特開 2024-30819 情報処理装置、及び情報処理プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024030819

(43)【公開日】2024-03-07

(54)【発明の名称】情報処理装置、及び情報処理プログラム

(51)【国際特許分類】

   H04M 1/00 20060101AFI20240229BHJP

   G01S 5/14 20060101ALI20240229BHJP

   G01S 19/40 20100101ALI20240229BHJP

   H04W 64/00 20090101ALI20240229BHJP

   G01C 21/28 20060101ALI20240229BHJP

【ＦＩ】

H04M1/00 Q

G01S5/14

G01S19/40

H04W64/00 171

H04W64/00 130

G01C21/28

【審査請求】未請求

【請求項の数】11

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022133975

(22)【出願日】2022-08-25

【公序良俗違反の表示】

（特許庁注：以下のものは登録商標）

１．ＢＬＵＥＴＯＯＴＨ

(71)【出願人】

【識別番号】000005496

【氏名又は名称】富士フイルムビジネスイノベーション株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001519

【氏名又は名称】弁理士法人太陽国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】大上 俊

【テーマコード（参考）】

2F129

5J062

5K067

5K127

【Ｆターム（参考）】

2F129BB03

2F129BB07

2F129BB33

2F129BB66

2F129EE78

2F129FF02

2F129FF11

2F129FF20

2F129FF62

2F129HH18

2F129HH19

2F129HH22

5J062AA08

5J062BB05

5J062CC07

5J062CC11

5J062DD23

5J062EE00

5J062FF01

5K067EE02

5K067JJ52

5K067LL11

5K127AA36

5K127BA03

5K127BB33

5K127CB02

5K127CB21

5K127DA15

5K127GA12

5K127JA14

5K127JA42

(57)【要約】

【課題】障害物等が存在する場合であっても、端末の位置を特定できる情報処理装置、及び情報処理プログラムを提供することを目的とする。
【解決手段】情報処理装置は、プロセッサを有し、プロセッサは、自装置と超広帯域通信を用いて通信可能な複数の端末のうち、位置情報が特定できない端末である第１端末が存在する場合、自装置の位置情報、及び超広帯域通信により測定される自装置と第１端末との間の距離、並びに、第１端末と通信可能な少なくとも２つの第２端末の位置情報、及び超広帯域通信により測定される第１端末と第２端末との間の距離を用いて、第１端末の位置情報を特定する。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

プロセッサを有し、前記プロセッサは、
自装置と超広帯域通信を用いて通信可能な複数の端末のうち、位置情報が特定できない端末である第１端末が存在する場合、
自装置の位置情報、及び前記超広帯域通信により測定される自装置と前記第１端末との間の距離、並びに、
前記第１端末と通信可能な少なくとも２つの第２端末の位置情報、及び前記超広帯域通信により測定される前記第１端末と前記第２端末との間の距離を用いて、前記第１端末の位置情報を特定する
情報処理装置。

【請求項2】

前記プロセッサは、
前記複数の端末の位置情報を用いて、前記自装置から予め定められた範囲における密度をさらに出力する
請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項3】

前記プロセッサは、
前記密度が、予め定められた閾値以上である場合、又は前記予め定められた閾値以下である場合、通信頻度を短くする
請求項２に記載の情報処理装置。

【請求項4】

前記プロセッサは、
前記通信頻度を短くする条件をユーザに選択させる
請求項３に記載の情報処理装置。

【請求項5】

前記プロセッサは、
前記密度が予め定められた閾値以上である場合、又は前記予め定められた閾値以下である場合、通知を行う
請求項２に記載の情報処理装置。

【請求項6】

前記プロセッサは、
前記複数の端末の位置情報を用いて、前記自装置を基点とした予め定められた領域における密度である領域密度をさらに導出する
請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項7】

前記プロセッサは、
前記領域密度に応じた表示を地図に重畳して出力する
請求項６に記載の情報処理装置。

【請求項8】

前記プロセッサは、
位置情報が特定できない端末であり、かつ前記第１端末と通信可能な第３端末が存在する場合、特定した前記第１端末の位置情報を用いて、前記第３端末の位置情報をさらに特定する
請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項9】

前記プロセッサは、
前記第１端末、前記第２端末、及び前記自装置のうち、少なくとも３つの前記第３端末と通信可能な装置に係る位置情報、及び前記超広帯域通信により測定される前記第３端末と前記装置との間の距離を用いて、前記第３端末の位置情報を特定する
請求項８に記載の情報処理装置。

【請求項10】

前記プロセッサは、
前記自装置から予め定められた範囲に、前記端末が存在しない場合、通信頻度を長くする
請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項11】

自装置と超広帯域通信を用いて通信可能な複数の端末のうち、位置情報が特定できない端末である第１端末が存在する場合、
自装置の位置情報、及び前記超広帯域通信により測定される自装置と前記第１端末との間の距離、並びに、
前記第１端末と通信可能な少なくとも２つの第２端末の位置情報、及び前記超広帯域通信により測定される前記第１端末と前記第２端末との間の距離を用いて、前記第１端末の位置情報を特定する
処理をコンピュータに実行させるための情報処理プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、情報処理装置、及び情報処理プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、複数の無線端末装置が互いにネットワークを構築するシステムにおいて前記無線端末装置の現在位置を測位する測位システムであって、前記複数の無線端末装置各々は、自端末の現在位置を知るための複数の測位手段と、自端末に近傍の無線端末装置各々の前記測位手段の測位結果を用いて自端末の測位手段の測位結果を修正補完する手段とを有することを特徴とする測位システムが開示されている。

