特開 2024-31019 ショベルの表示装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024031019

(43)【公開日】2024-03-07

(54)【発明の名称】ショベルの表示装置

(51)【国際特許分類】

   E02F 9/26 20060101AFI20240229BHJP

   E02F 3/43 20060101ALI20240229BHJP

【ＦＩ】

E02F9/26 B

E02F3/43 C

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022134296

(22)【出願日】2022-08-25

(71)【出願人】

【識別番号】000002107

【氏名又は名称】住友重機械工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100107766

【弁理士】

【氏名又は名称】伊東 忠重

(74)【代理人】

【識別番号】100070150

【弁理士】

【氏名又は名称】伊東 忠彦

(72)【発明者】

【氏名】小野寺 将

(72)【発明者】

【氏名】佐野 裕介

(72)【発明者】

【氏名】本田 圭二

【テーマコード（参考）】

2D003

2D015

【Ｆターム（参考）】

2D003AA01

2D003AB03

2D003AB04

2D003AC06

2D003BA02

2D003BB09

2D003BB11

2D003CA02

2D003DA02

2D003DA04

2D003DB03

2D003DB04

2D003DB05

2D003FA02

2D015HA03

2D015HB03

2D015HB04

2D015HB05

(57)【要約】

【課題】制御の精度を把握させることを目的とする。
【解決手段】ショベルから取得した、前記ショベルの目標施工面に関する情報と、前記ショベルの姿勢情報と、に基づき、前記ショベルの制御の精度を示す指標値を算出する制御部と、前記ショベルの制御の精度を示す指標値を示す情報を表示装置に表示させる表示制御部と、を有する、ショベルの表示装置である。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ショベルから取得した、前記ショベルの目標施工面に関する情報と、前記ショベルの姿勢情報と、に基づき、前記ショベルの制御の精度を示す指標値を算出する制御部と、
前記ショベルの制御の精度を示す指標値を示す情報を表示装置に表示させる表示制御部と、を有する、ショベルの表示装置。

【請求項2】

前記ショベルは、
下部走行体と、前記下部走行体に対して、旋回自在に搭載される上部旋回体と、前記上部旋回体に取り付けられた、ブーム、アーム及びバケットを含む複数のアタッチメントを有し、
前記ショベルの制御の精度を示す指標値は、
前記複数のアタッチメントの速度比、又は、角速度比を用いた値である、請求項１記載のショベルの表示装置。

【請求項3】

前記ショベルは、
下部走行体と、前記下部走行体に対して、旋回自在に搭載される上部旋回体と、前記上部旋回体に取り付けられた、ブーム、アーム及びバケットを含む複数のアタッチメントと、前記複数のアタッチメントを駆動させる複数のアクチュエータを有し、
前記ショベルの制御の精度を示す指標値は、
前記複数のアクチュエータの固有振動数を用いた値である、請求項１記載のショベルの表示装置。

【請求項4】

前記表示制御部は、
前記制御の精度を示す指標値を、前記目標施工面と対応付けて前記表示装置に表示させる、請求項１乃至３の何れか一項に記載のショベルの表示装置。

【請求項5】

前記制御部は、
前記目標施工面と、前記制御の精度を示す指標値と、に基づき、前記目標施工面において注意深い操作が要求される注意領域を特定し、
前記表示制御部は、
前記目標施工面と、前記注意領域とを対応付けた情報を前記表示装置に表示させる、請求項４記載のショベルの表示装置。

【請求項6】

前記制御部は、
前記注意領域において推奨される操作に関する情報を出力する、請求項５記載のショベルの表示装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ショベルの表示装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来では、アタッチメントを自律的に動作させたときにアタッチメントの所定部位が予め設定された軌道を正確に辿ることができるショベルが知られている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１９－１８３３８２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上述した従来の技術では、設計面やショベルの姿勢等の条件によって、制御の精度が変化してしまう。

【0005】

そこで、上記課題に鑑み、制御の精度を把握させることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記目的を達成するため、本開示の一実施形態に係るショベルの表示装置は、ショベルから取得した、前記ショベルの目標施工面に関する情報と、前記ショベルの姿勢情報と、に基づき、前記ショベルの制御の精度を示す指標値を算出する制御部と、前記ショベルの制御の精度を示す指標値を示す情報を表示装置に表示させる表示制御部と、を有する、ショベルの表示装置である。

【発明の効果】

【0007】

制御の精度を把握させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】ショベルの側面図である。

【図2】ショベルの上面図である。

【図3】ショベルに搭載される基本システムの構成例を示す図である。

【図4】ショベルに搭載される油圧システムの構成例を示す図である。

【図5A】アームシリンダの操作に関する油圧システム部分を抜き出した図である。

【図5B】ブームシリンダの操作に関する油圧システム部分を抜き出した図である。

【図5C】バケットシリンダの操作に関する油圧システム部分を抜き出した図である。

【図5D】旋回油圧モータの操作に関する油圧システム部分を抜き出した図である。

【図6】コントローラの機能ブロック図である。

【図7】制御精度の指標値を説明する図である。

【図8】コントローラの処理を説明するフローチャートである。

【図9】表示例を示す第一の図である。

【図10A】表示例を示す第二の図である。

【図10B】表示例を示す第三の図である。

【図10C】表示例を示す第四の図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

最初に、図１及び図２を参照して、本発明の実施形態に係る掘削機としてのショベル１００について説明する。図１はショベルの側面図であり、図２はショベルの上面図である。

【0010】

本実施形態では、ショベル１００の下部走行体１は被駆動体としてのクローラ１Ｃを含む。クローラ１Ｃは、下部走行体１に搭載されている走行用油圧モータ２Ｍによって駆動される。但し、走行用油圧モータ２Ｍは、電動アクチュエータとしての走行用電動発電機であってもよい。具体的には、クローラ１Ｃは左クローラ１ＣＬ及び右クローラ１ＣＲを含む。左クローラ１ＣＬは左走行用油圧モータ２ＭＬによって駆動され、右クローラ１ＣＲは右走行用油圧モータ２ＭＲによって駆動される。下部走行体１は、クローラ１Ｃによって駆動されるため、被駆動体として機能する。

【0011】

下部走行体１には旋回機構２を介して上部旋回体３が旋回可能に搭載されている。被駆動体としての旋回機構２は、上部旋回体３に搭載されている旋回用油圧モータ２Ａによって駆動される。但し、旋回用油圧モータ２Ａは、電動アクチュエータとしての旋回用電動発電機であってもよい。上部旋回体３は、旋回機構２によって駆動されるため、被駆動体として機能する。

【0012】

上部旋回体３には被駆動体としてのブーム４が取り付けられている。ブーム４の先端には被駆動体としてのアーム５が取り付けられ、アーム５の先端に被駆動体及びエンドアタッチメントとしてのバケット６が取り付けられている。ブーム４、アーム５及びバケット６は、アタッチメントの一例である掘削アタッチメントを構成する。ブーム４はブームシリンダ７で駆動され、アーム５はアームシリンダ８で駆動され、バケット６はバケットシリンダ９で駆動される。

【0013】

ブーム４にはブーム角度センサＳ１が取り付けられ、アーム５にはアーム角度センサＳ２が取り付けられ、バケット６にはバケット角度センサＳ３が取り付けられている。

【0014】

ブーム角度センサＳ１はブーム４の回動角度を検出する。本実施形態では、ブーム角度センサＳ１は加速度センサであり、上部旋回体３に対するブーム４の回動角度であるブーム角度を検出できる。ブーム角度は、例えば、ブーム４を最も下げたときに最小角度となり、ブーム４を上げるにつれて大きくなる。

【0015】

アーム角度センサＳ２はアーム５の回動角度を検出する。本実施形態では、アーム角度センサＳ２は加速度センサであり、ブーム４に対するアーム５の回動角度であるアーム角度を検出できる。アーム角度は、例えば、アーム５を最も閉じたときに最小角度となり、アーム５を開くにつれて大きくなる。

【0016】

バケット角度センサＳ３はバケット６の回動角度を検出する。本実施形態では、バケット角度センサＳ３は加速度センサであり、アーム５に対するバケット６の回動角度であるバケット角度を検出できる。バケット角度は、例えば、バケット６を最も閉じたときに最小角度となり、バケット６を開くにつれて大きくなる。

【0017】

ブーム角度センサＳ１、アーム角度センサＳ２及びバケット角度センサＳ３はそれぞれ、可変抵抗器を利用したポテンショメータ、対応する油圧シリンダのストローク量を検出するストロークセンサ、連結ピン回りの回動角度を検出するロータリエンコーダ、ジャイロセンサ、加速度センサとジャイロセンサの組み合わせ等であってもよい。

【0018】

上部旋回体３には、運転室としてのキャビン１０が設けられ、且つ、エンジン１１等の動力源が搭載されている。また、上部旋回体３には、コントローラ３０、物体検知装置７０、撮像装置８０、向き検出装置８５、機体傾斜センサＳ４、旋回角速度センサＳ５等が取り付けられている。キャビン１０の内部には、操作装置２６等が設けられている。なお、本書では、便宜上、上部旋回体３における、ブーム４が取り付けられている側を前方とし、カウンタウェイトが取り付けられている側を後方とする。

【0019】

コントローラ３０は、ショベル１００を制御するための制御装置である。本実施形態では、コントローラ３０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＮＶＲＡＭ、ＲＯＭ等を備えたコンピュータで構成されている。そして、コントローラ３０は、各機能要素に対応するプログラムをＲＯＭから読み出してＲＡＭにロードし、対応する処理をＣＰＵに実行させる。

【0020】

物体検知装置７０は、ショベル１００の周囲に存在する物体を検知するように構成されている。また、物体検知装置７０は、物体検知装置７０又はショベル１００から認識された物体までの距離を算出するように構成されていてもよい。物体は、例えば、人、動物、車両、建設機械、建造物、穴等を含む。物体検知装置７０は、例えば、超音波センサ、ミリ波レーダ、ステレオカメラ、ＬＩＤＡＲ、距離画像センサ、赤外線センサ等を含む。本実施形態では、物体検知装置７０は、キャビン１０の上面前端に取り付けられた前方センサ７０Ｆ、上部旋回体３の上面後端に取り付けられた後方センサ７０Ｂ、上部旋回体３の上面左端に取り付けられた左方センサ７０Ｌ、及び、上部旋回体３の上面右端に取り付けられた右方センサ７０Ｒを含む。

【0021】

物体検知装置７０は、ショベル１００の周囲に設定された所定領域内の所定物体を検知するように構成されていてもよい。例えば、人と人以外の物体とを区別できるように構成されていてもよい。

【0022】

撮像装置８０は、ショベル１００の周囲を撮像するように構成されている。本実施形態では、撮像装置８０は、上部旋回体３の上面後端に取り付けられた後方カメラ８０Ｂ、上部旋回体３の上面左端に取り付けられた左方カメラ８０Ｌ、及び、上部旋回体３の上面右端に取り付けられた右方カメラ８０Ｒを含む。前方カメラを含んでいてもよい。

【0023】

後方カメラ８０Ｂは後方センサ７０Ｂに隣接して配置され、左方カメラ８０Ｌは左方センサ７０Ｌに隣接して配置され、且つ、右方カメラ８０Ｒは右方センサ７０Ｒに隣接して配置されている。前方カメラは、前方センサ７０Ｆに隣接して配置されていてもよい。

【0024】

撮像装置８０が撮像した画像は、キャビン１０内に設置されている表示装置ＤＳに表示される。撮像装置８０は、俯瞰画像等の視点変換画像を表示装置ＤＳに表示できるように構成されていてもよい。俯瞰画像は、例えば、後方カメラ８０Ｂ、左方カメラ８０Ｌ及び右方カメラ８０Ｒのそれぞれが出力する画像を合成して生成される。

【0025】

撮像装置８０は、物体検知装置として機能してもよい。この場合、物体検知装置７０は省略されてもよい。

【0026】

この構成により、ショベル１００は、物体検知装置７０が検知した物体の画像を表示装置ＤＳに表示できる。そのため、ショベル１００のオペレータは、被駆動体の動作が制限或いは禁止された場合、表示装置ＤＳに表示されている画像を見ることで、その原因となった物体が何であるかをすぐに確認できる。

