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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024027961
(43)【公開日】2024-03-01
(54)【発明の名称】作業車両、及び、作業車両の速度制御方法
(51)【国際特許分類】
E02F 9/22 20060101AFI20240222BHJP
F15B 11/08 20060101ALI20240222BHJP
B60K 17/10 20060101ALI20240222BHJP
【ＦＩ】
E02F9/22 A
F15B11/08 C
B60K17/10 D
【審査請求】未請求
【請求項の数】16
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022131193
(22)【出願日】2022-08-19
(71)【出願人】
【識別番号】000001052
【氏名又は名称】株式会社クボタ
(74)【代理人】
【識別番号】100142871
【弁理士】
【氏名又は名称】和田 哲昌
(74)【代理人】
【識別番号】100094743
【弁理士】
【氏名又は名称】森 昌康
(74)【代理人】
【識別番号】100175628
【弁理士】
【氏名又は名称】仁野 裕一
(72)【発明者】
【氏名】長尾 昂平
(72)【発明者】
【氏名】濱本 亮太
【テーマコード（参考）】
2D003
3D042
3H089
【Ｆターム（参考）】
2D003AA01
2D003AB05
2D003AB06
2D003AC01
2D003BA01
2D003CA02
2D003DA04
2D003DB02
2D003DB03
2D003DB04
3D042AA05
3D042AB07
3D042AB10
3D042BA02
3D042BA05
3D042BA08
3D042BA10
3D042BC03
3D042BC07
3D042BC08
3D042BC09
3D042BC12
3D042BC17
3D042BD03
3D042BD05
3D042BD08
3D042BD09
3H089AA60
3H089AA86
3H089BB15
3H089CC08
3H089CC12
3H089DA03
3H089DA13
3H089EE22
3H089EE36
3H089GG02
3H089JJ01
(57)【要約】
【課題】走行装置の負荷が増大しても、所望の車速に制御できるユーザの使用感が向上される作業車両を提供する。
【解決手段】作業車両の速度制御方法は、車両本体に設けられる第１走行装置を駆動する第１油圧モータに第１油圧ポンプから作動油を送ることを含む。当該方法は、第１油圧モータの第１差圧を検出することを含む。当該方法は、第１差圧の絶対値に応じて、第１油圧ポンプの第１ポンプパイロットポートに印加される第１ポンプパイロット圧、及び、第１油圧ポンプを駆動するためのエンジンの回転速度とのうちの少なくとも１つを、車速が所定の目標速度を保つように制御することを含む。
【選択図】図７
【解決手段】作業車両の速度制御方法は、車両本体に設けられる第１走行装置を駆動する第１油圧モータに第１油圧ポンプから作動油を送ることを含む。当該方法は、第１油圧モータの第１差圧を検出することを含む。当該方法は、第１差圧の絶対値に応じて、第１油圧ポンプの第１ポンプパイロットポートに印加される第１ポンプパイロット圧、及び、第１油圧ポンプを駆動するためのエンジンの回転速度とのうちの少なくとも１つを、車速が所定の目標速度を保つように制御することを含む。
【選択図】図７
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両本体に設けられる第１走行装置を駆動する第１油圧モータに第１油圧ポンプから作動油を送り、
前記第１油圧モータの第１差圧を検出し、
前記第１差圧の絶対値に応じて、前記第１油圧ポンプの第１ポンプパイロットポートに印加される第１ポンプパイロット圧、及び、前記第１油圧ポンプを駆動するためのエンジンの回転速度とのうちの少なくとも１つを、車速が所定の目標速度を保つように制御する、
作業車両の速度制御方法。
前記第１油圧モータの第１差圧を検出し、
前記第１差圧の絶対値に応じて、前記第１油圧ポンプの第１ポンプパイロットポートに印加される第１ポンプパイロット圧、及び、前記第１油圧ポンプを駆動するためのエンジンの回転速度とのうちの少なくとも１つを、車速が所定の目標速度を保つように制御する、
作業車両の速度制御方法。
【請求項2】
前記第１ポンプパイロット圧を制御することは、
前記第１ポンプパイロットポートに向けてパイロット油を吐出するためのパイロットポンプと、ユーザによる進行方向の指示が入力される走行指示入力装置への入力に応じて制御される操作弁とを接続する一次パイロット油路の油圧である一次パイロット圧を制御することと、
前記操作弁と、前記第１ポンプパイロットポートとを接続する二次パイロット油路の油圧である二次パイロット圧を制御することと、
前記走行指示入力装置の操作量を検出して、検出された操作量を前記第１差圧の絶対値に基づいてみなし操作量に変換し、前記みなし操作量に基づいて前記第１ポンプパイロット圧を制御することと、
のうちの少なくとも１つを含む、
請求項１に記載の方法。
前記第１ポンプパイロットポートに向けてパイロット油を吐出するためのパイロットポンプと、ユーザによる進行方向の指示が入力される走行指示入力装置への入力に応じて制御される操作弁とを接続する一次パイロット油路の油圧である一次パイロット圧を制御することと、
前記操作弁と、前記第１ポンプパイロットポートとを接続する二次パイロット油路の油圧である二次パイロット圧を制御することと、
前記走行指示入力装置の操作量を検出して、検出された操作量を前記第１差圧の絶対値に基づいてみなし操作量に変換し、前記みなし操作量に基づいて前記第１ポンプパイロット圧を制御することと、
のうちの少なくとも１つを含む、
請求項１に記載の方法。
【請求項3】
前記第１差圧の絶対値が高くなればなるほど、前記第１ポンプパイロット圧と、前記エンジンの回転速度とのうちの少なくとも１つを上昇させるように制御する、
請求項１または２に記載の方法。
請求項１または２に記載の方法。
【請求項4】
前記車両本体の前記第１走行装置と反対側に設けられる第２走行装置を駆動する第２油圧モータに第２油圧ポンプから作動油を送り、
前記第２油圧モータの第２差圧を検出し、
前記第１差圧の絶対値が前記第２差圧の絶対値よりも大きいとき、前記第１差圧の絶対値に応じて、前記第２油圧ポンプの第２ポンプパイロットポートに印加される第２ポンプパイロット圧、及び、前記第２油圧ポンプを駆動するためのエンジンの回転速度とのうちの少なくとも１つを、車速が所定の目標速度を保つように制御する、
請求項１から３のいずれかに記載の方法。
前記第２油圧モータの第２差圧を検出し、
前記第１差圧の絶対値が前記第２差圧の絶対値よりも大きいとき、前記第１差圧の絶対値に応じて、前記第２油圧ポンプの第２ポンプパイロットポートに印加される第２ポンプパイロット圧、及び、前記第２油圧ポンプを駆動するためのエンジンの回転速度とのうちの少なくとも１つを、車速が所定の目標速度を保つように制御する、
請求項１から３のいずれかに記載の方法。
【請求項5】
前記第２ポンプパイロット圧を制御することは、
前記第２ポンプパイロットポートに向けてパイロット油を吐出するためのパイロットポンプと、ユーザによる進行方向の指示が入力される走行指示入力装置への入力に応じて制御される操作弁とを接続する一次パイロット油路の油圧である一次パイロット圧を制御することと、
前記操作弁と、前記第２ポンプパイロットポートとを接続する追加二次パイロット油路の油圧である追加二次パイロット圧を制御することと、
前記走行指示入力装置の操作量を検出して、検出された操作量を前記第１差圧の絶対値に基づいてみなし操作量に変換し、前記みなし操作量に基づいて前記第２ポンプパイロット圧を制御することと、
のうちの少なくとも１つを含む、
請求項４に記載の方法。
前記第２ポンプパイロットポートに向けてパイロット油を吐出するためのパイロットポンプと、ユーザによる進行方向の指示が入力される走行指示入力装置への入力に応じて制御される操作弁とを接続する一次パイロット油路の油圧である一次パイロット圧を制御することと、
前記操作弁と、前記第２ポンプパイロットポートとを接続する追加二次パイロット油路の油圧である追加二次パイロット圧を制御することと、
前記走行指示入力装置の操作量を検出して、検出された操作量を前記第１差圧の絶対値に基づいてみなし操作量に変換し、前記みなし操作量に基づいて前記第２ポンプパイロット圧を制御することと、
のうちの少なくとも１つを含む、
請求項４に記載の方法。
【請求項6】
前記第１差圧の絶対値が高くなればなるほど、前記第２ポンプパイロット圧と、前記エンジンの回転速度とのうちの少なくとも１つを上昇させるように制御する、
請求項４または５に記載の方法。
請求項４または５に記載の方法。
【請求項7】
車両本体と、
前記車両本体に設けられる第１走行装置と、
第１モータパイロットポートを有し、前記第１モータパイロットポートに印加される第１モータパイロット圧に応じて前記第１走行装置を駆動するように構成される第１油圧モータと、
第１ポンプパイロットポートを有し、前記第１ポンプパイロットポートに印加される第１ポンプパイロット圧に応じて前記第１油圧モータに作動油を供給するように構成される第１油圧ポンプと、
前記第１油圧ポンプと前記第１油圧モータとを接続し、前記作動油が送られる第１油路及び第２油路と、
前記第１油路の第１油圧を検出するように構成される第１油圧センサと、
前記第２油路の第２油圧を検出するように構成される第２油圧センサと、
前記第１ポンプパイロットポートにパイロット油を送るように構成されるパイロットポンプと、
前記第１油圧ポンプ、及び、前記パイロットポンプを駆動するように構成されるエンジンと、
前記第１油圧と前記第２油圧との差である第１差圧の絶対値を求め、前記第１差圧の絶対値に応じて、前記第１ポンプパイロット圧、及び、前記エンジンの回転速度のうちの少なくとも１つを、車速が所定の目標速度を保つように制御するように構成されるコントローラと、
を備える、作業車両。
前記車両本体に設けられる第１走行装置と、
第１モータパイロットポートを有し、前記第１モータパイロットポートに印加される第１モータパイロット圧に応じて前記第１走行装置を駆動するように構成される第１油圧モータと、
第１ポンプパイロットポートを有し、前記第１ポンプパイロットポートに印加される第１ポンプパイロット圧に応じて前記第１油圧モータに作動油を供給するように構成される第１油圧ポンプと、
前記第１油圧ポンプと前記第１油圧モータとを接続し、前記作動油が送られる第１油路及び第２油路と、
前記第１油路の第１油圧を検出するように構成される第１油圧センサと、
前記第２油路の第２油圧を検出するように構成される第２油圧センサと、
前記第１ポンプパイロットポートにパイロット油を送るように構成されるパイロットポンプと、
前記第１油圧ポンプ、及び、前記パイロットポンプを駆動するように構成されるエンジンと、
前記第１油圧と前記第２油圧との差である第１差圧の絶対値を求め、前記第１差圧の絶対値に応じて、前記第１ポンプパイロット圧、及び、前記エンジンの回転速度のうちの少なくとも１つを、車速が所定の目標速度を保つように制御するように構成されるコントローラと、
を備える、作業車両。
【請求項8】
前記第１差圧の絶対値が高くなればなるほど、前記エンジンの回転速度を上昇させるように制御する、請求項７に記載の作業車両。
【請求項9】
ユーザによる進行方向の指示が入力される走行指示入力装置と、
前記走行指示入力装置によって前記第１ポンプパイロット圧を制御するように構成される操作弁と、
前記パイロットポンプと前記操作弁とを接続する一次パイロット油路と、
前記一次パイロット油路上に設けられ、前記一次パイロット油路内の前記パイロット油の油圧であって前記第１ポンプパイロット圧の上限である一次パイロット圧を制御する一次圧制御弁と、
をさらに含み、
前記コントローラは、前記一次圧制御弁を制御することによって、前記一次パイロット圧を制御して前記車速が前記目標速度を保つように制御するように構成される、
請求項７に記載の作業車両。
前記走行指示入力装置によって前記第１ポンプパイロット圧を制御するように構成される操作弁と、
前記パイロットポンプと前記操作弁とを接続する一次パイロット油路と、
前記一次パイロット油路上に設けられ、前記一次パイロット油路内の前記パイロット油の油圧であって前記第１ポンプパイロット圧の上限である一次パイロット圧を制御する一次圧制御弁と、
をさらに含み、
前記コントローラは、前記一次圧制御弁を制御することによって、前記一次パイロット圧を制御して前記車速が前記目標速度を保つように制御するように構成される、
請求項７に記載の作業車両。
【請求項10】
前記第１差圧の絶対値が高くなればなるほど、前記一次パイロット圧を上昇させるように制御する、請求項９に記載の作業車両。
【請求項11】
ユーザによる進行方向の指示が入力される走行指示入力装置と、
前記走行指示入力装置によって前記第１ポンプパイロット圧を制御するように構成される操作弁と、
前記操作弁と、前記第１ポンプパイロットポートとを接続する二次パイロット油路と、
前記二次パイロット油路内の前記パイロット油の油圧である二次パイロット圧を制御する二次圧制御弁と、
をさらに含み、
前記コントローラは、前記二次圧制御弁を制御することによって前記二次パイロット圧に対応する前記第１ポンプパイロット圧を制御して、前記車速が前記目標速度を保つように制御するように構成される、
請求項７に記載の作業車両。
前記走行指示入力装置によって前記第１ポンプパイロット圧を制御するように構成される操作弁と、
前記操作弁と、前記第１ポンプパイロットポートとを接続する二次パイロット油路と、
前記二次パイロット油路内の前記パイロット油の油圧である二次パイロット圧を制御する二次圧制御弁と、
をさらに含み、
