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特開2024-29493連結車両の制御装置、連結車両の制御方法、および連結車両の制御プログラム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024029493
(43)【公開日】2024-03-06
(54)【発明の名称】連結車両の制御装置、連結車両の制御方法、および連結車両の制御プログラム
(51)【国際特許分類】
B62D 13/06 20060101AFI20240228BHJP
【ＦＩ】
B62D13/06
【審査請求】未請求
【請求項の数】13
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022131793
(22)【出願日】2022-08-22
(71)【出願人】
【識別番号】000001247
【氏名又は名称】株式会社ジェイテクト
(71)【出願人】
【識別番号】519373914
【氏名又は名称】株式会社Ｊ－ＱｕＡＤ ＤＹＮＡＭＩＣＳ
(74)【代理人】
【識別番号】100105957
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 誠
(74)【代理人】
【識別番号】100068755
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 博宣
(72)【発明者】
【氏名】所 裕高
(72)【発明者】
【氏名】新田 宣広
(72)【発明者】
【氏名】玉泉 晴天
(72)【発明者】
【氏名】玉木 宏昌
(57)【要約】
【課題】新たな入力手段を備えることなく、トレーラの操舵の意思表示をすることができるようにした連結車両の制御装置を提供する。
【解決手段】ＰＵ９２は、後退アシストモードがオフ状態の場合、ステアリングホイール５０に対する入力操作を、トラクタの操舵の指示と見なす。一方、ＰＵ９２は、後退アシストモードがオン状態の場合、ステアリングホイール５０に対する入力操作を、トレーラの操舵に対する指示と見なす。
【選択図】図２
【解決手段】ＰＵ９２は、後退アシストモードがオフ状態の場合、ステアリングホイール５０に対する入力操作を、トラクタの操舵の指示と見なす。一方、ＰＵ９２は、後退アシストモードがオン状態の場合、ステアリングホイール５０に対する入力操作を、トレーラの操舵に対する指示と見なす。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
トラクタと、前記トラクタによって牽引されるトレーラと、を備える連結車両に適用され、
前記トラクタは、入力部および転舵輪を備え、
切替判定処理、トラクタ操舵処理、およびトレーラ操舵処理を実行するように構成され、
前記切替判定処理は、後退アシストモードのオン状態および前記後退アシストモードのオフ状態のいずれであるかを判定する処理であり、
前記トラクタ操舵処理は、前記後退アシストモードがオフ状態である場合に前記入力部に対する入力操作に応じて前記トラクタを操舵する処理であり、
前記トレーラ操舵処理は、前記後退アシストモードがオン状態である場合に、前記入力部および前記転舵輪間の動力伝達が遮断された状態において、前記入力部に対する入力操作に応じて前記トレーラを操舵すべく、前記転舵輪の転舵角を操作する処理である連結車両の制御装置。
前記トラクタは、入力部および転舵輪を備え、
切替判定処理、トラクタ操舵処理、およびトレーラ操舵処理を実行するように構成され、
前記切替判定処理は、後退アシストモードのオン状態および前記後退アシストモードのオフ状態のいずれであるかを判定する処理であり、
前記トラクタ操舵処理は、前記後退アシストモードがオフ状態である場合に前記入力部に対する入力操作に応じて前記トラクタを操舵する処理であり、
前記トレーラ操舵処理は、前記後退アシストモードがオン状態である場合に、前記入力部および前記転舵輪間の動力伝達が遮断された状態において、前記入力部に対する入力操作に応じて前記トレーラを操舵すべく、前記転舵輪の転舵角を操作する処理である連結車両の制御装置。
【請求項2】
整合処理を実行するように構成され、
前記整合処理は、前記後退アシストモードのオフ状態から前記後退アシストモードのオン状態に切り替わる場合、前記入力部の状態を、前記連結車両が走行する場合の前記トレーラの状態に整合するように変位させる処理を含む請求項１記載の連結車両の制御装置。
前記整合処理は、前記後退アシストモードのオフ状態から前記後退アシストモードのオン状態に切り替わる場合、前記入力部の状態を、前記連結車両が走行する場合の前記トレーラの状態に整合するように変位させる処理を含む請求項１記載の連結車両の制御装置。
【請求項3】
前記整合処理は、前記トレーラの状態が許容範囲から外れる場合、許容範囲の境界に対応する状態に整合する位置まで前記入力部を変位させる処理を含む請求項２記載の連結車両の制御装置。
【請求項4】
逸脱通知処理を実行するように構成され、
前記逸脱通知処理は、前記トレーラ操舵処理の実行中に、前記トレーラの状態が許容範囲から外れる場合、その旨を通知する処理を含む請求項１記載の連結車両の制御装置。
前記逸脱通知処理は、前記トレーラ操舵処理の実行中に、前記トレーラの状態が許容範囲から外れる場合、その旨を通知する処理を含む請求項１記載の連結車両の制御装置。
【請求項5】
反力付与処理を実行するように構成され、
前記反力付与処理は、前記後退アシストモードのオン状態において、前記入力部の操作状態に応じて前記入力部の操作に抗する反力を付与する処理であって且つ、前記トレーラの旋回半径が小さい操舵状態の場合の反力を前記トレーラの旋回半径が大きい前記操舵状態の場合の反力以上とする処理を含む請求項１記載の連結車両の制御装置。
前記反力付与処理は、前記後退アシストモードのオン状態において、前記入力部の操作状態に応じて前記入力部の操作に抗する反力を付与する処理であって且つ、前記トレーラの旋回半径が小さい操舵状態の場合の反力を前記トレーラの旋回半径が大きい前記操舵状態の場合の反力以上とする処理を含む請求項１記載の連結車両の制御装置。
【請求項6】
前記反力付与処理は、前記トレーラの状態が許容範囲の境界に近づくほど前記入力部の単位量の変位に対する前記反力の大きさの増加量を大きくする処理を含む請求項５記載の連結車両の制御装置。
【請求項7】
整合処理を実行するように構成され、
前記整合処理は、前記後退アシストモードのオン状態から前記後退アシストモードのオフ状態に切り替わる場合、前記入力部の状態を、前記転舵輪の転舵角に整合するように変位させる処理を含む請求項１記載の連結車両の制御装置。
前記整合処理は、前記後退アシストモードのオン状態から前記後退アシストモードのオフ状態に切り替わる場合、前記入力部の状態を、前記転舵輪の転舵角に整合するように変位させる処理を含む請求項１記載の連結車両の制御装置。
【請求項8】
低下処理を実行するように構成され、
前記低下処理は、前記整合処理の実行中にドライバが前記入力部に触れる場合、前記入力部の変位速度を低下させる処理を含む請求項２または７記載の連結車両の制御装置。
前記低下処理は、前記整合処理の実行中にドライバが前記入力部に触れる場合、前記入力部の変位速度を低下させる処理を含む請求項２または７記載の連結車両の制御装置。
【請求項9】
切替通知処理を実行するように構成され、
前記切替通知処理は、前記整合処理による前記入力部の変位に先立ってその旨を通知する処理を含む請求項２または７記載の連結車両の制御装置。
前記切替通知処理は、前記整合処理による前記入力部の変位に先立ってその旨を通知する処理を含む請求項２または７記載の連結車両の制御装置。
【請求項10】
前記トレーラ操舵処理は、目標仮想操舵角設定処理、および仮想操舵角制御処理を含み、
前記目標仮想操舵角設定処理は、前記入力部に対する入力操作に応じて目標仮想操舵角を設定する処理であり、
前記目標仮想操舵角は、仮想操舵角の目標値であり、
前記仮想操舵角は、前記トレーラと前記トラクタとの連結箇所の進行方向を示す変数であり、
前記仮想操舵角制御処理は、前記仮想操舵角を制御量として前記目標仮想操舵角を前記制御量の目標値とする制御の操作量によって前記転舵輪の転舵角を操作する処理である請求項１記載の連結車両の制御装置。
前記目標仮想操舵角設定処理は、前記入力部に対する入力操作に応じて目標仮想操舵角を設定する処理であり、
前記目標仮想操舵角は、仮想操舵角の目標値であり、
前記仮想操舵角は、前記トレーラと前記トラクタとの連結箇所の進行方向を示す変数であり、
前記仮想操舵角制御処理は、前記仮想操舵角を制御量として前記目標仮想操舵角を前記制御量の目標値とする制御の操作量によって前記転舵輪の転舵角を操作する処理である請求項１記載の連結車両の制御装置。
