特開 2024-27365 貯留装置及び物品把持システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024027365

(43)【公開日】2024-03-01

(54)【発明の名称】貯留装置及び物品把持システム

(51)【国際特許分類】

   G01G 19/387 20060101AFI20240222BHJP

【ＦＩ】

G01G19/387 D

【審査請求】未請求

【請求項の数】12

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022130109

(22)【出願日】2022-08-17

(71)【出願人】

【識別番号】000147833

【氏名又は名称】株式会社イシダ

(74)【代理人】

【識別番号】100088155

【弁理士】

【氏名又は名称】長谷川 芳樹

(74)【代理人】

【識別番号】100113435

【弁理士】

【氏名又は名称】黒木 義樹

(74)【代理人】

【識別番号】100180851

【弁理士】

【氏名又は名称】▲高▼口 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100156395

【弁理士】

【氏名又は名称】荒井 寿王

(72)【発明者】

【氏名】古川 有希

(57)【要約】

【課題】物品を確実に下方へ排出させる。
【解決手段】タイミングホッパ９は、投入された物品を内部に一時的に貯留し、当該物品を排出口９０Ｅを介して下方へ排出する本体部９０と、排出口９０Ｅの閉鎖状態と開放状態とを切り替え、閉鎖状態において本体部９０と共に物品を貯留するゲート９１と、を備える。ゲート９１は、閉鎖状態において物品を貯留する側の表面９１Ａに突出する複数の突出部９６を含む。突出部９６が表面９１Ａから突出する方向から見て、突出部９６の外形は、短い底辺である第１底辺９６Ｓ及び長い底辺である第２底辺９６Ｌを含む略台形状を有する。突出部９６における第１底辺９６Ｓの表面９１Ａからの高さは、第２底辺９６Ｌの表面９１Ａからの高さよりも高い。開放状態において第１底辺９６Ｓは、第２底辺９６Ｌよりも下方に位置する。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

投入された物品を内部に一時的に貯留し、当該物品を排出口を介して下方へ排出する本体部と、
前記排出口の閉鎖状態と開放状態とを切り替え、前記閉鎖状態において前記本体部と共に前記物品を貯留するゲートと、を備え、
前記ゲートは、前記閉鎖状態において前記物品を貯留する側の表面に突出する複数の突出部を含み、
前記突出部が前記表面から突出する方向から見て、前記突出部の外形は、短い底辺である第１底辺及び長い底辺である第２底辺を含む略台形状を有し、
前記突出部における前記第１底辺の前記表面からの高さは、前記第２底辺の前記表面からの高さよりも高く、
前記開放状態において前記第１底辺は、前記第２底辺よりも下方に位置する、貯留装置。

【請求項2】

前記突出部における前記第１底辺側には、前記ゲートの前記表面と前記表面の反対側の裏面とを通じる開口部が形成されている、請求項１に記載の貯留装置。

【請求項3】

前記ゲートは、前記第１底辺又は前記第２底辺に沿う方向から見て、前記表面側を内側とする弧状を呈した板状であり、前記本体部に対して当該弧状に沿う軌跡で移動して前記閉鎖状態と開放状態とを切り替える、請求項１又は２に記載の貯留装置。

【請求項4】

前記ゲートは、前記第１底辺又は前記第２底辺に沿う方向に延びる複数の折曲げ線を介して弧状に折り曲がるように形成され、
前記突出部は、隣接する一対の前記折曲げ線の間に配置される、請求項３に記載の貯留装置。