前記コントローラは、前記二次圧制御弁を制御することによって前記二次パイロット圧に対応する前記第１ポンプパイロット圧を制御して、前記車速が前記目標速度を保つように制御するように構成される、
請求項７に記載の作業車両。
【請求項12】
前記第１差圧の絶対値が高くなればなるほど、前記二次パイロット圧を上昇させるように制御する、請求項１１に記載の作業車両。
【請求項13】
ユーザによる進行方向の指示が入力される走行指示入力装置と、
前記走行指示入力装置の操作量を検出するように構成される操作検出センサと、
前記パイロットポンプと、前記第１ポンプパイロットポートとを接続するパイロット油供給回路と、
前記パイロット油供給回路上に設けられ、前記パイロット油の油圧を制御する少なくとも１つのパイロット圧制御弁と、
をさらに含み、
前記コントローラは、前記操作検出センサによって検出された前記操作量を前記第１差圧の絶対値に基づいてみなし操作量に変換し、前記みなし操作量に応じて前記少なくとも１つのパイロット圧制御弁を制御することによって前記第１ポンプパイロット圧を制御して、前記車速が前記目標速度を保つように制御する、
請求項７に記載の作業車両。
前記走行指示入力装置の操作量を検出するように構成される操作検出センサと、
前記パイロットポンプと、前記第１ポンプパイロットポートとを接続するパイロット油供給回路と、
前記パイロット油供給回路上に設けられ、前記パイロット油の油圧を制御する少なくとも１つのパイロット圧制御弁と、
をさらに含み、
前記コントローラは、前記操作検出センサによって検出された前記操作量を前記第１差圧の絶対値に基づいてみなし操作量に変換し、前記みなし操作量に応じて前記少なくとも１つのパイロット圧制御弁を制御することによって前記第１ポンプパイロット圧を制御して、前記車速が前記目標速度を保つように制御する、
請求項７に記載の作業車両。
【請求項14】
前記第１差圧の絶対値が高くなればなるほど、前記みなし操作量を上昇させるように制御する、請求項１３に記載の作業車両。
【請求項15】
前記車両本体の前記第１走行装置の反対側に設けられる第２走行装置と、
第２モータパイロットポートを有し、前記第２モータパイロットポートに印加される第２モータパイロット圧に応じて前記第２走行装置を駆動するように構成される第２油圧モータと、
第２ポンプパイロットポートを有し、前記第２ポンプパイロットポートに印加される第２ポンプパイロット圧に応じて前記２油圧モータに作動油を供給するように構成される第２油圧ポンプと、
前記第２油圧ポンプと前記第２油圧モータとを接続し、前記作動油が送られる第３油路及び第４油路と、
前記第３油路の第３油圧を検出するように構成される第３油圧センサと、
前記第４油路の第４油圧を検出するように構成される第４油圧センサと、
をさらに備え、
前記エンジンは、前記第２油圧ポンプを駆動するように構成され、
前記パイロットポンプは、第２ポンプパイロットポートに前記パイロット油を送るように構成され、
前記コントローラは、前記第３油圧と前記第４油圧との差である第２差圧の絶対値を求め、前記第１差圧の絶対値が前記第２差圧の絶対値よりも大きいとき、前記第１差圧の絶対値に応じて、前記第２ポンプパイロット圧と、前記エンジンの回転速度とのうちの少なくとも１つを、車速が所定の目標速度を保つように制御するように構成される、請求項７から１４のいずれかに記載の作業車両。
第２モータパイロットポートを有し、前記第２モータパイロットポートに印加される第２モータパイロット圧に応じて前記第２走行装置を駆動するように構成される第２油圧モータと、
第２ポンプパイロットポートを有し、前記第２ポンプパイロットポートに印加される第２ポンプパイロット圧に応じて前記２油圧モータに作動油を供給するように構成される第２油圧ポンプと、
前記第２油圧ポンプと前記第２油圧モータとを接続し、前記作動油が送られる第３油路及び第４油路と、
前記第３油路の第３油圧を検出するように構成される第３油圧センサと、
前記第４油路の第４油圧を検出するように構成される第４油圧センサと、
をさらに備え、
前記エンジンは、前記第２油圧ポンプを駆動するように構成され、
前記パイロットポンプは、第２ポンプパイロットポートに前記パイロット油を送るように構成され、
前記コントローラは、前記第３油圧と前記第４油圧との差である第２差圧の絶対値を求め、前記第１差圧の絶対値が前記第２差圧の絶対値よりも大きいとき、前記第１差圧の絶対値に応じて、前記第２ポンプパイロット圧と、前記エンジンの回転速度とのうちの少なくとも１つを、車速が所定の目標速度を保つように制御するように構成される、請求項７から１４のいずれかに記載の作業車両。
【請求項16】
前記第１差圧の絶対値が高くなればなるほど、前記第２ポンプパイロット圧を上昇させるように制御する、請求項１５に記載の作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、作業車両、及び、作業車両の速度制御方法に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１は、作業車両の走行速度を制限する際に、パイロットポンプと走行レバーによって操作される操作弁との間の油路の一次パイロット圧を制限する技術を開示している。特許文献２は、作業車両の走行速度を制限する際に、その先の走行レバーによって操作される操作弁と走行用の油圧ポンプとの間の油路の二次パイロット圧を制限する技術を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１７－０５３４１３号公報
【特許文献2】特許第６６９５７９１号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１及び特許文献２のいずれの方法でも、別途の設定部材によって設定されたパイロット圧によって走行用の油圧ポンプの斜板角を制御する。しかし、走行装置の負荷が増大すると、その負荷によって当該斜板角が押し戻され、アクセルレバー、インドアダイヤル、または、操作レバーをフルストロークに操作したとしても設定部材にて設定された速度に到達しない。これは、ユーザの使用感（user experience）を低下させる問題を生じる。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本開示の第１態様に係る作業車両の速度制御方法は、車両本体に設けられる第１走行装置を駆動する第１油圧モータに第１油圧ポンプから作動油を送ることを含む。当該方法は、第１油圧モータの第１差圧を検出することを含む。当該方法は、第１差圧の絶対値に応じて、第１油圧ポンプの第１ポンプパイロットポートに印加される第１ポンプパイロット圧、及び、第１油圧ポンプを駆動するためのエンジンの回転速度とのうちの少なくとも１つを、車速が所定の目標速度を保つように制御することを含む。
【0006】
本開示の第２態様に係る作業車両は、車両本体と、第１走行装置と、第１油圧モータと、第１油路及び第２油路と、第１油圧センサと、第２油圧センサと、パイロットポンプと、エンジンと、コントローラと、を備える。第１走行装置は、車両本体に設けられる。第１油圧モータは、第１走行装置を駆動するように構成される。第１油圧ポンプは、第１ポンプパイロットポートを有し、第１ポンプパイロットポートに印加される第１ポンプパイロット圧に応じて第１油圧モータに作動油を供給するように構成される。第１油路及び第２油路は、第１油圧ポンプと第１油圧モータとを接続し、第１油路及び第２油路とを介して作動油が送られる。第１油圧センサは、第１油路の第１油圧を検出するように構成される。第２油圧センサは、第２油路の第２油圧を検出するように構成される。パイロットポンプは、第１ポンプパイロットポートにパイロット油を送るように構成される。エンジンは、第１油圧ポンプ、及び、パイロットポンプを駆動するように構成される。コントローラは、第１油圧と第２油圧との差である第１差圧の絶対値を求め、第１差圧の絶対値に応じて、第１ポンプパイロット圧、及び、エンジンの回転速度のうちの少なくとも１つを、車速が所定の目標速度を保つように制御するように構成される。
【発明の効果】
【0007】
本願に開示される技術によれば、油圧モータと油圧ポンプとの間の油路の油圧の変動が走行用の油圧モータの実回転速度の目標回転速度からの乖離よりも早く生じることを利用して、第１差圧の絶対値に応じて、第１ポンプパイロット圧、または、エンジンの回転速度を決定する。このため、走行装置の負荷が増大しても、所望の車速に素早く制御できるユーザの使用感が向上される作業車両を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【0009】
以下、この発明をその実施の形態を示す図面に基づいて具体的に説明する。なお、図中において同じ符号は、対応するまたは実質的に同一の構成を示している。
＜第１実施形態＞
＜全体構成＞
＜第１実施形態＞
＜全体構成＞
【0010】
図１及び図２を参照すると、作業車両１、例えばコンパクトトラックローダは、車両本体２と、一対の走行装置３と、作業装置４とを備えている。車両本体２は、走行装置３、及び、作業装置４を支持する。図示の実施形態では、走行装置３は、車両本体２に設けられた履帯式の走行装置である。このため、一対の走行装置３のそれぞれは、油圧モータ装置３０によって駆動される駆動輪３１、従動輪３２、３３、及び、転輪３４を含む。ただし、一対の走行装置３のそれぞれは、履帯式走行装置に限定されない。一対の走行装置３のそれぞれは、例えば、前輪／後輪走行装置であってもよいし、前輪と後部クローラとを有する走行装置であってもよい。作業装置４は、作業装置４の末端(distal end)に器具(work equipment)（バケット）４１を含む。作業装置４の基端(proximal end)は、車両本体２の後部に取り付けられている。作業装置４は、バケットピボット軸４３を介してバケット４１を回転可能に支持するための一対のアーム組立体（arm assembly）４２を含む。一対のアーム組立体４２のそれぞれは、リンク４４とアーム４５を含む。
【0011】
リンク４４は、支点軸(fulcrum shaft)４６の周りで車両本体２に対して回転可能である。アーム４５は、ジョイント軸(joint shaft)４７の周りでリンク４４に対して回転可能である。作業装置４は、複数のアームシリンダ４８と少なくとも１つの器具シリンダ（equipment cylinder）４９とをさらに含む。複数のアームシリンダ４８のそれぞれは、車両本体２およびアーム４５に回転可能に接続され、リンク４４およびアーム４５等を移動させて、バケット４１を昇降させる。少なくとも１つの器具シリンダ４９は、バケット４１を傾けるように構成される。車両本体２は、キャビン５を含む。キャビン５は、開閉自在な前窓５１を備え、キャブフレーム５３によってその外形が定義される。前窓５１は、省略されてもよい。作業車両１は、キャビン５内に運転席５４および操作レバー５５を含む。キャブフレーム５３は、図２に示されるように、車両本体２上の回動軸(rotational shaft)ＲＳＬ及びＲＳＲ周りに回転可能である。図１及び図２では、回動軸ＲＳＬ及びＲＳＲによって規定される共通の旋回軸(pivot)ＡＸＣを図示している。つまり、キャブフレーム５３は、車両本体２に対して旋回軸ＡＸＣ周りに回動可能に取り付けられている。
【0012】
なお、本願に係る実施形態において、前後方向ＤＦＢ（前方向ＤＦ／後方向ＤＢ）とは、キャビン５の運転席５４に着座したオペレータから見て前後方向（前方向／後方向）を意味する。左方向ＤＬ、右方向ＤＲ、幅方向ＤＷとは、当該オペレータから見てそれぞれ、左方向、右方向、左右方向を意味する。上方向ＤＵ、下方向ＤＤ、高さ方向ＤＨとは、当該オペレータから見て上方向、下方向、高さ方向を意味する。作業車両１の前後／左右（幅）／上下（高さ）方向とは、それぞれ、当該オペレータから見た前後／左右（幅）／上下（高さ）方向と一致するものとする。
【0013】
図１は、作業車両１の左側を示している。図２に示すように、車両本体２は、車体中央面Ｍに対して概ね面対称であり、左側側面である第１側面２Ｌと、右側側面である第２側面２Ｒとを含む。一対の走行装置３のうち、第１側面２Ｌに設けられた走行装置３が左走行装置３Ｌとして、第２側面２Ｒに設けられた走行装置３が右走行装置３Ｒとして示されている。一対のアーム組立体４２のうち、車体中央面Ｍに対して左側に設けられるアーム組立体４２が第１アーム組立体４２Ｌとして、車体中央面Ｍに対して右側に設けられるアーム組立体４２が第２アーム組立体４２Ｒとして示されている。車体中央面Ｍに対して左側に設けられるリンク４４が第１リンク４４Ｌとして示されている。車体中央面Ｍに対して左側に設けられるアーム４５が第１アーム４５Ｌとして、車体中央面Ｍに対して右側に設けられるアーム４５が第２アーム４５Ｒとして示されている。車体中央面Ｍに対して左側に設けられる支点軸４６が第１支点軸４６Ｌとして、車体中央面Ｍに対して右側に設けられる支点軸４６が第２支点軸４６Ｒとして示されている。車体中央面Ｍに対して左側に設けられるジョイント軸４７が第１ジョイント軸４７Ｌとして、車体中央面Ｍに対して右側に設けられるジョイント軸４７が第２ジョイント軸４７Ｒとして示されている。油圧モータ装置３０のうち、車体中央面Ｍに対して左側に設けられる油圧モータ装置３０が左油圧モータ装置３０Ｌとして、車体中央面Ｍに対して右側に設けられる油圧モータ装置３０が右油圧モータ装置３０Ｒとして示されている。
【0014】
図１及び図２を参照すると、作業車両１は、車両本体２の後部に設けられたエンジン６、並びに、左油圧ポンプ７Ｌ、及び、右油圧ポンプ７Ｒを含む複数の油圧ポンプ７をさらに備える。エンジン６は、複数の油圧ポンプ７を駆動する。左油圧ポンプ７Ｌ、及び、右油圧ポンプ７Ｒは、駆動輪３１を駆動する油圧モータ装置３０等）を駆動するために作動油を吐出するように構成されている。左油圧ポンプ７Ｌ、及び、右油圧ポンプ７Ｒを総称して、油圧ポンプ（７Ｌ、７Ｒ）と呼ぶ。左油圧ポンプ７Ｌ、及び、右油圧ポンプ７Ｒ以外の複数の油圧ポンプ７は、作業装置４に接続された油圧アクチュエータ（複数のアームシリンダ４８、少なくとも１つの器具シリンダ４９等）を駆動するために作動油を吐出するように構成されている。エンジン６は、作業車両１の幅方向ＤＷにおいて、一対のアーム組立体４２の間に設けられている。作業車両１は、エンジン６を覆うためのカバー８をさらに備える。作業車両１は、車両本体２の後端に設けられているボンネットカバー９をさらに備える。ボンネットカバー９は、開閉可能であり、保守員がエンジン６などの保守作業を行うことができる。
