特開 2024-2781 ロボット、会議システム、および制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024002781

(43)【公開日】2024-01-11

(54)【発明の名称】ロボット、会議システム、および制御方法

(51)【国際特許分類】

   H04N 7/15 20060101AFI20231228BHJP

   H04N 21/637 20110101ALI20231228BHJP

【ＦＩ】

H04N7/15

H04N21/637

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022102188

(22)【出願日】2022-06-24

【新規性喪失の例外の表示】特許法第３０条第２項適用申請有り ・ウェブサイトのアドレス ｈｔｔｐｓ：／／ｗｗｗ．ｉｔｏｋｉ．ｊｐ／ｓｐｅｃｉａｌ／ｓｍａｒｔ－ｃａｍｐｕｓ－ｓｏｌｕｔｉｏｎ／ｆｌｏｏｒ３ 掲載日 令和４年３月２８日 公開者 株式会社イトーキ

(71)【出願人】

【識別番号】000139780

【氏名又は名称】株式会社イトーキ

(74)【代理人】

【識別番号】110000338

【氏名又は名称】弁理士法人 ＨＡＲＡＫＥＮＺＯ ＷＯＲＬＤ ＰＡＴＥＮＴ ＆ ＴＲＡＤＥＭＡＲＫ

(72)【発明者】

【氏名】秋山 恵

(72)【発明者】

【氏名】小笠原 豊

(72)【発明者】

【氏名】福島 浩介

【テーマコード（参考）】

5C164

【Ｆターム（参考）】

5C164FA10

5C164TB31P

5C164VA01P

(57)【要約】

【課題】遠隔参加者と、会議エリアにいる参加者との間のコミュニケーションをより円滑に行うことができる技術を提供する。
【解決手段】ロボット（１０）は、現実空間において少なくとも１人の参加者を含む会議エリアに配置可能であり、会議への遠隔参加者からの情報を表示する表示部（１２－１、１２－２）と、会議エリア（ＳＰ）内の部分領域を特定する動作を行う特定動作部（１３）と、遠隔参加者が会議への遠隔参加のために用いる遠隔端末（２０）に対する遠隔参加者の操作に応じて、特定動作部（１３）を制御する制御部（１０１）と、を含む。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

現実空間において少なくとも１人の参加者を含む会議エリアに配置可能なロボットであって、
会議への遠隔参加者からの情報を表示する表示部と、
前記会議エリア内の部分領域を特定する動作を行う特定動作部と、
前記遠隔参加者が前記会議への遠隔参加のために用いる遠隔端末に対する前記遠隔参加者の操作に応じて、前記特定動作部を制御する制御部と、
を含む、ロボット。

【請求項2】

前記特定動作部は、光源を含み、前記光源からの光が照射する前記部分領域を指し示す動作、または当該部分領域に情報を表示する動作を行う、請求項１に記載のロボット。

【請求項3】

周囲を撮影して当該ロボットの視野を示す視野画像を生成する撮影部をさらに備え、
前記制御部は、前記視野画像を前記遠隔端末に送信し、
前記表示部は、前記視野に含まれない領域において視認可能となるよう、前記遠隔参加者からの情報を表示する、
請求項１または２に記載のロボット。

【請求項4】

前記特定動作部は、前記参加者および前記遠隔参加者の一方または両方による発信情報の表示領域またはその履歴の表示領域を、前記部分領域として特定する、
請求項１または２に記載のロボット。

【請求項5】

請求項１または２に記載のロボットと、
前記遠隔端末と、
前記参加者および前記遠隔参加者が参加する会議を管理する管理装置と、
を備えた会議システム。

【請求項6】

現実空間において少なくとも１人の参加者を含む会議エリアに配置可能な、表示部および特定動作部を含むロボットを制御する制御方法であって、
会議への遠隔参加者からの情報を前記表示部に表示するステップと、
前記遠隔参加者が前記会議への遠隔参加のために用いる遠隔端末に対する前記遠隔参加者の操作に応じて、前記特定動作部が前記会議エリア内の部分領域を特定する動作を行うよう制御するステップと、
を含む、制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、会議エリアに配置されるロボットに係る技術に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、会議エリアに配置されるロボットが記載されている。当該ロボットは、会議への遠隔参加者の画像を表示するモニタと、会議エリアの画像を遠隔参加者に供給するカメラと、ハンドおよびアームを有する。当該ロボットは、ハンドおよびアームを用いて、会議エリアにいる参加者の注意を引くための手を振るなどの動作を行う。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１４－１９７４０３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ここで、会議エリアにいる参加者と、当該会議への遠隔参加者との間では、会議エリアの部分領域（一例として、会議エリア内のホワイトボード上の領域等）を特定しながらコミュニケーションを行う場合がある。しかしながら、特許文献１に記載されたロボットは、会議エリアにいる参加者の注意を引く動作を行うが、その動作により会議エリアの部分領域を特定することはできない。このため、会議エリアにいる参加者と、当該会議への遠隔参加者とのコミュニケーションが、円滑に行えない場合がある。