【請求項11】
前記入力部は、ステアリングホイールである請求項１記載の連結車両の制御装置。
【請求項12】
請求項１記載の連結車両の制御装置における前記各処理を実行する工程を有した連結車両の制御方法。
【請求項13】
請求項１記載の連結車両の制御装置における前記各処理をコンピュータに実行させる連結車両の制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、連結車両の制御装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、トラクタにトレーラが連結された連結車両が存在する。そして、特許文献１には、連結車両の後退運転を支援する制御装置が提案されている。この制御装置は、運転者のノブの操作に応じてトレーラの走行を制御すべく転舵輪を操作する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】米国特許第１０１４４４５２号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
上記の場合、運転者によるトレーラの操舵の意思表示のために、トラクタの操舵の意思表示の入力手段とは別の手段を必要とする。
【課題を解決するための手段】
【0005】
以下、上記課題を解決するための手段およびその作用効果について記載する。
１．トラクタと、前記トラクタによって牽引されるトレーラと、を備える連結車両に適用され、前記トラクタは、入力部および転舵輪を備え、切替判定処理、トラクタ操舵処理、およびトレーラ操舵処理を実行するように構成され、前記切替判定処理は、後退アシストモードのオン状態および前記後退アシストモードのオフ状態のいずれであるかを判定する処理であり、前記トラクタ操舵処理は、前記後退アシストモードがオフ状態である場合に前記入力部に対する入力操作に応じて前記トラクタを操舵する処理であり、前記トレーラ操舵処理は、前記後退アシストモードがオン状態である場合に、前記入力部および前記転舵輪間の動力伝達が遮断された状態において、前記入力部に対する入力操作に応じて前記トレーラを操舵すべく、前記転舵輪の転舵角を操作する処理である連結車両の制御装置である。
１．トラクタと、前記トラクタによって牽引されるトレーラと、を備える連結車両に適用され、前記トラクタは、入力部および転舵輪を備え、切替判定処理、トラクタ操舵処理、およびトレーラ操舵処理を実行するように構成され、前記切替判定処理は、後退アシストモードのオン状態および前記後退アシストモードのオフ状態のいずれであるかを判定する処理であり、前記トラクタ操舵処理は、前記後退アシストモードがオフ状態である場合に前記入力部に対する入力操作に応じて前記トラクタを操舵する処理であり、前記トレーラ操舵処理は、前記後退アシストモードがオン状態である場合に、前記入力部および前記転舵輪間の動力伝達が遮断された状態において、前記入力部に対する入力操作に応じて前記トレーラを操舵すべく、前記転舵輪の転舵角を操作する処理である連結車両の制御装置である。
【0006】
上記構成では、後退アシストモードがオフ状態である場合には、入力部によってトラクタの転舵輪を転舵させることができる。一方、後退アシストモードがオン状態である場合には、入力部によって、トレーラの操舵を指示できる。したがって、新たな入力手段を備えることなく、トレーラの操舵の意思表示をすることができる。
【0007】
２．整合処理を実行するように構成され、前記整合処理は、前記後退アシストモードのオフ状態から前記後退アシストモードのオン状態に切り替わる場合、前記入力部の状態を、前記連結車両が走行する場合の前記トレーラの状態に整合するように変位させる処理を含む上記１記載の連結車両の制御装置である。
【0008】
上記構成では、後退アシストモードのオン状態に切り替わると、入力部の状態をトレーラの状態に整合させるように変位させる。これにより、後退アシストモードのオン状態への切り替えに伴って転舵輪を変位させることなく、入力部の状態をトレーラの状態に整合させることができる。
【0009】
３．前記整合処理は、前記トレーラの状態が許容範囲から外れる場合、許容範囲の境界に対応する状態に整合する位置まで前記入力部を変位させる処理を含む上記２記載の連結車両の制御装置である。
【0010】
上記構成では、トレーラの状態が許容範囲の境界に対応する状態に整合する位置まで入力部を変化させる。これにより、運転者にトレーラの操舵に関する状態を適切に把握させることができる。
【0011】
４．逸脱通知処理を実行するように構成され、前記逸脱通知処理は、前記トレーラ操舵処理の実行中に、前記トレーラの状態が許容範囲から外れる場合、その旨を通知する処理を含む上記１～３のいずれか１つに記載の連結車両の制御装置である。
【0012】
上記構成では、運転者がトレーラの操舵の意思を入力しているときに実際には実現できない操舵の指示を出す場合、その旨を運転者に通知できる。
５．反力付与処理を実行するように構成され、前記反力付与処理は、前記後退アシストモードのオン状態において、前記入力部の操作状態に応じて前記入力部の操作に抗する反力を付与する処理であって且つ、前記トレーラの旋回半径が小さい操舵状態の場合の反力を前記トレーラの旋回半径が大きい前記操舵状態の場合の反力以上とする処理を含む上記１記載の連結車両の制御装置である。
５．反力付与処理を実行するように構成され、前記反力付与処理は、前記後退アシストモードのオン状態において、前記入力部の操作状態に応じて前記入力部の操作に抗する反力を付与する処理であって且つ、前記トレーラの旋回半径が小さい操舵状態の場合の反力を前記トレーラの旋回半径が大きい前記操舵状態の場合の反力以上とする処理を含む上記１記載の連結車両の制御装置である。
【0013】
上記構成では、トレーラの旋回半径が小さい操舵状態の場合の反力をトレーラの旋回半径が大きい操舵状態の場合の反力以上とする。これにより、運転者がトレーラを操舵する場合に、通常の車両の操舵に類似した操舵感を与えることができる。
【0014】
６．前記反力付与処理は、前記トレーラの状態が許容範囲の境界に近づくほど前記入力部の単位量の変位に対する前記反力の大きさの増加量を大きくする処理を含む上記５記載の連結車両の制御装置である。
【0015】
上記構成では、入力部の状態が、トレーラの許容範囲を超える状態に対応する状態となることを抑制できる。
７．整合処理を実行するように構成され、前記整合処理は、前記後退アシストモードのオン状態から前記後退アシストモードのオフ状態に切り替わる場合、前記入力部の状態を、前記転舵輪の転舵角に整合するように変位させる処理を含む上記１～６のいずれか１つに記載の連結車両の制御装置である。
７．整合処理を実行するように構成され、前記整合処理は、前記後退アシストモードのオン状態から前記後退アシストモードのオフ状態に切り替わる場合、前記入力部の状態を、前記転舵輪の転舵角に整合するように変位させる処理を含む上記１～６のいずれか１つに記載の連結車両の制御装置である。
【0016】
上記構成では、後退アシストモードがオフ状態に切り替わると、入力部の状態をトラクタの転舵輪の状態に整合させるように変位させる。これにより、オフ状態への切り替わりに伴って転舵輪を変位させることなく、入力部の状態を転舵輪の状態に整合させることができる。
【0017】
８．低下処理を実行するように構成され、前記低下処理は、前記整合処理の実行中にドライバが前記入力部に触れる場合、前記入力部の変位速度を低下させる処理を含む上記２，３または７に記載の連結車両の制御装置である。
【0018】
上記構成では、後退アシストモードのオン状態とオフ状態との２つの状態のいずれか一方から他方への切り替えに伴う整合処理の実行中に運転者が入力部に触れる場合、入力部の変位速度を低下させる。これにより、運転者の意思に大きく反する挙動をしている印象を与えることを抑制できる。
【0019】
９．切替通知処理を実行するように構成され、前記切替通知処理は、前記整合処理による前記入力部の変位に先立ってその旨を通知する処理を含む上記２，３，７，８のいずれか１つに記載の連結車両の制御装置である。
【0020】
上記構成では、切替通知処理を実行するため、入力部の入力操作によって何を指示できるのかが切り替わったことを運転者が把握し易い。
１０．前記トレーラ操舵処理は、目標仮想操舵角設定処理、および仮想操舵角制御処理を含み、前記目標仮想操舵角設定処理は、前記入力部に対する入力操作に応じて目標仮想操舵角を設定する処理であり、前記目標仮想操舵角は、仮想操舵角の目標値であり、前記仮想操舵角は、前記トレーラと前記トラクタとの連結箇所の進行方向を示す変数であり、前記仮想操舵角制御処理は、前記仮想操舵角を制御量として前記目標仮想操舵角を前記制御量の目標値とする制御の操作量によって前記転舵輪の転舵角を操作する処理である上記１～９のいずれか１つに記載の連結車両の制御装置である。
