特開 2024-2867 ３Ｄジオフェンスを利用した危険発生感知方法、サーバーおよびコンピュータプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024002867

(43)【公開日】2024-01-11

(54)【発明の名称】３Ｄジオフェンスを利用した危険発生感知方法、サーバーおよびコンピュータプログラム

(51)【国際特許分類】

   G08B 21/24 20060101AFI20231228BHJP

   G08G 1/005 20060101ALI20231228BHJP

   G08G 1/00 20060101ALI20231228BHJP

   G08B 21/02 20060101ALI20231228BHJP

   G16Y 10/40 20200101ALI20231228BHJP

   G16Y 20/20 20200101ALI20231228BHJP

   G16Y 40/10 20200101ALI20231228BHJP

【ＦＩ】

G08B21/24

G08G1/005

G08G1/00 X

G08B21/02

G16Y10/40

G16Y20/20

G16Y40/10

【審査請求】有

【請求項の数】12

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022156274

(22)【出願日】2022-09-29

(31)【優先権主張番号】10-2022-0077592

(32)【優先日】2022-06-24

(33)【優先権主張国・地域又は機関】KR

【公序良俗違反の表示】

（特許庁注：以下のものは登録商標）

１．３ＧＰＰ

２．ブルートゥース

３．ＢＬＵＥＴＯＯＴＨ

４．ＪＡＶＡ

(71)【出願人】

【識別番号】521286949

【氏名又は名称】ワタ インク

(71)【出願人】

【識別番号】522386046

【氏名又は名称】キム キョンシク

(74)【代理人】

【識別番号】100083138

【弁理士】

【氏名又は名称】相田 伸二

(74)【代理人】

【識別番号】100189625

【弁理士】

【氏名又は名称】鄭 元基

(74)【代理人】

【識別番号】100196139

【弁理士】

【氏名又は名称】相田 京子

(72)【発明者】

【氏名】キム キョンシク

(72)【発明者】

【氏名】ファン チョルヒョン

(72)【発明者】

【氏名】チュン ヒュンス

(72)【発明者】

【氏名】イ ダウォン

【テーマコード（参考）】

5C086

5H181

【Ｆターム（参考）】

5C086AA22

5C086BA20

5C086CA25

5C086FA01

5H181AA21

5H181AA27

5H181BB04

5H181BB05

5H181CC03

5H181CC14

5H181FF13

5H181FF22

5H181MB11

(57)【要約】      （修正有）

【課題】作業現場に危険が発生した場合にこれを早く措置できるように補助する３Ｄジオフェンスを利用した危険発生感知方法、サーバーおよびコンピュータプログラムを提供する。
【解決手段】３Ｄジオフェンスを利用した危険発生感知方法は、コンピューティング装置によって遂行される方法において、所定の空間に対する３Ｄジオフェンス領域を設定する段階Ｓ１１０、所定の空間に対するセンサデータを収集する段階Ｓ１２０および収集されたセンサデータを利用して設定された３Ｄジオフェンス領域に対する危険の発生を感知する段階Ｓ１３０を含む。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

コンピューティング装置によって遂行される方法において、
所定の空間に対する３Ｄジオフェンス領域を設定する段階；
前記所定の空間に対するセンサデータを収集する段階；および
前記収集されたセンサデータを利用して前記設定された３Ｄジオフェンス領域に対する危険の発生を感知する段階を含む、３Ｄジオフェンスを利用した危険発生感知方法。

【請求項2】

前記３Ｄジオフェンス領域を設定する段階は、
前記所定の空間に対する２Ｄ地図を出力するユーザインターフェース（Ｕｓｅｒ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ、ＵＩ）を提供する段階；
前記提供されたユーザインターフェースを通じて３Ｄジオフェンス領域の底面情報および高さ情報を獲得する段階；および
前記獲得された底面情報および前記獲得された高さ情報を利用して、前記出力された２Ｄ地図と予めマッチングされた前記所定の空間に対する３Ｄポイントクラウド上に３Ｄジオフェンス領域を設定する段階を含む、請求項１に記載の３Ｄジオフェンスを利用した危険発生感知方法。

【請求項3】

前記３Ｄジオフェンス領域を設定する段階は、
前記所定の空間に対応する３Ｄポイントクラウドを出力するユーザインターフェース（Ｕｓｅｒ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ、ＵＩ）を提供する段階；
前記提供されたユーザインターフェースを通じて３次元空間を定義するユーザ入力を獲得する段階；および
前記獲得されたユーザ入力に基づいて前記出力された３Ｄポイントクラウド上に３次元空間形態の３Ｄジオフェンス領域を設定する段階を含む、請求項１に記載の３Ｄジオフェンスを利用した危険発生感知方法。

【請求項4】

前記３Ｄジオフェンス領域を設定する段階は、
前記所定の空間に対応する３Ｄポイントクラウドを格子化して複数の格子空間を含む３Ｄグリッドマップを生成し、前記生成された３Ｄグリッドマップを出力するユーザインターフェース（Ｕｓｅｒ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ、ＵＩ）を提供する段階；
前記提供されたユーザインターフェースを通じて前記複数の格子空間のうち少なくとも一つの格子空間を選択するユーザ入力を獲得する段階；および
前記獲得されたユーザ入力に基づいて前記選択された少なくとも一つの格子空間を３Ｄジオフェンス領域として設定する段階を含む、請求項１に記載の３Ｄジオフェンスを利用した危険発生感知方法。

【請求項5】

前記３Ｄジオフェンス領域を設定する段階は、
前記収集されたセンサデータ－前記センサデータはライダセンサを通じて収集された３Ｄライダポイントクラウドを含む－を出力するユーザインターフェース（Ｕｓｅｒ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ、ＵＩ）を提供する段階；
前記提供されたユーザインターフェースを通じて３次元空間を定義するユーザ入力を獲得する段階；および
前記獲得されたユーザ入力に基づいて前記出力されたセンサデータ上に３次元空間形態の３Ｄジオフェンス領域を設定する段階を含む、請求項１に記載の３Ｄジオフェンスを利用した危険発生感知方法。

【請求項6】

前記所定の空間は複数のセンサデータ収集チャネルが備えられたライダセンサを含み、
前記３Ｄジオフェンス領域を設定する段階は、
前記複数のセンサデータ収集チャネルのうち少なくとも一つのセンサデータ収集チャネルを選択する段階；および
前記選択された少なくとも一つのセンサデータ収集チャネルの感知領域を３Ｄジオフェンス領域として設定する段階を含む、請求項１に記載の３Ｄジオフェンスを利用した危険発生感知方法。

【請求項7】

前記３Ｄジオフェンス領域を設定する段階は、
前記設定された３Ｄジオフェンス領域の少なくとも一面を選択する段階；
前記選択された少なくとも一面上に一つ以上の境界線を設定する段階；および
前記設定された一つ以上の境界線を基準として前記設定された３Ｄジオフェンス領域を分割する段階を含む、請求項１に記載の３Ｄジオフェンスを利用した危険発生感知方法。

【請求項8】

前記３Ｄジオフェンス領域を設定する段階は、
前記所定の空間に対して複数の３Ｄジオフェンス領域を設定し、前記設定された複数の３Ｄジオフェンス領域それぞれに対する危険感知基準を個別的に設定する段階を含み、
前記危険の発生を感知する段階は、
前記収集されたセンサデータを利用して前記設定された複数の３Ｄジオフェンス領域での危険の発生を感知するものの、前記個別的に設定された危険感知基準に基づいて前記設定された複数の３Ｄジオフェンス領域それぞれに対する危険の発生を個別的に感知する段階を含む、請求項１に記載の３Ｄジオフェンスを利用した危険発生感知方法。

【請求項9】

前記３Ｄジオフェンス領域を設定する段階は、
前記所定の空間に対して複数の３Ｄジオフェンス領域を設定し、前記設定された複数の３Ｄジオフェンス領域それぞれに対する危険発生感知時の措置方法を個別的に設定する段階を含み、
前記危険の発生を感知する段階は、
前記収集されたセンサデータを利用して前記設定された複数の３Ｄジオフェンス領域のうち少なくとも一つの３Ｄジオフェンス領域で危険発生が感知される場合、前記少なくとも一つの３Ｄジオフェンス領域に設定された措置方法により措置を遂行する段階を含む、請求項１に記載の３Ｄジオフェンスを利用した危険発生感知方法。

【請求項10】

前記設定された複数の３Ｄジオフェンス領域は、
第１大きさの第１ ３Ｄジオフェンス領域、前記第１ ３Ｄジオフェンス領域内に配置され、前記第１大きさより小さい第２大きさの第２ ３Ｄジオフェンス領域および前記第２ ３Ｄジオフェンス領域内に配置され、前記第２大きさより小さい第３大きさの第３ ３Ｄジオフェンス領域を含み、
前記少なくとも一つの３Ｄジオフェンス領域に設定された措置方法により措置を遂行する段階は、
前記収集されたセンサデータを分析して前記第１ ３Ｄジオフェンス領域内に客体が進入する場合、前記所定の空間に対するセンサデータ収集周期を減少させる段階；
前記収集されたセンサデータを分析して前記第２ ３Ｄジオフェンス領域内に客体が進入する場合、危険の発生を警告する通知を出力する段階；および
前記収集されたセンサデータを分析して前記第３ ３Ｄジオフェンス領域内に客体が進入する場合、前記第１ ３Ｄジオフェンス領域、前記第２ ３Ｄジオフェンス領域および前記第３ ３Ｄジオフェンス領域内に配置されるすべての機器の動作が中断されるように制御する段階を含む、請求項９に記載の３Ｄジオフェンスを利用した危険発生感知方法。