【0027】

向き検出装置８５は、上部旋回体３の向きと下部走行体１の向きとの相対的な関係に関する情報（以下、「向きに関する情報」とする。）を検出するように構成されている。例えば、向き検出装置８５は、下部走行体１に取り付けられた地磁気センサと上部旋回体３に取り付けられた地磁気センサの組み合わせで構成されていてもよい。或いは、向き検出装置８５は、下部走行体１に取り付けられたＧＮＳＳ受信機と上部旋回体３に取り付けられたＧＮＳＳ受信機の組み合わせで構成されていてもよい。旋回用電動発電機で上部旋回体３が旋回駆動される構成では、向き検出装置８５は、レゾルバで構成されていてもよい。向き検出装置８５は、例えば、下部走行体１と上部旋回体３との間の相対回転を実現する旋回機構２に関連して設けられるセンタージョイントに配置されていてもよい。

【0028】

機体傾斜センサＳ４は、所定の平面に対するショベル１００の傾斜を検出する。本実施形態では、機体傾斜センサＳ４は、水平面に関する上部旋回体３の前後軸の傾斜角及び左右軸の傾斜角を検出する加速度センサである。加速度センサとジャイロセンサの組み合わせで構成されていてもよい。上部旋回体３の前後軸及び左右軸は、例えば、互いに直交してショベル１００の旋回軸上の一点であるショベル中心点を通る。

【0029】

旋回角速度センサＳ５は、上部旋回体３の旋回角速度を検出する。本実施形態では、ジャイロセンサである。レゾルバ、ロータリエンコーダ等であってもよい。旋回角速度センサＳ５は、旋回速度を検出してもよい。旋回速度は、旋回角速度から算出されてもよい。

【0030】

以下では、ブーム角度センサＳ１、アーム角度センサＳ２、バケット角度センサＳ３、機体傾斜センサＳ４及び旋回角速度センサＳ５の任意の組み合わせは、集合的に姿勢センサとも称される。

【0031】

次に、図３を参照し、ショベル１００に搭載される基本システムについて説明する。図３は、ショベルに搭載される基本システムの構成例を示す図である。図３において、機械的動力伝達ラインは二重線、作動油ラインは太実線、パイロットラインは破線、電力ラインは細実線、電気制御ラインは一点鎖線でそれぞれ示されている。

【0032】

基本システムは、主に、エンジン１１、メインポンプ１４、パイロットポンプ１５、コントロールバルブ１７、操作装置２６、操作圧センサ２９、コントローラ３０、警報装置４９、制御弁６０、物体検知装置７０、エンジンコントロールユニット（ＥＣＵ７４）、エンジン回転数調整ダイヤル７９及び撮像装置８０等を含む。

【0033】

エンジン１１は、負荷の増減にかかわらずエンジン回転数を一定に維持するアイソクロナス制御を採用したディーゼルエンジンである。エンジン１１における燃料噴射量、燃料噴射タイミング、ブースト圧等は、ＥＣＵ７４により制御される。エンジン１１は油圧ポンプとしてのメインポンプ１４及びパイロットポンプ１５のそれぞれに接続されている。メインポンプ１４は作動油ラインを介してコントロールバルブ１７に接続されている。

【0034】

コントロールバルブ１７は、ショベル１００の油圧系の制御を行う油圧制御装置である。コントロールバルブ１７は、左走行用油圧モータ２ＭＬ、右走行用油圧モータ２ＭＲ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、バケットシリンダ９、旋回用油圧モータ２Ａ等の油圧アクチュエータに接続されている。具体的には、コントロールバルブ１７は、各油圧アクチュエータに対応する複数のスプール弁を含む。各スプール弁は、ＰＣポートの開口面積及びＣＴポートの開口面積を増減できるように、パイロット圧に応じて変位可能に構成されている。ＰＣポートは、メインポンプ１４と油圧アクチュエータとを連通させるポートである。ＣＴポートは、油圧アクチュエータと作動油タンクとを連通させるポートである。

【0035】

操作装置２６は、オペレータがアクチュエータの操作のために用いる装置である。アクチュエータは、油圧アクチュエータ及び電動アクチュエータの少なくとも一方を含む。本実施形態では、操作装置２６は、油圧式操作装置であり、パイロットラインを介して、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を、コントロールバルブ１７内の対応するスプール弁のパイロットポートに供給する。パイロットポートのそれぞれに供給される作動油の圧力（パイロット圧）は、油圧アクチュエータのそれぞれに対応する操作装置２６の操作方向及び操作量に応じた圧力である。操作装置２６は、例えば、左操作レバー、右操作レバー及び走行操作装置を含む。走行操作装置は、例えば、走行レバー及び走行ペダルを含む。操作装置２６は、電気式操作装置であってもよい。

【0036】

吐出圧センサ２８は、メインポンプ１４の吐出圧を検出する。本実施形態では、吐出圧センサ２８は、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。

【0037】

操作圧センサ２９は、オペレータによる操作装置２６の操作の内容を検出する。本実施形態では、操作圧センサ２９は、アクチュエータのそれぞれに対応する操作装置２６の操作方向及び操作量を圧力（操作圧）の形で検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。操作装置２６の操作内容は、操作圧センサ以外の他のセンサを用いて検出されてもよい。

【0038】

警報装置４９は、ショベル１００の作業に携わる人の注意を喚起できるように構成されている。警報装置４９は、例えば、室内警報装置及び室外警報装置の組み合わせで構成されていてもよい。室内警報装置は、キャビン１０内にいるショベル１００のオペレータの注意を喚起できるように構成されている。室内警報装置は、例えば、キャビン１０内に設けられた音声出力装置、振動発生装置及び発光装置の少なくとも１つを含む。室内警報装置は、表示装置ＤＳであってもよい。室外警報装置は、ショベル１００の周囲で作業する作業者の注意を喚起できるように構成されている。室外警報装置は、例えば、キャビン１０の外に設けられた音声出力装置及び発光装置の少なくとも１つを含む。室外警報装置としての音声出力装置は、例えば、上部旋回体３の底面に取り付けられている走行アラーム装置であってもよい。室外警報装置は、上部旋回体３上に設けられる発光装置であってもよい。但し、室外警報装置は省略されてもよい。警報装置４９は、例えば、物体検知装置７０が物体を検知した場合に、ショベル１００の作業に携わる人にその旨を報知してもよい。

【0039】

制御弁６０は、操作装置２６の有効状態と無効状態とを切り換えできるように構成されている。操作装置２６の有効状態は、オペレータが操作装置２６を用いて油圧アクチュエータを操作できる状態である。操作装置２６の無効状態は、オペレータが操作装置２６を用いて油圧アクチュエータを操作できない状態である。本実施形態では、制御弁６０は、コントローラ３０からの指令に応じて動作するように構成されているゲートロック弁である。具体的には、制御弁６０は、パイロットポンプ１５と操作装置２６とを繋ぐパイロットラインに配置され、コントローラ３０からの指令に応じてパイロットラインの遮断・連通を切り換えできるように構成されている。操作装置２６は、例えば、不図示のゲートロックレバーが引き上げられてゲートロック弁が開かれたときに有効状態となり、ゲートロックレバーが押し下げられてゲートロック弁が閉じられたときに無効状態となる。

【0040】

ＥＣＵ７４は、冷却水温等、エンジン１１の状態に関するデータをコントローラ３０に向けて出力する。メインポンプ１４のレギュレータ１３は、斜板傾転角に関するデータをコントローラ３０に向けて出力する。吐出圧センサ２８は、メインポンプ１４の吐出圧に関するデータをコントローラ３０に向けて出力する。作動油タンクとメインポンプ１４との間の管路に設けられた油温センサ１４ｃは、その管路を流れる作動油の温度に関するデータをコントローラ３０に向けて出力する。操作圧センサ２９は、操作装置２６が操作されたときに生成されるパイロット圧に関するデータをコントローラ３０に向けて出力する。コントローラ３０は一時記憶部（メモリ）にこれらのデータを蓄積しておき、必要なときに表示装置ＤＳに向けて出力できる。

【0041】

エンジン回転数調整ダイヤル７９は、エンジン１１の回転数を調整するためのダイヤルである。エンジン回転数調整ダイヤル７９は、エンジン回転数の設定状態に関するデータをコントローラ３０に向けて出力する。エンジン回転数調整ダイヤル７９は、ＳＰモード、Ｈモード、Ａモード及びアイドリングモードの４段階でエンジン回転数を切り換えできるように構成されている。ＳＰモードは、作業量を優先したい場合に選択される回転数モードであり、最も高いエンジン回転数を利用する。Ｈモードは、作業量と燃費を両立させたい場合に選択される回転数モードであり、二番目に高いエンジン回転数を利用する。Ａモードは、燃費を優先させながら低騒音でショベル１００を稼働させたい場合に選択される回転数モードであり、三番目に高いエンジン回転数を利用する。アイドリングモードは、エンジン１１をアイドリング状態にしたい場合に選択される回転数モードであり、最も低いエンジン回転数を利用する。エンジン１１は、エンジン回転数調整ダイヤル７９で設定された回転数モードに対応するエンジン回転数で一定となるように制御される。

【0042】

表示装置ＤＳは、制御部ＤＳａ、画像表示部ＤＳ１、及び、入力部としてのスイッチパネルＤＳ２を有する。制御部ＤＳａは、画像表示部ＤＳ１に表示される画像を制御できるように構成されている。本実施形態では、制御部ＤＳａは、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＮＶＲＡＭ、ＲＯＭ等を備えたコンピュータで構成されている。この場合、制御部ＤＳａは、各機能要素に対応するプログラムをＲＯＭから読み出してＲＡＭにロードし、対応する処理をＣＰＵに実行させる。但し、各機能要素は、ハードウェアで構成されていてもよく、ソフトウェアとハードウェアの組み合わせで構成されていてもよい。また、画像表示部ＤＳ１に表示される画像は、コントローラ３０又は撮像装置８０によって制御されてもよい。

【0043】

スイッチパネルＤＳ２は、ハードウェアスイッチを含むパネルである。スイッチパネルＤＳ２は、タッチパネルであってもよい。表示装置ＤＳは、蓄電池ＢＴから電力の供給を受けて動作する。蓄電池ＢＴは、例えば、オルタネータ１１ａで発電した電気で充電される。蓄電池ＢＴの電力は、コントローラ３０等に供給されてもよい。エンジン１１のスタータ１１ｂは、例えば、蓄電池ＢＴからの電力で駆動され、エンジン１１を始動する。

【0044】

レバーボタンＬＢは、操作装置２６に設けられたボタンである。本実施形態では、レバーボタンＬＢは、操作装置２６としての操作レバーの先端に設けられたボタンである。ショベル１００のオペレータは、操作レバーを操作しながらレバーボタンＬＢを操作できる。オペレータは、例えば、操作レバーを手で握った状態でレバーボタンＬＢを親指で押すことができる。

【0045】

次に、図４を参照し、ショベル１００に搭載される油圧システムの構成例について説明する。図４は、ショベルに搭載される油圧システムの構成例を示す図である。図４は、機械的動力伝達系、作動油ライン、パイロットライン及び電気制御系を、それぞれ二重線、実線、破線及び点線で示している。

【0046】

ショベル１００の油圧システムは、主に、エンジン１１、レギュレータ１３、メインポンプ１４、パイロットポンプ１５、コントロールバルブ１７、操作装置２６、吐出圧センサ２８、操作圧センサ２９、コントローラ３０、制御弁６０等を含む。

【0047】

図４において、油圧システムは、エンジン１１によって駆動されるメインポンプ１４から、センターバイパス管路４０又はパラレル管路４２を経て作動油タンクまで作動油を循環させている。

【0048】

エンジン１１は、ショベル１００の駆動源である。本実施形態では、エンジン１１は、例えば、所定の回転数を維持するように動作するディーゼルエンジンである。エンジン１１の出力軸は、メインポンプ１４及びパイロットポンプ１５のそれぞれの入力軸に連結されている。

