(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024027450
(43)【公開日】2024-03-01
(54)【発明の名称】基地局、移動通信体、通信方法及び通信システム
(51)【国際特許分類】
H04B 11/00 20060101AFI20240222BHJP
H04W 72/0453 20230101ALI20240222BHJP
H04W 72/54 20230101ALI20240222BHJP
B63C 11/00 20060101ALI20240222BHJP
B63C 11/48 20060101ALI20240222BHJP
【ＦＩ】
H04B11/00 D
H04W72/04 132
H04W72/08
B63C11/00 C
B63C11/00 B
B63C11/48 D
【審査請求】未請求
【請求項の数】14
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022130246
(22)【出願日】2022-08-17
【国等の委託研究の成果に係る記載事項】（出願人による申告）令和３年度、国立研究開発法人情報通信研究機構「革新的情報通信技術研究開発委託研究／海中・水中ＩｏＴにおける無線通信技術の研究開発」、産業技術力強化法第１７条の適用を受ける特許出願
(71)【出願人】
【識別番号】000005821
【氏名又は名称】パナソニックホールディングス株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002000
【氏名又は名称】弁理士法人栄光事務所
(72)【発明者】
【氏名】江口 和弘
(72)【発明者】
【氏名】脇坂 俊幸
(72)【発明者】
【氏名】片岡 雅法
【テーマコード（参考）】
5K067
【Ｆターム（参考）】
5K067EE02
5K067EE10
5K067JJ31
5K067KK01
(57)【要約】
【課題】海中等の水中の広い範囲において大容量かつ高速のデータ通信を安定的に行う。
【解決手段】基地局は、水中を移動可能な移動通信体との間で通信に係る信号の送受信を行う第１アンテナと、信号に基づく移動通信体との間の通信状況を取得する取得部と、通信状況に基づいて、現在の通信での使用周波数帯を低周波側又は高周波側に切り換えるように移動通信体との間の通信モードを決定する決定部と、を備える。
【選択図】図６
【解決手段】基地局は、水中を移動可能な移動通信体との間で通信に係る信号の送受信を行う第１アンテナと、信号に基づく移動通信体との間の通信状況を取得する取得部と、通信状況に基づいて、現在の通信での使用周波数帯を低周波側又は高周波側に切り換えるように移動通信体との間の通信モードを決定する決定部と、を備える。
【選択図】図６
【特許請求の範囲】
【請求項1】
水中を移動可能な移動通信体との間で通信に係る信号の送受信を行う第１アンテナと、
前記信号に基づく前記移動通信体との間の通信状況を取得する取得部と、
前記通信状況に基づいて、現在の通信での使用周波数帯を低周波側又は高周波側に切り換えるように前記移動通信体との間の通信モードを決定する決定部と、を備える、
基地局。
前記信号に基づく前記移動通信体との間の通信状況を取得する取得部と、
前記通信状況に基づいて、現在の通信での使用周波数帯を低周波側又は高周波側に切り換えるように前記移動通信体との間の通信モードを決定する決定部と、を備える、
基地局。
【請求項2】
前記信号は、前記通信状況を確認するための制御信号である、
請求項１に記載の基地局。
請求項１に記載の基地局。
【請求項3】
前記通信状況は、前記基地局から前記移動通信体に送信された信号の受信レベルである、
請求項１に記載の基地局。
請求項１に記載の基地局。
【請求項4】
前記決定部は、前記受信レベルと予め設定された閾値との比較に基づいて前記通信モードを決定する、
請求項３に記載の基地局。
請求項３に記載の基地局。
【請求項5】
前記通信状況は、前記移動通信体から前記基地局に送信された信号の受信レベルである、
請求項１に記載の基地局。
請求項１に記載の基地局。
【請求項6】
前記第１アンテナは、前記制御信号を所定時間ごとに前記移動通信体に送る、
請求項２に記載の基地局。
請求項２に記載の基地局。
【請求項7】
前記決定部は、前記通信状況を示すパラメータ値の変化値が前記通信モードにおいて許容される第１許容閾値以上である場合に、前記制御信号を前記第１アンテナから送信すると決定する、
請求項２に記載の基地局。
請求項２に記載の基地局。
【請求項8】
前記決定部は、前記通信状況を示すＣＩＮＲ（Ｃａｒｒｉｅｒ Ｔｏ ｉｎｔｅｒｆｅｒｅｎｃｅ ａｎｄ Ｎｏｉｓｅ Ｒａｔｉｏ）の変化値が前記通信モードにおいて許容される第２許容閾値以上である場合に、前記制御信号を前記第１アンテナから送信すると決定する、
請求項２に記載の基地局。
請求項２に記載の基地局。
【請求項9】
前記決定部は、（ｎ－１）回目（ｎ：２以上の整数）の前記制御信号の送信タイミングから所定時間が経過した場合に、ｎ回目の前記制御信号を前記第１アンテナから送信すると決定する、
請求項２に記載の基地局。
請求項２に記載の基地局。
【請求項10】
水中又は地上に配置された基地局との間で通信に係る信号の送受信を行う第２アンテナと、
前記基地局から送信された信号を前記第２アンテナを介して受信する信号受信部と、
前記信号受信部により受信された前記信号の受信レベルを測定する測定部と、
前記受信レベルに基づく前記基地局からの指示に従って、現在の通信での使用周波数を低周波側又は高周波側に切り換えるように前記基地局との間の通信モードを変更する制御部と、を備える、
移動通信体。
前記基地局から送信された信号を前記第２アンテナを介して受信する信号受信部と、
前記信号受信部により受信された前記信号の受信レベルを測定する測定部と、
前記受信レベルに基づく前記基地局からの指示に従って、現在の通信での使用周波数を低周波側又は高周波側に切り換えるように前記基地局との間の通信モードを変更する制御部と、を備える、
移動通信体。
【請求項11】
前記信号は、前記基地局との間の通信状況を確認するための制御信号である、
請求項１０に記載の移動通信体。
請求項１０に記載の移動通信体。
【請求項12】
前記通信モードは、前記使用周波数の帯域を定義する、
請求項１０に記載の移動通信体。
請求項１０に記載の移動通信体。
【請求項13】
水中又は地上に配置された基地局と、前記水中を移動可能な移動通信体と、を備え、
前記基地局は、
前記移動通信体との間で通信に係る信号の送受信を行う第１アンテナと、
前記信号に基づく前記移動通信体との間の通信状況を取得する取得部と、
前記通信状況に基づいて、現在の通信での使用周波数帯を低周波側又は高周波側に切り換えるように前記移動通信体との間の通信モードを決定する決定部と、を備え、
前記移動通信体は、
前記基地局との間で通信に係る信号の送受信を行う第２アンテナと、
前記基地局から送信された信号を前記第２アンテナを介して受信する信号受信部と、
前記信号受信部により受信された前記信号に基づく前記基地局による決定に従って、現在の通信での使用周波数を低周波側又は高周波側に切り換えるように前記基地局との間の通信モードを変更する制御部と、を備える、
通信システム。
前記基地局は、
前記移動通信体との間で通信に係る信号の送受信を行う第１アンテナと、
前記信号に基づく前記移動通信体との間の通信状況を取得する取得部と、
前記通信状況に基づいて、現在の通信での使用周波数帯を低周波側又は高周波側に切り換えるように前記移動通信体との間の通信モードを決定する決定部と、を備え、
前記移動通信体は、
前記基地局との間で通信に係る信号の送受信を行う第２アンテナと、
前記基地局から送信された信号を前記第２アンテナを介して受信する信号受信部と、
前記信号受信部により受信された前記信号に基づく前記基地局による決定に従って、現在の通信での使用周波数を低周波側又は高周波側に切り換えるように前記基地局との間の通信モードを変更する制御部と、を備える、
通信システム。
【請求項14】
水中又は地上に配置された基地局が前記水中を移動可能な移動通信体との間の通信状況を確認するための制御信号を送信するステップと、
前記移動通信体により測定された前記制御信号の受信レベルを前記基地局に送信するステップと、
前記基地局が前記受信レベルに基づいて前記移動通信体との通信の通信モードを決定するステップと、
前記基地局及び前記移動通信体において、現在の通信での使用周波数を低周波側又は高周波側に切り換えるように前記通信モードを変更するステップと、を有する、
通信方法。
