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特開2024-28263位置補正機構、位置補正装置セット及び位置補正機能付き移動装置
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024028263
(43)【公開日】2024-03-04
(54)【発明の名称】位置補正機構、位置補正装置セット及び位置補正機能付き移動装置
(51)【国際特許分類】
B60P 3/00 20060101AFI20240226BHJP
B65G 1/137 20060101ALI20240226BHJP
【ＦＩ】
B60P3/00 Z
B65G1/137 A
【審査請求】未請求
【請求項の数】6
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022131415
(22)【出願日】2022-08-20
(71)【出願人】
【識別番号】592127965
【氏名又は名称】ＮＫＥ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100167438
【弁理士】
【氏名又は名称】原田 淳司
(74)【代理人】
【識別番号】100166800
【弁理士】
【氏名又は名称】奥山 裕治
(72)【発明者】
【氏名】谷口 豊
【テーマコード（参考）】
3F522
【Ｆターム（参考）】
3F522BB35
3F522FF05
3F522FF12
3F522JJ02
3F522KK05
(57)【要約】
【課題】目的位置近くに到達した移動装置を移動させることなく、位置合わせできる位置補正機構を提供する。
【解決手段】位置補正機構は、移動装置に移動可能に支持され、目的位置に設けられている一対のシャフト９に対して位置補正する位置補正機構において、係合部５１１を有し且つシャフト９と平行な回動軸５１９Ａ，５１９Ｂ周りに回動してシャフト９に係合する一対の係合体５１Ａ，５１Ｂと、係合体５１Ａ，５１Ｂをシャフト９に係合させる係合方向及び係合体５１Ａ，５１Ｂの係合を解除させる解除方向に係合体５１Ａ，５１Ｂを回動させる駆動ユニットとを備える。
【選択図】図８
【解決手段】位置補正機構は、移動装置に移動可能に支持され、目的位置に設けられている一対のシャフト９に対して位置補正する位置補正機構において、係合部５１１を有し且つシャフト９と平行な回動軸５１９Ａ，５１９Ｂ周りに回動してシャフト９に係合する一対の係合体５１Ａ，５１Ｂと、係合体５１Ａ，５１Ｂをシャフト９に係合させる係合方向及び係合体５１Ａ，５１Ｂの係合を解除させる解除方向に係合体５１Ａ，５１Ｂを回動させる駆動ユニットとを備える。
【選択図】図８
【特許請求の範囲】
【請求項1】
移動装置に移動可能に支持され、目的位置に設けられている一対のシャフトに対して位置補正する位置補正機構において、
係合部を有し且つ前記シャフトと平行な回動軸周りに回動して前記シャフトに係合する一対の係合体と、
前記係合体を前記シャフトに係合させる係合方向及び前記係合体の係合を解除させる解除方向に前記係合体を回動させる駆動ユニットとを備える、
位置補正機構。
係合部を有し且つ前記シャフトと平行な回動軸周りに回動して前記シャフトに係合する一対の係合体と、
前記係合体を前記シャフトに係合させる係合方向及び前記係合体の係合を解除させる解除方向に前記係合体を回動させる駆動ユニットとを備える、
位置補正機構。
【請求項2】
前記シャフトに前記係合部が係合した状態を維持するゼネバ機構を備える、
請求項１に記載の位置補正機構。
請求項１に記載の位置補正機構。
【請求項3】
前記一対の係合体と前記駆動ユニットは、前記移動装置に移動可能に支持された筐体に収容され、
前記一対のシャフトと平行であって前記筐体内まで延伸する一対の第２シャフトが前記移動装置側に設けられており、
前記係合体は、前記回動軸周りの周方向の一方側に前記係合部を有し、前記周方向の他方側に前記第２シャフトと係合する第２係合部を有する、
請求項１又は２に記載の位置補正機構。
前記一対のシャフトと平行であって前記筐体内まで延伸する一対の第２シャフトが前記移動装置側に設けられており、
前記係合体は、前記回動軸周りの周方向の一方側に前記係合部を有し、前記周方向の他方側に前記第２シャフトと係合する第２係合部を有する、
請求項１又は２に記載の位置補正機構。
【請求項4】
前記駆動ユニットは、
１台の駆動モータと、
前記駆動モータにより回動駆動する歯車と、
前記回動軸と平行な方向から前記歯車を挟む状態で噛合し且つカムを有する一対の原動カムと
を備え、
前記係合体は、前記カムの移動に従って前記回動軸周りに回動する、
請求項１又は２に記載の位置補正機構。
１台の駆動モータと、
前記駆動モータにより回動駆動する歯車と、
前記回動軸と平行な方向から前記歯車を挟む状態で噛合し且つカムを有する一対の原動カムと
を備え、
前記係合体は、前記カムの移動に従って前記回動軸周りに回動する、
請求項１又は２に記載の位置補正機構。
【請求項5】
移動装置に移動可能に支持され、目的位置に設けられている一対のシャフトに対して位置補正する位置補正装置と、
前記位置補正装置を前記移動装置に取り付けるための取付ユニットとを備え、
前記位置補正装置は、請求項１又は２に記載の位置補正機構を備える、
位置補正装置セット。
前記位置補正装置を前記移動装置に取り付けるための取付ユニットとを備え、
前記位置補正装置は、請求項１又は２に記載の位置補正機構を備える、
位置補正装置セット。
【請求項6】
少なくとも目的位置に移動する移動装置と、
前記移動装置に移動可能に支持され、前記目的位置に設けられている一対のシャフトに対して位置補正する位置補正装置と
を備え、
前記位置補正装置は、請求項１又は２に記載の位置補正機構を備える、
位置補正機能付き移動装置。
前記移動装置に移動可能に支持され、前記目的位置に設けられている一対のシャフトに対して位置補正する位置補正装置と
を備え、
前記位置補正装置は、請求項１又は２に記載の位置補正機構を備える、
位置補正機能付き移動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、目的の位置に位置合わせする位置補正機構に関するものである。
【背景技術】
【0002】
自装置の位置決めを行う位置補正機構として、例えば、「無人搬送車の到着を検出するセンサと、前記センサから到着を検出する信号を受け取り、前記無人搬送車の停止位置決めの動作の開始を指示する処理部と、前記処理部からの動作開始の指示で圧縮動作を行い、ピストン棒を内部へ移動させるシリンダと、前記ピストン棒に取り付けられ、前記シリンダの前記ピストン棒に連動するチェーンと、前記チェーンの先端に取り付けられ、前記チェーンの動作に従って前記無人搬送車を挟んで停止位置決めを行う金具とを有することを特徴とする無人搬送車停止位置決めクランプ機構」が提案されている（例えば特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】実開平０４－１０１１０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
上記クランプ機構では、目的位置の近くに到達した無人搬送車を位置決めする際に、無人搬送車を移動させる必要がある。
本発明が解決しようとする課題は、目的位置近くに到達した移動装置を移動させることなく、位置合わせできる位置補正機構を提供することにある。
本発明が解決しようとする課題は、目的位置近くに到達した移動装置を移動させることなく、位置合わせできる位置補正機構を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本発明の一態様に係る位置補正機構は、移動装置に移動可能に支持され、目的位置に設けられている一対のシャフトに対して位置補正する位置補正機構において、係合部を有し且つ前記シャフトと平行な回動軸周りに回動して前記シャフトに係合する一対の係合体と、前記係合体を前記シャフトに係合させる係合方向及び前記係合体の係合を解除させる解除方向に前記係合体を回動させる駆動ユニットとを備える。
本発明の一態様に係る位置補正装置セットは、移動装置に移動可能に支持され、目的位置に設けられている一対のシャフトに対して位置補正する位置補正装置と、前記位置補正装置を前記移動装置に取り付けるための取付ユニットとを備え、前記位置補正装置は、上記に記載の位置補正機構を備える。
本発明の一態様に係る位置補正機能付き移動装置は、少なくとも目的位置に移動する移動装置と、前記移動装置に移動可能に支持され、前記目的位置に設けられている一対のシャフトに対して位置補正する位置補正装置とを備え、前記位置補正装置は、上記に記載の位置補正機構を備える。
本発明の一態様に係る位置補正装置セットは、移動装置に移動可能に支持され、目的位置に設けられている一対のシャフトに対して位置補正する位置補正装置と、前記位置補正装置を前記移動装置に取り付けるための取付ユニットとを備え、前記位置補正装置は、上記に記載の位置補正機構を備える。
