特開 2024-28570 ナビゲーション装置、通信装置、サーバ装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024028570

(43)【公開日】2024-03-04

(54)【発明の名称】ナビゲーション装置、通信装置、サーバ装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体

(51)【国際特許分類】

   G01C 21/36 20060101AFI20240226BHJP

   G08G 1/00 20060101ALI20240226BHJP

【ＦＩ】

G01C21/36

G08G1/00 A

【審査請求】有

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2024008215

(22)【出願日】2024-01-23

(62)【分割の表示】P 2022033499の分割

【原出願日】2014-02-27

(71)【出願人】

【識別番号】000005016

【氏名又は名称】パイオニア株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100107331

【弁理士】

【氏名又は名称】中村 聡延

(72)【発明者】

【氏名】矢野 健一郎

(57)【要約】

【課題】案内地点に近付いたときに、当該案内地点の画像を好適に表示させることが可能なナビゲーション装置、通信装置、及びサーバ装置を提供する。
【解決手段】ナビゲーション装置１は、次通過交差点Ｉｎｘにおいて案内ルートが示す進行方向に対応する撮影対象車線Ｌｔａｇから撮像された交差点画像の取得要求である画像要求信号Ｓｒをサーバ装置２に送信する。そして、ナビゲーション装置１は、画像要求信号Ｓｒに対応する交差点画像をサーバ装置２から受信し、受信した交差点画像をディスプレイ４４に表示させる
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

第一の車両から、当該第一の車両の経路に含まれる案内地点において当該経路が示す進行方向に対応する車線から撮像された画像の取得要求を受信する受信手段と、
前記取得要求を受信した場合に、前記取得要求に対応する案内地点画像を取得する取得手段と、
前記第一の車両とは異なる車両であって、前記案内地点に接近中の第二の車両と通信する通信手段と、
前記案内地点画像を前記第一の車両に送信する送信手段と、
前記取得要求よりも前に撮像された複数の案内地点の撮像画像を記憶する画像記憶手段と、
を備え、
前記取得手段は、前記案内地点に接近中の第二の車両が存在する場合には、前記通信手段を介して前記第二の車両へ前記案内地点の画像の撮像要求を送信し、当該撮像要求に応じて撮像された前記案内地点画像を前記第二の車両から受信して取得し、
前記案内地点に接近中の第二の車両が存在しない場合には、前記画像記憶手段に記憶されている前記案内地点の撮像画像を前記案内地点画像として取得することを特徴とするサーバ装置。

【請求項2】

前記取得手段は、前記案内地点に接近中の第二の車両が存在しない場合、前記取得要求が発生したときの時間帯、季節、および天候の少なくとも１つと関連付けられた、前記案内地点の前記撮像画像を、前記案内地点画像として前記画像記憶手段から取得することを特徴とする請求項１に記載のサーバ装置。

【請求項3】

サーバ装置が実行する制御方法であって、
第一の車両から、当該第一の車両の経路に含まれる案内地点において当該経路が示す進行方向に対応する車線から撮像された画像の取得要求を受信する受信工程と、
前記取得要求を受信した場合に、前記取得要求に対応する案内地点画像を取得する取得工程と、
前記第一の車両とは異なる車両であって、前記案内地点に接近中の第二の車両と通信する通信工程と、
前記案内地点画像を前記第一の車両に送信する送信工程と、
を有し、
前記サーバ装置は、前記取得要求よりも前に撮像された複数の案内地点の撮像画像を記憶する画像記憶手段を有し、
前記取得工程は、前記案内地点に接近中の第二の車両が存在する場合には、前記第二の車両へ前記案内地点の画像の撮像要求を送信し、当該撮像要求に応じて撮像された前記案内地点画像を前記第二の車両から受信して取得し、
前記案内地点に接近中の第二の車両が存在しない場合には、前記画像記憶手段に記憶されている前記案内地点の撮像画像を前記案内地点画像として取得することを特徴とする制御方法。

【請求項4】

コンピュータが実行するプログラムであって、
第一の車両から、当該第一の車両の経路に含まれる案内地点において当該経路が示す進行方向に対応する車線から撮像された画像の取得要求を受信する受信手段と、
前記取得要求を受信した場合に、前記取得要求に対応する案内地点画像を取得する取得手段と、
前記第一の車両とは異なる車両であって、前記案内地点に接近中の第二の車両と通信する通信手段と、
前記案内地点画像を前記第一の車両に送信する送信手段
として前記コンピュータを機能させ、
前記サーバ装置は、前記取得要求よりも前に撮像された複数の案内地点の撮像画像を記憶する画像記憶手段を有し、
前記取得手段は、前記案内地点に接近中の第二の車両が存在する場合には、前記第二の車両へ前記案内地点の画像の撮像要求を送信し、当該撮像要求に応じて撮像された前記案内地点画像を前記第二の車両から受信して取得し、
前記案内地点に接近中の第二の車両が存在しない場合には、前記画像記憶手段に記憶されている前記案内地点の撮像画像を前記案内地点画像として取得することを特徴とするプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、経路案内に好適な案内表示に関する。

【背景技術】

【0002】

従来から、ルート案内時に交差点に近付いたときに、交差点付近の画像を表示する技術が存在する。例えば、特許文献１には、車両が交差点に近づいたとき、記憶手段に記憶された交差点画像を読み出して地図画面上に表示させる技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許第３８９９９６９号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ルート案内を補助するために使用する交差点画像は、交差点画像を表示する車両が実際に走行した際に視認される風景に近似していることが好ましい。しかし、交差点に進入する走行レーンが複数あるときには、交差点画像を撮影した車両と、その画像を表示する車両とで走行レーンが異なる場合がある。この場合、交差点画像を視認するユーザは、実際に見える風景と交差点画像との比較において違和感を感じる可能性がある。

【0005】

本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、案内地点に近付いたときに、当該案内地点の画像を好適に表示させることが可能なナビゲーション装置、通信装置、及びサーバ装置を提供することを主な目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

また、請求項に記載の発明は、サーバ装置であって、第一の車両から、当該第一の車両の経路に含まれる案内地点において当該経路が示す進行方向に対応する車線から撮像された画像の取得要求を受信する受信手段と、前記取得要求を受信した場合に、前記取得要求に対応する案内地点画像を取得する取得手段と、前記第一の車両とは異なる車両であって、前記案内地点に接近中の第二の車両と通信する通信手段と、前記案内地点画像を前記第一の車両に送信する送信手段と、前記取得要求よりも前に撮像された複数の案内地点の撮像画像を記憶する画像記憶手段と、を備え、前記取得手段は、前記案内地点に接近中の第二の車両が存在する場合には、前記通信手段を介して前記第二の車両へ前記案内地点の画像の撮像要求を送信し、当該撮像要求に応じて撮像された前記案内地点画像を前記第二の車両から受信して取得し、前記案内地点に接近中の第二の車両が存在しない場合には、前記画像記憶手段に記憶されている前記案内地点の撮像画像を前記案内地点画像として取得することを特徴とする。

【0007】

また、請求項に記載の発明は、サーバ装置が実行する制御方法であって、第一の車両から、当該第一の車両の経路に含まれる案内地点において当該経路が示す進行方向に対応する車線から撮像された画像の取得要求を受信する受信工程と、前記取得要求を受信した場合に、前記取得要求に対応する案内地点画像を取得する取得工程と、前記第一の車両とは異なる車両であって、前記案内地点に接近中の第二の車両と通信する通信工程と、前記案内地点画像を前記第一の車両に送信する送信工程と、を有し、前記サーバ装置は、前記取得要求よりも前に撮像された複数の案内地点の撮像画像を記憶する画像記憶手段を有し、前記取得工程は、前記案内地点に接近中の第二の車両が存在する場合には、前記第二の車両へ前記案内地点の画像の撮像要求を送信し、当該撮像要求に応じて撮像された前記案内地点画像を前記第二の車両から受信して取得し、前記案内地点に接近中の第二の車両が存在しない場合には、前記画像記憶手段に記憶されている前記案内地点の撮像画像を前記案内地点画像として取得することを特徴とする。

