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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024027985
(43)【公開日】2024-03-01
(54)【発明の名称】処理システム
(51)【国際特許分類】
B65G 54/02 20060101AFI20240222BHJP
B65G 47/24 20060101ALI20240222BHJP
【ＦＩ】
B65G54/02
B65G47/24 G
【審査請求】未請求
【請求項の数】13
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022131252
(22)【出願日】2022-08-19
(71)【出願人】
【識別番号】000222727
【氏名又は名称】ＰＡＣＲＡＦＴ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100120031
【弁理士】
【氏名又は名称】宮嶋 学
(74)【代理人】
【識別番号】100130719
【弁理士】
【氏名又は名称】村越 卓
(72)【発明者】
【氏名】山根 徳幸
(72)【発明者】
【氏名】中川 晃一
(72)【発明者】
【氏名】村田 一輝
【テーマコード（参考）】
3F021
3F081
【Ｆターム（参考）】
3F021AA07
3F021BA02
3F021DA02
3F021DA03
3F081AA18
3F081BC01
3F081BD30
3F081BF06
3F081BF16
3F081CC30
3F081CE12
(57)【要約】
【課題】本開示は、利便性に優れた処理システムを提供する。
【解決手段】処理システム１００は、搬送面１２を有する搬送本体部１３と、搬送面１２に沿って移動する可動子１１と、可動子１１と搬送本体部１３との間に作用する磁気を制御する搬送制御部１４と、を含む搬送システム１０であって、可動子１１は、磁気に基づいて搬送面１２から離間した浮遊状態で搬送面１２に沿って移動する、搬送システム１０を備え、搬送制御部１４は、磁気を制御することで、可動子１１の移動軌道、回転状態、移動スピード、移動時間、及び姿勢のうちの１つ以上を可変的に調整する。
【選択図】図３０
【解決手段】処理システム１００は、搬送面１２を有する搬送本体部１３と、搬送面１２に沿って移動する可動子１１と、可動子１１と搬送本体部１３との間に作用する磁気を制御する搬送制御部１４と、を含む搬送システム１０であって、可動子１１は、磁気に基づいて搬送面１２から離間した浮遊状態で搬送面１２に沿って移動する、搬送システム１０を備え、搬送制御部１４は、磁気を制御することで、可動子１１の移動軌道、回転状態、移動スピード、移動時間、及び姿勢のうちの１つ以上を可変的に調整する。
【選択図】図３０
【特許請求の範囲】
【請求項1】
搬送面を有する搬送本体部と、前記搬送面に沿って移動する可動子と、前記可動子と前記搬送本体部との間に作用する磁気を制御する搬送制御部と、を含む搬送システムであって、前記可動子は、前記磁気に基づいて前記搬送面から離間した浮遊状態で前記搬送面に沿って移動する、搬送システムを備え、
前記搬送制御部は、前記磁気を制御することで、前記可動子の移動軌道、回転状態、移動スピード、移動時間、及び姿勢のうちの１つ以上を可変的に調整する、
処理システム。
前記搬送制御部は、前記磁気を制御することで、前記可動子の移動軌道、回転状態、移動スピード、移動時間、及び姿勢のうちの１つ以上を可変的に調整する、
処理システム。
【請求項2】
前記搬送制御部は、前記磁気を制御することで、少なくとも前記可動子の移動軌道を可変的に調整する、
請求項１に記載の処理システム。
請求項１に記載の処理システム。
【請求項3】
前記搬送制御部は、前記磁気を制御することで、少なくとも前記可動子の回転状態を可変的に調整する、
請求項１又は２に記載の処理システム。
請求項１又は２に記載の処理システム。
【請求項4】
前記搬送制御部は、前記磁気を制御することで、少なくとも前記可動子の姿勢を可変的に調整する、
請求項１又は２に記載の処理システム。
請求項１又は２に記載の処理システム。
【請求項5】
前記搬送面のうちの対応の処理位置に配置される前記可動子に載せられた物品を使った処理を行う処理装置を備え、
前記物品は、袋を保持するための袋保持デバイスを含み、
前記処理装置は、前記袋保持デバイスにより保持される袋の包装関連処理を行う、
請求項１又は２に記載の処理システム。
前記物品は、袋を保持するための袋保持デバイスを含み、
前記処理装置は、前記袋保持デバイスにより保持される袋の包装関連処理を行う、
請求項１又は２に記載の処理システム。
【請求項6】
前記搬送面のうちの対応の処理位置に配置される前記可動子に載せられた物品を使った処理を行う処理装置を備え、
前記物品は、袋を保持するための袋保持デバイスを含み、
前記処理装置は、前記袋保持デバイスにより保持される袋に対するスパウトの取り付けに関連する処理を行う、
請求項１又は２に記載の処理システム。
前記物品は、袋を保持するための袋保持デバイスを含み、
前記処理装置は、前記袋保持デバイスにより保持される袋に対するスパウトの取り付けに関連する処理を行う、
請求項１又は２に記載の処理システム。
【請求項7】
前記搬送面のうちの対応の処理位置に配置される前記可動子に載せられた物品を使った処理を行う処理装置を備え、
前記物品は、スパウトを保持するためのスパウト保持デバイスを含み、
前記処理装置は、前記スパウト保持デバイスにより保持されるスパウトに関連する処理を行う、
請求項１又は２に記載の処理システム。
前記物品は、スパウトを保持するためのスパウト保持デバイスを含み、
前記処理装置は、前記スパウト保持デバイスにより保持されるスパウトに関連する処理を行う、
請求項１又は２に記載の処理システム。
【請求項8】
前記搬送面のうちの対応の処理位置に配置される前記可動子に載せられた物品を使った処理を行う処理装置を備え、
前記物品は、駆動源デバイス及び動力源デバイスのうちの少なくともいずれかを含み、
前記処理装置は、袋の包装関連処理を行う、
請求項１又は２に記載の処理システム。
前記物品は、駆動源デバイス及び動力源デバイスのうちの少なくともいずれかを含み、
前記処理装置は、袋の包装関連処理を行う、
請求項１又は２に記載の処理システム。
【請求項9】
前記搬送面のうちの対応の処理位置に配置される前記可動子に載せられた物品を使った処理を行う処理装置を備え、
前記物品は、駆動源デバイス及び動力源デバイスのうちの少なくともいずれかを含み、
前記処理装置は、袋に対するスパウトの取り付けに関連する処理を行う、
請求項１又は２に記載の処理システム。
前記物品は、駆動源デバイス及び動力源デバイスのうちの少なくともいずれかを含み、
前記処理装置は、袋に対するスパウトの取り付けに関連する処理を行う、
請求項１又は２に記載の処理システム。
【請求項10】
前記可動子に載せられる物品は、缶を含む、
請求項１又は２に記載の処理システム。
請求項１又は２に記載の処理システム。
【請求項11】
前記可動子に載せられる物品は、容器を含む、
請求項１又は２に記載の処理システム。
請求項１又は２に記載の処理システム。
【請求項12】
前記可動子のうちの少なくとも１以上に包材を載せる処理装置を備える、
請求項１又は２に記載の処理システム。
請求項１又は２に記載の処理システム。
【請求項13】
前記可動子のうちの少なくとも１以上に包装物を載せる処理装置を備える、
請求項１又は２に記載の処理システム。
請求項１又は２に記載の処理システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、搬送面に沿って移動する可動子を備える処理システムに関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１は、固定ステージと、固定ステージとの間の磁気的作用によりＸ方向、Ｙ方向及びＺ方向に駆動される移動ステージとを有する磁気浮上型ステージを開示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開平９－０１７８４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
搬送システムでは、コンベアやロボットを使用して既定のルートに沿って搬送体を移動させることが多い。包装システムでは、既定の機械的処理工程を順番通りに実施するのが通常である。
【0005】
しかしながら、何らかのイレギュラーな事象が起きた場合にも通常時と同じ既定のルート及び既定の機械的処理工程に基づいて処理を進めると、イレギュラー対応工程（ドロップアウト工程）において処理を行う必要があり、処理効率が低下する。
【0006】
またリニア技術は、決められたルート上で、速度を変更することが可能である。そのようなリニア技術を駆使したとしても、決められたルートの範囲内で、順番が固定的に定められた移動は可能であるが、個々の可動子の動作状態（例えば回転状態、スピード状態、移動距離、動作時間、移動高さ、及び傾き状態など）を自由度高く変更することはできない。
【0007】
そのため、例えば内部収容空間に内容物が充填されているパウチ（袋）を、可動子に載せつつ当該可動子とともに動作状態から静止状態に変えると、慣性によってパウチから内容物がこぼれることがあった。
【0008】
更に、ユニットの駆動源デバイスや動力源デバイスは従来、所定の場所に固定的に設けられていた。可動子によって搬送されるデバイスをそのような駆動源デバイスや動力源デバイスと協働させるためには、既定のルートに沿って可動子を移動させざるを得なかった。特に、駆動源デバイスや動力源デバイスが入り組んだ場所に設置される場合、使用済みの器具の交換やデバイスのメンテナンスに手間及び時間がかかり、デバイス同士の取り外しが必要な場合には面倒な作業が必要になる。
【0009】
本開示は、利便性に優れた処理システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0010】
本開示の一態様は、搬送面を有する搬送本体部と、搬送面に沿って移動する可動子と、可動子と搬送本体部との間に作用する磁気を制御する搬送制御部と、を含む搬送システムであって、可動子は、磁気に基づいて搬送面から離間した浮遊状態で搬送面に沿って移動する、搬送システムを備え、搬送制御部は、磁気を制御することで、可動子の移動軌道、回転状態、移動スピード、移動時間、及び姿勢のうちの１つ以上を可変的に調整する、処理システムに関する。
【0011】
搬送制御部は、磁気を制御することで、少なくとも可動子の移動軌道を可変的に調整してもよい。
【0012】
搬送制御部は、磁気を制御することで、少なくとも可動子の回転状態を可変的に調整してもよい。
【0013】
搬送制御部は、磁気を制御することで、少なくとも可動子の姿勢を可変的に調整してもよい。
【0014】
処理システムは、搬送面のうちの対応の処理位置に配置される可動子に載せられた物品を使った処理を行う処理装置を備え、物品は、袋を保持するための袋保持デバイスを含み、処理装置は、袋保持デバイスにより保持される袋の包装関連処理を行ってもよい。
