特開 2024-27635 無人荷役車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024027635

(43)【公開日】2024-03-01

(54)【発明の名称】無人荷役車両

(51)【国際特許分類】

   B66F 9/24 20060101AFI20240222BHJP

【ＦＩ】

B66F9/24 A

【審査請求】有

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022130583

(22)【出願日】2022-08-18

(71)【出願人】

【識別番号】000232807

【氏名又は名称】三菱ロジスネクスト株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000475

【氏名又は名称】弁理士法人みのり特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】門地 正史

(72)【発明者】

【氏名】中山 健次

(72)【発明者】

【氏名】大西 哲郎

(72)【発明者】

【氏名】田中 祥大

【テーマコード（参考）】

3F333

【Ｆターム（参考）】

3F333AA02

3F333AE02

3F333DB07

3F333FA05

3F333FA11

3F333FE04

3F333FE05

3F333FE08

(57)【要約】

【課題】低温環境で電子機器を正常に動作させることができ、かつ、省エネ性に優れた無人荷役車両を提供する。
【解決手段】電子機器であるレーザーセンサ３２Ｄを備えた無人荷役車両としての無人フォークリフト３は、冷凍庫の内外を走行する車両本体と、レーザーセンサ３２Ｄを温めるために発熱するヒーター３３と、車両本体の位置情報を取得する位置情報取得装置３４と、位置情報取得装置３４で取得した車両本体の位置情報に基づいて、ヒーター３３の発熱態様を制御する制御装置３５とを備える。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

電子機器を備えた無人荷役車両において、
前記冷凍庫の内外を走行する車両本体と、
前記電子機器を温めるために発熱するヒーターと、
前記車両本体の位置情報を取得する位置情報取得装置と、
前記位置情報取得装置で取得した前記位置情報に基づいて、前記ヒーターの発熱態様を制御する制御装置と、を備える
ことを特徴とする無人荷役車両。

【請求項2】

前記ヒーターは、前記電子機器を温めるために発熱する第１モードと、前記第１モードで動作するときに比べて低温となる第２モードとに切り替え可能に構成され、
前記制御装置は、
前記位置情報に基づいて前記車両本体が所定範囲内に位置すると判定したとき、前記ヒーターを前記第１モードで動作させ、
前記位置情報に基づいて前記車両本体が所定範囲外に位置すると判定したとき、前記ヒーターを前記第２モードで動作させる
ことを特徴とする請求項１に記載の無人荷役車両。

【請求項3】

前記車両本体は、前記冷凍庫および当該冷凍庫の出入り口に通じる前室を走行するように構成され、
前記所定範囲は、前記冷凍庫のエリアと前記出入り口付近である前記前室の一部のエリアとを含むように設定されている
ことを特徴とする請求項２に記載の無人荷役車両。

【請求項4】

前記ヒーターに電力を供給するバッテリと、
所定時間当たりに前記ヒーターに電力が供給される時間である通電時間を変更可能なスイッチング回路と、をさらに備え、
前記制御装置は、
前記通電時間が所定の第１通電時間となるように前記スイッチング回路を制御することで、前記ヒーターを前記第１モードで動作させ、
前記通電時間が前記第１通電時間よりも短い所定の第２通電時間となるように前記スイッチング回路を制御することで、前記ヒーターを前記第２モードで動作させる
ことを特徴とする請求項２に記載の無人荷役車両

【請求項5】

前記第２モードで動作している前記ヒーターは、当該ヒーターに電力が供給されていないときに比べて高温となる
ことを特徴とする請求項２に記載の無人荷役車両。

【請求項6】

前記電子機器は、レーザー光を投光および受光するレーザーセンサである
ことを特徴とする請求項１～５のいずれか一項に記載の無人荷役車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、冷凍庫の内外で荷役作業を行う無人荷役車両に関するものである。

【背景技術】

【0002】

低温環境における作業者の負担を軽減するために、冷凍庫の内外で荷物の積み降ろしや搬送等の荷役作業を行う無人荷役車両が開発されている（例えば特許文献１参照）。一般に、無人荷役車両は、センサや電子回路を含んだ電子機器を備えている。