【0003】

特許文献２には、無線タグ、ＧＰＳ受信機能及び移動体通信機能を備えた携帯端末を用いて、当該携帯端末を所持する管理対象者の位置を管理する位置管理システムであって、前記携帯端末の位置を把握する管理センタと、管理領域に設置され、当該管理領域に存在する前記携帯端末の前記無線タグを検出し、検出結果を検出タグ情報として前記管理センタへ送信するタグリーダと、を含み、前記管理センタは、前記ＧＰＳ受信機能により獲得されるＧＰＳ情報を前記携帯端末から取得するＧＰＳ情報取得部と、前記ＧＰＳ情報に基づいて、前記携帯端末の位置を表すＧＰＳ測位情報を求めるＧＰＳ測位部と、前記タグリーダの設置場所を示すリーダ位置情報を記憶したリーダ位置記憶部と、前記検出タグ情報及び前記リーダ位置情報に基づいて、検出した前記無線タグを有する前記携帯端末の位置を表すタグ位置情報を求めるタグ測位部と、地図情報を記憶した地図記憶部と、前記ＧＰＳ測位情報及び前記タグ位置情報で表される前記携帯端末の位置を前記地図情報に基づいて地図上に表示した地図画像を出力する位置提示部と、前記タグリーダにより前記無線タグが検出されているタグ測位期間を包含する所定の表示調整期間においては、当該タグ測位期間に得られる前記タグ位置情報を当該表示調整期間に得られる前記ＧＰＳ測位情報に優先して、前記地図画像に表示される前記携帯端末の位置として選択する表示情報調整部と、を備えて構成されること、を特徴とする位置管理システムが開示されている。

【0004】

特許文献３には、第１の測位手段を有する第１の無線ノードと、第１の測位手段に比べて測位範囲が狭い第２の測位手段を有する第２の無線ノードとを備え、位置が既知である第１の無線ノードを基準として、第１の測位手段による測距結果に基づいて、位置が未知である第１の無線ノードの測位を行ない、位置が既知または測位結果であり第２の測位手段を併有する第１の無線ノードを基準として、第２の測位手段による測距結果に基づいて、位置が未知である第２の無線ノードの測位を行なうことを特徴とする無線ネットワークシステムが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２００６－３４３１６１号公報

【特許文献2】特開２００８－１１２２５７号公報

【特許文献3】特開２００６－００３１８７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）、及びＢＬＥ（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ Ｌｏｗ Ｅｎｅｒｇｙ）を用いて、ＧＰＳで取得した端末の位置を、ＢＬＥを用いて補正する技術が開示されている。

【0007】

しかしながら、障害物等が存在して、ＧＰＳによる位置が取得できない場合、そもそも補正する基となる位置の情報がなく、端末の位置を特定できなかった。

【0008】

本発明は、障害物等が存在する場合であっても、端末の位置を特定できる情報処理装置、及び情報処理プログラムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0009】

第１の態様の情報処理装置は、プロセッサを有し、プロセッサは、自装置と超広帯域通信を用いて通信可能な複数の端末のうち、位置情報が特定できない端末である第１端末が存在する場合、自装置の位置情報、及び超広帯域通信により測定される自装置と第１端末との間の距離、並びに、第１端末と通信可能な少なくとも２つの第２端末の位置情報、及び超広帯域通信により測定される第１端末と第２端末との間の距離を用いて、第１端末の位置情報を特定する。

【0010】

第２の態様の情報処理装置は、第１の態様に係る情報処理装置において、プロセッサは、複数の端末の位置情報を用いて、自装置から予め定められた範囲における密度をさらに出力する。

【0011】

第３の態様の情報処理装置は、第２の態様に係る情報処理装置において、プロセッサは、密度が、予め定められた閾値以上である場合、又は予め定められた閾値以下である場合、通信頻度を短くする。

【0012】

第４の態様の情報処理装置は、第３の態様に係る情報処理装置において、プロセッサは、通信頻度を短くする条件をユーザに選択させる。

【0013】

第５の態様の情報処理装置は、第２の態様から第４の態様の何れか１つの態様に係る情報処理装置において、プロセッサは、密度が予め定められた閾値以上である場合、又は予め定められた閾値以下である場合、通知を行う。

【0014】

第６の態様の情報処理装置は、第１の態様から第５の態様の何れか１つの態様に係る情報処理装置において、プロセッサは、複数の端末の位置情報を用いて、自装置を基点とした予め定められた領域における密度である領域密度をさらに導出して出力する。

【0015】

第７の態様の情報処理装置は、第６の態様に係る情報処理装置において、プロセッサは、領域密度に応じた表示を地図に重畳して出力する。

【0016】

第８の態様の情報処理装置は、第１の態様から第７の態様の何れか１つの態様に係る情報処理装置において、プロセッサは、位置情報が特定できない端末であり、かつ第１端末と通信可能な第３端末が存在する場合、特定した第１端末の位置情報を用いて、第３端末の位置情報をさらに特定する。

【0017】

第９の態様の情報処理装置は、第８の態様に係る情報処理装置において、プロセッサは、第１端末、第２端末、及び自装置のうち、少なくとも３つの第３端末と通信可能な装置に係る位置情報、及び超広帯域通信により測定される第３端末と装置との間の距離を用いて、第３端末の位置情報を特定する。

【0018】

第１０の態様の情報処理装置は、第１の態様から第９の態様の何れか１つの態様に係る情報処理装置において、プロセッサは、自装置から予め定められた範囲に、端末が存在しない場合、通信頻度を長くする。

【0019】

第１１の態様の情報処理プログラムは、自装置と超広帯域通信を用いて通信可能な複数の端末のうち、位置情報が特定できない端末である第１端末が存在する場合、自装置の位置情報、及び超広帯域通信により測定される自装置と第１端末との間の距離、並びに、第１端末と通信可能な少なくとも２つの第２端末の位置情報、及び超広帯域通信により測定される第１端末と第２端末との間の距離を用いて、第１端末の位置情報を特定する処理をコンピュータに実行させる。

