特開 2024-31022 作業車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024031022

(43)【公開日】2024-03-07

(54)【発明の名称】作業車両

(51)【国際特許分類】

   B60W 20/15 20160101AFI20240229BHJP

   A01C 11/02 20060101ALI20240229BHJP

   A01B 71/00 20060101ALI20240229BHJP

   B60K 6/48 20071001ALI20240229BHJP

   B60K 6/36 20071001ALI20240229BHJP

【ＦＩ】

B60W20/15

A01C11/02 313A

A01C11/02 313B

A01B71/00

B60K6/48 ZHV

B60K6/36

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022134305

(22)【出願日】2022-08-25

(71)【出願人】

【識別番号】000000125

【氏名又は名称】井関農機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】竹▲崎▼ 直人

(72)【発明者】

【氏名】佐藤 礼

(72)【発明者】

【氏名】森本 宏

(72)【発明者】

【氏名】足立 憲司

(72)【発明者】

【氏名】大久保 真司

(72)【発明者】

【氏名】福山 尚尋

(72)【発明者】

【氏名】糸永 薫

(72)【発明者】

【氏名】江口 裕滋

(72)【発明者】

【氏名】東 靖之

【テーマコード（参考）】

2B041

2B062

3D202

【Ｆターム（参考）】

2B041AA20

2B041AB04

2B041AB05

2B041AC03

2B041AC13

2B041HA29

2B041HA30

2B062AA20

2B062AB01

2B062AB07

2B062BA07

2B062BA13

2B062BA32

2B062BA46

2B062BA51

3D202AA09

3D202EE08

(57)【要約】

【課題】自燃料の消費を低減し、排ガスの排出を抑制する作業車両を提供すること。
【解決手段】実施形態の一態様に係る作業車両は、エンジンと、伝達機構と、発電機と、バッテリーと、作業用モータと、作業機とを備える。伝達機構は、エンジンによって発生する動力を車輪に伝達する。発電機は、エンジンによって発生する動力によって発電する。バッテリーは、発電機によって発電された電力によって充電される。作業用モータは、バッテリーから電力が供給されて駆動する。作業機は、作業用モータによって発生する動力によって駆動する。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

エンジンと、
前記エンジンによって発生する動力を車輪に伝達する伝達機構と、
前記エンジンによって発生する動力によって発電する発電機と、
前記発電機によって発電された電力によって充電されるバッテリーと、
前記バッテリーから電力が供給されて駆動する作業用モータと、
前記作業用モータによって発生する動力によって駆動する作業機と
を備える、作業車両。

【請求項2】

前記発電機は、後輪に動力を伝達する前記伝達機構から、動力が伝達されて発電する、請求項１に記載の作業車両。

【請求項3】

前記発電機は、モータジェネレータであり、
前記作業用モータは、前記作業機が駆動されない場合、駆動されず、
前記発電機は、前記作業機が駆動されない場合、後輪を駆動させるモータとして機能する、請求項１に記載の作業車両。

【請求項4】

前記作業用モータは、圃場における作業の旋回走行時に駆動されない、請求項３に記載の作業車両。

【請求項5】

前記発電機は、
左後輪を駆動可能な第１モータジェネレータと、
右後輪を駆動可能な第２モータジェネレータと
を含み、
前記第１モータジェネレータ、および、前記第２モータジェネレータのうち、旋回走行時に旋回内側のモータジェネレータは、発電を行い、旋回走行時に旋回外側のモータジェネレータは、旋回外側の後輪を駆動させる、請求項３に記載の作業車両。

【請求項6】

前記発電機は、前記後輪のスリップ量が所定スリップ量以上である場合、前記後輪を駆動させるモータとして機能する、請求項３に記載の作業車両。

【請求項7】

前記発電機が、前記後輪を駆動させるモータとして機能している状態で、前記バッテリーの残量が第１所定残量以下になると、前記発電機は、発電を行って前記バッテリーを充電し、前記後輪は、前記エンジンによって発生する動力によって駆動される、請求項３に記載の作業車両。

【請求項8】

前記バッテリーの残量が前記第１所定残量よりも大きい第２所定残量以上になると、前記発電機は、前記後輪を駆動させるモータとして機能する、請求項７に記載の作業車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、作業車両に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、圃場における作業を行う作業装置を揺する作業車両が知られている（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００４－２２２６０４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記作業車両は、エンジンによって発生する動力が、駆動輪、および、作業車両に伝達される。上記作業車両は、作業車両の電動化について改善の余地がある。

【0005】

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、燃料の消費を低減し、排ガスの排出を抑制する作業車両を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記した課題を解決し、目的を達成するために、実施形態の一態様に係る作業車両（１）は、エンジン（３０）と、エンジン（３０）によって発生する動力を車輪（１１）に伝達する伝達機構（１１ａ、１３、４２）と、エンジン（３０）によって発生する動力によって発電する発電機（１１５）と、発電機（１１５）によって発電された電力によって充電されるバッテリー（１１６）と、バッテリー（１１６）から電力が供給されて駆動する作業用モータ（１１７）と、作業用モータ（１１７）によって発生する動力によって駆動する作業機（４）とを備える。

【発明の効果】

【0007】

実施形態の一態様によれば、作業車両は、燃料の消費を低減し、排ガスの排出を抑制することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、作業車両を示す側面図である。

【図2】図２は、作業車両の動力（電力）伝達経路の概略を示す図である。

【図3】図３は、作業車両の動力（電力）伝達経路の詳細を示す図である。

【図4】図４は、苗移植機の制御装置を中心とした制御系を示すブロック図である。

【図5】図５は、実施形態に係る作業用モータの駆動処理を説明するフローチャートである。

【図6】図６は、変形例に係る苗移植機における動力伝達を説明する図である。

【図7】図７は、変形例に係る作業車両の発電機構を説明する図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

図１～図３を参照して実施形態に係る作業車両１について説明する。図１は、作業車両１を示す側面図である。図２は、作業車両１の動力（電力）伝達経路の概略を示す図である。図３は、作業車両１の動力（電力）伝達経路の詳細を示す図である。

【0010】

なお、以下の説明では、前後方向とは、作業車両１の直進時における進行方向であり、進行方向の前方側を「前」、後方側を「後」と規定する。作業車両１の進行方向とは、直進時において、操縦席４１からハンドル３５（ステアリング装置）に向かう方向である（図１および図２参照）。