【0049】

メインポンプ１４は、作動油ラインを介して作動油をコントロールバルブ１７に供給する。本実施形態では、メインポンプ１４は、斜板式可変容量型油圧ポンプである。

【0050】

レギュレータ１３は、メインポンプ１４の吐出量を制御する。本実施形態では、レギュレータ１３は、コントローラ３０からの制御指令に応じてメインポンプ１４の斜板傾転角を調節することによってメインポンプ１４の吐出量を制御する。

【0051】

パイロットポンプ１５は、パイロットラインを介して操作装置２６を含む油圧制御機器に作動油を供給する。本実施形態では、パイロットポンプ１５は、固定容量型油圧ポンプである。

【0052】

コントロールバルブ１７は、ショベル１００における油圧システムを制御する油圧制御装置である。本実施形態では、コントロールバルブ１７は、制御弁１７１～１７６を含む。制御弁１７５は制御弁１７５Ｌ及び制御弁１７５Ｒを含み、制御弁１７６は制御弁１７６Ｌ及び制御弁１７５６を含む。コントロールバルブ１７は、制御弁１７１～１７６を通じ、メインポンプ１４が吐出する作動油を１又は複数の油圧アクチュエータに選択的に供給できる。制御弁１７１～１７６は、メインポンプ１４から油圧アクチュエータに流れる作動油の流量、及び、油圧アクチュエータから作動油タンクに流れる作動油の流量を制御する。油圧アクチュエータは、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、バケットシリンダ９、左走行用油圧モータ２ＭＬ、右走行用油圧モータ２ＭＲ及び旋回用油圧モータ２Ａを含む。

【0053】

メインポンプ１４は、左メインポンプ１４Ｌ及び右メインポンプ１４Ｒを含む。そして、左メインポンプ１４Ｌは、左センターバイパス管路４０Ｌ又は左パラレル管路４２Ｌを経て作動油タンクまで作動油を循環させ、右メインポンプ１４Ｒは、右センターバイパス管路４０Ｒ又は右パラレル管路４２Ｒを経て作動油タンクまで作動油を循環させる。

【0054】

左センターバイパス管路４０Ｌは、コントロールバルブ１７内に配置された制御弁１７１、１７３、１７５Ｌ及び１７６Ｌを通る作動油ラインである。右センターバイパス管路４０Ｒは、コントロールバルブ１７内に配置された制御弁１７２、１７４、１７５Ｒ及び１７６Ｒを通る作動油ラインである。

【0055】

制御弁１７１は、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油を左走行用油圧モータ２ＭＬへ供給し、且つ、左走行用油圧モータ２ＭＬが吐出する作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。

【0056】

制御弁１７２は、右メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油を右走行用油圧モータ２ＭＲへ供給し、且つ、右走行用油圧モータ２ＭＲが吐出する作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。

【0057】

制御弁１７３は、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油を旋回用油圧モータ２Ａへ供給し、且つ、旋回用油圧モータ２Ａが吐出する作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。

【0058】

制御弁１７４は、右メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油をバケットシリンダ９へ供給し、且つ、バケットシリンダ９内の作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。

【0059】

制御弁１７５Ｌは、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油をブームシリンダ７へ供給するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。制御弁１７５Ｒは、右メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油をブームシリンダ７へ供給し、且つ、ブームシリンダ７内の作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。

【0060】

制御弁１７６Ｌは、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油をアームシリンダ８へ供給し、且つ、アームシリンダ８内の作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。

【0061】

制御弁１７６Ｒは、右メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油をアームシリンダ８へ供給し、且つ、アームシリンダ８内の作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。

【0062】

左パラレル管路４２Ｌは、左センターバイパス管路４０Ｌに並行する作動油ラインである。左パラレル管路４２Ｌは、制御弁１７１、１７３、１７５Ｌの何れかによって左センターバイパス管路４０Ｌを通る作動油の流れが制限或いは遮断された場合に、より下流の制御弁に作動油を供給できる。右パラレル管路４２Ｒは、右センターバイパス管路４０Ｒに並行する作動油ラインである。右パラレル管路４２Ｒは、制御弁１７２、１７４、１７５Ｒの何れかによって右センターバイパス管路４０Ｒを通る作動油の流れが制限或いは遮断された場合に、より下流の制御弁に作動油を供給できる。

【0063】

レギュレータ１３は、左レギュレータ１３Ｌ及び右レギュレータ１３Ｒを含む。左レギュレータ１３Ｌは、左メインポンプ１４Ｌの吐出圧に応じて左メインポンプ１４Ｌの斜板傾転角を調節することによって、左メインポンプ１４Ｌの吐出量を制御する。具体的には、左レギュレータ１３Ｌは、例えば、左メインポンプ１４Ｌの吐出圧の増大に応じて左メインポンプ１４Ｌの斜板傾転角を調節して吐出量を減少させる。右レギュレータ１３Ｒについても同様である。吐出圧と吐出量との積で表されるメインポンプ１４の吸収馬力がエンジン１１の出力馬力を超えないようにするためである。

【0064】

操作装置２６は、左操作レバー２６Ｌ、右操作レバー２６Ｒ及び走行レバー２６Ｄを含む。走行レバー２６Ｄは、左走行レバー２６ＤＬ及び右走行レバー２６ＤＲを含む。

【0065】

左操作レバー２６Ｌは、旋回操作とアーム５の操作に用いられる。左操作レバー２６Ｌは、前後方向に操作されると、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を利用し、レバー操作量に応じた制御圧を制御弁１７６のパイロットポートに導入させる。また、左右方向に操作されると、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を利用し、レバー操作量に応じた制御圧を制御弁１７３のパイロットポートに導入させる。

【0066】

具体的には、左操作レバー２６Ｌは、アーム閉じ方向に操作された場合に、制御弁１７６Ｌの右パイロットポートに作動油を導入させ、且つ、制御弁１７６Ｒの左パイロットポートに作動油を導入させる。また、左操作レバー２６Ｌは、アーム開き方向に操作された場合には、制御弁１７６Ｌの左パイロットポートに作動油を導入させ、且つ、制御弁１７６Ｒの右パイロットポートに作動油を導入させる。また、左操作レバー２６Ｌは、左旋回方向に操作された場合に、制御弁１７３の左パイロットポートに作動油を導入させ、右旋回方向に操作された場合に、制御弁１７３の右パイロットポートに作動油を導入させる。

【0067】

右操作レバー２６Ｒは、ブーム４の操作とバケット６の操作に用いられる。右操作レバー２６Ｒは、前後方向に操作されると、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を利用し、レバー操作量に応じた制御圧を制御弁１７５のパイロットポートに導入させる。また、左右方向に操作されると、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を利用し、レバー操作量に応じた制御圧を制御弁１７４のパイロットポートに導入させる。

【0068】

具体的には、右操作レバー２６Ｒは、ブーム下げ方向に操作された場合に、制御弁１７５Ｒの左パイロットポートに作動油を導入させる。また、右操作レバー２６Ｒは、ブーム上げ方向に操作された場合には、制御弁１７５Ｌの右パイロットポートに作動油を導入させ、且つ、制御弁１７５Ｒの左パイロットポートに作動油を導入させる。また、右操作レバー２６Ｒは、バケット閉じ方向に操作された場合に、制御弁１７４の右パイロットポートに作動油を導入させ、バケット開き方向に操作された場合に、制御弁１７４の左パイロットポートに作動油を導入させる。

【0069】

走行レバー２６Ｄは、クローラ１Ｃの操作に用いられる。具体的には、左走行レバー２６ＤＬは、左クローラ１ＣＬの操作に用いられる。左走行ペダルと連動するように構成されていてもよい。左走行レバー２６ＤＬは、前後方向に操作されると、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を利用し、レバー操作量に応じた制御圧を制御弁１７１のパイロットポートに導入させる。右走行レバー２６ＤＲは、右クローラ１ＣＲの操作に用いられる。右走行ペダルと連動するように構成されていてもよい。右走行レバー２６ＤＲは、前後方向に操作されると、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を利用し、レバー操作量に応じた制御圧を制御弁１７２のパイロットポートに導入させる。

【0070】

吐出圧センサ２８は、吐出圧センサ２８Ｌ及び吐出圧センサ２８Ｒを含む。吐出圧センサ２８Ｌは、左メインポンプ１４Ｌの吐出圧を検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。吐出圧センサ２８Ｒについても同様である。

【0071】

操作圧センサ２９は、操作圧センサ２９ＬＡ、２９ＬＢ、２９ＲＡ、２９ＲＢ、２９ＤＬ、２９ＤＲを含む。操作圧センサ２９ＬＡは、オペレータによる左操作レバー２６Ｌに対する前後方向への操作の内容を圧力の形で検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。操作内容は、例えば、レバー操作方向、レバー操作量（レバー操作角度）等である。

【0072】

同様に、操作圧センサ２９ＬＢは、オペレータによる左操作レバー２６Ｌに対する左右方向への操作の内容を圧力の形で検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。操作圧センサ２９ＲＡは、オペレータによる右操作レバー２６Ｒに対する前後方向への操作の内容を圧力の形で検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。操作圧センサ２９ＲＢは、オペレータによる右操作レバー２６Ｒに対する左右方向への操作の内容を圧力の形で検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。操作圧センサ２９ＤＬは、オペレータによる左走行レバー２６ＤＬに対する前後方向への操作の内容を圧力の形で検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。操作圧センサ２９ＤＲは、オペレータによる右走行レバー２６ＤＲに対する前後方向への操作の内容を圧力の形で検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。

【0073】

コントローラ３０は、操作圧センサ２９の出力を受信し、必要に応じてレギュレータ１３に対して制御指令を出力し、メインポンプ１４の吐出量を変化させる。

【0074】

ここで、絞り１８と制御圧センサ１９を用いたネガティブコントロール制御について説明する。絞り１８は左絞り１８Ｌ及び右絞り１８Ｒを含み、制御圧センサ１９は左制御圧センサ１９Ｌ及び右制御圧センサ１９Ｒを含む。

【0075】

左センターバイパス管路４０Ｌには、最も下流にある制御弁１７６Ｌと作動油タンクとの間に左絞り１８Ｌが配置されている。そのため、左メインポンプ１４Ｌが吐出した作動油の流れは、左絞り１８Ｌで制限される。そして、左絞り１８Ｌは、左レギュレータ１３Ｌを制御するための制御圧を発生させる。左制御圧センサ１９Ｌは、この制御圧を検出するためのセンサであり、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。コントローラ３０は、この制御圧に応じて左メインポンプ１４Ｌの斜板傾転角を調節することによって、左メインポンプ１４Ｌの吐出量を制御する。コントローラ３０は、この制御圧が大きいほど左メインポンプ１４Ｌの吐出量を減少させ、この制御圧が小さいほど左メインポンプ１４Ｌの吐出量を増大させる。右メインポンプ１４Ｒの吐出量も同様に制御される。

【0076】

具体的には、図４で示されるようにショベル１００における油圧アクチュエータが何れも操作されていない待機状態の場合、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油は、左センターバイパス管路４０Ｌを通って左絞り１８Ｌに至る。そして、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油の流れは、左絞り１８Ｌの上流で発生する制御圧を増大させる。その結果、コントローラ３０は、左メインポンプ１４Ｌの吐出量を許容最小吐出量まで減少させ、吐出した作動油が左センターバイパス管路４０Ｌを通過する際の圧力損失（ポンピングロス）を抑制する。一方、何れかの油圧アクチュエータが操作された場合、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油は、操作対象の油圧アクチュエータに対応する制御弁を介して、操作対象の油圧アクチュエータに流れ込む。そして、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油の流れは、左絞り１８Ｌに至る量を減少或いは消失させ、左絞り１８Ｌの上流で発生する制御圧を低下させる。その結果、コントローラ３０は、左メインポンプ１４Ｌの吐出量を増大させ、操作対象の油圧アクチュエータに十分な作動油を循環させ、操作対象の油圧アクチュエータの駆動を確かなものとする。なお、コントローラ３０は、右メインポンプ１４Ｒの吐出量も同様に制御する。