【請求項5】

前記突出部は、前記第２底辺側が前記表面と連続するように設けられている、請求項１又は２に記載の貯留装置。

【請求項6】

前記突出部は、前記第２底辺側から前記第１底辺側へ行くに連れて、前記表面からの高さが高くなるように設けられている、請求項１又は２に記載の貯留装置。

【請求項7】

前記突出部は、前記表面に千鳥状に配置されている、請求項１又は２に記載の貯留装置。

【請求項8】

複数の前記突出部は、上方から見て、前記閉鎖状態の前記ゲートの前記表面において前記排出口と重なる領域に少なくとも設けられる、請求項１又は２に記載の貯留装置。

【請求項9】

物品を組合せ計算する組合せ計量装置のホッパを構成する、請求項１又は２に記載の貯留装置。

【請求項10】

容器に格納された物品群から一部の物品を把持して排出する物品把持システムのホッパを構成する、請求項１又は２に記載の貯留装置。

【請求項11】

前記本体部は、内側の表面に突出する複数の本体突出部を含み、
前記本体突出部が当該表面から突出する方向から見て、前記本体突出部の外形は、短い底辺である第１底辺及び長い底辺である第２底辺を含む略台形状を有し、
前記本体突出部における前記第１底辺の当該表面からの高さは、前記本体突出部における前記第２底辺の当該表面からの高さよりも高く、
前記本体突出部の前記第１底辺は、前記本体突出部の前記第２底辺よりも下方に位置する、請求項１又は２に記載の貯留装置。

【請求項12】

容器に格納された物品群から一部の物品を把持して排出する物品把持システムであって、
投入された物品を滑走させ、排出口を介して下方へ排出するシュートと、
前記シュートの下方に配置され、請求項１又は２に記載の貯留装置としてのホッパと、を備え、
前記シュートは、内側の表面に突出する複数のシュート突出部を含み、
前記シュート突出部が当該表面から突出する方向から見て、前記シュート突出部の外形は、短い底辺である第１底辺及び長い底辺である第２底辺を含む略台形状を有し、
前記シュート突出部における前記第１底辺の当該表面からの高さは、前記シュート突出部における前記第２底辺の当該表面からの高さよりも高く、
前記シュート突出部の前記第１底辺は、前記シュート突出部の前記第２底辺よりも下方に位置する、物品把持システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明の一側面は、貯留装置及び物品把持システムに関する。

【背景技術】

【0002】

投入された物品を内部に一時的に貯留し、当該物品を排出口を介して下方へ排出する本体部と、排出口の閉鎖状態と開放状態とを切り替えるゲートと、を備えた貯留装置が知られている。例えば特許文献１には、このような貯留装置として、プールホッパ、計量ホッパ及びタイミングホッパが記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２１－１４８４７３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上述したような貯留装置では、例えば、パスタ等の粘性が高く且つ細い物品を貯留する場合、ゲートが開放状態であっても、物品がゲートの表面に付着してしまい、物品が排出口から下方へ排出しにくくなる可能性がある。

【0005】

そこで、本発明の一側面は、物品を確実に下方へ排出させることが可能な貯留装置及びそれを備えた物品把持システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

（１）本発明の一側面に係る貯留装置は、投入された物品を内部に一時的に貯留し、当該物品を排出口を介して下方へ排出する本体部と、排出口の閉鎖状態と開放状態とを切り替え、閉鎖状態において本体部と共に物品を貯留するゲートと、を備え、ゲートは、閉鎖状態において物品を貯留する側の表面に突出する複数の突出部を含み、突出部が表面から突出する方向から見て、突出部の外形は、短い底辺である第１底辺及び長い底辺である第２底辺を含む略台形状を有し、突出部における第１底辺の表面からの高さは、第２底辺の表面からの高さよりも高く、開放状態において第１底辺は、第２底辺よりも下方に位置する。

【0007】

この貯留装置では、ゲートが開放状態の場合、本体部の内部においてゲートの突出部に接しながら下方へ流動する物品は、突出部の下方側が第１底辺側（つまり、短い底辺側）であることから、その流路幅が下方側で狭まることになり、突出部の下方側にて流速が速まる。よって、ゲートが開放状態の場合、ゲートの突出部に接する物品は滞ることなく下方へ流動し、ゲートの表面には物品が付着しにくくなる。したがって、物品を確実に下方へ排出させることが可能となる。

【0008】

（２）上記（１）に記載の貯留装置では、突出部における第１底辺側には、ゲートの表面と表面の反対側の裏面とを通じる開口部が形成されていてもよい。このようにゲートの表面と裏面とを開口部を介して通じることで、外部の圧力を利用して表面に対する物品の密着を防ぐことが可能となる。

