特開 2024-30765 経路生成方法、経路生成システム、及び経路生成プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024030765

(43)【公開日】2024-03-07

(54)【発明の名称】経路生成方法、経路生成システム、及び経路生成プログラム

(51)【国際特許分類】

   A01B 69/00 20060101AFI20240229BHJP

【ＦＩ】

A01B69/00 303Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022133870

(22)【出願日】2022-08-25

(71)【出願人】

【識別番号】720001060

【氏名又は名称】ヤンマーホールディングス株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100167302

【弁理士】

【氏名又は名称】種村 一幸

(74)【代理人】

【識別番号】100135817

【弁理士】

【氏名又は名称】華山 浩伸

(74)【代理人】

【識別番号】100181869

【弁理士】

【氏名又は名称】大久保 雄一

(72)【発明者】

【氏名】齋藤 雅史

(72)【発明者】

【氏名】岩村 圭将

【テーマコード（参考）】

2B043

【Ｆターム（参考）】

2B043AA04

2B043AB06

2B043BA02

2B043BA09

2B043BB01

2B043DA17

2B043EB05

2B043EB15

2B043EB17

2B043EB22

2B043EC02

2B043EC15

2B043EC16

2B043EC18

2B043ED03

2B043ED12

2B043EE01

2B043EE06

(57)【要約】

【課題】複数の直進経路を含む目標経路の方位を変更した場合であっても作業車両を適切に自動走行させることが可能な経路生成方法、経路生成システム、及び経路生成プログラムを提供すること。
【解決手段】生成処理部７１３は、圃場Ｆ内のＡ点及びＢ点を通る基準線Ｌ１に基づいて、等間隔Ｗ１に配置される複数の直進経路を含む目標経路Ｒを生成する。変更処理部７１４は、目標経路Ｒの方位を変更する場合に、複数の直進経路のそれぞれの間隔Ｗ１を維持する。
【選択図】図１１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

作業領域内の第１基準点及び第２基準点を通る基準線に基づいて、等間隔に配置される複数の直進経路を含む目標経路を生成することと、
前記目標経路の方位を変更する場合に、前記複数の直進経路のそれぞれの間隔を、前記方位を変更する前の前記目標経路における間隔と同一の長さに維持することと、
を実行する経路生成方法。

【請求項2】

前記目標経路の方位を変更する変更操作を受け付けた場合に、前記複数の直進経路のそれぞれの間隔を維持した状態で前記複数の直進経路のそれぞれの方位を変更する、
請求項１に記載の経路生成方法。

【請求項3】

作業車両が前記目標経路に従って自動走行しているとき又は作業車両が自動走行中に停止しているときに前記目標経路の方位を変更する変更操作を受け付けた場合に、前記複数の直進経路のそれぞれの間隔を維持した状態で前記複数の直進経路のそれぞれの方位を変更する、
請求項２に記載の経路生成方法。

【請求項4】

前記変更操作を受け付けた場合に、前記複数の直進経路を一体として作業車両の現在位置を中心に前記変更操作に応じた角度だけ回転させる、
請求項２に記載の経路生成方法。

【請求項5】

前記目標経路の方位が変更された場合に、前記第１基準点及び前記第２基準点を変更後の前記目標経路上に設定する、
請求項１に記載の経路生成方法。

【請求項6】

前記第１基準点を、変更後の前記目標経路のうち変更前の前記第１基準点の位置から最も近い第１直進経路における、前記第１基準点を通り前記第１直進経路に垂直な直線との交点に設定し、
前記第２基準点を、前記交点に設定された前記第１基準点から、変更前の前記目標経路における前記第１基準点と前記第２基準点との間の距離だけ離れた位置、又は、変更後の前記目標経路のうち変更前の前記第２基準点の位置から最も近い第１直進経路における、前記第２基準点を通り前記第１直進経路に垂直な直線との交点に設定する、
請求項５に記載の経路生成方法。

【請求項7】

前記目標経路の方位が変更された場合に、変更前の前記目標経路と変更後の前記目標経路とを操作端末において識別可能に表示させる、
請求項１～６のいずれかに記載の経路生成方法。

【請求項8】

作業車両の前記目標経路に対する横方向の位置を補正する操作を受け付けた場合に、方位が変更された前記目標経路に対して横方向の位置を補正する、
請求項１に記載の経路生成方法。

【請求項9】

作業領域内の第１基準点及び第２基準点を通る基準線に基づいて、等間隔に配置される複数の直進経路を含む目標経路を生成する生成処理部と、
前記目標経路の方位を変更する場合に、前記複数の直進経路のそれぞれの間隔を、前記方位を変更する前の前記目標経路における間隔と同一の長さに維持する変更処理部と、
を備える経路生成システム。

【請求項10】

作業領域内の第１基準点及び第２基準点を通る基準線に基づいて、等間隔に配置される複数の直進経路を含む目標経路を生成することと、
前記目標経路の方位を変更する場合に、前記複数の直進経路のそれぞれの間隔を、前記方位を変更する前の前記目標経路における間隔と同一の長さに維持することと、
を一又は複数のプロセッサーに実行させるための経路生成プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、圃場において作業車両を自動走行させる目標経路を生成する経路生成方法、経路生成システム、及び経路生成プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、圃場において作業車両を自動走行させる目標経路を生成する技術が知られている。例えば、圃場内の第１の位置（基準始点）と第２の位置（基準終点）とを取得し、基準始点及び基準終点を結ぶ線分を基準線として登録し、当該基準線に対して、作業幅に応じた複数の平行な直進経路（目標経路）を設定し、作業車両を当該直進経路に沿って自動走行させる技術が知られている（例えば特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２０－５４３１８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、作業車両が自動走行中に、圃場の状態、走行状況などに応じて走行方向を目標経路から変更したい場合がある。この場合において、例えば、前記目標経路が前記基準線に平行な複数の直進経路で構成されている場合には、作業車両が現在走行中の直進経路の方位を変更すると、これに伴って全ての直進経路の方位が変更されるため、複数の直進経路のそれぞれの間隔が変化してしまう（後述の図９参照）。複数の直進経路のそれぞれの間隔が変化すると、作業車両の作業幅と一致しなくなるため、作業車両を適切に自動走行させることが困難になる。

【0005】

本発明の目的は、複数の直進経路を含む目標経路の方位を変更した場合であっても作業車両を適切に自動走行させることが可能な経路生成方法、経路生成システム、及び経路生成プログラムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明に係る経路生成方法は、作業領域内の第１基準点及び第２基準点を通る基準線に基づいて、等間隔に配置される複数の直進経路を含む目標経路を生成することと、前記目標経路の方位を変更する場合に、前記複数の直進経路のそれぞれの間隔を、前記方位を変更する前の前記目標経路における間隔と同一の長さに維持することと、を実行する経路生成方法である。

【0007】

本発明に係る経路生成システムは、生成処理部と変更処理部とを備える。前記生成処理部は、作業領域内の第１基準点及び第２基準点を通る基準線に基づいて、等間隔に配置される複数の直進経路を含む目標経路を生成する。前記変更処理部は、前記目標経路の方位を変更する場合に、前記複数の直進経路のそれぞれの間隔を、前記方位を変更する前の前記目標経路における間隔と同一の長さに維持する。

