐｒ（ｔ）は誘導指令値、εは勾配係数、εGainは勾配係数ε調整用のゲイン、ｄＰｍａｘは全体電力制御幅、Ｔｓは誘導指令値の更新間隔である。なお、下記（３）式および下記（４）式は、特許文献１に記載の演算式と同等である。第１算出部２１は、下記（３）式ないし下記（５）式の演算のため、通信部２４を介して検出装置Ｃ１から接続点電力を受信し、且つ、先述のストレージなどに記憶される設定値を読み出す。下記（３）式ないし下記（５）式から理解されるように、第１算出部２１が読み出す設定値には、全体電力制御幅、および、目標電力（調整目標値）などが含まれている。第１算出部２１は、算出した誘導指令値を、通信部２４を介して、各電力制御装置Ｂ１に送信する。
【数2】
【0031】
第２算出部２２１は、通信部２４を介して、各電力制御装置Ｂ１から接続された電力機器Ｙの個別電力制御幅を取得する。そして、取得した各電力機器Ｙの個別電力制御幅を合算することで、全体電力制御幅を算出する。
【0032】
第１更新部２２２は、全体電力制御幅の更新を行う。例えば、第１更新部２２２は、処理装置Ａ１のストレージ（メモリでもよい）に記憶された全体電力制御幅の値に、第２算出部２２１が算出した全体電力制御幅の値（更新値）を上書きすることで、全体電力制御幅を更新する。
【0033】
図２は、処理装置Ａ１が行う信号処理を示すフローチャートである。図２に示す信号処理は、図２（ａ）に示す第１処理と、図２（ｂ）に示す第２処理とを含む。第１処理は、周期ｔ１により繰り返され、第２処理は、周期ｔ２により繰り返される。第１処理の周期ｔ１は、第２処理の周期ｔ２よりも大きい。周期ｔ１は、例えば周期ｔ２の１０倍以上１００００倍以下である。例えば、周期ｔ１は１秒であり、周期ｔ２は１時間（３６００秒）である。なお、周期ｔ１と周期ｔ２との関係は、この数値例に限定されない。周期ｔ２は、上記誘導指令値の更新周期Ｔｓに相当する。
【0034】
第１処理は、第２算出部２２１が行う処理であり、主に全体電力制御幅の算出および更新を行う。図２（ａ）のフローチャートに示すように、第１処理では、第２算出部２２１は、まず、通信部２４を介して、各電力制御装置Ｂ１から個別電力制御幅を取得する（Ｓ１０１）。次いで、第２算出部２２１は、各電力制御装置Ｂ１から取得した個別電力制御幅を合算することで、全体電力制御幅を算出する（Ｓ１０２）。つまり、全体電力制御幅は、複数の電力制御装置Ｂ１の各個別電力制御幅の合計値である。次いで、第２算出部２２１は、先述のストレージに記憶される全体電力制御幅の設定値に、ステップＳ１０２で算出した全体電力制御幅の値を上書きすることで、全体電力制御幅を更新する（Ｓ１０３）。以上の第１処理により、周期ｔ１ごとに、その時の電力機器Ｙの状態に応じた全体電力制御幅に更新される。
【0035】
第２処理は、第１算出部２１が行う処理であり、主に誘導指令値の算出および送信を行う。図２（ｂ）のフローチャートに示すように、第２処理では、第１算出部２１は、まず、現在の接続点電力の検出値を取得する（Ｓ２０１）。次いで、第１算出部２１は、誘導指令値を算出するための各設定値を読み出す（Ｓ２０２）。ステップＳ２０２での設定値の読み出しには、目標電力の読み出し（Ｓ２０２ａ）および全体電力制御幅の読み出し（Ｓ２０２ｂ）が含まれる。その他、上記（３）式ないし上記（５）式で用いる他の設定値の読み出しも含まれる。次いで、第１算出部２１は、ステップＳ２０１で取得した接続点電力の検出値、および、ステップＳ２０２で読み出した設定値（目標電力および全体電力制御幅を含む）を用いて、上記（３）式ないし上記（５）式の演算を行うことで、誘導指令値を算出する（Ｓ２０３）。次いで、第１算出部２１は、ステップＳ２０３で算出した誘導指令値を、通信部２４を介して、各電力制御装置Ｂ１に送信する（Ｓ２０４）。以上の第２処理により、周期ｔ２ごとに、誘導指令値が更新され、各電力制御装置Ｂ１は、更新された誘導指令値に応じて、出力電力を制御する。
