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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024027221
(43)【公開日】2024-03-01
(54)【発明の名称】搬送装置
(51)【国際特許分類】
B65G 47/08 20060101AFI20240222BHJP
B65G 11/20 20060101ALI20240222BHJP
【ＦＩ】
B65G47/08 B
B65G11/20
【審査請求】未請求
【請求項の数】10
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022129834
(22)【出願日】2022-08-17
(71)【出願人】
【識別番号】000232302
【氏名又は名称】ニデック株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100142022
【弁理士】
【氏名又は名称】鈴木 一晃
(74)【代理人】
【識別番号】100196623
【弁理士】
【氏名又は名称】松下 計介
(72)【発明者】
【氏名】高橋 大樹
(72)【発明者】
【氏名】小川 隆雄
(72)【発明者】
【氏名】松本 喜広
【テーマコード（参考）】
3F011
3F080
【Ｆターム（参考）】
3F011AA02
3F011BA05
3F011BC03
3F080AA01
3F080BA02
3F080BD12
3F080BF28
3F080CB02
3F080CB03
3F080CB09
3F080CF02
3F080EA13
(57)【要約】 （修正有）
【課題】搬送物の損傷を抑制する。
【解決手段】搬送装置は、搬送物が補給され、前記搬送物を投入する投入部と、前記投入部によって投入された前記搬送物を斜め下方に向かって滑走させる滑走面を有する滑走部と、前記滑走部に対して下方に位置して前記搬送物が前記滑走部から落下する領域である落下領域を有し、前記落下領域に落下した前記搬送物を搬送する搬送部と、前記投入部と前記搬送部との少なくとも一方の駆動を制御する制御部と、を有する。前記制御部は、前記投入部及び前記搬送部の少なくとも一方に対して、前記搬送物が前記搬送部の前記落下領域に落下した後、前記搬送部によって前記搬送物を前記落下領域から前記落下領域外へ移動させる第１タイミングを、前記搬送物の次に前記滑走部に投入された前記搬送物が前記滑走部から前記落下領域に落下する第２タイミングよりも遅らせる制御を行う。
【選択図】図７
【解決手段】搬送装置は、搬送物が補給され、前記搬送物を投入する投入部と、前記投入部によって投入された前記搬送物を斜め下方に向かって滑走させる滑走面を有する滑走部と、前記滑走部に対して下方に位置して前記搬送物が前記滑走部から落下する領域である落下領域を有し、前記落下領域に落下した前記搬送物を搬送する搬送部と、前記投入部と前記搬送部との少なくとも一方の駆動を制御する制御部と、を有する。前記制御部は、前記投入部及び前記搬送部の少なくとも一方に対して、前記搬送物が前記搬送部の前記落下領域に落下した後、前記搬送部によって前記搬送物を前記落下領域から前記落下領域外へ移動させる第１タイミングを、前記搬送物の次に前記滑走部に投入された前記搬送物が前記滑走部から前記落下領域に落下する第２タイミングよりも遅らせる制御を行う。
【選択図】図７
【特許請求の範囲】
【請求項1】
搬送物を搬送する搬送装置であって、
前記搬送物が補給され、前記搬送物を投入する投入部と、
前記投入部によって投入された前記搬送物を斜め下方に向かって滑走させる滑走面を有する滑走部と、
前記滑走部に対して下方に位置して前記搬送物が前記滑走部から落下する領域である落下領域を有し、前記滑走部から前記落下領域に落下した前記搬送物を搬送する搬送部と、
前記投入部及び前記搬送部の少なくとも一方の駆動を制御する制御部と、を有し、
前記制御部は、
前記投入部及び前記搬送部の少なくとも一方に対して、前記搬送物が前記搬送部の前記落下領域に落下した後、前記搬送部によって前記搬送物を前記落下領域から前記落下領域外へ移動させる第１タイミングを、前記投入部において前記搬送物の次に前記滑走部に投入された前記搬送物が前記滑走部の出口から前記落下領域に落下する第２タイミングよりも遅らせる制御を行う、搬送装置。
前記搬送物が補給され、前記搬送物を投入する投入部と、
前記投入部によって投入された前記搬送物を斜め下方に向かって滑走させる滑走面を有する滑走部と、
前記滑走部に対して下方に位置して前記搬送物が前記滑走部から落下する領域である落下領域を有し、前記滑走部から前記落下領域に落下した前記搬送物を搬送する搬送部と、
前記投入部及び前記搬送部の少なくとも一方の駆動を制御する制御部と、を有し、
前記制御部は、
前記投入部及び前記搬送部の少なくとも一方に対して、前記搬送物が前記搬送部の前記落下領域に落下した後、前記搬送部によって前記搬送物を前記落下領域から前記落下領域外へ移動させる第１タイミングを、前記投入部において前記搬送物の次に前記滑走部に投入された前記搬送物が前記滑走部の出口から前記落下領域に落下する第２タイミングよりも遅らせる制御を行う、搬送装置。
【請求項2】
請求項１に記載の搬送装置において、
前記搬送部が前記搬送物を前記搬送装置外に移動させた数を検知する移動検知センサをさらに備え、
前記制御部は、
前記移動検知センサによって検知された前記搬送物の移動個数と、前記投入部における前記搬送物の投入個数との差に基づいて、前記投入部及び前記搬送部の少なくとも一方に対して、前記第１タイミングを前記第２タイミングよりも遅らせる制御を行う、搬送装置。
前記搬送部が前記搬送物を前記搬送装置外に移動させた数を検知する移動検知センサをさらに備え、
前記制御部は、
前記移動検知センサによって検知された前記搬送物の移動個数と、前記投入部における前記搬送物の投入個数との差に基づいて、前記投入部及び前記搬送部の少なくとも一方に対して、前記第１タイミングを前記第２タイミングよりも遅らせる制御を行う、搬送装置。
【請求項3】
請求項１に記載の搬送装置において、
前記落下領域上に位置する搬送物を検知する搬送物検知センサをさらに備え、
前記制御部は、前記搬送物検知センサの検知結果に基づいて、前記投入部及び前記搬送部の少なくとも一方に対して、前記第１タイミングを前記第２タイミングよりも遅らせる制御を行う、搬送装置。
前記落下領域上に位置する搬送物を検知する搬送物検知センサをさらに備え、
前記制御部は、前記搬送物検知センサの検知結果に基づいて、前記投入部及び前記搬送部の少なくとも一方に対して、前記第１タイミングを前記第２タイミングよりも遅らせる制御を行う、搬送装置。
【請求項4】
請求項１から３の何れか１項に記載の搬送装置において、
前記制御部は、
前記投入部及び前記搬送部に対して、前記投入部によって前記滑走部に投入される前記搬送物の投入個数と、前記搬送部による前記搬送物の移動個数とが同じ、または、前記投入個数が前記移動個数よりも多くなる制御を行う、搬送装置。
前記制御部は、
