特開 2024-29815 作業車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024029815

(43)【公開日】2024-03-07

(54)【発明の名称】作業車両

(51)【国際特許分類】

   A01B 69/00 20060101AFI20240229BHJP

   A01C 11/00 20060101ALI20240229BHJP

【ＦＩ】

A01B69/00 303Z

A01C11/00 302

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022132210

(22)【出願日】2022-08-23

(71)【出願人】

【識別番号】000000125

【氏名又は名称】井関農機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100092794

【弁理士】

【氏名又は名称】松田 正道

(72)【発明者】

【氏名】豊田 浩史

(72)【発明者】

【氏名】高橋 学

(72)【発明者】

【氏名】近藤 裕志

(72)【発明者】

【氏名】福島 寿美

(72)【発明者】

【氏名】野村 仁志

(72)【発明者】

【氏名】山下 英希

(72)【発明者】

【氏名】浦 由香

(72)【発明者】

【氏名】今泉 大介

【テーマコード（参考）】

2B043

2B060

【Ｆターム（参考）】

2B043AA04

2B043AB08

2B043BA07

2B043BA09

2B043BB04

2B043DA01

2B043DA04

2B043DA17

2B043EA04

2B043EB18

2B043EB22

2B043EC02

2B043ED02

2B043ED12

2B043EE01

2B043EE06

2B043EE08

2B060BA04

2B060BB06

2B060CA03

2B060CB02

(57)【要約】

【課題】 作業機が装着可能である作業車両が、知られている。ところで、本発明者は、作業車両ユーザーのさまざまなニーズを考慮し、リモート操作などをともなう便利な機能がつぎつぎと新たに実装される趨勢はますます加速すると考えている。しかしながら、従来の作業車両については、かくの如き実装されている便利な機能を利用するときに要求される、作業者の負担は必ずしも小さくないことに本発明者は気付いた。
【解決手段】 車体１００を見下ろす位置へ取付けられた撮像装置９００を備えており、撮像装置９００は、車体１００の少なくとも上半分が写る画像を撮影する田植え機である。
【選択図】 図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車体（１００）を見下ろす位置へ取付けられた撮像装置（９００）を備えており、
前記撮像装置（９００）は、前記車体（１００）の少なくとも上半分が写る画像を撮影することを特徴とする作業車両。

【請求項2】

前記撮像装置（９００）により前記撮影された画像は、前記車体（１００）およびリモートコントローラー（７００）の少なくとも一方のモニター（８００）で表示されることを特徴とする請求項１に記載の作業車両。

【請求項3】

前記撮像装置（９００）により前記撮影された画像は、前記リモートコントローラー（７００）の前記モニター（８００）で表示され、
前記リモートコントローラー（７００）は、ユーザー指示に応じて遠隔操作を行うことを特徴とする請求項２に記載の作業車両。

【請求項4】

前記リモートコントローラー（７００）は、エンジン（２１０）を停止させるエンジン停止ユニット（２１５）を駆動するための遠隔操作を行い、
前記エンジン停止ユニット（２１５）の駆動は、前記エンジン（２１０）の回転を検出するエンジン回転センサー（２１６）の検出結果に基づいて終了されることを特徴とする請求項３に記載の作業車両。

【請求項5】

施肥装置（２５０）により散布される肥料を搬送するための搬送風を発生する施肥ブロアー（２５１）のブロアー吸気口（２５１ｐ）には、ブロアー吸気ダクト（２５１ｄ）が接続されており、
前記ブロアー吸気ダクト（２５１ｄ）は、エンジンマフラー（２１１）の末端部を所定のスペースを隔てて覆い、
前記ブロアー吸気ダクト（２５１ｄ）の側面には、前記エンジンマフラー（２１１）のマフラー排気口（２１１ｐ）を外部へ露出させるマフラー排気口窓（２１１ｗ）が形成されており、
前記マフラー排気口（２１１ｐ）の開口向きは、下向きであり、
前記マフラー排気口（２１１ｐ）と前記マフラー排気口窓（２１１ｗ）との間には、空隙が形成されており、
前記リモートコントローラー（７００）は、前記エンジン停止ユニット（２１５）を駆動するための前記遠隔操作に先立って、前記施肥ブロアー（２５１）を停止させるための遠隔操作を行うことを特徴とする請求項４に記載の作業車両。

【請求項6】

施肥装置（２５０）により散布される肥料を搬送するための搬送風を発生する施肥ブロアー（２５１）のブロアー吸気口（２５１ｐ）には、ブロアー吸気ダクト（２５１ｄ）が接続されており、
前記ブロアー吸気ダクト（２５１ｄ）は、エンジンマフラー（２１１）の一部を覆うことを特徴とする作業車両。

【請求項7】

前記ブロアー吸気ダクト（２５１ｄ）は、前記エンジンマフラー（２１１）のマフラー排気口（２１１ｐ）を覆わないことを特徴とする請求項６に記載の作業車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、田植え機のような作業車両に関する。