【0015】
処理システムは、搬送面のうちの対応の処理位置に配置される可動子に載せられた物品を使った処理を行う処理装置を備え、物品は、袋を保持するための袋保持デバイスを含み、処理装置は、袋保持デバイスにより保持される袋に対するスパウトの取り付けに関連する処理を行ってもよい。
【0016】
処理システムは、搬送面のうちの対応の処理位置に配置される可動子に載せられた物品を使った処理を行う処理装置を備え、物品は、スパウトを保持するためのスパウト保持デバイスを含み、処理装置は、前記スパウト保持デバイスにより保持されるスパウトに関連する処理を行ってもよい。
【0017】
処理システムは、搬送面のうちの対応の処理位置に配置される可動子に載せられた物品を使った処理を行う処理装置を備え、物品は、駆動源デバイス及び動力源デバイスのうちの少なくともいずれかを含み、処理装置は、袋の包装関連処理を行ってもよい。
【0018】
処理システムは、搬送面のうちの対応の処理位置に配置される可動子に載せられた物品を使った処理を行う処理装置を備え、物品は、駆動源デバイス及び動力源デバイスのうちの少なくともいずれかを含み、処理装置は、袋に対するスパウトの取り付けに関連する処理を行ってもよい。
【0019】
可動子に載せられる物品は、缶を含んでもよい。
【0020】
可動子に載せられる物品は、容器を含んでもよい。
【0021】
処理システムは、可動子のうちの少なくとも１以上に包材を載せる処理装置を備えてもよい。
【0022】
処理システムは、可動子のうちの少なくとも１以上に包装物を載せる処理装置を備えてもよい。
【発明の効果】
【0023】
本開示によれば、利便性に優れた処理システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0024】
【発明を実施するための形態】
【0025】
以下、図面を参照して本開示の具体的な実施形態について説明する。各図面における要素間の相対的な大小関係や位置関係は、実際の関係とは必ずしも一致しない。
【0026】
まず可動子を具備する搬送システムの特徴例について説明し、その後、そのような搬送システムを備える処理システムの特徴例について説明する。
【0027】
［搬送システム］
図１は、搬送システム１０の一例を示す平面図である。
図１は、搬送システム１０の一例を示す平面図である。
【0028】
搬送システム１０は、水平方向に広がる搬送面１２を有する搬送本体部１３と、搬送面１２に沿って移動する複数の可動子１１と、各可動子１１と搬送本体部１３との間に作用する磁気を制御する搬送制御部１４と、を備える。
【0029】
各可動子１１は、各可動子１１と搬送本体部１３との間に作用する磁気に基づいて、搬送面１２から離間した浮遊状態で、搬送面１２に沿って移動する。搬送制御部１４は、各可動子１１と搬送本体部１３との間に作用する磁気を制御することで、例えば各可動子１１の移動軌道、回転状態、移動スピード、移動時間、及び姿勢（例えば傾斜姿勢）のうちの１つ以上を可変的に調整する。以下の説明において、各可動子１１の動作（移動及び姿勢変化を含む）は、基本的に、搬送制御部１４が各可動子１１と搬送本体部１３との間に作用する磁気を適宜制御することで行われる。
【0030】
上述の搬送システム１０（可動子１１、搬送面１２及び搬送本体部１３）は、任意のハードウエア及びソフトウエアが適宜組み合わされることで実現可能であり、その具体的な物理構成及び制御構成は限定されない。一例として、以下の各公報において教示されるシステムに基づいて、本実施形態の搬送システム１０を実現することが可能である：国際公開第２０２０／１０９２８７号；国際公開第２０２０／２６０５６４号；国際公開第２０２０／２６０５６６号；国際公開第２０２１／１８５８５４号；国際公開第２０２１／１８５９０４号；国際公開第２０２１／１９８３５２号；国際公開第２０２１／２０９５５８号；国際公開第２０２１／２３９７１７号；国際公開第２０２１／２３９７５７号；国際公開第２０２１／２５００７７号；国際公開第２０２１／２５５００１号；国際公開第２０２２／１０６５５５号；国際公開第２０２０／１０９１６８号；国際公開第２０２０／１０９１８０号；国際公開第２０２０／１０９２７４号；国際公開第２０２０／１０９２７６号。
【0031】
図１に示す第１移動ルートＦｍ１～第４移動ルートＦｍ４に沿って可動子１１を移動させることで、可動子１１を効率的に移動させることができる。図１において、第１移動ルートＦｍ１及び第２移動ルートＦｍ２は可動子１１の搬送ルート（往路ルート）であり、第３移動ルートＦｍ３及び第４移動ルートＦｍ４は可動子１１の戻りルート（復路ルート）である。第２移動ルートＦｍ２に沿って移動する可動子１１は、第１移動ルートＦｍ１に沿って移動する可動子１１を追い越して移動することができる。同様に、第４移動ルートＦｍ４に沿って移動する可動子１１は、第３移動ルートＦｍ３に沿って移動する可動子１１を追い越して移動することができる。
【0032】
このように通常ルート（第１移動ルートＦｍ１及び第３移動ルートＦｍ３）に加えて追い越しルート（第２移動ルートＦｍ２及び第４移動ルートＦｍ４）を設定することで、先行する可動子１１が通常ルート上のある位置で静止していても、後行の可動子１１が追い越しルートを介して先行の可動子１１を追い越して移動することができる。すなわち後行の可動子１１は、通常ルートから追い越しルートに移動し、追い越しルートを通って先行の可動子１１を追い越すことができる。後行の可動子１１は、先行の可動子１１を追い越した後、追い越しルートから通常ルートに戻ることができる。これにより、限られた範囲の搬送面１２において可動子１１をスペース効率良く移動させることができ、搬送面１２の大型化を抑えることができる。
【0033】
一方、追い越しルートが設定されておらず、すべての可動子が通常ルートに沿って移動する従来システムでは、先行する可動子が通常ルート上のある位置で静止すると、後行の可動子は、先行の可動子が移動を再開するまで、次の目的位置に移動することができない。例えば後行の可動子が、以降の処理が不要な物品（例えば故障や損傷等の不具合を有する物品）を搬送する場合、後行の可動子は、以降の処理が行われる処理ステーションを本来的には通る必要がないが、従来システムでは先行の可動子に続いてそのような処理ステーションを必然的に巡ることになる。このような従来システムでは、可動子の移動効率が必ずしも良好とは言えない。
【0034】
一方、図１に示す搬送システム１０によれば、必要に応じて、後行の可動子１１が追い越しルート（第２移動ルートＦｍ２及び第４移動ルートＦｍ４）を通って、先行の可動子１１を追い越すことができる。そのため後行の可動子１１は、必ずしも先行の可動子１１と同じルートを辿る必要はなく、先行の可動子１１に関する処理の完了を待たずに他の処理ステーションに移動したり、不要な処理ステーションをスキップしたりすることも可能である。これによりシステム全体として処理（例えば生産）の効率が上がる。
【0035】
図２は、搬送システム１０の他の例を示す平面図である。本例の搬送システム１０において、搬送ルートとしては、図１に示す搬送システム１０と同様に第１移動ルートＦｍ１及び第２移動ルートＦｍ２が設定されているが、戻りルートとしては、第３移動ルートＦｍ３のみが設定されている。このように、搬送ルート及び戻りルートのうちの一方のみにおいて、通常ルートに加えて追い越しルート（第２移動ルートＦｍ２）が設定されていてもよい。
【0036】
図３は、搬送システム１０の他の例を示す平面図である。
【0037】
本例の搬送システム１０では、搬送面１２の外周に沿った外側ルート（第１移動ルートＦｍ１）と、外側ルートの内側（搬送面１２の外周の内側の中央側領域）における内側ルート（第２移動ルートＦｍ２）とが設定される。第１移動ルートＦｍ１（外側ルート）は、例えば各種の処理ステーションを通る通常ルートとして設けられることができる。一方、第２移動ルートＦｍ２（内側ルート）は追い越しルートとして設けられることができる。なお搬送面１２の中央側領域に処理ステーションが設けられる場合、第２移動ルートＦｍ２（内側ルート）は通常ルートとしても利用される（後述の図４参照）。
【0038】
本例の第２移動ルートＦｍ２（内側ルート）は、二次元的な広がりを有する搬送面１２の中央側領域に沿ったルートである。そのため本例では、第２移動ルートＦｍ２（内側ルート）を直線的なルートとして設定することもできるが、非直線的なルートとして設定することもでき、追い越しルートが直線的なルートとして設けられる場合（図１及び図２参照）に比べ、各可動子１１の移動効率を一層向上させうる。
【0039】
図４は、他の例の搬送システム１０と、処理装置２０とを備える処理システム１００の一例を示す平面図である。
【0040】
本例の搬送システム１０では、搬送面１２の外側だけではなく、搬送面１２の内側にも処理装置２０が設けられる。そして各可動子１１の移動ルートとして、搬送面１２の外周に沿った外側ルート（第１移動ルートＦｍ１）と、外側ルートの内側において搬送面１２の内側に設けられる処理装置２０を囲む内側ルート（第２移動ルートＦｍ２）とが設定される。
【0041】
各可動子１１は、第１移動ルートＦｍ１（外側ルート）において、搬送面１２の外側に設けられる各処理装置２０の処理を受けることができ、第２移動ルートＦｍ２（内側ルート）において、搬送面１２の内側に設けられる処理装置２０の処理を受けることができる。したがって第１移動ルートＦｍ１（外側ルート）は、搬送面１２の外側に設けられる各処理装置２０の処理のための通常ルートとして利用され、且つ、搬送面１２の内側に設けられる処理装置２０の処理のための追い越しルートとして利用可能である。一方、第２移動ルートＦｍ２（内側ルート）は、搬送面１２の内側に設けられる処理装置２０の処理のための通常ルートとして利用され、且つ、搬送面１２の外側に設けられる各処理装置２０の処理のための追い越しルートとして利用可能である。
【0042】
なお各処理装置２０で行われる処理は限定されない。例えば袋の包装関連処理や袋にスパウトを取り付ける処理が、各処理装置２０により行われてもよい。ここで言う包装関連処理に含まれうる具体的な処理は基本的には限定されない。例えば袋保持デバイス３０に袋Ｂを受け渡す処理、袋Ｂに対する印字処理、袋Ｂの印字状態を検査する処理、袋Ｂの口部を開口する処理、袋Ｂの内側の収容スペースに内容物を入れる処理、袋Ｂの口部を閉口する処理、袋Ｂの口部をシールする処理、及び内容物が入れられた状態で口部がシールされた袋Ｂ（製品袋）を後段に送り出すために放出する処理が、包装関連処理に含まれうる。
【0043】
図５は、他の例の搬送システム１０と、処理装置２０とを備える処理システム１００の他の例を示す平面図である。
【0044】
本例の搬送システム１０では、各可動子１１の移動ルートとして単一の移動ルートＦｍが設定されるが、当該移動ルートＦｍは、各処理装置２０の処理のための位置（処理ステーション）に応じて比較的複雑なルート形状を有する。
【0045】
このように本実施形態の搬送システム１０によれば、各可動子１１の移動ルートを、搬送面１２の範囲内において二次元的に自由に設定することが可能であり、各可動子１１の移動ルートを処理装置２０の配置に応じて柔軟に最適化できる。