【0015】
図３は、第１実施形態における作業車両１の走行系の油圧回路図である。作業車両１は、油圧回路１Ａを含む。油圧回路１Ａは、作動油タンク７０と、パイロットポンプ７１とを含む。パイロットポンプ７１は、エンジン６の動力によって駆動される定容量型のギヤポンプである。パイロットポンプ７１は、作動油タンク７０に貯留された作動油を吐出するように構成される。特に、パイロットポンプ７１は、主に制御に用いる作動油を吐出するように構成される。説明の便宜上、パイロットポンプ７１から吐出された作動油のうち、制御用として用いられる作動油のことをパイロット油、パイロット油の圧力のことをパイロット圧と呼称される。特に、パイロットポンプ７１は、左油圧ポンプ７Ｌ及び右油圧ポンプ７Ｒにパイロット油を供給するように構成される。
【0016】
油圧回路１Ａは、パイロットポンプ７１の吐出ポートに接続されるパイロット供給油路ＰＡ１を含む。パイロット油は、パイロット供給油路ＰＡ１を流れる。油圧回路１Ａは、パイロット供給油路ＰＡ１に接続される複数の切換弁(switching valve)（ブレーキ切換弁ＳＶ１、方向切換弁ＳＶ２）と、複数のブレーキ機構７２とを含む。ブレーキ切換弁ＳＶ１は、パイロット供給油路ＰＡ１に接続されている。ブレーキ切換弁ＳＶ１は、複数のブレーキ機構７２による制動及び制動の解除を行うための方向切換弁（電磁弁）である。ブレーキ切換弁ＳＶ１は、励磁によりその弁体を第１位置ＶＰ１ａまたは第２位置ＶＰ１ｂに切り換えるように構成された二位置切換弁である。ブレーキ切換弁ＳＶ１の弁体の切換は、ブレーキペダル１３（図６参照）によって行われる。ブレーキペダル１３にはセンサ１４が設けられている。センサ１４で検出された操作量は、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）から成るコントローラ１０に入力される。コントローラ１０のことを制御装置（Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｄｅｖｉｃｅ）と呼称してもよい。
【0017】
複数のブレーキ機構７２は、左走行装置３Ｌを制動するための第１ブレーキ機構７２Ｌと、右走行装置３Ｒを制動するための第２ブレーキ機構７２Ｒとを含む。第１ブレーキ機構７２Ｌ及び第２ブレーキ機構７２Ｒは、油路ＰＡ２を介してブレーキ切換弁ＳＶ１と接続されている。第１ブレーキ機構７２Ｌ及び第２ブレーキ機構７２Ｒは、パイロット油（作動油）の圧力に応じて走行装置３を制動するように構成される。ブレーキ切換弁ＳＶ１の弁体が第１位置ＶＰ１ａに切り替えられた場合、ブレーキ切換弁ＳＶ１とブレーキ機構７２との間における区間において油路ＰＡ２から作動油が抜け、ブレーキ機構７２により、走行装置３が制動される。ブレーキ切換弁ＳＶ１の弁体が第２位置ＶＰ１ｂに切り替えられた場合、ブレーキ機構７２による制動が解除される。なお、ブレーキ切換弁ＳＶ１の弁体が第１位置ＶＰ１ａに切り替えられた場合、ブレーキ機構７２による制動が解除され、ブレーキ切換弁ＳＶ１の弁体が第２位置ＶＰ１ｂに切り替えられた場合、ブレーキ機構７２により走行装置３が制動されてもよい。
【0018】
方向切換弁ＳＶ２は、左油圧モータ装置３０Ｌ及び右油圧モータ装置３０Ｒの回転を変更する電磁弁である。方向切換弁ＳＶ２は、励磁によりその弁体を第１位置ＶＰ２ａまたは第２位置ＶＰ２ｂに切り換えるように構成された二位置切換弁である。方向切換弁ＳＶ２の切換は、図示されない操作部材等によって行われる。なお、方向切換弁ＳＶ２は、二位置切換弁ではなく吐出する作動油の流量を調整可能な比例弁であってもよい。
【0019】
左油圧モータ装置３０Ｌは、左走行装置３Ｌに設けられた駆動輪３１に動力を伝達する装置である。左油圧モータ装置３０Ｌは、左油圧モータ３１Ｌと、第１斜板切換シリンダ３２Ｌと、第１走行制御弁（油圧切換弁）ＳＶ４とを含む。左油圧モータ３１Ｌは、左走行装置３Ｌを駆動するための斜板形可変容量アキシャルモータあって、車速（回転）を１速或いは２速に変更することができるモータである。第１斜板切換シリンダ３２Ｌは、伸縮によって左油圧モータ３１Ｌの斜板の角度を変更するように構成されたシリンダである。第１走行制御弁ＳＶ４は、第１斜板切換シリンダ３２Ｌを伸縮させるための弁である。第１走行制御弁ＳＶ４は、その弁体を第１位置ＶＰ４ａ及び第２位置ＶＰ４ｂに切り換えるように構成された二位置切換弁である。
【0020】
第１走行制御弁ＳＶ４の切換えは、第１走行制御弁ＳＶ４に接続された上流側に位置する方向切換弁ＳＶ２によって行われる。具体的には、方向切換弁ＳＶ２と第１走行制御弁ＳＶ４とは、油路ＰＡ３により接続されており、油路ＰＡ３を流れる作動油により第１走行制御弁ＳＶ４の切換が行われる。例えば、操作部材の操作によって方向切換弁ＳＶ２の弁体が第１位置ＶＰ２ａに切り替えられた場合、方向切換弁ＳＶ２と第１走行制御弁ＳＶ４との間における区間においてパイロット油が抜け、第１走行制御弁ＳＶ４の弁体が第１位置ＶＰ４ａに切換えられる。その結果、第１斜板切換シリンダ３２Ｌが縮み、左油圧モータ３１Ｌの速度は１速に変更される。また、操作部材の操作によって方向切換弁ＳＶ２の弁体が第２位置ＶＰ２ｂに切り替えられた場合、方向切換弁ＳＶ２を通じて第１走行制御弁ＳＶ４にパイロット油が供給され、第１走行制御弁ＳＶ４の弁体が第２位置ＶＰ４ｂに切換えられる。その結果、第１斜板切換シリンダ３２Ｌが延び、左油圧モータ３１Ｌの速度は２速に変更される。
【0021】
右油圧モータ装置３０Ｒは、右走行装置３Ｒに設けられた駆動輪３１に動力を伝達する装置である。右油圧モータ装置３０Ｒは、右油圧モータ３１Ｒと、第２斜板切換シリンダ３２Ｒと、第２走行制御弁（油圧切換弁）ＳＶ５とを含む。右油圧モータ装置３０Ｒは、右走行装置３Ｒを駆動するための油圧モータであり、左油圧モータ装置３０Ｌと同様に動作する。つまり、右油圧モータ３１Ｒは、左油圧モータ３１Ｌと同様に動作する。なお、左油圧モータ３１Ｌと右油圧モータ３１Ｒとを総称して、油圧モータ（３１Ｌ、３１Ｒ）と呼ぶ。第２斜板切換シリンダ３２Ｒは、第１斜板切換シリンダ３２Ｌと同様に動作する。第２走行制御弁ＳＶ５は、その弁体を第１位置ＶＰ５ａ及び第２位置ＶＰ５ｂに切り換えるように構成された二位置切換弁であり、第１走行制御弁ＳＶ４と同様に動作する。
【0022】
油圧回路１Ａは、ドレイン油路ＤＲ１が接続されている。ドレイン油路ＤＲ１は、複数の切換弁（ブレーキ切換弁ＳＶ１、方向切換弁ＳＶ２）からパイロット油を作動油タンク７０へ流す油路である。例えば、ドレイン油路ＤＲ１は、複数の切換弁（ブレーキ切換弁ＳＶ１、方向切換弁ＳＶ２）の排出ポートに接続されている。つまり、ブレーキ切換弁ＳＶ１が第１位置ＶＰ１ａにある場合、ブレーキ切換弁ＳＶ１とブレーキ機構７２との間における区間において油路ＰＡ２から作動油がドレイン油路ＤＲ１に排出される。方向切換弁ＳＶ２が、第１位置ＶＰ１ａにある場合、油路ＰＡ３のパイロット油は、ドレイン油路ＤＲ１に排出される。
【0023】
油圧回路１Ａは、第１チャージ油路ＰＡ４と、油圧駆動装置７５とをさらに含む。第１チャージ油路ＰＡ４は、パイロット供給油路ＰＡ１から分岐され、油圧駆動装置７５に接続される。油圧駆動装置７５は、左油圧モータ装置３０Ｌ及び右油圧モータ装置３０Ｒを駆動する装置である。油圧駆動装置７５は、左油圧モータ装置３０Ｌの駆動用の第１駆動回路７６Ｌと、右油圧モータ装置３０Ｒの駆動用の第２駆動回路７６Ｒとを有する。
【0024】
第１駆動回路７６Ｌは、左油圧ポンプ７Ｌと、駆動用油路ＰＡ５Ｌ，ＰＡ６Ｌと、第２チャージ油路ＰＡ７Ｌとを有する。駆動用油路ＰＡ５Ｌ，ＰＡ６Ｌは、左油圧ポンプ７Ｌと左油圧モータ３１Ｌとを接続する油路である。駆動用油路ＰＡ５Ｌ，ＰＡ６Ｌによって形成される油圧回路を左油圧回路ＣＬと呼ぶ。第２チャージ油路ＰＡ７Ｌは、駆動用油路ＰＡ５Ｌ，ＰＡ６Ｌに接続され、パイロットポンプ７１からの作動油を駆動用油路ＰＡ５Ｌ，ＰＡ６Ｌに補充する油路である。左油圧モータ３１Ｌは、駆動用油路ＰＡ５Ｌと接続する第１接続口３１Ｐ１と、駆動用油路ＰＡ６Ｌと接続する第２接続口３１Ｐ２とを有する。第１接続口３１Ｐ１を介して左走行装置３Ｌを前進方向に回転させる作動油が左油圧モータ３１Ｌに入力され、第１接続口３１Ｐ１を介して左走行装置３Ｌを後進方向に回転させる作動油が左油圧モータ３１Ｌから吐出される。第２接続口３１Ｐ２を介して左走行装置３Ｌを後進方向に回転させる作動油が左油圧モータ３１Ｌに入力され、左走行装置３Ｌを前進方向に回転させる作動油が左走行装置３Ｌから吐出される。
【0025】
同様に、第２駆動回路７６Ｒは、右油圧ポンプ７Ｒと、駆動用油路ＰＡ５Ｒ，ＰＡ６Ｒと、第３チャージ油路ＰＡ７Ｒとを有する。駆動用油路ＰＡ５Ｒ，ＰＡ６Ｒは、右油圧ポンプ７Ｒと右油圧モータ３１Ｒとを接続する油路である。駆動用油路ＰＡ５Ｒ，ＰＡ６Ｒによって形成される油圧回路を右油圧回路ＣＲと呼ぶ。第３チャージ油路ＰＡ７Ｒは、駆動用油路ＰＡ５Ｒ，ＰＡ６Ｒに接続され、パイロットポンプ７１からの作動油を駆動用油路ＰＡ５Ｒ，ＰＡ６Ｒに補充する油路である。右油圧モータ３１Ｒは、駆動用油路ＰＡ５Ｒと接続する第３接続口３１Ｐ３と、駆動用油路ＰＡ６Ｒと接続する第４接続口３１Ｐ４とを有する。第３接続口３１Ｐ３を介して右走行装置３Ｒを前進方向に回転させる作動油が右油圧モータ３１Ｒに入力され、第３接続口３１Ｐ３を介して右走行装置３Ｒを後進方向に回転させる作動油が右油圧モータ３１Ｒから吐出される。第４接続口３１Ｐ４を介して右走行装置３Ｒを後進方向に回転させる作動油が右油圧モータ３１Ｒに入力され、右走行装置３Ｒを前進方向に回転させる作動油が右走行装置３Ｒから吐出される。つまり、油圧モータ（３１Ｌ、３１Ｒ）は、走行装置（３Ｌ、３Ｒ）を駆動するように構成される。油圧ポンプ（７Ｌ、７Ｒ）は、油圧モータ（３１Ｌ、３１Ｒ）を駆動する作動油を吐出するように構成される。駆動用油路（ＰＡ５Ｌ、ＰＡ６Ｌ、ＰＡ５Ｒ、ＰＡ６Ｒ）は、油圧ポンプ（７Ｌ、７Ｒ）と油圧モータ（３１Ｌ、３１Ｒ）とを接続する油路である。
【0026】
左油圧ポンプ７Ｌ及び右油圧ポンプ７Ｒは、エンジン６の動力によって駆動される斜板形可変容量アキシャルポンプである。左油圧ポンプ７Ｌは、左油圧回路ＣＬを介して左油圧モータ３１Ｌに接続され、パイロット圧が作用する第１ポートＰＬａと第２ポートＰＬｂとを有する。左油圧ポンプ７Ｌは、第１ポートＰＬａと第２ポートＰＬｂとに作用するパイロット圧に応じて斜板の角度を変更し、左油圧モータ３１Ｌに作動油を供給するように構成される。具体的には、左油圧ポンプ７Ｌは、第１ポートＰＬａにかかる油圧が第２ポートＰＬｂにかかる油圧よりも高いとき、左走行装置３Ｌを前進駆動するように左油圧モータ３１Ｌに左油圧回路ＣＬを介して作動油を供給し、第２ポートＰＬｂにかかる油圧が第１ポートＰＬａにかかる油圧よりも高いとき、左走行装置３Ｌを後退駆動するように左油圧モータ３１Ｌに左油圧回路ＣＬを介して作動油を供給するように構成される。
【0027】
右油圧ポンプ７Ｒは、右油圧回路ＣＲを介して右油圧モータ３１Ｒに接続され、パイロット圧が作用する第３ポートＰＲａと第４ポートＰＲｂとを有する。右油圧ポンプ７Ｒは、第３ポートＰＲａと第４ポートＰＲｂとに作用するパイロット圧に応じて斜板の角度を変更し、右油圧モータ３１Ｒに作動油を供給するように構成される。具体的には、右油圧ポンプ７Ｒは、第３ポートＰＲａにかかる油圧が第４ポートＰＲｂにかかる油圧よりも高いとき、右走行装置３Ｒを前進駆動するように右油圧モータ３１Ｒに右油圧回路ＣＲを介して作動油を供給し、第４ポートＰＲｂにかかる油圧が第３ポートＰＲａにかかる油圧よりも高いとき、右走行装置３Ｒを後退駆動するように右油圧モータ３１Ｒに右油圧回路ＣＲを介して作動油を供給するように構成される。左油圧ポンプ７Ｌ及び右油圧ポンプ７Ｒは、斜板の角度に応じて、出力（作動油の吐出量）や作動油の吐出方向を変えることができる。
【0028】
左油圧ポンプ７Ｌ及び右油圧ポンプ７Ｒの出力や作動油の吐出方向の変更は、作業車両１の進行方向を操作するための操作装置５６により行われる。具体的には、操作装置５６が備える操作レバー５５の操作に応じて、左油圧ポンプ７Ｌ及び右油圧ポンプ７Ｒの出力や作動油の吐出方向が変更される。つまり、操作装置５６は、左走行装置３Ｌ及び右走行装置３Ｒの少なくとも一方の走行装置を選択し、少なくとも一方の走行装置の前進あるいは後進を指示することによって、作業車両の進行方向を操作するように構成される装置である。操作レバー５５を介してユーザによる進行方向の指示が入力される。操作レバー５５は、走行指示入力装置と呼称されてもよい。
【0029】
図３に示すように、油圧回路１Ａは、パイロット供給油路ＰＡ１から分岐され、操作装置５６に接続されるパイロット供給油路ＰＡ８と、パイロット供給油路ＰＡ８上に設けられる一次圧制御弁ＣＶ１とを含む。以降の実施形態において、パイロット供給油路ＰＡ１とパイロット供給油路ＰＡ８とを総称して、一次パイロット油路と呼ぶ。一次圧制御弁ＣＶ１は、ソレノイドを含む電磁比例弁でありソレノイドにかかる電流に応じて開度を調整することにより、操作装置５６に供給されるパイロット圧を調整するように構成される。一次圧制御弁ＣＶ１の開度は、コントローラ１０から送られる電流によって制御される。なお、当該電流の大きさが大きくなればなるほど、一次圧制御弁ＣＶ１から出力されるパイロット圧も増加する場合もあれば、当該電流の大きさが大きくなればなるほど、一次圧制御弁ＣＶ１から出力されるパイロット圧が減少する場合もある。以降の実施形態において一次圧制御弁ＣＶ１のことを油圧調整機構と呼称してもよい。一次圧制御弁ＣＶ１の詳細な動作については後述する。
【0030】