【背景技術】

【0002】

作業機が装着可能である作業車両が、知られている（たとえば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１６－９６７７４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、本発明者は、作業車両ユーザーのさまざまなニーズを考慮し、リモート操作などをともなう便利な機能がつぎつぎと新たに実装される趨勢はますます加速すると考えている。

【0005】

しかしながら、上述された従来の作業車両については、かくの如き実装されている便利な機能を利用するときに要求される、作業者の負担は必ずしも小さくないことに本発明者は気付いた。

【0006】

本発明は、上述された従来の課題を考慮し、作業者の負担を軽減することができる作業車両を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

第１の本発明は、車体（１００）を見下ろす位置へ取付けられた撮像装置（９００）を備えており、
前記撮像装置（９００）は、前記車体（１００）の少なくとも上半分が写る画像を撮影することを特徴とする作業車両である。

【0008】

第２の本発明は、前記撮像装置（９００）により前記撮影された画像は、前記車体（１００）およびリモートコントローラー（７００）の少なくとも一方のモニター（８００）で表示されることを特徴とする第１の本発明の作業車両である。

【0009】

第３の本発明は、前記撮像装置（９００）により前記撮影された画像は、前記リモートコントローラー（７００）の前記モニター（８００）で表示され、
前記リモートコントローラー（７００）は、ユーザー指示に応じて遠隔操作を行うことを特徴とする第２の本発明の作業車両である。

【0010】

第４の本発明は、前記リモートコントローラー（７００）は、エンジン（２１０）を停止させるエンジン停止ユニット（２１５）を駆動するための遠隔操作を行い、
前記エンジン停止ユニット（２１５）の駆動は、前記エンジン（２１０）の回転を検出するエンジン回転センサー（２１６）の検出結果に基づいて終了されることを特徴とする第３の本発明の作業車両である。

【0011】

第５の本発明は、施肥装置（２５０）により散布される肥料を搬送するための搬送風を発生する施肥ブロアー（２５１）のブロアー吸気口（２５１ｐ）には、ブロアー吸気ダクト（２５１ｄ）が接続されており、
前記ブロアー吸気ダクト（２５１ｄ）は、エンジンマフラー（２１１）の末端部を所定のスペースを隔てて覆い、
前記ブロアー吸気ダクト（２５１ｄ）の側面には、前記エンジンマフラー（２１１）のマフラー排気口（２１１ｐ）を外部へ露出させるマフラー排気口窓（２１１ｗ）が形成されており、
前記マフラー排気口（２１１ｐ）の開口向きは、下向きであり、
前記マフラー排気口（２１１ｐ）と前記マフラー排気口窓（２１１ｗ）との間には、空隙が形成されており、
前記リモートコントローラー（７００）は、前記エンジン停止ユニット（２１５）を駆動するための前記遠隔操作に先立って、前記施肥ブロアー（２５１）を停止させるための遠隔操作を行うことを特徴とする第４の本発明の作業車両である。

【0012】

第６の本発明は、施肥装置（２５０）により散布される肥料を搬送するための搬送風を発生する施肥ブロアー（２５１）のブロアー吸気口（２５１ｐ）には、ブロアー吸気ダクト（２５１ｄ）が接続されており、
前記ブロアー吸気ダクト（２５１ｄ）は、エンジンマフラー（２１１）の一部を覆うことを特徴とする作業車両である。

【0013】

第７の本発明は、前記ブロアー吸気ダクト（２５１ｄ）は、前記エンジンマフラー（２１１）のマフラー排気口（２１１ｐ）を覆わないことを特徴とする第６の本発明の作業車両である。

【発明の効果】

【0014】

第１の本発明により、作業者の負担を軽減することが可能である。

【0015】

第２の本発明により、第１の本発明の効果に加えて、使い勝手を向上することが可能である。

【0016】

第３の本発明により、第２の本発明の効果に加えて、使い勝手をさらに向上することが可能である。

【0017】

第４の本発明により、第３の本発明の効果に加えて、安全性を向上することが可能である。

【0018】

第５の本発明により、第４の本発明の効果に加えて、利便性を向上することが可能である。

【0019】

第６の本発明により、作業者の負担を軽減することが可能である。

【0020】

第７の本発明により、第６の本発明の効果に加えて、利便性を向上することが可能である。

【図面の簡単な説明】

【0021】

【図1】本発明における実施の形態の田植え機の左側面図

【図2】（ａ）本発明における実施の形態の田植え機遠隔監視の説明図（その一）、（ｂ）本発明における実施の形態の田植え機遠隔監視の説明図（その二）

【図3】本発明における実施の形態の田植え機フロントエンジン温風施肥の説明図（その一）

【図4】本発明における実施の形態の田植え機フロントエンジン温風施肥の説明図（その二）

【図5】本発明における実施の形態のワイドステップ田植え機のワイド手摺り折畳みの説明図（その一）

【図6】（ａ）本発明における実施の形態のワイドステップ田植え機のワイド手摺り折畳みの説明図（その二）、（ｂ）本発明における実施の形態のワイドステップ田植え機のワイド手摺り折畳みの説明図（その三）