本発明の一態様に係る位置補正機能付き移動装置は、少なくとも目的位置に移動する移動装置と、前記移動装置に移動可能に支持され、前記目的位置に設けられている一対のシャフトに対して位置補正する位置補正装置とを備え、前記位置補正装置は、上記に記載の位置補正機構を備える。
【発明の効果】
【0006】
本発明によれば、位置決めの際に、目的位置近くに到達した移動装置を移動させることなく、位置合わせできる。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【図1】位置補正機能付き移動装置を上方から見た斜視図であり、（ａ）は係合体が没状態であり、（ｂ）は係合体が出状態である。
【図2】分解状態の位置補正機能付き移動装置を上方から見た斜視図である。
【図3】取付ユニット状に載置され且つ載置台が取り付けられた位置補正装置の図であり、（ａ）は上方から見た図であり、（ｂ）は（ａ）のＡ－Ａ断面を矢印方向から見た断面図であり、一部を拡大している。
【図4】位置補正装置の斜視図であり、（ａ）は上方から見た図であり、（ｂ）は下方から見た図である。
【図5】位置補正装置の筐体の天壁部を上方に移動させた状態を上方から見た斜視図である。
【図6】（ａ）は位置補正ユニットを上方から見た斜視図であり、（ｂ）はフレームを移動させた位置補正ユニットを上方から見た図である。
【図7】（ａ）は位置補正ユニットの原動側軸体と回動軸体の中心軸を通る拡大断面図であり、（ｂ）は下側の原動カムの拡大斜視図である。
【図8】位置補正ユニットの動作を説明する図であり、（ａ）は係合体が第２シャフトに係合した状態を示し、（ｂ）は係合体が第１シャフトに係合する際の状態を示し、（ｃ）は係合体が第１シャフトに係合した状態を示す。
【図9】位置補正ユニットの位置関係を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【0008】
＜概要＞
本発明の一態様に係る第１の位置補正機構は、移動装置に移動可能に支持され、目的位置に設けられている一対のシャフトに対して位置補正する位置補正機構において、係合部を有し且つ前記シャフトと平行な回動軸周りに回動して前記シャフトに係合する一対の係合体と、前記係合体を前記シャフトに係合させる係合方向及び前記係合体の係合を解除させる解除方向に前記係合体を回動させる駆動ユニットとを備える。
これにより、位置合わせの際に、移動装置に移動可能に支持された位置補正機構が移動することとなり、目的位置近くに到達した移動装置を移動させることなく、位置合わせできる。
本発明の一態様に係る第１の位置補正機構は、移動装置に移動可能に支持され、目的位置に設けられている一対のシャフトに対して位置補正する位置補正機構において、係合部を有し且つ前記シャフトと平行な回動軸周りに回動して前記シャフトに係合する一対の係合体と、前記係合体を前記シャフトに係合させる係合方向及び前記係合体の係合を解除させる解除方向に前記係合体を回動させる駆動ユニットとを備える。
これにより、位置合わせの際に、移動装置に移動可能に支持された位置補正機構が移動することとなり、目的位置近くに到達した移動装置を移動させることなく、位置合わせできる。
【0009】
本発明の一態様に係る第２の位置補正機構は、第１の位置補正機構において、前記シャフトに前記係合部が係合した状態を維持するゼネバ機構を備える。これにより、容易に維持機構を設けることができる。また、駆動モータに負荷をかけることなく、係合状態を維持できる。
【0010】
本発明の一態様に係る第３の位置補正機構は、第１又は第２の位置補正機構において、前記一対の係合体と前記駆動ユニットは、前記移動装置に移動可能に支持された筐体に収容され、前記一対のシャフトと平行であって前記筐体内まで延伸する一対の第２シャフトが前記移動装置側に設けられており、前記係合体は、前記回動軸周りの周方向の一方側に前記係合部を有し、前記周方向の他方側に前記第２シャフトと係合する第２係合部を有する。これにより、位置補正機構を第２シャフトに対して位置決めできる。また、第１シャフトに係合する係合体を利用するため、容易に実施できる。
【0011】
本発明の一態様に係る第４の位置補正機構は、第１～第３の何れかの位置補正機構において、前記駆動ユニットは、１台の駆動モータと、前記駆動モータにより回動駆動する歯車と、前記回動軸と平行な方向から前記歯車を挟む状態で噛合し且つカムを有する一対の原動カムとを備え、前記係合体は、前記カムの移動に従って前記回動軸周りに回動する。これにより、係合体を駆動するユニットの構造を簡単にできる。また、駆動モータが１台となり、省電力で実施できる。
【0012】
本発明の一態様に係る第１の位置補正装置セットは、移動装置に移動可能に支持され、目的位置に設けられている一対のシャフトに対して位置補正する位置補正装置と、前記位置補正装置を前記移動装置に取り付けるための取付ユニットとを備え、前記位置補正装置は、上記第１～第４の位置補正機構を備える。また、簡単に移動装置に位置補正装置を取り付けることができる。
【0013】
本発明の一態様に係る第１の位置補正機能付き移動装置は、少なくとも目的位置に移動する移動装置と、前記移動装置に移動可能に支持され、前記目的位置に設けられている一対のシャフトに対して位置補正する位置補正装置とを備え、前記位置補正装置は、上記第１～第４の位置補正機構を備える。
【0014】
＜実施形態＞
１．全体構成
実施形態に係る位置補正機構（位置補正ユニット）は、移動装置（無人搬送装置）２に着脱可能に設けられている。これにより、すでに使用している移動装置に容易に適用することができる。
位置補正機能付き移動装置１は、図１に示すように、例えば、無人搬送装置２と、無人搬送装置２に着脱可能であって当該無人搬送装置２に対して移動可能に支持される位置補正装置５と、位置補正装置５に設けられた載置台３とを備える。なお、ここでは、位置補正装置５は、取付ユニット４を介して無人搬送装置２に取り付けられる。
無人搬送装置２は、予め設定された目的位置に自動（無人）で移動可能に構成されている。無人搬送装置２は、例えば、充電可能なバッテリを駆動源とする。無人搬送装置２は、目的位置で他の装置とでワークの受け渡しをする。なお、ワークは載置台３に載置される。
位置補正装置５は、目的位置に設けられた一対のシャフト９（図８参照）に係合する係合体５１を出没可能に備える。図１の（ａ）は係合体５１の没状態を示し、図１の（ｂ）は係合体５１の出状態を示す。係合体５１は出状態となる際にシャフト９に係合し、これにより自装置の位置補正（位置決め）が行われる。
載置台３は位置補正装置５に設けられている。これにより、無人搬送装置２はプログラム等により目的位置（の近傍）まで移動すると、その後、位置補正装置５がシャフト９に対して位置補正することで、位置補正装置５に設けられた載置台３上のワークが正確に位置決めされる。
以下、各装置について説明する。
１．全体構成
実施形態に係る位置補正機構（位置補正ユニット）は、移動装置（無人搬送装置）２に着脱可能に設けられている。これにより、すでに使用している移動装置に容易に適用することができる。
位置補正機能付き移動装置１は、図１に示すように、例えば、無人搬送装置２と、無人搬送装置２に着脱可能であって当該無人搬送装置２に対して移動可能に支持される位置補正装置５と、位置補正装置５に設けられた載置台３とを備える。なお、ここでは、位置補正装置５は、取付ユニット４を介して無人搬送装置２に取り付けられる。
無人搬送装置２は、予め設定された目的位置に自動（無人）で移動可能に構成されている。無人搬送装置２は、例えば、充電可能なバッテリを駆動源とする。無人搬送装置２は、目的位置で他の装置とでワークの受け渡しをする。なお、ワークは載置台３に載置される。
位置補正装置５は、目的位置に設けられた一対のシャフト９（図８参照）に係合する係合体５１を出没可能に備える。図１の（ａ）は係合体５１の没状態を示し、図１の（ｂ）は係合体５１の出状態を示す。係合体５１は出状態となる際にシャフト９に係合し、これにより自装置の位置補正（位置決め）が行われる。
載置台３は位置補正装置５に設けられている。これにより、無人搬送装置２はプログラム等により目的位置（の近傍）まで移動すると、その後、位置補正装置５がシャフト９に対して位置補正することで、位置補正装置５に設けられた載置台３上のワークが正確に位置決めされる。
以下、各装置について説明する。
【0015】
２．各装置の構成
（１）無人搬送車
主に、図２を用いて説明する。
無人搬送装置２は、移動用の車輪、バッテリ、駆動モータ、制御ユニット、操作部２１等を筐体２０に備える。筐体２０の上面２０ａには取付ユニット４が着脱可能に取り付けられる。ここでは、ねじ２９を利用している。
（１）無人搬送車
主に、図２を用いて説明する。
無人搬送装置２は、移動用の車輪、バッテリ、駆動モータ、制御ユニット、操作部２１等を筐体２０に備える。筐体２０の上面２０ａには取付ユニット４が着脱可能に取り付けられる。ここでは、ねじ２９を利用している。
【0016】
（２）取付ユニット