【0005】

本発明の一態様は、上述した課題を解決するためになされたもので、遠隔参加者と、会議エリアにいる参加者との間のコミュニケーションをより円滑に行うことができる技術を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係るロボットは、現実空間において少なくとも１人の参加者を含む会議エリアに配置可能なロボットであって、会議への遠隔参加者からの情報を表示する表示部と、前記会議エリア内の部分領域を特定する動作を行う特定動作部と、前記遠隔参加者が前記会議への遠隔参加のために用いる遠隔端末に対する前記遠隔参加者の操作に応じて、前記特定動作部を制御する制御部と、を含む。上記構成によれば、遠隔参加者が会議エリアにおいて特定した部分領域を、会議エリアにいる参加者が認識することができる。これにより、遠隔参加者と、会議エリアにいる参加者との間のコミュニケーションをより円滑に行うことができる。

【0007】

また、上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る会議システムは、上述したロボットと、前記遠隔端末と、前記参加者および前記遠隔参加者が参加する会議を管理する管理装置と、を備える。上記構成によれば、管理装置が管理する会議において、遠隔端末およびロボットを介して、遠隔参加者と、会議エリアにいる参加者との間のコミュニケーションをより円滑に行うことができる。

【0008】

また、上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る制御方法は、現実空間において少なくとも１人の参加者を含む会議エリアに配置可能な、表示部および特定動作部を含むロボットを制御する制御方法であって、会議への遠隔参加者からの情報を前記表示部に表示するステップと、前記遠隔参加者が前記会議への遠隔参加のために用いる遠隔端末に対する前記遠隔参加者の操作に応じて、前記特定動作部が前記会議エリア内の部分領域を特定する動作を行うよう制御するステップと、を含む。上記構成によれば、上記ロボットを、上記効果を奏するよう制御することができる。

【発明の効果】

【0009】

本発明の一態様によれば、遠隔参加者と、会議エリアにいる参加者との間のコミュニケーションをより円滑に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本発明の実施形態１に係る会議システムの概要を説明する模式図である。

【図2】本発明の実施形態１に係る会議システムの構成を示すブロック図である。

【図3】本発明の実施形態１に係るロボットの具体的な構成の一例を示す模式図である。

【図4】本発明の実施形態１に係る制御方法の流れを示すフロー図である。

【図5】本発明の実施形態１においてロボットの動作により特定された領域の具体例を示す模式図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

〔実施形態１〕
以下、本発明の一実施形態について、詳細に説明する。

【0012】

（会議システム１の概略）
本実施形態に係る会議システム１の概略について、図１を参照して説明する。図１は、会議システム１の概略を示す図である。図１に示すように、会議システム１は、会議エリアＳＰにいる参加者Ｕと、遠隔参加者ＲＵとが参加する会議を管理するシステムである。なお、会議エリアＳＰにいる参加者Ｕの人数は、図示の３人に限定されず、少なくとも１人いればよい。

【0013】

ここで、会議システム１が管理する会議は、複数の人が所定の目的または議題に応じてコミュニケーションするものであればよく、例えば、打合せ、ミーティング、ディスカッション、レクチャー、セミナー、講義等と呼ばれるものを含む。また、会議システム１が管理する会議は、教育機関において行われる会議であってもよい。

【0014】

また、会議エリアＳＰは、現実空間において会議が開催される空間である。会議エリアＳＰは、周囲全体に壁、窓、パーティション等の仕切りがあるクローズドな空間であってもよいし、周囲の少なくとも一部に仕切りがないオープンな空間であってもよい。また、会議エリアＳＰは、常設の空間であってもよいし、仮設の空間であってもよい。また、会議エリアＳＰは、屋内の空間であってもよいし、屋外の空間であってもよい。例えば、会議エリアＳＰは、教育機関の敷地内に設けられてもよい。この場合、教育機関の敷地内には、複数の会議エリアＳＰが設けられてもよい。会議エリアＳＰの具体例としては、教室、講義やセミナー等が行われる空間、等が挙げられる。

【0015】

会議エリアＳＰには、ロボット１０、管理装置３０、プロジェクタ４０、ピンマイク５０、ホワイトボードＷＢ、および記録センサ６０が配置される。ロボット１０は、遠隔参加者Ｒが利用する後述の遠隔端末２０と通信を行うことにより、遠隔参加者ＲＵの代理として動作する。管理装置３０は、参加者Ｕおよび遠隔参加者ＲＵが参加する会議を統括的に管理する。プロジェクタ４０は、開催中の会議のログ情報Ｌを、壁面ＢＤに投影する。ピンマイク５０は、当該ピンマイク５０を装着している参加者Ｕの音声データを取得する。なお、図１では、３人の参加者がそれぞれピンマイク５０を装着する例として、合計３つのピンマイク５０を示しているが、会議エリアＳＰに配置されるピンマイク５０の数は、３つに限定されない。ホワイトボードＷＢには、参加者Ｕにより情報が記入される。記録センサ６０は、ホワイトボードＷＢへの記入内容を示す記入情報を取得する。