【図7】（ａ）本発明における実施の形態のワイドステップ田植え機のワイド手摺り折畳みの説明図（その四）、（ｂ）本発明における実施の形態のワイドステップ田植え機のワイド手摺り折畳みの説明図（その五）

【発明を実施するための形態】

【0022】

図面を参照しながら、本発明における実施の形態について詳細に説明する。

【0023】

以下同様であるが、いくつかの構成要素は図面において示されていないこともあり、透視的にまたは省略的に示されていることもある。

【0024】

（１）はじめに、図１を主として参照しながら、本発明における実施の形態の田植え機の構成および動作について具体的に説明する。

【0025】

ここに、図１は、本発明における実施の形態の田植え機の左側面図である。

【0026】

本実施の形態の田植え機の動作について説明しながら、コントローラー６００などにより実現される、本発明に関連した発明の作業車両動作制御方法についても説明する。

【0027】

本実施の形態の田植え機は、操舵装置２３０における手動操縦操作または自動操縦操作に基づいたコントローラー６００の制御に応じて、左右一対の前輪２２１および後輪２２２を有する走行装置２２０で車体１００を走行させながら、ローター２６１およびフロート２６２を有する整地装置２６０により圃場Ｆの整地を行って苗植付け具２４１を有する苗植付け装置２４０により圃場Ｆへの苗植付けを行うとともに施肥装置２５０により圃場Ｆへの施肥を行うための田植え機である。

【0028】

走行装置２２０ならびに苗植付け装置２４０、施肥装置２５０および整地装置２６０は、ＨＳＴである主変速装置および副変速装置を有する変速機構を介して伝達されるエンジン２１０の動力により駆動される。

【0029】

本実施の形態の田植え機は、本発明における作業車両の具体的な例である。

【0030】

（２）つぎに、本発明における実施の形態の田植え機の構成および動作についてより具体的に説明する。

【0031】

（２ａ）本発明における実施の形態の田植え機遠隔監視について説明する。

【0032】

車体１００を見下ろす位置へ取付けられた撮像装置９００は、車体１００の少なくとも上半分が写る画像を撮影する。

【0033】

撮像装置９００により撮影された画像は、車体１００およびリモートコントローラー７００の少なくとも一方のモニター８００で表示される。

【0034】

本発明における実施の形態の田植え機遠隔監視の説明図（その一および二）である図２（ａ）および２（ｂ）に示されているように、田植え機の車体上部に全天球型の３６０度ライブカメラを有する撮像装置９００を設け、運転席にカメラの画像モニターとして機能するモニター８００を設ける構成が考えられる。カメラは車体１００を上方から見下ろす画角で車体周囲３６０度を含む下側半球のライブ映像をモニター８００に映す。８条植えまたは１０条植えの仕様などにおいては、圃場移動または格納庫移動のとき、苗載せ台部および前輪部分に起因する死角部分は障害物と接触しやすく、作業者は運転に習熟することをしばしば求められる。このような死角部分がモニター８００のおかげでなくなるので、安全性が向上する。操作性が向上し、運転に不慣れである作業者でも運転操作などを容易に行うことができるので、商品力の向上への寄与が期待される。

【0035】

撮像装置９００により撮影された画像は、リモートコントローラー７００のモニター８００で表示される。リモートコントローラー７００は、ユーザー指示に応じて遠隔操作を行う。

【0036】

リモートコントローラー７００は、エンジン２１０を停止させるエンジン停止ユニット２１５を駆動するための遠隔操作を行う。エンジン停止ユニット２１５の駆動は、エンジン２１０の回転を検出するエンジン回転センサー２１６の検出結果に基づいて終了される。

【0037】

上述された態様において、モバイル端末のようなリモートコントローラー７００から車体１００のエンジン２１０を停止するための車体エンジン停止操作を行うことができる機能を車体側に実装する構成が考えられる。リモートコントローラー側からは、エンジン停止スイッチをオンするための内容を有する発信が行われる。車体側においては、リモートコントローラー７００からの指示電波信号を受信する受信装置と協働しながら、コントローラー６００が、エンジン停止のための燃料カットを行う、エンジン停止ユニット２１５のソレノイド作動モーターを制御する。コントローラー６００は、リモートコントローラー７００から送信された電波の受信をトリガーとして、ソレノイド作動モーターへ回転信号を送る。エンジン回転軸にはエンジン回転センサー２１６の回転検知部が設けられており、コントローラー６００は、このような回転検知部が行った、回転検知によるエンジン停止の感知をトリガーとして、ソレノイド作動モーターへの回転信号を停止させる。不要な信号出力の継続が抑制されるように、このような回転信号の停止は車体側からリモートコントローラー側へ報告されてもよい。ユーザーは、リモート操作のためのリモートコントローラー７００で映像の確認を行うことができるので、無人運転における車体状態を正確に把握して、緊急のとき、必要に応じて車体停止を行うことができるので、安心であって安全性が向上する。