前記移動通信体により測定された前記制御信号の受信レベルを前記基地局に送信するステップと、
前記基地局が前記受信レベルに基づいて前記移動通信体との通信の通信モードを決定するステップと、
前記基地局及び前記移動通信体において、現在の通信での使用周波数を低周波側又は高周波側に切り換えるように前記通信モードを変更するステップと、を有する、
通信方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、海中等の水中での通信を行う基地局、移動通信体、通信方法及び通信システムに関する。
【背景技術】
【0002】
水中（例えば海中）において基地局と端末との間で通信を行う通信技術が知られている。例えば、海中等の水中では音波を利用した通信が主流である。しかし、海中等の水中において、音波による通信は沿岸での乱反射、通信速度が遅い等の理由から、データ量の大きなデータ通信を行うことが困難である。一方で、大容量のデータ通信を高速に行うことが可能な光通信を海中等の水中において利用しようとすると、海中等の水中特有の濁り等によって光の直進性が保たれにくくデータ通信の実現が困難であると言われている。そこで、大容量かつ高速でのデータ通信を可能とするために、海中等の水中において電磁波を用いた無線通信を実現するための開発が行われている。
【0003】
例えば特許文献１には、通信方式が異なる複数の通信部を有し、深度が浅い領域では複数の通信部のうち電波を使用する通信部を選択し、深度が深い領域では複数の通信部のうち音波を使用する通信部を選択し、選択した通信部を用いて水中で無線通信する、水中移動体が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０１８－６１１５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
近年、海洋探査等において探査を行う水中航走体（移動通信体の一例）が海中に投入され、水中航走体が取得したデータを無線通信によって水上艇（通信装置の一例）等に送信することにより、海洋探査におけるデータ収集の効率化が図られている。特に、水中航走体を用いた海洋探査では探査領域が広域に広がることが少なくなく、より広範囲でデータ通信を行うことが望まれている。
【0006】
ここで、海水の導電率は大きく、海水の電磁波の減衰量は例えば１ＭＨｚで３８．６ｄＢ／ｍ、１０ＭＨｚで１２１ｄＢ／ｍ、１００ＭＨｚで３６９ｄＢ／ｍと非常に大きい。このため、海中での電磁波を用いた無線通信の実用化の障壁が高い。例えば海中でも数ｍ（メートル）程度の無線通信であればコイルによる結合器とウェーブレットＯＦＤＭ（Ｏｒｔｈｏｇｏｎａｌ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｄｉｖｉｓｉｏｎ Ｍｕｌｔｉｐｌｅｘｉｎｇ）技術とを用いることで実現可能であるが、例えば数百ｍ（メートル）から数千ｍ（メートル）の無線通信を行うことは実用上難しいという課題がある。
【0007】
上述した特許文献１の構成では、水中移動体の深度に応じて無線通信として電波を使用するか、或いは音波を使用するかの切り換えが行われている。このため、例えば深度が深い場合には一律に音波を使用するため、水中移動体のデータ通信を高速に行うことが困難となる。
【0008】
本開示は、上述した従来の状況に鑑みて案出され、海中等の水中の広い範囲において大容量かつ高速のデータ通信を安定的に行う基地局、移動通信体、通信方法及び通信システムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【0009】
本開示は、水中を移動可能な移動通信体との間で通信に係る信号の送受信を行う第１アンテナと、前記信号に基づく前記移動通信体との間の通信状況を取得する取得部と、前記通信状況に基づいて、現在の通信での使用周波数帯を低周波側又は高周波側に切り換えるように前記移動通信体との間の通信モードを決定する決定部と、を備える、基地局を提供する。
【0010】
また、本開示は、水中又は地上に配置された基地局との間で通信に係る信号の送受信を行う第２アンテナと、前記基地局から送信された信号を前記第２アンテナを介して受信する信号受信部と、前記信号受信部により受信された前記信号の受信レベルを測定する測定部と、前記受信レベルに基づく前記基地局からの指示に従って、現在の通信での使用周波数を低周波側又は高周波側に切り換えるように前記基地局との間の通信モードを変更する制御部と、を備える、移動通信体を提供する。
【0011】
また、本開示は、水中又は地上に配置された基地局と、前記水中を移動可能な移動通信体と、を備え、前記基地局は、前記移動通信体との間で通信に係る信号の送受信を行う第１アンテナと、前記信号に基づく前記移動通信体との間の通信状況を取得する取得部と、前記通信状況に基づいて、現在の通信での使用周波数帯を低周波側又は高周波側に切り換えるように前記移動通信体との間の通信モードを決定する決定部と、を備え、前記移動通信体は、前記基地局との間で通信に係る信号の送受信を行う第２アンテナと、前記基地局から送信された信号を前記第２アンテナを介して受信する信号受信部と、前記信号受信部により受信された前記信号に基づく前記基地局による決定に従って、現在の通信での使用周波数を低周波側又は高周波側に切り換えるように前記基地局との間の通信モードを変更する制御部と、を備える、通信システムを提供する。
【0012】
また、本開示は、水中又は地上に配置された基地局が前記水中を移動可能な移動通信体との間の通信状況を確認するための制御信号を送信するステップと、前記移動通信体により測定された前記制御信号の受信レベルを前記基地局に送信するステップと、前記基地局が前記受信レベルに基づいて前記移動通信体との通信の通信モードを決定するステップと、前記基地局及び前記移動通信体において、現在の通信での使用周波数を低周波側又は高周波側に切り換えるように前記通信モードを変更するステップと、を有する、通信方法を提供する。
【発明の効果】
【0013】
本開示によれば、海中等の水中の広い範囲において大容量かつ高速のデータ通信を安定的に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【0014】
【図1】本実施の形態に係る通信システムの使用環境例を模式的に示す図
【図2】通信システムを構成するマスタ及びターミナル間の無線通信の動作概要例を模式的に示す図
【図3】マスタ側の通信設備及びターミナル側の通信設備が備えるＰＬＣアダプタのハードウェア構成例を示すブロック図
【図4】マスタ側のＰＬＣアダプタのＣＰＵの機能的構成例を示すブロック図
【図5】ターミナル側のＰＬＣアダプタのＣＰＵの機能的構成例を示すブロック図
【図6】長距離通信モードと近距離高速通信モードとの間の切り換えを模式的に示す図
【図7】本実施の形態に係る通信システムの全体的な動作手順例を示すシーケンス図
【発明を実施するための形態】
【0015】
以下、適宜図面を参照しながら、本開示に係る基地局、移動通信体、通信方法及び通信システムを具体的に開示した実施の形態を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。なお、添付図面及び以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために提供されるのであって、これらにより特許請求の範囲に記載の主題を限定することは意図されていない。
【0016】
以下の実施の形態（「本実施の形態」と称する）では、水中として海中を例示し、海中において電磁波（電波）を使用して基地局と移動通信体との間で無線通信を行うユースケースを説明する。
【0017】
（システム構成）
まず、図１を参照し、本実施の形態に係る通信システム１００の使用環境例を説明する。図１は、本実施の形態に係る通信システム１００の使用環境例を模式的に示す図である。図２は、通信システム１００を構成するマスタ及びターミナル間の無線通信の動作概要例を模式的に示す図である。通信システム１００は、海中での無線通信が可能となるように配置される（図１参照）。具体的には、通信システム１００は、マスタに相当する通信設備Ｍ１として水上艇ＳＨ１、陸上基地局ＳＡ１（ともに基地局の一例）と、ターミナルに相当する通信設備Ｔ１として水中ドローンＭＤ１、無人潜水機ＡＶ１（ともに移動通信体の一例）とを含む。それぞれの通信設備Ｍ１、Ｔ１は、伝送コイルとＰＬＣ（Ｐｏｗｅｒ Ｌｉｎｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）アダプタとを含む（図２参照）。例えば、水上艇ＳＨ１の通信設備Ｍ１は伝送コイルＣＬ１（アンテナＡｎｔ１）及びＰＬＣアダプタ１０を備え、陸上基地局ＳＡ１の通信設備Ｍ１は伝送コイルＣＬ１（アンテナＡｎｔ２）及びＰＬＣアダプタ１０を備える。例えば、水中ドローンＭＤ１の通信設備Ｔ１は伝送コイルＣＬ２（アンテナＡｎｔ３）及びＰＬＣアダプタ２０を備え、無人潜水機ＡＶ１の通信設備Ｔ１は伝送コイルＣＬ２（アンテナＡｎｔ４）及びＰＬＣアダプタ２０を備える。