前記投入部及び前記搬送部に対して、前記投入部によって前記滑走部に投入される前記搬送物の投入個数と、前記搬送部による前記搬送物の移動個数とが同じ、または、前記投入個数が前記移動個数よりも多くなる制御を行う、搬送装置。
【請求項5】
請求項１から３の何れか１項に記載の搬送装置において、
前記制御部は、
前記投入部に対し、前記次の搬送物を前記滑走部に投入して前記第１タイミングよりも前に前記滑走部の出口から前記落下領域に落下させるか、または、
前記搬送部に対し、前記落下領域に位置する前記搬送物を、搬送停止もしくは予め定められた通常の搬送速度よりも遅い速度で搬送させて前記第２タイミングよりも後で前記落下領域外へ移動させる、搬送装置。
前記制御部は、
前記投入部に対し、前記次の搬送物を前記滑走部に投入して前記第１タイミングよりも前に前記滑走部の出口から前記落下領域に落下させるか、または、
前記搬送部に対し、前記落下領域に位置する前記搬送物を、搬送停止もしくは予め定められた通常の搬送速度よりも遅い速度で搬送させて前記第２タイミングよりも後で前記落下領域外へ移動させる、搬送装置。
【請求項6】
請求項１から３の何れか１項に記載の搬送装置において、
前記滑走面は、前記滑走面を上方から見て前記搬送部の搬送方向下流側から前記搬送部の搬送方向上流側に位置する前記落下領域に向かって斜め下方に延びている、搬送装置。
前記滑走面は、前記滑走面を上方から見て前記搬送部の搬送方向下流側から前記搬送部の搬送方向上流側に位置する前記落下領域に向かって斜め下方に延びている、搬送装置。
【請求項7】
請求項１から３の何れか１項に記載の搬送装置において、
前記滑走面は、第１滑走面及び第２滑走面を含み、
前記第１滑走面は、前記投入部において投入された前記搬送物を斜め下方に滑走させる面であり、
前記第２滑走面は、前記第２滑走面の搬送方向上流側が前記第１滑走面の搬送方向下流側の端部に接続されていて、前記第２滑走面の搬送方向下流側が前記落下領域に向かう面であり、
前記第２滑走面が水平面に対して傾斜する角度は、前記第１滑走面が前記水平面に対して傾斜する角度よりも小さい、搬送装置。
前記滑走面は、第１滑走面及び第２滑走面を含み、
前記第１滑走面は、前記投入部において投入された前記搬送物を斜め下方に滑走させる面であり、
前記第２滑走面は、前記第２滑走面の搬送方向上流側が前記第１滑走面の搬送方向下流側の端部に接続されていて、前記第２滑走面の搬送方向下流側が前記落下領域に向かう面であり、
前記第２滑走面が水平面に対して傾斜する角度は、前記第１滑走面が前記水平面に対して傾斜する角度よりも小さい、搬送装置。
【請求項8】
請求項７に記載の搬送装置において、
前記滑走面を上方から見て、前記搬送部の搬送方向に直交する方向において、前記第２滑走面の幅は、前記第１滑走面の幅よりも狭い、搬送装置。
前記滑走面を上方から見て、前記搬送部の搬送方向に直交する方向において、前記第２滑走面の幅は、前記第１滑走面の幅よりも狭い、搬送装置。
【請求項9】
請求項１から３の何れか１項に記載の搬送装置において、
前記投入部の上方に位置して前記投入部の上方を覆うカバーを有する、搬送装置。
前記投入部の上方に位置して前記投入部の上方を覆うカバーを有する、搬送装置。
【請求項10】
請求項１から３の何れか１項に記載の搬送装置において、
前記搬送部の前記落下領域及び前記滑走面の少なくとも一方は、上下方向に弾性変形可能な弾性変形部を有する、搬送装置。
前記搬送部の前記落下領域及び前記滑走面の少なくとも一方は、上下方向に弾性変形可能な弾性変形部を有する、搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、搬送物を搬送する搬送装置に関する。
【背景技術】
【0002】
搬送物を搬送する搬送装置が知られている。例えば、特許文献１には、スナック菓子を搬送する搬送装置である物品貯蔵装置が開示されている。具体的に、特許文献１に記載の物品貯蔵装置は、物品を貯蔵する物品貯蔵部と、物品を前記物品貯蔵部に供給する物品供給部と、物品投入部から前記物品供給部に物品を搬送する物品搬送部と、前記物品搬送部の先端部と前記物品供給部の後端部とが取り付けられ、前記物品貯蔵部の長手方向に沿って往復移動する移動手段と、を有する。そして、前記物品搬送部の後端部は前記物品貯蔵部の上部域外に配置されている。また、前記物品供給部の後端部は、前記移動手段に水平方向及び上下方向に回動可能に取り付けられている。物品貯蔵工程中では、前記移動手段が前記物品貯蔵部の長手方向に沿って往復移動し、前記物品供給部が水平方向に回動する。これにより、物品が前記物品貯蔵部内に均等に貯蔵される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開平６－２２７６１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
搬送装置は、補給された搬送物を目的地まで搬送する過程で、前記搬送物を落下させる場合がある。例えば、搬送装置は、落下させることによって、前記搬送物を搬送方向下流側の部分に前記搬送物を投入する場合がある。しかし、前記搬送装置内での落下の衝撃によって、前記搬送物が割れたり、欠けたりする場合がある。よって、投入した前記搬送物の損傷を抑制可能な搬送装置が求められている。
【0005】
本発明の目的は、投入した搬送物の損傷を抑制可能な搬送装置を実現することである。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明の例示的な一実施形態に係る搬送装置は、搬送物を搬送する搬送装置である。前記搬送装置は、前記搬送物が補給され、前記搬送物を投入する投入部と、前記投入部によって投入された前記搬送物を斜め下方に向かって滑走させる滑走面を有する滑走部と、前記滑走部に対して下方に位置して前記搬送物が前記滑走部から落下する領域である落下領域を有し、前記滑走部から前記落下領域に落下した前記搬送物を搬送する搬送部と、前記投入部と前記搬送部との少なくとも一方の駆動を制御する制御部と、を有する。前記制御部は、前記投入部及び前記搬送部の少なくとも一方に対して、前記搬送物が前記搬送部の前記落下領域に落下した後、前記搬送部によって前記搬送物を前記落下領域から前記落下領域外へ移動させる第１タイミングを、前記投入部において前記搬送物の次に前記滑走部に投入された前記搬送物が前記滑走部の出口から前記落下領域に落下する第２タイミングよりも遅らせる制御を行う。
【発明の効果】
【0007】
本発明の例示的な一実施形態に係る搬送装置によれば、投入した搬送物の損傷を抑制可能な搬送装置を実現できる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、図面を参照し、本発明の例示的な実施の一形態を説明する。なお、図中の同一または相当部分については同一の符号を付してその説明は繰り返さない。また、各図中の構成部材の寸法は、実際の構成部材の寸法及び各構成部材の寸法比率等を忠実に表しているわけではない。
【0010】
以下の説明において、“固定”、“接続”及び“取り付ける”等（以下、固定等）の表現は、部材同士が直接、固定等されている場合だけでなく、他の部材を介して固定等されている場合も含む。すなわち、以下の説明において、固定等の表現には、部材同士の直接的及び間接的な固定等の意味が含まれる。