【0016】

（会議システム１の構成）
会議システム１の構成について、図２を参照して説明する。図２は、会議システム１の構成を示すブロック図である。図２に示すように、会議システム１は、ロボット１０と、遠隔端末２０と、管理装置３０と、プロジェクタ４０と、ピンマイク５０と、記録センサ６０と、を含む。遠隔端末２０は、会議エリアＳＰの外部に配置される。それ以外の各装置は、会議エリアＳＰの内部に配置される。ロボット１０と、遠隔端末２０と、管理装置３０とは、ネットワークＮ１を介して通信可能に接続される。ネットワークＮ１は、無線ＬＡＮ（Local Area Network）、有線ＬＡＮ、またはこれらの組み合わせを含む。ネットワークＮ２は、無線ＬＡＮ（Local Area Network）、有線ＬＡＮ、モバイルデータ通信網、公衆回線網等のＷＡＮ（Wide Area Network）、またはこれらの一部または全部の組み合わせを含む。また、ネットワークＮ２は、専用線またはＶＰＮ（Virtual Private Network）を含んでいてもよい。また、プロジェクタ４０、ピンマイク５０、および記録センサ６０のそれぞれは、近距離無線通信により管理装置３０に接続される。

【0017】

（ロボット１０の構成）
ロボット１０は、現実空間において少なくとも１人の参加者Ｕを含む会議エリアＳＰに配置可能である。ロボット１０の構成について、図２を参照して説明する。図２に示すように、ロボット１０は、カメラ１１と、モニタ１２－１、１２－２と、プロジェクタ１３と、スピーカ１４－１、１４－２と、マイク１５と、胴部１６と、移動部１７と、制御装置１００と、を含む。制御装置１００は、制御部１０１と、記憶部１０２と、通信部１０３とを含む。制御部１０１は、ロボット１０の各部の動作を統括して制御する。記憶部１０２は、制御部１０１が使用する各種のデータ、およびロボット１０を制御するためのプログラムを記憶する。通信部１０３は、ネットワークＮ１、Ｎ２を介して他の装置と通信を行う。

【0018】

また、ロボット１０は、当該ロボット１０の各部に電源を供給する充電式電源（図示せず）を有する。充電式電源は、満充電の状態から当該ロボット１０を所定時間起動可能とする。ロボット１０は、充電式電源を外部の充電装置に連結するための連結部をさらに有していてもよい。この場合、連結部は、ロボット１０において充電装置との連結が容易な位置に搭載される。また、充電式電源は、外部の充電装置に連結するために取り外し可能であってもよい。この場合、充電式電源は、ロボット１０において取り外し容易な位置に搭載される。

【0019】

ロボット１０の具体的な構成の一例について、図３を参照して説明する。図３は、ロボット１０の具体的な構成の一例を示す図である。この例では、ロボット１０には正面方向ｄ０が定められ、モニタ１２－１およびカメラ１１は、正面方向ｄ０を向いている。ただし、以下に説明するように、モニタ１２－１およびカメラ１１が向く方向は可変となっている。

【0020】

カメラ１１は、周囲を撮影してロボット１０の視野を示す視野画像を生成する撮影部の一例である。ここで、カメラ１１の画角ｄ３に含まれる領域を、ロボット１０の視野とも記載する。視野画像は、画角ｄ３に含まれる領域が撮影された画像である。例えば、カメラ１１は、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）カメラであってもよい。カメラ１１は、モニタ１２－１に、画角ｄ３の向きが可変となるよう接続される。ただし、カメラ１１は、これに限らず、胴部１６、または図示しない支持体等に接続されてもよい。例えば、カメラ１１の画角ｄ３は、モニタ１２－１の画面が向く方向ｄ１を含む範囲で可変である。

【0021】

モニタ１２－１、１２－２は、それぞれ、遠隔参加者ＲＵからの情報を表示する表示部の一例である。遠隔参加者ＲＵからの情報は、換言すると、遠隔端末２０から送信される情報である。例えば、遠隔参加者ＲＵからの情報は、遠隔端末２０に表示される情報の一部または全部を含んでいてもよい。また、遠隔参加者ＲＵからの情報は、遠隔参加者ＲＵを表す画像を含んでいてもよい。この場合、遠隔参加者ＲＵを表す画像は、例えば、遠隔参加者ＲＵの顔画像を含んでいてもよい。以下では、遠隔参加者ＲＵからの情報が、遠隔参加者ＲＵを表す画像を含む例を中心に説明する。例えば、モニタ１２－１、１２－２は、液晶ディスプレイ、または有機ＥＬ（Electro Luminescence）ディスプレイ等であってもよい。モニタ１２－１の画面が向く方向ｄ１は、前述のように、カメラ１１の画角ｄ３に含まれる。モニタ１２－２の画面が向く方向ｄ２は、方向ｄ１とは異なる。具体的には、モニタ１２－１、１２－２は、支持体１２ａに背中合わせに取り付けられており、方向ｄ１と方向ｄ２とは反対向きとなっている。支持体１２ａは、胴部１６の上面に対して、水平面において回転可能に接続される。