【0036】
電力システムＳ１では、処理装置Ａ１は、全体電力制御幅を更新する第１更新部２２２を含む。全体電力制御幅は、複数の電力機器Ｙごとに出力可能な最大電力（個別電力制御幅）の合計値である。電力システムＳ１と異なる構成において、全体電力制御幅の更新を行わない構成では、各電力機器Ｙの劣化および故障、並びに、電力機器Ｙの追加および廃止により、運用開始時の全体電力制御幅と、現在の全体電力制御幅とに相違が生じる。このような相違が生じ、運用開始時の全体電力制御幅が、現在の全体電力制御幅よりも大きければ、上記（３）式ないし上記（５）式から理解されるように、誘導指令値の変化が、変更可能な変化量よりも小さくなる。このため、接続点電力を目標電力にするための時間が増加し、電力制御の速度が低下する。反対に、運用開始時の全体電力制御幅が、現在の全体電力制御幅よりも小さければ、上記（３）式ないし上記（５）式から理解されるように、誘導指令値の変化が、変更可能な変化量よりも大きくなる。このため、電力制御のオーバーシュートおよび異常な電力制御などが生じうる。これに対して、電力システムＳ１では、処理装置Ａ１は、定期的に（周期ｔ１で）現在の電力機器Ｙの状態に応じた全体電力制御幅に更新する。この構成によれば、電力システムＳ１は、各電力機器Ｙの個別電力制御幅の変化、および、電力機器Ｙの増加に応じて更新された全体電力制御幅を用いて、誘導指令値の演算を実施することができる。つまり、電力システムＳ１は、電力機器Ｙの劣化および故障、並びに、電力機器Ｙの追加および廃止が発生した場合であっても、それらの変化後の状態に基づいて、誘導指令値を演算することができる。したがって、電力システムＳ１は、接続される電力機器Ｙの状態変化が生じても、適切なエネルギー管理を継続して行うことができる。
【0037】
電力システムＳ１では、全体電力制御幅の更新を行う第１処理の周期ｔ１は、誘導指令値の算出および送信を行う第２処理の周期ｔ２よりも大きい。第１処理の周期ｔ１が、第２処理の周期ｔ２以下である場合、例えば電気自動車Ｙ１２の接続が頻繁に変化する状態では、全体電力制御幅が頻繁に更新されるため、誘導指令値が頻繁に変化することになる。これでは、接続点電力を目標電力にするための電力制御が頻繁に変化して、電力制御が不安定化することがある。このため、第１処理の周期ｔ１を、第２処理の周期ｔ２よりも大きくすることで、電力制御の不安定化を抑制することを可能にする。
【0038】
以下に、本開示の電力システムの他の実施形態および変形例について、説明する。各実施形態および各変形例における各部の構成は、技術的な矛盾が生じない範囲において相互に組み合わせ可能である。
【0039】
図３は、第１実施形態の第１変形例に係る電力システムＳ１１の全体構成例を示している。電力システムＳ１１は、全体電力制御幅の算出方法が電力システムＳ１と異なる。
【0040】
図３に示すように、電力システムＳ１１では、複数の電力制御装置Ｂ１はそれぞれ、他の電力制御装置Ｂ１のうちの少なくとも１つと通信可能である。図示された例では、複数の電力制御装置Ｂ１はそれぞれ、他の電力制御装置Ｂ１の全てと通信可能であるが、この例に限定されず、いずれの２つの電力制御装置Ｂ１に対しても通信経路が存在している状態（連結状態）であればよい。
【0041】
電力システムＳ１１では、複数の電力制御装置Ｂ１の協調制御により、複数の電力機器Ｙの各個別電力制御幅の平均値および複数の電力機器Ｙの台数が算出される。そして、算出された個別電力制御幅の平均値と電力機器Ｙの台数とを乗算することで、全体電力制御幅が算出される。なお、「協調制御」とは、複数の電力制御装置Ｂ１が情報を互いに送受信して行う制御のことである。
【0042】