【0008】

また、請求項に記載の発明は、コンピュータが実行するプログラムであって、第一の車両から、当該第一の車両の経路に含まれる案内地点において当該経路が示す進行方向に対応する車線から撮像された画像の取得要求を受信する受信手段と、前記取得要求を受信した場合に、前記取得要求に対応する案内地点画像を取得する取得手段と、前記第一の車両とは異なる車両であって、前記案内地点に接近中の第二の車両と通信する通信手段と、前記案内地点画像を前記第一の車両に送信する送信手段として前記コンピュータを機能させ、前記サーバ装置は、前記取得要求よりも前に撮像された複数の案内地点の撮像画像を記憶する画像記憶手段を有し、前記取得手段は、前記案内地点に接近中の第二の車両が存在する場合には、前記第二の車両へ前記案内地点の画像の撮像要求を送信し、当該撮像要求に応じて撮像された前記案内地点画像を前記第二の車両から受信して取得し、前記案内地点に接近中の第二の車両が存在しない場合には、前記画像記憶手段に記憶されている前記案内地点の撮像画像を前記案内地点画像として取得することを特徴とする。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】実施例に係る画像共有システムの概略構成である。

【図2】後進の車両から撮影した画像の表示例を示す。

【図3】先行する車両から撮影した画像の表示例を示す。

【図4】ナビゲーション装置の構成を示す。

【図5】サーバ装置の構成を示す。

【図6】画像要求処理のフローチャートを示す。

【図7】画像提供処理のフローチャートを示す。

【図8】サーバ装置が実行するフローチャートを示す。

【図9】交差点画像の表示例を示す。

【発明を実施するための形態】

【0010】

本発明の好適な実施形態によれば、車両と共に移動するナビゲーション装置であって、目的地への経路を取得する経路取得手段と、前記車両の現在位置情報または、前記経路に含まれる案内地点において撮像された画像の取得要求をサーバ装置に送信する送信手段と、前記経路に含まれる案内地点において当該経路が示す進行方向に対応する車線から撮像された画像を含む案内地点画像を前記サーバ装置から受信する受信手段と、前記案内地点画像を表示手段に表示させる表示制御手段と、を備える。

【0011】

上記のナビゲーション装置は、経路取得手段と、送信手段と、受信手段と、表示制御手段とを備える。経路取得手段は、目的地への経路を取得する。送信手段は、車両の現在位置情報または、経路に含まれる案内地点において撮像された画像の取得要求をサーバ装置に送信する。受信手段は、経路に含まれる案内地点において当該経路が示す進行方向に対応する車線から撮像された画像を含む案内地点画像をサーバ装置から受信する。表示制御手段は、受信した案内地点画像を表示手段に表示させる。この態様により、ナビゲーション装置は、交差点や分岐地点などの案内地点に近付いたときに、自車両が走行する予定の車線から撮影された案内地点画像を好適に表示することができる。

【0012】

上記ナビゲーション装置の一態様では、前記表示制御手段は、前記案内地点画像中に前記進行方向を示すオブジェクトを付加した画像を表示させる。この態様により、ナビゲーション装置は、案内地点で進行すべき方向を案内地点画像により運転者に明確に認識させることができる。

【0013】

上記ナビゲーション装置の他の一態様では、ナビゲーション装置は、前方風景を撮像した前方風景画像を取得する画像取得手段をさらに備え、前記表示制御手段は、前記案内地点画像と、前記前方風景画像とを並べて表示させる。これにより、ナビゲーション装置は、現地点での前方風景と、案内地点付近での前方風景とを好適に運転者に比較させることができる。

【0014】

本発明の他の好適な実施形態によれば、車両と共に移動し、サーバ装置と通信を行う通信装置は、前記車両が走行中の車線の進行方向を検出する検出手段と、前記走行中の車線において撮像された前方風景画像を、前記検出手段により検出された前記車線の進行方向と関連づけて前記サーバ装置に送信する送信手段と、を備える。

【0015】

上記通信装置は、検出手段と、送信手段とを備える。検出手段は、車両が走行中の車線の進行方向を検出する。送信手段は、走行中の車線において撮像された前方風景画像を、検出した車線の進行方向と関連づけてサーバ装置に送信する。この態様により、通信装置は、前方風景画像を、撮影した車線を識別可能な態様で、サーバ装置に好適に送信することができる。

【0016】

上記通信装置の一態様では、送信手段は、他車両の経路に含まれる案内地点において当該経路が示す進行方向に対応する車線から撮像された画像の取得要求を他車両からサーバ装置が受信することに基づき、前方風景画像をサーバ装置に送信する。ここで、「他車両」とは、他車両と共に移動する端末も含む。この態様により、通信装置は、他車両が要求する案内地点画像の候補となる画像を、撮影した車線を識別可能な態様で、サーバ装置に好適に送信することができる。

【0017】

上記通信装置の他の一態様では、前記検出手段は、前記走行中の車線において撮像された前方風景画像に含まれる路面標示に基づいて、前記車両が走行中の車線の進行方向を検出する。これにより、通信装置は、車両が走行中の車線の進行方向を好適に検出することができる。

【0018】

上記通信装置の他の一態様では、前記送信手段は、前記車線の進行方向に対応するオブジェクトを前記前方風景画像中に付加して前記サーバ装置に送信する。この態様により、通信装置は、他車両がサーバ装置を介して通信装置から供給された前方風景画像を表示する際に、案内地点で進行すべき方向をより明確に他車両の運転者に認識させることができる。

【0019】

本発明のさらに別の実施形態によれば、サーバ装置は、第一の車両から、当該第一の車両の経路に含まれる案内地点において当該経路が示す進行方向に対応する車線から撮像された画像の取得要求を受信する受信手段と、前記取得要求を受信した場合に、前記取得要求に対応する案内地点画像を取得する取得手段と、前記案内地点画像を前記第一の車両に送信する送信手段と、を備える。

【0020】

上記サーバ装置は、受信手段と、取得手段と、送信手段とを備える。受信手段は、第一の車両から、当該第一の車両の経路に含まれる案内地点において当該経路が示す進行方向に対応する車線から撮像された画像の取得要求を受信する。ここで、「第一の車両」には、当該車両と共に移動する端末も含む。取得手段は、取得要求を受信した場合に、取得要求に対応する案内地点画像を取得する。送信手段は、取得した案内地点画像を第一の車両に送信する。この態様により、サーバ装置は、第一の車両の経路が示す進行方向に対応する車線から撮像された案内地点画像を、第一の車両に好適に取得させることができる。

【0021】

本発明のさらに別の実施形態によれば、サーバ装置は、第一の車両の目的地への経路を記憶する経路記憶手段と、前記第一の車両の現在位置情報を受信する受信手段と、前記経路と前記現在位置情報に基づき、前記経路に含まれる案内地点の所定距離内に接近したと判定される場合に、前記経路が示す進行方向に対応する車線から撮像された画像を含む案内地点画像を取得する取得手段と、前記案内地点画像を前記第一の車両に送信する送信手段と、を備える。

【0022】

上記サーバ装置は、経路記憶手段と、受信手段と、取得手段と、送信手段とを備える。経路記憶手段は、第一の車両の目的地への経路を記憶する。受信手段は、第一の車両の現在位置情報を受信する。取得手段は、経路と現在位置情報に基づき、経路に含まれる案内地点の所定距離内に接近したと判定される場合に、経路が示す進行方向に対応する車線から撮像された画像を含む案内地点画像を取得する。送信手段は、取得した案内地点画像を第一の車両に送信する。この態様によっても、サーバ装置は、第一の車両の経路が示す進行方向に対応する車線から撮像された案内地点画像を、第一の車両に好適に取得させることができる。