主に、図２及び図３を用いて説明する。
取付ユニット４は、無人搬送装置２に取り付けられる取付ベース４１と、係合体５１の没状態で位置補正装置５を位置固定するためのシャフト４２とを備える。
ここで、目的位置のシャフト９と取付ユニット４のシャフト４２とを区別するために、便宜上、目的位置のシャフトを第１シャフトとし、取付ユニット４のシャフトを第２シャフトとする。区別する必要がない場合は、単に、シャフトとすることもある。
取付ベース４１は、例えば、ねじ２９により無人搬送装置２に固定されるフレーム４３と、フレーム４３を上側から覆うカバー４４とを有している。フレーム４３は、断面が「コ」字状や「Ｌ」字の部材を連結させてなる。一例としてのフレーム４３は、第１方向に長い２本の部材４３１が第２方向に間隔をおいて配され、当該２本の部材４３１が第１方向の中間で第２方向に長い２本の部材４３３により連結されている（図３参照）。なお、ここでの第１方向は、一対の第２シャフト４２が並ぶ方向である。
カバー４４は、天壁部４４１と、天壁部４４１の周縁から下方に延伸する周壁部４４３とを有する。カバー４４はフレーム４３にねじ４９により固定される。
第２シャフト４２は、上下方向に延伸し、一対（２本）ある。第２シャフト４２は、例えば、ねじ、溶接等を利用して取付板４５に設けられ（固定され）ている。ここでは、溶接が利用されている。取付板４５の上面は、位置補正装置５を移動可能に支持する支持面となる（図３の（ｂ）の拡大図参照）。
主に、図２及び図３を用いて説明する。
取付ユニット４は、無人搬送装置２に取り付けられる取付ベース４１と、係合体５１の没状態で位置補正装置５を位置固定するためのシャフト４２とを備える。
ここで、目的位置のシャフト９と取付ユニット４のシャフト４２とを区別するために、便宜上、目的位置のシャフトを第１シャフトとし、取付ユニット４のシャフトを第２シャフトとする。区別する必要がない場合は、単に、シャフトとすることもある。
取付ベース４１は、例えば、ねじ２９により無人搬送装置２に固定されるフレーム４３と、フレーム４３を上側から覆うカバー４４とを有している。フレーム４３は、断面が「コ」字状や「Ｌ」字の部材を連結させてなる。一例としてのフレーム４３は、第１方向に長い２本の部材４３１が第２方向に間隔をおいて配され、当該２本の部材４３１が第１方向の中間で第２方向に長い２本の部材４３３により連結されている（図３参照）。なお、ここでの第１方向は、一対の第２シャフト４２が並ぶ方向である。
カバー４４は、天壁部４４１と、天壁部４４１の周縁から下方に延伸する周壁部４４３とを有する。カバー４４はフレーム４３にねじ４９により固定される。
第２シャフト４２は、上下方向に延伸し、一対（２本）ある。第２シャフト４２は、例えば、ねじ、溶接等を利用して取付板４５に設けられ（固定され）ている。ここでは、溶接が利用されている。取付板４５の上面は、位置補正装置５を移動可能に支持する支持面となる（図３の（ｂ）の拡大図参照）。
【0017】
（３）載置台
載置台３は、位置補正装置５の上面に設けられている。ここでは、載置台３は上下動可能に支持されている。載置台３は、ワークを載置する矩形状又は方形状の載置板３１と、載置板３１の角部分に設けられたロッド３３とを備える。ロッド３３は、上下方向に延伸し、位置補正装置５の支持ユニット（スリーブ）５３の貫通孔（ガイド孔）に挿入され、上下動可能に支持される。
載置台３は、載置板３１の裏面が位置補正装置５の昇降ユニット５４により押し上げられ、上下動する。
載置台３は、位置補正装置５の上面に設けられている。ここでは、載置台３は上下動可能に支持されている。載置台３は、ワークを載置する矩形状又は方形状の載置板３１と、載置板３１の角部分に設けられたロッド３３とを備える。ロッド３３は、上下方向に延伸し、位置補正装置５の支持ユニット（スリーブ）５３の貫通孔（ガイド孔）に挿入され、上下動可能に支持される。
載置台３は、載置板３１の裏面が位置補正装置５の昇降ユニット５４により押し上げられ、上下動する。
【0018】
（４）位置補正装置
図４に示すように、位置補正装置５は、無人搬送装置２に対して移動可能とする可動ユニット５２と、第１シャフト９に係合して自装置の位置決めを行う位置補正ユニット５５と、載置台３を支持する支持ユニット５３とを少なくとも備える。なお、載置台３の構成によっては支持ユニット５３を備えなくてもよい。
ここでの位置補正装置５は、載置台３を上下方向に昇降させる昇降ユニット５４を備える。なお、可動ユニット５２、支持ユニット５３、昇降ユニット５４及び位置補正ユニット５５は筐体５０に設けられている。
以下、各ユニットについて説明する。
図４に示すように、位置補正装置５は、無人搬送装置２に対して移動可能とする可動ユニット５２と、第１シャフト９に係合して自装置の位置決めを行う位置補正ユニット５５と、載置台３を支持する支持ユニット５３とを少なくとも備える。なお、載置台３の構成によっては支持ユニット５３を備えなくてもよい。
ここでの位置補正装置５は、載置台３を上下方向に昇降させる昇降ユニット５４を備える。なお、可動ユニット５２、支持ユニット５３、昇降ユニット５４及び位置補正ユニット５５は筐体５０に設けられている。
以下、各ユニットについて説明する。
【0019】
（４－１）筐体
図４に示すように、筐体５０は、上下方向の寸法が小さい箱状（直方体状）又はこれに似た形状をしている。筐体５０は、天壁部５０１、底壁部５０２、周壁部５０３を有している。
筐体５０の天壁部５０１の貫通孔５０１ａを介して、昇降ユニット５４の当接部（フリーローラ５４７）が昇降する。
筐体５０の底壁部５０２の貫通孔を介して、可動ユニット５２の球体５２１が下方に張り出す。なお、無人搬送装置２に取り付けられる第２シャフト４２は、底壁部５０２の貫通孔５０２ａから筐体５０の内部へと進入する。
筐体５０の周壁部５０３に欠け部５０３ａを有し、当該欠け部５０３ａを利用して、位置補正ユニット５５が配されている。なお、位置補正ユニット５５の係合体５１の出没用の貫通溝５０３ｂが、位置補正ユニット５５の貫通溝５７５ａに連続する状態で設けられている。
図４に示すように、筐体５０は、上下方向の寸法が小さい箱状（直方体状）又はこれに似た形状をしている。筐体５０は、天壁部５０１、底壁部５０２、周壁部５０３を有している。
筐体５０の天壁部５０１の貫通孔５０１ａを介して、昇降ユニット５４の当接部（フリーローラ５４７）が昇降する。
筐体５０の底壁部５０２の貫通孔を介して、可動ユニット５２の球体５２１が下方に張り出す。なお、無人搬送装置２に取り付けられる第２シャフト４２は、底壁部５０２の貫通孔５０２ａから筐体５０の内部へと進入する。
筐体５０の周壁部５０３に欠け部５０３ａを有し、当該欠け部５０３ａを利用して、位置補正ユニット５５が配されている。なお、位置補正ユニット５５の係合体５１の出没用の貫通溝５０３ｂが、位置補正ユニット５５の貫通溝５７５ａに連続する状態で設けられている。
【0020】
（４－２）可動ユニット
可動ユニット５２は、全方向に移動可能なボールキャスタを利用している。ボールキャスタは、球体５２１と、球体５２１を収容するフランジ付きケース５２３とから構成され、当該フランジ付きケース５２３のフランジ部が底壁部５０２に固定される。可動ユニット５２は、複数個（ここでは、８個である）あり、均等に設けられている。
可動ユニット５２は、全方向に移動可能なボールキャスタを利用している。ボールキャスタは、球体５２１と、球体５２１を収容するフランジ付きケース５２３とから構成され、当該フランジ付きケース５２３のフランジ部が底壁部５０２に固定される。可動ユニット５２は、複数個（ここでは、８個である）あり、均等に設けられている。
【0021】
（４－３）支持ユニット
図５を用いて説明する。
支持ユニット５３は、載置台３のロッド３３を上方から受け入れるブッシュやスリーブ等を利用している。支持ユニット５３は、円筒部５３１と、円筒部５３１の上端のフランジ部５３３とを有するフランジ付きスリーブを利用している。支持ユニット５３は、フランジ部５３３を上側にして、上方から筐体５０の天壁部５０１の貫通孔に挿入されて支持される。
図５を用いて説明する。
支持ユニット５３は、載置台３のロッド３３を上方から受け入れるブッシュやスリーブ等を利用している。支持ユニット５３は、円筒部５３１と、円筒部５３１の上端のフランジ部５３３とを有するフランジ付きスリーブを利用している。支持ユニット５３は、フランジ部５３３を上側にして、上方から筐体５０の天壁部５０１の貫通孔に挿入されて支持される。
【0022】
（４－４）昇降ユニット
図５を用いて説明する。
昇降ユニット５４は、上下動する可動手段と、可動手段を上下動させる駆動手段とを備える。
ここでは、可動手段としてスライダクランク機構を、駆動手段としてアクチュエータをそれぞれ利用している。
可動手段は、一端が固定された第１リンク５４１の他端と、一端がスライダ５４２に取り付けられた第２リンク５４３の他端とが回動可能に連結ピン５４４により連結されている。スライダ５４２がスライドすることで連結ピン５４４は上下動する。