【0009】

（３）上記（１）又は（２）に記載の貯留装置では、ゲートは、第１底辺又は第２底辺に沿う方向から見て、表面側を内側とする弧状を呈した板状であり、本体部に対して当該弧状に沿う軌跡で移動して閉鎖状態と開放状態とを切り替えてもよい。この場合、例えば、ゲートを当該弧状に沿って移動させて閉鎖状態から開放状態とすることで、本体部の内部の物品を排出口を介して下方へ排出させることができる。

【0010】

（４）上記（３）に記載の貯留装置では、ゲートは、第１底辺又は第２底辺に沿う方向に延びる複数の折曲げ線を介して弧状に折り曲がるように形成され、突出部は、隣接する一対の折曲げ線の間に配置されてもよい。この場合、弧状を呈する板状のゲートを精度よく形成可能となる。

【0011】

（５）上記（１）～（４）の何れか一項に記載の貯留装置では、突出部は、第２底辺側が表面と連続するように設けられていてもよい。これにより、ゲートが開放状態の場合において、突出部に接しながら流動する物品の当該流動をスムーズにすることができる。

【0012】

（６）上記（１）～（５）の何れか一項に記載の貯留装置では、突出部は、第２底辺側から第１底辺側へ行くに連れて、表面からの高さが高くなるように設けられていてもよい。これにより、ゲートが開放状態の場合において、突出部に接しながら流動する物品の当該流動をスムーズにすることができる。

【0013】

（７）上記（１）～（６）の何れか一項に記載の貯留装置では、突出部は、表面に千鳥状に配置されていてもよい。この場合、外形が略台形状の突出部を、ゲートの表面上に密に配置させることが可能となる。

【0014】

（８）上記（１）～（７）の何れか一項に記載の貯留装置では、複数の突出部は、上方から見て、閉鎖状態のゲートの表面において排出口と重なる領域に少なくとも設けられてもよい。この場合、ゲートの表面における物品の付着が多い領域に突出部を少なくとも設けることができ、ゲートの表面に物品が付着しにくくする上記作用効果は特に有効となる。

【0015】

（９）上記（１）～（８）の何れか一項に記載の貯留装置は、物品を組合せ計算する組合せ計量装置のホッパを構成してもよい。この場合、本発明に係る貯留装置を組合せ計量装置に利用することが可能となる。

【0016】

（１０）上記（１）～（８）の何れか一項に記載の貯留装置は、容器に格納された物品群から一部の物品を把持して排出する物品把持システムのホッパを構成してもよい。この場合、本発明に係る貯留装置を物品把持システムに利用することが可能となる。

【0017】

（１１）上記（１）～（８）の何れか一項に記載の貯留装置では、本体部は、内側の表面に突出する複数の本体突出部を含み、本体突出部が当該表面から突出する方向から見て、本体突出部の外形は、短い底辺である第１底辺及び長い底辺である第２底辺を含む略台形状を有し、本体突出部における第１底辺の当該表面からの高さは、本体突出部における第２底辺の当該表面からの高さよりも高く、本体突出部の第１底辺は、本体突出部の第２底辺よりも下方に位置していてもよい。この場合、本体部の本体突出部に接する物品は滞ることなく下方へ流動し、本体部の内側の表面には物品が付着しにくくなる。したがって、物品を一層確実に下方へ排出させることが可能となる。

【0018】

（１２）本発明の一側面に係る物品把持システムは、容器に格納された物品群から一部の物品を把持して排出する物品把持システムであって、投入された物品を滑走させ、排出口を介して下方へ排出するシュートと、シュートの下方に配置され、上記貯留装置としてのホッパと、を備え、シュートは、内側の表面に突出する複数のシュート突出部を含み、シュート突出部が当該表面から突出する方向から見て、シュート突出部の外形は、短い底辺である第１底辺及び長い底辺である第２底辺を含む略台形状を有し、シュート突出部における第１底辺の当該表面からの高さは、シュート突出部における第２底辺の当該表面からの高さよりも高く、シュート突出部の第１底辺は、シュート突出部の第２底辺よりも下方に位置する、物品把持システム。