【0011】
【0012】
搬送装置１００は、筐体１０１、投入部１、滑走部２、搬送部３及び制御部４を有する。搬送装置１００は、搬送物Ｍを搬送する。以下では、搬送物Ｍが磁石である例を説明する。例えば、磁石は、直方体状であり、モータのロータ用の磁石である。
【0013】
また、以下では、搬送装置１００の搬送方向下流側に、部品供給装置２００が位置する例を説明する。つまり、搬送装置１００は、搬送物Ｍを部品供給装置２００に供給する。例えば、部品供給装置２００は、磁石を搬送し、図示しない磁石挿入装置に供給する。前記磁石挿入装置は、モータのロータの磁石挿入孔に磁石を挿入する。
【0014】
（筐体）
筐体１０１は、直方体状であり、搬送装置１００を外側から覆う（図３参照）。なお、筐体１０１は、部品供給装置２００の一部も覆っている。筐体１０１の内部を説明するために、図１では筐体１０１を破線で図示する。図２では、筐体１０１の図示が省略されている。
筐体１０１は、直方体状であり、搬送装置１００を外側から覆う（図３参照）。なお、筐体１０１は、部品供給装置２００の一部も覆っている。筐体１０１の内部を説明するために、図１では筐体１０１を破線で図示する。図２では、筐体１０１の図示が省略されている。
【0015】
（投入部）
搬送物Ｍは、投入部１に補給される。図２に示すように、投入部１は、滑走部２及び搬送部３の上方に位置する。投入部１は、セットトレイ１１及び角度変更部１２を有する。
搬送物Ｍは、投入部１に補給される。図２に示すように、投入部１は、滑走部２及び搬送部３の上方に位置する。投入部１は、セットトレイ１１及び角度変更部１２を有する。
【0016】
搬送物Ｍは、セットトレイ１１の上面に補給される。投入部１は、セットトレイ１１の搬送方向下流側端部を回転可能に支持する支持部１１ａを有する。
【0017】
角度変更部１２は、セットトレイ１１の下方に位置する。角度変更部１２は、ピストンロッド１２ａ及びピストンロッド１２ａを収容するシリンダチューブ１２ｂを有する。シリンダチューブ１２ｂの一端は、搬送装置１００の壁板１０２に固定されている。ピストンロッド１２ａの先端は、シリンダチューブ１２ｂの他端側に位置し、セットトレイ１１の下面に接続されている。
【0018】
角度変更部１２のピストンロッド１２ａの突出量は可変である。例えば、角度変更部１２は、セットトレイ１１の上面が水平になるまで、ピストンロッド１２ａをシリンダチューブ１２ｂに収容できる。この場合、セットトレイ１１に補給された搬送物Ｍは滑走しない。つまり、角度変更部１２は、セットトレイ１１を、補給された搬送物Ｍが滑走部２に投入されない位置にて維持可能である。
【0019】
また、角度変更部１２は、ピストンロッド１２ａを突出させることにより、セットトレイ１１の搬送方向上流側端部を持ち上げることができる。つまり、角度変更部１２は、セットトレイ１１を、補給された搬送物Ｍを滑走部２に投入する位置に位置付けることもできる。この場合、セットトレイ１１に投入された搬送物Ｍは、セットトレイ１１上を滑って滑走部２に落下する。このように、投入部１は、補給された搬送物Ｍを滑走部２に投入できる。
【0020】
（滑走部）
滑走部２は、投入部１のセットトレイ１１に対して下方に位置し、搬送部３に対して上方に位置する。滑走部２は、搬送物Ｍを滑走させる滑走面２０を上面に有する。滑走面２０は、滑走面２０を上方から見て搬送部３の搬送方向下流側から搬送部３の搬送方向上流側に位置する落下領域５に向かって斜め下方に延びている。具体的に、搬送物Ｍは、滑走部２では、搬送部３の搬送方向下流側から搬送方向上流側に向かって滑走する。一方で、滑走部２から搬送部３への落下後、搬送物Ｍは、搬送部３では、搬送方向上流側から搬送方向下流側に向かって搬送される。このように、滑走部２から搬送部３に落下した際に、搬送物Ｍの移動方向は、反転する。つまり、滑走部２から搬送部３への落下の際に、搬送物Ｍの移動方向が大きく切り替わる。
滑走部２は、投入部１のセットトレイ１１に対して下方に位置し、搬送部３に対して上方に位置する。滑走部２は、搬送物Ｍを滑走させる滑走面２０を上面に有する。滑走面２０は、滑走面２０を上方から見て搬送部３の搬送方向下流側から搬送部３の搬送方向上流側に位置する落下領域５に向かって斜め下方に延びている。具体的に、搬送物Ｍは、滑走部２では、搬送部３の搬送方向下流側から搬送方向上流側に向かって滑走する。一方で、滑走部２から搬送部３への落下後、搬送物Ｍは、搬送部３では、搬送方向上流側から搬送方向下流側に向かって搬送される。このように、滑走部２から搬送部３に落下した際に、搬送物Ｍの移動方向は、反転する。つまり、滑走部２から搬送部３への落下の際に、搬送物Ｍの移動方向が大きく切り替わる。
【0021】
滑走部２は、投入部１からの搬送物Ｍが落下する位置に、上下方向に弾性変形可能な弾性変形部２３を有する。なお、滑走部２は、滑走面２０の全体を覆う弾性変形部を有してもよい。弾性変形部２３は、典型的には、ウレタンなどの弾性体である。弾性変形部２３は、塗膜でもよいし、貼られたシートでもよい。弾性変形部２３によって、落下時に搬送物Ｍに伝わる衝撃が緩和される。
【0022】
さらに、滑走部２は、滑走面２０として、第１滑走面２１及び第２滑走面２２を含む。セットトレイ１１の搬送方向下流側端部から落下した搬送物Ｍは、第１滑走面２１の搬送方向上流側の端部に落下する。つまり、第１滑走面２１は、投入部１から搬送物Ｍが落下する面である。
【0023】
そして、第１滑走面２１及び第２滑走面２２は、投入部１から投入された搬送物Ｍを斜め下方に滑走させる面である。第２滑走面２２の搬送方向上流側の端部は、第１滑走面２１の搬送方向下流側の端部に接続されている。第２滑走面２２は、搬送方向下流側かつ落下領域５に向かう方向に延びている。
【0024】
ここで、第２滑走面２２が水平面に対して傾斜する角度は、第１滑走面２１が水平面に対して傾斜する角度よりも小さい。そのため、搬送物Ｍは、第１滑走面２１を滑走した後、第２滑走面２２に到達すると、減速する。これにより、搬送物Ｍが第２滑走面２２から落下領域５に落下する速度が抑制される。
【0025】
（搬送部）
搬送部３は、搬送トレイ３１、排出トレイ３２及び振動部３３を有する。搬送部３は、滑走部２の下方に位置して搬送物Ｍが滑走部２から落下する領域である落下領域５を有する。具体的に、落下領域５は、搬送トレイ３１の上面且つ搬送部３の搬送方向上流側に位置する。搬送部３は、滑走部２から落下領域５に落下した搬送物Ｍを搬送する。
搬送部３は、搬送トレイ３１、排出トレイ３２及び振動部３３を有する。搬送部３は、滑走部２の下方に位置して搬送物Ｍが滑走部２から落下する領域である落下領域５を有する。具体的に、落下領域５は、搬送トレイ３１の上面且つ搬送部３の搬送方向上流側に位置する。搬送部３は、滑走部２から落下領域５に落下した搬送物Ｍを搬送する。
【0026】
搬送トレイ３１は、上下方向に弾性変形可能な弾性変形部３４を有する。弾性変形部３４は、搬送トレイ３１の上面且つ落下領域５に位置する。なお、搬送トレイ３１は、搬送トレイ３１の上面全体を覆う弾性変形部を有してもよい。弾性変形部３４は、典型的には、ウレタンなどの弾性体である。弾性変形部３４は、塗膜でもよいし、貼られたシートでもよい。弾性変形部３４によって、落下時に搬送物Ｍに伝わる衝撃が緩和される。