アクチュエータは、所謂、スライダタイプである。スライダ５４２は、ボールねじ５４５に螺合する固定軸受けにより構成されている。ボールねじ５４５は、駆動手段５４６により回転駆動される。
スライダ５４２が、ボールねじ５４５の回転により、第１リンク５４１の一端に近づくように移動すると連結ピン５４４が上昇し、第１リンク５４１の一端から離れるように移動すると連結ピン５４４が下降する。
連結ピン５４４にはフリーローラ５４７が設けられ、フリーローラ５４７が載置台３の載置板３１の裏面に当接し、スムーズに載置台３を押し上げる。
図５を用いて説明する。
昇降ユニット５４は、上下動する可動手段と、可動手段を上下動させる駆動手段とを備える。
ここでは、可動手段としてスライダクランク機構を、駆動手段としてアクチュエータをそれぞれ利用している。
可動手段は、一端が固定された第１リンク５４１の他端と、一端がスライダ５４２に取り付けられた第２リンク５４３の他端とが回動可能に連結ピン５４４により連結されている。スライダ５４２がスライドすることで連結ピン５４４は上下動する。
アクチュエータは、所謂、スライダタイプである。スライダ５４２は、ボールねじ５４５に螺合する固定軸受けにより構成されている。ボールねじ５４５は、駆動手段５４６により回転駆動される。
スライダ５４２が、ボールねじ５４５の回転により、第１リンク５４１の一端に近づくように移動すると連結ピン５４４が上昇し、第１リンク５４１の一端から離れるように移動すると連結ピン５４４が下降する。
連結ピン５４４にはフリーローラ５４７が設けられ、フリーローラ５４７が載置台３の載置板３１の裏面に当接し、スムーズに載置台３を押し上げる。
【0023】
（４－５）位置補正ユニット
位置補正ユニット５５は、図６の（ａ）に示すようにユニット化されている。
位置補正ユニット５５は、図５に示すように、筐体５０の周壁部５０３の欠け部５０３ａから一部が張り出す状態で、筐体５０に設けられている。
図６に示すように、位置補正ユニット５５は、一対の第１シャフト９に係合するための係合部５１１を有する係合体５１と、係合体５１を第１シャフト９に係合させる係合方向及び係合体５１の係合を解除させる解除方向に駆動する駆動ユニット５６とをフレーム５７に備える。
なお、ここでの係合体５１は、第２シャフト４２にも係合する係合部５１３を有しているため、第１シャフト９への係合方向は、第２シャフト４２からの解除方向となり、第２シャフト４２への係合方向は、第１シャフト９からの解除方向となる。
位置補正ユニット５５は、図６の（ａ）に示すようにユニット化されている。
位置補正ユニット５５は、図５に示すように、筐体５０の周壁部５０３の欠け部５０３ａから一部が張り出す状態で、筐体５０に設けられている。
図６に示すように、位置補正ユニット５５は、一対の第１シャフト９に係合するための係合部５１１を有する係合体５１と、係合体５１を第１シャフト９に係合させる係合方向及び係合体５１の係合を解除させる解除方向に駆動する駆動ユニット５６とをフレーム５７に備える。
なお、ここでの係合体５１は、第２シャフト４２にも係合する係合部５１３を有しているため、第１シャフト９への係合方向は、第２シャフト４２からの解除方向となり、第２シャフト４２への係合方向は、第１シャフト９からの解除方向となる。
【0024】
（４－５－１）フレーム
フレーム５７は、例えば、底板５７１と、天板５７３と、側板５７５とを有している。
底板５７１及び天板５７３は、シャフト９，４２が延伸する方向に対向する状態で配され、底板５７１と天板５７３との間に係合体５１や駆動ユニット５６が配されている。底板５７１及び天板５７３は、方形状、矩形状等をしている。ここでは、シャフト９，４２（図８参照）が並ぶ方向に長い矩形状をしている。
天板５７３は支持ユニット５３用の貫通孔５７３ａを有している。
側板５７５は係合体５１用の貫通溝５７５ａを有している。
フレーム５７は、例えば、底板５７１と、天板５７３と、側板５７５とを有している。
底板５７１及び天板５７３は、シャフト９，４２が延伸する方向に対向する状態で配され、底板５７１と天板５７３との間に係合体５１や駆動ユニット５６が配されている。底板５７１及び天板５７３は、方形状、矩形状等をしている。ここでは、シャフト９，４２（図８参照）が並ぶ方向に長い矩形状をしている。
天板５７３は支持ユニット５３用の貫通孔５７３ａを有している。
側板５７５は係合体５１用の貫通溝５７５ａを有している。
【0025】
（４－５－２）係合体
係合体５１は、少なくとも第１シャフト９に係合する係合部５１１を板状部５１２に有する。係合体５１（板状部５１２）は、第１シャフトと平行な回動軸体５１９周りに回動可能に支持されている。係合体５１は、駆動ユニット５６により、回動軸体５１９と直交する面（ここでは、水平面である）内を回動する。
回動軸体５１９は、フレーム５７に、より具体的には、底板５７１と天板５７３にねじ等により固定されている。第１シャフト９に係合体５１が係合して位置決めされた際に、図９に示すように、回動軸体５１９の延伸方向から２本の回動軸体５１９を見ると、２本の回動軸体５１９の中心を通る仮想線Ｌ２が第１シャフト９の中心を通る仮想線Ｌ１と平行となるように、設けられている。
なお、係合体５１は、回動軸体５１９に回動可能に設けられたスペーサ５８３に固定され、当該スペーサ５８３が回動することで、回動する。
係合体５１は、第２シャフト４２に係合する係合部５１３を板状部５１２に有している。第１シャフト９に係合する係合部を「第１係合部」とし、第２シャフト４２に係合する係合部を「第２係合部」とする。なお、第１及び第２を区別する必要がない場合は、単に係合部５１１，５１３とする。
板状部５１２は扇状をし、半径部分に係合部５１１，５１３が設けられている。ここでは、板状部５１２は、中心角が９０°の扇状をしている。換言すると、円の１／４の形状をしている。板状部５１２は、中心角側で回動可能に支持される。これにより、フレーム５７の貫通溝５７５ａと筐体５０の貫通溝５０３ｂを短くできる。
係合体５１は、少なくとも第１シャフト９に係合する係合部５１１を板状部５１２に有する。係合体５１（板状部５１２）は、第１シャフトと平行な回動軸体５１９周りに回動可能に支持されている。係合体５１は、駆動ユニット５６により、回動軸体５１９と直交する面（ここでは、水平面である）内を回動する。
回動軸体５１９は、フレーム５７に、より具体的には、底板５７１と天板５７３にねじ等により固定されている。第１シャフト９に係合体５１が係合して位置決めされた際に、図９に示すように、回動軸体５１９の延伸方向から２本の回動軸体５１９を見ると、２本の回動軸体５１９の中心を通る仮想線Ｌ２が第１シャフト９の中心を通る仮想線Ｌ１と平行となるように、設けられている。
なお、係合体５１は、回動軸体５１９に回動可能に設けられたスペーサ５８３に固定され、当該スペーサ５８３が回動することで、回動する。
係合体５１は、第２シャフト４２に係合する係合部５１３を板状部５１２に有している。第１シャフト９に係合する係合部を「第１係合部」とし、第２シャフト４２に係合する係合部を「第２係合部」とする。なお、第１及び第２を区別する必要がない場合は、単に係合部５１１，５１３とする。
板状部５１２は扇状をし、半径部分に係合部５１１，５１３が設けられている。ここでは、板状部５１２は、中心角が９０°の扇状をしている。換言すると、円の１／４の形状をしている。板状部５１２は、中心角側で回動可能に支持される。これにより、フレーム５７の貫通溝５７５ａと筐体５０の貫通溝５０３ｂを短くできる。
【0026】
係合部５１１，５１３は、半径部分（端面が径方向に延伸する部分）から周方向の内側に入り込むように形成されている。係合部５１１は、図８に示すように、受入口５１１ａ，５１３ａから周方向の奥側部分５１１ｂ，５１３ｂへとシャフト９，４２を受け入れる。係合部５１１は、受入口５１１ａ，５１３ａから受け入れ方向の奥側に移るにしたがって開口幅が小さくなる形状をしている。ここでは、シャフト９，４２の延伸方向から見ると、「Ｖ」字状をしている。
受入口５１１ａ，５１３ａはシャフト９，４２より大きい。例えば、受入口５１１ａ，５１３ａの開口幅はシャフト９，４２の直径に対して２～５倍である。これにより、係合体５１の位置がシャフト９，４２に対して離れている場合でも、シャフト９，４２に係合できる。２倍未満だとシャフト９，４２が係合部５１１，５１３に入り難く、５倍より大きいと係合体５１が大型化する。
係合部５１１，５１３の奥側部分５１１ｂ，５１３ｂは、シャフト９，４２の直径と同じ又は直径よりも小さい。これにより、位置決め精度を高めることができる。
係合部５１１，５１３は、図９に示すように、回動軸体５１９を中心とし且つシャフト９，４２の中心を通る仮想円周線Ｌ５上に位置し、仮想円周線Ｌ５に対して線対称に近い形状をしている。
受入口５１１ａ，５１３ａはシャフト９，４２より大きい。例えば、受入口５１１ａ，５１３ａの開口幅はシャフト９，４２の直径に対して２～５倍である。これにより、係合体５１の位置がシャフト９，４２に対して離れている場合でも、シャフト９，４２に係合できる。２倍未満だとシャフト９，４２が係合部５１１，５１３に入り難く、５倍より大きいと係合体５１が大型化する。