【発明の効果】

【0020】

第１の態様の情報処理装置、及び第１１の態様の情報処理プログラムによれば、障害物等が存在する場合であっても、端末の位置を特定できる。

【0021】

第２の態様の情報処理装置によれば、自装置を基点として、周辺の密度を認識できる。

【0022】

第３の態様の情報処理装置によれば、自装置を基点とした周辺の密度に変化があった場合、当該変化を認識できる。

【0023】

第４の態様の情報処理装置によれば、ユーザが所望する密度の変化を認識できる。

【0024】

第５の態様の情報処理装置によれば、予め設定された密度に達したことを認識できる。

【0025】

第６の態様の情報処理装置によれば、自装置を基点とした周辺の密度の高低を位置毎に認識できる。

【0026】

第７の態様の情報処理装置によれば、現在地と照らし合わせて、密度の高い位置、又は密度が低い位置を認識できる。

【0027】

第８の態様の情報処理装置によれば、位置情報を特定する際に、適用可能となる情報を増やすことができる。

【0028】

第９の態様の情報処理装置によれば、位置情報を特定する処理の精度が高くなる情報を選択できる。

【0029】

第１０の態様の情報処理装置によれば、通信頻度が一定の場合と比較して、自装置における電力の消費を抑制できる。

【図面の簡単な説明】

【0030】

【図1】本実施形態に係る情報処理システムの一例を示す概略図である。

【図2】本実施形態に係る情報処理装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。

【図3】本実施形態に係る情報処理装置の機能構成の一例を示すブロック図である。

【図4】本実施形態に係る端末情報の一例を示す図である。

【図5】本実施形態に係る端末の位置情報の補正の説明に供する情報処理装置及び端末の配置の一例を示す図である。

【図6】本実施形態に係る情報処理装置の位置情報の補正の説明に供する情報処理装置及び端末の配置の一例を示す図である。

【図7】本実施形態に係る密度地図の一例を示す図である。

【図8】本実施形態に係る情報処理のフローの一例を示すフローチャートである。

【図9】本実施形態に係る位置情報取得処理のフローの一例を示すフローチャートである。

【図10】本実施形態に係る密度地図提示処理のフローの一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0031】

以下、図面を参照して、本開示を実施するための形態例を詳細に説明する。図１は、本実施形態に係る情報処理システム１の構成の一例を示す概略図である。

【0032】

一例として図１に示すように、情報処理システム１は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）衛星２、自装置としての情報処理装置１０、及び複数の端末１００を含んで構成されている。

【0033】

ＧＰＳ衛星２は、情報処理装置１０及び端末１００の位置情報を測位し、測位した位置情報をそれぞれ情報処理装置１０及び端末１００に送信するＧＰＳシステムを搭載した装置である。

【0034】

情報処理装置１０は、ＧＰＳ衛星２によって測位された情報処理装置１０の位置情報を取得する。情報処理装置１０は、端末１００と超広帯域（ＵＷＢ：Ｕｌｔｒａ Ｗｉｄｅ Ｂａｎｄ）無線通信を行い、超広帯域無線通信における通信時間を用いて、情報処理装置１０と端末１００との距離（以下、「端末間距離」という。）を測定する。

【0035】

情報処理装置１０は、超広帯域無線通信を用いて、取得した位置情報、及び測定した端末間距離（以下、「端末情報」という。）を端末１００に送信し、端末１００に係る端末情報を端末１００から受信する。ここで、情報処理装置１０は、情報処理装置１０に係る端末情報と共に、受信した一の端末１００に係る端末情報を他の端末１００に送信する。また、情報処理装置１０は、一の端末１００に係る端末情報と共に、他の端末１００に係る端末情報を一の端末１００から受信する。

【0036】

端末１００は、情報処理装置１０と同様にＧＰＳ衛星２によって測位された自端末の位置情報を取得し、超広帯域無線通信を用いて、情報処理装置１０及び端末１００に係る端末情報を受信する。また、端末１００は、超広帯域無線通信における通信時間を用いて、自端末と、情報処理装置１０及び端末１００と、の距離を測定する。端末１００は、超広帯域無線通信を用いて、自端末に係る端末情報と共に、受信した端末情報を情報処理装置１０及び他の端末１００に送信する。

【0037】

すなわち、情報処理装置１０及び端末１００によって送受信される端末情報は、各々の情報処理装置１０及び端末１００において、取得した位置情報、測定した端末間距離、及び受信した他の端末１００に係る端末情報が含まれている。情報処理装置１０は、一の端末１００に係る端末情報と共に、他の端末１００に係る端末情報を受信する。そのため、直接的に超広帯域無線通信が行えない他の端末１００が存在する場合であっても、一の端末１００を介して、間接的に他の端末１００に係る端末情報が取得可能となる。

【0038】

なお、本実施形態では、情報処理装置１０と、端末１００と、をそれぞれ異なる装置として説明する。しかし、これに限定されない。情報処理装置１０、及び端末１００が同一の装置であってもよいし、端末１００に情報処理装置１０が搭載されていてもよい。また、端末１００は、位置情報が取得可能であり、かつ情報処理装置１０及び他の端末１００と超広帯域無線通信が可能であれば、如何なる装置であってもよい。

【0039】

次に、図２を参照して、情報処理装置１０のハードウェア構成について説明する。

【0040】

一例として図２に示すように、本実施形態に係る情報処理装置１０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１１、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）１２、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）１３、ストレージ１４、入力部１５、モニタ１６、通信インターフェース（通信Ｉ／Ｆ）１７、及びＧＰＳ装置１８を含んで構成されている。ＣＰＵ１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、ストレージ１４、入力部１５、モニタ１６、通信Ｉ／Ｆ１７、及びＧＰＳ装置１８の各々は、バス１９により相互に接続されている。