【0023】

上記サーバ装置の一態様では、サーバ装置は、前記第一の車両とは異なる車両であって、前記案内地点に接近中の第二の車両と通信する通信手段を備え、前記取得手段は、前記通信手段を介して前記第二の車両へ前記案内地点の画像の撮像要求を送信し、当該撮像要求に応じて撮像された前記案内地点画像を前記第二の車両から受信して取得する。ここで、「第二の車両」には、当該車両と共に移動する端末も含む。この態様では、サーバ装置は、案内地点画像を他の車両に撮影させることで、第一の車両が要求する案内地点画像を好適に取得することができる。

【0024】

上記サーバ装置の他の一態様では、サーバ装置は、複数の交差点の撮像画像を、撮像時の時間帯、季節、および天候の少なくとも１つの情報と関連づけて記憶する画像記憶手段を備え、前記取得手段は、前記取得要求が発生したときの時間帯、季節、および天候の少なくとも１つと関連付けられた取得要求に対応する案内地点画像を、前記画像記憶手段から取得する。この態様により、サーバ装置は、時間帯、季節、又は／及び天候の条件が一致した案内地点画像を第一の車両に好適に供給して表示させることができる。

【0025】

本発明のさらに別の実施形態によれば、車両と共に移動するナビゲーション装置が実行する制御方法であって、目的地への経路を取得する経路取得工程と、前記車両の現在位置情報または、前記経路に含まれる案内地点において撮像された画像の取得要求をサーバ装置に送信する送信工程と、前記経路に含まれる案内地点において当該経路が示す進行方向に対応する車線から撮像された画像を含む案内地点画像を前記サーバ装置から受信する受信工程と、前記案内地点画像を表示手段に表示させる表示制御工程と、を有する。ナビゲーション装置は、この制御方法を実行することで、交差点や分岐地点などの案内地点に近付いたときに、自車両が走行する予定の車線から撮影された案内地点画像を好適に表示することができる。

【0026】

本発明のさらに別の実施形態によれば、車両と共に移動し、サーバ装置と通信を行う通信装置が実行する制御方法であって、前記車両が走行中の車線の進行方向を検出する検出工程と、前記走行中の車線において撮像された前方風景画像を、前記検出工程により検出された前記車線の進行方向と関連づけて前記サーバ装置に送信する送信工程と、を有する。通信装置は、この制御方法を実行することで、前方風景画像を、撮影した車線を識別可能な態様で、サーバ装置に好適に送信することができる。

【0027】

本発明のさらに別の実施形態によれば、サーバ装置が実行する制御方法であって、第一の車両から、当該第一の車両の経路に含まれる案内地点において当該経路が示す進行方向に対応する車線から撮像された画像の取得要求を受信する受信工程と、前記取得要求を受信した場合に、前記取得要求に対応する案内地点画像を取得する取得工程と、前記案内地点画像を前記第一の車両に送信する送信工程と、を有する。サーバ装置は、この制御方法を実行することで、第一の車両の経路が示す進行方向に対応する車線から撮像された案内地点画像を、第一の車両に好適に取得させることができる。

【0028】

本発明のさらに別の実施形態によれば、サーバ装置が実行する制御方法であって、第一の車両の目的地への経路を記憶部に記憶させる経路記憶工程と、前記第一の車両の現在位置情報を受信する受信工程と、前記経路と前記現在位置情報に基づき、前記経路に含まれる案内地点の所定距離内に接近したと判定される場合に、前記経路が示す進行方向に対応する車線から撮像された画像を含む案内地点画像を取得する取得工程と、前記案内地点画像を前記第一の車両に送信する送信工程と、を有する。サーバ装置は、この制御方法を実行することによっても、第一の車両の経路が示す進行方向に対応する車線から撮像された案内地点画像を、第一の車両に好適に取得させることができる。

【0029】

本発明のさらに別の実施形態によれば、コンピュータが実行するプログラムであって、目的地への経路を取得する経路取得手段と、前記車両の現在位置情報または、前記経路に含まれる案内地点において撮像された画像の取得要求をサーバ装置に送信する送信手段と、前記経路に含まれる案内地点において当該経路が示す進行方向に対応する車線から撮像された画像を含む案内地点画像を前記サーバ装置から受信する受信手段と、前記案内地点画像を表示手段に表示させる表示制御手段として前記コンピュータを機能させる。コンピュータは、このプログラムを実行することで、交差点や分岐地点などの案内地点に近付いたときに、自車両が走行する予定の車線から撮影された案内地点画像を好適に表示することができる。

【0030】

本発明のさらに別の実施形態によれば、車両と共に移動し、サーバ装置と通信を行うコンピュータが実行するプログラムであって、前記車両が走行中の車線の進行方向を検出する検出手段と、前記走行中の車線において撮像された前方風景画像を、前記検出手段により検出された前記車線の進行方向と関連づけて前記サーバ装置に送信する送信手段として前記コンピュータを機能させる。コンピュータは、このプログラムを実行することで、前方風景画像を、撮影した車線を識別可能な態様で、サーバ装置に好適に送信することができる。

【0031】

本発明のさらに別の実施形態によれば、コンピュータが実行するプログラムであって、第一の車両から、当該第一の車両の経路に含まれる案内地点において当該経路が示す進行方向に対応する車線から撮像された画像の取得要求を受信する受信手段と、前記取得要求を受信した場合に、前記取得要求に対応する案内地点画像を取得する取得手段と、前記案内地点画像を前記第一の車両に送信する送信手段として前記コンピュータを機能させる。コンピュータは、このプログラムを実行することで、第一の車両の経路が示す進行方向に対応する車線から撮像された案内地点画像を、第一の車両に好適に取得させることができる。

【0032】

本発明のさらに別の実施形態によれば、コンピュータが実行するプログラムであって、第一の車両の目的地への経路を記憶する経路記憶手段と、前記第一の車両の現在位置情報を受信する受信手段と、前記経路と前記現在位置情報に基づき、前記経路に含まれる案内地点の所定距離内に接近したと判定される場合に、前記経路が示す進行方向に対応する車線から撮像された画像を含む案内地点画像を取得する取得手段と、前記案内地点画像を前記第一の車両に送信する送信手段として前記コンピュータを機能させる。コンピュータは、このプログラムを実行することによっても、第一の車両の経路が示す進行方向に対応する車線から撮像された案内地点画像を、第一の車両に好適に取得させることができる。好適には、これらのプログラムは、記憶媒体に記憶される。

【実施例0033】

以下、図面を参照して本発明の好適な実施例について説明する。

【0034】

［画像共有システムの概要］
図１は、本実施例に係る画像共有システムの概略構成である。画像共有システムは、交差点の手前で当該交差点を撮影した画像（「交差点画像」とも呼ぶ。）を各車両に存在するナビゲーション装置同士が共有し、ルート案内に好適に用いるシステムである。画像共有システムは、複数のナビゲーション装置１（１Ａ、１Ｂ、…）と、サーバ装置２と、ネットワーク３と、車両前方を撮影した画像を各ナビゲーション装置１に供給するカメラ４（４ａ、４ｂ、…）とを備える。各ナビゲーション装置１は、ネットワーク３を介してサーバ装置２と接続している。

【0035】

ナビゲーション装置１は、ユーザが設定した目的地へのルート案内を行う。また、ナビゲーション装置１は、次に通過する案内ルート上の交差点（「次通過交差点Ｉｎｘ」とも呼ぶ。）に近付いた場合に、案内ルートに基づく進行方向に対応する車線（「撮影対象車線Ｌｔａｇ」とも呼ぶ。）から次通過交差点Ｉｎｘを撮影した交差点画像をサーバ装置２に要求する。また、ナビゲーション装置１は、サーバ装置３から画像を撮影すべき旨の指示信号（「撮影指示信号Ｓｉ」とも呼ぶ。）を受信した場合に、カメラ４が撮影した画像をサーバ装置３へ送信する。ナビゲーション装置１は、例えば、車両に搭載される据置型のナビゲーション装置や経路案内を行う携帯型端末である。なお、次通過交差点Ｉｎｘは、本発明における「案内地点」の一例であり、交差点画像は、本発明における「案内地点画像」の一例である。