【0038】

上述された態様において、リモートコントローラー７００からエンジン再始動操作を行うことができる機能を車体側に実装する構成が考えられる。リモートコントローラー側からは、エンジン始動スイッチをオンするための内容を有する発信が行われる。車体側においては、エンジン始動のためのセル回転を行うエンジン始動セル回転モーターが設けられている。コントローラー６００は、リモートコントローラー７００から送信された電波の受信をトリガーとして、エンジン始動セル回転モーターへ回転信号を送る。エンジン回転軸にはエンジン回転センサー２１６の回転検知部が設けられており、コントローラー６００は、このような回転検知部が行った、回転検知によるエンジン始動の感知をトリガーとして、エンジン始動セル回転モーターへの回転信号を停止させる。不要な信号出力の継続が抑制されるように、このような回転信号の停止は車体側からリモートコントローラー側へ報告されてもよい。ユーザーは、リモート操作のためのリモートコントローラー７００で映像の確認を行うことができるので、無人運転における車体状態を正確に把握して、緊急停止の後、必要に応じてエンジン再始動を行うことができるので、安心であって安全性が向上する。

【0039】

上述された態様において、リモートコントローラー７００から車体ハンドル操作を行うことができる機能を車体側に実装する構成が考えられる。リモートコントローラー側からは、ハンドルの左右操舵ダイヤルを任意の操舵角度へ設定するための内容を有する発信が行われる。車体側においては、ハンドル旋回を行うハンドル旋回モーターが設けられている。コントローラー６００は、設定された操舵角度に応じてリモートコントローラー７００から送信された電波の受信をトリガーとして、ハンドル旋回モーターへ回転信号を送る。ハンドル旋回モーターは、設定された操舵角度に応じたハンドル切れ角を実現するようにハンドル旋回を行う。ハンドル軸には回転検知部が設けられており、コントローラー６００は、このような回転検知部が行った、操舵角度が最大ハンドル切れ角を超えないようにあらかじめ定められた回転数の検知による感知をトリガーとして、ハンドル旋回モーターへの回転信号を停止させる。不要な信号出力の継続が抑制されるように、このような回転信号の停止は車体側からリモートコントローラー側へ報告されてもよい。ユーザーは、リモート操作のためのリモートコントローラー７００で映像の確認を行うことができるので、無人運転における車体状態を正確に把握して、緊急のとき、必要に応じて車体旋回を行うことができるので、安心であって安全性が向上する。

【0040】

（２ｂ）本発明における実施の形態の田植え機フロントエンジン温風施肥について説明する。

【0041】

施肥装置２５０により散布される肥料を搬送するための搬送風を発生する施肥ブロアー２５１のブロアー吸気口２５１ｐには、ブロアー吸気ダクト２５１ｄが接続されている。

【0042】

本発明における実施の形態の田植え機フロントエンジン温風施肥の説明図（その一）である図３に示されているように、車体前側にエンジン２１０が搭載されている施肥機搭載田植え機において、いわゆる施肥ホッパーに貯留された肥料を乾燥させるための温風を施肥装置２５０の施肥ブロアー２５１で安定的に取得する構成が考えられる。エンジン２１０が施肥ブロアー２５１近傍へ設けられているミッドエンジンの場合と同様に、エンジン２１０と施肥ブロアー２５１との間の距離が大きいフロントエンジンの場合においても、エンジン２１０の周辺の温風を取得することができる。田植え機のエンジンマフラー２１１の周辺の高い温度を利用することにより安定的に温風を得ることができるように、ブロアー吸気口２５１ｐへ接続されたブロアー吸気ダクト２５１ｄのダクト末端部はマフラー排気口２１１ｐ近傍に設けられており、ダクト末端部がマフラー排気口部の方向を向いている、ブロアー吸気ダクト２５１ｄはエンジンマフラー２１１に触れないように田植え機ステップ下部を通って延びる。

【0043】

ブロアー吸気ダクト２５１ｄは、エンジンマフラー２１１の一部を覆う。

【0044】

上述された態様において、施肥ブロアー２５１がエンジンマフラー２１１の周辺の熱を帯びた空気を吸込むことができるように、ブロアー吸気ダクト２５１ｄはエンジンマフラー２１１を覆う構成が考えられる。たとえば、施肥ブロアー２５１が排気の熱を帯びた空気のみならずエンジンマフラー２１１の周辺の熱を帯びた空気も吸込むことができるように、ブロアー吸気ダクト２５１ｄのダクト末端部はエンジンマフラー２１１のマフラー排気口部を覆う。