まず、図１を参照し、本実施の形態に係る通信システム１００の使用環境例を説明する。図１は、本実施の形態に係る通信システム１００の使用環境例を模式的に示す図である。図２は、通信システム１００を構成するマスタ及びターミナル間の無線通信の動作概要例を模式的に示す図である。通信システム１００は、海中での無線通信が可能となるように配置される（図１参照）。具体的には、通信システム１００は、マスタに相当する通信設備Ｍ１として水上艇ＳＨ１、陸上基地局ＳＡ１（ともに基地局の一例）と、ターミナルに相当する通信設備Ｔ１として水中ドローンＭＤ１、無人潜水機ＡＶ１（ともに移動通信体の一例）とを含む。それぞれの通信設備Ｍ１、Ｔ１は、伝送コイルとＰＬＣ（Ｐｏｗｅｒ Ｌｉｎｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）アダプタとを含む（図２参照）。例えば、水上艇ＳＨ１の通信設備Ｍ１は伝送コイルＣＬ１（アンテナＡｎｔ１）及びＰＬＣアダプタ１０を備え、陸上基地局ＳＡ１の通信設備Ｍ１は伝送コイルＣＬ１（アンテナＡｎｔ２）及びＰＬＣアダプタ１０を備える。例えば、水中ドローンＭＤ１の通信設備Ｔ１は伝送コイルＣＬ２（アンテナＡｎｔ３）及びＰＬＣアダプタ２０を備え、無人潜水機ＡＶ１の通信設備Ｔ１は伝送コイルＣＬ２（アンテナＡｎｔ４）及びＰＬＣアダプタ２０を備える。
【0018】
伝送コイルＣＬ１、ＣＬ２のそれぞれは、例えば環状に形成され、全体が樹脂製カバーにより被覆されることで海水から絶縁され、磁界結合方式（言い換えると、電磁誘導方式）により磁界結合された他の伝送コイルとの間で電力伝送だけでなくデータ通信を行う。伝送コイルＣＬ１、ＣＬ２のそれぞれは、例えばキャブタイヤケーブル、ヘリカルコイル、或いはスパイラルコイルにより形成される。ヘリカルコイルは、同一平面内ではなく、磁界結合方式による電力伝送方向に沿って、螺旋状に巻回された環状コイルである。ヘリカルコイルの採用により、巻回された伝送コイルＣＬ１、ＣＬ２のそれぞれの内部空間を広く確保できる。スパイラルコイルは、同一平面内においてスパイラル形状に形成された環状コイルである。スパイラルコイルの採用により、伝送コイルＣＬ１、ＣＬ２のそれぞれの薄型化が可能となる。なお、図１ではスパイラルコイルの採用例が図示されている。
【0019】
また、伝送コイルＣＬ１、ＣＬ２のそれぞれは、円形状の開口面を有し、それぞれの開口面が互いに鉛直上方を向くように海中に配置される。ここで、鉛直上方とは、ほぼ扁平とみなすことが可能な海底面ＳＥ１に対してほぼ垂直な鉛直方向の上方向に存在する海面に向かう方向を示している。
【0020】
伝送コイルＣＬ１、ＣＬ２が海中における無線通信に使用する使用周波数の帯域は、伝送コイルＣＬ１、ＣＬ２のインダクタンス、直径、巻き数等の各種のコイル特性に基づき定まる。伝送コイルＣＬ１、ＣＬ２の直径は、例えば数ｍ（メートル）～数十ｍ（メートル）である。また、伝送コイルＣＬ１、ＣＬ２の太さが太い程（つまり、伝送コイルの線径が大きい程）、伝送コイルＣＬ１、ＣＬ２での電気抵抗が減って電力損失が小さくなる。また、伝送コイルＣＬ１、ＣＬ２を介して伝送される電力は、例えば５０Ｗ以上であり、ｋＷオーダーでもよい。
【0021】
なお、図２には図示を省略しているが、伝送コイルＣＬ１、ＣＬ２のそれぞれには、コンデンサが直列に接続されている。伝送コイルＣＬ１及びコンデンサ、伝送コイルＣＬ２及びコンデンサのそれぞれにより、電力伝送及びデータ通信の際の共振回路が形成される。伝送コイルＣＬ１、ＣＬ２のそれぞれは、自身に接続されている対応するＰＣＬアダプタ（例えば、伝送コイルＣＬ１に対応するＰＬＣアダプタ１０、伝送コイルＣＬ２に対応するＰＬＣアダプタ２０）からのデータあるいは電力を、隣接する他の伝送コイルに向けて伝送する。
【0022】
ＰＬＣアダプタ１０は、海上（水上の一例）に停泊している水上艇ＳＨ１が備えるマスタ側の通信設備Ｍ１（図２参照）内に設けられる。また、ＰＬＣアダプタ１０は、陸上に配置されている陸上基地局ＳＡ１が備えるマスタ側の通信設備Ｍ１（図２参照）内に設けられてもよい。ＰＬＣアダプタ１０は、伝送コイルＣＬ１（具体的には、水上艇ＳＨ１が備えるアンテナＡｎｔ１、或いは陸上基地局ＳＡ１が備えるアンテナＡｎｔ２）との間で有線接続され、他の伝送コイルＣＬ２から伝送されたデータ（例えば無人潜水機ＡＶ１が海洋探査等で取得した各種データ）を、伝送コイルＣＬ１を介して取得して通信設備Ｍ１に出力する。ＰＬＣアダプタ１０は、ＰＬＣアダプタ２０との間でデータ通信を行うとともに、電源設備（図示略）から送電された電力を受電及び給電しながら他の伝送コイルＣＬ２に電力を送電する。なお、ＰＬＣアダプタ１０の詳細な構成例については、図３を参照して後述する。
【0023】
ＰＬＣアダプタ２０は、水中ドローンＭＤ１が備えるターミナル側の通信設備Ｔ１（図２参照）内に設けられる。また、ＰＬＣアダプタ２０は、無人潜水機ＡＶ１が備えるターミナル側の通信設備Ｔ１（図２参照）内に設けられる。ＰＬＣアダプタ２０は、伝送コイルＣＬ２（具体的には、水中ドローンＭＤ１が備えるアンテナＡｎｔ３、或いは無人潜水機ＡＶ１が備えるアンテナＡｎｔ４）との間で有線接続され、他の伝送コイルＣＬ１から伝送されたデータ或いは電力を、伝送コイルＣＬ２を介して取得したり受電及び給電したりする。なお、ＰＬＣアダプタ２０の詳細な構成例については、図３を参照して後述する。
【0024】
水上艇ＳＨ１は、基地局の一例であり、例えば海上に停泊している（図１参照）。水上艇ＳＨ１は、マスタ側の通信設備Ｍ１（図２参照）を備える。水上艇ＳＨ１が備えるマスタ側の通信設備Ｍ１は、後述するＰＬＣアダプタ１０、２０間の動作（図７参照）に基づき、水中ドローンＭＤ１或いは無人潜水機ＡＶ１との間で、近距離高速通信（例えば１０Ｍｂｐｓの伝送速度）で無線通信したり長距離通信モードで無線通信したりする。
【0025】
陸上基地局ＳＡ１は、基地局の一例であり、例えば沿岸近くの陸上に配置されている（図１参照）。なお、陸上基地局ＳＡ１の配置箇所は、水中ドローンＭＤ１或いは無人潜水機ＡＶ１との間で通信可能な位置に配置されていれば、沿岸近くの陸上に限定されなくてよい。陸上基地局ＳＡ１は、マスタ側の通信設備Ｍ１（図２参照）を備える。陸上基地局ＳＡ１が備えるマスタ側の通信設備Ｍ１は、後述するＰＬＣアダプタ１０、２０間の動作（図７参照）に基づき、水中ドローンＭＤ１或いは無人潜水機ＡＶ１との間で、近距離高速通信（例えば１０Ｍｂｐｓの伝送速度）で無線通信したり長距離通信モードで無線通信したりする。
【0026】
水中ドローンＭＤ１は、移動通信体の一例であり、例えば海中における比較的浅い深度のエリアにおける海洋探査等の目的で移動したり各種のデータを採取（取得）したりする機能を有する。水中ドローンＭＤ１は、ターミナル側の通信設備Ｔ１（図２参照）を備える。水中ドローンＭＤ１が備えるターミナル側の通信設備Ｔ１は、後述するＰＬＣアダプタ１０、２０間の動作（図７参照）に基づき、水上艇ＳＨ１或いは陸上基地局ＳＡ１との間で、近距離高速通信（例えば１０Ｍｂｐｓの伝送速度）で無線通信したり長距離通信モードで無線通信したりする。なお、水中ドローンＭＤ１は、バッテリ（図示略）を内蔵して搭載してもよい。
【0027】
無人潜水機ＡＶ１は、移動通信体の一例であり、例えば海中における比較的深い深度のエリアにおける海洋探査等の目的で移動したり各種のデータを採取（取得）したりする機能を有する。無人潜水機ＡＶ１は、ターミナル側の通信設備Ｔ１（図２参照）を備える。無人潜水機ＡＶ１が備えるターミナル側の通信設備Ｔ１は、後述するＰＬＣアダプタ１０、２０間の動作（図７参照）に基づき、水上艇ＳＨ１或いは陸上基地局ＳＡ１との間で、近距離高速通信（例えば１０Ｍｂｐｓの伝送速度）で無線通信したり長距離通信モードで無線通信したりする。なお、無人潜水機ＡＶ１は、水中航走体であるＡＵＶ（Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｕｎｄｅｒｗａｔｅｒ Ｖｅｈｉｃｌｅ）であってよい。ＡＵＶは、例えば、遠隔操作無人探査機（ＲＯＶ：Ｒｅｍｏｔｅｌｙ Ｏｐｅｒａｔｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）、無人潜水艇（ＵＵＶ：Ｕｎｍａｎｎｅｄ Ｕｎｄｅｒｗａｔｅｒ Ｖｅｈｉｃｌｅ）、あるいは、自立型無人潜水機（ＡＵＶ：Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｕｎｄｅｒｗａｔｅｒ Ｖｅｈｉｃｌｅ）である。なお、無人潜水機ＡＶ１は、バッテリ（図示略）を内蔵して搭載してもよい。