【0041】

ＣＰＵ１１は、情報処理装置１０の全体を統括し、制御する。ＲＯＭ１２は、各種プログラム及びデータ等を記憶している。ＲＡＭ１３は、各種プログラムの実行時のワークエリアとして用いられるメモリである。ＣＰＵ１１は、ＲＯＭ１２に記憶されたプログラムをＲＡＭ１３に展開して実行することにより、端末１００の位置を特定する処理を行う。

【0042】

ストレージ１４は、一例としてＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）、又はフラッシュメモリ等である。なお、ストレージ１４には、各種プログラム等を記憶してもよい。

【0043】

入力部１５は、文字の入力及び設定の選択等を受け付けるタッチパネル、及びボタン等である。モニタ１６は、文字及び画像を表示する。通信Ｉ／Ｆ１７は、超広帯域無線通信を用いて、端末１００とのデータの送受信を行う。

【0044】

ＧＰＳ装置１８は、複数のＧＰＳ衛星２によって測位された情報処理装置１０の位置情報を受信する装置である。ＧＰＳ装置１８は、ＧＰＳ衛星２からの測位情報を受信する図示しないアンテナを含んでいる。

【0045】

次に、図３を参照して、情報処理装置１０の機能構成について説明する。図３は、本実施形態に係る情報処理装置１０の機能的な構成の一例を示すブロック図である。

【0046】

一例として図３に示すように、情報処理装置１０は、通信部２１、距離導出部２２、位置情報取得部２３、照合部２４、記憶部２５、補正部２６、密度導出部２７、提示部２８、通知部２９、及び設定部３０を備えている。ＣＰＵ１１が情報処理プログラムを実行することで、通信部２１、距離導出部２２、位置情報取得部２３、照合部２４、記憶部２５、補正部２６、密度導出部２７、提示部２８、通知部２９、及び設定部３０として機能する。

【0047】

通信部２１は、超広帯域無線通信を用いて、端末１００と通信を行い、端末情報を送受信する。ここで、通信部２１は、後述する設定部３０によって設定されたポーリング間隔に応じた通信頻度で端末１００と通信を行う。

【0048】

距離導出部２２は、超広帯域無線通信による通信電波の到来時間を用いて、端末１００との端末間距離を導出する（ＴＯＡ：Ｔｉｍｅ Ｏｆ Ａｒｒｉｖａｌ）。

【0049】

位置情報取得部２３は、ＧＰＳ装置１８を用いて、情報処理装置１０の位置情報を取得する。

【0050】

照合部２４は、位置情報取得部２３によって取得された位置情報を地図情報と照合し、照合結果に応じて情報処理装置１０の位置が確定したか否かを示すフラグ（以下、「位置確定フラグ」という。）を設定する。照合部２４は、情報処理装置１０の位置が屋内である（確定できなかった）場合、端末情報に位置確定フラグ「０」を設定し、自己位置が屋外である（確定できた）場合、端末情報に位置確定フラグ「１」を設定する。

【0051】

記憶部２５は、端末情報を記憶する。一例として図４に示すように、記憶部２５は、端末情報として、端末１００毎に、ユーザＩＤ、端末間距離、位置確定フラグ、及び位置情報を記憶する。ここで、ユーザＩＤは、情報処理装置１０及び各々の端末１００を識別するための情報であり、端末間距離は、各々の情報処理装置１０及び端末１００間の距離である。位置確定フラグは、情報処理装置１０及び端末１００の各々の位置が確定した旨を示すフラグであり、位置情報は、情報処理装置１０及び端末１００の位置を示す情報である。

【0052】

図４に示す端末間距離は、例えば、ユーザＩＤが「Ａ」の場合、ユーザＩＤ「Ａ」とユーザＩＤ「Ｂ」との距離が１０ｍ、ユーザＩＤ「Ａ」とユーザＩＤ「Ｃ」との距離が１５ｍ、及びユーザＩＤ「Ａ」とユーザＩＤ「Ｄ」との距離が１０ｍであることを示している。なお、以下では、ユーザＩＤ「Ａ」を情報処理装置１０とし、ユーザＩＤ「Ｂ」に係る端末１００を端末１００Ｂとし、ユーザＩＤ「Ｃ」に係る端末１００を端末１００Ｃとし、ユーザＩＤ「Ｄ」に係る端末１００を端末１００Ｄとして説明する。

【0053】

すなわち、記憶部２５は、位置情報取得部２３によって取得した位置情報、距離導出部２２によって導出された端末１００との距離、及び位置確定フラグを情報処理装置１０に係る端末情報として記憶する。記憶部２５は、通信部２１によって受信した端末１００の位置情報、端末１００間の端末間距離、及び位置確定フラグを端末１００に係る端末情報として記憶する。

【0054】

補正部２６は、位置確定フラグが「０」である端末情報において、位置情報を補正して、位置確定フラグに「１」を設定する。

【0055】

例えば、補正部２６は、情報処理装置１０に係る端末情報において、位置確定フラグが「０」である場合、記憶された端末情報における位置情報、及び端末間距離を三点測位に適用して、情報処理装置１０の位置情報を補正する。補正された情報処理装置１０の位置情報は、以下の数式によって表される。

【0056】

【数1】

【0057】

【数2】

【0058】

【数3】

【0059】

【数4】

【0060】

ここで、ｘ_ｎは、直交座標系における端末１００の位置のｘ座標であり、Ｎは、東西（卯酉）線曲率半径であり、φは、端末１００の緯度であり、λは、端末１００の経度であり、ｙ_ｎは、直交座標系における端末１００の位置のｙ座標である。また、ａは、赤道半径であり、ｅは地球の離心率であり、ｘは、直交座標系における情報処理装置１０の位置のｘ座標であり、ｙは、直交座標系における情報処理装置１０の位置のｙ座標であり、ｒ_ｎは、情報処理装置１０と端末１００との距離である。

