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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024002812
(43)【公開日】2024-01-11
(54)【発明の名称】苗移植機
(51)【国際特許分類】
A01C 11/02 20060101AFI20231228BHJP
【ＦＩ】
A01C11/02 302D
【審査請求】未請求
【請求項の数】7
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022102242
(22)【出願日】2022-06-24
(71)【出願人】
【識別番号】720001060
【氏名又は名称】ヤンマーホールディングス株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100080160
【弁理士】
【氏名又は名称】松尾 憲一郎
(74)【代理人】
【識別番号】100149205
【弁理士】
【氏名又は名称】市川 泰央
(72)【発明者】
【氏名】坂垣内 貴保
(72)【発明者】
【氏名】平井 宏典
(72)【発明者】
【氏名】田村 得雄
(72)【発明者】
【氏名】渡辺 吉城
(72)【発明者】
【氏名】水谷 三喜男
(72)【発明者】
【氏名】石▲崎▼ 創
【テーマコード（参考）】
2B060
【Ｆターム（参考）】
2B060AA06
2B060AA09
2B060AC01
2B060AC03
2B060AD09
2B060AE03
2B060BA04
2B060BB02
2B060BB03
2B060BB05
2B060CB02
2B060CB18
2B060CC08
(57)【要約】
【課題】苗移植機において、植え付けた苗に対する作溝アームの干渉を抑制することを可能とし、良好な植付け性を得ることを可能とする。
【解決手段】苗載台上に載置した苗マットを植付爪によって一部ずつ切り取って連続的に苗を圃場に植え付けていく苗移植機であって、植付爪７２の近傍に設けられ、植付爪７２に対して相対移動するように設けられた作溝アーム２００と、植付爪７２による苗の植付ピッチに対応するために、植付爪７２に対する作溝アーム２００の動軌跡を変更させる軌跡変更装置２７０と、を備えた。
【選択図】図１８
【解決手段】苗載台上に載置した苗マットを植付爪によって一部ずつ切り取って連続的に苗を圃場に植え付けていく苗移植機であって、植付爪７２の近傍に設けられ、植付爪７２に対して相対移動するように設けられた作溝アーム２００と、植付爪７２による苗の植付ピッチに対応するために、植付爪７２に対する作溝アーム２００の動軌跡を変更させる軌跡変更装置２７０と、を備えた。
【選択図】図１８
【特許請求の範囲】
【請求項1】
苗載台上に載置した苗マットを植付爪によって一部ずつ切り取って連続的に苗を圃場に植え付けていく苗移植機であって、
前記植付爪の近傍に設けられ、前記植付爪に対して相対移動するように設けられた作溝アームと、
前記植付爪による苗の植付ピッチに対応するために、前記植付爪に対する前記作溝アームの動軌跡を変更させる軌跡変更装置と、を備えた
ことを特徴とする苗移植機。
前記植付爪の近傍に設けられ、前記植付爪に対して相対移動するように設けられた作溝アームと、
前記植付爪による苗の植付ピッチに対応するために、前記植付爪に対する前記作溝アームの動軌跡を変更させる軌跡変更装置と、を備えた
ことを特徴とする苗移植機。
【請求項2】
前記作溝アームは、前記植付爪の動作に連動して前記植付爪に対する相対的な位置姿勢を変化させるように設けられている
ことを特徴とする請求項１に記載の苗移植機。
ことを特徴とする請求項１に記載の苗移植機。
【請求項3】
前記軌跡変更装置は、前記植付爪を含む植付爪装置に対して前記作溝アームを支持するリンク機構により構成されている
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の苗移植機。
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の苗移植機。
【請求項4】
前記リンク機構は、一端側を前記植付爪装置側に回動可能に支持させるとともに他端側を前記作溝アーム側に回動可能に支持させた２つのリンクアームを含み、
前記軌跡変更装置は、前記２つのリンクアームの前記作溝アーム側に対する支持部間の距離を変更することにより、前記植付爪に対する前記作溝アームの動軌跡を変更する
ことを特徴とする請求項３に記載の苗移植機。
前記軌跡変更装置は、前記２つのリンクアームの前記作溝アーム側に対する支持部間の距離を変更することにより、前記植付爪に対する前記作溝アームの動軌跡を変更する
ことを特徴とする請求項３に記載の苗移植機。
【請求項5】
前記作溝アームは、前記植付爪に対する相対的な位置姿勢として、前記植付爪が苗マットを切り取るタイミングでの位置姿勢である待機姿勢と、圃場に対する苗の植付けに際して前記植付爪に対して前方に移動した作溝姿勢と、を有し、前記作溝姿勢から、前記植付爪による圃場に対する苗の植付け終了後、前記待機姿勢に戻る循環動作を行うように設けられている
ことを特徴とする請求項１に記載の苗移植機。
ことを特徴とする請求項１に記載の苗移植機。
【請求項6】
前記作溝アームは、前記作溝姿勢にある状態で、先端を前記植付爪よりも前方に突出させ、前記植付爪に先行して圃場表面に入るように設けられている
ことを特徴とする請求項５に記載の苗移植機。
ことを特徴とする請求項５に記載の苗移植機。
【請求項7】
前記作溝アームは、少なくとも先端部を圃場表面より下方に位置させた動作範囲では、圃場に植え付けられた苗に干渉しないように設けられている
ことを特徴とする請求項５または請求項６に記載の苗移植機。
ことを特徴とする請求項５または請求項６に記載の苗移植機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、苗植付装置によって圃場に対して連続的に苗植え作業を行う苗移植機に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、苗植付装置によって圃場に対して連続的に苗植え作業を行う苗移植機において、後下がりの傾斜状の苗載台上に載せられた板状の苗マットを横送りおよび縦送りしながら、苗植付装置が有する植付爪によって苗マットを連続的に一部ずつ掻き取って（切り取って）苗を植えていく構成を備えたものがある。このような苗移植機において、植付爪による苗の植付けに際してマルチフィルムに移植用の孔を開けるとともに圃場に苗を移植するための移植穴を掘削（作溝）するための作溝アームを備えたものがある（例えば、特許文献１参照。）。なお、マルチフィルムは、圃場において土壌の保湿や保温、雑草の抑制等を目的として被覆されたフィルムである。
【0003】
特許文献１には、植付爪に対してその下側に、揺動アームを介して、作溝アームである苗保持兼穴掘りアームを設けた構成が開示されている。苗保持兼穴掘りアームは、先端部にマルチフィルム穴開け刃を有し、揺動アームによって植付爪に対して回動可能に設けられている。苗保持兼穴掘りアームは、植付爪により取り出されたポット苗を底面から支持しながらポット苗とともに移動し、ポット苗が圃場面に達すると後側に回動し、マルチフィルム穴開け刃によりマルチフィルムに移植用の孔を開けるとともに土壌に移植穴を掘削する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２００２－３３０６０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
特許文献１に開示された構成において、作溝アーム（苗保持兼穴掘りアーム）は、植付爪に対してブラケット等を介して設けられており、植付爪とともに保持したポット苗が圃場面に達してから、ポット苗の下側を開放するように回動する。このような構成によれば、植付爪に対する作溝アームの相対的な位置についての自由度が低くなるため、マルチフィルムに開ける穴の位置や土壌に対する移植穴の掘削位置に関し、例えば株間の変更等、苗の植付条件の変更に対応することが困難となる。なお、株間は、前後方向に所定の間隔をあけて連続的に植え付けられる苗間の間隔である。
【0006】
苗の植付条件の変更への対応が不十分であると、苗の植付精度の低下や、土壌に対する作溝のトルクの増大や、植え付けた苗に対する作溝アームの干渉といった問題が生じる場合がある。植え付けた苗に作溝アームが接触することは、苗を損傷させたり苗の植付姿勢を悪化させたりする原因となり得る。
【0007】
本発明は、上記のような問題点に鑑みてなされたものであり、植え付けた苗に対する作溝アームの干渉を抑制することができ、良好な植付け性を得ることができる苗移植機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0008】
本発明に係る苗移植機は、苗載台上に載置した苗マットを植付爪によって一部ずつ切り取って連続的に苗を圃場に植え付けていく苗移植機であって、前記植付爪の近傍に設けられ、前記植付爪に対して相対移動するように設けられた作溝アームと、前記植付爪による苗の植付ピッチに対応するために、前記植付爪に対する前記作溝アームの動軌跡を変更させる軌跡変更装置と、を備えたものである。
【0009】
本発明に係る苗移植機は、前記苗移植機において、前記作溝アームは、前記植付爪の動作に連動して前記植付爪に対する相対的な位置姿勢を変化させるように設けられているものである。
【0010】
本発明に係る苗移植機は、前記苗移植機において、前記軌跡変更装置は、前記植付爪を含む植付爪装置に対して前記作溝アームを支持するリンク機構により構成されているものである。
【0011】
本発明に係る苗移植機は、前記苗移植機において、前記リンク機構は、一端側を前記植付爪装置側に回動可能に支持させるとともに他端側を前記作溝アーム側に回動可能に支持させた２つのリンクアームを含み、前記軌跡変更装置は、前記２つのリンクアームの前記作溝アーム側に対する支持部間の距離を変更することにより、前記植付爪に対する前記作溝アームの動軌跡を変更するものである。
【0012】
本発明に係る苗移植機は、前記苗移植機において、前記作溝アームは、前記植付爪に対する相対的な位置姿勢として、前記植付爪が苗マットを切り取るタイミングでの位置姿勢である待機姿勢と、圃場に対する苗の植付けに際して前記植付爪に対して前方に移動した作溝姿勢と、を有し、前記作溝姿勢から、前記植付爪による圃場に対する苗の植付け終了後、前記待機姿勢に戻る循環動作を行うように設けられているものである。
【0013】
本発明に係る苗移植機は、前記苗移植機において、前記作溝アームは、前記作溝姿勢にある状態で、先端を前記植付爪よりも前方に突出させ、前記植付爪に先行して圃場表面に入るように設けられているものである。
【0014】
本発明に係る苗移植機は、前記苗移植機において、前記作溝アームは、少なくとも先端部を圃場表面より下方に位置させた動作範囲では、圃場に植え付けられた苗に干渉しないように設けられているものである。
【発明の効果】
【0015】
本発明によれば、苗移植機において、植え付けた苗に対する作溝アームの干渉を抑制することができ、良好な植付け性を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【0016】
【図1】本発明の一実施形態に係る苗移植機の全体構成を示す左側面図である。
【図2】本発明の一実施形態に係る苗移植機の全体構成を示す平面図である。
【図3】本発明の一実施形態に係る苗移植機の動力伝達構成を示す図である。
【図4】本発明の一実施形態に係る苗移植装置の構成を示す後方斜視図である。
【図5】本発明の一実施形態に係る苗移植装置の構成を示す背面図である。
【図6】本発明の一実施形態に係る苗植付装置の構成を示す前方斜視図である。
【図7】本発明の一実施形態に係る苗移植装置の下部の構成を示す後方斜視図である。
【図8】本発明の一実施形態に係る苗マットを示す斜視図である。
【図9】本発明の一実施形態に係る苗マットを示す平面図である。
【図10】本発明の一実施形態に係る苗マットを示す側面図である。
【図11】本発明の一実施形態に係るガイドレールおよび植付爪装置の構成を示す斜視図である。
【図12】本発明の一実施形態に係るガイドレールおよび植付爪装置の構成を示す左側面図である。
【図13】本発明の一実施形態に係るガイドレールおよび植付爪装置の構成を示す平面図である。
【図14】本発明の一実施形態に係るガイドレールの構成およびガイドレールに対する苗マットの支持構成を示す左側面図である。
【図15】本発明の一実施形態に係る植付爪装置の動作のうち苗マットの掻取り動作についての説明図である。
【図16】本発明の一実施形態に係る植付爪装置の動作のうち苗ブロックの植付け動作についての説明図である。
【図17】本発明の一実施形態に係る植付ユニットの一例を示す斜視図である。
【図18】本発明の一実施形態に係る植付爪装置、作溝姿勢の作溝アームおよびリンク機構を示す左側面図である。
【図19】本発明の一実施形態に係る植付ユニットの一例を示す平面図である。
【図20】本発明の一実施形態に係る植付爪装置、待機姿勢の作溝アームおよびリンク機構を示す左側面図である。
【図21】本発明の一実施形態に係る作溝アームを示す斜視図である。
【図22】本発明の一実施形態に係る作溝アームの一部を示す左側面断面図である。
【図23】本発明の一実施形態に係るカムプレートを示す図である。
【図24】本発明の一実施形態に係るロータリケースに対する植付爪装置の相対回転にともなう作溝アームの動作についての説明図である。
【図25】本発明の一実施形態に係るロータリケースに対する植付爪装置の相対回転にともなう作溝アームの動作についての説明図である。
【図26】本発明の一実施形態に係るロータリケースに対する植付爪装置の相対回転にともなう作溝アームの動作についての説明図である。
【図27】本発明の一実施形態に係るロータリケースに対する植付爪装置の相対回転にともなう作溝アームの動作についての説明図である。
【図28】本発明の一実施形態に係るロータリケースに対する植付爪装置の相対回転にともなう作溝アームの動作についての説明図である。
【図29】本発明の一実施形態に係る植付爪装置および作溝アームについての動作説明のグラフを示した図である。
【図30】本発明の一実施形態に係る植付ユニットの動作についての説明図である。
【図31】本発明の一実施形態に係る植付ユニットの動作についての説明図である。
【図32】本発明の一実施形態に係る植付ユニットの動作についての説明図である。
【図33】本発明の一実施形態に係る植付ユニットの動作についての説明図である。
【図34】本発明の一実施形態に係る植付ユニットの動作についての説明図である。
【図35】本発明の一実施形態に係る植付ユニットの動作についての説明図である。
【図36】本発明の一実施形態に係る植付爪装置、作溝姿勢の作溝アームおよびリンク機構を示す左側面図である。
【図37】本発明の一実施形態に係る植付爪装置、待機姿勢の作溝アームおよびリンク機構を示す左側面図である。
【図38】本発明の一実施形態に係る作溝アームの動作態様についての説明図である。
【図39】本発明の一実施形態に係る植付爪および作溝アームの動軌跡の一例を示す図である。
【図40】本発明の一実施形態に係る植付爪および作溝アームの動軌跡の一例を示す図である。
【図41】本発明の一実施形態に係る植付爪および作溝アームの動軌跡の一例を示す図である。
【図42】本発明の他の実施形態に係る植付爪装置、作溝姿勢の作溝アームおよびリンク機構を示す左側面図である。
【図43】本発明の他の実施形態に係る植付ユニットの一例を示す平面図である。
【図44】本発明の他の実施形態に係る植付爪装置、待機姿勢の作溝アームおよびリンク機構を示す左側面図である。
【図45】本発明の他の実施形態に係る作溝アームを示す斜視図である。
【図46】本発明の他の実施形態に係る作溝アームの一部を示す左側面断面図である。
【発明を実施するための形態】
【0017】
本発明は、植付爪による苗の植付けに際して圃場に溝を形成するための作溝アームに関する構成を工夫することにより、植付爪による良好な植付け性を得ようとするものである。以下、本発明の実施の形態を説明する。
【0018】
図１から図７を用いて、本実施形態に係る苗移植機１の全体構成について説明する。なお、以下の説明では、苗移植機１の前方に向かって左側（図２における下側）および右側（図２における上側）を、それぞれ苗移植機１における左側および右側とする。
【0019】
図１および図２に示すように、本実施形態に係る苗移植機１は、運転者であるオペレータを乗車させて走行しながら苗植え作業を行う乗用型の苗移植機であり、例えばキャベツ、タマネギ、トマト等の野菜の苗を圃場に対して順次移植するために用いられる。苗移植機１は、走行部を構成する走行機体２と、植付部を構成する苗移植装置３とを備える。苗移植装置３は、複数のリンクを含んで構成されたリンク装置４を介して走行機体２の後部に昇降可能に連結されている。苗移植装置３は、図示せぬ油圧シリンダの動作によって走行機体２に対して昇降する。
【0020】
走行機体２は、機体フレーム５と、左右の前輪６と、左右の後輪７とを有する。機体フレーム５は、複数のフレーム部材により枠組み状に構成されており、水平状のフレーム部分を構成する前フレーム部１１と、前フレーム部１１の後側において階段状に１段上がった段部をなす後フレーム部１２とを有する。左右の前輪６は、前フレーム部１１の下側に設けられており、左右の後輪７は、後フレーム部１２の後下側に設けられている。左右の前輪６および左右の後輪７により、機体フレーム５が圃場に対して支持される。
【0021】
走行機体２において、前フレーム部１１の上側には、車体カバー等により構成された水平状の床部１３が設けられている。床部１３上には、走行機体２および苗移植装置３を運転・操作するための運転部８が設けられている。後部の左右中央部には、シートマウントである座席支持台９が設けられており、座席支持台９上に運転用の座席１０が設けられている。座席１０の下方には、図示せぬ燃料タンクが設けられている。
【0022】
床部１３上における前部には、座席１０に着座したオペレータにより操作される操作部１４が設けられている。操作部１４には、座席１０の前方に位置する操向ハンドル１５等を配置したダッシュボード１６、変速ペダル１８等の各種操作ペダル、変速レバーや植付クラッチレバー等の各種操作レバー等が設けられている。操向ハンドル１５は、ダッシュボード１６から上側に突出したハンドル支軸１５ａの上端部に取り付けられている。
【0023】
床部１３の前部の左右中央部であって操向ハンドル１５の前下方には、駆動源としてのエンジン２０が設けられている（図１参照）。エンジン２０は、ボンネット１７で覆われている。エンジン２０は、前フレーム部１１の前部の下側に設けられたエンジンサポートフレーム部２１に対してブラケットや防振ゴム等を介して搭載されている（図１参照）。エンジンサポートフレーム部２１は、正面視でＵ字状をなす前後２本のサポートフレーム２１ａを含む。エンジン２０は、例えばディーゼルエンジンであり、出力軸の軸方向を左右方向とする向きで設けられている。
【0024】