【0019】

この物品把持システムは、上記貯留装置としてのホッパを備えることから、物品を確実にホッパの下方へ排出させることが可能となる。また、シュートのシュート突出部に接する物品は滞ることなく下方へ流動し、シュートの内側の表面には物品が付着しにくくなる。したがって、物品を確実にシュートの下方へ排出させることが可能となる。

【発明の効果】

【0020】

本発明の一側面によれば、物品を確実に下方へ排出させることが可能な貯留装置及びそれを備えた物品把持システムを提供することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0021】

【図1】図１は、実施形態に係る物品把持システムを示す模式的な正面図である。

【図2】図２は、図１のゲートを示す斜視図である。

【図3】図３は、図１のゲートを示す他の斜視図である。

【図4】図４は、図１のゲートを示す正面図である。

【図5】図５は、図１のゲートの内側の表面を示す図である。

【図6】図６は、図５のVI－VI線に沿う断面図である。

【図7】図７は、変形例に係るタイミングホッパの本体部を示す概略断面図である。

【図8】図８は、変形例に係る集合シュートを示す概略断面図である。

【図9】図９（ａ）は、第１変形例に係る突出部を示す概略図である。図９（ｂ）は、第２変形例に係る突出部を示す概略図である。図９（ｃ）は、第３変形例に係る突出部を示す概略図である。図９（ｄ）は、第４変形例に係る突出部を示す概略図である。図９（ｅ）は、第５変形例に係る突出部を示す概略図である。図９（ｆ）は、第６変形例に係る突出部を示す概略図である。

【発明を実施するための形態】

【0022】

以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。以下の説明において同一又は相当する要素には同一符号を付し、重複する説明は省略する。

【0023】

図１に示されるように、物品把持システム１は、容器３０に格納された物品群から一部の物品を把持して排出する。物品把持システム１は、重量が目標重量の範囲内となるように一部の物品を容器３０から取り出し、当該物品を外部に排出する。物品把持システム１により排出される物品は、例えば、後工程で袋に包装あるいは別の容器に収容されて商品として出荷される。物品は、例えば、スパゲティ等の麺類、ペンネ等の糖類を多く含む食品等である。物品は、高い粘性を有する食品でもよい。

【0024】

物品把持システム１は、複数の把持部２１を含む把持ユニット２０と、物品群が載置される容器３０と、容器３０を移動させる容器駆動部３１と、把持ユニット２０の下方に配置された集合シュート（シュート）８と、集合シュート８の下方に配置されたタイミングホッパ（ホッパ）９と、把持ユニット２０及び容器駆動部３１を制御する制御部６１と、を備える。把持ユニット２０、容器３０及び容器駆動部３１は、例えば直方体状の本体フレーム８０に取り付けられている。

【0025】

把持ユニット２０は、左右に並設されている。把持ユニット２０は、本体フレーム８０に対して固定的に設けられている。把持ユニット２０では、複数の把持部２１が水平方向に並ぶように配置されている。各把持部２１は、例えば複数の把持爪２４を有しており、複数の把持爪２４を閉じることで物品を把持する。各把持部２１は、複数の把持爪２４を駆動する把持部駆動部２５を含む。把持部駆動部２５は、例えば、モータ又は流体圧を駆動源として把持爪２４を開閉させる。把持ユニット２０は、各把持部２１に把持された物品の重量値を計量する複数の計量器（不図示）を有する。各把持部２１と各計量器とは、一体的に組み立てられている。計量器は、計測した物品の重量値を制御部６１に出力する。

【0026】

容器３０は、物品群が載置される部材である。容器３０は、上方に向けて開放された直方体状の容器である。容器３０は、容器駆動部３１の保持部１５に載置されている。容器駆動部３１は、保持部１５に載置された容器３０を、水平な姿勢を維持しつつ鉛直方向及び水平方向に移動させる。