【請求項11】

プロセッサ；
ネットワークインターフェース；
メモリ；および
前記メモリにロード（ｌｏａｄ）され、前記プロセッサによって実行されるコンピュータプログラムを含むものの、
前記コンピュータプログラムは、
所定の空間に対する３Ｄジオフェンス領域を設定するインストラクション（ｉｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎ）；
前記所定の空間に対するセンサデータを収集するインストラクション；および
前記収集されたセンサデータを利用して前記設定された３Ｄジオフェンス領域に対する危険の発生を感知するインストラクションを含む、３Ｄジオフェンスを利用した危険発生感知サーバー。

【請求項12】

コンピューティング装置と結合されて、
所定の空間に対する３Ｄジオフェンス領域を設定する段階；
前記所定の空間に対するセンサデータを収集する段階；および
前記収集されたセンサデータを利用して前記設定された３Ｄジオフェンス領域に対する危険の発生を感知する段階を含む３Ｄジオフェンスを利用した危険発生感知方法を実行させるためにコンピューティング装置で読み取り可能な記録媒体に保存された、コンピュータプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明の多様な実施例は３Ｄジオフェンスを利用した危険発生感知方法、サーバーおよびコンピュータプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

通常的に作業現場では、作業現場内で不注意による事故が発生するのを防止するために、現場の安全管理者が直接作業場を回りながら不注意による事故が発生しないように予防活動をしている。
しかし、大規模事業場の場合、管理しなければならない範囲が広いため、不注意による事故の発生を予防するために多数の安全管理者を雇用しなければならないという問題がある。また、不注意による事故の発生および発生可能性などをリアルタイムで予測し難いため、多数の安全管理者が作業現場を回りながら予防活動をしても、作業現場内で発生するすべての不注意による事故を事前に予防することは事実上不可能である。

【0003】

このような問題を解消するための目的で、最近ではカメラ、レーダーおよびライダセンサのような各種センサを作業現場内に設置し、センサを通じて収集されるデータを利用してリアルタイムで作業者または作業現場をモニタリングし、危険発生または危険発生可能性が感知される場合、これに対する通知を提供している。
既存のＩｏＴセンサを利用した方式の場合には周辺の環境要素による信号の干渉が酷くて正確度が落ちる短所があり、カメラの場合には陰影地域だけでなく、光のない暗い環境で何の情報も獲得することができず、雪または雨などの天気の変化によって誤認識率が非常に高く、イメージの分析に多くの時間と資源がかかって安全管理に最も重要なリアリティ性を保障できないという弱点を有している。

【0004】

このような従来の方式は、作業現場の危険発生可能性よりは作業現場に危険が発生した場合にこれを早く措置できるように補助する役割に焦点が合わせられているところ、危険発生自体を防止し事前に遮断することは難しいという問題がある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】韓国公開特許第１０－２０１９－０１２３０５７号（２０１９．１０．３１．）

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

本発明が解決しようとする課題は前述された従来の方式に対する問題点を解消するための目的で、作業現場内に３Ｄジオフェンス領域を設定し、リアルタイムで収集されたセンサデータを利用して３Ｄジオフェンス領域内での危険の発生を感知することによって、危険が発生することを事前に遮断できる３Ｄジオフェンスを利用した危険発生感知方法、サーバーおよびコンピュータプログラムに関する。
本発明が解決しようとする課題は以上で言及された課題に制限されず、言及されていないさらに他の課題は下記の記載から通常の技術者に明確に理解され得るであろう。

【課題を解決するための手段】

【0007】

前述した課題を解決するための本発明の一実施例に係る３Ｄジオフェンスを利用した危険発生感知方法は、コンピューティング装置によって遂行される方法において、所定の空間に対する３Ｄジオフェンス領域を設定する段階、前記所定の空間に対するセンサデータを収集する段階および前記収集されたセンサデータを利用して前記設定された３Ｄジオフェンス領域に対する危険の発生を感知する段階を含むことができる。

【0008】

多様な実施例において、前記３Ｄジオフェンス領域を設定する段階は、前記所定の空間に対する２Ｄ地図を出力するユーザインターフェース（Ｕｓｅｒ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ、ＵＩ）を提供する段階、前記提供されたユーザインターフェースを通じて３Ｄジオフェンス領域の底面情報および高さ情報を獲得する段階および前記獲得された底面情報および前記獲得された高さ情報を利用して、前記出力された２Ｄ地図と予めマッチングされた前記所定の空間に対する３Ｄポイントクラウド上に３Ｄジオフェンス領域を設定する段階を含むことができる。

【0009】

多様な実施例において、前記３Ｄジオフェンス領域を設定する段階は、前記所定の空間に対応する３Ｄポイントクラウドを出力するユーザインターフェース（Ｕｓｅｒ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ、ＵＩ）を提供する段階、前記提供されたユーザインターフェースを通じて３次元空間を定義するユーザ入力を獲得する段階および前記獲得されたユーザ入力に基づいて前記出力された３Ｄポイントクラウド上に３次元空間形態の３Ｄジオフェンス領域を設定する段階を含むことができる。

【0010】

多様な実施例において、前記３Ｄジオフェンス領域を設定する段階は、前記所定の空間に対応する３Ｄポイントクラウドを格子化して複数の格子空間を含む３Ｄグリッドマップを生成し、前記生成された３Ｄグリッドマップを出力するユーザインターフェース（Ｕｓｅｒ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ、ＵＩ）を提供する段階、前記提供されたユーザインターフェースを通じて前記複数の格子空間のうち少なくとも一つの格子空間を選択するユーザ入力を獲得する段階および前記獲得されたユーザ入力に基づいて前記選択された少なくとも一つの格子空間を３Ｄジオフェンス領域として設定する段階を含むことができる。

【0011】

多様な実施例において、前記３Ｄジオフェンス領域を設定する段階は、前記収集されたセンサデータ－前記センサデータはライダセンサを通じて収集された３Ｄライダポイントクラウドを含む－を出力するユーザインターフェース（Ｕｓｅｒ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ、ＵＩ）を提供する段階、前記提供されたユーザインターフェースを通じて３次元空間を定義するユーザ入力を獲得する段階および前記獲得されたユーザ入力に基づいて前記出力されたセンサデータ上に３次元空間形態の３Ｄジオフェンス領域を設定する段階を含むことができる。

【0012】

多様な実施例において、前記所定の空間は複数のセンサデータ収集チャネルが備えられたライダセンサを含み、前記３Ｄジオフェンス領域を設定する段階は、前記複数のセンサデータ収集チャネルのうち少なくとも一つのセンサデータ収集チャネルを選択する段階および前記選択された少なくとも一つのセンサデータ収集チャネルの感知領域を３Ｄジオフェンス領域として設定する段階を含むことができる。

【0013】

多様な実施例において、前記３Ｄジオフェンス領域を設定する段階は、前記設定された３Ｄジオフェンス領域の少なくとも一面を選択する段階、前記選択された少なくとも一面上に一つ以上の境界線を設定する段階および前記設定された一つ以上の境界線を基準として前記設定された３Ｄジオフェンス領域を分割する段階を含むことができる。

【0014】

多様な実施例において、前記３Ｄジオフェンス領域を設定する段階は、前記所定の空間に対して複数の３Ｄジオフェンス領域を設定し、前記設定された複数の３Ｄジオフェンス領域それぞれに対する危険感知基準を個別的に設定する段階を含み、前記危険の発生を感知する段階は、前記収集されたセンサデータを利用して前記設定された複数の３Ｄジオフェンス領域での危険の発生を感知するものの、前記個別的に設定された危険感知基準に基づいて前記設定された複数の３Ｄジオフェンス領域それぞれに対する危険の発生を個別的に感知する段階を含むことができる。

【0015】

多様な実施例において、前記３Ｄジオフェンス領域を設定する段階は、前記所定の空間に対して複数の３Ｄジオフェンス領域を設定し、前記設定された複数の３Ｄジオフェンス領域それぞれに対する危険発生感知時の措置方法を個別的に設定する段階を含み、前記危険の発生を感知する段階は、前記収集されたセンサデータを利用して前記設定された複数の３Ｄジオフェンス領域のうち少なくとも一つの３Ｄジオフェンス領域で危険発生が感知される場合、前記少なくとも一つの３Ｄジオフェンス領域に設定された措置方法により措置を遂行する段階を含むことができる。