１０．前記トレーラ操舵処理は、目標仮想操舵角設定処理、および仮想操舵角制御処理を含み、前記目標仮想操舵角設定処理は、前記入力部に対する入力操作に応じて目標仮想操舵角を設定する処理であり、前記目標仮想操舵角は、仮想操舵角の目標値であり、前記仮想操舵角は、前記トレーラと前記トラクタとの連結箇所の進行方向を示す変数であり、前記仮想操舵角制御処理は、前記仮想操舵角を制御量として前記目標仮想操舵角を前記制御量の目標値とする制御の操作量によって前記転舵輪の転舵角を操作する処理である上記１～９のいずれか１つに記載の連結車両の制御装置である。
【0021】
上記構成では、トレーラとトラクタとの連結箇所の進行方向に関する指示を入力部の入力操作によって与えることができる。
１１．前記入力部は、ステアリングホイールである上記１～１０のいずれか１つに記載の連結車両の制御装置である。
１１．前記入力部は、ステアリングホイールである上記１～１０のいずれか１つに記載の連結車両の制御装置である。
【0022】
上記構成では、運転者が、車両の運転にとって最も一般的な手段を用いてトレーラを操舵することができる。
１２．上記１～１１のいずれか１つに記載の連結車両の制御装置における前記各処理を実行する工程を有した連結車両の制御方法である。
１２．上記１～１１のいずれか１つに記載の連結車両の制御装置における前記各処理を実行する工程を有した連結車両の制御方法である。
【0023】
１３．上記１～１１のいずれか１つに記載の連結車両の制御装置における前記各処理をコンピュータに実行させる連結車両の制御プログラムである。
【図面の簡単な説明】
【0024】
【図1】一実施形態にかかる連結車両の構成を示す斜視図である。
【図2】同実施形態にかかる制御システムの構成を示すブロック図である。
【図3】同実施形態にかかる制御装置が実行する処理の手順を示す流れ図である。
【図4】同実施形態にかかる連結車両のモデルを示す図である。
【図5】同実施形態にかかる制御装置が実行する処理の手順を示す流れ図である。
【図6】同実施形態にかかる制御装置が実行する処理の手順を示す流れ図である。
【図7】同実施形態にかかる制御装置が実行する処理の手順を示す流れ図である。
【図8】（ａ）～（ｃ）は、同実施形態にかかる作用を示す図である。
【図9】（ａ）～（ｄ）は、同実施形態にかかる作用を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0025】
以下、実施形態について図面を参照しつつ説明する。
「連結車両の構成」
図１に示すように、連結車両１０は、トラクタ２０およびトレーラ３０を備える。トラクタ２０は、前輪２２および後輪２４を備える。前輪２２は右前輪および左前輪の２輪を含み、後輪２４は右後輪および左後輪の２輪を含む。また、図１には、トレーラ３０として、箱型のトレーラを例示する。トレーラ３０は、車輪３２を有している。車輪３２は、右車輪および左車輪の２輪を含む。
「連結車両の構成」
図１に示すように、連結車両１０は、トラクタ２０およびトレーラ３０を備える。トラクタ２０は、前輪２２および後輪２４を備える。前輪２２は右前輪および左前輪の２輪を含み、後輪２４は右後輪および左後輪の２輪を含む。また、図１には、トレーラ３０として、箱型のトレーラを例示する。トレーラ３０は、車輪３２を有している。車輪３２は、右車輪および左車輪の２輪を含む。
【0026】
トレーラ３０は、ボールジョイント４０を介してトラクタ２０の後部に連結されている。ボールジョイント４０は、トレーラ３０を、トラクタ２０に対して軸４２を中心として回転可能に連結する部材である。軸４２は、トラクタ２０の高さ方向に沿って延びる。
【0027】
図２に、トラクタ２０が備える部材の一部を示す。
図２に示すように、トラクタ２０が備える操舵系におけるステアリングホイール５０には、反力モータ５２による反力が付与される。反力は、運転者がステアリングホイール５０に加えるトルクとは逆符号のトルクである。反力モータ５２の端子には、インバータ５４の出力電圧が印加される。
図２に示すように、トラクタ２０が備える操舵系におけるステアリングホイール５０には、反力モータ５２による反力が付与される。反力は、運転者がステアリングホイール５０に加えるトルクとは逆符号のトルクである。反力モータ５２の端子には、インバータ５４の出力電圧が印加される。
【0028】
一方、操舵系が備える転舵輪としての前輪２２には、ラックアンドピニオン機構６０を介して転舵モータ６２の動力が付与される。転舵モータ６２の端子には、インバータ６４の出力電圧が印加される。
【0029】
転舵制御装置７０は、制御対象としてのステアリングホイール５０の制御量を制御すべく、反力モータ５２のトルクを制御する。ここで、制御量は、反力である。また、転舵制御装置７０は、制御対象としての前輪２２の制御量を制御すべく、転舵モータ６２のトルクを制御する。ここで、制御量は、転舵角である。転舵角は、前輪２２のタイヤの切れ角である。
【0030】
転舵制御装置７０は、制御量の制御のために、トルクセンサ７２によって検出されるステアリングホイール５０に入力されるトルクである操舵トルクＴｈを参照する。また、転舵制御装置７０は、制御量の制御のために、舵角センサ７４によって検出される操舵角θｈを参照する。また、転舵制御装置７０は、制御量の制御のために、回転角センサ７６によって検出される転舵モータ６２の回転角θｍを参照する。
【0031】
トラクタ２０は、駆動系８０を備えている。駆動系８０は、車両の推力生成装置としての、内燃機関および回転電機の２つのうちの少なくとも１つを含む。トラクタ２０は、制動系８２を備えている。制動系８２は、摩擦力によって車輪の回転を減速させる装置と、車輪の動力を電気エネルギに変換することによって車輪の回転を減速させる装置との２つのうちの少なくとも１つを含む。なお、電気エネルギに変換することによって車輪の回転を減速させる装置は、駆動系の回転電機と共有されていてもよい。
【0032】
トラクタ２０は、ＡＤＡＳＥＣＵ９０を備えている。ＡＤＡＳＥＣＵ９０は、制御対象としての連結車両１０の制御量を制御すべく、操舵系、駆動系８０、および制動系８２を操作する。制御量は、車速、走行方向、およびヒッチ角等である。ヒッチ角は、トラクタ２０の前後方向とトレーラ３０の前後方向とのなす角度である。なお、駆動系８０に、内燃機関および回転電機を制御対象とする駆動制御装置を含めてもよい。その場合、「ＡＤＡＳＥＣＵ９０が駆動系８０を操作する」とは、ＡＤＡＳＥＣＵ９０が駆動制御装置に指令信号を出力することを意味する。また、制動系８２に、車輪の回転を減速させる装置を制御対象とする制動制御装置を含めてもよい。その場合、「ＡＤＡＳＥＣＵ９０が制動系８２を操作する」とは、ＡＤＡＳＥＣＵ９０が制動制御装置に指令信号を出力することを意味する。また、「ＡＤＡＳＥＣＵ９０が転舵制御装置７０を操作する」とは、ＡＤＡＳＥＣＵ９０が転舵制御装置７０に指令信号を出力することを意味する。
【0033】
ＡＤＡＳＥＣＵ９０は、制御量を制御すべく、ヒッチ角センサ１００によって検出されるヒッチ角βを参照する。ヒッチ角βは、トラクタ２０の後方から前方に進む方向とトレーラ３０の後方から前方に進む方向とのなす角度に応じて正、負の双方の符号を取り得る。たとえば、トラクタ２０の後方から前方に進む方向に対してトレーラ３０の後方から前方に進む方向が反時計回りに１８０°未満ずれる場合のヒッチ角βの符号を、正としてもよい。また、ＡＤＡＳＥＣＵ９０は、車輪速センサ１０２によって検出される車輪速度ωｗ１～ωｗ４を参照する。車輪速度ωｗ１，ωｗ２は、それぞれ、右側の前輪２２の回転速度、および左側の前輪２２の回転速度である。車輪速度ωｗ３，ωｗ４は、それぞれ、右側の後輪２４の回転速度、および左側の後輪２４の回転速度である。
【0034】
ＡＤＡＳＥＣＵ９０は、制御量の制御を、ユーザインターフェース１０４の操作状態に応じて設定する。ユーザインターフェース１０４は、自動運転および手動運転の２つのうちのいずれか１つを選択する等、ユーザの意思をＡＤＡＳＥＣＵ９０に伝達するためのものである。
【0035】
ＡＤＡＳＥＣＵ９０は、ＰＵ９２および記憶装置９４を備えている。ＰＵ９２は、ＣＰＵ、ＧＰＵ、およびＴＰＵ等の少なくとも１つを備えるソフトウェア処理装置である。記憶装置９４には、後退アシストプログラム９４ａが記憶されている。後退アシストプログラム９４ａは、ＰＵ９２に、後退アシスト処理を実行させる指令を規定するプログラムである。後退アシスト処理は、連結車両１０の後退走行において転舵輪の転舵処理を自動で行う処理である。後退アシストプログラム９４ａは、運転者による後退運転の負荷を軽減するためのプログラムである。
【0036】