【0077】

上述のような構成により、図４の油圧システムは、待機状態においては、メインポンプ１４における無駄なエネルギ消費を抑制できる。無駄なエネルギ消費は、メインポンプ１４が吐出する作動油がセンターバイパス管路４０で発生させるポンピングロスを含む。また、図４の油圧システムは、油圧アクチュエータを作動させる場合には、メインポンプ１４から必要十分な作動油を作動対象の油圧アクチュエータに確実に供給できる。

【0078】

制御弁６０は、操作装置２６の有効状態と無効状態とを切り換えるように構成されている。本実施形態では、制御弁６０は、スプール式電磁弁であり、コントローラ３０からの電流指令に応じて動作するように構成されている。操作装置２６の有効状態は、オペレータが操作装置２６を操作することで関連する被駆動体を動かすことができる状態であり、操作装置２６の無効状態は、オペレータが操作装置２６を操作しても関連する被駆動体を動かすことができない状態である。

【0079】

本実施形態では、制御弁６０は、パイロットポンプ１５と操作装置２６とを繋ぐパイロットラインＣＤ１の連通状態と遮断状態とを切り換え可能な電磁弁である。具体的には、制御弁６０は、コントローラ３０からの指令に応じてパイロットラインＣＤ１の連通状態と遮断状態とを切り換えるように構成されている。より具体的には、制御弁６０は、第１弁位置になったときにパイロットラインＣＤ１を連通状態とし、第２弁位置になったときにパイロットラインＣＤ１を遮断状態とする。図４は、制御弁６０が第１弁位置となっていること、及び、パイロットラインＣＤ１が連通状態となっていることを示している。

【0080】

制御弁６０は、不図示のゲートロックレバーに連動するように構成されていてもよい。具体的には、ゲートロックレバーが押し下げられたときにパイロットラインＣＤ１を遮断状態にし、ゲートロックレバーが引き上げられたときにパイロットラインＣＤ１を連通状態にするように構成されていてもよい。また、制御弁６０は、複数の操作装置２６のそれぞれの有効状態と無効状態とを別々に切り換えできるように構成されていてもよい。

【0081】

上述の油圧システムを利用し、コントローラ３０は、必要に応じてショベル１００の駆動部の制動を自動的に実行できるように構成されていてもよい。駆動部の制動を自動的に実行することは、例えば、その駆動部に関する操作装置２６が操作されている場合であっても、その駆動部の動きを強制的に減速させ或いは停止させることを含んでいてもよい。

【0082】

コントローラ３０は、例えば、物体検知装置７０が物体を検知した場合に、駆動部の制動を自動的に実行できるように構成されていてもよい。この場合、駆動部は、例えば、旋回用油圧モータ２Ａ及び走行用油圧モータ２Ｍの少なくとも１つを含んでいてもよい。駆動部の制動は、例えば、操作装置２６が操作されている状態で、制御弁６０によってパイロットラインＣＤ１を連通状態から遮断状態に切り換えることで実現される。操作されている状態の操作装置２６に対応する制御弁が中立弁位置に戻るためである。なお、駆動部の制動は、駆動部の動作速度を低下させること、及び、駆動部の動きを停止させることの少なくとも１つを含んでいてもよい。

【0083】

コントローラ３０は、駆動部の制動を実行している場合に、所定の条件が満たされたときに、駆動部の制動を解除できるように構成されていてもよい。

【0084】

「駆動部の制動を実行している場合」は、例えば、駆動部の動作速度を低下させている場合、駆動部の動きを停止させた場合、及び、駆動部の停止を維持している場合を含んでいてもよい。具体的には、「駆動部の制動を実行している場合」は、制御弁６０が第１弁位置と第２弁位置の間に位置している場合、及び、制御弁６０が第２弁位置に位置している場合を含んでいてもよい。但し、駆動部の動作速度を低下させている場合、すなわち、制御弁６０が第１弁位置と第２弁位置の間に位置している場合は除かれてもよい。

【0085】

「所定の条件が満たされたとき」は、例えば、オペレータが操作継続の意思を有すると判定したときであってもよい。コントローラ３０は、例えば、走行レバー２６Ｄが後進方向に操作されているときに走行用油圧モータ２Ｍを制動させたケースでは、走行レバー２６Ｄが後進方向に再操作されたときに、オペレータが操作継続の意思を有すると判定してもよい。この場合、「再操作」は、走行レバー２６Ｄを中立位置に戻した後で再び後進方向に操作することであってもよく、中立位置を超えて走行レバー２６Ｄを前進方向に操作した後で再び後進方向に操作することであってもよく、走行レバー２６Ｄを中立位置の方向に操作した後で再び後進方向に操作することであってもよい。

【0086】

この場合、コントローラ３０は、操作圧センサ２９の出力に基づいて操作装置２６の再操作が行われたか否かを判定してもよい。或いは、コントローラ３０は、キャビン１０内のオペレータを撮像する室内撮像装置等の操作圧センサ２９以外の他の装置の出力に基づいて操作装置２６の再操作が行われたか否かを判定してもよい。

【0087】

或いは、コントローラ３０は、制動の対象となった駆動部に関する操作装置２６が所定の操作方法で操作されたときに、オペレータが操作継続の意思を有すると判定してもよい。コントローラ３０は、例えば、左操作レバー２６Ｌが右旋回方向に操作されているときに旋回用油圧モータ２Ａを制動させたケースでは、左操作レバー２６Ｌを左右に２往復操作されたときに、オペレータが操作継続の意思を有すると判定してもよい。具体的には、左旋回方向、右旋回方向、左旋回方向及び右旋回方向の順で左操作レバー２６Ｌが操作されたときに、左操作レバー２６Ｌが所定の操作方法で操作されたとして、オペレータが操作継続の意思を有すると判定してもよい。

【0088】

或いは、コントローラ３０は、制動の対象となった駆動部に関する操作装置２６に設けられているレバーボタンＬＢが押された状態でその操作装置２６が再操作されたときに、オペレータが操作継続の意思を有すると判定してもよい。コントローラ３０は、例えば、右操作レバー２６Ｒがブーム下げ方向に操作されているときにブームシリンダ７を制動させたケースでは、右操作レバー２６Ｒに設けられたレバーボタンＬＢが押された状態で右操作レバー２６Ｒがブーム下げ方向に再操作されたときに、オペレータが操作継続の意思を有すると判定してもよい。

【0089】

次に、図５Ａ～図５Ｄを参照し、コントローラ３０がマシンコントロール機能によってアクチュエータを動作させるための構成について説明する。図５Ａ～図５Ｄは、油圧システムの一部を抜き出した図である。具体的には、図５Ａは、アームシリンダ８の操作に関する油圧システム部分を抜き出した図であり、図５Ｂは、ブームシリンダ７の操作に関する油圧システム部分を抜き出した図である。図５Ｃは、バケットシリンダ９の操作に関する油圧システム部分を抜き出した図であり、図５Ｄは、旋回用油圧モータ２Ａの操作に関する油圧システム部分を抜き出した図である。

【0090】

図５Ａ～図５Ｄに示すように、油圧システムは、比例弁３１を含む。比例弁３１は、比例弁３１ＡＬ～３１ＤＬ及び３１ＡＲ～３１ＤＲを含む。また、図５Ａ～図５Ｄでは、操作装置２６が電気式である場合を示している。

【0091】

比例弁３１は、マシンコントロール用制御弁として機能する。比例弁３１は、パイロットポンプ１５とコントロールバルブ１７内の対応する制御弁のパイロットポートとを接続する管路に配置され、その管路の流路面積を変更できるように構成されている。本実施形態では、比例弁３１は、コントローラ３０が出力する制御指令に応じて動作する。そのため、コントローラ３０は、オペレータによる操作装置２６の操作とは無関係に、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を、比例弁３１を介し、コントロールバルブ１７内の対応する制御弁のパイロットポートに供給できる。そして、コントローラ３０は、比例弁３１が生成するパイロット圧を、対応する制御弁のパイロットポートに作用させることができる。

【0092】

この構成により、コントローラ３０は、特定の操作装置２６に対する操作が行われていない場合であっても、その特定の操作装置２６に対応する油圧アクチュエータを動作させることができる。また、コントローラ３０は、特定の操作装置２６に対する操作が行われている場合であっても、その特定の操作装置２６に対応する油圧アクチュエータの動作を強制的に停止させることができる。

【0093】

例えば、図５Ａに示すように、左操作レバー２６Ｌは、アーム５を操作するために用いられる。具体的には、左操作レバー２６Ｌは、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を利用し、前後方向への操作に応じたパイロット圧を制御弁１７６のパイロットポートに作用させる。より具体的には、左操作レバー２６Ｌは、アーム閉じ方向（後方向）に操作された場合に、操作量に応じたパイロット圧を制御弁１７６Ｌの右側パイロットポートと制御弁１７６Ｒの左側パイロットポートに作用させる。また、左操作レバー２６Ｌは、アーム開き方向（前方向）に操作された場合には、操作量に応じたパイロット圧を制御弁１７６Ｌの左側パイロットポートと制御弁１７６Ｒの右側パイロットポートに作用させる。

【0094】

操作装置２６にはスイッチＳＷが設けられている。本実施形態では、スイッチＳＷは、スイッチＳＷ１及びスイッチＳＷ２を含む。

【0095】

スイッチＳＷ１は、左操作レバー２６Ｌの先端に設けられた押しボタンスイッチである。オペレータは、スイッチＳＷ１を押しながら左操作レバー２６Ｌを操作できる。スイッチＳＷ１は、右操作レバー２６Ｒに設けられていてもよく、キャビン１０内の他の位置に設けられていてもよい。

【0096】

スイッチＳＷ２は、左走行レバー２６ＤＬの先端に設けられた押しボタンスイッチである。オペレータは、スイッチＳＷ２を押しながら左走行レバー２６ＤＬを操作できる。スイッチＳＷ２は、右走行レバー２６ＤＲに設けられていてもよく、キャビン１０内の他の位置に設けられていてもよい。

【0097】

操作センサ２９ＬＡは、オペレータによる左操作レバー２６Ｌに対する前後方向への操作の内容を検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。

【0098】

比例弁３１ＡＬは、コントローラ３０が出力する制御指令（電流指令）に応じて動作する。そして、パイロットポンプ１５から比例弁３１ＡＬを介して制御弁１７６Ｌの右側パイロットポート及び制御弁１７６Ｒの左側パイロットポートに導入される作動油によるパイロット圧を調整する。

【0099】

比例弁３１ＡＲは、コントローラ３０が出力する制御指令（電流指令）に応じて動作する。そして、パイロットポンプ１５から比例弁３１ＡＲを介して制御弁１７６Ｌの左側パイロットポート及び制御弁１７６Ｒの右側パイロットポートに導入される作動油によるパイロット圧を調整する。比例弁３１ＡＬは、制御弁１７６Ｌ及び制御弁１７６Ｒを任意の弁位置で停止できるようにパイロット圧を調整可能である。同様に、比例弁３１ＡＲは、制御弁１７６Ｌ及び制御弁１７６Ｒを任意の弁位置で停止できるようにパイロット圧を調整可能である。

【0100】

この構成により、コントローラ３０は、オペレータによるアーム閉じ操作に応じ、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を、比例弁３１ＡＬを介し、制御弁１７６Ｌの右側パイロットポート及び制御弁１７６Ｒの左側パイロットポートに供給できる。また、コントローラ３０は、オペレータによるアーム閉じ操作とは無関係に、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を、比例弁３１ＡＬを介し、制御弁１７６Ｌの右側パイロットポート及び制御弁１７６Ｒの左側パイロットポートに供給できる。すなわち、コントローラ３０は、オペレータによるアーム閉じ操作に応じ、或いは、オペレータによるアーム閉じ操作とは無関係に、アーム５を閉じることができる。

【0101】

また、コントローラ３０は、オペレータによるアーム開き操作に応じ、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を、比例弁３１ＡＲを介し、制御弁１７６Ｌの左側パイロットポート及び制御弁１７６Ｒの右側パイロットポートに供給できる。また、コントローラ３０は、オペレータによるアーム開き操作とは無関係に、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を、比例弁３１ＡＲを介し、制御弁１７６Ｌの左側パイロットポート及び制御弁１７６Ｒの右側パイロットポートに供給できる。すなわち、コントローラ３０は、オペレータによるアーム開き操作に応じ、或いは、オペレータによるアーム開き操作とは無関係に、アーム５を開くことができる。