【0046】
図６は、搬送システム１０の他の例を示す平面図である。
【0047】
本例の搬送システム１０では、袋Ｂを保持するための袋保持デバイス３０（例えばグリッパーデバイス）が各可動子１１に固定的に載せられ、対応の可動子１１とともに搬送面１２に沿って移動させられる。
【0048】
図６に示す例では、２つの可動子１１に載せられる２つの袋保持デバイス３０がペアを成して、袋Ｂの両側部を保持しつつ、当該袋Ｂとともに搬送面１２の範囲内で移動する。
【0049】
各可動子１１は、搬送面１２に沿って二次元的に自由に移動可能である。そのためペアを成す２つの可動子１１間の間隔（保持間隔Ｈ）は、保持対象の袋Ｂの両側部間の幅に応じて可変的に変えられる。したがって本例の搬送システム１０によれば、幅が異なる複数種類の袋Ｂであっても、袋保持デバイス３０のペアにより適切に保持された状態で搬送可能である。
【0050】
可動子１１は対応の袋保持デバイス３０及び袋Ｂとともに、全体として、図６において矢印で示される移動方向Ｄ０に沿って移動するが、ペアを成す２つの可動子１１が相互間の相対位置を変えるように移動することで、対応の袋Ｂの向きを自由に変えられる。
【0051】
例えば、ペアを成す２つの可動子１１が図６において矢印で示される旋回方向Ｄ１に移動（旋回）することで、袋Ｂの向きを９０°変えることも可能である。この場合、袋Ｂの幅方向が移動方向Ｄ０と一致するように袋Ｂを移動方向Ｄ０に移動させた後、袋Ｂを旋回方向Ｄ１に旋回させて袋Ｂの向きを変え、袋Ｂの幅方向が移動方向Ｄ０に対して垂直な状態で袋Ｂを移動方向Ｄ０に移動させることも可能である。これにより例えば、処理ステーションでは、袋Ｂの厚み方向（幅方向と垂直を成す方向）に並ぶように複数の袋Ｂを配置する一方で、各袋Ｂは任意の向き（例えば袋Ｂ内の内容物が袋から飛散しにくい向き）で処理ステーション間を移動してもよい。例えば袋Ｂ内に内容物を入れる処理を行うステーション（液充填ステーション）において、袋Ｂの厚み方向に２つの袋Ｂを並べて、２つのノズルからそれぞれの袋Ｂに対して同時的に液状内容物を注入することも可能である。この場合、移動方向Ｄ０に関する２つの袋Ｂの占有範囲（占有面積）を小さく抑えた状態で、液充填処理を行うことが可能である。
【0052】
このように本例の搬送システム１０は、様々な大きさ（幅）を有する複数タイプの袋Ｂに対して柔軟に対応することができる。また袋Ｂの搬送中及び処理中の各々において、各袋Ｂの向きを適応的に変えることができ、処理効率を向上させることができる。
【0053】
図７は、搬送システム１０の他の例を示す平面図である。図８は、図７に示す搬送システム１０を、図７の矢印ＶＩＩＩの方向に見た図である。図７において、各袋保持デバイス３０は透視的に内側の状態が示されている。図８において、開閉可動部材３２の図示は省略されており、また実際には開状態の保持部３０ａ（図８中の左から１番目の保持部３０ａ及び２番目の保持部３０ａ）は閉状態で図示されている。
【0054】
本例の搬送システム１０には、各袋保持デバイス３０の保持部３０ａ（把持部）を開閉するための開閉ユニットとして働く固定ガイド３１及び開閉可動部材３２が設けられている。開閉可動部材３２は、搬送制御部１４（図１等参照）の制御下で駆動する駆動装置（図示省略）によって水平方向（押圧／開放方向Ｄ３）に往復移動し、固定ガイド３１に近づいたり、固定ガイド３１から遠ざかったりする。
【0055】
図７に示す固定ガイド３１及び開閉可動部材３２の各々は、固定ガイド３１と開閉可動部材３２との間に各袋保持デバイス３０を誘導するための呼び込み形状を有する。すなわち各可動子１１及び各袋保持デバイス３０の移動方向Ｄ０に関する固定ガイド３１の上流側端部は、移動方向Ｄ０に向かって徐々に開閉可動部材３２に近づくように傾斜する。同様に、開閉可動部材３２の上流側端部は、移動方向Ｄ０に向かって徐々に固定ガイド３１に近づくように傾斜する。
【0056】
固定ガイド３１は、図８に示すように、高さ方向に離間して配置される上側固定ガイド部及び下側固定ガイド部を有する。移動方向Ｄ０に移動する袋保持デバイス３０（特に後述の保持本体部３０ｄ）は、上側固定ガイド部と下側固定ガイド部との間のスペースを貫通する。
【0057】
各袋保持デバイス３０は、保持部３０ａを開閉自在に支持する保持本体部３０ｄと、保持本体部３０ｄの内部に設けられる開閉弾性デバイス３０ｃ（圧縮バネ）と、保持本体部３０ｄによってスライド自在に支持される開閉コントロール部材３０ｂと、を有する。開閉弾性デバイス３０ｃは、保持部３０ａと開閉コントロール部材３０ｂとの間で圧縮されており、保持本体部３０ｄから開閉コントロール部材３０ｂを突出させるように開閉コントロール部材３０ｂに弾性力を作用させる。
【0058】
開閉コントロール部材３０ｂは、外力が加えられていない状態で、保持本体部３０ｄによって支持されつつ、保持本体部３０ｄから部分的に突出する。開閉コントロール部材３０ｂが固定ガイド３１と開閉可動部材３２との間に位置づけられ、開閉可動部材３２が固定ガイド３１が近づけられることで、開閉コントロール部材３０ｂが保持本体部３０ｄの内側スペースに押し込まれる。これにより開閉弾性デバイス３０ｃが圧縮し、開閉弾性デバイス３０ｃから保持部３０ａに大きな弾性力が作用し、その結果、保持部３０ａが開く。一方、開閉可動部材３２が固定ガイド３１から遠ざかって開閉コントロール部材３０ｂから離れることで、開閉コントロール部材３０ｂは開閉弾性デバイス３０ｃから受ける弾性力によって元の位置に戻り、開閉弾性デバイス３０ｃから保持部３０ａに作用する弾性力が低減し、その結果、保持部３０ａが閉じる。なお各袋保持デバイス３０が固定ガイド３１と開閉可動部材３２との間に位置しておらず、開閉コントロール部材３０ｂに外力が加えられていない間は、対応の保持部３０ａは閉じている。
【0059】
開閉可動部材３２によって開閉コントロール部材３０ｂが保持本体部３０ｄの内側スペースに押し込まれる際、保持本体部３０ｄの拡径部（すなわち局所的に大きな外径を有する部分）が固定ガイド３１（上側固定ガイド部及び下側固定ガイド部）に押し当てられ、保持本体部３０ｄ（ひいては袋保持デバイス３０全体）の移動が固定ガイド３１によって制限される。
【0060】
このように、固定ガイド３１及び開閉可動部材３２を含む開閉ユニットによって袋保持デバイス３０のペアの保持部３０ａの開動作及び閉動作が行われ、袋保持デバイス３０のペアによる袋の保持及び解放を行うことができる。このような固定ガイド３１及び開閉可動部材３２（開閉ユニット）は、任意の処理ステーションに設置可能である。例えば袋保持デバイス３０に袋を供給するステーション、袋保持デバイス３０から袋（例えば製品袋や不良袋）を放出するステーション、及び袋の受け渡し（例えば袋の持ち替え）を行う他のステーションに、固定ガイド３１及び開閉可動部材３２（開閉ユニット）を設置可能である。
【0061】
なお上述の開閉弾性デバイス３０ｃは圧縮バネを含むが、圧縮バネの代わりに他の手段（例えば弾性的な力を保持部３０ａ及び開閉コントロール部材３０ｂに作用させるデバイス）を開閉弾性デバイス３０ｃは含んでもよい。
【0062】
【0063】
各可動子１１は、処理の内容に応じた様々な駆動形態をとることができる。
【0064】
例えば図９及び図１０に示すように、ペアを成す２つの可動子１１間の距離（間隔）を変えるように各可動子１１を移動させることで、それぞれの可動子１１に搭載される２つの袋保持デバイス３０間の距離を変えることができる。その結果、当該袋保持デバイス３０のペアにより保持される袋Ｂを撓ませたり緊張させたりして、当該袋Ｂの口部を開閉させることができる。
【0065】
【0066】
図１１及び図１２に示すように各可動子１１の姿勢（とくに傾斜姿勢）をコントロールすることによって、袋Ｂの口部を開閉させることも可能である。例えば図１１に示すように、ペアを成す２つの可動子１１の外側端部を内側端部よりも高くすることで、それぞれの可動子１１に搭載される２つの袋保持デバイス３０の上端部に位置する保持部３０ａが互いに近づく。その結果、これらの保持部３０ａによって保持される袋Ｂの口部を撓ませて開くことができる。一方、図１２に示すように、ペアを成す２つの可動子１１の内側端部を外側端部よりも高くすることで、それぞれの可動子１１に搭載される２つの袋保持デバイス３０の保持部３０ａが互いから遠ざかる。その結果、これらの保持部３０ａにより保持される袋Ｂの口部を緊張させて閉じることができる。
【0067】
上述の図９～図１２に示すような各可動子１１の駆動形態によれば、袋Ｂの撓み及び緊張の程度及び袋Ｂの口部の開閉状態（開閉度）を適応的に変えることができる。そのため処理内容に応じて各可動子１１を駆動することで、袋Ｂの撓み及び緊張の程度及び袋Ｂの口部の開閉状態（開閉度）を処理内容に最適化することができる。
【0068】
例えば袋供給処理において、袋保持デバイス３０に袋Ｂが供給された後、袋保持デバイス３０のペアによって保持される当該袋Ｂを僅かに張るように対応の可動子１１のペアを駆動することで、袋Ｂの位置（特に袋保持デバイス３０のペアに対する相対位置）を不動にすることができる。また袋Ｂの口部の開口処理において、開口装置（例えば吸盤やエアブロー）の動作に合わせて袋Ｂを撓ませるように対応の可動子１１のペアを駆動することで、開口処理の確実性を向上させることができる。
【0069】
また内容物（例えば固形物を含む内容物）を袋Ｂの内側に導入する処理において、袋Ｂが撓み状態及び緊張状態に繰り返し置かれるように対応の可動子１１のペアを駆動することで、袋Ｂの内側空間内の内容物を均すことができる。また液体を含む内容物を袋Ｂの内側に導入する処理において、袋Ｂの口部を必要十分な程度に開口させるように対応の可動子１１のペアを駆動することで、袋Ｂの内側から外側への液体の飛散を低減できる。また内側に液体が収容されている袋Ｂを搬送する際に、当該袋Ｂの口部の開口度が十分に小さくなるように（例えば口部が閉じられるように）対応の可動子１１のペアを駆動することで、袋Ｂの搬送中に袋Ｂの内側から外側に液体がこぼれ出るのを防げる。
【0070】
また袋Ｂの内側の気体を外側に排出する脱気処理において、袋Ｂを緊張させるように対応の可動子１１のペアを駆動することで、脱気処理を効果的に行うことができる。またスチームなどのガスを袋Ｂの内側に導入する処理において、袋Ｂを緊張させるように対応の可動子１１のペアを駆動することで、袋Ｂの内側から外側に導入ガスが漏れ出るのを低減でき、また袋Ｂの外側から内側に外気が流入するのを低減できる。また袋Ｂの口部をシールするシール処理において、口部を緊張させて強く張るように対応の可動子１１のペアを駆動することで、シール処理によって口部に皺がもたらされるのを防げる。
【0071】
図１３は、搬送システム１０の他の例を示す側方図である。
【0072】
本例の搬送システム１０では、搬送制御部１４（図１等参照）の制御下で、ペアを成す２つの可動子１１が、通常移動時の基準高さ位置よりも高いシール処理高さ位置に配置された状態で、これらの可動子１１に搭載される袋保持デバイス３０のペアにより保持される袋Ｂの口部のシール処理が行われる。