【0028】
ここで、マスタ側の通信設備Ｍ１の伝送コイルＣＬ１とターミナル側の通信設備Ｔ１の伝送コイルＣＬ２との間の伝送について簡単に説明する。
【0029】
一次側である伝送コイルＣＬ１の共振回路では、ＰＬＣアダプタ１０からの電流が伝送コイルＣＬ１に流れると、伝送コイルＣＬ１の周囲に一次側磁界が発生する。この発生した一次側磁界による振動は、伝送コイルＣＬ１の共振回路での共振周波数と同一の周波数で共振する二次側である伝送コイルＣＬ２の共振回路に無線（いわゆるワイヤレス）で伝送される。このように、一次側である伝送コイルＣＬ１の周囲に発生して二次側である伝送コイルＣＬ２にワイヤレスで伝送される一次側磁界は鎖交磁束と称されることがある。
【0030】
二次側である伝送コイルＣＬ２の共振回路では、鎖交磁束である一次側磁界の振動（言い換えると、磁界結合）により伝送コイルＣＬ２に同様の二次側磁界が励起されることによって電流が発生する。従って、伝送コイルＣＬ２の周囲にも同様な鎖交磁束である二次側磁界が発生する。なお、伝送コイルＣＬ１側の一次側磁界の振動によって伝送コイルＣＬ２に発生した電流は伝送コイルＣＬ１側で生じた電流に比べると小さい。このため、ＰＬＣアダプタ２０は、伝送コイルＣＬ２に発生した電流のレベル（大きさ）を所定レベルに増幅などの制御を施す。この所定レベルは、例えば、ＰＬＣアダプタ１０、２０のそれぞれにおいて共通であってよい。これにより、二次側磁界のレベル（大きさ）が一次側磁界のレベル（大きさ）と同等となり、伝送コイル間のデータ通信あるいは電力伝送における減衰が抑制可能となる。
【0031】
なお、上述した説明は、伝送コイルＣＬ１、ＣＬ２の順にデータ通信あるいは電力伝送が行われる例を説明したが、逆向き、つまり、伝送コイルＣＬ２、ＣＬ１の順にデータ通信あるいは電力伝送が行われる場合の説明にも同様に適用可能である。
【0032】
次に、図３を参照し、ＰＬＣアダプタ１０、２０の内部構成例を説明する。図３は、マスタ側の通信設備Ｍ１及びターミナル側の通信設備Ｔ１が備えるＰＬＣアダプタのハードウェア構成例を示すブロック図である。ＰＬＣアダプタ１０、２０の内部構成はほぼ同じであるため、ここではＰＬＣアダプタ１０を代表して例示説明し、同様な内容がＰＬＣアダプタ２０の説明として適用可能である。
【0033】
ＰＬＣアダプタ１０（２０）は、例えば、直交周波数分割多重方式（ＯＤＦＭ：Ｏｒｔｈｏｇｏｎａｌ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｄｉｓｉｖｉｏｎ Ｍｕｌｔｉｐｌｅｘｉｎｇ）を用いてデジタル信号処理を行って通信する。ＰＬＣアダプタ１０（２０）は、コントローラＰＲＣ１、メモリ４０、ＡＦＥ４４を有する。コントローラＰＲＣ１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）３１、ＰＬＣ（Ｐｏｗｅｒ Ｌｉｎｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）＿ＰＨＹ（Ｐｈｙｓｉｃｓ）ブロック３２、ＰＬＣ＿ＭＡＣ（Ｍｅｄｉａ Ａｃｃｅｓｓ Ｃｏｎｔｒｏｌ）ブロック３３を含む。
【0034】
ＣＰＵ３１は、メモリ４０に記憶されたプログラム及びデータを用いて、ＰＬＣ＿ＭＡＣブロック３３及びＰＬＣ＿ＰＨＹブロック３２の処理を制御し、ＰＬＣアダプタ１０（２０）の各部の処理を制御する。ＣＰＵ３１の機能的構成例については、図５及び図６を参照して後述する。
【0035】
ＰＬＣ＿ＰＨＹブロック３２は、図２の伝送コイルＣＬ１（ＣＬ２）を介してデータ通信を行うための送信信号及び受信信号のＰＨＹ層（Ｐｈｙｓｉｃａｌ Ｌａｙｅｒ）での処理を管理する。ここでいうデータ通信には、マスタ側の通信設備Ｍ１とターミナル側の通信設備Ｔ１との間でやり取りされるユーザデータの通信に限定せず、マスタ側の通信設備Ｍ１とターミナル側の通信設備Ｔ１との間でやり取りされる制御信号（図７参照）の通信も含み、以下の説明においても同様である。
【0036】
ＰＬＣ＿ＭＡＣブロック３３は、図２の伝送コイルＣＬ１（ＣＬ２）を介してデータ通信を行うための送信信号及び受信信号のＭＡＣ層（Ｍｅｄｉａ Ａｃｃｅｓｓ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｌａｙｅｒ）での処理を管理する。
【0037】
ＡＦＥ４４は、ＤＡ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ａｎａｌｏｇ）変換器（図示略）、ＡＤ（Ａｎａｌｏｇ Ｄｉｇｉｔａｌ）変換器（図示略）、可変増幅器（不図示）を有する。ＡＦＥ４４は、ＤＡ変換器に入力された送信信号であるデジタル信号をアナログ信号に変換してＰＬＣアダプタ１０（２０）に接続される伝送コイルＣＬ１（ＣＬ２）に出力する。ＡＦＥ４４は、伝送コイルＣＬ１（ＣＬ２）から可変増幅器に入力された受信信号であるアナログ信号のゲイン調整を行って適宜増幅してＡＤ変換器に入力させ、ＡＤ変換器に入力されたアナログ信号をデジタル信号に変換する。
【0038】
また、ＰＬＣアダプタ１０（２０）は、例えば、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）に対応した有線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）＿ＭＡＣブロック３９、ＳＤＲＡＭコントローラ３８、フラッシュメモリインターフェース３７、ＧＰＩＯ（Ｇｅｎｅｒａｌ－Ｐｕｒｐｏｓｅ Ｉｎｐｕｔ／Ｏｕｔｐｕｔ）３５、ＵＡＲＴ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ａｓｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓ Ｒｅｃｅｉｖｅｒ／Ｔｒａｎｓｍｉｔｔｅｒ）３６、クロックＩＣ３４を有してよい。なお、図３では、インターフェースを便宜的に「ＩＦ」と略記し、クロックを便宜的に「ＣＬＫ」と略記している。
【0039】
有線ＬＡＮ＿ＭＡＣブロック３９には、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）に対応した有線ＬＡＮ＿ＰＨＹブロック４３が接続される。有線ＬＡＮ＿ＭＡＣブロック３９は、有線ＬＡＮケーブル（図示略）を介してデータ通信を行うための送信信号及び受信信号のＭＡＣ層での処理を管理する。
【0040】
有線ＬＡＮ＿ＰＨＹブロック４３は、有線ＬＡＮケーブル（図示略）を介してデータ通信を行うための送信信号及び受信信号のＰＨＹ層での処理を管理する。
【0041】
ＳＤＲＡＭコントローラ３８は、ＳＤＲＡＭ４２に対する読み出し処理及び書き込み処理を制御する。
【0042】
フラッシュメモリインターフェース３７は、フラッシュメモリ４１に対する読み出し処理及び書き込み処理を制御する。
【0043】
ＳＤＲＡＭ４２及びフラッシュメモリ４１は、メモリ４０の一部でよい。
【0044】
ＧＰＩＯ３５は、汎用入出力インターフェースである。
【0045】
ＵＡＲＴ３６は、入力されたデータに対し、シリアルパラレル変換またはパラレルシリアル変換を行って出力する。
【0046】
クロックＩＣ３４は、振動子（ＯＳＣ：Ｏｓｃｉｌｌａｔｏｒ）４５が発振する信号に同期したクロックを各部に供給する。なお、図３では、振動子を便宜的に「ＯＳＣ」と略記している。
【0047】
コントローラＰＲＣ１は、例えばデータ通信のための基本的な制御あるいは変復調を含むデジタル信号処理を行う。コントローラＰＲＣ１は、有線ＬＡＮ＿ＰＨＹブロック４３において取得されたデータを変調して送信信号を生成し、ＡＦＥ４４に出力する。また、コントローラＰＲＣ１は、ＡＦＥ４４において取得された伝送コイルＣＬ１（ＣＬ２）から入力された受信信号を復調して受信データを生成し、有線ＬＡＮ＿ＰＨＹブロック４３に出力する。
【0048】
ＰＬＣアダプタ１０（２０）によるデータ通信は、次のような手順で行われる。
【0049】