【0102】

また、この構成により、コントローラ３０は、オペレータによるアーム閉じ操作が行われている場合であっても、必要に応じて、制御弁１７６の閉じ側のパイロットポート（制御弁１７６Ｌの左側パイロットポート及び制御弁１７６Ｒの右側パイロットポート）に作用するパイロット圧を減圧し、アーム５の閉じ動作を強制的に停止させることができる。オペレータによるアーム開き操作が行われているときにアーム５の開き動作を強制的に停止させる場合についても同様である。

【0103】

或いは、コントローラ３０は、オペレータによるアーム閉じ操作が行われている場合であっても、必要に応じて、比例弁３１ＡＲを制御し、制御弁１７６の閉じ側のパイロットポートの反対側にある、制御弁１７６の開き側のパイロットポート（制御弁１７６Ｌの右側パイロットポート及び制御弁１７６Ｒの左側パイロットポート）に作用するパイロット圧を増大させ、制御弁１７６を強制的に中立位置に戻すことで、アーム５の閉じ動作を強制的に停止させてもよい。オペレータによるアーム開き操作が行われている場合にアーム５の開き動作を強制的に停止させる場合についても同様である。

【0104】

また、以下の図５Ｂ～図５Ｄを参照しながらの説明を省略するが、オペレータによるブーム上げ操作又はブーム下げ操作が行われている場合にブーム４の動作を強制的に停止させる場合、オペレータによるバケット閉じ操作又はバケット開き操作が行われている場合にバケット６の動作を強制的に停止させる場合、及び、オペレータによる旋回操作が行われている場合に上部旋回体３の旋回動作を強制的に停止させる場合についても同様である。また、オペレータによる走行操作が行われている場合に下部走行体１の走行動作を強制的に停止させる場合についても同様である。

【0105】

また、図５Ｂに示すように、右操作レバー２６Ｒは、ブーム４を操作するために用いられる。具体的には、右操作レバー２６Ｒは、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を利用し、前後方向への操作に応じたパイロット圧を制御弁１７５のパイロットポートに作用させる。より具体的には、右操作レバー２６Ｒは、ブーム上げ方向（後方向）に操作された場合に、操作量に応じたパイロット圧を制御弁１７５Ｌの右側パイロットポートと制御弁１７５Ｒの左側パイロットポートに作用させる。また、右操作レバー２６Ｒは、ブーム下げ方向（前方向）に操作された場合には、操作量に応じたパイロット圧を制御弁１７５Ｒの右側パイロットポートに作用させる。

【0106】

操作センサ２９ＲＡは、オペレータによる右操作レバー２６Ｒに対する前後方向への操作の内容を検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。

【0107】

比例弁３１ＢＬは、コントローラ３０が出力する制御指令（電流指令）に応じて動作する。そして、パイロットポンプ１５から比例弁３１ＢＬを介して制御弁１７５Ｌの右側パイロットポート及び制御弁１７５Ｒの左側パイロットポートに導入される作動油によるパイロット圧を調整する。比例弁３１ＢＲは、コントローラ３０が出力する制御指令（電流指令）に応じて動作する。

【0108】

そして、パイロットポンプ１５から比例弁３１ＢＲを介して制御弁１７５Ｒの右側パイロットポートに導入される作動油によるパイロット圧を調整する。比例弁３１ＢＬは、制御弁１７５Ｌ及び制御弁１７５Ｒを任意の弁位置で停止できるようにパイロット圧を調整可能である。また、比例弁３１ＢＲは、制御弁１７５Ｒを任意の弁位置で停止できるようにパイロット圧を調整可能である。

【0109】

この構成により、コントローラ３０は、オペレータによるブーム上げ操作に応じ、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を、比例弁３１ＢＬを介し、制御弁１７５Ｌの右側パイロットポート及び制御弁１７５Ｒの左側パイロットポートに供給できる。また、コントローラ３０は、オペレータによるブーム上げ操作とは無関係に、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を、比例弁３１ＢＬを介し、制御弁１７５Ｌの右側パイロットポート及び制御弁１７５Ｒの左側パイロットポートに供給できる。すなわち、コントローラ３０は、オペレータによるブーム上げ操作に応じ、或いは、オペレータによるブーム上げ操作とは無関係に、ブーム４を上げることができる。

【0110】

また、コントローラ３０は、オペレータによるブーム下げ操作に応じ、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を、比例弁３１ＢＲを介し、制御弁１７５Ｒの右側パイロットポートに供給できる。また、コントローラ３０は、オペレータによるブーム下げ操作とは無関係に、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を、比例弁３１ＢＲを介し、制御弁１７５Ｒの右側パイロットポートに供給できる。すなわち、コントローラ３０は、オペレータによるブーム下げ操作に応じ、或いは、オペレータによるブーム下げ操作とは無関係に、ブーム４を下げることができる。

【0111】

また、図５Ｃに示すように、右操作レバー２６Ｒは、バケット６を操作するためにも用いられる。具体的には、右操作レバー２６Ｒは、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を利用し、左右方向への操作に応じたパイロット圧を制御弁１７４のパイロットポートに作用させる。

【0112】

より具体的には、右操作レバー２６Ｒは、バケット閉じ方向（左方向）に操作された場合に、操作量に応じたパイロット圧を制御弁１７４の左側パイロットポートに作用させる。また、右操作レバー２６Ｒは、バケット開き方向（右方向）に操作された場合には、操作量に応じたパイロット圧を制御弁１７４の右側パイロットポートに作用させる。

【0113】

操作センサ２９ＲＢは、オペレータによる右操作レバー２６Ｒに対する左右方向への操作の内容を検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。

【0114】

比例弁３１ＣＬは、コントローラ３０が出力する制御指令（電流指令）に応じて動作する。そして、パイロットポンプ１５から比例弁３１ＣＬを介して制御弁１７４の左側パイロットポートに導入される作動油によるパイロット圧を調整する。比例弁３１ＣＲは、コントローラ３０が出力する制御指令（電流指令）に応じて動作する。

【0115】

そして、パイロットポンプ１５から比例弁３１ＣＲを介して制御弁１７４の右側パイロットポートに導入される作動油によるパイロット圧を調整する。比例弁３１ＣＬは、制御弁１７４を任意の弁位置で停止できるようにパイロット圧を調整可能である。同様に、比例弁３１ＣＲは、制御弁１７４を任意の弁位置で停止できるようにパイロット圧を調整可能である。

【0116】

この構成により、コントローラ３０は、オペレータによるバケット閉じ操作に応じ、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を、比例弁３１ＣＬを介し、制御弁１７４の左側パイロットポートに供給できる。また、コントローラ３０は、オペレータによるバケット閉じ操作とは無関係に、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を、比例弁３１ＣＬを介し、制御弁１７４の左側パイロットポートに供給できる。すなわち、コントローラ３０は、オペレータによるバケット閉じ操作に応じ、或いは、オペレータによるバケット閉じ操作とは無関係に、バケット６を閉じることができる。

【0117】

また、コントローラ３０は、オペレータによるバケット開き操作に応じ、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を、比例弁３１ＣＲを介し、制御弁１７４の右側パイロットポートに供給できる。また、コントローラ３０は、オペレータによるバケット開き操作とは無関係に、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を、比例弁３１ＣＲを介し、制御弁１７４の右側パイロットポートに供給できる。すなわち、コントローラ３０は、オペレータによるバケット開き操作に応じ、或いは、オペレータによるバケット開き操作とは無関係に、バケット６を開くことができる。

【0118】

また、図５Ｄに示すように、左操作レバー２６Ｌは、旋回機構２を操作するためにも用いられる。具体的には、左操作レバー２６Ｌは、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を利用し、左右方向への操作に応じたパイロット圧を制御弁１７３のパイロットポートに作用させる。

【0119】

より具体的には、左操作レバー２６Ｌは、左旋回方向（左方向）に操作された場合に、操作量に応じたパイロット圧を制御弁１７３の左側パイロットポートに作用させる。また、左操作レバー２６Ｌは、右旋回方向（右方向）に操作された場合には、操作量に応じたパイロット圧を制御弁１７３の右側パイロットポートに作用させる。

【0120】

操作センサ２９ＬＢは、オペレータによる左操作レバー２６Ｌに対する左右方向への操作の内容を検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。

【0121】

比例弁３１ＤＬは、コントローラ３０が出力する制御指令（電流指令）に応じて動作する。そして、パイロットポンプ１５から比例弁３１ＤＬを介して制御弁１７３の左側パイロットポートに導入される作動油によるパイロット圧を調整する。比例弁３１ＤＲは、コントローラ３０が出力する制御指令（電流指令）に応じて動作する。

【0122】

そして、パイロットポンプ１５から比例弁３１ＤＲを介して制御弁１７３の右側パイロットポートに導入される作動油によるパイロット圧を調整する。比例弁３１ＤＬは、制御弁１７３を任意の弁位置で停止できるようにパイロット圧を調整可能である。同様に、比例弁３１ＤＲは、制御弁１７３を任意の弁位置で停止できるようにパイロット圧を調整可能である。

【0123】

この構成により、コントローラ３０は、オペレータによる左旋回操作に応じ、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を、比例弁３１ＤＬを介し、制御弁１７３の左側パイロットポートに供給できる。また、コントローラ３０は、オペレータによる左旋回操作とは無関係に、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を、比例弁３１ＤＬを介し、制御弁１７３の左側パイロットポートに供給できる。すなわち、コントローラ３０は、オペレータによる左旋回操作に応じ、或いは、オペレータによる左旋回操作とは無関係に、旋回機構２を左旋回させることができる。

【0124】

また、コントローラ３０は、オペレータによる右旋回操作に応じ、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を、比例弁３１ＤＲを介し、制御弁１７３の右側パイロットポートに供給できる。また、コントローラ３０は、オペレータによる右旋回操作とは無関係に、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を、比例弁３１ＤＲを介し、制御弁１７３の右側パイロットポートに供給できる。すなわち、コントローラ３０は、オペレータによる右旋回操作に応じ、或いは、オペレータによる右旋回操作とは無関係に、旋回機構２を右旋回させることができる。

【0125】

次に、図６を参照し、コントローラ３０の機能について説明する。図６は、コントローラの機能ブロック図である。

【0126】

図６の例では、コントローラ３０は、姿勢検出装置、操作装置２６、物体検知装置７０、撮像装置８０及びスイッチＮＳ等の少なくとも１つが出力する信号を受け、様々な演算を実行し、比例弁３１、表示装置ＤＳ及び音声出力装置Ｄ２等の少なくとも１つに制御指令を出力できるように構成されている。姿勢検出装置は、ブーム角度センサＳ１、アーム角度センサＳ２、バケット角度センサＳ３、機体傾斜センサＳ４及び旋回角速度センサＳ５を含む。

【0127】

コントローラ３０は、位置算出部３０Ａ、軌道取得部３０Ｂ、自律制御部３０Ｃ及び較正部３０Ｄ、制御精度算出部３０Ｅ、表示制御部３０Ｆを機能要素として有する。各機能要素は、ハードウェアで構成されていてもよく、ソフトウェアで構成されていてもよい。

【0128】

位置算出部３０Ａは、測位対象の位置を算出するように構成されている。本実施形態では、位置算出部３０Ａは、アタッチメントの所定部位の基準座標系における座標点を算出する。所定部位は、例えば、バケット６の爪先である。基準座標系の原点は、例えば、旋回軸とショベル１００の接地面との交点である。

【0129】

位置算出部３０Ａは、例えば、ブーム４、アーム５及びバケット６のそれぞれの回動角度からバケット６の爪先の座標点を算出する。位置算出部３０Ａは、バケット６の爪先の中央の座標点だけでなく、バケット６の爪先の左端の座標点、及び、バケット６の爪先の右端の座標点を算出してもよい。この場合、位置算出部３０Ａは、機体傾斜センサＳ４の出力を利用してもよい。

【0130】

軌道取得部３０Ｂは、ショベル１００を自律的に動作させるときにアタッチメントの所定部位が辿る軌道である目標軌道を取得する。本実施形態では、軌道取得部３０Ｂは、自律制御部３０Ｃがショベル１００を自律的に動作させるときに利用する目標軌道を取得する。