操作装置５６は、前進用の操作弁ＯＶＡと、後進用の操作弁ＯＶＢと、右旋回用の操作弁ＯＶＣと、左旋回用の操作弁ＯＶＤと、操作レバー５５とを備える。また、操作装置５６は、第１～４シャトル弁ＳＶａ，ＳＶｂ，ＳＶｃ，ＳＶｄを有する。操作弁ＯＶＡ，ＯＶＢ，ＯＶＣ，ＯＶＤは、１本の操作レバー５５によって操作される。操作弁ＯＶＡ，ＯＶＢ，ＯＶＣ，ＯＶＤは、操作レバー５５の操作に応じて作動油の圧力を変化させ、且つ、変化後の作動油を左油圧ポンプ７Ｌの第１ポートＰＬａ及び第２ポートＰＬｂと右油圧ポンプ７Ｒの第３ポートＰＲａ及び第４ポートＰＲｂとに供給する。なお、この実施形態では、１本の操作レバー５５で操作弁ＯＶＡ，ＯＶＢ，ＯＶＣ，ＯＶＤが操作されるが、操作レバー５５は複数本でもよい。以降の実施形態において、１本もしくは複数本の操作レバー５５のことを第１操作装置と呼称してもよい。
【0031】
操作弁ＯＶＡ，ＯＶＢ，ＯＶＣ，ＯＶＤは入力ポート（一次側ポート）と排出ポートと出力ポート（二次側ポート）を有している。図３に示すように、入力ポートは、パイロット供給油路ＰＡ８に接続される。排出ポートは、作動油タンク７０に至るドレイン油路ＤＲ２に接続される。操作レバー５５は、中立位置から、前後、前後に直交する幅方向、斜め方向に傾動可能である。操作レバー５５の傾動に応じて、操作装置５６の操作弁ＯＶＡ，ＯＶＢ，ＯＶＣ，ＯＶＤが操作される。それにより、操作レバー５５の中立位置からの操作量に応じたパイロット圧が操作弁ＯＶＡ，ＯＶＢ，ＯＶＣ，ＯＶＤの二次側ポートから出力される。なお、一次圧制御弁ＣＶ１から出力される一次側ポートにかかるパイロット圧と、二次側ポートにかかるパイロット圧との関係は後述する。
【0032】
操作弁ＯＶＡの二次側ポートと操作弁ＯＶＣの二次側ポートとは第１シャトル弁ＳＶａの入力ポートに接続され、第１シャトル弁ＳＶａの出力ポートは第１パイロット油路ＰＡ１１を介して左油圧ポンプ７Ｌの第１ポートＰＬａに接続される。操作弁ＯＶＡの二次側ポートと操作弁ＯＶＤの二次側ポートとは第２シャトル弁ＳＶｂの入力ポートに接続され、第２シャトル弁ＳＶｂの出力ポートは第３パイロット油路ＰＡ１３を介して右油圧ポンプ７Ｒの第３ポートＰＲａに接続される。操作弁ＯＶＢの二次側ポートと操作弁ＯＶＤの二次側ポートとは第３シャトル弁ＳＶｃの入力ポートに接続され、第３シャトル弁ＳＶｃの出力ポートは第２パイロット油路ＰＡ１２を介して左油圧ポンプ７Ｌの第２ポートＰＬｂに接続される。操作弁ＯＶＢの二次側ポートと操作弁ＯＶＣの二次側ポートとは第４シャトル弁ＳＶｄの入力ポートに接続され、第４シャトル弁ＳＶｄの出力ポートは第４パイロット油路ＰＡ１４を介して右油圧ポンプ７Ｒの第４ポートＰＲｂに接続される。つまり、パイロット供給油路ＰＡ８、第１パイロット油路ＰＡ１１、及び、第４パイロット油路ＰＡ１４は、パイロットポンプ７１と左油圧ポンプ７Ｌとを接続する。パイロット供給油路ＰＡ８、第２パイロット油路ＰＡ１２、及び、第３パイロット油路ＰＡ１３は、パイロットポンプ７１と右油圧ポンプ７Ｒとを接続する。
【0033】
操作レバー５５が前側に傾動されると、前進用の操作弁ＯＶＡが操作されて該操作弁ＯＶＡからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、操作装置５６と左油圧ポンプ７Ｌの第１ポートＰＬａとを接続する第１パイロット油路ＰＡ１１を介して第１シャトル弁ＳＶａから第１ポートＰＬａに作用すると共に、操作装置５６と右油圧ポンプ７Ｒの第３ポートＰＲａとを接続する第３パイロット油路ＰＡ１３を介して第２シャトル弁ＳＶｂから第３ポートＰＲａに作用する。これにより、左油圧ポンプ７Ｌの出力軸及び右油圧ポンプ７Ｒの出力軸が操作レバー５５の傾動量に対応した速度で正転（前進回転）して作業車両１が前方に直進する。
【0034】
また、操作レバー５５が後側に傾動されると、後進用の操作弁ＯＶＢが操作されて該操作弁ＯＶＢからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、操作装置５６と第２ポートとを接続する第２パイロット油路ＰＡ１２を介して第３シャトル弁ＳＶｃから左油圧ポンプ７Ｌの第２ポートＰＬｂに作用すると共に、操作装置５６と右油圧ポンプ７Ｒの第４ポートＰＲｂとを接続する第４パイロット油路ＰＡ１４を介して第４シャトル弁ＳＶｄから第４ポートＰＲｂに作用する。これにより、左油圧ポンプ７Ｌの出力軸及び右油圧ポンプ７Ｒの出力軸が操作レバー５５の傾動量に対応した速度で逆転（後進回転）して作業車両１が後方に直進する。
【0035】
また、操作レバー５５が右側に傾動されると、右旋回用の操作弁ＯＶＣが操作されて該操作弁ＯＶＣからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第１シャトル弁ＳＶａから第１パイロット油路ＰＡ１１を介して左油圧ポンプ７Ｌの第１ポートＰＬａに作用すると共に、第４シャトル弁ＳＶｄから第４パイロット油路ＰＡ１４を介して右油圧ポンプ７Ｒの第４ポートＰＲｂにも作用する。これにより、該操作レバー５５の右方向への操作位置に対応した曲がり具合で右へ曲進する。
【0036】
また、操作レバー５５が左側に傾動されると、左旋回用の操作弁ＯＶＤが操作されて該操作弁ＯＶＤからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第２シャトル弁ＳＶｂから第３パイロット油路ＰＡ１３を介して右油圧ポンプ７Ｒの第３ポートＰＲａに作用すると共に、第３シャトル弁ＳＶｃから第２パイロット油路ＰＡ１２を介して左油圧ポンプ７Ｌの第２ポートＰＬｂにも作用する。これにより、該操作レバー５５の左方向への操作位置に対応した曲がり具合で左へ曲進する。
【0037】
すなわち、操作レバー５５が左斜め前側に傾動操作されると、該操作レバー５５の前後方向への操作位置に対応した速度で作業車両１が前進し、該操作レバー５５の左方向への操作位置に対応した曲がり具合で左へ曲進する。操作レバー５５が右斜め前側に傾動操作されると、該操作レバー５５の操作位置に対応した速度で作業車両１が前進しながら右旋回する。操作レバー５５が左斜め後側に傾動操作されると、該操作レバー５５の操作位置に対応した速度で作業車両１が後進しながら左旋回する。操作レバー５５が右斜め後側に傾動操作されると、該操作レバー５５の操作位置に対応した速度で作業車両１が後進しながら右旋回する。
【0038】
つぎに、一次圧制御弁ＣＶ１の詳細な動作について説明する。作業車両１は、エンジン６の目標回転速度を設定する設定部材１１（図６参照）を含む。設定部材１１は、上述する操作装置５６とは別の速度入力装置であるアクセルペダル、揺動自在に支持されるアクセルレバー、もしくは、回動可能なインドアダイヤルである。設定部材１１にはセンサ１２が設けられている。センサ１２で検出された操作量は、コントローラ１０に入力される。センサ１２で検出された操作量に対応するエンジン回転速度が、エンジン６の目標回転速度である。言い換えると、設定部材１１の操作量に基づいてエンジン６の目標回転速度が設定される。コントローラ１０は、この決定されたエンジン６の目標回転速度になるように、例えば、燃料噴射量、噴射時期、燃料噴射率が示された回転指令をインジェクタに出力する。あるいは、コントローラ１０は、この決定されたエンジン６の目標回転速度になるように、燃料噴射圧等が示された回転指令を、サプライポンプやコモンレールに出力する。以降の実施形態において、上述する１本もしくは複数本の操作レバー５５と設定部材１１とを少なくとも１つの操作装置と呼称してもよい。コントローラ１０には、実際のエンジン回転速度（エンジン６の実回転速度という）を検出する速度センサ６ａが接続されていて、エンジン６の実回転速度が入力される。速度センサ６ａは、例えば、エンジン６のクランクシャフトに接続される回転部材の回転速度を検出するように構成されたポテンショメータである。エンジン６に負荷がかかると、エンジン６の実回転速度は、エンジン６の目標回転速度から低下する。このエンジン２９に負荷がかかったときにおける目標回転速度からの実回転速度の低下量（エンジン６の目標回転速度とエンジン６の実回転速度との差）を、エンジンのドロップ量という。
【0039】
一次圧制御弁ＣＶ１は、エンジン６の回転速度（エンジン回転速度Ｅ１）の低下量（ドロップ量）ΔＥ１に基づいて、複数の操作弁ＯＶＡ、ＯＶＢ、ＯＶＣ、ＯＶＤの入力ポート（一次側ポート）に作用するパイロット圧（一次パイロット圧）を設定可能である。つまり、一次圧制御弁ＣＶ１は、パイロットポンプ７１と操作弁ＯＶＡ、ＯＶＢ、ＯＶＣ、ＯＶＤとの間に設けられ、パイロット油を操作弁ＯＶＡ、ＯＶＢ、ＯＶＣ、ＯＶＤに送り、操作弁ＯＶＡ、ＯＶＢ、ＯＶＣ、ＯＶＤに供給されるパイロット油の圧力を一次パイロット圧に変換するように構成される制御弁である。エンジン６の回転速度は、エンジン回転速度Ｅ１の速度センサ６ａにより検出することができる。速度センサ６ａで検出されたエンジン回転速度Ｅ１は、コントローラ１０に入力される。速度センサ６ａは、速度センサと呼称されてもよい。図４は、エンジン回転速度と、一次パイロット圧と、設定線Ｌ１、Ｌ２の関係を示している。設定線Ｌ１は、低下量ΔＥ１が所定未満（アンチストール判定値未満）である場合のエンジン回転速度Ｅ１と、一次パイロット圧との関係を示している。設定線Ｌ２は、低下量ΔＥ１がアンチストール判定値以上である場合のエンジン回転速度Ｅ１と、一次パイロット圧との関係を示している。設定部材１１の操作量に基づいて決定される回転速度ＲＳ１とエンジン６の実回転速度との差が所定のストール判定速度差（アンチストール判定値）よりも小さいとき、回転速度ＲＳ１に対応する一次パイロット圧は設定線Ｌ１に示される第３の対応関係に応じて遷移する。回転速度ＲＳ１とエンジン６の実回転速度との差が所定のストール判定速度差（アンチストール判定値）以上であるとき、回転速度ＲＳ１に対応する一次パイロット圧は設定線Ｌ２に示される第４の対応関係に応じて遷移する。
【0040】
コントローラ１０は、低下量ΔＥ１がアンチストール判定値未満である場合、エンジン回転速度Ｅ１と一次パイロット圧との関係が、設定線Ｌ１で示された基準パイロット圧に一致するように、一次圧制御弁ＣＶ１の開度を調整する。また、コントローラ１０は、低下量ΔＥ１がアンチストール判定値以上である場合、エンジン回転速度Ｅ１と一次パイロット圧との関係が、基準パイロット圧よりも低い設定線Ｌ２に一致するように、一次圧制御弁ＣＶ１の開度を調整する。設定線Ｌ２では、所定のエンジン回転速度Ｅ１に対する一次パイロット圧が、設定線Ｌ１の一次パイロット圧よりも低い。即ち、同一のエンジン回転速度Ｅ１に着目した場合、設定線Ｌ２の一次パイロット圧は、設定線Ｌ１の一次パイロット圧よりも低く設定される。したがって、設定線Ｌ２に基づく制御によって、操作弁ＯＶＡ、ＯＶＢ、ＯＶＣ、ＯＶＤに入る作動油の圧力（パイロット圧）が低く抑えられる。その結果、左油圧ポンプ７Ｌ、右油圧ポンプ７Ｒの斜板角が調整され、エンジン６に作用する負荷が減少し、エンジン６のストールを防止することができる。なお、図４では、１本の設定線Ｌ２を示しているが、設定線Ｌ２は複数であってもよい。例えば、エンジン回転速度Ｅ１毎に設定線Ｌ２が設定されていてもよい。また、設定線Ｌ１及び設定線Ｌ２を示すデータ、或いは、関数等の制御パラメータ等は、コントローラ１０が有していることが好ましい。
【0041】
つぎに、操作弁ＯＶＡ，ＯＶＢ，ＯＶＣ，ＯＶＤの二次側ポートから出力されるパイロット圧（二次パイロット圧）について説明する。図５は、操作レバーの操作位置と、二次パイロット圧との関係を示す図である。図４を参照すると、レバー操作位置は原点がレバーストロークの始端位置である操作始端位置（中立位置、Ｇ０位置）であり、該原点から離れるにしたがってレバーストロークの終端位置である操作終端位置（Ｇ５位置）に近づく。操作レバー５５の操作領域は、操作対象が動作しない（図例では、Ｇ０位置からＧ１位置に至るまでの）中立領域ＲＡ１と、操作終端付近の（図例では、Ｇ３位置からＧ５位置までの）フル操作付近領域ＲＡ２と、これら中立領域ＲＡ１とフル操作付近領域ＲＡ２との間（図例では、Ｇ１位置からＧ３位置に至るまで）の中間領域ＲＡ３とに分けられる。さらに、中間領域ＲＡ３は、Ｇ１位置からＧ２位置に至るまでの微速度領域ＲＡ３Ａと、Ｇ２位置からＧ３位置に至るまでの中間速度領域ＲＡ３Ｂとに分けられる。
【0042】
中立領域ＲＡ１では、操作レバー５５を操作しても二次パイロット圧が供給されない。一方、フル操作付近領域ＲＡ２では、操作対象の速度調整をすることはなく、したがって、操作レバー５５は途中で止まることはなく操作終端位置（Ｇ５位置）まで操作される。中間領域ＲＡ３では、領域内の任意の位置で操作レバー５５を止めたり、位置を変更したりして、操作対象の速度がオペレータの所望の速度になるように調整される。例えば、各操作領域ＲＡ１、ＲＡ３Ａ、ＲＡ３Ｂ、ＲＡ２のレバーストロークに対する比率は、以下の通りである。
中立領域ＲＡ１ ：０％以上１５％未満
微速度領域ＲＡ３Ａ ：１５％以上４５％未満
中間速度領域ＲＡ３Ｂ ：４５％以上７５％未満
フル操作付近領域ＲＡ２：７５％から１００％
中立領域ＲＡ１ ：０％以上１５％未満
微速度領域ＲＡ３Ａ ：１５％以上４５％未満
中間速度領域ＲＡ３Ｂ ：４５％以上７５％未満
フル操作付近領域ＲＡ２：７５％から１００％
【0043】