【0045】

ブロアー吸気ダクト２５１ｄは、エンジンマフラー２１１のマフラー排気口２１１ｐを覆わない。

【0046】

本発明における実施の形態の田植え機フロントエンジン温風施肥の説明図（その二）である図４に示されているように、上述された態様において、施肥ブロアー２５１がエンジンマフラー２１１からの排気ガスを吸込みにくいように、マフラー排気口部の向きはブロアー吸気ダクト２５１ｄの向きと途中まで同じであるが、マフラー排気口部は途中からブロアー吸気ダクト２５１ｄの外へ出る構成が考えられる。たとえば、マフラー排気口部は、途中までブロアー吸気ダクト２５１ｄに沿って進んでマフラー排気口窓２１１ｗからブロアー吸気ダクト２５１ｄの外へ出る。

【0047】

上述された態様において、マフラー排気口部の向きは、車体下部、車体外側および前輪部と比べて、前側へ向く構成が考えられる。マフラー振動にともなう部材接触が抑制され、洗車のときの水溜まりが発生しにくい。たとえば、マフラー排気口部は、他の周辺部材と比べて、前側へ向く。

【0048】

ブロアー吸気ダクト２５１ｄは、エンジンマフラー２１１の末端部を所定のスペースを隔てて覆う。ブロアー吸気ダクト２５１ｄの側面には、エンジンマフラー２１１のマフラー排気口２１１ｐを外部へ露出させるマフラー排気口窓２１１ｗが形成されている。マフラー排気口２１１ｐの開口向きは、下向きである。マフラー排気口２１１ｐとマフラー排気口窓２１１ｗとの間には、空隙が形成されている。

【0049】

上述された態様において、植付け作業などで侵入した水が排出されるように、孔をブロアー吸気ダクト２５１ｄにおいて形成する構成が考えられる。たとえば、ブロアー吸気ダクト２５１ｄには、マフラー排気口部の出口と比べてやや大きい、侵入した水を排出するための孔としても機能するマフラー排気口窓２１１ｗが開けられている。侵入した雨水などは、車体下部を向いているマフラー排気口窓２１１ｗから自然に落下する。

【0050】

リモートコントローラー７００は、エンジン停止ユニット２１５を駆動するための遠隔操作に先立って、施肥ブロアー２５１を停止させるための遠隔操作を行う。

【0051】

上述された態様と同様に、リモートコントローラー７００から施肥装置２５０の施肥ブロアー２５１を停止するための施肥ブロアー停止操作を行うことができる機能を車体側に実装する構成が考えられる。リモートコントローラー側からは、施肥ブロアー停止スイッチをオンするための内容を有する発信が行われる。車体側においては、リモートコントローラー７００からの指示電波信号を受信する受信装置と協働しながら、コントローラー６００が、ブロアー停止のための施肥装置停止ユニットを制御する。ユーザーは、リモート操作のためのリモートコントローラー７００で映像の確認を行うことができるので、無人運転における車体状態を正確に把握して、緊急のとき、必要に応じて車体停止のみならず施肥停止を行うことができるので、安心であって安全性が向上する。

【0052】

（３）つぎに、本発明における実施の形態の田植え機の構成および動作についてさらにより具体的に説明する。

【0053】

（３ａ）本発明における実施の形態のワイドステップ田植え機のワイド手摺り折畳みについて説明する。

【0054】

本発明における実施の形態のワイドステップ田植え機のワイド手摺り折畳みの説明図（その一）である図５に示されているように、ワイド手摺りの形状はＺ形状であり、このようなＺ形状の車体前側はワイドステップ前端と比べて前方へ飛出すように配置されている構成が考えられる。折畳まれたＺ形状のワイド手摺り前側は、ワイドステップ前端と重ならないように前方へ飛出すので、飛出し部分は田植え機昇降において利用可能である手摺りおよび握りのための部材として利用可能である。

【0055】

本発明における実施の形態のワイドステップ田植え機のワイド手摺り折畳みの説明図（その二および三）である図６（ａ）および６（ｂ）に示されているように、１０条植え田植え機において、後側サイドステップと比べて車体左右外側へ折畳み可能であるワイドステップが設けられており、左右外側部分がこのように折畳み可能であるワイド手摺りは、ワイドステップ幅を考慮し、植付け部および施肥機の手前において設けられている構成が考えられる。ワイドステップは上方へ向かって折畳み可能であり、ワイド手摺りは下方へ向かって折畳み可能であり、折畳まれたワイドステップは手摺り支柱と折畳まれたワイド手摺りとの間に正面視で挟込まれて側面視で重なるように配置されている。ワイド手摺りは、水平伸長状態においてのみならず、下方への９０度折曲げによる折畳み状態においても固定可能であるように、ワイド手摺りロック機構が設けられているが、上方へ向かって起立させられて折畳まれたワイドステップをロックするための専用の機構は不要である。ワイドステップおよびワイド手摺りが折畳まれたとき、ワイドステップは、手摺り支柱と固定されたワイド手摺りとの間に挟まれるので、意図せずに展開されることはほとんどなく、安全な折畳み機構が実現される。田植え機に乗降するとき、オペレーターが折畳まれたワイドステップの上部を掴んでも、ワイドステップは広がらずに手摺りとして機能するので、オペレーター乗降は安全に行われる。