【0027】
搬送トレイ３１の搬送方向下流側の端部は、排出トレイ３２の搬送方向上流側の端部と接続されている。そして、排出トレイ３２は、搬送トレイ３１から進入した搬送物Ｍを斜め下方に滑走させ、搬送物Ｍを部品供給装置２００に供給する。
【0028】
振動部３３は、搬送トレイ３１の下方に位置する。振動部３３は、振動モータを含む。振動モータは、搬送トレイ３１を振動させる。振動の１サイクルの中で搬送物Ｍは、搬送方向に微弱に跳ね上げられつつ落下する。この運動の繰り返しにより、搬送物Ｍは、部品供給装置２００に向けて搬送される。
【0029】
（制御部）
制御部４は、例えば、図示しない制御回路及びメモリーを有する。図２に示すように、制御部４は、投入部１及び搬送部３の少なくとも一方の駆動を制御する。
制御部４は、例えば、図示しない制御回路及びメモリーを有する。図２に示すように、制御部４は、投入部１及び搬送部３の少なくとも一方の駆動を制御する。
【0030】
制御部４は、投入部１の角度変更部１２の駆動を制御する。具体的に、制御部４は、角度変更部１２のピストンロッド１２ａのシリンダチューブ１２ｂからの突出量を制御する。これにより、制御部４は、セットトレイ１１の傾斜角度を制御する。
【0031】
そのため、制御部４は、セットトレイ１１の上面を水平で維持することによって、投入部１に補給された搬送物Ｍを、セットトレイ１１上に維持できる。また、制御部４は、ピストンロッド１２ａを突出させることによって、セットトレイ１１に補給された搬送物Ｍを滑走部２及び搬送部３に投入することもできる。なお、投入部１の搬送物Ｍを、滑走部２及び搬送部３に落下させた場合、制御部４は、その後にセットトレイ１１の角度を水平に戻す。
【0032】
また、制御部４は、振動部３３の駆動を制御する。例えば、制御部４は、前記振動モータの単位時間当たりの振動数を制御する。これにより、制御部４は、搬送部３での搬送物Ｍの搬送速度を制御できる。そのため、制御部４は、落下領域５に落下した搬送物Ｍを、落下領域外に移動させるタイミングを制御できる。
【0033】
なお、搬送装置１００は、操作パネル６を有する。操作パネル６は、例えば、ディスプレイ付タッチパネルである。制御部４は、操作パネル６の表示を制御し、操作パネル６になされた入力を認識する。例えば、操作パネル６は、補給作業者による投入部１への搬送物Ｍの補給完了を知らせる補給完了入力を受け付ける。制御部４は、操作パネル６に補給完了入力がなされたことを認識する。
【0034】
【0035】
ボウルフィーダ２０１は、搬送物Ｍを収容するボウル本体２０４を有する。搬送物Ｍは、搬送装置１００の排出トレイ３２からボウル本体２０４の底部２０５に落下する。ボウル本体２０４は、ボウルフィーダ２０１を上方から見て、円形であり、上部が開口している。
【0036】
ボウル本体２０４は、内部に、ボウル本体２０４の底部２０５から上縁に向かって螺旋状に延びている搬送レール２０６を有する。加振部２０２は、ボウル本体２０４に振動を加える。ボウル本体２０４に加えられた振動によって、ボウル本体２０４の底部２０５の搬送物Ｍが、ボウル本体２０４の底部２０５から上縁に向かって、搬送レール２０６上を進む。
【0037】
搬送レール２０６の先端部は、リニアフィーダ２０３に接続されている。リニアフィーダ２０３は、例えば、搬送物Ｍを磁石挿入装置に搬送する。
【0038】
（搬送物の補給）
次に、図３を用いて、実施形態１に係る投入部１への搬送物Ｍの補給を説明する。
次に、図３を用いて、実施形態１に係る投入部１への搬送物Ｍの補給を説明する。
【0039】
筐体１０１は、投入部１の上方に位置する部分に開口部１０３を有する。そして、搬送装置１００は、投入部１の上方に位置し、筐体１０１の開口部１０３を覆うカバー１０４を有する。カバー１０４によって、投入部１に対して高い位置から搬送物Ｍが補給されるのを防止できる。これにより、投入部１への補給の際に搬送物Ｍの損傷が発生するのを抑制できる。
【0040】
図３に示すように、カバー１０４の側面に補給口１０４ａが位置している。例えば、補給用の搬送物Ｍは、補給用トレイ３００に載せられる。補給作業者は、補給用トレイ３００を補給口１０４ａに差し込むことにより、新たな搬送物Ｍをセットトレイ１１に補給することができる。
【0041】
【0042】
まず、搬送装置１００は、ボウル本体２０４内の搬送物Ｍの個数を検知するボウル検知センサ７１を有する。ボウル検知センサ７１の出力信号は、制御部４に入力される。ボウル検知センサ７１の検知結果に基づいて、制御部４は、ボウル本体２０４内の搬送物Ｍの個数を認識する。
【0043】
ボウル本体２０４内の搬送物Ｍが予め定められた貯留数を下回った場合、制御部４は、ボウル内の搬送物Ｍの個数が貯留数を超えるまで搬送部３に搬送物Ｍを搬送させる。貯留数を超えると、制御部４は、搬送物Ｍの搬送を搬送部３に停止させる。
【0044】
また、搬送装置１００は、移動検知センサ７２を有する。例えば、移動検知センサ７２は、排出トレイ３２に取り付けられる。なお、移動検知センサ７２は、リニアフィーダ２０３など、排出トレイ３２以外の場所に取り付けられてもよい。
【0045】
移動検知センサ７２は、搬送物Ｍの到達及び通過を検知するセンサである。移動検知センサ７２の出力信号は、制御部４に入力される。制御部４は、移動検知センサ７２の検知結果に基づき、搬送部３が搬送物Ｍを搬送装置１００外に移動させた搬送物Ｍの数である移動個数を認識する。つまり、移動検知センサ７２は、搬送物Ｍを搬送装置１００外に移動させた搬送物Ｍの数である移動個数を検知するセンサである。
【0046】
【0047】
実施形態１に係る制御部４は、投入部１及び搬送部３の両方に対して、搬送物Ｍが搬送部３の落下領域５に落下した後、搬送部３によって搬送物Ｍを落下領域５から落下領域外へ移動させる第１タイミングを、投入部１において搬送物Ｍの次に滑走部２に投入された搬送物Ｍが滑走部２の出口から落下領域５に落下する第２タイミングよりも遅らせる制御を行う。
【0048】
これにより、全ての搬送物Ｍが落下領域外に移動する前に、投入部１が次に投入した搬送物Ｍは、落下領域５に位置する搬送物Ｍの上に落下する。よって、落下領域５に残留する搬送物Ｍがない場合に比べ、滑走部２から搬送部３に落下する搬送物Ｍの落下高さが抑制される。従って、投入された搬送物Ｍに損傷が生じ難い搬送装置１００が実現される。
【0049】
図４を用いて、搬送装置１００の処理の一例を説明する。
【0050】
搬送装置１００の電源が投入されると、制御部４は、図４に示すステップＳ４１を実行する。ステップＳ４１は、制御部４が、投入個数及び移動個数をゼロにリセットする処理である。前記投入個数は、投入部１によって滑走部２及び搬送部３に投入された搬送物Ｍの個数であり、制御部４がカウントする値である。前記移動個数は、搬送部３が搬送物Ｍを搬送装置１００外に移動させた個数であり、制御部４が移動検知センサ７２の検知結果に基づいてカウントする値である。
【0051】
次に、制御部４は、図４に示すステップＳ４２を実行する。ステップＳ４２は、制御部４が補給された搬送物Ｍを投入部１に投入させる処理である。