すなわち、連結車両１０の後退走行においては、トラクタ２０の転舵角が同一であっても、トレーラ３０の挙動は、ヒッチ角βに応じて変化する。そのため、後退制御には、高い運転技能が要求される。後退アシストプログラム９４ａによる後退アシスト処理は、トラクタ２０の転舵角を制御することによって運転者をアシストする処理である。ただし、後退アシスト処理は、トレーラ３０の操舵に対する指示を運転者に委ねる。ここで、トレーラ３０の操舵の指示は、ステアリングホイール５０によって行われる。すなわち、後退アシスト処理を実行する後退アシストモードのオン状態においては、ステアリングホイール５０は、トレーラ３０の操舵に関する指示を入力する手段となっている。一方、後退アシストモードがオフ状態である場合、ステアリングホイール５０は、トラクタ２０の操舵に関する指示を入力する手段となっている。
【0037】
「後退アシストモードへの移行」
図３に後退アシストモードのオフ状態からオン状態への切り替わりに関する処理の手順を示す。図３に示す処理は、ＰＵ９２が後退アシストプログラム９４ａをたとえば所定周期で繰り返し実行することにより実現される。なお、以下では、先頭に「Ｓ」が付与された数字によって、各処理のステップ番号を表現する。
図３に後退アシストモードのオフ状態からオン状態への切り替わりに関する処理の手順を示す。図３に示す処理は、ＰＵ９２が後退アシストプログラム９４ａをたとえば所定周期で繰り返し実行することにより実現される。なお、以下では、先頭に「Ｓ」が付与された数字によって、各処理のステップ番号を表現する。
【0038】
図３に示す一連の処理において、ＰＵ９２は、まずトラクタ２０の転舵角α１を取得する（Ｓ１０）。転舵角α１は、転舵制御装置７０によって、回転角θｍを入力として都度算出される。ＰＵ９２は、転舵制御装置７０が都度算出する転舵角α１を取得する。また、ＰＵ９２は、ヒッチ角βを取得する（Ｓ１２）。そして、ＰＵ９２は、転舵角α１およびヒッチ角βに基づき、仮想操舵角α２を算出する（Ｓ１４）。本実施形態では、一例として、トレーラ３０の前後方向に対するボールジョイント４０の進行方向のなす角度によって、仮想操舵角α２を定義する。
【0039】
ここで、図４に基づき、仮想操舵角α２を転舵角α１およびヒッチ角βから算出する理由を説明する。
図４は、本実施形態で用いる連結車両１０のモデルを示す。図４に示すモデルは、トラクタ２０の一対の前輪２２を前輪Ｃ０として且つ、トラクタ２０の一対の後輪２４を後輪Ｂ１とする。すなわち、トラクタ２０について２輪モデルを採用している。また、トレーラ３０の一対の車輪３２を車輪Ｂ２とする。前輪Ｃ０およびヒッチ点Ｃ１によって定まる線と、ヒッチ点Ｃ１および車輪Ｂ２によって定まる線とのなす角が、ヒッチ角βである。ヒッチ点Ｃ１は、図１の軸４２部分に相当する。また、前輪Ｃ０の速度である前輪速度ＶＣ０は、転舵角α１の方向に進むベクトルとしている。転舵角α１は、前輪Ｃ０の進む方向と、前輪Ｃ０およびヒッチ点Ｃ１によって定まる線とのなす角度として定量化されている。車速Ｖの方向は、前輪Ｃ０およびヒッチ点Ｃ１によって定まる線に平行である。また、車速Ｖの方向と、図４のｘ方向とのなす角は、角度θ１である。また、距離ｌ１は、前輪Ｃ０および後輪Ｂ１間の長さである。また、距離ｈ１は、後輪Ｂ１およびヒッチ点Ｃ１間の長さである。
図４は、本実施形態で用いる連結車両１０のモデルを示す。図４に示すモデルは、トラクタ２０の一対の前輪２２を前輪Ｃ０として且つ、トラクタ２０の一対の後輪２４を後輪Ｂ１とする。すなわち、トラクタ２０について２輪モデルを採用している。また、トレーラ３０の一対の車輪３２を車輪Ｂ２とする。前輪Ｃ０およびヒッチ点Ｃ１によって定まる線と、ヒッチ点Ｃ１および車輪Ｂ２によって定まる線とのなす角が、ヒッチ角βである。ヒッチ点Ｃ１は、図１の軸４２部分に相当する。また、前輪Ｃ０の速度である前輪速度ＶＣ０は、転舵角α１の方向に進むベクトルとしている。転舵角α１は、前輪Ｃ０の進む方向と、前輪Ｃ０およびヒッチ点Ｃ１によって定まる線とのなす角度として定量化されている。車速Ｖの方向は、前輪Ｃ０およびヒッチ点Ｃ１によって定まる線に平行である。また、車速Ｖの方向と、図４のｘ方向とのなす角は、角度θ１である。また、距離ｌ１は、前輪Ｃ０および後輪Ｂ１間の長さである。また、距離ｈ１は、後輪Ｂ１およびヒッチ点Ｃ１間の長さである。
【0040】
上述した定義によれば、車輪Ｂ２からヒッチ点Ｃ１に進む方向に対するヒッチ点Ｃ１の速度ＶＣ１の方向が仮想操舵角α２となる。ヒッチ点Ｃ１から前輪Ｃ０に進む方向に対するヒッチ点Ｃ１の速度ＶＣ１の方向のなす角度γ１を用いると、仮想操舵角α２は、「－（β－γ１）」となる。
【0041】
図４に示すモデルにおいて、前輪Ｃ０の座標（ｘｃ０，ｙｃ０）、後輪Ｂ１の座標（ｘｂ１，ｙｂ１）およびヒッチ点Ｃ１の座標（ｘｃ１，ｙｃ１）を用いると、以下の式（ｃ１）～（ｃ３）が成立する。
【0042】
ＶＣ０・ｃｏｓα１＝ＶＢ１ …（ｃ１）
ｘｃ０＝ｘｂ１＋ｌ１・ｃｏｓθ１ …（ｃ２）
ｘｃ１＝ｘｂ１－ｈ１・ｃｏｓθ１ …（ｃ３）
上記の式（ｃ２），（ｃ３）の両辺を微分した式および式（ｃ１）を用いると、以下の式（ｃ４）が得られる。
ｘｃ０＝ｘｂ１＋ｌ１・ｃｏｓθ１ …（ｃ２）
ｘｃ１＝ｘｂ１－ｈ１・ｃｏｓθ１ …（ｃ３）
上記の式（ｃ２），（ｃ３）の両辺を微分した式および式（ｃ１）を用いると、以下の式（ｃ４）が得られる。
【0043】
ｈ１・ｔａｎα１＋ｌ１・ｔａｎγ１＝０ …（ｃ４）
上記の式（ｃ４）によれば、角度γ１が転舵角α１によって表現できる。したがって、仮想操舵角α２は、以下の式（ｃ５）にて表現される。
上記の式（ｃ４）によれば、角度γ１が転舵角α１によって表現できる。したがって、仮想操舵角α２は、以下の式（ｃ５）にて表現される。
【0044】
α２＝－β－ａｒｃｔａｎ｛（ｈ１／ｌ１）・ｔａｎ（α１）｝ …（ｃ５）
すなわち、仮想操舵角α２は、ヒッチ角βおよび転舵角α１から求めることができる。
なお、Ｓ１４の処理において、上記の式（ｃ５）を用いて仮想操舵角α２を算出することは必須ではない。たとえば、記憶装置９４にマップデータを記憶しておくことにより、ＰＵ９２は、Ｓ１４の処理において、仮想操舵角α２をマップ演算してもよい。マップデータは、ヒッチ角βおよび転舵角α１を入力変数として且つ、仮想操舵角α２を出力変数とする。
すなわち、仮想操舵角α２は、ヒッチ角βおよび転舵角α１から求めることができる。
なお、Ｓ１４の処理において、上記の式（ｃ５）を用いて仮想操舵角α２を算出することは必須ではない。たとえば、記憶装置９４にマップデータを記憶しておくことにより、ＰＵ９２は、Ｓ１４の処理において、仮想操舵角α２をマップ演算してもよい。マップデータは、ヒッチ角βおよび転舵角α１を入力変数として且つ、仮想操舵角α２を出力変数とする。
【0045】
ここで、マップデータとは、入力変数の離散的な値と、入力変数の値のそれぞれに対応する出力変数の値と、の組データである。また、マップ演算は、入力変数の値がマップデータの入力変数の値のいずれかに一致する場合、対応するマップデータの出力変数の値を演算結果とする処理とすればよい。また、マップ演算は、入力変数の値がマップデータの入力変数の値のいずれにも一致しない場合、マップデータに含まれる複数の出力変数の値の補間によって得られる値を演算結果とする処理とすればよい。また、これに代えて、マップ演算は、入力変数の値がマップデータの入力変数の値のいずれにも一致しない場合、マップデータに含まれる複数の入力変数の値のうちの最も近い値に対応するマップデータの出力変数の値を演算結果とする処理としてもよい。
【0046】
次にＰＵ９２は、最大仮想操舵角α２ｔｈを算出する（Ｓ１６）。最大仮想操舵角α２ｔｈは、ジャックナイフ現象が生じるときの仮想操舵角α２の大きさの下限値である。
すなわち、図４に示したモデルによれば、ヒッチ角βの１階の時間微分値は、以下の式にて表現される。
すなわち、図４に示したモデルによれば、ヒッチ角βの１階の時間微分値は、以下の式にて表現される。
【0047】
ｄβ／ｄｔ
＝－（Ｖ／ｌ２）・ｓｉｎβ
－｛Ｖ／（ｌ１・ｌ２）｝・（ｌ２＋ｈ１・ｃｏｓβ）・ｔａｎα …（ｃ６）
ここで、ジャックナイフ現象が生じる場合、転舵角α１を最大値α１ｔｈとしたところで、ヒッチ角βを変化させることができない。したがって、上記の式（ｃ６）におけるヒッチ角βの時間微分値をゼロとして且つ、転舵角α１に最大値α１ｔｈを代入したときのヒッチ角βを、ジャックナイフヒッチ角βｔｈと見なす。ただし、転舵角α１が正および負の双方の値を取り得ることから、上記の式（ｃ６）には、「α１ｔｈ」と「（－１）・α１ｔｈ」との双方を代入しうる。そのため、ジャックナイフヒッチ角βｔｈは、実際には２つの値を取る。それら２個のジャックナイフヒッチ角βｔｈは、記憶装置９４に予め記憶されている。そしてＰＵ９２は、２個の値のうちのヒッチ角βとの差の絶対値が小さくなる方の値をジャックナイフヒッチ角βｔｈに代入する。そして、ＰＵ９２は、上記の式（ｃ５）において、ヒッチ角βにジャックナイフヒッチ角βｔｈを代入して且つ、転舵角α１に「α１ｔｈ」または「（－１）・α１ｔｈ」を代入する。ここで、転舵角α１の符号は実際の転舵角α１の符号に一致させる。こうして算出される仮想操舵角α２が、最大仮想操舵角α２ｔｈである。