図５に示す特性図にあっては、操作レバー５５をＧ０位置からＧ１位置に操作すると、二次パイロット圧（Ｐａ）が発生し、Ｇ１位置からＧ４位置まで操作レバー５５を操作すると、操作レバー５５の操作量に比例して二次パイロット圧がＰａからＰｂまで上昇する。また、Ｇ４位置において一次パイロット圧がショートカットされて二次側に流れ、二次パイロット圧がＰｂから一気に最高出力圧のＰｃに上昇する。そして、操作レバー５５をＧ４位置からＧ５位置まで操作する間、二次パイロット圧は最高出力圧（Ｐｃ）で一定であり、一次パイロット圧と等しくなる。つまり、操作装置５６は、左方向への移動を指示するための操作レバー５５の中立位置からの変位が第１変位値（Ｇ０からＧ４までの変位）以上であるときに、第１ポートＰＬａ及び第４ポートＰＲｂに、操作装置５６に入力される一次パイロット圧を出力する。以降の実施形態において、操作レバー５５をＧ４位置とＧ５位置との間に操作することを、操作レバー５５をフルストロークで操作すると呼ぶ。操作装置５６は、右方向への移動を指示するための操作レバー５５の中立位置からの変位が第１変位値（Ｇ０からＧ４までの変位）以上であるときに、第２ポートＰＬｂ及び第３ポートＰＲａに、操作装置５６に入力される一次パイロット圧を出力する。操作装置５６は、前方向への移動を指示するための操作レバー５５の中立位置からの変位が第１変位値（Ｇ０からＧ４までの変位）以上であるときに、第１ポートＰＬａ及び第３ポートＰＲａに、操作装置５６に入力される一次パイロット圧を出力する。操作装置５６は、後方向への移動を指示するための操作レバー５５の中立位置からの変位が第１変位値（Ｇ０からＧ４までの変位）以上であるときに、第２ポートＰＬｂ及び第４ポートＰＲｂに、操作装置５６に入力される一次パイロット圧を出力する。なお、前後方向の二次パイロット圧の特性値は左右方向の二次パイロット圧の特性値と異なっていてもよい。Ｇ０～Ｇ５、Ｐａ～Ｐｃに対応する前後方向の二次パイロット圧の特性値をＧ０’～Ｇ５’、Ｐａ’～Ｐｃ’とすれば、操作装置５６は、前方向への移動を指示するための操作レバー５５の中立位置からの変位が第２変位値（Ｇ０’からＧ４’までの変位）以上であるときに、第１ポートＰＬａ及び第３ポートＰＲａに、操作装置５６に入力される一次パイロット圧を出力するとしてもよい。操作装置５６は、後方向への移動を指示するための操作レバー５５の中立位置からの変位が第２変位値（Ｇ０’からＧ４’までの変位）以上であるときに、第２ポートＰＬｂ及び第４ポートＰＲｂに、操作装置５６に入力される一次パイロット圧を出力するとしてもよい。また、Ｐａ及びＰｂ（Ｐａ’及びＰｂ’）は、一次パイロット圧の大きさに依存しない値であるが、一次パイロット圧がＰａまたはＰｂ（Ｐａ’またはＰｂ’）よりも下回る場合、二次パイロット圧は一次パイロット圧の大きさで頭打ちとなる。つまり、操作弁（ＯＶＡ、ＯＶＢ、ＯＶＣ、ＯＶＤ）は、操作装置５６の第１操作量（操作レバー位置）に応じて、パイロット油の圧力を一次パイロット圧から二次パイロット圧に変換して、パイロット油を出力するように構成される。二次パイロット圧のパイロット油が、油圧ポンプ（７Ｌ、７Ｒ）の斜板に油圧を提供するポート（ＰＬａ、ＰＲａ、ＰＬｂ、ＰＲｂ）に印加される。当該第１操作量が閾値量（第１変位値）以上であるとき、操作弁（ＯＶＡ、ＯＶＢ、ＯＶＣ、ＯＶＤ）は、一次パイロット圧と等しい二次パイロット圧に変換する。
【0044】
以上の操作弁ＯＶＡ，ＯＶＢ，ＯＶＣ，ＯＶＤの特徴に基づき、操作レバー５５の操作に対応する作業車両１の動きをより詳細に説明する。操作レバー５５の前後方向の操作量が右方向の操作量よりも大きく、且つ、操作レバー５５の右方向への操作位置がＧ１位置からＧ３位置まで操作される場合、左油圧ポンプ７Ｌの回転速度の大きさが右油圧ポンプ７Ｒの回転速度の大きさよりも大きい状態で同じ方向に回転することにより、作業車両１が大回りに右へ曲進する。該操作レバー５５の右方向への操作位置が、前後方向への操作位置と同じ位置となると、右油圧ポンプ７Ｒの回転速度が０となり、左油圧ポンプ７Ｌのみが回転することによって、作業車両１が右信地旋回（右ピボットターン）を行う。さらに、該操作レバー５５が右方向への操作位置がＧ４位置からＧ５位置の間に操作されると、前後方向への操作位置よりも大きくなり、左油圧ポンプ７Ｌの出力軸が正転し且つ右油圧ポンプ７Ｒの出力軸が逆転して作業車両１が右側に旋回する。
【0045】
また、操作レバー５５の前後方向の操作量が左方向の操作量よりも大きく、且つ、操作レバー５５の左方向への操作位置がＧ１位置からＧ３位置まで操作される場合、右油圧ポンプ７Ｒの回転速度の大きさが左油圧ポンプ７Ｌの回転速度の大きさよりも大きい状態で同じ方向に回転することにより、作業車両１が大回りに左へ曲進する。該操作レバー５５の左方向への操作位置が、前後方向への操作位置と同じ位置となると、左油圧ポンプ７Ｌの回転速度が０となり、右油圧ポンプ７Ｒのみが回転することによって、作業車両１が左信地旋回（左ピボットターン）を行う。さらに、該操作レバー５５が左方向への操作位置がＧ４位置からＧ５位置の間に操作されると、前後方向への操作位置よりも大きくなり、右油圧ポンプ７Ｒの出力軸が正転し且つ左油圧ポンプ７Ｌの出力軸が逆転して作業車両１が左側に旋回する。本実施形態では、旋回とは、右方向への操作位置がＧ４位置からＧ５位置の間に操作される場合、もしくは、左方向への操作位置がＧ４位置からＧ５位置の間に操作される場合の作業車両１の動作をいう。
【0046】
一方で、該操作レバー５５が前方向への操作位置がＧ４位置からＧ５位置の間に操作されると、左右方向への操作位置よりも大きくなり、左油圧ポンプ７Ｌ且つ右油圧ポンプ７Ｒの出力軸が正転して作業車両１が高速に前進する。該操作レバー５５が後方向への操作位置がＧ４位置からＧ５位置の間に操作されると、左右方向への操作位置よりも大きくなり、左油圧ポンプ７Ｌ且つ右油圧ポンプ７Ｒの出力軸が反転して作業車両１が高速に後進する。なお、その他の操作レバー５５の前後方向の操作は、左右方向と同様である。
【0047】
作業車両１には、上述するコントローラ１０に接続する各種スイッチやセンサが設けられている。図６は、作業車両１のブロック図である。図６を参照すると、作業車両１は、運転席５４の周囲に設けられるクリープ設定部材１６を含む。クリープ設定部材１６は、入力装置と呼称されてもよい。クリープ設定部材１６は、例えば、タッチパネル、スライド自在なスライド型スイッチ、或いは、ダイヤルで構成されている。クリープとは、ユーザの速度変更操作が入力される少なくとも１つの操作装置（設定部材１１、１本もしくは複数本の操作レバー５５）の操作量に関わらず、作業車両１を上限速度以下で走行させる制御をいう。クリープ設定部材１６によって上限速度が入力される。クリープ設定部材１６は、通常モードと、クリープモードとを切り替えるように構成される。クリープ設定部材１６によって上限速度が設定される状態をクリープモードと呼ぶ。クリープモード以外の状態を通常モードと呼ぶ。
【0048】
通常モードでは、設定部材１１の操作によってエンジン６の目標回転速度が設定され、図４の設定線Ｌ１またはＬ２に基づいて目標回転速度に対応する一次パイロット圧が求められる。そして、１本もしくは複数本の操作レバー５５の操作量に基づいて二次パイロット圧が設定され、油圧モータ（３１Ｌ、３１Ｒ）と油圧ポンプ（７Ｌ、７Ｒ）とが制御される。つまり、通常モードでは、少なくとも１つの操作装置の操作量に応じて作業車両１の速度を変更し、作業車両１を上限速度よりも大きい速度で走行させることが可能である。一方、クリープモードでは、一次パイロット圧を決定するのに、図４の設定線Ｌ１またはＬ２は使用されず、後述する第１参照情報１０ｒ１などを利用して通常モードの一次パイロット圧よりも小さくなるように決定される。クリープモードにおける二次パイロット圧以降の設定は、通常モードと同じであるが、二次パイロット圧は一次パイロット圧以下であるため、一次パイロット圧が制限されることによって、少なくとも１つの操作装置（設定部材１１、１本もしくは複数本の操作レバー５５）の操作量に関わらず、作業車両１の速度が上限速度以下となるように制限されることになる。
【0049】
図３と図６とを参照すると、作業車両１は、第１パイロット油路ＰＡ１１の油圧を検出するための油圧センサＳＰ１１、第２パイロット油路ＰＡ１２の油圧を検出するための油圧センサＳＰ１２、第３パイロット油路ＰＡ１３の油圧を検出するための油圧センサＳＰ１３、及び、第４パイロット油路ＰＡ１４の油圧を検出するための油圧センサＳＰ１４を含む。上述のように、操作弁ＯＶＡ，ＯＶＢ，ＯＶＣ，ＯＶＤの二次側ポートから出力される二次パイロット圧は、操作レバー５５の操作位置に対応して変化する。したがって、油圧センサＳＰ１１～ＳＰ１４は、二次パイロット圧を検出するためのセンサである。油圧センサＳＰ１１～ＳＰ１４は、追加油圧センサと呼称されてもよい。
【0050】
作業車両１は、駆動用油路ＰＡ５Ｌの油圧を検出するための油圧センサＳＰ５Ｌ、駆動用油路ＰＡ６Ｌの油圧を検出するための油圧センサＳＰ６Ｌ、駆動用油路ＰＡ５Ｒの油圧を検出するための油圧センサＳＰ５Ｒ、及び、駆動用油路ＰＡ６Ｒの油圧を検出するための油圧センサＳＰ６Ｒを含む。つまり、油圧センサ（ＳＰ５Ｌ、ＳＰ６Ｌ、ＳＰ５Ｒ、ＳＰ６Ｒ）は、駆動用油路（ＰＡ５Ｌ、ＰＡ６Ｌ、ＰＡ５Ｒ、ＰＡ６Ｒ）における作動油の油圧を検出するように構成される。油圧センサＳＰ５Ｌと油圧センサＳＰ６Ｌとの圧力差と、油圧センサＳＰ５Ｒと油圧センサＳＰ６Ｒとの圧力差から左油圧モータ３１Ｌと右油圧モータ３１Ｒの状態を検出することができる。
【0051】
図２、図３、及び図６を参照すると、作業車両１は、左油圧モータ３１Ｌの回転軸に接続し、左油圧モータ３１Ｌの回転速度を検出する回転速度センサＳＲ３１Ｌ及び右油圧モータ３１Ｒの回転速度を検出する回転速度センサＳＲ３１Ｒをさらに備えてもよい。回転速度センサＳＲ３１Ｌから検出される回転方向と回転速度の大きさと、回転速度センサＳＲ３１Ｒから検出される回転方向と回転速度の大きさから左油圧モータ３１Ｌと右油圧モータ３１Ｒの状態を検出することができる。作業車両１は、操作レバー５５の操作位置を検出するように構成される操作検出センサ１８を含んでもよい。操作検出センサ１８は、後述するコントローラ１０に接続されている。操作検出センサ１８は、操作レバー５５の位置を検出するポジションセンサなどである。
＜コントローラ１０の構成＞
＜コントローラ１０の構成＞
【0052】
コントローラ１０は、上述するクリープモードにおける車速の制御を実現するために、図６に示すようなプロセッサ１０ａとメモリ１０ｂを有している。プロセッサ１０ａは電子回路と呼称されてもよい。メモリ１０ｂは揮発性メモリと不揮発性メモリを含む。メモリ１０ｂは、上述する制御を実現するための走行制御プログラム１０ｃ１と、第１参照情報１０ｒ１と、第２参照情報１０ｒ２と、第３参照情報１０ｒ３とを少なくとも含んでいる。
【0053】
第１参照情報１０ｒ１は、通常モードにおいて、速度センサ６ａによって検出されたエンジン６の回転速度ＲＳと一次パイロット圧との第１の対応関係を表す。つまり、第１参照情報１０ｒ１は、図４の設定線Ｌ１によって表される第１の対応関係を表す。第２参照情報１０ｒ２は、通常モードにおいてエンジン６のドロップ量が大きいとき一次パイロット圧の制御のために使用される、速度センサ６ａによって検出されたエンジン６の回転速度ＲＳと一次パイロット圧との第２の対応関係を表す。つまり、第２参照情報１０ｒ２は、図４の設定線Ｌ２によって表される第２の対応関係を表す。
【0054】
第３参照情報１０ｒ３は、クリープモードにおける上述する上限速度と、第１差圧の絶対値と、上限速度及び第１差圧の絶対値に対応する、操作弁ＯＶＡ，ＯＶＢ，ＯＶＣ，ＯＶＤに入力されるパイロット油の一次パイロット圧を決定するための一次圧制御弁ＣＶ１から出力される圧力との第３の対応関係を表す。第１差圧とは、油圧センサＳＰ５Ｌと油圧センサＳＰ６Ｌとの差圧と、油圧センサＳＰ５Ｒと油圧センサＳＰ６Ｒとの差圧のうち、絶対値の大きい方の差圧である。第３の対応関係は、作業車両１のエンジン６の回転速度に依存しない。
【0055】
図７は、第１参照情報１０ｒ１の一例を示す。図７は、第３の対応関係を分かりやすく説明するために、第１差圧の絶対値を横軸、一次圧制御弁ＣＶ１から出力される圧力（出力圧）を縦軸として図示している。この出力圧は制御したい一次パイロット圧に対応する。図７では、上限速度１ｋｍ／ｈ、８ｋｍ／ｈ、及び、１５ｋｍ／ｈに対応する油圧モータの目標回転速度ｘ［ｒｐｍ］、ｙ［ｒｐｍ］、ｚ［ｒｐｍ］の場合の第１差圧の絶対値と出力圧との関係を折れ線グラフで示しているが、第３の対応関係として、モータの他の目標回転速度における第１差圧の絶対値と出力圧との関係を含んでもよい。ここで、第１差圧がＰ０までのときは、設定部材１１（例えば、アクセルペダル）を所定の目標回転速度以上となるように操作し、二次パイロット圧が一次パイロット圧に等しくなり、且つ、走行装置３が無負荷である場合に、クリープモードの上限速度に到達するように決定された出力圧が第１参照情報１０ｒ１として記憶されている。第１差圧がＰ０よりも大きいときは、目標回転速度が大きくなればなるほど、出力圧が上昇する。具体的には、目標回転速度（上限速度）が大きければ大きいほど、傾きが大きくなるように出力圧は第１差圧の絶対値に対して線形的に変化する。なお、図７の例は一次関数的な変化であるが、単調増加であれば、他の変化であってもよい。図７に指定された上限速度の下限より下、また上限よりも上の範囲は、クリープ設定部材１６によって設定できない速度範囲である。図７の下限として指定された１ｋｍ／ｈ、上限として指定された１５ｋｍ／ｈは一例であって他の値が設定されてもよい。上限、下限の間は複数の速度に対応する出力圧が設定されてもよい。設定されていない上限速度に対応する出力圧は線形補間などで推定されてもよい。クリープ設定部材１６によって設定された上限速度が第３の対応関係で表される範囲から外れる場合、通常モードでの速度制御が行われる。また、第３の対応関係は、図４の設定線Ｌ２に示された一次パイロット圧以下であるため、アンチストールの効果も有している。
【0056】
プロセッサ１０ａは、第１参照情報１０ｒ１と、第２参照情報１０ｒ２と、第３参照情報１０ｒ３とを参照しながら、走行制御プログラム１０ｃ１を実行しながら以下の制御を実行する。まず、プロセッサ１０ａは、クリープ設定部材１６によって通常モードが選択されると、エンジン６の回転速度ＲＳを速度センサ６ａから取得し、検出されたエンジン６の回転速度ＲＳに対応する一次パイロット圧を第１参照情報１０ｒ１から求めて、求めた一次パイロット圧となるように一次圧制御弁ＣＶ１を制御するように構成される。通常モードが選択されているときにエンジン６のドロップ量が大きいとき、プロセッサ１０ａは、速度センサ６ａによって検出されたエンジン６の回転速度ＲＳに対応する一次パイロット圧を第２参照情報１０ｒ２から求めて、求めた一次パイロット圧となるように一次圧制御弁ＣＶ１を制御するように構成される。
【0057】