【0011】

左右方向とは、前後方向に対して水平に直交する方向であり、「前」側へ向けて左右を規定する。すなわち、操縦者（作業者ともいう。）が操縦席４１に着席して前方を向いた状態で、左手側が「左」、右手側が「右」である。

【0012】

上下方向とは、鉛直方向である。前後方向、左右方向および上下方向は互いに直交する。各方向は説明の便宜上定義したものであり、これらの方向によって本発明が限定されるものではない。

【0013】

実施形態では、作業車両１を、圃場作業装置として苗植付部４（作業機）を備え、圃場に苗を受け付ける乗用型の苗移植機１として説明する。図１に示すように、苗移植機１は、走行車体２の後側に昇降リンク機構３を介して、圃場に苗を植え付ける昇降可能な苗植付部４を備える。

【0014】

走行車体２の後部上側には施肥装置５の本体部分が配置される。

【0015】

走行車体２は、車輪であり駆動輪である、左右の前輪１０、および、後輪１１を備える四輪駆動車両である。走行車体２の車体骨格を構成するメインフレーム１５の前側には、前輪１０、および、後輪１１などに駆動力を伝達するミッションケース１３（伝達機構）と、エンジン３０から供給される駆動力、すなわち、エンジン３０で発生した回転をミッションケース１３に出力する油圧式の無段変速装置１４とが設けられる。

【0016】

無段変速装置１４は、いわゆるＨＳＴ（Hydro Static Transmission）と呼ばれる静油圧式の無段変速機である。以下では、無段変速装置がＨＳＴ１４である場合を説明する。

【0017】

ミッションケース１３内には、副変速機構１６と、前輪デフ装置１１０と、後輪デフ装置１１１とが収容される。副変速機構１６は、高速モードでの路上走行時や、低速モードでの苗の植え付け時などにおける走行車体２の走行モードを切り替える。

【0018】

ミッションケース１３の左右側方には、前輪ギヤケース１０ａが設けられ、左右の前輪ギヤケース１０ａの操向方向を変更可能な前輪支持部からそれぞれ外向きに突出する左右の前輪車軸１０ｂに前輪１０が取り付けられる。ミッションケース１３に伝達された動力は、副変速機構１６、および、前輪デフ装置１１０を経由して、フロントアクスル１１３ａ、縦軸１１３ｂ、回動横軸１１３ｃ、前輪車軸１０ｂ、および、前輪１０に伝達される。

【0019】

また、メインフレーム１５の後部側には、横方向に設けられた後部フレームの左右両側に後輪ギヤケース１１ａ（伝達機構）が取付けられ、後輪ギヤケース１１ａからそれぞれ外向きに突出する左右の後輪車軸１１ｂに後輪１１がそれぞれ取り付けられる。

【0020】

ミッションケース１３の後部には、左右のドライブシャフト４２（伝達機構）が設けられる。ミッションケース１３に伝達された動力は、副変速機構１６、後輪デフ装置１１１、および、ドライブシャフト４２を経由して左右の後輪ギヤケース１１ａに伝達される。

【0021】

後輪ギヤケース１１ａは、左右の後輪入力軸１１４ａ、左右の後輪伝達軸１１４ｂ、および、左右の後輪車軸１１ｂなどを有する。左右の後輪入力軸１１４ａには、対応する左右のドライブシャフト４２からエンジン３０の回転動力が伝達される。後輪ギヤケース１１ａに伝達された動力は、後輪入力軸１１４ａ、後輪伝達軸１１４ｂ、後輪車軸１１ｂ、および、後輪１１に伝達される。

【0022】

なお、左右のドライブシャフト４２よりも伝動方向上手側には、左右のドライブシャフト４２に対する動力伝達を入切するサイドクラッチ４４が配置される。図１に示すように、操縦席４１の前側下部であり、かつ、左右一側には、左右のサイドクラッチ４４を入切操作するサイドクラッチペダル４３ａが設けられる。

【0023】

左右のサイドクラッチペダル４３ａのうち、旋回内側のサイドクラッチペダル４３ａを踏み込んでサイドクラッチ４４を切状態にしてからハンドル３５を操作して旋回走行すると、エンジン３０から旋回内側の後輪１１への駆動回転を完全に遮断することができる。

【0024】

後輪ギヤケース１１ａの近傍には、左右のモータジェネレータ１１５が設けられる。左右のモータジェネレータ１１５は、エンジン３０によって発生する動力によって発電する。左右のモータジェネレータ１１５は、左右の後輪伝達軸１１４ｂを介してエンジン３０によって発生する動力が伝達される。左方のモータジェネレータ１１５は、左方の後輪伝達軸１１４ｂを介して動力が伝達される。右方のモータジェネレータ１１５は、右方の後輪伝達軸１１４ｂを介して動力が伝達される。なお、モータジェネレータ１１５と、後輪伝達軸１１４ｂとの間には、モータジェネレータ１１５と後輪伝達軸１１４ｂとの動力伝達を切り替えるクラッチが設けられてもよい。モータジェネレータ１１５には、後輪伝達軸１１４ｂの回転が伝達されるため、モータジェネレータ１１５の回転軸に入力される回転の速度が比較的大きくなる。

【0025】

左右のモータジェネレータ１１５によって発電された電力は、バッテリー１１６に蓄えられる。すなわち、バッテリー１１６は、左右のモータジェネレータ１１５によって発電された電力によって充電される。バッテリー１１６は、たとえば、リチウムイオン電池である。

【0026】

また、後部フレームの上部には、昇降リンク機構３を支持する左右のリンク支持フレーム２３が上方に向けて突設される。左右のリンク支持フレーム２３の下部側で、かつ、左右の間には、左右一対のロワリンクアーム２４が設けられる。左右のロワリンクアーム２４の左右の間に、油圧により作動する昇降シリンダ２５が設けられる。

【0027】

昇降シリンダ２５の上方には、アッパリンクアーム２６が設けられ、平行リンク機構である昇降リンク機構３が構成される。なお、それぞれ一端が走行車体２側に連結された、左右のロワリンクアーム２４と、昇降シリンダ２５と、アッパリンクアーム２６の他端側とは、苗植付部４の前部に装着される。

【0028】

また、メインフレーム１５上には、エンジン３０が搭載される。エンジン３０の回転動力が、ベルト伝動装置２１およびＨＳＴ１４を介してミッションケース１３に伝達される。ミッションケース１３に伝達された回転動力は、ミッションケース１３内の副変速機構１６により変速される。