＝－（Ｖ／ｌ２）・ｓｉｎβ
－｛Ｖ／（ｌ１・ｌ２）｝・（ｌ２＋ｈ１・ｃｏｓβ）・ｔａｎα …（ｃ６）
ここで、ジャックナイフ現象が生じる場合、転舵角α１を最大値α１ｔｈとしたところで、ヒッチ角βを変化させることができない。したがって、上記の式（ｃ６）におけるヒッチ角βの時間微分値をゼロとして且つ、転舵角α１に最大値α１ｔｈを代入したときのヒッチ角βを、ジャックナイフヒッチ角βｔｈと見なす。ただし、転舵角α１が正および負の双方の値を取り得ることから、上記の式（ｃ６）には、「α１ｔｈ」と「（－１）・α１ｔｈ」との双方を代入しうる。そのため、ジャックナイフヒッチ角βｔｈは、実際には２つの値を取る。それら２個のジャックナイフヒッチ角βｔｈは、記憶装置９４に予め記憶されている。そしてＰＵ９２は、２個の値のうちのヒッチ角βとの差の絶対値が小さくなる方の値をジャックナイフヒッチ角βｔｈに代入する。そして、ＰＵ９２は、上記の式（ｃ５）において、ヒッチ角βにジャックナイフヒッチ角βｔｈを代入して且つ、転舵角α１に「α１ｔｈ」または「（－１）・α１ｔｈ」を代入する。ここで、転舵角α１の符号は実際の転舵角α１の符号に一致させる。こうして算出される仮想操舵角α２が、最大仮想操舵角α２ｔｈである。
【0048】
次にＰＵ９２は、過渡フラグＦ１が「１」であるか否かを判定する（Ｓ１８）。過渡フラグＦ１は、「１」である場合に、後退アシストモードのオフ状態からオン状態に切り替わった後の過渡的な処理をしていることを示す。過渡フラグＦ１は、「０」である場合に、上記過渡的な処理をしていないことを示す。ＰＵ９２は、過渡フラグＦ１が「０」であると判定する場合（Ｓ１８：ＮＯ）、後退アシストモードがオフ状態からオン状態に切り替わったか否かを判定する（Ｓ２０）。ＰＵ９２は、切り替わったと判定する場合（Ｓ２０：ＹＥＳ）、ステアリングホイール５０を振動させる（Ｓ２２）。この処理は、ステアリングホイール５０が、トラクタ２０の操舵の指示手段からトレーラ３０の操舵の指示手段に切り替わったことを運転者に通知するための処理である。なお、ＰＵ９２は、Ｓ２２の処理において、過渡フラグＦ１に「１」を代入する。
【0049】
次にＰＵ９２は、仮想操舵角α２の大きさが最大仮想操舵角α２ｔｈの大きさ以下であるか否かを判定する（Ｓ２４）。ＰＵ９２は、最大仮想操舵角α２ｔｈの大きさ以下であると判定する場合（Ｓ２４：ＹＥＳ）、操舵角θｈを仮想操舵角α２に応じた値に一致するように制御する（Ｓ２６）。一方、ＰＵ９２は、仮想操舵角α２の大きさが最大仮想操舵角α２ｔｈの大きさよりも大きいと判定する場合（Ｓ２４：ＮＯ）、操舵角θｈを最大仮想操舵角α２ｔｈに応じた値に一致するように制御する（Ｓ２８）。なお、この際、ＰＵ９２は、操舵角θｈが最大仮想操舵角α２ｔｈに整合した時点で、ステアリングホイール５０を振動させる。
【0050】
一方、ＰＵ９２は、過渡フラグＦ１が「１」であると判定する場合（Ｓ１８：ＹＥＳ）、操舵角θｈが仮想操舵角α２（最大仮想操舵角α２ｔｈ）と一致したか否かを判定する（Ｓ３０）。詳しくは、ＰＵ９２は、Ｓ２６の処理を実行している場合には、操舵角θｈが仮想操舵角α２と一致したか否かを判定する。一方、ＰＵ９２は、Ｓ２８の処理を実行している場合には、操舵角θｈが最大仮想操舵角α２ｔｈと一致したか否かを判定する。Ｓ３０の処理は、Ｓ２６，Ｓ２８の処理が完了したか否かを判定する処理である。
【0051】
ＰＵ９２は、一致しないと判定する場合（Ｓ３０：ＮＯ）、操舵トルクＴｈの大きさが閾値Ｔｔｈ以上であるか否かを判定する（Ｓ３２）。この処理は、運転者がステアリングホイール５０に触れたか否かを判定する処理である。すなわち後退アシストモードのオフ状態からオン状態への切り替えは、運転者がユーザインターフェース１０４を操作することによって行われる。したがって、後退アシストモードのオフ状態からオン状態への切り替え直後には、運転者はステアリングホイール５０に触れていない。Ｓ２６，Ｓ２８の処理は、運転者がステアリングホイール５０に触れる前に実行されることが意図されているものの、実際にはＳ２６，Ｓ２８の処理の実行中に運転者がステアリングホイール５０に触れる可能性がある。
【0052】
ＰＵ９２は、閾値Ｔｔｈ以上であると判定する場合（Ｓ３２：ＹＥＳ）、操舵角速度ωｈの大きさを低下させる（Ｓ３４）。
一方、ＰＵ９２は、一致すると判定する場合（Ｓ３０：ＹＥＳ）、過渡フラグＦ１に「０」を代入する（Ｓ３６：ＹＥＳ）。
一方、ＰＵ９２は、一致すると判定する場合（Ｓ３０：ＹＥＳ）、過渡フラグＦ１に「０」を代入する（Ｓ３６：ＹＥＳ）。
【0053】
なお、ＰＵ９２は、Ｓ２６，Ｓ２８，Ｓ３４，Ｓ３６の処理を完了する場合と、Ｓ２０，Ｓ３２の処理において否定判定する場合と、には、図３に示す一連の処理を一旦終了する。
【0054】
【0055】
図５に示す一連の処理において、ＰＵ９２は、まず、以下の条件（Ａ）および条件（Ｂ）の論理積が真であるか否かを判定する（Ｓ４０）。
条件（Ａ）：後退アシストモードのオン状態である旨の条件である。
条件（Ａ）：後退アシストモードのオン状態である旨の条件である。
【0056】
条件（Ｂ）：過渡フラグＦ１が「０」である旨の条件である。
ＰＵ９２は、論理積が真であると判定する場合（Ｓ４０：ＹＥＳ）、Ｓ１０～Ｓ１６の処理と同様の処理を実行する（Ｓ４２～Ｓ４８）。
ＰＵ９２は、論理積が真であると判定する場合（Ｓ４０：ＹＥＳ）、Ｓ１０～Ｓ１６の処理と同様の処理を実行する（Ｓ４２～Ｓ４８）。
【0057】
次にＰＵ９２は、仮想操舵角α２を入力としてステアリングホイール５０に加える反力を算出する（Ｓ５０）。ＰＵ９２は、仮想操舵角α２の大きさが大きい場合の反力の大きさを仮想操舵角α２の大きさが小さい場合の反力の大きさ以上とする。特に、ＰＵ９２は、仮想操舵角α２の大きさの単位量の増加に対する反力の大きさの増加量を、仮想操舵角α２の大きさが最大仮想操舵角α２ｔｈ以上の場合に最大仮想操舵角α２ｔｈ未満の場合よりも大きくする。これは、操舵角θｈの大きさが最大仮想操舵角α２ｔｈの大きさを超えてさらに変位することを抑制するための設定である。
【0058】
Ｓ５０の処理は、たとえば、記憶装置９４にマップデータが記憶された状態でＰＵ９２によって反力をマップ演算する処理としてもよい。ここで、マップデータは、仮想操舵角α２を入力変数として且つ反力を出力変数とするデータである。
【0059】
次にＰＵ９２は、仮想操舵角α２の大きさが最大仮想操舵角α２ｔｈの大きさよりも大きいか否かを判定する（Ｓ５２）。ＰＵ９２は、最大仮想操舵角α２ｔｈの大きさよりも大きいと判定する場合（Ｓ５２：ＹＥＳ）、上記反力に、ステアリングホイール５０を振動させる成分を重畳する（Ｓ５４）。この処理は、トレーラ３０の旋回半径をそれ以上小さくすることができないことを運転者に通知するための処理である。
【0060】
そして、ＰＵ５２は、Ｓ５０の処理によって算出された反力に応じて反力モータ５２を操作する（Ｓ５６）。この際、ＰＵ５２は、Ｓ５４の処理がなされている場合には、反力モータ５２のトルクに振動成分を重畳する。
【0061】
なお、ＰＵ９２は、Ｓ５６の処理を完了する場合と、Ｓ４０の処理において否定判定する場合と、には、図５に示す一連の処理を一旦終了する。
「後退アシストモードのオフ状態への移行」
図６に、後退アシストモードのオン状態からオフ状態へと切り替わりに関する処理の手順を示す。図６に示す処理は、ＰＵ９２が後退アシストプログラム９４ａをたとえば所定周期で繰り返し実行することにより実現される。
「後退アシストモードのオフ状態への移行」
図６に、後退アシストモードのオン状態からオフ状態へと切り替わりに関する処理の手順を示す。図６に示す処理は、ＰＵ９２が後退アシストプログラム９４ａをたとえば所定周期で繰り返し実行することにより実現される。
【0062】
図６に示す一連の処理において、ＰＵ９２は、まず、Ｓ１０～Ｓ１６の処理と同様の処理を実行する（Ｓ６０～Ｓ６６）。次にＰＵ９２は、過渡フラグＦ２が「１」であるか否かを判定する（Ｓ６８）。過渡フラグＦ２は、「１」である場合に、後退アシストモードのオン状態からオフ状態に切り替わった後の過渡的な処理をしていることを示す。過渡フラグＦ２は、「０」である場合に、上記過渡的な処理をしていないことを示す。ＰＵ９２は、過渡フラグＦ２が「０」であると判定する場合（Ｓ６８：ＮＯ）、後退アシストモードがオン状態からオフ状態に切り替わったか否かを判定する（Ｓ７０）。