プロセッサ１０ａは、クリープ設定部材１６によってクリープモードが選択されると、クリープ設定部材１６によって入力された上限速度を取得することによって目標回転速度を決定し、油圧センサＳＰ５Ｌ、ＳＰ６Ｌ、ＳＰ５Ｒ、ＳＰ６Ｒから得られた情報から第１差圧の絶対値を決定し、第３参照情報１０ｒ３から一次パイロット圧を求めるための情報を抽出し、抽出した情報に基づいて一次パイロット圧を決定する。そして、プロセッサ１０ａは、求められた一次パイロット圧となるように一次圧制御弁ＣＶ１を制御する。一次パイロット圧が制御されると、油圧ポンプ（７Ｌ、７Ｒ）の斜板に油圧を提供するポート（ＰＬａ、ＰＲａ、ＰＬｂ、ＰＲｂ）の上限が制御される。
【0058】
なお、以降の実施形態において、油圧モータ（３１Ｌ、３１Ｒ）のうち、差圧が大きい方の油圧モータを第１油圧モータとする。左走行装置３Ｌと右走行装置３Ｒのうち、第１油圧モータによって駆動される走行装置を第１走行装置とする。第１斜板切換シリンダ３２Ｌと第２斜板切換シリンダ３２Ｒとのうち、第１油圧モータに設けられるシリンダを第１モータパイロットポートと呼ぶ。第１モータパイロットポートに印加されるパイロット圧を第１モータパイロット圧と呼ぶ。油圧ポンプ（７Ｌ、７Ｒ）のうち、第１油圧モータに作動油を供給する油圧ポンプを第１油圧ポンプとする。第１油圧ポンプのポート（ＰＬａ、ＰＲａ、ＰＬｂ、ＰＲｂ）のうち、一次パイロット圧によって入力されるパイロット圧が制限されるポートを第１ポンプパイロットポートと呼ぶ。第１ポンプパイロットポートに印加されるパイロット圧を第１ポンプパイロット圧と呼ぶ。駆動用油路（ＰＡ５Ｌ、ＰＡ６Ｌ、ＰＡ５Ｒ、ＰＡ６Ｒ）のうち、第１油圧モータと第１油圧ポンプとを接続する２つの油路のうち一方の油路を第１油路、他方の油路を第２油路と呼ぶ。第１油路のパイロット圧を第１油圧、第２油路のパイロット圧を第２油圧と呼ぶ。油圧センサ（ＳＰ５Ｌ、ＳＰ６Ｌ、ＳＰ５Ｒ、ＳＰ６Ｒ）のうち、第１油圧を検出するように構成される油圧センサを第１油圧センサと呼び、第２油圧を検出するように構成される油圧センサを第２油圧センサと呼ぶ。回転速度センサ（ＳＲ３１Ｌ、ＳＲ３１Ｒ）のうち第１油圧モータの回転速度を検出するように構成された回転速度センサを第１回転速度センサと呼ぶ。第１～第４パイロット油路ＰＡ１１～ＰＡ１４のうち、操作弁ＯＶＡ，ＯＶＢ，ＯＶＣ，ＯＶＤと、第１ポンプパイロットポートとを接続する油路を二次パイロット油路と呼ぶ。
【0059】
左走行装置３Ｌと右走行装置３Ｒのうち、車両本体２の第１油圧モータと反対側に設けられる走行装置を第２走行装置と呼ぶ。油圧モータ（３１Ｌ、３１Ｒ）のうち、第２走行装置を駆動するように構成される油圧モータを第２油圧モータとする。第１斜板切換シリンダ３２Ｌと第２斜板切換シリンダ３２Ｒとのうち、第２油圧モータに設けられるシリンダを第２モータパイロットポートと呼ぶ。第２モータパイロットポートに印加されるパイロット圧を第２モータパイロット圧と呼ぶ。油圧ポンプ（７Ｌ、７Ｒ）のうち、第２油圧モータに作動油を供給する油圧ポンプを第２油圧ポンプとする。第２油圧ポンプのポート（ＰＬａ、ＰＲａ、ＰＬｂ、ＰＲｂ）のうち、一次パイロット圧によって入力されるパイロット圧が制限されるポートを第２ポンプパイロットポートと呼ぶ。第２ポンプパイロットポートに印加されるパイロット圧を第２ポンプパイロット圧と呼ぶ。駆動用油路（ＰＡ５Ｌ、ＰＡ６Ｌ、ＰＡ５Ｒ、ＰＡ６Ｒ）のうち、第２油圧モータと第２油圧ポンプとを接続する２つの油路のうち一方の油路を第３油路、他方の油路を第４油路と呼ぶ。第３油路のパイロット圧を第３油圧、第４油路のパイロット圧を第４油圧と呼ぶ。油圧センサ（ＳＰ５Ｌ、ＳＰ６Ｌ、ＳＰ５Ｒ、ＳＰ６Ｒ）のうち、第３油圧を検出するように構成される油圧センサを第３油圧センサと呼び、第４油圧を検出するように構成される油圧センサを第４油圧センサと呼ぶ。回転速度センサ（ＳＲ３１Ｌ、ＳＲ３１Ｒ）のうち第２油圧モータの回転速度を検出するように構成された回転速度センサを第２回転速度センサと呼ぶ。第１～第４パイロット油路ＰＡ１１～ＰＡ１４のうち、操作弁ＯＶＡ，ＯＶＢ，ＯＶＣ，ＯＶＤと、第２ポンプパイロットポートとを接続する油路を追加二次パイロット油路と呼ぶ。
【0060】
第１実施形態では、設定部材１１で設定されたエンジン６の目標回転速度がクリープ設定部材１６によって設定された上限速度を達成可能な回転速度で、且つ、操作レバー５５をフルストロークに操作した際に、コントローラ１０は、第１油圧と第２油圧との差である第１差圧の絶対値を求め、第１差圧の絶対値に応じて、第１ポンプパイロット圧と第２ポンプパイロット圧を、車速が所定の目標速度（上限速度）を保つように制御するように構成される。具体的には、設定部材１１で設定されたエンジン６の目標回転速度がクリープ設定部材１６によって設定された上限速度を達成可能な回転速度で、且つ、操作レバー５５をフルストロークに操作した際に、コントローラ１０は、一次圧制御弁ＣＶ１を制御することによって、一次パイロット圧を制御して車速が目標速度を保つように制御するように構成される。なお、図７の対応関係に示されるように、コントローラ１０は、第１差圧の絶対値が高くなればなるほど、一次圧制御弁ＣＶ１から出力される出力圧、すなわち一次パイロット圧を上昇させるように制御する。
＜第１実施形態に係る作業車両の動作＞
＜第１実施形態に係る作業車両の動作＞
【0061】
図８は、第１実施形態に係る作業車両１の動作を示すフローチャートである。本フローチャートでは、ステップＳ１からステップＳ１１までの処理が所定のサンプリング間隔（例えば、２０μｓ）ごとに実行される。ステップＳ１において、プロセッサ１０ａは、エンジン６を回転させて、車両本体２に設けられる第１走行装置を駆動する第１油圧モータに第１油圧ポンプから作動油を送る。そして、プロセッサ１０ａは、速度センサ６ａによって検出されたエンジン６の回転速度ＲＳを取得する。つまり、本実施形態に係る作業車両１の制御方法は、速度センサ６ａによって検出されたエンジン６の回転速度ＲＳを取得することを含む。ステップＳ２において、プロセッサ１０ａは、クリープ設定部材１６によってクリープモードが選択されたか否かを判定する。つまり、本実施形態に係る制御方法は、クリープ設定部材１６によってクリープモードが選択されたか否かを判定することを含む。クリープモードが設定されている、つまり上限速度が設定されているとき（ステップＳ２でＹｅｓ）、ステップＳ３からＳ５に進む。通常モードが設定されている、つまり上限速度が設定されていない、もしくは第１の対応関係もしくは第２の対応関係を有さない有効でない上限速度が設定されているとき（ステップＳ２でＮｏ）、ステップＳ６からＳ８に進む。
【0062】
クリープモードでは（ステップＳ２でＹｅｓ）、ステップＳ３において、プロセッサ１０ａは、クリープ設定部材１６によって入力された上限速度、すなわち、第１油圧モータの目標回転速度を取得する。つまり、本実施形態に係る制御方法は、クリープ設定部材１６によって入力された上限速度、すなわち、第１油圧モータの目標回転速度を取得する。ステップＳ３では、プロセッサ１０ａは、油圧センサＳＰ５Ｌ、油圧センサＳＰ６Ｌ、油圧センサＳＰ５Ｒ、及び、油圧センサＳＰ６Ｒによって検出された油圧を取得し、これらから第１差圧を求める。つまり、本実施形態に係る制御方法は、作業車両１の走行用の油圧モータ（３１Ｌ、３１Ｒ）の差圧のうち大きい方の差圧である第１差圧を検出する。作業車両１の走行用の油圧モータ（３１Ｌ、３１Ｒ）の差圧のうち小さい方の差圧である第２差圧を検出する。
【0063】
ステップＳ５において、プロセッサ１０ａは、第３参照情報１０ｒ３を参照して、目標回転速度と第１差圧の絶対値に対応する一次圧制御弁ＣＶ１から出力される出力圧、すなわち、一次パイロット圧を求める。ステップＳ５の処理の終了後、ステップＳ９の処理が実行される。ステップＳ９において、プロセッサ１０ａは、ステップＳ６において求められた一次パイロット圧となるように、パイロット油を操作弁ＯＶＡ，ＯＶＢ，ＯＶＣ，ＯＶＤに送る一次圧制御弁ＣＶ１を制御する。つまり、設定部材１１で設定されたエンジン６の目標回転速度がクリープ設定部材１６によって設定された上限速度を達成可能な回転速度で、且つ、操作レバー５５をフルストロークに操作した際に、プロセッサ１０ａは、第１差圧の絶対値に応じて、第１油圧ポンプの第１ポンプパイロットポートと第２ポンプパイロットポートとに印加される第１ポンプパイロット圧を車速が所定の目標速度を保つように制御する。この第１ポンプパイロット圧と第２ポンプパイロットポートとを制御することは、第１ポンプパイロットポートと第２ポンプパイロットポートとに向けてパイロット油を吐出するためのパイロットポンプと、ユーザによる進行方向の指示が入力される走行指示入力装置への入力に応じて制御される操作弁とを接続する一次パイロット油路の油圧である一次パイロット圧を制御することを含む。具体的には、プロセッサ１０ａは、第１差圧の絶対値が高くなればなるほど、第１ポンプパイロット圧と第２ポンプパイロットポートとを上昇させるように制御する。
【0064】
通常モードでは（ステップＳ２でＮｏ）、ステップＳ６において、プロセッサ１０ａは、エンジンドロップがあるか否かを判定する。つまり、ステップＳ６において、プロセッサ１０ａは、エンジン６の低下量ΔＥ１がアンチストール判定値以上であるか否かを判定する。エンジンドロップがないとき（ステップＳ６でＮｏ）、ステップＳ７において、プロセッサ１０ａは、エンジン６の回転速度ＲＳに基づいて第１参照情報１０ｒ１から一次パイロット圧を求める。エンジンドロップがあるとき（ステップＳ６でＹｅｓ）、ステップＳ８において、プロセッサ１０ａは、エンジン６の回転速度ＲＳに基づいて第２参照情報１０ｒ２から一次パイロット圧を求める。ステップＳ７またはステップＳ８の処理の終了後、ステップＳ９の処理が実行される。
【0065】
ステップＳ９において、プロセッサ１０ａは、ステップＳ８またはステップＳ９において求められた一次パイロット圧となるように、パイロット油を操作弁ＯＶＡ，ＯＶＢ，ＯＶＣ，ＯＶＤに送る一次圧制御弁ＣＶ１を制御する。ステップＳ１０において、操作弁ＯＶＡ，ＯＶＢ，ＯＶＣ，ＯＶＤは、操作レバー５５（第１操作装置）のレバー位置（第１操作量）に基づき、一次パイロット圧を二次パイロット圧に変換する。ステップＳ１１においてパイロット油の二次パイロット圧が、油圧ポンプ（７Ｌ、７Ｒ）の斜板に油圧を提供するポート（ＰＬａ、ＰＲａ、ＰＬｂ、ＰＲｂ）に印加され、油圧ポンプ（７Ｌ、７Ｒ）と油圧モータ（３１Ｌ、３１Ｒ）が制御される。
＜第１実施形態の作用及び効果＞
＜第１実施形態の作用及び効果＞
【0066】
第１実施形態に係る作業車両１の制御方法もしくは作業車両１では、プロセッサ１０ａは、クリープ設定部材１６によって入力された上限速度（第１モータの目標回転速度）を取得し、第１差圧の絶対値を取得し、取得された目標回転速度と第１差圧の絶対値とに対応する一次圧制御弁ＣＶ１から出力される出力圧（一次パイロット圧）を第３参照情報１０ｒ３から求め、求められた一次パイロット圧となるように、パイロット油を操作弁ＯＶＡ，ＯＶＢ，ＯＶＣ，ＯＶＤに送る一次圧制御弁ＣＶ１を制御する。第１差圧の変動を利用して一次パイロット圧を制御することによってクリープモードにおいてユーザの使用感の向上を実現することができる。
＜第２実施形態＞
＜第２実施形態＞
【0067】
第１実施形態では、クリープモードを実現するために一次パイロット圧を制御する例を挙げたが二次パイロット圧を制御するものであってもよい。図９は、第２実施形態における作業車両の走行系の油圧回路図である。図９では、図３に追加される構成が示されている。図９では、図３と同じ構成には同じ符号が付されており、詳細な説明は省略される。第２実施形態では、作業車両１は、油圧回路１Ｂを含む。油圧回路１Ｂは、油圧回路１Ａの構成に対し、リリーフ弁ＣＶ２３、ＣＶ２４と、比例弁ＣＶ２１、ＣＶ２２と、排出油路ＤＲ３～ＤＲ６と、チェック弁ＣＫ１～ＣＫ４と、絞りＴＨ１～ＴＨ４とをさらに含む点で相違する。
【0068】
リリーフ弁ＣＶ２３、ＣＶ２４は、パイロット油の圧力に基づいて開放されるための設定圧が可変するバランス型のリリーフ弁であって、パイロット油を受圧する制御ポート２３ａ、２４ａを有している。リリーフ弁ＣＶ２３、ＣＶ２４は、入力ポートに係る圧力が制御ポート２３ａ、２４ａにかかる圧力よりも大きいときに開くように構成される。このとき、パイロット油が作動油タンク７０に排出される。比例弁ＣＶ２１、ＣＶ２２には、制御ポート２３ａ、２４ａに接続された作動油路２１、２２が接続されていて、パイロットポンプ７１からのパイロット油が供給される。比例弁ＣＶ２１、ＣＶ２２は、ソレノイドを励磁することによって開度が変更可能な電磁比例弁であって、コントローラ１０により制御される。
【0069】
比例弁ＣＶ２１、ＣＶ２２は、パイロット供給油路ＰＡ１に接続され、クリープモードのとき、第１実施形態における一次圧制御弁ＣＶ１にリリーフ弁ＣＶ２３、ＣＶ２４などからパイロット油が流出することを考慮したオフセットαを加えた圧力となるように二次圧制御弁ＣＶ２を制御し、通常モードのとき、アンチストール制御されていない場合に設定線Ｌ１にオフセットαを加えた値となるように、二次圧制御弁ＣＶ２を動作する。比例弁ＣＶ２１、ＣＶ２２のうち、二次パイロット油路内のパイロット油の油圧を制御する比例弁を二次圧制御弁ＣＶ２と呼称し、追加二次パイロット油路内のパイロット油を制御する比例弁を追加二次圧制御弁ＡＣＶ２と呼称してもよい。すなわち、二次圧制御弁ＣＶ２は、二次パイロット油路内のパイロット油の油圧である二次パイロット圧を制御する。追加二次圧制御弁ＡＣＶ２は、追加二次パイロット油路内のパイロット油の油圧である追加二次パイロット圧を制御する。設定部材１１で設定されたエンジン６の目標回転速度がクリープ設定部材１６によって設定された上限速度を達成可能な回転速度で、且つ、操作レバー５５をフルストロークに操作した際に、コントローラ１０は、二次圧制御弁ＣＶ２を制御することによって二次パイロット圧に対応する第１ポンプパイロット圧を制御して、車速が目標速度を保つように制御するように構成される。つまり、設定部材１１で設定されたエンジン６の目標回転速度がクリープ設定部材１６によって設定された上限速度を達成可能な回転速度で、且つ、操作レバー５５をフルストロークに操作した際に、コントローラ１０は、第１油圧と第２油圧との差である第１差圧の絶対値を求め、第１差圧の絶対値に応じて、第１ポンプパイロット圧を、車速が所定の目標速度（上限速度）を保つように制御するように構成される。コントローラ１０は、第１差圧の絶対値が高くなればなるほど、二次圧制御弁ＣＶ２から出力される出力圧、すなわち二次パイロット圧を上昇させるように制御する。設定部材１１で設定されたエンジン６の目標回転速度がクリープ設定部材１６によって設定された上限速度を達成可能な回転速度で、且つ、操作レバー５５をフルストロークに操作した際に、コントローラ１０は、第３油圧と第４油圧との差である第２差圧の絶対値を求め、第１差圧の絶対値が第２差圧の絶対値よりも大きいとき、第１差圧の絶対値に応じて、第２ポンプパイロット圧を、車速が所定の目標速度を保つように制御するように構成される。具体的には、コントローラ１０は、第１差圧の絶対値が高くなればなるほど、第２ポンプパイロット圧を上昇させるように制御する。