【0016】

多様な実施例において、前記設定された複数の３Ｄジオフェンス領域は、第１大きさの第１ ３Ｄジオフェンス領域、前記第１ ３Ｄジオフェンス領域内に配置され、前記第１大きさより小さい第２大きさの第２ ３Ｄジオフェンス領域および前記第２ ３Ｄジオフェンス領域内に配置され、前記第２大きさより小さい第３大きさの第３ ３Ｄジオフェンス領域を含み、前記少なくとも一つの３Ｄジオフェンス領域に設定された措置方法により措置を遂行する段階は、前記収集されたセンサデータを分析して前記第１ ３Ｄジオフェンス領域内に客体が進入する場合、前記所定の空間に対するセンサデータ収集周期を減少させる段階、前記収集されたセンサデータを分析して前記第２ ３Ｄジオフェンス領域内に客体が進入する場合、危険の発生を警告する通知を出力する段階および前記収集されたセンサデータを分析して前記第３ ３Ｄジオフェンス領域内に客体が進入する場合、前記第１ ３Ｄジオフェンス領域、前記第２ ３Ｄジオフェンス領域および前記第３ ３Ｄジオフェンス領域内に配置されるすべての機器の動作が中断されるように制御する段階を含むことができる。

【0017】

前述した課題を解決するための本発明の他の実施例に係る３Ｄジオフェンスを利用した危険発生感知サーバーは、プロセッサ、ネットワークインターフェース、メモリおよび前記メモリにロード（ｌｏａｄ）され、前記プロセッサによって実行されるコンピュータプログラムを含むものの、前記コンピュータプログラムは、所定の空間に対する３Ｄジオフェンス領域を設定するインストラクション（ｉｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎ）、前記所定の空間に対するセンサデータを収集するインストラクションおよび前記収集されたセンサデータを利用して前記設定された３Ｄジオフェンス領域に対する危険の発生を感知するインストラクションを含むことができる。

【0018】

前述した課題を解決するための本発明のさらに他の実施例に係るコンピュータプログラムは、コンピューティング装置と結合されて、所定の空間に対する３Ｄジオフェンス領域を設定する段階、前記所定の空間に対するセンサデータを収集する段階および前記収集されたセンサデータを利用して前記設定された３Ｄジオフェンス領域に対する危険の発生を感知する段階を含む３Ｄジオフェンスを利用した危険発生感知方法を実行させるためにコンピューティング装置で読み取り可能な記録媒体に保存され得る。
本発明のその他の具体的な事項は詳細な説明および図面に含まれている。

【発明の効果】

【0019】

本発明の多様な実施例によると、作業現場内に３Ｄジオフェンス領域を設定し、リアルタイムで収集されたセンサデータを利用して３Ｄジオフェンス領域内での危険の発生を感知することによって、危険が発生することを事前に遮断できるという利点がある。
また、通常、作業現場内では各種事故を誘発する危険要素が作業現場の底だけでなく、空中などの多様な場所と空間に散在しているという点を考慮して、作業現場内に危険要素が散在した場所および空間ごとに３Ｄジオフェンス領域を設定し、これに基づいて危険の発生を感知することによって、作業現場内の多様な場所および空間で発生可能な危険を完ぺきに遮断できるという利点がある。

【0020】

本発明の効果は以上で言及された効果に制限されず、言及されていないさらに他の効果は下記の記載から通常の技術者に明確に理解され得るであろう。

【図面の簡単な説明】

【0021】

【図1】本発明の一実施例に係る３Ｄジオフェンスを利用した危険発生感知システムを図示した図面である。

【図2】本発明の他の実施例に係る３Ｄジオフェンスを利用した危険発生感知サーバーのハードウェア構成である。

【図3】本発明のさらに他の実施例に係る３Ｄジオフェンスを利用した危険発生感知方法のフローチャートである。

【図4】多様な実施例において、２Ｄ地図を利用して３Ｄジオフェンス領域を設定する過程を図示した図面である。

【図5】多様な実施例において、２Ｄ地図を利用して３Ｄジオフェンス領域を設定する過程を図示した図面である。

【図6】多様な実施例において、３Ｄ地図を利用して３Ｄジオフェンス領域を設定する過程を図示した図面である。

【図7】多様な実施例において、３Ｄ地図を利用して３Ｄジオフェンス領域を設定する過程を図示した図面である。

【図8】多様な実施例において、３Ｄグリッドマップを利用して３Ｄジオフェンス領域を設定する過程を図示した図面である。

【図9】多様な実施例において、３Ｄグリッドマップを利用して３Ｄジオフェンス領域を設定する過程を図示した図面である。

【図10】多様な実施例において、センサデータを利用して３Ｄジオフェンス領域を設定する過程を図示した図面である。

【図11】多様な実施例において、センサデータを利用して３Ｄジオフェンス領域を設定する過程を図示した図面である。

【図12】多様な実施例において、ライダセンサのセンサデータ収集チャネルを利用して３Ｄジオフェンス領域を設定する過程を図示した図面である。

【図13】多様な実施例において、３Ｄジオフェンス領域を分割する過程を図示した図面である。

【発明を実施するための形態】

【0022】

本発明の利点および特徴、そしてそれらを達成する方法は、添付される図面と共に詳細に後述されている実施例を参照すると明確となるであろう。しかし、本発明は以下で開示される実施例に制限されるものではなく、互いに異なる多様な形態で具現され得、ただし、本実施例は本発明の開示を完全なものとし、本発明が属する技術分野の通常の技術者に本発明の範疇を完全に知らせるために提供されるものであり、本発明は請求項の範疇によって定義されるのみである。

【0023】

本明細書で使われた用語は、実施例を説明するためのものであって、本発明を制限しようとするものではない。本明細書で、単数型は文面で特に言及しない限り複数型も含む。明細書で使われる「含む（ｃｏｍｐｒｉｓｅｓ）」および／または「含む（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」は言及された構成要素の他に一つ以上の他の構成要素の存在または追加を排除しない。明細書全体に亘って同一の図面符号は同一の構成要素を指し示し、「および／または」は言及された構成要素のそれぞれおよび一つ以上のすべての組み合わせを含む。たとえ「第１」、「第２」等が多様な構成要素を叙述するために使われるが、これらの構成要素はこれらの用語によって制限されないことは言うまでもない。これらの用語は単に一つの構成要素を他の構成要素と区別するために使うものである。したがって、以下で言及される第１構成要素は本発明の技術的思想内で第２構成要素であってもよいことは言うまでもない。

【0024】

他の定義がない限り、本明細書で使われるすべての用語（技術および科学的用語を含む）は、本発明が属する技術分野の通常の技術者に共通して理解され得る意味で使われ得るであろう。また、一般的に使われる辞書に定義されている用語は明白に特に定義されていない限り理想的にまたは過度に解釈されない。

【0025】

明細書で使われる「部」または「モジュール」という用語は、ソフトウェア、ＦＰＧＡまたはＡＳＩＣのようなハードウェア構成要素を意味し、「部」または「モジュール」は何らかの役割を遂行する。しかし、「部」または「モジュール」はソフトウェアまたはハードウェアに限定される意味ではない。「部」または「モジュール」はアドレッシングできる保存媒体にあるように構成されてもよく、一つまたはそれ以上のプロセッサを再生させるように構成されてもよい。したがって、一例として、「部」または「モジュール」はソフトウェア構成要素、客体指向ソフトウェア構成要素、クラス構成要素およびタスク構成要素のような構成要素と、プロセス、関数、属性、プロシーザー、サブルーチン、プログラムコードのセグメント、ドライバ、ファームウェア、マイクロコード、回路、データ、データベース、データ構造、テーブル、アレイおよび変数を含む。構成要素と「部」または「モジュール」内で提供される機能はさらに小さい数の構成要素および「部」または「モジュール」に結合されるか追加的な構成要素と「部」または「モジュール」にさらに分離され得る。

【0026】

空間的に相対的な用語である「下（ｂｅｌｏｗ）」、「下（ｂｅｎｅａｔｈ）」、「下部（ｌｏｗｅｒ）」、「上（ａｂｏｖｅ）」、「上部（ｕｐｐｅｒ）」などは、図面に図示されているように一つの構成要素と他の構成要素との相関関係を容易に記述するために使われ得る。空間的に相対的な用語は、図面に図示されている方向に加え、使用時または動作時の構成要素の互いに異なる方向を含む用語で理解されるべきである。例えば、図面に図示されている構成要素をひっくり返す場合、他の構成要素の「下（ｂｅｌｏｗ）」または「下（ｂｅｎｅａｔｈ）」と記述された構成要素は他の構成要素の「上（ａｂｏｖｅ）」に置かれ得る。したがって、例示的な用語である「下」は下と上の方向をすべて含むことができる。構成要素は他の方向にも配向され得、これに伴い、空間的に相対的な用語は配向により解釈され得る。
本明細書で、コンピュータは少なくとも一つのプロセッサを含むすべての種類のハードウェア装置を意味するものであり、実施例により該当ハードウェア装置で動作するソフトウェア的構成も包括する意味として理解され得る。例えば、コンピュータはスマートフォン、タブレットＰＣ、デスクトップ、ノートパソコンおよび各装置で駆動されるユーザクライアントおよびアプリケーションをすべて含む意味として理解され得、また、これに制限されるものではない。

【0027】

以下、添付された図面を参照して本発明の実施例を詳細に説明する。
本明細書で説明される各段階はコンピュータによって遂行されるものとして説明されるが、各段階の主体はこれに制限されるものではなく、実施例により各段階の少なくとも一部が互いに異なる装置で遂行されてもよい。