【0029】

また、エンジン３０の回転動力は、図示しない油圧ポンプに伝達される。油圧ポンプで発生した油圧は、ＨＳＴ１４や、ハンドル３５のパワーステアリング機構８８（図４参照）や、昇降シリンダ２５などに供給される。

【0030】

走行車体２の前側上部には、各部の操作を行う操縦パネル３８を上部に配置されたボンネット３９が設けられる。操縦パネル３８には、モニタ８６（図４参照）などが設けられる。

【0031】

また、ボンネット３９には、走行車体２を操舵するハンドル３５、ＨＳＴ１４を操作する変速操作レバー３６、副変速機構１６を操作する副変速操作レバー３７（図４参照）などが設けられる。

【0032】

また、ボンネット３９の前側には、開閉可能なフロントカバー４０が設けられる。フロントカバー４０の内部には、燃料タンクやバッテリー１１６、ハンドル３５の操舵に左右の前輪１０および左右の前輪ギヤケース１０ａの下部側を回動させる連動機構が設けられる。前輪１０は、例えば、ハンドル３５の操舵に応じて転舵する操舵輪である。

【0033】

ボンネット３９よりも後側で、かつ、エンジン３０の上方位置には、エンジン３０の上部および側部を覆うエンジンカバー３０ａが設けられ、エンジンカバー３０ａの上部には操縦者が着席する操縦席４１が設けられる。

【0034】

操縦席４１の後側であって、メインフレーム１５の後端側には、施肥装置５が設けられる。施肥装置５の駆動力は、左右の後輪ギヤケース１１ａの左右一側から施肥装置５に臨むように設けられる、施肥伝動機構によって伝達される。

【0035】

エンジンカバー３０ａおよびボンネット３９の下部における左右両側は、略水平なフロアステップ３３が形成される。フロアステップ３３は、一部格子状であり、たとえば、フロアステップ３３を歩く操縦者の靴などについた泥が落ちても、落ちた泥などが圃場に落下する。

【0036】

また、フロアステップ３３の後方には、リヤステップが連接される。リヤステップの表面には、作業時に足が滑りにくくなるように、たとえば、複数の突起パターンが形成された滑り止め加工が施されることが好ましい。

【0037】

また、走行車体２の前側であり、かつ、左右両側には、苗枠支柱５１に複数の予備苗載せ台５２を上下方向に間隔を空けて配置する予備苗枠５０がそれぞれ設けられ、苗植付部４に補充される苗や肥料袋などの作業資材が載置可能となっている。

【0038】

また、昇降リンク機構３の後端部には、苗植付部４が設けられる。具体的には、昇降リンク機構３の後端部には、圃場に植え付ける苗を積載する苗タンク５３が、左右方向に摺動させる摺動機構と共に装着されている。苗タンク５３には、上下方向に長い苗仕切フェンスが左右方向に所定間隔を空けてそれぞれ配置される。苗タンク５３の下方には、積載された苗を掻き取って圃場に植え付ける苗植付装置５５が配置される。

【0039】

苗植付装置５５は、苗仕切フェンスにより区切られた植付作業条数と同数、すなわち、８条同時に植え付けるものであり、植付伝動ケース５６が苗タンク５３の下方に間隔を空けて４つ配置され、植付伝動ケース５６の左右両側に回転しながら植込杆５８により苗を取って圃場に植え付ける植付ロータリ５７がそれぞれ装着される。

【0040】

苗植付部４は、作業用モータ１１７によって駆動される。たとえば、植付ロータリ５７は、作業用モータ１１７によって発生する動力によって駆動する。作業用モータ１１７は、バッテリー１１６から電力が供給される。作業用モータ１１７は、複数設けられる。作業用モータ１１７は、苗植付部４における駆動部位に応じて複数設けられる。

【0041】

施肥装置５は、肥料が貯留される施肥ホッパ７０が、苗植付部４の作業条数と同数（図２に示す例では、８条分）に仕切られている。なお、８条分の施肥ホッパ７０は、左右方向に長いため肥料の投入や着脱の利便性が低下するので、４条ずつに仕切られたものを左右にそれぞれ並べる、いわゆるサイド施肥構造であってもよい。

【0042】

施肥ホッパ７０の下部には、肥料を設定量ずつ供給する繰出装置７１が１条ごとに設けられる。繰出装置７１の下方には、肥料を移動させる搬送風が通過する通風ダクト７２が左右方向に設けられる。繰出装置７１の下方には、苗植付部４の苗植付位置の近傍に肥料を案内する施肥ホース７３が設けられる。また、通風ダクト７２の一側端部には、ブロア用電動モータ７６により作動して搬送風を発生するブロア７４が設けられる。

【0043】

図１に示すように、苗植付部４の下方には、圃場面に接地して滑走するセンターフロート６２Ｃと、左右２つずつのサイドフロート６２Ｌ、６２Ｒとが、軸まわりに回動自在に設けられる。なお、センターフロート６２Ｃおよび左右のサイドフロート６２Ｌ、６２Ｒを総称してフロート６２という場合がある。

【0044】

また、苗植付部４の下方において、フロート６２よりも前側には、圃場面の凹凸を整地する整地ロータ６３が設けられる。整地ロータ６３には、左右他側の後輪ギヤケース１１ａからロータ伝動シャフト６３ａを介して駆動力が伝達される。

【0045】

また、図１に示すように、苗植付部４の左右両側には、左右いずれか一方が圃場面に接地して、次の作業条（次工程）における走行の目安とする溝を形成する線引きマーカ６５がそれぞれ設けられる。左右の線引きマーカ６５は、左右一側が接地すると他側が上方に離間し、旋回時に苗植付部４を上昇させたときには左右両側共に上方に離間し、旋回後に苗植付部４が下降すると、左右一側が上方に離間して他側が接地する。

【0046】

また、図１に示すように、走行車体２の左右中央部であり、かつ、ボンネット３９の前方には、上下方向に長いセンターマスコット６６が設けられる。センターマスコット６６を左右の線引きマーカ６５により圃場に形成された溝に合わせることにより、直前の作業条の作業位置に合わせた走行が可能になり、作業精度の向上や、非作業の発生防止を図ることができる。