【0056】

本発明における実施の形態のワイドステップ田植え機のワイド手摺り折畳みの説明図（その四および五）である図７（ａ）および７（ｂ）に示されているように、補助席が手摺り支柱の車体内側に設けられており、下方へ向かって折畳まれたワイド手摺りの水平部分の位置は補助席の位置より高い構成が考えられる。ワイド手摺りは折畳まれているがワイドステップは折畳まれていないとき、補助席に座っている補助者は折畳まれたワイド手摺りの水平部分を手摺りおよび握りのための部材として利用することができる。

【0057】

（３ｂ）本発明における実施の形態のロボット田植え機走行制御について説明する。

【0058】

走行経路の曲率を計算して対応するステアリング操作を行うことで自動走行を行うロボット田植え機において、方位偏差、横ずれ偏差、および角速度、ならびにそれらの積分結果をそれぞれ加味することで曲率を求め、方位偏差が一定値を越えた場合、曲率計算における方位偏差の影響が低減されるように、所定の係数パラメーターを減少させる構成が考えられる。方位が大きくずれた影響が単純に修正される手法は採用されず、過度に大きいカウンターステアが割当てられないので、揺れが収束しやすくなり、直進性の向上が期待される。

【0059】

上述された態様において、横ずれ偏差が一定値を越えた場合、曲率計算における横ずれ偏差の影響が低減されるように、所定の係数パラメーターを減少させる構成が考えられる。横に大きくずれた影響が車軸位置などで単純に修正される手法は採用されず、過度に大きいハンドル切り操作が行われないので、植付け位置の観点からの大きいずれはほとんど発生せず、直進性の向上が期待される。

【0060】

上述された態様において、計算における各項の係数パラメーターにより方位偏差、横ずれ偏差、および角速度、ならびにそれらの積分結果をそれぞれ加味することで曲率を求め、あらかじめ用意された複数個の各項の係数パラメーターのセットの内から、ユーザーが係数パラメーターを圃場および土質などに応じて選択することができるシステムによる構成が考えられる。土質などの影響のために常に同じではない、直進制御における係数パラメーターを選択することができるので、直進性の向上が期待される。

【0061】

上述された態様において、ユーザーが係数パラメーターをそれぞれ変更できるシステムによる構成が考えられる。土質などの影響のために常に同じではない、直進制御における係数パラメーターを選択することができるので、直進性の向上が期待される。

【0062】

上述された態様において、あらかじめ用意された複数個の各項の係数パラメーターのセットの内から、ユーザーが係数パラメーターを選択することができるシステムにおいて、変更をモニターパネル操作で行うことができる構成が考えられる。モニターパネル操作での変更は、コントローラーの書換えのような比較的に複雑な操作による変更とは異なり、圃場および土質に応じて複数の圃場での作業に容易に対応することができる。

【0063】

上述された態様において、あらかじめ用意された複数個の各項の係数パラメーターのセットの内から、ユーザーが係数パラメーターを選択することができるシステムにおいて、変更をリモートコントローラー操作で行うことができる構成が考えられる。リモートコントローラー操作での変更は、コントローラーの書換えのような比較的に複雑な操作による変更とは異なり、圃場および土質に応じて複数の圃場での作業に容易に対応することができる。

【0064】

上述された態様において、あらかじめ用意された複数個の各項の係数パラメーターのセットの内から、最適な係数パラメーターを土質の変化に応じて自動的に選択することができるシステムによる構成が考えられる。自動的な変更は、ユーザー操作による変更とは異なり、最適な選択をしばしばより確実に行うことができるので、さまざまな圃場における直進性の向上が期待される。

【0065】

上述された態様において、あらかじめ用意された複数個の各項の係数パラメーターのセットの内から、最適な係数パラメーターを硬軟ダイヤルレベルに応じて自動的に選択することができるシステムによる構成が考えられる。硬軟ダイヤルレベルでの変更は、指標が曖昧である、モニター視認をともなって深い階層に入込むマニュアル操作による変更とは異なり、硬軟ダイヤルとの連動で細かく煩わしい操作を不要にすることができる。