【0063】
ＰＵ９２は、切り替わったと判定する場合（Ｓ７０：ＹＥＳ）、ステアリングホイール５０を振動させる（Ｓ７２）。この処理は、ステアリングホイール５０が、トレーラ３０の操舵の指示手段からトラクタ２０の操舵の指示手段に切り替わったことを運転者に通知するための処理である。なお、ＰＵ９２は、Ｓ７２の処理において、過渡フラグＦ２に「１」を代入する。次にＰＵ９２は、反力モータ５２を操作することによって、操舵角θｈを転舵角α１に応じた値に一致させるようにステアリングホイール５０を変位させる（Ｓ７４）。
【0064】
一方、過渡フラグＦ２が「１」であると判定する場合（Ｓ６８：ＹＥＳ）、操舵角θｈが転舵角α１に一致したか否かを判定する（Ｓ７６）。ＰＵ９２は、一致しないと判定する場合（Ｓ７６：ＮＯ）、操舵トルクＴｈの大きさが閾値Ｔｔｈ以上であるか否かを判定する（Ｓ７８）。この処理は、運転者がステアリングホイール５０に触れたか否かを判定する処理である。すなわち後退アシストモードのオン状態からオフ状態への切り替えは、運転者がユーザインターフェース１０４を操作することによって行われる。したがって、後退アシストモードのオフ状態からオン状態への切り替え直後には、運転者はステアリングホイール５０に触れていない。Ｓ７４の処理は、運転者がステアリングホイール５０に触れる前に実行されることが意図されているものの、実際にはＳ７４の処理の実行中に運転者がステアリングホイール５０に触れる可能性がある。
【0065】
ＰＵ９２は、閾値Ｔｔｈ以上であると判定する場合（Ｓ７８：ＹＥＳ）、操舵角速度ωｈの大きさを低下させる（Ｓ８０）。
一方、ＰＵ９２は、一致すると判定する場合（Ｓ７６：ＹＥＳ）、過渡フラグＦ２に「０」を代入する（Ｓ８２：ＹＥＳ）。
一方、ＰＵ９２は、一致すると判定する場合（Ｓ７６：ＹＥＳ）、過渡フラグＦ２に「０」を代入する（Ｓ８２：ＹＥＳ）。
【0066】
なお、ＰＵ９２は、Ｓ７４，Ｓ８０，Ｓ８２の処理を完了する場合と、Ｓ７０，Ｓ７８の処理において否定判定する場合と、には、図６に示す一連の処理を一旦終了する。
「操舵処理」
図７に、操舵処理について説明する。図７に示す一連の処理は、後退アシストプログラム９４ａをＰＵ９２がたとえば所定周期で繰り返し実行することによって実現される。
「操舵処理」
図７に、操舵処理について説明する。図７に示す一連の処理は、後退アシストプログラム９４ａをＰＵ９２がたとえば所定周期で繰り返し実行することによって実現される。
【0067】
図７に示す一連の処理において、ＰＵ９２は、まず、上述の条件（Ａ）および条件（Ｂ）の論理積が真であるか否かを判定する（Ｓ９０）。
ＰＵ９２は、論理積が真であると判定する場合（Ｓ９０：ＹＥＳ）、操舵角θｈを取得する（Ｓ９２）。そして、ＰＵ９２は、操舵角θｈに所定の変換を施した値を目標仮想操舵角α２＊に代入する（Ｓ９４）。次にＰＵ９２は、仮想操舵角α２を制御量として且つ目標仮想操舵角α２＊を制御量の目標値とするフィードバック制御の操作量である目標転舵角α１＊を算出する（Ｓ９６）。そしてＰＵ９２は、転舵角α１が目標転舵角α１＊となるように転舵モータ６２を操作する（Ｓ９８）。
ＰＵ９２は、論理積が真であると判定する場合（Ｓ９０：ＹＥＳ）、操舵角θｈを取得する（Ｓ９２）。そして、ＰＵ９２は、操舵角θｈに所定の変換を施した値を目標仮想操舵角α２＊に代入する（Ｓ９４）。次にＰＵ９２は、仮想操舵角α２を制御量として且つ目標仮想操舵角α２＊を制御量の目標値とするフィードバック制御の操作量である目標転舵角α１＊を算出する（Ｓ９６）。そしてＰＵ９２は、転舵角α１が目標転舵角α１＊となるように転舵モータ６２を操作する（Ｓ９８）。
【0068】
一方、ＰＵ９２は、上記論理積が偽であると判定する場合（Ｓ９０：ＮＯ）、以下の条件（Ｃ）および条件（Ｄ）の論理積が真であるか否かを判定する（Ｓ１００）。
条件（Ｃ）：後退アシストモードがオフ状態である旨の条件である。
条件（Ｃ）：後退アシストモードがオフ状態である旨の条件である。
【0069】
条件（Ｄ）：過渡フラグＦ２が「０」である旨の条件である。
ＰＵ９２は、条件（Ｃ）および条件（Ｄ）の論理積が真であると判定する場合（Ｓ１００：ＹＥＳ）、操舵角θｈを取得する（Ｓ１０２）。次にＰＵ９２は、操舵角θｈに応じて目標転舵角α１＊を設定する（Ｓ１０４）。そして、ＰＵ９２は、転舵角α１を制御量として目標転舵角α１＊を制御量の目標値とする制御を実行する（Ｓ１０６）。
ＰＵ９２は、条件（Ｃ）および条件（Ｄ）の論理積が真であると判定する場合（Ｓ１００：ＹＥＳ）、操舵角θｈを取得する（Ｓ１０２）。次にＰＵ９２は、操舵角θｈに応じて目標転舵角α１＊を設定する（Ｓ１０４）。そして、ＰＵ９２は、転舵角α１を制御量として目標転舵角α１＊を制御量の目標値とする制御を実行する（Ｓ１０６）。
【0070】
なお、ＰＵ９２は、Ｓ９８，Ｓ１０６の処理を完了する場合と、Ｓ１００の処理において否定判定する場合と、には、図７に示す一連の処理を一旦終了する。
「本実施形態の作用および効果」
図８に、後退アシストモードの利用例を示す。
「本実施形態の作用および効果」
図８に、後退アシストモードの利用例を示す。
【0071】
図８（ａ）は、連結車両１０を後退開始位置まで前進させる例を示す。この期間においては、ステアリングホイール５０の操作によってトラクタ２０が操舵される。
図８（ｂ）は、後退アシストモードを利用して連結車両１０を後退させる例を示す。この期間においては、ステアリングホイール５０の操作によって目標仮想操舵角α２＊が定められる。
図８（ｂ）は、後退アシストモードを利用して連結車両１０を後退させる例を示す。この期間においては、ステアリングホイール５０の操作によって目標仮想操舵角α２＊が定められる。
【0072】
図８（ｃ）は、トラクタ２０をトレーラ３０から切り離して、トラクタ２０単体で走行する例を示す。
すなわち、ＰＵ９２は、後退アシストモードがオフ状態の場合、操舵角θｈを、トラクタ２０の操舵の指示を示す変数とする。そして、ＰＵ９２は、操舵角θｈに応じて転舵角α１を制御する。一方、ＰＵ９２は、後退アシストモードがオン状態の場合、操舵角θｈを、トレーラ３０の操舵の指示を示す変数とする。そして、ＰＵ９２は、操舵角θｈに応じて仮想操舵角α２を制御する。
すなわち、ＰＵ９２は、後退アシストモードがオフ状態の場合、操舵角θｈを、トラクタ２０の操舵の指示を示す変数とする。そして、ＰＵ９２は、操舵角θｈに応じて転舵角α１を制御する。一方、ＰＵ９２は、後退アシストモードがオン状態の場合、操舵角θｈを、トレーラ３０の操舵の指示を示す変数とする。そして、ＰＵ９２は、操舵角θｈに応じて仮想操舵角α２を制御する。
【0073】
このように、トラクタ２０の操舵の指示入力手段と、トレーラ３０の操舵の指示入力手段とを、同一のハードウェアであるステアリングホイール５０とした。これにより、トレーラ３０の操舵の指示のための専用の入力手段を追加する必要が生じない。
【0074】
図９に、後退アシストモードがオフ状態からオン状態に切り替わる例を示す。
図９（ａ）は、後退アシストモードのオフ状態において、ステアリングホイール５０が中立位置にある状態を示す。そのため、トラクタ２０の転舵輪としての前輪２２は直進状態となる。また、後退アシストモードのオフ状態において、トレーラ３０が右向きである例を示す。そのため、仮想操舵角α２は、直進状態に対応しない。この状態で、後退アシストモードがオン状態に切り替わると、ＰＵ９２は、ステアリングホイール５０を右方向に切る。これにより、操舵角θｈが、ヒッチ点Ｃ１の進行方向である仮想操舵角α２に整合するように変位する。
図９（ａ）は、後退アシストモードのオフ状態において、ステアリングホイール５０が中立位置にある状態を示す。そのため、トラクタ２０の転舵輪としての前輪２２は直進状態となる。また、後退アシストモードのオフ状態において、トレーラ３０が右向きである例を示す。そのため、仮想操舵角α２は、直進状態に対応しない。この状態で、後退アシストモードがオン状態に切り替わると、ＰＵ９２は、ステアリングホイール５０を右方向に切る。これにより、操舵角θｈが、ヒッチ点Ｃ１の進行方向である仮想操舵角α２に整合するように変位する。
【0075】
図９（ｂ）は、後退アシストモードのオフ状態において、ステアリングホイール５０が中立位置にある状態を示す。この例では、ヒッチ点Ｃ１の進行方向も直進方向である。したがって、後退アシストモードがオン状態に切り替わっても、ＰＵ９２は、ステアリングホイール５０を変位させない。
【0076】