【0008】

本発明に係る経路生成プログラムは、作業領域内の第１基準点及び第２基準点を通る基準線に基づいて、等間隔に配置される複数の直進経路を含む目標経路を生成することと、前記目標経路の方位を変更する場合に、前記複数の直進経路のそれぞれの間隔を、前記方位を変更する前の前記目標経路における間隔と同一の長さに維持することと、を一又は複数のプロセッサーに実行させるための経路生成プログラムである。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、複数の直進経路を含む目標経路の方位を変更した場合であっても作業車両を適切に自動走行させることが可能な経路生成方法、経路生成システム、及び経路生成プログラムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】図１は、本発明の実施形態に係る作業車両の構成を示すブロック図である。

【図2】図２は、本発明の実施形態に係る作業車両の一例を示す外観図である。

【図3】図３は、本発明の実施形態に係る操作装置の一例を示す外観図である。

【図4】図４は、本発明の実施形態に係る作業車両の目標経路の一例を示す図である。

【図5A】図５Ａは、本発明の実施形態に係る操作装置に表示される設定画面の一例を示す図である。

【図5B】図５Ｂは、本発明の実施形態に係る操作装置に表示される設定画面の一例を示す図である。

【図6A】図６Ａは、本発明の実施形態に係る経路生成方法を説明するための図である。

【図6B】図６Ｂは、本発明の実施形態に係る経路生成方法を説明するための図である。

【図6C】図６Ｃは、本発明の実施形態に係る経路生成方法を説明するための図である。

【図7】図７は、本発明の実施形態に係る目標経路の変更が必要となる具体例を示す図である。

【図8】図８は、本発明の実施形態に係る目標経路の一例を示す図である。

【図9】図９は、従来の目標経路の方位の変更方法の一例を示す図である。

【図10】図１０は、本発明の実施形態に係る目標経路の方位の変更方法の一例を示す図である。

【図11】図１１は、本発明の実施形態に係る目標経路の方位の変更方法の他の例を示す図である。

【図12】図１２は、本発明の実施形態に係る操作装置に表示される走行画面の一例を示す図である。

【図13】図１３は、本発明の実施形態に係る作業車両によって実行される自動走行処理の手順の一例を示すフローチャートである。

【図14】図１４は、本発明の実施形態に係る目標経路の位置の補正方法の一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下の実施形態は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。

【0012】

図１及び図２に示すように、本発明の実施形態に係る自動走行システム１は、作業車両１０と、衛星２０と、基地局（不図示）とを含んでいる。本実施形態では、作業車両１０がトラクタである場合を例に挙げて説明する。なお、他の実施形態として、作業車両１０は、田植機、コンバイン、建設機械、又は除雪車などであってもよい。作業車両１０は、圃場Ｆ（図４参照）内をオペレータ（ユーザー）の操作に応じて、目標経路Ｒに従って走行しながら所定の作業（例えば耕耘作業）を行う。具体的には、作業車両１０は、自動操舵に応じて目標経路Ｒを直進走行し、オペレータによる手動操舵（運転操作）に応じて旋回走行する。作業車両１０は、直進経路の自動走行と旋回経路の手動走行とを切り替えながら圃場Ｆ内を走行して作業を行う。目標経路Ｒは、オペレータの操作に基づいて予め生成され、経路データとして記憶されてもよい。

【0013】

作業車両１０は、例えば図４に示す圃場Ｆにおいて、直進走行と旋回走行とを繰り返しながら作業が終了するまで走行する。複数の直進経路のそれぞれは互いに略平行である。図４に示す目標経路Ｒは一例であって、目標経路Ｒは、作業車両１０のサイズ、作業機１４のサイズ（作業幅）、作業内容、圃場Ｆの形状などに応じて適宜決定される。

【0014】

なお、自動走行システム１は、オペレータが操作する操作端末（タブレット端末、スマートフォンなど）を含んでもよい。前記操作端末は、携帯電話回線網、パケット回線網、無線ＬＡＮなどの通信網を介して作業車両１０と通信可能である。例えばオペレータは、前記操作端末において、各種情報（作業車両情報、圃場情報、作業情報など）などを登録する操作を行う。また、オペレータは、作業車両１０から離れた場所において、前記操作端末に表示される走行軌跡により、作業車両１０の走行状況、作業状況などを把握することが可能である。

【0015】

［作業車両１０］
図１及び図２に示すように、作業車両１０は、車両制御装置１１、記憶部１２、走行装置１３、作業機１４、通信部１５、測位装置１６、操作装置１７などを備える。車両制御装置１１は、記憶部１２、走行装置１３、作業機１４、測位装置１６、操作装置１７などに電気的に接続されている。なお、車両制御装置１１及び測位装置１６は、無線通信可能であってもよい。また、車両制御装置１１及び操作装置１７は、無線通信可能であってもよい。

【0016】

通信部１５は、作業車両１０を有線又は無線で通信網に接続し、通信網を介して外部機器（操作端末など）との間で所定の通信プロトコルに従ったデータ通信を実行するための通信インターフェースである。

【0017】

記憶部１２は、各種の情報を記憶するＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）などの不揮発性の記憶部である。記憶部１２には、車両制御装置１１に後述の自動走行処理（図１３参照）を実行させるための自動走行プログラムなどの制御プログラムが記憶されている。例えば、前記自動走行プログラムは、ＣＤ又はＤＶＤなどのコンピュータ読取可能な記録媒体に非一時的に記録されており、所定の読取装置（不図示）で読み取られて記憶部１２に記憶される。なお、前記自動走行プログラムは、サーバー（不図示）から通信網を介して作業車両１０にダウンロードされて記憶部１２に記憶されてもよい。また、記憶部１２には、操作装置１７において生成される目標経路Ｒのデータが記憶されてもよい。

【0018】

走行装置１３は、作業車両１０を走行させる駆動部である。図２に示すように、走行装置１３は、エンジン１３１、前輪１３２、後輪１３３、トランスミッション１３４、フロントアクスル１３５、リアアクスル１３６、ハンドル１３７などを備える。なお、前輪１３２及び後輪１３３は、作業車両１０の左右にそれぞれ設けられている。また、走行装置１３は、前輪１３２及び後輪１３３を備えるホイールタイプに限らず、作業車両１０の左右に設けられるクローラを備えるクローラタイプであってもよい。

【0019】

エンジン１３１は、不図示の燃料タンクに補給される燃料を用いて駆動するディーゼルエンジン又はガソリンエンジンなどの駆動源である。走行装置１３は、エンジン１３１とともに、又はエンジン１３１に代えて、電気モーターを駆動源として備えてもよい。なお、エンジン１３１には、不図示の発電機が接続されており、当該発電機から作業車両１０に設けられた車両制御装置１１等の電気部品及びバッテリー等に電力が供給される。なお、前記バッテリーは、前記発電機から供給される電力によって充電される。そして、作業車両１０に設けられている車両制御装置１１、測位装置１６、及び操作装置１７等の電気部品は、エンジン１３１の停止後も前記バッテリーから供給される電力により駆動可能である。