【0047】

なお、圃場の土質によっては、左右の線引きマーカ６５により形成されたガイド線がすぐに埋もれてしまい、直進の目安が消えてしまうことがある。このような場合には、左右の線引きマーカ６５よりも前側に設けられた左右のサイドマーカ１９を用いるとよい。すなわち、左右のサイドマーカ１９を外側方向に移動させ、植え付けられた苗の上方にサイドマーカ１９を位置させることで、前の作業条の苗の植え付けに合わせた植付作業が可能になる。

【0048】

また、図１に示すように、苗移植機１は、位置取得装置１５０を備える。位置取得装置１５０は、苗移植機１の現在の位置、および方位を取得する。位置取得装置１５０は、例えば、方位センサや、ＧＰＳ（Global Positioning System）やＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）などの測位手段を含む。位置取得装置１５０は、複数の装置によって構成されてもよい。位置取得装置１５０は、カメラや、超音波センサを含んでもよく、圃場における旋回位置を取得し、旋回位置までの距離を検出してもよい。

【0049】

例えば、位置取得装置１５０は、測位手段から測位情報を受け取り、受け取った測位情報に基づいて走行車体２の現在の位置情報、および方位情報を作成し、現在の位置、および方位を取得する。位置取得装置１５０は、たとえば、取付ステー５９に取り付けられ、走行車体２の上方に配置される。

【0050】

位置取得装置１５０による位置情報に基づいて作成される、直進制御用プログラムと、旋回制御用プログラムとは、互いに別の場所に格納される。直進制御用プログラムは、たとえば、位置取得装置１５０内の直進制御用ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１００ａに格納され、旋回制御用プログラムは、たとえば、ボンネット３９に収容された旋回制御用ＥＣＵ１００ｂに格納される。なお、直進制御用ＥＣＵ１００ａおよび旋回制御用ＥＣＵ１００ｂは、後述する制御装置１００（図３参照）に含まれる。直進制御用ＥＣＵ１００ａおよび旋回制御用ＥＣＵ１００ｂは、同一のＥＣＵに格納されてもよい。

【0051】

次に、図４を参照して苗移植機１の制御系について説明する。図４は、苗移植機１の制御装置１００を中心とした制御系を示すブロック図である。苗移植機１は、電子制御によって各部を制御することが可能なものであり、各部を制御する制御装置（以下、コントローラという。）１００を備える。

【0052】

コントローラ１００は、コンピュータである。コントローラ１００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などを有する処理部や、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などの記憶部、さらには入出力部が設けられ、これらは、互いに接続されて互いに信号の受け渡しが可能である。記憶部には、苗移植機１を制御するコンピュータプログラムなどが格納される。コントローラ１００は、記憶部に格納されたコンピュータプログラムなどを読み出すことで、各機能を発揮させる。

【0053】

コントローラ１００には、たとえば、アクチュエータ類として、スロットルモータ８０、油圧制御弁８１、８２、植付クラッチ作動ソレノイド８３、サイドクラッチ作動ソレノイド８４、ＨＳＴモータ８５、線引きマーカ昇降モータ８７、ステアリングモータ９５、作業用モータ１１７などが接続される。

【0054】

スロットルモータ８０は、エンジン３０の吸気量を調節するスロットルを作動させることにより、エンジン３０の出力軸の回転数を増減させる。油圧制御弁８１は、昇降シリンダ２５の伸縮動作を制御する。油圧制御弁８２は、パワーステアリング機構８８を制御する。植付クラッチ作動ソレノイド８３は、植付クラッチ２７ａを作動させる。

【0055】

サイドクラッチ作動ソレノイド８４は、後輪１１（図１参照）への動力伝達状態を切り替えるサイドクラッチ４４を作動させる。なお、サイドクラッチ４４は、左右の後輪１１にそれぞれ設けられ、サイドクラッチ作動ソレノイド８４は、各サイドクラッチ４４に対応して２つ設けられる。

【0056】

ＨＳＴモータ８５は、ＨＳＴ１４のトラニオンの回動角度を変更することで、ＨＳＴ１４の斜板の傾斜角を変更する。ステアリングモータ９５は、自動旋回制御が行われる場合に、前輪１０（図１参照）の操舵量（舵角）を調整するステアリング装置であるハンドル３５を駆動するモータである。ステアリングモータ９５は、ハンドル３５を回動させる。線引きマーカ昇降モータ８７は、線引きマーカ６５を昇降させる。

【0057】

コントローラ１００には、検出装置である、回転数センサ９０、操舵量センサ９１、電圧センサ９２などが接続される。回転数センサ９０は、左右の後輪１１に対応して２つ設けられ、左右の後輪１１の回転数をそれぞれ検出する。なお、回転数センサ９０は、左右の前輪１０の回転数を検出してもよい。

【0058】

操舵量センサ９１は、ステアリング装置であるハンドル３５の操作量、すなわち、前輪１０の操舵量（舵角）を検出する。操舵量センサ９１は、例えば、ピットマンアームに連結する軸上に設けられる。なお、操舵量は、ハンドル３５が予め設定された直進位置になった場合の値を基準値として、左右方向それぞれに検出される。

【0059】

電圧センサ９２は、バッテリー１１６の残量を検出する。なお、バッテリー１１６の残量は、電流センサによって検出されてもよく、電圧センサ９２、および、電流センサによって検出される値に基づいて算出されてもよい。

【0060】

また、コントローラ１００には、操作信号として、変速操作レバー３６、副変速操作レバー３７、自律走行切替スイッチ４６、植付部昇降スイッチ４７、自動直進切替スイッチ４５、自動旋回切替スイッチ４８、線引きマーカ自動昇降スイッチ４９などから信号が入力される。

【0061】

自律走行切替スイッチ４６は、自律走行を実行するか否かを切り替えるスイッチである。具体的には、自律走行切替スイッチ４６は、走行モードを自律走行モード、または手動走行モードに切り替えるスイッチである。例えば、自律走行切替スイッチ４６が「ＯＮ」である場合、走行モードが自律走行モードに設定される。自律走行切替スイッチ４６が「ＯＦＦ」である場合、走行モードが手動走行モードに設定される。自律走行切替スイッチ４６が「ＯＮ」にされると、自動直進切替スイッチ４５、および自動旋回切替スイッチ４８が「ＯＮ」になる。すなわち、走行モードが自律走行モードになると、なお、自動直進切替スイッチ４５、および自動旋回切替スイッチ４８は、いったん「ＯＮ」になった場合であっても、操縦者の操作によって「ＯＦＦ」に変更可能である。