【0073】
基準高さ位置からシール処理高さ位置への各可動子１１の移動（図１３の矢印Ｄ４（上昇方向）参照）は、各可動子１１と搬送本体部１３との間に作用する磁気の大きさが搬送制御部１４によってコントロールされることで行われる。袋Ｂの高さ位置は袋Ｂの移動中又は停止中にセンサー３４によって検出され、当該検出の結果がセンサー３４から搬送制御部１４に送られる。搬送制御部１４は、袋Ｂの高さ位置に関する当該フィードバック情報に基づいて各可動子１１と搬送本体部１３との間に作用する磁気をコントロールし、各可動子１１の高さ位置を精度良く調整できる。
【0074】
このようにシール処理の前に袋Ｂの高さ位置を積極的に変える必要があるため、シール処理ステーションにおいて袋Ｂの口部のうちの所望高さ位置部分にシール熱板３５を押し当てることができ、結果的にシール処理を位置精度良く行うことができる。
【0075】
なお１又は複数のシール処理ステーションにおいて袋Ｂに対するシール熱板３５の押し当て（シール処理）が複数回行われる場合、シール熱板３５が押し当てられる袋Ｂの高さ位置がシール処理間でずらされてもよい。例えば、１回目のシール処理では袋Ｂの口部のうち袋Ｂの上端エッジから下方に９ｍｍまでの範囲がシール熱板３５によってシールされ、２回目のシール処理では袋Ｂの口部のうち袋Ｂの上端エッジから下方に１０ｍｍまでの範囲がシール熱板３５によってシールされてもよい。またその後に冷却板（図示省略）が袋Ｂの口部に押し当てられる場合、冷却板が押し当てられる袋Ｂの範囲（例えば袋Ｂの口部のうち袋Ｂの上端エッジから下方に１１ｍｍまでの範囲）は、シール熱板３５が押し当てられる袋Ｂの範囲からずらされてもよい。
【0076】
図１４は、搬送システム１０の他の例を示す側方図である。
【0077】
本例の搬送システム１０では、搬送制御部１４の制御下で、ペアを成す２つの可動子１１が、通常移動時の基準高さ位置よりも高い開口処理高さ位置に配置された状態で、これらの可動子１１に搭載される袋保持デバイス３０のペアによって保持される袋Ｂの口部の開口処理が行われる。
【0078】
基準高さ位置から開口処理高さ位置への各可動子１１の移動（図１４の矢印Ｄ４（上昇方向）参照）は、各可動子１１と搬送本体部１３との間に作用する磁気の大きさが搬送制御部１４によってコントロールされることで行われる。袋Ｂの高さ位置はセンサー３４によって検出される。搬送制御部１４は、センサー３４からの袋Ｂの高さ位置に関する当該フィードバック情報に基づいて、各可動子１１の高さ位置を精度良く調整できる。
【0079】
このように開口処理の前に袋Ｂの高さ位置を積極的に変えることで、開口処理ステーションにおいて袋Ｂのうちの所望高さ位置部分を開口吸盤３６（図１４に示す例では、袋Ｂの口部を吸引支持する上側吸盤及び袋Ｂの底部を吸引支持する下側吸盤を含む）により吸引支持することができ、結果的に開口処理の確実性を向上できる。
【0080】
上述の図１３及び図１４に示すように、袋Ｂの処理（シール処理や開口処理等）を行うための袋Ｂの高さ位置（ひいては対応の袋保持デバイス３０のペア及び対応の可動子１１のペアの高さ位置）を、それらの処理が行われない間（例えば袋Ｂを搬送する間）における袋Ｂの高さ位置（ひいては対応の袋保持デバイス３０のペア及び対応の可動子１１のペアの高さ位置）とは異ならせてもよい。これにより、たとえ袋保持デバイス３０と袋Ｂとの間の相対的な高さ位置にばらつきがあっても、所望の処理に先立って行われる各可動子１１の高さ位置調整処理によってそのような高さ位置のばらつきを吸収することができる。その結果、袋Ｂが所望の高さ位置に精度良く位置づけられている状態で、当該袋Ｂに対する各種処理（シール処理や開口処理等）を行うことができる。
【0081】
図１５は、可動子１１の駆動形態の一例を示す平面図である。本例の可動子１１は、搬送制御部１４（図１等参照）の制御下で、回転軸線Ａｘを中心とした回転方向Ｄ５及び回転方向Ｄ５とは逆方向に回転することで、当該可動子１１に載せられる容器Ｃ（例えば缶など）に収容されている内容物（図示省略）を撹拌する。回転軸線Ａｘは、可動子１１及び容器Ｃの中心軸線と一致していてもよいし、一致していなくてもよい。
【0082】
図１６及び図１７は、可動子１１の駆動形態の他の例を示す側方図である。ただし図１６及び図１７には、容器Ｃの内側の内容物Ｆの状態が透視的に示されている。本例の可動子１１は搬送制御部１４（図１等参照）の制御下で回転方向Ｄ５に回転することで、可動子１１に載せられる容器Ｃ内の内容物Ｆの盛り上がり状態を変える。
【0083】
一般に、流動性の乏しい内容物Ｆが容器Ｃの内側に導入される場合、容器Ｃ内の中央部において内容物Ｆが局所的に盛り上がった状態で容器Ｃに収容されることが多い。したがって本例のように可動子１１を回転させることで、当該可動子１１と一緒に回転する容器Ｃ内の内容物Ｆは遠心力を受け、その結果、内容物Ｆは容器Ｃ内の中央部において局所的に窪んだ状態（言い換えれば容器Ｃの内壁面近傍において局所的に盛り上がった状態）に整形される。これによって容器Ｃ内のスペースを有効に活用することができ、ひいては内容物Ｆの局所的な盛り上がりに起因する容器Ｃからの内容物Ｆの溢れ出しを防ぐことができる。
【0084】
図１８及び図１９は、可動子１１の駆動形態の他の例を示す側方図である。ただし図１８及び図１９には、容器Ｃの内側の内容物Ｆの状態が透視的に示されている。本例の可動子１１は、搬送制御部１４（図１等参照）の制御下で、縦振動方向Ｄ６及び／又は横振動方向Ｄ７に振動することで、可動子１１に載せられる容器Ｃ内の内容物Ｆが均される。縦振動方向Ｄ６は高さ方向に一致し、横振動方向Ｄ７は水平方向に一致する。可動子１１を縦振動方向Ｄ６に振動させる場合、可動子１１は様々な傾斜角度の傾斜姿勢を瞬間的にとってもよい。これにより、容器Ｃ内のスペースを有効に活用することができ、ひいては内容物Ｆの局所的な盛り上がりに起因する容器Ｃからの内容物Ｆの溢れ出しを防ぐことができる。
【0085】
図２０は、処理システム１００の他の例を示す平面図である。
【0086】
本例の処理システム１００では、可動子１１に動力源デバイス２２が載せられている。動力源デバイス２２は、可動子１１とともに搬送面１２に沿って二次元的に移動し（図２０に示す移動軌跡Ｔ参照）、搬送面１２の周囲に設けられる処理装置２０の処理装置バッテリー２１に接続して、当該処理装置バッテリー２１の充電を行うことができる。
【0087】
動力源デバイス２２は、処理装置バッテリー２１に給電可能な任意のバッテリー形態（例えば太陽電池の形態）をとることができる。
【0088】
なお本例の動力源デバイス２２はバッテリー形態をとるが、他の任意の動力源の形態（例えば電力、磁力、弾性力、熱エネルギー及び光源等の形態）をとることが可能であり、例えば無線スイッチ（一例としてボタン動作によって起電力があるため電源不要な無線スイッチ）や磁石が動力源デバイス２２に搭載されていてもよい。
【0089】
また図２０には動力源デバイス２２が搭載される可動子１１が１つのみ図示されているが、複数の動力源デバイス２２が複数の可動子１１のそれぞれに搭載されて、搬送面１２に沿ってお互いに独立して移動可能に設けられてもよい。
【0090】
なお図２０に示す例では、動力源デバイス２２が可動子１１に載せられて移動可能に設けられるが、処理装置バッテリー２１を具備する処理装置２０が可動子１１に載せられて移動可能に設けられてもよい。例えば、処理装置２０を搭載する可動子１１が、必要に応じて、搬送面１２に沿って移動し、搬送面１２の周囲において固定的に設置される動力源デバイス２２に当該処理装置２０の処理装置バッテリー２１を接続させることで、当該処理装置バッテリー２１の充電が行われてもよい。
【0091】
図２１は、処理システム１００の他の例を示す側方図である。
【0092】
本例の処理システム１００では、動力源デバイス２２が可動子１１に載せられるとともに、駆動源デバイス２３が他の可動子１１に載せられる。動力源デバイス２２及び駆動源デバイス２３は、対応の可動子１１とともに搬送面１２に沿って二次元的に移動する。駆動源デバイス２３は、搬送面１２の範囲内の任意の位置において、処理を行うことができる。動力源デバイス２２は、搬送面１２の範囲内の任意の位置において、必要に応じて、処理装置（図示省略）や駆動源デバイス２３に接続して充電を行うことができる。
【0093】
図２２は、処理システム１００の他の例を示す側方図である。
【0094】
本例の処理システム１００では、処理装置２０における処理対象である物品Ｐが可動子１１に載せられるとともに、駆動源デバイス２３が他の可動子１１に載せられる。
【0095】
本例の駆動源デバイス２３は、通信デバイス４０、センサー４１、電磁弁４２及びシリンダー４３を含む。通信デバイス４０は、搬送制御部１４（図１等参照）や他の任意のデバイスと無線又は有線で通信を行ってデータの送受信を行う。通信デバイス４０によって送受信されるデータは限定されない。通信デバイス４０は、例えばセンサー４１の検出結果を送信したり、電磁弁４２及びシリンダー４３の駆動信号を受信したりしうる。センサー４１は、任意の状態量を検知し、例えば物品Ｐに関する状態量（例えば物品Ｐまでの距離等）を検出してもよい。電磁弁４２は、通信デバイス４０を介して受信された駆動信号に応じて駆動してもよい。シリンダー４３は、水平方向への突出量が可変であるロッドを具備し、通信デバイス４０を介して受信された駆動信号に応じてロッドの突出量を変えるように駆動してもよい。シリンダー４３の具体的な構成や駆動形態は限定されず、例えばエアシリンダー又は電動シリンダーによってシリンダー４３を構成可能である。
【0096】
駆動源デバイス２３が載せられている可動子１１と物品Ｐが載せられている可動子１１とがお互いに近くに配置されている状態で、シリンダー４３のロッドの突出量が増大させられることで、当該ロッドによって物品Ｐが可動子１１から処理装置２０に押されて移動される。
【0097】
図２３は、処理システム１００の他の例を示す側方図である。
【0098】
本例の処理システム１００においても、処理装置における処理対象である物品Ｐが可動子１１に載せられるとともに、駆動源デバイス２３が他の可動子１１に載せられる。ただし駆動源デバイス２３は、サーボ機構４４及び撮像デバイス４５を含む。サーボ機構４４は、撮像デバイス４５を高さ方向に移動させて、任意の高さ位置に位置づける。撮像デバイス４５は、サーボ機構４４によって位置づけられる任意の高さ位置において、撮像を行う。
【0099】
例えばサーボ機構４４によって撮像デバイス４５を高さ方向に移動させながら、撮像デバイス４５によって物品Ｐの撮影画像（静止画及び／又は動画）を取得してもよい。このようにして取得される物品Ｐの撮影画像を解析することで、物品Ｐの状態（例えば物品Ｐ（ワーク等）における傷等の異常の有無）を検査することも可能である。
【0100】
なお本例の駆動源デバイス２３は、上述の図２２に示される通信デバイス４０、センサー４１、電磁弁４２、シリンダー４３及び／又は他の任意のデバイスを含んでいてもよい。
【0101】
図２４は、可動子１１の駆動形態の他の例を示す側方図である。
【0102】
