特開 2024-27955 無人荷役車両および冷凍倉庫用荷役システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024027955

(43)【公開日】2024-03-01

(54)【発明の名称】無人荷役車両および冷凍倉庫用荷役システム

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/00 20060101AFI20240222BHJP

   G05D 1/43 20240101ALI20240222BHJP

【ＦＩ】

B65G1/00 521A

G05D1/02 H

【審査請求】有

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022131183

(22)【出願日】2022-08-19

(71)【出願人】

【識別番号】000232807

【氏名又は名称】三菱ロジスネクスト株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000475

【氏名又は名称】弁理士法人みのり特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】門地 正史

(72)【発明者】

【氏名】中山 健次

(72)【発明者】

【氏名】大西 哲郎

(72)【発明者】

【氏名】田中 祥大

【テーマコード（参考）】

3F022

5H301

【Ｆターム（参考）】

3F022AA02

3F022BB02

3F022FF01

3F022JJ12

3F022KK01

3F022LL07

3F022MM52

3F022NN21

3F022QQ13

3F022QQ20

5H301AA02

5H301BB05

5H301CC03

5H301CC06

5H301CC10

5H301GG08

5H301GG10

5H301JJ01

(57)【要約】

【課題】霧が発生する特定区間において霧を障害物として検出することを抑制しつつ安全に走行できる無人荷役車両および冷凍倉庫用荷役システムを提供する。
【解決手段】無人フォークリフト３は、霧が発生する特定区間を走行する車両本体３Ａと、車両本体３Ａの走行を妨げる障害物を検出するレーザーセンサ３３Ａおよび超音波センサ３３Ｂと、障害物の検出結果に基づいて車両本体３Ａの走行を制御する制御装置とを備える。制御装置は、車両本体３Ａが特定区間以外の区間を走行しているとき、レーザーセンサ３３Ａによる障害物の検出結果に基づいて、車両本体３Ａの走行を制御し、車両本体３Ａが特定区間を走行しているとき、車両本体３Ａが特定区間以外の区間を走行しているときに比べて車両本体３Ａの走行速度を制限し、かつ、超音波センサ３３Ｂによる障害物の検出結果に基づいて車両本体３Ａの走行を制御する。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

冷凍庫の内外で荷役作業を行う無人荷役車両において、
霧が発生する特定区間を走行する車両本体と、
前記車両本体の走行を妨げる障害物を検出する障害物センサとしてのレーザーセンサおよび超音波センサと、
前記障害物の検出結果に基づいて前記車両本体の走行を制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
前記車両本体が前記特定区間以外の区間を走行しているとき、前記レーザーセンサによる前記障害物の検出結果に基づいて、前記車両本体の走行を制御し、
前記車両本体が前記特定区間を走行しているとき、前記車両本体が前記特定区間以外の区間を走行しているときに比べて前記車両本体の走行速度を制限し、かつ、前記レーザーセンサに代えて前記超音波センサによる前記障害物の検出結果に基づいて前記車両本体の走行を制御する
ことを特徴とする無人荷役車両。

【請求項2】

前記制御装置は、前記車両本体が前記特定区間を走行しており、かつ、前記車両本体の走行速度が所定速度未満であることを条件として、前記レーザーセンサに代えて前記超音波センサを用いた前記車両本体の走行の制御を開始する
ことを特徴とする請求項１に記載の無人荷役車両。

【請求項3】

前記車両本体の位置情報を取得する位置情報取得装置をさらに備え、
前記制御装置は、前記車両本体の位置情報に基づいて、当該車両本体が前記特定区間を走行しているか否かを判定する
ことを特徴とする請求項１に記載の無人荷役車両。

【請求項4】

請求項１～３のいずれか一項に記載の無人荷役車両と、
前記無人荷役車両と通信可能であって、前記無人荷役車両の走行区間を指定する走行区間情報を送信する管理コンピュータと、を備え、
前記制御装置は、前記管理コンピュータから受信した前記走行区間情報に基づいて、当該車両本体が前記特定区間を走行しているか否かを判定する
ことを特徴とする冷凍倉庫用荷役システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、冷凍庫の内外で荷役作業を行う無人荷役車両および冷凍倉庫用荷役システムに関するものである。

【背景技術】

【0002】

低温環境下における作業者の負担を軽減するために、冷凍庫の内外で荷物の積み降ろしや搬送等の荷役作業を行う無人荷役車両が開発されている（例えば特許文献１参照）。一般に、無人荷役車両は、走行を妨げる障害物を検出する障害物センサを備えており、障害物センサとしては、例えば反射型レーザーセンサを採用することが知られている。