【0027】

集合シュート８は、把持ユニット２０の把持部２１が把持を解除して落下させた物品を集合させる。集合シュート８は、例えば下方に向かって先細りの四角錐台状の筒体である。集合シュート８は、上側及び下側に開口を有する。集合シュート８は、投入された物品を受けて下側に滑走させる。集合シュート８は、下側の開口により構成された排出口８Ｅを介して、当該物品を下方に排出する。タイミングホッパ９は、開閉可能なゲート９１を有する。タイミングホッパ９は、ゲート９１を閉鎖状態とすることで、集合シュート８から排出された物品を一時的に貯留する。タイミングホッパ９は、ゲート９１を開放状態とすることで、一時的に貯留した物品を下方へ排出する。

【0028】

制御部６１は、ＣＰＵに加えて、ＲＯＭ、ＲＡＭ等のメモリを有する。制御部６１は、ＣＰＵがメモリに記憶されているプログラムを実行することで、物品把持システム１の各種構成の動作の制御を行う。制御部６１は、把持ユニット２０の計量器により取得された物品の重量値に基づいて組合せ計算を行う。組合せ計算は、複数の把持部２１のそれぞれにより把持された物品の重量値を足し合わせた結果、その合計値が目標重量値となる重量値の組合せを求める処理である。制御部６１は、組合せ計算の結果に基づいて、目標重量値となる重量値の組合せに対応する複数の把持部２１を選択し、選択した複数の把持部２１の把持を解除する制御を実施する。

【0029】

次に、物品把持システム１の動作の一例について説明する。

【0030】

制御部６１は、容器駆動部３１を駆動することで、容器３０を一の把持ユニット２０に近づくように上方へ移動させる。制御部６１は、把持部駆動部２５を制御することで、一の把持ユニット２０の把持部２１の把持爪２４により、容器３０内の物品群から一部の物品を把持させる。制御部６１は、容器駆動部３１を制御することで、容器３０を一の把持ユニット２０から離れるように下方へ移動させる。制御部６１は、当該把持部２１により把持された物品の各重量値を取得し、組合せ計算を実施する。制御部６１は、容器駆動部３１を制御することで、容器３０を水平方向に移動させ、一の把持ユニット２０の下方から他の把持ユニット２０の下方へ容器３０を移動させる。

【0031】

制御部６１は、組合せ計算の結果に基づいて、目標重量値となる重量値の組合せに対応する複数の把持部２１の把持爪２４による物品の把持を解除し、物品を落下させる。落下した物品は、集合シュート８に投下され、集合シュート８内を下側に滑走し、下側の開口からタイミングホッパ９へ投入される。タイミングホッパ９に投入された物品は、その内部を下側に滑走し、ゲート９１が閉鎖状態の場合に一時的に貯留される。ゲート９１が開放状態となると、タイミングホッパ９に一時的に貯留された物品は、下方へ排出される。

【0032】

次に、タイミングホッパ９の要部ついて説明する。

【0033】

図２に示されるように、タイミングホッパ９は、本体部９０及びゲート９１を備えた貯留装置である。本体部９０は、上側及び下側に開口するバケット状の容器である。本体部９０の上側の開口は、物品が投入される投入口９０Ｉを構成する。本体部９０の下側の開口は、物品を排出する排出口９０Ｅを構成する。本体部９０の排出口９０Ｅを構成する縁は、正面から見て円弧状を呈する。本体部９０は、集合シュート８から投入口９０Ｉを介して投入された物品を内部に一時的に貯留し、当該物品を排出口９０Ｅを介して下方へ排出する。

【0034】

ゲート９１は、排出口９０Ｅの閉鎖状態と開放状態とを切り替え、閉鎖状態において本体部９０と共に物品を貯留する。ゲート９１は、タイミングホッパ９の底部に位置する。ゲート９１は、ゲート駆動部９２の回動軸９２Ｘに連結され、ゲート駆動部９２の駆動により回動軸９２Ｘを基軸により円弧状に可動する。これにより、ゲート９１は、下方から見て排出口９０Ｅと重ならない開放状態と、下方から見て排出口９０Ｅと重なる閉鎖状態と、間で状態が切り替わる。開放状態は、排出口９０Ｅを露出させる状態である。閉鎖状態は、排出口９０Ｅを塞ぐ状態である。