本例では、可動子１１を縦振動方向Ｄ６に振動させることで（特に可動子１１の瞬間的な傾斜姿勢を変えつつ可動子１１を振動させることで）、可動子１１間で物品Ｐが移送される。また、上述の図２２に示すシリンダー４３のロッドのような押出部材（図示省略）によって、ある可動子１１上の物品Ｐを他の可動子１１上に押し出すことで、可動子１１間で物品Ｐが移送されてもよい。可動子１１間の物品Ｐの移送がスムーズに行われるように、各可動子１１の位置及び姿勢が調整されることが好ましい。例えば、移送元可動子１１Ａの高さ位置（特に移送元可動子１１Ａのうち、移送先可動子１１Ｂ側の端部の物品載置面（上面）の高さ位置）を、移送先可動子１１Ｂの高さ位置（特に移送先可動子１１Ｂのうち、移送元可動子１１Ａ側の端部の物品載置面（上面）の高さ位置）よりも高くした状態で、物品Ｐを移送元可動子１１Ａから物品移動方向Ｄ８に移動させてもよい。また可動子１１（移送元可動子１１Ａ及び／又は移送先可動子１１Ｂ）の物品載置面が物品移動方向Ｄ８に向かって徐々に下がるように可動子１１を傾斜させつつ縦振動方向Ｄ６に振動させることで、物品Ｐを移送元可動子１１Ａから物品移動方向Ｄ８に移動させて、移送先可動子１１Ｂに載せてもよい。
【0103】
図２５は、可動子１１の駆動形態の他の例を示す側方図である。
【0104】
本例では、可動子１１を縦振動方向Ｄ６に振動させることで（特に可動子１１の瞬間的な傾斜姿勢を変えつつ可動子１１を振動させることで）、可動子１１から処理装置２０（例えば計量装置等）に物品Ｐが移送される。また、上述の図２２に示すシリンダー４３のロッドのような押出部材（図示省略）によって、可動子１１上の物品Ｐを処理装置２０上に押し出すことで、可動子１１から処理装置２０に物品Ｐが移送されてもよい。物品Ｐの移送がスムーズに行われるように、各可動子１１の位置及び姿勢が調整されることが好ましい。例えば、可動子１１の物品載置面（上面）の高さ位置（特に可動子１１のうち、処理装置２０側の端部の物品載置面の高さ位置）を、処理装置２０の物品載置面（上面）の高さ位置（特に処理装置２０のうち、可動子１１側の端部の物品載置面の高さ位置）よりも高くした状態で、物品Ｐを可動子１１から物品移動方向Ｄ８に移動させて処理装置２０に載せてもよい。また可動子１１の物品載置面が物品移動方向Ｄ８に向かって徐々に下がるように可動子１１を傾斜させつつ縦振動方向Ｄ６に振動させることで、物品Ｐを可動子１１から物品移動方向Ｄ８に移動させて処理装置２０に載せてもよい。
【0105】
可動子１１から処理装置２０への物品Ｐの移送は、専ら可動子１１の振動のみを利用して行われてもよいし、可動子１１及び処理装置２０の双方の振動を利用して行われてもよい。例えば、最初は可動子１１のみを振動させることで可動子１１から処理装置２０に向けて物品Ｐを移動させ、物品Ｐの一部が処理装置２０に載せられた状態で処理装置２０を高さ方向（処理装置振動方向Ｄ９）に振動させることで（特に処理装置２０の瞬間的な傾斜姿勢を変えつつ処理装置２０を振動させることで）、物品Ｐの全体を処理装置２０に載せるように物品Ｐを移動させてもよい。この場合、物品Ｐの一部が処理装置２０に載せられた後、物品Ｐの全体が処理装置２０に載せられる前に、可動子１１は退避方向Ｄ１０に移動して、物品Ｐから離れてもよい。これにより可動子１１は、物品Ｐの処理装置２０への移送が完了する前に、次の処理のために移動することができ、可動子１１の利用効率を向上させることができる。なお図２５に示す退避方向Ｄ１０によれば、可動子１１は、下方に移動した後に水平方向に移動することで物品Ｐから離間するが、退避方向Ｄ１０の具体的な方向（すなわち可動子１１の具体的な退避挙動）は限定されない。
【0106】
なお上述の図２２に示すシリンダー４３のロッドのような押出部材（図示省略）によって可動子１１から物品Ｐを移動させる場合、ホールド機構（図示省略）によって可動子１１をホールドしている状態で、可動子１１上から物品Ｐを移動させてもよい。この場合、摩擦等に起因して可動子１１が物品Ｐから力を受けても、可動子１１の意図しない移動を防ぐことができ、可動子１１から物品Ｐを適切に移動させることができる。
【0107】
図２６は、処理システム１００の他の例を示す側方図である。
【0108】
本例の処理システム１００では、可動子１１が移送デバイス４８によって移送され、処理装置（図示省略）等に移動させられる。図２６に示すように可動子１１には何も載せられていなくてもよいし、任意の物品（図示省略）が載せられていてもよい。
【0109】
本例では移送デバイス４８が、図示しない制御デバイスの制御下でデバイス移動方向Ｄ１２に移動され、移送デバイス４８の一部が可動子１１と搬送面１２との間のスペースに挿入される。この状態で、搬送制御部１４が可動子１１と搬送本体部１３との間に作用する磁気をコントロールすることで、当該可動子１１が降下され（図２６の上昇／降下方向Ｄ１１参照）、移送デバイス４８に載せられる。その後、可動子１１が載せられている状態の移送デバイス４８がデバイス移動方向Ｄ１２に移動され、移送デバイス４８から処理装置（図示省略）に可動子１１が受け渡される。
【0110】
可動子１１を処理装置から搬送面１２の上方に戻す際には、上述の一連の処理ステップが逆の順序で行われる。
【0111】
なお移送デバイス４８の移動を制御する制御デバイスは、搬送制御部１４であってもよいし、搬送制御部１４とは異なるデバイスであってもよい。当該制御デバイス及び搬送制御部１４が互いに異なるデバイスの場合、当該制御デバイスと搬送制御部１４との間で信号の送受信が行われて情報が共有されてもよく、それぞれの制御対象（すなわち移送デバイス４８及び各可動子１１）が協働するように当該制御デバイス及び搬送制御部１４が構成されてもよい。
【0112】
図２７は、処理システム１００の他の例を示す側方図である。
【0113】
本例の処理システム１００においても、可動子１１が移送デバイス４８によって移送され、処理装置（図示省略）等に移動させられる。可動子１１には何も載せられていなくてもよいし、任意の物品（図示省略）が載せられていてもよい。
【0114】
本例では移送デバイス４８が、図示しない制御デバイスの制御下でデバイス移動方向Ｄ１２に移動され、移送デバイス４８の少なくとも一部が搬送面１２の上方に位置づけられる。この状態で、搬送制御部１４の制御下で可動子１１が水平移動方向Ｄ１３に移動させられ、移送デバイス４８の一部を介して搬送面１２とは反対側の位置に、可動子１１が位置づけられる。すなわち可動子１１と搬送面１２との間に移送デバイス４８の一部が位置づけられる。その後、搬送制御部１４の制御下で可動子１１に作用する磁気をコントロールすることで、当該可動子１１が降下され（図２７の上昇／降下方向Ｄ１１参照）、移送デバイス４８に載せられる。その後、可動子１１が載せられている状態の移送デバイス４８がデバイス移動方向Ｄ１２に移動され、移送デバイス４８から処理装置（図示省略）に可動子１１が受け渡される。
【0115】
なお可動子１１を処理装置から搬送面１２の上方に戻す際には、上述の一連の処理ステップが逆の順序で行われる。
【0116】
上述の図２６及び図２７に示す例において、可動子１１が移送デバイス４８上にスムーズに載せられるように、可動子１１の位置（例えば高さ位置）や姿勢（例えば傾斜姿勢）が適宜調整されてもよい。また可動子１１をホールドするための機構として、可動子１１を挟むデバイスや吸着及び／又は磁力を利用したデバイスが設けられてもよい。
【0117】
［処理システム］
【0118】
図２８は、処理システム１００の他の例を示す平面図である。
【0119】
本例の搬送面１２は、２つの長辺及び２つの短辺により区画される矩形形状を有する。搬送面１２の一方の長辺に沿って、袋の包装関連処理を行う複数の処理装置が設置される。具体的には、袋供給装置１１１、印字装置１１２、印字検査装置１１３、開口装置１１４、固形物投入装置１１５、液体充填装置１１６、脱気装置１１７、第１シール加熱装置１１８、第２シール加熱装置１１９、シール冷却装置１２０及び良品放出装置１２１が、当該複数の処理装置として設置される。また搬送面１２の他方の長辺に沿って、不良袋Ｂ０を排出するための複数（３つ）の不良袋排出装置１２２が、処理装置として設置される。図２８に示す例では、印字検査装置１１３、開口装置１１４及び第２シール加熱装置１１９のそれぞれと搬送面１２（搬送本体部１３）を介して反対側に、これらの３つの不良袋排出装置１２２が位置づけられる。
【0120】
各可動子１１には、袋保持デバイス３０（図６～図１４参照）が固定的に載せられている。袋Ｂは、ペアを成す２つの可動子１１に搭載される袋保持デバイス３０のペアによって保持され、対応の可動子１１のペアとともに搬送面１２に沿って移動する。図２８に示す例において袋Ｂとともに移動する可動子１１のペアは、通常の処理が行われている間、搬送面１２の外周に沿った矩形の通常移動ルートＦｒに沿って移動する。一方、一連の処理の途中で袋Ｂにおいて異常が検出された場合、当該袋Ｂとともに移動する可動子１１のペアは、通常移動ルートＦｒから外れた不良排出ルートＦｑに沿って移動し、不良袋排出装置１２２が設けられる不良袋排出ステーションに移動する。
【0121】
可動子１１の各ペアは、搬送面１２の一方の長辺に沿った通常移動ルートＦｒ及び他方の長辺に沿った通常移動ルートＦｒのうちの一方から他方に移動する際、水平面に沿って１８０度回転させてもよい。この場合、可動子１１のペアに搭載される袋保持デバイス３０のペアの向きが水平面に沿って１８０度変わるように調整され、各処理ステーションにおいて袋保持デバイス３０のペア及び袋Ｂが処理装置の処理に適した位置（処理装置に近い位置）に配置される。
【0122】
可動子１１の各ペアは、通常移動ルートＦｒ上に設けられる複数の処理ステーションにおいて間欠的に順次停止する。具体的には、袋供給ステーション、印字ステーション、印字検査ステーション、開口ステーション、固形物投入ステーション、液体充填ステーション、脱気ステーション、第１シール加熱ステーション、第２シール加熱ステーション、シール冷却ステーション及び良品放出ステーションにおいて、可動子１１の各ペアは間欠的に停止する。
【0123】
各処理ステーションでは、可動子１１の各ペアが間欠的に停止している間に、対応の処理装置によって各種処理が行われる。袋供給ステーションでは、袋供給装置１１１が、袋供給ステーションに位置する可動子１１のペアに搭載される袋保持デバイス３０のペアに袋Ｂ（図２８に示す例では空の平袋）を提供する。印字ステーションでは、印字装置１１２が、袋Ｂに対して印字処理を行って、各種情報の印字表示を当該袋Ｂに付与する。
【0124】
印字検査ステーションでは、印字検査装置１１３が袋Ｂの印字状態を検査し、当該検査の結果が印字検査装置１１３から搬送制御部１４に送信される。検査の結果、袋Ｂの印字状態に異常が見られない場合には、可動子１１のペア、袋保持デバイス３０のペア及び袋Ｂは、搬送制御部１４の制御下で、通常移動ルートＦｒに沿って後段の処理ステーション（開口ステーション）に移動する。一方、検査の結果、袋Ｂの印字状態に異常が発見された場合、該当の袋Ｂとともに対応の可動子１１のペア及び袋保持デバイス３０のペアは、搬送制御部１４の制御下で、不良排出ルートＦｑに沿って対応の不良袋排出ステーションに移動する。