【0003】

ところで、冷凍庫の出入り口付近では霧が発生する場合があり、レーザーセンサが霧を障害物として誤検出することで、無人荷役車両が障害物と接触しないように走行を停止するという不都合があった。そこで、霧が障害物として検出されないために、霧が発生する特定区間ではレーザーセンサを動作させないようにすることが考えられる。

【0004】

しかしながら、特定区間でレーザーセンサを動作させないように構成すると、その特定区間に障害物が存在する場合には、その障害物を検出することができないため、無人荷役車両が障害物に接触するおそれがあった。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開平１１－２６８８９５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、霧が発生する特定区間において霧を障害物として検出することを抑制しつつ安全に走行できる無人荷役車両および冷凍倉庫用荷役システムを提供することを課題とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記課題を解決するため、本発明の無人荷役車両は、冷凍庫の内外で荷役作業を行う無人荷役車両において、霧が発生する特定区間を走行する車両本体と、前記車両本体の走行を妨げる障害物を検出する障害物センサとしてのレーザーセンサおよび超音波センサと、前記障害物の検出結果に基づいて前記車両本体の走行を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記車両本体が前記特定区間以外の区間を走行しているとき、前記レーザーセンサによる前記障害物の検出結果に基づいて、前記車両本体の走行を制御し、前記車両本体が前記特定区間を走行しているとき、前記車両本体が前記特定区間以外の区間を走行しているときに比べて前記車両本体の走行速度を制限し、かつ、前記レーザーセンサに代えて前記超音波センサによる前記障害物の検出結果に基づいて前記車両本体の走行を制御することを特徴とする。

【0008】

また、前記制御装置は、前記車両本体が前記特定区間を走行しており、かつ、前記車両本体の走行速度が所定速度未満であることを条件として、前記レーザーセンサに代えて前記超音波センサを用いた前記車両本体の走行の制御を開始することが好ましい。

【0009】

また、前記車両本体の位置情報を取得する位置情報取得装置をさらに備え、前記制御装置は、前記車両本体の位置情報に基づいて、当該車両本体が前記特定区間を走行しているか否かを判定することが好ましい。

【0010】

また、本発明の冷凍倉庫用荷役システムは、上記の無人荷役車両と、前記無人荷役車両と通信可能であって、前記無人荷役車両の走行区間を指定する走行区間情報を送信する管理コンピュータと、を備え、前記制御装置は、前記管理コンピュータから受信した前記走行区間情報に基づいて、当該車両本体が前記特定区間を走行しているか否かを判定することが好ましい。

【発明の効果】

【0011】

本発明によれば、霧が発生する特定区間において霧を障害物として検出することを抑制しつつ安全に走行できる無人荷役車両および冷凍倉庫用荷役システムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】本発明の一実施形態に係る無人荷役車両を含む冷凍倉庫用荷役システムの概要図である。

【図2】同実施形態に係る無人荷役車両の概略構成図である。

【図3】同実施形態に係る無人荷役車両の概略構成を示すブロック図である。

【図4】同実施形態に係る制御装置による特定区間走行処理の流れを示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0013】

図面を参照して、本発明の一実施形態に係る冷凍倉庫用荷役システムＳを説明する。
図１に示すように、冷凍倉庫用荷役システムＳは、冷凍庫１Ａおよび前室１Ｂを含む冷凍倉庫１と、管理コンピュータ２と、無人荷役車両としての無人フォークリフト３とを備えている。

【0014】

冷凍倉庫１は、例えば生鮮食品や冷凍食品等の保管対象物Ｎを冷凍して保管するための倉庫である。冷凍庫１Ａは、保管対象物Ｎの保管スペースを有する部屋であり、前室１Ｂに通じる出入り口１１を有している。前室１Ｂは、冷凍庫１Ａに出入りするための部屋である。冷凍倉庫１は、冷凍庫１Ａ内および前室１Ｂ内の温度を所定の設定温度（例えば冷凍庫１Ａ内はマイナス２５℃、前室１Ｂ内は２℃）に保つための冷凍空調設備（図示略）を備えている。