電力システムＳ１１の各電力制御装置Ｂ１では、信号処理部１１は、上述の通り、他の電力制御装置Ｂ１と通信を行う。当該信号処理部１１は、図３に示すように、算出部１１１を含む。算出部１１１は、複数の電力機器Ｙの各個別電力制御幅の平均値および複数の電力機器Ｙの台数を算出する。本実施形態では、算出部１１１は、次に示す内部値を用いた演算（以下「合意演算」という）により、各個別電力制御幅の平均値および複数の電力機器Ｙの台数を算出する。算出部１１１は、内部値Ｘｉを生成し、内部値Ｘｉを他の電力制御装置Ｂ１に送信する。算出部１１１は、他の電力制御装置Ｂ１から内部値Ｘｊを受信する。算出部１１１は、受信した各内部値Ｘｊから内部値Ｘｉをそれぞれ減算して、減算結果をすべて加算する。そして、当該加算結果を積分して、新たな内部値Ｘｉを生成する。このような演算が繰り返されることで、各電力制御装置Ｂ１の内部値Ｘｉが、初期値の相加平均に収束する。なお、合意演算により、内部値Ｘｉが初期値の相加平均に収束することは、特許文献２に記載の技術思想から理解される。
【0043】
算出部１１１は、個別電力制御幅に対する内部値（以下「第１内部値」という）を生成して、当該第１内部値を用いた合意演算を行うことで、第１内部値が、個別電力制御幅の平均値に収束する。なお、第１内部値の初期値は、電力機器Ｙから取得する値である。これにより、複数の電力制御装置Ｂ１の各々で、複数の電力機器Ｙの個別電力制御幅の平均値が算出される。
【0044】
また、算出部１１１は、台数を算出するための内部値（以下「第２内部値」という）を生成して、第２内部値を用いた合意演算を行うことで、第２内部値が複数の電力機器Ｙの台数の逆数に収束する。なお、第２内部値の初期値は、複数の電力制御装置Ｂ１のうちのいずれか１つには「１」が設定され、その他には「０」が設定される。これにより、複数の電力制御装置Ｂ１の各々で、第２内部値が複数の電力機器Ｙの台数の逆数に収束する。そして、収束した第２内部値の逆数をとることで、複数の電力機器Ｙの台数が算出される。このような合意演算により、複数の電力機器Ｙの台数が算出されることは、特許文献３に記載の技術思想から理解される。なお、台数の算出方法は、第２内部値を用いた合意演算に限定されず、他の方法を用いてもよい。また、台数が変化した際に、ユーザが処理装置Ａ１に台数の情報を設定する構成であってもよい。
【0045】
電力システムＳ１１の第２算出部２２１は、複数の電力制御装置Ｂ１のいずれか１つから、個別電力幅の平均値および電力機器Ｙの台数の情報を取得する。そして、個別電力幅の平均値と電力機器Ｙの台数とを乗算することで、全体電力制御幅を算出する。
【0046】
電力システムＳ１１は、上記したように、複数の電力制御装置Ｂ１の協調制御により、複数の電力機器Ｙの各個別電力制御幅の平均値および複数の電力機器Ｙの台数を探索する。そして、処理装置Ａ１によって、個別電力制御幅の平均値および複数の電力機器Ｙの台数を乗算することで全体電力制御幅を算出する。このような構成であっても、現在の電力機器Ｙの状態に応じて、全体電力制御幅が更新される。
【0047】
電力システムＳ１１では、電力システムＳ１と同様に、全体電力制御幅が更新される。したがって、電力システムＳ１１は、電力システムＳ１と同様に、接続される電力機器Ｙの状態変化が生じても、適切なエネルギー管理を継続して行うことができる。
【0048】
電力システムＳ１１では、処理装置Ａ１は、複数の電力制御装置Ｂ１のいずれかから受信する個別電力制御幅の平均値および複数の電力機器Ｙの台数を乗算することで、全体電力制御幅を算出する。この構成によれば、処理装置Ａ１は、複数の電力制御装置Ｂ１のそれぞれから個別電力制御幅を受信する必要がない。したがって、処理装置Ａ１は、複数の電力制御装置Ｂ１の少なくともいずれか１つと双方向通信が確立されていればよく、複数の電力制御装置Ｂ１のすべてとで、双方向通信を確立する必要がない。このため、新たに電力制御装置Ｂ１を追加する場合であっても、当該電力制御装置Ｂ１と処理装置Ａ１との双方向通信の設定が不要となる。つまり、電力システムＳ１１は、新たな電力制御装置Ｂ１の追加が容易となる。なお、電力システムＳ１１における全体電力制御幅の算出時間は、電力システムＳ１における全体電力制御幅の算出時間よりも長い。これは、電力システムＳ１１の上記合意演算では、所定の演算を繰り返す必要があるためである。よって、全体電力制御幅の算出時間を短くする上では、電力システムＳ１１よりも電力システムＳ１の方が好ましい。