【0003】

ところで、冷凍庫内の低温環境が電子機器の動作条件を満たしていない場合や、無人荷役車両が冷凍庫の内外に移動することで電子機器に結露が発生した場合は、電子機器が正常に動作しないという不都合があった。この不都合を解消するための方法として、電子機器近傍の温度に応じて発熱するように構成されたヒーターを用いて、電子機器を温めることが考えられる。

【0004】

しかしながら、電子機器近傍の温度が冷凍庫内の設定温度に達したときにヒーターが発熱を開始するように構成しても、電子機器を速やかに温めることができず、電子機器が正常に動作しないという問題があった。また、例えば、電子機器近傍の温度が冷凍庫内の設定温度よりも高い所定温度に達したときにヒーターが発熱を開始するように構成すると、無人荷役車両が冷凍庫内に進入しない不必要なタイミングでヒーターが発熱する場合があり、省エネ性が劣るという問題があった。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開平１１－２６８８９５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、低温環境で電子機器を正常に動作させることができ、かつ、省エネ性に優れた無人荷役車両を提供することを課題とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記課題を解決するため、本発明の無人荷役車両は、電子機器を備えた無人荷役車両において、前記冷凍庫の内外を走行する車両本体と、前記電子機器を温めるために発熱するヒーターと、前記車両本体の位置情報を取得する位置情報取得装置と、前記位置情報取得装置で取得した前記位置情報に基づいて、前記ヒーターの発熱態様を制御する制御装置と、を備えることを特徴とする。

【0008】

また、前記ヒーターは、前記電子機器を温めるために発熱する第１モードと、前記第１モードで動作するときに比べて低温となる第２モードとに切り替え可能に構成され、前記制御装置は、前記位置情報に基づいて前記車両本体が所定範囲内に位置すると判定したとき、前記ヒーターを前記第１モードで動作させ、前記位置情報に基づいて前記車両本体が所定範囲外に位置すると判定したとき、前記ヒーターを前記第２モードで動作させることが好ましい。

【0009】

また、前記車両本体は、前記冷凍庫および当該冷凍庫の出入り口に通じる前室を走行するように構成され、前記所定範囲は、前記冷凍庫のエリアと前記出入り口付近である前記前室の一部のエリアとを含むように設定されていることが好ましい。

【0010】

また、前記ヒーターに電力を供給するバッテリと、所定時間当たりに前記ヒーターに電力が供給される時間である通電時間を変更可能なスイッチング回路と、をさらに備え、前記制御装置は、前記通電時間が所定の第１通電時間となるように前記スイッチング回路を制御することで、前記ヒーターを前記第１モードで動作させ、前記通電時間が前記第１通電時間よりも短い所定の第２通電時間となるように前記スイッチング回路を制御することで、前記ヒーターを前記第２モードで動作させることが好ましい。

【0011】

また、前記第２モードで動作している前記ヒーターは、当該ヒーターに電力が供給されていないときに比べて高温となることが好ましい。

【0012】

また、前記電子機器は、レーザー光を投光および受光するレーザーセンサであることが好ましい。

【発明の効果】

【0013】

本発明によれば、低温環境で電子機器を正常に動作させることができ、かつ、省エネ性に優れた無人荷役車両を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】本発明の一実施形態に係る無人荷役車両を含む冷凍倉庫用荷役システムの概要図である。

【図2】同実施形態に係る無人荷役車両の概略構成図である。

【図3】同実施形態に係る無人荷役車両の概略構成を示すブロック図である。

【図4】同実施形態に係る冷凍倉庫の一例を示す平面図である。

【発明を実施するための形態】

【0015】

図面を参照して、本発明の一実施形態に係る冷凍倉庫用荷役システムＳを説明する。
図１に示すように、冷凍倉庫用荷役システムＳは、冷凍庫１Ａおよび前室１Ｂを含む冷凍倉庫１と、管理コンピュータ２と、無人荷役車両としての無人フォークリフト３とを備えている。

【0016】

冷凍倉庫１は、例えば生鮮食品や冷凍食品等の保管対象物Ｎを冷凍して保管するための倉庫である。冷凍庫１Ａは、保管対象物Ｎの保管スペースを有する部屋であり、前室１Ｂに通じる出入り口１１を有している。前室１Ｂは、冷凍庫１Ａに出入りするための部屋である。冷凍倉庫１は、冷凍庫１Ａ内および前室１Ｂ内の温度を所定の設定温度（例えば冷凍庫１Ａ内はマイナス２６℃、前室１Ｂ内は２℃）に保つための冷凍空調設備（図示略）を備えている。