【0015】

また、冷凍倉庫１は、冷凍庫１Ａの出入り口１１に設けられた防熱扉１２およびエアカーテン１３を備えている。防熱扉１２は、冷凍庫１Ａから前室１Ｂへの冷気の流出を防ぐために出入り口１１を閉鎖し、無人フォークリフト３が冷凍庫１Ａの内外に移動する際は、冷凍庫１Ａおよび前室１Ｂが連通するように出入り口１１を開放する。エアカーテン１３は、出入り口１１が開放されている状態で冷凍庫１Ａから前室１Ｂへの冷気の流出を防ぐために、出入り口１１を覆う気流を生成するように空気を吹き出す。出入り口１１が開放されたとき、出入り口１１付近の特定区間Ａでは霧が発生する。

【0016】

管理コンピュータ２は、無人フォークリフト３と通信可能な電子機器であって、種々の情報を送受信することで無人フォークリフト３を管理する。具体的には、管理コンピュータ２は、無人フォークリフト３の動作情報、および、無人フォークリフト３の位置情報等を、無人フォークリフト３から受信する。また、管理コンピュータ２は、無人フォークリフト３の荷取り作業を指定するための荷取り作業情報、無人フォークリフト３の走行区間を指定する走行区間情報、および、無人フォークリフト３の荷置き作業を指定するための荷置き作業情報等を、無人フォークリフト３に送信する。管理コンピュータ２は、無人フォークリフト３が出入り口１１を通過する必要がある場合は、無人フォークリフト３の走行区間として特定区間Ａを指定する走行区間情報を送信する。

【0017】

無人フォークリフト３は、冷凍庫１Ａの内外で荷役作業を行うフォークリフトである。無人フォークリフト３は、管理コンピュータ２から荷取り作業情報、走行区間情報、および、荷置き作業情報を受信し、それらの情報に基づいて、保管対象物Ｎの荷取り、冷凍倉庫１内での走行による保管対象物Ｎの搬送、および、保管対象物Ｎの荷置きを行う。

【0018】

図２に示すように、無人フォークリフト３は、冷凍庫１Ａの内外を走行する車両本体３Ａと、保管対象物Ｎを取り扱う荷役装置３Ｂとを備えている。荷役装置３Ｂは、保管対象物Ｎを支持するフォーク３１Ａと、フォーク３１Ａを昇降させるリフト装置３１Ｂとにより構成されている。

【0019】

車両本体３Ａは、図２中の矢印Ｄ１で示す車体方向Ｄ１および矢印Ｄ２で示すフォーク方向Ｄ２に向かって直進可能に構成されている。車両本体３Ａは、冷凍庫１Ａに出入りする際は、出入り口１１を通過するために、霧が発生する出入り口１１付近の特定区間Ａ（図１参照）を走行する。車両本体３Ａは、少なくとも特定区間Ａでは、車体方向Ｄ１に走行する。

【0020】

また、無人フォークリフト３は、レーザーセンサ３２と、障害物センサとしてのレーザーセンサ３３Ａおよび超音波センサ３３Ｂと、モーションセンサ３４（図３参照）とを備えている。

【0021】

レーザーセンサ３２は、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）によりＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）用のデータを取得するセンサである。レーザーセンサ３２は、リフト装置３１Ｂの上部に設けられており、無人フォークリフト３の全方位に向けてレーザー光を投光する。そして、レーザーセンサ３２は、冷凍倉庫１内に設置された複数の反射板（図示略）や他の物体で反射したレーザー光を受光する。こうして、レーザーセンサ３２は、レーザー光を反射した物体を検出し、無人フォークリフト３と周囲の物体との位置関係に係るデータを取得する。

【0022】

レーザーセンサ３３Ａは、車両本体３Ａの車体方向Ｄ１への走行を妨げる障害物をＬｉＤＡＲにより検出する障害物センサである。レーザーセンサ３３Ａは、車両本体３Ａの車体方向Ｄ１側端部に設けられている。レーザーセンサ３３Ａは、車体方向Ｄ１側の所定領域Ｒ１に向けてレーザー光を投光し、その領域Ｒ１に存在する障害物で反射したレーザー光を受光することで、その障害物を検出する。