【0125】
開口ステーションでは、開口装置１１４が袋Ｂの口部を開く。開口ステーションには、袋Ｂの口部の開口状態を検出する開口検出デバイスが設けられており、当該検出の結果が開口検出デバイスから搬送制御部１４に送信される。開口検出デバイスは、専用のセンサー等のデバイス（図示省略）により構成されてもよいし、開口装置１１４が開口検出デバイスを兼ねてもよい。袋Ｂの口部が適切に開かれていることを開口検出デバイスの検出結果が示す場合、可動子１１のペア、袋保持デバイス３０のペア及び袋Ｂは、搬送制御部１４の制御下で、通常移動ルートＦｒに沿って後段の処理ステーション（固形物投入ステーション）に移動する。一方、袋Ｂの口部が適切に開かれていないことを開口検出デバイスの検出結果が示す場合、該当の袋Ｂとともに対応の可動子１１のペア及び袋保持デバイス３０のペアは、搬送制御部１４の制御下で、不良排出ルートＦｑに沿って対応の不良袋排出ステーションに移動する。
【0126】
固形物投入ステーションでは、固形物投入装置１１５が開口状態の口部を介して袋Ｂ内に固形物（内容物）を投入する。液体充填ステーションでは、液体充填装置１１６が開口状態の口部を介して袋Ｂ内に液体（内容物）を注入する。脱気ステーションでは、脱気装置１１７が開口状態の口部を介して袋Ｂ内の気体（例えば空気などの酸素を含む気体）を袋Ｂ外に排出する。脱気装置１１７は、例えばスチーム（水蒸気）を袋Ｂ内に導入することで袋Ｂ内から空気等を追い出してもよい。
【0127】
第１シール加熱ステーション及び第２シール加熱ステーションでは、それぞれ第１シール加熱装置１１８及び第２シール加熱装置１１９が袋Ｂの口部をヒートシールする。
【0128】
第２シール加熱ステーションには、袋Ｂのシール状態を検出するシール状態検出デバイスが設けられており、当該検出の結果がシール状態検出デバイスから搬送制御部１４に送信される。シール状態検出デバイスは、専用のセンサー等のデバイス（図示省略）により構成されてもよいし、第２シール加熱装置１１９がシール状態検出デバイスを兼ねてもよい。袋Ｂの口部が適切にシールされたことをシール状態検出デバイスの検出結果が示す場合、可動子１１のペア、袋保持デバイス３０のペア及び袋Ｂは、搬送制御部１４の制御下で、通常移動ルートＦｒに沿って後段の処理ステーション（シール冷却装ステーション）に移動する。一方、袋Ｂの口部が適切にシールされていないことをシール状態検出デバイスの検出結果が示す場合、該当の袋Ｂとともに対応の可動子１１のペア及び袋保持デバイス３０のペアは、搬送制御部１４の制御下で、不良排出ルートＦｑに沿って対応の不良袋排出ステーションに移動する。
【0129】
シール冷却ステーションでは、シール冷却装置１２０が袋Ｂの口部（特にヒートシール部）を冷却する。良品放出ステーションでは、良品放出装置１２１が製品袋Ｂ１（すなわち内容物を収容し且つシールされた口部を有する袋Ｂ）を可動子１１のペアから受け取って、後段に送る。
【0130】
可動子１１のペアは、良品放出ステーションで袋Ｂ（製品袋Ｂ１）を放出した後、搬送面１２の一方の短辺に沿った通常移動ルートＦｒ上を移動した後、搬送面１２の他方の長辺に沿った通常移動ルートＦｒ上を移動する。
【0131】
上述の３つの不良袋排出ステーションは、搬送面１２の他方の長辺に沿った通常移動ルートＦｒ上に位置する。各不良袋排出ステーションでは、対応の不良袋排出装置１２２が、袋保持デバイス３０のペアから不良袋Ｂ０（すなわち異常が検出された袋Ｂ）を回収する。可動子１１のペア及び対応の袋保持デバイス３０のペアは、不良袋排出ステーションで袋Ｂ（不良袋Ｂ０）を放出した後すぐに、搬送面１２の他方の長辺に沿った通常移動ルートＦｒ上を移動する。
【0132】
可動子１１の各ペアは、搬送面１２の他方の長辺に沿った通常移動ルートＦｒの終点から、搬送面１２の他方の短辺に沿った通常移動ルートＦｒ上を移動した後、再び、搬送面１２の一方の長辺に沿った通常移動ルートＦｒ上を移動する。
【0133】
図２９は、処理システム１００の他の例を示す平面図である。
【0134】
本例の処理システム１００は、上述の図２８に示す処理システム１００と同じ包装関連処理を行う処理装置を備えるが、袋供給装置１１１～良品放出装置１２１は搬送面１２の外周に沿って設置され、不良袋排出装置１２２は搬送面１２の内側に設置される。
【0135】
図２９に示す搬送面１２は、四角形状（特に正方形状）の外周及び四角形状（特に正方形状）の内周を有する四角環形状を有する。袋供給装置１１１～良品放出装置１２１は、搬送面１２よりも外側の領域に設けられ、不良袋排出装置１２２は、搬送面１２によって囲まれる内側領域に設けられる。
【0136】
したがって袋供給ステーション、印字ステーション、印字検査ステーション、開口ステーション、固形物投入ステーション、液体充填ステーション、脱気ステーション、第１シール加熱ステーション、第２シール加熱ステーション、シール冷却ステーション及び良品放出ステーションは、搬送面１２の外周領域（特に対応の処理装置（袋供給装置１１１～良品放出装置１２１）の近くの領域）に順次設けられる。したがって各可動子１１が通常の処理が行われている間移動する通常移動ルートＦｒ（すなわち袋供給ステーション～良品放出ステーションを通る通常移動ルートＦｒ）は、搬送面１２の外周に沿った四角形状（特に正方形状）の循環ルートである。
【0137】
一方、不良袋排出ステーションは、搬送面１２の内周領域（特に不良袋排出装置１２２の近くの領域）に設けられる。図２９に示す例では、搬送面１２の内周を形成する４辺のうちの３辺のそれぞれの近くに３つの不良袋排出ステーションが設けられる。これらの３つの不良袋排出ステーションには、印字検査装置１１３が設置される印字検査ステーション、開口装置１１４が設置される開口ステーション、及び第２シール加熱装置１１９が設置される第２シール加熱ステーションのそれぞれから、不良袋Ｂ０を保持する袋保持デバイス３０のペア及び可動子１１のペアが不良排出ルートＦｑを通って到達する。
【0138】
このように本例の３つの不良袋排出ステーションは、通常移動ルートＦｒ上には位置しない。したがって可動子１１のペアは、不良袋排出ステーションで袋Ｂ（不良袋Ｂ０）を放出した後、復帰ルートＦｐを通って通常移動ルートＦｒに戻る。図２９に示す復帰ルートＦｐは、搬送面１２の内周に沿ったルートを含み、良品放出装置１２１が設けられる良品放出ステーションと袋供給装置１１１が設けられる袋供給ステーションとの間の空きステーションで終端する。不良袋排出ステーションで袋Ｂ（不良袋Ｂ０）を放出した可動子１１のペア及び袋保持デバイス３０のペアは、復帰ルートＦｐを通って空きステーションに移動した後、通常移動ルートＦｒに沿って当該空きステーションから袋供給ステーションに移動する。
【0139】
可動子１１の各ペアは、各処理ステーションにおいて袋保持デバイス３０のペア及び袋Ｂが処理装置の処理に適した位置（処理装置に近い位置）に配置されるように、適宜回転する。例えば、通常移動ルートＦｒ及び復帰ルートＦｐのうちルート方向が９０度変わる部分（通常移動ルートＦｒの４つのコーナー部分；搬送面１２の内周に沿った復帰ルートＦｐの３つのコーナー部分；図２９において符号「Ｒ９０」参照）において、可動子１１の各ペアは水平面に沿って９０度回転する。また復帰ルートＦｐのうち空きステーションに向かってルート方向が変わる部分（図２９において符号「Ｒ１８０」参照）及び不良排出ルートＦｑにおいて、可動子１１の各ペアは水平面に沿って１８０度回転する。
【0140】
図３０は、処理システム１００の他の例を示す平面図である。
【0141】
上述の図２８及び図２９に示す処理システム１００は包装関連処理を行うシステムとして設けられるが、図３０に示す処理システム１００は、袋Ｂに対するスパウトの取り付けに関連する処理を行うシステムとして設けられる。
【0142】
本例の搬送面１２は、２つの長辺及び２つの短辺により区画される矩形形状を有する。搬送面１２の一方の長辺に沿って、袋供給装置１３１、開口装置１３２、スパウト供給仮止め装置１３３、第１スパウトシール加熱装置１３４、第２スパウトシール加熱装置１３５、スパウトシール冷却装置１３６、スパウトシール検査装置１３７及び良品放出装置１３８が、処理装置として設置される。また搬送面１２の他方の長辺に沿って、不良袋Ｂ０を排出するための複数（２つ）の不良袋排出装置１２２が処理装置として設置される。図３０に示す例では、開口装置１３２及びスパウトシール検査装置１３７のそれぞれと搬送面１２（搬送本体部１３）を介して反対側に、これらの２つの不良袋排出装置１２２が位置づけられる。
【0143】
各可動子１１には、袋保持デバイス３０が固定的に載せられている。袋Ｂは、ペアを成す２つの可動子１１に搭載される袋保持デバイス３０のペアによって保持され、対応の可動子１１のペアとともに搬送面１２に沿って移動する。図３０に示す例において可動子１１の各ペアは、通常の処理が行われている間、搬送面１２の外周に沿った矩形の通常移動ルートＦｒに沿って移動する。一方、一連の処理の途中で袋Ｂにおいて異常が検出された場合、当該袋Ｂとともに移動する可動子１１のペア及び袋保持デバイス３０のペアは、通常移動ルートＦｒから外れた不良排出ルートＦｑに沿って移動し、不良袋排出装置１２２が設けられる不良袋排出ステーションに移動する。
【0144】
可動子１１の各ペアは、搬送面１２の一方の長辺に沿った通常移動ルートＦｒ及び他方の長辺に沿った通常移動ルートＦｒのうちの一方から他方に移動する際、水平面に沿って１８０度回転する。これにより各処理ステーションにおいて、袋保持デバイス３０のペア及び袋Ｂが処理装置の処理に適した位置（処理装置に近い位置）に配置される。
【0145】
可動子１１の各ペアは、通常移動ルートＦｒ上に設けられる複数の処理ステーションにおいて間欠的に順次停止する。具体的には、袋供給ステーション、開口ステーション、スパウト供給仮止めステーション、第１スパウトシール加熱ステーション、第２スパウトシール加熱ステーション、スパウトシール冷却ステーション、スパウトシール検査ステーション及び良品放出ステーションにおいて、可動子１１の各ペアは間欠的に停止する。
【0146】
各処理ステーションでは、可動子１１の各ペアが間欠的に停止している間に、対応の処理装置によって各種処理が行われる。袋供給ステーションでは、袋供給装置１１１が、袋供給ステーションに位置する可動子１１のペアに搭載される袋保持デバイス３０のペアに袋Ｂ（図３０に示す例では空の平袋）を提供する。
【0147】
開口ステーションでは、開口装置１３２が袋Ｂの口部を開く。開口ステーションには、袋Ｂの口部の開口状態を検出する開口検出デバイスが設けられており、当該検出の結果が開口検出デバイスから搬送制御部１４に送信される。袋Ｂの口部が適切に開かれていることを開口検出デバイスの検出結果が示す場合には、可動子１１のペア、袋保持デバイス３０のペア及び袋Ｂは、搬送制御部１４の制御下で、通常移動ルートＦｒに沿って後段の処理ステーション（スパウト供給仮止めステーション）に移動する。一方、開口検出デバイスの検出結果が袋Ｂの口部が適切に開かれていないことを示す場合、該当の袋Ｂとともに対応の可動子１１のペア及び袋保持デバイス３０のペアは、搬送制御部１４の制御下で、不良排出ルートＦｑに沿って対応の不良袋排出ステーションに移動する。