【0035】

図２、図３、図４、図５及び図６の少なくとも何れかに示されるように、ゲート９１は、軸部９３及びアーム部９５を介して、ゲート駆動部９２の回動軸９２Ｘに接続される。軸部９３は、例えば円筒状を呈する。軸部９３は、回動軸９２Ｘに固定されている。アーム部９５は、軸部９３とゲート９１とに固定され、これらを連結する。

【0036】

ゲート９１は、排出口９０Ｅを閉鎖可能な大きさを有する。ゲート９１は、閉鎖状態において物品を貯留する側（内側）の表面９１Ａと、その反対側（外側）の裏面９１Ｂと、を有する板状の部材である。ゲート９１は、よろい戸加工が行われており、表面９１Ａに突出する複数の突出部９６を含む。突出部９６が表面９１Ａから突出する方向から見て（換言すると、表面９１Ａに対面する側から見て又は表面９１Ａに交差する方向から見て）、突出部９６の外形は、短い底辺である第１底辺９６Ｓ及び長い底辺である第２底辺９６Ｌを含む略台形状を有する。

【0037】

突出部９６における第１底辺９６Ｓの表面９１Ａからの高さは、第２底辺９６Ｌの表面９１Ａからの高さよりも高い（図６参照）。ゲート９１の開放状態において、第１底辺９６Ｓは、第２底辺９６Ｌよりも下方に位置する。つまり、突出部９６は、ゲート９１の開放状態において下方に向かって角度をつけて狭くなる台形状を呈する。突出部９６における第１底辺９６Ｓ側には、表面９１Ａと裏面９１Ｂとを通じる開口部９８が形成されている（図６参照）。突出部９６は、第２底辺９６Ｌ側が表面９１Ａと連続するように設けられている。突出部９６は、第２底辺９６Ｌ側から第１底辺９６Ｓ側へ行くに連れて、表面９１Ａからの高さが徐々に高くなるように設けられている。例えば突出部９６は、ゲート９１を裏面９１Ｂ側からプレス加工を施して形成してもよい。

【0038】

突出部９６は、表面９１Ａに千鳥状に配置されている。具体的には、表面９１Ａには、前後方向（第１底辺９６Ｓ又は第２底辺９６Ｌに沿う方向）において所定間隔で並ぶ突出部９６の突出部群が、前後方向に直交する左右方向において複数配置されている。隣接する一対の突出部群のうち一方と他方とでは、突出部９６の位置が前後方向にずれている。

【0039】

ゲート９１は、前後方向から見て（ここでは、正面から見て）、表面９１Ａ側を内側とする円弧状を呈する。ゲート９１は、前後方向に延びる複数の折曲げ線９９を介して、円弧状に折り曲がるように形成されている。複数の折曲げ線９９は、表面９１Ａ及び裏面９１Ｂに等間隔で並ぶように現れている。折曲げ線９９は、曲げ加工を行った回数だけ現れる加工痕である。突出部９６は、隣接する一対の折曲げ線９９の間に配置されている。ゲート９１は、複数の折曲げ線９９により多角形状に曲げられて、円弧状に屈曲されている。ここでのゲート９１は、前後方向から見て本体部９０の下側の縁に沿った円弧状に屈曲されている。

【0040】

ゲート９１は、ゲート駆動部９２の駆動により軸部９３が回動することで、本体部９０に対して当該円弧状に沿う軌跡で移動して閉鎖状態と開放状態とを切り替える。複数の突出部９６は、上方から見て、閉鎖状態のゲート９１の表面９１Ａにおいて排出口９０Ｅと重なる領域に少なくとも設けられる。

【0041】

以上に説明したタイミングホッパ９では、ゲート９１が開放状態の場合、本体部９０の内部においてゲート９１の突出部９６に接しながら下方へ流動する物品は、突出部９６の下方側が第１底辺９６Ｓ側（つまり、短い底辺側）であることから、その流路幅が下方側で狭まることになり、突出部９６の下方側にて流速が速まる。よって、ゲート９１が開放状態の場合、ゲート９１の突出部９６に接する物品は滞ることなく下方へ流動し、ゲート９１の表面９１Ａには物品が付着しにくくなる。したがって、タイミングホッパ９によれば、物品を確実に下方へ排出させることが可能となる。