【0023】

超音波センサ３３Ｂは、車両本体３Ａの車体方向Ｄ１への走行を妨げる障害物を超音波の送受信により検出する障害物センサである。超音波センサ３３Ｂは、車両本体３Ａの車体方向Ｄ１側端部に設けられており、本実施形態では、図２（Ａ）に示すように、障害物の検出範囲を広げることを目的として、２つの超音波センサ３３Ｂが、車両本体３Ａの幅方向において間隔をあけて設けられている。超音波センサ３３Ｂは、レーザーセンサ３３Ａが障害物を検出できない区間（すなわち霧が発生する出入り口１１付近の特定区間Ａ）を車両本体３Ａが走行するとき、車体方向Ｄ１側の所定領域Ｒ２に向けて超音波を送信し、その領域Ｒ２に存在する障害物で反射した超音波を受信することで、その障害物を検出する。

【0024】

また、図３に示すように、無人フォークリフト３は、モーションセンサ３４と、位置情報取得装置３５と、走行装置３６と、制御装置３７とを備えている。

【0025】

モーションセンサ３４は、無人フォークリフト３の動作を検出することによりオドメトリ用のデータを取得するセンサである。具体的には、モーションセンサ３４は、例えば、車速を検出する車速センサ、車輪の舵角を検出する舵角センサ、もしくは加速度を検出する加速度センサ、またはこれら複数のセンサの組み合わせにより構成される。

【0026】

位置情報取得装置３５は、車両本体３Ａの位置情報（すなわち自車である無人フォークリフト３の位置情報）を取得する。本実施形態では、位置情報取得装置３５は、レーザーセンサ３２と、モーションセンサ３４と、環境地図作成装置３５Ａと、自車位置推定装置３５Ｂとにより構成されている。

【0027】

環境地図作成装置３５Ａは、レーザーセンサ３２により取得したデータに基づいて、冷凍倉庫１内の環境地図を作成する。環境地図は、無人フォークリフト３の周辺環境の情報を含み、無人フォークリフト３の自車位置の推定に用いられる。

【0028】

自車位置推定装置３５Ｂは、レーザーセンサ３２およびモーションセンサ３４により取得したデータに基づいて、車両本体３Ａの位置（すなわち無人フォークリフト３の自車位置）を推定する。具体的には、自車位置推定装置３５Ｂは、車両本体３Ａが出入り口１１付近の特定区間Ａ以外の区間を走行している場合は、レーザーセンサ３２により取得したデータと、環境地図作成装置３５Ａにより作成された環境地図とに基づいて、車両本体３Ａの位置を推定する。また、自車位置推定装置３５Ｂは、車両本体３Ａが出入り口１１付近の特定区間Ａを走行している場合は、モーションセンサ３４により取得したデータに基づいて、車両本体３Ａの移動量を推定し、推定した移動量に基づいて、車両本体３Ａの位置を推定する。

【0029】

走行装置３６は、車両本体３Ａを走行させる装置である。走行装置３６は、動力を発生させる電動機（図示略）、車両本体３Ａの走行方向を変化させる操舵装置（図示略）、および車両本体３Ａを制動する制動装置（図示略）等を含んでいる。

【0030】

制御装置３７は、走行装置３６を制御することで、車両本体３Ａの走行を制御する。制御装置３７は、管理コンピュータ２から受信した走行区間情報、および位置情報取得装置３５により取得した無人フォークリフト３の位置情報（車両本体３Ａの位置情報）等に基づいて、車両本体３Ａが特定区間Ａを走行しているか否かを判定し、その判定結果に基づいて走行装置３６を制御する。

【0031】

具体的には、制御装置３７は、車両本体３Ａが特定区間Ａ以外の区間を走行している場合は、ＳＬＡＭ走行制御モードで動作し、車両本体３Ａが特定区間Ａを走行している場合は、オドメトリ走行制御モードで動作する。ＳＬＡＭ走行制御モードの制御装置３７は、レーザーセンサ３２を用いて取得した車両本体３Ａの位置情報に基づいて、車両本体３Ａの走行を制御する。一方、オドメトリ走行制御モードの制御装置３７は、モーションセンサ３４を用いて取得した車両本体３Ａの位置情報に基づいて、車両本体３Ａの走行を制御する。オドメトリ走行制御モードで動作する制御装置３７は、レーザーセンサ３２を用いずに車両本体３Ａの走行を制御するため、特定区間Ａで発生する霧の影響を受けることなく車両本体３Ａを走行させることができる。