【0131】

軌道取得部３０Ｂは、アタッチメントの所定部位の現在位置と目標施工面に関する情報とに基づいて目標軌道を導き出してもよい。後述の較正モードで用いる目標軌道は、ショベル１００の設定の適否を評価し易くするために直線的に形成されていることが好ましい。

【0132】

自律制御部３０Ｃは、ショベル１００を自律的に動作させる。本実施形態では、所定の開始条件が満たされた場合に、軌道取得部３０Ｂが取得した目標軌道に沿ってアタッチメントの所定部位を移動させる。具体的には、スイッチＮＳが押されている状態で操作装置２６が操作されたときに、所定部位が目標軌道に沿って移動するように、ショベル１００を自律的に動作させる。

【0133】

本実施形態では、自律制御部３０Ｃは、アクチュエータを自律的に動作させることでオペレータによるショベルの手動操作を支援する。例えば、自律制御部３０Ｃは、オペレータがスイッチＮＳを押しながら手動でアーム閉じ操作を行っている場合に、目標軌道とバケット６の爪先の位置とが一致するようにブームシリンダ７、アームシリンダ８及びバケットシリンダ９の少なくとも１つを自律的に伸縮させてもよい。

【0134】

この場合、オペレータは、例えば、左操作レバー２６Ｌをアーム閉じ方向に操作するだけで、バケット６の爪先を目標軌道に一致させながら、アーム５を閉じることができる。この例では、主な操作対象であるアームシリンダ８は「主要アクチュエータ」と称される。また、主要アクチュエータの動きに応じて動く従動的な操作対象であるブームシリンダ７及びバケットシリンダ９は「従属アクチュエータ」と称される。

【0135】

本実施形態では、自律制御部３０Ｃは、比例弁３１に電流指令を与えて各アクチュエータに対応する制御弁に作用するパイロット圧を個別に調整することで各アクチュエータを自律的に動作させることができる。例えば、右操作レバー２６Ｒが傾倒されたか否かにかかわらず、ブームシリンダ７及びバケットシリンダ９の少なくとも１つを動作させることができる。

【0136】

較正部３０Ｄは、自律制御の実行に関する構成要素の較正を支援する。本実施形態では、較正部３０Ｄは、自律制御部３０Ｃが目標軌道に沿ってアタッチメントの所定部位を移動させたときの所定部位の位置の推移を表示装置ＤＳに表示させるように構成されている。所定部位の実際の移動軌跡と目標軌道とのズレの大きさを、較正を行う作業者（以下、「較正者」とする。）に認識させることができるようにするためである。

【0137】

較正者は、例えば、スイッチパネルＤＳ２に設けられた較正開始ボタンを押すことで、較正部３０Ｄによる較正を開始させることができる。校正者は、例えば、ショベル１００を操作するオペレータ（操作者）である。較正開始ボタンが押されると、較正部３０Ｄは、軌道取得部３０Ｂが取得した目標軌道に関する情報を含む較正画面を表示装置ＤＳに表示させる。

【0138】

較正部３０Ｄは、較正者により、複数の目標軌道から１つの目標軌道を選択させてもよい。この場合、目標軌道は、例えば、水平引き作業に関する較正用の目標軌道、法面作業に関する較正用の目標軌道、及び、深掘り作業に関する較正用の目標軌道等の少なくとも１つを含む。較正部３０Ｄは、目標軌道を選択するための画面を表示装置ＤＳに表示させてもよい。較正者は、例えば、表示装置ＤＳに表示された複数の目標軌道のそれぞれに対応するアイコンの１つを選択することで、所望の目標軌道を選択できる。

【0139】

較正者は、例えば、較正画面が表示された状態で、スイッチＮＳを押しながら操作装置２６を操作して自律制御を実行する。例えば、水平引き作業に関する較正用の目標軌道が選択されている場合、較正者は、スイッチＮＳを押しながら左操作レバー２６Ｌをアーム閉じ方向に操作することで、バケット６の爪先を目標軌道に沿って移動させることができる。水平引き作業に関する較正は、典型的には、掘削アタッチメントを空中で動作させることで行われる。但し、バケット６の爪先を実際に土砂等の被掘削物に接触させた状態で 行われてもよい。

【0140】

位置算出部３０Ａは、所定の制御周期で繰り返しバケット６の爪先の座標点を算出する。較正部３０Ｄは、較正画面において、目標軌道と共に、バケット６の爪先の座標点の推移を移動軌跡として表示させる。

【0141】

制御精度算出部３０Ｅは、アタッチメントの所定部位の現在位置を示す位置情報と、目標施工面に関する情報とに基づき、目標施工面に対するショベル１００の姿勢を示す姿勢情報を取得する。

【0142】

具体的には、制御精度算出部３０Ｅは、アタッチメントの所定部位の現在位置を示す位置情報と、姿勢センサの出力とに基づき、目標施工面におけるショベル１００の位置と、ショベル１００の姿勢とを特定する。

【0143】

そして、制御精度算出部３０Ｅは、ショベル１００の姿勢情報と、目標施工面に関する情報とから、ショベル１００に対する制御の精度に関連する指標値を算出する。以下の説明では、制御の精度に関連する指標値を、制御精度の指標値と表現する場合がある。本実施形態の制御精度の指標値の詳細は後述する。

【0144】

また、本実施形態の制御精度算出部３０Ｅは、算出された制御精度の指標値に応じて、目標施工面上の領域における、注意深い操作が要求される領域を特定する。具体的には、制御精度算出部３０Ｅは、例えば、制御精度の指標値が所定の値よりも低くなる領域を、注意深い操作が要求される領域に特定してもよい。以下の説明では、注意深い操作が要求される領域を注意領域と表現する場合がある。

【0145】

表示制御部３０Ｆは、制御精度算出部３０Ｅによって特定された注意領域を示す情報や、目標施工面上の領域と対応付けられた制御精度の指標値を、表示装置ＤＳに表示させる。なお、表示制御部３０Ｆは、これらの情報を、ショベル１００の有する表示装置ＤＳ以外の表示装置に表示させてもよい。

【0146】

具体的には、表示制御部３０Ｆは、注意領域を示す情報や、目標施工面上の領域と対応付けられた制御精度の指標値等を、ショベル１００を管理する管理装置の表示装置や、ショベル１００の操作を支援する支援装置の表示装置等に表示させてもよい。

【0147】

次に、図７を参照して、本実施形態の制御精度の指標値について説明する。図７は、制御精度の指標値を説明する図である。

【0148】

本実施形態では、複数のアタッチメントの速度比または角速度比を、制御精度の指標値に用いる。複数のアタッチメントの速度比とは、例えば、アーム５の動作速度に対して、目標施工面に追従するために必要なブーム４の動作速度、又は、バケット６動作速度のことであり、ブームシリンダ７の速度／アームシリンダ８の速度、バケットシリンダ９の速度／アームシリンダ８の速度等の値であってよい。

【0149】

また、複数のアタッチメントの角速度比は、速度比と同様であり、ブームシリンダ７の角速度／アームシリンダ８の角速度、バケットシリンダ９の角速度／アームシリンダ８の角速度等の値であってよい。

【0150】

本実施形態では、制御精度の指標値が大きくなるほど、制御の精度が低下することを示し、制御精度の指標値が小さくなるほど、制御の精度が向上することを示す。

【0151】

図７では、ブームシリンダ７の角速度／アームシリンダ８の角速度を制御精度の指標値とし、目標施工面を水平面として、制御精度の指標値の姿勢と制御精度の指標値との対応付けた場合を示している。

【0152】

図７に示す模式図７１は、ショベル１００姿勢の変化を模式的に示しており、縦軸は図１に示すＺ軸方向の距離（高さ）を示し、横軸は図１に示すＸ軸方向の距離を示す。また、図７に示すグラフ７２において、縦軸はブームシリンダ７の角速度／アームシリンダ８の角速度を示し、横軸は図１に示すＸ軸方向の距離を示す。

【0153】

模式図７１において、点７３は、ショベル１００のブームフートピンの位置を示し、点７４は、ショベル１００のブームトップの位置を示し、点７５はアームトップピンの位置を示し、点７６はバケット６の爪先の先端の位置を示す。また、模式図７１において、直線７７は、目標施工面を示す。

【0154】

図７のグラフ７２は、模式図７１に示すようにショベル１００の姿勢が変化した場合における、ブームシリンダ７の角速度／アームシリンダ８の角速度の変化を示している。

【0155】

グラフ７２では、ブームフートピンからバケット６の爪先の先端までの距離がＸ１［ｍ］となる姿勢において、制御精度の指標値がゼロとなり、制御の精度が最も高くなる。

【0156】

また、グラフ７２では、ブームフートピンからバケット６の爪先の先端までの距離がＸ１よりも遠くなるほど、又は、距離がＸ１よりも近くなるほど、制御精度の指標値が大きくなり、制御の精度が低下する。

【0157】

本実施形態では、このように、ショベル１００の姿勢と、ショベル１００の制御精度の指標値とを対応付けた情報を予め用意しておく。そして、本実施形態では、ショベル１００の姿勢に応じて、操作による制御精度の指標値を算出し、オペレータに制御の精度を把握させる。なお、本実施形態のコントローラ３０は、制御精度の指標値とショベル１００の姿勢を示す姿勢情報とを対応付けたテーブル等を予め保持していてよい。

【0158】

また、本実施形態では、ショベル１００の姿勢に応じた制御精度の指標値に基づき、目標施工面における注意領域を特定してオペレータに通知する。

【0159】

図７の例では、ブームフートピンからバケット６の爪先の先端までの距離がＸ１よりも遠くなるほど、又は、距離がＸ１よりも近くなるほど、制御の精度が低下する。

【0160】

したがって、本実施形態では、例えば、直線（目標施工面）７７における領域７７ａが、注意深い操作が要求される注意領域として特定されてもよい。

【0161】

なお、上述した例では、複数のアタッチメントの速度比または角速度比を制御精度の指標値とするものとしたが、これに限定されない。

【0162】

本実施形態では、制御精度の指標値を、各シリンダの固有振動数に基づく値としてもよい。ブームシリンダ７、アームシリンダ８、バケットシリンダ９の固有振動数は、アタッチメントの姿勢や、油圧シリンダ内の体積等により変化いる。

【0163】

本実施形態では、この点に着目し、例えば、固有振動数が高い場合に制御の精度が高くなるように、制御精度の指標値を定めてもよい。

【0164】

また、ショベル１００の制御系において、ある特定の周波数において制御の精度が低下するような場合には、固有振動数がある特定の周波数に近づくほど、制御の程度が低下するように、制御精度の指標値を定めてもよい。

【0165】

次に、図８を参照して、本実施形態のショベル１００のコントローラ３０の処理について説明する。図８は、コントローラの処理を説明するフローチャートである。

【0166】

本実施形態のコントローラ３０は、制御精度算出部３０Ｅにより、目標施工面に関する情報を取得する（ステップＳ８０１）。続いて、コントローラ３０は、制御精度算出部３０Ｅにより、ショベル１００の現在位置を示す位置情報を取得する（ステップＳ８０２）。

【0167】

続いて、制御精度算出部３０Ｅは、目標施工面に関する情報と、位置情報とを用いて、目標施工面に対するショベル１００の姿勢を示す姿勢情報を算出する（ステップＳ８０３）。

【0168】

次に、制御精度算出部３０Ｅは、ショベル１００の姿勢情報と、ショベル１００の姿勢と制御精度の指標値とを対応付けた情報とに基づき、目標施工面に対する制御精度の指標値を算出する（ステップＳ８０４）。

【0169】

続いて、制御精度算出部３０Ｅは、算出された制御精度の指標値に基づき、目標施工面における注意領域を特定し、表示制御部３０Ｆにより、注意領域を示す情報を表示装置ＤＳに表示させる（ステップＳ８０５）。