【0042】

タイミングホッパ９では、突出部９６における第１底辺９６Ｓ側には、ゲート９１の表面９１Ａと裏面９１Ｂとを通じる開口部９８が形成されている。このようにゲート９１の表面９１Ａと裏面９１Ｂとを開口部９８を介して通じることで、外部の圧力を利用して表面９１Ａに対する物品の密着を防ぐことが可能となる。

【0043】

タイミングホッパ９では、ゲート９１は、表面９１Ａ側を内側とする円弧状を呈した板状であり、本体部９０に対して当該円弧状に沿う軌跡で移動して閉鎖状態と開放状態とを切り替える。この場合、例えば、ゲート９１を当該円弧状に沿って移動させて閉鎖状態から開放状態とすることで、本体部９０の内部の物品を排出口９０Ｅを介して下方へ排出させることができる。

【0044】

タイミングホッパ９では、ゲート９１は、複数の折曲げ線９９を介して円弧状に折り曲がるように形成されている。突出部９６は、隣接する一対の折曲げ線９９の間に配置されている。この場合、ロール曲げ加工でタイミングホッパ９を形成する場合に比べて、ゲート９１の円弧形状及び突出部９６の寸法及び配置等のずれを抑え、円弧状の板状のゲート９１を精度よく形成することが可能となる。

【0045】

タイミングホッパ９では、突出部９６は、第２底辺９６Ｌ側が表面９１Ａと連続するように設けられている。これにより、ゲート９１が開放状態の場合において、突出部９６に接しながら流動する物品の当該流動をスムーズにすることができる。

【0046】

タイミングホッパ９では、突出部９６は、第２底辺９６Ｌ側から第１底辺９６Ｓ側へ行くに連れて、表面９１Ａからの高さが高くなるように設けられている。これにより、ゲート９１が開放状態の場合において、突出部９６に接しながら流動する物品の当該流動をスムーズにすることができる。

【0047】

タイミングホッパ９では、突出部９６は、表面９１Ａに千鳥状に配置されている。この場合、外形が略台形状の突出部９６を、ゲート９１の表面９１Ａ上に密に配置させることが可能となる。

【0048】

タイミングホッパ９では、複数の突出部９６は、上方から見て、閉鎖状態のゲート９１の表面９１Ａにおいて排出口９０Ｅと重なる領域に少なくとも設けられている。この場合、ゲート９１の表面９１Ａにおける物品の付着が多い領域に突出部９６を少なくとも設けることができ、ゲート９１の表面９１Ａに物品が付着しにくくする上記作用効果は特に有効となる。

【0049】

本実施形態では、一態様に係る貯留装置は、物品把持システム１のタイミングホッパ９を構成している。この場合、一態様に係る貯留装置を物品把持システム１に利用することが可能となる。

【0050】

以上、実施形態について説明してきたが、本発明の一態様は上述した実施形態に限定されず、その要旨を逸脱しない範囲で様々な変更が可能である。

【0051】

上記実施形態では、タイミングホッパ９に貯留装置を適用したが、これに限定されない。一態様に係る貯留装置は、種々の公知装置及び公知システムに適用できる。例えば一態様に係る貯留装置は、物品を組合せ計算する組合せ計量装置のホッパや、計量した物品を落下させ、下方に位置する包装装置等へ排出する排出シュートを構成してもよい。この場合、一態様に係る貯留装置を組合せ計量装置に利用することができ、計量精度を向上することが可能となる。