【0022】

このように、ロボット１０の視野に含まれる領域において、モニタ１２－１に表示された「遠隔参加者を表す画像」が視認可能である。また、ロボット１０の視野に含まれない領域において、モニタ１２－２に表示された「遠隔参加者を表す画像」が視認可能である。換言すると、モニタ１２－２は、ロボット１０の視野に含まれない領域において視認可能となるよう、遠隔参加者ＲＵからの情報を表示する。

【0023】

プロジェクタ１３は、会議エリアＳＰ内の部分領域を特定する動作を行う特定動作部の一例である。具体的には、プロジェクタ１３は、光源を含み、照射範囲ｄ４に含まれる被投影面に、画像を投影する。例えば、投影される画像は、ポインタ、サイン等のアイコンである。これにより、プロジェクタ１３は、光源からの光が照射する領域（会議エリアＳＰ内の部分領域）を指し示す動作を行う。部分領域の具体例としては、ホワイトボードＷＢ上の領域が挙げられる。また、部分領域の他の具体例としては、壁面ＢＤに投影されたログ情報Ｌの表示領域が挙げられる。なお、ログ情報Ｌの表示領域は、「参加者Ｕおよび遠隔参加者ＲＵの一方または両方による発信情報の表示領域またはその履歴の表示領域」の一例である。

【0024】

また、プロジェクタ１３の照射範囲ｄ４は、カメラ１１の画角ｄ３に含まれる範囲で可変である。例えば、プロジェクタ１３は、胴部１６の上面に、照射範囲ｄ４の向きが可変となるよう接続される。

【0025】

スピーカ１４－１、１４－２は、それぞれ、遠隔参加者ＲＵの音声を出力する。スピーカ１４－１は、モニタ１２－１の画面が向く方向ｄ１に音声を出力するよう配置される。スピーカ１４－２は、モニタ１２－２の画面が向く方向ｄ２に音声を出力するよう配置される。これにより、ロボット１０が何れの方向を向いていても、参加者Ｕは、遠隔参加者ＲＵの音声を容易に認識することができる。マイク１５（図３では不図示）は、参加者Ｕの音声を検出して音声データを生成する。胴部１６は、制御装置１００を内蔵する。また、胴部１６の上部には、モニタ１２－１、１２－２を支持する支持体１２ａ、およびプロジェクタ１３が接続される。また、胴部１６の下部には、移動部１７が接続される。

【0026】

移動部１７は、ロボット１０全体を移動させる。具体的には、移動部１７は、複数のホイールと、当該ホイールを回転駆動する駆動部とを含む。例えば、移動部１７は、ロボット１０の全方向移動を可能とする。

【0027】

（遠隔端末２０の構成）
遠隔端末２０は、遠隔参加者ＲＵが利用する端末である。遠隔端末２０は、ロボット１０と通信することにより、遠隔参加者ＲＵの会議への遠隔参加を可能とする。換言すると、遠隔参加者ＲＵは、遠隔端末２０およびロボット１０を用いて、会議に遠隔参加する。遠隔端末２０の構成について、図２を参照して説明する。遠隔端末２０は、制御部２１と、記憶部２２と、通信部２３と、表示部２４と、入力部２５と、カメラ２６と、スピーカ２７と、マイク２８と、を含む。例えば、遠隔端末２０は、スマートフォン、タブレット、ノート型パーソナルコンピュータ、等であってもよいが、これらに限られない。また、遠隔端末２０は、少なくとも制御部２１および記憶部２２を含み、その他の各部の一部または全部は、遠隔端末２０の外部に周辺装置等として接続されていてもよい。

【0028】

制御部２１は、遠隔端末２０の各部の動作を統括して制御する。記憶部２２は、制御部２１が使用する各種のデータおよびプログラムを記憶する。通信部２３は、ネットワークＮ２を介して他の装置と通信を行う。

【0029】

表示部２４は、会議エリアＳＰ内の画像を表示する。表示部２４は、例えば、液晶ディスプレイ、タッチパネル等であるが、これらに限られない。入力部２５は、ロボット１０を制御するための操作を受け付ける。入力部２５は、例えば、キーボード、マウス、タッチパッド、または、表示部２４と一体に形成されたタッチパネル等であるが、これらに限られない。カメラ２６は、周囲を撮影して遠隔参加者ＲＵを表す画像を生成する。スピーカ２７は、参加者Ｕの音声を出力する。マイク２８は、遠隔参加者ＲＵの音声を検出して音声データを生成する。