図９（ｃ）は、後退アシストモードのオフ状態において、ステアリングホイール５０が中立位置にある状態を示す。そのため、トラクタ２０の転舵輪としての前輪２２は直進状態となる。また、後退アシストモードのオフ状態において、トレーラ３０が左向きである場合を示す。そのため、仮想操舵角α２は、直進状態に対応しない。この状態で、後退アシストモードがオン状態に切り替わると、ＰＵ９２は、ステアリングホイール５０を左方向に切る。これにより、操舵角θｈが、ヒッチ点Ｃ１の進行方向である仮想操舵角α２に整合するように変位する。
【0077】
図９（ｄ）は、後退アシストモードのオフ状態において、ヒッチ角βの大きさが過度に大きく、ジャックナイフ現象が生じる例を示した。この場合、後退アシストモードがオン状態に切り替わると、ＰＵ９２は、操舵角θｈを最大仮想操舵角α２ｔｈに整合させる。そして、ＰＵ９２は、ステアリングホイール５０を振動させる。
【0078】
＜対応関係＞
上記実施形態における事項と、上記「課題を解決するための手段」の欄に記載した事項との対応関係は、次の通りである。以下では、「課題を解決するための手段」の欄に記載した解決手段の番号毎に、対応関係を示している。［１，１１～１３］連結車両の制御装置は、ＡＤＡＳＥＣＵ９０に対応する。入力部は、ステアリングホイール５０に対応する。切替判定処理は、Ｓ９０，Ｓ１００の処理に対応する。トラクタ操舵処理は、Ｓ１０２～Ｓ１０４の処理に対応する。トレーラ操舵処理は、Ｓ９２～Ｓ９８の処理に対応する。［２］整合処理は、Ｓ２６の処理に対応する。［３］整合処理は、Ｓ２８の処理に対応する。［４］逸脱通知処理は、Ｓ５４の処理を反映したＳ５６の処理に対応する。［５，６］反力付与処理は、Ｓ５０の処理を反映したＳ５６の処理に対応する。［７］整合処理は、Ｓ７４の処理に対応する。［８］低下処理は、Ｓ３４，Ｓ８０の処理に対応する。［９］切替通知処理は、Ｓ２２，Ｓ７２の処理に対応する。［１０］目標仮想操舵角設定処理は、Ｓ９４の処理に対応する。仮想操舵角制御処理は、Ｓ９６，Ｓ９８の処理に対応する。
上記実施形態における事項と、上記「課題を解決するための手段」の欄に記載した事項との対応関係は、次の通りである。以下では、「課題を解決するための手段」の欄に記載した解決手段の番号毎に、対応関係を示している。［１，１１～１３］連結車両の制御装置は、ＡＤＡＳＥＣＵ９０に対応する。入力部は、ステアリングホイール５０に対応する。切替判定処理は、Ｓ９０，Ｓ１００の処理に対応する。トラクタ操舵処理は、Ｓ１０２～Ｓ１０４の処理に対応する。トレーラ操舵処理は、Ｓ９２～Ｓ９８の処理に対応する。［２］整合処理は、Ｓ２６の処理に対応する。［３］整合処理は、Ｓ２８の処理に対応する。［４］逸脱通知処理は、Ｓ５４の処理を反映したＳ５６の処理に対応する。［５，６］反力付与処理は、Ｓ５０の処理を反映したＳ５６の処理に対応する。［７］整合処理は、Ｓ７４の処理に対応する。［８］低下処理は、Ｓ３４，Ｓ８０の処理に対応する。［９］切替通知処理は、Ｓ２２，Ｓ７２の処理に対応する。［１０］目標仮想操舵角設定処理は、Ｓ９４の処理に対応する。仮想操舵角制御処理は、Ｓ９６，Ｓ９８の処理に対応する。
【0079】
＜その他の実施形態＞
なお、本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態および以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
なお、本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態および以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
【0080】
「目標仮想操舵角設定処理について」
・目標仮想操舵角α２＊が操舵角θｈに所定の変換を施した値となることは必須ではない。たとえば、目標仮想操舵角設定処理を、目標仮想操舵角α２＊に操舵角θｈを代入する処理としてもよい。
・目標仮想操舵角α２＊が操舵角θｈに所定の変換を施した値となることは必須ではない。たとえば、目標仮想操舵角設定処理を、目標仮想操舵角α２＊に操舵角θｈを代入する処理としてもよい。
【0081】
「トレーラ操舵処理について」
・トレーラ操舵処理としては、仮想操舵角α２を制御量として且つ目標仮想操舵角α２＊を制御量の目標値とするフィードバック制御を実行する処理に限らない。たとえば、仮想操舵角α２を制御量とする開ループ制御を実行する処理であってもよい。
・トレーラ操舵処理としては、仮想操舵角α２を制御量として且つ目標仮想操舵角α２＊を制御量の目標値とするフィードバック制御を実行する処理に限らない。たとえば、仮想操舵角α２を制御量とする開ループ制御を実行する処理であってもよい。
【0082】
・トレーラ操舵処理が、仮想操舵角α２を制御量とする処理であることは必須ではない。たとえば、トレーラ３０の走行軌跡の曲率半径を制御量とする処理であってもよい。また、たとえば、トレーラ３０の走行軌跡自体を制御量とする処理であってもよい。
【0083】
「逸脱通知処理について」
・仮想操舵角α２の大きさが最大仮想操舵角α２ｔｈの大きさを超える場合に、その旨を通知する処理としては、ステアリングホイール５０に振動を付与する処理に限らない。たとえば、表示装置に表示される色を変える処理であってもよい。ここで表示装置は、トラクタ２０の後方の画像を表示する装置であってもよい。また表示装置は、ステアリングホイール５０に設けられて色によってメッセージを伝達する装置であってもよい。
・仮想操舵角α２の大きさが最大仮想操舵角α２ｔｈの大きさを超える場合に、その旨を通知する処理としては、ステアリングホイール５０に振動を付与する処理に限らない。たとえば、表示装置に表示される色を変える処理であってもよい。ここで表示装置は、トラクタ２０の後方の画像を表示する装置であってもよい。また表示装置は、ステアリングホイール５０に設けられて色によってメッセージを伝達する装置であってもよい。
【0084】
・逸脱通知処理を、過渡フラグＦ１が「０」であることを条件に実行してもよい。すなわち、たとえば、Ｓ２８の処理の完了時には実行しなくてもよい。
「反力付与処理について」
・反力付与処理としては、仮想操舵角α２の大きさが最大仮想操舵角α２ｔｈの大きさに達する前において仮想操舵角α２の大きさに応じて反力の大きさを可変設定する処理に限らない。たとえば、仮想操舵角α２の大きさが最大仮想操舵角α２ｔｈの大きさに達するまで、反力を一定とする処理であってもよい。
「反力付与処理について」
・反力付与処理としては、仮想操舵角α２の大きさが最大仮想操舵角α２ｔｈの大きさに達する前において仮想操舵角α２の大きさに応じて反力の大きさを可変設定する処理に限らない。たとえば、仮想操舵角α２の大きさが最大仮想操舵角α２ｔｈの大きさに達するまで、反力を一定とする処理であってもよい。
【0085】
「整合処理について」
・後退アシストモードのオフ状態からオン状態への切り替わりに伴って、操舵角θｈと仮想操舵角α２とが整合するように、操舵角θｈを変化させる処理は必須ではない。たとえば、後退アシストモードのオフ状態からオン状態への切り替わりに伴って、操舵角θｈと仮想操舵角α２とが整合するように、仮想操舵角α２を変化させる処理であってもよい。なお、後退アシストモードのオフ状態からオン状態への切り替わりに伴って、操舵角θｈと仮想操舵角α２とを整合させる整合処理は必須ではない。
・後退アシストモードのオフ状態からオン状態への切り替わりに伴って、操舵角θｈと仮想操舵角α２とが整合するように、操舵角θｈを変化させる処理は必須ではない。たとえば、後退アシストモードのオフ状態からオン状態への切り替わりに伴って、操舵角θｈと仮想操舵角α２とが整合するように、仮想操舵角α２を変化させる処理であってもよい。なお、後退アシストモードのオフ状態からオン状態への切り替わりに伴って、操舵角θｈと仮想操舵角α２とを整合させる整合処理は必須ではない。
【0086】
・後退アシストモードのオン状態からオフ状態への切り替わりに伴って、操舵角θｈと転舵角α１とが整合するように、操舵角θｈを変化させる処理は必須ではない。たとえば、後退アシストモードのオン状態からオフ状態への切り替わりに伴って、操舵角θｈと転舵角α１とが整合するように、転舵角α１を変化させる処理であってもよい。なお、後退アシストモードのオン状態からオフ状態への切り替わりに伴って、操舵角θｈと転舵角α１とを整合させる整合処理は必須ではない。
【0087】
「切替通知処理について」
・後退アシストモードのオフ状態からオン状態への切り替わりに伴って切り替えたことを通知する処理としては、ステアリングホイール５０に振動を付与する処理に限らない。換言すれば、ステアリングホイール５０の操作によって転舵角α１を調整可能な状態から仮想操舵角α２を調整可能な状態に移行した旨を通知する処理としては、ステアリングホイール５０に振動を付与する処理に限らない。たとえば、表示装置に表示される色を変える処理であってもよい。ここで表示装置は、トラクタ２０の後方の画像を表示する装置であってもよい。また表示装置は、ステアリングホイール５０に設けられて色によってメッセージを伝達する装置であってもよい。