【0028】

図１は本発明の一実施例に係る３Ｄジオフェンスを利用した危険発生感知システムを図示した図面である。
図１を参照すると、本発明の一実施例に係る３Ｄジオフェンスを利用した危険発生感知システムは、危険発生感知サーバー１００、ユーザ端末２００、外部サーバー３００およびネットワーク４００を含むことができる。
ここで、３Ｄジオフェンスを利用した危険発生感知システムは一実施例に従ったものであり、その構成要素が図１に図示された実施例に限定されるものではなく、必要に応じて付加、変更または削除され得る。

【0029】

一実施例において、危険発生感知サーバー１００（以下、「サーバー１００」）は所定の空間（例：作業現場）に対する危険の発生を感知することができる。
より具体的には、サーバー１００は作業現場内に設置された複数のセンサを通じて収集されたセンサデータ（例：ライダセンサを通じて収集された３Ｄライダポイントクラウドなど）を分析して作業現場内の危険の発生を感知することができる。

【0030】

多様な実施例において、サーバー１００は所定の空間に対する３Ｄジオフェンス領域を設定することができ、作業現場内に設置された複数のセンサを通じて収集されたセンサデータを分析して３Ｄジオフェンス領域に対する危険の発生を感知することができる。
ここで、３Ｄジオフェンス領域（３Ｄ Ｇｅｏｆｅｎｃｅ ｒｅｇｉｏｎ）は実際の空間上に区画された仮想の半径（Ｖｉｒｔｕａｌ Ｐｅｒｉｍｅｔｅｒ）であり、所定の空間内で危険の発生を感知するための領域を意味し得るが、これに限定されず、場合によっては危険の発生頻度が高いため他の領域より危険の発生を敏感に感知するために別途に指定された領域を意味してもよい。

【0031】

多様な実施例において、サーバー１００はネットワーク４００を通じてユーザ端末２００と連結され得、ユーザ端末２００に３Ｄジオフェンスを利用した危険発生感知サービスを提供することができる。例えば、サーバー１００はユーザ端末２００にユーザインターフェース（Ｕｓｅｒ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ、ＵＩ）を提供することによってＵＩを通じて３Ｄジオフェンス領域を設定することができ、センサデータを分析して３Ｄジオフェンス領域内での危険発生が感知されることによってユーザ端末２００に通知を提供することができる。
ここで、ユーザ端末２００は、携帯性と移動性が保障される無線通信装置であり、ナビゲーション、ＰＣＳ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）、ＧＳＭ（Ｇｌｏｂａｌ Ｓｙｓｔｅｍ ｆｏｒ Ｍｏｂｉｌｅ ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ）、ＰＤＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｄｉｇｉｔａｌ Ｃｅｌｌｕｌａｒ）、ＰＨＳ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｈａｎｄｙｐｈｏｎｅ Ｓｙｓｔｅｍ）、ＰＤＡ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｄｉｇｉｔａｌ Ａｓｓｉｓｔａｎｔ）、ＩＭＴ（Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｍｏｂｉｌｅ Ｔｅｌｅｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）－２０００、ＣＤＭＡ（Ｃｏｄｅ Ｄｉｖｉｓｉｏｎ Ｍｕｌｔｉｐｌｅ Ａｃｃｅｓｓ）－２０００、Ｗ－ＣＤＭＡ（Ｗ－Ｃｏｄｅ Ｄｉｖｉｓｉｏｎ Ｍｕｌｔｉｐｌｅ Ａｃｃｅｓｓ）、Ｗｉｂｒｏ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ｂｒｏａｄｂａｎｄ Ｉｎｔｅｒｎｅｔ）端末、スマートフォン（Ｓｍａｒｔｐｈｏｎｅ）、スマートパッド（Ｓｍａｒｔｐａｄ）、タブレットＰＣ（Ｔａｂｌｅｔ ＰＣ）などのようなすべての種類のハンドヘルド（Ｈａｎｄｈｅｌｄ）基盤の無線通信装置を含むことができるが、これに限定されない。

【0032】

また、ここで、ネットワーク４００は複数の端末およびサーバーのようなそれぞれのノード相互間に情報交換が可能な連結構造を意味し得る。例えば、ネットワーク４００は近距離通信網（ＬＡＮ：Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、広域通信網（ＷＡＮ：Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、インターネット（ＷＷＷ：Ｗｏｒｌｄ Ｗｉｄｅ Ｗｅｂ）、有線／無線データ通信網、電話網、有線／無線テレビ通信網などを含むことができる。
また、ここで、無線データ通信網は３Ｇ、４Ｇ、５Ｇ、３ＧＰＰ（３ｒｄ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ Ｐａｒｔｎｅｒｓｈｉｐ Ｐｒｏｊｅｃｔ）、５ＧＰＰ（５ｔｈ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ Ｐａｒｔｎｅｒｓｈｉｐ Ｐｒｏｊｅｃｔ）、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）、ＷＩＭＡＸ（Ｗｏｒｌｄ Ｉｎｔｅｒｏｐｅｒａｂｉｌｉｔｙ ｆｏｒ Ｍｉｃｒｏｗａｖｅ Ａｃｃｅｓｓ）、Ｗｉ－Ｆｉ（Ｗｉ－Ｆｉ）、インターネット（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ）、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、Ｗｉｒｅｌｅｓｓ ＬＡＮ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＰＡＮ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＲＦ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）、ブルートゥース（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ）ネットワーク、ＮＦＣ（Ｎｅａｒ－Ｆｉｅｌｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）ネットワーク、衛星放送ネットワーク、アナログ放送ネットワーク、ＤＭＢ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｍｕｌｔｉｍｅｄｉａ Ｂｒｏａｄｃａｓｔｉｎｇ）ネットワークなどを含むことができるが、これに限定されはしない。

【0033】

一実施例において、外部サーバー３００はネットワーク４００を通じてサーバー１００と連結され得、サーバー１００が３Ｄジオフェンスを利用した危険発生感知方法を遂行するために必要な各種情報およびデータを保存および管理したり、３Ｄジオフェンスを利用した危険発生感知方法を遂行することによって生成する各種情報およびデータの提供を受けて保存および管理することができる。

【0034】

多様な実施例において、外部サーバー３００はサーバー１００の外部に別途に備えられる保存サーバーであり得るが、これに限定されない。以下、図２を参照して、３Ｄジオフェンスを利用した危険発生感知方法を遂行するサーバー１００のハードウェア構成について説明することにする。

【0035】

図２は、本発明の他の実施例に係る３Ｄジオフェンスを利用した危険発生感知サーバーのハードウェア構成である。
図２を参照すると、多様な実施例において、サーバー１００は一つ以上のプロセッサ１１０、プロセッサ１１０によって遂行されるコンピュータプログラム１５１をロード（Ｌｏａｄ）するメモリ１２０、バス１３０、通信インターフェース１４０およびコンピュータプログラム１５１を保存するストレージ１５０を含むことができる。ここで、図２には本発明の実施例に関連する構成要素のみが図示されている。したがって、本発明が属した技術分野の通常の技術者であれば、図２に図示された構成要素の他に他の汎用的な構成要素がさらに含まれ得ることが分かる。

【0036】

プロセッサ１１０はサーバー１００の各構成の全般的な動作を制御する。プロセッサ１１０はＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ Ｕｎｉｔ）、ＭＣＵ（Ｍｉｃｒｏ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ｕｎｉｔ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）または本発明の技術分野に広く知られている任意の形態のプロセッサを含んで構成され得る。
また、プロセッサ１１０は本発明の実施例に係る方法を実行するための少なくとも一つのアプリケーションまたはプログラムに対する演算を遂行でき、サーバー１００は一つ以上のプロセッサを具備することができる。

【0037】

多様な実施例において、プロセッサ１１０はプロセッサ１１０内部で処理される信号（またはデータ）を一時的および／または永久的に保存するラム（ＲＡＭ：Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ、図示されず）およびロム（ＲＯＭ：Ｒｅａｄ－Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ、図示されず）をさらに含むことができる。また、プロセッサ１１０はグラフィック処理部、ラムおよびロムのうち少なくとも一つを含むシステムオンチップ（ＳｏＣ：ｓｙｓｔｅｍ ｏｎ ｃｈｉｐ）形態で具現され得る。

【0038】

メモリ１２０は各種データ、命令および／または情報を保存する。メモリ１２０は本発明の多様な実施例に係る方法／動作を実行するためにストレージ１５０からコンピュータプログラム１５１をロードすることができる。メモリ１２０にコンピュータプログラム１５１がロードされると、プロセッサ１１０はコンピュータプログラム１５１を構成する一つ以上のインストラクションを実行することによって前記方法／動作を遂行できる。メモリ１２０はＲＡＭのような揮発性メモリで具現され得るが、本開示の技術的範囲はこれに限定されるものではない。

【0039】

バス１３０はサーバー１００の構成要素間の通信機能を提供する。バス１３０はアドレスバス（ａｄｄｒｅｓｓ Ｂｕｓ）、データバス（Ｄａｔａ Ｂｕｓ）および制御バス（Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｂｕｓ）などの多様な形態のバスで具現され得る。

【0040】

通信インターフェース１４０はサーバー１００の有線／無線インターネット通信を支援する。また、通信インターフェース１４０はインターネット通信以外の多様な通信方式を支援してもよい。このために、通信インターフェース１４０は本発明の技術分野に広く知られている通信モジュールを含んで構成され得る。いくつかの実施例において、通信インターフェース１４０は省略されてもよい。