【0148】
スパウト供給仮止めステーションでは、スパウト供給仮止め装置１３３がスパウトを準備し、当該スパウトを袋Ｂの開口状態の口部に仮止めすることでスパウト付袋Ｂ２を作る。第１スパウトシール加熱ステーション及び第２スパウトシール加熱ステーションでは、それぞれ第１スパウトシール加熱装置１３４及び第２スパウトシール加熱装置１３５がスパウト付袋Ｂ２（特にスパウトと袋の口部との間）のヒートシールを行う。スパウトシール冷却ステーションでは、スパウトシール冷却装置１３６がスパウト付袋Ｂ２（特にスパウト及び袋Ｂの口部のヒートシール部）を冷却する。
【0149】
スパウトシール検査ステーションでは、スパウトシール検査装置１３７がスパウト付袋Ｂ２のシール状態を検査し、当該検査の結果がスパウトシール検査装置１３７から搬送制御部１４（図１等参照）に送信される。検査の結果、スパウト付袋Ｂ２のシール状態に異常が見られない場合には、可動子１１のペア、袋保持デバイス３０のペア及び袋Ｂは、搬送制御部１４の制御下で、通常移動ルートＦｒに沿って後段の処理ステーション（良品放出ステーション）に移動する。一方、検査の結果、スパウト付袋Ｂ２のシール状態に異常が発見された場合、該当の袋Ｂとともに対応の可動子１１のペア及び袋保持デバイス３０のペアは、搬送制御部１４の制御下で、不良排出ルートＦｑに沿って対応の不良袋排出ステーションに移動する。
【0150】
良品放出ステーションでは、良品放出装置１３８がスパウト付袋Ｂ２を可動子１１のペアから受け取って、後段に送る。
【0151】
可動子１１のペアは、良品放出ステーションでスパウト付袋Ｂ２を放出した後、搬送面１２の一方の短辺に沿った通常移動ルートＦｒ上を移動した後、搬送面１２の他方の長辺に沿った通常移動ルートＦｒ上を移動する。
【0152】
上述の２つの不良袋排出ステーションは、搬送面１２の他方の長辺に沿った通常移動ルートＦｒ上に位置する。各不良袋排出ステーションでは、対応の不良袋排出装置１２２が不良袋Ｂ０（すなわち異常が検出された袋Ｂ及びスパウト付袋Ｂ２）を対応の袋保持デバイス３０のペアから回収する。可動子１１のペア及び対応の袋保持デバイス３０のペアは、不良袋排出ステーションで袋Ｂ（不良袋Ｂ０）を放出した後すぐに、搬送面１２の他方の長辺に沿った通常移動ルートＦｒ上を移動する。
【0153】
可動子１１の各ペアは、搬送面１２の他方の長辺に沿った通常移動ルートＦｒの終点から、搬送面１２の他方の短辺に沿った通常移動ルートＦｒ上を移動した後、再び、搬送面１２の一方の長辺に沿った通常移動ルートＦｒ上を移動する。
【0154】
【0155】
本変形例において、搬送面１２のうちの対応の処理位置に配置される可動子１１に載せられた物品を使った処理を行う処理装置は、当該物品に含まれるスパウト保持デバイス１４１により保持されるスパウトＳに関連する処理を行い、とりわけ袋ＢにスパウトＳを取り付ける処理を行う。
【0156】
図３１Ａ（平面図）及び図３１Ｂ（側方図）に示す例において、可動子１１にはスパウト保持デバイス１４１が上述の物品として搭載されており、スパウト保持デバイス１４１は可動子１１とともに搬送面１２に沿って移動する。
【0157】
スパウト保持デバイス１４１は、スパウトＳを保持及び解放可能に設けられる。図３１Ａ及び図３１Ｂに示す例では、スパウトＳのうち上方フランジ部Ｓ１と下方フランジ部Ｓ２との間に設けられる小径部（中空のストロー部Ｓ４の一部）であって、上方フランジ部Ｓ１及び下方フランジ部Ｓ２よりも小さな外径を有する小径部が、スパウト保持デバイス１４１のスパウト保持部１４２によって保持される。スパウト保持部１４２は切れ込み溝を有し、スパウトＳの小径部が切れ込み溝に進入することでスパウトＳがスパウト保持部１４２によって保持され、スパウトＳの小径部が切れ込み溝から撤退することでスパウトＳがスパウト保持部１４２から解放（放出）される。スパウト保持部１４２の切れ込み溝の幅は、スパウトＳの小径部の外径よりも大きく、円環状の上方フランジ部Ｓ１の直径よりも小さい。
【0158】
なお図３１Ａ及び図３１Ｂに示すスパウトＳは、取付シール予定部Ｓ３及びストロー部Ｓ４を有する。ストロー部Ｓ４の一部及び取付シール予定部Ｓ３は、下方フランジ部Ｓ２を介して、上方フランジ部Ｓ１とは反対側に設けられる。取付シール予定部Ｓ３は、舟形の平面視形状を有し、袋Ｂに対して取り付けられる部位である。ストロー部Ｓ４は、上方フランジ部Ｓ１、下方フランジ部Ｓ２及び取付シール予定部Ｓ３を貫通するように延在し、上述の小径部を構成する。
【0159】
本変形例の可動子１１及びスパウト保持デバイス１４１は、袋ＢにスパウトＳを取り付ける搬送システム（スパウトシール機）に応用可能である。そのようなスパウトシール機は、例えば搬送面１２に設けられる以下の処理ステーションを順次巡り、それぞれの処理ステーションにおいて以下の工程を実施することが可能である。
【0160】
第１処理ステーションでは、スパウト供給デバイスによって、可動子１１に載せられるスパウト保持デバイス１４１にスパウトＳが供給され、スパウト保持部１４２によって当該スパウトＳが保持される（第１工程；図３１Ａ及び図３１Ｂ参照）。
【0161】
その後の第２処理ステーションでは、袋供給デバイスによって袋Ｂが準備され、当該袋Ｂの口部が開口デバイスによって開口され、袋配置デバイスによってスパウトＳのうちの下方フランジ部Ｓ２よりも下方の部分（取付シール予定部Ｓ３及びストロー部Ｓ４）が袋Ｂの内側に配置され、その後、仮シールデバイスによって袋Ｂ（特に口部）にスパウトＳ（特に取付シール予定部Ｓ３）が加熱溶着（仮シール）される（第２工程；図３２Ａ（平面図）及び図３２Ｂ（側方図）参照）。
【0162】
その後の第３処理ステーションでは、第１シールデバイスによって、袋Ｂ（特に口部）にスパウトＳ（特に取付シール予定部Ｓ３）が加熱溶着（第１シール）される（第３工程）。その後の第４処理ステーションでは、第２シールデバイスによって、袋Ｂ（特に口部）にスパウトＳ（特に取付シール予定部Ｓ３）が加熱溶着（第２シール）される（第４工程）。
【0163】
その後の第５処理ステーションでは、シール部冷却デバイスによって、スパウトＳが取り付けられた袋Ｂ（すなわちスパウト付袋Ｂ２）の取り付け部分（シール部分）が冷却される（第５工程）。その後の第６処理ステーションでは、シール部検査デバイスによって、スパウト付袋Ｂ２の取り付け部分（シール部分）の検査が行われる（第６工程）。その後の第７処理ステーションでは、放出デバイスによって、スパウト付袋Ｂ２がスパウトシール機から放出される（第７工程）。
【0164】
【0165】
本変形例においても、搬送面１２のうちの対応の処理位置に配置される可動子１１に載せられた物品を使った処理を行う処理装置は、当該物品に含まれるスパウト保持デバイス１４１により保持されるスパウトＳに関連する処理を行い、とりわけスパウト保持デバイス１４１により保持されるスパウトＳを具備するスパウト付袋Ｂ２の内側に内容物を導入する処理及び当該スパウトＳにキャップＶを取り付ける処理を行う。
【0166】
【0167】
本変形例において可動子１１に搭載されるスパウト保持デバイス１４１は、スパウト付袋Ｂ２が具備するスパウトＳを保持及び解放することができるように設けられる。
【0168】
本変形例の可動子１１及びスパウト保持デバイス１４１は、スパウト付袋Ｂ２の内側に内容物を導入する搬送システム（スパウト付袋充填包装機）に応用可能である。そのようなスパウト付袋充填包装機は、例えば搬送面１２に設けられる以下の処理ステーションを順次巡り、それぞれの処理ステーションにおいて以下の工程を実施することが可能である。
【0169】
第１処理ステーションでは、スパウト付袋供給デバイスによって、可動子１１に載せられるスパウト保持デバイス１４１にスパウト付袋Ｂ２が供給され、スパウト保持部１４２によって当該スパウト付袋Ｂ２（特にスパウトＳ）が保持される（第１工程；図３３Ａ及び図３３Ｂ参照）。
【0170】
その後の第２処理ステーションでは、印字デバイスによって、スパウト付袋Ｂ２に対する印字が行われる（第２工程）。
【0171】
その後の第３処理ステーションでは、印字検査デバイスによって、スパウト付袋Ｂ２における印字の状態が検査される（第３工程）。
【0172】
その後の第４処理ステーションでは、内容物充填デバイスによって、スパウト付袋Ｂ２の内側に内容物（例えば液状物）が充填される（第４工程）。
【0173】
その後の第５処理ステーションでは、キャッピングデバイスによって、スパウト付袋Ｂ２のスパウトＳ（特にストロー部Ｓ４のうち袋Ｂの外側に露出する先端部）にキャップＶが取り付けられ、製品袋が作られる（第５工程；図３４Ａ（平面図）及び図３４Ｂ（側方図）参照）。
【0174】
その後の第６処理ステーションでは、キャッピング検査デバイスによって、スパウト付袋Ｂ２に取り付けられたキャップＶの状態が検査される（第６工程）。
【0175】
その後の第７処理ステーションでは、放出デバイスによって、製品袋（すなわちキャップＶが取り付けられたスパウト付袋Ｂ２）がスパウトシール機から放出される（第７工程）。
【0176】
［他の変形例］
可動子１１に載せられる物品は限定されない。例えば搬送面１２（搬送本体部１３）の周囲に設置される処理装置は、少なくとも１以上の包材（袋など）や少なくとも１以上の包装物（包材及び内容物を含む）を、１以上の可動子１１の上に直接的又は間接的に載せてもよい。
可動子１１に載せられる物品は限定されない。例えば搬送面１２（搬送本体部１３）の周囲に設置される処理装置は、少なくとも１以上の包材（袋など）や少なくとも１以上の包装物（包材及び内容物を含む）を、１以上の可動子１１の上に直接的又は間接的に載せてもよい。
【0177】
可動子１１に載せられる物品の可動子１１に対する取付方法は限定されず、物品は、可動子１１に対して直接的に取り付けられてもよいし、治具やカバー等の取付具を介して可動子１１に取り付けられてもよい。上述の図１等に示す可動子１１は概ね四角形の平面形状を有するが、可動子１１に載せられる物品の形状及びサイズが可動子１１の平面形状及び平面サイズに対応していない場合（例えば物品が丸形の平面形状を有する場合）も想定されうる。そのような場合でも、治具やカバー等の取付具によって、物品を可動子１１に対して適切な状態で取り付けることが可能である。
【0178】
本明細書で開示されている実施形態及び変形例はすべての点で例示に過ぎず限定的には解釈されないことに留意されるべきである。上述の実施形態及び変形例は、添付の特許請求の範囲及びその趣旨を逸脱することなく、様々な形態での省略、置換及び変更が可能である。例えば上述の実施形態及び変形例が全体的に又は部分的に組み合わされてもよく、また上述以外の実施形態が上述の実施形態又は変形例と組み合わされてもよい。また、本明細書に記載された本開示の効果は例示に過ぎず、その他の効果がもたらされてもよい。
【0179】