【0052】
なお、実施形態１の搬送装置１００では、１回あたりのセットトレイ１１への搬送物Ｍの補給個数は予め決まっている。例えば、前記補給個数は、数百個以上である。なお、前記補給個数は数百個未満でもよい。
【0053】
例えば、制御部４は、前記補給個数の搬送物Ｍの補給を求めるメッセージを操作パネル６に表示させる。操作パネル６が上述の補給完了入力を受け付けた際に、制御部４は、ステップＳ４２の処理を実行する。
【0054】
続いて、制御部４は、図４に示すステップＳ４３を実行する。ステップＳ４３によって、制御部４は、前記投入個数をカウントする。具体的に、制御部４は、前記補給個数を前記投入個数の値に加算する。以後、投入部１によって搬送物Ｍが投入されるごとに、制御部４は、投入個数に前記補給個数を加算する。
【0055】
そして、制御部４は、図４に示すステップＳ４４を実行する。ステップＳ４４によって、制御部４は、移動個数のカウントを開始する。以後、制御部４は、移動検知センサ７２が移動を検知した搬送物Ｍの個数を、移動個数に加算する。
【0056】
あわせて、制御部４は、図４に示すステップＳ４５を実行する。ステップＳ４５では、制御部４が、ボウル検知センサ７１の検知結果に基づいて、通常の搬送速度で搬送物Ｍを搬送部３に搬送させる処理を行う。通常の搬送速度は、予め定められる。これにより、搬送装置１００内の搬送物Ｍが、部品供給装置２００に供給される。
【0057】
続いて、制御部４は、図４に示すステップＳ４６を実行する。ステップＳ４６は、制御部４が、前記投入個数から前記移動個数を減じて得られる差分値が、閾値になったか否かを確認する処理である。
【0058】
前記閾値は、予め定められる。ここで、落下領域５に搬送物Ｍが残留している状態での差分値は、経験的、実験的に把握することができる。そのため、前記閾値は、落下領域５に少なくとも１つ以上の搬送物Ｍが残留している状態の差分値の中から選ばれる。
【0059】
さらに、制御部４は、図４に示すステップＳ４７を実行する。ステップＳ４７は、制御部４が、搬送部３の搬送速度を制限する処理である。
【0060】
具体的に、制御部４は、搬送物Ｍを通常の搬送速度よりも遅い速度で搬送部３に搬送させる。このように、制御部４は、搬送部３に対して、前記第１タイミングを、前記第２タイミングよりも遅らせる制御を行う。なお、落下領域５に搬送物Ｍを確実に残留させるため、例えば、制御部４は、搬送部３に搬送を一時的に停止させてもよい。
【0061】
続いて、制御部４はステップＳ４８を実行する。ステップＳ４８は、制御部４が、投入部１に対して、補給された次の搬送物Ｍを滑走部２に投入させる処理である。ステップＳ４８では、制御部４は、次の搬送物Ｍの補給を促してもよい。例えば、制御部４は、次の搬送物Ｍの補給を求めるメッセージを操作パネル６に表示させてもよい。そして、操作パネル６が上述の補給完了入力を受け付けた際に、制御部４は、補給された次の搬送物Ｍを投入部１に投入させてもよい。ステップＳ４８の後、制御部４は、ステップＳ４５を実行する。
【0062】
このように、制御部４は、投入部１に対して、前記第１タイミングを、前記第２タイミングよりも遅らせる制御を行う。制御部４は、次の搬送物Ｍを滑走部２に投入して前記第１タイミングよりも前に滑走部２の出口から落下領域５に落下させ、且つ、搬送部３に対し、落下領域５に位置する搬送物Ｍを、搬送停止もしくは予め定められた通常の搬送速度よりも遅い速度で搬送させて前記第２タイミングよりも後に搬送物Ｍを落下領域外へ移動させる。
【0063】
投入部１及び搬送部３の駆動を制御することにより、図５に示すように、落下領域５に位置する搬送物Ｍの上に、投入部１によって搬送物Ｍの次に滑走部２に供給された搬送物Ｍを落下させることができる。これにより、搬送物Ｍの損傷の発生を抑制可能な搬送装置１００が実現される。
【0064】
なお、前記閾値は、ゼロより大きくてもよい。この場合、制御部４は、投入部１及び搬送部３に対して、投入部１によって滑走部２に投入される搬送物Ｍの投入個数が、搬送部３による搬送物Ｍの移動個数よりも多くなる制御を行う。これにより、次の搬送物Ｍの投入の際に、落下領域５に前記搬送物Ｍが残留する可能性が高くなる。
【0065】
また、閾値は、ゼロとすることも可能である。この場合、制御部４は、投入部１及び搬送部３に対して、投入部１によって滑走部２に投入される搬送物Ｍの投入個数と、搬送部３による搬送物Ｍの移動個数が同じになる制御を行う。投入個数と移動個数とが同じ場合でも、次の搬送物Ｍの投入の際に、落下領域５に搬送物Ｍが残留している可能性を高めるため、予め落下領域５に複数の搬送物Ｍが投入される。
【0066】
（実施形態２）
次に、図６を用いて、例示的な実施形態２に係る搬送装置１００の制御部４の搬送制御の一例を説明する。
次に、図６を用いて、例示的な実施形態２に係る搬送装置１００の制御部４の搬送制御の一例を説明する。
【0067】
実施形態２に係る制御部４は、投入部１に対して、前記第１タイミングを、前記第２タイミングよりも遅らせる制御を行い、搬送部３に対しては、前記第１タイミングを、前記第２タイミングよりも遅らせる制御を行わない点で、実施形態１と異なる。それ以外の構成は、実施形態１と同じである。以下では、実施形態１と同一の構成には同一の符号を付して、説明を省略する。
【0068】
本実施形態では、前記投入個数の値、前記移動個数の値及び前記差分値が前記閾値になったことに関係なく、制御部４は、搬送物Ｍを搬送部３に搬送させる。具体的に、制御部４は、ボウル検知センサ７１の検知結果に基づいて、搬送物Ｍを搬送部３に搬送させ、搬送速度を制限しない。前記差分値が前記閾値になっても、ボウル本体２０４内の搬送物Ｍが予め定められた貯留数を下回った場合、制御部４は、ボウル内の搬送物Ｍの個数が貯留数を超えるまで、通常の搬送速度で搬送部３に搬送物Ｍを搬送させる。
【0069】
そして、図６のうち、ステップＳ６１からステップＳ６５は、実施形態１のステップＳ４１からステップＳ４６と同じであるので、説明を省略する。
【0070】
実施形態２では、前記第１タイミングを、前記第２タイミングよりも遅らせるため、前記差分値が前記閾値になった際に、制御部４は、投入部１の駆動を制御し、補給された次の搬送物Ｍを投入部１に投入させる制御を行う。本実施形態では、制御部４は、次の搬送物Ｍを滑走部２に投入して前記第１タイミングよりも前に、滑走部２の出口から落下領域５に落下させる。
【0071】
実施形態１と同様に、ステップＳ６６の処理を行う場合、制御部４は、操作パネル６に次の搬送物Ｍの補給が必要であることを知らせるメッセージを操作パネル６に表示させてもよい。そして、操作パネル６が上述の補給完了入力を受け付けた際に、制御部４は、補給された次の搬送物Ｍを投入部１に投入させてもよい。
【0072】
なお、実施形態２の搬送装置１００は、投入部１に搬送物Ｍを補給する補給装置を有してもよい。補給装置は、例えば、磁石を投入部１に補給するロボットでもよい。これにより、速やかに投入部１に搬送物Ｍを補給し、前記差分値が前記閾値になった際に、直ちに次の搬送物Ｍを投入することができる。
【0073】