【0041】

ストレージ１５０はコンピュータプログラム１５１を非臨時的に保存することができる。サーバー１００を通じて３Ｄジオフェンスを利用した危険発生感知プロセスを遂行する場合、ストレージ１５０は３Ｄジオフェンスを利用した危険発生感知方法プロセスを提供するために必要な各種情報を保存することができる。

【0042】

ストレージ１５０はＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）、フラッシュメモリなどのような不揮発性メモリ、ハードディスク、着脱型ディスク、または本発明が属する技術分野で広く知られている任意の形態のコンピュータで読み取り可能な記録媒体を含んで構成され得る。

【0043】

コンピュータプログラム１５１はメモリ１２０にロードされる時、プロセッサ１１０に本発明の多様な実施例に係る方法／動作を遂行するようにさせる一つ以上のインストラクションを含むことができる。すなわち、プロセッサ１１０は前記一つ以上のインストラクションを実行することによって、本発明の多様な実施例に係る前記方法／動作を遂行できる。
一実施例において、コンピュータプログラム１５１は所定の空間に対する３Ｄジオフェンス領域を設定する段階、所定の空間に対するセンサデータを収集する段階および収集されたセンサデータを利用して設定された３Ｄジオフェンス領域に対する危険の発生を感知する段階を含む、３Ｄジオフェンスを利用した危険発生感知方法を遂行するようにする一つ以上のインストラクションを含むことができる。

【0044】

本発明の実施例と関連して説明された方法またはアルゴリズムの段階はハードウェアで直接具現されるか、ハードウェアによって実行されるソフトウェアモジュールで具現されるか、またはこれらの結合によって具現され得る。ソフトウェアモジュールはＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）、フラッシュメモリ（Ｆｌａｓｈ Ｍｅｍｏｒｙ）、ハードディスク、着脱型ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ。または本発明が属する技術分野で広く知られている任意の形態のコンピュータ読み取り可能記録媒体に常駐してもよい。

【0045】

本発明の構成要素はハードウェアであるコンピュータと結合されて実行されるために、プログラム（またはアプリケーション）で具現されて媒体に保存され得る。本発明の構成要素はソフトウェアプログラミングまたはソフトウェア要素で実行され得、これと同様に、実施例はデータ構造、プロセス、ルーチンまたは他のプログラミング構成の組み合わせで具現される多様なアルゴリズムを含み、Ｃ、Ｃ＋＋、ジャバ（Ｊａｖａ）、アセンブラ（ａｓｓｅｍｂｌｅｒ）などのようなプログラミングまたはスクリプト言語で具現され得る。機能的な側面は一つ以上のプロセッサで実行されるアルゴリズムで具現され得る。以下、図３～図１３を参照して、サーバー１００によって遂行される３Ｄジオフェンスを利用した危険発生感知方法について説明することにする。

【0046】

図３は、本発明のさらに他の実施例に係る３Ｄジオフェンスを利用した危険発生感知方法のフローチャートである。
図３を参照すると、Ｓ１１０段階で、サーバー１００は所定の空間に対する３Ｄジオフェンス領域を設定することができる。
ここで、所定の空間は危険の発生を感知するための空間、例えば、作業現場を意味し得るが、これに限定されず、所定の空間は作業現場内の少なくとも一部の領域すなわち、作業現場内で危険発生頻度が高い領域を意味し得る。

【0047】

多様な実施例において、サーバー１００は所定の空間に対する２Ｄ地図を利用して３Ｄジオフェンス領域を設定することができる。
より具体的には、図４および図５を参照すると、まず、サーバー１００は所定の空間に対する２Ｄ地図を出力するＵＩ１０を提供することができる。このために、サーバー１００は３Ｄジオフェンス領域の設定に先立ち、所定の空間に対する２Ｄ地図を生成することができる。

【0048】

一例として、サーバー１００は所定の空間に対する３Ｄポイントクラウドに基づいて所定の空間に対する２Ｄ地図を生成することができる。例えば、サーバー１００は所定の空間に対する３Ｄポイントクラウドを鳥瞰図（Ｂｒｉｄ－ｅｙｅ－ｖｉｅｗ、ＢＥＶ）の形態でＸ－Ｙ平面上に出力されるように変換したり、２Ｄ地図テンプレート（例：２Ｄ格子地図（Ｇｒｉｄ ｍａｐ））上に量子化することによって２Ｄ地図を生成でき、生成された２Ｄ地図を出力するＵＩ１０をユーザ端末２００に提供することができる。
この時、サーバー１００は２Ｄ地図を通じて獲得されたユーザ入力により３Ｄポイントクラウド上に３Ｄジオフェンス領域を設定するために、３Ｄポイントクラウドを２Ｄ地図形態に変換する過程で３Ｄポイントクラウド上の座標（Ｘ、Ｙ、Ｚ座標）と２Ｄ地図上の座標（Ｘ、Ｙ座標）を互いにマッチングすることができる。

【0049】

以後、サーバー１００はＵＩ１０を通じてユーザから３Ｄジオフェンス領域に対する属性情報を獲得することができる。例えば、サーバー１００はＵＩ１０を通じて３Ｄジオフェンス領域の底面情報（例：底面の位置、大きさ、形態など）と高さ情報（例：３Ｄジオフェンス領域の開始位置（地表面からどれだけ離れているかを示す値であって、Ｚ軸の最小値）と高さ（Ｚ軸長さ値）または終了位置（Ｚ軸の最大値）等）を獲得することができる。
多様な実施例において、サーバー１００はＵＩ１０を通じて出力された２Ｄ地図上の少なくとも一部の領域が選択（例えば、少なくとも一部の領域に対するドラッグ入力）されることによって選択された少なくとも一部の領域を３Ｄジオフェンス領域の底面と定義できるが、これに限定されず、場合により３個以上の２次元座標が選択（または入力）され、選択（または入力）された３個以上の２次元座標それぞれを互いに隣接した座標と連結することによって生成される領域を３Ｄジオフェンス領域の底面と定義することができる。

【0050】

以後、サーバー１００はＵＩ１０を通じて獲得した底面情報および高さ情報を利用して所定の空間に対する３Ｄポイントクラウド上に３Ｄジオフェンス領域を設定することができる。例えば、サーバー１００はユーザから獲得した底面情報に基づいて３Ｄポイントクラウド上に３Ｄジオフェンス領域に対する底面を設定し、高さ情報を利用して３Ｄポイントクラウド上に３Ｄジオフェンス領域の高さを設定することによって３次元空間形態の３Ｄジオフェンス領域を設定することができる。

【0051】

一方、サーバー１００はＵＩ１０を通じて底面情報および高さ情報のうちいずれか一つの情報のみを獲得した場合、獲得した情報のみを利用して３Ｄジオフェンス領域を設定することができる。例えば、サーバー１００はＵＩ１０を通じて底面情報のみを獲得した場合、ユーザから獲得した底面情報に基づいて３Ｄポイントクラウド上に３Ｄジオフェンス領域に対する底面を設定し、３Ｄジオフェンス領域の高さを任意の値で設定したりまたは３Ｄポイントクラウドに含まれた複数のポイントのＺ軸最小値とＺ軸最大値を３Ｄジオフェンス領域の高さとして設定することができる。しかし、これに限定されない。

【0052】

多様な実施例において、サーバー１００は所定の空間に対する３Ｄポイントクラウドを利用して３Ｄジオフェンス領域を設定することができる。
より具体的には、図６および図７を参照すると、まず、サーバー１００は所定の空間に対する３Ｄポイントクラウドを出力するＵＩ２０を提供することができる。
以後、サーバー１００はＵＩ２０を通じて、３次元空間を定義するユーザ入力を獲得することができる。
例えば、サーバー１００はＵＩ２０を通じてユーザから３次元空間を定義するユーザ入力を獲得したり、事前に設定されたプレセット（ｐｒｅ－ｓｅｔ）（例：３Ｄジオフェンス領域の設定のために事前に設定された３Ｄジオフェンス領域テンプレートであって、例えば、四角形、三角形、円形、円筒形、ドーナツ型など）が選択されるユーザ入力を獲得することができる。

【0053】

また、サーバー１００は図７の（Ａ）に図示された通り、ＵＩ２０を通じて予め設定された３Ｄジオフェンス領域の移動を指示するユーザ入力、例えば、予め設定された３Ｄジオフェンス領域全体を選択して、上、下、左、右方向に移動させるユーザ入力を獲得することができる。しかし、これに限定されない。

【0054】

また、サーバー１００は図７の（Ｂ）に図示された通り、ＵＩ２０を通じて予め設定された３Ｄジオフェンス領域の方向の回転を指示するユーザ入力、例えば、予め設定された３Ｄジオフェンス領域をＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸方向のうち少なくとも一つの方向に回転させるユーザ入力を獲得することができる。しかし、これに限定されない。

【0055】

また、サーバー１００は図７の（Ｃ）に図示された通り、ＵＩ２０を通じて予め設定された３Ｄジオフェンス領域の形態変換を指示するユーザ入力、例えば、予め設定された３Ｄジオフェンス領域上の点、線または面を移動させることによって予め設定された３Ｄジオフェンス領域の形態を変換させるユーザ入力を獲得することができる。しかし、これに限定されない。