【0061】

補正部２６は、上述した式（１）から式（４）を用いて、三点測位によって情報処理装置１０の位置を導出する。例えば、補正部２６は、情報処理装置１０の位置確定フラグが「０」である場合、取得した端末１００Ｂ、端末１００Ｃ、及び端末１００Ｄ等の３つの端末情報を上述した式（１）から式（４）に適用して、情報処理装置１０の位置情報を導出して補正する。ここで、補正部２６は、位置確定フラグが「１」である端末情報を用いて、情報処理装置１０に係る位置情報を補正する。

【0062】

また、補正部２６は、端末１００に係る端末情報において、位置確定フラグが「０」である補正対象の端末情報が存在する場合、情報処理装置１０と補正対象の端末１００との相対方位を導出する。補正部２６は、相対方位、及び補正対象の端末１００に係る端末間距離を用いて補正する。

【0063】

一例として、図５に示すように、端末１００Ｃの位置確定フラグが「０」である場合、補正部２６は、情報処理装置１０及び端末１００Ｃの位置情報を用いて、情報処理装置１０を基準とした端末１００Ｃが位置する方位である相対方位を導出する。補正部２６は、導出した相対方位、端末１００Ｃと情報処理装置１０との端末間距離、端末１００Ｃと端末１００Ｂとの端末間距離、及び端末１００Ｃと端末１００Ｄとの端末間距離を用いて、端末１００Ｃの位置情報を導出して補正する。

【0064】

なお、本実施形態では、相対方位、端末１００Ｃを基点とした端末間距離を用いて、端末１００Ｃの位置情報を補正する形態について説明した。しかし、これに限定されない。情報処理装置１０、及び端末１００に係る位置情報、及び端末間距離を三点測位に適用して、位置情報を補正してもよい。

【0065】

また、本実施形態では、情報処理装置１０が直接的に取得した端末情報を用いて、位置情報を補正する形態について説明した。しかし、これに限定されない。間接的に取得した端末情報を用いて、位置情報を補正してもよいし、間接的に取得した端末情報を補正してもよい。

【0066】

一例として図６に示すように、補正部２６は、端末１００Ｂから端末１００Ｄを経由して間接的に取得した端末１００Ｅから端末１００Ｇの端末情報を用いて、端末１００Ｂから端末１００Ｄの位置情報を導出して補正してもよい。例えば、屋内に情報処理装置１０、及び端末１００Ｂから端末１００Ｄが位置し、屋外に端末１００Ｅから端末１００Ｇが位置する場合において、補正部２６は、位置確定フラグが「１」である端末１００Ｅから端末１００Ｇの端末情報を用いて、端末１００Ｂから端末１００Ｄの位置情報を補正する。補正部２６は、補正された端末１００Ｂから端末１００Ｄに係る位置確定フラグに「１」を設定し、位置確定フラグが「１」となった端末１００Ｂから端末１００Ｄの端末情報を用いて、情報処理装置１０の位置情報を導出して補正してもよい。

【0067】

また、本実施形態では、位置確定フラグが「１」である端末情報を用いて、位置情報を補正する形態について説明した。しかし、これに限定されない。補正によって位置確定フラグが「１」となった端末情報を用いて、位置情報を補正してもよい。例えば、位置確定フラグが「１」である情報処理装置１０及び端末１００に係る端末情報と、補正によって位置確定フラグが「１」となった端末１００に係る端末情報と、を用いて、位置情報を補正してもよい。具体的には、図６において、端末１００Ｂの位置情報を補正した場合、端末１００Ｃと通信が可能な端末１００Ｂ、端末１００Ｅ，及び端末１００Ｆに係る端末情報を用いて、端末１００Ｃの位置情報を補正してもよい。

【0068】

また、本実施形態では、端末１００が屋外に位置し、ＧＰＳ装置１８によって位置情報を確定させる形態について説明した。しかし、これに限定されない。例えば、屋内の予め定められた箇所に設置されているビーコン等によって位置を確定させてもよい。例えば、図６に示すように、屋内にビーコン４０が設置されている場合、情報処理装置１０及び端末１００は、位置情報が予め設定されたビーコン４０から位置情報を取得して、情報処理装置１０の位置を確定させてもよい。

【0069】

密度導出部２７は、端末情報を用いて、情報処理装置１０を基点とした情報処理装置１０の周辺の予め定められた範囲における端末１００の密度（以下、「周辺密度」という。）を導出する。密度導出部２７は、情報処理装置１０を基点として分割された予め定められた領域毎に、端末１００の密度（以下、「領域密度」という。）を導出する。

【0070】

提示部２８は、密度導出部２７によって導出された端末１００の密度を提示する。具体的には、提示部２８は、一例として図７に示すように、密度提示画面５０を表示して、端末１００の密度を提示する。密度提示画面５０は、情報処理装置１０を基点とした予め定められた範囲５１、及び予め定められた領域５２を地図に重畳して表示する。密度提示画面５０は、密度導出部２７によって導出された領域密度に応じて表示が異なるように、領域５２を表示する。

【0071】

通知部２９は、密度導出部２７によって導出された周辺密度が、アラート条件を満たした場合、ユーザに通知する。なお、本実施形態に係るアラート条件は、周辺密度が予め定められた閾値以上となった場合である形態について説明する。しかし、これに限定されない。アラート条件が、周辺密度が予め定められた閾値以下となった場合等であってもよい。また、本実施形態に係るアラート条件は、ユーザに予め選択させてもよいし、ユーザの指示に応じて切り替えてもよい。