【0020】

エンジン１３１の駆動力は、トランスミッション１３４及びフロントアクスル１３５を介して前輪１３２に伝達され、トランスミッション１３４及びリアアクスル１３６を介して後輪１３３に伝達される。また、エンジン１３１の駆動力は、ＰＴＯ軸（不図示）を介して作業機１４にも伝達される。走行装置１３は、車両制御装置１１の命令に従って走行動作を行う。

【0021】

作業機１４は、例えば耕耘機、播種機、草刈機、プラウ、又は施肥機などであって、作業車両１０に着脱可能である。これにより、作業車両１０は、作業機１４各々を用いて各種の作業を行うことが可能である。図２には、作業機１４が耕耘機である場合を示している。作業機１４は、作業車両１０において、不図示の昇降機構により昇降可能に支持されてもよい。車両制御装置１１は、前記昇降機構を制御して作業機１４を昇降させることが可能である。

【0022】

ハンドル１３７は、オペレータ又は車両制御装置１１によって操作される操作部である。例えば走行装置１３は、オペレータ又は車両制御装置１１によるハンドル１３７の操作に応じて、油圧式パワーステアリング機構（不図示）などによって前輪１３２の角度を変更し、作業車両１０の進行方向を変更する。

【0023】

また、走行装置１３は、ハンドル１３７の他に、車両制御装置１１によって操作される不図示のシフトレバー、アクセル、ブレーキ等を備える。そして、走行装置１３では、車両制御装置１１による前記シフトレバーの操作に応じて、トランスミッション１３４のギアが前進ギア又はバックギアなどに切り替えられ、作業車両１０の走行態様が前進又は後進などに切り替えられる。また、車両制御装置１１は、前記アクセルを操作してエンジン１３１の回転数を制御する。また、車両制御装置１１は、前記ブレーキを操作して電磁ブレーキを用いて前輪１３２及び後輪１３３の回転を制動する。

【0024】

測位装置１６は、測位制御部１６１、記憶部１６２、通信部１６３、及び測位用アンテナ１６４などを備える通信機器である。例えば、測位装置１６は、図２に示すように、オペレータが搭乗するキャビン１８の上部に設けられている。また、測位装置１６の設置場所はキャビン１８に限定されない。さらに、測位装置１６の測位制御部１６１、記憶部１６２、通信部１６３、及び測位用アンテナ１６４は、作業車両１０において異なる位置に分散して配置されていてもよい。なお、前述したように測位装置１６には前記バッテリーが接続されており、当該測位装置１６は、エンジン１３１の停止中も稼働可能である。また、測位装置１６として、例えば携帯電話端末、スマートフォン、又はタブレット端末などが代用されてもよい。

【0025】

測位制御部１６１は、一又は複数のプロセッサーと、不揮発性メモリ及びＲＡＭなどの記憶メモリとを備えるコンピュータシステムである。記憶部１６２は、測位制御部１６１に測位処理を実行させるための測位制御プログラム、及び測位情報、移動情報などのデータを記憶する不揮発性メモリなどである。例えば、前記測位制御プログラムは、ＣＤ又はＤＶＤなどのコンピュータ読取可能な記録媒体に非一時的に記録されており、所定の読取装置（不図示）で読み取られて記憶部１６２に記憶される。なお、前記測位制御プログラムは、サーバー（不図示）から通信網を介して測位装置１６にダウンロードされて記憶部１６２に記憶されてもよい。

【0026】

通信部１６３は、測位装置１６を有線又は無線で通信網に接続し、通信網を介して基地局サーバーなどの外部機器との間で所定の通信プロトコルに従ったデータ通信を実行するための通信インターフェースである。

【0027】

測位用アンテナ１６４は、衛星２０から発信される電波（ＧＮＳＳ信号）を受信するアンテナである。

【0028】

測位制御部１６１は、測位用アンテナ１６４が衛星２０から受信するＧＮＳＳ信号に基づいて作業車両１０の現在位置を算出する。例えば、作業車両１０が圃場Ｆを自動走行する場合に、測位用アンテナ１６４が複数の衛星２０のそれぞれから発信される電波（発信時刻、軌道情報など）を受信すると、測位制御部１６１は、測位用アンテナ１６４と各衛星２０との距離を算出し、算出した距離に基づいて作業車両１０の現在位置（緯度及び経度）を算出する。また、測位制御部１６１は、作業車両１０に近い基地局（基準局）に対応する補正情報を利用して作業車両１０の現在位置を算出する、リアルタイムキネマティック方式（ＲＴＫ－ＧＰＳ測位方式（ＲＴＫ方式））による測位を行ってもよい。このように、作業車両１０は、ＲＴＫ方式による測位情報を利用して自動走行を行う。なお、作業車両１０の現在位置は、測位位置（例えば測位用アンテナ１６４の位置）と同一位置であってもよいし、測位位置からずれた位置であってもよい。

【0029】

操作装置１７は、作業車両１０に搭乗するオペレータが操作する機器であり、各種情報を表示したり、オペレータの操作を受け付けたりする。具体的には、操作装置１７は、各種設定画面を表示させてオペレータから各種の設定操作を受け付けたり、走行中の作業車両１０に関する情報を表示させたりする。操作装置１７の具体的構成は後述する。

【0030】

車両制御装置１１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭなどの制御機器を有する。前記ＣＰＵは、各種の演算処理を実行するプロセッサーである。前記ＲＯＭは、前記ＣＰＵに各種の演算処理を実行させるためのＢＩＯＳ及びＯＳなどの制御プログラムが予め記憶される不揮発性の記憶部である。前記ＲＡＭは、各種の情報を記憶する揮発性又は不揮発性の記憶部であり、前記ＣＰＵが実行する各種の処理の一時記憶メモリー（作業領域）として使用される。そして、車両制御装置１１は、前記ＲＯＭ又は記憶部１２に予め記憶された各種の制御プログラムを前記ＣＰＵで実行することにより作業車両１０を制御する。また、車両制御装置１１は、前記ＣＰＵで前記自動走行プログラムに従った各種の処理を実行する。

【0031】

具体的には、車両制御装置１１は、作業車両１０の走行を制御する。例えば、車両制御装置１１は、作業車両１０の走行モードが手動走行（手動走行モード）の場合に、オペレータの操作（手動操舵）に基づいて作業車両１０を手動走行させる。例えば、車両制御装置１１は、オペレータによるハンドル操作、変速操作、シフト操作、アクセル操作、ブレーキ操作などの運転操作に対応する操作情報を取得し、当該操作情報に基づいて走行装置１３に走行動作を実行させる。