【0036】

サーバ装置２は、ネットワーク３を介して各ナビゲーション装置１と接続し、交差点に近付いた各ナビゲーション装置１が交差点画像を取得するのに必要な処理を行う。例えば、サーバ装置２は、各ナビゲーション装置１から現在位置情報を所定又は不定の間隔で受信することにより、各ナビゲーション装置１の位置を認識する。そして、サーバ装置２は、ナビゲーション装置１から交差点画像を要求する信号（「画像要求信号Ｓｒ」とも呼ぶ。）を受信した場合に、画像要求信号Ｓｒが指定する交差点画像を撮影可能な道路（「撮影対象道路Ｒｔａｇ」とも呼ぶ。）上に存在するナビゲーション装置１に撮影指示信号Ｓｉを送信する。そして、サーバ装置２は、撮影指示信号Ｓｉに基づき受信した画像が撮影対象車線Ｌｔａｇから撮影された画像である場合に、当該画像を交差点画像として画像要求信号Ｓｒの要求元のナビゲーション装置１に送信する。

【0037】

カメラ４は、車両の前方方向を撮影した画像を生成し、生成した画像を各ナビゲーション装置１に供給する。以後では、カメラ４ａが撮影した画像を「撮影画像Ｉｍａ」、カメラ４ｂが撮影した画像を「撮影画像Ｉｍｂ」と呼び、カメラ４が撮影した画像を総称して「撮影画像Ｉｍ」とも呼ぶ。

【0038】

なお、図１の例では、車両Ｖａのナビゲーション装置１Ａが信号機９１がある左折すべき次通過交差点Ｉｎｘに近付いたことから、画像要求信号Ｓｒをサーバ装置３に送信し、サーバ装置３が車両Ｖａに先行する車両Ｖｂに撮影指示信号Ｓｉを送信している。そして、ナビゲーション装置１Ｂは、撮影指示信号Ｓｉに基づき、撮影画像Ｉｍｂをサーバ装置３に送信し、ナビゲーション装置１Ａは、サーバ装置３から撮影画像Ｉｍｂを交差点画像として受信している。

【0039】

ここで、図１の例において生成される撮影画像Ｉｍについて図２及び図３を参照して説明する。

【0040】

図２は、図１の場合に生成された撮影画像Ｉｍａの表示例を示す。図２では、車両Ｖａは、３つの車線８１Ａ～８１Ｃを有する道路８１上の左端の車線８１Ａを走行している。この場合、車両Ｖａの運転者は、図２に示す撮影画像Ｉｍａ上では、次に左へ曲がる次通過交差点Ｉｎｘを明確に認識することができない。

【0041】

図３は、交差点画像としてナビゲーション装置１Ａに供給される撮影画像Ｉｍｂの表示例を示す。図３では、車両Ｖｂは、撮影対象道路Ｒｔａｇである道路８１上であって、かつ、進行方向が左方向の撮影対象車線Ｌｔａｇである車線８１Ａを走行している。そして、図３に示す撮影画像Ｉｍｂでは、車両Ｖｂが次通過交差点Ｉｎｘに差し掛かる直前の位置を走行しているため、次通過交差点Ｉｎｘが明確に表示されている。従って、車両Ｖａのナビゲーション装置１Ａは、サーバ装置２を介して撮影画像Ｉｍｂを受信し、画面上に表示することで、次に差し掛かる交差点の態様を明確に運転者に認識させることができる。なお、撮影画像Ｉｍｂをナビゲーション装置１Ａが取得するための具体的な処理については後述する。

【0042】

［ナビゲーション装置の構成］
図４に、ナビゲーション装置１の構成を示す。図４に示すように、ナビゲーション装置１は、自立測位装置１０、ＧＰＳ受信機１８、システムコントローラ２０、ディスクドライブ３１、データ記憶ユニット３６、通信用インタフェース３７、通信装置３８、表示ユニット４０、音声出力ユニット５０及び入力装置６０を備える。

【0043】

自立測位装置１０は、加速度センサ１１、角速度センサ１２及び距離センサ１３を備える。加速度センサ１１は、例えば圧電素子からなり、車両の加速度を検出し、加速度データを出力する。角速度センサ１２は、例えば振動ジャイロからなり、車両の方向変換時における車両の角速度を検出し、角速度データ及び相対方位データを出力する。距離センサ１３は、車両の車輪の回転に伴って発生されているパルス信号からなる車速パルスを計測する。

【0044】

ＧＰＳ受信機１８は、複数のＧＰＳ衛星から、測位用データを含む下り回線データを搬送する電波１９を受信する。測位用データは、緯度及び経度情報等から車両の絶対的な位置を検出するために用いられる。

【0045】

システムコントローラ２０は、インタフェース２１、ＣＰＵ２２、ＲＯＭ２３及びＲＡＭ２４を含んでおり、ナビゲーション装置１全体の制御を行う。例えば、システムコントローラ２０は、次通過交差点Ｉｎｘに所定距離以内に近付いた場合に、次通過交差点Ｉｎｘを指定する情報及び次通過交差点Ｉｎｘの通過前後での進行方向の情報を含む画像要求信号Ｓｒをサーバ装置２に送信する。また、システムコントローラ２０は、画像要求信号Ｓｒの送信に基づき、交差点画像を受信した場合に、当該交差点画像を表示ユニット４０に表示させる。

【0046】

また、システムコントローラ２０は、撮影指示信号Ｓｉを受信した場合には、撮影画像から公知の画像認識技術により、走行中の車線の路面標示が示す進行方向を認識する。そして、システムコントローラ２０は、走行中の車線に対応する進行方向の情報（「車線方向情報」とも呼ぶ。）と、ＧＰＳ受信機１８が生成した現在位置を示す撮影地点情報とを、撮影画像Ｉｍと共にサーバ装置２へ送信する。

【0047】

インタフェース２１は、加速度センサ１１、角速度センサ１２及び距離センサ１３並びにＧＰＳ受信機１８とのインタフェース動作を行う。そして、これらから、車速パルス、加速度データ、相対方位データ、角速度データ、ＧＰＳ測位データ、絶対方位データ等をシステムコントローラ２０に入力する。ＣＰＵ２２は、システムコントローラ２０全体を制御する。ＲＯＭ２３は、システムコントローラ２０を制御する制御プログラム等が格納された図示しない不揮発性メモリ等を有する。ＲＡＭ２４は、入力装置６０を介して使用者により予め設定された経路データ等の各種データを読み出し可能に格納したり、ＣＰＵ２２に対してワーキングエリアを提供したりする。

【0048】

システムコントローラ２０、ＣＤ－ＲＯＭドライブ又はＤＶＤ－ＲＯＭドライブなどのディスクドライブ３１、データ記憶ユニット３６、通信用インタフェース３７、表示ユニット４０、音声出力ユニット５０及び入力装置６０は、バスライン３０を介して相互に接続されている。

【0049】

ディスクドライブ３１は、システムコントローラ２０の制御の下、ＣＤ又はＤＶＤといったディスク３３から、音楽データ、映像データなどのコンテンツデータを読み出し、出力する。なお、ディスクドライブ３１は、ＣＤ－ＲＯＭドライブ又はＤＶＤ－ＲＯＭドライブのうち、いずれか一方としてもよいし、ＣＤ及びＤＶＤコンパチブルのドライブとしてもよい。

【0050】

データ記憶ユニット３６は、例えば、ＨＤＤなどにより構成され、地図データなどのナビゲーション処理に用いられる各種データを記憶するユニットである。地図データは、道路に相当するリンクと、道路の接続部分（交差点）に相当するノードとにより表された道路データや、各施設に関する施設情報などを含む。

【0051】

通信装置３８は、例えば、ＦＭチューナやビーコンレシーバ、携帯電話や専用の通信カードなどにより構成され、通信用インタフェース３７を介して、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ、登録商標）センタから配信される渋滞や交通情報などの道路交通情報、その他の情報を受信する。本実施例では、通信装置３８は、システムコントローラ２０の制御に基づき、撮影画像Ｉｍの送受信処理、画像要求信号Ｓｒの送信処理、撮影指示信号Ｓｉの受信処理などを行う。また、通信装置３８は、ＧＰＳ受信機１８が生成した現在位置情報を所定又は不定の間隔によりサーバ装置２に送信する。