エンジン２０の後方には、ギア群やクラッチやブレーキ等を含んで構成された動力伝達機構を内蔵したミッションケース２２が設けられている。ミッションケース２２の左側には、無段変速機の一例であるＨＳＴ２３が取り付けられている。
【0025】
図３に示すように、エンジン２０の動力は、エンジン２０の出力軸２０ａから、プーリおよびベルト等により構成されたベルト伝動機構２４を介して、ＨＳＴ２３の入力軸２３ａに伝達される。入力軸２３ａに伝達された動力は、ＨＳＴ２３からミッションケース２２内の動力伝達機構に入力される。ここで、「ＨＳＴ」とは、油圧ポンプを駆動させることで発生させた油圧を油圧モータで再び回転力に変換する方式を採用した油圧式無段変速装置である。
【0026】
ミッションケース２２の左右両側には、フロントアクスルケース２５が取り付けられている。フロントアクスルケース２５の下端部には前車軸２６が回転可能に支持されており、前車軸２６のフロントアクスルケース２５からの左右外側への延出部分に、前輪６が取り付けられている。フロントアクスルケース２５内には、ミッションケース２２から左右両側に延出した前輪駆動軸の回転動力を前車軸２６に伝達する動力伝達機構が設けられている。
【0027】
ミッションケース２２の後方には、リアアクスルケース２８が設けられている。リアアクスルケース２８は、ミッションケース２２の後部から延出した伝動軸２７によりミッションケース２２の動力の伝達を受ける。ＨＳＴ２３からミッションケース２２内の動力伝達機構に入力された動力は、伝動軸２７を回転駆動させる。
【0028】
リアアクスルケース２８は、左右両側に、ケース本体部に対して後向きに突出した張出しケース部２８ａを有する。左右のケース部２８ａには、後車軸２９が回転可能に支持されており、後車軸２９の張出しケース部２８ａからの左右外側への延出部分に、後輪７が取り付けられている。リアアクスルケース２８内には、ミッションケース２２から伝動軸２７により入力された回転動力を左右の後車軸２９に伝達する動力伝達機構が設けられている。
【0029】
また、ミッションケース２２は、その後部から動力取出軸であるＰＴＯ出力軸３１を後側に延出している。ＨＳＴ２３から動力の入力を受けたミッションケース２２内の動力伝達機構は、ＰＴＯ出力軸３１を回転駆動させる。
【0030】
ＰＴＯ出力軸３１の回転動力は、ＰＴＯ伝動軸３２を介して、株間変速ケース３３の入力軸３４に伝達される。ＰＴＯ伝動軸３２は、ＰＴＯ出力軸３１および入力軸３４それぞれに対してユニバーサルジョイント等により連結されている。株間変速ケース３３内には、増減速ギアや変速機構等により構成された変速装置３６が設けられている。入力軸３４に伝達された動力は、株間変速ケース３３内の変速装置３６により変速され、株間変速ケース３３から後側に延出した植付駆動軸３５により、苗移植装置３に伝達される。
【0031】
苗移植装置３は、植付駆動軸３５により動力の伝達を受ける動力伝達機構を内蔵した植付ミッションケース４０と、リンク装置４の後側に連結された植付フレーム４１に設けられた苗載台４２と、植付ミッションケース４０から伝達される動力により駆動する苗植付装置４３とを備えている。本実施形態では、左右一対の苗植付装置４３を備えている。なお、苗植付装置４３は、１つであっても３つ以上であってもよい。
【0032】
苗載台４２には、複数の苗マット１００が載置される。苗載台４２は、表面側（後上側）に、苗マット１００の載置を受ける載置面を有し、載置面を後下がりの傾斜状とするように設けられている。本実施形態に係る苗移植機１は、４条植えの構成を備えており、左右方向に並んだ４つの苗載台部４６を有する。なお、図示においては、左から２番目の苗載台部４６のみに苗マット１００を載置した状態が示されているが、実際の植付け作業においては全ての苗載台部４６に苗マット１００が載置される。
【0033】
各苗載台部４６は、板状の部材により構成され苗マット１００の載置面部をなす台本体部４６ａと、台本体部４６ａの左右の縁部に沿って設けられた低い壁状のガイド部４６ｂとを有する。ガイド部４６ｂは、台本体部４６ａにおける苗マット１００の載置面部に対する突条部分であり、台本体部４６ａの延伸方向の全体にわたって設けられている。苗載台４２は、各苗載台部４６の台本体部４６ａにおいて、セットされた苗マット１００を間欠的に縦方向（下方）に移動させる縦送り構造を有する。
【0034】
各苗載台部４６には、送出ベルト４７が設けられている。本実施形態では、各苗載台部４６において、横並びで２列の送出ベルト４７が設けられている。送出ベルト４７は、背面視で上下方向に沿う方向を送り方向とする無端状のベルトであり、台本体部４６ａの下部をなすように設けられている。送出ベルト４７は、苗マット１００の載置を受ける側を下側に移動させるように周回駆動するように構成されており、苗マット１００を間欠的に縦送りする。
【0035】
苗載台４２の下側には、機体の左右方向に直線状に延伸したガイドレール４８が設けられている。ガイドレール４８は、苗載台４２の下縁部に沿うように設けられており、苗載台４２の左右方向の幅よりも長い寸法を有する。ガイドレール４８は、苗移植装置３において、植付フレーム４１に対して所定の支持部材により支持され固定状態で設けられている。ガイドレール４８は、苗載台４２に載せられた苗マット１００を下側から支持する。
【0036】
苗載台４２は、各苗載台部４６上に載置された苗マット１００を、各植付ユニットに対して供給する。苗載台４２は、苗マット１００を左右方向（車幅方向）に横送りさせるため、図示せぬ駆動機構により左右方向に往復移動可能に構成されている。つまり、苗載台４２は、ガイドレール４８に対して、機体の左右方向に往復移動するように設けられている。また、苗載台４２は、左右方向の往復移動について移動端に達したタイミングで、送出ベルト４７の送り動作により、各苗載台部４６上の苗マット１００を下方に縦送りするように構成されている。苗載台４２の左右方向の移動において、苗載台４２上に載置された苗マット１００は、ガイドレール４８に下側から支持された状態でガイドレール４８に沿って移動することになる。
【0037】
苗載台４２の下方の位置には、植付フレーム４１の一部を構成する横フレーム４５が設けられている。横フレーム４５は、四角筒状の外形を有する直線状のフレーム部材であり、左右方向に延伸するように横設されている。横フレーム４５は、苗移植装置３において左右方向の略全体にわたる範囲に設けられている。
【0038】
横フレーム４５上の中央部に、植付ミッションケース４０が設けられている。植付ミッションケース４０は、その後部を横フレーム４５の後側に位置させるように張出し状に設けられており、後側への張出部を有する。横フレーム４５の後側に、左右の苗植付装置４３が設けられている。左右の苗植付装置４３は、苗移植装置３の左右方向の中心に対して左右対称的に構成されている。
【0039】
苗植付装置４３は、ロータリ式の植付装置であり、植付伝動ケース５１と、植付伝動ケース５１の左右両側に設けられた２つのロータリケース５２と、各ロータリケース５２に対して設けられた植付爪装置５０とを有する。つまり、苗移植装置３は、４つの植付爪装置５０を有し、４条植えの構成に対応している。植付伝動ケース５１の左右両側において、ロータリケース５２および植付爪装置５０によって植付ユニットが構成されている。
【0040】
植付伝動ケース５１は、前後方向を長手方向とした筒状の外形を有し、前端部を横フレーム４５の後壁部に対して固定させており、横フレーム４５の後側から後方に向けて延伸している。左右の植付伝動ケース５１間には、左右方向を軸方向とした植付伝動軸５５が設けられている。
【0041】
植付伝動軸５５は、複数の軸体を継手等により同軸状に連結した軸であり、植付ミッションケース４０に対して回転可能に支持されている。植付伝動軸５５は、植付ミッションケース４０の後部から左右両側に延出し、左右の植付伝動ケース５１の前部において各植付伝動ケース５１に対して回転可能に支持されている。植付伝動軸５５は、植付ミッションケース４０内に設けられた動力伝達機構による動力の伝達を受ける。植付伝動軸５５により、植付ミッションケース４０と左右の植付伝動ケース５１との各ケース内の動力伝動機構同士が連動連結されている。
【0042】
植付伝動ケース５１の後部の左右両側に、左右一対のロータリケース５２が設けられている。ロータリケース５２は、植付伝動ケース５１の後端部に対して左右方向を軸方向とする駆動軸５２ａにより回転可能に取り付けられている。ロータリケース５２は、長手状の外形を有し、長手方向の中央部を植付伝動ケース５１に対して軸支させている。ロータリケース５２の左右外側には、植付爪装置５０が取り付けられている。
【0043】
植付爪装置５０は、ロータリケース５２の長手方向の一端側の部分に対して、左右方向を回転軸方向とした回転軸５０ａを中心に回転可能に支持されている（図３参照）。植付爪装置５０は、植付伝動ケース５１に対するロータリケース５２の回転動作に連動するようにロータリケース５２に対して連結されている。植付爪装置５０は、ロータリケース５２の回転にともなって所定の植付け動作をするように構成されている。植付爪装置５０は、植付け動作することにより、苗載台４２に載置された苗マット１００を順次一部ずつ（一株ずつ）掻き取って圃場に植え付ける。苗移植機１の機体の前進にともない、１つの植付爪装置５０により１条分の苗の植付けが行われる。
【0044】
ガイドレール４８には、苗マット１００の被掻取り部分を位置させるとともに植付爪装置５０の移動経路を確保する取口部４９が設けられている（図１３参照）。取口部４９は、ガイドレール４８の長手方向について、各植付爪装置５０に対応する位置に設けられている。したがって、取口部４９は、ガイドレール４８において４箇所に設けられている。取口部４９は、後側を開放側とするとともに平面視で矩形状に沿う形状を有する切欠き状の部分である。
【0045】
以上のような構成を備えた苗移植装置３は、植付ミッションケース４０において、植付駆動軸３５からの動力の入力を受ける。植付ミッションケース４０に入力された駆動力は、植付ミッションケース４０内の動力伝達機構によって植付伝動軸５５に伝達される。植付伝動軸５５の回転駆動力は、左右の苗植付装置４３に分配され、植付伝動ケース５１内に設けられた複数の伝動軸やギア等を介して、植付伝動ケース５１の左右両側のロータリケース５２の駆動軸５２ａに伝達される。駆動軸５２ａの回転駆動により、左右のロータリケース５２が回転動作し、植付ユニットによる苗の連続的な植付け動作が行われる。
【0046】
苗移植機１の動力伝達系において、ロータリケース５２の駆動軸５２ａに入力される回転動力は、ＨＳＴ２３により、運転部８に設けられた変速ペダル１８等の変速操作部材の操作量に応じて、走行機体２の走行速度とともに変速する。したがって、ロータリケース５２の回転速度、つまり苗移植装置３の植付け速度は、走行機体２の走行速度に応じて変化する。詳細には、機体の走行速度が高速となるほど、ロータリケース５２の回転周期は短くなり、機体の走行速度が低速となるほど、ロータリケース５２の回転周期は長くなる。これにより、走行機体２の走行速度にかかわらず、苗の植付け間隔（株間）が一定となる。
【0047】
また、株間に関し、図３に示すように、株間変速ケース３３内の変速装置３６により、ロータリケース５２の回転速度を変更することができ、これにより、株間を変更することができる。株間は、例えば植え付ける作物の種類や圃場の状態等に応じて変更される。株間変速ケース３３内には、植付クラッチ３７が設けられている。植付クラッチ３７の操作により、変速装置３６から植付駆動軸３５への回転動力の断続が操作される。植付クラッチ３７の接続／切断の切換え動作は、運転部８に設けられた植付クラッチレバーの操作により操作される。なお、植付クラッチ３７の動作は、苗移植機１が備えるコントローラによっても制御可能となっている。
【0048】
苗移植装置３が備える４つの各植付ユニットの後方には、左右一対の覆土輪６１が設けられている。覆土輪６１は、円錐台状の外形を有し、外周面を圃場に対する作用面として回転自在に支持されている。一対の覆土輪６１は、底面側同士を対向させる向きで、各覆土輪６１の外周面の下側を略水平とするように傾斜状に設けられており、背面視で略「Ｖ」字状をなすように配置されている。
【0049】
覆土輪６１は、平面視で苗植付装置４３を囲むように枠状に構成された覆土輪支持フレーム６２の後辺部６２ａに対して支持部材を介して支持されている。覆土輪支持フレーム６２は、前側の端部を横フレーム４５に対して支持させた状態で設けられている。一対の覆土輪６１により、植付爪装置５０による苗の植付けが行われた部分に対して植付けの直後に覆土輪６１が作用することで鎮圧が行われる。
【0050】
また、苗移植装置３においては、植付フレーム４１の下部の左右両側に、苗移植装置３を地面に対して支持するスタンド６４が設けられている。スタンド６４は、略「Ｌ」字状に屈曲形成されたパイプ状の部材により構成されており、一側の端部を、横フレーム４５に対して支持金具等を介して前後方向を軸方向として回動可能に支持させている。スタンド６４は、略水平状の収納状態から、一方の辺部を地面に沿わせるように立った状態となることで、地面に対して苗移植装置３を支持する使用状態となる。なお、図示においては、収納状態のスタンド６４を示しており、図５において使用状態のスタンド６４を二点鎖線で示している。
【0051】
苗マット１００について、図８から図１０を参照して説明する。苗マット１００は、複数の種子を所定の配列で播種させたものである。苗マット１００に播種される種子は、例えばキャベツ、タマネギ、トマト等の野菜の種子である。ただし、種子は、水稲種子であってもよい。苗移植機１による苗の植付けに際し、苗マット１００は、種子から苗を成長させた状態で用いられる。
【0052】
図８から図１０に示すように、苗マット１００は、略矩形板状の外形を有し、全体として平板状に形成されている。苗マット１００においては、矩形状の平面視外形における長手方向（図９における上下方向）を縦方向とし、同外形における短手方向（図９における左右方向）を横方向とする。縦方向と横方向とは、苗マット１００の平面視において互いに直交する方向となる。
【0053】
苗マット１００は、一方の板面側を表面部１０１とし、他方の板面側を裏面部１０２とする。苗マット１００は、表面部１０１に、縦方向に所定の間隔を隔てて横方向に沿って形成された複数の表面側溝部１０３を有する。苗マット１００は、横方向の両側の面部である側面部１００ａと、縦方向の両側の面部である端面部１００ｂとを有する。
【0054】
表面側溝部１０３は、Ｖ字溝であり、苗マット１００の側面視でＶ字状をなす一対の溝形成面１０３ａにより形成されている。表面側溝部１０３は、その深さＤ１を、例えば苗マット１００の厚さＴ１の１／３～１／２程度の寸法とするように形成されている。なお、苗マット１００は、横方向視（側面視）での外形形状を横方向の全体について略一定としており、表面側溝部１０３の両端を苗マット１００の側面部１００ａに開放させている。
【0055】
苗マット１００において、表面部１０１側の表面側溝部１０３により区画された部分が、行ブロック部１０４となる。行ブロック部１０４は、表面部１０１側において、縦方向の両側の表面側溝部１０３により、相対的に突出した突条部をなしている。表面部１０１側において、行ブロック部１０４に複数の播種穴１０５が形成されている。
【0056】
図８から図１０に示す例では、苗マット１００は、横方向に沿う行ブロック部１０４を縦方向に２０行分つなげたものとなっている。なお、図１０において、隣り合う行ブロック部１０４間の境界を仮想線Ｂ１で示している。
【0057】
各行ブロック部１０４において、複数の播種穴１０５は、横方向に沿って１列に所定の間隔で設けられている。播種穴１０５は、例えば略円柱形状の穴部である。播種穴１０５には、一または複数の種子が入れられる。各行ブロック部１０４は、仮想平面Ａ１に沿う上面１０４ａを有する。播種穴１０５は、行ブロック部１０４の上面１０４ａに臨んで開口している。
【0058】
播種穴１０５内の種子から成長した苗１０６は、播種穴１０５から伸び出て、表面部１０１から延出した状態となる。また、苗マット１００は、播種穴１０５内の種子から裏面部１０２側において根が伸びることを許容する材料により形成されている。苗マット１００を形成する材料は、有機物によって構成される繊維材料である有機質繊維資材を含む。有機質繊維資材は、例えば、ココピート、ピートモス、籾殻等である。また、苗マット１００を形成する材料は、バインダー、土壌改良資材、肥料、土等を含むものであってもよい。なお、図８および図９においては苗１０６の図示を省略している。
【0059】
苗マット１００においては、１つの播種穴１０５の形成部位が、植付爪装置５０の植付け動作により１回に掻き取られる（切り取られる）１株分の単位ブロック部１０８となる。単位ブロック部１０８は、平面視で播種穴１０５を中心部とした略正方形状の範囲の部分であり、植付爪装置５０によって苗マット１００の厚さ方向の全体にわたって掻き取られることで、苗マット１００から分離され、略直方体形状あるいは略立方体形状の苗ブロック１１０（図１５Ｃ参照）となる。あくまでも一例であるが、苗ブロック１１０は、一辺の長さを約３０ｍｍ程度とした略立方体形状を有する。
【0060】
図８から図１０に示す例では、各行ブロック部１０４において横方向に１０個の播種穴１０５が形成されており、各行ブロック部１０４は、植付爪装置５０により掻き取られることで苗ブロック１１０となる単位ブロック部１０８が１０個分つながった部分となっている。なお、図８および図９において、苗マット１００の端に位置する１つの行ブロック部１０４について、隣り合う単位ブロック部１０８間の境界を仮想線Ｂ２で示している。
【0061】
また、苗マット１００は、裏面部１０２に、縦方向に所定の間隔を隔てて横方向に沿って形成された複数の裏面側溝部１０７を有する。裏面側溝部１０７は、縦方向について、表面側溝部１０３に対応した位置に形成されている。したがって、裏面側溝部１０７は、表面側溝部１０３とともに、縦方向に隣り合う行ブロック部１０４間の繋がり部分の、苗マット１００の厚さ方向（図１０における上下方向）の寸法を短くしている。
【0062】
裏面側溝部１０７は、Ｕ字溝であり、苗マット１００の側面視でＵ字状をなす一対の側面および湾曲状の上湾曲面により形成されている。裏面側溝部１０７は、その深さＤ２を、例えば苗マット１００の厚さＴ１の１／４～１／３程度の寸法とするように形成されている。裏面側溝部１０７は、両端を苗マット１００の側面部１００ａに開放させている。なお、裏面側溝部１０７の形状はＵ字溝に限定されない。
【0063】
複数の行ブロック部１０４は、苗マット１００の裏面部１０２側において、複数の裏面側溝部１０７により、表面部１０１側と同様のピッチで区画されている。行ブロック部１０４は、裏面部１０２側において、縦方向の両側の裏面側溝部１０７により、相対的に突出した突条部をなしている。各行ブロック部１０４は、仮想平面Ａ１と平行な仮想平面Ａ２に沿う下面１０４ｂを有する。
【0064】