【0032】

また、車両制御装置１１は、作業車両１０の走行モードが自動走行（自動走行モード）の場合に、測位制御部１６１により測位される作業車両１０の現在位置を示す位置情報（測位情報）に基づいて作業車両１０を自動走行させる。例えば、車両制御装置１１は、作業車両１０が自動走行開始条件を満たし、オペレータから走行開始指示を取得すると、前記測位情報に基づいて作業車両１０の自動走行を開始させる。また、車両制御装置１１は、予め生成された目標経路Ｒ（直進経路）に従って作業車両１０を自動走行させる。

【0033】

また、車両制御装置１１は、作業車両１０が直進経路の終端に到達すると走行モードを手動走行に切り替える。車両制御装置１１は、作業車両１０が終端に到達したと判定した場合に走行モードを手動走行に切り替えてもよいし、オペレータの操作に応じて走行モードを手動走行に切り替えてもよい。走行モードが手動走行に切り替えられると、例えばオペレータは、手動操舵により作業車両１０を旋回走行（手動走行）させる。なお、各作業経路の終端の位置は、圃場Ｆの端部から所定距離だけ内側に入った位置、オペレータが予め指定した位置、直前の作業済経路においてオペレータが自動走行から手動走行に切り替えた位置に並ぶ位置（手動に切り替えた位置を通り作業済経路に垂直な線と作業経路とが交わる位置、又は、手動に切り替えた位置を通り圃場Ｆの端辺に平行な線と作業経路とが交わる位置）、基準線Ｌ１のＢ点を通り基準線Ｌ１に垂直な線と作業経路とが交わる位置などである。

【0034】

以上のようにして、車両制御装置１１は、オペレータによる操作装置１７における操作に応じて走行モードを切り替えて、作業車両１０を、自動操舵により直進経路（目標経路Ｒ）を自動走行させ、手動操舵により旋回経路を手動走行させる。

【0035】

［操作装置１７］
図１に示すように、操作装置１７は、操作制御部７１、記憶部７２、操作表示部７３などを備える。操作装置１７は、作業車両１０に着脱可能な機器であってもよい。また、操作装置１７は、オペレータが携帯可能な携帯端末（タブレット端末、スマートフォンなど）であってもよい。また、操作装置１７は、車両制御装置１１に有線又は無線により通信可能に接続されている。

【0036】

操作表示部７３は、各種の情報を表示する液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイなどの表示部と、操作を受け付ける操作ボタン又はタッチパネルなどの操作部とを備えるユーザーインターフェースである。操作表示部７３は、操作制御部７１の指示に応じて各種の設定画面、作業画面などを表示する。また、操作表示部７３は、前記設定画面、前記作業画面において、オペレータの操作を受け付ける。

【0037】

また、前記操作部は、作業車両１０に自動走行を開始させる際にオペレータが走行開始指示を行う自動走行ボタンと、作業車両１０と目標経路Ｒとの位置偏差を補正する補正操作（シフト操作）を行うシフトボタンと、設定画面Ｄ１及び走行画面Ｄ２において選択操作を行う複数の選択ボタンとを含んでいる（いずれも不図示）。これらの操作ボタンは、物理的なボタンであってもよいし、タッチパネルに表示される電子画像ボタンであってもよい。

【0038】

操作装置１７は、例えば図２及び図３に示すように、キャビン１８内のハンドル１３７付近に設置される。

【0039】

記憶部７２は、各種の情報を記憶するＨＤＤ又はＳＳＤなどの不揮発性の記憶部である。記憶部７２には、操作装置１７に後述の自動走行処理（図１３参照）を実行させるための自動走行プログラムなどの制御プログラムが記憶されている。例えば、前記自動走行プログラムは、ＣＤ又はＤＶＤなどのコンピュータ読取可能な記録媒体に非一時的に記録されており、所定の読取装置（不図示）で読み取られて記憶部７２に記憶される。なお、前記自動走行プログラムは、サーバー（不図示）から通信網を介して操作装置１７にダウンロードされて記憶部７２に記憶されてもよい。また、前記自動走行プログラムは、作業車両１０の記憶部１２に記憶されてもよい。また、記憶部７２には、操作装置１７において生成される目標経路Ｒのデータが記憶されてもよい。なお、前記自動走行プログラムには、目標経路を生成する経路生成プログラムが含まれてもよい。

【0040】

操作制御部７１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭなどの制御機器を有する。前記ＣＰＵは、各種の演算処理を実行するプロセッサーである。前記ＲＯＭは、前記ＣＰＵに各種の演算処理を実行させるためのＢＩＯＳ及びＯＳなどの制御プログラムが予め記憶される不揮発性の記憶部である。前記ＲＡＭは、各種の情報を記憶する揮発性又は不揮発性の記憶部であり、前記ＣＰＵが実行する各種の処理の一時記憶メモリー（作業領域）として使用される。そして、操作制御部７１は、前記ＲＯＭ又は記憶部７２に予め記憶された各種の制御プログラムを前記ＣＰＵで実行することにより操作装置１７を制御する。

【0041】

具体的には、図１に示すように、操作制御部７１は、表示処理部７１１、受付処理部７１２、生成処理部７１３、及び変更処理部７１４などの各種の処理部を含む。なお、操作装置１７は、前記ＣＰＵで前記自動走行プログラムに従った各種の処理を実行することによって前記各種の処理部として機能する。また、一部又は全部の前記処理部が電子回路で構成されていてもよい。なお、前記自動走行プログラムは、複数のプロセッサーを前記処理部として機能させるためのプログラムであってもよい。

【0042】

表示処理部７１１は、各種情報を操作表示部７３に表示させる。例えば、表示処理部７１１は、各種の設定を行う設定画面（例えば図５Ａ及び図５Ｂの設定画面Ｄ１）、作業車両１０の走行状況、作業状況等の走行情報を含む走行画面（例えば図１２の走行画面Ｄ２）などを操作表示部７３に表示させる。

【0043】

受付処理部７１２は、オペレータによる各種操作を受け付ける。例えば、受付処理部７１２は、前記設定画面において、目標経路Ｒを生成するための操作、すなわち経路生成作業に関する各種操作をオペレータから受け付ける。

【0044】

生成処理部７１３は、オペレータの設定操作に応じて設定される基準線Ｌ１を含む目標経路Ｒを生成する。具体的には、生成処理部７１３は、圃場Ｆ内のＡ点（第１基準点）及びＢ点（第２基準点）を通る基準線Ｌ１に基づいて、等間隔に配置される複数の直進経路を含む目標経路Ｒを生成する。生成処理部７１３は、本発明の生成処理部の一例である。