【0062】

植付部昇降スイッチ４７は、苗植付部４を昇降させるか否かを切り替えるスイッチである。植付部昇降スイッチ４７は、「上昇」、および「降下」位置に変更される。

【0063】

植付部昇降スイッチ４７が「上昇」位置にある場合には、苗植付部４は、所定の非作業位置まで上昇し、苗植付装置５５が停止する非作業状態となる。植付部昇降スイッチ４７が「降下」位置にある場合には、苗植付部４は、所定の作業位置まで降下し、苗植付装置５５が作動する作業状態となる。すなわち、植付部昇降スイッチ４７は、苗植付部４の作業状態を検知するスイッチである。なお、苗植付部４の作業状態を検知するスイッチが別途設けられてもよい。

【0064】

線引きマーカ自動昇降スイッチ４９は、ハンドル３５の操作量、すなわち、前輪１０の操舵量に連動して線引きマーカ６５を自動的に昇降させるか否かを切り替えるスイッチである。線引きマーカ自動昇降スイッチ４９が「ＯＮ」の場合には、操舵量に連動して線引きマーカ６５を自動的に昇降させる制御が実行される。一方、線引きマーカ自動昇降スイッチ４９が「ＯＦＦ」の場合には、操舵量に連動して線引きマーカ６５を自動的に昇降させる制御は、実行されない。

【0065】

自動直進切替スイッチ４５は、自動直進の実行を可能とするか否かを切り替えるスイッチである。自動直進切替スイッチ４５が「ＯＮ」にされている場合には、走行アシスト機能が有効となり、自動直進を実行可能となる。自動直進切替スイッチ４５が「ＯＦＦ」にされている場合には、走行アシスト機能が無効となり、自動直進を実行不能となる。

【0066】

走行アシスト機能が有効となり、自動直進が実行される場合、苗植付部４によって圃場に苗を植え付けつつ、走行車体２が操縦者の操作によらず直進する。自動直進では、走行車体２が予め設定された直進経路に沿うように、ステアリングモータ９５が制御され、走行車体２が直進する。

【0067】

自動旋回切替スイッチ４８は、自動旋回の実行を可能とするか否かを切り替えるスイッチである。自動旋回切替スイッチ４８が「ＯＮ」にされている場合には、旋回アシスト機能が有効となり、自動旋回を実行可能となる。自動旋回切替スイッチ４８が「ＯＦＦ」にされている場合には、旋回アシスト機能が無効となり、自動旋回を実行不能となる。

【0068】

旋回アシスト機能が有効となり、自動旋回が実行される場合、苗植付部４による苗の植え付けが停止され、走行車体２が予め設定された旋回経路に沿うように、ステアリングモータ９５が制御され、走行車体２が旋回する。自動旋回が実行される場合、苗植付部４が上昇し、非作業状態となる。

【0069】

コントローラ１００には、位置取得装置１５０から走行車体２の現在の位置情報などが入力される。

【0070】

なお、コントローラ１００には、遠隔操作装置１７０（以下、「リモコン」と称する。）から各種情報が入力されてもよい。リモコン１７０は、苗移植機１を遠隔操作可能である。リモコン１７０は、スマートフォンなどの端末装置であってもよい。リモコン１７０は、作業者の操作に応じた制御信号を送信する。リモコン１７０は、Ｗｉ－ｆｉ（登録商標）や、ＢＬＥ（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標） Ｌｏｗ Ｅｎｅｒｇｙ）などの近距離無線通信によってコントローラ１００と通信可能に接続されるが、これに限られず、近距離無線通信に加えて、あるいは代えて通信ネットワークなどを介して通信可能に接続されてもよい。

【0071】

コントローラ１００は、モータジェネレータ１１５を制御する。コントローラ１００は、モータジェネレータ１１５を発電機として機能させて、エンジン３０によって発生する動力によってモータジェネレータ１１５で発電を行わせて、バッテリー１１６を充電する。たとえば、作業用モータ１１７を駆動する場合、コントローラ１００は、モータジェネレータ１１５を発電機として機能させて、バッテリー１１６を充電する。

【0072】

また、走行車体２が減速する場合、コントローラ１００は、モータジェネレータ１１５を発電機として機能させてモータジェネレータ１１５で発電を行わせて、バッテリー１１６を充電する。すなわち、走行車体２が減速する場合、コントローラ１００は、回生電力によってバッテリー１１６を充電する。

【0073】

また、コントローラ１００は、モータジェネレータ１１５をモータとして機能させて、バッテリー１１６に蓄えられた電力を用いて後輪１１を駆動させる。たとえば、作業用モータ１１７が駆動されない場合、コントローラ１００は、バッテリー１１６から電力をモータジェネレータ１１５に供給し、モータジェネレータ１１５によって動力を発生させる。モータジェネレータ１１５によって発生した動力は、後輪伝達軸１１４ｂ、および、後輪車軸１１ｂを介して後輪１１に伝達される。この場合、サイドクラッチ４４は、切り状態（非締結状態）となり、エンジン３０によって発生する動力は、後輪１１には伝達されない。たとえば、圃場における作業において次工程に向けた走行車体２の旋回走行時に、コントローラ１００は、作業用モータ１１７を駆動させず、モータジェネレータ１１５によって後輪１１を駆動させる。

【0074】

コントローラ１００は、苗植付装置５５を駆動する場合、すなわち、苗植付部４を作業状態にする場合、作業用モータ１１７を駆動させる。コントローラ１００は、バッテリー１１６から供給される電力によって作業用モータ１１７を駆動させる。たとえば、コントローラ１００は、植付部昇降スイッチ４７が「降下」位置にある場合、作業用モータ１１７を駆動させる。また、コントローラ１００は、走行アシスト機能が有効であり、自動直進を実行する場合、作業用モータ１１７を駆動させる。

【0075】

コントローラ１００は、苗植付装置５５が駆動されない場合、すなわち、苗植付部４を非作業状態にする場合、作業用モータ１１７を停止させる。たとえば、コントローラ１００は、植付部昇降スイッチ４７が「上昇」位置にある場合、作業用モータ１１７を駆動させない。また、コントローラ１００は、圃場における旋回走行時、たとえば、次工程に移動するための旋回走行時には作業用モータ１１７を停止させる。たとえば、コントローラ１００は、旋回アシスト機能が有効であり、自動旋回を実行する場合、作業用モータ１１７を停止させる。