【0030】

（管理装置３０の構成）
管理装置３０は、参加者Ｕおよび遠隔参加者ＲＵが参加する会議を管理する装置である。管理装置３０の構成について、図２を参照して説明する。管理装置３０は、制御部３１と、記憶部３２と、通信部３３と、表示部３４と、入力部３５と、を含む。例えば、管理装置３０は、スマートフォン、タブレット、ノート型パーソナルコンピュータ、等であってもよいが、これに限られない。また、管理装置３０は、少なくとも制御部３１および記憶部３２を含み、その他の各部の一部または全部は管理装置３０の外部に周辺装置等として接続されていてもよい。

【0031】

制御部３１は、管理装置３０の各部の動作を統括して制御する。記憶部３２は、制御部３１が使用する各種のデータおよびプログラムを記憶する。通信部３３は、ネットワークＮ１、Ｎ２を介して他の装置と通信を行う。また、制御部３１は、会議エリアＳＰにおける会議の開始および終了を管理する。また、制御部３１は、参加者Ｕおよび遠隔参加者ＲＵの一方または両方による発信情報を記録する。

【0032】

（会議システム１が継続して実行する動作）
以上のように構成された会議システム１は、会議の開始から終了までの間、継続して次の動作を行う。例えば、管理装置３０の制御部３１は、入力部３５から会議の開始を指示する情報が入力されると、会議が開始したと判断し、会議の終了を指示する情報が入力されると、会議が終了したと判断する。

【0033】

ロボット１０の制御部１０１は、遠隔端末２０に対して、カメラ１１が撮影する視野画像（会議エリアＳＰを示す画像）と、マイク１５が取得する会議エリアＳＰ内の音声データと、を継続的に送信する。これにより、遠隔端末２０の表示部２４およびスピーカ２７からは、ロボット１０の視野画像および会議エリアＳＰ内の音声データがリアルタイムに出力される。

【0034】

また、遠隔端末２０の制御部２１は、ロボット１０に対して、カメラ２６が撮影する遠隔参加者ＲＵを表す画像と、マイク２８が取得する遠隔参加者ＲＵの音声データとを継続的に送信する。これにより、ロボット１０のモニタ１２－１、１２－２およびスピーカ１４からは、遠隔参加者ＲＵを表す画像と、遠隔参加者ＲＵの音声とがリアルタイムに出力される。また、遠隔端末２０の制御部２１は、ロボット１０に対して、遠隔端末２０の表示部２４に表示された情報の一部または全部を継続的に送信してもよい。これにより、ロボット１０のモニタ１２－１、１２－２には、遠隔参加者ＲＵからの情報として、遠隔端末２０の表示部２４に表示された情報の一部または全部が表示される。

【0035】

また、管理装置３０の制御部３１は、参加者Ｕおよび遠隔参加者ＲＵによる発信情報、ならびにホワイトボードＷＢへの記入情報を記録する処理を継続して行う。具体的には、制御部３１は、ピンマイク５０が取得した音声データに基づいて、話者を識別する。例えば、制御部３１は、音声データの取得元が複数のピンマイク５０のいずれであるかに応じて、当該ピンマイク５０を装着した参加者Ｕが話者であると識別する。例えば、制御部３１は、ピンマイク５０の識別情報を、話者である参加者Ｕの識別情報として用いてもよい。また、制御部３１は、取得した音声データと、話者である参加者Ｕの識別情報と、当該音声を変換した文字情報とを含む発信情報を生成し、音声データの取得時刻に関連付けて記憶部１２に記録する。また、管理装置３０の制御部３１は、記録センサ６０が取得した記入情報を、取得時刻に関連付けて記憶部１２に記憶する。制御部３１がこれらの処理を繰り返すことにより、記憶部１２には、発信情報と記入情報とを取得時刻に沿って並べたログ情報Ｌが記録される。

【0036】

また、管理装置３０の制御部３１は、記録したログ情報Ｌを、リアルタイムにプロジェクタ４０に出力する。これにより、壁面ＢＤには、ログ情報Ｌがリアルタイムに更新されながら投影される。これにより、参加者Ｕおよび遠隔参加者ＲＵは、会議中にログ情報Ｌを認識して会議の内容を振り返ることができる。また、これにより、会議の欠席者があとからログ情報Ｌを参照することも可能となる。

【0037】

（制御方法Ｓ１の流れ）
会議システム１が実行する制御方法Ｓ１について、図４を参照して説明する。制御方法Ｓ１は、会議エリアＳＰの部分領域を特定する動作を行うようロボット１０を制御する方法である。図４は、制御方法Ｓ１の流れを説明するフロー図である。図４に示すように、制御方法Ｓ１は、ステップＳ１１～Ｓ１６を含む。

【0038】

ステップＳ１１において、制御部２１は、ロボット１０の視野を変化させるための遠隔参加者ＲＵによる操作を受け付ける。ロボット１０の視野は、当該ロボット１０を移動させることにより変化する。また、ロボット１０の視野は、カメラ１１の画角ｄ３を変化させることにより変化する。例えば、遠隔参加者ＲＵは、表示部２４に表示されるロボット１０の視野画像を視認しながら、ロボット１０を移動させるための操作を、入力部２５を用いて行う。また、遠隔参加者ＲＵは、ロボット１０の視野画像を視認しながら、カメラ１１の画角ｄ３を変化させる操作を、入力部２５を用いて行う。