【0045】

以下、目標経路Ｒの生成手順の一例を説明する。例えば、表示処理部７１１は、基準線Ｌ１を設定する設定操作をオペレータから受け付ける設定画面Ｄ１（図５Ａ参照）を操作表示部７３に表示させる。オペレータは、圃場Ｆ内において作業車両１０を任意の位置に移動させてＡ点登録ボタンＫａを押下する。例えば、オペレータは、作業車両１０を圃場Ｆの外周端部に移動させてＡ点登録ボタンＫａを押下する。オペレータがＡ点登録ボタンＫａを押下すると、生成処理部７１３は作業車両１０の現在位置を第１基準点（Ａ点）として登録する。生成処理部７１３がＡ点を登録すると、表示処理部７１１は、第２基準点（Ｂ点）の登録操作を受け付ける設定画面Ｄ１（図５Ｂ参照）を操作表示部７３に表示させる。オペレータは、作業車両１０に走行及び作業させたい方向（目標方向）に、作業車両１０を手動走行させる（図６Ａ参照）。具体的には、オペレータは、作業車両１０が作業領域で作業する際の作業方向（例えば耕耘方向）に平行な方向に作業車両１０を直進走行させる。そして、オペレータは、任意の位置（例えば圃場Ｆの外周端部）においてＢ点登録ボタンＫｂ（図５Ｂ参照）を押下する。オペレータがＢ点登録ボタンＫｂを押下すると、生成処理部７１３は作業車両１０の現在位置を第２基準点（Ｂ点）として登録する。

【0046】

生成処理部７１３は、Ａ点及びＢ点の位置情報を取得すると、Ａ点及びＢ点を通る直線を基準線Ｌ１として設定する（図６Ａ参照）。なお、生成処理部７１３は、作成した基準線Ｌ１の方位を調整可能であってもよい。例えば、生成処理部７１３は、作成した基準線Ｌ１を設定画面Ｄ１に表示させて、オペレータから登録操作を受け付けた場合に基準線Ｌ１を設定（登録）する。一方、生成処理部７１３は、オペレータから基準線Ｌ１の方位を変更する操作（例えば、画面のタッチ操作など）を受け付けると、操作に応じて基準線Ｌ１の方位を調整する。生成処理部７１３は、Ｂ点を登録する操作を受け付けた場合に、基準線Ｌ１を登録するか又は調整するかの選択画面を表示させてもよい。

【0047】

生成処理部７１３は、基準線Ｌ１と、基準線Ｌ１に平行な複数の直線とを含む走行経路（目標経路Ｒ）を生成する。例えば、生成処理部７１３は、予め設定される作業幅（作業機１４の横幅）及びラップ幅（隣接する作業済領域と重なる幅）に基づいて複数の平行な直線を、基準線Ｌ１を中心として左右に等間隔に生成する（図６Ｂ参照）。生成処理部７１３は、生成した目標経路Ｒを記憶部７２に登録するとともに、操作表示部７３に表示させる。

【0048】

上記方法によれば、圃場Ｆの両端部の２点（Ａ点及びＢ点）を通る基準線Ｌ１により目標経路Ｒを生成することができるため、作業車両１０による作業精度を向上させることができる。なお、生成処理部７１３は、Ａ点を登録してから作業車両１０が所定距離（例えば５ｍ）だけ走行した場合にＢ点を登録可能としてもよい。これにより、より精度の高い基準線Ｌ１を設定することができる。

【0049】

目標経路Ｒが生成された後、オペレータは、圃場Ｆ内において作業車両１０に自動走行を開始させる指示（走行開始指示）を行う。例えば作業車両１０が、目標経路Ｒから所定距離以内かつ目標経路Ｒに対して所定方位以内に位置するなど（図６Ｃ参照）、自動走行開始条件を満たし自動走行可能な状態になった場合に、オペレータは操作表示部７３の自動走行ボタン（不図示）を押下して走行開始指示を行うことが可能になる。

【0050】

オペレータが走行開始指示を行うと、車両制御装置１１は、走行開始指示を受け付けて、作業車両１０を目標経路Ｒ（図６Ｃ参照）に沿うように作業車両１０の自動操舵を開始する。これにより、車両制御装置１１は、作業車両１０を目標経路Ｒの直進経路に沿って自動操舵により自動走行させる。

【0051】

ここで、作業車両１０が自動走行中に、圃場Ｆの状態、走行状況などに応じて走行方向（方位）を目標経路Ｒから変更したい場合がある。この場合において、上述のように目標経路Ｒが基準線Ｌ１に平行な複数の直進経路で構成されている場合（図６Ｂ参照）には、作業車両１０が現在走行中の直進経路の方位を変更すると、これに伴って全ての直進経路の方位が変更されるため、複数の直進経路のそれぞれの間隔が変化してしまう。

【0052】

例えば図７に示すように、目標経路Ｒの方位に対して圃場Ｆが傾斜している場合には、圃場Ｆの形状に沿って作業を行うために作業車両１０の走行方位を矢印方向（左方向）に変更する必要がある。図８には、方位を変更する前の目標経路Ｒと作業車両１０の現在位置Ｐｅとを示している。図９には、従来の目標経路Ｒの方位の変更方法の一例であって、方位を変更した後の目標経路Ｒ´を示している。図９に示すように、目標経路Ｒのうち現在位置Ｐｅに対応する直進経路の方位を角度ｄ１だけ変更すると、複数の直進経路のそれぞれが、現在位置Ｐｅに対応する位置を中心として角度ｄ１だけ回転することになる。このように、複数の直進経路のそれぞれが個別に角度ｄ１だけ回転すると、複数の直進経路のそれぞれの間隔がＷ２となり、作業幅Ｗ１と一致しなくなる（Ｗ２＜Ｗ１）。このため、作業車両１０を適切に自動走行及び作業させることが困難になる。

【0053】

これに対して、本実施形態に係る操作装置１７は、以下に示すように、複数の直進経路を含む目標経路Ｒの方位を変更した場合であっても作業車両１０を適切に自動走行させることが可能な構成を備えている。

【0054】

具体的には、変更処理部７１４は、目標経路Ｒの方位を変更する場合に、複数の直進経路のそれぞれの間隔を、前記方位を変更する前の目標経路Ｒにおける間隔と同一の長さに維持する。すなわち、変更処理部７１４は、Ａ点及びＢ点に基づいて生成された目標経路Ｒにおける直進経路の幅Ｗ１が変化しないように目標経路Ｒの方位を変更する。変更処理部７１４は、本発明の変更処理部の一例である。

【0055】

例えば、受付処理部７１２が、作業車両１０が目標経路Ｒに従って自動走行しているとき又は作業車両１０が自動走行中に停止しているときにオペレータから目標経路Ｒの方位を変更する変更操作を受け付けた場合に、変更処理部７１４は、複数の直進経路のそれぞれの間隔Ｗ１を維持した状態で複数の直進経路のそれぞれの方位を変更する。例えば図１０に示すように、受付処理部７１２がオペレータから目標経路Ｒの方位を角度ｄ１だけ変更する変更操作を受け付けた場合に、変更処理部７１４は、複数の直進経路を一体として、作業車両１０の現在位置Ｐｅを中心に角度ｄ１だけ回転させる。これにより、方位が変更される前の目標経路Ｒにおける複数の直進経路の間隔（図１０参照）と、方位が変更された後の目標経路Ｒ´における複数の直進経路の間隔とが変化することなく同一の幅Ｗ１に維持される。なお、目標経路Ｒの回転中心は、作業車両１０の現在位置Ｐｅに限定されず、オペレータが指定した位置であってもよい。この場合、作業車両１０は、オペレータが指定した位置に到達したときに走行方位を変更する。