本実施形態では、制御部４は、搬送部３の搬送速度を落とさずに、前記第１タイミングを第２タイミングよりも遅らせる。これにより、部品供給装置２００への搬送物Ｍの供給を遅延させずに、落下領域５の搬送物Ｍの上に、補給された次の搬送物Ｍを落下させることができる。
【0074】
（実施形態３）
次に、図７を用いて、例示的な実施形態３に係る搬送装置１００の制御部４の搬送制御の一例を説明する。
次に、図７を用いて、例示的な実施形態３に係る搬送装置１００の制御部４の搬送制御の一例を説明する。
【0075】
実施形態３に係る制御部４は、搬送部３のみに対して、前記第１タイミングを、前記第２タイミングよりも遅らせる制御を行う一方、投入部１に対して、前記第１タイミングを、前記第２タイミングよりも遅らせる制御を行わない点で、実施形態１、２と異なる。それ以外の構成は、実施形態１及び実施形態２と同じである。以下では、実施形態１及び２と同一の構成には同一の符号を付して、説明を省略する。
【0076】
本実施形態では、前記投入個数の値、前記移動個数の値及び差分値が閾値になったことに関係なく、制御部４は、補給された搬送物Ｍを滑走部２及び搬送部３を投入部１に投入させる。例えば、制御部４は、予め定められた一定の周期で、自動的にセットトレイ１１を投入部１に傾斜させる。
【0077】
そして、図７において、ステップＳ７１からステップＳ７６は、実施形態１のステップＳ４１からＳ４６と同じであるので、説明を省略する。
【0078】
一方、実施形態３の搬送装置１００では、制御部４は、前記差分値が前記閾値に達したかどうかに基づいて、搬送部３の駆動を制御する。具体的に、前記差分値が前記閾値に達した際に、制御部は、ステップＳ７７を実行する。ステップＳ７７では、制御部４は、搬送部３の搬送速度を制限する制御を行い、前記第１タイミングを、前記第２タイミングよりも遅らせる。
【0079】
具体的に、制御部４は、搬送物Ｍを通常の搬送速度よりも遅い速度で搬送部３に搬送させる。あるいは、落下領域５に搬送物Ｍを確実に残留させるため、例えば、制御部４は、搬送部３に搬送を一時的に停止させてもよい。
【0080】
ステップＳ７７の後、周期的に搬送物Ｍが投入された場合、制御部４は、ステップＳ７５を実行し、搬送部３の搬送速度の制限を解除する。
【0081】
本実施形態では、制御部４は、搬送部３に対し、落下領域５に位置する搬送物Ｍを、搬送停止もしくは予め定められた通常の搬送速度よりも遅い速度で搬送させて前記第２タイミングよりも後に搬送物Ｍを落下領域外へ移動させる。
【0082】
（実施形態４）
次に、図８を参照して、例示的な実施形態４を説明する。本実施形態の搬送装置１００は、移動検知センサ７２の代わりに、搬送物検知センサ７３を有する点で、実施形態１から実施形態３の搬送装置１００と異なる。それ以外の構成は、実施形態１、実施形態２、又は、実施形態３と同じである。以下では、実施形態１から実施形態３と同一の構成には同一の符号を付して、説明を省略する。
次に、図８を参照して、例示的な実施形態４を説明する。本実施形態の搬送装置１００は、移動検知センサ７２の代わりに、搬送物検知センサ７３を有する点で、実施形態１から実施形態３の搬送装置１００と異なる。それ以外の構成は、実施形態１、実施形態２、又は、実施形態３と同じである。以下では、実施形態１から実施形態３と同一の構成には同一の符号を付して、説明を省略する。
【0083】
搬送物検知センサ７３は、落下領域５上に位置する搬送物Ｍを検知する。図８に示すように、搬送物検知センサ７３は、搬送物検知センサ７３の検知エリアが落下領域５と重なる位置に取り付けられる。
【0084】
本実施形態では、搬送物検知センサ７３はイメージセンサである。イメージセンサは、受光素子を線状に配置した一次元イメージセンサでもよいし、平面状に配置した二次元イメージセンサでもよい。制御部４は、搬送物検知センサ７３の検知結果に基づいて、落下領域５上に位置する搬送物Ｍの個数を認識する。例えば、制御部４は、イメージセンサが撮影した画像を解析し、落下領域５上に位置する搬送物Ｍの個数を認識する。
【0085】
本実施形態に係る搬送装置１００の制御部４は、図４に示す実施形態１、図６に示す実施形態２、又は、図７に示す実施形態３のフローチャートを実行可能である。本実施形態では、例えば、図４のステップＳ４６、図６のステップＳ６６、図７のステップＳ７６において、制御部４は、搬送物検知センサ７３に基づいて認識した落下領域５上に位置する搬送物Ｍの個数が、閾値になったか否かを確認する。
【0086】
このように、本実施形態では、制御部４は、搬送物検知センサ７３の検知結果に基づいて、投入部１及び搬送部３の少なくとも一方に対して、前記第１タイミングを前記第２タイミングよりも遅らせる制御を行う。
【0087】
上述のように、実施形態１～４に係る搬送装置１００は、以下のような特徴を有する。
【0088】
（１）搬送装置１００は搬送物Ｍを搬送する。前記搬送装置１００は、前記搬送物Ｍが補給され、前記搬送物Ｍを投入する投入部１と、前記投入部１によって投入された前記搬送物Ｍを斜め下方に向かって滑走させる滑走面２０を有する滑走部２と、前記滑走部２に対して下方に位置して前記搬送物Ｍが前記滑走部２から落下する領域である落下領域５を有し、前記滑走部２から前記落下領域５に落下した前記搬送物Ｍを搬送する搬送部３と、前記投入部１及び前記搬送部３の少なくとも一方の駆動を制御する制御部４と、を有する。前記制御部４は、前記投入部１及び前記搬送部３の少なくとも一方に対して、前記搬送物Ｍが前記搬送部３の前記落下領域５に落下した後、前記搬送部３によって前記搬送物Ｍを前記落下領域５から前記落下領域外へ移動させる第１タイミングを、前記投入部１において前記搬送物Ｍの次に前記滑走部２に投入された前記搬送物Ｍが前記滑走部２の出口から前記落下領域５に落下する第２タイミングよりも遅らせる制御を行う。
【0089】
（１）の構成によれば、搬送部３の落下領域５から落下領域外に向かって搬送物Ｍが移動する前に、投入部１によって前記搬送物Ｍの次に滑走部２に投入された搬送物Ｍが前記落下領域５に位置する前記搬送物Ｍの上に落下する。
【0090】
これにより、前記落下領域５に残留する搬送物Ｍがない場合に比べて、前記滑走部２から前記搬送部３に落下する搬送物Ｍの落下高さが抑制される。よって、投入された搬送物Ｍに損傷が生じ難い搬送装置１００を実現できる。
【0091】
また、従来、搬送物の損傷が生じない落下高さを搬送物の種類ごとに測定し、搬送物の種類ごとに、落下高さが異なる搬送装置を用意する必要があった。しかし、(１)の構成によれば、滑走部２から搬送部３への落下高さが、落下領域５に搬送物Ｍがない場合に搬送物Ｍに損傷が生ずる高さを超えていても、搬送物Ｍは、落下によって損傷しない。つまり、搬送装置１００は、対応できる高さの範囲が広い。このように、対応できる高さの範囲が広いので、搬送物Ｍの種類に応じて、逐一、搬送装置の設計を変更し、異なる搬送装置を用意しなくてもよい。
【0092】
（２）（１）に記載の搬送装置１００は、前記搬送部３が前記搬送物Ｍを前記搬送装置１００外に移動させた数を検知する移動検知センサ７２をさらに備える。前記制御部４は、前記移動検知センサ７２によって検知された前記搬送物Ｍの移動個数と、前記投入部１における前記搬送物Ｍの投入個数との差に基づいて、前記投入部１及び前記搬送部３の少なくとも一方に対して、前記第１タイミングを前記第２タイミングよりも遅らせる制御を行う。