【0076】

次に、実施形態に係る作業用モータ１１７の駆動処理について図５を参照し説明する。図５は、実施形態に係る作業用モータ１１７の駆動処理を説明するフローチャートである。

【0077】

コントローラ１００は、苗植付部４による作業を実行するか否かを判定する（Ｓ１００）。コントローラ１００は、苗植付部４による作業を実行する場合（Ｓ１００：Ｙｅｓ）、作業用モータ１１７を駆動させる（Ｓ１０１）。コントローラ１００は、バッテリー１１６から作業用モータ１１７に電力を供給し、作業用モータ１１７を駆動させる。

【0078】

コントローラ１００は、苗植付部４による作業を実行しない場合（Ｓ１００：Ｎｏ）、作業用モータ１１７を駆動させない（Ｓ１０２）。コントローラ１００は、バッテリー１１６から作業用モータ１１７へ電力供給せず、作業用モータ１１７を駆動させない。

【0079】

苗移植機１は、エンジン３０と、ミッションケース１３、ドライブシャフト４２、および、後輪ギヤケース１１ａと、モータジェネレータ１１５と、バッテリー１１６と、作業用モータ１１７と、苗植付部４とを備える。ミッションケース１３、ドライブシャフト４２、および、後輪ギヤケース１１ａは、エンジン３０によって発生する動力を後輪１１に伝達する。モータジェネレータ１１５は、エンジン３０によって発生する動力によって発電する。バッテリー１１６は、モータジェネレータ１１５によって発電された電力によって充電される。作業用モータ１１７は、バッテリー１１６から電力が供給されて駆動する。苗植付部４は、作業用モータ１１７によって発生する動力によって駆動する。

【0080】

これにより、苗移植機１は、苗植付部４を作業用モータ１１７によって駆動させることで、エンジン３０の出力を下げることができる。そのため、苗移植機１は、エンジン３０の燃料消費を抑制し、排ガスの排出を抑制することができる。また、苗移植機１は、たとえば、苗植付部４の作業状態の変化に対して、エンジン３０の回転数の変動を抑制することができる。そのため、たとえば、苗移植機１は、燃費がよい領域でエンジン３０を駆動させて、バッテリー１１６を充電し、バッテリー１１６から供給される電力によって作業用モータ１１７を駆動させることができる。従って、苗移植機１は、エンジン３０の燃料消費を抑制し、排ガスの排出を抑制することができる。

【0081】

モータジェネレータ１１５は、後輪１１に動力を伝達する後輪ギヤケース１１ａから、動力が伝達されて発電する。

【0082】

これにより、苗移植機１は、苗植付部４に近い場所にモータジェネレータ１１５、バッテリー１１６、および、作業用モータ１１７を配置することができる。そのため、苗移植機１は、モータジェネレータ１１５、バッテリー１１６、および、作業用モータ１１７を接続する電力線を短くすることができる。

【0083】

作業用モータ１１７は、苗植付部４が駆動されない場合、駆動されない。また、作業用モータ１１７が駆動されない場合、モータジェネレータ１１５は、後輪１１を駆動させるモータとして機能する。

【0084】

これにより、苗移植機１は、エンジン３０の燃料消費を抑制し、排ガスの排出を抑制することができる。

【0085】

作業用モータ１１７は、圃場における作業の旋回走行時に駆動されない。

【0086】

これにより、苗移植機１は、たとえば、次工程に移動するために旋回走行する場合に、作業用モータ１１７によって消費される電力を抑制することができる。

【0087】

苗移植機１は、旋回走行時に、旋回内側のモータジェネレータ１１５を発電機として機能させて発電を行い、旋回外側のモータジェネレータ１１５をモータとして機能させて旋回外側の後輪１１をモータジェネレータ１１５によって発生する動力によって駆動させてもよい。

【0088】

これにより、苗移植機１は、エンジン３０の燃料消費を抑制しつつ、バッテリー１１６の残量の低下を抑制することができる。

【0089】

苗移植機１は、バッテリー１１６の残量が第１所定残量以下になると、モータジェネレータ１１５によって発電を行い、バッテリー１１６を充電する。第１所定残量は、予め設定された残量である。たとえば、モータジェネレータ１１５が後輪１１を駆動させるモータとして機能している状態で、バッテリー１１６の残量が第１所定残量以下になると、コントローラ１００は、モータジェネレータ１１５を発電機として機能させて発電を行い、バッテリー１１６を充電する。なお、この場合、後輪１１は、エンジン３０によって発生する動力によって駆動される。

【0090】

苗移植機１は、バッテリー１１６の残量が第２所定残量以上の場合、モータジェネレータ１１５をモータとして機能させて後輪１１をモータジェネレータ１１５によって発生する動力によって駆動させてもよい。たとえば、苗移植機１は、バッテリー１１６の残量が第２所定残量以上の場合、バッテリー１１６から作業用モータ１１７、および、モータジェネレータ１１５に電力を供給する。

【0091】

これにより、苗移植機１は、バッテリー１１６の残量に応じて、モータジェネレータ１１５を、モータ、または、発電機として機能させることができ、バッテリー１１６の残量低下を抑制しつつ、モータジェネレータ１１５によって発生する動力によって後輪１１を駆動させることができる。

【0092】

苗移植機１は、後輪１１のスリップ量が所定スリップ量以上である場合、モータジェネレータ１１５をモータとして機能させて、モータジェネレータ１１５によって発生する動力によって後輪１１を駆動させてもよい。モータジェネレータ１１５によって発生する動力は、後輪１１のスリップを抑制するように制御される。所定スリップ量は、予め設定される。後輪１１のスリップ量は、たとえば、回転数センサ９０によって検出される回転数に基づく走行車体２の速度と、位置取得装置１５０によって計測される測位情報に基づく走行車体２の速度とのずれに応じて算出される。

【0093】

これにより、苗移植機１は、圃場におけるスリップを抑制することができる。

【0094】

苗移植機１は、図６に示すように、ミッションケース１３を介さずに、エンジン３０によって発生する動力が伝達機構１２０を介して入力される発電機１２１を備えてもよい。図６は、変形例に係る苗移植機１における動力伝達を説明する図である。

【0095】

苗移植機１は、後輪伝達軸１１４ｂとモータジェネレータ１１５との間にギヤ機構などの変速装置を設けてもよい。変速装置は、後輪伝達軸１１４ｂの回転速度を増速してモータジェネレータ１１５に伝達する。