【0052】

表示ユニット４０は、システムコントローラ２０の制御の下、各種表示データをディスプレイなどの表示装置に表示する。具体的には、システムコントローラ２０は、データ記憶ユニット３６から地図データを読み出す。表示ユニット４０は、システムコントローラ２０によってデータ記憶ユニット３６から読み出された地図データを、ディスプレイなどの表示画面上に表示する。表示ユニット４０は、バスライン３０を介してＣＰＵ２２から送られる制御データに基づいて表示ユニット４０全体の制御を行うグラフィックコントローラ４１と、ＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ ＲＡＭ）等のメモリからなり即時表示可能な画像情報を一時的に記憶するバッファメモリ４２と、グラフィックコントローラ４１から出力される画像データに基づいて、液晶、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ Ｒａｙ Ｔｕｂｅ）等のディスプレイ４４を表示制御する表示制御部４３と、ディスプレイ４４とを備える。ディスプレイ４４は、例えば対角５～１０インチ程度の液晶表示装置等からなり、車内のフロントパネル付近に装着される。

【0053】

音声出力ユニット５０は、システムコントローラ２０の制御の下、ＣＤ－ＲＯＭドライブ３１又はＤＶＤ－ＲＯＭ３２、若しくはＲＡＭ２４等からバスライン３０を介して送られる音声デジタルデータのＤ／Ａ変換を行うＤ／Ａコンバータ５１と、Ｄ／Ａコンバータ５１から出力される音声アナログ信号を増幅する増幅器（ＡＭＰ）５２と、増幅された音声アナログ信号を音声に変換して車内に出力するスピーカ５３とを備えて構成されている。

【0054】

入力装置６０は、各種コマンドやデータを入力するための、キー、スイッチ、ボタン、リモコン、音声入力装置等から構成されている。入力装置６０は、車内に搭載された当該車載用電子システムの本体のフロントパネルやディスプレイ４４の周囲に配置される。また、ディスプレイ４４がタッチパネル方式である場合には、ディスプレイ４４の表示画面上に設けられたタッチパネルも入力装置６０として機能する。

【0055】

なお、システムコントローラ２０は、本発明におけるナビゲーション装置の「経路取得手段」、「送信手段」、「受信手段」、「表示制御手段」、「画像取得手段」、及びプログラムを実行するコンピュータの一例である。また、システムコントローラ２０は、本発明における通信装置の「検出手段」、「送信手段」、及びプログラムを実行するコンピュータの一例である。

【0056】

［サーバ装置の構成］
図５は、サーバ装置２の概略構成を示す。図５に示すように、サーバ装置２は、通信部２２と、記憶部２３と、制御部２４とを有する。通信部２２、記憶部２３、及び制御部２４は、バスライン２１を介して相互に接続されている。

【0057】

通信部２２は、制御部２４の制御に基づき、ネットワーク３を介し、ナビゲーション装置１と各種データの通信を行う。

【0058】

記憶部２３は、サーバ装置３の動作を制御するためのプログラムを保存したり、サーバ装置３の動作に必要な情報を保持したりする。例えば、記憶部２３は、交差点の位置情報を含む地図データを記憶する。また、記憶部２３は、サーバ装置２と通信を行う各ナビゲーション装置１の通信アドレスや、各ナビゲーション装置１から一定又は不定の間隔により受信する現在位置情報を記憶する。また、記憶部２３は、各ナビゲーション装置１から送信された撮影画像Ｉｍを、当該撮影画像Ｉｍと共に送信された撮影地点情報及び車線方向情報と関連付けたデータベース（「撮影画像ＤＢ」とも呼ぶ。）を記憶する。

【0059】

制御部２４は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭなどを備え、サーバ装置３内の各構成要素に対して種々の制御を行う。例えば、制御部２４は、画像要求信号Ｓｒを受信した場合に、画像要求信号Ｓｒに基づき撮影対象道路Ｒｔａｇ上に存在するナビゲーション装置１に撮影指示信号Ｓｉを送信する。また、制御部２４は、撮影指示信号Ｓｉの送信先のナビゲーション装置１から撮影画像Ｉｍ等を受信した場合に、画像要求信号Ｓｒが指定した進行方向に対応する撮影対象車線Ｌｔａｇから撮影された撮影画像Ｉｍであるか否かの判定を行う。そして、制御部２４は、撮影対象車線Ｌｔａｇから撮影された撮影画像Ｉｍのみを、画像要求信号Ｓｒの送信元のナビゲーション装置１に送信する。また、制御部２４は、撮影指示信号Ｓｉに基づき受信した撮影画像Ｉｍから交差点画像となる撮影画像Ｉｍを検出できなかった場合には、撮影対象車線Ｌｔａｇから撮影された撮影画像Ｉｍを撮影画像ＤＢから抽出し、画像要求信号Ｓｒの送信元のナビゲーション装置１に送信する。

【0060】

なお、制御部２４は、本発明における「受信手段」、「取得手段」、「送信手段」、及びプログラムを実行するコンピュータの一例である。

【0061】

［処理フロー］
次に、交差点画像を取得するために必要な処理のフローについて詳しく説明する。

【0062】

（１）画像要求処理
図６は、交差点画像の要求元として各ナビゲーション装置１が実行すべき処理である画像要求処理を示すフローチャートである。ナビゲーション装置１は、図６に示す処理を繰り返し実行する。

【0063】

まず、ナビゲーション装置１は、自車両が次通過交差点Ｉｎｘに所定距離以内に接近しているか否か判定する（ステップＳ１０１）。具体的には、ナビゲーション装置１は、地図データから次通過交差点Ｉｎｘの位置を認識し、ＧＰＳ受信機１８等が計測した現在位置との距離が所定距離以内であるか否か判定する。上述の所定距離は、例えば、実験等に基づき予め設定される。そして、ナビゲーション装置１は、自車両が次通過交差点Ｉｎｘに所定距離以内に接近していると判断した場合（ステップＳ１０１；Ｙｅｓ）、交差点画像を取得する必要があると判断し、ステップＳ１０２へ処理を進める。一方、ナビゲーション装置１は、自車両が次通過交差点Ｉｎｘに所定距離以内に接近していないと判断した場合（ステップＳ１０１；Ｎｏ）、交差点画像を取得する必要がないと判断し、フローチャートの処理を終了する。

【0064】

次に、ステップＳ１０２では、ナビゲーション装置１は、設定された案内ルートの情報等に基づき認識した次通過交差点Ｉｎｘの通過前後での進行方向の情報と、次通過交差点Ｉｎｘを指定する情報とを含む画像要求信号Ｓｒをサーバ装置２へ送信する（ステップＳ１０２）。そして、ナビゲーション装置１は、サーバ装置２から交差点画像を受信したか否か判定する（ステップＳ１０３）。

【0065】

そして、ナビゲーション装置１は、サーバ装置２から交差点画像を受信した場合（ステップＳ１０３；Ｙｅｓ）、交差点画像をディスプレイ４４上に表示する（ステップＳ１０４）。ステップＳ１０４の表示例については、［表示例］のセクションで詳しく説明する。

【0066】

一方、サーバ装置２から交差点画像を受信していない場合（ステップＳ１０３；Ｎｏ）、ナビゲーション装置１は、画像要求信号Ｓｒの送信から所定時間経過するか、又は、交差点画像がない旨の応答信号を受信したか否か判定する（ステップＳ１０５）。そして、ナビゲーション装置１は、画像要求信号Ｓｒの送信から所定時間経過するか、又は、交差点画像がない旨の応答信号を受信したと判断した場合（ステップＳ１０５；Ｙｅｓ）、交差点画像を取得できなかったと判断し、フローチャートの処理を終了する。一方、ナビゲーション装置１は、画像要求信号Ｓｒの送信から所定時間経過前であって、交差点画像がない旨の応答信号を受信していない場合（ステップＳ１０５；Ｎｏ）、まだ交差点画像を受信する可能性があると判断し、ステップＳ１０３へ処理を戻す。