【0032】

また、制御装置３７は、レーザーセンサ３３Ａおよび超音波センサ３３Ｂによる障害物の検出結果に基づいて、車両本体３Ａの走行を制御する。具体的には、制御装置３７は、車両本体３Ａが特定区間Ａ以外の区間を走行しているときは、レーザーセンサ３３Ａによる障害物の検出結果に基づいて、車両本体３Ａの走行を制御する。また、制御装置３７は、車両本体３Ａが特定区間Ａを走行しており、かつ、車両本体３Ａの走行速度が所定速度（例えば時速０．８ｋｍ）以上であるときも、レーザーセンサ３３Ａによる障害物の検出結果に基づいて、車両本体３Ａの走行を制御する。これらのとき、制御装置３７は、超音波センサ３３Ｂを使用せず、レーザーセンサ３３Ａにより障害物が検出されたとき、車両本体３Ａの走行を停止させる。また、制御装置３７は、車両本体３Ａが特定区間Ａを走行しており、かつ、車両本体３Ａの走行速度が所定速度（例えば時速０．８ｋｍ）未満であるときは、超音波センサ３３Ｂによる障害物の検出結果に基づいて、車両本体３Ａの走行を制御する。このとき、制御装置３７は、レーザーセンサ３３Ａを使用せず、超音波センサ３３Ｂにより障害物が検出されたとき、車両本体３Ａの走行を停止させる。

【0033】

すなわち、レーザーセンサ３３Ａおよび超音波センサ３３Ｂは、車両本体３Ａが特定区間Ａを走行しているか否か、および、走行速度が所定速度以上であるか否かに応じて、以下の表に示すように使い分けられる。

【表1】

【0034】

また、制御装置３７は、車両本体３Ａが特定区間Ａを走行しているとき、車両本体３Ａが特定区間Ａ以外の区間を走行しているときに比べて車両本体３Ａの走行速度を制限する。すなわち、制御装置３７は、車両本体３Ａが所定速度（例えば時速０．８ｋｍ）以上で特定区間Ａを走行することを禁止し、車両本体３Ａが所定速度未満で特定区間Ａを走行するように、車両本体３Ａを制御する。

【0035】

図４を参照して、無人フォークリフト３が冷凍庫１Ａ内から特定区間Ａを通過して冷凍庫１Ａ外（すなわち前室１Ｂ内）に移動する際の制御装置３７の動作フローを説明する。なお、無人フォークリフト３が冷凍庫１Ａ外から特定区間Ａを通過して冷凍庫１Ａ内に移動する際の制御装置３７の動作フローも、以下に説明する動作フローと同様である。

【0036】

図４に示すように、まず、制御装置３７は、車両本体３Ａが特定区間Ａに到達するまでに、特定区間Ａにおける走行速度が所定速度（例えば時速０．８ｋｍ）未満となるように、車両本体３Ａの走行速度の制限を開始して、車両本体３Ａを減速させる（ステップＳ１）。

【0037】

次いで、制御装置３７は、車両本体３Ａが特定区間Ａに到達したことに基づいて、ＳＬＡＭ走行制御モードからオドメトリ走行制御モードに切り替わる（ステップＳ２）。すなわち、ステップＳ２では、制御装置３７は、レーザーセンサ３２を用いた車両本体３Ａの走行の制御を停止し、モーションセンサ３４を用いた車両本体３Ａの走行の制御を開始する。

【0038】

次いで、制御装置３７は、車両本体３Ａが特定区間Ａを走行しており、かつ、車両本体３Ａの走行速度が所定速度（例えば時速０．８ｋｍ）未満であることを条件として、レーザーセンサ３３Ａによる障害物の検出を停止し、超音波センサ３３Ｂによる障害物の検出を開始する（ステップＳ３）。すなわち、ステップＳ３では、制御装置３７は、レーザーセンサ３３Ａを用いた車両本体３Ａの走行の制御を停止し、レーザーセンサ３３Ａに代えて超音波センサ３３Ｂを用いた車両本体３Ａの走行の制御を開始する。

【0039】

次いで、制御装置３７は、車両本体３Ａが特定区間Ａを通過したことに基づいて、オドメトリ走行制御モードからＳＬＡＭ走行制御モードに切り替わる（ステップＳ４）。すなわち、ステップＳ４では、制御装置３７は、ステップＳ２で停止したレーザーセンサ３２を用いた車両本体３Ａの走行の制御を再開する。

【0040】

そして、制御装置３７は、ステップＳ１で開始した車両本体３Ａの走行速度の制限を解除し（ステップＳ５）、ステップＳ３で停止したレーザーセンサ３３Ａによる障害物の検出を再開する（ステップＳ６）。すなわち、ステップＳ５，Ｓ６では、制御装置３７は、車両本体３Ａを加速させ、超音波センサ３３Ｂを用いた車両本体３Ａの走行の制御を停止し、ステップＳ３で停止したレーザーセンサ３３Ａを用いた車両本体３Ａの走行の制御を再開する。