【0096】

作業車両１は、以下の構成などを有してもよい。

【0097】

作業車両１は、バッテリー１１６を加熱するヒータを設けてもよい。作業車両１は、バッテリー１１６の温度が所定温度よりも低い冷間時には、回生電力をヒータに供給し、ヒータによってバッテリー１１６を加熱する。これにより、作業車両１は、バッテリー１１６を温めて、バッテリー１１６の効率を上げることができる。

【0098】

作業車両１は、回生電力をシートヒータに供給してもよい。これにより、作業車両１は、シートを温めることができる。たとえば、作業車両１は、エンジン３０の暖機が完了するまでシートヒータによって作業者を温めることができる。

【0099】

作業車両１は、エンジン３０の冷却水を温めるヒータを設けてもよい。作業車両１は、エンジン３０（エンジン３０の冷却水）が低い冷間時には、回生電力を、エンジン３０の冷却水を温めるヒータに供給してもよい。これにより、作業車両１は、エンジン３０を早期に温めることができる。

【0100】

作業車両１は、油圧ポンプを駆動させるモータ（または、モータジェネレータ）を備えてもよい。これにより、作業車両１は、油圧ポンプを駆動させるためのベルト機構を用いずに、油圧ポンプを駆動させることができる。そのため、作業車両１は、たとえば、ベルトの劣化の影響をなくし、油圧ポンプを駆動させることができる。

【0101】

作業車両１は、エンジン３０の冷却ファンを駆動させるモータ（または、モータジェネレータ）を備えてもよい。これにより、作業車両１は、モータによって冷却ファンを回転させて、エンジン３０を冷却することができる。作業車両１は、エンジン３０の負荷を低減することができる。

【0102】

たとえば、エンジン３０の冷却ファンを駆動させるモータジェネレータは、遊星歯車機構を介して冷却ファンを駆動させる。遊星歯車機構の太陽歯車は、エンジン３０に接続される。遊星歯車機構の遊星歯車は、冷却ファンに接続される。遊星歯車機構の内歯車は、モータジェネレータに接続される。エンジン３０の温度が高い場合には、モータジェネレータによって冷却ファンが駆動される。エンジン３０の温度が高くない場合には、エンジン３０から動力が伝達され、モータジェネレータ１１５は発電を行う。

【0103】

作業車両１は、エンジン３０のクランクプーリに電磁クラッチを介してモータジェネレータが設けられてもよい。モータジェネレータは、ギヤケースに固定されてもよい。

【0104】

作業車両１が苗移植機である場合に、苗移植機１は、ハンドアクセルの位置がエンジン３０の回転数を大きくする所定位置であり、かつ、フットアクセルが踏み込まれた場合、モータジェネレータ１１５をモータとして機能させて、モータジェネレータ１１５によって発生した動力を後輪１１に伝達する。なお、フットアクセルの踏み込み量、踏み込み速度によってモータジェネレータ１１５によって発生する動力が制御されてもよい。

【0105】

これにより、苗移植機１は、作業者によるアクセルの踏み込みに連動させる容易な方法によって、モータジェネレータ１１５によって発生する動力、すなわち後輪１１の動力を調整することができる。

【0106】

苗移植機１は、ハンドル３５付近に設けられるスイッチが操作（押し下げ操作）された場合、モータジェネレータ１１５をモータとして機能させて、モータジェネレータ１１５によって発生した動力を後輪１１に伝達してもよい。

【0107】

作業車両１は、トラクタであってもよい。たとえば、作業機は耕耘作業機である。トラクタは、ハンドアクセルの位置がエンジンの回転数を大きくする所定位置であり、かつ、フットアクセルが踏み込まれた場合、モータジェネレータをモータとして機能させて、モータジェネレータによって発生した動力を後輪に伝達する。なお、フットアクセルの踏み込み量、踏み込み速度によってモータジェネレータによって発生する動力が制御されてもよい。

【0108】

トラクタは、操舵装置付近に設けられるスイッチが操作（押し下げ操作）された場合、モータジェネレータをモータとして機能させて、モータジェネレータによって発生した動力を後輪に伝達してもよい。

【0109】

トラクタは、変速レバーに設けられるスイッチが操作（押し下げ操作）された場合、モータジェネレータをモータとして機能させて、モータジェネレータによって発生した動力を後輪に伝達してもよい。

【0110】

作業車両１は、コンバインであってもよい。たとえば、作業機は刈り取り装置である。コンバインは、エンジンの回転数が予め設定された規定値以上であり、かつ、操舵装置付近に設けられるスイッチが操作（押し下げ操作）された場合、モータジェネレータをモータとして機能させて、モータジェネレータによって発生した動力を走行装置に伝達してもよい。

【0111】

コンバインは、操縦席の足元に設けられるスイッチが踏まれた場合、モータジェネレータをモータとして機能させて、モータジェネレータによって発生した動力を走行装置に伝達してもよい。なお、スイッチの踏み込み量、踏み込み速度によってモータジェネレータによって発生する動力が制御されてもよい。

【0112】

作業車両１は、歩行型の作業車両であってもよい。たとえば、作業機は耕耘作業機である。作業車両１は、ハンドアクセルの位置がエンジンの回転数を大きくする所定位置である場合、操舵装置を握る強さに応じてモータジェネレータによって発生する動力が制御してもよい。

【0113】

作業車両１は、図７に示すように、発電機構１３０を設け、発電機構１３０によって発電した電力によってバッテリー１１６を充電してもよい。図７は、変形例に係る作業車両１の発電機構１３０を説明する図である。発電機構１３０は、ローラ１３１と、シャフト１３２と、磁石１３３と、コイル１３４とを備える。ローラ１３１は、エンジン３０のベルト１４０に接触するように設けられる。ローラ１３１にはシャフト１３２が接続され、シャフト１３２の端部に磁石１３３が設けられる。コイル１３４は、磁石１３３の外周を囲むように設けられる。コイル１３４には、バッテリー１１６を充電する充電回路が接続される。発電機構１３０では、ベルト１４０の振動が、ローラ１３１、シャフト１３２、および、磁石１３３に伝達されて、磁石１３３がシャフト１３２の軸方向に振動する。磁石１３３がコイル１３４内で、シャフト１３２の軸方向に振動することで、発電機構１３０は発電し、バッテリー１１６が充電される。

【0114】

これにより、作業車両１は、エンジン３０の稼働中に発電機構１３０によってバッテリー１１６を充電することができる。

【0115】

発電機構１３０は、シャフト１３２の代わりに、または、シャフト１３２の一部にバネを設けてもよい。バネは、ベルト１４０の振動周波数と、バネの固有値とが一致するように設けられる。これにより、発電機構１３０は、ベルト１４０の振動を増幅させて、発電することができる。