【0052】

上記実施形態において、本体部９０は、例えば図７に示されるように、内側の表面９０Ａに突出する複数の本体突出部９０Ｔを含んでいてもよい。本体突出部９０Ｔは、上述の突出部９６と同様に構成されている。すなわち、本体突出部９０Ｔが表面９０Ａから突出する方向から見て、本体突出部９０Ｔの外形は、短い底辺である第１底辺９０ＴＳ及び長い底辺である第２底辺９０ＴＬを含む略台形状を有する。本体突出部９０Ｔにおける第１底辺９０ＴＳの表面９０Ａからの高さは、本体突出部９０Ｔにおける第２底辺９０ＴＬの表面９０Ａからの高さよりも高い。本体突出部９０Ｔの第１底辺９０ＴＳは、本体突出部９０Ｔの第２底辺９０ＴＬよりも下方に位置している。この場合、本体部９０の本体突出部９０Ｔに接する物品は滞ることなく下方へ流動し、本体部９０の内側の表面９０Ａには物品が付着しにくくなる。したがって、物品を一層確実に下方へ排出させることが可能となる。

【0053】

上記実施形態において、集合シュート８は、例えば図８に示されるように、内側の表面８Ａに突出する複数のシュート突出部８６を含んでいてもよい。シュート突出部８６は、上述の突出部９６と同様に構成されている。すなわち、シュート突出部８６が当該表面８Ａから突出する方向から見て、シュート突出部８６の外形は、短い底辺である第１底辺８６Ｓ及び長い底辺である第２底辺８６Ｌを含む略台形状を有する。シュート突出部８６における第１底辺８６Ｓの当該表面８Ａからの高さは、シュート突出部８６における第２底辺８６Ｌの当該表面８Ａからの高さよりも高い。シュート突出部８６の第１底辺８６Ｓは、シュート突出部８６の第２底辺８６Ｌよりも下方に位置する。この場合、集合シュート８のシュート突出部８６に接する物品は滞ることなく下方へ流動し、集合シュート８の内側の表面８Ａには物品が付着しにくくなる。したがって、物品を確実に集合シュート８の下方へ排出させることが可能となる。

【0054】

上記実施形態において、突出部９６の略台形状は特に限定されない。略台形状は、完全に台形状だけでなく、おおよそ台形状を含む。例えば図９（ａ）に示されるように、変形例に係る突出部１９６の外形では、突出部１９６が突出する方向から見て、第１底辺９６Ｓ及び第２底辺９６Ｌを繋ぐ一方の側辺９６Ｍが、第１底辺９６Ｓ及び第２底辺９６Ｌと直交する形状であってもよい。

【0055】

また、例えば図９（ｂ）に示されるように、変形例に係る突出部２９６の外形では、突出部２９６が突出する方向から見て、第１底辺９６Ｓと第２底辺９６Ｌとが平行でなくてもよい。また、例えば図９（ｃ）に示されるように、変形例に係る突出部３９６の外形では、突出部３９６が突出する方向から見て、第２底辺９６Ｌが曲線であってもよい。また、例えば図９（ｄ）に示されるように、変形例に係る突出部４９６の外形では、突出部４９６が突出する方向から見て、第１底辺９６Ｓ及び第２底辺９６Ｌを繋ぐ一方の側辺９６Ｍが曲線であってもよい。

【0056】

また、例えば図９（ｅ）に示されるように、変形例に係る突出部５９６の外形では、突出部５９６が突出する方向から見て、第２底辺９６Ｌが円弧状の凹部９６Ｋを含んでいてもよい。また、例えば図９（ｆ）に示されるように、変形例に係る突出部６９６の外形では、突出部６９６が突出する方向から見て、第１底辺９６Ｓと第２底辺９６Ｌとの長さが大きく異なっていてもよい。

【符号の説明】

【0057】

１…物品把持システム、８…集合シュート（シュート）、８Ａ…表面、８Ｅ…排出口、９…タイミングホッパ（貯留装置，ホッパ）、８６…シュート突出部、８６Ｌ…第２底辺、８６Ｓ…第１底辺、９０…本体部、９０Ａ…表面、９０Ｅ…排出口、９０Ｔ…本体突出部、９０ＴＬ…第２底辺、９０ＴＳ…第１底辺、９１…ゲート、９１Ａ…表面、９１Ｂ…裏面、９６，１９６，２９６，３９６，４９６，５９６，６９６…突出部、９６Ｌ…第２底辺、９６Ｓ…第１底辺、９８…開口部、９９…折曲げ線。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】