係合部５１１，５１３の奥側部分５１１ｂ，５１３ｂは、シャフト９，４２の直径と同じ又は直径よりも小さい。これにより、位置決め精度を高めることができる。
係合部５１１，５１３は、図９に示すように、回動軸体５１９を中心とし且つシャフト９，４２の中心を通る仮想円周線Ｌ５上に位置し、仮想円周線Ｌ５に対して線対称に近い形状をしている。
【0027】
（４－５－３）駆動ユニット
主に図６の（ｂ）及び図７を用いて説明する。
駆動ユニット５６は、一対の係合体５１を同期させて、回動軸体５１９周りに回動駆動する。駆動ユニット５６は例えばカム機構と歯車機構を利用している。駆動ユニット５６は、回動軸体５１９と平行な原動側軸体５６１と、原動側軸体５６１に回動可能に支持され且つカム５６２ａを有する原動カム５６２と、カム５６２ａ用の溝部５６３ａを有し回動軸体５１９に支持される従動カム５６３と、原動カム５６２を回動させる駆動手段５６４とを備える。原動カム５６２、従動カム５６３、回動軸体５１９は、一対の係合体５１に対応して一対ある。
原動側軸体５６１は、底板５７１と天板５７３とにねじにより支持（固定）される。原動側軸体５６１は、図７の（ａ）に示すように、軸方向の中間部分に大径部を有する段付き状をし、両側（上端部と下端部）の小径部にベアリング５８１を介して一対の原動カム５６２が対向して取り付けられる。一対の原動カム５６２は一対の係合体５１に対応している。これにより、駆動ユニット５６を小型化できる。
主に図６の（ｂ）及び図７を用いて説明する。
駆動ユニット５６は、一対の係合体５１を同期させて、回動軸体５１９周りに回動駆動する。駆動ユニット５６は例えばカム機構と歯車機構を利用している。駆動ユニット５６は、回動軸体５１９と平行な原動側軸体５６１と、原動側軸体５６１に回動可能に支持され且つカム５６２ａを有する原動カム５６２と、カム５６２ａ用の溝部５６３ａを有し回動軸体５１９に支持される従動カム５６３と、原動カム５６２を回動させる駆動手段５６４とを備える。原動カム５６２、従動カム５６３、回動軸体５１９は、一対の係合体５１に対応して一対ある。
原動側軸体５６１は、底板５７１と天板５７３とにねじにより支持（固定）される。原動側軸体５６１は、図７の（ａ）に示すように、軸方向の中間部分に大径部を有する段付き状をし、両側（上端部と下端部）の小径部にベアリング５８１を介して一対の原動カム５６２が対向して取り付けられる。一対の原動カム５６２は一対の係合体５１に対応している。これにより、駆動ユニット５６を小型化できる。
【0028】
一対の原動カム５６２において、他方の原動カム５６２が存在する側を内側とし、他方の原動カム５６２が存在しない側を外側とする。
原動カム５６２は、円盤状をし、外側の主面にカム５６２ａを有している。カム５６２ａは、回動軸体５１９と平行な軸周りに回転可能なフリーローラにより構成されている。カム５６２ａは、図７の（ｂ）に示すように、ねじ部が原動カム５６２の貫通孔を外側から挿通して内側のナット５８２に螺合することで、取り付けられる。フリーローラを利用することで、カム５６２ａの従動カム５６３の溝部５６３ａへの進入、溝部５６３ａ内での移動をスムーズとなる。
原動カム５６２は、内側の主面に歯車部５６２ｂを有している。ここでは歯車部５６２ｂは、原動側軸体５６１の延伸方向の凹凸により歯が構成され、当該歯が径方向に延伸すると共に周方向に複数個設けられて構成される。つまり、歯車部５６２ｂは傘歯車用の歯により構成されている。
原動カム５６２は、外側の主面に中心側が厚くなる段差部５６２ｃを有している。段差部５６２ｃは、従動カム５６３とで（外）ゼネバ機構を構成するものである。原動側軸体５６１の延伸方向から段差部５６２ｃを見ると、段差部分（側面）が原動側軸体５６１の中心軸を中心すると円形状（円弧形状）をしている。段差部５６２ｃにおいて、カム５６２ａが設けられている部分は、従動カム５６３の溝部５６３ａへの進入領域となっており、中心側に凹入している。なお、カム５６２ａは、段差部５６２ｃの外周側に設けられている。
なお、原動カム５６２は、ゼネバギアでもある。これにより、駆動ユニット５６の構造を簡素化できる。
原動カム５６２は、円盤状をし、外側の主面にカム５６２ａを有している。カム５６２ａは、回動軸体５１９と平行な軸周りに回転可能なフリーローラにより構成されている。カム５６２ａは、図７の（ｂ）に示すように、ねじ部が原動カム５６２の貫通孔を外側から挿通して内側のナット５８２に螺合することで、取り付けられる。フリーローラを利用することで、カム５６２ａの従動カム５６３の溝部５６３ａへの進入、溝部５６３ａ内での移動をスムーズとなる。
原動カム５６２は、内側の主面に歯車部５６２ｂを有している。ここでは歯車部５６２ｂは、原動側軸体５６１の延伸方向の凹凸により歯が構成され、当該歯が径方向に延伸すると共に周方向に複数個設けられて構成される。つまり、歯車部５６２ｂは傘歯車用の歯により構成されている。
原動カム５６２は、外側の主面に中心側が厚くなる段差部５６２ｃを有している。段差部５６２ｃは、従動カム５６３とで（外）ゼネバ機構を構成するものである。原動側軸体５６１の延伸方向から段差部５６２ｃを見ると、段差部分（側面）が原動側軸体５６１の中心軸を中心すると円形状（円弧形状）をしている。段差部５６２ｃにおいて、カム５６２ａが設けられている部分は、従動カム５６３の溝部５６３ａへの進入領域となっており、中心側に凹入している。なお、カム５６２ａは、段差部５６２ｃの外周側に設けられている。
なお、原動カム５６２は、ゼネバギアでもある。これにより、駆動ユニット５６の構造を簡素化できる。
【0029】
従動カム５６３は、係合体５１を回動可能に支持する回動軸体５１９周りに回動可能に設けられている。従動カム５６３は、図７の（ａ）に示すように、係合体５１に固定される板状部５６３ｂを有している。板状部５６３ｂは、スペーサ５８３を介して固定される。スペーサ５８３は、円筒状をし、回動軸体５１９にベアリング５８４を介して回動可能に取り付けられている。スペーサ５８３の一方の端面には従動カム５６３が、他方の端面には係合体５１がそれぞれねじ（図示省略）等により固定される。これにより、従動カム５６３と係合体５１とが一体で回動軸体５１９周りを回動する。
従動カム５６３は、原動カム５６２のカム５６２ａを受け入れる溝部５６３ａを有している。溝部５６３ａは、回動軸体５１９との連結部（回動軸体５１９の中心軸）を中心として径方向に延伸する。これにより、原動カム５６２が回動すると、カム５６２ａが原動側軸体５６１の周りの円周上を移動し、カム５６２ａが溝部５６３ａ内に進入して当該溝部５６３ａ内を移動することで、従動カム５６３（及び係合体５１）が回動軸体５１９周りに回動する。
従動カム５６３は、原動カム５６２のカム５６２ａを受け入れる溝部５６３ａを有している。溝部５６３ａは、回動軸体５１９との連結部（回動軸体５１９の中心軸）を中心として径方向に延伸する。これにより、原動カム５６２が回動すると、カム５６２ａが原動側軸体５６１の周りの円周上を移動し、カム５６２ａが溝部５６３ａ内に進入して当該溝部５６３ａ内を移動することで、従動カム５６３（及び係合体５１）が回動軸体５１９周りに回動する。
【0030】
図８に示すように、従動カム５６３は、第１シャフト９に係合体５１が係合することで位置決めされた状態で、原動カム５６２の段差部分に当接する当接部５６３ｃを有している。当接部５６３ｃの曲率は、段差部分の曲率に等しい。従動カム５６３は、第２シャフト４２に係合体５１が係合することで位置決めされた状態で、原動カム５６２の段差部分に当接する当接部５６３ｄを有している。当接部５６３ｄの曲率は、段差部分の曲率に等しい。これにより、係合体５１の係合状態（位置決め状態）を維持できる。
ここで、第１シャフト９と係合した際に当接する当接部５６３ｃを第１当接部５６３ｃとし、第２シャフト４２と係合した際に当接する当接部５６３ｄを第２当接部５６３ｄとして、両者を便宜上区別する。なお、区別する必要がない場合は、単に、当接部５６３ｃ，５６３ｄとする。
当接部５６３ｃ，５６３ｄは、円弧状をしており、ここでは、溝部５６３ａの両側の端面により構成されている。つまり、従動カム５６３は、回動軸体４１９の延伸方向から見ると、四角形状に近い形状をし、そのうちの１つの第１角部が回動軸体４１９に支持され、当該第１角部と対角上に位置する第２角度に隣接する２つの辺部分に相当する端面で当接部５６３ｃ，５６３ｄを構成している。
ここで、第１シャフト９と係合した際に当接する当接部５６３ｃを第１当接部５６３ｃとし、第２シャフト４２と係合した際に当接する当接部５６３ｄを第２当接部５６３ｄとして、両者を便宜上区別する。なお、区別する必要がない場合は、単に、当接部５６３ｃ，５６３ｄとする。
当接部５６３ｃ，５６３ｄは、円弧状をしており、ここでは、溝部５６３ａの両側の端面により構成されている。つまり、従動カム５６３は、回動軸体４１９の延伸方向から見ると、四角形状に近い形状をし、そのうちの１つの第１角部が回動軸体４１９に支持され、当該第１角部と対角上に位置する第２角度に隣接する２つの辺部分に相当する端面で当接部５６３ｃ，５６３ｄを構成している。