【0116】

発電機構１３０は、シャフト１３２の代わりに、リンク機構によってローラ１３１と磁石１３３とを接続してもよい。リンク機構は、ベルト１４０の振動を増幅させるように設けられる。

【0117】

作業車両１は、作業機における負荷に応じて、モータジェネレータ１１５における発電量を調整してもよい。

【0118】

たとえば、作業車両１が、芝刈り機である場合、芝刈り機のカッターの高さ、および、変速ギヤのポジションに応じてエンジンにかかる負荷が算出される。そして、エンジンの余力分が、モータジェネレータでの発電に割り振られる。たとえば、カッターの高さが高い場合、カッターを駆動させるためのエンジンの負荷が小さくなるため、エンジンの余力分が大きい。そのため、モータジェネレータにおける発電量が大きくなる。また、カッターの高さが低い場合、カッターを駆動させるためのエンジンの負荷が大きくなるため、エンジンの余力分が小さい。そのため、モータジェネレータにおける発電量が小さくなる。

【0119】

同様に、作業車両１が、トラクタである場合、耕耘機の高さ、および、変速ギヤのポジションに応じてエンジンにかかる負荷が算出されて、エンジンの余力分が、モータジェネレータでの発電に割り振られる。

【0120】

また、作業車両１が、トラクタである場合、シフトレバーの状態に応じてモータジェネレータにおける発電負荷が調整される。たとえば、シフトレバーが後進位置にある場合、トラクタは、モータジェネレータにおける発電負荷を最大にし、モータジェネレータにおける発電量を大きくし、バッテリーを充電する。

【0121】

作業車両１が、コンバインである場合、オーガの動作状態、および、車両の走行状態に応じてモータジェネレータにおける発電負荷が調整される。たとえば、オーガの動作状態が、穀粒を搬送（排出）している状態であり、かつ、車両が停止状態である場合、コンバインは、モータジェネレータにおける発電負荷を最大にし、モータジェネレータにおける発電量を大きくし、バッテリーを充電する。

【0122】

作業車両１は、燃料タンク内の燃料の残量に応じてモータジェネレータにおける発電を調整してもよい。たとえば、作業車両１は、燃料タンク内の燃料の残量が多い場合には、モータジェネレータがモータとして機能する機会を多く、または、モータジェネレータにおける発電量を大きくする。作業車両１は、燃料タンク内の燃料の残量が少ない場合には、モータジェネレータがモータとして機能する機会を少なく、または、モータジェネレータにおける発電量を小さくする。

【0123】

これにより、作業車両１は、燃料タンク内の燃料の残量が多い場合には、バッテリーの充電を優先し、燃料タンク内の燃料の残量が少ない場合には、燃料切れを抑制することができる。

【0124】

作業車両１は、モータジェネレータをモータとして機能させて後輪を駆動させる駆動アシストのモードとして、通常モード、および、高出力モードを有してもよい。通常モードは、エンジン出力の範囲内で駆動アシストを行う。高出力モードは、エンジン出力の範囲を超えて駆動アシストを行う。駆動アシストのモードは、作業者によるスイッチ操作などによって変更される。

【0125】

なお、駆動アシストは、エンジントルクに対するアシストであってもよい。作業車両１は、駆動アシストのモードとして、通常モード、および、高トルクモードを有する。通常モードは、エンジントルクの範囲内で駆動アシストを行う。高トルクモードは、エンジントルクの範囲を越えて駆動アシストを行う。

【0126】

作業車両１は、エンジンを発電専用に用いてもよい。すなわち、作業車両１は、エンジンによって駆動される発電機によって発電を行い、バッテリーを充電する。そして、作業車両１は、モータによって発生する動力を、たとえば、車輪に伝達する。

【0127】

作業車両１は、油圧ポンプが取り付けられている箇所に、モータを設けてもよい。モータは、エンジン始動時には、油圧ポンプのシャフトを回転させることで、エンジンを始動させる。モータの軸には、ベルトがかけられ、モータは、ベルトを介してウォータポンプのプーリ部を回転させてもよい。ウォータポンプの回転数は、モータによって制御される。また、モータは、遊星歯車機構、および、ベルトを介してファンに接続されてもよい。ファンは、遊星歯車機構によって回転数が変更され、または、回転方向が変更される。

【0128】

作業車両１は、発電機をクランクプーリに直接接続するように設けてもよい。作業車両１は、カムギヤ部にモータを設けてもよい。

【0129】

作業車両１は、出力軸をエンジン、および、モータによって回転可能とし、作業負荷が大きく、エンジン回転数が低下する場合に、エンジンに加えてモータによって出力軸を回転させて、自動的に出力アシストを行ってもよい。たとえば、作業車両１は、モータによるアシスト力を自動的に最適値とするオートモードと、ダイヤルなどにより手動で調整できる手動モードとを有する。オートモードではモータによるアシストを実行する感度（頻度）を自動的に最適値としてもよい。

【0130】

作業車両１は、作業負荷が小さく、排気ガスの温度が後処理装置の触媒が活性化する温度に満たない場合、後処理装置内、または、排気経路に設けた電気式ヒータによって排気ガスの温度を高くしてもよい。電気式ヒータによって排気ガスの温度を高くしている場合、電気式ヒータによって消費される電力は、発電機によって発電される。

【0131】

たとえば、後処理装置の酸化触媒の入口端面などに電気式ヒータが設けられる。酸化触媒の機能の低下が検知される場合、電気式ヒータが駆動されてもよい。また、後処理装置のＤＰＦ（Diesel Particulate Filter）の入口端面に電気式ヒータが設けられてもよい。ＤＰＦに規定量以上の煤の堆積が検知された場合、電気式ヒータが駆動されてもよい。なお、この場合、作業車両１は、吸気スロットルバルブや、排気バルブを設けなくてもよい。

【0132】

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。

【符号の説明】

【0133】

１ 苗移植機（作業車両）
２ 走行車体
４ 苗植付部（作業機）
１０ 前輪
１１ 後輪
１１ａ 後輪ギヤケース（伝達機構）
１３ ミッションケース（伝達機構）
４２ ドライブシャフト（伝達機構）
１００ コントローラ
１１５ モータジェネレータ（発電機）
１１６ バッテリー
１１７ 作業用モータ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】