【0072】

設定部３０は、周辺密度に応じて、端末１００と通信するためのポーリング間隔を設定する。例えば、設定部３０は、周辺密度が０を超え、かつ予め定められた閾値未満である（アラート条件を満たさない）場合、「通常モード」としてポーリング間隔を予め設定された間隔（初期値）に設定する。また、設定部３０は、情報処理装置１０の周辺に端末１００が存在しない（周辺密度が０である）場合、「省電力モード」に設定し、ポーリング間隔を予め設定された間隔（初期値）より長く設定する。また、設定部３０は、周辺密度が予め定められた閾値以上である（アラート条件を満たす）場合、「集中監視モード」に設定し、ポーリング間隔を予め設定された間隔（初期値）より短く設定する。

【0073】

次に、図８から図１０を参照して、本実施形態に係る情報処理装置１０の作用について説明する。図８は、本実施形態に係る情報処理のフローの一例を示すフローチャートである。ＣＰＵ１１がＲＯＭ１２又はストレージ１４から情報処理プログラムを読み出し、実行することによって、図８に示す情報処理が実行される。図８に示す情報処理は、例えば、情報処理を実行する指示が入力された場合、実行される。

【0074】

ステップＳ１０１において、ＣＰＵ１１は、ポーリング間隔に初期値を設定する。

【0075】

ステップＳ１０２において、ＣＰＵ１１は、設定されたポーリング間隔に応じた通信頻度で、超広帯域無線通信を用いて、端末１００に端末情報を要求する。

【0076】

ステップＳ１０３において、ＣＰＵ１１は、端末１００から端末情報を受信する。

【0077】

ステップＳ１０４において、ＣＰＵ１１は、端末１００との通信による到来時間を用いて、端末間距離を導出する。

【0078】

ステップＳ１０５において、ＣＰＵ１１は、通信可能な範囲において通信を行い、全ての端末１００の端末情報を受信したか否かを判定する。全ての端末１００の端末情報を受信した場合（ステップＳ１０５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１１は、ステップＳ１０６に移行する。一方、全ての端末１００の端末情報を受信していない（受信していない端末１００の端末情報が存在する）場合（ステップＳ１０５：ＮＯ）、ＣＰＵ１１は、ステップＳ１０２に移行して、未受信の端末１００の端末情報を受信する。

【0079】

ステップＳ１０６において、ＣＰＵ１１は、位置情報取得処理を実行する。なお、位置情報取得処理については、後述する図９において詳細に説明する。

【0080】

ステップＳ１０７において、ＣＰＵ１１は、情報処理装置１０に係る位置確定フラグが１であるか否かを判定する。情報処理装置１０に係る位置確定フラグが１である場合（ステップＳ１０７：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１１は、ステップＳ１０８に移行する。一方、情報処理装置１０に係る位置確定フラグが１ではない（情報処理装置１０に係る位置確定フラグが０である）場合（ステップＳ１０７：ＮＯ）、ＣＰＵ１１は、ステップＳ１０９に移行する。

【0081】

ステップＳ１０８において、ＣＰＵ１１は、密度地図提示処理を実行する。なお、密度地図提示処理については、後述する図１０において詳細に説明する。

【0082】

ステップＳ１０９において、ＣＰＵ１１は、処理を終了するか否かの判定を行う。処理を終了する場合（ステップＳ１０９：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１１は、処理を終了する。一方、処理を終了しない場合（ステップＳ１０９：ＮＯ）、ＣＰＵ１１は、ステップＳ１０２に移行する。

【0083】

次に、図９を参照して、本実施形態に係る位置情報取得処理について説明する。図９は、本実施形態に係る位置情報取得処理のフローの一例を示すフローチャートである。ＣＰＵ１１がＲＯＭ１２又はストレージ１４から位置情報取得処理プログラムを読み出し、実行することによって、図９に示す位置情報取得処理が実行される。図９に示す位置情報取得処理は、例えば、位置情報を取得する処理を実行する指示が入力された場合、実行される。

【0084】

ステップＳ２０１において、ＣＰＵ１１は、ＧＰＳ装置１８を用いて、情報処理装置１０の位置情報を取得する。

【0085】

ステップＳ２０２において、ＣＰＵ１１は、取得した位置情報を地図情報と照合して、情報処理装置１０の位置が屋外であるか否かの判定を行う。情報処理装置１０の位置が屋外である場合（ステップＳ２０２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１１は、ステップＳ２０３に移行する。一方、情報処理装置１０の位置が屋外ではない（情報処理装置１０の位置が屋内である）場合（ステップＳ２０２：ＮＯ）、ＣＰＵ１１は、ステップＳ２０４に移行する。

【0086】

ステップＳ２０３において、ＣＰＵ１１は、情報処理装置１０に係る端末情報に位置確定フラグ「１」を設定する。

【0087】

ステップＳ２０４において、ＣＰＵ１１は、情報処理装置１０に係る端末情報に位置確定フラグ「０」を設定する。

【0088】

ステップＳ２０５において、ＣＰＵ１１は、情報処理装置１０に係る位置確定フラグが０であるか否かの判定を行う。位置確定フラグが０である場合（ステップＳ２０５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１１は、ステップＳ２０６に移行する。一方、位置確定フラグが０ではない（位置確定フラグが１である）場合（ステップＳ２０５：ＮＯ）、ＣＰＵ１１は、位置情報取得処理を終了する。

【0089】

ステップＳ２０６において、ＣＰＵ１１は、受信した端末１００の端末情報が３つ以上存在するか否かの判定を行う。端末情報が３つ以上存在する場合（ステップＳ２０６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１１は、ステップＳ２０７に移行する。一方、端末情報が３つ以上存在しない（端末情報が３つ未満である）場合（ステップＳ２０６：ＮＯ）、ＣＰＵ１１は、位置情報取得処理を終了する。