【0039】

ステップＳ１２において、制御部２１は、ステップＳ１１で受け付けた操作に基づいて、ロボット１０の視野の変化を指示する情報を、ロボット１０に送信する。視野の変化を指示する情報には、移動を指示する情報と、画角ｄ３を制御する情報とが含まれる。

【0040】

ステップＳ１３において、ロボット１０の制御部１０１は、受信した情報に基づいて、移動部１７を制御して自身を移動させる。また、制御部１０１は、受信した情報に基づいて、カメラ１１の画角ｄ３を変化させる。これにより、遠隔参加者ＲＵは、ロボット１０の視野を変化させて、会議エリアＳＰ内の所望の領域を視認することができる。

【0041】

例えば、遠隔参加者ＲＵが、ホワイトボードＷＢを視認したいとする。この場合、遠隔参加者ＲＵの操作に応じて、ロボット１０は、ホワイトボードＷＢに向かって移動する。また、カメラ１１の画角ｄ３は、ホワイトボードＷＢを含むように制御される。また、これに伴い、モニタ１２－１の向きｄ１が、ホワイトボードＷＢに向かう方向となるとともに、モニタ１２－２の向きｄ２はその反対方向となる。したがって、会議エリアＳＰにいる参加者Ｕは、ロボット１０がホワイトボードＷＢを向いていても、遠隔参加者ＲＵを表す画像をモニタ１２－２上で視認することができる。

【0042】

また、遠隔参加者ＲＵが、参加者Ｕを視認したいとする。この場合、遠隔参加者ＲＵの操作に応じて、ロボット１０は参加者Ｕに向かって移動する。また、カメラ１１の画角ｄ３は、参加者Ｕを含むよう制御される。この場合、会議エリアＳＰにいる参加者Ｕは、遠隔参加者ＲＵを表す画像を、モニタ１２－１上で視認することができる。

【0043】

このように、会議エリアＳＰにいる参加者Ｕは、ロボット１０が何れの方向を向いていても（遠隔参加者ＲＵが何れの領域を視認したい場合であっても）、遠隔参加者ＲＵを表す画像を視認できる可能性が高い。したがって、遠隔参加者ＲＵと参加者Ｕとの間のコミュニケーションをより円滑に行うことができる。

【0044】

ステップＳ１４において、遠隔端末２０の制御部２１は、会議エリアＳＰの部分領域を特定するための遠隔参加者ＲＵの操作を受け付ける。遠隔参加者ＲＵは、例えば、ロボット１０の視野画像を参照し、会議エリアＳＰにおいて指し示したい部分領域を指定する操作を行う。また、このような部分領域とは、一例として、遠隔参加者ＲＵが参加者Ｕとの間のコミュニケーションを行うために参照したい領域である。このような部分領域の具体例としては、例えば、ホワイトボードＷＢ上の領域、壁面ＢＤ上の領域、壁面ＢＤ上に投影されたログ情報Ｌの表示領域、などがあるが、これらに限られない。

【0045】

また、遠隔参加者ＲＵは、指定した部分領域に表示させる画像を選択する操作を行ってもよい。選択肢となる画像は、ポインタ、サイン、参加者Ｕが保持する物体、ジェスチャー等を示すアイコンであってもよい。

【0046】

ステップＳ１４における遠隔端末２０に対する操作の一例を、図５を参照して説明する。図５は、遠隔端末２０に対する操作に応じて会議エリア内の部分領域を指し示す動作の一例を説明する模式図である。図５の上部の模式図は、遠隔端末２０に対する操作の具体例を示している。図５の上部に示すように、遠隔端末２０の表示部２４には、ロボット１０の視野画像Ｇ１と、アイコンＧ２、Ｇ３とが表示されている。この例では、視野画像Ｇ１は、ホワイトボードＷＢの一部を示している。また、アイコンＧ２、Ｇ３は、指定した部分領域に表示させる画像の選択肢を示している。アイコンＧ２、Ｇ３は、それぞれ、当該アイコンを選択する操作を受け付ける。例えば、遠隔参加者ＲＵは、アイコンＧ２（ポインタ）を選択する操作、視野画像Ｇ１上の部分領域ＡＲを指定する操作を、入力部２５を用いて行う。

【0047】

ステップＳ１５において、制御部２１は、ステップＳ１４で受け付けた操作に基づいて、指定された領域を示す情報を、ロボット１０に送信する。図５に示した例では、制御部２１が送信する情報には、部分領域ＡＲを示す情報と、アイコンＧ２（ポインタ）を示す情報とが含まれる。