【0049】
上記変形例と異なる構成において、複数の電力制御装置Ｂ１のいずれかが、個別電力制御幅の平均値および複数の電力機器Ｙの台数を乗算するようにしてもよい。つまり、複数の電力制御装置Ｂ１のいずれかが、全体電力制御幅を算出し、算出した全体電力制御幅を処理装置Ａ１に送信するようにしてもよい。この場合、処理装置Ａ１の演算負荷を低減させることができる。
【0050】
図４は、第２実施形態に係る電力システムＳ２の全体構成例を示している。電力システムＳ２は、電力システムＳ１と比較して、各電力機器Ｙ（蓄電池Ｙ１１および電気自動車Ｙ１２）の電池容量を考慮した電力制御をさらに行う点で異なる。このため、電力システムＳ２の処理装置Ａ１は、全体電池容量をさらに算出し、当該全体電池容量に基づく電池容量制約を各電力制御装置Ｂ１に送信する。全体電池容量は、蓄電池Ｙ１１の電池容量および電気自動車Ｙ１２の電池容量の合計値である。電池容量制約は、Ｃレートの上限を規定するための情報である。電力システムＳ２は、蓄電池Ｙ１１および電気自動車Ｙ１２の各電池容量を考慮することで、次のような制御を実現する。すなわち、電力システムＳ２は、各電力機器Ｙの電力出力の継続時間を延長する制御、または、電力機器Ｙの出力電力が想定外に増大することを抑制する制御などを実現する。なお、本実施形態では、蓄電池Ｙ１１の電池容量と電気自動車Ｙ１２の電池容量とを区別せずに全体電池容量を算出する例を示すが、この例と異なり、蓄電池Ｙ１１の電池容量と電気自動車Ｙ１２の電池容量とをそれぞれ分割して全体電池容量を算出してもよい。つまり、蓄電池Ｙ１１に対する全体電池容量と、電気自動車Ｙ１２に対する全体電池容量とをそれぞれ算出して、蓄電池制御装置Ｂ１１に対する電池容量制約とＥＶ制御装置Ｂ１２に対する電池容量制約とを設けるようにしてもよい。蓄電池制御装置Ｂ１１およびＥＶ制御装置Ｂ１２はそれぞれ、特許請求の範囲に記載の「充放電制御装置」の一例である。また、蓄電池Ｙ１１および電気自動車Ｙ１２はそれぞれ、特許請求の範囲に記載の「蓄電装置」の一例である。
【0051】
電力システムＳ２の各電力制御装置Ｂ１において、信号処理部１１は、接続される電力機器Ｙ（蓄電池Ｙ１１または電気自動車Ｙ１２）から電池容量を取得する。この電池容量を「個別電池容量」という。信号処理部１１は、取得した個別電池容量を、処理装置Ａ１に送信する。
【0052】
電力システムＳ２の処理装置Ａ１は、電力システムＳ１の処理装置Ａ１と比較して、第３算出部２３１および第２更新部２３２を含む。
【0053】
第３算出部２３１は、通信部２４を介して、各電力制御装置Ｂ１から接続された電力機器Ｙの個別電池容量を取得（受信）する。そして、取得した各電力機器Ｙの個別電池容量を合算することで、全体電池容量を算出する。
【0054】
第２更新部２３２は、全体電池容量の更新を行う。例えば、第２更新部２３２は、処理装置Ａ１のストレージ（メモリでもよい）に記憶された全体電池容量の値に、第３算出部２３１が算出した全体電池容量の値（更新値）を上書きすることで、全体電池容量を更新する。
【0055】
また、電力システムＳ２の処理装置Ａ１には、電力システムＳ２の出力を制限するための上限値（以下「出力上限」という）が設定されている。第１算出部２１は、この出力上限と、第２更新部２３２が更新した全体電池容量とを用いて、上記電池容量制約を算出する。第１算出部２１は、算出した電池容量制約を、通信部２４を介して各電力制御装置Ｂ１に送信する。