送信の場合、コントローラＰＲＣ１は、送信用のデータ或いは制御信号（後述する図７参照）を、有線ＬＡＮ＿ＰＨＹブロック４３を介して入力し、その入力された送信用のデータ或いは制御信号に対してデジタル信号処理を施すことで、送信用のデジタル信号を生成する。この生成されたデジタル信号は、コントローラＰＲＣ１からＡＦＥ４４に入力されてアナログ信号に変換される。この変換されたアナログ信号は、伝送コイルＣＬ１（ＣＬ２）を介して他の伝送コイルＣＬ２（ＣＬ１）に伝送される。デジタル信号処理では、例えば、ＯＤＦＭによる変調が行われる。
【0050】
受信の場合、伝送コイルＣＬ１（ＣＬ２）を介して他の伝送コイルＣＬ２（ＣＬ１）から受信されたアナログ信号は、ＡＦＥ４４に入力され、ＡＦＥ４４においてゲイン調整された後、デジタル信号に変換される。この変換されたデジタル信号は、コントローラＰＲＣ１に入力される。コントローラＰＲＣ１は、入力されたデジタル信号に対してデジタル信号処理を施すことで、送信用のデータ或いは制御信号に対応するデジタルデータを取得する。
【0051】
次に、図４及び図５を参照し、ＰＬＣアダプタ１０のＣＰＵ３１ａ、ＰＬＣアダプタ２０のＣＰＵ３１ｂの内部構成例を説明する。図４は、マスタ側のＰＬＣアダプタ１０のＣＰＵ３１ａの機能的構成例を示すブロック図である。図５は、ターミナル側のＰＬＣアダプタ２０のＣＰＵ３１ｂの機能的構成例を示すブロック図である。
【0052】
図４に示すように、ＣＰＵ３１ａは、機能的構成として、制御信号／測定感度入力部５１、受信感度測定部５２、通信モード決定部５３、通信モード設定部５４、制御信号生成部５５を有する。
【0053】
制御信号／測定感度入力部５１は、ターミナル側のＰＬＣアダプタ２０から送信されてマスタ側のＰＬＣアダプタ１０が受信した制御信号を入力して取得する。なお、この制御信号は、ＰＬＣアダプタ１０、２０間の通信状況を確認するための役割を有し、ターミナル側のＰＬＣアダプタ２０が測定した測定感度を含んでいる。制御信号／測定感度入力部５１は、制御信号の受信感度（測定感度）の測定指示を受信感度測定部５２に送る。制御信号／測定感度入力部５１は、制御信号に含まれている測定感度（ａ）を取得して通信モード決定部５３に送る。以下、ターミナル側のＰＬＣアダプタ２０が測定した測定感度を「測定感度（ａ）」と称し、マスタ側のＰＬＣアダプタ１０が測定した測定感度を「測定感度（ｂ）」と称する。
【0054】
受信感度測定部５２は、制御信号／測定感度入力部５１からの測定指示に基づいて、ターミナル側のＰＬＣアダプタ２０から送信されてマスタ側のＰＬＣアダプタ１０が受信した制御信号の受信感度（つまり、測定感度（ｂ））を測定する。受信感度測定部５２は、測定感度（ｂ）の測定結果を通信モード決定部５３に送る。
【0055】
通信モード決定部５３は、制御信号／測定感度入力部５１からの測定感度（ａ）及び受信感度測定部５２からの測定感度（ｂ）のうち少なくとも１つとメモリ４０に記憶されている各種の閾値との比較に基づいて、無線通信の通信モード（つまり、ＰＬＣアダプタ１０、２０間で使用する無線通信の使用周波数の帯域）を決定する。通信モードの決定の詳細については、図９を参照して後述する。通信モード決定部５３は、通信モードの決定結果を通信モード設定部５４及び制御信号生成部５５に送る。
【0056】
通信モード設定部５４は、通信モード決定部５３により決定された通信モードをＰＬＣアダプタ１０が無線通信において使用するようにメモリ４０に設定する。
【0057】
制御信号生成部５５は、通信モード決定部５３により決定された通信モードの情報を含む制御信号（例えばパケット）を生成し、その生成された制御信号の送信をＰＬＣ＿ＭＡＣブロック３３に指示する。
【0058】
図５に示すように、ＣＰＵ３１ｂは、機能的構成として、制御信号／通信モード入力部６１、受信感度測定部６２、通信モード設定部６３、制御信号生成部６４を有する。
【0059】
制御信号／通信モード入力部６１は、マスタ側のＰＬＣアダプタ１０から送信されてターミナル側のＰＬＣアダプタ２０が受信した制御信号を入力して取得する。なお、この制御信号には、マスタ側のＰＬＣアダプタ１０が決定した通信モードの情報が含まれている。制御信号／通信モード入力部６１は、制御信号の受信感度（測定感度）の測定指示を受信感度測定部６２に送る。制御信号／通信モード入力部６１は、マスタ側のＰＬＣアダプタ１０が決定した通信モードの情報を通信モード設定部６３に送る。
【0060】
受信感度測定部６２は、制御信号／通信モード入力部６１からの測定指示に基づいて、マスタ側のＰＬＣアダプタ１０から送信されてターミナル側のＰＬＣアダプタ２０が受信した制御信号の受信感度（つまり、測定感度（ａ））を測定する。受信感度測定部６２は、測定感度（ａ）の測定結果を制御信号生成部６４に送る。
【0061】
通信モード設定部６３は、制御信号／通信モード入力部６１からの通信モードの情報が示す通信モードをＰＬＣアダプタ２０が無線通信において使用するようにメモリ４０に設定する。
【0062】
制御信号生成部６４は、受信感度測定部６２により測定された測定感度（ａ）の情報を含む制御信号（例えばパケット）を生成し、その生成された制御信号の送信をＰＬＣ＿ＭＡＣブロック３３に指示する。
【0063】
次に、図６を参照して、通信モード、長距離通信モードと近距離高速通信モードとの間の切り換えについて説明する。図６は、長距離通信モードと近距離高速通信モードとの間の切り換えを模式的に示す図である。図６に示す２つのグラフの横軸は周波数を示し、同グラフの縦軸は受信感度（言い換えると、信号強度）を示す。
【0064】
本実施の形態に係る通信システム１００では、海中を移動しているターミナル側の通信設備Ｔ１がマスタ側の通信設備Ｍ１に近づくと（例えば１ｍ（メートル）程度）、マスタ側のＰＬＣアダプタ１０は、通信モードとして近距離高速通信モード（例えば１倍モード）を使用するように決定してその近距離高速通信モードをシームレスに切り換えるよう設定する。更に、マスタ側のＰＬＣアダプタ１０は、その決定した近距離高速通信モードを使用するように、ターミナル側のＰＬＣアダプタ２０にもその同じ通信モード（近距離高速通信モード）を設定させる。なお、１倍モードとは、図６に示すように、無線通信の使用周波数の帯域として２ＭＨｚから２８ＭＨｚを使用することが可能な通信モードであり、海中であっても高速な無線通信を実現可能な通信モードである。
【0065】
一方、海中を移動しているターミナル側の通信設備Ｔ１がマスタ側の通信設備Ｍ１から遠のくように離れると（例えば数ｍ（メートル）程度）、マスタ側のＰＬＣアダプタ１０は、通信モードとして長距離通信モード（例えば１／１６倍モード）を使用するように決定してその近距離高速通信モードをシームレスに切り換えるよう設定する。更に、マスタ側のＰＬＣアダプタ１０は、その決定した近距離高速通信モードを使用するように、ターミナル側のＰＬＣアダプタ２０にもその同じ通信モード（近距離高速通信モード）を設定させる。なお、１／１６モードとは、１倍モードの使用周波数の帯域の上限及び下限のそれぞれを１／１６倍した値の範囲（具体的には、２／１６ＭＨｚ（＝１２５ｋＨｚ）から２８／１６ＭＨｚ（＝１．７５ＭＨｚ）までの範囲）を無線通信の使用周波数の帯域として使用することが可能な通信モードであり、海中で長距離離れていても無線通信を実現可能な通信モードである。
【0066】
ここで、通信モードの詳細について説明する。
【0067】
通信モードとは、マスタ側のＰＬＣアダプタ１０とターミナル側のＰＬＣアダプタ２０とが海中において無線通信を行う際に使用する使用周波数の帯域を定める。本実施の形態では、１倍モード、１／２モード、１／４モード、１／８モード、１／１６モード、１／３２モード、１／６４モードの通信モードが使用される。なお、通信モードは、これらに限定されなくてもよい。１倍モード及び１／１６モードについては上述したので、ここでは説明を省略する。
【0068】
１／２モードとは、１倍モードの使用周波数の帯域の上限及び下限のそれぞれを１／２倍した値の範囲（具体的には、２／２ＭＨｚ（＝１ＭＨｚ）から２８／２ＭＨｚ（＝１４ＭＨｚ）までの範囲）を無線通信の使用周波数の帯域として使用することが可能な通信モードであり、海中であっても１倍モード程ではないが比較的高速な無線通信を実現可能な通信モードである。
【0069】
１／４モードとは、１倍モードの使用周波数の帯域の上限及び下限のそれぞれを１／４倍した値の範囲（具体的には、２／４ＭＨｚ（＝５００ｋＨｚ）から２８／４ＭＨｚ（＝７ＭＨｚ）までの範囲）を無線通信の使用周波数の帯域として使用することが可能な通信モードであり、海中であっても１／２モード程ではないが比較的高速な無線通信を実現可能な通信モードである。
【0070】