裏面側溝部１０７は、送出ベルト４７上に載置される苗マット１００において、送出ベルト４７に設けられた係止用の複数の突条部４７ａ（図７参照）の嵌合を受ける部分となる。突条部４７ａは、送出ベルト４７の表面から突出した部分であり、左右方向に沿って直線状に形成されている。突条部４７ａは、例えば矩形状に沿う横断面形状を有する。複数の突条部４７ａの縦方向の間隔は、苗マット１００における複数の裏面側溝部１０７の縦方向の間隔に対応している。裏面側溝部１０７は、突条部４７ａを嵌合させるように突条部４７ａよりもわずかに幅広に形成されている。
【0065】
苗マット１００は、送出ベルト４７上に載置された状態において、各裏面側溝部１０７に突条部４７ａを嵌合させることで、送出ベルト４７に係止された状態となる。これにより、苗マット１００は、縦送り動作として周回駆動する送出ベルト４７に対して滑ることなく、送出ベルト４７による縦送りの作用を確実に受けることができる。つまり、苗載台４２は、送出ベルト４７により、苗マット１００を確実にガイドレール４８側へと縦送りすることができる。また、各裏面側溝部１０７に突条部４７ａを嵌合させることによる送出ベルト４７に対する苗マット１００の係止作用により、苗マット１００が自重により縦方向に圧縮されることを防止することができる。
【0066】
以上のような苗マット１００は、苗移植装置３において、植付爪装置５０によって次のようにして掻き取られて圃場に植え付けられる。すなわち、ガイドレール４８により支持された部分となる下端の行ブロック部１０４の左右一側の端部である始端に位置する単位ブロック部１０８から、苗載台４２の左右一方側への移動により、左右他側に向けて順次掻き取られる。つまり、苗マット１００は、植付爪装置５０による１回の掻取りを受ける周期で、横方向について１つの単位ブロック部１０８分の距離だけガイドレール４８に沿って移動し、順次新たな単位ブロック部１０８が被掻取り位置である取口部４９上に位置することになる。
【0067】
下端の行ブロック部１０４が始端側から順次掻き取られ、下端の行ブロック部１０４の左右他側の端部である終端の単位ブロック部１０８が掻き取られたタイミングで、送出ベルト４７の動作により、苗マット１００が行ブロック部１０４の一行分下側へと送られ（縦送りされ）、苗マット１００は新たに下端に位置することになった行ブロック部１０４の端面部１００ｂ側からガイドレール４８に支持された状態となる。つまり、新たな行ブロック部１０４が被掻取り部分としてガイドレール４８上に位置した状態となる。そして、直前での終端側が始端側となり、折り返して左右他方側へ移動する苗載台４２により苗マット１００が移動しながら、単位ブロック部１０８が順次掻き取られる。
【0068】
このように、苗マット１００は、苗載台４２の左右往復移動による横送り、および送出ベルト４７の間欠的な動作による縦送りにより、下側から上側にかけて左右方向に往復する順番で、所定の軌跡を描いて回転する植付爪装置５０によって単位ブロック部１０８毎に掻き取られる。
【0069】
苗マット１００において、ガイドレール４８に支持される側となる端面部１００ｂは、溝形成面１０３ａと、裏面側溝部１０７の幅方向の略半分の形状に対応した溝形成面１０７ａと、溝形成面１０３ａと溝形成面１０７ａとの間の中間面１０９ａとを有する。苗マット１００は縦方向について行ブロック部１０４を単位として周期的な形状を有することから、端面部１００ｂの形状は、植付爪装置５０による掻取りを受ける前の苗マット１００における下側の端面部１００ｂと、少なくとも一行の行ブロック部１０４が掻き取られた後の苗マット１００における端面部１００ｂとで略同じとなっている。植付爪装置５０による掻取りを受けた状態の端面部１００ｂにおいては、中間面１０９ａが、植付爪装置５０による切断面となる。
【0070】
このように、苗移植機１が用いる苗マット１００は、苗載台４２の載置面側と反対側の面である表面側（表面部１０１側）に、植付爪７２による切取りの単位に対応するとともに縦送り方向に直交する方向に延伸した溝部として表面側溝部１０３を有する。
【0071】
植付爪装置５０の構成について、図６、図１１から図１３を用いて説明する。なお、図１１から図１３においては、説明の便宜上、後述する作溝アーム２００およびその支持機構等の図示を省略している。図６、図１１から図１３に示すように、植付爪装置５０は、アーム部７１と、アーム部７１に固定された状態で設けられた植付爪７２と、アーム部７１に対して移動可能に設けられた押出部材７３と、植付爪７２に対向するように設けられた保持部材としての保持板７４と、保持板７４を支持する保持板支持部７５と、保持板７４の下側に設けられた掘削爪７６とを有する。
【0072】
植付爪装置５０は、ロータリケース５２に対する連結部分を基部７０とし、アーム部７１や植付爪７２等を基部７０から所定の方向に向けて直線状に延出させた延出部を有し、植付爪７２の先端を延出部の先端としている。以下では、植付爪装置５０における延出部の延出方向（図１２における矢印Ｃ１の方向）に沿う向きを「爪延出方向」とする。また、植付爪装置５０において、爪延出方向についての植付爪７２の先端側を前側とし、その反対側を後側とする。
【0073】
アーム部７１は、植付爪装置５０の爪延出方向を筒軸方向とした略筒状の部分である。アーム部７１は、基部７０と一体の部分として基部７０から爪延出方向に延出している。
【0074】
植付爪７２は、略矩形板状の爪基部８１と、爪基部８１の長手方向の一側から爪延出方向に延出した２つの爪本体部８２とを有し、先端側を二股状とした構成を有する。植付爪７２は、全体として略一定の幅を有し、幅方向を左右方向とするとともに、長手方向を爪延出方向に沿わせた向きで設けられている。
【0075】
爪基部８１は、扁平な略「Ｕ」字状の横断面形状をなす屈曲板状の部分であり、平面部と左右両側の側壁部とを有する。爪基部８１の前端部の上側から、爪本体部８２が爪延出方向に延出している。
【0076】
植付爪７２は、爪基部８１において爪延出方向に間隔をあけて設けられた２箇所の固定部によりアーム部７１の上側に固定されている。植付爪７２の固定部は、アーム部７１から上側に突出するとともに爪基部８１の平面部を貫通した雄ネジ部８３にナット８４を螺合させた締結固定部である。
【0077】
一対の爪本体部８２は、爪基部８１の幅方向の両縁部から爪延出方向に沿って直線状に延出している。一対の爪本体部８２は、互いの間に略一定幅の間隔をあけて平行状に形成されており、一対の爪本体部８２の間には空間部８５が形成されている。
【0078】
各爪本体部８２は、先端部を先鋭状に形成された先鋭部８２ａとしている。一対の爪本体部８２は、左右方向について略対称の形状を有する。各爪本体部８２は、上面部８２ｂと左右外側の側面部８２ｃとにより、略「Ｌ」字状の横断面形状をなしている。左右の爪本体部８２の側面部８２ｃ間の間隔は、苗ブロック１１０の横方向の寸法と略同じとなっている。つまり、苗マット１００における単位ブロック部１０８の横方向の寸法は、左右の側面部８２ｃ間の間隔と略同じとなっている。
【0079】
押出部材７３は、アーム部７１の前側に設けられており、アーム部７１に対して、爪延出方向に沿って往復移動するように設けられている。押出部材７３は、植付爪７２の一対の爪本体部８２の下側に設けられている。押出部材７３は、プッシュロッド８６と、プッシュロッド８６の先端側に設けられた押圧片８７とを有する。
【0080】
プッシュロッド８６は、アーム部７１をシリンダ部としてアーム部７１とともにシリンダ機構を構成するロッド部であり、アーム部７１の先端から爪延出方向に沿って延出している。プッシュロッド８６は、アーム部７１からの突出量を変化させるようにアーム部７１に対して往復移動する。プッシュロッド８６は、先端部をロッド本体部に対して上側に向けて直角状に屈曲させた屈曲部８６ａとしている。
【0081】
押圧片８７は、平板状の支持板部８７ａと、支持板部８７ａの幅方向の両側に設けられた左右の側壁部８７ｂと、前壁部８７ｃとを有する。前壁部８７ｃは、プッシュロッド８６の軸方向視で支持板部８７ａおよび左右の側壁部８７ｂの形状に対応して、上側を開放側とした切欠部８７ｄ（図１３参照）によりプッシュロッド８６の軸方向視で略「Ｕ」字状をなす形状を有する。
【0082】
押圧片８７においては、前壁部８７ｃの前側の壁面が、苗ブロック１１０に対する押圧面８７ｅとなる。押圧片８７においては、支持板部８７ａ上における左右の側壁部８７ｂ間に、前側を切欠部８７ｄにより開放させた空間部９５が形成されている。押圧片８７は、アーム部７１に対してプッシュロッド８６と一体的に移動する。
【0083】
押圧片８７は、支持板部８７ａにプッシュロッド８６の屈曲部８６ａを貫通させた状態で、プッシュロッド８６に溶接等によって固定されている。押圧片８７は、側壁部８７ｂにおいて、後部に対して前部の上下方向の寸法を大きくした形状を有する。押圧片８７は、左右の側壁部８７ｂの前部の上縁部を、爪本体部８２に沿わせるとともに略「Ｌ」字状の横断面形状を有する爪本体部８２の内側に位置させている。
【0084】
【0085】
押出部材７３の保持位置は、植付爪装置５０における押出部材７３の待機位置であって、植付爪装置５０が苗ブロック１１０を保持する状態での位置である。押出部材７３が保持位置にある状態で、押圧片８７は、爪延出方向について爪本体部８２の中間部に位置する。
【0086】
押出部材７３の押出位置は、アーム部７１に対する押出部材７３の前進端の位置であって、植付爪装置５０が苗ブロック１１０を押し出した（放出した）状態での位置である。押出部材７３が押出位置にある状態で、押圧片８７は、爪延出方向について前端を爪本体部８２の先鋭部８２ａと略同じ位置に位置させる。
【0087】
保持板７４は、側面視で所定の屈曲形状を有する板状の部材であり、弾性変形を可能としている。保持板７４は、幅方向を左右方向とした向きで、アーム部７１における植付爪７２の固定側と反対側である下側から爪延出方向に向けて延出している。保持板７４は、一対の爪本体部８２の下側において、爪本体部８２に対向するように設けられている。保持板７４は、例えば数ミリメートル程度の厚さの板金等によって形成されている。
【0088】
保持板７４は、側面視での屈曲形状をなす部分として、後側（アーム部７１側）から前側（爪本体部８２の先端側）にかけて順に、基部板部７４ａ、傾斜板部７４ｂ、および先端屈曲部７４ｃを有する。保持板７４は、爪突出方向について、先端の位置を、爪本体部８２の先端の位置と略一致させている。
【0089】
基部板部７４ａは、爪延出方向に沿って延伸した部分であり、爪本体部８２と平行状の部分である。基部板部７４ａは、保持板７４の長手方向の略半分をなしている。傾斜板部７４ｂは、基部板部７４ａに対して鈍角をなすように屈曲した部分である。側面視において基部板部７４ａと傾斜板部７４ｂとがなす角度は例えば１４０°程度である。保持板７４は、傾斜板部７４ｂにより、後側から前側にかけて徐々に爪本体部８２との間の間隔を狭くしている。
【0090】
先端屈曲部７４ｃは、傾斜板部７４ｂに対して直角状あるいは鈍角をなすように屈曲した部分である。側面視において傾斜板部７４ｂと先端屈曲部７４ｃとがなす角度は例えば１００°程度である。保持板７４は、先端屈曲部７４ｃにより、爪本体部８２との間の間隔を後側から前側にかけて徐々に広げている。
【0091】
保持板７４は、傾斜板部７４ｂと先端屈曲部７４ｃとによる上側（爪本体部８２側）に凸の稜線部７４ｄを、爪本体部８２の先端部近傍に位置させている。左右の爪本体部８２と保持板７４の稜線部７４ｄとの間の間隔は、苗ブロック１１０の縦方向の寸法よりもわずかに小さくなっている。つまり、苗マット１００における単位ブロック部１０８の縦方向の寸法は、爪本体部８２と稜線部７４ｄとの間の間隔に対してわずかに大きくなっている。
【0092】
保持板７４は、爪本体部８２により掻き取られた苗ブロック１１０を、爪本体部８２とともに挟み込んで保持する板バネとして機能する。つまり、保持板７４は、その自然状態に対して弾性変形によって爪本体部８２との間の間隔を広げた状態で、付勢力を持って一対の爪本体部８２とともに苗ブロック１１０を挟持する。保持板７４は、保持板支持部７５に固定された状態で支持されている。
【0093】
保持板支持部７５は、左右方向を板厚方向とした板状の部材により構成されており、植付爪装置５０の基部７０に対して、左右方向について植付伝動ケース５１側と反対側に取り付けられている。保持板支持部７５は、ボルト８８によって基部７０に締結固定されている。
【0094】
保持板支持部７５は、上縁部を、アーム部７１の下方近傍に位置させている。保持板支持部７５の前部の上縁部に、保持板７４が固定されている。保持板７４は、基部板部７４ａの左右一側（植付伝動ケース５１側）に、基部板部７４ａに対して直角状に屈曲した固定面部７４ｅを有する。保持板７４は、固定面部７４ｅを保持板支持部７５の左右一側に沿わせた状態で、掘削爪７６および保持板支持部７５を貫通するボルト８９とこれに螺合するナット９０によって前後２箇所で保持板支持部７５に締結固定されている。なお、保持板７４は、アーム部７１に対して直接取り付けられたものであってもよい。
【0095】
掘削爪７６は、保持板７４の下側に位置するとともに、左右方向について保持板支持部７５に対して植付伝動ケース５１側と反対側に位置している。掘削爪７６は、一対の爪本体７７と、一対の爪本体７７間に設けられた連結部７８とを有する。
【0096】
爪本体７７は、左右方向を板厚方向とした板状の部材であり、保持板支持部７５から爪延出方向の前方に向けて延出している。爪本体７７は、側面視において基部側から先端側にかけて徐々に幅狭とした先鋭形状を有する。爪本体７７は、爪延出方向について、後端部の位置を保持板７４の後端部と略同じ位置に位置させるとともに、先端部を、保持板７４の先端よりも前方に位置させている。
【0097】
掘削爪７６は、一対の爪本体７７の後部を、保持板７４の基部板部７４ａの下側に沿わせた状態で設けられている。掘削爪７６は、左右方向について、一対の爪本体７７を、保持板７４の左右の縁端よりもわずかに内側に位置させている。連結部７８は、一対の爪本体７７の後部間に介在しており、左右の爪本体７７間のスペーサとして機能している。
【0098】
掘削爪７６は、その後部を保持板支持部７５に固定させた状態で設けられている。掘削爪７６は、保持板支持部７５に対する保持板７４の固定に用いられる２本のボルト８９によって、保持板支持部７５に対して保持板７４とともに共締めされた状態で固定されている。ボルト８９は、一対の爪本体７７およびこれらの間に介在する連結部７８を貫通するとともに、保持板支持部７５および保持板７４の固定面部７４ｅを貫通し、ナット９０に螺合している。
【0099】
掘削爪７６は、植付爪装置５０による苗ブロック１１０の植付けに際し、保持板７４に先行して圃場を掘削し、圃場に対する保持板７４の接触抵抗を軽減することで保持板７４を保護する機能を有する。また、掘削爪７６は、保持板７４に先行して圃場に達することで、保持板７４にマルチフィルムが絡むことを抑制する機能を有する。マルチフィルムは、例えば０．００４～０．０２ｍｍの膜厚のものである。
【0100】
ガイドレール４８の構成について、図１１から図１４を用いて説明する。ガイドレール４８は、苗載台４２の下側に設けられており、苗載台４２上に載置された苗マット１００の下側の端面部１００ｂの接触を受けて苗マット１００を支持することで、植付爪７２の軌道に対して苗マット１００の位置を規定する。
【0101】
ガイドレール４８は、所定の屈曲形状を有する板状の部材により、長手方向の略全体にわたって両側の端面の形状（側面視形状）と同じ一定の横断面形状をなすように構成されている。ガイドレール４８は、側面視形状をなす部分として、概略的に、苗載台４２の載置面に沿うように後下がりに傾斜した前傾斜面部１２１と、前傾斜面部１２１とともに側面視で略「Ｖ」字状をなす後傾斜面部１２２とを有し、これらの面部によって樋状に構成されている。
【0102】
ガイドレール４８は、平面視における前側の部分をなす第１レール部材１２３と、平面視における後側の部分をなす第２レール部材１２４とを複数の連結部材１２５により連結させた構成を有する。第１レール部材１２３により、前傾斜面部１２１の上側の部分が形成されており、第２レール部材１２４により、前傾斜面部１２１の下側の部分と後傾斜面部１２２とが形成されている。
【0103】
連結部材１２５は、第１レール部材１２３と第２レール部材１２４の端面同士の合わせ部１２０に跨るように、前傾斜面部１２１の裏側（苗マット１００の載置側と反対側）に位置している。連結部材１２５は、左右方向を長手方向とした幅狭の板状部材であり、左右方向に複数設けられている。連結部材１２５は、第１レール部材１２３の後縁部および第２レール部材１２４の前縁部のそれぞれを貫通する固定ネジ１２６の螺挿を受けることで、第１レール部材１２３と第２レール部材１２４を互いに連結させている。なお、ガイドレール４８は、一体のレール部材により構成されたものであってもよい。
【0104】
ガイドレール４８は、長手方向の複数箇所（４箇所）に、苗マット１００のうち植付爪７２により切り取られる部分（単位ブロック部１０８）を位置させる切欠状の取口部４９を有する。図１３に示すように、取口部４９は、後側を開放側とした切欠き形状をなす部分として、左右方向に互いに対向する左右の側縁部４９ａと、左右方向に沿う前縁部４９ｂとを有する。また、取口部４９の開口縁部の左右両側の角部には、側縁部４９ａに対する傾斜辺をなす面取部４９ｃが形成されている。左右の面取部４９ｃにより、取口部４９の開口端部の左右幅が拡開状に広がっている。取口部４９は、平面視での前後方向について前傾斜面部１２１および後傾斜面部１２２の全体にわたる範囲に切欠き状に形成されている。
【0105】
図１３に示すように、取口部４９の左右の幅寸法Ｇ１、つまり左右の側縁部４９ａ間の間隔は、所定の幅を有する植付爪７２の幅寸法Ｇ２と略同じとなっている。詳細には、ガイドレール４８は、取口部４９の幅寸法Ｇ１について、植付爪７２の幅寸法Ｇ２に対してわずかに大きい寸法を有する。図１３に示すように、植付爪装置５０は、左右方向について、植付爪７２の左右の側面を、取口部４９の左右の側縁部４９ａに対して所定の隙間Ｇ３分内側に位置させるように設けられている。隙間Ｇ３の大きさは、例えば数ミリメートル（例えば３ｍｍ）である。なお、植付爪装置５０は、左右方向について所定の位置を保持しながら植付け動作を行うように構成されており、植付爪装置５０の植付け動作において、隙間Ｇ３の大きさは保持される。
【0106】
ガイドレール４８は、苗マット１００の下側の端面部１００ｂの接触を受ける接触支持面部１３０と、接触支持面部１３０に対して凹状溝１３１を形成し苗マット１００の下側の端面部１００ｂとの間に空間１３２をなす溝形成部１３３とを有する。そして、接触支持面部１３０は、苗マット１００の表面側溝部１０３を形成する溝形成面１０３ａに沿う形状を有する。接触支持面部１３０は、溝形成面１０３ａに沿う部分として、傾斜支持面部１３４を有する。
【0107】
接触支持面部１３０は、後傾斜面部１２２のうち、ガイドレール４８の幅方向（平面視で前後方向に沿う方向）の後側の部分である。接触支持面部１３０は、概略的に後上がりの傾斜状の面部をなす後傾斜面部１２２における後上側の部分として設けられている。
【0108】
接触支持面部１３０において、傾斜支持面部１３４は、苗載台４２上に載置されたセット状態の苗マット１００の下側の端面部１００ｂの溝形成面１０３ａの接触を受ける部分となる。傾斜支持面部１３４は、苗マット１００の表面側溝部１０３の形状等に応じて、セット状態の苗マット１００の下側の端面部１００ｂにおける溝形成面１０３ａと平行または略平行となるように傾斜している。