【0056】
図５は、第１処理および第２処理に加えて、処理装置Ａ１が行う信号処理を示すフローチャートである。図５に示す信号処理は、図５（ａ）に示す第３処理と、図５（ｂ）に示す第４処理とを含む。第３処理は、周期ｔ３により繰り返し行われ、第４処理は、周期ｔ４により繰り返し行われる。周期ｔ３は、先述の周期ｔ１と同じであるが、周期ｔ１と異なっていてもよい。例えば、周期ｔ３は、周期ｔ１よりも小さくてもよい。周期ｔ４は、先述の周期ｔ２と同じであるが、周期ｔ２と異なっていてもよい。
【0057】
第３処理は、第３算出部２３１が行う処理であり、主に全体電池容量の算出および更新を行う。図５（ａ）のフローチャートに示すように、第３処理では、第３算出部２３１は、まず、通信部２４を介して、各電力制御装置Ｂ１から個別電池容量を取得する（Ｓ３０１）。次いで、第３算出部２３１は、各電力制御装置Ｂ１から取得した個別電池容量を合算することで、全体電池容量を算出する（Ｓ３０２）。つまり、全体電池容量は、複数の電力機器Ｙの各個別電池容量の合計値である。次いで、第３算出部２３１は、先述のストレージに記憶される全体個別電池容量の設定値に、ステップＳ３０２で算出した全体個別電池容量の値を上書きすることで、全体個別電池容量を更新する（Ｓ３０３）。以上の第３処理により、周期ｔ３ごとに、その時の電力機器Ｙの状態に応じた全体個別電池容量に更新される。なお、全体電池容量の算出方法は、上記した例に限定されない。電力システムＳ１１の全体電力制御幅の算出時と同様に、複数の電力制御装置Ｂ１の協調制御によって、複数の電力機器Ｙの個別電池容量の平均値および複数の電力機器Ｙの台数を算出し、この個別電池容量の平均値と電力機器Ｙの台数とを乗算することで、全体電池容量を算出するようにしてもよい。
【0058】
第４処理は、第１算出部２１が行う処理であり、主に電池容量制約の算出および送信を行う。なお、本実施形態では、第１算出部２１が、第１処理に加えて第４処理を行う例を示すが、第４処理は、第１算出部２１と異なる要素が行うようにしてもよい。図５（ｂ）のフローチャートに示すように、第４処理では、第１算出部２１は、まず、電池容量制約を算出するための各設定値を読み出す（Ｓ４０１）。ステップＳ４０１での設定値の読み出しには、出力上限の読み出し（Ｓ４０１ａ）および全体電池容量の読み出し（Ｓ４０１ｂ）が含まれる。次いで、第１算出部２１は、ステップＳ４０１ａで取得した出力上限を、ステップＳ４０１ｂで読み出した全体電池容量で除算することで、電池容量制約を算出する（Ｓ４０２）。次いで、第１算出部２１は、ステップＳ４０２で算出した電池容量制約を、通信部２４を介して、各電力制御装置Ｂ１に送信する（Ｓ４０３）。以上の第４処理により、周期ｔ４ごとに、電池容量制約が更新され、各電力制御装置Ｂ１は、誘導指令値に加えて、更新された電池容量制約に応じて、出力電力を制御する。例えば、各電力制御装置Ｂ１は、誘導指令値に基づいて電力機器Ｙの出力電力を制御した際、電池容量制約の範囲を超えていれば、当該電池容量制約の範囲内となるように、電力機器Ｙの出力電力を補正する。
【0059】
電力システムＳ２では、電力システムＳ１と同様に、全体電力制御幅が更新される。したがって、電力システムＳ２は、電力システムＳ１と同様に、接続される電力機器Ｙの状態変化が生じても、適切なエネルギー管理を継続して行うことができる。
【0060】
電力システムＳ２では、全体電池容量を更新する第２更新部２３２を含む。この構成によれば、各電力機器Ｙ（蓄電池Ｙ１１および電気自動車Ｙ１２）の電池容量の変化に合わせた電力制御を可能にする。これにより、電力システムＳ２は、各電力機器Ｙの電力出力の継続時間を延長する制御、または、電力機器Ｙの出力電力が想定外に増大することを抑制する制御などを行うことを可能にする。つまり、電力システムＳ２は、より高度な電力制御を可能にする。