【0070】
排出油路ＤＲ３は、第１パイロット油路ＰＡ１１に接続される。排出油路ＤＲ４は、第２パイロット油路ＰＡ１２に接続される。排出油路ＤＲ５は、第３パイロット油路ＰＡ１３に接続される。排出油路ＤＲ６は、第４パイロット油路ＰＡ１４に接続される。チェック弁ＣＫ１～ＣＫ４は、絞りＴＨ１～ＴＨ４のある側の圧力がリリーフ弁ＣＶ２３、ＣＶ２４のある側の圧力よりも大きくならないと、排出油路ＤＲ３～ＤＲ６を遮断する。
【0071】
排出油路ＤＲ３と排出油路ＤＲ４は、左油圧ポンプ７Ｌがそれぞれ正転、逆転するときにパイロット圧が高くなるため、いずれか一方の片側のパイロット圧が一次パイロット圧と等しくなるとき、他方が一次パイロット圧に比べて大幅に小さくなる。排出油路ＤＲ５と排出油路ＤＲ６は、右油圧ポンプ７Ｒがそれぞれ正転、逆転するときにパイロット圧が高くなるため、いずれか一方の片側のパイロット圧が一次パイロット圧と等しくなるとき、他方が一次パイロット圧に比べて大幅に小さくなる。比例弁ＣＶ２１、ＣＶ２２が図７のような制御される場合、チェック弁ＣＫ１とＣＫ２とは、いずれか一方しか開くことがなく、チェック弁ＣＫ１とＣＫ２とは、いずれか一方しか開くことがない。このため、比例弁ＣＶ２１、ＣＶ２２は、第１実施形態に係る一次圧制御弁ＣＶ１の制御による圧力に対して、リリーフ弁ＣＶ２３、ＣＶ２４などからパイロット油が流出することによる圧力損失を加えた圧力とするように、比例弁ＣＶ２１、ＣＶ２２の圧力を制御することによって、上述の制御を実行可能である。
【0072】
絞りＴＨ１は、第１シャトル弁ＳＶａと排出油路ＤＲ３との間の第１パイロット油路ＰＡ１１に設けられ、第１パイロット油路ＰＡ１１のパイロット油の流量を低下させるように構成される。絞りＴＨ２は、第２シャトル弁ＳＶｂと排出油路ＤＲ４との間の第２パイロット油路ＰＡ１２に設けられ、第２パイロット油路ＰＡ１２のパイロット油の流量を低下させるように構成される。絞りＴＨ３は、第３シャトル弁ＳＶｃと排出油路ＤＲ５との間の第３パイロット油路ＰＡ１３に設けられ、第３パイロット油路ＰＡ１３のパイロット油の流量を低下させるように構成される。絞りＴＨ４は、第４シャトル弁ＳＶｄと排出油路ＤＲ６との間の第４パイロット油路ＰＡ１４に設けられ、第４パイロット油路ＰＡ１４のパイロット油の流量を低下させるように構成される。
【0073】
図１０は、第２実施形態に係る作業車両１の動作を示すフローチャートである。本フローチャートでは、ステップＳ１からステップＳ１１までの処理が所定のサンプリング間隔（例えば、２０μｓ）ごとに実行される。図１０では、図８と同じ処理を同じステップ番号を付しており説明を省略する。通常モードでは（ステップＳ２でＹｅｓ）、プロセッサ１０ａは、リリーフ弁ＣＶ２３、ＣＶ２４にかかる圧力を上述のように一次圧制御弁ＣＶ１が出力する圧力よりも高くなるように比例弁ＣＶ２１、ＣＶ２２を制御する。これによって、リリーフ弁ＣＶ２３、ＣＶ２４は閉じられる。
【0074】
クリープモードでは（ステップＳ２でＹｅｓ）、ステップＳ４の後にステップＳ２２において、プロセッサ１０ａは、第３参照情報１０ｒ３を参照して、目標回転速度と第１差圧の絶対値に対応する二次圧制御弁ＣＶ２、追加二次圧制御弁ＡＣＶ２（比例弁ＣＶ２１、ＣＶ２２）から出力される出力圧、すなわち、二次パイロット圧を求める。ステップＳ２３において、プロセッサ１０ａは、リリーフ弁ＣＶ２３、ＣＶ２４にかかる圧力が当該二次パイロット圧＋チェック弁ＣＫ１～ＣＫ４の差圧となるように二次圧制御弁ＣＶ２、追加二次圧制御弁ＡＣＶ２（比例弁ＣＶ２１、ＣＶ２２）を制御する。すなわち、設定部材１１で設定されたエンジン６の目標回転速度がクリープ設定部材１６によって設定された上限速度を達成可能な回転速度で、且つ、操作レバー５５をフルストロークに操作した際に、プロセッサ１０ａは、第１差圧の絶対値に応じて、第１油圧ポンプの第１ポンプパイロットポートに印加される第１ポンプパイロット圧を車速が所定の目標速度を保つように制御する。第１ポンプパイロット圧を制御することは、操作弁と第１ポンプパイロットポートとを接続する二次パイロット油路の油圧である二次パイロット圧を制御することを含む。具体的には、プロセッサ１０ａは、第１差圧の絶対値が高くなればなるほど、第１ポンプパイロット圧を上昇させるように制御する。
【0075】
設定部材１１で設定されたエンジン６の目標回転速度がクリープ設定部材１６によって設定された上限速度を達成可能な回転速度で、且つ、操作レバー５５をフルストロークに操作した際に、プロセッサ１０ａは、第１差圧の絶対値が第２差圧の絶対値よりも大きいとき、第１差圧の絶対値に応じて、第２油圧ポンプの第２ポンプパイロットポートに印加される第２ポンプパイロット圧を、車速が所定の目標速度を保つように制御する。第２ポンプパイロット圧を制御することは、操作弁と、第２ポンプパイロットポートとを接続する追加二次パイロット油路の油圧である追加二次パイロット圧を制御することを含む。具体的には、プロセッサ１０ａは、第１差圧の絶対値が高くなればなるほど、第２ポンプパイロット圧を上昇させるように制御する。ステップＳ２３の後、ステップＳ６に進む。
＜第２実施形態の作用及び効果＞
＜第２実施形態の作用及び効果＞
【0076】
第２実施形態に係る作業車両１の制御方法もしくは作業車両１では、プロセッサ１０ａは、クリープ設定部材１６によって入力された上限速度（第１モータの目標回転速度）を取得し、第１差圧の絶対値を取得し、取得された目標回転速度と第１差圧の絶対値とに対応する二次圧制御弁ＣＶ２、追加二次圧制御弁ＡＣＶ２（比例弁ＣＶ２１、ＣＶ２２）から出力される出力圧（二次パイロット圧）を第３参照情報１０ｒ３から求め、求められた二次パイロット圧となるように、二次圧制御弁ＣＶ２、追加二次圧制御弁ＡＣＶ２（比例弁ＣＶ２１、ＣＶ２２）を制御する。第１差圧の変動を利用して二次パイロット圧を制御することによってクリープモードにおいてユーザの使用感の向上を実現することができる。
＜第２実施形態の変形例＞
＜第２実施形態の変形例＞
【0077】
図１１は、第２実施形態における変形例に係る油圧回路図である。図１１の例では、図９の例のチェック弁ＣＫ１～ＣＫ４に代えて、シャトル弁ＳＶ１２，ＳＶ３４が備えられている。シャトル弁ＳＶ１２は、排出油路ＤＲ３と排出油路ＤＲ４のうち油圧が高い油路をリリーフ弁ＣＶ２３に連通させる。シャトル弁ＳＶ３４は、排出油路ＤＲ５と排出油路ＤＲ６のうち油圧が高い油路をリリーフ弁ＣＶ２４に連通させる。この油圧回路の構成であっても、上述の制御を実行可能である。また、図９または図１１の回路において、一次圧制御弁ＣＶ１を省略してもよい。また、二次圧制御弁ＣＶ２とバランス型のリリーフ弁との組み合わせと、追加二次圧制御弁ＡＣＶ２とバランス型のリリーフ弁との組み合わせとの少なくとも１つが電磁比例式リリーフ弁にて実現されてもよい。
【0078】
第２実施形態では、プロセッサ１０ａは、第１差圧の絶対値が第２差圧の絶対値よりも大きいとき、第１差圧の絶対値に応じて、第２油圧ポンプの第２ポンプパイロットポートに印加される第２ポンプパイロット圧を制御する例を示している。しかし、第１差圧の絶対値が第２差圧の絶対値との差が所定の範囲内にあるとき、プロセッサ１０ａは、第２差圧の絶対値に応じて、第２油圧ポンプの第２ポンプパイロットポートに印加される第２ポンプパイロット圧を制御してもよい。その場合、図７の第１差圧の絶対値を第２差圧の絶対値と読み替えて、プロセッサ１０ａは、縦軸の出力圧が追加二次圧制御弁ＡＣＶ２から出力されるように制御すればよい。このようにすれば、第１差圧の絶対値が第２差圧の絶対値と大きく違わないときに、左右の走行装置を別々に制御することによってユーザの所望に近い旋回などの動作を実現することができる。
＜第３実施形態＞
＜第３実施形態＞
【0079】
第１実施形態及び第２実施形態では、コントローラ１０が第１差圧の絶対値に応じて第１ポンプパイロット圧と第２ポンプパイロット圧とを制御する例を示したが、これらのパイロット圧ばかりでなく、エンジン回転速度を制御してもよい。第３実施形態では、コントローラ１０が、設定部材１１によって設定された目標回転速度と、第１差圧と、クリープモードにおける上述する上限速度とを取得する。コントローラ１０は、第１差圧と、クリープモードにおける上述する上限速度に基づいて上記目標回転速度から増加させる速度増加量を算出する。コントローラ１０は、算出された回転速度増加量を目標回転速度に加えた修正目標回転速度に基づいた回転指令を、インジェクタ、サプライポンプ、またはコモンレールに出力する。第３実施形態においては、メモリ１０ｂは、クリープモードにおける上限速度に対応する第１油圧モータの目標回転速度及び第１差圧の絶対値と、回転速度増加量との第４の対応関係を表す第４参照情報１０ｒ４をさらに含んでいる。第３実施形態の作業車両１が第１実施形態の油圧回路１Ａを有しているとき、コントローラ１０は、クリープモードにおける上限速度を実現するために、一次圧制御弁ＣＶ１から出力される出力圧を制限する。第３実施形態の作業車両１が第２実施形態の油圧回路１Ｂを有しているとき、コントローラ１０は、クリープモードにおける上限速度を実現するために、第２実施形態の二次圧制御弁ＣＶ２及び追加二次圧制御弁ＡＣＶ２から出力される出力圧を制限する。
【0080】
図１２は、第３実施形態に係る第３参照情報１０ｒ３の一例を示す。図１２に示すように、第３実施形態では、制御弁から出力される出力圧は、第１差圧の大きさに変わらず一定であり、上限速度に対応する第１油圧モータの目標回転速度が大きければ大きいほど大きくなるように設定されている。これは、目標回転速度に応じた第１油圧モータの第１パイロットポートに印加させる目標となる二次パイロット圧である。これは、第１実施形態に係る一次圧制御弁ＣＶ１の出力であってもよく、第２実施形態の二次圧制御弁ＣＶ２及び追加二次圧制御弁ＡＣＶ２の出力であってもよい。図１３は、第３実施形態に係る第４参照情報１０ｒ４の一例を示す。図１３を参照すると、第１差圧がＰ０までのとき、エンジン６の目標回転速度は、設定部材１１で設定されたエンジン６の目標回転速度ｒ０である。第１差圧がＰ０よりも大きいとき、は、第１油圧モータの目標回転速度が大きくなればなるほど、エンジン６の目標回転速度が上昇する。具体的には、第１油圧モータの目標回転速度（上限速度）が大きければ大きいほど、傾きが大きくなるようにエンジン６の目標回転速度は第１差圧の絶対値に対して線形的に変化する。なお、図１３の例は一次関数的な変化であるが、単調増加であれば、他の変化であってもよい。図１３に指定された上限速度の下限より下、また上限よりも上の範囲は、クリープ設定部材１６によって設定できない速度範囲である。第３参照情報１０ｒ３は、目標回転速度ｒ０毎に設定されたマップ、もしくは、目標回転速度ｒ０毎の第１油圧モータの目標回転速度に対するエンジン６の目標回転速度を求めるためのアルゴリズムのような情報である。図１３の下限として指定された１ｋｍ／ｈ、上限として指定された１５ｋｍ／ｈは一例であって他の値が設定されてもよい。上限、下限の間は複数の速度が設定されてもよい。設定されていない上限速度に対応する目標回転速度は線形補間などで推定されてもよい。
【0081】
本実施形態では、コントローラ１０は、設定部材１１で設定されたエンジン回転速度でエンジン６が回転したときに無負荷状態で到達しうる車速から、負荷によって低下する速度分を補うようにエンジン６の目標回転数を増加するように構成される。つまり、設定部材１１で設定されたエンジン６の目標回転速度がクリープ設定部材１６によって設定された上限速度を達成可能な回転速度で、且つ、操作レバー５５をフルストロークに操作した際に、コントローラ１０は、第４参照情報１０ｒ４を参照してエンジン６の目標回転速度を制御することによって、車速が目標速度（上限速度）を保つように制御するように構成される。つまり、設定部材１１で設定されたエンジン６の目標回転速度がクリープ設定部材１６によって設定された上限速度を達成可能な回転速度で、且つ、操作レバー５５をフルストロークに操作した際に、コントローラ１０は、第１油圧と第２油圧との差である第１差圧の絶対値を求め、第１差圧の絶対値に応じて、エンジン６の回転速度を、車速が所定の目標速度（上限速度）を保つように制御するように構成される。コントローラ１０は、第１差圧の絶対値が高くなればなるほど、エンジン６の回転速度を上昇させるように制御する。具体的には、コントローラ１０は、第１差圧の絶対値が高くなればなるほど、エンジン６の回転速度を上昇させるように制御する。
【0082】
図１４Ａ及び図１４Ｂは、第３実施形態に係る作業車両１の動作を示すフローチャートである。図１４Ａは、第１実施形態の油圧回路１Ａを有する第３実施形態に係る作業車両１の動作を示すフローチャートである。図１４Ｂは、第２実施形態の油圧回路１Ｂを有する第３実施形態に係る作業車両１の動作を示すフローチャートである。図１４Ａでは、第１実施形態と同じ動作については同一の符号を付しており、詳細な説明を省略する。図１４Ｂでは、第２実施形態と同じ動作については同一の符号を付しており、詳細な説明を省略する。