【0056】

ここで、サーバー１００が提供するＵＩ２０は、所定の空間に対する互いに異なる視点のビュー（例：Ｔｏｐ ｖｉｅｗ、Ｆｒｏｎｔ ｖｉｅｗ、Ｓｉｄｅ ｖｉｅｗなど）を提供するところ、ユーザはＵＩを通じて３Ｄポイントクラウドの視点を変更しながら３Ｄジオフェンス領域を自由な形態および大きさで設定することができる。

【0057】

以後、サーバー１００はＵＩ２０を通じて獲得されたユーザ入力に基づいて、３Ｄポイントクラウド上に３次元空間形態の３Ｄジオフェンス領域を設定することができる。
多様な実施例において、サーバー１００は所定の空間に対する３Ｄグリッドマップを利用して３Ｄジオフェンス領域を設定することができる。

【0058】

より具体的には、図８および図９を参照すると、まず、サーバー１００は所定の空間に対する３Ｄグリッドマップを出力するＵＩ３０を提供することができる。例えば、サーバー１００は所定の空間に対応する３Ｄポイントクラウドを格子化して複数の格子空間を含む３Ｄグリッドマップを生成でき、生成された３Ｄグリッドマップを出力するＵＩ３０を提供することができる。

【0059】

以後、サーバー１００はＵＩ３０を通じて複数の格子空間のうち少なくとも一つの格子空間（または格子空間上に一つのポイント）を選択するユーザ入力（例えば、一つの格子空間を選択するユーザ入力または二つ以上の格子空間を同時に選択するドラッグ入力など）を獲得することができる。

【0060】

以後、サーバー１００はＵＩ１０を通じて選択された少なくとも一つの格子空間を３Ｄジオフェンス領域として設定することができる。

【0061】

この時、サーバー１００はユーザから選択された格子空間が３個であり、３個の格子空間が互いに離隔した位置に配置された場合、３個の格子空間それぞれを互いに異なる軸（Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸）の終点にして生成されるブロック単位の領域を一つの３Ｄジオフェンス領域として設定することができる。しかし、これに限定されず、サーバー１００はユーザから互いに離隔した位置に配置された二つ以上の格子空間が選択された場合、二つ以上の格子空間それぞれを独立的な３Ｄジオフェンス領域として設定することによって二つ以上の３Ｄジオフェンス領域を設定することができる。

【0062】

多様な実施例において、サーバー１００はユーザから互いに隣接した位置に配置された二つ以上の格子空間が選択された場合、選択された二つ以上の格子空間を一つの３Ｄジオフェンス領域として設定することができる。しかし、これに限定されず、場合により二つ以上の格子空間それぞれに対してモニタリング周期および危険発生時の措置方法が異なるように設定され得るところ、サーバー１００はユーザから互いに隣接した位置に配置された二つ以上の格子空間が選択された場合、二つ以上の格子空間に対する併合の有無を質問することができ、ユーザから併合に対する承認の要請を受ける場合、二つ以上の格子空間を併合して一つの３Ｄジオフェンス領域を設定するものの、ユーザから併合に対する拒絶の要請を受ける場合、二つ以上の格子空間それぞれを個別的な３Ｄジオフェンス領域として設定することができる。

【0063】

多様な実施例において、サーバー１００は所定の空間から収集されたセンサデータを利用して３Ｄジオフェンス領域を設定することができる。
より具体的には、図１０および図１１を参照すると、まず、サーバー１００は所定の空間に設置されたセンサを利用して収集されたセンサデータを出力するＵＩ４０を提供することができる。

【0064】

ここで、所定の空間内に設置されたセンサはライダセンサであり、センサデータはライダセンサを利用して所定の空間をスキャンすることによって収集された３Ｄライダポイントクラウドであり得るが、これに限定されない。

【0065】

以後、サーバー１００はＵＩ４０を通じて３次元空間を定義するユーザ入力を獲得でき、獲得したユーザ入力を利用してセンサデータ上に３次元空間形態の３Ｄジオフェンス領域を設定することができる。例えば、サーバー１００はＵＩ４０を通じて出力された複数のライダポイントのうち、底面を示す４個のポイントが選択されることによって３Ｄジオフェンス領域の底面を設定することができ、４個のポイントそれぞれに対する高さが設定（例：４個のポイントそれぞれに対するドラッグ入力など）されることによって３次元空間形態の３Ｄジオフェンス領域を設定することができる。

【0066】

多様な実施例において、サーバー１００はセンサのセンサデータ収集チャネルを利用して３Ｄジオフェンス領域を設定することができる。
より具体的には、図１２に図示された通り、サーバー１００は所定の空間に対するセンサデータを収集するセンサが複数のセンサデータ収集チャネル（例：１６個のチャネル）が備えられたライダセンサである場合、複数のセンサデータ収集チャネルのうち少なくとも一つのセンサデータ収集チャネルを選択することができ、選択された少なくとも一つのセンサデータ収集チャネルの感知領域を３Ｄジオフェンス領域として設定することができる。

【0067】

すなわち、サーバー１００はライダセンサに含まれた１６個のセンサデータ収集チャネルのうち６、７および８番チャネルが選択される場合、６、７および８番チャネルが３６０度回転しながら収集する３Ｄライダポイントクラウドが３Ｄジオフェンス領域に該当するものと見なすことができる。この時、３Ｄジオフェンス領域の大きさはライダセンサの信号到達距離（例：３０メートル）を基準として設定され得るが、これに限定されない。

【0068】

多様な実施例において、サーバー１００は所定の空間内に互いに異なる感知領域をスキャンする複数のセンサが備えられた場合、複数のセンサのうち少なくとも一つのセンサを選択することによって選択されたセンサの感知領域を３Ｄジオフェンス領域として設定することができる。

【0069】

多様な実施例において、サーバー１００は客体感知回数に基づいて３Ｄジオフェンス領域として設定することができる。例えば、サーバー１００は所定の空間を複数の領域に分割（例えば、複数の格子空間）し、所定期間の間収集された複数の領域それぞれに対する３Ｄポイントクラウドを分析することによって、所定期間の間の複数の領域それぞれに対する客体感知回数をカウンティングすることができる。以後、サーバー１００は複数の領域のうち客体感知回数が基準値以上の領域すなわち、客体が頻繁に感知される領域を関心領域（Ｒｅｇｉｏｎ ｏｆ Ｉｎｔｅｒｅｓｔ、ＲｏＩ）として設定したり、複数の領域のうち客体感知回数が最も多い領域を関心領域として設定したりまたは複数の領域のうち客体感知回数が高い順序から順次Ｎ個の領域を関心領域として設定することができ、設定された関心領域を３Ｄジオフェンス領域として設定することができる。しかし、これに限定されない。

【0070】

この時、サーバー１００は前記の方法により設定された第１関心領域と第２関心領域に対して、所定期間の間第１関心領域と第２関心領域で感知された客体の種類が同一である場合、第１関心領域と第２関心領域を含む一つの領域を３Ｄジオフェンス領域として設定することができる。一方、サーバー１００は所定期間の間第１関心領域と第２関心領域で感知された客体の種類が異なる場合、第１関心領域と第２関心領域それぞれを個別的な３Ｄジオフェンス領域として設定することができる。

【0071】

多様な実施例において、サーバー１００は危険発生感知回数に基づいて３Ｄジオフェンス領域として設定することができる。例えば、サーバー１００は所定の空間を複数の領域に分割し、複数の領域それぞれに対して所定期間の間危険発生感知回数をカウンティングすることができる。以後、サーバー１００は複数の領域のうち危険発生感知回数が基準値以上の領域すなわち、危険が頻繁に発生する領域を関心領域として設定したり、複数の領域のうち危険発生感知回数が最も多い領域を関心領域として設定したりまたは複数の領域のうち危険発生感知回数が高い順序から順次Ｎ個の領域を関心領域として設定することができ、設定された関心領域を３Ｄジオフェンス領域として設定することができる。しかし、これに限定されない。

【0072】

この時、サーバー１００は前記の方法により設定された第１関心領域と第２関心領域に対して、所定期間の間第１関心領域と第２関心領域で発生した危険の種類が同一である場合、第１関心領域と第２関心領域を含む一つの領域を３Ｄジオフェンス領域として設定することができる。一方、サーバー１００は所定期間の間第１関心領域と第２関心領域で発生した危険の種類が異なる場合、第１関心領域と第２関心領域それぞれを個別的な３Ｄジオフェンス領域として設定することができる。

【0073】

多様な実施例において、サーバー１００は客体感知回数および危険感知回数のうち少なくとも一つを含む基準を利用して、所定の空間内での複数の候補領域（例：客体感知回数および危険感知回数が高い領域から順次Ｎ個の領域）を選択することができ、ＵＩを通じて複数の候補領域を推薦することができ、ユーザから複数の候補領域のうち少なくとも一つの候補領域が選択されることによって選択された候補領域を３Ｄジオフェンス領域として設定することができる。しかし、これに限定されない。