【0067】

（２）画像提供処理
図７は、交差点画像の提供元として各ナビゲーション装置１が実行すべき処理である画像提供処理を示すフローチャートである。各ナビゲーション装置１は、図６に示す画像要求処理と並行し、図７に示す処理を繰り返し実行する。

【0068】

まず、ナビゲーション装置１は、サーバ装置２から撮影指示信号Ｓｉを受信したか否か判定する（ステップＳ２０１）。そして、ナビゲーション装置１は、サーバ装置２から撮影指示信号Ｓｉを受信していない場合（ステップＳ２０１；Ｎｏ）、引き続きサーバ装置２から撮影指示信号Ｓｉを受信していないか監視する。

【0069】

一方、ナビゲーション装置１は、サーバ装置２から撮影指示信号Ｓｉを受信した場合（ステップＳ２０１；Ｙｅｓ）、自車両が走行中の車線（「走行車線」とも呼ぶ。）の進行方向を認識できるか否か判定する（ステップＳ２０２）。具体的には、ナビゲーション装置１は、撮影画像Ｉｍに基づき、公知の画像認識処理により、走行車線中の路面標示を検出し、当該路面標示が示す方向を車線方向情報として認識する処理を行う。そして、ナビゲーション装置１は、走行車線の進行方向を認識できた場合（ステップＳ２０２；Ｙｅｓ）、ＧＰＳ受信機１８により測定した現在位置を示す撮影位置情報と、ステップＳ２０２で認識した方向を示す車線方向情報とを、撮影画像Ｉｍと共にサーバ装置２へ送信する（ステップＳ２０３）。

【0070】

一方、ナビゲーション装置１は、路面標示を画像認識するプログラムを非搭載であること等により走行車線の進行方向を認識できなかった場合（ステップＳ２０２；Ｎｏ）、撮影位置情報と共に撮影画像Ｉｍをサーバ装置２に送信する（ステップＳ２０４）。なお、サーバ装置２は、車線方向情報が付加されていない撮影画像Ｉｍを受信した場合、受信した撮影画像Ｉｍに対して路面標示を認識する画像認識処理をナビゲーション装置１の代わりに行い、撮影が行われた車線に対応する進行方向を認識する。

【0071】

（３）サーバ装置の処理
図８は、サーバ装置２が実行する処理を示すフローチャートである。サーバ装置２は、図８に示す処理を繰り返し実行する。

【0072】

まず、サーバ装置２は、画像要求信号Ｓｒを受信したか否か判定する（ステップＳ３０１）。そして、画像要求信号Ｓｒを受信した場合（ステップＳ３０１；Ｙｅｓ）、サーバ装置２は、ステップＳ３０２へ処理を進める。一方、画像要求信号Ｓｒを受信していない場合（ステップＳ３０１；Ｎｏ）、サーバ装置２は、引き続きステップＳ３０１で画像要求信号Ｓｒを受信したか否かの判定を行う。

【0073】

画像要求信号Ｓｒの受信後、サーバ装置２は、画像要求信号Ｓｒにより指定された次通過交差点Ｉｎｘを通過前の車両が存在するか否か判定する（ステップＳ３０２）。具体的には、サーバ装置２は、まず、画像要求信号Ｓｒに含まれる次通過交差点Ｉｎｘの情報及び次通過交差点Ｉｎｘの通過前の進行方向の情報に基づき、次通過交差点Ｉｎｘに接続する道路から、撮影対象道路Ｒｔａｇを認識する。そして、サーバ装置２は、各ナビゲーション装置１から受信する現在位置情報に基づき、撮影対象道路Ｒｔａｇ上に現在位置が存在し、かつ、次通過交差点Ｉｎｘから所定距離以内に存在するナビゲーション装置１が存在するか否か判定する。この場合、上述の所定距離は、図６のステップＳ１０１の所定距離よりも短い距離に設定されるとよい。

【0074】

そして、サーバ装置２は、次通過交差点Ｉｎｘを通過前の車両が存在すると判断した場合（ステップＳ３０２；Ｙｅｓ）、撮影指示信号Ｓｉを対象のナビゲーション装置１へ送信する（ステップＳ３０３）。そして、サーバ装置２は、撮影指示信号Ｓｉを送信したナビゲーション装置１から撮影画像Ｉｍ及び車線方向情報等を受信する（ステップＳ３０４）。

【0075】

その後、サーバ装置２は、受信した撮影画像Ｉｍのうち、撮影対象車線Ｌｔａｇから撮影された撮影画像Ｉｍがあるか否か判定する（ステップＳ３０５）。具体的には、サーバ装置２は、撮影画像Ｉｍと共に受信した車線方向情報が示す方向と、画像要求信号Ｓｒにより指定された次通過交差点Ｉｎｘの通過後の進行方向とが一致するか否か判定する。そして、サーバ装置２は、撮影対象車線Ｌｔａｇから撮影された撮影画像Ｉｍがある場合（ステップＳ３０５；Ｙｅｓ）、当該撮影画像Ｉｍを交差点画像として画像要求信号Ｓｒの送信元のナビゲーション装置１へ送信する（ステップＳ３０６）。

【0076】

一方、次通過交差点Ｉｎｘに差し掛かる直前の車両が存在しない場合（ステップＳ３０２；Ｎｏ）、または、受信した撮影画像Ｉｍのうち、撮影対象車線Ｌｔａｇから撮影された撮影画像Ｉｍがない場合（ステップＳ３０５；Ｎｏ）、サーバ装置２は、撮影画像ＤＢに登録された撮影画像Ｉｍから、撮影対象車線Ｌｔａｇから撮影された撮影画像Ｉｍの有無を判定する（ステップＳ３０７）。例えば、この場合、サーバ装置２は、撮影画像ＤＢに撮影画像Ｉｍと共に登録された撮影位置情報及び車線方向情報に基づき、撮影対象車線Ｌｔａｇ上であって次通過交差点Ｉｎｘから所定距離以内の位置で撮影された撮影画像Ｉｍを検索する。そして、サーバ装置２は、撮影対象車線Ｌｔａｇから撮影された撮影画像Ｉｍが存在すると判断した場合（ステップＳ３０７；Ｙｅｓ）、当該撮影画像Ｉｍを交差点画像として画像要求信号Ｓｒの送信元のナビゲーション装置１へ送信する（ステップＳ３０６）。一方、サーバ装置２は、撮影画像ＤＢ中に撮影対象車線Ｌｔａｇから撮影された撮影画像Ｉｍが存在しないと判断した場合（ステップＳ３０７；Ｎｏ）、交差点画像がない旨を画像要求信号Ｓｒの送信元のナビゲーション装置１へ送信する（ステップＳ３０８）。

【0077】

［表示例］
次に、図１に示す例において、ナビゲーション装置１Ａがディスプレイ４４に表示させる表示面例について説明する。

【0078】

図９は、ナビゲーション装置１Ａがディスプレイ４４に表示させる表示画面例を示す。図９の例では、ナビゲーション装置１Ａは、ディスプレイ４４の左画面４４Ｌと右画面４４Ｒとを分割した２画面表示を行っている。

【0079】

まず、ナビゲーション装置１Ａは、左画面４４Ｌに、図２に示す撮影画像Ｉｍａを表示させると共に、案内ルートを示す案内ルート画像８９Ａを撮影画像Ｉｍａ上に重ねて表示させている。なお、図９の例では、ナビゲーション装置１Ａは、案内ルートである道路を上空位置に上下反転させた案内ルート画像８９Ａを表示させている。このように、ナビゲーション装置１Ａは、左画面４４Ｌでは、実写画像である撮影画像Ｉｍａにルート案内を補助する案内画像を重ねた表示を行っている。