上述の技術的思想を具現化する技術的カテゴリーは限定されない。例えば上述の装置を製造する方法或いは使用する方法に含まれる１又は複数の手順（ステップ）をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムによって、上述の技術的思想が具現化されてもよい。またそのようなコンピュータプログラムが記録されたコンピュータが読み取り可能な非一時的（non-transitory）な記録媒体によって、上述の技術的思想が具現化されてもよい。
【0180】
以上説明したように上述の搬送システム１０及び処理システム１００によれば、システムレイアウトを自由度高く設計することが可能であり、システム使用者の要望に応じたシステムレイアウトを容易に実現できる。また不良袋などの不良物品を搬送する可動子１１を通常の既定ルートから外れるように移動させて、ドロップアウトステーション（排出／放出ステーション）に向けて移動させることができる。
【0181】
可動子１１の高さ位置及び傾斜姿勢を変えることによって、可動子１１とともに移動する袋や缶などの容器の状態を適応的に変えることができる。また可動子１１の高さ位置、傾斜姿勢及び回転状態などを変えることによって、可動子１１に載せられる容器に収容される内容物の状態を適応的に変えることができる。これにより容器からの内容物の飛散や漏れ出しを防いだり、容器内の内容物を撹拌したり、タッピングのように容器内の内容物を均したり（すなわち容器内における内容物の高さ位置を揃えたり）することが可能である。
【0182】
また搬送システム１０及び処理システム１００は様々な物品に対して柔軟に対応することが可能であり、移送対象の物品の仕様や種類が変更されても、搬送システム１０及び処理システム１００の基本構成を変更しなくて済むことが多い。したがってシステム使用者の要望に合わせて搬送システム１０及び処理システム１００の具体的な仕様を提案することが可能である。また処理の順序に縛られずに一連の処理を実施することが可能な搬送システム１０及び処理システム１００を実現できる。
【0183】
また動力源デバイス２２及び駆動源デバイス２３を可動子１１に搭載することによって、動力源デバイス２２及び駆動源デバイス２３が可動的に設けられ、システム構成を簡素化したり、各種デバイスの交換やメンテナンスの作業を容易にしたりする。
【0184】
［付記］
本開示は、以下の構成をとることもできる。
本開示は、以下の構成をとることもできる。
【0185】
［項目１］
搬送面を有する搬送本体部と、前記搬送面に沿って移動する可動子と、前記可動子と前記搬送本体部との間に作用する磁気を制御する搬送制御部と、を含む搬送システムであって、前記可動子は、前記磁気に基づいて前記搬送面から離間した浮遊状態で前記搬送面に沿って移動する、搬送システムを備え、
前記搬送制御部は、前記磁気を制御することで、前記可動子の移動軌道、回転状態、移動スピード、移動時間、及び姿勢のうちの１つ以上を可変的に調整する、
処理システム。
搬送面を有する搬送本体部と、前記搬送面に沿って移動する可動子と、前記可動子と前記搬送本体部との間に作用する磁気を制御する搬送制御部と、を含む搬送システムであって、前記可動子は、前記磁気に基づいて前記搬送面から離間した浮遊状態で前記搬送面に沿って移動する、搬送システムを備え、
前記搬送制御部は、前記磁気を制御することで、前記可動子の移動軌道、回転状態、移動スピード、移動時間、及び姿勢のうちの１つ以上を可変的に調整する、
処理システム。
【0186】
［項目２］
前記搬送制御部は、前記磁気を制御することで、少なくとも前記可動子の移動軌道を可変的に調整する、
項目１に記載の処理システム。
前記搬送制御部は、前記磁気を制御することで、少なくとも前記可動子の移動軌道を可変的に調整する、
項目１に記載の処理システム。
【0187】
［項目３］
前記搬送制御部は、前記磁気を制御することで、少なくとも前記可動子の回転状態を可変的に調整する、
項目１又は２に記載の処理システム。
前記搬送制御部は、前記磁気を制御することで、少なくとも前記可動子の回転状態を可変的に調整する、
項目１又は２に記載の処理システム。
【0188】
［項目４］
前記搬送制御部は、前記磁気を制御することで、少なくとも前記可動子の姿勢を可変的に調整する、
項目１～３のいずれかに記載の処理システム。
前記搬送制御部は、前記磁気を制御することで、少なくとも前記可動子の姿勢を可変的に調整する、
項目１～３のいずれかに記載の処理システム。
【0189】
［項目５］
前記搬送面のうちの対応の処理位置に配置される前記可動子に載せられた物品を使った処理を行う処理装置を備え、
前記物品は、袋を保持するための袋保持デバイスを含み、
前記処理装置は、前記袋保持デバイスにより保持される袋の包装関連処理を行う、
項目１～４のいずれかに記載の処理システム。
前記搬送面のうちの対応の処理位置に配置される前記可動子に載せられた物品を使った処理を行う処理装置を備え、
前記物品は、袋を保持するための袋保持デバイスを含み、
前記処理装置は、前記袋保持デバイスにより保持される袋の包装関連処理を行う、
項目１～４のいずれかに記載の処理システム。
【0190】
［項目６］
前記搬送面のうちの対応の処理位置に配置される前記可動子に載せられた物品を使った処理を行う処理装置を備え、
前記物品は、袋を保持するための袋保持デバイスを含み、
前記処理装置は、前記袋保持デバイスにより保持される袋に対するスパウトの取り付けに関連する処理を行う、
項目１～４のいずれかに記載の処理システム。
前記搬送面のうちの対応の処理位置に配置される前記可動子に載せられた物品を使った処理を行う処理装置を備え、
前記物品は、袋を保持するための袋保持デバイスを含み、
前記処理装置は、前記袋保持デバイスにより保持される袋に対するスパウトの取り付けに関連する処理を行う、
項目１～４のいずれかに記載の処理システム。
【0191】
［項目７］
前記搬送面のうちの対応の処理位置に配置される前記可動子に載せられた物品を使った処理を行う処理装置を備え、
前記物品は、スパウトを保持するためのスパウト保持デバイスを含み、
前記処理装置は、前記スパウト保持デバイスにより保持されるスパウトの袋に対する取り付けに関連する処理を行う、
項目１～４のいずれかに記載の処理システム。
前記搬送面のうちの対応の処理位置に配置される前記可動子に載せられた物品を使った処理を行う処理装置を備え、
前記物品は、スパウトを保持するためのスパウト保持デバイスを含み、
前記処理装置は、前記スパウト保持デバイスにより保持されるスパウトの袋に対する取り付けに関連する処理を行う、
項目１～４のいずれかに記載の処理システム。
【0192】
［項目８］
前記搬送面のうちの対応の処理位置に配置される前記可動子に載せられた物品を使った処理を行う処理装置を備え、
前記物品は、駆動源デバイス及び動力源デバイスのうちの少なくともいずれかを含み、
前記処理装置は、袋の包装関連処理を行う、
項目１～４のいずれかに記載の処理システム。
前記搬送面のうちの対応の処理位置に配置される前記可動子に載せられた物品を使った処理を行う処理装置を備え、
前記物品は、駆動源デバイス及び動力源デバイスのうちの少なくともいずれかを含み、
前記処理装置は、袋の包装関連処理を行う、
項目１～４のいずれかに記載の処理システム。
【0193】
［項目９８］
前記搬送面のうちの対応の処理位置に配置される前記可動子に載せられた物品を使った処理を行う処理装置を備え、
前記物品は、駆動源デバイス及び動力源デバイスのうちの少なくともいずれかを含み、
前記処理装置は、袋に対するスパウトの取り付けに関連する処理を行う、
項目１～４のいずれかに記載の処理システム。
前記搬送面のうちの対応の処理位置に配置される前記可動子に載せられた物品を使った処理を行う処理装置を備え、
前記物品は、駆動源デバイス及び動力源デバイスのうちの少なくともいずれかを含み、
前記処理装置は、袋に対するスパウトの取り付けに関連する処理を行う、
項目１～４のいずれかに記載の処理システム。
【0194】
［項目１０］
前記可動子に載せられる物品は、缶を含む、
項目１～９のいずれかに記載の処理システム。
前記可動子に載せられる物品は、缶を含む、
項目１～９のいずれかに記載の処理システム。
【0195】
［項目１１］
前記可動子に載せられる物品は、容器を含む、
項目１～９のいずれかに記載の処理システム。
前記可動子に載せられる物品は、容器を含む、
項目１～９のいずれかに記載の処理システム。
【0196】
［項目１２］
前記可動子のうちの少なくとも１以上に包材を載せる処理装置を備える、
項目１～１１のいずれかに記載の処理システム。
前記可動子のうちの少なくとも１以上に包材を載せる処理装置を備える、
項目１～１１のいずれかに記載の処理システム。
【0197】
［項目１３］
前記可動子のうちの少なくとも１以上に包装物を載せる処理装置を備える、
項目１～１２のいずれかに記載の処理システム。
前記可動子のうちの少なくとも１以上に包装物を載せる処理装置を備える、
項目１～１２のいずれかに記載の処理システム。
【符号の説明】
【0198】
１０ 搬送システム、１１ 可動子、１１Ａ 移送元可動子、１１Ｂ 移送先可動子、１２ 搬送面、１３ 搬送本体部、１４ 搬送制御部、２０ 処理装置、２１ 処理装置バッテリー、２２ 動力源デバイス、２３ 駆動源デバイス、３０ 袋保持デバイス、３０ａ 保持部、３０ｂ 開閉コントロール部材、３０ｃ 開閉弾性デバイス、３０ｄ 保持本体部、３１ 固定ガイド、３２ 開閉可動部材、３４ センサー、３５ シール熱板、３６ 開口吸盤、４０ 通信デバイス、４１ センサー、４２ 電磁弁、４３ シリンダー、４４ サーボ機構、４５ 撮像デバイス、４８ 移送デバイス、１００ 処理システム、１１１ 袋供給装置、１１２ 印字装置、１１３ 印字検査装置、１１４ 開口装置、１１５ 固形物投入装置、１１６ 液体充填装置、１１７ 脱気装置、１１８ 第１シール加熱装置、１１９ 第２シール加熱装置、１２０ シール冷却装置、１２１ 良品放出装置、１２２ 不良袋排出装置、１３１ 袋供給装置、１３２ 開口装置、１３３ スパウト供給仮止め装置、１３４ 第１スパウトシール加熱装置、１３５ 第２スパウトシール加熱装置、１３６ スパウトシール冷却装置、１３７ スパウトシール検査装置、１３８ 良品放出装置、１４１ スパウト保持デバイス、１４２ スパウト保持部、Ａｘ 回転軸線、Ｂ 袋、Ｂ０ 不良袋、Ｂ１ 製品袋、Ｂ２ スパウト付袋、Ｃ 容器、Ｄ０ 移動方向、Ｄ１ 旋回方向、Ｄ３ 押圧／開放方向、Ｄ４ 上昇方向、Ｄ５ 回転方向、Ｄ６ 縦振動方向、Ｄ７ 横振動方向、Ｄ８ 物品移動方向、Ｄ９ 処理装置振動方向、Ｄ１０ 退避方向、Ｄ１１ 上昇／降下方向、Ｄ１２ デバイス移動方向、Ｄ１３ 水平移動方向、Ｆ 内容物、Ｆｍ 移動ルート、Ｆｍ１ 第１移動ルート、Ｆｍ２ 第２移動ルート、Ｆｍ３ 第３移動ルート、Ｆｍ４ 第４移動ルート、Ｆｐ 復帰ルート、Ｆｑ 不良排出ルート、Ｆｒ 通常移動ルート、Ｈ 保持間隔、Ｐ 物品、Ｓ スパウト、Ｓ１ 上方フランジ部、Ｓ２ 下方フランジ部、Ｓ３ 取付シール予定部、Ｓ４ ストロー部、Ｔ 移動軌跡、Ｖ キャップ
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】
【図29】
【図30】
【図31A】
【図31B】
【図32A】
【図32B】
【図33A】
【図33B】
【図34A】
【図34B】