【0066】

上述された態様において、あらかじめ用意された複数個の各項の係数パラメーターのセットの内から、最適な係数パラメーターを硬軟センサー検出結果に応じて自動的に選択することができるシステムによる構成が考えられる。硬軟センサー検出結果での変更は、指標が曖昧である、モニター視認をともなって深い階層に入込むマニュアル操作による変更とは異なり、硬軟センサーとの連動で細かく煩わしい操作を不要にすることができる。

【0067】

上述された態様において、ステアリングモーターの作動状況に基づいて植付け結果を自動的に判別し、作動レベル値が閾値などを超えるモーター稼働が行われている場合、出力が小さくなる側へ向かって係数パラメーターを変化させるシステムによる構成が考えられる。モーター挙動が安定しないで制御の発散が発生しやすいとき、モーター動作はしばしば限界へ達しているので、係数パラメーターをこのように変化させることにより、過剰な操舵を回避して制御の発散を抑制することができる。

【0068】

上述された態様において、ステアリングモーターの作動状況に基づいて植付け結果を自動的に判別し、モーター出力に対する操舵切り角度の変化が少ないまたは遅れる場合、出力が大きくなる側へ向かって係数パラメーターを変化させるシステムによる構成が考えられる。圃場抵抗が大きいとき、ステアリング出力を増大させなければ操舵切り角度は変化しにくいので、係数パラメーターをこのように変化させることにより、抵抗が大きい圃場においても正確な直進制御を行うことができる。

【0069】

上述された態様において、あらかじめ用意された複数個の各項の係数パラメーターのセットの内から、ユーザーが係数パラメーターを選択することができるシステムにおいて、制御の発散がユーザー選択にともなって生じた場合、元の係数パラメーターのセットへ戻るための復帰制御を自動的に行う構成が考えられる。ユーザー選択による最適化が成功しなかったときでも、挙動が慢性的に安定しない発散状態を回避することができる。

【0070】

上述された態様において、あらかじめ用意された複数個の各項の係数パラメーターのセットの内から、ユーザーが係数パラメーターを選択することができるシステムにおいて、横ずれ偏差がユーザー選択にともなって所定のレベルを越えた場合、元の係数パラメーターのセットへ戻るための復帰制御を自動的に行う構成が考えられる。制御の発散が懸念される、横ずれ偏差が所定のレベルを越えたときでも、挙動が慢性的に安定しない発散状態を回避することができる。

【0071】

上述された態様において、あらかじめ用意された複数個の各項の係数パラメーターのセットの内から、ユーザーが係数パラメーターを選択することができるシステムにおいて、方位偏差がユーザー選択にともなって所定のレベルを越えた場合、元の係数パラメーターのセットへ戻るための復帰制御を自動的に行う構成が考えられる。制御の発散が懸念される、方位が安定しない不適切な制御が持続しやすいときでも、挙動が慢性的に安定しない発散状態を回避することができる。

【0072】

上述された態様において、あらかじめ用意された複数個の各項の係数パラメーターのセットの内から、ユーザーが係数パラメーターを選択することができるシステムにおいて、制御の発散がユーザー選択にともなって発生した場合、曲率が減少するように、係数パラメーターを自動的に変化させて植付けを行う構成が考えられる。挙動が慢性的に安定しない発散状態をできるだけ回避しながら植付け作業などを継続することができる。

【0073】

上述された態様において、あらかじめ用意された複数個の各項の係数パラメーターのセットの内から、ユーザーが係数パラメーターを選択することができるシステムにおいて、制御の発散がユーザー選択にともなって発生した場合、植付けを停止してリモートコントローラーからの係数パラメーターの変更を促す構成が考えられる。制御の発散が発生した場合、植付けを停止することにより、二度植えとも呼ばれる植直しにともなう作業を低減することができる。

【0074】

上述された態様において、あらかじめ用意された複数個の各項の係数パラメーターのセットの内から、ユーザーが係数パラメーターを選択することができるシステムにおいて、制御の発散がユーザー選択にともなって発生した場合、車速を減少させる構成が考えられる。制御の発散が発生した場合、減速制御を行うことにより、二度植えとも呼ばれる植直しおよび無駄な係数パラメーターの変更にともなう作業を低減することができる。

【0075】

上述された態様において、あらかじめ用意された複数個の各項の係数パラメーターのセットの内から、ユーザーが係数パラメーターを選択することができるシステムにおいて、係数パラメーターの変更が行われたとき、設定された車速より一段階だけ小さい車速で植付けを開始し、制御の発散が発生しなければ、車速を設定された車速まで増大させる構成が考えられる。横ずれなどは係数パラメーターの変更にともなって発生しやすいので、設定された車速より一段階だけ小さい車速に着眼して、係数パラメーターの変更が行われたときの横ずれに対して必要な修正制御などを行った後、設定された車速を適用することにより、直進性の保持が期待される。