【0074】

多様な実施例において、サーバー１００は所定の空間内に配置される装置の稼動範囲に基づいて３Ｄジオフェンス領域を設定することができる。例えば、サーバー１００は所定の空間内に移動式機器が配置される場合、移動式機器の稼動範囲または走行範囲を設定することができ、設定された稼動範囲または走行範囲に対応する領域を３Ｄジオフェンス領域として設定することができる。しかし、これに限定されない。
また、サーバー１００は所定の空間内に事前に設定された走行経路に沿って走行する自律走行装置が備えられる場合、自律走行装置に設定された走行経路に対応する領域を３Ｄジオフェンス領域として設定することができる。

【0075】

多様な実施例において、サーバー１００は複数の作業者それぞれの作業内容に基づいて複数の作業者のうち要注意作業（例えば、危険発生ヒストリーに基づいて、所定期間の間事故発生回数が予め設定された値以上の作業）を遂行する少なくとも一つの作業者を選択したり、複数の作業者それぞれの危険発生履歴に基づいて複数の作業者のうち危険発生回数が予め設定された回数以上の少なくとも一つの作業者を選択することができ、選択された少なくとも一つの作業者の活動領域を３Ｄジオフェンス領域として設定することができる。
多様な実施例において、サーバー１００はユーザから前記の過程を経て設定された３Ｄジオフェンス領域の少なくとも一面が選択されることによって選択された少なくとも一面を出力するＵＩ（例：図１３の５０）を提供でき、ＵＩ５０を通じて少なくとも一面上に一つ以上の境界線が設定（例：境界線の追加、削除および境界線間の距離調節など）される場合、設定された一つ以上の境界線を基準として３Ｄジオフェンス領域を分割することによって、複数の単位３Ｄジオフェンス領域を生成することができる。

【0076】

前記のように生成された複数の単位３Ｄジオフェンス領域は、互いに独立的な３Ｄジオフェンス領域の地位を有し、それぞれの単位３Ｄジオフェンス領域に対して危険感知基準、危険発生感知時の措置方法を独立的に設定できるように具現されたり、場合により複数の単位３Ｄジオフェンス領域のうち一部の単位３Ｄジオフェンス領域に対する削除および修正（形態変換）が可能な形態で具現され得る。
例えば、図１３に図示された通り、複数の段を含む棚が３Ｄジオフェンス領域として設定された場合、複数の段のそれぞれの位置に合わせて境界線を設定することによって複数の段のそれぞれを個別的な３Ｄジオフェンス領域として分割することができ、個別的に設定された危険感知基準により複数の段のそれぞれに対する危険の発生を独立的に感知することができる。

【0077】

多様な実施例において、サーバー１００は所定の空間に対して複数の３Ｄジオフェンス領域を設定するものの、複数の３Ｄジオフェンス領域のうち二つ以上の３Ｄジオフェンス領域の少なくとも一部が重なる場合、重なる領域を基準として二つ以上の３Ｄジオフェンス領域を一つの３Ｄジオフェンス領域として統合することができる。
ここで、本発明の多様な実施例に係る３Ｄジオフェンスを利用した危険発生感知方法は、所定の空間内の固定された位置に３Ｄジオフェンス領域を設定するものとして説明しているが、これに限定されず、所定の空間内に位置する動的客体に対して３Ｄジオフェンス領域を設定することができ、動的客体が移動するにつれて３Ｄジオフェンス領域が移動するようにすることができる。

【0078】

一例として、サーバー１００は所定の空間をスキャンすることによって収集されたセンサデータ（例：３Ｄライダポイントクラウド）を分析して動的客体を感知することができ、感知された動的客体を基準として動的客体を含む所定の大きさの領域を３Ｄジオフェンス領域として設定することができる。以後、サーバー１００はセンサデータを分析することによって動的客体の動きをトラッキングすることができ、動的客体の動きにつれて３Ｄジオフェンス領域を移動させることができる。

【0079】

Ｓ１２０段階で、サーバー１００は所定の空間に対するセンサデータを収集することができる。例えば、サーバー１００は所定の空間内に設置された複数のライダセンサを通じて所定の空間をスキャンすることによって生成された複数の３Ｄライダポイントクラウドを収集することができるが、これに限定されない。

【0080】

多様な実施例において、サーバー１００は所定の空間に対して設定された３Ｄジオフェンス領域の数と所定の空間内に設置されたセンサの数が同一である場合、複数のセンサそれぞれが互いに異なる３Ｄジオフェンス領域をスキャンすることによって、互いに異なる３Ｄジオフェンス領域それぞれに対するセンサデータが個別的に収集されるようにすることができる。

【0081】

すなわち、互いに異なるセンサが互いに異なる３Ｄジオフェンス領域を感知する形態であるので、サーバー１００は３Ｄジオフェンス領域に対するモニタリング強度（または重要度）に基づいてセンサそれぞれに対するセンサデータ収集周期を個別的に設定、例えば重要度が低い３Ｄジオフェンス領域に対しては第１周期ごとにセンサデータを収集し、重要度が高い３Ｄジオフェンス領域に対しては第１周期より短い第２周期ごとにセンサデータを収集するように設定することができる。

【0082】

多様な実施例において、サーバー１００は所定の空間内に複数のセンサが備えられた場合、複数のセンサそれぞれが所定の空間の互いに異なる領域をスキャンするように制御することができる。
この時、サーバー１００は所定の空間に３Ｄジオフェンス領域が設定された場合、３Ｄジオフェンス領域に対しては互いに異なる二つ以上のセンサが共にスキャンするように制御することができる。例えば、所定の空間内に第１ライダセンサと第２ライダセンサが設置された場合、第１ライダセンサと第２ライダセンサが互いに異なる領域をスキャンするように感知領域を決定するものの、３Ｄジオフェンス領域が設定された場合、３Ｄジオフェンス領域が第１ライダセンサの感知領域と第２ライダセンサの感知領域にすべて含まれるように設定することができる。

【0083】

Ｓ１３０段階で、サーバー１００はＳ１２０段階を経て収集されたセンサデータを利用して、Ｓ１１０段階を経て設定された３Ｄジオフェンス領域に対する危険の発生を感知することができる。例えば、サーバー１００は所定の空間から収集されたセンサデータを分析して客体を認識することができ、認識された客体が３Ｄジオフェンス領域内に進入するかによって危険の発生を感知することができる。

【0084】

多様な実施例において、サーバー１００は所定の空間に対して複数の３Ｄジオフェンス領域が設定された場合、設定された複数の３Ｄジオフェンス領域それぞれに対して危険感知基準を個別的に設定することができ、個別的に設定された危険感知基準により複数の３Ｄジオフェンス領域それぞれに対する危険の発生を独立的に感知することができる。

【0085】

一例として、サーバー１００は所定の空間内に第１ ３Ｄジオフェンス領域と第２ ３Ｄジオフェンス領域が設定されている時、第１ ３Ｄジオフェンス領域に対する危険感知基準を第１ ３Ｄジオフェンス領域内の客体進入に設定し、第２ ３Ｄジオフェンス領域に対する危険感知基準を第２ ３Ｄジオフェンス領域と所定の範囲以内に客体接近に設定することができる。

【0086】

以後、サーバー１００は所定の空間に対するセンサデータを分析して第１ ３Ｄジオフェンス領域内に客体が進入すると判断する場合、第１ ３Ｄジオフェンス領域で危険が発生したものと感知することができ、第２ ３Ｄジオフェンス領域と所定の範囲以内に客体が接近する場合、第２ ３Ｄジオフェンス領域で危険が発生したものと感知することができる。

【0087】

多様な実施例において、サーバー１００は所定の空間に対して複数の３Ｄジオフェンス領域が設定された場合、設定された複数の３Ｄジオフェンス領域それぞれに対する危険発生感知時の措置方法を個別的に設定することができ、複数の３Ｄジオフェンス領域のうち少なくとも一つの３Ｄジオフェンス領域で危険発生が感知される場合、少なくとも一つの３Ｄジオフェンス領域に設定された措置方法により措置を遂行できる。
一例として、サーバー１００は所定の空間内に第１大きさの第１ ３Ｄジオフェンス領域、第１ ３Ｄジオフェンス領域内に配置され、第１大きさより小さい第２大きさの第２ ３Ｄジオフェンス領域および第２ ３Ｄジオフェンス領域内に配置され、第２大きさより小さい第３大きさの第３ ３Ｄジオフェンス領域が設定されている時、センサデータを分析して第１ ３Ｄジオフェンス領域内に客体が進入すると判断される場合、所定の空間に対するセンサデータ収集周期を減少させることによって、所定の空間に対するモニタリング強度を上昇させることができる。

【0088】

また、サーバー１００はセンサデータを分析して第２ ３Ｄジオフェンス領域内に客体が進入すると判断される場合、ユーザ端末２００に危険の発生を警告する通知を提供したり所定の空間内に設置された出力装置（例：スピーカー）を通じて危険の発生を警告する通知を出力することによって、作業者が危険の発生を認知できるようにすることができる。
また、サーバー１００はセンサデータを分析して第３ ３Ｄジオフェンス領域内に客体が進入すると判断される場合、危険発生により事故が発生することを防止するために、第１ ３Ｄジオフェンス領域、第２ ３Ｄジオフェンス領域および第３ ３Ｄジオフェンス領域内に配置されるすべての機器（例：作業のための各種装備、機械）の動作が中断されるように制御することができる。