【0109】
接触支持面部１３０は、傾斜支持面部１３４の後側に、ガイドレール４８の後側の縁端部をなす縁端面部１３５を有する。接触支持面部１３０は、傾斜支持面部１３４と縁端面部１３５により、側面視で鈍角状をなす屈曲面部として形成されている。
【0110】
図１４に示す例では、傾斜支持面部１３４は、側面視での苗載台４２の載置面の傾斜方向（矢印Ｈ１参照、以下「載置面傾斜方向」という。）に対する垂直方向に対してなす角度θ１が約３０°となるように傾斜している。ただし、傾斜支持面部１３４の傾斜角度は限定されるものではなく、苗マット１００の表面側溝部１０３の形状等に対応して適宜定められる。
【0111】
以下では、側面視において載置面傾斜方向に直交する方向を載置面直交方向（図１４、矢印Ｈ２参照）とする。載置面傾斜方向は、苗マット１００の縦送り方向に対応している。また、セット状態の苗マット１００の縦方向が載置面傾斜方向に対応し、セット状態の苗マット１００の厚さ方向が載置面直交方向に対応する。
【0112】
溝形成部１３３は、後傾斜面部１２２の前下側の部分と、前傾斜面部１２１の後下側の部分とにより形成されている。溝形成部１３３は、後傾斜面部１２２により形成された部分として、側面視で載置面傾斜方向に沿う面部である後溝側面部１３６と、側面視で載置面直交方向に沿う面部である溝底面部１３７とを有する。
【0113】
また、溝形成部１３３は、前傾斜面部１２１により形成された部分として、側面視で載置面傾斜方向に沿う前溝側面部１３８を有する。前溝側面部１３８は、前傾斜面部１２１の下端側の部分であって、載置面直交方向について後溝側面部１３６に対向した部分である。後溝側面部１３６および前溝側面部１３８は、それぞれ溝底面部１３７の載置面直交方向の両側において溝底面部１３７に対して角部を湾曲面部（Ｒ形状部）として直角状をなすように屈曲した部分である。
【0114】
このように、溝形成部１３３は、後溝側面部１３６および前溝側面部１３８並びに溝底面部１３７により、セット状態の苗マット１００側を開放側とするとともに側面視で略矩形状に沿う略Ｕ字状の溝部を形成している。後溝側面部１３６の上側に傾斜支持面部１３４の下側が繋がっている。後溝側面部１３６と傾斜支持面部１３４は、側面視で鈍角状の屈曲面部を形成している。
【0115】
前溝側面部１３８の上側は、前傾斜面部１２１の上部として側面視で載置面傾斜方向に沿って延設されている。前傾斜面部１２１の上縁部に対しては、角部を湾曲面部として直角状をなすように前側に屈曲状に形成された支持縁部１３９が設けられている。
【0116】
図１４に示すように、ガイドレール４８に支持された苗マット１００は、ガイドレール４８に対して、端面部１００ｂにおける溝形成面１０３ａを傾斜支持面部１３４の内側面１３４ａに接触させるとともに、溝形成面１０３ａよりも下側（下面１０４ｂ側）の部分を、凹状溝１３１内に臨ませた状態で支持されている。つまり、苗マット１００は、端面部１００ｂについて、傾斜支持面部１３４に接触する溝形成面１０３ａによりガイドレール４８に支持されるとともに、中間面１０９ａおよび溝形成面１０７ａを、空間１３２を介して溝底面部１３７に対向させた状態となる。傾斜支持面部１３４の内側面１３４ａは、横送りされる苗マット１００に対する摺動面つまりガイド面となる。
【0117】
ガイドレール４８において、後側の縁部をなす縁端面部１３５は、側面視において、苗マット１００に対して載置面直交方向について上面１０４ａよりも上側に延出した部分となる。また、ガイドレール４８において、前傾斜面部１２１の表面１２１ａが、下端の行ブロック部１０４の下面１０４ｂの接触を受ける面となる。前傾斜面部１２１は、載置面傾斜方向について、少なくとも一行分の行ブロック部１０４の全体を含む長さ（幅）を有する。
【0118】
以上のように、ガイドレール４８は、側面視での屈曲形状をなす部分として、下部を前溝側面部１３８とする前傾斜面部１２１と、前溝側面部１３８とともに凹状溝１３１を形成する後溝側面部１３６および溝底面部１３７と、接触支持面部１３０をなす傾斜支持面部１３４および縁端面部１３５とを有する。
【0119】
ガイドレール４８において、凹状溝１３１の取口部４９に対する開口端部には、凹状溝１３１の凹みを無くしたまたは凹状溝１３１の凹みを小さくした切断補助部１４０が設けられている。切断補助部１４０は、各取口部４９の左右両側に設けられており、各取口部４９の左右両側の切断補助部１４０は、左右方向について対称的に構成されている。なお、図１４においては切断補助部１４０の図示を省略している。
【0120】
切断補助部１４０は、取口部４９の左右両側において、凹状溝１３１の深さ分、凹状溝１３１を部分的に底上げした部分である。切断補助部１４０は、ガイドレール４８における凹状溝１３１の取口部４９に対する開口端部に、切断補助部材１５０を取り付けることにより設けられている。切断補助部材１５０は、略矩形板状ないしブロック状の金属製の部材であり、凹状溝１３１に嵌った状態で、ガイドレール４８に固定されている。
【0121】
図１１および図１３に示すように、切断補助部材１５０は、平面視で矩形状の外形を有し、長手方向を凹状溝１３１の延伸方向とする向きで設けられている。切断補助部材１５０は、長手方向の一側の端面である第１端面１５１と、長手方向の他側の端面である第２端面１５２とを有する。切断補助部材１５０は、その幅方向の寸法を、凹状溝１３１の幅の寸法と略同じとしており、凹状溝１３１の後溝側面部１３６と前溝側面部１３８との間に嵌合した態様で設けられている。また、切断補助部材１５０は、水平状の上面１５６を有する。
【0122】
切断補助部材１５０は、１本のネジ１６１によりガイドレール４８に固定されている。ネジ１６１は、ガイドレール４８の下側から、凹状溝１３１の溝底面部１３７を貫通し、切断補助部材１５０に形成されたネジ孔１５８に螺挿されている。ネジ孔１５８は、切断補助部材１５０の厚さ方向に貫通形成されている。溝底面部１３７には、ネジ１６１を貫通させるための孔部１３７ｂが形成されている（図１４参照）。
【0123】
切断補助部材１５０は、第１端面１５１を、ガイドレール４８の取口部４９側とする向きで設けられている。切断補助部材１５０は、第１端面１５１を、取口部４９の側縁部４９ａをなす端面と面一状とするように設けられている。
【0124】
以上のようにガイドレール４８の凹状溝１３１に対して切断補助部材１５０を取り付けた構成において、上面１５６により、凹状溝１３１の底面１３７ａをその溝深さ分底上げした切断補助面が形成されている。つまり、切断補助部１４０は、凹状溝１３１において凹みを無くした部分であり、切断補助部１４０においては、切断補助部材１５０により、切断補助部材１５０の厚さ分、凹状溝１３１の底面１３７ａに対する底上げ面として上面１５６が形成されている。なお、底面１３７ａは、溝底面部１３７の内側面である。
【0125】
本実施形態では、切断補助部材１５０は、凹状溝１３１の深さと略同じ厚さを有し、凹状溝１３１における切断補助部材１５０の配設部位においては、凹状溝１３１の深さ方向の略全体が切断補助部材１５０により埋まっている。つまり、切断補助部材１５０の配設部位においては、切断補助部材１５０により凹状溝１３１の開口端部が塞がれ、凹状溝１３１の凹みが無くなっている。なお、切断補助部１４０は、ガイドレール４８に切断補助部材１５０を取り付けた構成ではなく、ガイドレール４８自体の形状部分として設けられてもよい。
【0126】
以上のような構成を備えた植付爪装置５０の動作について、図１５および図１６を用いて説明する。なお、図１５および図１６においては、説明の便宜上、後述する作溝アーム２００およびその支持機構等の図示を省略している。図１５Ａ～図１５Ｃ、並びに図１６Ａおよび図１６Ｂに示すように、植付爪装置５０は、ロータリケース５２（図６参照）の駆動軸５２ａによる回転にともなって、ガイドレール４８上に支持された苗マット１００からの苗ブロック１１０の取出し（掻取り）、苗ブロック１１０を一時的に保持した状態での搬送、および苗ブロック１１０の植付けを繰り返し行うように連続的に回動する。
【0127】
図１５Ａは、植付爪装置５０が苗マット１００を掻き取る直前の状態を示している。図１５Ａに示すように、植付爪装置５０は、苗マット１００を下側から支持したガイドレール４８に対して爪本体部８２を上後側から近付ける。植付爪装置５０は、ガイドレール４８に支持された苗マット１００の下端の行ブロック部１０４の１つの単位ブロック部１０８を掻取り対象とし、その単位ブロック部１０８に爪本体部８２を近付ける。掻取り対象の単位ブロック部１０８は、ガイドレール４８の取口部４９上に位置している。
【0128】
図１５Ｂに示すように、植付爪装置５０は、苗マット１００に対し、爪本体部８２の先端を、掻取り対象の単位ブロック部１０８の上側の表面側溝部１０３から切り込ませる。
【0129】
そして、植付爪装置５０が振り下ろされる態様で前下側に移動することで、図１５Ｃに示すように、植付爪７２により単位ブロック部１０８が掻き取られ、苗ブロック１１０として植付爪装置５０に保持された状態となる。ここで、単位ブロック部１０８は、一対の爪本体部８２と保持板７４との間に挟まれながら掻き取られる。単位ブロック部１０８の掻取りにおいて、爪本体部８２と保持板７４との先端部間の間隔を広げた先端屈曲部７４ｃによってガイド作用が得られる。また、掻取り対象の単位ブロック部１０８は、爪本体部８２の先端を受け入れる表面側溝部１０３の溝形状によりガイド作用を受ける。
【0130】
苗マット１００の掻取りにおいて、植付爪装置５０は、ガイドレール４８に対して、側面視で爪本体部８２の先端部の移動軌跡について所定の軌跡Ｅ１（図１２参照）を描きながら苗マット１００に作用する。軌跡Ｅ１は、ガイドレール４８の近傍において上側を凸側とした湾曲形状を有し、全体としてループ状となる。爪本体部８２の先端部は、側面視において、隣り合う行ブロック部１０４間の境界（図１０、仮想線Ｂ１）の近傍を通過する。
【0131】
また、苗マット１００の掻取りにおいて、ガイドレール４８の取口部４９に対する開口端部に切断補助部１４０が設けられていることから、良好な切断性（切削性）を得ることができる。すなわち、切断補助部１４０により、上側から植付爪７２による作用を受ける苗マット１００の下側において、苗マット１００の逃げ空間となる凹状溝１３１の空間１３２を埋めることができ、凹状溝１３１の形成部位においても苗マット１００を下側から支持することができるので、苗マット１００の逃げが防止され、良好な剪断作用を得ることができる。これにより、安定した掻取りを行うことが可能となる。
【0132】
図１５Ｃに示すように、植付爪７２により掻き取られた苗ブロック１１０は、一対の爪本体部８２と保持板７４との間に挟持されて保持される。一対の爪本体部８２とともに苗ブロック１１０を保持する保持板７４においては、稜線部７４ｄが苗ブロック１１０に対する主な当接部分となる。例えば、苗ブロック１１０の保持状態において、保持板７４の弾性変形により、一対の爪本体部８２と保持板７４との間の間隔が、苗ブロック１１０の保持前の状態と比べて広がる。
【0133】
植付爪装置５０に保持された状態の苗ブロック１１０の後側には、押圧片８７が位置している。また、植付爪装置５０において、左右の爪本体部８２間の空間部８５および押圧片８７の空間部９５（図１１参照）は、保持された状態の苗ブロック１１０の苗１０６を位置させる空間部分となり、植付爪装置５０に対する苗１０６の干渉が避けられる。
【0134】
図１６Ａに示すように、苗ブロック１１０を保持した状態の植付爪装置５０は、植付爪７２の先端部を下側に向けながら下方に移動する。そして、図１６Ｂに示すように、植付爪装置５０は、植付爪７２の先端部を圃場表面である圃場面９１より下側の圃場内に位置させる所定のタイミングで、押出部材７３により苗ブロック１１０を押し出す（放出する）。植付爪装置５０は、アーム部７１に対して押出部材７３を前側に移動させることで、押出部材７３により苗ブロック１１０を爪延出方向に向けて押し出す（矢印Ｆ１参照）。苗ブロック１１０は、押出部材７３による押出しの勢いをともなって放出され圃場に対して所定の植付け深さで植え付けられる。
【0135】
押出部材７３による苗ブロック１１０の押出しにおいて、押出部材７３は、押圧片８７の押圧面８７ｅを苗ブロック１１０への接触面として苗ブロック１１０に押圧作用する。苗ブロック１１０に対する押圧面８７ｅの接触面は、苗マット１００における上面１０４ａに相当する面となる。また、押出部材７３は、アーム部７１に対して付勢力をもって前側に移動し、苗ブロック１１０を弾き出す態様で押し出す。また、苗ブロック１１０は、圃場に植え付けられる際、保持板７４により後側から覆われているため、圃場に対する衝突から保護される。
【0136】
また、植付爪装置５０は、圃場面９１に作用するに際し、保持板７４に先行して掘削爪７６により圃場面９１の掘削を行う。これにより、圃場面９１に対する保持板７４の接触抵抗が軽減されて保持板７４が保護されるとともに、保持板７４にマルチフィルムが絡むことが抑制される。
【0137】
圃場に苗ブロック１１０を植え付けた植付爪装置５０は、押出位置にある押出部材７３を徐々に保持位置に戻しながら、圃場面９１に対して上昇するように移動する。そして、植付爪装置５０は、植付爪７２をガイドレール４８の後上側に位置させる位置に戻り、次の掻取り対象の単位ブロック部１０８の掻取りおよび苗の植付けを行う。このように、植付爪装置５０は、爪本体部８２の先端部についてループ状の軌跡Ｅ１を描くように回動しながら、１サイクルで１つの単位ブロック部１０８の掻取りおよび苗ブロック１１０の植付けを行い、機体の前進にともなって一列に所定の株間で連続的な苗の植付けを行う。
【0138】
苗マット１００においては、下端の行ブロック部１０４、つまりガイドレール４８上に位置する行ブロック部１０４が、左右のいずれかの方向に向かう苗マット１００の横送りの一行程における掻取り対象となる。苗マット１００を左右一方へ横送りしながらの植付爪装置５０による連続的な植付け動作により、下端に位置する行ブロック部１０４の単位ブロック部１０８がすべて掻き取られた所定のタイミングで、送出ベルト４７により苗マット１００が一行分縦送りされる。
【0139】
苗マット１００の縦送り後、新たに下端に位置した行ブロック部１０４について、苗マット１００を左右他方へ横送りしながらの単位ブロック部１０８の連続的な掻取りが順次行われる。このように、苗マット１００は、横送りによって左右方向に往復移動しながら、間欠的に縦送りされ、植付爪装置５０により、下側の行ブロック部１０４から順次掻き取られていく。
【0140】
以上のように、苗移植機１は、苗載台４２上に載置した苗マット１００を機体の左右方向に沿う横送り方向に送るとともに、間欠的に苗マット１００を平面視で機体の前後方向に沿う縦送り方向に送りながら、植付爪７２によって苗マット１００を一部ずつ切り取って連続的に苗１０６を圃場に植え付けていくように構成されている。
【0141】
以上のような構成を備えた苗移植機１は、図６、図１６から図２１に示すように、苗移植装置３において、植付爪７２による苗の植付けに際して圃場に溝を形成したりマルチフィルムをカットしたりといった圃場に対する前処理をするための構成として、作溝アーム２００を備えている。作溝アーム２００は、４つの植付爪装置５０のそれぞれに対応して設けられており、苗移植装置３は、４つの作溝アーム２００を有する。作溝アーム２００および作溝アーム２００に対して設けられた後述のリンク機構３００およびカム機構４００は、植付伝動ケース５１の左右両側に植付爪装置５０を配置した構成において、植付伝動ケース５１側を中心側として左右対称的に構成されている。
【0142】
作溝アーム２００は、植付爪装置５０に取り付けられた状態で設けられている。作溝アーム２００は、長手状に構成されており、長手方向を爪延出方向に沿わせるように設けられている。作溝アーム２００は、植付爪装置５０に対し、植付爪７２の近傍に設けられている。
【0143】
作溝アーム２００は、リンク機構３００により、植付爪装置５０に対して移動可能に支持された状態で設けられている。これにより、作溝アーム２００は、植付爪７２に対して相対移動するように設けられている。
【0144】
作溝アーム２００は、全体として後側を開放側とした略「Ｕ」字状をなすように構成されており、植付爪装置５０を左右側方および前方から囲むように設けられている。作溝アーム２００は、略「Ｕ」字状の外形をなす部分として、アーム本体部２０１と、アーム先端部２０２と、補助アーム部２０３とを有する。作溝アーム２００を構成するこれらの部分は、所定の形状を有する板状の部分として設けられている。
【0145】
作溝アーム２００は、その構成部材として、支持プレート２０４と、カッター部材２０５とを有する。支持プレート２０４およびカッター部材２０５は、互いに連結固定され、一体的な作溝アーム２００を構成している。
【0146】
支持プレート２０４は、作溝アーム２００の側面視での延伸方向を長手方向とした略矩形状の板状部材であり、作溝アーム２００の支持基部をなしている。詳細には、支持プレート２０４は、後部に対して前部を幅狭の部分としており、側面視形状（板面形状）として、後側から前側にかけて緩やかな先窄み形状を有する。
【0147】
カッター部材２０５は、平面視で略「Ｕ」字状をなす屈曲板状の部材であり、作溝アーム２００の本体部分をなしている。カッター部材２０５は、略「Ｕ」字状をなす面部として、外側面部２０５ａと、前側面部２０５ｂと、内側面部２０５ｃとを有する（図２１参照）。
【0148】
アーム本体部２０１は、植付爪７２に対して左右方向の一側にずれた位置に設けられている。アーム本体部２０１の配置に関し、植付爪７２に対する左右方向の一側は、左右方向について植付伝動ケース５１側と反対側である。なお、作溝アーム２００の説明においては、左右方向について、植付伝動ケース５１側（図１９における上側）を内側、植付伝動ケース５１側と反対側（図１９における下側）を外側とする。アーム本体部２０１は、左右方向を板厚方向とした板状の部分であり、支持プレート２０４と、カッター部材２０５の外側面部２０５ａとにより形成されている。
【0149】
カッター部材２０５は、外側面部２０５ａの後端部を、支持プレート２０４の前端部に対して外側から重ねた状態で支持プレート２０４に固定されている。外側面部２０５ａは、後端部において支持プレート２０４の前端部に対して略同じ幅を有し、アーム本体部２０１の前後中間部において支持プレート２０４とともに連続的な形状をなしている。
【0150】
また、アーム本体部２０１の前部をなすカッター部材２０５の外側面部２０５ａは、側面視で前後中央部において頂部２０５ｄをなす略山形の屈曲形状を有する（図１８参照）。外側面部２０５ａは、側面視において、支持プレート２０４に対する連結側である基部側に対して前側を幅狭とした形状を有する。
【0151】
アーム先端部２０２は、アーム本体部２０１の先端側に設けられている。アーム先端部２０２は、植付爪装置５０の掘削爪７６の先端よりも前方に位置している。アーム先端部２０２は、カッター部材２０５の外側面部２０５ａに対して左右内側に向けて直角状をなすように屈曲した板状の部分であり、カッター部材２０５の前側面部２０５ｂにより形成されている。このように、アーム先端部２０２は、左右方向の一端側である左右外側をアーム本体部２０１の先端部につなげており、左右外側をアーム本体部２０１の先端部に連接させた部分となっている。