【0076】

上述された態様において、あらかじめ用意された複数個の各項の係数パラメーターのセットの内から、ユーザーが係数パラメーターを選択することができるシステムにおいて、係数パラメーターの変更が行われたとき、車速があらかじめ定められた車速を超えていない場合、そのままの車速で植付けを開始し、車速があらかじめ定められた車速を超えている場合、車速があらかじめ定められた車速を超えないように減速制御を行って植付けを開始し、制御の発散が発生しなければ、車速を設定された車速まで増大させる構成が考えられる。横ずれなどは係数パラメーターの変更にともなって発生しやすいので、あらかじめ定められた車速に着眼して、係数パラメーターの変更が行われたときの横ずれに対して必要な修正制御などを行った後、設定された車速を適用することにより、直進性の保持が期待される。

【0077】

上述された態様において、あらかじめ用意された複数個の各項の係数パラメーターのセットの内から、ユーザーが係数パラメーターを選択することができるシステムにおいて、係数パラメーターの変更が直進経路の途中で行われたとき、車速があらかじめ定められた車速を超えないように減速制御を行って植付けを開始する構成が考えられる。横ずれなどは係数パラメーターの変更にともなって発生しやすいので、直進経路の途中での係数パラメーターの変更に着眼して、係数パラメーターの変更が行われたときの横ずれに対して必要な修正制御などを行った後、設定された車速を適用することにより、直進性の保持が期待される。

【0078】

上述された態様において、あらかじめ用意された複数個の各項の係数パラメーターのセットの内から、ユーザーが係数パラメーターを選択することができるシステムにおいて、係数パラメーターの変更が直進経路の途中で指示されたとき、指示された係数パラメーターの変更を保留し、保留された係数パラメーターの変更をいわゆるバックターンにおける後進段階で行う構成が考えられる。横ずれなどは係数パラメーターの変更にともなって発生しやすいが、直進経路の途中での係数パラメーターの変更に起因する悪影響は懸念されず、係数パラメーターの変更が行われた後の効果が確認しやすい。

【0079】

上述された態様において、あらかじめ用意された複数個の各項の係数パラメーターのセットの内から、ユーザーが係数パラメーターを選択することができるシステムにおいて、係数パラメーターの変更が直進経路の途中で指示されたとき、指示された係数パラメーターの変更を保留し、係数パラメーターの変更に先立つ減速制御を行った後、方位偏差および横ずれ偏差があらかじめ定められた範囲内に収まったとき、保留された係数パラメーターの変更を行う構成が考えられる。横ずれなどは係数パラメーターの変更にともなって発生しやすいが、直進経路の途中での係数パラメーターの変更に起因する悪影響は懸念されない。

【0080】

なお、本発明に関連した発明のプログラムは、上述された本発明に関連した発明の作業車両動作制御方法の全部または一部のステップ（または工程、動作および作用など）の動作をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、コンピュータと協働して動作するプログラムである。

【0081】

また、本発明に関連した発明の記録媒体は、上述された本発明に関連した発明の作業車両動作制御方法の全部または一部のステップ（または工程、動作および作用など）の全部または一部の動作をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録した記録媒体であり、読取られたプログラムがコンピュータと協働して利用されるコンピュータ読取り可能な記録媒体である。

【0082】

なお、上述された「一部のステップ（または工程、動作および作用など）」は、それらの複数のステップの内の一つまたはいくつかのステップを意味する。

【0083】

また、上述された「ステップ（または工程、動作および作用など）の動作」は、上述されたステップの全部または一部の動作を意味する。

【0084】

また、本発明に関連した発明のプログラムの一利用形態は、インターネット、光、電波または音波などのような伝送媒体の中を伝送され、コンピュータにより読取られ、コンピュータと協働して動作するという形態であってもよい。

【0085】

また、記録媒体としては、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）などが含まれる。

【0086】

また、コンピュータは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などのような純然たるハードウェアに限らず、ファームウェア、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）、そしてさらに周辺機器を含んでもよい。

【0087】

なお、上述されたように、本発明の構成は、ソフトウェア的に実現されてもよいし、ハードウェア的に実現されてもよい。

【産業上の利用可能性】

【0088】

本発明における作業車両は、作業者の負担を軽減することができ、田植え機のような作業車両に利用する目的に有用である。

【符号の説明】

【0089】

１００ 車体
２１０ エンジン
２１１ エンジンマフラー
２１１ｐ マフラー排気口
２１１ｗ マフラー排気口窓
２１５ エンジン停止ユニット
２１６ エンジン回転センサー
２２０ 走行装置
２２１ 前輪
２２２ 後輪
２３０ 操舵装置
２４０ 苗植付け装置
２４１ 苗植付け具
２５０ 施肥装置
２５１ 施肥ブロアー
２５１ｐ ブロアー吸気口
２５１ｄ ブロアー吸気ダクト
２６０ 整地装置
２６１ ローター
２６２ フロート
６００ コントローラー
７００ リモートコントローラー
８００ モニター
９００ 撮像装置
Ｆ 圃場

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】