１／８モードとは、１倍モードの使用周波数の帯域の上限及び下限のそれぞれを１／８倍した値の範囲（具体的には、２／８ＭＨｚ（＝２５０ｋＨｚ）から２８／８ＭＨｚ（＝３．５ＭＨｚ）までの範囲）を無線通信の使用周波数の帯域として使用することが可能な通信モードであり、海中であっても１／４モード程ではないが比較的高速な無線通信を実現可能な通信モードである。
【0071】
１／３２モードとは、１倍モードの使用周波数の帯域の上限及び下限のそれぞれを１／３２倍した値の範囲（具体的には、２／３２ＭＨｚ（＝６２．５ｋＨｚ）から２８／３２ＭＨｚ（＝８７５ｋＨｚ）までの範囲）を無線通信の使用周波数の帯域として使用することが可能な通信モードであり、海中で１／１６モードの使用時に比べて長距離離れていても無線通信を実現可能な通信モードである。
【0072】
１／６４モードとは、１倍モードの使用周波数の帯域の上限及び下限のそれぞれを１／６４倍した値の範囲（具体的には、２／６４ＭＨｚ（＝３１．２５ｋＨｚ）から２８／６４ＭＨｚ（＝４３７．５ｋＨｚ）までの範囲）を無線通信の使用周波数の帯域として使用することが可能な通信モードであり、海中で１／３２モードの使用時に比べて長距離離れていても無線通信を実現可能な通信モードである。
【0073】
（システム動作）
次に、図７を参照して、本実施の形態に係る通信システム１００の全体的な動作手順例を説明する。図７は、本実施の形態に係る通信システム１００の全体的な動作手順例を示すシーケンス図である。図７では、水上艇ＳＨ１或いは陸上基地局ＳＡ１が備える通信設備Ｍ１のＰＬＣアダプタ１０と、水中ドローンＭＤ１或いは無人潜水機ＡＶ１が備える通信設備Ｔ１のＰＬＣアダプタ２０との間で行われる制御信号の送受信を説明する。
次に、図７を参照して、本実施の形態に係る通信システム１００の全体的な動作手順例を説明する。図７は、本実施の形態に係る通信システム１００の全体的な動作手順例を示すシーケンス図である。図７では、水上艇ＳＨ１或いは陸上基地局ＳＡ１が備える通信設備Ｍ１のＰＬＣアダプタ１０と、水中ドローンＭＤ１或いは無人潜水機ＡＶ１が備える通信設備Ｔ１のＰＬＣアダプタ２０との間で行われる制御信号の送受信を説明する。
【0074】
図７において、ＰＬＣアダプタ１０は、ＰＬＣアダプタ１０、２０間の通信状況を確認するための制御信号を生成し、最も高速な通信モード（１倍モード）を選択してその選択した通信モードで生成した制御信号をＰＬＣアダプタ２０に送信したり、ＰＬＣアダプタ２０から送信された制御信号を受信したりする（ステップＳｔ１）。ＰＬＣアダプタ２０は、ステップＳｔ１で送信された制御信号を受信したり、ＰＬＣアダプタ１０、２０間の通信状況を確認するための制御信号を生成し、最も高速な通信モード（１倍モード）を選択してその選択した通信モードで生成した制御信号をＰＬＣアダプタ１０に送信したりする（ステップＳｔ１１）。なお、ＰＬＣアダプタ１０は、ＰＬＣアダプタ２０からの制御信号を受信した場合、その制御信号を受信した旨のＡＣＫ（ＡＣＫｎｏｗｌｅｄｇｅｍｅｎｔ）を生成して同じ通信モードでＰＬＣアダプタ２０に送る。同様に、ＰＬＣアダプタ２０は、ＰＣＬアダプタ１０からの制御信号を受信した場合、その制御信号を受信した旨のＡＣＫを生成して同じ通信モードでＰＬＣアダプタ１０に送る。
【0075】
ＰＬＣアダプタ１０は、ＡＣＫ有り（つまり、ＰＬＣアダプタ２０からの制御信号を受信した）の場合（ステップＳｔ２、ＹＥＳ）、ステップＳｔ３以降の処理を実行する。一方、ＡＣＫ無し（つまり、ＰＬＣアダプタ２０からの制御信号がＰＬＣアダプタ１０において受信されない）の場合（ステップＳｔ２、ＮＯ）、ＰＬＣアダプタ１０はＡＣＫ有りとなるまでステップＳｔ１、Ｓｔ２の処理を繰り返す。同様に、ＰＬＣアダプタ２０は、ＡＣＫ有り（つまり、ＰＬＣアダプタ１０からの制御信号を受信した）の場合（ステップＳｔ１２、ＹＥＳ）、ステップＳｔ１３以降の処理を実行する。一方、ＡＣＫ無し（つまり、ＰＬＣアダプタ１０からの制御信号がＰＬＣアダプタ２０において受信されない）の場合（ステップＳｔ１２、ＮＯ）、ＰＬＣアダプタ２０はＡＣＫ有りとなるまでステップＳｔ１１、Ｓｔ１２の処理を繰り返す。
【0076】
ＰＬＣアダプタ１０は、帯域切換用テスト信号送信（つまり、通信モード（言い換えると、使用周波数の帯域）を切り換えるために、テスト的に制御信号をＰＬＣアダプタ２０に送信する動作）を実行する（ステップＳｔ３）。ＰＬＣアダプタ１０は、ステップＳｔ３の処理結果を受けて、通信モードを選択する（ステップＳｔ４）。ＰＬＣアダプタ１０は、ステップＳｔ４で選択した通信モードを使用してＰＬＣアダプタ２０との間で海中通信を実行する（ステップＳｔ５）。なお、ＰＬＣアダプタ１０は、ステップＳｔ３からステップＳｔ５までの一連の処理をループ処理として繰り返して実行する。また、ステップＳｔ３からステップＳｔ５までの一連の処理の詳細については、図８を参照して後述する。
【0077】
一方、ＰＬＣアダプタ２０は、帯域切換用テスト信号受信（つまり、通信モード（言い換えると、使用周波数の帯域）を切り換えるために、テスト的にＰＬＣアダプタ１０から送信された制御信号を受信する動作）を実行する（ステップＳｔ１３）。ＰＬＣアダプタ２０は、ステップＳｔ１３の処理結果を受けて、通信モードを選択する（ステップＳｔ１４）。ＰＬＣアダプタ２０は、ステップＳｔ１で選択した通信モードを使用してＰＬＣアダプタ１０との間で海中通信を実行する（ステップＳｔ１５）。なお、ＰＬＣアダプタ２０は、ステップＳｔ１３からステップＳｔ１５までの一連の処理をループ処理として繰り返して実行する。また、ステップＳｔ１３からステップＳｔ１５までの一連の処理の詳細については、図８を参照して後述する。
【0078】
【0079】
図８において、ＰＬＣアダプタ１０は、ＰＬＣアダプタ２０との間の通信状況を確認するための制御信号を生成してＰＬＣアダプタ２０に送信する（ステップＳｔ３１）。ＰＬＣアダプタ２０は、ステップＳｔ３１で送信された制御信号を受信したとする（ステップＳｔ１３１）。ＰＬＣアダプタ２０は、ステップＳｔ１３１で受信した制御信号の受信感度に相当する測定感度（ａ）を測定する（ステップＳｔ１３２）。ＰＬＣアダプタ２０は、ステップＳｔ１３２で測定した測定感度（ａ）の情報を含む制御信号を生成してＰＬＣアダプタ１０に送信する（ステップＳｔ１３３）。
【0080】
ＰＬＣアダプタ１０は、ステップＳｔ１３３で送信された制御信号を受信する（ステップＳｔ３２）。ＰＬＣアダプタ１０は、ステップＳｔ３２で受信した制御信号の受信感度に相当する測定感度（ｂ）を測定する（ステップＳｔ３３）。ＰＬＣアダプタ１０は、ステップＳｔ３で受信した制御信号に含まれる測定感度（ａ）の情報とステップＳｔ３３で測定した測定感度（ｂ）の情報とのうち少なくとも１つに基づいて、ＰＬＣアダプタ１０、２０間での無線通信に使用する使用周波数の帯域を定める通信モードを決定する（ステップＳｔ４１）。このステップＳｔ４１の動作の詳細については、図９を参照して後述する。
【0081】
ＰＬＣアダプタ１０は、ステップＳｔ４１で決定した通信モードの情報を含む制御信号を生成してＰＬＣアダプタ２０に送信する（ステップＳｔ４２）。更に、ＰＬＣアダプタ１０は、ステップＳｔ４１で決定した通信モードの情報に基づいて、その通信モードをＰＬＣアダプタ２０との間の無線通信に使用するように設定する（ステップＳｔ４３）。
【0082】
ＰＬＣアダプタ２０は、ステップＳｔ４２で送信された制御信号を受信し、その制御信号に含まれる通信モードの情報を取得する（ステップＳｔ１４１）。ＰＬＣアダプタ２０は、ステップＳｔ１４１で受信した通信モードの情報に基づいて、その通信モードをＰＬＣアダプタ１０との間の無線通信に使用するように設定する（ステップＳｔ１４２）。ステップＳｔ４３、Ｓｔ１４２の後、ＰＬＣアダプタ１０、２０のそれぞれは、互いに設定した通信モードを用いて、海中通信を開始して実行する（ステップＳｔ５、Ｓｔ１５）。
【0083】
ＰＬＣアダプタ１０は、ＰＬＣアダプタ２０との間で海中通信を開始した後、通信品質の変化があると判定した場合（ステップＳｔ３４、ＹＥＳ）、改めてステップＳｔ３１の処理を実行する。通信品質の変化があるか否かの判定の詳細については、図１０を参照して後述する。なお、ＰＬＣアダプタ１０は、通信品質の変化がないと判定した場合でも、ＰＬＣアダプタ２０との間で海中通信を開始してから所定時間（例えば３０秒）が経過する度に、ステップＳｔ３１の処理を実行してもよい。これにより、海中の通信状況が急に変化した場合（例えば地震等で海流が急激に変化した時）でも、ＰＬＣアダプタ１０とＰＬＣアダプタ２０との間で適切な通信モードの設定が可能となることにより、シームレスな無線通信の実現が可能となる。
【0084】