【0031】
駆動手段５６４は、図７の（ａ）に示すように、一対の原動カム５６２間に配され且つ歯車部５６２ｂに噛み合う歯車５８６と、歯車５８６を回動駆動させる駆動モータ５８７とを備える。歯車５８６はその回転軸が原動側軸体５６１と直交する。これにより、歯車５７６の回転により、原動カム５６２が原動側軸体５６１の周りを互いに反対向きに回転する。駆動手段５６４は、取付具５８８を介してフレーム５７に固定（支持）される。
一対の原動カム５６２及び一対の従動カム５６３は、原動側軸体５６１の中心軸と歯車５８６の中心軸との交点に対して点対象となるように、設けられている。これにより、設計が容易となる。
一対の原動カム５６２及び一対の従動カム５６３は、原動側軸体５６１の中心軸と歯車５８６の中心軸との交点に対して点対象となるように、設けられている。これにより、設計が容易となる。
【0032】
３．動作説明
図８を用いて説明する。
図８は、原動側軸体５６１の延伸方向から見た図である。
便宜上、紙面に向かって左側の係合体５１を「左係合体５１Ａ」とし、左係合体５１Ａに関連する部材に「左」を、その符号に「Ａ」を付ける。同様に、右側の係合体を「右係合体５１Ｂ」とし、右係合体５１Ｂに関連する部材に「右」を、その符号に「Ｂ」を付ける。
なお、図８では、右原動カム５６２Ｂは現れていないが、符号を付している。また、左・右を区別する必要がない場合は、「右」及び「左」を外すこともある。
図８を用いて説明する。
図８は、原動側軸体５６１の延伸方向から見た図である。
便宜上、紙面に向かって左側の係合体５１を「左係合体５１Ａ」とし、左係合体５１Ａに関連する部材に「左」を、その符号に「Ａ」を付ける。同様に、右側の係合体を「右係合体５１Ｂ」とし、右係合体５１Ｂに関連する部材に「右」を、その符号に「Ｂ」を付ける。
なお、図８では、右原動カム５６２Ｂは現れていないが、符号を付している。また、左・右を区別する必要がない場合は、「右」及び「左」を外すこともある。
【0033】
（１）第２係合状態
図８の（ａ）は、係合体５１Ａ，５１Ｂの第２係合部５１３が第２シャフト４２に係合している状態である。この状態では、従動カム５６３Ａ，５６３Ｂの当接部５６３ｄが原動カム５６２Ａ，５６２Ｂの段差部５６２ｃの段差部分に当接している。これにより、第２係合部５１３の係合状態が維持される。また、当接状態では、駆動ユニット５６の駆動モータ５８７を駆動させる必要がなく、駆動モータ５８７に負荷が作用することはない。
第２係合部５１３の係合状態では、原動カム５６２Ａ，５６２Ｂのカム５６２ａが従動カム５６３Ａ，５６３Ｂの溝部５６３ａの外側に位置し、また、係合体５１Ａ，５１Ｂは筐体５０の内部に位置する。
第２係合部５１３が係合する状態は、無人搬送装置２が移動している又は待機している状態である。第２シャフト４２に第２係合部５１３が係合することで、位置補正装置５が無人搬送装置２に対して移動することがなく、ワークがガタついたり、ズレたりすることを抑制でき、また、安全性を高めることができる。
図８の（ａ）は、係合体５１Ａ，５１Ｂの第２係合部５１３が第２シャフト４２に係合している状態である。この状態では、従動カム５６３Ａ，５６３Ｂの当接部５６３ｄが原動カム５６２Ａ，５６２Ｂの段差部５６２ｃの段差部分に当接している。これにより、第２係合部５１３の係合状態が維持される。また、当接状態では、駆動ユニット５６の駆動モータ５８７を駆動させる必要がなく、駆動モータ５８７に負荷が作用することはない。
第２係合部５１３の係合状態では、原動カム５６２Ａ，５６２Ｂのカム５６２ａが従動カム５６３Ａ，５６３Ｂの溝部５６３ａの外側に位置し、また、係合体５１Ａ，５１Ｂは筐体５０の内部に位置する。
第２係合部５１３が係合する状態は、無人搬送装置２が移動している又は待機している状態である。第２シャフト４２に第２係合部５１３が係合することで、位置補正装置５が無人搬送装置２に対して移動することがなく、ワークがガタついたり、ズレたりすることを抑制でき、また、安全性を高めることができる。
【0034】
（２）第２係合状態から第１係合状態への移行
無人搬送装置２が、目的位置、つまり、一対の第１シャフト９が存在する場所（位置）に到達すると、第２係合状態を解除して、第１係合部５１１が第１シャフト９に係合するように、係合体５１Ａ，５１Ｂが回動軸体５１９Ａ，５１９Ｂ周りに回転する。この第２係合状態から第１係合状態に移行する動作を、図８の（ｂ）で説明する。
まず、無人搬送装置２が目的位置で停止すると、駆動モータ５８７が駆動して、歯車５８６が回転することで、左原動カム５６２Ａが時計回りに回転し、右原動カム５６２Ｂが反時計周りに回転する。
これにより、原動カム５６２Ａ，５６２Ｂのカム５６２ａが周方向に沿って移動し、従動カム５６３Ａ，５６３Ｂの溝部５６３ａにカム５６２ａが進入して奥側への往復移動することで、左係合体５１Ａと左従動カム５６Ａが回動軸体５１９Ａ周りを反時計周りに回転し、右係合体５１Ｂと右従動カム５６Ｂが回動軸体５１９Ｂ周りを時計周りに回転する。
係合体５１Ａ，５１Ｂの回転により、第２係合状態が解除され、係合体５１Ａ，５１Ｂは第１シャフト９に近づく。この際、第１係合部５１１は、受入口５１１ａの大きな切り欠き形状をしているため、第１シャフト９に対する無人搬送装置２の位置がずれていても、係合体５１Ａ，５１Ｂは第１シャフト９に対して係合可能となる。
無人搬送装置２が、目的位置、つまり、一対の第１シャフト９が存在する場所（位置）に到達すると、第２係合状態を解除して、第１係合部５１１が第１シャフト９に係合するように、係合体５１Ａ，５１Ｂが回動軸体５１９Ａ，５１９Ｂ周りに回転する。この第２係合状態から第１係合状態に移行する動作を、図８の（ｂ）で説明する。
まず、無人搬送装置２が目的位置で停止すると、駆動モータ５８７が駆動して、歯車５８６が回転することで、左原動カム５６２Ａが時計回りに回転し、右原動カム５６２Ｂが反時計周りに回転する。
これにより、原動カム５６２Ａ，５６２Ｂのカム５６２ａが周方向に沿って移動し、従動カム５６３Ａ，５６３Ｂの溝部５６３ａにカム５６２ａが進入して奥側への往復移動することで、左係合体５１Ａと左従動カム５６Ａが回動軸体５１９Ａ周りを反時計周りに回転し、右係合体５１Ｂと右従動カム５６Ｂが回動軸体５１９Ｂ周りを時計周りに回転する。
係合体５１Ａ，５１Ｂの回転により、第２係合状態が解除され、係合体５１Ａ，５１Ｂは第１シャフト９に近づく。この際、第１係合部５１１は、受入口５１１ａの大きな切り欠き形状をしているため、第１シャフト９に対する無人搬送装置２の位置がずれていても、係合体５１Ａ，５１Ｂは第１シャフト９に対して係合可能となる。
【0035】
（３）第１係合状態
図８の（ｂ）の状態から、さらに、左原動カム５６２Ａが時計回りに回転し、右原動カム５６２Ｂが反時計周りに回転すると、左係合体５１Ａと左従動カム５６Ａが回動軸体５１９Ａ周りを反時計周りに回転し、右係合体５１Ｂと右従動カム５６Ｂが回動軸体５１９Ｂ周りを時計周りに回転する。
これにより、係合体５１Ａ，５１Ｂの第１係合部５１１がさらに第１シャフト９に近づく。
この際、第１シャフト９の中心軸が仮想円周線Ｌ５（図９参照）上に位置する場合、第１係合部５１１の奥側部分５１１ｂが第１シャフト９に直接当接することとなり、第１シャフト９に対して位置補正することなく、第１係合部５１１が第１シャフト９を係合する。
一方、第１シャフト９の中心軸が仮想円周線Ｌ５（図９参照）上に位置しない場合、第１係合部５１１に面する側面５１１ｃが第１シャフト９に当接しながら、係合部５１１の奥側部分５１１ｂが第１シャフト９に当接するまで、係合体５１Ａ，５１Ｂが回転する。つまり、第１シャフト９に対して位置補正されながら、第１係合部５１１が第１シャフト９を係合する。
このようにして、一対の第１係合部５１１が一対の第１シャフト９に対して外側から（挟むようにして）係合して、位置補正装置５（ワーク）が第１シャフト９に対して位置決めされる。なお、ここでの外側は、第１シャフト９において他方の第１シャフト９が存在していない側である。
そして、さらに、左原動カム５６２Ａが時計回りに回転し、右原動カム５６２Ｂが反時計回りに回転すると、カム５６２ａが従動カム５６３Ａ，５６３Ｂの溝部５６３ａから退出し、従動カム５６３Ａ，５６３Ｂの当接部が５６３ｃが原動カム５６２Ａ，５６２Ｂの段差部５６２ｃに当接する。これにより、係合体５１Ａ，５１Ｂの係合状態、つまり、位置補正装置５（ワーク）の第１シャフト９に対する位置決め状態が保持される。
図８の（ｂ）の状態から、さらに、左原動カム５６２Ａが時計回りに回転し、右原動カム５６２Ｂが反時計周りに回転すると、左係合体５１Ａと左従動カム５６Ａが回動軸体５１９Ａ周りを反時計周りに回転し、右係合体５１Ｂと右従動カム５６Ｂが回動軸体５１９Ｂ周りを時計周りに回転する。
これにより、係合体５１Ａ，５１Ｂの第１係合部５１１がさらに第１シャフト９に近づく。