【0041】

本実施形態では以下の効果が得られる。
（１）車両本体３Ａが特定区間Ａを走行しているとき、レーザーセンサ３３Ａに代えて超音波センサ３３Ｂによる障害物の検出結果に基づいて車両本体３Ａの走行が制御される。このため、特定区間Ａに発生する霧がレーザーセンサ３３Ａにより障害物として誤検出されないようにすることができ、特定区間Ａに存在する障害物を超音波センサ３３Ｂにより検出できる。また、車両本体３Ａが特定区間Ａを走行しているとき、車両本体３Ａが特定区間Ａ以外の区間を走行しているときに比べて車両本体３Ａの走行速度が制限される。このため、無人フォークリフト３が超音波センサ３３Ｂで検出された障害物に接触する前に車両本体３Ａが走行を停止できるように、車両本体３Ａの走行速度を十分に低下させることができる。したがって、無人フォークリフト３は、霧が発生する特定区間Ａにおいて霧を障害物として検出することを抑制しつつ安全に走行できる。

【0042】

（２）車両本体３Ａの走行速度が所定速度以上であれば、超音波センサ３３Ｂで障害物を検出できたとしても、障害物に接触する前に車両本体３Ａが走行を停止できないおそれがある。したがって、車両本体３Ａの走行速度が所定速度未満であることを条件として、レーザーセンサ３３Ａに代えて超音波センサ３３Ｂを用いた車両本体３Ａの走行の制御が開始されるため、走行安全性をさらに向上させることができる。

【0043】

（３）位置情報取得装置３５により取得された車両本体３Ａの位置情報に基づいて、車両本体３Ａが特定区間Ａを走行しているか否かが判定される。このため、無人フォークリフト３は、外部から車両本体３Ａの位置情報を取得することなく、使用する障害物センサをレーザーセンサ３３Ａから超音波センサ３３Ｂに切り替えることができる。

【0044】

（４）管理コンピュータ２が送信する走行区間情報に基づいて、車両本体３Ａが特定区間Ａを走行しているか否かが判定される。このため、使用する障害物センサをレーザーセンサ３３Ａから超音波センサ３３Ｂに切り替える特定区間Ａを、管理コンピュータ２で指定することができる。

【0045】

本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、上記構成を変更することもできる。例えば、以下のように変更して実施することもでき、以下の変更を組み合わせて実施することもできる。

【0046】

・制御装置３７は、車両本体３Ａが特定区間Ａに到達した後に、特定区間Ａにおける走行速度が所定速度（例えば時速０．８ｋｍ）未満となるように、車両本体３Ａの走行速度の制限を開始してもよい。すなわち、車両本体３Ａの走行速度の制限は、特定区間Ａの走行前に開始されてもよく、特定区間Ａの走行中に開始されてもよい。

【0047】

・無人フォークリフト３が、特定区間Ａに係る情報を予め記憶しており、管理コンピュータ２から走行区間情報を受信することなく、車両本体３Ａが特定区間Ａを走行しているか否かを判定するように構成してもよい。

【0048】

・特定区間Ａに存在する障害物を検出できるのであれば、超音波センサ３３Ｂの配置および個数、ならびに制御装置３７の動作等を適宜変更してもよい。また、無人フォークリフト３は、障害物センサとして、車両本体３Ａのフォーク方向Ｄ２への走行を妨げる障害物を検出するレーザーセンサおよび超音波センサを備えていてもよい。

【0049】

・無人フォークリフト３以外の他の無人荷役車両に本発明を適用してもよい。すなわち、無人荷役車両は、フォーク３１Ａを備えていない無人搬送車両や、無人フォークリフト３の派生機種であってもよい。

【符号の説明】

【0050】

１ 冷凍倉庫
１Ａ 冷凍庫
１Ｂ 前室
２ 管理コンピュータ
３ 無人フォークリフト（無人荷役車両）
３Ａ 車両本体
３Ｂ 荷役装置
３３Ａ レーザーセンサ（障害物センサ）
３３Ｂ 超音波センサ（障害物センサ）
３５ 位置情報取得装置
３７ 制御装置
Ａ 特定区間
Ｓ 冷凍倉庫用荷役システム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】