【0048】

ステップＳ１６において、ロボット１０の制御部１０１は、受信した情報（遠隔端末２０に対する遠隔参加者ＲＵの操作）に応じて、プロジェクタ１３を制御する。具体的には、制御部１０１は、受信した情報に基づいて、指定された部分領域に向けて光を照射するためのプロジェクタ１３の向きを算出する。また、制御部１０１は、受信した情報に基づいて、当該部分領域に表示させる画像を生成する。また、制御部１０１は、プロジェクタ１３を制御して、指定された部分領域に、生成した画像を投影させる。これにより、ロボット１０は、当該部分領域を指し示す動作を行う。このような部分領域を指し示す動作は、部分領域を特定する動作の一例である。

【0049】

ステップＳ１６における指し示す動作の具体例について、図５を参照して説明する。図５の下部の模式図は、会議エリアＳＰの部分領域を指し示す動作の具体例を示している。図５の下部に示すように、ロボット１０の制御部１０１は、プロジェクタ１３の照射範囲ｄ４が部分領域ＡＲを含むように、プロジェクタ１３の向きを制御する。また、制御部１０１は、アイコンＧ２（ポインタ）を示す画像を生成し、当該画像を投影するようプロジェクタ１３を制御する。ロボット１０は、部分領域ＡＲにアイコンＧ２を投影することで、当該部分領域ＡＲを指し示す。これにより、会議エリアＳＰにいる参加者Ｕは、遠隔参加者ＲＵの操作によって指し示された部分領域ＡＲを認識することができる。

【0050】

なお、図５では、ホワイトボートＷＢの一部を部分領域ＡＲとして指し示す動作について説明しているが、部分領域ＡＲは、壁面ＢＤに投影されたログ情報Ｌの領域であってもよいし、その他の領域であってもよい。

【0051】

（本実施形態の効果）
本実施形態に係る会議システム１では、ロボット１０の制御部１０１は、遠隔端末２０に対する遠隔参加者ＲＵの操作に応じて、会議エリアＳＰ内の部分領域に情報を投影するようプロジェクタ１３を制御する。

【0052】

これにより、遠隔参加者Ｕは、会議エリアＳＰ内において指し示したい部分領域がロボット１０から離れている場合でも、当該部分領域に情報を投影することにより、当該部分領域を指し示す動作を行うことができる。

【0053】

また、これにより、遠隔参加者Ｕが参照する会議エリアＳＰの部分領域を、会議エリアＳＰにいる参加者Ｕが認識することができる。その結果、遠隔参加者ＲＵと、会議エリアにいる参加者Ｕとのコミュニケーションをより円滑に行うことができる。

【0054】

また、ロボット１０がホワイトボードＷＢを指し示す動作を行う場合には、遠隔参加者ＲＵと会議エリアにいる参加者Ｕとの間で、ホワイトボードＷＢに記入された情報を参照しながら円滑にコミュニケーションを行うことができる。

【0055】

また、ロボット１０がログ情報Ｌを指し示す動作を行う場合には、遠隔参加者ＲＵと、会議エリアにいる参加者Ｕとの間で、発信情報の履歴を振り返りながら円滑にコミュニケーションを行うことができる。

【0056】

また、本実施形態に係る会議システム１を、例えば、学校等の教育機関に設けられた会議エリアに適用することが考えられる。この場合、教育機関における各種の会議（打合せ、ミーティング、ディスカッション、レクチャー、セミナー、講義等）において、登校している教職員または学生と、遠隔の教職員または学生とが、より円滑にコミュニケーションを行うことができる。このような効果は、例えば、国連が提唱する持続可能な開発目標（ＳＤＧｓ）の目標４「質の高い教育をみんなに」等の達成にも貢献するものである。

【0057】

〔変形例１〕
プロジェクタ１３は、会議エリアＳＰ内の被投影面にアイコンを投影する動作（部分領域を指し示す動作）に替えて、または加えて、被投影面にその他の情報を投影する動作を行ってもよい。例えば、その他の情報とは、遠隔端末２０の表示部２４に表示された一部または全部の画面情報であってもよい。これにより、遠隔参加者ＲＵと参加者Ｕとの間で、遠隔端末２０上の画面を共有しながら、円滑にコミュニケーションを行うことができる。

【0058】

〔変形例２〕
ロボット１０は、プロジェクタ１３に替えて、または、加えて、少なくとも１つの関節を有するアームを備えてもよい。当該アームは、会議エリアＳＰ内の部分領域を特定する動作を行う特定動作部の一例である。例えば、アームは、アーム軸（関節）周りに回転可能となっている。この場合、ロボット１０の制御部１０１は、遠隔端末２０に対する遠隔参加者ＲＵの操作に応じて、会議エリアＳＰ内の部分領域にアームの先端を向けるようアームを回転させる。これにより、上述と同様の効果を奏する。

【0059】

〔変形例３〕
ロボット１０は、プロジェクタ１３に替えて、または、加えて、その他の光源を用いた情報表示装置を含んでいてもよい。そのような情報表示装置とは、例えば、レーザポインタ等であってもよい。