次に、図９を参照して、図８のステップＳｔ４１の動作の詳細について説明する。図９は、図８のステップＳｔ４１の動作手順の詳細を示すフローチャートである。図９に示す各ステップ（処理）は、ＰＬＣアダプタ１０のＣＰＵ３１ａにより主に実行される。
【0085】
図９において、ＣＰＵ３１ａは、測定感度（ａ）及び測定感度（ｂ）のうち少なくとも１つ（例えば測定感度（ｂ））がメモリ４０に記憶されている第１の閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳｔ４１１）。第１の閾値は、ＰＬＣアダプタ１０、２０間の無線通信に使用する通信モードとして１倍モードの使用が許可される時の信号（例えば制御信号）の受信感度（測定感度）に相当する。ＣＰＵ３１ａは、測定感度（ｂ）が第１の閾値以上であると判定した場合（ステップＳｔ４１１、ＹＥＳ）、ＰＬＣアダプタ１０、２０間の無線通信用の通信モードを１倍モードと決定する（ステップＳｔ４１２）。
【0086】
一方、ＣＰＵ３１ａは、測定感度（ｂ）が第１の閾値未満であると判定した場合（ステップＳｔ４１１、ＮＯ）、メモリ４０に記憶されている第２の閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳｔ４１３）。第２の閾値は、第１の閾値より小さく、ＰＬＣアダプタ１０、２０間の無線通信に使用する通信モードとして１／２モードの使用が許可される時の信号（例えば制御信号）の受信感度（測定感度）に相当する。ＣＰＵ３１ａは、測定感度（ｂ）が第２の閾値以上であると判定した場合（ステップＳｔ４１３、ＹＥＳ）、ＰＬＣアダプタ１０、２０間の無線通信用の通信モードを１／２モードと決定する（ステップＳｔ４１４）。
【0087】
一方、ＣＰＵ３１ａは、測定感度（ｂ）が第２の閾値未満であると判定した場合（ステップＳｔ４１３、ＮＯ）、メモリ４０に記憶されている第３の閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳｔ４１５）。第３の閾値は、第２の閾値より小さく、ＰＬＣアダプタ１０、２０間の無線通信に使用する通信モードとして１／４モードの使用が許可される時の信号（例えば制御信号）の受信感度（測定感度）に相当する。ＣＰＵ３１ａは、測定感度（ｂ）が第３の閾値以上であると判定した場合（ステップＳｔ４１５、ＹＥＳ）、ＰＬＣアダプタ１０、２０間の無線通信用の通信モードを１／４モードと決定する（ステップＳｔ４１６）。
【0088】
一方、ＣＰＵ３１ａは、測定感度（ｂ）が第３の閾値未満であると判定した場合（ステップＳｔ４１５、ＮＯ）、メモリ４０に記憶されている第４の閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳｔ４１７）。第４の閾値は、第３の閾値より小さく、ＰＬＣアダプタ１０、２０間の無線通信に使用する通信モードとして１／８モードの使用が許可される時の信号（例えば制御信号）の受信感度（測定感度）に相当する。ＣＰＵ３１ａは、測定感度（ｂ）が第４の閾値以上であると判定した場合（ステップＳｔ４１７、ＹＥＳ）、ＰＬＣアダプタ１０、２０間の無線通信用の通信モードを１／８モードと決定する（ステップＳｔ４１８）。
【0089】
一方、ＣＰＵ３１ａは、測定感度（ｂ）が第４の閾値未満であると判定した場合（ステップＳｔ４１７、ＮＯ）、メモリ４０に記憶されている第５の閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳｔ４１９）。第５の閾値は、第４の閾値より小さく、ＰＬＣアダプタ１０、２０間の無線通信に使用する通信モードとして１／１６モードの使用が許可される時の信号（例えば制御信号）の受信感度（測定感度）に相当する。ＣＰＵ３１ａは、測定感度（ｂ）が第５の閾値以上であると判定した場合（ステップＳｔ４１９、ＹＥＳ）、ＰＬＣアダプタ１０、２０間の無線通信用の通信モードを１／１６モードと決定する（ステップＳｔ４２０）。
【0090】
一方、ＣＰＵ３１ａは、測定感度（ｂ）が第５の閾値未満であると判定した場合（ステップＳｔ４１９、ＮＯ）、ＰＬＣアダプタ１０、２０間の無線通信用の通信モードを１／３２モードと決定する（ステップＳｔ４２１）。なお、上述した説明では、各種の閾値と比較する測定感度は測定感度（ｂ）である場合を例示して説明したが、測定感度（ｂ）の代わりに、測定感度（ａ）でもよいし、測定感度（ｂ）及び測定感度（ａ）の平均値でもよい。
【0091】
次に、図１０を参照して、図８のステップＳｔ３４の動作の詳細について説明する。図１０は、図８のステップＳｔ３４の動作手順の詳細を示すフローチャートである。図１０に示す各ステップ（処理）は、ＰＬＣアダプタ１０のＣＰＵ３１ａにより主に実行される。
【0092】
図１０において、ＣＰＵ３１ａは、周期的に取得している測定感度（ａ）及び測定感度（ｂ）のうち少なくとも１つ（例えば測定感度（ｂ））の変化値が現在の通信モードに対応する所定の閾値（第１許容閾値）以上であるか否かを判定する（ステップＳｔ３４１）。第１許容閾値は、通信モード（言い換えると、使用周波数の帯域）ごとに異なる値に定められてメモリ４０に保存されており、その通信モードの使用が許容されるための測定感度の差分値の閾値である。なお、第１許容閾値は、通信モードに関わらず固定値であってもよい。ＣＰＵ３１ａは、測定感度（ｂ）の変化値が第１許容閾値以上であると判定した場合（ステップＳｔ３４１、ＹＥＳ）、ステップＳｔ３、Ｓｔ１３の処理（つまり、帯域切換用テスト信号送受信）の処理を実行したり、その実行を他のＰＣＬアダプタ（つまり、ＰＬＣアダプタ２０）に指示したりする。
【0093】
一方、ＣＰＵ３１ａは、測定感度（ｂ）の変化値が第１許容閾値未満であると判定した場合（ステップＳｔ３４１、ＮＯ）、周期的に受信している制御信号の受信時のＣＩＮＲ（Ｃａｒｒｉｅｒ ｔｏ Ｉｎｔｅｒｆｅｒｅｎｃｅ ａｎｄ Ｎｏｉｓｅ Ｒａｔｉｏ）である搬送波レベル対干渉・雑音比（つまり、電磁波のクリアさ）の変化値が現在の通信モードに対応する所定の閾値（第２許容閾値）以上であるか否かを判定する（ステップＳｔ３４２）。第２許容閾値は、通信モード（言い換えると、使用周波数の帯域）ごとに異なる値に定められてメモリ４０に保存されており、その通信モードの使用が許容されるためのＣＩＮＲの差分値の閾値である。なお、第２許容閾値は、通信モードに関わらず固定値であってもよい。ＣＰＵ３１ａは、ＣＩＮＲの変化値が第２許容閾値以上であると判定した場合（ステップＳｔ３４２、ＹＥＳ）、ステップＳｔ３、Ｓｔ１３の処理（つまり、帯域切換用テスト信号送受信）の処理を実行したり、その実行を他のＰＬＣアダプタ（つまり、ＰＬＣアダプタ２０）に指示したりする。
【0094】
一方、ＣＰＵ３１ａは、ＣＩＮＲの変化値が第２許容閾値未満であると判定した場合（ステップＳｔ３４２、ＮＯ）、前回の制御信号のＰＬＣアダプタ２０への送信タイミング或いは前回の制御信号のＰＬＣアダプタ２０からの受信タイミングからの経過時間が現在の通信モードに対応する所定の閾値（第３許容閾値）以上であるか否かを判定する（ステップＳｔ３４３）。第３許容閾値は、メモリ４０に保存されており、通信モードの使用を切り換えることを指示するための経過時間に関する閾値である。ＣＰＵ３１ａは、経過時間（上述参照）が第３許容閾値以上であると判定した場合（ステップＳｔ３４３、ＹＥＳ）、ステップＳｔ３、Ｓｔ１３の処理（つまり、帯域切換用テスト信号送受信）の処理を実行したり、その実行を他のＰＬＣアダプタ（つまり、ＰＬＣアダプタ２０）に指示したりする。一方、ＣＰＵ３１ａは、経過時間（上述参照）が第３許容閾値以上であると判定した場合（ステップＳｔ３４３、ＮＯ）、ステップＳｔ３４１の処理を実行する。
【0095】
以上により、本実施の形態に係る通信システム１００では、基地局（例えば水上艇ＳＨ１或いは陸上基地局ＳＡ１の通信設備Ｍ１のＰＬＣアダプタ１０）は、水中を移動可能な移動通信体（例えば水中ドローンＭＤ１或いは無人潜水機ＡＶ１の通信設備Ｔ１のＰＬＣアダプタ２０）との間で通信に係る信号（例えば制御信号）の送受信を行う第１アンテナ（アンテナＡｎｔ１、Ａｎｔ２）と、その信号に基づく移動通信体との間の通信状況を取得する取得部（例えば制御信号／測定感度入力部５１）と、通信状況に基づいて、現在の通信での使用周波数帯を低周波側又は高周波側に切り換えるように移動通信体との間の通信モードを決定する決定部（例えば通信モード決定部５３）と、を備える。これにより、基地局は、海中等の水中の広い範囲において、海中等の水中を移動可能な移動通信体との間で通信大容量かつ高速のデータ通信を安定的に行うことができる。