【0017】

また、冷凍倉庫１は、冷凍庫１Ａの出入り口１１に設けられた防熱扉１２およびエアカーテン１３を備えている。防熱扉１２は、冷凍庫１Ａから前室１Ｂへの冷気の流出を防ぐために出入り口１１を閉鎖し、無人フォークリフト３が冷凍庫１Ａの内外に移動する際は、冷凍庫１Ａおよび前室１Ｂが連通するように出入り口１１を開放する。エアカーテン１３は、出入り口１１が開放されている状態で冷凍庫１Ａから前室１Ｂへの冷気の流出を防ぐために、出入り口１１を覆う気流を生成するように空気を吹き出す。

【0018】

管理コンピュータ２は、無人フォークリフト３と通信可能な電子機器であって、種々の情報を送受信することで無人フォークリフト３を管理する。具体的には、管理コンピュータ２は、無人フォークリフト３の動作情報、および、無人フォークリフト３の位置情報等を、無人フォークリフト３から受信する。また、管理コンピュータ２は、無人フォークリフト３の荷取り作業を指定するための荷取り作業情報、無人フォークリフト３の走行区間を指定する走行区間情報、および、無人フォークリフト３の荷置き作業を指定するための荷置き作業情報等を、無人フォークリフト３に送信する。

【0019】

無人フォークリフト３は、冷凍庫１Ａの内外で荷役作業を行うフォークリフトである。無人フォークリフト３は、管理コンピュータ２から荷取り作業情報、走行区間情報、および、荷置き作業情報を受信し、それらの情報に基づいて、保管対象物Ｎの荷取り、冷凍倉庫１内での走行による保管対象物Ｎの搬送、および、保管対象物Ｎの荷置きを行う。

【0020】

図２に示すように、無人フォークリフト３は、冷凍庫１Ａの内外を走行する車両本体３Ａと、保管対象物Ｎを取り扱う荷役装置３Ｂとを備えている。荷役装置３Ｂは、保管対象物Ｎを支持するフォーク３１Ａと、フォーク３１Ａを昇降させるリフト装置３１Ｂとにより構成されている。

【0021】

車両本体３Ａは、図２中の矢印Ｄ１で示す車体方向Ｄ１および矢印Ｄ２で示すフォーク方向Ｄ２に向かって直進可能に構成されている。車両本体３Ａは、少なくとも出入り口１１を通過する区間では、車体方向Ｄ１に走行する。

【0022】

また、無人フォークリフト３は、車両本体３Ａおよび荷役装置３Ｂの周辺情報を取得する電子機器であるセンサを備えている。具体的には、無人フォークリフト３は、レーザーセンサ３２Ａ，３２Ｂ，３２Ｃ，３２Ｄ、および、超音波センサ３２Ｅ等を備えている。

【0023】

レーザーセンサ３２Ａは、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）によりＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）用のデータを取得するセンサである。レーザーセンサ３２Ａは、リフト装置３１Ｂの上部に設けられており、無人フォークリフト３の全方位に向けてレーザー光を投光する。そして、レーザーセンサ３２Ａは、冷凍倉庫１内に設置された複数の反射板（図示略）や他の物体で反射したレーザー光を受光する。こうして、レーザーセンサ３２Ａは、レーザー光を反射した物体を検出し、無人フォークリフト３と周囲の物体との位置関係に係るデータを取得する。

【0024】

レーザーセンサ３２Ｂは、車両本体３Ａの車体方向Ｄ１への走行を妨げる障害物をＬｉＤＡＲにより検出するセンサである。レーザーセンサ３２Ｂは、車両本体３Ａの車体方向Ｄ１側端部に設けられている。レーザーセンサ３２Ｂは、車体方向Ｄ１側の所定領域に向けてレーザー光を投光し、その領域に存在する障害物で反射したレーザー光を受光することで、その障害物を検出する。