【0060】

〔変形例４〕
ロボット１０が有するモニタの個数は、２に限らず、１であってもよいし、３以上であってもよい。もし、モニタの個数が３以上である場合、各モニタの画面が向く方向は互いに異なり、かつ、何れか１つのモニタの画面が向く方向がカメラ１１の画角ｄ３に含まれることが望ましい。この場合、他の各モニタは、ロボット１０の視野に含まれない領域において視認可能に、遠隔参加者ＲＵからの情報を表示する。

【0061】

また、モニタの個数が１である場合、制御部１０１は、モニタの画面が向く方向を、カメラ１１の画角ｄ３に含まれる方向から、含まれない方向に向けて（カメラ１１の撮影方向とは反対方向に向けて）回転するよう制御してもよい。これにより、回転制御された状態のモニタは、ロボット１０の視野に含まれない領域において視認可能に、遠隔参加者ＲＵからの情報を表示する。

【0062】

〔変形例５〕
ロボット１０は、モニタ１２－１、１２－２に替えて、３次元画像を表示する表示部を有していてもよい。この場合、会議エリアＳＰにいる参加者Ｕは、ロボット１０が何れの方向を向いていても（遠隔参加者ＲＵが何れの領域を視認したい場合であっても）、遠隔参加者ＲＵを示す三次元画像を視認することができる。換言すると、３次元画像を表示する表示部は、ロボット１０の視野に含まれない領域においても視認可能に、遠隔参加者ＲＵを示す三次元画像（遠隔参加者Ｒが発信する情報の一例）を表示する。

【0063】

〔変形例６〕
ホワイトボードＷＢは、記録センサ６０が取り付けられる代わりに、記入情報を検出して画像として記録可能な電子ホワイトボードであってもよい。この場合、管理装置３０は、ホワイトボードＷＢから記入情報を取得する。また、会議エリアＳＰには、参加者Ｕと１対１に関連付け可能なピンマイク５０が配置されることに替えて、複数の参加者Ｕの音声データを取得可能なマイクが配置されていてもよい。このようなマイクは、管理装置３０に含まれていてもよい。当該マイクは、複数の参加者Ｕのいずれが発話した場合も当該参加者Ｕの音声データを取得する。この場合、管理装置３０は、マイクから取得した音声データの話者を識別する話者識別機能を有する。例えば、話者識別機能には、公知の技術を採用可能である。また、管理装置３０は、外部の話者識別システムに問い合わせることにより、音声データの話者を識別してもよい。このように変形した場合も、管理装置３０は、上述と同様にログ情報Ｌを記録することができる。

【0064】

〔その他の変形例〕
また、会議システム１は、複数のロボット１０と、各ロボット１０に対応付けられた遠隔端末２０とを含んでもよい。この場合、会議システム１に参加する会議に、複数の遠隔参加者ＲＵが参加することができる。また、管理装置３０は、ロボット１０に搭載されていてもよい。また、会議エリアＳＰには、ロボット１０が有する充電式電源を充電する充電装置が配置されていてもよい。例えば、会議エリアＳＰに複数のロボット１０が配置される場合は、会議エリアＳＰには、各ロボット１０に対応する充電装置が配置されてもよい。また、そのような充電装置は、ロボット１０の基地として機能してもよい。例えば、ロボット１０は、会議が終了すると、自律的に基地まで移動して充電装置に連結部を連結させてもよい。

【0065】

〔ソフトウェアによる実現例〕
会議システム１を構成する各装置（以下、「装置」と呼ぶ）の機能は、当該装置としてコンピュータを機能させるためのプログラムであって、当該装置の各制御ブロック（特にロボット１０の制御部１０１に含まれる各部、遠隔端末２０の制御部２１、管理装置３０の制御部３１）としてコンピュータを機能させるためのプログラムにより実現することができる。

【0066】

この場合、上記装置は、上記プログラムを実行するためのハードウェアとして、少なくとも１つの制御装置（例えばプロセッサ）と少なくとも１つの記憶装置（例えばメモリ）を有するコンピュータを備えている。この制御装置と記憶装置により上記プログラムを実行することにより、上記各実施形態で説明した各機能が実現される。

【0067】

上記プログラムは、一時的ではなく、コンピュータ読み取り可能な、１または複数の記録媒体に記録されていてもよい。この記録媒体は、上記装置が備えていてもよいし、備えていなくてもよい。後者の場合、上記プログラムは、有線または無線の任意の伝送媒体を介して上記装置に供給されてもよい。

【0068】

また、上記各制御ブロックの機能の一部または全部は、論理回路により実現することも可能である。例えば、上記各制御ブロックとして機能する論理回路が形成された集積回路も本発明の範疇に含まれる。この他にも、例えば量子コンピュータにより上記各制御ブロックの機能を実現することも可能である。

【0069】

本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。

【符号の説明】

【0070】

１ 会議システム
１０ ロボット
２０ 遠隔端末
１１ カメラ
１２－１、１２－２ モニタ（表示部）
１３ プロジェクタ（特定動作部）
３０ 管理装置
４０ プロジェクタ
１００ 制御装置
１０１ 制御部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】