【0089】

多様な実施例において、サーバー１００は３Ｄジオフェンス領域に対して、所定期間の間危険発生感知回数に基づいて、３Ｄジオフェンス領域を補正することができる。例えば、サーバー１００は特定３Ｄジオフェンス領域に対して所定期間の間の危険発生感知回数が予め設定された基準回数を超過する場合、３Ｄジオフェンス領域の大きさを所定の割合で増加させることができる。

【0090】

また、サーバー１００は特定３Ｄジオフェンス領域に対して所定期間の間の危険発生感知回数が予め設定された基準回数を超過する場合、３Ｄジオフェンス領域に対して設定された措置方法を格上げさせることができる。例えば、サーバー１００は特定３Ｄジオフェンス領域で危険発生時の措置方法が危険の発生を警告する通知を出力することである時、特定３Ｄジオフェンス領域に対して所定期間の間の危険発生感知回数が予め設定された基準回数を超過する場合、特定３Ｄジオフェンス領域で危険発生時の措置方法を３Ｄジオフェンス領域内に配置されるすべての機器（例：作業のための各種装備、機械）の動作を中止することに格上げさせることができる。

【0091】

通常的に、作業現場内では墜落、挟まり、衝突、物体にぶつかるおよび敷かれるなどのような各種産業災害を誘発する危険要素が立ち並んでいる。このような危険要素は作業現場内の特定領域（例えば、作業現場の底、地面など）に限定されず、空中などの多様な場所と空間に散在している。
したがって、本発明の多様な実施例に係る３Ｄジオフェンスを利用した危険発生感知方法は作業現場の底だけでなく、空中の特定空間や特定場所自体などの危険要素によって事故が発生する可能性がある領域ごとに３Ｄジオフェンスを設定しておき、センサデータに基づいて３Ｄジオフェンス領域に対する危険の発生をリアルタイムで、持続的にモニタリングすることによって、作業現場内のいずれの場所でも事故が発生しないようにすることができるという利点がある。

【0092】

前述した３Ｄジオフェンスを利用した危険発生感知方法は、図面に図示されたフローチャートを参照して説明した。簡単な説明のために、３Ｄジオフェンスを利用した危険発生感知方法は一連のブロックで図示して説明したが、本発明は前記ブロックの順序に限定されず、いくつかのブロックは本明細書に図示され叙述されたものと異なる順序で遂行または同時に遂行され得る。また、本明細書および図面に記載されていない新しいブロックが追加されたり、一部のブロックが削除または変更された状態で遂行されてもよい。

【0093】

以上、添付された図面を参照して本発明の実施例を説明したが、本発明が属する技術分野の通常の技術者は本発明がその技術的思想や必須の特徴を変更することなく他の具体的な形態で実施できることが理解できるであろう。したがって、以上で記述した実施例はすべての面で例示的なものであって、制限的ではないものと理解されるべきである。

【符号の説明】

【0094】

１００：危険発生感知サーバー
２００：ユーザ端末
３００：外部サーバー
４００：ネットワーク

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【手続補正書】

【提出日】2023-09-27

【手続補正1】

【補正対象書類名】特許請求の範囲

【補正対象項目名】全文

【補正方法】変更

【補正の内容】

【特許請求の範囲】

【請求項1】

コンピューティング装置によって遂行される方法において、
所定の空間に対する３Ｄポイントクラウドを獲得する段階；
前記獲得した３Ｄポイントクラウドを利用して所定の空間に対する３Ｄジオフェンス領域を設定する段階を含む、危険発生感知のための３Ｄジオフェンスの設定方法。

【請求項2】

前記３Ｄジオフェンス領域を設定する段階は、
前記所定の空間に対する２Ｄ地図を出力するユーザインターフェース（Ｕｓｅｒ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ、ＵＩ）を提供する段階；
前記提供されたユーザインターフェースを通じて３Ｄジオフェンス領域の底面情報および高さ情報を獲得する段階；および
前記獲得された底面情報および前記獲得された高さ情報を利用して、前記出力された２Ｄ地図と予めマッチングされた前記獲得した３Ｄポイントクラウド上に３Ｄジオフェンス領域を設定する段階を含む、請求項１に記載の危険発生感知のための３Ｄジオフェンスの設定方法。

【請求項3】

前記３Ｄジオフェンス領域を設定する段階は、
前記獲得した３Ｄポイントクラウドを出力するユーザインターフェース（Ｕｓｅｒ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ、ＵＩ）を提供する段階；
前記提供されたユーザインターフェースを通じて３次元空間を定義するユーザ入力を獲得する段階；および
前記獲得されたユーザ入力に基づいて前記出力された３Ｄポイントクラウド上に３次元空間形態の３Ｄジオフェンス領域を設定する段階を含む、請求項１に記載の危険発生感知のための３Ｄジオフェンスの設定方法。

【請求項4】

前記３Ｄジオフェンス領域を設定する段階は、
前記獲得した３Ｄポイントクラウドを格子化して複数の格子空間を含む３Ｄグリッドマップを生成し、前記生成された３Ｄグリッドマップを出力するユーザインターフェース（Ｕｓｅｒ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ、ＵＩ）を提供する段階；
前記提供されたユーザインターフェースを通じて前記複数の格子空間のうち少なくとも一つの格子空間を選択するユーザ入力を獲得する段階；および
前記獲得されたユーザ入力に基づいて前記選択された少なくとも一つの格子空間を３Ｄジオフェンス領域として設定する段階を含む、請求項１に記載の危険発生感知のための３Ｄジオフェンスの設定方法。

【請求項5】

前記３Ｄジオフェンス領域を設定する段階は、
前記獲得した３Ｄポイントクラウド－前記獲得した３Ｄポイントクラウドはライダセンサを通じて収集された３Ｄライダポイントクラウドを含む－を出力するユーザインターフェース（Ｕｓｅｒ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ、ＵＩ）を提供する段階；
前記提供されたユーザインターフェースを通じて３次元空間を定義するユーザ入力を獲得する段階；および
前記獲得されたユーザ入力に基づいて前記出力された３Ｄポイントクラウド上に３次元空間形態の３Ｄジオフェンス領域を設定する段階を含む、請求項１に記載の危険発生感知のための３Ｄジオフェンスの設定方法。

【請求項6】

前記所定の空間は複数のセンサデータ収集チャネルが備えられたライダセンサを含み、
前記３Ｄジオフェンス領域を設定する段階は、
前記複数のセンサデータ収集チャネルのうち少なくとも一つのセンサデータ収集チャネルを選択する段階；および
前記選択された少なくとも一つのセンサデータ収集チャネルの感知領域を３Ｄジオフェンス領域として設定する段階を含む、請求項１に記載の危険発生感知のための３Ｄジオフェンスの設定方法。

【請求項7】

前記３Ｄジオフェンス領域を設定する段階は、
前記設定された３Ｄジオフェンス領域の少なくとも一面を選択する段階；
前記選択された少なくとも一面上に一つ以上の境界線を設定する段階；および
前記設定された一つ以上の境界線を基準として前記設定された３Ｄジオフェンス領域を分割する段階を含む、請求項１に記載の危険発生感知のための３Ｄジオフェンスの設定方法。

【請求項8】

前記３Ｄジオフェンス領域を設定する段階は、
前記所定の空間に対して複数の３Ｄジオフェンス領域を設定し、前記設定された複数の３Ｄジオフェンス領域それぞれに対する危険感知基準を個別的に設定する段階を含む、請求項１に記載の危険発生感知のための３Ｄジオフェンスの設定方法。

【請求項9】

前記３Ｄジオフェンス領域を設定する段階は、
前記所定の空間に対して複数の３Ｄジオフェンス領域を設定し、前記設定された複数の３Ｄジオフェンス領域それぞれに対する危険発生感知時の措置方法を個別的に設定する段階を含む、請求項１に記載の危険発生感知のための３Ｄジオフェンスの設定方法。

【請求項10】

前記設定された複数の３Ｄジオフェンス領域は、
第１大きさの第１ ３Ｄジオフェンス領域、前記第１ ３Ｄジオフェンス領域内に配置され、前記第１大きさより小さい第２大きさの第２ ３Ｄジオフェンス領域および前記第２ ３Ｄジオフェンス領域内に配置され、前記第２大きさより小さい第３大きさの第３ ３Ｄジオフェンス領域を含む、請求項９に記載の危険発生感知のための３Ｄジオフェンスの設定方法。

【請求項11】

プロセッサ；
ネットワークインターフェース；
メモリ；および
前記メモリにロード（ｌｏａｄ）され、前記プロセッサによって実行されるコンピュータプログラムを含み、
前記コンピュータプログラムは、
所定の空間に対する３Ｄポイントクラウドを獲得する段階；及び前記獲得した３Ｄポイントクラウドを利用して所定の空間に対する３Ｄジオフェンス領域を設定する段階；を含む、危険発生感知のための３Ｄジオフェンスの設定方法。

【請求項12】

コンピューティング装置と結合されて、
所定の空間に対する３Ｄポイントクラウドを獲得する段階；および
前記獲得した３Ｄポイントクラウドを利用して前記所定の空間に対する３Ｄジオフェンス領域を設定する段階を含む、険発生感知のための３Ｄジオフェンスの設定方法を実行させるためにコンピューティング装置で読み取り可能な記録媒体に保存された、コンピュータプログラム。