【0170】

具体的には、制御精度算出部３０Ｅは、目標施工面において、算出された制御精度の指標値が所定の閾値以上となる領域を注意領域として特定してもよい。

【0171】

以下に、図９を参照して、本実施形態の表示例について説明する。図９は、表示例を示す第一の図である。

【0172】

図９では、ガイダンスモードの際に表示される出力画像の一例を示す。ガイダンスモードは、マシンガイダンス機能又はマシンコントロール機能を実行する際に選択される動作モードである。本実施形態では、ガイダンスモードボタン（図示せず）が押下された場合に開始する。ガイダンスモードは、例えば、ショベル１００で法面整形を行う際に選択される。図９の例では、目標施工面は既に設定されている。

【0173】

図９に示されるように、表示装置ＤＳの画像表示部ＤＳ１に表示される出力画像Ｇｘは、時刻表示部４１１、回転数モード表示部４１２、走行モード表示部４１３、エンジン制御状態表示部４１５、尿素水残量表示部４１６、燃料残量表示部４１７、冷却水温表示部４１８、エンジン稼働時間表示部４１９、カメラ画像表示部４２０、作業ガイダンス表示部４３０を有する。回転数モード表示部４１２、走行モード表示部４１３、及びエンジン制御状態表示部４１５は、ショベル１００の設定状態に関する情報を表示する表示部である。

【0174】

尿素水残量表示部４１６、燃料残量表示部４１７、冷却水温表示部４１８、及びエンジン稼働時間表示部４１９は、ショベル１００の運転状態に関する情報を表示する表示部である。各部に表示される画像は、表示装置ＤＳの制御部ＤＳａによって、コントローラ３０又はマシンガイダンス装置から送信される各種データ及び撮像装置８０から送信されるカメラ画像を用いて生成される。

【0175】

時刻表示部４１１は、現在の時刻を表示する。図９の例では、デジタル表示が採用され、現在時刻（１０時５分）が示されている。

【0176】

回転数モード表示部４１２は、エンジン回転数調整ダイヤル７９によって設定されている回転数モードをショベル１００の稼働情報として画像表示する。回転数モードは、例えば、上記したＳＰモード、Ｈモード、Ａモード及びアイドリングモードの４つを含む。図９の例では、ＳＰモードを表す記号「ＳＰ」が表示されている。

【0177】

走行モード表示部４１３は、走行モードをショベル１００の稼働情報として表示する。走行モードは、可変容量モータを用いた走行用油圧モータの設定状態を表す。例えば、走行モードは、低速モード及び高速モードを有し、低速モードでは「亀」を象ったマークが表示され、高速モードでは「兎」を象ったマークが表示される。図４の例では、「亀」を象ったマークが表示されており、オペレータは低速モードが設定されていることを認識できる。

【0178】

エンジン制御状態表示部４１５は、エンジン１１の制御状態をショベル１００の稼働情報として表示する。図９の例では、エンジン１１の制御状態として「自動減速・自動停止モード」が選択されている。「自動減速・自動停止モード」は、非操作状態の継続時間に応じて、エンジン回転数を自動的に低減し、さらにはエンジン１１を自動的に停止させる制御状態を意味する。その他、エンジン１１の制御状態には、「自動減速モード」、「自動停止モード」、「手動減速モード」等がある。

【0179】

尿素水残量表示部４１６は、尿素水タンクに貯蔵されている尿素水の残量状態をショベル１００の稼働情報として画像表示する。図９の例では、現在の尿素水の残量状態を表すバーゲージが表示されている。尿素水の残量は、尿素水タンクに設けられている尿素水残量センサが出力するデータに基づいて表示される。

【0180】

燃料残量表示部４１７は、燃料タンクに貯蔵されている燃料の残量状態を稼働情報として表示する。図９の例では、現在の燃料の残量状態を表すバーゲージが表示されている。燃料の残量は、燃料タンクに設けられている燃料残量センサが出力するデータに基づいて表示される。

【0181】

冷却水温表示部４１８は、エンジン冷却水の温度状態をショベル１００の稼働情報として表示する。図９の例では、エンジン冷却水の温度状態を表すバーゲージが表示されている。エンジン冷却水の温度は、エンジン１１に設けられている水温センサ１１ｃが出力するデータに基づいて表示される。

【0182】

エンジン稼働時間表示部４１９は、エンジン１１の累積稼働時間をショベル１００の稼働情報として表示する。図９の例では、運転者によりカウントがリスタートされてからの稼働時間の累積が、単位「ｈｒ（時間）」と共に表示されている。エンジン稼働時間表示部４１９には、ショベル製造後の全期間の生涯稼働時間又はオペレータによりカウントがリスタートされてからの区間稼働時間が表示される。

【0183】

カメラ画像表示部４２０は、撮像装置８０によって撮影された画像を表示する。図９の例では、上部旋回体３の上面後端に取り付けられた後方カメラ８０Ｂによって撮影された画像がカメラ画像表示部４２０に表示されている。カメラ画像表示部４２０には、上部旋回体３の上面左端に取り付けられた左方カメラ８０Ｌ又は上面右端に取り付けられた右方カメラ８０Ｒによって撮像されたカメラ画像が表示されてもよい。また、カメラ画像表示部４２０には、左方カメラ８０Ｌ、右方カメラ８０Ｒ及び後方カメラ８０Ｂのうちの複数のカメラによって撮影された画像が並ぶように表示されてもよい。また、カメラ画像表示部４２０には、左方カメラ８０Ｌ、右方カメラ８０Ｒ及び後方カメラ８０Ｂの少なくとも２つによって撮像された複数のカメラ画像の合成画像が表示されてもよい。合成画像は、例えば、俯瞰画像であってもよい。

【0184】

各カメラは上部旋回体３の一部がカメラ画像に含まれるように設置されている。表示される画像に上部旋回体３の一部が含まれることで、オペレータは、カメラ画像表示部４２０に表示される物体とショベル１００との間の距離感を把握し易くなる。

【0185】

カメラ画像表示部４２０には、表示中のカメラ画像を撮影した撮像装置８０の向きを表すカメラアイコン４２１が表示されている。カメラアイコン４２１は、ショベル１００の形状を表すショベルアイコン４２１ａと、表示中のカメラ画像を撮像した撮像装置８０の向きを表す帯状の方向表示アイコン４２１ｂとで構成されている。カメラアイコン４２１は、ショベル１００の設定状態に関する情報を表示する表示部である。

【0186】

図９の例では、ショベルアイコン４２１ａの下側（アタッチメントの反対側）に方向表示アイコン４２１ｂが表示されている。これは、後方カメラ８０Ｂによって撮影されたショベル１００の後方の画像がカメラ画像表示部４２０に表示されていることを表す。例えば、カメラ画像表示部４２０に右方カメラ８０Ｒによって撮影された画像が表示されている場合には、ショベルアイコン４２１ａの右側に方向表示アイコン４２１ｂが表示される。また、例えばカメラ画像表示部４２０に左方カメラ８０Ｌによって撮影された画像が表示されている場合には、ショベルアイコン４２１ａの左側に方向表示アイコン４２１ｂが表示される。

【0187】

オペレータは、例えば、キャビン１０内に設けられている画像切替スイッチを押下することで、カメラ画像表示部４２０に表示する画像を他のカメラにより撮影された画像等に切り替えることができる。

【0188】

ショベル１００に撮像装置８０が設けられていない場合には、カメラ画像表示部４２０の代わりに、異なる情報が表示されてもよい。

【0189】

作業ガイダンス表示部４３０は、各種作業のためのガイダンス情報を表示する。図１０Ａは、表示例を示す第二の図であり、図１０Ｂは表示例を示す第三の図であり、図１０Ｃは表示例を示す第四の図である。

【0190】

図１０Ａの例では、作業ガイダンス表示部４３０は、作業部位ガイダンス情報の一例である爪先ガイダンス情報を表示する、位置表示画像４３１、第１目標施工面表示画像４３２、第２目標施工面表示画像４３３、バケット左端情報画像４３４、バケット右端情報画像４３５、側面視数値情報画像４３６、正面視数値情報画像４３７、アタッチメント画像４３８、距離形式画像４３９及び目標設定画像４４０を含む。

【0191】

位置表示画像４３１は、目標施工面の表示位置に対するバケット６の作業部位（先端）の表示位置の変化により、バケット６の作業部位（先端）から目標施工面までの相対距離の大きさの変化を、表示箇所を変化させることで表す第１画像の一例である。図１０Ａの例では、位置表示画像４３１は、複数の図形（セグメント）が縦方向に配列されたバーゲージである。位置表示画像４３１は、目標セグメントＧ１と、複数のセグメントＧ２とを有する。

【0192】

目標セグメントＧ１は、目標施工面の位置を表す図形である。本実施形態では、バケット６の作業部位（先端）から目標施工面までの相対距離が所定範囲内であることを示す図形（直線）である。

【0193】

所定範囲は、適切な相対距離の範囲として予め設定された範囲である。相対距離が所定範囲内であることは、バケット６の作業部位が適切な位置にあることを意味する。目標セグメントＧ１は、第２画像と同じ高さに配置される。第２画像は、目標施工面に対するアタッチメントの作業部位の距離の大きさの変化を、同一箇所における表示形式を変化させることで表す。同一箇所における表示形式は、例えば、アイコン、背景色、数値等を含む。

【0194】

第２画像の表示形式の変化は、アイコン形状、色、及び、数値の少なくともいずれかの変化である。本実施形態では、第２画像は、バケット左端情報画像４３４とバケット右端情報画像４３５の組み合わせである。目標セグメントＧ１は、バケット左端情報画像４３４及びバケット右端情報画像４３５のそれぞれと同一の高さに配置されている。例えば、目標セグメントＧ１、バケット左端情報画像４３４及びバケット右端情報画像４３５は、上下方向の中央の高さが一致するように配置されている。

【0195】

セグメントＧ２は、それぞれ所定の相対距離に対応する図形である。対応する相対距離が小さいセグメントＧ２ほど、目標セグメントＧ１の近くに配置され、対応する相対距離が大きいセグメントＧ２ほど、目標セグメントＧ１から遠くに配置される。各セグメントＧ２は、相対距離と共に、バケット６の移動方向を示す。バケット６の移動方向は、バケット６の作業部位を目標施工面に近づける方向である。本実施形態では、セグメントＧ２Ｄは、バケット６を下方に移動させれば目標施工面に近づくことを表し、セグメントＧ２Ｕは、バケット６を上方に移動させれば目標施工面に近づくことを表す。

【0196】

位置表示画像４３１は、バケット６の作業部位（先端）から目標施工面までの実際の相対距離に対応するセグメントＧ２を、他のセグメントＧ２とは異なる所定の色で表示する。他のセグメントＧ２と異なる色で表示されるセグメントＧ２をセグメントＧ２Ａという。位置表示画像４３１は、セグメントＧ２Ａを所定の色で表示することにより、相対距離及び移動方向を示す。

【0197】

バケット６の作業部位（先端）から目標施工面までの相対距離が大きいほど、目標セグメントＧ１から遠いセグメントＧ２がセグメントＧ２Ａとして所定の色で表示される。また、バケット６の作業部位（先端）から目標施工面までの相対距離が小さいほど、目標セグメントＧ１に近いセグメントＧ２がセグメントＧ２Ａとして所定の色で表示される。このように、セグメントＧ２Ａは、相対距離の変化に応じて、上下方向に位置が変化するように表示される。

【0198】

セグメントＧ２Ａは、相対距離が所定範囲の最大値より大きい場合、第１色で表示される。第１色は、例えば、白や黄色などの目立たない色である。これは、相対距離が所定範囲の最大値より大きい場合、オペレータに注意喚起する必要性が低いためである。また、セグメントＧ２Ａは、相対距離が所定範囲内の場合、第２色で表示される。第２色は、緑などの目立つ色である。

【0199】

これは、バケット６が適切な位置にあることをオペレータにわかりやすく知らせるためである。また、セグメントＧ２Ａは、相対距離が所定範囲の最小値より小さい場合、第３色で表示される。第３色は、赤などの目立つ色である。これは、バケット６の作業部位により目標施工面が余計に削られる恐れがあることをオペレータに注意喚起するためである。