【0080】

また、ナビゲーション装置１Ａは、右画面４４Ｒに、次通過交差点Ｉｎｘの周辺地図を表示している。このとき、ナビゲーション装置１Ａは、交差点画像である撮影画像Ｉｍｂを示す吹き出し８８を、地図上の次通過交差点Ｉｎｘと対応付けて表示させている。さらに、ナビゲーション装置１Ａは、吹き出し８８中の撮影画像Ｉｍｂに重ねて、左に進行すべき旨を示す案内ルート画像８９Ｂを表示している。即ち、この場合、ナビゲーション装置１Ａは、案内ルート情報に基づき、次通過交差点Ｉｎｘで左折することを認識し、撮影画像Ｉｍａに表示した案内ルート画像８９Ａと同様に、左に左折することを示す案内ルート画像８９Ｂを表示させる。なお、この場合、ナビゲーション装置１Ａは、撮影画像Ｉｍｂから、案内ルートとなる道路を画像認識により特定し、当該道路を上空位置に上下反転させた範囲に案内ルート画像８９Ｂを表示してもよい。

【0081】

このように、図９の例では、ナビゲーション装置１Ａは、次通過交差点Ｉｎｘに近付いたときに、画像要求信号Ｓｒをサーバ装置２に送信することで、車両Ｖｂに搭載されたカメラ４ｂが撮影した撮影画像Ｉｍｂを交差点画像として取得して表示する。これにより、ナビゲーション装置１Ａは、次通過交差点Ｉｎｘの様子を予め運転者に認識させると共に、次通過交差点Ｉｎｘの通過前に走行すべき車線を運転者に好適に視認させることができる。

【0082】

また、図９では、ナビゲーション装置１Ａは、交差点画像である撮影画像Ｉｍｂを撮影画像Ｉｍａと並べて表示することで、現在地点での前方風景と次通過交差点Ｉｎｘ付近での前方風景とを運転者に比較させることができる。さらに、ナビゲーション装置１Ａは、右画面４４Ｒに表示した地図上で、吹き出し８８により撮影画像Ｉｍｂを次通過交差点Ｉｎｘに対応付けて表示することで、撮影画像Ｉｍｂに表示された交差点の位置を、地図上で好適に運転者に認識させることができる。

【0083】

さらに、ナビゲーション装置１Ａは、吹き出し８８中の撮影画像Ｉｍｂに重ねて案内ルート画像８９Ｂを表示させることで、次通過交差点Ｉｎｘで進むべき方向を運転者により的確に把握させることができる。なお、図９の例において、ナビゲーション装置１Ａは、案内ルート画像８９Ｂに代えて、左方向に曲がる矢印画像を撮影画像Ｉｍｂ上に表示させてもよい。案内ルート画像８９Ｂ及び上述の矢印画像は、本発明における「オブジェクト」の一例である。

【0084】

以上説明したように、本実施例に係るナビゲーション装置１は、次通過交差点Ｉｎｘにおいて案内ルートが示す進行方向に対応する撮影対象車線Ｌｔａｇから撮像された交差点画像の取得要求である画像要求信号Ｓｒをサーバ装置２に送信する。そして、ナビゲーション装置１は、画像要求信号Ｓｒに対応する交差点画像をサーバ装置２から受信し、受信した交差点画像をディスプレイ４４に表示させる。これにより、ナビゲーション装置１は、次通過交差点Ｉｎｘに近付いたときに、自車両が走行する予定の車線から撮影された案内地点画像を好適に表示することができる。

【0085】

［変形例］
以下、実施例の各変形例について説明する。なお、これらの各変形例は、組み合わせて上述の実施例に適用してもよい。

【0086】

（変形例１）
図６の画像要求処理では、ナビゲーション装置１は、ステップＳ１０１で次通過交差点Ｉｎｘに所定距離以内に近付いたと判断した場合にステップＳ１０２で画像要求信号Ｓｒを送信した。これに代えて、例えば、ナビゲーション装置１は、ユーザにより指定された案内ルート上の任意の交差点の交差点画像を要求する画像要求信号Ｓｒを送信してもよい。

【0087】

この場合、ナビゲーション装置１は、案内ルート上の任意の交差点を指定する入力を入力装置６０により受け付け、交差点画像を表示すべき交差点を指定する入力があった場合に、画像要求信号Ｓｒを送信する。このとき、ナビゲーション装置１は、図６のステップＳ１０３において、画像要求信号Ｓｒとして、指定された交差点を特定する情報及び当該交差点を通過する前後の進行方向を示す情報をサーバ装置２に送信する。これにより、ナビゲーション装置１は、ユーザが指定した案内ルート上の任意の交差点の交差点画像を取得して好適に表示することができる。

【0088】

他の例では、ナビゲーション装置１は、ステップＳ１０１で所定距離以内に近付いたか否か判定する次通過交差点Ｉｎｘの対象を、右左折が必要な交差点に限定してもよい。この場合、ナビゲーション装置１Ａは、案内ルート情報に基づき、右左折が必要な次通過交差点Ｉｎｘに所定距離以内に近付いたと判断した場合に、画像要求信号Ｓｒを送信し、当該交差点の交差点画像を取得して表示する。

【0089】

そして、上述のユーザにより指定された交差点及び右左折が必要な次通過交差点Ｉｎｘは、本発明における「案内地点」の一例である。

【0090】

（変形例２）
図７の画像提供処理において、ナビゲーション装置１は、画像要求信号Ｓｒに応じて撮影画像Ｉｍ等をサーバ装置２へ送信するのに代えて、予め指定された交差点に差し掛かったときに、当該交差点の通過直前に撮影した撮影画像Ｉｍを、撮影位置情報及び車線方向情報と共にサーバ装置２にアップロードしてもよい。

【0091】

この場合、ナビゲーション装置１は、撮影画像Ｉｍを送信すべき交差点の情報を予め記憶しておき、ステップＳ２０１において、撮影画像Ｉｍを送信すべき交差点に所定距離以内に近付いたと判断した場合にステップＳ２０２へ処理を進める。そして、サーバ装置２は、各ナビゲーション装置１から送信される撮影画像Ｉｍ等を撮影画像ＤＢに登録し、図８のステップＳ３０１で画像要求信号Ｓｒを受信したと判断した場合に、直ちにステップＳ３０７を実行することで、撮影画像ＤＢから画像要求信号Ｓｒが指定する撮影画像Ｉｍを検索する。

【0092】

（変形例３）
図７の画像提供処理において、ステップＳ２０２で路面標示の画像認識を行う撮影画像Ｉｍと、ステップＳ２０３でサーバ装置２に送信する撮影画像Ｉｍとは異なっていてもよい。例えば、ナビゲーション装置１は、ステップＳ２０２で撮影画像Ｉｍから路面標示の画像認識を行った後、さらに次通過交差点Ｉｎｘに所定距離以内に近付いたと判断したときにカメラ４から取得した撮影画像Ｉｍをサーバ装置２に送信してもよい。

【0093】

（変形例４）
図７の画像提供処理において、ナビゲーション装置１は、ステップＳ２０２で、撮影画像Ｉｍ中の路面標示を画像認識することで走行車線の進行方向を認識する代わりに、現在位置情報と地図データとに基づき、走行車線の進行方向を認識してもよい。具体的には、ナビゲーション装置１は、車線ごとの位置情報及び進行方向が登録された地図データを参照することで、ＧＰＳ受信機１８が測定した現在位置に基づき、走行車線の位置及び進行方向を認識する。そして、ナビゲーション装置１は、認識した進行方向を示す車線方向情報を、ステップＳ２０３で撮影画像Ｉｍ等と共に送信する。これによっても、ナビゲーション装置１は、車線方向情報を好適に取得することができる。

【0094】

（変形例５）
図７の画像提供処理のステップＳ２０３において、ナビゲーション装置１は、ステップＳ２０２で認識した走行車線の進行方向を示す案内画像を重ねた撮影画像Ｉｍを、サーバ装置２に送信してもよい。