【0056】

なお、自動走行モード（自動走行中又は停止中）において測位精度が低下すると、作業車両１０が目標経路Ｒからずれる場合がある。この場合、変更処理部７１４は、目標経路Ｒのうち作業車両１０の現在位置から最も近い直進経路上の対応する位置（現在位置から最も近い直進経路に対する垂直な直線との交点）を中心に角度ｄ１だけ回転させてもよい。

【0057】

他の実施形態として、オペレータが作業車両１０を手動走行しているとき又は作業車両１０が手動走行中に停止しているときに受付処理部７１２がオペレータから目標経路Ｒの方位を角度ｄ１だけ変更する変更操作を受け付けた場合に、変更処理部７１４は、複数の直進経路を一体として角度ｄ１だけ回転させてもよい。例えば、変更処理部７１４は、作業車両１０が目標経路Ｒ上に乗っている場合に、作業車両１０の現在位置を中心に角度ｄ１だけ回転させてもよい。また例えば、変更処理部７１４は、作業車両１０が目標経路Ｒ上に乗っていない場合に、目標経路Ｒのうち作業車両１０の現在位置から最も近い直進経路上の対応する位置（現在位置から最も近い直進経路に対する垂直な直線との交点）を中心に角度ｄ１だけ回転させてもよい。以上のように、変更処理部７１４は、走行モードが自動走行モード及び手動走行モードのいずれにおいても、目標経路Ｒの方位を変更する変更操作を受け付けた場合に複数の直進経路を一体として回転させてもよい。

【0058】

他の実施形態として、受付処理部７１２が、作業車両１０が手動走行しているときにオペレータから目標経路Ｒの方位を変更する変更操作を受け付けた場合に、変更処理部７１４が、複数の直進経路のそれぞれの間隔Ｗ１を維持した状態で複数の直進経路のそれぞれの方位を変更してもよい。すなわち、変更処理部７１４は、作業車両１０が自動走行中及び手動走行中のそれぞれにおいて目標経路Ｒの方位を変更してもよい。

【0059】

ここで、オペレータは操作装置１７において目標経路Ｒの方位を任意の角度に変更することが可能である。図１２には、操作装置１７の走行画面Ｄ２の一例を示している。走行画面Ｄ２には、作業車両１０の現在の走行状況に関する各種情報が表示される。また、表示処理部７１１は、走行画面Ｄ２において、目標経路Ｒの方位（経路方位角）を変更する操作を受け付ける方位変更ボタンＫ１を表示させる。オペレータは、作業車両１０の走行方向を変更させたい場合に、走行画面Ｄ２の方位変更ボタンＫ１を操作して目標経路Ｒの方位を変更させる。例えば、作業車両１０の走行方位を左方向に変更させる場合にはオペレータは方位変更ボタンＫ１の「－」ボタンを押下し、作業車両１０の走行方位を右方向に変更させる場合にはオペレータは方位変更ボタンＫ１の「＋」ボタンを押下する。表示処理部７１１は、方位変更ボタンＫ１の操作に応じて、走行画面Ｄ２の経路方位角の値を増減させる。

【0060】

受付処理部７１２は、方位変更ボタンＫ１の操作（前記変更操作に相当）を受け付け、変更処理部７１４は、前記操作に応じて目標経路Ｒの方位を変更する。変更処理部７１４が目標経路Ｒの方位を変更すると、表示処理部７１１は、走行画面Ｄ２において、方位を変更した後の目標経路Ｒ´を表示させる（図１２参照）。

【0061】

また、変更処理部７１４は、目標経路Ｒの方位を変更した場合に、Ａ点及びＢ点を変更後の目標経路Ｒ´上に設定する。例えば図１０に示すように、目標経路Ｒ´に含まれる複数の直進経路のうち、元の目標経路ＲにおいてＡ点及びＢ点が登録されていた直進経路に対応する位置にＡ点及びＢ点を再設定する。すなわち、変更処理部７１４は、Ａ点及びＢ点を、角度ｄ１だけ回転させた位置に再設定する。これにより、オペレータは、走行画面Ｄ２において、方位が変更された後の目標経路Ｒ´においても、Ａ点及びＢ点の位置を把握することができる。なお、表示処理部７１１は、走行画面Ｄ２において、目標経路Ｒ´に設定したＡ点を「Ａ´」と表記し、目標経路Ｒ´に設定したＢ点を「Ｂ´」と表記してもよい（図１０参照）。これにより、オペレータは、Ａ点及びＢ点が再設定（移動）されたことを把握することができる。

【0062】

ここで、作業車両１０がＡ点及びＢ点（基準線Ｌ１）から離れた位置にあるときに目標経路Ｒの方位が変更されると、Ａ点及びＢ点が走行画面Ｄ２の表示領域から外れて表示されなくなることが考えられる。そこで、変更処理部７１４は、図１０に示す構成に代えて、図１１に示すように、目標経路Ｒの方位を変更した場合に、Ａ点及びＢ点の位置を角度ｄ１に依らず所定の位置に再設定する。

【0063】

具体的には、図１１に示すように、変更処理部７１４は、Ａ点（「Ａ´」）を、方位を変更した後の目標経路Ｒ´のうち変更前のＡ点の位置から最も近い直進経路（第１直進経路）における、Ａ点を通り当該直進経路に垂直な直線との交点に設定する。また、変更処理部７１４は、Ｂ点（「Ｂ´」）を、前記交点に設定されたＡ点（「Ａ´」）から、変更前の目標経路ＲにおけるＡ点とＢ点との間の距離Ｌだけ離れた位置に設定する。これにより、オペレータは、走行画面Ｄ２において、再設定されたＡ点（「Ａ´」）及びＢ点（「Ｂ´」）に位置を把握することができる（図１２参照）。

【0064】

なお、変更処理部７１４は、Ｂ点（「Ｂ´」）を、方位を変更した後の目標経路Ｒ´のうち変更前のＢ点の位置から最も近い直進経路における、Ｂ点を通り当該直進経路に垂直な直線との交点に設定し、Ａ点（「Ａ´」）を、前記交点に設定されたＢ点（「Ｂ´」）から、変更前の目標経路ＲにおけるＡ点とＢ点との間の距離Ｌだけ離れた位置に設定してもよい。すなわち、変更処理部７１４は、Ａ点及びＢ点のうち、対応する直進経路に近い方を前記垂直な直線との交点に設定し、対応する直進経路から遠い方を距離Ｌに応じた位置に設定する構成としてもよい。

【0065】

また、変更処理部７１４は、Ａ点（「Ａ´」）を、方位を変更した後の目標経路Ｒ´のうち変更前のＡ点の位置から最も近い直進経路（第１直進経路）における、Ａ点を通り当該直進経路に垂直な直線との交点に設定し、Ｂ点（「Ｂ´」）を、方位を変更した後の目標経路Ｒ´のうち変更前のＢ点の位置から最も近い前記直進経路（第１直進経路）における、Ｂ点を通り当該直進経路に垂直な直線との交点に設定してもよい。すなわち、変更処理部７１４は、Ａ点及びＢ点の両方を、近接する直進経における、Ａ点及びＢ点のそれぞれを通る垂直な直線との各交点に設定する構成としてもよい。