【0093】
（２）の構成によれば、投入部１及び搬送部３に対する（１）の制御を、移動個数と投入個数との差に基づいて実現することができる。前記移動個数と前記投入個数との関係は、前記落下領域５における搬送物Ｍの残留に影響するため、前記関係に基づいて請求項１の制御を行うことにより、前記落下領域５に搬送物Ｍをより確実に残留させることができる。従って、前記搬送物Ｍの損傷の発生をより確実に抑制可能な搬送装置１００が実現される。
【0094】
（３）（１）に記載の搬送装置１００は、前記落下領域５上に位置する搬送物Ｍを検知する搬送物検知センサ７３をさらに備える。前記制御部４は、前記搬送物検知センサ７３の検知結果に基づいて、前記投入部１及び前記搬送部３の少なくとも一方に対して、前記第１タイミングを前記第２タイミングよりも遅らせる制御を行う。
【0095】
（３）の構成によれば、投入部１及び搬送部３に対する（１）の制御を、落下領域５上に位置する搬送物Ｍの検知に基づいて実現することができる。これにより、前記落下領域５上に位置する搬送物Ｍ上に、別の搬送物Ｍをより確実に落下させることができる。従って、前記搬送物Ｍの損傷の発生をより確実に抑制可能な搬送装置１００が実現される。
【0096】
（４）（１）から（３）の何れか１つに記載の搬送装置１００において、前記制御部４は、前記投入部１及び前記搬送部３に対して、前記投入部１によって前記滑走部２に投入される前記搬送物Ｍの投入個数と、前記搬送部３による前記搬送物Ｍの移動個数とが同じ、または、前記投入個数が前記移動個数よりも多くなる制御を行う。
【0097】
（４）の構成によれば、投入部１によって滑走部２に投入される搬送物Ｍの投入個数と搬送部３による搬送物Ｍの移動個数との関係は、落下領域５における前記搬送物Ｍの残留に影響する。すなわち、前記投入個数が前記移動個数よりも多い場合には、前記落下領域５に前記搬送物Ｍが残留する可能性が高い。あるいは、予め前記搬送物Ｍを前記落下領域５に位置させておけば、前記投入個数と前記移動個数とが同じ場合でも、前記落下領域５に前記搬送物Ｍが残留する可能性が高い。よって、上述の構成により、前記落下領域５上に位置する搬送物Ｍ上に、別の搬送物Ｍをより確実に落下させることができる。従って、前記搬送物Ｍの損傷の発生をより確実に抑制可能な搬送装置１００が実現される。
【0098】
（５）（１）から（４）の何れか１つに記載の搬送装置１００において、前記制御部４は、前記投入部１に対し、前記次の搬送物Ｍを前記滑走部２に投入して前記第１タイミングよりも前に前記滑走部２の出口から前記落下領域５に落下させるか、または、前記搬送部３に対し、前記落下領域５に位置する前記搬送物Ｍを、搬送停止もしくは予め定められた通常の搬送速度よりも遅い速度で搬送させて前記第２タイミングよりも後に前記落下領域外へ移動させる。
【0099】
（５）の構成によれば、投入部１の駆動を制御し、または、搬送部３の駆動を制御することにより、落下領域５に位置する搬送物Ｍの上に、投入部１によって前記搬送物Ｍの次に滑走部２に供給された搬送物Ｍを落下させることができる。これにより、前記搬送物Ｍの損傷の発生を抑制可能な搬送装置１００が実現される。
【0100】
（６）（１）から（５）の何れか１つに記載の搬送装置１００において、前記滑走面２０は、前記滑走面２０を上方から見て前記搬送部３の搬送方向下流側から前記搬送部３の搬送方向上流側に位置する前記落下領域５に向かって斜め下方に延びている。
【0101】
（６）の構成によれば、前記滑走部２から前記搬送部３への落下の際に前記搬送物Ｍの移動方向が大きく切り替わる。これにより、前記搬送物Ｍの移動方向が切り替わらない場合に比べ、前記搬送物Ｍが落下領域５に残留する時間が長くなる。そのため、前記次に滑走部２に投入された搬送物Ｍは、前記落下領域５の前記搬送物Ｍの上に落下しやすい。従って、前記搬送物Ｍの損傷の発生が抑制される。
【0102】
（７）（１）から（６）の何れか１つに記載の搬送装置１００において、前記滑走面２０は、第１滑走面２１及び第２滑走面２２を含む。前記第１滑走面２１は、前記投入部１において投入された前記搬送物Ｍを斜め下方に滑走させる面である。前記第２滑走面２２は、前記第２滑走面２２の搬送方向上流側が前記第１滑走面２１の搬送方向下流側の端部に接続されていて、前記第２滑走面２２の搬送方向下流側が前記落下領域５に向かう面である。前記第２滑走面２２が水平面に対して傾斜する角度は、前記第１滑走面２１が前記水平面に対して傾斜する角度よりも小さい。
【0103】
（７）の構成によれば、搬送物Ｍは、第１滑走面２１を滑走した後、第２滑走面２２に到達すると、減速する。これにより、前記搬送物Ｍが前記第２滑走面２２から落下領域５に落下する速度が抑制される。よって、前記搬送物Ｍの損傷の発生がより確実に抑制される。
【0104】
（８）（７）に記載の搬送装置１００において、前記滑走面２０を上方から見て、前記搬送部３の搬送方向に直交する方向において、前記第２滑走面２２の幅は、前記第１滑走面２１の幅よりも狭い。
【0105】
（８）の構成によれば、搬送物Ｍが搬送部３に対して落下する落下領域５の範囲を絞ることができる。これにより、落下領域５に位置する搬送物Ｍ上に、他の搬送物Ｍが落下する確率を向上できる。よって、前記搬送物Ｍの落下高さが抑制され、前記搬送物Ｍの損傷の発生がより確実に抑制される。
【0106】
（９）（１）から（８）の何れか１つに記載の搬送装置１００において、前記投入部１の上方に位置して前記投入部１の上方を覆うカバー１０４を有する。
【0107】
（９）の構成によれば、前記投入部１の上方を覆うカバー１０４によって、前記投入部１に対して高い位置から前記搬送物Ｍが補給されるのを防止できる。したがって、前記搬送物Ｍが補給される高さおよび前記搬送物Ｍが投入される速度を一定の値に保つことが出来る。これにより、前記搬送物Ｍを前記投入部１に補給する際に前記搬送物Ｍの損傷が発生するのを抑制できる。
【0108】
（１０）（１）から（９）の何れか１つに記載の搬送装置１００において、前記搬送部３の前記落下領域５及び前記滑走面２０の少なくとも一方は、上下方向に弾性変形可能な弾性変形部２３、３４を有する。
【0109】
（１０）の構成によれば、弾性変形部２３、３４によって、落下時に搬送物Ｍに伝わる衝撃が緩和される。よって、前記搬送物Ｍの損傷をより確実に抑制可能な搬送装置１００が実現される。
【0110】
（その他の実施形態）
以上、本発明の実施の形態を説明したが、上述した実施の形態は本発明を実施するための例示に過ぎない。よって、上述した実施の形態に限定されることなく、その趣旨を逸脱しない範囲内で上述した実施の形態を適宜変形して実施することが可能である。
以上、本発明の実施の形態を説明したが、上述した実施の形態は本発明を実施するための例示に過ぎない。よって、上述した実施の形態に限定されることなく、その趣旨を逸脱しない範囲内で上述した実施の形態を適宜変形して実施することが可能である。
【0111】
前記実施形態では、制御部４は、投入部１及び搬送部３の駆動を制御する。しかしながら、制御部は、投入部及び搬送部のうち、一方のみを制御してもよい。