【0090】

ステップＳ２０７において、ＣＰＵ１１は、位置確定フラグが１である端末情報が３つ以上存在するか否かの判定を行う。位置確定フラグが１である端末情報が３つ以上存在する場合（ステップＳ２０７：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１１は、ステップＳ２０８に移行する。一方、位置確定フラグが１である端末情報が３つ以上存在しない（位置確定フラグが１である端末情報が３つ未満である）場合（ステップＳ２０７：ＮＯ）、ＣＰＵ１１は、位置情報取得処理を終了する。

【0091】

ステップＳ２０８において、ＣＰＵ１１は、位置確定フラグが１である端末１００の端末情報を３つ取得する。ここで、ＣＰＵ１１は、情報処理装置１０との距離が短い順に端末情報を取得する。

【0092】

ステップＳ２０９において、ＣＰＵ１１は、取得した端末情報を用いて、情報処理装置１０の位置情報を補正する。ここで、ＣＰＵ１１は、情報処理装置１０に係る位置確定フラグに「１」を設定する。

【0093】

次に、図１０を参照して、本実施形態に係る密度地図提示処理について説明する。図１０は、本実施形態に係る密度地図提示処理のフローの一例を示すフローチャートである。ＣＰＵ１１がＲＯＭ１２又はストレージ１４から密度地図提示処理プログラムを読み出し、実行することによって、図１０に示す密度地図提示処理が実行される。図１０に示す密度地図提示処理は、例えば、密度地図を提示する処理を実行する指示が入力された場合、実行される。

【0094】

ステップＳ３０１において、ＣＰＵ１１は、情報処理装置１０を基点とした予め定められた範囲に、端末１００が存在するか否かの判定を行う。端末１００が存在する場合（ステップＳ３０１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１１は、ステップＳ３０２に移行する。一方、端末１００が存在しない場合（ステップＳ３０１：ＮＯ）、ＣＰＵ１１は、ステップＳ３０９に移行する。

【0095】

ステップＳ３０２において、ＣＰＵ１１は、位置確定フラグが「１」である情報処理装置１０、及び端末１００に係る端末情報を用いて、位置確定フラグが「０」である補正対象の端末１００の位置情報を補正する。

【0096】

ステップＳ３０３において、ＣＰＵ１１は、領域密度、及び周辺密度を導出する。

【0097】

ステップＳ３０４において、ＣＰＵ１１は、導出した領域密度に応じた表示を地図情報に重畳して提示する。

【0098】

ステップＳ３０５において、ＣＰＵ１１は、周辺密度が閾値以上であるか否かの判定を行う。周辺密度が閾値以上である場合（ステップＳ３０５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１１は、ステップＳ３０６に移行する。一方、周辺密度が閾値以上ではない（周辺密度が閾値未満である）場合（ステップＳ３０６：ＮＯ）、ＣＰＵ１１は、ステップＳ３０８に移行する。

【0099】

ステップＳ３０６において、ＣＰＵ１１は、周辺密度が閾値以上である旨をユーザに通知する。

【0100】

ステップＳ３０７において、ＣＰＵ１１は、ポーリング間隔を「集中監視モード」に設定して、ポーリング間隔を短くする。

【0101】

ステップＳ３０８において、ＣＰＵ１１は、ポーリング間隔を「通常モード」に設定して、ポーリング間隔を初期化する。

【0102】

ステップＳ３０９において、ＣＰＵ１１は、ポーリング間隔を「省電力モード」に設定して、ポーリング間隔を長くする。

【0103】

以上説明したように、本実施形態によれば、障害物等が存在する場合であっても、端末の位置を特定できる。

【0104】

なお、上記実施形態に係る情報処理装置１０は、補正前の自端末、及び端末１００に係る端末情報を送信する形態について説明した。しかし、これに限定されない。情報処理装置１０は、補正後の情報処理装置１０及び端末１００に係る端末情報を送信してもよい。

【0105】

また、上記実施形態では、超広帯域無線通信による通信電波の到来時間を用いて、端末間距離を導出する形態について説明した。しかし、これに限定されない。通信電波の強度を用いて、端末間距離を導出してもよい。通信電波の強度による端末間距離は、以下の数式によって表される。

【0106】

【数5】

【0107】

ここで、Ａは、アンテナ間の距離が１ｍである場合における通信電波の強度であり、ＲＳＳＩ（ｒ_ｎ）は、受信した通信電波の強度であり、Ｂは、通信電波の減衰を表す定数である。すなわち、上述した式（５）は、受信した通信電波の強度が小さくなるほど、距離が大きくなることを示している。

【0108】

また、上記実施形態では、情報処理装置１０を基点とした領域密度を、密度に応じて表示を変えて提示する形態について説明した。しかし、これに限定されない。領域毎の領域密度を数値として出力してもよい。

【0109】

以上、各実施形態を用いて本発明について説明したが、本発明は各実施形態に記載の範囲には限定されない。本発明の要旨を逸脱しない範囲で各実施形態に多様な変更又は改良を加えることができ、当該変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれる。

【0110】

なお、上記実施形態において、プロセッサとは広義的なプロセッサを指し、例えば汎用的なプロセッサ（例えば、ＣＰＵ：Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）や、専用のプロセッサ（例えば、ＧＰＵ：Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ、ＡＳＩＣ：Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ、ＦＰＧＡ：Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ、プログラマブル論理デバイス、等）を含むものである。

【0111】

また、上記各実施形態におけるプロセッサの動作は、１つのプロセッサによって成すのみでなく、物理的に離れた位置に存在する複数のプロセッサが協働して成すものであってもよい。また、プロセッサの各動作の順序は上記各実施形態において記載した順序のみに限定されるものではなく、適宜変更してもよい。