【0066】

また、表示処理部７１１は、目標経路Ｒの方位が変更された場合に、変更前の目標経路Ｒと変更後の目標経路Ｒ´とを走行画面Ｄ２において識別可能に表示させてもよい。例えば、表示処理部７１１は、図１０又は図１１に示す目標経路Ｒ及び目標経路Ｒ´を、走行画面Ｄ２（図１２参照）に表示させてもよい。これにより、オペレータは、目標経路Ｒの方位の変更前後の様子を容易に把握することができる。

【0067】

なお、車両制御装置１１は、各直進経路の終端において自動操舵を終了させてもよい。例えば、車両制御装置１１は、作業車両１０が自動操舵により直進経路を直進走行して、当該直進経路に隣接する作業済（直前）の直進経路の終端に対応する位置に近づくとオペレータに案内情報Ｋ２（図１２参照）を報知して、オペレータの操作に応じて自動操舵を終了させる。

【0068】

［自動走行処理］
以下、図１３を参照しつつ、車両制御装置１１及び操作装置１７の操作制御部７１によって実行される前記自動走行処理の一例について説明する。なお、本発明は、車両制御装置１１及び操作装置１７が前記自動走行処理の一部又は全部を実行する自動走行方法の発明、又は、当該自動走行方法の一部又は全部を車両制御装置１１及び操作装置１７に実行させるための自動走行プログラムの発明として捉えてもよい。また、一又は複数のプロセッサーが前記自動走行処理を実行してもよい。また、前記自動走行処理には、操作装置１７が実行する経路生成処理が含まれる。本発明の経路生成プログラムは、操作装置１７が前記経路生成処理の一部又は全部を実行する経路生成方法の発明、又は、当該経路生成方法の一部又は全部を操作装置１７に実行させるための経路生成プログラムの発明として捉えてもよい。

【0069】

ステップＳ１において、車両制御装置１１は、作業車両１０が自動走行可能な状態になったか否かを判定する。車両制御装置１１は、作業車両１０が自動走行可能な状態になったと判定すると（Ｓ１：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ２に移行させる。車両制御装置１１は、作業車両１０が自動走行可能な状態になるまで待機する（Ｓ１：Ｎｏ）。具体的には、車両制御装置１１は、作業車両１０が自動走行開始条件を満たした場合に、自動走行可能な状態になったと判定する。

【0070】

ステップＳ２において、車両制御装置１１は、作業車両１０に目標経路Ｒに従って自動走行を開始させる。具体的には、作業車両１０が自動走行開始条件を満たし、オペレータが走行開始指示を行うと、車両制御装置１１は、設定された目標経路Ｒに応じた自動走行処理を開始する。例えば、車両制御装置１１は、作業車両１０を直進経路に従って自動操舵により自動走行させる。また、車両制御装置１１は、旋回経路をオペレータの手動操舵に応じて作業車両１０を旋回走行させる。車両制御装置１１は、作業車両１０を、直進経路の自動走行と旋回経路の手動走行とを切り替えながら圃場Ｆ内を走行させる。また車両制御装置１１は、作業車両１０が直進経路を自動走行する際に作業機１４を駆動させて所定の作業（例えば耕耘作業）を実行させる。

【0071】

次にステップＳ３において、操作制御部７１は、オペレータから目標経路Ｒの方位を変更する変更操作を受け付けたか否かを判定する。操作制御部７１は、オペレータから前記変更操作を受け付けると（Ｓ３：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ４に移行させる。一方、操作制御部７１は、オペレータから前記変更操作を受け付けない場合（Ｓ３：Ｎｏ）、処理をステップＳ７に移行させる。例えば、作業車両１０が自動走行中にオペレータが走行画面Ｄ２（図１２参照）において、方位変更ボタンＫ１を押下して経路方位角を角度ｄ１（図１１参照）だけ変更する操作を行うと、操作制御部７１は、前記変更操作を受け付けて（Ｓ３：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ４に移行させる。

【0072】

ステップＳ４では、操作制御部７１は、目標経路Ｒの方位を変更する。具体的には、操作制御部７１は、目標経路Ｒに含まれる複数の直進経路のそれぞれの間隔を、方位を変更する前の目標経路Ｒにおける間隔と同一の長さ（Ｗ１）に維持した状態で、複数の直進経路のそれぞれの方位を変更する。例えば図１１に示すように、操作制御部７１は、複数の直進経路を一体として、作業車両１０の現在位置Ｐｅを中心に角度ｄ１だけ回転させる。

【0073】

次にステップＳ５において、操作制御部７１は、基準線Ｌ１を規定するＡ点及びＢ点を再設定する。例えば、図１１に示すように、操作制御部７１は、Ａ点（「Ａ´」）を、方位を変更した後の目標経路Ｒ´のうち変更前のＡ点の位置から最も近い直進経路における、Ａ点を通り当該直進経路に垂直な直線との交点に設定する。また、操作制御部７１は、Ｂ点（「Ｂ´」）を、前記交点に設定したＡ点（「Ａ´」）から、変更前の目標経路ＲにおけるＡ点とＢ点との間の距離Ｌだけ離れた位置に設定する。

【0074】

次にステップＳ６において、操作制御部７１は、目標経路を再生成する。具体的には、操作制御部７１は、目標経路Ｒを角度ｄ１だけ回転させた目標経路Ｒ´（図１１参照）を再生成する。操作制御部７１が目標経路Ｒを変更（目標経路Ｒ´を再生成）すると、車両制御装置１１は、変更後の目標経路Ｒ´に従って作業車両１０を自動走行させる。

【0075】

次にステップＳ７において、車両制御装置１１は、作業車両１０が作業を終了したか否かを判定する。車両制御装置１１は、作業車両１０が作業を終了したと判定すると（Ｓ７：Ｙｅｓ）、前記自動走行処理を終了させる。車両制御装置１１は、作業車両１０が作業を終了していないと判定すると（Ｓ７：Ｎｏ）、作業車両１０を目標経路（目標経路Ｒ又は目標経路Ｒ´）に従って自動走行を継続させて、処理をステップＳ３に移行させる。

【0076】

車両制御装置１１及び操作制御部７１は、作業車両１０が作業を終了するまで、上述のステップＳ３～Ｓ６の処理を繰り返し実行する。

【0077】

以上のようにして、車両制御装置１１及び操作制御部７１は、前記自動走行処理を実行する。

【0078】

以上説明したように、本実施形態に係る作業車両１０は、圃場Ｆ内のＡ点及びＢ点を通る基準線Ｌ１に基づいて、等間隔に配置される複数の直進経路を含む目標経路Ｒを生成し、目標経路Ｒの方位を変更する場合に、前記複数の直進経路のそれぞれの間隔を、前記方位を変更する前の目標経路Ｒにおける間隔と同一の長さに維持する。すなわち、作業車両１０は、前記複数の直進経路のそれぞれの間隔Ｗ１を維持した状態で目標経路Ｒの方位（経路方位角）を変更する（図１０及び図１１参照）。