【0200】

また、位置表示画像４３１は、バケット６の実際の相対距離が所定範囲内である場合、目標セグメントＧ１を、他のセグメントと異なる所定の色で表示する。すなわち、位置表示画像４３１は、目標セグメントＧ１を所定の色で表示することにより、相対距離が所定範囲内であることを示す。目標セグメントＧ１は、上述の第２色で表示されるのが好ましい。これは、バケット６が適切な位置にあることをオペレータにわかりやすく知らせるためである。

【0201】

なお、セグメントＧ２Ａ及び目標セグメントＧ１が所定の色で表示されている間、他のセグメントＧ２は、目立たない色（背景色と同一又は類似する色など）で表示されてもよいし、表示されていなくてもよい。

【0202】

第１目標施工面表示画像４３２は、バケット６と目標施工面との関係を模式的に表示する。第１目標施工面表示画像４３２には、側面から見たときのバケット６と目標施工面とが、第１図形としてのバケットアイコンＧ３及び目標施工面画像Ｇ４で模式的に表示される。バケットアイコンＧ３は、バケット６の左側面を表す図形である。但し、バケットアイコンＧ３は、バケット６の右側面を表す図形であってもよく、バケット６を側面から見たときの形で表されていてもよい。

【0203】

目標施工面画像Ｇ４は、目標施工面としての地面を表す図形であり、目標施工面としての地面を側面から見たときの形で表されている。目標施工面画像Ｇ４は、バケット６を縦断する鉛直面における目標施工面を表す線分と水平線との間に形成される角度（目標法面角度θであり、以下、「縦傾斜角」とする。）と共に表示されてもよい。

【0204】

バケットアイコンＧ３と目標施工面画像Ｇ４との縦間隔は、実際のバケット６の先端と目標施工面との距離の変化に応じて変化するように表示される。バケットアイコンＧ３と目標施工面画像Ｇ４との相対傾斜角も同様に、実際のバケット６と目標施工面との相対傾斜角の変化に応じて変化するように表示される。

【0205】

本実施形態では、バケットアイコンＧ３が固定された状態で、目標施工面画像Ｇ４の表示高さ及び表示角度が変化する。但し、目標施工面画像Ｇ４が固定された状態で、バケットアイコンＧ３の表示高さ及び表示角度が変化するように構成されてもよく、バケットアイコンＧ３及び目標施工面画像Ｇ４のそれぞれの表示高さ及び表示角度が変化するように構成されてもよい。

【0206】

第１目標施工面表示画像４３２は、バケット６の実際の動きを模式的に表示する。第１目標施工面表示画像４３２には、側面から見たときのバケット６の前後方向の動作が、バケットアイコンＧ３と第２図形としてのアニメーションアイコンＧ２１との相対的な位置で模式的に表示される。アニメーションアイコンＧ２１は、目標施工面画像Ｇ４に対して予め定められた位置に設定される。アニメーションアイコンＧ２１の位置は、実際のバケット６の前後方向の動作（例えば、移動距離、移動速度）に応じて変化するように構成されている。

【0207】

図１０Ａの例では、アニメーションアイコンＧ２１は、目標施工面画像Ｇ４の下方に表示されており、２つの同一サイズのドット（点）で表される図形である。本実施形態では、バケット６がオペレータに近づく方向（後方向）に移動する場合、アニメーションアイコンＧ２１は、バケット６の移動方向とは反対方向である前方向、例えば、目標施工面画像Ｇ４に沿って左下方へ移動するように構成されている。これにより、バケットアイコンＧ３のアニメーションアイコンＧ２１に対する相対的な位置が後方向に移動する。

【0208】

そのため、オペレータは、バケット６がオペレータに近づく方向（後方向）に移動していることを容易に認識できる。また、バケット６がオペレータから遠ざかる方向（前方向）に移動する場合、アニメーションアイコンＧ２１は、バケット６の移動方向とは反対方向である後方向、例えば、目標施工面画像Ｇ４に沿って右上方へ移動する。

【0209】

これにより、バケットアイコンＧ３のアニメーションアイコンＧ２１に対する相対的な位置が前方向に移動する。そのため、オペレータは、バケット６がオペレータから遠ざかる方向（前方向）に移動していることを容易に認識できる。

【0210】

また、アニメーションアイコンＧ２１は、目標施工面画像Ｇ４に対して予め定められた位置に設定されるため、バケットアイコンＧ３とアニメーションアイコンＧ２１との相対的な関係は、バケット６と実際の地面における任意の点との相対的な関係と等しい関係になる。このため、バケット６が早く動くと、画面上におけるアニメーションアイコンＧ２１も早く移動する。また、バケット６の動きに伴って、アニメーションアイコンＧ２１が画面端部（例えば左端部）まで移動し、画面から消える際に、反対側の画面端部（例えば右端部）に次のアニメーションアイコンＧ２１が現れる。但し、次のアニメーションアイコンＧ２１が現れるタイミングは、任意のタイミングであってよく、例えばアニメーションアイコンＧ２１が画面から消える前であってもよい。

【0211】

さらに、本実施形態では、第１目標施工面表示画像４３２に、ショベル１００の姿勢と制御精度の指標値に基づき特定された注意領域を示す注意領域画像４５０が表示される。図１０Ａの例では、目標施工面画像Ｇ４と対応付けて、注意領域画像４５０を表示させることで、バケット６がオペレータから遠ざかると、制御の精度が低下することを、オペレータに把握させることができる。したがって、本実施形態の注意領域画像４５０は、ショベル１００の制御精度の指標値を示す情報と言える。

【0212】

図１０Ｂは、作業ガイダンス表示部４３０の別の例を示す図である。図１０Ｂに示す作業ガイダンス表示部４３０は、表示領域４５１、４５２を有する。

【0213】

表示領域４５１は、バケットアイコンＧ３と、目標施工面画像Ｇ４と、注意領域画像４５０ａとが表示される。

【0214】

表示領域４５２は、制御精度の指標値とショベル１００の姿勢を示す姿勢情報とを対応付けたテーブル等から求められる、ショベル１００の姿勢に応じた制御精度の指標値の変化を示すグラフが表示される。また、表示領域４５２は、ショベル１００のアーム５の速度毎に、ショベル１００の姿勢に応じた制御精度の指標値の変化を示すグラフが表示されてよい。

【0215】

図１０Ｂでは、横軸が、ショベル１００のブームフートピンからバケット６の爪先の先端までの距離を示し、縦軸が、制御精度の指標値を示す。また、図１０Ｂでは、アーム５の速度を、３段階の速度として、各速度について制御精度の指標値の変化を示す。以下の説明では、アーム５の３段階の速度を、高速、中速、低速と表現する。

【0216】

また、図１０Ｂに示すグラフ４５４は、アーム５の速度を低速とした場合の制御精度の指標値の変化を示し、グラフ４５５は、アーム５の速度を中速とした場合の制御精度の指標値の変化を示し、グラフ４５６は、アーム５の速度を高速とした場合の制御精度の指標値の変化を示す。

【0217】

なお、図１０Ｂ、図１０Ｃの例では、制御精度の指標値を、この値が大きいほど制御の精度が高くなる値としている。言い換えれば、図１０Ｂ、図１０Ｃの例では、制御精度の指標値が大きいほど、制御の精度が高くなる。

【0218】

表示領域４５２のグラフ４５４、４５５、４５６から、アーム５の速度が低速である場合のほうが、全体的に制御精度の指標値が大きくなり、アーム５の速度が高速である場合のほうが、全体的に制御精度の指標値が小さくなる。

【0219】

したがって、アーム５の速度が低速である場合のほうが、制御の精度が高くなり、アーム５の速度が高速である場合のほうが、制御の精度が低くなることを、オペレータに把握させることができる。

【0220】

さらに、図１０Ｂの例では、コントローラ３０において、目標施工面と、バケット６の爪先の先端の位置との間で許容される誤差の範囲α１が設定されていたとする。

【0221】

この場合、制御精度算出部３０Ｅは、誤差の範囲α１とするために必要な制御精度の指標値の目標値を設定してもよい。

【0222】

図１０Ｂの例では、制御精度の指標値の目標値４５３が設定されている。この場合、コントローラ３０は、制御精度の指標値が、目標値４５３未満となる可能性がある領域を注意領域に特定する。

【0223】

図１０Ｂの例では、目標施工面において、制御精度の指標値が目標値４５３未満となる可能性がある注意領域を示す注意領域画像４５０ａが表示されている。

【0224】

また、図１０Ｂの例では、グラフ４５６のみが、注意領域画像４５０ａが示す注意領域において、目標値４５３未満となる。このことから、注意領域画像４５０ａが示す注意領域では、アーム５の動作を中速又は低速とすることで、制御精度の指標値を目標値４５３以上に維持することができる。

【0225】

本実施形態のコントローラ３０は、表示制御部３０Ｆにより、この旨を示すメッセージを表示装置ＤＳに表示させてもよい。具体的には、表示制御部３０Ｆは、「注意領域の部分のみ、アームの速度を中速又は低速にしてください」等という主旨のメッセージを表示させてもよい。

【0226】

図１０Ｃの例では、コントローラ３０において、目標施工面と、バケット６の爪先の先端の位置との間で許容される誤差の範囲α２が設定されているものとする。また、誤差の範囲α２は、誤差の範囲α１よりも狭い範囲であるものとする。

【0227】

この場合、制御精度算出部３０Ｅは、誤差の範囲α２とするために必要な制御精度の指標値の目標値４５３ａを設定してもよい。

【0228】

この場合、制御精度の指標値の目標値４５３が設定されている。制御精度の指標値が、目標値４５３ａ未満となる可能性がある領域は、注意領域画像４５０ａ、４５０ｂが示す領域となる。

【0229】

さらに、図１０Ｃの例では、注意領域画像４５０ａ、４５０ｂが示す領域以外の領域であっても、常にアーム５の速度を低速とすることが推奨される旨を示すメッセージを表示装置ＤＳに表示させてもよい。

【0230】

なお、本実施形態では、注意領域において推奨される操作を示す情報は、表示装置ＤＳに表示されてもよいし、音声データとして出力されてもよく、注意領域において推奨される操作をオペレータに通知できればよい。

【0231】

また、本実施形態のショベル１００は、外部装置（例えば、支援装置、管理装置、遠隔操作室）のオペレータによって遠隔操作が可能に構成されてもよい。この場合、上述した実施形態の表示形態は、ショベル１００を遠隔操作するための外部装置に設けられた表示装置において表示される。

【0232】

この場合、ショベル１００は、例えば、空間認識装置としての撮像装置８０が出力する画像情報（撮影画像）を外部装置に送信する。また、ショベル１００の表示装置ＤＳに表示される各種の情報画像（例えば、各種設定画面等）は、同様に、外部装置に設けられる表示装置にも表示されてよい。

【0233】

これにより、オペレータは、例えば、外部装置に設けられる表示装置に表示される内容を確認しながら、ショベル１００を遠隔操作することができる。そして、ショベル１００は、外部装置から受信される、遠隔操作の内容を表す遠隔操作信号に応じて、アクチュエータを動作させ、下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等を駆動してよい。

【0234】

ショベル１００が遠隔操作される場合、キャビン１０の内部は、無人状態であってもよい。

【0235】

本実施形態では、このように、ショベル１００を遠隔操作するための外部装置に設けられた表示装置においても、目標施工面における注意領域を表示させることでき、遠隔操作を行うオペレータや、支援装置、管理装置の利用者に対して、ショベル１００の制御の精度を把握させることができる。

【0236】

以上、本発明を実施するための形態について説明したが、上記内容は、発明の内容を限定するものではなく、本発明の範囲内で種々の変形及び改良が可能である。

【符号の説明】

【0237】

１ 下部走行体
２ 旋回機構
３ 上部旋回体
４ ブーム
５ アーム
６ バケット
７ ブームシリンダ
８ アームシリンダ
９ バケットシリンダ
２６ 操作装置
３０ コントローラ
３０Ａ 位置算出部
３０Ｂ 軌道取得部
３０Ｃ 自律制御部
３０Ｄ 較正部
３０Ｅ 制御精度算出部
３０Ｆ 表示制御部
１００ ショベル

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5A】

【図5B】

【図5C】

【図5D】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10A】

【図10B】

【図10C】