【0152】
アーム先端部２０２は、側面視において爪延出方向に垂直な方向に対して前下がりとなる向きに傾斜した傾斜面部となっている。アーム先端部２０２は、側面断面視で直線状をなす板状部分となっている（図２２参照）。図２２は、作溝アーム２００の左右中央位置の左側面断面図である。図２２に示すように、アーム先端部２０２は、側面断面視で所定の方向（矢印Ｙ１参照）を延伸方向とした直線状をなしている。
【0153】
アーム先端部２０２は、下縁部を、アーム本体部２０１および補助アーム部２０３の先端部に対して下側に突出した先端突出部２０２ａとしている。アーム先端部２０２は、下縁部において、一対の斜辺部２０２ｂによって頂部２０２ｃをなす下側に凸の山形状を有する。頂部２０２ｃは、一対の斜辺部２０２ｂにより形成された鈍角状の角部となっている。
【0154】
補助アーム部２０３は、植付爪７２に対して左右方向の他側、つまり植付伝動ケース５１側（内側）にずれた位置に設けられている。つまり、補助アーム部２０３は、左右方向について、植付爪７２に対してアーム本体部２０１側と反対側に位置している。補助アーム部２０３は、左右方向を板厚方向とし、カッター部材２０５の前側面部２０５ｂに対して後側に向けて直角状をなすように屈曲した板状の部分であり、カッター部材２０５の内側面部２０５ｃにより形成されている。このように、補助アーム部２０３は、一端側である前端側をアーム先端部２０２の左右方向の他端側である左右内側につなげており、前端側をアーム先端部の左右内側に連接させた部分となっている。
【0155】
補助アーム部２０３は、カッター部材２０５の外側面部２０５ａに対して比較的幅狭の部分であり、略一定の幅を有し、側面視において、外側面部２０５ａの前部と略同じ方向に傾斜するとともに略直線状に延伸している。補助アーム部２０３は、後端部の上側に鋭角状をなす先鋭部２０３ａを有する。補助アーム部２０３は、図１９に示す状態において、先鋭部２０３ａを植付爪７２の左右内側（図１９における上側）の爪本体部８２に対して左右内側の後部近傍に位置させている。
【0156】
カッター部材２０５は、支持プレート２０４に対して、固定部材としての２本のボルト２０６により固定されている。２本のボルト２０６は、カッター部材２０５の外側面部２０５ａと支持プレート２０４の重なり部分において、アーム本体部２０１の幅方向の両側に位置している。ボルト２０６は、外側面部２０５ａの後端部に形成された孔部２０５ｅを貫通し、支持プレート２０４の前端部に形成されたネジ孔に螺挿されている。
【0157】
ボルト２０６を貫通させる孔部２０５ｅは、支持プレート２０４からのカッター部材２０５の延出方向に沿う方向を長手方向とした長孔となっている。これにより、支持プレート２０４に対するカッター部材２０５の延出方向についての固定位置の調整が可能となっている。支持プレート２０４に対するカッター部材２０５の固定位置の調整は、アーム先端部２０２を植付爪７２の先端部に対して近接・離間させる方向の位置調整となる。
【0158】
リンク機構３００について説明する。リンク機構３００は、植付爪装置５０を構成する保持板支持部７５に対して、作溝アーム２００を前後方向に往復移動可能に支持している。保持板支持部７５は、植付爪装置５０の基部７０を構成するケース体７０ａに対してボルト８８により複数箇所で固定されている。保持板支持部７５は、側面視で略矩形状ないし略台形状の外形を有し、下側の縁部を、基部７０を構成するケース体７０ａより下側に突出させた下方突出部７５ａとしている（図１８参照）。保持板支持部７５は、アーム部７１の下方に位置している。
【0159】
リンク機構３００は、２つのリンクアームとして、前側に位置する第１リンクアームとしての前アーム３０１と、後側に位置する第２リンクアームとしての後アーム３０２とを含む。前アーム３０１および後アーム３０２は、左右方向を板厚方向とした直線状の板状部材である。
【0160】
前アーム３０１および後アーム３０２は、長手方向の一端側を植付爪装置５０側の保持板支持部７５に回動可能に支持させるとともに他端側を作溝アーム２００側に回動可能に支持させている。両アーム３０１，３０２は、互いに略同じ長さを有し、互いに略平行となるように設けられている。両アーム３０１，３０２は、保持板支持部７５に対して左右外側の位置、かつ作溝アーム２００を構成する支持プレート２０４に対して左右内側の位置に設けられている。つまり、両アーム３０１，３０２は、左右方向について、保持板支持部７５と支持プレート２０４との間に位置している。
【0161】
前アーム３０１および後アーム３０２は、それぞれ、アームの下端部を、保持板支持部７５の下方突出部７５ａの前後に設けられた前ボス部３０３および後ボス部３０４に対して、軸状の軸支部材３０５等により、図示せぬ軸受部材を介して回動可能に支持させている。前ボス部３０３および後ボス部３０４は、保持板支持部７５の板状の本体部分に対して左右両側に円筒状に突出した部分である。前ボス部３０３に対する前アーム３０１の下端部の軸支部を前固定軸支部３１１とし、後ボス部３０４に対する後アーム３０２の下端部の軸支部を後固定軸支部３１２とする（図１８参照）。
【0162】
前アーム３０１は、アームの上端部を、支持プレート２０４の略中央部に設けられたボス部３０６に対して、軸支部材である軸支ボルト３０７等により、図示せぬ軸受部材を介して回動可能に支持させている。ボス部３０６は、支持プレート２０４の板状の本体部分に対して左右両側に円筒状に突出した部分であり、支持プレート２０４においてカッター部材２０５の外側面部２０５ａの固定を受ける部分の後方の位置に設けられている。ボス部３０６に対する前アーム３０１の上端部の軸支部を前移動軸支部３１３とする（図１８参照）。
【0163】
後アーム３０２は、アームの上端部を、支持プレート２０４に取り付けられた連結プレート３１０に対して回動可能に支持させている。つまり、後アーム３０２の上端部は、支持プレート２０４に対して、連結プレート３１０を介して軸支されている。
【0164】
連結プレート３１０は、略角丸長方形状ないし略楕円形状の板状部材であり、支持プレート２０４の後端部の左右内側に位置し、長手方向を支持プレート２０４の幅方向とする向きで設けられている。連結プレート３１０は、側面視で支持プレート２０４の外形の範囲内に全体を位置させるように設けられている。連結プレート３１０は、略中央部にボス部３２１を有する。
【0165】
後アーム３０２は、アームの上端部を、連結プレート３１０のボス部３２１に対して、軸支部材である軸支ボルト３２２等により、図示せぬ軸受部材を介して回動可能に支持させている。ボス部３２１は、連結プレート３１０の板状の本体部分に対して左右両側に円筒状に突出した部分である。支持プレート２０４には、連結プレート３１０のボス部３２１との干渉を避けるための逃げ孔２０４ａが貫通形成されている。ボス部３２１に対する後アーム３０２の上端部の軸支部を後移動軸支部３１４とする（図１８参照）。
【0166】
連結プレート３１０は、その長手方向の両端部において、固定部材としてのボルト３２３により２箇所で支持プレート２０４に固定されている。ボルト３２３は、支持プレート２０４の後部に形成された孔部２０４ｂを貫通し、連結プレート３１０に形成されたネジ孔に螺挿されている。ボルト３２３による固定部は、連結プレート３１０の長手方向についてボス部３２１の両側に位置する。
【0167】
ボルト３２３を貫通させる孔部２０４ｂは、側面視における作溝アーム２００の長手方向に沿う方向を長手方向とした長孔となっている。これにより、支持プレート２０４に対する連結プレート３１０の固定位置の調整が可能となっている。支持プレート２０４に対する連結プレート３１０の固定位置の調整は、支持プレート２０４における後移動軸支部３１４の位置の調整となる。
【0168】
すなわち、支持プレート２０４に対する連結プレート３１０の固定位置が調整されることで、前移動軸支部３１３の回動軸Ｑ３と後移動軸支部３１４の回動軸Ｑ４との間の軸間距離Ｌ１（図２０参照）が調整される。ボス部３２１に対する逃げ孔２０４ａは、支持プレート２０４における孔部２０４ｂによる連結プレート３１０の位置調整の範囲でボス部３２１が支持プレート２０４に干渉しない長さを有するとともに孔部２０４ｂと長手方向を揃えた長孔として形成されている。
【0169】
以上のように前アーム３０１および後アーム３０２の２本のアームを含むリンク機構３００は、前固定軸支部３１１、後固定軸支部３１２、前移動軸支部３１３および後移動軸支部３１４の４つの軸支部の軸心を節点とする４節リンクの態様で、作溝アーム２００を保持板支持部７５に対して移動可能に連結支持している。リンク機構３００は、前アーム３０１および後アーム３０２について、植付爪装置５０側に対しての位置が固定である前固定軸支部３１１および後固定軸支部３１２に対し、両アーム３０１，３０２を回動させることで、作溝アーム２００側に設けられた前移動軸支部３１３および後移動軸支部３１４を移動させる。
【0170】
前アーム３０１および後アーム３０２は、それぞれ前固定軸支部３１１および後固定軸支部３１２の軸支部を中心として回動することで、作溝アーム２００を植付爪装置５０に対して前後に往復移動させる。作溝アーム２００の往復移動において、前固定軸支部３１１と後固定軸支部３１２の軸心間の距離（前固定軸支部３１１の回動軸Ｑ１と後固定軸支部３１２の回動軸Ｑ２との間の距離）、および前移動軸支部３１３と後移動軸支部３１４の軸心間の距離（回動軸Ｑ３と回動軸Ｑ４との間の距離）は一定となる。
【0171】
以上のようにリンク機構３００によって移動可能に支持された作溝アーム２００は、その往復動作における位置姿勢、つまり植付爪７２に対する相対的な位置姿勢として、待機姿勢（図２０参照）と、作溝姿勢（図１８参照）とを有する。作溝アーム２００の待機姿勢は、植付爪７２が苗マット１００を切り取るタイミングでの位置姿勢である。作溝アーム２００の作溝姿勢は、圃場に対する苗（苗ブロック１１０）の植付けに際して植付爪７２に対して前方に移動した位置姿勢である。なお、図１９は、作溝アーム２００が作溝姿勢にある状態を示している。
【0172】
リンク機構３００は、作溝アーム戻しバネ３３０により、作溝アーム２００を作溝姿勢側へと付勢している。作溝アーム戻しバネ３３０は、いわゆるトーションバネであり、コイル状の部分の両端側に延出部３３０ａ，３３０ｂを有する（図１８参照）。作溝アーム戻しバネ３３０は、前固定軸支部３１１において、コイル状の部分を前ボス部３０３に外嵌させた状態で設けられている。
【0173】
作溝アーム戻しバネ３３０は、一方の延出部３３０ａを、後側に延出させて後ボス部３０４に対して上側から当接させるとともに、他方の延出部３３０ｂを、前アーム３０１に係止させている。他方の延出部３３０ｂは、先端部を屈曲させて前アーム３０１の中間部の後側に当接させることで、前アーム３０１に係止されている。
【0174】
作溝アーム戻しバネ３３０は、延出部３３０ａ，３３０ｂ同士を遠ざける方向の付勢力により、保持板支持部７５に対して、前アーム３０１を、作溝アーム２００が前側に移動する方向、つまり左側面視で左回転方向に付勢している（図１８、矢印Ｊ１参照）。これにより、作溝アーム２００が、植付爪装置５０に対して作溝位置側に付勢される。
【0175】
作溝アーム２００は、ロータリケース５２の回転にともなって所定の植付け動作を行う植付爪装置５０のロータリケース５２に対する相対的な回転動作に連動して、植付爪装置５０に対して往復移動する。作溝アーム２００は、ロータリケース５２に対する植付爪装置５０の相対的な回転動作について１回転を１サイクルとした周期的な往復動作を行う。図１９には、植付伝動ケース５１に対するロータリケース５２の回転中心であって駆動軸５２ａ（図３参照）の軸心に一致する回転軸であるケース側回転軸Ｏ１と、ロータリケース５２に対する植付爪装置５０の回転中心であって回転軸５０ａ（図３参照）の軸心に一致する回転軸である爪側回転軸Ｏ２とを示している。
【0176】
作溝アーム２００は、カム機構４００により、爪側回転軸Ｏ２を中心としたロータリケース５２に対する植付爪装置５０の相対的な回転動作（以下「植付爪装置５０の相対回転」という。）に連動して往復移動する。すなわち、カム機構４００は、植付爪装置５０の相対回転を、リンク機構３００の前アーム３０１および後アーム３０２の往復回動動作に変換することで、作溝アーム２００を往復動作させる。
【0177】
作溝アーム２００は、カムとしてのカムプレート４１０を含むカム機構４００により、植付爪７２の動作に連動して、植付爪７２に対する相対的な位置姿勢を変化させる。カムプレート４１０は、植付爪７２を含む植付爪装置５０を回転可能に支持するロータリケース５２に対して設けられ植付爪装置５０の回転にともなって植付爪７２に対する作溝アーム２００の相対位置を変化させる。
【0178】
カムプレート４１０は、略円板状の部材であり、ロータリケース５２に対して図示せぬ固定部材によって固定状態で設けられている。つまり、カムプレート４１０は、ロータリケース５２と一体的に回転する部分となる。カムプレート４１０は、板厚方向を左右方向とする向きで、ロータリケース５２と、植付爪装置５０のケース体７０ａとの間に介在している（図１９参照）。
【0179】
図２３に示すように、カムプレート４１０は、円形状の外周側の一部を略直線状に切除した態様の外形（板面形状）を有する。カムプレート４１０は、左右方向に沿う中心軸Ｐ１の軸方向視でカムプレート４１０の外形をなす外周面を、後述するガイドローラ４０２に対する作用面となるカム面４１１としている。カムプレート４１０の中心軸Ｐ１の位置は、植付爪装置５０の爪側回転軸Ｏ２（図１９参照）と一致している。なお、図２３は、カム面４１１の形状の一例を示している。
【0180】
図２３に示すように、カム面４１１は、第１円弧カム面部４１２と、中心軸Ｐ１の位置に対して第１円弧カム面部４１２の反対側に設けられた第２円弧カム面部４１３とを有する。第１円弧カム面部４１２および第２円弧カム面部４１３は、いずれもカムプレート４１０の中心軸Ｐ１の位置を中心とした円弧形状を有する。カムプレート４１０は、中心軸Ｐ１を通る所定の直線Ｐ２に対して線対称の形状を有する。
【0181】
本実施形態では、第２円弧カム面部４１３が沿う円周形状の半径は、第１円弧カム面部４１２が沿う円周形状の半径の約１／３程度である。また、第１円弧カム面部４１２は、中心軸Ｐ１を中心とした円周方向について約２６０°の角度範囲にわたって形成されている。また、第２円弧カム面部４１３は、中心軸Ｐ１を中心とした円周方向について約４５°の角度範囲にわたって形成されている。
【0182】
カム面４１１において、第１円弧カム面部４１２と第２円弧カム面部４１３の端部間には、直線状のカム面部である直線状カム面４１４が形成されている。直線状カム面４１４は、直線Ｐ２の両側に位置している。直線状カム面４１４は、第１円弧カム面部４１２と第２円弧カム面部４１３の端部同士を滑らかにつないでいる。
【0183】
また、カム機構４００は、植付爪装置５０側に設けられた構成として、カムプレート４１０に作用するガイドローラ４０２と、保持板支持部７５に対してガイドローラ４０２を支持するローラ支持アーム４０３とを有する。
【0184】
ローラ支持アーム４０３は、保持板支持部７５に対して左右内側に設けられている。ローラ支持アーム４０３は、アーム状の部材であって、一端側を、前アーム３０１を支持する前ボス部３０３に対して、ボルト状の軸支部材４０４等により、図示せぬ軸受部材を介して回動可能に支持されている（図１９参照）。
【0185】
ローラ支持アーム４０３は、前アーム３０１と回動軸を一致させるとともに、回動方向について前アーム３０１との位置関係を保持するように設けられている。つまり、ローラ支持アーム４０３および前アーム３０１は、前ボス部３０３による前固定軸支部３１１において同軸上に軸支され、回動軸Ｑ１の軸回りに一体的に回動するように互いに固定状態で設けられている。
【0186】
ガイドローラ４０２は、円筒状の回転体であり、ローラ支持アーム４０３の先端部の右側に位置し、ローラ支持アーム４０３に対して所定の軸支部材により左右方向を回転軸方向として回転自在に支持されている。ガイドローラ４０２は、ローラ支持アーム４０３により、カムプレート４１０に対して下側から接触する位置に支持されている。
【0187】
図１８に示すように、前ボス部３０３から上側に延伸した前アーム３０１に対し、ローラ支持アーム４０３は、後側に延伸している。前アーム３０１とローラ支持アーム４０３は、回動軸Ｑ１の軸方向視で約８０～９０°の角度をなすように設けられている。前アーム３０１とローラ支持アーム４０３がなす角度は、前固定軸支部３１１の回動軸Ｑ１と前移動軸支部３１３の回動軸Ｑ３とを結ぶ直線と、回動軸Ｑ１とガイドローラ４０２の回転中心である回動軸Ｑ５とを結ぶ直線とがなす角度β１である（図２０参照）。
【0188】
ガイドローラ４０２は、作溝アーム戻しバネ３３０による前アーム３０１に対する付勢力により、ローラ支持アーム４０３を介してカムプレート４１０に押し付けられる方向に付勢されている。これにより、ガイドローラ４０２は、植付爪装置５０の相対回転にともない、カム面４１１に沿って移動する。
【0189】
以上のような構成によれば、カムプレート４１０に対するガイドローラ４０２の接触位置について、植付爪装置５０の相対回転にともなうカム面４１１によるカムプレート４１０の中心軸Ｐ１からの距離の変化に応じて、ガイドローラ４０２がカムプレート４１０の中心軸Ｐ１に対して近接・離間する方向に移動する。このガイドローラ４０２の移動が、回動軸Ｑ１を中心としたローラ支持アーム４０３および前アーム３０１の一体的な回動となる。前アーム３０１が回動することで、リンク機構３００が動作し、作溝アーム２００が所定の動作を行う。このように、リンク機構３００においては、前アーム３０１が、植付爪装置５０の相対回転にともなってカム機構４００により動力の伝達を受けて往復回動する駆動アームとなり、作溝アーム２００を往復移動させるようにリンク機構３００を動作させる。
【0190】
図２４から図２８を用いて、植付爪装置５０の相対回転にともなうカム機構４００、リンク機構３００および作溝アーム２００の動作について説明する。図２４から図２８においては、便宜上、植付爪装置５０の相対回転として、固定位置にある植付爪装置５０に対するロータリケース５２の回転、つまり爪側回転軸Ｏ２（カムプレート４１０の中心軸Ｐ１）を中心とした植付爪装置５０に対するロータリケース５２の角度位置の変化を示している。図２４から図２８に示すように、植付爪装置５０の相対回転において、ロータリケース５２は、左側面視で植付爪装置５０に対して左回りに回転する（矢印Ｍ１参照）。
【0191】
ガイドローラ４０２がカムプレート４１０の第１円弧カム面部４１２に接触した状態が、作溝アーム２００の待機姿勢に対応し、ガイドローラ４０２がカムプレート４１０の第２円弧カム面部４１３に接触した状態が、作溝アーム２００の作溝姿勢に対応している。すなわち、植付爪装置５０の相対回転において、ガイドローラ４０２が第１円弧カム面部４１２に接触した状態となることで、作溝アーム２００が待機姿勢となり、ガイドローラ４０２が第２円弧カム面部４１３に接触した状態となることで、作溝アーム２００が作溝姿勢となる。