【0079】

上記構成によれば、作業車両１０の目標経路Ｒの方位が変更された場合でも、複数の直進経路のそれぞれの間隔は変化せず作業幅に維持されるため、作業車両１０を適切に自動走行させることが可能となる。このため、作業車両１０は、複数の直進経路を作業幅に応じて正確に自動走行及び作業を行うことが可能となる。

【0080】

［他の実施形態］
本発明は上述の実施形態に限定されない。以下、本発明の他の実施形態について説明する。

【0081】

作業車両１０は、目標経路Ｒに対する横方向の位置ずれ（位置偏差）が生じた場合に、位置ずれを補正する機能（経路オフセット機能）を備えてもよい。例えば、オペレータは、走行画面Ｄ２（図１２参照）において、左側シフトボタンＫ３、右側シフトボタンＫ４を押下して目標経路Ｒを左右方向にシフトさせることにより、作業車両１０の左右の位置を補正することができる。

【0082】

ここで、操作制御部７１は、作業車両１０の目標経路に対する横方向の位置を補正する操作を受け付けた場合に、方位が変更された目標経路Ｒ´に対して横方向の位置を補正する。例えば図１４に示すように、操作制御部７１は、オペレータの操作に応じて、目標経路Ｒの方位を変更した変更後の目標経路Ｒ´を、右方向にｆ１（ｃｍ）だけシフトする。これにより、作業幅が維持された状態で、目標経路の方位を変更しつつ目標経路を横方向にシフトさせることができる。これにより、作業車両１０を適切に自動走行させることができる。

【0083】

上述の実施形態では、操作制御部７１は、Ａ点及びＢ点に基づいて目標経路Ｒを生成する構成を示したが、本発明の目標経路Ｒの生成方法はこれに限定されない。他の実施形態として、操作制御部７１は、圃場Ｆ内の作業車両１０の位置（例えば現在位置）に設定される基準点（Ａ点）を通り、オペレータの設定操作に応じて設定される設定方位角（設定角度）の方向に延伸する基準線Ｌ１に基づいて目標経路Ｒを生成してもよいし、圃場Ｆ内の作業車両１０の位置（例えば現在位置）に設定される基準点（Ａ点）を通り、作業車両１０の方位（車両方位）の方向に延伸する基準線Ｌ１に基づいて目標経路Ｒを生成してもよい。なお、操作制御部７１は、これらの方法においても、基準線Ｌ１においてＡ点から所定距離離れた位置にＢ点を設定して、目標経路Ｒを生成してもよい。

【0084】

なお、本発明の作業車両１０は、旋回時にも自動走行可能であってもよい。この場合、目標経路Ｒには、直進経路及び旋回経路が含まれる。また、作業車両１０において、オペレータが旋回時の自動走行及び手動走行を切り替え可能であってもよい。また、作業車両１０は、無人で目標経路Ｒを自動走行してもよい。この場合、オペレータは、操作端末を遠隔操作して走行開始指示などを行ってもよい。また、遠隔操作に利用される操作端末は、本実施形態に係る操作装置１７であってもよいし、操作装置１７の各処理部を備えてもよい。

【0085】

本発明の経路生成システムは、操作装置１７単体で構成されてもよいし、操作装置１７に含まれる各処理部を備えたサーバーで構成されてもよい。また、前記経路生成システムは、操作装置１７を備える作業車両１０で構成されてもよい。

【0086】

［発明の付記］
以下、実施形態から抽出される発明の概要について付記する。なお、以下の付記で説明する各構成及び各処理機能は取捨選択して任意に組み合わせることが可能である。

【0087】

＜付記１＞
作業領域内の第１基準点及び第２基準点を通る基準線に基づいて、等間隔に配置される複数の直進経路を含む目標経路を生成することと、
前記目標経路の方位を変更する場合に、前記複数の直進経路のそれぞれの間隔を、前記方位を変更する前の前記目標経路における間隔と同一の長さに維持することと、
を実行する経路生成方法。

【0088】

＜付記２＞
前記目標経路の方位を変更する変更操作を受け付けた場合に、前記複数の直進経路のそれぞれの間隔を維持した状態で前記複数の直進経路のそれぞれの方位を変更する、
付記１に記載の経路生成方法。

【0089】

＜付記３＞
作業車両が前記目標経路に従って自動走行しているとき又は作業車両が自動走行中に停止しているときに前記目標経路の方位を変更する変更操作を受け付けた場合に、前記複数の直進経路のそれぞれの間隔を維持した状態で前記複数の直進経路のそれぞれの方位を変更する、
付記１又は２に記載の経路生成方法。

【0090】

＜付記４＞
前記変更操作を受け付けた場合に、前記複数の直進経路を一体として作業車両の現在位置を中心に前記変更操作に応じた角度だけ回転させる、
付記２又は３に記載の経路生成方法。

【0091】

＜付記５＞
前記目標経路の方位が変更された場合に、前記第１基準点及び前記第２基準点を変更後の前記目標経路上に設定する、
付記１～４のいずれかに記載の経路生成方法。

【0092】

＜付記６＞
前記第１基準点を、変更後の前記目標経路のうち変更前の前記第１基準点の位置から最も近い第１直進経路における、前記第１基準点を通り前記第１直進経路に垂直な直線との交点に設定し、
前記第２基準点を、前記交点に設定された前記第１基準点から、変更前の前記目標経路における前記第１基準点と前記第２基準点との間の距離だけ離れた位置、又は、変更後の前記目標経路のうち変更前の前記第２基準点の位置から最も近い第１直進経路における、前記第２基準点を通り前記第１直進経路に垂直な直線との交点に設定する、
付記５に記載の経路生成方法。

【0093】

＜付記７＞
前記目標経路の方位が変更された場合に、変更前の前記目標経路と変更後の前記目標経路とを操作端末において識別可能に表示させる、
付記１～６のいずれかに記載の経路生成方法。

【0094】

＜付記８＞
作業車両の前記目標経路に対する横方向の位置を補正する操作を受け付けた場合に、方位が変更された前記目標経路に対して横方向の位置を補正する、
付記１～７のいずれかに記載の経路生成方法。

【符号の説明】

【0095】

１ ：自動走行システム
１０ ：作業車両
１１ ：車両制御装置
１２ ：記憶部
１３ ：走行装置
１４ ：作業機
１５ ：通信部
１６ ：測位装置
１７ ：操作装置
７１ ：操作制御部
７１１ ：表示処理部
７１２ ：受付処理部
７１３ ：生成処理部
７１４ ：変更処理部
Ｄ１ ：設定画面
Ｄ２ ：走行画面
Ｆ ：圃場（作業領域）
Ｋ１ ：方位変更ボタン
Ｌ１ ：基準線
Ｒ ：目標経路
Ｒ´ ：目標経路
Ｗ１ ：作業幅
ｄ１ ：角度（経路方位角）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5A】

【図5B】

【図6A】

【図6B】

【図6C】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】