【0025】

レーザーセンサ３２Ｃは、車両本体３Ａのフォーク方向Ｄ２への走行を妨げる障害物をＬｉＤＡＲにより検出するセンサである。レーザーセンサ３２Ｃは、車両本体３Ａのフォーク方向Ｄ２側端部（具体的に、ストラドルレッグの先端部）に設けられている。レーザーセンサ３２Ｃは、フォーク方向Ｄ２側の所定領域に向けてレーザー光を投光し、その領域に存在する障害物で反射したレーザー光を受光することで、その障害物を検出する。

【0026】

レーザーセンサ３２Ｄは、フォーク３１Ａの先端近傍に位置する物体（例えば、保管対象物Ｎ、または保管対象物Ｎを支持するパレットもしくは棚）をレーザー光の投受光により検出するセンサである。レーザーセンサ３２Ｄは、フォーク３１Ａの先端からフォーク方向Ｄ２に向けてレーザー光を投光し、フォーク３１Ａの先端近傍に存在する物体で反射したレーザー光を受光することで、その物体を検出する。本実施形態では、図２（Ａ）に示すように、２つのフォーク３１Ａの各々に１つのレーザーセンサ３２Ｄが設けられている。

【0027】

超音波センサ３２Ｅは、車両本体３Ａの車体方向Ｄ１への走行を妨げる障害物を超音波の送受信により検出するセンサである。超音波センサ３２Ｅは、車両本体３Ａの車体方向Ｄ１側端部に設けられており、本実施形態では、図２（Ａ）に示すように、障害物の検出範囲を広げることを目的として、２つの超音波センサ３２Ｅが、車両本体３Ａの幅方向において間隔をあけて設けられている。超音波センサ３２Ｅは、レーザーセンサ３２Ｂが障害物を検出できない区間（具体的には、霧が発生する出入り口１１付近の特定区間）を車両本体３Ａが走行するとき、車体方向Ｄ１側の所定領域に向けて超音波を送信し、その領域に存在する障害物で反射した超音波を受信することで、その障害物を検出する。

【0028】

また、無人フォークリフト３は、車両本体３Ａおよび荷役装置３Ｂの動作情報を取得する電子機器であるセンサを備えている。具体的には、無人フォークリフト３は、モーションセンサ３２Ｆ（図３参照）を備えている。

【0029】

モーションセンサ３２Ｆは、無人フォークリフト３の動作を検出することによりオドメトリ用のデータを取得するセンサである。具体的には、モーションセンサ３２Ｆは、例えば、車速を検出する車速センサ、車輪の舵角を検出する舵角センサ、もしくは加速度を検出する加速度センサ、またはこれら複数のセンサの組み合わせにより構成される。

【0030】

冷凍庫１Ａ内の低温環境は、上記センサ３２Ａ～３２Ｆのうちレーザーセンサ３２Ｄのみが動作条件を満たしていない。そのため、本実施形態に係るレーザーセンサ３２Ｄは、ヒーター３３（図３参照）により温められるように構成されている。なお、冷凍庫１Ａ内の低温環境は、他のセンサ３２Ａ～３２Ｃ，３２Ｅ，３２Ｆの動作条件を満たしているため、これらのセンサ３２Ａ～３２Ｃ，３２Ｅ，３２Ｆを温めるヒーターは設けられていない。

【0031】

図３に示すように、無人フォークリフト３は、レーザーセンサ３２Ｄを温めるための構成要素として、ヒーター３３と、位置情報取得装置３４と、制御装置３５と、バッテリ３６と、パルス発生回路３７と、スイッチング回路３８とを備えている。

【0032】

ヒーター３３は、レーザーセンサ３２Ｄに密着させて設けられたラバーヒーターであって、レーザーセンサ３２Ｄを温めるために発熱する。ヒーター３３は、レーザーセンサ３２Ｄを温めるために発熱する第１モードと、第１モードで動作するときの温度に比べて低温となる第２モードとに切り替え可能に構成されている。なお、本実施形態では、第２モードで動作しているヒーター３３は、第１モードで動作するときに比べて低温となり、かつ、ヒーター３３に電力が供給されていないときに比べて高温となる。

【0033】

位置情報取得装置３４は、車両本体３Ａの位置情報（すなわち自車である無人フォークリフト３の位置情報）を取得する。本実施形態では位置情報取得装置３４は、レーザーセンサ３２Ａと、モーションセンサ３２Ｆと、環境地図作成装置３４Ａと、自車位置推定装置３４Ｂとにより構成されている。