【0096】
また、信号は、通信状況を確認するための制御信号である。これにより、基地局（例えば水上艇ＳＨ１或いは陸上基地局ＳＡ１の通信設備Ｍ１のＰＬＣアダプタ１０）は、制御信号を送る度に、水中を移動可能な移動通信体（例えば水中ドローンＭＤ１或いは無人潜水機ＡＶ１の通信設備Ｔ１のＰＬＣアダプタ２０）との間の通信状況を確認できる。
【0097】
また、通信状況は、基地局（例えば水上艇ＳＨ１或いは陸上基地局ＳＡ１の通信設備Ｍ１のＰＬＣアダプタ１０）から移動通信体（例えば水中ドローンＭＤ１或いは無人潜水機ＡＶ１の通信設備Ｔ１のＰＬＣアダプタ２０）に送信された信号の受信レベル（例えば受信感度）である。これにより、基地局は、移動通信体が受信した基地局からの制御信号の受信レベルを用いて、移動通信体との間の通信状況を簡易に確認できる。
【0098】
また、決定部（例えば通信モード決定部５３）は、受信レベル（例えば受信感度）と予め設定された閾値（図９参照）との比較に基づいて通信モードを決定する。これにより、基地局（例えば水上艇ＳＨ１或いは陸上基地局ＳＡ１の通信設備Ｍ１のＰＬＣアダプタ１０）は、移動通信体（例えば水中ドローンＭＤ１或いは無人潜水機ＡＶ１の通信設備Ｔ１のＰＬＣアダプタ２０）から受信する制御信号の受信レベルを用いて、海中において無線通信に使用する使用周波数の帯域を適切に決定できる。
【0099】
また、通信状況は、移動通信体（例えば水中ドローンＭＤ１或いは無人潜水機ＡＶ１の通信設備Ｔ１のＰＬＣアダプタ２０）から基地局（例えば水上艇ＳＨ１或いは陸上基地局ＳＡ１の通信設備Ｍ１のＰＬＣアダプタ１０）に送信された信号の受信レベルである。これにより、基地局は、基地局が受信した移動通信体からの制御信号の受信レベルを用いて、移動通信体との間の通信状況を簡易に確認できる。
【0100】
また、第１アンテナ（アンテナＡｎｔ１、Ａｎｔ２）は、制御信号を所定時間ごとに移動通信体（例えば水中ドローンＭＤ１或いは無人潜水機ＡＶ１の通信設備Ｔ１のＰＬＣアダプタ２０）に送る。これにより、基地局（例えば水上艇ＳＨ１或いは陸上基地局ＳＡ１の通信設備Ｍ１のＰＬＣアダプタ１０）は、移動通信体との間の通信状況を定期的（周期的）に取得でき、通信状況の変化にも追従して通信モードを適応的に決定できる。
【0101】
また、決定部（例えば通信モード決定部５３）は、通信状況を示すパラメータ値（例えば受信感度である測定感度）の変化値が通信モードにおいて許容される第１許容閾値以上である場合に、制御信号を第１アンテナから送信すると決定する。これにより、基地局（例えば水上艇ＳＨ１或いは陸上基地局ＳＡ１の通信設備Ｍ１のＰＬＣアダプタ１０）は、移動通信体（例えば水中ドローンＭＤ１或いは無人潜水機ＡＶ１の通信設備Ｔ１のＰＬＣアダプタ２０）との間の通信状況の変化値（例えば測定感度の変化値）が第１許容閾値を超えて変化していることを検知でき、通信状況に合わせた通信モードの決定を行うことができる。
【0102】
また、決定部（例えば通信モード決定部５３）は、通信状況を示すＣＩＮＲ（Ｃａｒｒｉｅｒ Ｔｏ ｉｎｔｅｒｆｅｒｅｎｃｅ ａｎｄ Ｎｏｉｓｅ Ｒａｔｉｏ）の変化値が通信モードにおいて許容される第２許容閾値以上である場合に、制御信号を第１アンテナから送信すると決定する。これにより、基地局（例えば水上艇ＳＨ１或いは陸上基地局ＳＡ１の通信設備Ｍ１のＰＬＣアダプタ１０）は、移動通信体（例えば水中ドローンＭＤ１或いは無人潜水機ＡＶ１の通信設備Ｔ１のＰＬＣアダプタ２０）との間の通信状況の変化値（例えばＣＩＮＲの変化値）が第２許容閾値を超えて変化していることを検知でき、通信状況に合わせた通信モードの決定を行うことができる。
【0103】
また、決定部（例えば通信モード決定部５３）は、（ｎ－１）回目（ｎ：２以上の整数）の制御信号の送信タイミングから所定時間（例えば第３許容閾値）が経過した場合に、ｎ回目の制御信号を第１アンテナから送信すると決定する。これにより、基地局（例えば水上艇ＳＨ１或いは陸上基地局ＳＡ１の通信設備Ｍ１のＰＬＣアダプタ１０）は、移動通信体（例えば水中ドローンＭＤ１或いは無人潜水機ＡＶ１の通信設備Ｔ１のＰＬＣアダプタ２０）との間で制御信号を送信したタイミング或いは受信したタイミングから一定時間が経過したことを検知でき、一定時間経過した場合に通信状況が変化し得ることに鑑みて通信状況に合わせた通信モードの決定を行うことができる。
【0104】
また、本実施の形態に係る通信システム１００では、移動通信体（例えば水中ドローンＭＤ１或いは無人潜水機ＡＶ１の通信設備Ｔ１のＰＬＣアダプタ２０）は、水中又は地上に配置された基地局（例えば水上艇ＳＨ１或いは陸上基地局ＳＡ１の通信設備Ｍ１のＰＬＣアダプタ１０）との間で通信に係る信号の送受信を行う第２アンテナ（アンテナＡｎｔ３、Ａｎｔ４）と、基地局から送信された信号を第２アンテナを介して受信する信号受信部（例えばコントローラ３０）と、信号受信部により受信された信号の受信レベルを測定する測定部（例えば受信感度測定部６２）と、受信レベルに基づく基地局からの指示に従って、現在の通信での使用周波数を低周波側又は高周波側に切り換えるように基地局との間の通信モードを変更する制御部（例えば通信モード設定部６３）と、を備える。これにより、移動通信体は、海中等の水中の広い範囲において、水中又は地上に配置された基地局との間で通信大容量かつ高速のデータ通信を安定的に行うことができる。
【0105】
また、信号は、基地局との間の通信状況を確認するための制御信号である。これにより、移動通信体（例えば水中ドローンＭＤ１或いは無人潜水機ＡＶ１の通信設備Ｔ１のＰＬＣアダプタ２０）は、制御信号を送る度に、水中又は地上に配置された基地局（例えば水上艇ＳＨ１或いは陸上基地局ＳＡ１の通信設備Ｍ１のＰＬＣアダプタ１０）との間の通信状況を確認できる。
【0106】
また、通信モードは、使用周波数の帯域を定義する。これにより、移動通信体（例えば水中ドローンＭＤ１或いは無人潜水機ＡＶ１の通信設備Ｔ１のＰＬＣアダプタ２０）は、基地局（例えば水上艇ＳＨ１或いは陸上基地局ＳＡ１の通信設備Ｍ１のＰＬＣアダプタ１０との間での制御信号の送受信に基づいて、海中等の水中において無線通信する際の使用周波数の帯域を適切に設定することができる。
【0107】
以上、図面を参照しながら各種の実施の形態について説明したが、本開示はかかる例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例、修正例、置換例、付加例、削除例、均等例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。また、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上述した各種の実施の形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。
【産業上の利用可能性】
【0108】
本開示は、海中等の水中の広い範囲において大容量かつ高速のデータ通信を安定的に行う通信装置、移動通信体、通信方法及び通信システムとして有用である。
【符号の説明】
【0109】
１０、２０ ＰＬＣアダプタ
３１、３１ａ、３１ｂ ＣＰＵ
３２ ＰＬＣ＿ＰＨＹ
３３ ＰＬＣ＿ＭＡＣ
３４ ＣＬＫ
３５ ＧＰＩＯ
３６ ＵＡＲＴ
３７ フラッシュＩＦ
３８ ＳＤＲＡＭコントローラ
３９ 有線ＬＡＮ＿ＭＡＣ
４０ メモリ
４１ フラッシュメモリ
４２ ＳＤＲＡＭ
４３ 有線ＬＡＮ＿ＰＨＹ
４４ ＡＦＥ
４５ ＯＳＣ
５１ 制御信号／測定感度入力部
５２、６２ 受信感度測定部
５３ 通信モード決定部
５４ 通信モード設定部
５５ 制御信号生成部
６１ 制御信号／通信モード入力部
１００ 通信システム
ＡＶ１ 無人潜水機
ＣＬ１、ＣＬ２ 伝送コイル
ＭＤ１ 水中ドローン
ＳＡ１ 陸上基地局
ＳＨ１ 水上艇
３１、３１ａ、３１ｂ ＣＰＵ
３２ ＰＬＣ＿ＰＨＹ
３３ ＰＬＣ＿ＭＡＣ
３４ ＣＬＫ
３５ ＧＰＩＯ
３６ ＵＡＲＴ
３７ フラッシュＩＦ
３８ ＳＤＲＡＭコントローラ
３９ 有線ＬＡＮ＿ＭＡＣ
４０ メモリ
４１ フラッシュメモリ
４２ ＳＤＲＡＭ
４３ 有線ＬＡＮ＿ＰＨＹ
４４ ＡＦＥ
４５ ＯＳＣ
５１ 制御信号／測定感度入力部
５２、６２ 受信感度測定部
５３ 通信モード決定部
５４ 通信モード設定部
５５ 制御信号生成部
６１ 制御信号／通信モード入力部
１００ 通信システム
ＡＶ１ 無人潜水機
ＣＬ１、ＣＬ２ 伝送コイル
ＭＤ１ 水中ドローン
ＳＡ１ 陸上基地局
ＳＨ１ 水上艇
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】