【0192】
図２４は、作溝アーム２００が待機姿勢にある状態を示している。図２４に示す状態において、ガイドローラ４０２は、植付爪装置５０に対するカムプレート４１０の回転方向について第１円弧カム面部４１２の始端部の近傍位置に接触している。
【0193】
図２５は、図２４に示す状態から、植付爪装置５０に対してロータリケース５２が約１００°相対回動した状態を示している。図２５に示すように、植付爪装置５０の相対回転において、ガイドローラ４０２が第１円弧カム面部４１２に接触している間は、リンク機構３００の回動位置が保持され、作溝アーム２００の待機姿勢の状態が保持される。
【0194】
植付爪装置５０の相対回転が進み、カムプレート４１０に対するガイドローラ４０２の接触位置が第１円弧カム面部４１２から、一方の直線状カム面４１４（カムプレート４１０に対するガイドローラ４０２の移動方向の後側の直線状カム面４１４）に移動することで、作溝アーム２００が作溝姿勢側へと移動し始める。すなわち、ガイドローラ４０２が第１円弧カム面部４１２から直線状カム面４１４に相対的に移動することで、ガイドローラ４０２がカムプレート４１０の中心軸Ｐ１（爪側回転軸Ｏ２）へと近づき、ローラ支持アーム４０３がガイドローラ４０２を上昇させる方向に回動する（図２６、矢印Ｍ２参照）。これにより、リンク機構３００が前アーム３０１を前側へと傾ける方向に回動し、作溝アーム２００が前側、つまり作溝姿勢となる側へと徐々に移動する。
【0195】
そして、図２７に示すように、ガイドローラ４０２が直線状カム面４１４の終端部から第２円弧カム面部４１３に達することで、作溝アーム２００が作溝姿勢となる。図２７および図２８に示すように、ガイドローラ４０２が第２円弧カム面部４１３に位置している状態では、作溝アーム２００は、作溝姿勢を保持する。
【0196】
そして、植付爪装置５０の相対回転が進み、カムプレート４１０に対するガイドローラ４０２の接触位置が第２円弧カム面部４１３から、他方の直線状カム面４１４（カムプレート４１０に対するガイドローラ４０２の移動方向の前側の直線状カム面４１４）に移動することで、作溝アーム２００が待機姿勢側へと移動し始める。すなわち、ガイドローラ４０２が直線状カム面４１４から第１円弧カム面部４１２に相対的に移動することで、ガイドローラ４０２がカムプレート４１０の中心軸Ｐ１（爪側回転軸Ｏ２）から遠ざかり、ローラ支持アーム４０３がガイドローラ４０２を下降させる方向に回動する（図２８、矢印Ｍ３参照）。これにより、リンク機構３００が前アーム３０１を後側へと傾ける方向に回動し、作溝アーム２００が後側、つまり待機姿勢となる側へと徐々に移動する。
【0197】
そして、ガイドローラ４０２が直線状カム面４１４の終端部から第１円弧カム面部４１２に達することで、作溝アーム２００が待機姿勢に戻る（図２４参照）。以上のような動作が、植付爪装置５０の相対回転にともなって繰り返し行われる。
【0198】
以上のように、作溝アーム２００は、リンク機構３００およびカム機構４００により、植付爪７２の動作となる植付爪装置５０の相対回転に連動して植付爪７２に対する位置姿勢を変化させるように設けられている。このような構成によれば、カムプレート４１０のカム面４１１の形状により、植付爪装置５０の相対回転に連動する作溝アーム２００の動作態様が調整される。具体的には、カム面４１１の形状を調整することで、例えば、作溝アーム２００が待機姿勢から作溝姿勢側への移動を開始するタイミングや、作溝アーム２００が待機姿勢に戻るタイミング等の調整が可能となる。
【0199】
以上のような構成を備えた植付ユニットの動作について、図２９から図３５を用いて説明する。植付ユニットの動作には、植付爪装置５０による苗ブロック１１０の植付け動作、並びに植付け動作に連動した作溝アーム２００による作溝およびマルチフィルム２５０のカットの動作が含まれる。
【0200】
図３０から図３５は、植付ユニットの左側面図であり、機体の進行方向は各図における左方向（矢印Ｎ１参照）である。また、図３０から図３５の各図においては、圃場に対する植付ユニットの機体進行方向の変位を示すため、便宜上、苗ブロック１１０については、圃場に植え付けられた状態のみを示している。
【0201】
図３０から図３５の各図において一点鎖線で示す軌跡Ｅ１は、植付爪７２の先端部、つまり爪本体部８２の先端部が描く軌跡である。軌跡Ｅ１は、縦長略楕円形状の閉じた（ループ状の）軌跡となっている。詳細には、軌跡Ｅ１は、前側を凸状に膨出させるとともに後側を扁平状とした略楕円形状を有する。
【0202】
また、植付爪７２の軌跡Ｅ１は、圃場に対して前進移動する苗移植機１の機体における軌跡である。つまり、軌跡Ｅ１は、植付爪７２について機体の前進にともなう圃場に対する移動を加味していないものであり、機体側を基準とした静止系の軌跡である。
【0203】
図３０から図３５に示すように、機体の前進にともなって前方に移動する植付ユニットにおいて、ロータリケース５２の駆動軸５２ａは、圃場面９１に対して略一定の高さ位置を保持する。つまり、機体の前進にともなう植付ユニットの動作中、ケース側回転軸Ｏ１は、圃場面９１に対して平行状の軌跡Ｅ２を描く（図３０参照）。
【0204】
図２９は、植付爪装置５０および作溝アーム２００についての動作説明のグラフを示している。図２９に示すグラフにおいて、横軸は、爪側回転軸Ｏ２を中心とした植付爪装置５０の相対回転における植付爪装置５０の位相［ｄｅｇ］、つまり植付爪装置５０とロータリケース５２との相対的な角度位置を示している。
【0205】
図２９において、実線で示すグラフＧｒ１は、植付爪装置５０の位相の変化にともなう作溝アーム２００の位置の変化、つまりカムプレート４１０によるローラ支持アーム４０３の回動量（アーム回動量）［ｄｅｇ］の一例を示している。また、破線で示すグラフＧｒ２は、植付爪装置５０の位相の変化にともなう植付爪７２の高さの変化の一例を示している。ここで、植付爪７２の高さ（植付爪高さ）は、圃場面９１に対応する所定の基準高さに対する植付爪７２の先端部の高さであり、例えば所定の高さ位置を基準（０［ｍｍ］）として±の数値で表される。
【0206】
まず、図３０に示すように、ロータリケース５２のケース側回転軸Ｏ１を中心とした回転および植付爪装置５０の相対回転にともない、植付爪７２による単位ブロック部１０８の掻取りが行われる。図３０に示す植付ユニットの状態は、図２９に示すグラフにおいて、植付爪装置５０の位相の「掻取」の範囲における状態である。
【0207】
「掻取」の範囲において、作溝アーム２００は、待機姿勢の状態となっている。つまり、ガイドローラ４０２は、カムプレート４１０に対して第１円弧カム面部４１２に接触している。カム機構４００の動作において、作溝アーム２００が待機姿勢にある状態でのローラ支持アーム４０３の位置を基準位置、つまり回動量０［ｄｅｇ］とする。このように、作溝アーム２００が待機姿勢にある状態での所定のタイミングで、植付爪７２による苗マット１００の掻取りが行われる。
【0208】
また、「掻取」の範囲における植付爪高さについて、植付爪７２はその昇降範囲における上昇端の高さ位置ｈ１またはその近傍に位置する。なお、植付爪高さの変化を示すグラフＧｒ２は、正弦波のような曲線を描いている。
【0209】
植付爪７２による単位ブロック部１０８の掻取りが行われた後、図３１に示すように、植付爪装置５０は、植付爪７２をガイドレール４８の前下方へと移動させるように回動する。図３１に示す植付ユニットの状態は、図２９に示すグラフにおいて、植付爪装置５０の位相の「下降」の範囲における状態である。
【0210】
「下降」の範囲において、グラフＧｒ２に示されるように、植付爪高さは徐々に下降する。また、「下降」の範囲において、植付爪装置５０の位相が所定の第１位相ｔ１となったタイミングで、待機姿勢にある作溝アーム２００が作溝姿勢側への移動を開始する。すなわち、ガイドローラ４０２が第１円弧カム面部４１２から一方の直線状カム面４１４へ移動し、グラフＧｒ１に示されるように、アーム回動量が増加し始める。
【0211】
「下降」の範囲の過程では、アーム回動量が徐々に増加し、植付爪装置５０の位相が所定の第２位相ｔ２となったタイミングで、アーム回動量が最大値Ｕ１となる。つまり、作溝アーム２００が作溝姿勢となる。
【0212】
作溝アーム２００が作溝姿勢となった状態で植付爪装置５０の相対回動が進むことで、図３２に示すように、作溝姿勢の作溝アーム２００の先端部が圃場面９１に達し、作溝アーム２００の貫入（作溝）が開始される。作溝アーム２００の貫入のタイミングは、図２９に示すグラフにおいて、植付爪装置５０の位相が所定の第３位相ｔ３となったタイミングに対応する。第３位相ｔ３より、植付爪装置５０の位相が「土貫入」の範囲となる。「土貫入」の範囲においては、植付爪装置５０による苗の植付けに際し、圃場における苗の植付け箇所に対して、作溝アーム２００により、マルチフィルム２５０のカットや作溝が行われる。
【0213】
図３２に示すように、作溝アーム２００は、圃場に対する貫入において、その先端部をなすアーム先端部２０２の下縁部から圃場面９１に接触する。上述のとおり、アーム先端部２０２は、側面断面視で直線状をなす板状部分となっている（図２２参照）。そして、作溝アーム２００は、アーム先端部２０２を圃場面９１に対して立った状態で差し込ませる。
【0214】
このように、作溝アーム２００は、圃場面９１に入るタイミングでアーム先端部２０２を圃場面９１に対して立った状態とするように設けられている。ここで、アーム先端部２０２についての圃場面９１に対して立った状態は、図３２に示すように側面断面視において直線状をなすアーム先端部２０２の延伸方向Ｖ１と圃場面９１がなす角度α１が４５°以上となる状態である。図３２に示す例では、角度α１は約６０°となっている。
【0215】
「土貫入」の範囲において、グラフＧｒ２に示されるように、「下降」の範囲から引き続き植付爪高さは徐々に下降し、植付爪７２がその昇降範囲における下降端の高さ位置ｈ２またはその近傍の位置に達したタイミングで、植付爪装置５０による苗ブロック１１０の植付けが行われる。図３３に示す植付ユニットの状態は、図２９に示すグラフにおいて、植付爪装置５０の位相の「植付」の範囲における状態である。
【0216】
すなわち、図３３に示すように、苗ブロック１１０を保持した状態の植付爪装置５０により、植付爪７２の先端部が圃場面９１より下側の圃場内に位置する所定のタイミングで、押出部材７３により苗ブロック１１０が押し出される（矢印Ｒ１参照）。植付爪装置５０は、苗ブロック１１０の植付けを行った後、植付爪７２が上昇端の高さ位置ｈ１となるまで徐々に上昇する（図３４、図３５参照）。
【0217】
一方、作溝姿勢の作溝アーム２００は、「土貫入」の範囲において、植付爪装置５０の位相が所定の第４位相ｔ４となるタイミングで、待機姿勢側への移動を開始する。すなわち、ガイドローラ４０２が第２円弧カム面部４１３から他方の直線状カム面４１４へ移動し、グラフＧｒ１に示されるように、アーム回動量が減少し始める。そして、植付爪装置５０の位相に関し、「土貫入」の途中から、「植付」、その後の「収納」の範囲にわたってアーム回動量が減少し、作溝アーム２００は、植付爪装置５０の位相が所定の第７位相ｔ７となるタイミングで、待機姿勢に戻る。第７位相ｔ７のタイミングが、植付爪装置５０の位相の「収納」の終点となる。
【0218】
そして、植付爪７２が上昇端の高さ位置ｈ１に戻るとともに、作溝アーム２００が待機状態に戻った状態から、上述のとおり植付爪７２による単位ブロック部１０８の掻取りが行われる。以上のような植付ユニットの動作がサイクル動作として機体の前進にともなって連続的に行われる。
【0219】
図２９のグラフＧｒ１に示す例では、作溝アーム２００は、第４位相ｔ４のタイミングから徐々に収納位置側へと移動し、植付爪装置５０の位相が所定の第５位相ｔ５となるタイミングで、「植付」の範囲において一時的に停止する。その後、植付け終了後の所定の第６位相ｔ６となるタイミングから、収納位置側への移動を開始する。
【0220】
このように、作溝アーム２００は、作溝姿勢から、第５位相ｔ５から第６位相ｔ６の間の停止状態である作溝終了姿勢を経て、待機姿勢に戻るように設けられている。つまり、作溝アーム２００は、作溝姿勢から待機姿勢に戻る退避動作として、第４位相ｔ４から第５位相ｔ５までの第１の退避動作と、第６位相ｔ６から第７位相ｔ７までの第２の退避動作との２段階の退避動作を行うように設けられている。
【0221】
このような２段階の退避動作を作溝アーム２００に行わせる場合、カムプレート４１０において、カム面４１１の位相について、他方の（図２３において左側の）直線状カム面４１４の形成部位に、第３円弧カム面部（図示略）が設けられることになる。第３円弧カム面部は、カムプレート４１０の中心軸Ｐ１の位置を中心とした円弧形状を有する面部である。第３円弧カム面部が沿う円周形状の半径は、第１円弧カム面部４１２が沿う円周形状の半径よりも小さく、第２円弧カム面部４１３が沿う円周形状の半径よりも大きい寸法となる。
【0222】
以上のような植付ユニットの動作において、作溝アーム２００は、作溝姿勢から、植付爪７２による圃場に対する苗の植付け終了後、待機姿勢に戻る循環動作を行うように設けられている。すなわち、作溝アーム２００が待機姿勢から作溝姿勢側に移動し始めたタイミングから、作溝アーム２００が待機姿勢に戻るタイミングまでの間において、植付爪装置５０による苗の植付けが行われる。
【0223】
また、植付ユニットの動作において、作溝アーム２００は、作溝姿勢にある状態で、先端を植付爪７２よりも前方に突出させ、植付爪７２に先行して圃場面９１に入るように設けられている。植付ユニットは、植付爪装置５０による苗の植付けに際し、図３２に示すように、先に、作溝アーム２００を圃場に作用させて作溝を行い、その後、植付爪７２を圃場に作用させ、図３３に示すように、作溝アーム２００による作溝が終了したタイミングで、苗の植付け、つまり苗ブロック１１０の押出しを行う。
【0224】
また、作溝アーム２００の作溝動作に関し、作溝アーム２００は、少なくとも先端部を圃場面９１より下方に位置させた動作範囲では、圃場に植え付けられた苗である苗ブロック１１０に干渉しないように設けられている。具体的には、図３２、図３３および図３４に示すように、作溝アーム２００は、植付爪装置５０により圃場における所定の植付位置に植え付けられる苗ブロック１１０（仮想配置した苗ブロック１１０）または圃場に植え付けられた苗ブロック１１０に対し、アーム先端部２０２が苗ブロック１１０の下側をくぐるように設けられている。
【0225】
図３２、図３３および図３４には、作溝アーム２００のアーム先端部２０２の軌跡Ｅ３を二点鎖線で示している。軌跡Ｅ３は、アーム先端部２０２の下縁部の軌跡を示している。軌跡Ｅ３により示されるように、作溝アーム２００は、圃場面９１に対し、仮想配置した苗ブロック１１０の前方の位置からアーム先端部２０２を貫入させる（図３２、図３３）。その後、アーム先端部２０２は、仮想配置した苗ブロック１１０の下側へと移動し、仮想配置した苗ブロック１１０の後側に達したタイミングで、苗ブロック１１０が実際に植え付けられる（図３３、矢印Ｒ１参照）。
【0226】
軌跡Ｅ３によると、植え付けられた苗ブロック１１０の後下側にアーム先端部２０２の先端を位置させた作溝アーム２００は、アーム先端部２０２を上方に向けて移動させ、圃場面９１から離脱させる（図３４）。その後、作溝アーム２００は、アーム先端部２０２を、上方に移動させながら苗ブロック１１０の上方において緩やかに苗ブロック１１０の前方側へと移動させる。軌跡Ｅ３は、苗ブロック１１０の上方において、植付爪７２の軌跡Ｅ１に対して外側から内側に向かい、軌跡Ｅ１と交差している（図３４、交点Ｒ２参照）。
【0227】
このように、作溝アーム２００は、側面視において、圃場に植え付けられる苗ブロック１１０が位置する部分および実際に植え付けられた苗ブロック１１０（以下「苗ブロック相当部分」）に対し、アーム先端部２０２を苗ブロック相当部分の前側から苗ブロック相当部分の下方を隙間をもって通過させて後側に回り込ませる態様で移動させる。つまり、作溝アーム２００は、下降動作から上昇動作への折り返し部分において、軌跡Ｅ３を苗ブロック相当部分に干渉させないように、苗ブロック相当部分の周囲をＵターンさせる態様でアーム先端部２０２を移動させる。図２９のグラフに示す例では、作溝アーム２００は上述のとおり２段階の退避動作を行うことで、苗ブロック１１０に対する接触を確実に回避している。
【0228】
また、作溝アーム２００の動作に関し、作溝アーム２００は、先端部の動軌跡として、最下端に位置する植付爪７２に対し、植付爪７２が保持板７４とともに保持している苗である苗ブロック１１０を押し出すスペースを確保する軌跡Ｅ３を描くように設けられている。
【0229】
作溝アーム２００によれば、アーム先端部２０２の軌跡に沿って圃場の土が排除されて作溝される。そして、作溝アーム２００は、圃場に作用することによる土の排除部分、つまり作溝部分が、植付爪装置５０から放出された苗ブロック１１０が位置することになるスペース部分となるように、圃場に対して作用する。作溝アーム２００のアーム先端部２０２の軌跡Ｅ３において、下端側の略「Ｕ」字状をなす折返し部分により囲まれた範囲内の位置が、作溝アーム２００による作溝が終了したタイミングにおいて、苗ブロック１１０の放出先のスペースとして確保される。
【0230】
以上のような構成を備えた苗移植機１は、植付ユニットにおいて、植付爪７２による苗の植付ピッチに対応するために、植付爪７２に対する作溝アーム２００の動軌跡を変更させる軌跡変更装置２７０を備えている。なお、植付爪７２による苗の植付ピッチは、圃場に対して前後方向に所定の間隔をあけて連続的に植え付けられる苗間の間隔、つまり株間である。
【0231】
株間は、上述のとおり株間変速ケース３３内の変速装置３６（図３参照）により変速するロータリケース５２の回転速度によって変更される。本実施形態では、変速装置３６は、比較的大きい株間寸法（例えば４０ｃｍ）と、比較的小さい株間寸法（例えば２４ｃｍ）の２段階に株間を切り換えるように構成されている。株間の大きさにかかわらず作溝アーム２００の軌跡が一定であると、苗の植付性能が低下したり、土壌に対する作溝のトルクが大きくなって負荷が大きくなったりする場合がある。そこで、軌跡変更装置２７０により、株間に応じて、作溝アーム２００の軌跡が変更される。
【0232】
軌跡変更装置２７０は、植付爪７２を含む植付爪装置５０に対して作溝アーム２００を支持するリンク機構３００により構成されている。リンク機構３００は、上述のとおり４つの軸支部の軸心（回動軸）を節点とした４節リンクの態様で動作するように構成されており、リンク機構３００における軸支部の軸心間の距離を変更することにより、リンク機構３００の動作をともなって待機姿勢と作溝姿勢との間で往復移動する作溝アーム２００の動軌跡を変更するように構成されている。
【0233】