【0034】

環境地図作成装置３４Ａは、レーザーセンサ３２Ａにより取得したデータに基づいて、冷凍倉庫１内の環境地図を作成する。環境地図は、無人フォークリフト３の周辺環境の情報を含み、無人フォークリフト３の自車位置の推定に用いられる。

【0035】

自車位置推定装置３４Ｂは、レーザーセンサ３２Ａおよびモーションセンサ３２Ｆにより取得したデータに基づいて、車両本体３Ａの位置（すなわち無人フォークリフト３の自車位置）を推定する。具体的には、自車位置推定装置３４Ｂは、車両本体３Ａが出入り口１１付近の特定区間以外の区間を走行している場合は、レーザーセンサ３２Ａにより取得したデータと、環境地図作成装置３４Ａにより作成された環境地図とに基づいて、車両本体３Ａの位置を推定する。また、自車位置推定装置３４Ｂは、車両本体３Ａが出入り口１１付近の特定区間を走行している場合は、モーションセンサ３２Ｆにより取得したデータに基づいて、車両本体３Ａの移動量を推定し、推定した移動量に基づいて、車両本体３Ａの位置を推定する。

【0036】

制御装置３５は、位置情報取得装置３４で取得した車両本体３Ａの位置情報に基づいて、ヒーター３３の発熱態様を制御する。本実施形態では、制御装置３５は、自車位置推定装置３４Ｂによる車両本体３Ａの位置の推定結果に基づいて、ヒーター３３の発熱態様を制御する。

【0037】

具体的には、制御装置３５は、車両本体３Ａが所定範囲Ａ内に位置するか否かを判定し、車両本体３Ａが所定範囲Ａ内に位置すると判定したとき、ヒーター３３を第１モードで動作させるための制御信号を送信する。また、制御装置３５は、車両本体３Ａが所定範囲Ａ外に位置すると判定したとき（すなわち車両本体３Ａが所定範囲Ａ内に位置すると判定しなかったとき）、ヒーター３３を第２モードで動作させるための制御信号を送信する。

【0038】

所定範囲Ａは、図４に示すように予め設定されているエリアである。所定範囲Ａは、冷凍庫１Ａのエリアを含むとともに、冷凍庫１Ａの出入り口１１付近である前室１Ｂの一部のエリアを含むように設定されている。所定範囲Ａは、対頂点Ａ１，Ａ２の座標を指定することで容易に設定することができる。

【0039】

制御装置３５が送信する制御信号は、ヒーター３３に電力が供給されるオン時間と電力が供給されないオフ時間とを指定する信号であり、制御装置３５は、制御信号に基づいて動作するパルス発生回路３７を介してスイッチング回路３８を制御することで、ヒーター３３の第１モードと第２モードとを切り替える。こうして、制御装置３５は、所定時間当たりにヒーター３３に電力が供給される通電時間（以下、「通電時間Ｔ」という）を変化させる。

【0040】

具体的には、制御装置３５は、車両本体３Ａが所定範囲Ａ内に位置すると判定したとき、ヒーター３３に電力が供給されるオン時間を第１オン時間Ｔ１_ｏｎとし、ヒーター３３に電力が供給されないオフ時間を第１オフ時間Ｔ１_ｏｆｆとする制御信号を送信する。こうして、制御装置３５は、通電時間Ｔが所定の第１通電時間Ｔ１（＝Ｔ１_ｏｎ／（Ｔ１_ｏｎ＋Ｔ１_ｏｆｆ）となるようにスイッチング回路３８を制御することで、ヒーター３３を第１モードで動作させる。

【0041】

一方、制御装置３５は、車両本体３Ａが所定範囲Ａ外に位置すると判定したときヒーター３３に電力が供給されるオン時間を第１オン時間Ｔ１_ｏｎよりも短い第２オン時間Ｔ２_ｏｎとし、ヒーター３３に電力が供給されないオフ時間を第１オフ時間Ｔ１_ｏｆｆよりも長い第２オフ時間Ｔ２_ｏｆｆとする制御信号を送信する。こうして、制御装置３５は、通電時間Ｔが第１通電時間Ｔ１よりも短い所定の第２通電時間Ｔ２（＝Ｔ２_ｏｎ／（Ｔ２_ｏｎ＋Ｔ２_ｏｆｆ）となるようにスイッチング回路３８を制御することで、ヒーター３３を第２モードで動作させる。