・後退アシストモードのオフ状態からオン状態への切り替わりに伴って切り替えたことを通知する処理としては、ステアリングホイール５０に振動を付与する処理に限らない。換言すれば、ステアリングホイール５０の操作によって転舵角α１を調整可能な状態から仮想操舵角α２を調整可能な状態に移行した旨を通知する処理としては、ステアリングホイール５０に振動を付与する処理に限らない。たとえば、表示装置に表示される色を変える処理であってもよい。ここで表示装置は、トラクタ２０の後方の画像を表示する装置であってもよい。また表示装置は、ステアリングホイール５０に設けられて色によってメッセージを伝達する装置であってもよい。
【0088】
・後退アシストモードのオン状態からオフ状態への切り替わりに伴って切り替えたことを通知する処理としては、ステアリングホイール５０に振動を付与する処理に限らない。換言すれば、ステアリングホイール５０の操作によって仮想操舵角α２を調整可能な状態から転舵角α１を調整可能な状態に移行した旨を通知する処理としては、ステアリングホイール５０に振動を付与する処理に限らない。たとえば、表示装置に表示される色を変える処理であってもよい。ここで表示装置は、トラクタ２０の後方の画像を表示する装置であってもよい。また表示装置は、ステアリングホイール５０に設けられて色によってメッセージを伝達する装置であってもよい。
【0089】
「低下処理について」
・Ｓ３４の処理を実行することは必須ではない。たとえば、後退アシストモードのオフ状態からオン状態への切り替わりに伴って操舵角θｈと仮想操舵角α２とが整合するように操舵角θｈを変化させているときにステアリングホイール５０が操作される場合、次のようにしてもよい。すなわち、仮想操舵角α２と整合するように操舵角θｈを変化させる処理を停止してもよい。その場合、ステアリングホイール５０の操作に応じて仮想操舵角α２を制御すべく転舵角α１を操作してもよい。
・Ｓ３４の処理を実行することは必須ではない。たとえば、後退アシストモードのオフ状態からオン状態への切り替わりに伴って操舵角θｈと仮想操舵角α２とが整合するように操舵角θｈを変化させているときにステアリングホイール５０が操作される場合、次のようにしてもよい。すなわち、仮想操舵角α２と整合するように操舵角θｈを変化させる処理を停止してもよい。その場合、ステアリングホイール５０の操作に応じて仮想操舵角α２を制御すべく転舵角α１を操作してもよい。
【0090】
・Ｓ８０の処理を実行することは必須ではない。たとえば、後退アシストモードのオン状態からオフ状態への切り替わりに伴って操舵角θｈと転舵角α１とが整合するように操舵角θｈを変化させているときにステアリングホイール５０が操作される場合、次のようにしてもよい。すなわち、転舵角α１と整合するように操舵角θｈを変化させる処理を停止してもよい。その場合、ステアリングホイール５０の操作に応じて転舵角α１を制御してもよい。
【0091】
「後退アシストモードのオフ状態の処理の主体について」
・上記実施形態では、後退アシストモードのオフ状態における整合処理を、ＡＤＡＳＥＣＵ９０が転舵制御装置７０に指令信号を送信する処理としたが、これに限らない。たとえば後退アシストモードのオフ状態における整合処理については、ＡＤＡＳＥＣＵ９０からの指示とは独立に転舵制御装置７０が実行してもよい。
・上記実施形態では、後退アシストモードのオフ状態における整合処理を、ＡＤＡＳＥＣＵ９０が転舵制御装置７０に指令信号を送信する処理としたが、これに限らない。たとえば後退アシストモードのオフ状態における整合処理については、ＡＤＡＳＥＣＵ９０からの指示とは独立に転舵制御装置７０が実行してもよい。
【0092】
「入力部について」
・トラクタ２０またはトレーラ３０に対する操舵の意思を入力する入力部としては、ステアリングホイール５０に限らない。たとえば、ジョイスティックであってもよい。
・トラクタ２０またはトレーラ３０に対する操舵の意思を入力する入力部としては、ステアリングホイール５０に限らない。たとえば、ジョイスティックであってもよい。
【0093】
「操舵系について」
・たとえばステアリングホイール５０と前輪２２との間の動力の伝達状態および遮断状態を切り替えるクラッチを備えてもよい。その場合、後退アシストモードがオフ状態である場合、クラッチを締結状態としてもよい。換言すれば、トラクタ操舵処理については、クラッチを締結状態として実行してもよい。
・たとえばステアリングホイール５０と前輪２２との間の動力の伝達状態および遮断状態を切り替えるクラッチを備えてもよい。その場合、後退アシストモードがオフ状態である場合、クラッチを締結状態としてもよい。換言すれば、トラクタ操舵処理については、クラッチを締結状態として実行してもよい。
【0094】
「制御装置について」
・ＡＤＡＳＥＣＵ９０と転舵制御装置７０とを一体的に構成してもよい。
・制御装置としては、ＰＵ９２と記憶装置９４とを備えて、ソフトウェア処理を実行するものに限らない。たとえば、上記実施形態においてソフトウェア処理されたものの少なくとも一部を、ハードウェア処理するたとえばＡＳＩＣ等の専用のハードウェア回路を備えてもよい。すなわち、制御装置は、以下の（ａ）～（ｃ）のいずれかの構成であればよい。（ａ）上記処理の全てを、プログラムに従って実行する処理装置と、プログラムを記憶する記憶装置等のプログラム格納装置とを備える。（ｂ）上記処理の一部をプログラムに従って実行する処理装置およびプログラム格納装置と、残りの処理を実行する専用のハードウェア回路とを備える。（ｃ）上記処理の全てを実行する専用のハードウェア回路を備える。ここで、処理装置およびプログラム格納装置を備えたソフトウェア実行装置や、専用のハードウェア回路は複数であってもよい。
・ＡＤＡＳＥＣＵ９０と転舵制御装置７０とを一体的に構成してもよい。
・制御装置としては、ＰＵ９２と記憶装置９４とを備えて、ソフトウェア処理を実行するものに限らない。たとえば、上記実施形態においてソフトウェア処理されたものの少なくとも一部を、ハードウェア処理するたとえばＡＳＩＣ等の専用のハードウェア回路を備えてもよい。すなわち、制御装置は、以下の（ａ）～（ｃ）のいずれかの構成であればよい。（ａ）上記処理の全てを、プログラムに従って実行する処理装置と、プログラムを記憶する記憶装置等のプログラム格納装置とを備える。（ｂ）上記処理の一部をプログラムに従って実行する処理装置およびプログラム格納装置と、残りの処理を実行する専用のハードウェア回路とを備える。（ｃ）上記処理の全てを実行する専用のハードウェア回路を備える。ここで、処理装置およびプログラム格納装置を備えたソフトウェア実行装置や、専用のハードウェア回路は複数であってもよい。
【0095】
「コンピュータについて」
・後退アシストプログラム９４ａ等の制御プログラムを実行するコンピュータとしては、連結車両１０に搭載されたコンピュータに限らない。たとえば、連結車両１０に搭載された上記ＰＵ５２と、運転者の携帯端末との双方によって同コンピュータを構成してもよい。その場合、たとえば、Ｓ１６の処理を携帯端末が実行してもよい。
・後退アシストプログラム９４ａ等の制御プログラムを実行するコンピュータとしては、連結車両１０に搭載されたコンピュータに限らない。たとえば、連結車両１０に搭載された上記ＰＵ５２と、運転者の携帯端末との双方によって同コンピュータを構成してもよい。その場合、たとえば、Ｓ１６の処理を携帯端末が実行してもよい。
【0096】
「車両について」
・連結車両としては、図１に例示した車両に限らない。
・連結車両としては、図１に例示した車両に限らない。
【符号の説明】
【0097】
１０…連結車両
２０…トラクタ
３０…トレーラ
４０…ボールジョイント
４２…軸
５０…ステアリングホイール
５２…反力モータ
５４…インバータ
６０…ラックアンドピニオン機構
６２…転舵モータ
６４…インバータ
７０…転舵制御装置
９０…ＡＤＡＳＥＣＵ
２０…トラクタ
３０…トレーラ
４０…ボールジョイント
４２…軸
５０…ステアリングホイール
５２…反力モータ
５４…インバータ
６０…ラックアンドピニオン機構
６２…転舵モータ
６４…インバータ
７０…転舵制御装置
９０…ＡＤＡＳＥＣＵ
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【手続補正書】
【提出日】2023-06-02
【手続補正2】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0001】
本発明は、連結車両の制御装置、連結車両の制御方法、および連結車両の制御プログラムに関する。