【0083】
図１４Ａを参照すると、第１実施形態のステップＳ５に代わるステップＳ５Ａにおいて、プロセッサ１０ａは、図１２に示されるような第３参照情報１０ｒ３を参照して一次パイロット圧を求める。ステップＳ５Ａの後に、ステップＳ３１において、プロセッサ１０ａは、第４参照情報１０ｒ４を参照して、第１油圧モータの目標回転速度と第１差圧の絶対値に対応するエンジン６の目標回転速度を求める。ただし、ステップＳ５Ａは、省略されてもよい。つぎに、ステップＳ３２において、プロセッサ１０ａは、求められた目標回転速度に基づいて、エンジン６の回転速度を増加させるように、インジェクタ、サプライポンプ、及び、コモンレールを制御する。
【0084】
つまり、設定部材１１で設定されたエンジン６の目標回転速度がクリープ設定部材１６によって設定された上限速度を達成可能な回転速度で、且つ、操作レバー５５をフルストロークに操作した際に、プロセッサ１０ａは、第１差圧の絶対値に応じて、第１油圧ポンプを駆動するためのエンジン６の回転速度を車速が所定の目標速度を保つように制御する。具体的には、プロセッサ１０ａは、第１差圧の絶対値が高くなればなるほど、エンジン６の回転速度を上昇させるように制御する。ステップＳ３２以降は、ステップＳ９に進む。
【0085】
図１４Ｂを参照すると、第２実施形態のステップＳ２２に代わるステップＳ２２Ａにおいて、プロセッサ１０ａは、図１２に示されるような第３参照情報１０ｒ３を参照して二次パイロット圧を求める。ステップＳ２３の後に、上述するステップＳ３１とステップＳ３２とが実行される。ステップＳ３２以降は、ステップＳ９に進む。ただし、ステップＳ２２ＡとステップＳ２３は、省略されてもよい。
＜第３実施形態の作用及び効果＞
＜第３実施形態の作用及び効果＞
【0086】
第３実施形態に係る作業車両１の制御方法もしくは作業車両１では、プロセッサ１０ａは、クリープ設定部材１６によって入力された上限速度（第１モータの目標回転速度）を取得し、第１差圧の絶対値を取得し、取得された第１差圧の絶対値に対応するエンジン６の目標回転速度から求め、求められた目標回転速度となるように、インジェクタ、サプライポンプ、及び、コモンレールを制御する。第１差圧の変動を利用してエンジン６の目標回転速度を制御することによってクリープモードにおいてユーザの使用感の向上を実現することができる。
＜第４実施形態＞
＜第４実施形態＞
【0087】
上述の実施形態に係る操作レバー５５が直接操作弁ＯＶＡ，ＯＶＢ，ＯＶＣ，ＯＶＤを制御していたが、作業車両１は、操作レバー５５の操作量がポテンショメータなどの別途のセンサによって検出され、そのセンサから検出された操作量に基づいて第１ポンプパイロット圧と第２ポンプパイロット圧とを制御する制御弁を制御してもよい。その場合、センサから検出される操作量を調整することによって、第２実施形態と同様の制御を実現可能である。図１５は、第４実施形態における作業車両１の走行系の油圧回路図である。図１５では、図３と同じ構成には同じ符号が付されており、詳細な説明は省略される。第４実施形態では、作業車両１は、油圧回路１Ｃを含む。油圧回路１Ｃは、操作弁ＯＶＡ，ＯＶＢ，ＯＶＣ，ＯＶＤと第１～４シャトル弁ＳＶａ，ＳＶｂ，ＳＶｃ，ＳＶｄとの代わりに、ポート（ＰＬａ、ＰＲａ、ＰＬｂ、ＰＲｂ）のそれぞれにかかるパイロット圧を制御するパイロット制御弁ＣＶ３１～ＣＶ３４を含む。パイロット制御弁ＣＶ３１～ＣＶ３４は、ソレノイドを含む電磁比例弁である。
【0088】
本実施形態では、パイロット供給油路ＰＡ８は、パイロット制御弁ＣＶ３１～ＣＶ３４とパイロット供給油路ＰＡ８とを接続し、第１～第４パイロット油路ＰＡ１１～ＰＡ１４は、それぞれ、パイロット制御弁ＣＶ３１～ＣＶ３４に接続される。本実施形態では、パイロット供給油路ＰＡ１、ＰＡ８と第１～第４パイロット油路ＰＡ１１～ＰＡ１４とは、パイロットポンプと、第１ポンプパイロットポートまたは第２ポンプパイロットポートとを接続するパイロット油供給回路に相当する。本実施形態では、操作弁ＯＶＡ，ＯＶＢ，ＯＶＣ，ＯＶＤがないため、一次パイロット圧、二次パイロット圧という相違が存在しない。よって、本実施形態では、これらを区別することなく単にパイロット圧と呼称する。
【0089】
通常モードのときは、操作検出センサ１８によって検出される操作位置に対応して、図５に対応するパイロット圧を出力できるように、コントローラ１０は、パイロット制御弁ＣＶ３１～ＣＶ３４を制御する。クリープモードのときは、車速を制限するために、実際には、操作レバー５５がフルストロークで操作されたとしてもみなし操作位置Ｇａに操作したものとみなす。具体的には、操作位置がＧ０位置からＧａ位置の間であるときは、操作検出センサ１８によって検出される操作位置に対応して図５の対応関係からパイロット圧が求められる。操作位置がＧａ位置以上のときは、みなし操作位置Ｇａに操作されたものとみなす。本実施形態では、Ｇ０位置からＧａ位置までの操作量をみなし操作量ＯＡと呼ぶ。本実施形態では、メモリ１０ｂは、第１、第２実施形態にかかる第３参照情報１０ｒ３に代えて第３参照情報１０ｒ３ａを含む。
【0090】
図１６は、第４実施形態における第３参照情報１０ｒ３ａの一例を示す。第３参照情報１０ｒ３ａは、第３参照情報１０ｒ３と比べて、縦軸がみなし操作量を表すことのみが相違する。設定部材１１で設定されたエンジン６の目標回転速度がクリープ設定部材１６によって設定された上限速度を達成可能な回転速度で、且つ、操作レバー５５をフルストロークに操作した際に、コントローラ１０は、第３参照情報１０ｒ３ａを参照し、操作検出センサ１８によって検出された操作量を第１差圧の絶対値に基づいてみなし操作量に変換し、みなし操作量に応じて少なくとも１つのパイロット圧制御弁（パイロット制御弁ＣＶ３１～ＣＶ３４）を制御することによって第１ポンプパイロット圧を制御して、車速が目標速度を保つように制御する。つまり、設定部材１１で設定されたエンジン６の目標回転速度がクリープ設定部材１６によって設定された上限速度を達成可能な回転速度で、且つ、操作レバー５５をフルストロークに操作した際に、コントローラ１０は、第１油圧と第２油圧との差である第１差圧の絶対値を求め、第１差圧の絶対値に応じて、第１ポンプパイロット圧を、車速が所定の目標速度を保つように制御するように構成される。設定部材１１で設定されたエンジン６の目標回転速度がクリープ設定部材１６によって設定された上限速度を達成可能な回転速度で、且つ、操作レバー５５をフルストロークに操作した際に、コントローラ１０は、第３油圧と第４油圧との差である第２差圧の絶対値を求め、第１差圧の絶対値が第２差圧の絶対値よりも大きいとき、第１差圧の絶対値に応じて、第２ポンプパイロット圧を、車速が所定の目標速度を保つように制御するように構成される。図１６に示されるように、コントローラ１０は、第１差圧の絶対値が高くなればなるほど、みなし操作量を上昇させるように制御する。
【0091】
図１７は、第４実施形態に係る作業車両１の動作を示すフローチャートである。図１７では、第１実施形態と同じ動作については同一の符号を付しており、詳細な説明を省略する。本フローチャートでは、ステップＳ１からステップＳ１１までの処理が所定のサンプリング間隔（例えば、２０μｓ）ごとに実行される。ステップＳ１の終了後、プロセッサ１０ａは、操作検出センサ１８から第１操作量を取得する。エンジンドロップがないとき（ステップＳ６でＮｏ）、ステップＳ７Ａにおいて、プロセッサ１０ａは、エンジン６の回転速度ＲＳに基づいて第１参照情報１０ｒ１から図５の最高出力圧（Ｐｃ）を決定する。エンジンドロップがあるとき（ステップＳ６でＹｅｓ）、ステップＳ８Ａにおいて、プロセッサ１０ａは、エンジン６の回転速度ＲＳに基づいて第２参照情報１０ｒ２から図５の最高出力圧（Ｐｃ）を決定する。ステップＳ７ＡまたはステップＳ８Ａの終了後、ステップ１０Ａでは、プロセッサ１０ａは、最高出力圧（Ｐｃ）が制限された状態で第１操作量に応じてパイロット圧を決定し、決定したパイロット圧が印加されるようにパイロット制御弁ＣＶ３１～ＣＶ３４を制御する。
【0092】
ステップＳ４の終了後、ステップＳ５Ａにおいて、プロセッサ１０ａは、第３参照情報１０ｒ３ａを参照し、第１差圧の絶対値に基づいてみなし操作量を求める。その後、ステップＳ４２において、プロセッサ１０ａは、第１操作量がみなし操作量以上であるか否か判定する。クリープモードにおいては通常第１操作量がみなし操作量以上となるように操作する。ステップＳ４１，Ｓ５Ａ，Ｓ４２によって、プロセッサ１０ａは、走行指示入力装置（操作レバー）５５の操作量を検出して、検出された操作量を第１差圧の絶対値に基づいてみなし操作量に変換する。第１操作量がみなし操作量以上であるとき（ステップＳ４２でＹｅｓ）、ステップ１０Ｂにおいて、プロセッサ１０ａは、みなし操作量に応じてパイロット圧を決定し、決定したパイロット圧が印加されるようにパイロット制御弁ＣＶ３１～ＣＶ３４を制御する。つまり、プロセッサ１０ａは、みなし操作量に基づいて第１ポンプパイロット圧と第２ポンプパイロット圧とを制御する。以上によって、設定部材１１で設定されたエンジン６の目標回転速度がクリープ設定部材１６によって設定された上限速度を達成可能な回転速度で、且つ、操作レバー５５をフルストロークに操作した際に、プロセッサ１０ａは、第１差圧の絶対値に応じて、第１油圧ポンプの第１ポンプパイロットポートに印加される第１ポンプパイロット圧を車速が所定の目標速度を保つように制御する。設定部材１１で設定されたエンジン６の目標回転速度がクリープ設定部材１６によって設定された上限速度を達成可能な回転速度で、且つ、操作レバー５５をフルストロークに操作した際に、プロセッサ１０ａは、第１差圧の絶対値が第２差圧の絶対値よりも大きいとき、第１差圧の絶対値に応じて、第１差圧の絶対値に応じて、第２油圧ポンプの第２ポンプパイロットポートに印加される第２ポンプパイロット圧を車速が所定の目標速度を保つように制御する。
＜第４実施形態の作用及び効果＞
＜第４実施形態の作用及び効果＞
【0093】
第４実施形態に係る作業車両１の制御方法もしくは作業車両１では、プロセッサ１０ａは、クリープ設定部材１６によって入力された上限速度（第１モータの目標回転速度）を取得し、第１差圧の絶対値を取得し、取得された目標回転速度と第１差圧の絶対値とに対応するみなし操作量から求め、それに基づくパイロット圧を第１ポンプパイロットポートに印加する。第１差圧の変動を利用してパイロット圧を制御することによってクリープモードにおいてユーザの使用感の向上を実現することができる。
＜第４実施形態の変形例＞
＜第４実施形態の変形例＞
【0094】
第４実施形態では、プロセッサ１０ａは、第１差圧の絶対値が第２差圧の絶対値よりも大きいとき、第１差圧の絶対値に応じて、第２油圧ポンプの第２ポンプパイロットポートに印加される第２ポンプパイロット圧を制御する例を示している。しかし、第１差圧の絶対値が第２差圧の絶対値との差が所定の範囲内にあるとき、プロセッサ１０ａは、第２差圧の絶対値に応じて、第２ポンプパイロット圧を制御してもよい。その場合、図１６の第１差圧の絶対値を第２差圧の絶対値と読み替えて、プロセッサ１０ａは、縦軸のみなし操作量に基づいて追加二次圧制御弁ＡＣＶが制御されるようにすればよい。このようにすれば、第１差圧の絶対値が第２差圧の絶対値と大きく違わないときに、左右の走行装置を別々に制御することによってユーザの所望に近い旋回などの動作を実現することができる。また、第２の実施形態において走行指示入力装置（操作レバー）５５に操作検出センサ１８が備えられ、操作検出センサ１８の検出結果をもとに上述のみなし操作量を算出し、それに応じて二次圧制御弁ＣＶ２と追加二次圧制御弁ＡＣＶ２とが上述の制御をされてもよい。この場合、みなし操作量を利用してリリーフ弁ＣＶ２３、ＣＶ２４を制御することになるため、図１９のように電磁比例弁であるパイロット制御弁ＣＶ３１～ＣＶ３４によって制御するより、素早く所望の車速となるよう作業車両１を制御することができる。
＜全実施形態にかかる変形例＞
＜全実施形態にかかる変形例＞
【0095】
各種閾値の値は、左油圧ポンプ７Ｌ、右油圧ポンプ７Ｒ、左油圧モータ３１Ｌ、及び、右油圧モータ３１Ｒの特性、左油圧モータ３１Ｌに接続される減速機、及び、右油圧モータ３１Ｒに接続される減速機の特性、各種制御弁の特性によって変更されてもよい。
【0096】
本願においては、「備える」およびその派生語は、構成要素の存在を説明する非制限用語であり、記載されていない他の構成要素の存在を排除しない。これは、「有する」、「含む」およびそれらの派生語にも適用される。
【0097】
「～部材」、「～部」、「～要素」、「～体」、および「～構造」という文言は、単一の部分や複数の部分といった複数の意味を有し得る。
【0098】
「第１」や「第２」などの序数は、単に構成を識別するための用語であって、他の意味（例えば特定の順序など）は有していない。例えば、「第１要素」があるからといって「第２要素」が存在することを暗に意味するわけではなく、また「第２要素」があるからといって「第１要素」が存在することを暗に意味するわけではない。
【0099】
程度を表す「実質的に」、「約」、および「およそ」などの文言は、実施形態に特段の説明がない限りにおいて、最終結果が大きく変わらないような合理的なずれ量を意味し得る。本願に記載される全ての数値は、「実質的に」、「約」、および「およそ」などの文言を含むように解釈され得る。
【0100】
本願において「Ａ及びＢの少なくとも一方」という文言は、Ａだけ、Ｂだけ、及びＡとＢの両方を含むように解釈されるべきである。
【0101】
上記の開示内容から考えて、本発明の種々の変更や修正が可能であることは明らかである。したがって、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、本願の具体的な開示内容とは別の方法で本発明が実施されてもよい。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14A】
【図14B】
【図15】
【図16】
【図17】