【0095】

例えば、図９の例では、ナビゲーション装置１Ａがサーバ装置２から受信した撮影画像Ｉｍｂに案内ルート画像８９Ｂを重ねる処理を行うのに代えて、撮影画像Ｉｍｂの提供元であるナビゲーション装置１Ｂがサーバ装置２に撮影画像Ｉｍｂを送信する前に撮影画像Ｉｍｂに案内ルート画像８９Ｂを重ねる処理を行う。この場合、ナビゲーション装置１Ｂは、ナビゲーション装置１Ａの左画面４４Ｌと同様、実写画像である撮影画像Ｉｍｂに案内画像を重畳表示させてルート案内を行っている場合には、当該ルート案内用の表示画像をステップＳ２０３でサーバ装置２にアップロードしてもよい。

【0096】

このように、交差点画像の提供元のナビゲーション装置１が走行車線の進行方向を示す案内画像を撮影画像Ｉｍに付加する態様であっても、交差点画像を表示するナビゲーション装置１は、運転者に好適に進行方向を認識させることができる。

【0097】

（変形例６）
サーバ装置２は、撮影対象道路Ｒｔａｇに存在するナビゲーション装置１に撮影指示信号Ｓｉを送信するのに代えて、撮影対象車線Ｌｔａｇに存在するナビゲーション装置１を特定して撮影指示信号Ｓｉを送信してもよい。

【0098】

この場合、例えば、図８のステップＳ３０２において、サーバ装置２は、まず、車線ごとに位置情報及び進行方向を記録した地図データを参照し、画像要求信号Ｓｒが示す進行方向に対応する撮影対象車線Ｌｔａｇの位置を認識する。そして、サーバ装置２は、各ナビゲーション装置１から受信する現在位置情報に基づき、撮影対象車線Ｌｔａｇを走行しているナビゲーション装置１が存在するか否か判定する。そして、撮影対象車線Ｌｔａｇを走行しているナビゲーション装置１が存在する場合、サーバ装置２は、当該ナビゲーション装置１に撮影指示信号Ｓｉを送信する。この場合、撮影指示信号Ｓｉを受信したナビゲーション装置１は、路面標示を認識する処理を行うことなく、撮影した撮影画像Ｉｍを撮影位置情報と共にサーバ装置２に送信する。そして、サーバ装置２は、撮影指示信号Ｓｉを送信したナビゲーション装置１から撮影画像Ｉｍを受信した場合、撮影対象車線Ｌｔａｇから撮影されたか判定することなく、画像要求信号Ｓｒの送信元のナビゲーション装置１に受信した撮影画像Ｉｍを送信する。

【0099】

このように、本変形例によっても、サーバ装置２は、画像要求信号Ｓｒに応じた適切な交差点画像を取得し、画像要求信号Ｓｒの送信元に送信することができる。

【0100】

（変形例７）
サーバ装置２は、撮影画像Ｉｍと共に、撮影画像Ｉｍの撮影日時の情報及び撮影地点での天候情報をナビゲーション装置１から受信し、撮影画像Ｉｍを撮影時間帯、撮影時の季節、及び撮影時の天候と関連付けて撮影画像ＤＢに登録してもよい。即ち、サーバ装置２は、受信した撮影画像Ｉｍを、時間帯、季節、及び天候ごとに分類して撮影画像ＤＢに記録する。なお、サーバ装置２は、上述の撮影日時の情報をナビゲーション装置１から受信する代わりに、撮影画像Ｉｍの受信時に自ら生成した時刻情報を、撮影画像Ｉｍの撮影日時の情報として認識してもよい。同様に、サーバ装置２は、上述の天候情報を、例えばナビゲーション装置１の位置情報を指定して他のサーバに問い合わせることで取得してもよい。

【0101】

そして、サーバ装置２は、図８のステップＳ３０７で撮影画像ＤＢから交差点画像となる撮影画像Ｉｍを検索する場合、画像要求信号Ｓｒの送信時の時間帯、季節、及び画像要求信号Ｓｒの送信元の天候を認識し、これらの条件を満たす撮影画像Ｉｍを撮影画像ＤＢから検索する。この場合、サーバ装置２は、画像要求信号Ｓｒに含まれる時刻情報及び天候情報に基づき上述の時間帯等を認識してもよく、撮影画像Ｉｍの登録時と同様に時刻情報及び天候情報を取得することで、上述の時間帯等を認識してもよい。これにより、サーバ装置２は、画像要求信号Ｓｒの送信時の時間帯及び季節等に合致した交差点画像をナビゲーション装置１に送信することができる。従って、ナビゲーション装置１は、この交差点画像を表示することで、運転者に違和感を生じさせることなく、次通過交差点Ｉｎｘの様子を好適に認識させることができる。

【0102】

なお、上述の例に代えて、サーバ装置２は、時間帯、季節、及び天候のうち少なくともいずれか一つを撮影画像Ｉｍと関連付けて撮影画像ＤＢに登録してもよい。また、サーバ装置２は、撮影画像ＤＢから交差点画像となる撮影画像Ｉｍを検索する場合、時間帯、季節、及び天候のうち少なくともいずれか一つを検索条件として定めて撮影画像Ｉｍを撮影画像ＤＢから検索してもよい。

【0103】

（変形例８）
図８のステップＳ３０５又はステップＳ３０７において、撮影対象車線Ｌｔａｇから撮影された撮影画像Ｉｍが存在しないと判断した場合、サーバ装置２は、同一道路の他の車線から撮影された撮影画像Ｉｍを、代わりに交差点画像として送信してもよい。

【0104】

（変形例９）
実施例で説明したサーバ装置２の処理を、複数のサーバ装置からなるサーバシステムが実行してもよい。例えば、撮影画像ＤＢを有するサーバ装置と、図８に示すフローチャートの処理を実行するサーバ装置とが別体であってもよい。そして、本変形例では、サーバシステムの各サーバ装置は、他のサーバ装置と通信を行うことで、割り当てられた処理を実行する。この場合、上述のサーバシステムは、本発明における「サーバ装置」の一例である。

【0105】

（変形例１０）
ナビゲーション装置１は、交差点に限らず、分岐地点等の案内が必要な任意の地点に近付いたときに、画像要求信号Ｓｒをサーバ装置２に送信することで、当該地点を撮影した画像を取得して表示してもよい。この場合、分岐地点等の案内が必要な任意の地点は、本発明における「案内地点」の一例である。

【0106】

（変形例１１）
サーバ装置２は、地図データを記憶する地図データＤＢを有し、ナビゲーション装置１を介してユーザにより設定された目的地情報を受信し、サーバ装置２が目的地までの案内ルートを探索してもよい。サーバ装置２によって探索された案内ルートは、ナビゲーション装置１に送信されるとともに、サーバ装置２内に記憶される。ナビゲーション装置１はサーバ装置２から受信した案内ルートに基づいて、目的地へのルート案内を実行する。

【0107】

そして、サーバ装置２は、ナビゲーション装置１から現在位置情報を所定又は不定の間隔で受信することにより、ナビゲーション装置１の位置を認識し、ナビゲーション装置１が次通過交差点Ｉｎｘから所定距離以内に近付いた場合に、記憶された案内ルートに基づく進行方向に対応する撮影対象車線Ｌｔａｇから次通過交差点Ｉｎｘを撮影した交差点画像をナビゲーション装置１に送信する。

【0108】

この変形例においては、ナビゲーション装置１はサーバ装置２に交差点画像を要求する信号である画像要求信号Ｓｒを送信する必要がなく、サーバ装置２はナビゲーション装置１から画像要求信号Ｓｒを受信せずとも、対象となる交差点画像を取得し、ナビゲーション装置１に送信する処理を実行することができる。

【符号の説明】

【0109】

１、１Ａ、１Ｂ ナビゲーション装置
２ サーバ装置
３ ネットワーク
４、４ａ、４ｂ カメラ
１０ 自立測位装置
１２ ＧＰＳ受信機
２０ システムコントローラ
２２ ＣＰＵ
３６ データ記憶ユニット
３８ 通信装置
４０ 表示ユニット
４４ ディスプレイ
６０ 入力装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】