軌跡変更装置２７０としてのリンク機構３００は、前アーム３０１および後アーム３０２の２つのリンクアームの作溝アーム２００側に対する支持部間の距離を変更することにより、植付爪７２に対する作溝アーム２００の動軌跡を変更するように構成されている。本実施形態においては、前移動軸支部３１３の回動軸Ｑ３と後移動軸支部３１４の回動軸Ｑ４との間の軸間距離Ｌ１（図２０参照）が、２つのリンクアームの作溝アーム２００側に対する支持部間の距離に対応している。
【0234】
軸間距離Ｌ１は、前移動軸支部３１３に対する後移動軸支部３１４の位置の調整により変化する。後移動軸支部３１４の位置は、上述のとおり支持プレート２０４に対する連結プレート３１０の固定位置により、後移動軸支部３１４の上下２箇所でボルト３２３を貫通させる孔部２０４ｂの長さの範囲で無段階に調整される。後移動軸支部３１４の位置調整機構が、軌跡変更装置２７０としてのリンク機構３００において作溝アーム２００の軌跡変更のための機構として機能する。
【0235】
図１８および図２０に示す植付ユニットは、支持プレート２０４に連結プレート３１０を固定するためのボルト３２３を孔部２０４ｂの後端部に位置させ、前移動軸支部３１３に対して後移動軸支部３１４を離した状態（最離間状態）となっている。つまり、図１８および図２０に示す植付ユニットは、軸間距離Ｌ１を最も長くした状態となっている。なお、図１８は、作溝アーム２００が作溝姿勢にある状態を示しており、図２０は、作溝アーム２００が待機姿勢にある状態を示している。軸間距離Ｌ１は、作溝アーム２００の姿勢にかかわらず一定の値に保持される。
【0236】
一方、図３６および図３７に示す植付ユニットは、ボルト３２３を孔部２０４ｂの前端部に位置させ、前移動軸支部３１３に対して後移動軸支部３１４を近付けた状態（最近接状態）となっている。つまり、図３６および図３７に示す植付ユニットは、軸間距離Ｌ１を最も短くした状態となっている。なお、図３６は、作溝アーム２００が作溝姿勢にある状態を示しており、図３７は、作溝アーム２００が待機姿勢にある状態を示している。以下では、図１８および図２０に示すように軸間距離Ｌ１を長くした状態を「軸支部離間状態」とし、図３６および図３７に示すように軸間距離Ｌ１を短くした状態を「軸支部近接状態」とする。
【0237】
軸間距離Ｌ１が変化することにより、植付ユニットにおいて往復動作する作溝アーム２００の動作態様が変化する。図３８Ａは、軸支部離間状態での作溝アーム２００の動作態様を示しており、図３８Ｂは、軸支部近接状態での作溝アーム２００の動作態様を示している。図３８Ａおよび図３８Ｂの各図において、作溝姿勢の作溝アーム２００が実線で示されており、待機姿勢の作溝アーム２００Ａが一点鎖線で示されており、待機姿勢と作溝姿勢との間にある作溝アーム２００Ｂが二点鎖線で示されている。
【0238】
図３８Ａおよび図３８Ｂに示すように、軸間距離Ｌ１が変化することにより、植付ユニットにおいて往復動作する作溝アーム２００の動作範囲が変化する。すなわち、図３８Ａに示す軸支部離間状態に対し、図３８Ｂに示す軸支部近接状態となることで、作溝アーム２００の側面視での動作範囲が広くなる。軸支部近接状態においては、作溝アーム２００の動作範囲について、主に図における上下方向の動作範囲が広くなる。このように作溝アーム２００の動作態様を変化させる軸支部離間状態および軸支部近接状態のいずれかの状態が、株間に応じて用いられる。
【0239】
図３９は、植付ユニットが軸支部近接状態であって、株間が比較的大きい株間寸法Ｓ１（例えば、４０ｃｍ）の場合における植付爪７２および作溝アーム２００の動軌跡を示している。図３９において、一点鎖線で示す軌跡Ｗ１は、植付爪７２の先端部、つまり爪本体部８２の先端部が描く軌跡である。また、破線で示す軌跡Ｗ２は、作溝アーム２００のアーム先端部２０２の先端突出部２０２ａが描く軌跡である。
【0240】
植付爪７２の軌跡Ｗ１および作溝アーム２００の軌跡Ｗ２は、前進移動する苗移植機１の機体とともに圃場に対して前進移動しながら所定の動作を行う植付爪７２および作溝アーム２００それぞれの軌跡である。つまり、軌跡Ｗ１および軌跡Ｗ２は、植付爪７２および作溝アーム２００それぞれについて機体の前進にともなう圃場に対する移動を加味したものであり、圃場側を基準とした軌跡である。
【0241】
上述のとおり機体側を基準とした場合にループ状の軌跡（図３０、軌跡Ｅ１参照）を描く植付爪７２は、圃場に対して前進することで、図３９の軌跡Ｗ１で示すように、前進しながらの下降動作による前下がりの曲線をなす軌跡と、前進しながらの上昇動作による前上がりの曲線をなす軌跡とを繰り返し描くことになる。軌跡Ｗ１は、下降動作から上昇動作への折り返し部分において縦に細長いループ状の軌跡部分Ｗ１ａを有する。
【0242】
機体側を基準とした場合にループ状の軌跡を描くように周期的に動作する植付爪７２について、圃場に対する前進移動を加味した軌跡Ｗ１における１周期分の距離が、株間寸法Ｓ１に相当する。つまり、植付爪７２は、機体の前進にともなって所定の植付け動作を行うことで、図３９に示す軌跡Ｗ１を描く動作を繰り返すことになる。
【0243】
作溝アーム２００の軌跡Ｗ２は、植付爪７２の動作に、植付爪７２に対する作溝アーム２００の相対的な動作である周期的な往復動作を含んだ軌跡となる。作溝アーム２００の軌跡Ｗ２は、概略的には、植付爪７２の軌跡Ｗ１と同様に、前下がりの軌跡部分と、前上がりの軌跡部分と、折り返し部分のループ状の軌跡部分Ｗ２ａとを有する。軌跡Ｗ２におけるループ状の軌跡部分Ｗ２ａは、上述のとおり苗ブロック相当部分に干渉しないように、苗ブロック相当部分の周囲をＵターンさせる態様でアーム先端部２０２を移動させる作溝アーム２００の軌跡Ｅ３に対応する部分を含んでいる（図３３、図３４参照）。
【0244】
したがって、作溝アーム２００の軌跡Ｗ２において、ループ状の軌跡部分Ｗ２ａの中に苗ブロック相当部分が位置することになる。そして、作溝アーム２００の軌跡Ｗ２のループ状の軌跡部分Ｗ２ａについては、苗ブロック相当部分に対して干渉しない程度に苗ブロック相当部分の近くを通ることが好ましい。つまり、作溝アーム２００の軌跡Ｗ２における折り返し部分の軌跡部分Ｗ２ａについては、苗ブロック相当部分に対して干渉しないように必要最小限のループ形状を描くことが好ましい（図３９において破線円Ｘ１で囲んだ部分参照）。
【0245】
図４０は、植付ユニットが軸支部近接状態であって、株間が比較的小さい株間寸法Ｓ２（例えば、２４ｃｍ）の場合における植付爪７２および作溝アーム２００の動軌跡を示している。
【0246】
株間が比較的小さい場合は、機体の前進移動の移動量に対する植付爪７２の植付け動作の移動量が多くなる（動作が速くなる）。このため、図４０に示すように、株間が比較的大きい場合（図３９）と比べて、株間寸法Ｓ２に相当する１周期分の距離が短くなり、植付爪７２の軌跡Ｗ１におけるループ状の軌跡部分Ｗ１ａが大きくなる。
【0247】
したがって、図４０に示すように、株間が比較的小さい場合の作溝アーム２００の軌跡Ｗ２について、内部に苗ブロック相当部分を位置させるループ状の軌跡部分Ｗ２ａが大きくなる。つまり、作溝アーム２００の軌跡Ｗ２は、苗ブロック相当部分に対して迂回するような軌跡を描いている（図４０において破線円Ｘ２で囲んだ部分参照）。
【0248】
作溝アーム２００の軌跡Ｗ２の苗ブロック相当部分の周りの軌跡部分が大きくなることは、圃場に対する作溝アーム２００による掘削部分、つまり苗を移植するための移植穴が大きくなることに対応する。移植穴が大きくなると、苗の植付性能が低下したり、作溝アーム２００による作溝のトルクが大きくなって負荷が大きくなったりするという問題が生じ得る。
【0249】
そこで、株間が比較的小さい場合は、リンク機構３００における後移動軸支部３１４の位置調整機構により、植付ユニットの状態を、作溝アーム２００の動作範囲が比較的広い軸支部近接状態（図３８Ｂ参照）から、作溝アーム２００の動作範囲が比較的狭い軸支部離間状態（図３８Ａ参照）に切り換えることが行われる。これにより、作溝アーム２００の軌跡Ｗ２の苗ブロック相当部分の周りの軌跡部分が小さくなる。
【0250】
図４１は、植付ユニットが軸支部離間状態であって、株間が比較的小さい株間寸法Ｓ２（例えば、２４ｃｍ）の場合における植付爪７２および作溝アーム２００の動軌跡を示している。図４１に示すように、植付ユニットが軸支部離間状態となることで、株間が比較的小さい場合の作溝アーム２００の軌跡Ｗ２について、ループ状の軌跡部分Ｗ２ａが小さくなる。つまり、図３９に示す作溝アーム２００の軌跡Ｗ２と同様に、作溝アーム２００の軌跡Ｗ２における折り返し部分の軌跡部分Ｗ２ａについて、苗ブロック相当部分に対して干渉しないように必要最小限のループ形状が描かれることになり、移植穴が必要以上に大きくなることが防止される（図４１において破線円Ｘ３で囲んだ部分参照）。
【0251】
このように、株間変速ケース３３内の変速装置３６（図３参照）により変更される株間の大きさに応じて、植付ユニットの軸支部近接状態および軸支部離間状態のいずれかの状態が用いられることで、作溝アーム２００の軌跡Ｗ２の最適化が図られる。なお、株間が比較的大きい株間寸法Ｓ１（例えば、４０ｃｍ）の場合に植付ユニットを軸支部離間状態とすると、作溝アーム２００の軌跡Ｗ２のループ形状部分が小さくなり、苗ブロック相当部分への干渉が生じやすくなる。
【0252】
以上のような構成を備えた本実施形態に係る苗移植機１によれば、苗移植機１において、植え付けた苗に対する作溝アーム２００の干渉を抑制することができ、良好な植付け性を得ることができる。
【0253】
苗移植機１が備えた植付ユニットは、作溝アーム２００の位置姿勢として、苗マット１００を切り取るタイミングでの待機姿勢と、植付爪７２に対して前方に移動した作溝姿勢とをとるように構成されている。このような構成によれば、作溝アーム２００の姿勢変更により、ガイドレール４８との干渉を避けつつ、植付爪７２による苗の植付けタイミングより前に、作溝アーム２００による作溝を開始することが可能となる。これにより、植付爪７２に対する作溝アーム２００の相対的な位置の自由度を向上させることができるため、苗の植付条件の変更に対応することが可能となる。したがって、苗の植付精度を向上させることができるとともに、土壌に対する作溝のトルクの増大や、植え付けた苗に対する作溝アーム２００の干渉といった不具合を解消することができ、良好な植付け性を得ることができる。
【0254】
また、作溝アーム２００は、作溝姿勢から、植付爪による苗の植付け終了後に待機姿勢に戻る循環動作を行うように設けられている。このような構成によれば、苗の植付け終了後に植付爪７２に対する作溝アーム２００の相対的な位置姿勢を遷移させることができ、苗の植付けに適した作溝動作を行うことが可能となる。特に、上述のとおり作溝アーム２００が２段階の退避動作を行うように構成することにより、苗の植付けにより適した作溝動作を行うことが可能となる。また、作溝アーム２００が作溝終了後に待機姿勢に戻ることにより、植付爪７２による次の単位ブロック部１０８の掻取りにおいて、例えば作溝アーム２００がガイドレール４８と干渉すること等、作溝アーム２００が邪魔になることを防止することができる。
【0255】
また、作溝アーム２００は、作溝姿勢で先端を植付爪７２よりも前方に突出させ植付爪７２に先行して圃場表面に入るように設けられている。このような構成によれば、植付爪７２による苗の植付けに際して作溝アーム２００による作溝が行われるため、確実に作溝アーム２００により作溝された部分に苗の植付けを行うことができ、植付け抵抗を低減することができる。苗の植付け抵抗が低減することにより、植付爪７２およびその支持構成について植付け抵抗に対して必要な強度の確保を容易に行うことができる。これにより、植付ユニット延いては苗植付装置４３の小型軽量化を図ることができる。また、圃場面９１にマルチフィルム２５０が張られている圃場の場合、植付爪７２が圃場表面に入る前に作溝アーム２００によりマルチフィルム２５０が切開されて作溝が行われるため、スムーズで安定した苗の植付けを行うことができる。
【0256】
また、作溝アーム２００は、アーム先端部２０２を圃場表面より下方に位置させた動作範囲では、圃場に植え付けられた苗ブロック１１０に干渉せずにかつ苗ブロック１１０の近傍を通るような軌跡（図３２、軌跡Ｅ３参照）を描くように設けられている。このような構成によれば、作溝アーム２００の先端が苗ブロック１１０に干渉しない最低限の深さで作溝することで、作溝のトルクおよび植付爪装置５０の駆動トルクを低減することができ、植付ユニット延いては苗植付装置４３の小型軽量化を図ることができる。また、これらのトルク低減により、植付爪装置５０の駆動力および駆動系の強度の確保を容易に行うことができる。また、作溝アーム２００による作溝深さが必要以上に深くなることを抑制することができるので、圃場における苗ブロック１１０の植付け姿勢を安定させることができ、良好な植付け性を得ることができる。
【0257】
また、作溝アーム２００は、植付爪７２の動作に連動して位置姿勢を変化させるように設けられている。このような構成によれば、株間変速ケース３３内の変速装置３６による株間の変更による植付爪７２の動作の変速にともなって作溝アーム２００の動作も自動的に変速されるため、株間を変更した場合における作溝アーム２００の動作タイミングの調節を不要とすることができる。
【0258】
また、作溝アーム２００は、カムプレート４１０を含むカム機構４００により、植付爪７２の動作に連動して位置姿勢を変化させるように設けられている。このような構成によれば、簡単な構成により、作溝アーム２００を植付爪７２の動作に連動させるための動作として、植付爪装置５０の相対回転を利用することができる。これにより、駆動源等を別途設けることなく、苗植付装置４３の構成のコンパクト化を図りながら、作溝アーム２００を植付爪７２の動作に連動させることができる。
【0259】
また、作溝アーム２００は、圃場表面に入るタイミングで板状部分であるアーム先端部２０２を圃場表面に対して立った状態とするように構成されている。このような構成によれば、作溝アーム２００が圃場に突入する際の圃場表面に対する接触面積を小さくすることができるので、作溝アーム２００による作溝のトルクおよび植付爪装置５０の駆動トルクを低減することができ、苗植付装置４３の小型軽量化を図ることができる。特に、作溝アーム２００は、側面断面視でアーム先端部２０２がなす直線状の延伸方向（図２２、矢印Ｙ１参照）を作溝動作における先端突出部２０２ａの軌跡に沿わせることにより、作溝アーム２００による作溝のトルクおよび植付爪装置５０の駆動トルクを効果的に低減することができる。また、圃場面９１にマルチフィルム２５０が張られている圃場の場合、アーム先端部２０２によってマルチフィルム２５０をスムーズにカットすることができるので、スムーズで安定した苗の植付けを行うことができる。
【0260】
また、作溝アーム２００は、アーム先端部２０２の下部において、下側に凸の山形状を有する。このような構成によれば、マルチフィルム２５０に対するアーム先端部２０２の下端部の接触部が起点となってマルチフィルム２５０をカットすることができ、作溝アーム２００によるマルチフィルム２５０に対するスムーズなカット作用を得ることができる。
【0261】
また、作溝アーム２００は、アーム先端部２０２の動軌跡として、最下端に位置する植付爪７２に対し、植付爪７２が保持している苗ブロック１１０を押し出すスペースを確保する軌跡を描くように設けられている。このような構成によれば、作溝アーム２００による作溝深さを、苗ブロック１１０の押出しに必要な最低限の深さとすることで、作溝アーム２００による作溝のトルクを低減することができ、作溝アーム２００における強度の確保を容易に行うことができる。また、作溝アーム２００により作溝された部分に対して確実に苗ブロック１１０を植え付けることができるので、良好な植付け性を得ることができる。
【0262】
また、作溝アーム２００は、植付爪７２に対して左右方向の一側にずれた位置に設けられたアーム本体部２０１と、アーム本体部２０１の先端側に設けられたアーム先端部２０２とを有する。このような構成によれば、作溝アーム２００のアーム本体部２０１が植付爪７２に対して左右方向に偏倚しているため、側面視においてアーム本体部２０１が植付爪７２に重なるように作溝アーム２００をレイアウトすることができる。これにより、作溝アーム２００の土中に入る部分の体積を低減することができるので、作溝アーム２００による作溝のトルクを低減することができ、作溝アーム２００における強度の確保を容易に行うことができる。また、作溝アーム２００の作溝動作においてアーム本体部２０１が植付爪７２に干渉することがなくなるため、植付爪７２との関係で作溝アーム２００の動きの自由度を高くすることができ、作溝アーム２００の作溝動作を理想的な動作に近付けることが可能となる。
【0263】
また、作溝アーム２００は、左右方向について植付爪７２に対してアーム本体部２０１と反対側にずれた位置に設けられた補助アーム部２０３を有し、アーム本体部２０１、アーム先端部２０２および補助アーム部２０３によって略「Ｕ」字状に構成されている。このような構成によれば、作溝アーム２００による良好な作溝作用を得ることができる。また、圃場面９１にマルチフィルム２５０が張られている圃場の場合、アーム本体部２０１および補助アーム部２０３によって植付爪７２の左右両側からマルチフィルム２５０をカットすることができる。これにより、植付爪７２の植付け部分のマルチフィルム２５０を確実にカットして除去する（剥がす）ことができるので、マルチフィルム２５０の切れ残りを抑制することができ、良好な植付け性を得ることができる。
【0264】
また、苗移植機１は、株間の変更に対応するために、植付爪７２に対する作溝アーム２００の動軌跡を変更させる手段としての軌跡変更装置２７０を備えている。このような構成によれば、土壌条件や苗条件等に合わせて作溝アーム２００の軌跡を最適な軌跡に調整することができるので、様々な条件での植付性能を確保することができる。
【0265】
また、軌跡変更装置２７０によれば、例えば上述した株間寸法Ｓ１（例えば４０ｃｍ）、株間寸法Ｓ２（例えば２４ｃｍ）のような株間の長短を切り換えることによっても、作溝アーム２００のアーム先端部２０２が略一定の軌跡を描くように軌跡を変更することができる。これにより、移植穴が必要以上に大きくなることを抑制することができるため、良好な植付性能、植付精度を得ることができ、また、作溝アーム２００による作溝負荷がむやみに大きくなることを抑制することができる。このように、軌跡変更装置２７０によれば、作溝アーム２００の軌跡について株間に合わせて最適な軌跡に設定することができるので、例えば上述のとおり株間を比較的小さくした場合において作溝アーム２００の軌跡が必要以上に大きくなる（図４０、破線円Ｘ２で囲んだ部分参照）等の不具合を抑制することができる。
【0266】
また、軌跡変更装置２７０は、植付爪装置５０に対して作溝アーム２００を支持するリンク機構３００により構成されている。このような構成によれば、リンク機構のリンク比を変更することにより作溝アーム２００の軌跡を変更することができるので、軌跡の変更を容易に行うことが可能となる。
【0267】
また、軌跡変更装置２７０としてのリンク機構３００は、前アーム３０１および後アーム３０２の各リンクアームの作溝アーム２００側に対する支持部間の距離である軸間距離Ｌ１（図２０参照）を変更することにより、作溝アーム２００の軌跡を変更するように構成されている。このような構成によれば、簡単な構成により軌跡変更装置２７０を実現することができる。また、一方のリンクアームの支持位置を変更するという容易な操作によって作溝アーム２００の軌跡を変更することができる。また、軸間距離Ｌ１の調整機構によれば、リンクアームの支持位置を視認することによって作溝アーム２００の軌跡の変更状態を容易に確認することができる。