【0112】

また、本実施形態では、情報処理プログラムがストレージにインストールされている形態を説明したが、これに限定されるものではない。本実施形態に係る情報処理プログラムを、コンピュータ読取可能な記憶媒体に記録した形態で提供してもよい。例えば、本発明に係る情報処理プログラムを、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ）－ＲＯＭ及びＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）－ＲＯＭ等の光ディスクに記録した形態で提供してもよい。本発明に係る情報処理プログラムを、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）メモリ及びメモリカード等の半導体メモリに記録した形態で提供してもよい。また、本実施形態に係る情報処理プログラムを、通信Ｉ／Ｆに接続された通信回線を介して外部装置から取得するようにしてもよい。

【0113】

［付記］
以下に、本開示の好ましい形態について付記する。

【0114】

（（（１）））
プロセッサを有し、前記プロセッサは、
自装置と超広帯域通信を用いて通信可能な複数の端末のうち、位置情報が特定できない端末である第１端末が存在する場合、
自装置の位置情報、及び前記超広帯域通信により測定される自装置と前記第１端末との間の距離、並びに、
前記第１端末と通信可能な少なくとも２つの第２端末の位置情報、及び前記超広帯域通信により測定される前記第１端末と前記第２端末との間の距離を用いて、前記第１端末の位置情報を特定する
情報処理装置。

【0115】

（（（２）））
前記プロセッサは、
前記複数の端末の位置情報を用いて、前記自装置から予め定められた範囲における密度をさらに出力する
（（（１）））に記載の情報処理装置。

【0116】

（（（３）））
前記プロセッサは、
前記密度が、予め定められた閾値以上である場合、又は前記予め定められた閾値以下である場合、通信頻度を短くする
（（（２）））に記載の情報処理装置。

【0117】

（（（４）））
前記プロセッサは、
前記通信頻度を短くする条件をユーザに選択させる
（（（３）））に記載の情報処理装置。

【0118】

（（（５）））
前記プロセッサは、
前記密度が予め定められた閾値以上である場合、又は前記予め定められた閾値以下である場合、通知を行う
（（（２）））から（（（４）））の何れか１つに記載の情報処理装置。

【0119】

（（（６）））
前記プロセッサは、
前記複数の端末の位置情報を用いて、前記自装置を基点とした予め定められた領域における密度である領域密度をさらに導出する
（（（１）））から（（（５）））の何れか１つに記載の情報処理装置。

【0120】

（（（７）））
前記プロセッサは、
前記領域密度に応じた表示を地図に重畳して出力する
（（（６）））に記載の情報処理装置。

【0121】

（（（８）））
前記プロセッサは、
位置情報が特定できない端末であり、かつ前記第１端末と通信可能な第３端末が存在する場合、特定した前記第１端末の位置情報を用いて、前記第３端末の位置情報をさらに特定する
（（（１）））から（（（７）））の何れか１つに記載の情報処理装置。

【0122】

（（（９）））
前記プロセッサは、
前記第１端末、前記第２端末、及び前記自装置のうち、少なくとも３つの前記第３端末と通信可能な装置に係る位置情報、及び前記超広帯域通信により測定される前記第３端末と前記装置との間の距離を用いて、前記第３端末の位置情報を特定する
（（（８）））に記載の情報処理装置。

【0123】

（（（１０）））
前記プロセッサは、
前記自装置から予め定められた範囲に、前記端末が存在しない場合、通信頻度を長くする
（（（１）））から（（（９）））の何れか１つに記載の情報処理装置。

【0124】

（（（１１）））
自装置と超広帯域通信を用いて通信可能な複数の端末のうち、位置情報が特定できない端末である第１端末が存在する場合、
自装置の位置情報、及び前記超広帯域通信により測定される自装置と前記第１端末との間の距離、並びに、
前記第１端末と通信可能な少なくとも２つの第２端末の位置情報、及び前記超広帯域通信により測定される前記第１端末と前記第２端末との間の距離を用いて、前記第１端末の位置情報を特定する
処理をコンピュータに実行させるための情報処理プログラム。

【0125】

以下に、付記の構成による効果について記載する。

【0126】

（（（１）））の情報処理装置、及び（（（１１）））の情報処理プログラムによれば、障害物等が存在する場合であっても、端末の位置を特定できる。

【0127】

（（（２）））の情報処理装置によれば、自装置を基点として、周辺の密度を認識できる。

【0128】

（（（３）））の情報処理装置によれば、自装置を基点とした周辺の密度に変化があった場合、当該変化を認識できる。

【0129】

（（（４）））の情報処理装置によれば、ユーザが所望する密度の変化を認識できる。

【0130】

（（（５）））の情報処理装置によれば、予め設定された密度に達したことを認識できる。

【0131】

（（（６）））の情報処理装置によれば、自装置を基点とした周辺の密度の高低を位置毎に認識できる。

【0132】

（（（７）））の情報処理装置によれば、現在地と照らし合わせて、密度の高い位置、又は密度が低い位置を認識できる。

【0133】

（（（８）））の情報処理装置によれば、位置情報を特定する際に、適用可能となる情報を増やすことができる。

【0134】

（（（９）））の情報処理装置によれば、位置情報を特定する処理の精度が高くなる情報を選択できる。

【0135】

（（（１０）））の情報処理装置によれば、通信頻度が一定の場合と比較して、自装置における電力の消費を抑制できる。

【符号の説明】

【0136】

１ 情報処理システム
１０ 情報処理装置
１１ ＣＰＵ
１２ ＲＯＭ
１３ ＲＡＭ
１４ ストレージ
１５ 入力部
１６ モニタ
１７ 通信Ｉ／Ｆ
１８ ＧＰＳ装置
１９ バス
２１ 通信部
２２ 距離導出部
２３ 位置情報取得部
２４ 照合部
２５ 記憶部
２６ 補正部
２７ 密度導出部
２８ 提示部
２９ 通知部
３０ 設定部
４０ ビーコン
５０ 密度提示画面
５１ 範囲
５２ 領域
１００、１００Ｂ、１００Ｃ、１００Ｄ、１００Ｅ、１００Ｆ、１００Ｇ 端末

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】