この際、第１シャフト９の中心軸が仮想円周線Ｌ５（図９参照）上に位置する場合、第１係合部５１１の奥側部分５１１ｂが第１シャフト９に直接当接することとなり、第１シャフト９に対して位置補正することなく、第１係合部５１１が第１シャフト９を係合する。
一方、第１シャフト９の中心軸が仮想円周線Ｌ５（図９参照）上に位置しない場合、第１係合部５１１に面する側面５１１ｃが第１シャフト９に当接しながら、係合部５１１の奥側部分５１１ｂが第１シャフト９に当接するまで、係合体５１Ａ，５１Ｂが回転する。つまり、第１シャフト９に対して位置補正されながら、第１係合部５１１が第１シャフト９を係合する。
このようにして、一対の第１係合部５１１が一対の第１シャフト９に対して外側から（挟むようにして）係合して、位置補正装置５（ワーク）が第１シャフト９に対して位置決めされる。なお、ここでの外側は、第１シャフト９において他方の第１シャフト９が存在していない側である。
そして、さらに、左原動カム５６２Ａが時計回りに回転し、右原動カム５６２Ｂが反時計回りに回転すると、カム５６２ａが従動カム５６３Ａ，５６３Ｂの溝部５６３ａから退出し、従動カム５６３Ａ，５６３Ｂの当接部が５６３ｃが原動カム５６２Ａ，５６２Ｂの段差部５６２ｃに当接する。これにより、係合体５１Ａ，５１Ｂの係合状態、つまり、位置補正装置５（ワーク）の第１シャフト９に対する位置決め状態が保持される。
【0036】
（４）第１係合状態から第２係合状態への移行
第１係合状態から第２係合状態への移行の動作は、上記（２）、（３）で説明した動作の逆であり、その説明を省略する。
第１係合状態から第２係合状態への移行の動作は、上記（２）、（３）で説明した動作の逆であり、その説明を省略する。
【0037】
４．その他
（１）図９に示すように、回動軸体５１９の中心軸と第１シャフト９の中心軸との距離Ｄ１は、回動軸体５１９の中心軸と第２シャフト４２の中心軸との距離Ｄ２と同じに構成されている。
これにより、第１係合部５１１と第２係合部５１３との形状を同じにでき、係合体５１の設計を容易とできる。
（２）図９に示すように、係合体５１の係合部５１１，５１３の奥側部分５１１ｂ，５１３ｂは、距離Ｄ１又は距離Ｄ２が半径であって中心が回動軸体５１９に中心軸である仮想円周線Ｌ５上に位置している。
これにより、第１シャフト９又は第２シャフト４２をしっかりと位置合わせできる。
（３）図９に示すように、一対の第１シャフト９の中心を通る仮想線Ｌ１と、第１シャフト９の中心軸と回動軸体５１９の中心軸とを通る仮想線Ｌ４との間の角度Ａは、略９０°（８０～１００°）に設定されている。
これにより、一対の第１シャフト９が仮想線Ｌ１に沿って係合することとなり、係合状態を外れ難くできる。
なお、仮想線Ｌ４は、ここでは、第２シャフト４２の中心軸も通過する。
（４）図９において、原動側軸体５６１の中心軸と２つの回動軸体５１９の中心軸との距離は同じに構成されている。これにより、一対の係合体５１、一対の従動カム５６３、一対のカム５６２ａ、一対の原動カム５６２を同じ構造にでき、これらの設計を容易とできる。
（１）図９に示すように、回動軸体５１９の中心軸と第１シャフト９の中心軸との距離Ｄ１は、回動軸体５１９の中心軸と第２シャフト４２の中心軸との距離Ｄ２と同じに構成されている。
これにより、第１係合部５１１と第２係合部５１３との形状を同じにでき、係合体５１の設計を容易とできる。
（２）図９に示すように、係合体５１の係合部５１１，５１３の奥側部分５１１ｂ，５１３ｂは、距離Ｄ１又は距離Ｄ２が半径であって中心が回動軸体５１９に中心軸である仮想円周線Ｌ５上に位置している。
これにより、第１シャフト９又は第２シャフト４２をしっかりと位置合わせできる。
（３）図９に示すように、一対の第１シャフト９の中心を通る仮想線Ｌ１と、第１シャフト９の中心軸と回動軸体５１９の中心軸とを通る仮想線Ｌ４との間の角度Ａは、略９０°（８０～１００°）に設定されている。
これにより、一対の第１シャフト９が仮想線Ｌ１に沿って係合することとなり、係合状態を外れ難くできる。
なお、仮想線Ｌ４は、ここでは、第２シャフト４２の中心軸も通過する。
（４）図９において、原動側軸体５６１の中心軸と２つの回動軸体５１９の中心軸との距離は同じに構成されている。これにより、一対の係合体５１、一対の従動カム５６３、一対のカム５６２ａ、一対の原動カム５６２を同じ構造にでき、これらの設計を容易とできる。
【0038】
＜変形例＞
以上、実施形態に係る位置補正機能付き移動装置１について説明したが、これらの実施形態に限られるものではなく、例えば、以下のような変形例であってもよい。また、実施形態と変形例とを組み合わせたものでもよいし、変形例同士を組み合わせたものでもよい。また、実施形態や変形例に記載していない例や要旨を逸脱しない範囲の設計変更があっても本発明に含まれる。
以上、実施形態に係る位置補正機能付き移動装置１について説明したが、これらの実施形態に限られるものではなく、例えば、以下のような変形例であってもよい。また、実施形態と変形例とを組み合わせたものでもよいし、変形例同士を組み合わせたものでもよい。また、実施形態や変形例に記載していない例や要旨を逸脱しない範囲の設計変更があっても本発明に含まれる。
【0039】
１．移動装置
実施形態では、移動装置の一例である無人搬送装置２に位置補正装置５を取り付けていたが、例えば、有人装置に取り付けてもよい。駆動源は、電気であってもよいし、軽油、ガソリン等の燃料であってもよい。
位置補正装置５は、ワークを載置するための載置台３を備えていたが、載置台に代えて又は併用で他の機能を備えてもよい。他の機能としては、一対の爪を備える把持機能や平板が進退してワーク等を出し入れするリフト機能等がある。
移動装置の一例である無人搬送装置２は、別体の取付ユニット４を介して位置補正装置５を取り付けているが、取付ユニットを一体で備えてもよいし、取付ユニットと位置補正装置とを一体で備えてもよい。
位置補正機能付き移動装置１は、無人搬送装置２に対して取付ユニット４を利用して位置補正装置５を取り付けているが、他の構造の取付ユニットを利用して位置補正装置を取り付けるようにしてもよい。他の構造の取付ユニットとして、例えば、移動装置の上部側に嵌合する嵌合部を有し、嵌合状態をねじやピン等の固定具で固定する構造がある。
実施形態では、移動装置の一例である無人搬送装置２に位置補正装置５を取り付けていたが、例えば、有人装置に取り付けてもよい。駆動源は、電気であってもよいし、軽油、ガソリン等の燃料であってもよい。
位置補正装置５は、ワークを載置するための載置台３を備えていたが、載置台に代えて又は併用で他の機能を備えてもよい。他の機能としては、一対の爪を備える把持機能や平板が進退してワーク等を出し入れするリフト機能等がある。
移動装置の一例である無人搬送装置２は、別体の取付ユニット４を介して位置補正装置５を取り付けているが、取付ユニットを一体で備えてもよいし、取付ユニットと位置補正装置とを一体で備えてもよい。
位置補正機能付き移動装置１は、無人搬送装置２に対して取付ユニット４を利用して位置補正装置５を取り付けているが、他の構造の取付ユニットを利用して位置補正装置を取り付けるようにしてもよい。他の構造の取付ユニットとして、例えば、移動装置の上部側に嵌合する嵌合部を有し、嵌合状態をねじやピン等の固定具で固定する構造がある。
【0040】
２．位置補正装置
（１）位置補正装置５は、昇降ユニット５４を備えているが、位置補正機能付き移動装置の用途、目的等によっては、昇降ユニットを備えなくてもよい。また、昇降ユニットを無人搬送装置側に設けてもよい。
（２）位置補正ユニット５５は、一部が筐体５０から張り出すように設けられているが、筐体内に位置するように設けられてもよい。
（３）回動軸体５１９は、ねじ等によりフレーム５７に固定されているが、回動可能にフレームに取り付けられてもよい。この場合、スペーサ５８３と回動軸体５１９との間に設けられたベアリング５８４は不要となる。また、回動軸体５１９は、筐体に回動可能又は回動不可能に設けられてもよい。
（４）係合体５１は、中心角が９０°の扇状をしているが、図９に示すように、係合部５１１，５１３が、回動軸体５１９を中心した仮想円周線Ｌ５上に位置すれば、９０°以外の中心角の扇状であってもよい。なお、仮想円周線Ｌ５上には、係合部５１１，５１３、シャフト９，４２の中心が位置する。
一対の係合体５１は、同じ構成をしているが、形状大きさ等が異なってもよい。
（５）係合体５１は、回動軸体５１９の延伸方向から見ると、外周縁が円弧状をしているが、直線状であってもよいし、「Ｖ」字、「Ｌ」字状をしてもよい。なお、外周縁が直角の「Ｖ」字の場合、係合体は方形状となる。また。外周縁が９０°未満の「Ｖ」字であって中心角が９０°未満の場合、係合体はひし形状となる。
（６）係合部５１１，５１３は、半径部分に１個設けられていたが、複数個設けられてもよい。これにより、一対シャフトの間隔が異なる複数組のシャフトに係合可能となる。複数個設ける場合、同じ構成の係合部であってもよいし、異なる構成の係合部であってもよい。なお、一対の係合体の係合部の個数は、同じであってもよいし、異なってもよい。