【0268】
また、リンク機構３００は、後移動軸支部３１４が設けられた連結プレート３１０の作溝アーム２００に対する固定位置によって軸間距離Ｌ１が調整されるように構成されている。このような構成によれば、部品を交換することなく、作溝アーム２００の軌跡を容易に変更することができる。また、連結プレート３１０を作溝アーム２００に固定するためのボルト３２３は、植付爪装置５０に対して左右外側から操作可能に設けられているため、ボルト３２３について良好な操作性を得ることができ、作溝アーム２００の軌跡を容易に変更することができる。
【0269】
なお、本実施形態では、軸間距離Ｌ１の調整機構は、作溝アーム２００においてボルト３２３を貫通させる孔部２０４ｂを長孔として無段階の調整が可能に構成されているが、このような構成に限定されるものではない。例えば、作溝アーム２００においてボルト３２３を貫通させる孔部を、後移動軸支部３１４の位置調整方向について所定の間隔をあけて複数設けた構成であってもよい。具体的には、例えば、上述のとおり４０ｃｍと２４ｃｍの株間に対応する場合、ボルト３２３を貫通させる孔部として、軸支部近接状態に対応した孔部と軸支部離間状態に対応した孔部との２つの孔部が支持プレート２０４に形成されることになる。このような構成によれば、軸間距離Ｌ１をあらかじめ設定された値に段階的に調整することが可能となり、株間の長短の切換え状態に対応した適切な軸間距離Ｌ１に設定することが可能となる。
【0270】
また、植付爪装置５０は、保持板７４の下側に掘削爪７６を有する。このような構成によれば、掘削爪７６が保持板７４に先行して圃場を掘削することから、例えば圃場が比較的硬い土の場合等であっても、圃場に対する保持板７４の接触抵抗を軽減することができ、保持板７４の変形や損傷を抑制することができる。また、圃場にマルチフィルム２５０がある場合、掘削爪７６により、保持板７４にマルチフィルムが絡むことを抑制することができる。
【0271】
［他の実施形態］
本発明に係る植付ユニットの他の実施形態について、図４２から図４６を用いて説明する。本実施形態では、上述した実施形態と共通のまたは対応する構成については同一の名称または同一の符号を用い、重複する内容についての説明を適宜省略する。本実施形態に係る植付ユニットは、作溝アームの構成の点で、上述した実施形態に係る植付ユニットと異なっている。
本発明に係る植付ユニットの他の実施形態について、図４２から図４６を用いて説明する。本実施形態では、上述した実施形態と共通のまたは対応する構成については同一の名称または同一の符号を用い、重複する内容についての説明を適宜省略する。本実施形態に係る植付ユニットは、作溝アームの構成の点で、上述した実施形態に係る植付ユニットと異なっている。
【0272】
本実施形態に係る作溝アーム５００は、長手状に構成されており、長手方向を爪延出方向に沿わせるように設けられている。作溝アーム５００は、植付爪装置５０に対し、植付爪７２の近傍に設けられている。また、作溝アーム５００は、リンク機構３００により植付爪装置５０に対して移動可能に支持され、植付爪７２に対して相対移動するように設けられている。
【0273】
作溝アーム５００は、全体として平面視で略「Ｔ」字状をなすように構成されており、植付爪装置５０の左右外側に位置する部分と、植付爪装置５０の下側に位置する部分とを有する。作溝アーム５００は、略「Ｔ」字状の外形をなす部分として、アーム本体部５０１と、アーム先端部５０２とを有する。作溝アーム５００を構成するこれらの部分は、所定の形状を有する板状の部分として設けられている。
【0274】
作溝アーム５００は、その構成部材として、作溝アーム５００の支持基部をなす支持プレート２０４と、カッター部材５０５とを有する。作溝アーム５００は、支持プレート２０４および支持プレート２０４による植付爪装置５０に対する支持構成を、上述した実施形態の作溝アーム２００と共通としている。支持プレート２０４およびカッター部材５０５は、互いに連結固定され、一体的な作溝アーム５００を構成している。
【0275】
カッター部材５０５は、平面視で略「Ｔ」字状をなす屈曲板状の部材であり、作溝アーム５００の本体部分をなしている。カッター部材５０５は、略「Ｔ」字状をなす面部として、アーム部５０５ａと、前面部５０５ｂとを有する（図４５参照）。
【0276】
アーム部５０５ａは、左側面視で角側を後下側とした略「Ｌ」字状の屈曲形状を有する。アーム部５０５ａは、略「Ｌ」字状の側面視形状における後側の辺部をなす基部５０５ｃと、基部５０５ｃの下端部から前方かつ左右内側に向けて延出した中間傾斜面部５０５ｄと、基部５０５ｃの先端側から前方に向けて延出した先端側アーム部５０５ｅとを有する。先端側アーム部５０５ｅの前側に、前面部５０５ｂが設けられている。アーム部５０５ａにおいては、中間傾斜面部５０５ｄおよび先端側アーム部５０５ｅにより、略「Ｌ」字状の側面視形状における下側の辺部が形成されている。
【0277】
アーム本体部５０１は、植付爪７２に対して左右方向の外側にずれた位置に設けられた部分である本体後部５０６、および左右方向について植付爪７２の幅の範囲内の位置に設けられた部分である本体前部５０７を含む。アーム本体部５０１は、概略的に左右方向を板厚方向とした板状の部分であり、支持プレート２０４と、カッター部材５０５のアーム部５０５ａとにより形成されている。
【0278】
カッター部材５０５は、基部５０５ｃの上部を、支持プレート２０４の前端部に対して外側から重ねた状態で支持プレート２０４に固定されている。基部５０５ｃは、上下方向に長い長手状の形状を有し、後部を支持プレート２０４の前端部から下方に延出させている。
【0279】
カッター部材５０５は、支持プレート２０４に対して、２本のボルト２０６により固定されている。２本のボルト２０６は、カッター部材５０５の基部５０５ｃと支持プレート２０４の重なり部分において、支持プレート２０４の前部の幅方向の両側に位置している。ボルト２０６は、基部５０５ｃの上部に形成された孔部５０５ｆを貫通し、支持プレート２０４の前端部に形成されたネジ孔に螺挿されている。
【0280】
ボルト２０６を貫通させる孔部５０５ｆは、支持プレート２０４からのカッター部材５０５の延出方向に沿う方向を長手方向とした長孔となっている。これにより、支持プレート２０４に対するカッター部材５０５の延出方向についての固定位置の調整が可能となっている。
【0281】
アーム本体部５０１のうち、本体後部５０６は、左右方向について植付爪７２よりも外側に位置する部分である。したがって、本体後部５０６は、図４３に示すように、支持プレート２０４と、カッター部材５０５の基部５０５ｃと、中間傾斜面部５０５ｄの後部とにより形成された部分となっている。
【0282】
また、アーム本体部５０１のうち、本体前部５０７は、左右方向について植付爪７２の幅の範囲内に位置する部分である。したがって、本体前部５０７は、図４３に示すように、カッター部材５０５の中間傾斜面部５０５ｄの前部と、先端側アーム部５０５ｅとにより形成された部分となっている。
【0283】
このように、アーム本体部５０１は、本体前部５０７において、植付爪７２、および植付爪７２の下方に位置する保持板７４や掘削爪７６等に対して左右方向の位置を共通としており、これらの構成に対して平面視で一部を重ねるように設けられている。そして、本体前部５０７は、植付爪７２や保持板７４等に対して下方に位置している。
【0284】
カッター部材５０５の先端側アーム部５０５ｅは、左右方向を板厚方向とし、平面視で前後方向に沿う直線状をなすとともに、側面視で略一定の幅を有する板状の部分である。先端側アーム部５０５ｅは、左右方向について植付爪７２の略中央部に位置している。先端側アーム部５０５ｅは、作溝アーム５００が作溝姿勢にある状態で、前側の大部分を植付爪７２の先端よりも前方に位置させている。なお、図４３は、作溝アーム５００が作溝姿勢にある状態を示している。
【0285】
以上のように本体後部５０６および本体前部５０７を有するアーム本体部５０１は、後側から前側にかけて、植付爪装置５０の左右外側に位置する部分の前部において基部５０５ｃにより下側に延び、中間傾斜面部５０５ｄによって徐々に左右内側（図４３において上側）に向かい、植付爪７２の下方において先端側アーム部５０５ｅを前方に延出させた形状を有する。
【0286】
アーム先端部５０２は、アーム本体部５０１の先端側に設けられている。アーム先端部５０２は、作溝アーム５００が作溝姿勢の状態において掘削爪７６の先端より前方に位置し（図４２参照）、作溝アーム５００が待機姿勢の状態において掘削爪７６の先端の下方に位置している（図４４参照）。アーム先端部５０２は、アーム本体部５０１の前部をなすカッター部材５０５の先端側アーム部５０５ｅに対して左右両側に張り出した板状の部分であり、カッター部材５０５の前面部５０５ｂにより形成されている。
【0287】
アーム先端部５０２は、側面視において爪延出方向に垂直な方向に対して前下がりとなる向きに傾斜した傾斜面部となっている。アーム先端部５０２は、側面断面視で直線状をなす板状部分となっている（図４６参照）。図４６は、作溝アーム５００の前部の断面図であり、先端側アーム部５０５ｅの左右方向（板厚方向）の中央位置での左側面断面図である。図４６に示すように、アーム先端部５０２は、側面断面視で所定の方向（矢印Ｚ１参照）を延伸方向とした直線状をなしている。
【0288】
アーム先端部５０２は、下縁部を、アーム本体部５０１の先端部に対してわずかに下側に突出した先端突出部５０２ａとしている。アーム先端部５０２は、下縁部において、一対の斜辺部５０２ｂによって頂部５０２ｃをなす下側に凸の山形状を有する。頂部５０２ｃは、一対の斜辺部５０２ｂにより形成された鈍角状の角部となっている。
【0289】
本実施形態に係る作溝アーム５００を備えた構成によれば、マルチフィルム２５０に対するカット幅ｗｄ１（図４３参照）を、上述した略「Ｕ」字状の作溝アーム２００のカット幅ｗｄ２（図１９参照）よりも狭くすることができる。ここで、作溝アーム５００のカット幅ｗｄ１は、アーム先端部５０２の左右幅の寸法であり、作溝アーム２００のカット幅ｗｄ２は、外側面部２０５ａの外側の側面と内側面部２０５ｃの内側の側面との間の左右方向の寸法である。これにより、作溝アーム５００によりマルチフィルム２５０をカットした状態において、マルチフィルム２５０の切れ端の幅を短くすることができ、切れ端が植え付けた苗に干渉することを抑制することができる。
【0290】
なお、マルチフィルム２５０の切れ端は、作溝アーム５００のアーム本体部５０１によりマルチフィルム２５０を前後方向に直線状に切り裂いた状態において植え付けた苗の左右両側にフィルムの本体側につながった状態で（観音開きの態様で）残存するフィルムの残り片である。この点、Ｕ字状の作溝アーム２００によれば、マルチフィルム２５０は、アーム本体部２０１および補助アーム部２０３により前後方向にカットされるため、マルチフィルム２５０の切れ端としては、後側がフィルムの本体側につながった幅広の残り片が残存することになる。
【0291】
また、Ｔ字状の作溝アーム５００によれば、Ｕ字状の作溝アーム２００と比べて、後に寄せる土の量を少なくすることができ、植え付けた苗の周りの覆土を比較的多くすることができる。
【0292】
また、Ｕ字状の作溝アーム２００の場合、アーム本体部２０１および補助アーム部２０３を植付爪７２に対して左右外側に配置した構成であるため、作溝アーム２００を植付爪７２に近付けることができる。これにより、マルチフィルム２５０のカット長（前後方向の長さ）を比較的短くすることができ、マルチフィルム２５０の穴の長さを短くすることができる。
【0293】
これに対し、Ｔ字状の作溝アーム５００の場合、アーム本体部５０１の前部を植付爪７２の左右中央部の下方に配置した構成であるため、植付爪装置５０の構成部材との干渉を避けるべく、作溝アーム５００が植付爪７２から比較的離れた位置に設けられる。このため、マルチフィルム２５０のカット長を比較的長くすることができ、マルチフィルム２５０の穴の長さを長くすることができる。
【0294】
また、作溝アーム５００は、上述したＵ字状の作溝アーム２００と同様に、圃場表面に入るタイミングでアーム先端部５０２を圃場表面に対して立った状態とするように構成されているため、作溝のトルクおよび植付爪装置５０の駆動トルクを低減することができる。特に、側面断面視でアーム先端部５０２がなす直線状の延伸方向（図４６、矢印Ｚ１参照）を作溝動作における先端突出部５０２ａの軌跡に沿わせることにより、作溝のトルク等を効果的に低減することができる。また、アーム先端部５０２によってマルチフィルム２５０をスムーズにカットすることができ、特に、アーム先端部５０２の下部の山形状により、マルチフィルム２５０に対するスムーズなカット作用を得ることができる。
【0295】
以上のように実施形態を用いて説明した本発明に係る苗移植機は、上述した実施形態に限定されず、本発明の趣旨に沿う範囲で、種々の態様を採用することができる。
【0296】
本技術は、以下のような構成を取ることができる。なお、以下に記載の構成は取捨選択して任意に組み合わせることが可能である。
（１）
苗載台上に載置した苗マットを植付爪によって一部ずつ切り取って連続的に苗を圃場に植え付けていく苗移植機であって、
前記植付爪の近傍に設けられ、前記植付爪に対して相対移動するように設けられた作溝アームと、
前記植付爪による苗の植付ピッチに対応するために、前記植付爪に対する前記作溝アームの動軌跡を変更させる軌跡変更装置と、を備えた
ことを特徴とする苗移植機。
（２）
前記作溝アームは、前記植付爪の動作に連動して前記植付爪に対する相対的な位置姿勢を変化させるように設けられている
ことを特徴とする前記（１）に記載の苗移植機。
（３）
前記軌跡変更装置は、前記植付爪を含む植付爪装置に対して前記作溝アームを支持するリンク機構により構成されている
ことを特徴とする前記（１）または前記（２）に記載の苗移植機。
（４）
前記リンク機構は、一端側を前記植付爪装置側に回動可能に支持させるとともに他端側を前記作溝アーム側に回動可能に支持させた２つのリンクアームを含み、
前記軌跡変更装置は、前記２つのリンクアームの前記作溝アーム側に対する支持部間の距離を変更することにより、前記植付爪に対する前記作溝アームの動軌跡を変更する
ことを特徴とする前記（３）に記載の苗移植機。
（５）
前記作溝アームは、前記植付爪に対する相対的な位置姿勢として、前記植付爪が苗マットを切り取るタイミングでの位置姿勢である待機姿勢と、圃場に対する苗の植付けに際して前記植付爪に対して前方に移動した作溝姿勢と、を有し、前記作溝姿勢から、前記植付爪による圃場に対する苗の植付け終了後、前記待機姿勢に戻る循環動作を行うように設けられている
ことを特徴とする前記（１）～（４）のいずれか１つに記載の苗移植機。
（６）
前記作溝アームは、前記作溝姿勢にある状態で、先端を前記植付爪よりも前方に突出させ、前記植付爪に先行して圃場表面に入るように設けられている
ことを特徴とする前記（５）に記載の苗移植機。
（７）
前記作溝アームは、少なくとも先端部を圃場表面より下方に位置させた動作範囲では、圃場に植え付けられた苗に干渉しないように設けられている
ことを特徴とする前記（１）～（６）のいずれか１つに記載の苗移植機。
（１）
苗載台上に載置した苗マットを植付爪によって一部ずつ切り取って連続的に苗を圃場に植え付けていく苗移植機であって、
前記植付爪の近傍に設けられ、前記植付爪に対して相対移動するように設けられた作溝アームと、
前記植付爪による苗の植付ピッチに対応するために、前記植付爪に対する前記作溝アームの動軌跡を変更させる軌跡変更装置と、を備えた
ことを特徴とする苗移植機。
（２）
前記作溝アームは、前記植付爪の動作に連動して前記植付爪に対する相対的な位置姿勢を変化させるように設けられている
ことを特徴とする前記（１）に記載の苗移植機。
（３）
前記軌跡変更装置は、前記植付爪を含む植付爪装置に対して前記作溝アームを支持するリンク機構により構成されている
ことを特徴とする前記（１）または前記（２）に記載の苗移植機。
（４）
前記リンク機構は、一端側を前記植付爪装置側に回動可能に支持させるとともに他端側を前記作溝アーム側に回動可能に支持させた２つのリンクアームを含み、
前記軌跡変更装置は、前記２つのリンクアームの前記作溝アーム側に対する支持部間の距離を変更することにより、前記植付爪に対する前記作溝アームの動軌跡を変更する
ことを特徴とする前記（３）に記載の苗移植機。
（５）
前記作溝アームは、前記植付爪に対する相対的な位置姿勢として、前記植付爪が苗マットを切り取るタイミングでの位置姿勢である待機姿勢と、圃場に対する苗の植付けに際して前記植付爪に対して前方に移動した作溝姿勢と、を有し、前記作溝姿勢から、前記植付爪による圃場に対する苗の植付け終了後、前記待機姿勢に戻る循環動作を行うように設けられている
ことを特徴とする前記（１）～（４）のいずれか１つに記載の苗移植機。
（６）
前記作溝アームは、前記作溝姿勢にある状態で、先端を前記植付爪よりも前方に突出させ、前記植付爪に先行して圃場表面に入るように設けられている
ことを特徴とする前記（５）に記載の苗移植機。
（７）
前記作溝アームは、少なくとも先端部を圃場表面より下方に位置させた動作範囲では、圃場に植え付けられた苗に干渉しないように設けられている
ことを特徴とする前記（１）～（６）のいずれか１つに記載の苗移植機。
【符号の説明】
【0297】
１ 苗移植機
３ 苗移植装置
４２ 苗載台
５０ 植付爪装置
５２ ロータリケース
７２ 植付爪
９１ 圃場面
１００ 苗マット
１１０ 苗ブロック
２００ 作溝アーム
２０１ アーム本体部
２０２ アーム先端部
２０３ 補助アーム部
２７０ 軌跡変更装置
３００ リンク機構
３０１ 前アーム（リンクアーム）
３０２ 後アーム（リンクアーム）
３１３ 前移動軸支部
３１４ 後移動軸支部
４００ カム機構
４１０ カムプレート（カム）
５００ 作溝アーム
５０１ アーム本体部
５０２ アーム先端部
５０６ 本体後部
５０７ 本体前部
３ 苗移植装置
４２ 苗載台
５０ 植付爪装置
５２ ロータリケース
７２ 植付爪
９１ 圃場面
１００ 苗マット
１１０ 苗ブロック
２００ 作溝アーム
２０１ アーム本体部
２０２ アーム先端部
２０３ 補助アーム部
２７０ 軌跡変更装置
３００ リンク機構
３０１ 前アーム（リンクアーム）
３０２ 後アーム（リンクアーム）
３１３ 前移動軸支部
３１４ 後移動軸支部
４００ カム機構
４１０ カムプレート（カム）
５００ 作溝アーム
５０１ アーム本体部
５０２ アーム先端部
５０６ 本体後部
５０７ 本体前部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】
【図29】
【図30】
【図31】
【図32】
【図33】
【図34】
【図35】
【図36】
【図37】
【図38】
【図39】
【図40】
【図41】
【図42】
【図43】
【図44】
【図45】
【図46】