【0042】

第１オン時間Ｔ１_ｏｎ、第１オフ時間Ｔ１_ｏｆｆ、第２オン時間Ｔ２_ｏｎ、および第２オフ時間Ｔ２_ｏｆｆは、例えば、以下の表に示すように設定することができる。以下の表のように第１オン時間Ｔ１_ｏｎおよび第１オフ時間Ｔ１_ｏｆｆが設定されている場合、ヒーター３３が第１モードで動作しているときの通電時間Ｔ（第１通電時間Ｔ１）は、１０秒当たり８．８秒である。また、以下の表のように第２オン時間Ｔ２_ｏｎおよび第２オフ時間Ｔ２_ｏｆｆが設定されている場合、ヒーター３３が第２モードで動作しているときの通電時間Ｔ（第２通電時間Ｔ２）は、１０秒当たり３秒である。

【表1】

【0043】

バッテリ３６は、充電可能な電池により構成されており、例えば４８Ｖの直流の電圧を供給する直流電源として機能する。バッテリ３６は、ヒーター３３を含む無人フォークリフト３の各部に電力を供給する。

【0044】

パルス発生回路３７は、制御装置３５から受信した制御信号に基づいて、交互に現れるオン信号およびオフ信号を含んだパルス信号を発生させ、そのパルス信号をスイッチング回路３８に出力する。オン信号が継続して出力される時間は、ヒーター３３のオン時間に対応し、オフ信号が継続して出力される時間は、ヒーター３３のオフ時間に対応する。

【0045】

スイッチング回路３８は、ヒーター３３とバッテリ３６との間に接続されたリレーにより構成されており、パルス発生回路３７から入力されるオン信号およびオフ信号に基づいて、所定時間当たりにヒーター３３に電力が供給される通電時間Ｔを変更可能に構成されている。具体的には、スイッチング回路３８は、パルス発生回路３７からオン信号が入力されているときは、バッテリ３６からヒーター３３へ供給される電力を中継し、パルス発生回路３７からオフ信号が入力されているときは、電力の中継を停止する。こうして、スイッチング回路３８は、オン信号およびオフ信号の入力時間の変化に応じて、ヒーター３３のオン時間およびオフ時間を変更し、通電時間Ｔを変更する。

【0046】

本実施形態では以下の効果が得られる。
（１）車両本体３Ａの位置情報に基づいて、ヒーター３３の発熱態様が制御される。この構成によれば、レーザーセンサ３２Ｄ近傍の温度が低下する前にヒーター３３が昇温するように制御することができるため、冷凍庫１Ａへの進入に伴うレーザーセンサ３２Ｄ近傍の温度の低下を抑制でき、低温環境の冷凍庫１Ａ内でレーザーセンサ３２Ｄを正常に動作させることができる。また、車両本体３Ａに位置に関係なくヒーター３３が制御される構成に比べて、車両本体３Ａが冷凍庫１Ａ内へ進入する蓋然性が高い位置でヒーター３３が昇温するように制御することができ、優れた省エネ性が得られる。したがって、無人フォークリフト３は、低温環境でレーザーセンサ３２Ｄを正常に動作させることができ、かつ、優れた省エネ性を有する。

【0047】

（２）車両本体３Ａが所定範囲Ａ内に位置すると判定されたとき、ヒーター３３が第１モードで動作し、車両本体３Ａが所定範囲Ａ外に位置すると判定されたとき、ヒーター３３が第２モードで動作する。この構成によれば、所定範囲Ａを設定しておくことで、ヒーター３３の第１モードおよび第２モードを切り替えることができる。

【0048】

（３）車両本体３Ａは、冷凍庫１Ａおよび冷凍庫１Ａの出入り口１１に通じる前室１Ｂを走行するように構成され、所定範囲Ａは、冷凍庫１Ａのエリアと出入り口１１付近である前室１Ｂの一部のエリアとを含むように設定されている。この構成によれば、車両本体３Ａが冷凍庫１Ａ内に進入するとき、車両本体３Ａの位置が前室１Ｂ内であって出入り口１１付近であることに基づいて、車両本体３Ａが冷凍庫１Ａ内へ進入する前からヒーター３３が昇温するように制御することができる。よって、車両本体３Ａが冷凍庫１Ａ内に進入した後にヒーター３３が昇温する構成に比べて、レーザーセンサ３２Ｄの保温性を向上でき、レーザーセンサ３２Ｄを正常に動作させることができる。