【0061】
図６は、第３実施形態に係る電力システムＳ３を示している。電力システムＳ３は、電力システムＳ１と比較して、太陽光発電システムおよび負荷制御システムをさらに備える点で異なる。
【0062】
電力システムＳ３における複数の電力制御装置Ｂ１は、蓄電池制御装置Ｂ１１およびＥＶ制御装置Ｂ１２に加えて、太陽光発電制御装置Ｂ１３および負荷制御装置Ｂ１４を含む。太陽光発電制御装置Ｂ１３および負荷制御装置Ｂ１４はそれぞれ、蓄電池制御装置Ｂ１１およびＥＶ制御装置Ｂ１２と同様に、信号処理部１１および電力変換部１２を含む。
【0063】
太陽光発電制御装置Ｂ１３には、電力機器Ｙとしての太陽電池Ｙ１３が接続される。太陽光発電制御装置Ｂ１３の電力変換部１２は、太陽電池Ｙ１３の出力電力の制御を行う。先述の太陽光発電システムは、太陽光発電制御装置Ｂ１３および太陽電池Ｙ１３により構成される。太陽光発電制御装置Ｂ１３の信号処理部１１は、太陽電池Ｙ１３から当該太陽電池Ｙ１３の個別出力制御幅を取得して、処理装置Ａ１に送信する。
【0064】
負荷制御装置Ｂ１４には、電力機器Ｙとしての可制御負荷Ｙ１４が接続される。当該可制御負荷Ｙ１４は、負荷制御装置Ｂ１４によって消費電力の制御が可能な負荷である。負荷制御装置Ｂ１４の電力変換部１２は、可制御負荷Ｙ１４の消費電力の制御を行うことで、可制御負荷Ｙ１４の出力電力の制御を行う。先述の負荷制御システムは、負荷制御装置Ｂ１４および可制御負荷Ｙ１４により構成される。負荷制御装置Ｂ１４の信号処理部１１は、可制御負荷Ｙ１４から当該可制御負荷Ｙ１４の個別出力制御幅を取得して、処理装置Ａ１に送信する。
【0065】
電力システムＳ３の処理装置Ａ１（第２算出部２２１）は、全体電力制御幅の算出において、太陽光発電制御装置Ｂ１３から受信する太陽電池Ｙ１３の個別電力制御幅および負荷制御装置Ｂ１４から受信する可制御負荷Ｙ１４の個別電力制御幅も加える。
【0066】
電力システムＳ３では、電力システムＳ１と同様に、全体電力制御幅が更新される。したがって、電力システムＳ３は、電力システムＳ１と同様に、接続される電力機器Ｙの状態変化が生じても、適切なエネルギー管理を継続して行うことができる。
【0067】
電力システムＳ３では、全体電力制御幅には、太陽電池Ｙ１３の個別電力制御幅および可制御負荷Ｙ１４の個別電力制御幅を含んでいる。この構成によれば、太陽電池Ｙ１３の出力電力および可制御負荷Ｙ１４の出力電力を考慮することで、蓄電池Ｙ１１の出力電力および電気自動車Ｙ１２の出力電力を増減させることを可能にする。したがって、電力システムＳ３は、よりユーザの運用方針に沿った適切なエネルギー管理を行うことができる。例えば、電力システムＳ３は、蓄電池Ｙ１１の充電を優先した電力制御、および、電気自動車Ｙ１２の放電を抑制した電力制御などを可能にする。また、この構成によれば、太陽電池Ｙ１３および可制御負荷Ｙ１４の各々の劣化および故障、並びに、太陽電池Ｙ１３および可制御負荷Ｙ１４の各々の追加および廃止による状態変化が生じても、適切なエネルギー管理を継続して行うことができる。
【0068】
本開示に係る電力システムは、上記した実施形態に限定されるものではない。本開示の電力システムの各部の具体的な構成は、種々に設計変更自在である。
【符号の説明】
【0069】
Ｓ１，Ｓ１１，Ｓ２，Ｓ３：電力システム、Ａ１：処理装置、２１：第１算出部、２２１：第２算出部、２２２：第１更新部、２３１：第３算出部、２３２：第２更新部、２４：通信部、Ｂ１：電力制御装置、Ｂ１１：蓄電池制御装置、Ｂ１２：ＥＶ制御装置、Ｙ：電力機器、Ｙ１１：蓄電池、Ｙ１２：電気自動車
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】