【0112】
前記実施形態では、搬送装置１００は、移動検知センサ７２又は搬送物検知センサ７３を有する例を説明した。しかしながら、搬送装置は、移動検知センサ及び搬送物検知センサを有さなくてもよい。例えば、搬送装置は、移動検知センサ及び搬送物検知センサ以外のセンサを有し、当該センサの検知結果に基づき、前記第１タイミングを前記第２タイミングよりも遅らせる制御を行ってもよい。
【0113】
前記実施形態では、搬送装置１００は、移動検知センサ７２又は搬送物検知センサ７３を有する例を説明した。しかしながら、搬送装置は移動検知センサ及び搬送物検知センサの両方を有してもよい。この場合、搬送装置は、移動検知センサ及び搬送物検知センサのうち、何れかのセンサの検知結果に基づき、前記第１タイミングを前記第２タイミングよりも遅らせる制御を行う。
【0114】
前記実施形態では、滑走面２０は、滑走面２０を上方から見て搬送部３の搬送方向下流側から搬送部３の搬送方向上流側に位置する落下領域５に向かって斜め下方に延びている。しかしながら、滑走面を上方から見て、滑走面が延びる方向は、搬送部の搬送方向と平行でなくてもよい。
【0115】
前記実施形態では、滑走面２０は、第１滑走面２１及び第２滑走面２２を含む。しかしながら、滑走部は、１つの滑走面のみを有していてもよい。また、滑走部は、第１滑走面及び第２滑走面以外に、水平面に対して傾斜する角度が異なる滑走面をさらに有していてもよい。
【0116】
前記実施形態では、滑走面２０を上方から見て、搬送部３の搬送方向に直交する方向において、第２滑走面２２の幅は、第１滑走面２１の幅よりも狭い。しかしながら、滑走面を上方から見て、搬送部の搬送方向に直交する方向において、第２滑走面の幅は、第１滑走面の幅と同じでもよいし、第１滑走面の幅よりも広くてもよい。
【0117】
前記実施形態では、搬送装置１００は、投入部１の上方に位置して投入部１の上方を覆うカバー１０４を有する。しかしながら、搬送装置は、カバーを有さなくてもよい。
【0118】
前記実施形態では、搬送部３の落下領域５及び滑走面２０は、上下方向に弾性変形可能な弾性変形部２３、３４を有する。しかしながら、搬送部の落下領域及び滑走面の一方又は両方は、弾性変形部を有さなくてもよい。
【0119】
前記実施形態では、弾性変形部２３は、ウレタンである。しかしながら、弾性変形部は、ウレタン以外の樹脂でもよいし、樹脂でなくてもよい。
【0120】
前記実施形態では、搬送物はモータのロータ挿入用の磁石である。しかしながら、磁石は、ロータ挿入用の磁石でなくてもよい。また、搬送物は磁石に限られない。搬送物は、例えば、ガラス、セラミック、樹脂、金属など、他種の材料で製造された固体物であってもよい。
【0121】
前記実施形態では、角度変更部１２は、ピストンロッド１２ａ及びシリンダチューブ１２ｂを有する。しかしながら、角度変更部は、ピストンロッド及びシリンダチューブを用いずに、セットトレイの角度を変更する機構を有してもよい。
【0122】
前記実施形態では、搬送装置１００は、排出トレイ３２を有する。しかしながら、搬送装置は、排出トレイを有さなくてもよい。搬送物は、搬送トレイの搬送方向下流側端部からボウル本体に落下してもよい。
【0123】
前記実施形態では、搬送部３は、振動部３３が搬送トレイ３１を振動させることにより、搬送物Ｍを搬送する。しかしながら、搬送部は、振動部を有さず、振動以外によって搬送物を搬送してもよい。例えば、搬送部は、複数のローラに廻し掛けられたベルトを有し、ベルトを周回させることによって、搬送物を搬送してもよい。
【0124】
前記実施形態では、搬送装置１００は、操作パネル６を有する。そして、操作パネル６は、ディスプレイ付タッチパネルである。しかしながら、搬送装置は、操作パネルを有さなくてもよい。あるいは、搬送装置は、ディスプレイ付タッチパネルではない操作パネルを有してもよい。例えば、搬送装置は、点灯してメッセージを示す光源を含んでいてもよいし、操作用のハードウェアキーを含んでいてもよい。
【0125】
前記実施形態では、操作パネル６は、補給作業者による投入部１への搬送物Ｍの補給完了を知らせる補給完了入力を受け付ける。しかしながら、操作パネルを用いずに、制御部は、投入部への搬送物の補給完了を検知してもよい。例えば、搬送装置は、投入部への搬送物の補給完了を検知する検知部を有してもよい。制御部は、検知部の検知結果に基づいて、投入部への搬送物の補給完了を検知してもよい。
【0126】
前記実施形態では、搬送装置の搬送方向下流側に部品供給装置２００が位置する。しかしながら、搬送装置の搬送方向下流側に位置する装置は、部品供給装置に限られない。例えば、部品供給装置の代わりに、搬送物を貯蔵する貯蔵装置が位置してもよい。
【0127】
前記実施形態では、補給作業者が、投入部１に搬送物Ｍを補給する。しかしながら、投入部に搬送物を補給する補給装置が、自動的に搬送物を投入部に補給してもよい。例えば、ロボットが投入部に搬送物を補給してもよい。
【0128】
前記実施形態では、制御部４は、予め定められた投入部１への搬送物Ｍの補給個数を、投入個数と認識する。しかしながら、制御部は、操作パネルに入力された個数を投入個数と認識してもよい。
【0129】
前記実施形態では、搬送物検知センサ７３は、イメージセンサである。しかしながら、搬送物検知センサは、落下領域上に位置する搬送物を検知できればよく、イメージセンサに限られない。
【産業上の利用可能性】
【0130】
本発明は、搬送物を搬送する搬送装置に利用可能である。
【符号の説明】
【0131】
１００ 搬送装置
１０１ 筐体
１０２ 壁板
１０３ 開口部
１０４ カバー
１０４ａ 補給口
１ 投入部
１１ セットトレイ
１１ａ 支持部
１２ 角度変更部
１２ａ ピストンロッド
１２ｂ シリンダチューブ
２ 滑走部
２０ 滑走面
２１ 第１滑走面
２２ 第２滑走面
２３ 弾性変形部
３ 搬送部
３１ 搬送トレイ
３２ 排出トレイ
３３ 振動部
３４ 弾性変形部
４ 制御部
５ 落下領域
６ 操作パネル
７１ ボウル検知センサ
７２ 移動検知センサ
７３ 搬送物検知センサ
２００ 部品供給装置
２０１ ボウルフィーダ
２０２ 加振部
２０３ リニアフィーダ
２０４ ボウル本体
２０５ 底部
２０６ 搬送レール
３００ 補給用トレイ
Ｍ 搬送物
１０１ 筐体
１０２ 壁板
１０３ 開口部
１０４ カバー
１０４ａ 補給口
１ 投入部
１１ セットトレイ
１１ａ 支持部
１２ 角度変更部
１２ａ ピストンロッド
１２ｂ シリンダチューブ
２ 滑走部
２０ 滑走面
２１ 第１滑走面
２２ 第２滑走面
２３ 弾性変形部
３ 搬送部
３１ 搬送トレイ
３２ 排出トレイ
３３ 振動部
３４ 弾性変形部
４ 制御部
５ 落下領域
６ 操作パネル
７１ ボウル検知センサ
７２ 移動検知センサ
７３ 搬送物検知センサ
２００ 部品供給装置
２０１ ボウルフィーダ
２０２ 加振部
２０３ リニアフィーダ
２０４ ボウル本体
２０５ 底部
２０６ 搬送レール
３００ 補給用トレイ
Ｍ 搬送物
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】