【0049】

また、車両本体３Ａが冷凍庫１Ａ外に退出するとき、車両本体３Ａの位置が前室１Ｂ内であって出入り口１１から離れたことに基づいて、車両本体３Ａが冷凍庫１Ａ外へ退出した後にヒーター３３が降温するように制御することができる。よって、車両本体３Ａが冷凍庫１Ａ外へ退出すると同時にヒーター３３が降温する構成に比べて、レーザーセンサ３２Ｄの保温性を向上でき、レーザーセンサ３２Ｄに結露が生じることを抑制できる。

【0050】

（４）通電時間Ｔが所定の第１通電時間Ｔ１となるようにスイッチング回路３８が制御されることで、ヒーター３３が第１モードで動作し、通電時間Ｔが所定の第２通電時間Ｔ２となるようにスイッチング回路３８が制御されることで、ヒーター３３が第２モードで動作する。この構成によれば、スイッチング回路３８により通電時間Ｔを変化させることにより、ヒーター３３の第１モードおよび第２モードを切り替えることができる。

【0051】

（５）第２モードで動作しているヒーター３３は、ヒーター３３に電力が供給されていないときに比べて高温となる。この構成によれば、所定範囲Ａ外でヒーター３３に電力が供給されなくなる構成に比べて、レーザーセンサ３２Ｄの保温性を向上できる。

【0052】

本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、上記構成を変更することもできる。例えば、以下のように変更して実施することもでき、以下の変更を組み合わせて実施することもできる。

【0053】

・ヒーター３３のオン時間およびオフ時間の一方のみを変更することで、所定時間当たりにヒーター３３に電力が供給される通電時間Ｔを変更するように構成してもよい。すなわち、第１モードと第２モードとで、所定時間当たりにヒーター３３に電力が供給される通電時間Ｔが変更されるのであれば、ヒーター３３のオン時間およびオフ時間の一方が変化しなくてもよい。

【0054】

・レーザーセンサ３２Ｄを正常に動作させることができるのであれば、冷凍庫１Ａ内外の温度に基づいて、ヒーター３３のオン時間およびオフ時間を適宜変更してもよい。例えば、第２モードでヒーター３３に電力が供給されるオン時間（第２オン時間Ｔ２_ｏｎ）を０ミリ秒に設定し、第２モードでヒーター３３に電力が供給されないように構成してもよい。

【0055】

また、例えば、第１モードでヒーター３３に電力が供給されないオフ時間（第１オフ時間Ｔ１_ｏｆｆ）を０ミリ秒に設定し、第１モードでヒーター３３に電力が常時供給されるように構成してもよい。

【0056】

・ヒーター３３の発熱態様を制御することができるのであれば、ヒーター３３の制御方法、および制御装置３５の構成等を適宜変更してもよい。また、ヒーター３３が、第１モードおよび第２モード以外の他のモードに切り替え可能に構成されていてもよい。

【0057】

・無人フォークリフト３は、レーザーセンサ３２Ｄ以外のセンサを温めるヒーター、またはその他の電子機器を温めるヒーターを備えていてもよい。すなわち、ヒーターによって温められる電子機器は、レーザーセンサ３２Ｄに限定されない。

【0058】

・無人フォークリフト３以外の他の無人荷役車両に本発明を適用してもよい。すなわち、無人荷役車両は、フォーク３１Ａを備えていない無人搬送車両や、無人フォークリフト３の派生機種であってもよい。

【符号の説明】

【0059】

１ 冷凍倉庫
１Ａ 冷凍庫
１Ｂ 前室
２ 管理コンピュータ
３ 無人フォークリフト（無人荷役車両）
３Ａ 車両本体
３Ｂ 荷役装置
３２Ｄ レーザーセンサ（電子機器）
３３ ヒーター
３４ 位置情報取得装置
３５ 制御装置
３６ バッテリ
３８ スイッチング回路
Ａ 所定範囲
Ｓ 冷凍倉庫用荷役システム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】