（１）位置補正装置５は、昇降ユニット５４を備えているが、位置補正機能付き移動装置の用途、目的等によっては、昇降ユニットを備えなくてもよい。また、昇降ユニットを無人搬送装置側に設けてもよい。
（２）位置補正ユニット５５は、一部が筐体５０から張り出すように設けられているが、筐体内に位置するように設けられてもよい。
（３）回動軸体５１９は、ねじ等によりフレーム５７に固定されているが、回動可能にフレームに取り付けられてもよい。この場合、スペーサ５８３と回動軸体５１９との間に設けられたベアリング５８４は不要となる。また、回動軸体５１９は、筐体に回動可能又は回動不可能に設けられてもよい。
（４）係合体５１は、中心角が９０°の扇状をしているが、図９に示すように、係合部５１１，５１３が、回動軸体５１９を中心した仮想円周線Ｌ５上に位置すれば、９０°以外の中心角の扇状であってもよい。なお、仮想円周線Ｌ５上には、係合部５１１，５１３、シャフト９，４２の中心が位置する。
一対の係合体５１は、同じ構成をしているが、形状大きさ等が異なってもよい。
（５）係合体５１は、回動軸体５１９の延伸方向から見ると、外周縁が円弧状をしているが、直線状であってもよいし、「Ｖ」字、「Ｌ」字状をしてもよい。なお、外周縁が直角の「Ｖ」字の場合、係合体は方形状となる。また。外周縁が９０°未満の「Ｖ」字であって中心角が９０°未満の場合、係合体はひし形状となる。
（６）係合部５１１，５１３は、半径部分に１個設けられていたが、複数個設けられてもよい。これにより、一対シャフトの間隔が異なる複数組のシャフトに係合可能となる。複数個設ける場合、同じ構成の係合部であってもよいし、異なる構成の係合部であってもよい。なお、一対の係合体の係合部の個数は、同じであってもよいし、異なってもよい。
【0041】
（７）係合部５１１，５１３の大きさは同じ、つまり、シャフト９，４２を同じ形状、直径としている（図８参照）が、第１シャフトが係合部に入る大きさであれば、第２シャフトの係合部と同じであってもよいし、異なってもよい。
（８）係合部５１１，５１３は、同じ形状であって同じ大きさをしているが、異なる形状であってもよいし、異なる大きさであってもよい。
（９）係合体５１は、２個の係合部５１１，５１３を有しているが、第１係合部５１１があればよく、第２係合部を有しなくてもよい。
（１０）原動側軸体５６１はフレーム５７に固定されているが、回動可能にフレームに取り付けられてもよい。この場合、原動カム５６２と原動側軸体５６１との間に設けられたベアリング５８１は不要となる。また、原動側軸体５６１は、筐体に回動可能又は回動不可能に設けられてもよい。
（１１）従動カム５６３は、カム５６２ａ用であってカム側の端部が開放する溝部５６３ａを有しているが、カム側の端部が閉じた貫通孔（ガイド孔）を有してもよい。
（８）係合部５１１，５１３は、同じ形状であって同じ大きさをしているが、異なる形状であってもよいし、異なる大きさであってもよい。
（９）係合体５１は、２個の係合部５１１，５１３を有しているが、第１係合部５１１があればよく、第２係合部を有しなくてもよい。
（１０）原動側軸体５６１はフレーム５７に固定されているが、回動可能にフレームに取り付けられてもよい。この場合、原動カム５６２と原動側軸体５６１との間に設けられたベアリング５８１は不要となる。また、原動側軸体５６１は、筐体に回動可能又は回動不可能に設けられてもよい。
（１１）従動カム５６３は、カム５６２ａ用であってカム側の端部が開放する溝部５６３ａを有しているが、カム側の端部が閉じた貫通孔（ガイド孔）を有してもよい。
【0042】
（１２）原動カム５６２は、歯車部５６２ｂと段差部５６２ｃを表裏に有しているが、係合体５１の係合状態の固定を他の手段で行う場合は、段差部を有しなくてもよい。つまり、ゼネバ機構を有しなくてもよい。
（１３）従動カム５６３は、溝部５６３ａの両側の端面により当接部５６３ｃ，５６３ｄを構成しているが、板状部５６３ｂから厚み方向に突出する突出部の側面を円弧状にすることで構成してもよい。
（１４）従動カム５６３は、２個の当接部５６３ｃ，５６３ｄを有しているが、第１当接部５６３ｃがあればよく、第２当接部を有しなくてもよい。
（１５）可動ユニット５２は、位置補正装置５に設けられていたが、例えば、取付ユニット４に設けられてもよい。この場合、筐体も取付ユニットにより移動可能に支持される。
（１６）一対の原動カム５６２は、１個の歯車５８６を挟むようにして噛合する（つまり、駆動モータ５８７が１台である）が、１つの原動カムを１台の駆動モータで駆動するようにしてもよい。
（１３）従動カム５６３は、溝部５６３ａの両側の端面により当接部５６３ｃ，５６３ｄを構成しているが、板状部５６３ｂから厚み方向に突出する突出部の側面を円弧状にすることで構成してもよい。
（１４）従動カム５６３は、２個の当接部５６３ｃ，５６３ｄを有しているが、第１当接部５６３ｃがあればよく、第２当接部を有しなくてもよい。
（１５）可動ユニット５２は、位置補正装置５に設けられていたが、例えば、取付ユニット４に設けられてもよい。この場合、筐体も取付ユニットにより移動可能に支持される。
（１６）一対の原動カム５６２は、１個の歯車５８６を挟むようにして噛合する（つまり、駆動モータ５８７が１台である）が、１つの原動カムを１台の駆動モータで駆動するようにしてもよい。
【0043】
（１７）第１シャフト９は、上下方向に延伸してもよいし、例えば、水平方向に延伸してもよい。水平方向に第１シャフトが延伸する場合、原動側軸体や回動軸体を水平方向に設けることで実施できる。
なお、第１シャフトが水平方向に延伸する場合、位置補正装置は、上下方向に位置補正することとなる。
（１８）係合体５１と従動カム５６３は別体で構成されているが、一体で構成してもよい。この場合、原動カムのカムを長くしたり、カムを原動カムの歯車部に設けたりすることで、実施できる。
（１９）位置補正機構は、位置補正装置としてもよいし、位置補正ユニットとして装置に組み込んでもよい。
（２０）位置補正装置５（位置補正機構）は、係合状態を維持する機構としてゼネバ機構を備えていたが、ゼネバ機構を備えなくてよい。また、ゼネバ機構以外の他の機構を備えてもよい。他の機構としては、例えば、係合体に設けた凹部又は貫通孔にロックピンが嵌合する機構等がある。
（２１）実施形態の位置補正装置５（位置補正機構）は、第２シャフトが設けられていたが、第２シャフトは設けられてもよいし、設けられていなくてもよい。設けられている場合、第１シャフトに係合する係合体により係合するようにしてもよいし、第１シャフトに係合する係合体とは別の係合体により係合するようにしてもよい。
（２２）実施形態の位置補正装置５（機構）は、１台の駆動モータ５８７と、駆動モータ５８７により回動駆動する歯車５８６と、回動軸体５１９と平行な方向から歯車５８６を挟む状態で噛合し且つカムを有する一対の原動カム５６２とを備えていたが、当該駆動機構以外の駆動機構を備えてもよく、例えば、各係合体５１を個別で駆動する機構であってよいし、駆動モータの回転で係合体を押し出す機構（例えば、ラック・ピニオン機構等）等であってもよい。
なお、第１シャフトが水平方向に延伸する場合、位置補正装置は、上下方向に位置補正することとなる。
（１８）係合体５１と従動カム５６３は別体で構成されているが、一体で構成してもよい。この場合、原動カムのカムを長くしたり、カムを原動カムの歯車部に設けたりすることで、実施できる。
（１９）位置補正機構は、位置補正装置としてもよいし、位置補正ユニットとして装置に組み込んでもよい。
（２０）位置補正装置５（位置補正機構）は、係合状態を維持する機構としてゼネバ機構を備えていたが、ゼネバ機構を備えなくてよい。また、ゼネバ機構以外の他の機構を備えてもよい。他の機構としては、例えば、係合体に設けた凹部又は貫通孔にロックピンが嵌合する機構等がある。
（２１）実施形態の位置補正装置５（位置補正機構）は、第２シャフトが設けられていたが、第２シャフトは設けられてもよいし、設けられていなくてもよい。設けられている場合、第１シャフトに係合する係合体により係合するようにしてもよいし、第１シャフトに係合する係合体とは別の係合体により係合するようにしてもよい。
（２２）実施形態の位置補正装置５（機構）は、１台の駆動モータ５８７と、駆動モータ５８７により回動駆動する歯車５８６と、回動軸体５１９と平行な方向から歯車５８６を挟む状態で噛合し且つカムを有する一対の原動カム５６２とを備えていたが、当該駆動機構以外の駆動機構を備えてもよく、例えば、各係合体５１を個別で駆動する機構であってよいし、駆動モータの回転で係合体を押し出す機構（例えば、ラック・ピニオン機構等）等であってもよい。
【符号の説明】
【0044】
１ 位置補正機能付き移動装置
２ 無人搬送装置（移動装置）
５ 位置補正装置
９ 第１シャフト（シャフト）
５１ 係合体
５２ 可動ユニット
５５ 位置補正ユニット
２ 無人搬送装置（移動装置）
５ 位置補正装置
９ 第１シャフト（シャフト）
５１ 係合体
５２ 可動ユニット
５５ 位置補正ユニット
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】